Nome: Igor Otoni e Rafael Souza Trabalho LCSD Tipo 1(Artigo) 14/09/2017

1)

Nome do artigo: Ferramenta interativa para aprendizado em controle: projeto

de compensadores utilizando lugar das razes;
Autores: Isaac Moreira e Silva, Francisco Jos Gomes
Publicao: COBENGE 2007 (XXXV Congresso Brasileiro de Educao e
Engenharia)
Data e local: 10 a 13 de Setembro de 2017, Curitiba/PR

2)

Objetivos: Criar com ajuda do MATLAB uma ferramenta com interface interativa
que consiga auxiliar seus usurios a fazer projetos e clculos de compensadores
de sistemas de controle lineares, invariantes no tempo, mono varivel utilizando
o mtodo do lugar das razes.
Problemas de Pesquisa: Ter compreenso da teoria de compensadores de
atraso, compensadores de avano e compensadores de atraso e avano. Alm
de ter-se um certo domnio de utilizao do MATLAB, principalmente o
GUIDE(Graphical User Interface development environment) que auxilia na
criao de uma interface grfica.
Metodologia: Desenvolver um simulador para projeto e clculo de
compensadores de sistemas de controle lineares, invariantes no tempo, mono
varivel utilizando o mtodo do lugar das razes. Para isso foram utilizadas
teorias dos compensadores de atraso, compensadores de avano e
compensadores de atraso e avano alm da ferramenta computacional
MATLAB/GUIDE. E por ltimo realizar uma avaliao do simulador com os alunos
da turma para verificar a usabilidade do programa e melhoras para trabalhos
futuros.
Na figura abaixo mostrada a tela inicial do ambiente do programa:

Figura 1: Ambiente para projeto e anlise de Compensadores.

Nome: Igor Otoni e Rafael Souza Trabalho LCSD Tipo 1(Artigo) 14/09/2017

Inserindo o numerador e denominador da funo de transferncia de

malha aberta da planta no local apropriado, o usurio ter ao pressionar o boto
Atualizar, os principais parmetros do sistema como a freqncia natural no
amortecida , o mximo de sobre-sinal %, o tempo de pico , e tempo
de acomodao e a constante de erro esttico de velocidade . A partir
desses valores o usurio pode verificar o lugar das razes no menu Root Locus
Planta.
Atravs dos valores atualizados o usurio insere os parmetros desejados
para a planta e o tipo de compensador para o projeto. Pressionando o boto
Calcular, a funo de transferncia do compensador e do sistema compensado
assim como os parmetros do sistema resultante.
Caso os clculos efetuados utilizem um compensador por avano de fase,
aps todos os parmetros terem sido calculados pode ser feita uma anlise das
respostas no tempo atravs do menu Root Locus e da Resposta no Tempo. Neles
teremos as curvas de resposta ao degrau da planta antes e depois da
compensao (Conforme as duas figuras abaixo):

Figura 2: Root Locus gerados pelo programa.

Figura 3: Resposta ao degrau e rampa gerados pelo programa.

Outra forma de projetar o compensador atravs do menu Ajuste

manual (Figura 5). Atravs deste utilitrio o usurio aps inserir os dados da
planta e atualiz-los ir variar os parmetros do compensador e traar as curvas
Nome: Igor Otoni e Rafael Souza Trabalho LCSD Tipo 1(Artigo) 14/09/2017

(sistema sem e com compensador) averiguando sempre se os parmetros do

sistema final se aproximam do desejado.

Figura 4: Projeto do compensador efetuado manualmente

Resultados: Foi proposto um questionrio que deve ser preenchido pelos alunos
ao final do curso para que, atravs das respostas dos mesmos, o ambiente seja
continuamente melhorado, atendendo dessa forma as expectativas do pblico
discente. Porm tal avaliao no foi publicada com o artigo.

Concluso: O ambiente computacional uma excelente ferramenta para projeto

de compensadores seja ele de avano, atraso ou avano e atraso. Porm o
mesmo apresenta algumas restries j que trabalha apenas com sistemas que
possuem um mximo de sobre-sinal maior que a unidade. O software apresenta
tambm um pequeno erro na especificao do sobre sinal mximo desejado j
que durante o clculo se faz necessrio o uso do coeficiente de amortecimento
obtido por uma equao deduzida para sistemas de segunda ordem na forma
padro e que depende desse mximo de sobre-sinal. Atravs do GUIDE foi
possvel criar um ambiente amigvel e de fcil manuseio para os alunos,
facilitando o aprendizado durante o curso.

3) Concluso do grupo: Ao final da anlise do artigo, fica claro o como a criao de

ferramentas como essas so importantes. Pois alm de oferecerem a confiabilidade e
agilidade dos clculos que a prprio MATLAB j oferece, a criao de uma interface
intuitiva faz com que um leque maior de usurios possam utilizar o poder da ferramenta,
j que no necessrio que o mesmo possua um conhecimento mais profundo da
mesma (Ao se utilizar essa interface o usurio no precisa de fazer tudo somente
utilizando somente o Command Window). Deste modo, fica muito mais fcil que os
usurios possam enxergar o efeito que os diversos tipos de compensadores podem
causar ao serem aplicados nos projetos analisados.
Nome: Igor Otoni e Rafael Souza Trabalho LCSD Tipo 1(Artigo) 14/09/2017