Universidad del Valle de Mxico. Rojas Jaime Mauricio Alejandro, Diseo de un Robot Sumo.
Diseo de un Robot Sumo
Mauricio Alejandro Rojas Jaime
mau_otaking@outlook.com
Universidad del Valle de Mxico
INTRODUCCIN
La funcin de un robot sumo, consistir en sacar a otro robot
sumo de la tarima (tambin denominada tarima o tatami)
I. REA DE COMPETENCIA
Se entiende por rea de combate el espacio formado
por la tarima de juego o Ring y un espacio
denominado rea exterior de seguridad que se
encontrar alrededor de la tarima.
La tarima o Ring ser de forma circular y su
superficie, de madera y pintada de color negro,
poseer unas dimensiones de 1.67 m. de dimetro y
se encontrar elevada una altura de entre 1 y 5 cm.
respecto del suelo. Para sealar el final del Ring,
ste contar con una franja pintada de color blanco
de 10cm de ancho.
En el centro se encontrarn dos lneas Shikiri de
color negro de 2 cm. de ancho y 20 cm. de largo
paralelas y separadas 20 cm. entre s
aproximadamente con el fin de marcar la posicin y
distancia iniciales a las que deben estar los robots
entre s en el inicio del combate. El rea exterior de
seguridad tendr un ancho mnimo de 1m, podr ser
de cualquier color y no existirn personas ni objetos
dentro de ella.
rea de combate.
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II. Normativa en Pista
a) Una vez dadas las indicaciones de los jueces de
pista, los responsables de equipo se saludarn en el
rea exterior y, seguidamente, cada responsable de
equipo entrar en el rea de combate para situar su
robot.
Los robots se situarn inmediatamente detrs de las
lneas Shikiri.
b) Situados los robots, los responsables de cada
equipo se prepararn para activarlos cuando el juez
de pista lo indique. Una vez activados los robots se
mantendrn durante un tiempo de seguridad de 5
segundos parados, durante este tiempo, los
responsables de equipo debern abandonar el rea
de combate y situarse en el rea exterior.
El tiempo de combate ser contado a partir del
tiempo de seguridad.
c) Los jueces de pista, podrn parar la contienda
cuando lo consideren necesario con el fin de
permitir la entrada de los responsables de equipo al
Ring de batalla.
d) Cuando los jueces de pista den por finalizado el
tiempo de combate, los responsables de equipo
procedern a retirar los robots del rea de batalla y
se saludarn.
4. Criterios de calificacin
Los encuentros consistirn en 2 asaltos de 3 minutos
cada uno, ms un tercer asalto en caso de empate.
Entre asaltos consecutivos existir 1 minuto de
tiempo para poner a punto el robot.
Los 5 segundos de seguridad establecidos para los
robots no son considerados tiempo de
Combate.
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El ganador del combate ser el que logre acumular
primero dos puntos Yuhkoh en el transcurso de los
tres asaltos.
Si llegado el lmite de tiempo para el combate solo
hay un equipo con un nico punto Yuhkoh, ste ser
proclamado como vencedor.
Si se produce una situacin de empate, se disputar
un nuevo asalto de 3 minutos de duracin como
mximo, donde el ganador ser aquel robot que
consiga el primer punto Yuhkoh del asalto.
Cuando se requiere la decisin de los Jueces para
decidir al ganador, lo siguiente debe ser tomado en
consideracin:
a) Mayor cantidad de Combates Ganados.
b) Menor cantidad de Round Perdidos.
c) Mayor cantidad de Round Ganados (Yuhkos)
d) Menor cantidad de Puntos de multa (violaciones)
durante el torneo.
e) En caso de todava estar empate se decidir por
un encuentro extra.
5. Puntuacin
Se Otorgar un punto Yuhkoh cuando:
1. Un robot fuerza legalmente el cuerpo de su
oponente a tocar el espacio fuera del ring.
2. El robot opuesto ha tocado el rea fuera del ring
por s mismo.
3. Cualquier evento de los ya expuestos (1 y 2)
sucede al mismo tiempo que el fin del
encuentro es anunciado.
4. El encuentro debe ser detenido y empezar un
nuevo round nunca excediendo los tres
permitidos como mximo bajo las siguientes
condiciones:
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a) Los Robots se enredan o rodean uno al otro sin
ningn progreso perceptible durante cinco
segundos. Si no se identifica claramente si hay
progreso o no, el juez puede extender el tiempo
lmite hasta un mximo de 30 segundos.
b) Ambos robots se mueven, sin hacer ningn
progreso, o se detienen (al mismo tiempo exacto) y
permanecen detenidos por cinco segundos sin
tocarse el uno al otro. Sin embargo, si uno de los
robots detiene su movimiento primero, despus de
cinco segundos ser declarado como sin intenciones
de pelear. En este caso el oponente recibir un
Yuhkoh, incluso si el oponente tambin se detiene.
c) Si ambos robots tocan el exterior del ring casi al
mismo tiempo, y no se puede determinar cual toco
primero, se realizara un reencuentro.
5. Se otorgar 1 punto Yuhkoh al robot si el equipo
contrario comete una violacin.
6. Se otorgarn 2 puntos Yuhkoh directos al robot si
el equipo contrario es penalizado.
6. Violaciones
Ser considerada una violacin por parte de un
equipo los siguientes supuestos:
a) Que un miembro del equipo entre dentro del rea
de combate sin la previa autorizacin del juez de
pista.
b) Una parada del combate que no se considere
justificada.
c) Activacin del robot antes de que el juez de pista
lo indique.
d) No respetar el tiempo de 5 segundos considerado
como tiempo de seguridad.
e) Cualquier accin que remita contra la integridad
de la organizacin as como a la de sus
participantes.
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7. Penalizaciones
Ser considerado como penalizacin y, por lo tanto,
supondr la eliminacin de la competencia por parte
del equipo causante de la penalizacin los
siguientes supuestos:
a) Provocar desperfectos al rea de juego.
b) Causar desperfectos de manera intencionada y/o
deliberada sobre el oponente.
c) La separacin en diferentes partes del robot antes
o durante el combate.
d) La utilizacin de dispositivos que lancen
lquidos, slidos o gases al oponente o contra
el rea de combate.
e) El uso de dispositivos inflamables.
f) El uso de dispositivos que puedan ser motivos de
daos tanto materiales como fsicos en cuanto a
personas se refiere.
g) Insultar o agredir a miembros de la organizacin,
as como al resto de competidores.
h) Manipular el robot de forma externa por
cualquier medio una vez ha empezado el
combate.
El juez de pista y la organizacin se reservan el
derecho de expulsin de la competicin de un
equipo si as se cree oportuno, comunicando los
motivos de la expulsin a las partes afectadas y su
decisin ser irrevocable.
ACCIDENTES DURANTE LA COMPETICIN
1. Peticin de parada de un combate
El responsable de uno de los equipos contrincantes
puede pedir la detencin del juego cuando su robot
haya tenido un accidente que le impida continuar el
juego. Ser responsabilidad del juez de pista aceptar
la peticin y decidir si la parada puede ser motivo
de punto para alguno de los equipos implicados.
2. No es posible continuar el combate
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TABLE I
Si el combate debe ser detenido porque uno de los
robots ha causado daos al otro de forma
intencionada que impiden que el robot afectado
pueda continuar, ser motivo de sancin al robot
causante de los daos y se otorgar un punto al
equipo contrario.
Cuando no quede claro quien ha sido el causante del
dao, el equipo que no pueda continuar o el que
haya pedido la detencin del combate ser
declarado como perdedor.
3. Tiempo de reparaciones
En caso de accidente grave, el juez de pista podr
decidir si el juego es reanudado o no. En
caso afirmativo, los equipos implicados dispondrn
de 5 minutos para efectuar las reparaciones
pertinentes y una vez acabado este tiempo se
reanudar el combate.
Si uno de los equipos no ha presentado su robot
operativo para el combate en este tiempo, ste ser
declarado como perdedor. En caso de que ninguno
de los dos robots se presente despus de los 5
minutos de reparaciones, el juez de pista anular el
combate o proclamar un vencedor.
4. Reclamos
El responsable de uno de los equipos implicados en
una competicin puede alegar cualquier motivo de
sospecha de incumplimiento de normativa por parte
de su contrincante al juez de siempre que se haga
antes de que haya dado comienzo la competicin
entre ellos. Si se produce una confirmacin de
dichas sospechas, el juez tendr la facultad de
declarar nula la competicin entre los dos robots
implicados o proclamar vencedor al equipo que
haya respetado la normativa.
ecuaciones no cuadran dimensionalmente. Si
usted debe usar unidades mixtas, claramente declare
las unidades para cada cantidad en una ecuacin.
La unidad del SI para la fuerza del campo
magntico H es A/m. Sin embargo, si usted desea
usar unidades de T, o referirse a densidad de flujo
magntico B o la fuerza del campo magntico
simbolizadas como 0H. Use un punto en el centro
para separar las unidades compuestas, por ejemplo,
Am2.
EL ROBOT CATEGORIA SUMO
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1. Tipo de robot
El robot luchador de sumo deber ser de tipo
autnomo, no pudiendo estar conectado a ningn
aparato externo como ordenadores, fuentes de
alimentacin o algn otro dispositivo ni tampoco
podr disponer de comunicacin con el exterior con
aparatos como mandos de radiocontrol.
De igual manera, este no podr ser manipulado
desde el exterior durante el transcurso de la carrera
ni podr dividirse en varias partes durante el
transcurso de la competicin.
Deber poseer un mecanismo que realice una cuenta
de tiempo de seguridad mayor o igual a 5 segundos
despus de su activacin y antes de proceder a su
primer movimiento.
Despus de este tiempo, el robot podr desplegar
los dispositivos que se encuentren unidos
fsicamente a l, pero en el momento de empezar el
combate ste no podr sobrepasar las dimensiones
mximas especificadas.
El incumplimiento de alguno de estos puntos ser
motivo de descalificacin del robot en la
competicin.
2. Dimensiones y Peso
El robot ha de poseer unas dimensiones mximas de
30 centmetros de dimetro con todos sus sensores y
partes mviles plegadas quedando, en cualquier
caso, la altura sin limitar.
El peso del robot quedar limitado a 4kg con todas
sus piezas y bateras incluidas.
LOS EQUIPOS
1. El equipo:
Se entiende por equipo el grupo de personas que
presentan un robot. El nmero mximo de personas
por las que puede estar formado un equipo es de 4.
2. Pertenencia
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Ningn integrante de un equipo podr formar parte
de otro equipo que concurse en sta categora.
3. Responsable de equipo
Se entender por persona responsable del equipo
aquella que figure como tal en la inscripcin al
concurso. No es posible cambiar el responsable del
equipo por otra persona durante la competicin
excepto por causa mayor justificada.
El responsable de un equipo podr ser una persona
como mximo.
RECOMENDACIONES
Disear los sensores del robot, de manera que
puedan ser fcilmente ajustables durante el
desarrollo de la competicin, ya que las condiciones
externas de iluminacin pueden cambiar, as como
otros factores externos que puedan influir sobre los
sensores.
La organizacin intentar controlar al mximo estos
factores, pero en ningn caso se hace responsable
de los mismos.
En el diseo del robot, buscar siempre la mxima
fiabilidad, dotando al robot de la mayor robustez
posible, ya que durante la competicin no habr casi
tiempo para reparaciones de ltima hora.
Cada equipo debe encargarse de traer a la
competicin las herramientas necesarias para
utilizar i/o reparar el robot en caso de avera.
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DISEO DEL ROBOT SUMO.

a) Ambiente.
Para empezar el diseo del robot se tomaran en
cuenta factores como humedad y iluminacin
,temperatura ; Para asegurar el buen funcionamiento
del sistema ante perturbaciones externas y asegurar
una reparacin rpida en caso de fallo.
b) Normas
Se respetara los siguientes puntos para una justa
competencia y la seguridad fsica de los participantes.
Tamao
Peso
Fuente de Alimentacion
Sistema Autnomo
Accesorios Permitidos
Tiempo de espera
Duracin del combate
c) Caractersticas Fsicas.
Se elegirn los componentes de acuerdo a los
requerimientos de la competencia tomando en cuenta
factores fsicos como la friccin, voltaje, amperaje,
torque, distribucin de fuerzas y distribucin de
pesos. Los accesorios a considerar son:
Sensores
Llantas
Tipo de traccin
Tipo de motores
d) Caractersticas del controlador.
Se creara un un pseudo cdigo para el
microcontrolador tomando en cuenta el temporizador
de inicio, Velocidad de respuesta, Control PWM,
Control de lazo cerrado.
e) Seleccin de piezas
Tamao:
El tamao del robot ser seleccionado dentro del
lmite de las reglas y la distribucin de fuerzas y
pesos
El tamao del robot ser mximo 30 cm de
diamero
Peso
El peso del robot ser de 4kg, no ms ni menos
para asegurar el agarre del dispositivo.
Chasis
El material elegido es aluminio por su bajo
coste, peso y resistencia.
Fuente de alimentacin.
La fuente de alimentacin deber ser totalmente
autnoma y no deber estar conectada a algn
contacto. Por lo tanto seleccione una fuente de
alimentacin inalmbrica.
La fuente de alimentacin inalmbrica es un
mdulo de carga que se aplica en equipos
electrnicos de uso comn cerca fuentes de
alimentacin. Se compone de los mdulos
transmisor (negro) y el receptor (blanco).
El mdulo transmisor necesita un suministro de
24Vdc, este mdulo utiliza el principio de
induccin electromagntica para ofrecer una
potencia convertida al mdulo receptor.
El mdulo receptor recibe la alimentacin de
apoyo y una salida estable de 5V al dispositivo
de recarga.

Especificaciones

Voltaje de entrada: 24Vdc.

Tensin de salida: 5 Vcc.
Corriente de salida: 300 ~ 600mA.
Mdulo transmisor: 5 mm * 45mm * 60mm.
Receptor mdulo: 2 mm * 40mm * 55mm.

De esta manera quitamos el problema de

distribucin de pesos para tener un robot estable.
Tiempo de espera
Al iniciar el combate los robots debern
estar programados para iniciar dentro de 5
segundos al haber dado la orden de inicio.
Tras los combates consecutivos abra un
minuto para poner en punto al robot. Los
combates sern 2 saltos de 3 min.

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f) Caractersticas Fsicas
Motor CD.
Seleccione un motoreductor de corriente directa
ya que necesitamos generar una fuerza de torque
y no velocidad. La fuerza de torque puede variar
segn las revoluciones por minuto del motor y la
relacin de engranes del motor.
Sensores.
Los sensores adecuados para el robot sumo son
sensores de proximidad, preferente para detectar
colores como el negro y el acercamiento del
robot.
Por las variaciones de luz es necesario modelar
el sistema de control de los sensores jugando con
las distancias y colocar el amplificador
derivativo correspondiente.
El tipo de traccin.
Lo ms conveniente es utilizar una traccin en
las 4 llantas por si hay una falla no perder
mucha fuerza de torque, en cambio si el sistema
es optimo la fuerza de torque ser mayor al
oponente.
Llantas
La llanta deber tener un cinturn textil para
obtener un mayor agarre y el tamao ser de 5cm
de dimetro para poder soportar el robot.

Conclusin

Al construir un dispositivo, es necesario

considerar en qu ambiente trabajara, las
necesidades de la operacin, el tipo de motor
optimo, consumo energtico, costos, materiales y
si es sensible a perturbaciones;

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