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Facolt di Ingegneria
ing. D. Benasciutti
Dipartimento di Ingegneria Elettrica Gestionale Meccanica (DIEGM)
via delle Scienze 208, 33100 Udine (Italy)
e-mail: denis.benasciutti@uniud.it
rev. nov/2011
Universit degli Studi di Udine, Facolt di Ingegneria, Corso di Laurea in Ingegneria Meccanica (sede PN)
Corso di Costruzione di Macchine (A.A. 2010/2011) rev. ott/2010
Simboli
b larghezza di fascia
C2 fattore dimensionale
E modulo di Young
ha , hd addendum, dedendum
i rapporto di ingranaggio
K0 fattore di sovraccarico
Kv fattore di velocit
m modulo
p passo circonferenziale
z numero di denti
angolo di pressione
rapporto di trasmissione
velocit angolare
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1. Premessa
Questa memoria intende fornire alcune nozioni elementari inerenti la cinematica, la
terminologia ed il calcolo di resistenza di ingranaggi cilindrici a denti diritti. Per una
trattazione pi approfondita si rimanda ai testi riportati in bibliografia, nonch a testi
specialistici ed apposita normativa.
Le ruote dentate a denti diritti hanno i denti paralleli all'asse di rotazione e sono le pi
semplici, mentre le ruote dentate a denti elicoidali hanno denti inclinati rispetto all'asse di
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rotazione della ruota. Rispetto alle ruote a denti diritti, quelle a denti elicoidali sono meno
rumorose, grazie all'ingranamento progressivo dei denti durante il funzionamento. I denti
inclinati provocano, tuttavia, carichi assiali (non presenti nelle ruote a denti diritti), che
devono essere compensati con un'opportuna scelta dei cuscinetti sull'albero.
Le ruote coniche sono generalmente utilizzate per la trasmissione del moto fra assi
concorrenti. Infine, la coppia vite senza fine-ruota elicoidale utilizzata per realizzare
elevati rapporti di riduzione (ad esempio, maggiori di 6).
3. Cinematica dell'ingranamento
Consideriamo la Figura 2, in cui mostrata al generico istante di tempo t una coppia di
denti in presa, appartenente a due ruote dentate di assi O1 ed O2, in rotazione con velocit
angolari 1 e 2 (essendo 1 ruota conduttrice, 2 ruota condotta).
Per il punto M di contatto dei denti tracciamo la retta nn ortogonale ai profili, che interseca
la linea dei centri O1O2 nel punto P, che rappresenta (si pu dimostrare) il centro
d'istantanea rotazione della ruota 2 rispetto alla ruota 1.
d2
2
d1
2
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rotazione delle circonferenze primitive con velocit angolari 1 e 2 , rispetto agli assi
passanti per O1 ed O2 (le circonferenze primitive si comportano come ruote di frizione).
La velocit periferica v P del punto di tangenza P delle circonferenze primitive :
d1 d
v P = 1 = 2 2 (1)
2 2
2 d1 (2)
= = = cost
1 d 2
ed quindi costante.
Condizione affinch il rapporto di trasmissione rimanga costante anche all'istante di tempo
t + t immediatamente successivo (e ad ogni istante di tempo seguente) che il punto di
tangenza P resti fisso durante l'ingranamento. Possiamo quindi affermare:
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Ripetendo un identico ragionamento per ogni altro punto c scelto arbitrariamente sul
segmento ab , si perviene al medesimo risultato: il punto di contatto di una qualunque
coppia di evolventi giace sempre sulla retta dei contatti, che peraltro rimane sempre
tangente alle circonferenze di base. Si pu quindi concludere che:
I profili ad evolvente generati dalle circonferenze di base tangenti alla retta dei contatti
sono profili coniugati e realizzano quindi un rapporto di trasmissione costante.
Il profilo del dente quindi definito dalla circonferenza di base tangente alla retta dei
contatti, mentre la sua geometria completamente descritta dalle grandezze che andiamo
ora ad introdurre.
4. Terminologia
Consideriamo l'ingranaggio di Figura 5, in cui sono visibili le circonferenze primitive
tangenti in P e la linea dei contatti nn, passante per P e tangente alle circonferenze di
base. In assenza di attrito, la forza totale scambiata dall'ingranaggio agisce lungo la retta
dei contatti, che pertanto anche detta retta di azione. Per la propriet dell'evolvente, la
forza totale sar quindi sempre ortogonale al profilo del dente.
Il profilo del dente delimitato esternamente dalla circonferenza di testa (o di troncatura
esterna), mentre internamente si appoggia alla circonferenza di piede, che delimita la
corona della ruota ed interna alla circonferenza di base.
L'evolvente inizia dalla circonferenza di base e non definita sotto di questa, pertanto solo
la porzione del dente compresa fra la circonferenza di base e quella di testa
effettivamente un'evolvente, mentre non lo la porzione, interna alla circonferenza di
base, che si raccorda alla circonferenza di piede.
La distanza radiale tra la circonferenza di testa e quella primitiva definisce l'addendum ha,
mentre la distanza radiale fra la circonferenza di piede e quella primitiva definisce il
dedendum hd. La somma di addendum e dedendum definisce infine l'altezza del dente in
direzione radiale, mentre la dimensione del dente in direzione dell'asse della ruota si
chiama larghezza di fascia. Alla base, il dente inoltre raccordato alla corona della ruota
(vedi Figura 7). Sulla circonferenza primitiva si misura lo spessore del dente, seguito dal
vano, dove nell'ingranamento si inserisce l'addendum del dente coniugato. La somma di
spessore e vano definisce infine il passo circonferenziale, che rappresenta quindi la
distanza fra due denti contigui.
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Dato che il fianco del dente limitato esternamente dalla circonferenza di testa, il contatto
interessa solo una porzione della linea dei contatti. L'intersezione della circonferenza di
testa di entrambe le ruote individua sulla linea dei contatti il segmento dei contatti ( ac in
Figura 5). Si soliti suddividere il segmento dei contatti in una porzione in accesso ed una
in recesso.
La geometria del dente di un ingranaggio completamente caratterizzata dal modulo,
definito dal rapporto fra il diametro della circonferenza primitiva ed il numero di denti:
d (3)
m=
z
I valori del modulo (espressi in millimetri) sono unificati, come indicato in Figura 6.
3 3,25 3,75
1 8 10 12 16 20 25 32 40 50
Modulo m
2 7 9 11 14 18 22 28 36 45
3 6,5
I moduli della riga 1 sono da impiegarsi di preferenza.
I moduli della riga 3 sono da evitarsi quanto pi possibile.
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ha = m (4)
hd = 1.25 m
Anche il passo, calcolato come la porzione di circonferenza primitiva che compete ad ogni
dente, funzione del modulo:
d
p= = m (5)
z
Per avere un ingranamento corretto, lo spessore del dente di una ruota deve coincidere
con il vano dell'altra ruota. Pertanto, due ruote dentate per ingranare correttamente
devono avere lo stesso passo, e quindi lo stesso modulo (non uguale numero di denti).
Utilizzando l'uguaglianza del modulo in un ingranaggio possibile scrivere il rapporto di
trasmissione anche in funzione del numero di denti:
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2 d 1 z1
= = = (6)
1 d 2 z 2
1 z2 (7)
i= =
z1
5. Interferenza
Il contatto fra porzioni di profili ad evolvente determina un'azione coniugata, che
garantisce un ingranamento con rapporto di trasmissione costante. Il contatto fra porzioni
di profili non ad evolvente si definisce interferenza. Per effetto dell'interferenza il rapporto
di trasmissione non si mantiene pi costante.
Per non avere interferenza, il punto di contatto fra due denti (ad esempio, il punto M di
Figura 2) deve sempre rimanere esterno alla circonferenza di base di ciascuna ruota.
Questo impone, con riferimento alla Figura 5, che il segmento di contatto sia sempre
interno al segmento ab individuato dai punti di tangenza a, b della retta dei contatti con le
circonferenze di base. La condizione precedente equivale a porre un limite superiore alla
circonferenza di testa di ciascuna ruota, o in modo equivalente (si pu dimostrare) a porre
un limite inferiore al numero di denti.
Figura 8: Numero minimo di denti per evitare interferenza, in funzione del rapporto di
trasmissione e dell'angolo di pressione.
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Fissato l'angolo di pressione , il numero minimo di denti zmin aumenta all'aumentare del
rapporto di trasmissione . Analogamente, fissato il rapporto di trasmissione, zmin
diminuisce aumentando l'angolo di pressione. Tuttavia, l'utilizzo di angli di pressione
elevati generalmente sconsigliato, a causa del conseguente incremento delle forze
radiali sulla ruota (vedi dopo).
Oltre all'interferenza di funzionamento, che avviene durante l'ingranamento, necessario
considerare anche l'interferenza di taglio, che avviene nella realizzazione delle ruote
mediante processi di taglio per inviluppo (vedi Par. 6).
Quando i denti delle ruote dentate sono realizzati tramite processi taglio per generazione,
l'interferenza automaticamente eliminata, in quanto la porzione di dente soggetta ad
interferenza (solitamente alla base del dente) eliminata dall'utensile durante il taglio (si
ha il cosiddetto sottotaglio). Se il sottotaglio marcato, la base del dente risulta
sensibilmente indebolita. A questo proposito, nel caso di taglio mediante dentiera di
riferimento (caratterizzato dal rapporto di trasmissione = 0 ) il diagramma di Figura 8
fornisce il valore zmin = 17 per angolo di pressione = 20 .
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Figura 9(b)-(d). Infatti per angoli di pressione di 20, 25 e 30 il numero minimo di denti
per evitare interferenza risulta uguale, rispettivamente, a 17, 12 e 8 denti.
Si osserva tuttavia come a parit di forza periferica Ft agente sul dente (e quindi a parit di
coppia torcente scambiata dall'ingranaggio), un incremento dell'angolo di pressione, pur
eliminando l'interferenza, determina un aumento della componente radiale della forza, che
andr a sollecitare maggiormente i cuscinetti e l'albero.
I denti possono essere generati con un utensile a forma di pignone o di dentiera. Nel primo
caso, l'utensile a forma di pignone (Figura 10(a)) si muove di moto alterno rispetto al
proprio asse e viene fatto avanzare lentamente verso la ruota dentata grezza, fino alla
profondit richiesta.
Quando i cerchi primitivi del pignone e della ruota da tagliare diventano tangenti, sia il
pignone che la ruota vengono fatti ruotare lentamente attorno ai rispettivi assi, dopo ogni
corsa di taglio. In questo modo, i denti sono tutti tagliati dopo che la ruota grezza ha
compiuto un giro completo.
Nell'operazione di stozzatura con utensile dentiera, durante il taglio l'utensile si muove di
moto alterno ed inizialmente avvicinato lentamente alla ruota grezza, fino a che le
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circonferenze primitive non risultano tangenti (in realt, la primitiva della dentiera una
retta).
(a) (b)
Figura 10: Taglio di una ruota dentata con utensile: (a) dentatrice stozzatrice a forma di
pignone; (b) creatore.
La ruota grezza quindi posta in rotazione e l'utensile fatto avanzare di una piccola
quantit, in modo che le due primitive rotolino senza strisciare una sull'altra. Quando
l'utensile avanzato di una quantit uguale al passo, viene riportato nella posizione
iniziale ed il processo descritto in precedenza riprende, fino a quando non sono stati
tagliati tutti i denti.
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L'aspetto pi complicato tuttavia il calcolo della ripartizione delle forze fra i denti in
presa, e quindi della forza totale agente sul dente singolo. Infatti, nell'ingranamento la
forza agente sul singolo dente, mentre si sposta lungo il fianco (muovendosi dalla sommit
in fase di accesso, verso la base nella fase di recesso), cambia anche di intensit, e quindi
il momento flettente alla base del dente assai variabile.
Negli ingranaggi generalmente presente pi di una coppia di denti in presa. Il numero medio di coppie di
denti in presa (detto rapporto di ricoprimento) un numero sempre maggiore di 1 (solitamente 1.2-1.5).
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Ad esempio, all'inizio del contatto la forza applicata in sommit del dente (punto A di
Figura 12), ma solo una parte della forza totale, essendo in presa (nel punto A') anche
un altro dente. Quando invece in presa un dente soltanto, presumibilmente all'interno del
segmento dei contatti (profilo tratteggiato in Figura 12), la forza agente certamente
quella totale, ma essendosi portata in prossimit della circonferenza primitiva (punto B)
produce un momento flettente minore.
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La Figura 13 mostra la configurazione nel calcolo a flessione secondo Lewis, in cui il dente
sollecitato dalla forza complessiva F scambiata dall'ingranaggio applicata in sommit.
Per la propriet dell'evolvente, la forza F ortogonale al profilo del dente e forma un
angolo con la retta normale all'asse del dente, che assunto uguale all'angolo di
pressione: (condizione verificata solo sulla primitiva). La forza F traslata nel punto
M posto sull'asse di simmetria poi suddivisa in una componente tangenziale e normale:
Ft = F cos
Fn = F sin (8)
In una generica sezione A-B del dente posizionata alla quota x, di spessore s(x) in senso
normale all'asse del dente, la tensione massima di flessione (trascurando la componente
normale Fn) risulta pari a:
Mf Ft x
max ( x ) = =
Wf b s( x )2 (9)
6
Ft
F Fn x
s(x)
circonferenza
h
primitiva
t
parabola di
uniforme resistenza eff,max
max
+
E' importante osservare che nel calcolo di max in Eq. (9) si trascurato il contributo della
tensione (uniforme di compressione) causata dalla forza radiale Fr. Tale ipotesi
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h (10)
Fh F 2
max =6 t 2 =6 t m 2
bt b t
m
1 t t (11)
Y =
6 m h
Ft
max = (12)
b mY
essendo Y il cosiddetto coefficiente di Lewis, i cui valori sono tabulati in Figura 14. Il
coefficiente Y dipende dalla forma geometrica del dente (non dalla sua grandezza), e
quindi varia con il numero di denti.
La formula di Lewis riportata in Eq. (12) deve essere opportunamente modificata, per
tenere in conto dei fattori che influenzano la resistenza a fatica del dente.
1
la sezione H-H individuata dal punto dal punto di tangenza della parabola di uniforme resistenza con il
profilo del dente.
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Figura 14: Fattore di forma secondo Lewis (per angolo di pressione 20).
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5.56 + V 6 .1 + V
A: Kv = D: Kv =
5.56 6 .1
5.56 + V 3.05 + V
B: Kv = E: Kv = (13)
5.56 3.05
3.56 + V
C: Kv = V in (m / s )
3.56
Effetto di intaglio
Per includere l'effetto di intaglio alla base del dente nel calcolo della tensione massima di
flessione si introduce il fattore geometrico (o di forma):
Y (14)
J=
k
Ft
max = (15)
bmJ
I valori di J sono ricavabili da Figura 16, in funzione del numero di denti della ruota
(ipotesi di assenza di ripartizione del carico). Nel caso di ripartizione del carico fra pi
coppie di denti in presa, il fattore di forma J deve essere calcolato in funzione del numero
di denti z1 + z2 dell'ingranaggio.
E' immediato osservare che nell'ipotesi di ripartizione del carico si ottengono valori di J
maggiori e quindi valori minori della tensione massima di flessione max .
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Figura 16: Fattore di forma J per ruote dentate cilindriche a denti diritti (per angolo di pressione 20).
Macchina utilizzatrice
Sorgente di potenza Uniforme Urti moderati Urti elevati
Ft
max = Kv K 0 (16)
bmJ
e deve essere confrontata con un valore critico cr di resistenza a fatica del dente.
Per ruote conduttrici/condotte il ciclo affaticante all'origine, mentre all'inversione per
ruote oziose, vedi Figura 17. Si leggeranno quindi i valori critici di resistenza a fatica cr,orig
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Figura 17: Andamento schematico nel tempo delle forze agenti sul dente, nell'ipotesi di assenza di
ripartizione del carico.
Per il fattore dimensionale si propone la seguente correlazione con il modulo della ruota:
Ft cr,orig (18)
max = K v K 0 C1 C2
bmJ n
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Con la dovuta attenzione nella progettazione possibile prevenire guasti per usura
abrasiva, mentre un'adeguata lubrificazione e raffreddamento permettono di contrastare
fenomeni di rigatura superficiale. Il danneggiamento superficiale dei denti pu quindi
avvenire per vaiolatura superficiale, che deve sempre essere valutata nella progettazione.
Prima di passare in rassegna il calcolo a resistenza superficiale, consideriamo le
condizioni cinematiche che si verificano nel contatto fra i fianchi dei denti. La Figura 18(a)
mostra i vettori velocit, Vp e Vg, del punto di contatto, pensato appartenente sia al
pignone ("p"=pignon), che alla ruota ("g"=gear). Considerato che il punto di contatto in
rotazione rispetto agli assi passanti per O1 e O2, i vettori velocit hanno direzione
ortogonale ai segmenti MO1 e MO2 congiungenti M con il centro di rotazione.
Poich i denti non si separano n si compenetrano, le componenti normali dei vettori
velocit devono avere stesso modulo, Vpn = Vgn . Ne consegue che le componenti dirette
secondo la tangente alle superfici saranno in genere differenti fra loroVpt Vgt : si ha quindi
strisciamento fra i denti, con velocit relativa pari in modulo alla differenza Vpt Vgt .
La Figura 18(b) mostra invece che, quando il contatto fra i denti si verifica sulla retta dei
centri (ovvero nel centro di istantanea rotazione P, vedi Figura 2), la velocit di
strisciamento nulla ed il moto relativo dei denti di puro rotolamento. In tutti gli altri
punti, al contrario, il moto di rotolamento con strisciamento, con velocit direttamente
proporzionale alla distanza da P.
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O1 O1
M
M
O2 O2
In generale stata osservata una buona correlazione fra la rottura per fatica sulla
superficie dei denti di ingranaggi a denti diritti e lo stato di tensione superficiale, calcolabile
con la teoria di Hertz (vedi Appendice).
E' stato inoltre osservato che la vaiolatura del dente avviene in maniera predominante in
prossimit della circonferenza primitiva, laddove nullo lo strisciamento relativo e quindi
pi probabile la rottura del sottile film di lubrificante.
La verifica ad usura di un ingranaggio si effettua quindi mediante il calcolo della pressione
superficiale fra i denti (vedi Eq. (A.1)), considerati come superfici cilindriche in contatto nel
centro di istantanea rotazione P, come nella configurazione mostrata in Figura 19.
In base alla geometria dell'ingranamento (Figura 19), i raggi di curvatura dei profili ad
evolvente sono rappresentati dai segmenti PN1 e PN2 :
d1 sin d 2 sin
1 = , 2 = (19)
2 2
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1 1
2 Ft +
max = 0.564 d1 d 2 (20)
b sin cos
Se entrambe le ruote sono realizzate nello stesso materiale (con E modulo di Young,
coefficiente di Poisson):
2 (1 2 )
= = (21)
E
e si ottiene:
d
Ft E 1 + 1
max = 0.564 d2 (22)
b sin cos d1 (1 2 )
Ft E (1 + d1 d 2 ) (23)
H = 0.590
b sin 2 r1
Figura 19: Geometria del contatto nel calcolo ad usura. I raggi di curvatura dei fianchi dei denti sono
1 , 2 , mentre N1, N2 sono i punti di tangenza della retta dei contatti con le circonferenze di base.
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Anche per la tensione di contatto si introducono i fattori correttivi Kv e K0, gi utilizzati per il
calcolo a flessione, ottenendo:
d (24)
Ft E 1 + 1
H = 0.590 d2 K K
b sin 2 r1
v 0
La tensione di contatto ora calcolata deve essere confrontata con un valore limite di
resistenza superficiale caratteristico del materiale costituente il dente.
Ad esempio, utilizzando la relazione seguente (riportata in [2]):
d (26)
Ft E 1 + 1
H = 0.590 d2 K K
b sin 2 r1
v 0 H , amm
1 12 1 22
= + (A.2)
E1 E2
una funzione del modulo di elasticit (E) e del coefficiente di Poisson ( ) caratteristici
dei corpi 1 e 2 in contatto fra loro.
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Esercizi proposti
1. Un pignone cilindrico a denti diritti in acciaio ha un modulo di 4 mm, 22 denti di
altezza normale, angolo di pressione 20 e larghezza di fascia di 50 mm. Il pignone
ruota alla velocit di 1200 giri/min e trasmette una potenza di 11 kW a una ruota di
60 denti. Calcolare la tensione massima di flessione. [Risp.: = 57.4 MPa ] (14-1)
3. Un pignone cilindrico a denti diritti in acciaio con modulo 1 mm e 16 denti tagliati con
angolo di pressione 20 e proporzionamento normale deve trasmettere una potenza
di 0.15 kW alla velocit di 400 giri/min. Si determini la larghezza di fascia assumendo
una tensione ammissibile di flessione pari a 150 MPa. [Risp.: b = 11 mm ] (14-5)
Riferimenti bibliografici
1 Juvinall R.C., Marshek K.M. Fondamenti della progettazione dei componenti delle
macchine. Edizioni ETS, Pisa.
2 Budynas R.G., Nisbett J.K. Shigley. Progetto e costruzione di macchine. McGraw-
Hill, 2 edizione, 2009.
3 Giovannozzi R. Costruzione di macchine (Vol. II). Ed Ptron, 1980.
4 Funaioli E., Maggiore A., Meneghetti U. Lezioni di meccanica applicata alle
macchine. Ed Ptron, 1998.
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