DISEO Y MONTAJE DE UN CONTROLADOR PID DE POSICIN DE UN MOTOR

DC

MODELAMIENTO DEL SISTEMA

Para modelar el motor DC, se usar la siguiente simulacin:

+ 1
En dicha simulacin se necesita hallar la constante C, definida bajo la siguiente expresin:
"REVOLUCIONES vs VOLTIOS" a la entrada. Usando un tacmetro se alimenta el motor de
voltio en voltios (desde 2voltios hasta 20 voltios) y se toman los valores de las revoluciones de
salida.

La grafica obtenida bajo este procedimiento es:

TABLA #1: REVOLUCIONES vs

VOLTIOS
VOLTAJE (V) REVOLUCIONES (RPM)
2 42,2
3 75,2
4 113,9
5 151,1
6 187,7
7 223,6
8 258,7
9 296,2
10 331,5
11 372,1
12 405,5
13 444
14 479,5
15 515,5
16 551,6
17 591,1
18 624,1
19 662,9
20 698,6
 REVOLUCIONES vs VOLTAJE
800
700
REVOLUCIONES (RPM)
600
500
400
300
200
100
0
2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
VOLTAJE (V)

Luego se halla la pendiente promedio y este corresponde al valor de C.

TABLA #2: PENDIENTE PROMEDIO

PENDIENTE
EN CADA
VOLTAJE (V) RPM RPS PUNTO
2 42,2 0,70333333 0,35166667
3 75,2 1,25333333 0,41777778
4 113,9 1,89833333 0,47458333
5 151,1 2,51833333 0,50366667
6 187,7 3,12833333 0,52138889
7 223,6 3,72666667 0,53238095
8 258,7 4,31166667 0,53895833
9 296,2 4,93666667 0,54851852
10 331,5 5,525 0,5525
11 372,1 6,20166667 0,56378788
12 405,5 6,75833333 0,56319444
13 444 7,4 0,56923077
14 479,5 7,99166667 0,57083333
15 515,5 8,59166667 0,57277778
16 551,6 9,19333333 0,57458333
17 591,1 9,85166667 0,5795098
18 624,1 10,4016667 0,57787037
19 662,9 11,0483333 0,58149123
20 698,6 11,6433333 0,58216667
Hallando el promedio:
20

= 10,1768867
2

10,1768867
=
19

= 0,53562562

Para el valor de Thao () se implementa el siguiente circuito, en el cul la salida del motor se acopla
a un potencimetro para obtener la siguiente grafica "VOLTAJE DE ENTRADA vs VOLTAJE
DE SALIDA".
A la entrada del circuito se coloca una onda senoidal y se vara la frecuencia hasta obtener una
respuesta del motor. Una vez obtenida la grafica se obtiene el tiempo que equivale al desfase de 90
(noventa grados).

GRAFICA OBTENIDA
Figura 1. VOLTAJE DE ENTRADA vs VOLTAJE DE SALIDA

OBTENCIN DE LOS DATOS DEL PID

Una vez obtenida la funcin de transferencia del motor, se utiliza un programa como MATLAB y se
simula la respuesta del sistema obteniendo la siguiente grafica
Luego se implementa un PID y se varan los parmetros hasta obtener una respuesta deseada, en
este orden de ideas se obtienen los siguientes datos:
Obteniendo los valores de: Kp, Kd y Ki, a travs de la funcin de transferencia del proporcional,
integral y derivativo se hallan los valores de las resistencias y los condensadores.
 INTEGRADOR

C 1,00E-05 1,00E-06 2,20E-07 1,00E-03 2,20E-05 4,70E-04 4,70E-06

R 5,00E+05 5,00E+06 2,27E+07 5,00E+03 2,27E+05 1,06E+04 1,06E+06

DERIVADOR

C 1,00E-05 1,00E-06 2,20E-07 1,00E-03 2,20E-05 4,70E-04 4,70E-06

R 9,0E+04 9,0E+05 4,1E+06 9,0E+02 4,1E+04 1,9E+03 1,9E+05

PROPORCIONAL

R1 2,2E+03 1,2E+03 6,8E+02 1,3E+04 3,9E+02 1,2E+03 4,7E+02 4,70E+03 1,50E+03 1,0E+02

R2 1,4E+04 7,8E+03 4,4E+03 8,5E+04 2,5E+03 7,8E+03 3,1E+03 3,1E+04 9,8E+03 6,5E+02
 PROYECTO FINAL CONTROL 2

OSCAR CRISTANCHO

Universidad De San Buenaventura

Ingenieria Mecatronica

Santa fe de Bogota

2008