Sistemas Robotizados

Grado en Ingeniera en Electrnica

y Automtica Industrial

Universidad de Alcal
Curso Acadmico 2015/2016
Curso 4 Cuatrimestre 1


GUA DOCENTE

Nombre de la asignatura: Sistemas Robotizados

Cdigo: 600023
Titulaciones en las que se Grado en Ingeniera en Electrnica y
imparte: Automtica Industrial
Departamento y rea de
Electrnica / Tecnologa Electrnica
Conocimiento:
Carcter: Obligatoria
Crditos ECTS: 6
Curso y cuatrimestre: curso 4 / cuatrimestre 1

Rafael Barea Navarro

Profesorado:
Mara Elena Lpez Guilln

El horario de tutoras se indicar el primer da

Horario de Tutora:
de clase
Idioma en el que se imparte: Castellano

1. PRESENTACIN

La asignatura Sistemas Robotizados, perteneciente a la materia obligatoria de

Control y Potencia, analiza los sistemas robotizados en general y se dedica
fundamentalmente al estudio de la morfologa y sistemas de percepcin de los
brazos robots industriales, al diseo de sistemas de control cinemtico y dinmico
para los mismos y a la programacin de este tipo de sistemas robticos en
aplicaciones de automatizacin industrial.

Para el buen aprovechamiento de la asignatura, se parte del supuesto de que los

alumnos tienen una formacin previa suficiente en: sistemas de ecuaciones
diferenciales lineales, sistemas de representacin espacial, leyes fundamentales
de la mecnica, circuitos electrnicos analgicos y digitales, sistemas mecnicos
bsicos, automtica bsica, modelado y simulacin de sistemas, automatizacin,
tcnicas de control y conceptos bsicos de electrnica de potencia. Como co-
requisito aconsejable, cabe destacar el conocimiento de la herramienta
matemtica MATLAB.

2. COMPETENCIAS

Competencias genricas y profesionales

Esta asignatura contribuye a adquirir las siguientes competencias genricas

definidas en el apartado 3 del Anexo de la Orden CIN/351/2009.

TR2: Conocimiento de materias bsicas y tecnologas, que le capacite para

el aprendizaje de nuevos mtodos y teoras, y le dote de versatilidad para
adaptarse a nuevas situaciones.

TR3: Capacidad de resolver problemas con iniciativa, toma de decisiones,

creatividad, razonamiento crtico y de comunicar y transmitir conocimientos,
habilidades y destrezas en el campo de la Ingeniera Industrial.

TR4: Conocimientos para la realizacin de mediciones, clculos,

valoraciones, tasaciones, peritaciones, estudios, informes, planificacin de
tareas y otros trabajos anlogos.

TR5: Capacidad para el manejo de especificaciones, reglamentos y normas

de obligado cumplimiento.

TR9: Capacidad de trabajar en un entorno multilinge y multidisciplinar.

Competencias de carcter profesional

Esta asignatura contribuye a adquirir las siguientes competencias de carcter

profesional, definidas en el apartado 5 del Anexo de la Orden CIN/351/2009:

CEI7: Conocimiento y capacidad para el modelado y simulacin de

sistemas.

CEI8: Conocimientos de regulacin automtica y tcnicas de control y su

aplicacin a la automatizacin industrial.

CEI9: Conocimientos de principios y aplicaciones de los sistemas

robotizados.

CEI11: Capacidad para disear sistemas de control y automatizacin

industrial.

Resultados de Aprendizaje

RASR18: Reconocer los principios tericos bsicos de los sistemas

robotizados (estructura, sistemas de percepcin, control y programacin).

RASR19: Resolver problemas de control cinemtico/dinmico y de

automatizacin industrial sobre sistemas robotizados.

RASR20: Disear un sistema de control mediante un brazo robot para una

aplicacin de automatizacin industrial a partir una especificacin dada.

RASR21: Manejar un entorno de simulacin robtico profesional y

programar aplicaciones de automatizacin industrial mediante brazos
robots tanto en entornos de simulacin como en entornos reales.

RASR22: Redactar proyectos, memorias e informes tcnicos en el mbito

de la ingeniera industrial para la instalacin, montaje y explotacin de
procesos de automatizacin y control.

3. CONTENIDOS

Bloques de contenido (se pueden especificar los temas si Total de

se considera necesario) horas

Tema 1. Introduccin a la robtica. Definicin de robot.

Clasificacin. Contexto histrico: origen y desarrollo de la 4 horas
robtica. Aplicaciones de los robots industriales.

Tema 2. Morfologa de un robot manipulador. Componentes

de un robot. Estructura mecnica. Transmisiones y reductores. 4 horas
Actuadores. Sensores. Elementos terminales.

Tema 3. Mtodos de representacin espacial. Localizacin

espacial. Representacin de la posicin y la orientacin. Matrices
4 horas
de transformacin homognea. Cuaternios. Comparacin de
mtodos. Introduccin a la toolbox de robtica de Matlab.

Tema 4. Modelado y control cinemtico. Cinemtica directa de

un brazo robot: procedimiento de Denavit-Hartenberg.
Cinemtica inversa de un brazo robot: resolucin por mtodos
geomtricos, matrices de transformacin y desacoplo cinemtico. 12 horas
Modelo diferencial: Jacobiana analtica y Jacobiana geomtrica.
Control cinemtico: tipos de trayectorias; generacin, muestreo e
interpolacin de trayectorias. Ejercicios con Matlab.

Tema 5. Modelado y control dinmico. Modelo dinmico de la

estructura de un robot: formulaciones de Lagrange y de Newton-
Euler. Modelo dinmico en variables de estado y en el espacio de
12 horas
la tarea. Modelo dinmico de los actuadores. Control dinmico
monoarticular y multiarticular; control adaptativo. Ejercicios con
Matlab

Tema 6.Programacin de robots. Mtodos de programacin de

robots. Requerimientos. Programacin de robots industriales. El
14 horas
lenguaje de programacin RAPID. Desarrollo de aplicaciones
utilizando el entorno RobotStudio de ABB.

Tema 7. Criterios de implantacin de un robot industrial.

Diseo y control de una clula robotizada. Caractersticas a
2 horas
considerar en la seleccin de un robot. Seguridad. Mercado de
robots.

4. METODOLOGAS DE ENSEANZA-APRENDIZAJE.-
ACTIVIDADES FORMATIVAS

4.1. Distribucin de crditos (especificar en horas)

58 horas (52 horas de clase presencial +

Nmero de horas presenciales: 4 horas de evaluacin + 2 horas de
tutora grupal)
Nmero de horas del trabajo
92 horas-
propio del estudiante:
Total horas 150 horas

4.2. Estrategias metodolgicas, materiales y recursos didcticos

En el proceso de enseanza-aprendizaje de la asignatura de Sistemas

Robotizados se realizarn las siguientes actividades formativas presenciales:

Clases tericas impartidas en grupos grandes basadas en clases

expositivas que permitan al docente introducir los conocimientos
necesarios para el correcto desarrollo del proceso de aprendizaje. Estas
clases presentarn contenidos imprescindibles objeto de un aprendizaje
conceptual razonado que sirva posteriormente para desarrollar
competencias ms amplias.

Clases prcticas impartidas en grupos pequeos para la resolucin de

ejercicios. El objetivo de estas clases ser promover un aprendizaje

significativo que permita al alumno profundizar en los conocimientos

tericos adquiridos, relacionarlos y aplicarlos de manera creativa a la
resolucin de situaciones que, a medida que avance el curso, irn
parecindose paulatinamente a problemas de ingeniera reales.

Clases prcticas de laboratorio impartidas en grupos pequeos basadas

en la resolucin de problemas prcticos tanto en simulacin como con
robots y entornos de desarrollo reales.

Tutoras, tanto presenciales (individuales y grupales), como realizadas por

otros medios como e-mail, chat, etc.

Exmenes, incluyendo las distintas pruebas de evaluacin presencial que

se realizarn en la asignatura.

El proceso de enseanza-aprendizaje se completa con las siguientes

actividades no presenciales que constituyen el trabajo personal del alumno.
Contempla todo el tiempo dedicado fuera de clase para el estudio y
asimilacin de la asignatura por parte de un alumno medio. As pues, se
contemplarn las horas necesarias para realizar, entre otros, los siguientes
trabajos:

Lecturas de libros de texto bsicos y lecturas complementarias de artculos

o textos para completar y estudiar los contenidos de la asignatura.
Bsqueda de informacin necesaria para la asimilacin de conceptos
tericos o la resolucin de problemas y prcticas de laboratorio.
Resolucin de problemas y ejercicios prcticos fuera de la clase presencial.
Preparacin y resolucin parcial de prcticas de laboratorio fuera de la
clase presencial.
Preparacin de memorias de prcticas y exposicin de trabajos.
Preparacin de exmenes parciales y/o finales de la asignatura.

A lo largo del curso al alumno se le irn proponiendo actividades y tareas tanto

tericas como prcticas. Se realizarn distintas prcticas coordinadamente con la
imparticin de los conceptos tericos tanto de manera individual como en grupo
de manera que el alumno pueda ir consolidando los conceptos adquiridos. Las
prcticas se realizarn en grupos de dos alumnos lo que favorecer el aprendizaje
colaborativo y el reparto de tareas y roles entre ellos.

Para la realizacin de las prcticas, el alumno dispondr en el laboratorio de un

puesto con instrumental bsico (osciloscopio, fuente de alimentacin, generador
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de seal, polmetro y brazo robot), as como de un ordenador con el software

necesario que incluye el paquete MATLAB/SIMULINK, la Toolbox Robotica de
Peter Corke, el simulador RobotStudio de ABB y los drivers de manejo de un
brazo robot real de ABB.

Durante todo el proceso de aprendizaje en la asignatura, el alumno deber hacer

uso de distintas fuentes y recursos bibliogrficos, de manera que se familiarice
con los entornos de documentacin que en un futuro utilizar profesionalmente.
Adems, el profesorado proporcionar materiales propios elaborados
especficamente para la asignatura de manera que el alumno puede cumplir con
los objetivos de la asignatura, as como alcanzar las competencias previstas.

El alumno dispondr a lo largo del cuatrimestre de al menos una tutora grupal y

de tutoras individuales a demanda (si son solicitadas por los propios alumnos).
Ya sea de manera individual o en grupos reducidos, estas tutoras permitirn
resolver las dudas y afianzar los conocimientos adquiridos. Adems, ayudarn a
realizar un adecuado seguimiento de los alumnos y a evaluar el buen
funcionamiento de los mecanismos de enseanza-aprendizaje.

Finalmente, todo el desarrollo de la asignatura se detallar pormenorizadamente

en la pgina Web de la asignatura. En la pgina estarn disponibles todos los
materiales elaborados para la asignatura, transparencias, enunciados y
soluciones de ejercicios, enunciados de los problemas para las prcticas,
cronogramas detallados para cada grupo y clase, notas de las pruebas
intermedias y entregables, y toda aquella informacin que los docentes
consideren oportuna para el correcto proceso de enseanza-aprendizaje.

3. EVALUACIN: Procedimientos, criterios de evaluacin y de

calificacin

El proceso de evaluacin tiene por objetivo la valoracin del grado y profundidad

de la adquisicin por el alumno de las competencias planteadas en la asignatura.
Preferentemente se ofrecer a los alumnos un sistema de evaluacin continua
que tenga caractersticas de evaluacin formativa, de manera que sirva de
realimentacin en el proceso de enseanza-aprendizaje por parte del alumno.

PROCEDIMIENTOS DE EVALUACIN

El proceso de evaluacin est fundamentado en la evaluacin continua del

estudiante. No obstante, los alumnos tendrn un plazo de quince das para
solicitar por escrito al Director de la Escuela Politcnica Superior su intencin de
acogerse al modelo de evaluacin final aduciendo las razones que estimen

convenientes segn lo indicado en la normativa reguladora de los procesos de

evaluacin de los aprendizajes (aprobada en Consejo de Gobierno de
24/Marzo/2011, art. 10 prrafo 2). La evaluacin del proceso de aprendizaje de
todos los alumnos que no cursen solicitud al respecto o vean denegada la misma
se realizar, por defecto, de acuerdo al modelo de evaluacin continua.

A continuacin se detallan los procedimientos de evaluacin correspondientes a

las convocatorias ordinaria y extraordinaria.

Convocatoria ordinaria:

a) Modelo de evaluacin continua. Los alumnos que opten por la evaluacin

continua debern realizar las siguientes pruebas a lo largo del curso:

1. Una prueba de evaluacin intermedia (PEI) que consistir en varias

cuestiones terico/prcticas que abarquen los contenidos de los temas 1 al
4 (20% de la nota final del alumno).

2. Desarrollo de ejercicios (EJ) sobre cinemtica/dinmica de brazos robots

(temas 4 y 5) utilizando la toolbox de robtica de Matlab. El alumno deber
presentar una memoria justificativa con los desarrollos realizados y los
resultados obtenidos (15% de la nota final del alumno).

3. Desarrollo de prcticas de laboratorio (LAB) sobre programacin de robots

(tema 6) utilizando lenguaje RAPID y el entorno de programacin
RobotStudio tanto en simulacin como con un brazo robot real de ABB. La
asistencia a las prcticas es obligatoria. (25% de la nota final del alumno)

4. Una prueba de evaluacin global (PEG) con varias cuestiones

terico/prcticas que pueden abarcar el conjunto del temario cubierto por
las clases de teora, prcticas y laboratorio. (40% de la nota final del
alumno)

Superacin de la Evaluacin Continua:

En consecuencia con los criterios de evaluacin de la asignatura (seccin

5.1), el alumno superar la Evaluacin Continua al demostrar un nivel
apropiado en la adquisicin de las competencias terico-prcticas y
experimentales. Para ello, el alumno deber cumplir las siguientes
condiciones:

Haber superado satisfactoriamente la evaluacin de las

competencias relacionadas con las prcticas de laboratorio (LAB),

dirigidas al diseo de aplicaciones de control de brazos industriales.

Se entender que un alumno adquiere satisfactoriamente estas
competencias, si asiste al laboratorio, completa todas las prcticas y
su calificacin en las pruebas relacionadas es igual o superior al
50% de la nota mxima obtenible.
Haber realizado y entregado los ejercicios sobre
cinemtica/dinmica de robots (EJ).
Haber realizado la prueba de evaluacin intermedia (PEI) y la
prueba de evaluacin global (PEG).
Haber superado satisfactoriamente la evaluacin de las
competencias relacionadas con las pruebas tericas. Se entender
que un alumno adquiere satisfactoriamente estas competencias si
su calificacin en el conjunto de pruebas relacionadas
(EJ+PEI+PEG) es igual o superior al 50% de la nota mxima
obtenible.

Calificacin como No Presentado:

El alumno dentro del modelo de evaluacin continua que no participe en el

proceso de evaluacin ser calificado como No presentado en la
convocatoria ordinaria. Se entender que el alumno no ha participado en el
proceso de evaluacin continua si no se presenta a la prueba de
evaluacin intermedia (PEI).

b) Modelo de evaluacin final. Los alumnos que se acojan al modelo de

evaluacin final (no continua) debern ponerse en contacto con los profesores
en el momento que sta les sea concedida. Estos alumnos obtendrn su
calificacin de los siguientes apartados:
1. Desarrollo de las prcticas de laboratorio (LAB) sobre programacin de
robots. Debern entregarse las prcticas y realizar una prueba para evaluar
la adquisicin de las competencias correspondientes (25% de la nota final
del alumno).

2. Desarrollo de ejercicios (EJ) sobre cinemtica/dinmica de brazos robots

(temas 4 y 5) utilizando la toolbox de robtica de Matlab. El alumno deber
presentar una memoria justificativa con los desarrollos realizados y los
resultados obtenidos (15% de la nota final del alumno).

3. Una prueba de evaluacin final (PEF) que constar de las siguientes

partes:

Las mismas cuestiones que la prueba de evaluacin global (PEG)

para el modelo de evaluacin continua, que pueden abarcar el
conjunto del temario cubierto en las clases de teora, ejercicios y
laboratorio (40% de la nota del alumno).

Uno o varios problemas adicionales cuya resolucin integre de

manera amplia los contenidos de todos los temas de las clases de
teora y ejercicios (20% de la nota del alumno).

Superacin de la Evaluacin Final (no continua):

Para considerar superada la asignatura segn este modelo, ser necesario:

Haber superado satisfactoriamente la evaluacin de las

competencias relacionadas con las prcticas de laboratorio (LAB).
Se entender que un alumno adquiere satisfactoriamente estas
competencias, si completa todas las prcticas y su calificacin en las
pruebas relacionadas es igual o superior al 50% de la nota mxima
obtenible.
Haber superado satisfactoriamente la evaluacin de las
competencias relacionadas con las pruebas tericas (EJ+PEF). Se
entender que un alumno adquiere satisfactoriamente estas
competencias si su calificacin en estas pruebas (EJ+PEF) es igual
o superior al 50% de la nota mxima obtenible.

Convocatoria extraordinaria:

Para todos los alumnos, la convocatoria extraordinaria constar de:

1. Una prueba de evaluacin final PEF consistente en cuestiones y/o

problemas que abarcarn de manera amplia los contenidos de todos los
temas de las clases de teora y ejercicios (75% de la nota).
2. Una prueba de laboratorio LAB que evaluar la adquisicin de las
competencias relacionadas con las prcticas de laboratorio (25% de la
nota).

Los alumnos que en la convocatoria ordinaria hayan superado la parte terica o la

prctica, podrn conservar la nota de la parte superada.

Para superar la asignatura ser necesario superar por separado las pruebas de
laboratorio y las tericas, siguiendo el mismo criterio que en la convocatoria
ordinaria.

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CRITERIOS DE EVALUACIN

Los Criterios de Evaluacin deben atender al grado de adquisicin de las

competencias por parte del estudiante. Para ello se definen los siguientes.

CE1: El alumno muestra capacidad para comprender los principios tericos

bsicos de los sistemas robotizados (estructura, sistemas de percepcin,
control y programacin).

CE2: El alumno demuestra capacidad para resolver problemas de sistemas

de control cinemtico/dinmico y de automatizacin industrial con iniciativa,
razonamiento crtico y haciendo uso de ideas creativas e innovadoras basadas
en los contenidos tericos impartidos en la asignatura.

CE3: El alumno es capaz de disear un sistema de control mediante un brazo

robot para una aplicacin de automatizacin industrial a partir una
especificacin dada, realizando los correspondientes clculos, mediciones,
planificacin de tareas e interpretacin de datos que fundamenten el diseo y
haciendo uso de los recursos bibliogrficos y herramientas informticas
necesarias.

CE4: El alumno demuestra capacidad para el manejo de un entorno de

simulacin robtico profesional y para la programacin de aplicaciones de
automatizacin industrial mediante brazos robots tanto en entornos de
simulacin como en entornos reales.

CE5: El alumno es capaz de redactar proyectos, memorias e informes tcnicos

en el mbito de la ingeniera industrial para la instalacin, montaje y
explotacin de procesos de automatizacin basados en sistemas robotizados.

De acuerdo a la normativa vigente y por considerarse la parte de laboratorio

experimental esencial para la adquisicin de las competencias objetivo de la
asignatura Sistemas Robotizados, la realizacin y superacin de las prcticas de
laboratorio ser considerada elemento imprescindible de la evaluacin, tanto en la
convocatoria ordinaria como en la extraordinaria. Por esta razn, las prcticas de
laboratorio son comunes e imprescindibles en los dos tipos de evaluacin:
continua y no continua.

INSTRUMENTOS DE CALIFICACIN

Esta seccin establece los instrumentos de evaluacin que sern aplicados a

cada uno de los Criterios de Evaluacin.
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1. Prueba de Evaluacin Intermedia (PEI): Consistente en la resolucin de

varias cuestiones terico/prcticas que abarquen los contenidos de los
temas 1 al 4.
2. Desarrollo de ejercicios (EJ) sobre cinemtica/dinmica de brazos robots
(temas 4 y 5) utilizando la toolbox de robtica de Matlab. El alumno deber
presentar una memoria justificativa con los desarrollos realizados y los
resultados obtenidos.
3. Desarrollo de prcticas de laboratorio (LAB) sobre programacin de robots
(tema 6) utilizando lenguaje RAPID y el entorno de programacin
RobotStudio tanto en simulacin como con un brazo robot real de ABB. La
asistencia a las prcticas es obligatoria.
4. Prueba de Evaluacin Global o Final (PEG/PEF) con varias cuestiones
terico/prcticas que pueden abarcar el conjunto del temario cubierto por
las clases de teora, prcticas y laboratorio.

CRITERIOS DE CALIFICACIN

Esta seccin cuantifica los criterios de evaluacin para la superacin de la

asignatura.

a) Convocatoria Ordinaria, Evaluacin Continua

Resultado Criterio de Instrumento Peso en la

Competencia
Aprendizaje Evaluacin de Evaluacin calificacin
CEI8-9,TR2 RASR18-19 CE1-CE2 PEI 20
CEI7-9,TR3-4 RASR18-20 CE1-CE3, CE5 EJ 15
CEI7-9,CEI11,
RASR20-22 CE3-CE5 LAB 25
TR3-5,TR9
CEI7-9,CEI11,
RASR18-22 CE1-CE5 PEG 40
TR3-5,TR9

b) Convocatoria Ordinaria, Evaluacin Final

Resultado Criterio de Instrumento de Peso en la

Competencia
Aprendizaje Evaluacin Evaluacin calificacin
CEI7-9,TR3-4 RASR18-20 CE1-CE3, CE5 EJ 15
CEI7-9,CEI11,
RASR20-22 CE3-CE5 LAB 25
TR3-5,TR9
CEI7-9,CEI11,
RASR18-22 CE1-CE5 PEF 60
TR2-5, TR9

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c) Convocatoria Extraordinaria

Resultado Criterio de Instrumento de Peso en la

Competencia
Aprendizaje Evaluacin Evaluacin calificacin
CEI7-9,CEI11,
RASR20-22 CE3-CE5 LAB 25
TR3-5,TR9
CEI7-9,CEI11,
RASR18-22 CE1-CE5 PEF 75
TR3-5,TR9

6. BIBLIOGRAFA

Bibliografa bsica

Profesores de la asignatura. Transparencias y Apuntes de clase.

Se generar una documentacin bsica para el seguimiento de la asignatura

por parte de los profesores implicados en su docencia consistente en una
coleccin de transparencias sobre los distintos temas a abordar en la misma y
apuntes sobre algunos temas que puedan resultar de inters. Esta
informacin estar a disposicin de los alumnos en la pgina web de la
asignatura.

Barrientos, Luis F. Pen, C. Balaguer, R. Aracil. Fundamentos de robtica.

McGraw Hill. Segunda edicin 2007. ISBN: 978-84-481-5636-7

Este libro es quiz el libro de referencia ms usado a nivel nacional en el

mbito de la Robtica Industrial. El libro abarca la totalidad de los temas
incluidos en el programa propuesto en este proyecto docente para la
asignatura de Sistemas Robotizados. La asignatura cubre prcticamente la
totalidad del libro excepto el tema de fundamentos de teleoperacin. Cada
uno de los captulos del libro contiene ejemplos tericos muy interesantes, as
como diversos ejercicios resueltos para entorno MATLAB.

P. Corke. Robotics,Vision and Control Fundamental algorithms in MATLAB.

Springer. Novena edicin2011. ISBN: 978-3642201431

Este libro abarca la totalidad de los temas incluidos en el programa propuesto

en este proyecto docente para la asignatura de Sistemas Robotizados, a

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excepcin del ltimo tema de programacin de robots. El libro est dividido en

4 partes: I) Foundations, II) Mobile Robots, III) Arm-Type Robots and IV)
Computer Vision. Las partes I y III son las que se corresponden con la
asignatura. El libro presenta tambin la Toolbox de Robtica para MATLAB
que se usa en la asignatura. El libro aborda cada captulo comenzando por el
desarrollo terico de los conceptos a tratar para finalizar realizando un
conjunto de ejercicios en MATLAB donde aplica dichos conceptos. Es por ello
que se considera una buena referencia en ingls para realizar el seguimiento
de la asignatura

Pgina Web ABB (http://www.abb.es/)

En esta referencia se encuentra la documentacin necesaria para el correcto

seguimiento del ltimo tema de la asignatura que versa sobre la programacin
de robots. Los documentos a utilizar son tres: RAPID Reference Manual,
donde se explican los fundamentos del lenguaje RAPID con gran cantidad de
ejemplos prcticos. Tutorials for RobotStudio consisten en un conjunto de
tutoriales con vdeos explicativos que explican la potencialidad del simulador
RobotStudio. ABB Robotics IRB xxxx user manual, es el manual de usuario
del robot real que se utilizar en las prcticas de laboratorio de la asignatura.

Bibliografa complementaria
Ollero. Robtica, manipuladores y robots mviles.Marcombo.Primera edicin
2007.
John J. Craig. Introduction to robotics, mechatronics and control, Prentice-
Hall, Third edition.2005.
F. Torres, J. Pomares, P. Gil, S. Puente, R. Aracil. Robots y sistemas
sensoriales. Prentice Hall. 2002.
M.W. Spong, S. Hutchinson, M. Vidyasagar. Robot Modeling and Control.
Wiley. 2005.
H. Choset, K.M. Lynch, S. Hutchinson, G.A. Kantor, W. Burgard, L.E. Kavraki,
S. Thrun Principles of Robot Motion: Theory, Algorithms, and
Implementations (Intelligent Robotics and Autonomous Agents series). The
MIT Press. 2005

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