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SESIN 01: FUNDAMENTOS
TERICOS

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 OBJETIVOS

El objetivo de la presente sesin es conocer

los fundamentos tericos de los sistemas
dinmicos, lineales y no lineales, el concepto
de modelo y la modelacin matemtica.

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 CONTENIDO

OBJETIVOS ............................................................................................................. 3
CONTENIDO .......................................................................................................... 4
INTRODUCCIN.................................................................................................... 5
SISTEMAS DINMICOS .......................................................................................... 6
Sistemas, subsistemas y componentes ......................................................... 7
Clasificacin de los sistemas ........................................................................ 10
Sistemas Lineales ........................................................................................ 10
Sistemas no Lineales ................................................................................... 11
Concepto de Modelo ................................................................................... 12
Modelacin matemtica ............................................................................. 12
Referencia bibliogrfica ............................................................................... 15

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 INTRODUCCIN

En una gran variedad de contextos ocurre la actividad de modelar; los

ingenieros aeronuticos y diseadores de automviles con frecuencia
realizan pruebas en tneles de viento utilizando modelos a escala. Los
realizadores de proyectos de ingeniera se benefician con la
disponibilidad de herramientas computacionales que permiten recrear el
movimiento de piezas y su ensamblaje antes de construirlos. Los efectos
del funcionamiento se pueden prever por medio de la simulacin; la
simulacin es la actividad que puede considerarse como un experimento
efectuado sobre el modelo con ayuda de una computadora digital, en
contraste con los experimentos fsicos, los cuales se realizan directamente
sobre el sistema.

Un modelo, se define como un esquema terico, generalmente en forma

matemtica de un sistema o de una realidad compleja; que se elabora
para facilitar su comprensin y estudio de su comportamiento.

Se modela para comprender mejor un sistema o proceso complejo. Por

lo que el objetivo de la modelacin es obtener un modelo lo ms simple
posible y que sea capaz de representar de una manera realista el
proceso por medio del diseo de sistemas de control automtico;
representando sistemas fsicos de diversa ndole.

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 SISTEMAS DINMICOS

Un sistema se llama dinmico si su salida en el presente depende de una

entrada en el pasado; si su salida en curso depende solamente de la
entrada en curso, el sistema se conoce como esttico, la cual
permanece constante si la entrada no cambia y cambia solo cuando la
entrada cambia. Sin embargo, en un sistema dinmico la salida cambia
con el tiempo cuando no est en su estado de equilibrio.

Entonces, la nocin de sistema dinmico tiene que ver con el hecho de

que las variables que lo caracterizan, experimentan cambios a lo largo
del tiempo como consecuencia de las interacciones que se producen
entre ellas.

SISTEMA

Experimentacin Experimentacin
con con un modelo
el sistema real del sistema

Costoso
Modelo Matemtico
Complejo Modelo Fsico
Simblicos o lgicos
Riesgoso

Maquetas
Solucin Anlitica
Simuladores Simulacin
(Exacta)
etc.

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SISTEMAS, SUBSISTEMAS Y COMPONENTES

Un sistema es una porcin del universo que se compone de elementos en

estado de interaccin, se expresa como un conjunto compuesto de
partes que se relacionan; por lo que todo elemento que no interacta
con los restantes, no forma parte del sistema.

Los sistemas pueden ser abiertos o cerrados. Un sistema abierto es

cuando sus componentes interactan con factores externos a l, es decir
que hay una relacin permanente con su medio ambiente, intercambian
energa, informacin, interaccin constante entre el sistema y el medio
ambiente; mientras que un sistema cerrado no tiene relacin con el
medio ambiente, muy poco intercambio de energa e informacin.

Las tcnicas y herramientas asociadas al concepto de sistema se

encuentran en diversas reas de la tecnologa y son aplicadas en
disciplinas cientficas como la robtica, ingeniera, economa, control de
procesos, procesado de seales, sociologa, antropologa, psicologa,
etc. En todas estas aplicaciones subyace la intencin de modelar y
analizar distintos tipos de fenmenos e interacciones, ya sean fsicas,
biolgicas, econmicas, sociales, el transporte, el crecimiento de la
poblacin etc. Es decir que el concepto de sistema se puede ampliar a
fenmenos dinmicos abstractos.

Un subsistema es una parte de un sistema que se puede distinguir como

tal.

Una componente es una unidad particular en su funcin en un sistema.

Tambin podemos afirmar que es un elemento de un sistema que se
encuentra en el menor nivel en la jerarqua de sistemas.

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El determinar que una porcin del universo es un sistema o un subsistema
es una cuestin de conveniencia y depende del propsito con el cual se
elabore el modelo.

En resumen, las caractersticas fundamentales de los sistemas son:

Un sistema es un mtodo para resolver una situacin problemtica.

Objeto formado por un conjunto de partes que se interrelacionan

e interactan entre s.

Son ms que una simple suma de partes, ya que incluyen a los

componentes y sus interacciones.

El estado de un sistema depende del estado de sus componentes,

del estado de las interacciones entre estos y del estado de
interaccin del sistema con el medio.

La interaccin de partes dota al conjunto de una identidad propia.

Las partes y la interaccin entre ellas son los elementos bsicos en
la concepcin de un sistema.

Se manifiesta como un aspecto de la realidad con cierta

complejidad, precisamente por estar formado por partes en
interaccin.

Con frecuencia forman parte de sistemas mayores, son complejos

y estn constituidos por subsistemas de tipos diferentes.

Casi todo lo que nos rodea es un sistema.

No existen lmites objetivos predeterminados que establezcan su

magnitud.

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 Sus elementos, componentes, tampoco estn predeterminados ni
jerarquizados de antemano; su ordenamiento y composicin
dependern del problema planteado, as como de los objetivos
del anlisis.

Funcionan en relacin con un ambiente que por lo general es

complejo; frecuentemente son abiertos.

Requieren mantener un estado de equilibrio en relacin con su

ambiente.

Si el estado de un sistema est determinado por las partes que lo

componen y las interacciones que se establecen entre las mismas, los
elementos a darle importancia al momento de su estudio son los atributos
que son magnitudes que representan las cualidades perceptibles que
permiten realizar una descripcin del sistema. Las interacciones entre las
distintas partes del sistema o el entorno que modifican el valor de los
atributos. El comportamiento o evolucin temporal de los atributos del
sistema en un estado particular.

La naturaleza fsica de los sistemas y las interacciones que caracterizan a

los sistemas son diferentes, pero tienen en comn que, responden a una
interaccin externa con un comportamiento o seal de respuesta que
depender del estado de las partes del sistema. Entonces, un sistema se
puede representar como un proceso en el que una interaccin externa
se transforma en una seal de salida o atributo.

Entrada Salida

SISTEMA

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Ejemplos de Sistemas en la vida real

Automvil, un conductor acta sobre el acelerador (entrada,

interaccin), el sistema automvil responde a un cambio de
velocidad.

Programa de ordenador, Cmara fotogrfica, etc.

CLASIFICACIN DE LOS SISTEMAS

Los sistemas pueden clasificarse de acuerdo con las caractersticas de

inters, o de acuerdo al objetivo con el cual se elabora un modelo.

La relacin entre la entrada y la salida puede tener una caracterstica

para realizar de forma efectiva el anlisis del comportamiento de los
sistemas.

SISTEMAS LINEALES
Supongamos que la relacin entre la entrada y la salida de un sistema
se conoce por medio de la relacin = (). Se dice que el sistema es
lineal si cumple con las caractersticas de Homogeneidad o
Proporcionalidad y Superposicin.

Cuando se considera un sistema lineal. Lo es slo dentro de un rango de

valores limitado, de manera que la desviacin con respecto a la
linealidad no afecte sensiblemente los resultados. Por ejemplo; la ley de
Ohm que describe la relacin corriente voltaje de un circuito de
manera aproximada. La ley de Hooke, que indica que la fuerza
necesaria para estirar un resorte es proporcional al estiramiento, se
cumple para un cierto rango de valores. Una consecuencia de la
linealidad se da en el anlisis de circuitos, que al aplicar una funcin

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senoidal como entrada se obtendr una funcin senoidal de la misma
frecuencia, pero con diferente amplitud y fase.

Principio de Homogeneidad, Proporcionalidad

Principio de superposicin

SISTEMAS NO LINEALES
El resto de sistemas que no son lineales, constituyen los sistemas no
lineales. Que, en matemticas, representan sistemas cuyo
comportamiento no se puede expresar como la suma de sus descriptores.
O de manera formal se puede decir que un sistema fsico, matemtico o
de otro tipo es no lineal, cuando las ecuaciones de movimiento,
evolucin o comportamiento son no lineales. En particular, el
comportamiento de sistemas no lineales no est sujeto al principio de
superposicin como lo es un sistema lineal.

Las ecuaciones no lineales son de inters en fsica y matemticas debido

a la mayora de problemas fsicos que son implcitamente no lineales en
su naturaleza. Y estas ecuaciones son difciles de resolver, dando origen
a interesantes fenmenos como la teora del caos.

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Una ecuacin lineal puede ser descrita usando un operador lineal L en
algn valor desconocido de u.

= 0
Mientras que una ecuacin no lineal es de la forma:

() = 0
Los ejemplos de sistemas no lineales son muchos de los sistemas fsicos
descritos por ecuaciones de evolucin temporal que tambin son
ecuaciones diferenciales no lineales, como las ecuaciones de campo de
Einstein, las ecuaciones de Navier Stokes, La ptica no lineal, el sistema
del tiempo atmosfrico en la tierra, etc.

CONCEPTO DE MODELO

Un modelo es un esquema terico u objeto mediante el cual se describe

un sistema. Se pueden considerar modelos fsicos (prototipos, modelos a
escala, etc.), modelos simblicos (lingsticos, esquemticos,
matemticos, etc.), modelos computacionales (numricos, redes
neuronales, etc.). Y tienen la misin de estudiar el comportamiento del
sistema sin la necesidad de trabajar con el sistema real.

MODELACIN MATEMTICA

La tentativa de disear un sistema empieza a partir de la prediccin de

su funcionamiento antes de que el sistema se disee en detalle o se
construya fsicamente. Dicha prediccin generalmente se basa en una
descripcin matemtica de las caractersticas dinmicas del sistema. Es
a esta descripcin matemtica que se llama modelo matemtico. Para
los sistemas fsicos, la mayora de los modelos matemticos se describen
en trminos de ecuaciones diferenciales.

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Para conocer el desempeo de un sistema dinmico en respuesta a
determinados estmulos es primordial elaborar un buen modelo
matemtico. Un sistema puede ser representado de mltiples formas por
medio de mltiples modelos matemticos de acuerdo a cada punto de
vista. Y la mayora de sistemas dinmicos pueden ser descritos en trminos
de ecuaciones diferenciales.

Consideraciones importantes:

El objetivo fundamental es obtener un sistema matemtico

razonable, conteniendo suficientes ecuaciones para describir la
dinmica pero que sea lo ms simple posible.

La mayora de sistemas de la vida real presentan situaciones que

hacen que el sistema sea no lineal.

Para solucionar un sistema no lineal es preferible y necesario hacer

uso de un modelo equivalente que aproxime el comportamiento
al de una forma lineal, para resolver el sistema dentro de nuestra
regin de inters mediante el uso de tcnicas lineales.

Describir el estado de un sistema consiste en especificar el valor de

aquellas magnitudes a partir de las cuales es posible obtener el valor de
todos los atributos que caracterizan el sistema, cuyo conocimiento junto
al de las interacciones externas permite predecir la evolucin de los
atributos.

Definiciones importantes:

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 Variables de estado o estados: son cantidades que se originan
dentro del sistema, permitiendo describir su evolucin dinmica en
el transcurso del tiempo; Adems, representan el menor conjunto
posible de magnitudes que son variables en el tiempo y permiten
describir el estado (valor de atributos) de un sistema.

Perturbaciones: Se trata de la clase de entradas que afectan de

una manera no prevista al funcionamiento del sistema y cuya
existencia escapa a la capacidad de controlarlas. Por ejemplo,
pueden ser el ruido, intervenciones malintencionadas, etc.

Parmetros: son magnitudes que afectan el valor de los atributos

del sistema pero que se mantienen fijas a lo largo del tiempo; son
los responsables de las diferencias entre un sistema y otro. En
muchas aplicaciones se les considera constantes, aun cuando en
realidad muchos de ellos pueden variar en el transcurso del tiempo.

Variables de entrada o entradas de control: vienen a ser las

magnitudes que afectan el valor de los atributos del sistema y que
pueden cambiar como consecuencia de una interaccin externa.

Variables de salida: Son magnitudes cuyo conocimiento interesa

especificar y cuyo valor es funcin de las variables de estado y las
variables de entrada. Algunas veces las variables de salida
coinciden con las variables de estado. Estas variables se
manifiestan o detectan al exterior del sistema ya sea a travs de los
sentidos o por medio de dispositivos de sensores.

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REFERENCIA BIBLIOGRFICA

ORTIZ M. Manuel B. 2015. Sistemas Dinmicos en tiempo continuo,

Modelado y Simulacin. Mxico.

OGATA Katsuhiko. 2010. Ingeniera de Control Moderna. Pearson.

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