Taller

1. Dado el sistema de control:

a) Obtener el equivalente discreto y particularizarlo para T= 1s.
b) Hallar la funcin de transferencia del sistema en lazo cerrado considerando
realimentacin unitaria.

() =
0.5

5
() =
( + 2)( + 3)

2. Un sistema digital de control de un servomecanismo de posicin de direccin de las

ruedas de un vehculo tiene el siguiente funcionamiento: La posicin del volante se
convierte en un voltaje mediante un sensor de posicin angular acoplado
mecnicamente al eje del volante. Una central de adquisicin y tratamiento de datos
convierte la seal analgica del sensor a una seal discreta que se procesa en el
microprocesador. El microprocesador, peridicamente, ejecuta un algoritmo de
control y genera una accin de control discreta que se convierte a analgica a travs
de un DAC y un retenedor de orden cero. Esta seal analgica, convenientemente
acondicionada a la etapa de potencia, acta sobre el motor que orienta las ruedas del
vehculo mediante una cremallera (engranaje lineal). A su vez, la posicin de la
cremallera se lee con un sensor de posicin lineal que la transforma en un voltaje, que
es tambin introducido a la central. Puesto que esta central solo dispone de un
conversor A/D se ha insertado un multiplexor analgico que gobernado desde el
microprocesador mediante una lineal digital permite seleccionar cualquiera de los dos
canales conectados.
a) Dibujar el diagrama de bloques del sistema, sabiendo que el sensor de posicin
angular genera 1V/ y el sensor de posicin lineal genera 1V/mm. Cada cm de
recorrido en la cremallera produce un desplazamiento de 10 en las ruedas.
b) Calcular el equivalente discreto y particularizarlos para T=0.01, teniendo en cuenta
que el multiplexor no aade retardo, que la etapa de potencia tiene una ganancia
K=5 y que la funcin de transferencia del motor con salida de posicin es:
2
() = (+10)
c) Hallar la funcin de transferencia en z de todo el sistema suponiendo que el
microprocesador ejecuta un sencillo algoritmo de control que multiplica por 2
cada muestra que le llega.