ISTAR - CIS1510AP03

Generacin de Modelos de Elevacin Digital a

Partir de Imgenes Obtenidas Desde Vehculos
Areos no Tripulados (UAVs)
Erick Julin Coral Crespo
Departamento de Ingeniera de Sistemas
Pontificia Universidad Javeriana
Bogot, Colombia
e.coral@javeriana.edu.co

propuesto para el desarrollo del Trabajo de Grado, as como la

AbstractThe article that follows is the result of a Graduation
Project, which is developing a new method for the production of
Digital Elevation Models (DEM) from capturing aerial
photographs using Unmanned Aerial Vehicles (UAV), which
through the generated model can be displayed altimetry land
values chosen as a case study.
Palabras Clave Fotografa Area, Modelos de Elevacin
Digital, Nubes de Puntos, Vehculos Areos no Tripulados.
descripcin del proceso de levantamiento de requerimientos y
diseo arquitectural de la herramienta de software propuesta
para la obtencin de modelos de elevacin digital.
La seccin de desarrollo de la solucin y resultados, se
compone de la descripcin del proceso de implementacin de
la herramienta de software basado en la metodologa de
desarrollo de software elegida, as como la ejecucin de
pruebas que validan la solucin propuesta con su respecto
anlisis de resultados.

Finalmente, se presentan las conclusiones, anlisis de impacto

I. INTRODUCCIN
Los Modelos de Elevacin Digital (DEM), son estructuras
numricas que describen las caractersticas morfolgicas de un
terreno, tambin catalogado como una representacin de la
distribucin espacial de la altitud de la superficie del terreno.
El presente artculo presenta el resultado obtenido en la
realizacin del Trabajo de Grado que propone un nuevo
mtodo para la obtencin DEM a partir de la captura de
fotografa area haciendo uso de Vehculos areos no
Tripulados (UAV), para su obtencin se realiza la adquisicin
de la nube de puntos asociada al terreno a partir de la fotografa
area donde se obtienen los valores altimtricos haciendo uso
de algoritmos de visin estreo mltiple. Posteriormente, se
propone una herramienta de software que concluye con la
implementacin del mtodo para la obtencin del modelo de
elevacin digital.
El presente artculo se encuentra compuesto por la
seccin del marco terico que contextualiza al lector acerca de
y trabajo futuro a desarrollar para dar continuidad al desarrollo
de la temtica tratada en el presente Trabajo de Grado.
II. OPORTUNIDAD
Durante los ltimos aos, los vehculos areos no tripulados,
han ido tomando cada vez ms fuerza en diferentes campos del
conocimiento, constituyndose como una seria alternativa a la
aviacin tripulada en determinado tipo de misiones y
aplicaciones. Dentro de las ventajas y beneficios que ofrecen se
encuentra:
Fcil y rpido despliegue en misin.
Adaptabilidad gracias a sus cargas tiles modulares.
Gran maniobrabilidad y poder de acceso a sitios
inaccesibles para vehculos tripulados.
Menor peso, menor consumo de energa.
Menor impacto ambiental (menos emisiones de CO 2)
como de ruido.
Menor coste de mantenimiento y elevada relacin
coste/eficiencia. [1]

En la actualidad una de las tcnicas ms empleadas es la

Los trabajos que se han realizado con UAVs para la obtencin fotogrametra [2] la cual nos permite realizar mediciones en el
DEM, as como los conceptos relacionados con la temtica. La tamao, forma y posicin en base a fotografas, es por esto que
seccin de anlisis se compone por el desarrollo del mtodo se ha querido dar uso al equipamiento integrado en los
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vehculos areos no tripulados para la captura de imgenes
areas.
Por consiguiente, se observ la oportunidad para proponer
un mtodo alternativo para la obtencin de modelos de
elevacin digital haciendo uso de esta tecnologa emergente,
dado que actualmente los mtodos de captura de datos (directos,
indirectos) de las caractersticas topogrficas de un terreno
tienen un alto costo, existe incertidumbre sobre algunos
parmetros en la generacin del DEM, as como problemas
asociados a las fotografas capturadas por vuelos de gran
escala. [3]
Dentro de las ventajas que ofrecen los UAV se encuentran:
bajo costo, flexibles, obtencin de imgenes de alta resolucin,
capaces de volar a baja altura, fcil de despegar y aterrizar.
Otras ventajas son la reduccin de los costos, as como la
finalizacin del proyecto mucho ms rpido, posibilidad de
inspeccionar objetos y reas remotamente muy complejas,
inaccesibles y peligrosas, donde el uso de las tcnicas
convencionales no funciona.
Haciendo uso del equipamiento del UAV y apoyados con
los vuelos de baja escala se realizan tomas areas de alta
calidad, donde se logra obtener con detalle las caractersticas
que definen los terrenos a modelar.
Una vez obtenidas estas imgenes se procede a extraer la nube
de puntos asociada, donde se identifican las caractersticas en
comn que comparten las imgenes obteniendo de cada
coordenada (x, y) su altura correspondiente. Posteriormente, se
realiza el procesamiento adecuado hasta la obtencin del
Modelo de Elevacin Digital.
III. ANLISIS DE LA SOLUCIN
En a presente seccin se realiza una descripcin del anlisis
a partir de la divisin por fases del mtodo propuesto, donde
cada una de una de estas fases rene los conceptos
concernientes a: captura de las imgenes por medio del uso de
UAVs, obtencin nube de puntos a partir de las imgenes
capturadas y finalmente el procesamiento realizado a la nube
de puntos para la obtencin de un Modelo de Elevacin Digital.
Dentro del anlisis del mtodo propuesto se presentaran:
Variables relacionadas, que intervienen en el desarrollo de
la solucin.
Mtodo Generacin Modelos de Elevacin Digital a partir
de fotografas capturadas por UAV.
Anlisis de herramientas para la implementacin del
Software de apoyo al mtodo.
VARIABLES RELACIONADAS
A. Captura de fotografas areas haciendo uso del UAV
1) Cmara
Existen diferentes tipos de cmaras, las cuales pueden ser
integradas al UAV dependiendo de las caractersticas
correspondientes a las cargas soportadas por el vehculo. Sin
embargo, todas las cmaras proporcionan diferentes
especificaciones que intervienen en la calidad de las fotografas
areas, correspondiente a du resolucin en Megapxeles as
como su FPS. Para el desarrollo de este mtodo es importante
conocer que para obtener el producto deseado se recomienda el
uso de cmaras digitales sin lente angular, debido a que esta
caracterstica especial de ciertas cmaras fotogrficas
distorsiona las medidas en las fotografas resultantes.
2) Solape
En el contexto de la fotogrametra area se debe tener en
cuenta que el solape longitudinal mnimo necesario para que
cualquier zona del terreno a restituir aparezca en dos
fotogramas consecutivos sera del 50% de la superficie de cada
fotograma, pero por seguridad, en la prctica es habitual
emplear un recubrimiento a partir del 60%, as se tiene la
garanta de que los pequeos errores de alineacin de la cmara
no van a provocar que algunas zonas del terreno sean cubiertas
por una fotografa individual y no puedan, en consecuencia, ser
restituidas. Habitualmente la zona a cubrir por el vuelo es de
una extensin tal que no puede ser cubierta de una sola vez en
el vuelo, por lo que se hace necesario realizar varias pasadas
con trayectorias paralelas entre s; lo cual hace necesario que se
produzca un solape transversal, habitualmente superior al 20%.
[4]
B. Generacin nube de puntos a partir de las imgenes
capturadas
1) Cantidad Fotografas
Corresponde a la cantidad de fotografas capturadas del
terreno a modelar mediante el uso de vehculos areos no
tripulados es posible obtener fotografas individuales para la
posterior obtencin de ortomosaicos, curvas de nivel, nubes de
puntos entre otros productos.
Dependiendo de la dimensin del terreno a modelar es
directamente proporcional la cantidad de fotografas que deben
ser capturadas con un solape entre el 50% - 60%, que cubran
en su totalidad el terreno para la obtencin de nubes de puntos
que lo representen de manera completa y correcta.
C. Procesamiento nube de puntos y generacin DEM
1) Cantidad de Puntos
La cantidad de puntos generados post- procesamiento de las
imgenes obtenidas por el UAV, es una variable importante al
momento de la visualizacin de la nube de puntos y el proceso
previo a la obtencin del Modelo de Elevacin Digital, debido
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a que est ligado directamente con el tiempo que se utiliza
dependiendo a lo que se desee realizar. Es por esto, que el
procesamiento de grandes cantidades de puntos puede tomar un
tiempo considerable y el gasto de recursos de la maquina donde
se est realizando el proceso.
D. Mtodo Generacin Modelos de Elevacin Digital a
partir de fotografas capturadas por UAV
A continuacin se realizara la descripcin del mtodo
propuesto para la generacin modelos de elevacin digital a
partir de imgenes obtenidas desde vehculos areos no
tripulados (UAVs), de igual manera se clasificaron las
variables que intervienen en el desarrollo de la solucin
propuesta realizando una divisin en 3 fases representadas en
la Figura 1 para la generacin DEM, as como los resultados
esperados en cada fase a realizar.
Fig. 1. Fases Mtodo Generacin Modelos de Elevacin Digital a partir de
Fotografas capturas por UAV
1) Fase I
En el desarrollo de esta fase se aborda la captura de las
imgenes por medio del uso de UAVs, as como una
descripcin del vehculo areo y las caractersticas asociadas
para tener en cuenta, descripcin de la planeacin del vuelo
para el UAV y las condiciones a tener en cuenta al momento
de la obtencin de las imgenes del terreno.
a) Caractersticas UAV
Para el proceso de captura de imgenes areas a partir de
vehculos areos no tripula-dos, con la finalidad de asegurar el
desarrollo adecuado del mtodo propuesto es necesario tener en
cuenta:
El modelo del UAV a utilizar para la captura de las
imgenes puede ser de tipo Avin o Multicoptero.
El UAV debe tener equipado una cmara fotogrfica
digital, que permita realizar la captura de las imgenes por
medio de algn mtodo de obturacin automtica, como
recomendacin de cmaras que permitan est funcionalidad se
encuentran: Cmaras Canon S100, S110, ELPH 110 HS y
SX230HS
Cada drone vara en tamao y peso, y la duracin del vuelo
oscila de horas a minutos. El tamao del aparato influye en el
peso que puede soportar, es decir, el tipo de cmara de
fotogrfica que puede sustentar. Ciertamente, cuanto mejor sea
la cmara fotogrfica, mejores resultados fotogramtricos se
obtendrn. [5]
b) Planeamiento de la Misin
Previo a la realizacin del vuelo, hay que hacer una pequea
planificacin. Esto es, la comprobacin del tiempo atmosfrico
y de la velocidad del aire. El da ideal sera aquel que estuviera
un poco nublado para que la iluminacin fuera uniforme, sin
sombras y que no hubiera rfagas de aire. [5]
En apoyo al planeamiento de la misin se puede hacer uso
del software Misin Planner como se muestra en la Figura 2
que representa una estacin de control de tierra. Es compatible
slo con Windows. Misin Planner se puede utilizar como una
utilidad de configuracin o como complemento de control
dinmico del vehculo autnomo. Algunas de las
funcionalidades ofrecidas por el software son
Piloto automtico que controla su vehculo (dispositivos
equipados al UAV como girscopo, acelermetro,
magnetmetro, barmetro y GPS).
Planificar, guardar y cargar misiones autnomas.
Interfaz con un simulador de vuelo PC para crear un
simulador completo UAV.
Supervisar el estado de su UAV mientras est en
funcionamiento.
Fig. 2. Mission Planner Software
La Figura 2 presenta el software de Mission Planner, en el
cual se configuran los parmetros correspondientes, segn el
UAV a utilizar y los requerimientos del solape requerido entre
imgenes.
En busca de generar un producto de calidad se debe tener
entre 50 -100 fotografas del terreno con una superposicin del
70%-80% entre pistas prelas y entre 50-65% entre pistas
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Adyacentes. La altura oscila en promedio entre los 40 -80mts. que corresponde como lo representa la Figura 3, sin embargo al
exportarse una nube de puntos esta no contiene informacin
2) Fase II correspondiente a los polgonos ya que no se ha generado una
En el desarrollo de esta fase se aborda la obtencin de la reconstruccin de la superficie, el archivo se conforma de las
nube de puntos a partir de las imgenes capturadas por medio coordenadas de cada punto, normal asociada y color del punto.
del uso de UAVs, en el cual se menciona las herramientas
utilizadas para su generacin as como las salidas intermedias
esperadas en su realizacin. Como documentacin anexa para
la fase II del mtodo se realiz el manual de obtencin de la
nube de puntos donde se explica el paso a paso para su
generacin

a) 2.1 Generacin Nube de Puntos

Para generar la nube de puntos correspondiente a las
imgenes obtenidas por el UAV del terreno a modelar se
utilizara software existente que nos permita su generacin y
posterior manera de exportar para su procesamiento, haciendo
uso de la herramienta de software a implementar para el
desarrollo del mtodo (Software propuesto generacin modelos
de elevacin digital).
La eleccin del software a utilizar en esta fase se realiz de
acuerdo a las funcionalidades necesarias para el correcto
desarrollo del mtodo planteado (Anlisis de Herramientas). De Fig. 3. Estructura Archivo .PLY
esta manera la herramienta a utilizar para la generacin de la
nube de puntos es Agisoft Photoscan producto de software que b) Generacin Malla de Puntos
realiza procesamiento fotogramtrico de imgenes digitales y
genera datos espaciales 3D. [6] Para la generacin de la malla de puntos se aplicar el
El proceso a llevar a cabo una vez se haya realizado la algoritmo de Delaunay, que permite la triangulacin de la nube
captura de las imgenes y en colaboracin de Agisoft de puntos siguiendo los criterios establecidos para su uso. Una
Photoscan, se ha documentado en su totalidad en el anexo vez se realice la lectura del archivo (.PLY), se proceder a
(Manual Obtencin Nube de Puntos) del trabajo de grado, el almacenar la informacin concerniente a los puntos como lo es
cual describe la secuencia de pasos en su totalidad para la coordenadas (X, Y, Z) y las normales asociadas a cada punto.
obtencin del archivo que contiene la nube de puntos asociada A continuacin se realizara una descripcin de la
al terreno de estudio. triangulacin de Delaunay propuesto para la construccin de la
malla a partir de la nube de puntos generada del terreno.
3) Fase III

En el desarrollo de esta fase se aborda el procesamiento c) Triangulacin Delaunay

realizado en la nube de puntos para la obtencin de un Modelo Con la aplicacin del algoritmo de Delaunay se obtiene una
de Elevacin Digital, a partir de las imgenes captura-das por malla de puntos a partir de un conjunto de puntos de entrada no
medio del uso de UAVs. estructurados que se encuentran representados en el plano xy,
con una altura z particular para cada punto cumplimiento:
El algoritmo de Delaunay como lo muestra la Figura 4 dado
a) Archivo Nube de Puntos
un conjunto de pun-tos en el plano, tres puntos definen un
Para la lectura del archivo que contiene la informacin tringulo de Delaunay si el circulo que circunscribe a dicho
correspondiente a la nube de puntos del terreno es necesario triangulo no contiene ningn otro punto del conjunto de datos.
conocer la estructura que maneja los archivos correspondientes [8]
a la extensin (.PLY). Un archivo de PLY consta de una
cabecera seguida de una lista de vrtices y, a continuacin una
lista de polgonos. La cabecera especifica cuntos vrtices y
polgonos estn en el archivo, y tambin indica qu propiedades
se asocian con cada vrtice, tales como (x, y, z) coordenadas,
normales y color (RGB). [7]
Es necesario aclarar que siguiendo los lineamientos del
mtodo el archivo de salida correspondiente se genera el
archivo con extensin (.PLY) cumpliendo con las estructura Fig. 2. Triangulacin de Delaunay
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d) Generacin Superficie efectos visuales, as como para mediciones indirectas de objetos

Una vez se haya realizado correctamente la generacin de la
malla triangular a partir del conjunto de puntos de entrada, se
debe aplicar una textura para poder visualizar una superficie
que represente el modelo de elevacin digital obtenido, para
efectos de la aplicacin del mtodo en su totalidad se propone
utilizar una textura de un solo color que permita visualizar la
altimetra del terreno, para trabajos futuros se espera poder
aplicar la visualizacin de la textura real de la nube de puntos.
La salida esperada para este momento es la obtencin del DEM.
de diferentes escalas. [6]
Autopano
Detrs de la simplicidad Autopano y facilidad de uso se esconde
un motor de stitching basado en algoritmos avanzados. La
tecnologa de stitching en imgenes (SIFT) incluido en
Autopano fue desarrollado como parte de un proyecto de
investigacin en la Universidad de British Columbia en
Vancouver (Canad). Se ha demostrado matemticamente ser
la mejor tecnologa en el mundo en reconocer similitudes entre
imgenes. [11]

E. Anlisis de Herramientas
En esta seccin se realiza un anlisis de las herramientas que se
utilizaran para la implementacin de un mtodo para generar
modelos de elevacin digital a partir de imgenes capturadas
desde vehculos areos no tripulados (UAV).
A partir del planteamiento de las fases para el desarrollo del
mtodo se han identificado dos fases en las que interviene el
uso y la implementacin de software, por tal razn se realizara
una descripcin y especificacin de los criterios por los cuales
se ha determinado el uso de estas herramientas.
b) Criterios de Seleccin
Para la seleccin de la herramienta de software acorde a las
funcionalidades necesarias para la obtencin de una nube de
puntos a partir de fotografas capturadas con UAV, se han
tenido en cuenta los siguientes criterios:
Facilidad de Adquisicin: Se clasifica con un valor de
ALTO/MEDIO/BAJO, dependiendo de la facilidad con la se
puede adquirir el software para realizar la generacin del
producto deseado.

Recibe como entrada fotografas: Si el software cumple con

a) Herramientas Implementacin Fase II el parmetro de recibir fotografas para la obtencin de la nube
de puntos.
Para el desarrollo de la Fase II se ha realizado una bsqueda y
seleccin de herramientas, acorde a las funcionalidades
Genera nube de puntos: Si el software tiene como
necesarias para la generacin de nubes de puntos a partir de
funcionalidad la generacin de una nube de puntos a partir de
fotografa area.
las fotografas que se le den como entradas.
A continuacin se realizar una descripcin de cada una de las
herramientas propuestas, as como la respectiva evaluacin a
Exporta nube de puntos: Se da un valor de x o vaco, si el
partir de los criterios especficos para su eleccin.
software permite ex-portar la nube de puntos en el formato
necesario para su posterior procesamiento.
VisualSFM
Es una aplicacin con interfaz grfica para la reconstruccin 3D
Calidad nube de puntos: Se clasifica con un valor de
usando la estructura de movimiento (SFM). El sistema de
ALTO/MEDIO/BAJO, de-pendiendo de la calidad con la cual
reconstruccin integra varios proyectos anteriores de su autor:
se gener la nube de puntos y si se cumple con un producto
SIFT en la GPU (SiftGPU), Paquete Multiprocesador de Ajuste,
acorde a lo esperado.
y Aumento de tiempo lineal en Estructura incremental de
movimiento. VisualSFM corre rpido explotando el
paralelismo multincleo para la deteccin de caractersticas, la
funcin de adaptacin y ajuste de paquete. [9]

Pix4D
Es un software que procesa automticamente las imgenes
terrestres y areas adquiridas por UAVs ligeros o aeronaves que
utilizan su tecnologa innovadora basada pura-mente en el
contenido de la imagen. Este software de escritorio convierte
imgenes en resultados altamente precisos, oportunos y Tabla 1- Criterios Seleccin Herramientas Fase II
personalizables para una amplia gama de aplicaciones GIS y
CAD. [10] De acuerdo al anlisis obtenido en la Tabla 1, la herramienta
elegida para el desarrollo de la Fase II del mtodo es Agisoft
Agisoft Photoscan Photoscan, cumpliendo con los criterios establecidos para su
Agisoft Photoscan es un producto de software Stand-Alone que eleccin en busca de la obtencin de un producto de calidad.
realiza el procesamiento fotogramtrico de imgenes digitales
y genera datos espaciales 3D para ser utilizado en aplicaciones
de SIG, documentacin patrimonio cultural, y la produccin de
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F. Herramientas Implementacin Fase III
Para el desarrollo de la Fase III se ha realizado una bsqueda y
seleccin de herramientas, acorde a las funcionalidades
necesarias para la visualizacin de nubes de Puntos, generacin
y visualizacin mallas de puntos, finalmente la generacin y
visualizacin de Modelos de Elevacin Digital a partir del
mtodo propuesto desde la Fase I.
A continuacin se realizara una descripcin de cada una de las
herramientas propuestas, as como la respectiva evaluacin a
partir de los criterios especficos para su eleccin.
a) Criterios de Seleccin
Para la seleccin de la herramienta de software o librera acorde
a las funcionalidades necesarias para la generacin y
visualizacin de los productos previos al modelo de elevacin
digital a partir de fotografas capturadas con UAV, se han
tenido en cuenta los siguientes criterios:
Facilidad de Adquisicin: Se clasifica con un valor de
ALTO/MEDIO/BAJO, dependiendo de la facilidad con la se
puede adquirir el software o librera para realizar la generacin
del producto deseado.
Libreras Manejo Nube de Puntos: Si las libreras elegidas
manejan funciones especficas para el manejo y posterior
procesamiento de una nube de puntos.
Herramientas de Visualizacin: S las libreras elegidas
manejan funciones correspondientes a la visualizacin de
productos intermedios a la generacin del modelo de elevacin
digital.
Intuitivas/Facilidad de Uso: Se da un valor de x o vaco, si
las herramientas a utilizar abordan funcionalidades que
permitan al programador tener un trabajo eficiente y de calidad,
as como documentacin clara de las clases que contienen
ejemplificando posibles usos que se puedan dar al momento del
desarrollo de un producto de software.
Producto de Calidad: Se clasifica con un valor de
ALTO/MEDIO/BAJO de-pendiendo las salidas, para el mtodo
especficamente visualizaciones de grficos de calidad.
Tabla 2- Criterios de Seleccin Herramientas Fase III
De acuerdo al anlisis obtenido en la Tabla 2, la herramienta
elegida para el desarrollo de la Fase III del mtodo es QT/VTK,
cumpliendo con los criterios establecidos para su eleccin en
busca de la obtencin de un producto de calidad.
IV. DISEO DE LA SOLUCIN
En la presente seccin, se realiza una descripcin del diseo
correspondiente a la herramienta de software propuesta para la
implementacin de la Fase III del mtodo, donde se encuentran
respectivamente la descripcin del diseo.
1. Metodologa de desarrollo de software
El desarrollo del software se encuentra orientado en apoyo al
mtodo de generacin de modelos de elevacin digital a partir
de fotografa area obtenida por UAVs, que genera como
producto intermedio una nube de puntos asociada a las
fotografas de un terreno para la obtencin del DEM.
El software cuenta con una interfaz grfica para el usuario
(GUI), donde se le desplegara un men con las funcionalidades
relacionadas al procesamiento de la nube de pun-tos para la
obtencin de un Modelo de Elevacin Digital asociado a la
fotografas obtenidas por el UAV, as mismo la GUI cuenta con
ventanas de visualizacin de los pro-ductos intermedios previos
a la generacin del DEM buscando que el usuario final pueda
apreciar con mayor detalle las visualizaciones relacionadas con
las funcionalidades del software.
El ciclo de vida correspondiente a la metodologa de desarrollo
de software corresponde a una variacin del Modelo de Espiral
como se presenta en la Figura 4 [12], donde se propone el uso
de prototipos evolutivos en la fase de desarrollo y validacin,
en busca de un prototipo que est acorde a las necesidades
propuestas para el desarrollo del mtodo propuesto para la
obtencin de un Modelo de Elevacin Digital.
Fig. 5. Metodologa de desarrollo Espiral
Las fases consideradas para la realizacin del software, fueron
las siguientes:
1. Anlisis.
2. Diseo.
3. Implementacin.
3.1 Ejecucin de pruebas funcionales y ajustes.
En la fase de anlisis el objetivo es la elaboracin del
documento SRS con los requerimientos asociados al software,
en la fase de diseo se abarca la seleccin de herramientas y la
elaboracin del presente documento SDD, en la fase final se
abarca el desarrollo del software apoyado en una fase conjunta
de realizacin de pruebas y ajustes en busca de la obtencin de
un producto acorde al mtodo propuesto para la obtencin de
modelos de elevacin digital a partir de una nube de puntos
obtenida por foto-grafas desde UAV y las necesidades del
usuario.
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La autonoma de vuelo del cuadricptero es proporcionada por

ArduPilot (Piloto auto-mtico), que integra sensores como
V. RESULTADOS girscopo, acelermetro, magnetmetro, barmetro, GPS entre
otros. Para la captura de las fotografas se realiza el
En esta seccin de resultados se presentan la realizacin del
Plan de Pruebas, con el propsito de evaluar la funcionalidad planeamiento de la misin a travs del software Mission
tanto del mtodo propuesto as como del software Planner, donde se configuran los parmetros correspondientes.
implementado en apoyo para la obtencin de Modelos de 3) Fase II
Elevacin Digital.
El procesamiento realizado a las fotografas obtenidas por
UAV, se realiz haciendo uso de la herramienta de Agisoft
1. Prueba I Terreno sin Vegetacin, Obtencin Photoscan donde se dio generacin al archivo Te-
Modelo de Elevacin Digital a partir de nube de rreno_PlanoNB.ply, que contiene la nube de puntos asociada al
puntos obtenida por fotografa area con UAV terreno, compuesta por:

1) Propsito 1429.854 Puntos.

Aplicacin directa del mtodo en apoyo con la herramienta
de software a desarrollar, a partir de fotografa area haciendo
uso de UAV para la obtencin del respectivo modelo de
elevacin digital correspondiente al terreno de anlisis.
2) Fase I
La captura de las imgenes se realiz con un cuadricptero
fabricado por Advector S.A.S como lo presenta Figura 6,
compuesto por 4 multirotores, permite realizar vuelos entre
15-16 minutos y cumple las siguientes caractersticas:
Normales asociadas.
Atributo RGB.
3) Fase III
Se realiza la lectura del archivo correspondiente a la nube de
puntos generada, del cultivo obteniendo su visualizacin, sin
tener en cuenta el atributo RGB. El usuario puede interactuar
con la visualizacin realizando zoom o con ayuda del mouse
desplazndose por el grfico, como se presenta en las Figuras
7y 8.

Peso: 1700gr sin carga.

Peso Mximo: 2500 gr al despegue.
Alimentacin elctrica (LiPo).
Vuelo completamente autnomo.

Fig. 7. Visualizacin Nube de Puntos 1, Prueba I

Fig. 6. UAV Advector S.A.S Prueba I

La cmara incorporada en el UAV es de referencia Canon

s110, con las siguientes caractersticas:

Sensor CMOS de 12,1 MP; HS System con DIGIC 5

Objetivo de 24 mm, f/2,0, con zoom 5x
IS Inteligente
Wi-Fi y GPS a travs del mvil
Anillo de Control del objetivo, Control totalmente Manual
y RAW
Fig. 8. Visualizacin Nube de Puntos 2, Prueba I
Pantalla tctil de 7,5 cm (3,0")
Vdeos Full HD, HDMI-CEC
Rfaga de alta velocidad y Alta Calidad (HQ) Siguiendo la secuencia de pasos se aplica el algoritmo
Smart Auto encargado de triangular los puntos de la nube generando la
siguiente visualizacin, como se presenta en la Figuras 9:
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histograma de las elevaciones permitir descubrir anomalas no

detectables con la simple visualizacin, como el que los valores
de las curvas de nivel aparezcan con excesiva frecuencia. [13]

Para realizar el respectivo anlisis del Modelo de Elevacin

Digital se ha aplicado un trabajo estadstico de la nube de
puntos insumo base del cual fue obtenido el DEM, donde se
evala:

Cantidad de Curvas de Nivel Obtenidas: 23.087

Valor Altimtrico de la Curva de Nivel.
Frecuencia de aparicin de la curva de Nivel.
Fig. 9. Visualizacin Malla de Puntos 1, Prueba I

Finalmente, se genera el modelo de elevacin digital La Figura 12, presenta el histograma obtenido posterior
correspondiente al terreno fotografiado obteniendo su anlisis de los resultados.
visualizacin, el resultado de la cantidad de puntos procesados
y el tiempo que se tard en generarlo, como se presenta en la
Figura 10, Figura 11.

Fig. 12. Histograma DEM

A partir del histograma presentado en la Figura 41 se puede

Fig. 10. Resultado cantidad de puntos procesados, Prueba I
apreciar que las curvas de nivel que tienen mayor frecuencia de
aparicin en el Modelo de Elevacin Digital obtenido son:
Nivel altimtrico: 218.405 y 218.684.
Frecuencia de aparicin: 163 puntos.

De esta manera se puede llegar a la conclusin que en

proporcin a la cantidad de pun-tos que componen la nube que
son 1429.854, la frecuencia de aparicin mxima de las
curvas de nivel es del 0,011% valor no representativo escala de
error considerado como bajo.

En cuanto al tiempo de procesamiento y generacin del

Modelo de Elevacin digital del terreno haciendo uso de
equipo de cmputo de las siguientes caractersticas:
Fig. 11. Visualizacin Modelo de Elevacin Digital 1, Prueba I

5) Prueba I DELL Inspiron N Series.

Intel Core i5
a) Anlisis de Resultados Disco Duro de 500 GB
A partir del Modelo de Elevacin Digital obtenido en la Memoria RAM 4GB
realizacin de la prueba, se procede a realizar su respectivo
anlisis apoyado en los mtodos tradicionalmente utilizados El software desarrollado en apoyo al mtodo propuesto lo
para su validacin. Para lo cual se validara a partir del siguiente genero en un tiempo de 96, 18 Segundos.
Test:

Debe hacerse un anlisis estadstico del DEM, un simple

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2. Prueba II Terreno con Vegetacin, Obtencin

Modelo de Elevacin Digital a partir de nube de
puntos obtenida por fotografa area con UAV.

1) Propsito
Aplicacin directa del mtodo en apoyo con la herramienta
de software a desarrollar, a partir de fotografa area haciendo
uso de UAV para la obtencin del respectivo modelo de
elevacin digital correspondiente al terreno de anlisis. En
bsqueda de posibles variaciones del DEM obtenido al contar
con puntos que representan vegetacin en la zona.
2) Fase II
Fig. 14. Visualizacin Malla de Puntos 1, Prueba II
El procesamiento realizado a las fotografas obtenidas por
UAV, se realiz haciendo uso de la herramienta de Agisoft Finalmente, se genera el modelo de elevacin digital
Photoscan donde se dio generacin al archivo Murmu-llo- correspondiente al terreno fotografiado obteniendo su
puntos-2.ply, que contiene la nube de puntos asociada al visualizacin, el resultado de la cantidad de puntos procesados
terreno, compuesta por: y el tiempo que se tard en generarlo, como se muestra en la
6130.399 Puntos. Figuras 15y 16.
Normales asociadas.
Atributo RGB.

3) Fase I
La captura de las imgenes se realiz con un cuadricptero
fabricado por Advector S.A.S, compuesto por 4 multirotores
presentado en la Figura 42.
.
4) Fase III
Se realiz la lectura del archivo correspondiente a la nube
de puntos generada, de la finca el murmullo obteniendo su
visualizacin, sin tener en cuenta el atributo RGB. El usuario
puede interactuar con la visualizacin realizando zoom o con
ayuda del mouse desplazndose por el grfico, como se Fig. 15. Resultado cantidad de puntos procesados, Prueba II
muestra en la Figura 13.

Fig. 16. Visualizacin Modelo de Elevacin Digital, Prueba II

Fig. 13. Visualizacin Nube de Puntos 1, Prueba II 5) Anlisis de Resultados

Siguiendo la secuencia de pasos se aplica el algoritmo
encargado de triangular los puntos de la nube generando la
siguiente visualizacin, como se muestra en la Figura 14:
A partir del Modelo de Elevacin Digital obtenido en la
realizacin de la prueba, se procede a realizar su respectivo
anlisis apoyado en los mtodos tradicionalmente utilizados
para su validacin. Para lo cual se validara a partir del siguiente
Test:

Un anlisis visual del modelo permitir una evaluacin

global de la calidad del mismo, puede compararse una
visualizacin 3D del modelo con una fotografa y tratar de
descubrir puntos errneos. [13]
ISTAR - CIS1510AP03

content/uploads/Produccion-cartografica-con-UAVs-
Para el anlisis visual del modelo de elevacin digital Aeroproduccions.pdf
generado se ha realizado el anexo ( Plan de Pruebas), donde se [3] VTP. (2003). Digital Elevatin Data. Obtenido de
encuentra la comparacin con las fotografas areas obtenidas http://vterrain.org/Elevation
en el cual se observa con mayor detalle el anlisis de los
resultados obtenidos.
[4] I. Otero . (2001). Fotogrametra I.

VI. CONCLUSIONES [5] Zaira Peinado Checa, A. F. (2014). Combination of low cost terrestria
and aerial photogrammetry: three-dimensional survey of the church
Las conclusiones generadas a partir del desarrollo de este of San Miguel in greda (Soria) . VAR.
trabajo de grado y dando cumplimiento a los objetivos
planteados son los siguientes: [6] Agisoft. (2015). Agisoft PhotoScan. Obtenido de
http://www.agisoft.com/
Con el presente Trabajo de Grado se demostr que a partir [7] Computing, G. C. (2015). Obtenido de http://www.cc.gatech.edu/
del uso de vehculos areos no tripulados existe una nueva
oportunidad para obtener informacin acerca de las
[8] Modelos matemticos en ingeniera moderna. (2000) (p. 526). CDCH
caractersticas topogrficas de un terreno con mayor detalle a UCV. Obtenido de
partir de las fotografas de alta resolucin obtenidas, https://books.google.com/books?id=ZrI_GumvqtQC&pgis=1
adicionando las ventajas que nos ofrecen estos equipos como lo
es el bajo costo de adquisicin y la posibilidad de estudio en [9] Wu, C. (2003). VisualSFM : A Visual Structure from Motion System.
zonas de difcil acceso. Obtenido de http://ccwu.me/vsfm/

[10] SA, P. (2015). Pix4D Simply Powerful. Obtenido de

El desarrollo del Trabajo de Grado dando cumplimiento con https://pix4d.com
el objetivo general ha permitido disear un mtodo para
generar modelos de elevacin digital a partir de imgenes [11] Kolor. (2015). Obtenido de http://www.kolor.com/
capturadas desde vehculos areos no tripulados (UAV). En la
[12] Sommerville, I. (2005). Ingeniera del software. Pearson.
realizacin de las pruebas diseadas se ha logrado la
representacin de los valores altimtricos que describen la
[13] 2 Validacin de un Modelo Digital de Elevaciones (2010). Obtenido de
topologa de los terrenos de estudio. http://www.um.es/geograf/sigmur/temariohtml/node50_mn.html

En el desarrollo del mtodo propuesto en el Trabajo de

Grado, se ha demostrado que a partir del uso de cmaras
convencionales de alta resolucin equipadas en UAVs se puede
obtener los valores altimtricos de un terreno generando la nube
de puntos asociada a las fotografas obtenidas, no solamente Erick Julin Coral Crespo. Estudiante
con mtodos tradicionales tales como estereoscopa, obtencin de Ingeniera de Sistemas de la Pontificia
de curvas de nivel o fotografa area haciendo uso de vehculos Universidad Javeriana, decimo semestre,
areos transportados. Bogot, Colombia. Durante el pregrado
apoyo a la Facultad en la labor de monitor
En el desarrollo del mtodo propuesto para generar Modelos de Pensamiento Algortmico.
de Elevacin Digital a partir de imgenes capturadas desde
vehculos areos no tripulados (UAV), se ha implementado una
herramienta de software que permite la generacin y
visualizacin del DEM, as como los productos intermedios
previos manejando criterios de usabilidad para el usuario final.

Actualmente, los modelos de elevacin digital que se

obtienen a partir de diferentes tcnicas no aseguran la exactitud
de la topografa real del terreno, sin embargo se siguen
proponiendo diferentes alternativas que posibiliten la reduccin
del error en la obtencin de estos modelos.

VII. REFERENCIAS
[1] Jos Luis Asensio. Fernando Prez, P. M. (2008). UAV Beneficios
& Lmites.

[2] GARFEI. (2012). Produccin Cartogrfica con UAV's. Obtenido

de http://www.aeroproduccions.com/wp-