UNIDAD 2.

ANLISIS CINEMTICO DE MECANISMOS PLANOS

2.1 ANLISIS DE POSICIN.
Mtodo Analtico
Una vez que el diseo tentativo de un mecanismo ha sido sintetizado, debe entonces ser
analizado. Un objetivo fundamental del anlisis cinemtico es determinar las aceleraciones
de todas las partes mviles del ensamble.
Es necesario conocer las fuerzas dinmicas para calcular los esfuerzos en los componentes.
Para calcular los esfuerzos, es necesario conocer las fuerzas estticas y dinmicas sobre las
partes. Para calcular las fuerzas dinmicas se necesita conocer las aceleraciones, primero se
deben localizar las posiciones de todos los eslabones o elementos en el mecanismo por cada
incremento del movimiento de entrada, y luego diferenciar las ecuaciones de posicin contra
el tiempo para hallar las velocidades y luego diferenciar otra vez para obtener expresiones
para la aceleracin.
Posicin
La posicin de un punto en el plano puede definirse por medio de un vector de posicin. La
eleccin de ejes de referencia es arbitraria y se elige de conformidad con el observador.
Un vector bidimensional tiene dos atributos, los cuales pueden expresarse en coordenadas
polares o cartesianas. La forma polar proporciona la magnitud y el ngulo del vector. La
forma cartesiana proporciona las componentes X y Y del vector. Cada forma es directamente
convertible en la otra mediante:
El teorema de Pitgoras:

Y trigonometra:

Desplazamiento
El desplazamiento de un punto es el cambio en su posicin y se define como la distancia en
lnea recta entre la posicin inicial y final de un punto que se ha movido en el marco de
referencia. Observe que el desplazamiento no es necesariamente el mismo que la longitud de
la trayectoria que el punto pueda haber recorrido de su posicin inicial a la final.
La figura que sigue a continuacin muestra un punto en dos posiciones, A y B. La lnea curva
ilustra la trayectoria a lo largo de la cual viaj el punto. El vector de posicin RBA define el
desplazamiento del punto B con respecto al punto A. mientras que la otra figura define esta
situacin con ms rigor y con respecto a un marco de referencia XY. Se utilizar la notacin
R para denotar un vector de posicin. Los vectores RA y RB definen, respectivamente, las
posiciones absolutas de los puntos A y B con respecto a este marco de referencia global XY.
El vector RBA denota la diferencia de posicin, o el desplazamiento, entre A y B. ste se
puede expresar como la ecuacin de diferencia de posicin:

Esta expresin se lee: La posicin de B con respecto a A es igual a la posicin (absoluta) de

B menos la posicin (absoluta) de A, donde absoluta significa con respecto al origen del
marco de referencia global. Esta expresin tambin se podra escribir como:
ANLISIS GRFICO DE LA POSICIN DE MECANISMOS ARTICULADOS
Para cualquier mecanismo con un GDL, tal como uno de cuatro barras, se requiere slo un
parmetro para definir por completo las posiciones de todos los eslabones. El parmetro
usualmente elegido es el ngulo de eslabn de entrada. Donde el segundo subndice O denota
el origen del marco de referencia XY. Cuando un vector de posicin est fijado en el origen
del marco de referencia, se acostumbra omitir el segundo subndice. Se entiende, en su
ausencia, que es el origen. Por otra parte, un vector referido al origen, tal como RA, a menudo
se llama vector absoluto. Esto significa que se toma con respecto a un marco de referencia el
cual se supone est inmvil (es decir, la bancada). Sin embargo, es importante tener en
cuenta que la bancada tambin est en movimiento en un marco de referencia ms grande.
El anlisis grfico de estos problemas es trivial y puede realizarse slo con geometra de alta
escuela. Si se dibuja el mecanismo de manera cuidadosa a escala, con una regla, comps y
transportador en una posicin particular (dado q2), entonces slo es necesario medir los
ngulos de los eslabones 3 y 4 con el transportador. Obsrvese que todos los ngulos de los
eslabones se miden con respecto a un eje X positivo. En la fi gura, se cre un sistema de ejes
xy local, paralelo al sistema XY global, en el punto A para medir q3. La precisin de esta
solucin grfica se ver limitada por el cuidado y habilidad para dibujar y por las limitaciones
del transportador. No obstante, se puede hallar una solucin aproximada muy rpida para
cualquier posicin.
La figura siguiente muestra la construccin de la solucin grfica de posicin. Se dan las
cuatro longitudes de los eslabones a, b, c, d y el ngulo q2 del eslabn de entrada. Primero,
se dibuja la bancada (1) y el eslabn de entrada (2) a una escala conveniente, de modo que
se corten en el origen O2 del sistema de coordenadas XY global con el eslabn 2 colocado en
el ngulo de entrada q2. Por conveniencia, el eslabn 1 se dibuja a lo largo del eje X. El
comps se abre a la longitud a escala del eslabn 3 y se traza un arco de ese radio en torno al
extremo del eslabn 2 (punto A). Luego se abre el comps a la longitud a escala del eslabn
4 y se traza un segundo arco en torno al extremo del eslabn 1 (punto O4). Estos dos arcos
tendrn dos intersecciones en B y B que definen las dos soluciones al problema de posicin
de un mecanismo de cuatro barras, el cual puede ensamblarse en dos configuraciones
llamadas circuitos, designados como abierto y cruzado. Los circuitos en mecanismos sern
analizados en una seccin posterior.
Los ngulos de los eslabones 3 y 4 se miden con un transportador. Un circuito tiene los
ngulos
q3 y q4, el otro q3' y q4'. Una solucin grfica slo es vlida para el valor particular del
ngulo de entrada utilizado. Para cada anlisis de posicin adicional habr que volver a
dibujar por completo.
Esto puede llegar a ser tedioso si se requiere un anlisis completo con cada incremento de 1
o 2 grados de q2. En ese caso convendr derivar una solucin analtica para q3 y q4, la cual
puede resolverse por computadora.
Mtodo Grfico
El mtodo grafico se basa en la medicin directa de las longitudes y de los ngulos de los
eslabones del mecanismo dado la posicin en el instante, con ayuda de herramientas
geomtricas. Se pueden determinar algunas incgnitas basndonos en la configuracin
geomtrica del mecanismo en el instante presentado.
Este mtodo tiene un margen de error debido a sus argumentos geomtricos.
El anlisis directo de posicin consiste en determinar las coordenadas y ngulos de referencia
de los eslabones de los mecanismos, a partir de la posicin de uno de ellos.
Ejemplo:
Supongamos que conocemos 2 y pretendemos calcular 3 y 4 , para ello simplemente
dibujaremos el mecanismo a escala, e iremos situando las posiciones de las barras 3 y 4
para cada posicin de la barra 2 en funcin de su ngulo 2 .

Obtendremos de una forma grfica las distintas posiciones que adopta nuestro mecanismo de
cuatro barras, para los distintos valores de 2 . Tal como se muestra en la siguiente figura:

Ejemplo2:

Considere el mecanismo plano de seis barras mostrado en la figura 1. La figura muestra las
longitudes de los eslabones y la escala a la cual se dibuja el mecanismo.
1. El primer paso consiste en localizar el punto O2 y trazar las dos lneas perpendiculares,
una horizontal y otra vertical, que partiendo de O2, permiten localizar el punto O6 y la lnea
sobre la cual est localizado el punto C.
2. El segundo paso consiste en localizar el punto A trazando una lnea que pasa por O2 y con
un ngulo de 45 con respecto al semieje positivo X, vea la figura 2.

3. El tercer paso consiste en determinar el punto C, localizando la interseccin de la lnea

Horizontal que pasa por el punto O2 y un crculo con centro en el punto A y radio igual a la
Longitud AC. Es evidente que la solucin indicada en la parte derecha de la figura 3 no es de
Inters en este problema. Adems, es posible determinar la localizacin del punto B, situado
A la mitad del segmento AC.

4. El paso final del anlisis de posicin del mecanismo consiste en la determinacin del punto
D, localizado en la interseccin de dos crculos. El primero de ellos con centro en el punto B
y radio igual a BD y el segundo con centro en el punto O6 y radio O6D. Es evidente que la
solucin indicada con lnea punteada, en la figura 4, no es la deseada.
El resultado de este anlisis de posicin es el dibujo del mecanismo mostrado en la figura 1.
Este dibujo es el punto de partida para realizar el anlisis de velocidad del mecanismo.

ANLISIS ALGEBRAICO DE POSICIN DE MECANISMOS

El mismo procedimiento utilizado en la fi gura 4-5 para resolver geomtricamente las
intersecciones B y B y los ngulos de los eslabones 3 y 4 puede codificarse en un algoritmo
algebraico. Las coordenadas del punto A se encuentran con

Las coordenadas del punto B se encuentran con las ecuaciones de los crculos en torno a A y
O4.
Las cuales constituyen un par de ecuaciones simultneas en Bx y By. Si se resta la ecuacin
se obtiene una expresin para Bx.

Si se sustituye la ecuacin, se obtiene una ecuacin cuadrtica en By, la cual tiene dos
soluciones correspondientes.

sta se resuelve con la expresin conocida para las races de una expresin cuadrtica.

Dnde:

Observe que las soluciones de esta ecuacin pueden ser reales o imaginarias. Si resultan
imaginarias, ello indica que los eslabones no se pueden conectar con el ngulo de entrada
dado o con todos los dems. Una vez que se encuentran los dos valores de By (si son reales),
pueden sustituirse en la ecuacin para encontrar sus componentes x correspondientes. Los
ngulos de los eslabones para esta posicin se determinan entonces con

Se debe utilizar una funcin de arcotangente de dos argumentos para resolver las ecuaciones
puesto que los ngulos pueden estar en cualquier cuadrante. Las ecuaciones pueden
codificarse en cualquier lenguaje de computadora o revolvedor de ecuaciones y el valor de
q2 puede variar dentro del rango utilizable del mecanismo para encontrar todos los valores
correspondientes de los otros dos ngulos de eslabn.
Representacin en configuracin de lazo vectorial de mecanismos.
Un mtodo alterno de anlisis de posicin de mecanismos crea un lazo vectorial (o lazos)
alrededor del mecanismo, como lo propuso Raven por primera vez. Este mtodo ofrece
algunas ventajas en la sntesis de mecanismos. Los eslabones se representan como vectores
de posicin. Pero los eslabones ahora no estn dibujados como vectores de posicin que
forman un lazo vectorial. Este lazo se cierra sobre s mismo y hace que la suma de los vectores
alrededor de l sea cero. Las longitudes de los vectores son las longitudes de los eslabones
ya conocidas. La posicin actual del mecanismo queda definida por el ngulo de entrada q2
ya que es un mecanismo de un GDL. Se requiere encontrar los ngulos q3 y q4. Para hacerlo
se necesita una notacin conveniente para representar los vectores.

Nmeros complejos como vectores

Existen muchas maneras de representar vectores. Pueden definirse en coordenadas polares
por su magnitud y ngulo o en coordenadas cartesianas como componentes x y y. Estas
formas desde luego son fciles de convertir unas en otras con las ecuaciones. Los vectores
de posicin pueden representarse como cualquiera de estas expresiones:
SOLUCIN DE POSICIN DE UN MECANISMO DE CUATRO BARRAS DE
MANIVELA-CORREDERA
El mismo mtodo de lazo vectorial utilizado para el mecanismo de cuatro barras con juntas
de pasador puras puede aplicarse a mecanismos que contienen correderas. La fi gura muestra
un mecanismo de corredera-manivela de cuatro barras descentrado, inversin nmero 1. El
trmino descentrado significa que el eje de la corredera extendido no pasa por el pivote de
la manivela. ste es el caso general. Este mecanismo podra representarse por slo tres
vectores de posicin,
R2, R3 y RS, pero uno de ellos (RS) ser un vector de magnitud y ngulo variables. Ser ms
fcil utilizar cuatro vectores, R1, R2, R3 y R4 con R1 dispuesto paralelamente al eje del
deslizamiento y R4 perpendicular. En realidad, el par de vectores R1 y R4 son componentes
ortogonales del vector de posicin RS del origen hasta la corredera. El anlisis se simplifica
si se coloca un eje de coordenadas paralelo al eje de deslizamiento. El vector de direccin
constante y longitud variable R1 representa entonces la posicin de la corredera con
magnitud d. El vector R4 es ortogonal a R1 y define el descentrado de magnitud constante
del mecanismo. Observe que, en el caso especial, versin no descentrada, el vector R4 ser
cero y R1= RS. Los vectores R2 y R3 completan el lazo vectorial. El vector de posicin R3
del acoplador se coloca con su raz en la corredera, la cual define entonces su ngulo q3 en
el punto B. Este arreglo particular de vectores de posicin conduce entonces a una ecuacin
de lazo vectorial similar a la del ejemplo de mecanismo de cuatro barras con juntas de
pasador:

Se observa que la nica diferencia es el signo de R3. Esto se debe tan slo a la eleccin, un
tanto arbitraria, del sentido del vector de posicin R3 en cada caso. El ngulo q3 siempre
debe medirse en la raz del vector R3 y, en este ejemplo, convendr tener el ngulo q3 en la
junta B. Una vez que se hacen estas elecciones arbitrarias es crucial que los signos algebraicos
resultantes se observen con cuidado en las ecuaciones, o los resultados sern completamente
errneos. Si las magnitudes vectoriales (longitudes de los eslabones) se representan como a,
b, c, d como se muestra, se pueden sustituir los equivalentes de nmeros complejos por los
vectores de posicin.

Se sustituyen los equivalentes de Euler:

Se separan los componentes real e imaginario: parte real (componente x):

Parte imaginaria (componente y):

Las ecuaciones se resuelven simultneamente para las dos incgnitas, la longitud del eslabn
d y el ngulo del eslabn q3. La variable independiente es el ngulo de la manivela q2. Las
longitudes de los eslabones a y b, el descentrado c y el ngulo q4, se conocen. Pero observe
que como se dispuso el sistema de coordenadas paralelo y perpendicular al eje del bloque
deslizante, el ngulo q1 es cero y q4 es de 90. La ecuacin se resuelve para q3 y el resultado
sustituido en la otra ecuacin para resolverla para d. La solucin es:

Obsrvese que de nuevo existen dos soluciones vlidas correspondientes a los dos circuitos
del mecanismo. La funcin arcoseno es de valores mltiples. Su evaluacin dar un valor
entre 90, que representa slo un circuito del mecanismo. El valor de d depende del valor
calculado de q3. El valor de q3 para el segundo circuito del mecanismo se calcula con:
2.2 ANLISIS DE VELOCIDAD DE MECANISMOS PLANOS
Mtodo Grfico
Introduccin
Una vez que se analiza la posicin, el siguiente paso es determinar las
velocidades de todos los eslabones y puntos de inters en el mecanismo. Es
necesario conocer todas las velocidades en el mecanismo o mquina, tanto para
calcular la energa cintica almacenada con mV2/2, como para determinar las
aceleraciones de los eslabones que se requieren para calcular la fuerza dinmica.
Existen muchos mtodos para hallar las velocidades en los mecanismos, aqu se
examinarn slo algunos de ellos. Primero se desarrollan mtodos grficos
manuales, que a menudo son tiles para comprobar una solucin analtica ms
completa y precisa. Tambin se investigan las propiedades del centro
instantneo de velocidad, que pueden arrojar mucha luz sobre el
comportamiento de la velocidad de un mecanismo con muy poco esfuerzo. Por
ltimo, se deriva la solucin analtica del mecanismo de cuatro barras y del
mecanismo manivela-corredera invertido como ejemplos de la solucin de lazo
vectorial general a problemas de anlisis de velocidad. Con estos clculos, se
establecern algunos ndices de mrito para juzgar los diseos expuestos
mientras an estn en la mesa de dibujo (o en la computadora).

DEFINICIN DE VELOCIDAD
La velocidad se define como la tasa de cambio de posicin con respecto al
tiempo. La posicin (R) es una cantidad vectorial como lo es la velocidad. La
velocidad puede ser angular o lineal. La velocidad angular ser denotada como
w y la velocidad lineal como V.

La figura 6-1 muestra un eslabn PA en rotacin pura, con pivote en el punto A

en el plano xy. Su posicin est definida por el vector de posicin RPA. Se
requiere conocer la velocidad del punto P cuando el eslabn se somete a una
velocidad angular w. Si se representa el vector de posicin RPA como un
nmero complejo en forma polar,
donde p es la longitud escalar del vector, es posible diferenciarla con facilidad
para obtener:

Al comparar el segundo miembro de la ecuacin 6.3 con el segundo miembro

de la ecuacin 6.2, se puede observar que, debido a la diferenciacin, la
expresin de velocidad ha sido multiplicada por el operador complejo j
(constante). Esto provoca una rotacin de 90 grados de este vector de velocidad
con respecto al vector de posicin original. (Vase tambin la figura 4-8b, p.
165.) Esta rotacin de 90 grados es positiva, o en sentido contrario a las
manecillas del reloj. Sin embargo, la expresin de velocidad tambin est
multiplicada por w, la cual puede ser positiva o negativa. Por consiguiente, el
vector velocidad ser girado 90 grados a partir del ngulo q del vector de
posicin en una direccin dictada por el signo de w. Esto es simplemente una
verificacin matemtica de lo que ya se saba, es decir, que la velocidad est
siempre en una direccin perpendicular al radio de rotacin y tangente a la
trayectoria del movimiento, como se muestra en la figura 6-1.
La sustitucin de la identidad de Euler, en la ecuacin 6.3 proporciona las
componentes real e imaginaria (o x y y) del vector velocidad.
Observe que los trminos seno y coseno han cambiado posiciones entre los
trminos real e imaginario, debido a la multiplicacin por el coeficiente j. Esto
evidencia la rotacin de 90 grados del vector velocidad en relacin con el vector
de posicin. La componente x anterior se transform en la componente y, y la
componente y anterior se transform en una componente x negativa.
La velocidad VPA en la fi gura 6-1 puede designarse como velocidad absoluta,
puesto que est referida a A, el cual es el origen de los ejes de coordenadas
globales en ese sistema. Como tal es posible referirse a l como VP, sin el
segundo subndice que implica referencia al sistema de coordenadas global. La
fi gura 6-2a muestra un sistema diferente y un poco ms complicado en el que
el pivote A ya no est inmvil. Tiene una velocidad lineal conocida VA como
parte del carro trasladante, el eslabn 3. Si w no cambia, la velocidad del punto
P contra A ser la misma que antes, pero VPA ya no puede considerarse como
velocidad absoluta. Ahora es una diferencia de velocidad y debe llevar un
segundo subndice como VPA. La velocidad absoluta VP ahora debe
encontrarse con la ecuacin de diferencia de velocidad cuya solucin grfica se
muestra en la fi gura 6-2b

La figura 6-3 muestra dos cuerpos independientes P y A, los cuales podran ser
dos automviles, que se mueven en el mismo plano. Si se conocen sus
velocidades independientes Vp y VA, su velocidad relativa VPA puede
encontrarse con la ecuacin 6.5 arreglada algebraicamente como:
La solucin grfica de esta ecuacin se muestra en la fi gura 6-3b. Observe que
es similar a la figura 6-2b, excepto por un vector diferente que es la resultante.
Como se hizo en el anlisis de posicin, a estos dos casos se les da nombres
diferentes pese al hecho de que se aplica la misma ecuacin. Si se repite la
definicin de la seccin 4.2, modificada para referirse a la velocidad:
Caso 1: Dos puntos en el mismo cuerpo => diferencia de velocidad
Caso 2: Dos puntos en cuerpos diferentes => velocidad relativa
Se utilizar esta distincin ms adelante cuando se analicen velocidades de
mecanismos o la velocidad de deslizamiento.

ANLISIS GRFICO DE LA VELOCIDAD

Antes de que las calculadoras programables y las computadoras estuvieran
universalmente disponibles para los ingenieros, los mtodos grficos eran el
nico modo prctico de resolver estos problemas de anlisis de velocidad. Con
algo de prctica y con las herramientas apropiadas, como una mquina.
de dibujo o paquete CAD, es posible encontrar con rapidez las velocidades de
puntos particulares en un mecanismo para cualquier posicin de entrada por
medio de diagramas vectoriales. Sin embargo, es un proceso tedioso si se tienen
que encontrar las velocidades para muchas posiciones, porque cada nueva
posicin requiere que se trace un conjunto completamente nuevo de diagramas
vectoriales. Muy poco del trabajo realizado para las velocidades en la posicin
1 se aplica a la posicin 2, etc. No obstante, este mtodo sigue teniendo ms
que valor histrico, ya que permite una comprobacin rpida de una solucin
obtenida por medio de un programa de computadora. Por otra parte, las
soluciones grficas proporcionan al estudiante novato retroalimentacin visual
con respecto a la solucin que puede ayudar a entender los principios
subyacentes. Es principalmente por esta ltima razn que se incluyen las
soluciones grficas en este texto, an en esta era de la computadora.
Para resolver de manera grfica cualquier anlisis de velocidad, son necesarias
slo dos ecuaciones, 6.5 y 6.7 (que son simplemente la forma escalar de la
ecuacin 6.3):

Observe que la ecuacin escalar define slo la magnitud () de la velocidad de

cualquier punto en un cuerpo que se encuentre en rotacin pura. En el anlisis
grfico del caso 1, la direccin del vector debido a la componente de rotacin
de conformidad con la ecuacin 6.3 es perpendicular al radio de rotacin. Por
lo tanto, si se conoce el centro de rotacin, entonces se conoce la direccin de
la componente de velocidad debida a esa rotacin y su sentido ser compatible
con la velocidad angular w del cuerpo.
La figura 6-4 muestra un mecanismo de cuatro barras en una posicin particular.
Se requieren encontrar las velocidades angulares de los eslabones 3 y 4 (w 3,
w4) y las velocidades lineales de los puntos A, B y C (VA, VB, VC). El punto
C representa cualquier punto de inters general. Tal vez C es un punto de
acoplador. El mtodo de solucin es vlido para cualquier punto de un eslabn.
Para resolver este problema es necesario conocer las longitudes de todos los
eslabones, las posiciones angulares de todos los eslabones, y la velocidad de
entrada instantnea de cualquier eslabn o punto motriz. Si se supone que se ha
diseado este mecanismo, se conocern o se podrn medir las longitudes de los
eslabones. Primero se debe realizar un anlisis de posicin completo para hallar
los ngulos q3 y q4 dada la posicin q2 del eslabn de entrada. Esto se puede
hacer con cualquiera de los mtodos del captulo 4. En general, se deben
resolver estos problemas en etapas, primero para las posiciones de los
eslabones, luego para las velocidades y por ltimo para las aceleraciones. En el
ejemplo siguiente, se supondr que se realiz un anlisis de posicin completo
y que la entrada es por el eslabn 2 con q2 y w 2 conocidos en esta posicin
congelada del mecanismo mvil.
CENTROS INSTANTNEOS DE VELOCIDAD
Un centro instantneo de velocidad se define como un punto comn a dos
cuerpos en movimiento plano que tiene la misma velocidad instantnea en cada
cuerpo. Los centros instantneos en ocasiones tambin se denominan centros o
polos. Puesto que se requieren dos cuerpos o eslabones para crear un centro
instantneo (IC, por sus siglas en ingls), se puede predecir con facilidad la
cantidad de centros instantneos que se puede esperar en cualquier conjunto de
eslabones. La frmula para la combinacin de n cosas tomadas de r a la vez es:

Por la ecuacin 6.8b, se puede ver que un mecanismo de cuatro barras tiene 6
centros instantneos, uno de seis tiene 15 y uno de ocho tiene 28.
La figura 6-5 muestra un mecanismo de cuatro barras en una posicin arbitraria.
Tambin muestra una grfica lineal que es til para rastrear los centros
instantneos encontrados. Esta grfica particular puede crearse al trazar un
crculo en el cual se marcan tantos puntos como eslabones hay en el ensamble.
Luego se traza una lnea entre los puntos que representan pares de eslabones
cada vez que se encuentra un centro instantneo. La grfica lineal resultante es
el conjunto de lneas que conectan puntos. No incluye el crculo, que se utiliz
slo para colocar los puntos. Esta grfica en realidad es una solucin geomtrica
de la ecuacin 6.8b, puesto que la conexin de todos los puntos en pares genera
todas las combinaciones posibles tomadas de dos en dos
Algunos centros instantneos son encontrados por inspeccin con slo la
definicin del centro instantneo. Observe en la figura 6-5a que cada una de las
cuatro juntas de pasador satisface la definicin. Claramente deben tener la
misma velocidad en ambos eslabones en todo momento. stos han sido
rotulados I1,2, I2,3, I3,4 e I1,4. El orden de los subndices no importa. El centro
instantneo I2,1 es el mismo que I1,2. Estos centros instantneos de junta de
pasador en ocasiones se denominan centros instantneos permanentes, ya que
permanecen en el mismo lugar en todas las posiciones del mecanismo. En
general, los centros instantneos se movern a nuevas ubicaciones conforme el
mecanismo cambia de posicin, de ah el adjetivo de instantneo. En este
ejemplo de mecanismo de cuatro barras existen dos centros instantneos ms
que deben ser encontrados. Ayudar utilizar el teorema de Aronhold-Kennedy
tambin llamado regla de Kennedy, [3] para localizarlos.
Regla de Kennedy: Tres cuerpos cualesquiera en movimiento plano tendrn
exactamente tres centros instantneos, y quedarn en la misma lnea recta.
La primera parte de esta regla es simplemente el replanteamiento de la ecuacin
6.8b con n = 3. La segunda clusula de esta regla es la ms til. Observe que
esta regla no requiere que los tres cuerpos estn conectados de algn modo.
Podemos utilizarla, junto con la grfica lineal, para encontrar los centros
instantneos restantes que no son obvios en la inspeccin. La figura 6-5b
muestra la construccin necesaria para localizar el centro instantneo I1,3. La
figura 6-5c muestra la construccin necesaria para localizar el centro
instantneo I2,4.

2.3 ANLISIS DE ACELERACIN DE MECANISMOS PLANOS

Mtodo Grfico
El anlisis de aceleracin consiste en determinar las aceleraciones, de los eslabones que
constituyen el mecanismo, a partir de la posicin, velocidad y aceleracin de uno de ellos.

Mecanismo de cuatro barras

Supongamos que en el mecanismo de cuatro barras que venimos analizando, en el, el eslabn
r2 gira, en un instante determinado, con una velocidad angular 2, sometido a una aceleracin
angular 2 constante en sentido horario, tal como se indica en la siguiente figura:

Si analizamos el eslabn r2 como un slido rgido girando, con un movimiento de rotacin

pura alrededor de O2, tendremos que el vector aceleracin total (a) del punto A vendr dado
por la ecuacin vectorial:

donde at y an son las aceleraciones tangencial y normal respectivamente.

La direccin del vector at ser tangencial a la trayectoria, y su presencia es debida

igualmente al cambio de velocidad angular en el tiempo. Mientras que la direccin del vector
an seala siempre al centro de rotacin, y su presencia se debe a la direccin cambiante del
vector velocidad.

Los mdulos de las componentes tangencial y normal de la aceleracin del punto A,

recordando el estudio del slido rgido vendrn dadas por las expresiones:

| at| = 2 O2A y | an| = 22 O2A

Por tanto, las aceleraciones totales del punto A son totalmente conocidas tanto en mdulo,
direccin y sentido.

Por otro lado, teniendo en cuenta las aceleraciones relativas, sabemos que vectorialmente:

La cual podemos desarrollar en sus componentes:

Cada uno de los 6 trminos de la anterior ecuacin vectorial, tiene a su vez dos componentes,
por un lado, su mdulo, y por otro su direccin y sentido.

Vamos a ver qu datos conocemos de cada uno de ellos:

De 1 conocemos en principio solo la direccin.

De 2 conocemos solo la direccin.

De 3 conocemos el mdulo y la direccin.

De 4 conocemos el mdulo y la direccin.

De 5 conocemos en principio solo la direccin.

De 6 conocemos solo la direccin.

Pero teniendo en cuenta el clculo grfico que hicimos anteriormente para el anlisis de
velocidades, de l obtuvimos tanto Vb como Vba, las cuales nos van a permitir calcular el
mdulo de abn y de bn, a travs de:

|ban| = 32 2 AB = (Vba / AB)2 AB = Vba 2 / AB (4)

Para calcular el mdulo de bn deberemos tener de nuevo en cuenta el estudio de las

velocidades relativas, para ello partiremos de la siguiente expresin vectorial:

|bn| = 2 2 O2A + Vba 2 / AB (5)

en cuyas expresiones (4) y (5) todos los datos son conocidos.

Vamos a resumir, por tanto, en la siguiente tabla, los datos que conocemos, tanto en mdulos
y direcciones de la ecuacin vectorial (3)

Para construir ahora el polgono de aceleraciones,

seguiremos los siguientes pasos:

1. A escala y por un punto cualquiera [o] trazaremos at y a continuacin an (al extremo de

Aa llamamos: [a]).

2. Por [a] trazamos a continuacin el vector ban segn la direccin de AB.

3. Por el extremo del anterior vector trazaremos una perpendicular a AB.

4. Por O trazaremos el vector bn segn la direccin O4B.

5. Por el extremo del anterior trazaremos una perpendicular a O4B, y donde corte a la anterior
perpendicular nos determinar [b], y con ello bt y bat.
Mecanismo de biela manivela

Vamos a analizar ahora las aceleraciones del mecanismo de biela-manivela, para ello
partiremos de la siguiente figura, y supondremos en ella que en el eslabn O2A (manivela)
gira en un instante determinado con una velocidad angular 2, al someterlo a una aceleracin
angular 2 constante en sentido horario.

Igual que en el mecanismo de 4 barras, si analizamos la barra O2A como un slido rgido
girando, con un movimiento de rotacin pura alrededor de O2, tendremos que el vector
aceleracin total (a) del punto A vendr dado por la ecuacin vectorial:

a = at + an (1)

donde at y an son las aceleraciones tangencial y normal respectivamente.

La direccin del vector at ser tangencial a la trayectoria, y su presencia es debida
igualmente al cambio de velocidad angular en el tiempo. Mientras que la direccin del vector
an seala siempre al centro de rotacin, y su presencia se debe a la direccin cambiante del
vector velocidad.

Los mdulos de las componentes tangencial y normal de la aceleracin del punto A,

recordando el estudio del slido rgido vendrn dadas por las expresiones:

| at| = 2 O2A y | an| = 2 2 O2A

Por tanto, las aceleraciones totales del punto A son totalmente conocidas tanto en mdulo,
direccin y sentido.

Por otro lado, teniendo en cuenta las aceleraciones relativas, sabemos que vectorialmente:

b = a + ba (2)

Igual que hacamos en el mecanismo de 4 barras, podemos desarrollar en sus componentes:

de esta ecuacin vectorial no conocemos el mdulo de Ab pero s la direccin, que ser la

recta XX

Pero teniendo en cuenta los clculos grficos que hicimos anteriormente para el anlisis de
velocidades, de l obtuvimos tanto Vb como Vba, las cuales nos van a permitir calcular el
mdulo de abn y de bn, a travs de:

|ban| = 32 AB = (Vba / AB)2 AB = Vba 2 / AB (4)

Si marcamos ahora que parmetros de la ecuacin (3) conocemos, tendremos que:

Con ellos y siguiendo los siguientes pasos:

1. A escala y por un punto cualquiera [o] trazaremos at y a continuacin an (al extremo de
Aa llamamos: [a]).

2. Por [a] trazamos a continuacin el vector ban segn la direccin de AB.

3. Por el extremo del anterior vector trazaremos una perpendicular a AB.

4. Por O trazaremos una paralela a XX, y donde corte a la anterior perpendicular nos
determinar [b], y con ello b.

2.4 TEOREMA DE KENNEDY.

El teorema de Aronhold-Kennedy (que con frecuencia slo se llama teorema de Kennedy t)

de los tres centros. Este teorema afirma que 'los tres centros instantneos compartidos por
tres cuerpos rgidos en movimiento relativo uno respecto a los otros (ya sea que estn o no
conectados), estn sobre la misma recta.

Se puede demostrar este teorema por contradiccin, como se ilustra en la figura 3-19. El
eslabn 1 es un marco estacionario, y el centro instantneo 12 se localiza en donde el eslabn
2 se conecta a l por medio de un pasador o espiga. Del mismo modo, 13 est localizado en
el pasador que conecta a los eslabones 1 y 3.
Las formas de los eslabones 2 y 3 son arbitrarias. El teorema de Aronhold- Kennedy afirma
que los tres centros' instantneos 12 , 13 ,y 23 deben estar sobre la misma recta, la que
conecta a los dos pasadores. Supngase que esto no fuera cierto; de hecho, supongamos que
Pn estuviera localizado en el punto identificado como P en la figura 3-19. En este caso, la
velocidad de P, como punto del eslabn 2, tendra la direccin V2 , perpendicular a 12'
Pero la velocidad de P, como punto del eslabn 3, tendra la direccin V 3 ' perpendicular a
13 Las direcciones son coherentes con la definicin de que un centro instantneo debe
tener velocidades absolutas iguales como parte de cualquiera de los eslabones. Por lo tanto,
el punto P elegido no puede ser el centro instantneo 23 . Se presenta esta misma
contradiccin en las direcciones de 2 Y 3 para cualquier ubicacin selec- cionada para
el punto P, a menos que se elija sobre la recta que pasa por 12 y 13 .

Teorema de los tres centros

El teorema de los tres centros (o de Kennedy) es til para encontrar aquellos centros
instantneos de rotacin relativos en un mecanismo, que no sean de obtencin directa
(obvios). Su enunciado es el siguiente:
"Si tenemos tres eslabones (slidos rgidos) animados de movimiento relativo entre ellos (ya
sea que estn o no conectados entre s) los centros instantneos de rotacin relativos entre los
tres eslabones han de estar alineados"

Se puede demostrar este teorema por contradiccin, como se muestra en la siguiente figura.
Suponemos que uno de los eslabones es fijo (suelo). En ese caso, el centro instantneo de
rotacin relativo entre los eslabones 2 y 3 no puede estar en el punto P de contacto entre
dichos eslabones, pues dicho punto no tendra la misma velocidad como perteneciente al
eslabn 2 (vP2), que la que tendra como perteneciente al eslabn 3 (vP3). Estas dos
velocidades slo pueden ser iguales en un punto Q que est alineado con los centros
instantneos de rotacin relativos de cada eslabn respecto del eslabn fijo. Ya que esta es la
nica forma de que las direcciones (y sentidos) de vQ2 y vQ3 coincidan.

La posicin de Q depender de las velocidades angulares de los eslabones 2 y 3 (tanto de su

mdulo, como de su sentido). En el ejemplo mostrado, es claro que 2 ha de ser mayor que
3.

Este teorema tambin puede demostrarse planteando el clculo de la velocidad del punto Q
(centro instantneo de rotacin relativo entre los eslabones 2 y 3) como perteneciente al
slido 2 y como perteneciente al slido 3:

Esta ltima igualdad slo es posible si los dos vectores de posicin del punto Q (respecto a
los centros de rotacin O2 y O3) tienen la misma direccin. Y, por lo tanto, los tres centros
instantneos de rotacin relativos (O2, O3 y Q) han de estar alineados.