INSTITUTO FERDERAL DE SANTA CATARINA

TCNICO EM MECATRNICA

CAMPUS LAGES

GUSTAVO NERI BARBOSA DE LIZ

RONALDO BORTOLANZA

PROJETO ROB DE SUMO

LAGES-SC
2017
 Sumrio

1. INTRODUO.........................................................................................................3
2. HISTRIA DOS ROBS..........................................................................................3
3. OBJETIVO GERAL..................................................................................................3
4. OBJETIVOS ESPECFICOS.....................................................................................4
5. METODOLOGIA......................................................................................................4
6. ESPECIFICAES TCNICAS...............................................................................5
7. DESENHO TCNICO...............................................................................................6
7.1 MONTAGEM...........................................................................................................6
7.2 TAMPA.....................................................................................................................7
7.3 CHASSI....................................................................................................................7
7.4 MOTOR...................................................................................................................8
7.5 RODA......................................................................................................................8
8. DIAGRAMA ELTRICO.............................................................................................8
9. PROGRAMAO........................................................................................................9

10

2
 1. INTRODUO

O rob de sum um projeto que ser desenvolvido pelos alunos do 4

mdulo do curso tcnico em mecatrnica do Instituto Federal de Santa
Catarina Campus Lages, com o objetivo de utilizar todos os conhecimentos que j foram
adquiridos no decorrer do curso.

2. HISTRIA DOS ROBS

A robtica surgiu apenas no sculo 20, a histria da invenes automatizadas

criadas pelo homem tem um passado muito maior. Na verdade, o antigo engenheiro
heri grego de Alexandria, produziu dois textos, Pneumtica e Automata, que
testemunham a existncia de centenas de diferentes tipos de mquinas, maravilhas
capazes de movimento automatizado.
A Revoluo Industrial e o maior foco em matemtica, engenharia e cincia na
Inglaterra da era vitoriana contribuiu muito para o avano da robtica. Charles
Babbage (1791-1871) trabalhou para desenvolver os fundamentos da cincia da
computao em meados do incio do sculo XIX, seus projetos mais bem sucedidos
o motor de diferena e o motor analtico. Embora nunca tenha sido concludo devido
falta de fundos, estas duas mquinas estabeleceriam as base para os clculos mecnicos.
Outros, como Ada Lovelace reconheceram a possibilidade futura de computadores que
poderiam criar imagens ou tocar msica.
A robtica e automao continuou a proporcionar entretenimento durante o
sculo 19, mas coincidentemente esse perodo foi tambm de desenvolvimento de
mquinas a vapor e motores que ajudaram a tornar a fabricao muito mais eficiente e
rpida. Fbricas comearam a empregar tanto mquinas para aumentar ou cargas de
trabalho de preciso para a produo de muitos produtos.

3. OBJETIVO GERAL

O seu principal objetivo tirar o adversrio de dentro do tatame. O rob ter

sensores de posio para que ele se movimente apenas dentro do tatame, onde sero
programados atravs da placa Arduno. Este sensor um sensor LDR que reconhece a
quantidade de luz do ambiente, por isso o tatame ser pintado com branco e nas bordas
ser pintado de preto, pois enquanto o rob estiver na parte branca do tatame o nvel de
luz ser alto ento ele se movimentar para frente ou para trs e quando ele chegar na
parte preta da borda o nvel de luz ser baixo ento o sentido do motor ser invertido.
Tambm um sensor infravermelho (IR) com ajuste de 0 a 30 cm que detectar a
presena do adversrio e seguir para frente at que o mesmo saia para fora do tatame.
Para a construo do projeto na parte mecnica ser utilizado chapas de metais no
laboratrio de fabricao do IFSC, onde sero usinadas.

3
 3.1. OBJETIVOS ESPECFICOS

Escopo;
Esboo do projeto;
Projeto final;
Usinagem das chapas de metal;
Usinagem das rodas;
Programao Arduno;
Montagem;
Testes;
Ajustes finais.

4. METODOLOGIA

Ao trmino do projeto final, ser cortada 2 chapas de ao 1020 com 2 mm de

espessura, onde uma delas ter dimenses de 200X200 mm, e a segunda de 200X55
mm, utilizando uma serra da marca ACRA horizontal disponvel no laboratrio de
mecnica no IFSC. As duas chapas maiores serviro como chassi para o rob e sero
colocadas uma em cima da outra porm com o espaamento de 45 mm ligadas com
parafusos de 5 mm de dimetro, entre essas duas chapas ser colocado alguns
componentes como motores e eixo. A terceira chapa ser colocada na frente do rob
com inclinao de 45 fixada com um suporte. Depois das chapas, ser usinado no torno
CNC Nardini logic 195vs as rodas do rob em alumnio, ser duas rodas traseiras com
70 mm de dimetro e 20 mm de espessura e uma roda dianteira central com 30 mm de
dimetro e 20 mm de espessura. As rodas traseiras estaro ligadas cada uma a um motor
os quais sero presos a chapa inferior do rob atravs de braadeiras. As rodas
dianteiras estaro ligadas a um eixo atravs de rolamentos. Depois ser elaborada a
parte eltrica e eletrnica onde ser utilizado um Arduno que ser programado para a
realizao do movimento dos motores. Para o funcionamento da parte eltrica e
eletrnica ser necessrio uma fonte de alimentao, para isso ser utilizado uma bateria
da marca Rontek 12v e 1.3 A.

4
 5. ESPECIFICAES TCNICAS

Descrio Fornecedor Unidade Quant. Valor

Arduno Uno R3 com cabo Loja Arduno Unid 1 77,14

USB(1048)
Ao 1020 1" x 1/2" Mercado livre m 1 35,00

Fita Isolante alta Fuso Mercado livre Unid 1 11,00

Bateria 12 dual Lead Battery Mercado livre Unid 1 129,00

Sensor LDRs Soldafria Unid 2 1,96

Uma chave ligadesliga Cia do Neon Unid 2 3,00

Motor de passa 0.6A Ali Express Unid 2 53,49

Mo de obra H 50hrs 1250,00

5
 6. DESENHO TCNICO

7.1 MONTAGEM

7.2 TAMPA

6
7.3 CHASSI

7.4 MOTOR

7
7.5 RODA

8
8. DIAGRAMA ELTRICO

9
 9. PROGRAMAO

#include <AFMotor.h>

AF_DCMotor motor1(1);
AF_DCMotor motor2(3);

void setup() {
Serial.begin(9600); // set up Serial library at 9600 bps
Serial.println("Motor test!");

// turn on motor
motor1.setSpeed(255);
motor1.run(RELEASE);

motor2.setSpeed(255);
motor2.run(RELEASE);
}

void loop() {
// put your main code here, to run repeatedly:
sensor = analogRead(A0);

if (sensor>200){
motor1.run(RELEASE);
motor2.run(RELEASE);
delay(50);

motor1.run(BACKWARD);
motor2.run(BACKWARD);
delay(5000);

motor1.run(BACKWARD);

10
 motor2.run(FORWARD);
delay(3000);
}
else {
motor1.run(FORWARD);
motor2.run(FORWARD);
}
Serial.println(sensor);
}

11
Referncias

Disponvel em: < > acesso em 12/09/2017.

Disponvel em: <https://pt.aliexpress.com/br_home.htm > acesso em 12/09/2017.
Disponvel em: <https://www.ciadoneon.com.br> acesso em 12/09/2017.
Disponvel em: <http://www.lojaarduino.com.br> acesso em 12/09/2017.
Disponvel em: <http://www.soldafria.com.br> acesso em 12/09/2017.
Disponvel em:<http://www.revistas.unifacs.br/index.php/sepa/article/viewFile/305/253
> acesso em 13/09/2017.
Disponvel em: <http://portal.metodista.br/focat/eventos/sumo-de-robos/regulamento >
acesso em 13/09/2017.
Disponvel em: <https://cienciaetecnologias.com/robotica-historia/> acesso em
09/10/2017.

12