PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATLICA DEL PER

FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERA

SECCIN DE ELECTRICIDAD Y ELECTRNICA

Laboratorio de N2

IEE246 - Teora de Control I

MODELOS DE SISTEMAS

Y SIMULACIN

2017 - II
Teora de Control I
Laboratorio N 2

NDICE

1. OBJETIVOS .............................................................................................. 3
2. MATERIALES Y EQUIPOS ....................................................................... 3
3. PROGRAMACIN EN CDIGO ............................................................... 3
3.1 Creacin de funciones de transferencia ............................................................ 3
3.2 Modelos de primero y segundo orden .............................................................. 4
4. PROGRAMACIN EN BLOQUES. ........................................................... 6
4.1. Introduccin .................................................................................................... 6
4.2. Inicio de operaciones y creacin de modelos .................................................. 7
5. EJEMPLO DE MODELADO DE UN MOTOR DC .................................... 12
6. BIBLIOGRAFA........................................................................................ 15
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MODELOS DE SISTEMAS Y SIMULACIN

1. OBJETIVOS
Utilizar MATLAB para definir l a s funciones de transferencia de sistemas
lineales de primer y segundo orden.
Utilizar Simulink como herramienta prctica para generar diagramas de
bloques y realizar simulaciones de respuesta en el tiempo.

2. MATERIALES Y EQUIPOS
MATLAB
Control System Toolbox
Simulink

3. PROGRAMACIN EN CDIGO
El paquete Control Systems Toolbox de MATLAB contiene algoritmos y
herramientas sofisticadas para el estudio sistemtico de sistemas de control.
En esta seccin se presenta la manera en que se especifican sistemas lineales
en la forma de funciones de transferencia, as como la posibilidad de poder
visualizar su comportamiento en el dominio del tiempo tras la aplicacin de
una cierta entrada de excitacin [1].

3.1 Creacin de funciones de transferencia

MATLAB permite crear modelos lineales en forma de funciones de
transferencia (FdT) en base a la representacin polinomial de su numerador y
denominador mediante el empleo de la instruccin tf, tal como se muestra en
el siguiente cdigo de ejemplo:

>> num1 = 10;

>> den1 = [1 2 10];
>> num2 = 5;
>> den2 = [1 5];
2
>> G1 = tf(num1, den1) %G1(s)=10/(s +2s+10)
>> G2 = tf(num2, den2) %G2(s)=5/(s+5)

De manera alternativa, se puede emplear directamente expresiones racionales

para crear un modelo FdT:
>> s = tf('s'); %Define variable de Laplace s
>> G1s=10/(s^2+2*s+10) %Escribe TF de manera directa en forma racional
>> G2s = 5/(s+5)
>> G3s = (s^2+3*s+1)*(s+2)/(s^4+8*s^3+10*s^2+20*s+25)/(s^2+10)

Una vez creado un modelo, se puede encontrar caractersticas propias de la

FdT tales como los polos y ceros:
>> pole(G3s) %Encuentra polos de FdT
>> zero(G3s) %Encuentra ceros de FdT
>> pzmap(G3s) %Muestra polos (x) y ceros (o) de manera grfica

As como, combinar funciones de transferencia mediante los conocidos

arreglos tipo serie, paralelo y de realimentacin (feedback):
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>> Gs = series(G1,G2) %Arreglo serie: Gs = G1*G2

>> Gp = parallel(G1,G2)
>> Gfn = feedback(G1,G2,-1)
G1/(1+G1*G2)
>> Gfp = feedback(G1,G2,+1)
G1/(1-G1*G2)
%Arreglo paralelo Gp = G1+G2
%Arreglo de realimentacin negativa Gf =
%Arreglo de realimentacin positiva Gf =

3.2 Modelos de primero y segundo orden

MATLAB permite aplicar diversos tipos de estmulos a la entrada de modelos
lineales para analizar su comportamiento. Estas seales pueden ser estndar
como tambin preparadas ad hoc por un ingeniero de control. En esta seccin
se consideran modelos de primer y segundo orden como los estudiados en
clase:

Figura 1 Ejemplo de sistemas con modelo de primer orden.

%Modelos de Primer Orden
>> R = 10e+3; %Resistencia del circuito RC, R = 10k
>> C = 0.02e-3; %Condensador del circuito RC, C = 0.02mF
>> Kp = 1; %Ganancia del modelo
>> tau = R*C; %Constante de tiempo
>> RC_sys = Kp/(tau*s+1) %Crea modelo del circuito RC
>> R1 = 1e+6; %Resistencia R1 del amplificador, R1 = 1M
>> R2 = 10e+6; %Resistencia R2 del amplificador, R1 = 10M
>> C = 0.47e-6; %Condensador C del amplificador, C = 0.47F
>> Kp = -R2/R1; %Ganancia del modelo
>> tau = C*R2; %Constante de tiempo
>> Opamp_sys=Kp/(tau*s+1) %Crea modelo del amplificador con opamp.
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Figura 2 Ejemplo de sistemas con modelo de segundo orden.

%Modelos de Segundo Orden
>> R1 = 20e+3; %Resistencia del circuito doble malla RC, R1=20k
>> C1 = 0.04e-3; %Condensador del circuito doble malla RC,C1=0.04mF
>> R2 = 50e+3; %Resistencia del circuito doble malla RC, R2=50k
>> C2 = 0.13e-3; %Condensador del circuito doble malla RC,C2=0.13mF
>> dseta=(R1*C1+R2*C2+R1*C2)/(2*sqrt(R1*C1*R2*C2)); %F. de
Amortiguamiento
>> omega = 1/sqrt(R1*C1*R2*C2); %Frecuencia natural
>> DobleRC_sys=omega^2/(s^2+2*dseta*omega*s+omega^2) %Crea modelo
doble RC
>> L = 0.8; %Inductancia del circuito LRC, L = 0.8H
>> R = 8.33; %Resistencia del circuito LRC, R = 8.33
>> C = 20e-3; %Condensador del circuito LRC, C = 20mF
>> LRC_sys = C*s/(L*C*s^2+R*C*s+1) %Crea modelo del circuito LRC

Como seales estndar se puede utilizar el escaln y el impulso unitario:

>> step(RC_sys); %Respuesta al escaln unitario

>> grid %Grilla en la grfica
>> impulse(DobleRC_sys, 60); %Respuesta al impulso unitario (primeros
60 segundos)

Para estas seales existe una herramienta grfica que permite

encontrar parmetros importantes de la respuesta en el tiempo de manera
bastante sencilla:
>> ltiview(LRC_sys) %Lanza LTI Viewer en MATLAB

Tras la ejecucin de esta instruccin se abre una ventana, en la cual se

puede seleccionar el tipo de respuesta que se desea, as como
especificaciones de la respuesta en el tiempo.
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Figura 3 LTI Viewer.

Por otro lado, es posible generar seales de entrada arbitrarias para estimular
a los sistemas con la instruccin lsim:

>> t = 0:0.01:100; %Genera vector de tiempo, tiempo de

muestreo Ts=10ms
>> u = t; %Rampa unitaria
>> lsim(Opamp_sys,u,t) %Encuentra respuesta a la rampa unitaria
>> u = exp(t/20); %Exponencial
>> lsim(LRC_sys,u,t) %Encuentra respuesta a la exponencial
>> u = 10*sin(t/2+pi/6); %Funcin seno
>> lsim(RC_sys,u,t) %Encuentra respuesta a la funcin senoidal
>> Tdi = round(0.5*rand*length(t)); %Inicio de aplicacin de pulso:
aleatorio
>> Tdc = round(0.5*rand*length(t)); %Duracin del pulso: aleatorio
>> u = [zeros(1, Tdi) ones(1, Tdc) zeros(1,length(t)-Tdi-Tdc)];
%Genera seal de pulso
>> lsim(DobleRC_sys,u,t) %Encuentra respuesta a la funcin pulso

4. PROGRAMACIN EN BLOQUES.

4.1. Introduccin

Simulink es una extensin grfica de MATLAB que permite hacer

modelamiento y simulacin de sistemas. En este entorno, los sistemas de
control se representan como diagramas de bloques compuestos por conos
configurables enlazados entre s. Simulink provee elementos tales como
funciones de transferencia, operadores aritmticos, entradas virtuales como
generadores de seales y visores de seales de salida como osciloscopios.
Adicionalmente, al estar integrado con MATLAB, es posible un intercambio
sencillo de datos entre ellos. En esta seccin se presenta la manera de
construir y simular sistemas de control como diagramas de bloques en Simulink
[2], [3], [4].
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4.2. Inicio de operaciones y creacin de modelos

Antes de iniciar Simulink se recomienda crear una carpeta de trabajo para

almacenar los archivos creados por el usuario. Esta carpeta se debe
seleccionar como directorio actual en la ventana principal de MATLAB. Una vez
realizado este procedimiento, Simulink se puede iniciar desde MATLAB
escribiendo en el Command Window:

>> simulink

Alternativamente, se puede iniciar haciendo click sobre el cono en la

barra de acceso rpido (shortcut bar). Una vez inicializado, Simulink muestra
una ventana (minimizada) con todas las libreras de funciones que tiene a su
disposicin:

Figura 4 Ventana de libreras de Simulink.

Los archivos en Simulink se denominan modelos. Para crear un modelo

nuevo, se debe hacer click en File New Model o click directamente en el

cono de hoja nueva .

Este procedimiento crea una hoja en blanco, en la cual se pueden agregar
conos para realizar simulaciones. Luego de esto, se recomienda grabar esta
hoja en blanco con un nombre adecuado (por ejemplo: sim_test) en la
carpeta actual de trabajo de MATLAB:
File Save as La extensin del archivo creado ser .mdl. Se
recomienda abrir los archivos .mdl slo desde Simulink.
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Para agregar un bloque de funcin de transferencia al modelo recin creado

se debe seleccionar Continuous Transfer Fcn, hacer click derecho y elegir
Add to [nombre del archivo]. Alternativamente, puede arrastrar el cono a la
hoja en blanco directamente, para lo cual deber tener la ventana de libreras
en tamao reducido.

Figura 5 Configuracin de bloque de funcin de transferencia.

La configuracin por defecto se muestra en la figura 5 para el nombre del

objeto y los coeficientes del numerador y denominador. Estos se pueden
modificar siguiendo la misma notacin que en MATLAB. Asimismo, se
puede aumentar el tamao del cono mediante seleccin y arrastre con
mouse a lo largo de cualquier esquina.
El siguiente elemento a agregar es una seal de excitacin. Estas se
encuentran en la librera Sources. Como ejemplo, para agregar una
seal tipo escaln: Sources Step.

Figura 6 Configuracin de entrada tipo escaln.

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Finalmente, se requiere emplear un visor para observar los resultados de la

simulacin.
Estos se encuentran en la librera Sinks. Como ejemplo, se puede
usar el visor denominado Scope: Sinks Scope.

Figura 7 Elementos sobre una hoja de Simulink.

Resta unir los elementos, para lo cual se debe seleccionar un terminal de

entrada y mediante arrastre con el mouse, conectarlo con un terminal de
salida de algn otro bloque. El proceso se puede realizar tambin en
sentido inverso: comenzando de un terminal de salida y conectando con el
de entrada de otro bloque (o incluso del mismo). Existe finalmente un
mtodo rpido de conexin: Selecciona el elemento que genera la seal
de entrada con un click, presiona Ctrl (mantener presionado) y luego
selecciona el elemento que recibe la seal con un click, para finalmente
soltar la tecla Ctrl. De esta forma, la conexin se genera automticamente.
El diagrama se va a completar con un bloque de unin de seales Mux,
el cual se encuentra en la librera Commonly Used Blocks para mostrar
la seal de entrada y de salida del sistema en un solo grfico (ver figura
8).
Para ejecutar la simulacin, se debe hacer click en Simulation Start o
click directamente en el cono en la barra de acceso rpido de
Simulink. Por defecto, el tiempo de simulacin es de 10 segundos,

como se indica en la barra . Este tiempo se puede extender o

reducir editando el tiempo que se indica. Para observar la respuesta del
sistema, se debe hacer doble click sobre Scope. A menudo, se requiere
cambiar la escala del visor a fin de mejorar la visualizacin, para lo cual se
debe hacer click derecho sobre la grfica y seleccionar Autoscale.
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Figura 8 Modelo bsico para analizar respuesta en el tiempo.

Como se mencion en la seccin introductoria, Simulink se encuentra

integrado con MATLAB, por lo cual es posible utilizar instrucciones de
MATLAB, as como variables definidas en Workspace para generar
modelos:

Figura 9 Integracin de MATLAB con Simulink.

Finalmente, se muestra la forma de crear un lazo cerrado de control con

exportacin de variables a MATLAB:
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Figura 10 Lazo cerrado en Simulink.

Donde ha sido necesario agregar el componente de suma Sum que se

encuentra en la librera Commonly Used Blocks, as como To Workspace
en Sinks para almacenar la salida. Los signos del bloque de suma se
especifican dando doble click al elemento y editando segn se requiera (en
este caso, un signo negativo para la realimentacin). La rotacin de los bloques
se realiza con Ctrl+R (rotacin de 90 sentido horario) y Ctrl+I (rotacin de
180). El bloque To Workspace permite grabar la salida del sistema en la
variable Datos_Sim. Adicionalmente, genera la variable tout, vector de
tiempos.

Una vez ejecutada la simulacin, se podra utilizar el siguiente cdigo

para graficar la salida del modelo en MATLAB:

>> plot (tout, Datos_Sim(:,1), tout, Datos_Sim(:,2))

>> grid
>> title('Exportando Simulink-->MATLAB')
>> xlabel('Tiempo [s]')
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5. EJEMPLO DE MODELADO DE UN MOTOR DC

Modelo dinmico del motor de corriente directa

Los motores de DC se usan de forma extensa en los sistemas de control, para

analizarlo es necesario establecer un modelo matemtico del motor, para ello
se requiere dos ecuaciones, una basada en las leyes de Newton [1] y otra
ecuacin basada en las leyes de Kirchhoff.

Los motores DC ms comunes son; los motores de corriente directa de imn

permanente con y sin escobillas. En este apartado se desarrolla los primeros
tipos de motores y por practicidad solo se les llama: motores de corriente
directa o motores DC.

Un motor DC est formado por un estator o inductor que es la parte fija del
motor y un rotor o inducido que es la parte mvil. En la figura 1.1 se muestra el
circuito equivalente del motor DC y sus acoplamientos (reductor y rueda):

1
Figura 1.1 Circuito equivalente del motor DC, con reductor y rueda .

Principales variables usadas para el modelado matemtico del sistema motor,

reductor y rueda [2], [3]:

: Tensin de alimentacin del rotor.

: Torque electromagntico generado por el campo magntico.
: Torque resultante de la carga.
: Torque de friccin en el sistema.
: Corriente de armadura que va a circular por el rotor.
: Resistencia de armadura, de la bobina del rotor.
: Inductancia de armadura de la bobina del motor.
: Fuerza contra electromotriz del motor
: Velocidad angular de giro, a la cual trabaja el rotor.
: Momento de inercia equivalente del eje rotor con carga
: Coeficiente de rozamiento viscoso.

1
Esquema o diagrama, desarrollado en el editor de grficos vectoriales INKSCAPE.
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: Constante de fuerza contra electromotriz.

: Constante de torque electromotriz.
: Relacin de transmisin / .

Modelado

El rotor realiza un movimiento debido al torque electromagntico ( ) generado

por el campo magntico que se produce en el estator y a su vez este depende
de la corriente que circula en la armadura ( ), de esta manera la ecuacin
es:

. (1)

El motor en su movimiento giratorio arrastra una carga, crendose por lo tanto

un torque resultante ( ) (es el que debe vencerse para generar movimiento) y
a su vez se presenta friccin en el sistema que depende de la velocidad a la
cual gira el rotor ( ) y este causa un torque de friccin en el sistema ( ).
La ecuacin que involucra a es:

. (2)

2
Figura 1.2 Diagrama de torques en el eje del motor .

En la rueda ( ) se aplica un torque ( ) que produce movimiento al mvil,

siendo: . , debido a la relacin de transmisin en la reduccin se
afirma lo siguiente en el sistema motor-reductor:

.
.

.

Sabe que: !
, entonces:
.
"

. . (3)

Segunda ley de Newton aplicada a un cuerpo en rotacin

Se aplica la ecuacin anloga rotacional de la segunda ley de Newton, para

ello se realiza una sumatoria de torques en el eje principal del motor y se
obtiene lo siguiente:
2
Esquema o diagrama, desarrollado en el editor de grficos vectoriales INKSCAPE.
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# .$

# .
% & %
. (4)

Remplazando las ecuaciones (1), (2) y (3) en la ecuacin (4) se obtiene:

. % . % . . .

. . ' . ' . .

(. )*. + ) . , .-
(5)
./

Al aplicar una tensin al circuito que representa el motor, circula por l una
corriente de armadura ( ) y debido a esta corriente, por el rotor se inducir
una fuerza electromotriz cuyo valor vendr determinado por la expresin:
. (6)

Siendo la constante de fuerza electromotriz.

3
Figura: Esquema del circuito que representa al motor .

Ley de tensiones de Kirchhoff:

01 +
. ' . ' (7)
0

01 +
Al considera que . 0, ya que es muy pequeo, se obtiene:
0

. ' (8)

Al remplazar las ecuaciones (5) y (6) en la ecuacin (8) se obtiene:

. ' . ' . .
.3 4' .

3
Esquema o diagrama, desarrollado en el editor de grficos vectoriales INKSCAPE.
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. . ' . . ' . . . . .
'

. . . ' . . ' . . . ' . .

. . . ' . . . ' . ' . .

.
5 6. . ' . . '5 ' 6.
.
. . 5 6. % . %5 ' 6.

.
. . 5 6. % . %5 ' 6.

./ . ./ ..9
. . 7 8. % . %7 ' 8. (9)
- -

Nota: Para simular, dar esta forma:

. .
. 5 6. % . . %5 ' 6.

Para recordar:

: ;

:;

6. BIBLIOGRAFA

[1] K. Ogata, Ingeniera de control moderna. 2010.

[2] Simulink Modeling Tutorial, Control, pp. 1-14, 2009.
[3] Simulink Basics Tutorial, Library (Lond)., pp. 1-9, 2008.
[4] MathWorks, Simulink - Getting Started Guide (R2014b), p. 80, 2014.