8 El slido rgido (S.R.

)
m1
Un slido rgido se considera a un conjunto de partculas materiales: m1,
...mi ....mn cuyas distancias mutuas permanecen invariables, en las
condiciones habituales de trabajo del cuerpo. As por ejemplo, la distancia
entre dos partculas cualesquiera como mi y mj ; que designamos por dij ; se
mantiene siempre constante, fig.2.11. mi

mn
En otras ocasiones se considera al slido como un continuo, pero sin
interesarnos por su estructura interna. Entonces, se considera formado por
elementos de masa dm, sin necesidad de asignarles numeracin. Fig.2.11. Para estudiar el slido rgido
podemos considerarlo constituido por
En el movimiento del slido rgido estudiaremos nicamente la traslacin, la muchos partculas materiales, que
rotacin alrededor de un eje fijo y una combinacin de rotacin y traslacin. pueden numerarse.

8.1 Movimiento de traslacin

Un slido rgido efecta una traslacin, cuando un triedro unido al cuerpo no

cambia su orientacin en el transcurso del movimiento, con relacin a unos
ejes fijos con origen en un punto O, fig.2.12 y fig.2.13.

La traslacin es rectilnea, si las trayectorias seguidas por los partculas

del S. R. en su movimiento, son lneas rectas. As sucede con las
trayectorias de los puntos A y B de la fig.2.12, que se representan en el
dibujo mediante lneas discontinuas.

A
O A
B
A
B
B

Fig.2.12. Traslacin rectilnea O

Fig.2.14. Los ejes ligados a las cestas de

La traslacin es curvilnea, cuando las trayectorias de las partculas del la noria, tienen un movimiento de
S.R. son lneas curvas. Observa en la fig.2.13, las trayectorias de A y B, y traslacin respecto de los ejes fijos en O,
entiende que es una traslacin, porque el triedro sigue paralelo as mismo, y situados en el suelo. Todos los puntos de
las cestas al moverse, sufren una
a la posicin inicial. Un ejemplo muy conocido se muestra en la fig.12.14 traslacin curvilnea. Observa la
trayectoria de un punto de la cesta,
sealada con lnea discontinua.

O A A

A
B B

Fig.2.13. Traslacin curvilnea

Cuando un slido rgido efecta una traslacin sea rectilnea o curvilnea, en

cada instante los vectores velocidad y aceleracin, son los mismos para En los slidos regulares, el centro de
todas las partculas del slido. masas coincide con el centro de simetra
del cuerpo .

10
8.2 Movimiento de rotacin alrededor de un eje fijo
r
E. de rotacin Z=Z
Consideremos un slido rgido y unos ejes fijos en l (X, Y, Z). El slido
efecta una rotacin cuando este sistema de ejes, gira con velocidad
r
angular , alrededor de otros ejes fijos (X, Y, Z),. El eje alrededor del cual
gira el slido se llama eje de rotacin, siendo Z = Z. Cualquier partcula
como la mi fig.2.14, describe una circunferencia con centro en el punto Oi
del eje, pues por definicin de slido rgido la distancia a Oi es constante.

La velocidad angular determina la rapidez con que slido rgido da vueltas, Oi

r
si miras los puntos A y B, que estn sobre el mismo radio, debern dar igual ri vi
nmero de vueltas en el mismo tiempo, por permanecer siempre constante mi
r
su distancia, por lo tanto la velocidad angular ser la misma para todos
los puntos. Para un slido rgido en rotacin alrededor de un eje, en cada
instante, la velocidad angular es igual para todas las partculas del slido. Y

r B A Y
La velocidad v i que lleva cada partcula mi a lo largo de la circunferencia de
radio ri que describe, se llama velocidad lineal y es distinta para cada
partcula del slido. El mdulo de la velocidad lineal de una partcula, es X
igual a la velocidad angular por el radio de la circunferencia que describe X
v i = ri En la fig.2.15 se representan las velocidades lineales de dos
partculas C y D, observa que es mayor cuanto ms alejada est del eje. Fig.2.14. Cuando el slido gira a
derechas, observa como los ejes ligados
al slido (x, Y, Z) giran alredor de los
Si la velocidad angular cambia con el tiempo, sobre el slido acta una ejes fijos (X, Y, Z). Entonces el vector
r
aceleracin angular , que es un vector en la direccin del eje de rotacin, velocidad angular
r
se determina
fig.2.15. Se obtiene derivando la velocidad angular respecto del tiempo. mediante el avance de un sacacorchos
que gire en el mismo sentido del slido,
r
r d encontrndose adems sobre el eje de
= rotacin Z = Z.
dt

La aceleracin angular es en cada instante, la misma para todos los puntos r

del slido rgido. La aceleracin angular est relacionada con la aceleracin
tangencial -que has estudiado en la unidad anterior, ec.(1.4)- resultando que r
su mdulo, es igual a la aceleracin angular por el radio ri de la
circunferencia que describe la partcula; at ,i = ri

Ejemplo 8.1

El cilindro de la fig.2.14 gira alrededor del eje de rotacin, que adems es su eje de
simetra, con una velocidad angular constante de 10 r.p.m. Dos segundos ms tarde
se mide su velocidad angular y se encuentra que es de 20 r.p.m. Determina: a) La
aceleracin angular considerando que ha variado uniformemente. b) La velocidad
lineal a los 2 s, de dos puntos A y B del slido que estn situados a 0,1 m y a 0,2 m,
del eje de rotacin. c) La aceleracin tangencial de los puntos A y B, ese instante.

2 rad rad 2 rad rad

a) 0 = 10 r .p.m = 10 = 0 ,33 ; = 20 r .p.m = 20 = 0 ,67 r
60 s s 60 s s vC
C
La aceleracin angular se calcula mediante el cociente: D
r
vD
=
0
=
(0 ,67 0 ,33 ) rad s
= 0 ,17
rad
t 2s s2 Fig.2.15. Los vectores velocidad angular
r r
y aceleracin angular tienen la
b) v A = RA = 0 ,67 rad 0 ,1 m
s
= 0 ,21 m
s
; v B = RB = 0 ,67 rad
s
0 ,2 m = 0 ,42 m
s
direccin del eje de rotacin y valen igual
para todas las partculas del slido rgido.
En cambio la velocidad lineal vara segn
c) at ,A = R A = 0 ,17 rad 0 ,1m = 0 ,05 m ; at ,B = RB = 0 ,17 rad 0 ,2 m = 0 ,11 m la distinta de las partculas al eje de
s2 s2 s2 s2 rotacin.

11
8.3 Momento angular de un slido rgido

Analicemos un disco plano que gira alrededor de un eje perpendicular que

pasa por su centro, fig.2.16, en cuya direccin se encuentra el vector
r r
velocidad angular . El momento angular de una partcula de masa mi
respecto del punto O del eje, es segn ec.(1.16).
r r r r
LO ,i = ri mi v i LO ,i

Considerando que es un producto vectorial, resulta un vector perpendicular m1

r r
al plano del disco y que tiene por lo tanto la direccin del eje de rotacin, O ri vi
r
siendo su mdulo LO ,i = ri mi v i sen 90 = mi ri v i . Igualmente sucede con todas mn rn mi
las dems partculas del disco.

Para calcular el mdulo del momento angular total del disco respecto de O,
sumaremos todos los mdulos de lo momentos angulares de todas sus n-
partculas, y teniendo en cuenta que v i = ri . Resulta: Eje de rotacin

n n n n Fig.2.16. Estn representadas solamente

LO = LO, i = mi ri v i = mi ri ri = mi ri2 algunas de las n-partculas del slido
i =1 i =1 i =1 i =1 rgido. Observa como el momento
r
angular LO ,i ; es paralelo al vector
El sumatorio contiene la suma de la masa de cada partcula por el cuadrado r
de su distancia al eje, se llama momento de inercia I del slido, (m.d.i). velocidad angular .

n
I= m i r i2 (2.10)
i =1

2
La unidad en el S. I. para el momento de inercia es el kg m .

Sustituyendo (2.10) en la ecuacin anterior resulta: LO = I Z

r r
Cuando el vector momento angular LO sea paralelo al vector , entonces el
r
eje se llama, eje principal de inercia y en los slidos de geometra regular,
como discos, cilindros, esferas, coincide con sus ejes de simetra. Para
rotaciones alrededor de ejes principales resulta la ecuacin vectorial.
r r r
Lo = I (2.11) Lo
m1 m2
Siendo I el momento de inercia respecto del eje, que se puede determinar O
experimentalmente, o mediante el clculo para cuerpos de geometra
regular. Aunque el desarrollo se ha efectuado por sencillez para un disco, el
resultado es general para cualquier figura geomtrica que gire alrededor de m4 m3
un eje principal de inercia, (nicos casos que aqu vamos a tratar).

Fig.2.17 Sistema de cuatro partculas

Ejemplo 8.2
situadas a distancias equidistantes del
eje, que giran alrededor del mismo con
Determina el (m.d.i) del sistema de 4 cuerpos de la fig.2.17, de masas m1 = 1 kg; r r
velocidad angular . Los vectores y
m2= 2 kg; m3 = 3 kg; m4 = 4 kg estando todas situadas a 2 m del eje, fig.2.17. Si gira r
alrededor del eje con = 2 rad/s cunto vale el momento angular?. Lo son paralelos al eje Z, donde est
r
n definido el vector unitario k .
I= mi ri2 = m1r12 + m2 r22 + m3r32 + m4 r42 =1 22 + 2 2 2 + 3 2 2 + 4 2 2
i =1
I = 40 kg m 2
r r
Lo = I = 40 kg m2 2 rad / s = 80 kg m2 / s ; Lo = 80 k

12
8.4 Clculo del momento de inercia de un slido

Para la determinacin matemtica del (m.d.i) se considera al slido como un 2 r

medio continuo formado por elementos de masa dm, tomando una
distribucin geomtrica formada por puntos que se encuentran a la misma
distancia del eje de rotacin.

Para una distribucin continua la expresin del (m.d.i); ec.(2.10) debe ser H dr
reemplazada por otra ecuacin. En sta el sumatorio se sustituye por una
integral, el vector de posicin de cada partcula por la variable r y la masa de
cada partcula por dm. Resulta:

I = r 2 dm (2.12) Fig.2.19 El cilindro elemental extrado y
desplegado, tiene de espesor dr, altura H
Como ejemplo de aplicacin se va a determinar el momento de inercia de un y longitud 2r. Su volumen es el producto
cilindro macizo de masa m y radio R, respecto de un eje principal de inercia de las tres aristas, por lo tanto resulta:
dV = H 2 r dr
paralelo a la generatriz y que pasa por su centro de masas (c.d.m), fig.2.18.

dr
R r

dm
H
(c.d.m)
Tabla de (m.d.i) respecto de ejes
perpendiculares que pasan
por el centro de masas.

Disco
1
Fig.2.18 Determinacin del momento de inercia de un cilindro macizo. mR 2
2
Se toma dentro del cilindro cuya densidad cbica en , un cilindro de igual
altura H, de radio r, y espesor dr. Observa que todos los puntos del cilindro Anillo
2
sealado en lnea discontinua, estn a la misma distancia del eje principal. mR

La masa del cilindro interior, es el producto de la densidad por el valor del

volumen elemental dV. Resulta dm = dV y para calcular dV vamos a
imaginar que lo extraemos y lo cortamos a lo largo de la generatriz H, Esfera
desplegndolo como una alfombra, fig.2.19. Entonces multiplicando las tres 2
mR 2
aristas resulta, dV = H 2 r dr. Sustituyendo en la ec.(2.12) que lo que en 5
realidad hace, es sumar todos los cilindros elementales comprendidos entre
el eje r = 0 y la superficie exterior r = R, resulta:
Cilindro
R R 1
r4 mR 2
= 1 R 2 H R 2
R

I = r 2 dm = 0 2 H r 3 dr = 2 H r 3 dr = 2 H
2
4
0 o 2

Donde: R 2 H = Volumen = V ; y el volumen por la densidad es la masa m. Varilla

1
Resulta finalmente para el momento de inercia del cilindro respecto del eje ml 2
12
principal de inercia que pasa por su (c.d.m) paralelo a la generatriz.

1
I= mR 2
2

13
8.5 Radio de giro

Cuando en las aplicaciones se hace uso del momento de inercia de un

cuerpo, muchas veces resulta conveniente considerar toda la masa
concentrada idealmente en un punto. A la distancia desde ese punto al eje
se llama radio de giro y resulta especialmente til para cuerpos irregulares Eje
ya que no se dispone de frmulas sencillas para calcular el (m.d.i).

Consideremos un slido cuyo (m.d.i) respecto de un eje es I, suponiendo

que toda la masa estuviera concentrada en un punto, tal que el momento de
inercia respecto del mismo eje sigue siendo I, a la distancia del punto al eje (c.d.m)
se llama radio de giro k. Sustituyendo en la ec.(2.10) teniendo en cuenta A
que ahora ri es el mismo para todas las partculas resulta:

n n n
I= m i r i2 = m i k 2 = m i k 2 = m k 2 ; I =mk2 (2.13) a
i =1 i =1 i =1

Observando la ec.(2.13), el slido rgido cuyo radio de giro k es conocido,

Fig.2.20 El momento de inercia respecto
puede ser asimilado a un anillo que tiene igual masa y de radio r = k. de un eje que pase por un punto A, se
puede determinar fcilmente si se conoce
el (m.d.i) respecto de un eje paralelo que
Ejemplo 8.3 cruza por el centro de masas (c.d.m).

Determina el radio de giro de una esfera de masa m, y radio R.

Igualando la ec.(2.13), al momento de inercia de una esfera, ver la tabla de (m.d.i).

2 2
mk2 = mR2 ; k= R
5 5

Ejemplo 8.4

Un slido irregular tiene una masa de 60 kg y un radio de giro de 0,10 m. Calcula su Eje
momento de inercia.

R
I = m k 2 = 60 kg (0 ,10 m )2 = 0 ,60 kg m 2

8.6 Teorema de Steiner o de los ejes paralelos

En ocasiones resulta necesario calcular el momento de inercia de un slido

respecto de un eje que no pasa por el centro de masas. En estos casos no A (c.d.m)
es necesario realizar un nuevo clculo del (m.d.i) respecto del nuevo eje,
basta aplicar el teorema del eje paralelo o de Steiner.

Supongamos que es quiere calcular el momento de inercia del cuerpo de la

fig.2.20, respecto del eje que pasa por el punto A. Se traza un eje paralelo
que pase por el centro de masas y el teorema de Steiner prueba, que el
momento de inercia IA respecto del eje que pasa por el punto A; es la suma
del momento de inercia respecto del eje paralelo que pasa por el (c.d.m) Icm
ms el producto de la masa m del slido, por el cuadrado de la distancia a Fig.2.21 Momento de inercia de un
entre los dos ejes. cilindro de masa m, respecto de un eje
tangente a su generatriz que pasa por el
punto A.
I A = I cm + m a 2 (2.14)

Verifica que si el cuerpo es un cilindro fig.2.21 y el eje es tangente a su

generatriz, el momento de inercia vale: I A = 12 mR 2 + mR 2 = 32 mR 2 .

14
9 Efecto sobre un slido del momento de una fuerza r
Mo
Cuando un slido rgido tiene libertad de girar alrededor de un eje, es un
hecho experimental que el momento de la fuerza aplicada produce rotacin.

Si consideramos un eje que pasa por el centro de masas, punto O de la

fig.2.22, y se aplica una fuerza al slido, el momento que produce es.
r r r r
Mo = r F r O
r
Recordemos que para un sistema de partculas, se cumpla entre el F
r r
momento angular Lo y el momento de las fuerzas exteriores M o la ec.(2.7)
r
r dLo
Mo = . Por otra parte, cuando el slido gira alrededor de un eje principal
dt
r r
de inercia, se verifica la ec.(2.11), Lo = I . Sustituyndola en la anterior y r
Fig.2.22. El momento de la fuerza F
derivando con relacin al tiempo. aplicada al slido rgido, produce un
r r r
(I r ) = I d = I r
r dLo d
Mo = = momento Mo , cuyo efecto dinmico es
dt dt dt una aceleracin angular.

Pues I es constante y como ya hemos visto, la derivada de la velocidad

r
angular respecto del tiempo, es la aceleracin angular . Resumiendo:
r r r r
Mo = r F = I

El efecto dinmico del momento de la fuerza aplicada al slido rgido, es

producir una aceleracin angular del mismo.

Ejemplo 9.1

El cilindro de la fig.2.23, tiene una masa de mC = 50 kg; y un radio de R = 0,10 m. La

cuerda va enrrollada a su generatriz y de su extremo libre cuelga una masa m = 2
kg. Determina la aceleracin de traslacin de la masa m, la aceleracin angular del Eje
2
cilindro, y la tensin de la cuerda. Tmese g = 10 m/s . R

La masa m se traslada y hay que aplicarle la ecuacin (1.9) de la Dinmica de la

traslacin. Convenimos tomar como sentido positivo el del movimiento, es decir T
hacia abajo. De acuerdo con este criterio resulta: P T = m a

El cilindro gira por lo que vamos a tomar momentos respecto de un punto del eje de
r r r r T
rotacin, aplicando la ecuacin Mo = R F = I . Observa en la fig.2.23 que solo la
tensin T da momento, as que el mdulo de ste vale: R T sen 90 = I .

La cuerda no desliza sobre el cilindro, por lo que el mdulo de la aceleracin de la

masa m, vale en lo mismo que la aceleracin tangencial, de los puntos de la
periferia del cilindro: a = R
P =m g
Escribiendo estas ecuaciones en forma de sistema:
mg Fig.2.23 La tensin T de la cuerda
a =
m + mc 2 aplicada a la periferia del cilindro de radio
P T = m a R, produce un momento respecto de los
1 mg
R T sen 90 = I Recordando que I = mc R 2 ; resulta: = puntos del eje que vale R T.
2 (m + m c 2)R
a = R
T = m g mg

m + mc 2

Sustituyendo datos: a = 0,73 m/s ; = 7,3 rad/s ; T = 18,2 N
2 2

15
10 Principios de la Dinmica de la rotacin Cada uno de los sumandos, es la energa
cintica de rotacin del slido rgido.
Eje
Primero.- Un slido en rotacin no modifica su velocidad angular mientras
que no acte sobre l, el momento de una fuerza. En virtud de esta
propiedad seguir girando continuamente con movimiento circular uniforme.

Segundo.- Al aplicar a un slido un momento le suministra una aceleracin

r
angular. El coeficiente de proporcionalidad entre el momento Mo aplicado y 1
I= mR 2
r 2
la aceleracin angular adquirida, es el momento de inercia I. Si sobre el
slido actan varios momentos la ecuacin fundamental de la Dinmica de
la rotacin se expresa.
r r
Mo = I (2.15)
Eje

Fsicamente, el momento de inercia representa una medida de la oposicin

del cuerpo a adquirir una aceleracin angular. Depende de la forma del
cuerpo, (obsrvese la tabla de momentos de inercia), y an para un mismo
cuerpo, vara al cambiar la distribucin de la masa respecto del eje. Si
3
cambia el eje, se modifica el momento de inercia del slido, fig.2.24. I= m R2
2
Tercero.- Cuando a un cuerpo se le aplica un momento, existe otro
momento igual y de sentido contrario, aplicado en el cuerpo que ejerci la
accin. Si dejas suelto un taladro sobre la mesa y haces pasar la corriente, Fig.2.24. Al modificarse la distribucin de
el momento que ejerce el motor sobre su eje, origina un momento de la masa del slido respecto del eje, al
reaccin de sentido contrario sobre el conjunto de la mquina, que se pone cambiar de eje, se modifica el momento
a girar al revs. de inercia del cuerpo.

11 Trabajo en la rotacin. Energa cintica de rotacin

El trabajo es el resultado de una fuerza que aplicada al slido desplaza su

r
punto de aplicacin. Supongamos una fuerza F que acta tangencialmente
a la trayectoria que describe una partcula del slido, fig.2.25 y que por su
r r
accin el cuerpo gira un ngulo d. El trabajo elemental es dW = F dr ;
r
siendo dr un desplazamiento, cuyo mdulo es dr = r d. El trabajo
efectuado por el momento entre dos posiciones angulares 0 y , es la r
suma de los trabajos elementales que se determina mediante una integral Mo

r r
W = F dr = F dr cos 0 = F r d = M d
o o o o

Si el momento es constante sale de la integral y resulta W = M ( - o) d

r
dr r
El trabajo realizado por el momento aplicado, es una energa, que pasa al r
F
cuerpo en forma de energa cintica llamada de rotacin, modificando la
velocidad angular del slido desde o a . Operando en la integral:

d d
W = M d = I d = I d = o I dt d = I d
o o o dt o
Fir.2.25 El trabajo de rotacin efectuado
por el momento de la fuerza aplicada, se
1 1 1 invierte en hacer girar el cuerpo,
W= I ( 2 o2 ) = I 2 I o2 = E CR E CR ,0 = E CR
2 2 2 incrementando su velocidad angular y su
energa cintica de rotacin.
1
E CR = I2 (2.16)
2

16
 I2 (t2 ) = I1 (t1 )
r r

Ejemplo 11.1
r
La pesa de masa m = 2 kg, suspendida del cilindro del ejemplo 9.2, desciende una
distancia de 4 m, fig.2.26. Calcula el trabajo realizado por lel momento de la tensin R
de la cuerda sobre el cilindro, su energa cintica de rotacin y la velocidad angular
cuando ha descendido la altura sealada. Radio del cilindro R = 0,1 m; mc = 50 kg
T
Tomamos como dato la tensin de la cuerda T = 18,2 N, que al ser una fuerza
constante proporciona un momento constante, por serlo tambin el radio del cilindro.

M = R T sen 90 = 0 ,1m 18 ,2 N = 1,82 N m T

Para calcular el ngulo radianes, que ha girado el cilindro, recordemos que la

longitud del arco es igual al ngulo en radianes por el radio, s = R y la longitud
4m H=4m
del arco s es igual a la longitud de cuerda que ha descendido = = 40 rad
0 ,1 m
P
El trabajo en la rotacin: W = M ( o ) = 1,82 N m 40 rad = 72 ,8 J

Aplicando la ecuacin de la energa para la rotacin alrededor de un eje fijo.

W = ECR ECR ,0 = ECR 0 ; ECR = W = 72 ,8 J

Fig.2.26. El cilindro se pone en rotacin
2 ECR 2 ECR 2 2 72 ,8 J rad debido al trabajo realizado por el
La velocidad angular: = = = = 24 ,1 momento de la tensin T aplicada.
I 1
2
m R2 50 kg (0 ,1 m )2 s

12 Impulso angular y su relacin con el momento angular r

Si a un slido que puede girar alrededor de un eje, se le aplica un momento
r
Mo durante un tiempo elemental dt, ste le proporciona un impulso angular,
r
definido como el producto del momento por el tiempo que acta: Mo dt . Si el
momento acta durante un intervalo de tiempo (t1, t2), el impulso angular es
la suma de los impulsos elementales, que se determina mediante una
integral. Sustituyendo despus la ec.(2.7), en funcin del momento angular:

t2 r t2 r r r r
t1 Mo dt = t1 dLo = Lo ( t2 ) Lo ( t1 ) = Lo (2.17)

El impulso angular se invierte en variar el momento angular del slido.

12.1 Conservacin del momento angular

Si sobre el slido no acta ningn momento debido a fuerzas exteriores,

r
resulta que Mo = 0 ; y la ec.(2.17) nos dice que el momento angular del Fig.2.27 Si no actuando momentos
slido permanece constante, entonces: exteriores, por alguna causa interna las
bolas se separan algo ms del eje,
r r entonces aumenta el (m.d.i) del sistema y
Lo ( t2 ) = Lo ( t1 ) = Cte. (2.18) la conservacin del momento angular
hace que disminuya la velocidad angular
r
Cuando se trate de un mecanismo que permita variar la distribucin de la , con lo que decrece la fuerza
r
masa, como en la fig.2.27, llamado regulador centrfugo, entonces si Mo = 0 , centrfuga sobre las bolas y stas
regresan a la primera posicin. Una
la conservacin del momento angular explica como al variar el (m.d.i), respuesta similar se produce cuando las
cambia tambin la velocidad angular del sistema. En efecto de ec.(2.11). bolas se aproximan al eje, pero ahora en
sentido contrario.

17
 como si efectuar una rotacin pura
r
Ejemplo 12.1 de velocidad angular , alrededor
del punto P.
Para experimentar con la conservacin del momento angular, un estudiante se
sienta en un taburete de piano, sosteniendo una pesa de 10 kg en cada mano, a una
distancia de 85 cm del eje de rotacin. Cuando gira con una 1 = 2 rad/s acerca las r
A vA
pesas a 20 cm del eje. Calcula la nueva velocidad angular, sabiendo que el
2
momento de inercia del estudiante y del taburete es IE = 5 kg.m .
r
Al acercar los brazos las fuerzas que aplica son interiores al sistema y no vO
modifican el momento angular total del mismo, consecuentemente ste se
conserva. El momento angular total L, es la suma del correspondiente al
estudiante y al taburete LE, ms el de las pesas LP, que vale igual en la r
situacin inicial y final: LE + LP = LE + LP. De ec.(2.11) resulta: P vP

(IE + IP )1 = (IE + IP )2 ; (I E ) ( )
+ 2 mP r12 1 = IE + 2 mP r22 2
Fig.2.28 Cuando la rueda desliza todos
sus puntos se trasladan con igual

2 =
(I E + 2 mP r12 ) = (5 + 2 10 0,85 )2 rad s = 6,7 rad
1
2 velocidad, la misma que la del (c.d.m) O.
IE + 2 mP r22 5 + 2 10 0 ,20 2 s

13 Rotacin alrededor de un eje mvil. Rodadura

Hasta ahora hemos analizado la rotacin de un slido rgido alrededor de un Y
eje fijo, sin embargo, qu sucede cuando el eje de rotacin tambin se r
est moviendo?. Analizaremos nicamente el movimiento plano, en el que
todas las partculas del cuerpo se desplazan en planos paralelos a uno fijo.
r
De este modo estudiando el movimiento del plano que contiene al centro de O vO
masas conoceremos el comportamiento del slido. r
OP = R
r r
Consideremos una rueda que inicialmente desliza sobre una superficie lisa, OP vO
fig.2.28, entonces todos sus puntos se trasladan con la misma velocidad y P
aceleracin. Las representaremos por la del (c.d.m.) en O.

Si la rueda de radio R se mueve ahora por una superficie rugosa, acta la r

i X
fuerza de rozamiento y la rueda adems de trasladarse empieza a girar con
r
velocidad angular , alrededor del eje que pasa por el (c.d.m) en O, el que
r r Fig.2.29. Mientras que la velocidad del
a su vez se desplaza con la velocidad de traslacin vO . La velocidad v P de punto P en contacto con el suelo sea
un punto P, es la suma de la de traslacin, ms la debida a la rotacin. distinta de cero, hay deslizamiento. En la
r r r r r
figura v p = vO + OP = vO R i
r r r r r r r
v P = v traslacin + v rotacin = v O + OP = v O i R i = (v O R ) i
r
(2.19)

r r r
Observa en la fig.2.29 que vO = vO i y que OP = R es el radio. La velocidad
r r r
debida a la rotacin OP = R i ; tiene sentido contrario a la del c.d.m, v O
r
Mientras que la velocidad del punto P de la rueda en contacto con el suelo
sea distinta de cero, hay deslizamiento. Sin embargo, cuando suceda que la
r r
velocidad de este punto sea nula, v P = 0 , entonces se produce la rodadura, O vO
fig.2.30. En la rodadura, en todo instante, el punto de la rueda en contacto r
OP = R
con el suelo tiene velocidad nula, de la ec.(2.19) se deduce: r r
OP vO
r r
vP = (v O R ) i = 0 ; vO = R (2.20) P
r
Fig.2.30. Cuando hay rodadura vO y
En la rodadura, la velocidad del (c.d.m) es igual a la angular por el radio. La r
velocidad de cualquier punto del slido, se puede calcular en cada instante, OP son iguales y de sentidos
contrarios, siendo la velocidad del punto
P, nula

18
 Llevando FR y N a la ec.(2.22) resulta:
1 mg sen < mg cos ; > 13 tg
3
Observa que no usamos la
Derivando ec.(2.20) respecto del tiempo se obtiene: ecuacin FR = N . Para la
rodadura no vale
dv O d
= R; aO = R (2.21)
dt dt

Cuando hay rodadura, la aceleracin de traslacin del (c.d.m) es igual a la

r r r
aceleracin angular por el radio. FR P vO

El hecho de que la velocidad del punto P sea nula, no implica que lo sea su
aceleracin, en verdad el punto en contacto con el suelo tiene aceleracin r
N
tangencial nula, pero la aceleracin normal a n = 2 R es distinta de cero.
a) La rueda desciende por el plano, la FR
Ejemplo 13.1 r
tiene sentido contrario a vO .

Una bola esfrica de radio 0,1 m, se desplaza por una superficie horizontal, con una
velocidad de traslacin de 2 m/s. y con una velocidad angular de 5 rad/s. Determina:
a) Si la bola rueda o desliza. b) El valor de , para que la bola empiece a rodar.

m rad m r
a) Se comprueba si vO R = 0 ; 2 5 0 ,1m = 1,5 0 ; La bola desliza vO
s s s
v 2m
b) Despejando de la ec.(2.20) resulta: = O = s = 20 rad
r r
R 0 ,1m s FR P

13.1 Condiciones dinmicas de la rodadura

r
Para que un slido pueda rodar es absolutamente necesario que exista N
rozamiento, ahora bien, si la fuerza de rozamiento al deslizamiento era de
b) La rueda asciende por el plano, la FR
sentido contrario al vector velocidad del cuerpo, en cambio la fuerza de r
rozamiento a la rodadura, puede tener el mismo sentido o el sentido tiene el mismo sentido que vO .
contrario que la velocidad del centro de masas, dependiendo de que el
mvil acelere o disminuya la velocidad de traslacin, fig.2.31 Fig.2.31 Segn que el movimiento del
(c.d.m) sea acelerado en a); o retardado
en b). Cuando el slido rueda, la fuerza
Experimentalmente se verifica que la fuerza de rozamiento a la rodadura es
de rozamiento tiene sentido opuesto o el
en valor absoluto menor que el coeficiente de rozamiento por la reaccin N mismo sentido que la velocidad del
r
centro de masa vO .
FR < N (2.22)

Ejemplo 13.2

Determina el valor mnimo del coeficiente de rozamiento para que un disco de

masa m y radio R, ruede por un plano inclinado de ngulo , al dejarlo libre, fig.2.32.
Y
Para la traslacin del (c.d.m) de aplica la ecuacin de Newton (1.9), tomando unos
ejes paralelos al plano inclinado con sentido positivo hacia abajo. Si aO es la
aceleracin del (c.d.m), se cumple en cada una de stas dos direcciones:

Fx = mg sen FR = m aO ; Fy = N mg cos = 0

O mg sen
Para la rotacin respecto del eje que pasa por el (c.d.m) punto O, se aplica ec.(2.15). a
mg cos X
FR R = I ; con aO = R por rodar FR
P
1
Operando con las cuatro ecuaciones se obtiene: FR = mg sen
3 N

19
 1 1 7
mgh = mv o2 + mv o2 = mv o2 ; de
5 2 10
Fig.2.32 Fuerzas y momentos sobre un disco que rueda hacia la parte inferior de un
10
plano inclinado. donde vo = gh
7
13.2 Balance de energa en la rodadura
Comprueba que si la superficie fuera lisa
Cuando un cuerpo rueda hemos comprendido que el punto en contacto con y bajara deslizando resulta v o = 2 g h
el suelo se encuentra en todo instante con velocidad cero, de lo contrario el
cuerpo desliza. Entindase bien, que un cuerpo puede ir girando y adems
el punto de contacto con el plano P puede tener una cierta velocidad, como
en la fig.2.29, entonces no hay rodadura y se habla de deslizamiento.

En el caso de que exista rodadura, la fuerza de rozamiento a la rodadura

r
fig.2.33, acta sobre un punto que siempre est parado v P = 0 y no puede
efectuar trabajo. En consecuencia, la fuerza de rozamiento a la rodadura r
realiza un trabajo nulo.
r
vo
De lo todo anterior se deduce que en una superficie horizontal, una rueda O
debera avanzar indefinidamente por que no disipa energa, sin embargo en
r
el mundo real vemos que no es as y las ruedas acaban por pararse, qu FR P
sucede entonces?. El modelo terico que hemos estudiado nos dice que
solamente un punto de la rueda tiene velocidad nula, sin embargo, las
Fig.2.33. En la rodadura, la fuerza de
ruedas reales no son rgidas y al deformarse tienen muchos puntos en rozamiento no realiza trabajo pues acta
contacto con el suelo y solamente para uno de ellos la velocidad se anula, el sobre un punto P que tiene velocidad
resto deslizan. Cuando hay deslizamiento, la fuerza de rozamiento se opone nula.
al movimiento y disipa energa del cuerpo, por lo que ste se ira parando.

Volviendo al modelo terico que hemos analizado, vamos a determinar la

energa cintica de un cuerpo que rueda. Cuando se estudiaron los
sistemas de partculas en la seccin 6 de esta unidad, relacionbamos la
energa cintica del sistema con respecto a ejes inerciales, con la energa
respecto del centro de masas, que ahora ser de rotacin, resultando:

1 1 1
Ec = Ec ,cm + 2
m Vcm = I 2 + mvO
2
(2.23)
2 2 2

La energa cintica de un cuerpo que rueda es la suma de la energa

cintica de rotacin alrededor del eje que pasa por el (c.d.m) ms la del
centro de masas, considerado como una partcula que tiene toda la masa
del cuerpo y que se traslada a la velocidad vO de ste. Como la rodadura no
disipa energa se puede incluir sta energa cintica en el principio de
conservacin de la energa mecnica.

Ejemplo 13.3
A
En la parte superior de un plano inclinado de altura h, se encuentra una esfera de h
masa m y radio R. Si la superficie del plano es rugosa y la permite rodar desde el
principio. Determina la velocidad del (c.d.m) al llegar al final del plano, fig.2.34.
B
Aplicando el principio de conservacin de la energa mecnica, ec.(1.27), y teniendo 0
en cuenta la ec.(2.23), resulta:
1 1 Fig.2.34 En una superficie rugosa, la
EP ( A ) + Ec ( A ) = EP ( B ) + Ec ( B ) ; mgh + 0 = 0 + Ec ( B ) = I 2 + mv o2
2 2 esfera rueda a lo largo del plano
2 inclinado, conservando constante su
El (m.d.i) de una esfera es I = m R 2 energa mecnica.
5
1 2 1
mgh = m R 2 2 + m v o2 ; pero por rodar se cumple que R = vo
2 5 2

20