INGENIERA DE CONTROL

REGLAS PARA EL TRAZO DEL LUGAR DE LAS RACES POR EL MTODO DE EVANS.

1. Puntos de inicio.- Las trayectorias del Lugar Geomtrico de las Races (LGR) empiezan en los
polos de lazo abierto [polos de GH(s)]
2. Puntos de fin.- Las trayectorias del LGR terminan en los ceros de lazo abierto [ceros de GH(s)],
ya sea finitos o infinitos.
3. Asntotas (Ceros en el Infinito).- Para ubicar los ceros de lazo abierto en el infinito se localizan
las lneas asntotas al trazo:
a. Nmero de asntotas: N o As N o P ' s GH s N o Z ' s finitos GH s

b. Centroide de las asntotas: 0

P ' s GH s Z ' s finitos GH s
o
N As

c. ngulo de las asntotas: As

180 a 360
0
0
En donde:
o
N As
a 0, 1, 2, . . .
4. Trayectorias sobre el eje real.- Existen trayectorias sobre una seccin del eje real, si a la derecha
de dicha seccin, hay un nmero impar de polos y/o ceros finitos de GH(s).
5.
Puntos de quiebre q .-Puntos sobre el eje real en donde dos trayectorias se unen y a partir de
ah, se separan del eje real para seguir a las asntotas. Para determinarlos, se procede como sigue:
a. Despejar K de la ecuacin caracterstica [ 1 GH s 0 ]
dK
b. Derivar K con respecto a s: e igualar a cero la ecuacin resultante.
ds
c. Las races de la ecuacin obtenida en b son los puntos de quiebre del lugar de las races
(Para valores positivos de K) pero tambin del lugar inverso de las races (Para valores
negativos de K). Se seleccionan los puntos de quiebre del lugar de las races q ' s
determinando cuales de las races de la ecuacin obtenida en b pertenecen a alguna
trayectoria sobre el eje real.
6.
Ganancia de quiebre K q .- Valor de K para alcanzar el punto de quiebre q . Se obtiene

sustituyendo q en la ecuacin obtenida en 5a.
7.
Ganancia crtica K c .- Es el valor de K que hace que el sistema se encuentre en el lmite de

estabilidad (Crticamente estable). Para calcular los valores crticos de K K c , se utiliza el
criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz para determinar el rango de valores de K para estabilidad.
En los lmites de ese rango, el sistema es crticamente estable, por tanto, para esos valores lmite K
es igual a K c .
8.
Frecuencia crtica c - Lugar sobre el eje imaginario en donde alguna trayectoria lo cruza, que
corresponde cuando: K K c . Para determinar c se construye la ecuacin auxiliar de
segundo orden con los coeficientes de la hilera s 2 de la tabla de Routh-Hurwitz. Se sustituye en
ella el valor de K c y se iguala a cero. Las races de la ecuacin resultante son los valores de c
.
9. Puntos en el plano s que son parte de las trayectorias del LGR.-Un punto s i en el plano s es
parte de las trayectorias del LGR si cumple con la siguiente ecuacin:

M. C. Guadalupe Ignacio Cant Garza

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'sque ormasf iconls 'sque ormasf iconls o

180
cerosfintosde HsG pol sde HsG
10. Valor de K para cualquier punto s i que sea parte de las trayectorias del LGR.-

dist.desi a


pol sde HsG
Ki En donde: producto

dist.desi acerosCoeficenteNumrico


fintosde HsG eKd en HsG
M. C. Guadalupe Ignacio Cant Garza