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Universit de Genve

Mcanique II

Mcanique analytique
Relativit restreinte
Mcanique des milieux continus

Prof. Michel Droz


Dpartement de Physique Thorique
Universit de Genve
CH-1211 Genve 4, Suisse

Cahier rdig par Franois Coppex

v1.36 Mars 2007


Prface

Ce cours sadresse aux tudiants qui ont dj suivi un cours dintroduction la m-


canique (Mcanique I par exemple) dans lequel les concepts de base de la mcanique
newtonienne ainsi que la cinmatique relativiste ont t acquis.
Ce cours se divise en trois grandes parties. La premire est consacre la mcanique
analytique. Les lois de la mcanique newtonienne sont reformules en terme de principe
variationnel conduisant aux quations dEuler-Lagrange. Le formalisme hamiltonien d-
coule naturellement du formalisme lagrangien.
La seconde traite de la thorie de la relativit restreinte. La cinmatique relativiste est
brivement revue, puis la dynamique relativiste avec ses aspects lagrangien et hamiltonien
est dcrite.
Enfin la troisime partie traite de la mcanique classique des corps continus et dfor-
mables. Les notions vues dans la premire partie pour des systmes de particules rigides
sont tendues au cas du milieu continu. Les bases de la thorie de llasticit sont exposes
et un chapitre est ddi la mcanique des fluides.
Tout au long de ce cours nous avons essay de mettre en vidence les concepts et les
ides gnrales qui gouvernent les sujets abords en insistant sur leurs liens avec dautres
chapitres de la physique que ltudiant abordera plus tard. Nanmoins, beaucoup de soins
a aussi t apport aux dtails des calculs. Finalement, de nombreux complments ma-
thmatiques concernant les mthodes et techniques de calcul utilises figurent dans un
dernier chapitre, rendant la lecture de ces notes auto-suffisante.
Certains paragraphes sont marqus dun astrisque. Ils concernent des sujets plus
avancs, donns en complment dinformation.
Je tiens remercier les Dr. F. Coppex, S. Richard, I. Bena, E. Bertin et K. Martens,
assistant(e)s du cours, pour leurs prcieuses remarques et suggestions concernant tant le
cours que les exercices associs.
Finalement, mes remerciements vont au Dr. F. Coppex pour le travail considrable
effectu, avec enthousiasme et comptence, pour rdiger la premire version de ces notes
de cours.

Prof. Michel Droz

i
Table des matires

1 Introduction 1
1.1 Gnralits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Coordonnes gnralises et contraintes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2.1 Contraintes holonmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2.2 Contraintes sclronmes et rhonmes . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2.3 Contraintes non holonmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2.4 Contraintes unilatrales, bilatrales et semi-holonmes . . . . . . . 4
1.2.5 Coordonnes gnralises indpendantes . . . . . . . . . . . . . . . 5

2 Le formalisme lagrangien 9
2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.2 Le principe de Hamilton (ou principe de moindre action) . . . . . . . . . 9
2.3 Dtermination du lagrangien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.3.1 Le principe des travaux virtuels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.3.2 Le principe de dAlembert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.3.3 Equations de Lagrange de premire espce . . . . . . . . . . . . . . 16
2.3.4 Potentiels gnraliss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.3.4.1 Forces de Lorentz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.3.5 Moments conjugus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.3.6 Illustrations du formalisme lagrangien . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.3.6.1 Pendule harmonique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.3.6.2 Le problme de Stokes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.4 Le principe de Hamilton pour des liaisons non holonmes . . . . . . . . . 22
2.4.1 Equations de Lagrange de seconde espce . . . . . . . . . . . . . . 23
2.4.2 Liaisons holonmes comme cas particulier . . . . . . . . . . . . . . 24
2.5 Proprits des systmes lagrangiens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.5.1 Changement de coordonnes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.5.2 Non-unicit du lagrangien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.5.3 Lois de conservation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.5.3.1 Variables cycliques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.5.3.2 Homognit du temps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.5.3.3 Symtries et lois de conservation : le thorme de Nther 32

3 Le formalisme hamiltonien 37
3.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.2 Hamiltonien et transforme de Legendre du lagrangien . . . . . . . . . . . 37
3.2.1 Les quations canoniques de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.2.2 Evolution hamiltonienne et crochets de Poisson . . . . . . . . . . . 39
3.2.3 Renversement du temps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.3 Thormes de Liouville et de Poincar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43

iii
iv TABLE DES MATIRES

3.3.1 Lespace des phases . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43


3.3.2 Le thorme de Liouville . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.3.3 Le thorme de Poincar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
3.3.4 Le cas o lhamiltonien dpend explicitement du temps . . . . . . 53
3.4 Les transformations canoniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
3.4.1 Gnralits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
3.4.2 Critres de canonicit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
3.4.2.1 La structure symplectique des quations canoniques . . . 55
3.4.2.2 Jacobien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
3.4.2.3 Diffrentielle totale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
3.4.2.4 Crochets de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3.4.2.5 Crochets de Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.4.2.6 Exemples de transformations canoniques . . . . . . . . . 60
3.4.3 Les fonctions gnratrices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
3.4.3.1 Fonction gnratrice de premire espce . . . . . . . . . . 63
3.4.3.2 Fonction gnratrice de seconde espce . . . . . . . . . . 64
3.4.3.3 Fonction gnratrice de troisime espce . . . . . . . . . . 65
3.4.3.4 Fonction gnratrice de quatrime espce . . . . . . . . . 65
3.4.3.5 Rcapitulatif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
3.4.3.6 Exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
3.5 Systmes intgrables et non-intgrables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
3.6 La thorie de Hamilton-Jacobi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
3.6.1 Le cas dpendant du temps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
3.6.2 Le cas indpendant du temps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
3.6.2.1 Lexemple de loscillateur harmonique . . . . . . . . . . . 73
3.6.3 Le cas sparable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
3.6.3.1 Lexemple du potentiel central dans R3 . . . . . . . . . . 77
3.6.4 Limite classique de la description dune particule quantique . . . . 79
3.6.5 Les variables angle-action . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
3.6.5.1 Systme un degr de libert . . . . . . . . . . . . . . . . 80
3.6.5.2 Systme plusieurs degrs de libert . . . . . . . . . . . 83
3.6.5.3 Application latome de Bohr . . . . . . . . . . . . . . . 84
3.6.5.4 Le thorme de Liouville-Arnold . . . . . . . . . . . . . 85
3.7 Le problme trois corps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
3.7.1 Gnralits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
3.7.2 Le problme trois corps restreint . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87

4 Thorie de la relativit restreinte 97


4.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
4.2 Limites de validit de la mcanique newtonienne . . . . . . . . . . . . . . 97
4.3 Les postulats de la relativit restreinte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
4.4 La transformation de Lorentz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
4.4.1 Distance entre deux vnements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
4.4.2 Transformation et groupe de Lorentz . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
4.4.3 Les quadrivecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
4.4.4 Les quadrivecteurs en cinmatique relativiste . . . . . . . . . . . . 105
4.5 Cinmatique : les consquences physiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
4.5.1 Perte de simultanit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
4.5.2 Dilatation du temps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
4.5.3 Contraction des longueurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
4.6 Dynamique relativiste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
4.6.1 Energie et impulsion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
TABLE DES MATIRES v

4.6.2 La force relativiste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109


4.7 Lapproche lagrangienne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
4.8 Lapproche hamiltonienne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112

5 Mcanique des milieux continus et dformables 115


5.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
5.2 Un modle de chane lastique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
5.3 Formulation lagrangienne pour les systmes continus . . . . . . . . . . . . 118
5.4 Gnralits sur les corps lastiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
5.5 Thorie de llasticit linaire isotrope . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
5.5.1 Efforts internes et tenseur des tensions . . . . . . . . . . . . . . . . 122
5.5.2 Conditions dquilibre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
5.5.2.1 Forces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
5.5.2.2 Moments . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
5.5.3 Le tenseur des dformations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
5.5.4 Proprits du tenseur des dformations . . . . . . . . . . . . . . . 129
5.5.5 Relation linaire entre contraintes et dformations . . . . . . . . . 130
5.5.6 Lexemple de llongation dun barreau . . . . . . . . . . . . . . . . 134
5.6 Gnralits sur les corps visqueux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
5.7 Thorie de la viscosit linaire isotrope . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
5.7.1 Le tenseur des vitesses de dformation . . . . . . . . . . . . . . . . 136
5.7.2 Proprits du tenseur des vitesses de dformation . . . . . . . . . . 136
5.7.3 Relation linaire entre contraintes et vitesses de dformation . . . 137
5.8 Equation de la visco-lasticit isotrope linaire . . . . . . . . . . . . . . . 137
5.8.1 Ondes lastiques dans un milieu homogne isotrope . . . . . . . . . 137

6 Mcanique des fluides 141


6.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
6.2 Equations de bilan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
6.2.1 Descriptions de Lagrange et de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
6.2.1.1 Description de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
6.2.1.2 Description dEuler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
6.2.2 Forme gnrale de lquation de bilan . . . . . . . . . . . . . . . . 143
6.2.3 Le bilan de masse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
6.2.4 Le bilan de quantit de mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
6.2.4.1 Le fluide visqueux : lquation de Navier-Stokes . . . . . 146
6.2.4.2 Le fluide parfait : lquation de Euler . . . . . . . . . . . 149
6.2.4.3 Le fluide parfait stationnaire incompressible : lquation
de Bernoulli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
6.3 Lois de similitude et nombre de Reynolds . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
6.4 Les tourbillons . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
6.4.1 Dfinitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
6.4.2 Le thorme de Kelvin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
6.5 Etude de diffrents coulements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
6.5.1 Ecoulement de fluides visqueux : lcoulement de Poiseuille . . . . 157
6.5.2 Ecoulements de fluides parfaits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
6.5.2.1 Les coulements potentiels . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
6.5.2.2 Le fluide parfait autour dobstacles . . . . . . . . . . . . . 160
6.5.2.3 Equation du potentiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
6.5.2.4 Ondes de gravitation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162

A Complments 169
vi TABLE DES MATIRES

A.1 Formes diffrentielles et facteurs intgrants . . . . . . . . . . . . . . . . . 169


A.2 Calcul variationnel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
A.2.1 Equations de Euler pour une variable . . . . . . . . . . . . . . . . 170
A.2.2 Equations de Euler pour plusieurs variables . . . . . . . . . . . . . 173
A.3 Multiplicateurs de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
A.3.1 Problme variationnel sous contraintes . . . . . . . . . . . . . . . . 176
A.4 Fonction homogne de degr p . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
A.5 Transformation de Legendre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
A.5.1 Cas particulier dune variable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
A.5.2 Cas gnral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
A.6 Principe variationnel et formalisme hamiltonien . . . . . . . . . . . . . . . 180
A.7 Crochets de Poisson et algbre de Lie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
A.8 Calcul tensoriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
A.9 Formulation covariante relativiste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
A.9.1 Systme une particule . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
A.9.2 Systme de plusieurs particules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
A.10 Drivation numrique et diffrences centres . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
A.11 Thorme de Helmholtz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
A.12 Champs tensoriels, oprateurs diffrentiels . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
A.13 Oprateurs diffrentiels en coordonnes curvilignes . . . . . . . . . . . . . 192
A.13.1 Dmarche gnrale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
A.13.2 Coordonnes cylindriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
A.13.2.1 Divergence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
A.13.2.2 Gradient . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
A.13.2.3 Rotationnel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
A.13.2.4 Laplacien dune fonction scalaire . . . . . . . . . . . . . . 195
A.13.2.5 Laplacien dun vecteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
A.13.2.6 Composantes de (a ) b . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
A.13.2.7 Divergence dun tenseur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
A.13.3 Coordonnes sphriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
A.13.3.1 Divergence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
A.13.3.2 Gradient . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
A.13.3.3 Rotationnel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
A.13.3.4 Laplacien dune fonction scalaire . . . . . . . . . . . . . . 196
A.13.3.5 Laplacien dun vecteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
A.13.3.6 Composantes de (a ) b . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
A.13.3.7 Divergence dun tenseur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
A.13.4 Equation de continuit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
A.13.4.1 Coordonnes cylindriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
A.13.4.2 Coordonnes sphriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
A.13.5 Equation de Navier-Stokes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
A.13.5.1 Coordonnes cylindriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
A.13.5.2 Coordonnes sphriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199

Rfrences 201

Index 207

Table des Figures 208


Chapitre 1

Introduction

1.1 Gnralits
La premire partie de ce cours (les trois premiers chapitres) est consacre la mca-
nique analytique des systmes classiques. Cette approche consiste reformuler les lois de
la mcanique newtonienne de manire plus abstraite en terme de principe variationnel.
Ce type dapproche nest pas restreint la mcanique mais est souvent utilis dans divers
domaines de la physique comme par exemple en thermodynamique, mcanique statistique,
mcanique quantique, lectrodynamique et thorie des champs.
Dans le cadre de la mcanique classique, cette approche a plusieurs avantages :
Ce formalisme est indpendant du systme de coordonnes choisi. En effet, la m-
canique analytique se base sur des grandeurs dites scalaires, qui par dfinition sont
invariantes par changement de repre. Ainsi, il est possible de choisir les coordonnes
judicieusement de faon simplifier la rsolution des problmes.
Ce formalisme permet dexploiter de faon naturelle les symtries des systmes consi-
drs (thorme de Nther).
Ce formalisme est mieux adapt au traitement des forces de liaison et des contraintes.
Dans ce premier chapitre, on considre la question du choix des coordonnes utilises
pour dcrire un systme mcanique. Pour cela, nous tudierons les diverses contraintes
possibles et introduirons la notion de coordonnes gnralises.

1.2 Coordonnes gnralises et contraintes


Pour dcrire la position de N points matriels dans lespace 3 dimensions, il suffit de
donner les 3N coordonnes cartsiennes de ces points. Mais toutes ces coordonnes ne sont
pas toujours ncessaires pour dcrire le systme. Dune part il peut y avoir des contraintes
sur le systme, rduisant ainsi le nombre de coordonnes indpendantes. Dautre part,
les proprits de symtrie du systme sont telles que les coordonnes cartsiennes ne
sont pas toujours appropries. Il est donc en gnral suffisant de donner un ensemble
de n 3N grandeurs, notes (q1 , . . . , qn ), pour dfinir la position des N points. Les
qi , i = 1, . . . , n sont appeles les coordonnes gnralises. Le nombre de coordonnes
gnralises indpendantes est appel le nombre de degrs de libert du systme.
Le rle des contraintes est important. Considrons un systme form de N particules
de masses mi et de positions xi . La dynamique du systme est alors donne par lquation

1
2 CHAPITRE 1. INTRODUCTION

de Newton : X
(e)
mi xi = Fi = Fi + ji , (1.1)
j6=i

(e)
o Fi est la force extrieure agissant sur la particule i et ji la force interne exerce sur
la particule i par la particule j. Notons que ii = 0 et ij + ji = 0 (principe daction-
raction). Ainsi, a priori, la rsolution du problme (les forces tant supposes connues) se
ramne lintgration de 3N quations diffrentielles du second ordre pour des conditions
initiales donnes. Nanmoins, cette dmarche nglige les contraintes entre particules xi .
Par exemple, dans un solide la distance entre deux particules (ou points) peut tre fixe
|xi xj | = cte, etc. Il convient donc de classifier les diffrentes contraintes possibles.

1.2.1 Contraintes holonmes


Dfinition 1.1 Le systme est soumis une contrainte holonme si les coordonnes
xj , j = 1, . . . , N , vrifient une quation de liaison de la forme

f (x1 , . . . , xN , t) = 0, (1.2)

Le systme peut tre soumis simultanment C N contraintes holonmes indpen-


dantes de la forme

f (x1 , . . . , xN , t) = 0, = 1, . . . , C N. (1.3)

Dfinition 1.2 Soit x = (x1 , . . . , xN ) RN , alors une contrainte diffrentielle est


une relation de la forme
X N
ai (x, t)dxi + b(x, t)dt = 0, (1.4)
i=1

o ai (x, t) et b(x, t) sont des fonctions dfinissant la contrainte.

Dfinition 1.3 Une contrainte diffrentielle est dite intgrable sil existe une fonction
f (x, t) telle que ai (x, t) = f (x, t)/xi i = 1, . . . , N et b(x, t) = f (x, t)/t (cf. an-
nexe A.1).

De ces dfinitions on conclut quil y a quivalence entre les concepts de contrainte


holonme et de contrainte diffrentielle intgrable.

1.2.2 Contraintes sclronmes et rhonmes


Les contraintes peuvent dpendre explicitement du temps ou non. Aussi on introduit
les dfinitions suivantes :

Dfinition 1.4 Si la contrainte f ne dpend pas explicitement du temps t, alors f est


dite contrainte sclronme.

Dfinition 1.5 Si la contrainte f dpend explicitement du temps t, alors f est dite


contrainte rhonme.

Exemples: les systmes suivants sont soumis des contraintes holonmes :


1.2. COORDONNES GNRALISES ET CONTRAINTES 3

Corps rigide : soient xi , i 1, des points sur un corps rigide, alors la distance
relative entre deux points sur le corps dfinit une contrainte holonme sclronme :
f (xi , xj ) = |xi xj | cij = 0, o cij est la distance constante entre ces deux points.
Pendule : soit un pendule rigide de longueur L avec une masse m en x = (x1 , x2 , x3 ),
alors la contrainte f (x) = (x21 + x22 + x23 )1/2 L = 0 est holonme sclronme (cf.
Fig. 1.1).

Fig. 1.1 Pendule simple dfinissant une contrainte holonme sclronme.

Ressort excit : soit un ressort dont une extrmit est fixe xA = 0 et lautre xB (t)
subit une oscillation damplitude et de pulsation , alors f (xB , t) = xB (t)
cos(t) = 0 dfinit une contrainte holonme rhonme (cf. Fig. 1.2).

cos(t)

xB (t)

xA

Fig. 1.2 Ressort excit dfinissant une contrainte holonme rhonme.

1.2.3 Contraintes non holonmes


Dfinition 1.6 Une contrainte est dite non holonme si elle ne peut pas scrire sous
la forme (1.2). Soit la forme diffrentielle est non intgrable, soit elle sexprime par une
ingalit, soit elle fait intervenir les vitesses.

Exemples: les systmes suivants sont soumis des contraintes non holonmes :
Des particules de position xi confines dans une bote de dimensions (2L)3 : |xi | < L.
Roue verticale roulant sans glisser sur un plan (cf. Fig. 1.5).
4 CHAPITRE 1. INTRODUCTION

1.2.4 Contraintes unilatrales, bilatrales et semi-holonmes


Il peut tre utile de distinguer les contraintes suivantes :

Dfinition 1.7 Une contrainte est dite bilatrale si elle sexprime sous la forme dune
galit :
f (x1 , . . . , xN , x1 , . . . , xN , t) = 0. (1.5)

Une contrainte bilatrale peut donc dfinir une contrainte holonme (dans le cas par-
ticulier o il ny a pas de dpendance des vitesses) ou non holonme.

Dfinition 1.8 Une contrainte non holonme est dite unilatrale si elle sexprime sous
la forme dune ingalit :
f (x1 , . . . , xN , x1 , . . . , xN , t) 0. (1.6)

Exemple: skieur sur un tremplin (cf. Fig. 1.3).

b
ez


b
ex
h

Fig. 1.3 Contrainte unilatrale.


Soit (x, z) la position du skieur, alors la contrainte de la gomtrie scrit
z = x tg , x < 0, (1.7a)
z h x tg , x 0. (1.7b)
La contrainte (1.7) est unilatrale. 

Dfinition 1.9 Une contrainte non holonme f est dite semi-holonme si elle est de
la forme
f (x1 , . . . , xN , x1 , . . . , xN ) = 0. (1.8)

Une contrainte semi-holonme est donc une contrainte bilatrale sclronme, ou auto-
nme (qui ne dpend pas explicitement du temps) non intgrable.
Les contraintes semi-holonmes vont jouer un rle important lors de la drivation des
quations de Lagrange de deuxime espce. Un exemple de telles contraintes est donn
dans le cas dune roue se dplaant sans glisser sur un plan (cf. Fig. 1.5 et Eqs. (1.15)).
1.2. COORDONNES GNRALISES ET CONTRAINTES 5

1.2.5 Coordonnes gnralises indpendantes


La prsence de contraintes conduit certaines difficults techniques. En effet les co-
ordonnes xi ne sont a priori pas indpendantes, et les forces de contraintes a priori pas
non plus connues.
La manire dobtenir un systme de coordonnes indpendantes est illustre par lexem-
ple qui suit. Soit un systme dcrit par N coordonnes, notes x1 , . . . , xN . Il sagit par
exemple dun systme de N/3 N particules ponctuelles dans R3 . Sil existe C N
contraintes holonmes f (x1 , . . . , xN , t) = 0, = 1, . . . , C, alors on peut dcrire le systme
avec l = N C coordonnes gnralises indpendantes, ou degrs de libert, q1 , . . . , ql ,
telles que
x1 = x1 (q1 , . . . , ql , t)
..
.
xN = xN (q1 , . . . , ql , t)
(1.9)
f1 (x1 , . . . , xN , t) = 0
..
.
fC (x1 , . . . , xN , t) = 0.
La transformation est suppose inversible. Le systme est alors dit holonme l degrs
de libert.
Si les contraintes sont non holonmes, alors elles ne peuvent pas tre utilises pour
passer un systme de coordonnes gnralises indpendantes. Pour traiter un problme
non holonme, il faudra recourir la mthode des multiplicateurs de Lagrange, comme
nous le verrons plus loin au paragraphe 2.4.1.
Une autre difficult due aux contraintes est que les forces de contraintes ne sont pas
ncessairement connues. Un formalisme qui ne fait pas appel explicitement ces forces
est donc souhaitable.

Remarques:
Soit un systme l degrs de liberts, alors si le systme est holonme il existe C
fonctions f telles que f (x1 , . . . , xN , t) = 0 = 1, . . . , C, avec l = N C. Les
formes diffrentielles
N
X f f
dxi + dt = 0, = 1, . . . , C (1.10)
i=1
xi t

sont intgrables.
Pour toute contrainte non holonme, la forme diffrentielle de la contrainte
N
X
Ai dxi + A0 dt = 0 (1.11)
i=1

est non intgrable.




On renvoie lannexe A.1 pour un rappel sur les formes diffrentielles.

Exemple: on illustre lintgrabilit des contraintes avec le systme fait dun disque rou-
lant sans glissement sur une surface rugueuse.
1D : soit x la position du centre du disque, r son rayon et langle que fait un point
P situ sur son primtre par rapport avec laxe vertical (cf. Fig. 1.4).
6 CHAPITRE 1. INTRODUCTION

b
ey

r
P

O x b
ex

Fig. 1.4 Roulement sans glissement en dimension 1.

Les coordonnes gnralises sont x et . La condition de non glissement fournit la


relation
x = r, (1.12)

dont la forme diffrentielle est


dx = rd. (1.13)

Lquation (1.13) est une forme diffrentielle intgrable, car par intgration on ob-
tient
x x0 = r( 0 ), (1.14)

o x0 = x(t0 ) et 0 = (t0 ). Lquation (1.12) est ainsi intgrable. Le problme est


donc holonme 1 degr de libert.
2D : soit prsent le mme systme en dimension 2. Soit la direction de dplace-
ment de la roue, r son rayon, langle entre laxe et b ex , v la vitesse instantane
du point de contact entre la roue et le plan {b ey }, x et y les composantes de la
ex , b
position du centre de la roue dans les directions bex et b ey (cf. Fig. 1.5).

b
ez


b
ey

r

v

b
ex
O

Fig. 1.5 Roulement sans glissement en dimension 2.

Le module de la vitesse v est v = r||, ce qui donne aprs projection sur le repre
1.2. COORDONNES GNRALISES ET CONTRAINTES 7

cartsien :

x = r cos (1.15a)
y = r sin . (1.15b)

Les diffrentielles des contraintes (1.15) sont

dx + r cos d = 0 (1.16a)
dy + r sin d = 0. (1.16b)

Le systme de contraintes (1.16) nest pas intgrable. Cela signifie quil nexiste
pas de fonction f (x, y, , ) qui transforme les quations (1.16) en une diffrentielle
totale. En effet, par addition

dx + dy + r(cos + sin )d = 0, (1.17)

et il est clair quil nexiste pas de fonction u(x, y, , ) telle que (voir lannexe A.1)

u u u u
dx + dy + d + d = 0 = du(x, y, , ), (1.18)
x y
avec
u u u u
= 1, = 1, = 0, = r(cos + sin ). (1.19)
x y

Donc 2 u/ 6= 2 u/, par consquent il nexiste pas de fonction u satis-


faisant lEq. (1.18) (voir lannexe A.1). Une autre manire de comprendre la non-
intgrabilit de ces contraintes est de constater quil ny a pas de relation univoque
entre et {x, y, }. Pour sen convaincre, il suffit de remarquer quen tout point
de sa trajectoire le disque peut tourner sur un cercle de rayon R arbitraire dans le
plan {b ey }. Aprs un tour, x, y, et retrouvent leur valeur initiale alors que
ex , b
aura chang dune quantit arbitraire dpendante de R. Il ny a donc pas de relation
univoque entre ces variables.

Chapitre 2

Le formalisme lagrangien

2.1 Introduction
Ce chapitre dbute par une formulation des quations de Newton en terme de principe
variationnel. On considre toutes les trajectoires virtuelles allant dun point initial q (1) au
temps t1 un point final q (2) au temps t2 . A chaque trajectoire virtuelle sera associe une
action, dfinie comme une intgrale sur la trajectoire dune fonction appele le lagrangien.
Le principe de Hamilton dit que la trajectoire relle du systme est celle qui extrmalise
laction. Ce principe impose que la trajectoire relle doit obir des conditions particu-
lires, appeles quations dEuler-Lagrange. Une fois le lagrangien connu, ces quations
dterminent la dynamique du systme. Partant du principe de dAlembert, la forme du
lagrangien sera tablie. Les proprits des systmes lagrangiens seront alors tudies de
manire gnrale. En particulier, les relations fondamentales entre symtries du systme
et existence de lois de conservation seront tablies (thorme de Nther).

2.2 Le principe de Hamilton (ou principe de moindre


action)
Considrons un systme mcanique dcrit par les coordonnes gnralises indpen-
dantes q = (q1 , . . . , ql ) et se trouvant au temps t1 la position (gnralise) q(t1 ) = q (1)
alors quen t2 il se trouve en q(t2 ) = q (2) (q peut tre multidimensionnel). On considre
lensemble de toutes les trajectoires possibles (t) telles que (t1 ) = q (1) et (t2 ) = q (2) .
Cet ensemble est appel lensemble des trajectoires virtuelles (cf. Fig. 2.1).
On cherche caractriser la trajectoire relle du systme autrement que par les qua-
tions de Newton. Pour ceci, dfinissons laction S[] par la fonctionnelle
Z t2  
d
S[] = dt L (t), (t), t , (2.1)
t1 dt

o L(, , t) est appele fonction lagrangienne ou lagrangien du systme.

Principe de Hamilton : le mouvement rel effectu par le systme est celui qui rend
laction extrmale (extremum absolu). 

9
10 CHAPITRE 2. LE FORMALISME LAGRANGIEN

q (2)

q (1)

t
t1 t2

Fig. 2.1 Trajectoires relle et virtuelles.


La trajectoire en trait continu schmatise le mouvement rel du systme, tandis que les trajectoires en
traitills sont des lments de lensemble des trajectoires virtuelles.

Remarques:
Le principe de Hamilton est aussi parfois appel principe de moindre action. Cette
dernire terminologie est nanmoins trompeuse : en effet le mouvement rel est celui
qui extrmalise laction, et par consquent il ne sagit pas forcment dun minimum
de laction.
Laction S[] peut ne pas avoir dextremums.
Tout systme mcanique peut-il tre caractris par une action S[] ? Si oui, quelle est
lexpression du lagrangien L ? Nous reviendrons plus loin sur ces questions. 

Regardons dans un premier temps quelles sont les consquences du principe de Hamil-
ton. La condition de stationnarit signifie que si q(t) est la trajectoire relle et que nous
paramtrisons lensemble des chemins par (t) = q(t) + (t), alors

d  
S q(t) + (t) =0 = 0. (2.2)
d
(t) dcrit la dviation du mouvement virtuel par rapport au mouvement rel, o est
un paramtre rel continu. On a donc la condition (t1 ) = (t2 ) = 0. Le calcul variationnel
(voir lannexe A.2) fournit les relations auxquelles doit satisfaire le lagrangien pour que
laction soit extrmale. Contentons-nous ici den noncer le rsultat principal.

Thorme 2.1 Soient yi (x), i = 1, . . . , N des fonctions drivables, indpendantes, et


telles que yi (x) soit borne en x = x1 et x = x2 i. Soit yi0 (x) = dyi (x)/dx. Soit la
fonctionnelle I[y1 , . . . , yN ] drivable en chacune de ses variables et dfinie par
Z x2
 
I[y1 , . . . , yN ] = dx F y1 (x), . . . , yN (x); y10 (x), . . . , yN
0
(x); x , (2.3)
x1

alors la condition ncessaire pour que I soit stationnaire est que F satisfasse les quations
de Euler :
d F F
= 0, i = 1, . . . , N. (2.4)
dx yi0 yi
2.3. DTERMINATION DU LAGRANGIEN 11

Ainsi, en identifiant les variables {x, yi , yi0 } du thorme 2.1 avec nos grandeurs {t, qi , qi },
on obtient les quations de Euler-Lagrange (ou simplement quations de Lagrange) : soit
q = (q1 , . . . , qN ), q = (q1 , . . . , qN ), alors

d L(q, q, t) L(q, q, t)
= 0, i = 1, . . . , N. (2.5)
dt qi qi

Donc, une condition ncessaire pour que le mouvement q(t) satisfasse le principe de Ha-
milton est quil soit solution des quations de Euler-Lagrange. Cette condition est-elle
suffisante ? Cest une question plus dlicate discute dans la rfrence [1].
Les motivations historiques qui ont conduit lnonc de ce principe sont dordre
philosophique et religieux [2, 3]. Cependant, lexpression de lois physiques en termes de
principe variationnel sest avr tre une approche trs utile dans divers domaines de la
physique [4, 5, 6, 7].
Comme nous le verrons dans la section suivante, il existe une autre dmarche abou-
tissant aux quations de Lagrange (2.5).

2.3 Dtermination du lagrangien


Dans la section prcdente, nous avons tabli lquation aux drives partielles que
doit satisfaire le mouvement afin de rendre laction extrmale. Nanmoins, nous navons
pas encore dtermin la forme du lagrangien L. Le but de cette section est donc de
trouver lexpression explicite de L. De plus, nous verrons que dans le cas de forces non
conservatives, les quations de Lagrange prennent une forme lgrement diffrente. Le
point de dpart doit tre, sous une forme ou une autre, les quations de Newton. Nous
allons procder comme suit :
Reformulation des conditions dquilibre pour aboutir au principe des travaux vir-
tuels.
Reformulation des quations du mouvement en utilisant le principe des travaux
virtuels pour aboutir au principe de dAlembert.
Reformulation du principe de dAlembert pour aboutir aux quations de Lagrange
de premire espce et une dfinition pour le lagrangien L.

2.3.1 Le principe des travaux virtuels


Dfinition 2.1 Soit un systme dcrit par N coordonnes a priori non indpendantes r =
(r1 , . . . , rN ), soient C contraintes holonmes, soient l = N C coordonnes gnralises
indpendantes q = (q1 , . . . , ql ), alors on appelle dplacement virtuel compatible avec
les liaisons tout dplacement r que lon pourrait imposer au systme en tenant compte
des liaisons telles quelles existent linstant t, cest--dire

Xl
ri
ri = qj , i = 1, . . . , N. (2.6)
j=1
qj

Donnons quelques explications propos de cette dfinition. Le dplacement virtuel


compatible avec les liaisons est diffrent du dplacement rel du systme. En effet, les
contraintes tant holonmes nous pouvons inverser les l relations qi = qi (r1 , . . . , rN , t)
pour exprimer les N relations ri = ri (q1 , . . . , ql , t). Le dplacement rel dpend du temps,
12 CHAPITRE 2. LE FORMALISME LAGRANGIEN

donc dans ce cas r = r(q1 , . . . , ql , t) et le mouvement infinitsimal rel dri est donn par
Xl
ri ri
dri = dqj + dt. (2.7)
j=1
qj t

Le dplacement virtuel compatible avec les liaisons est un dplacement temps fix en
tenant compte des liaisons, donc le terme contenant la drive temporelle de (2.7) sera
nul et on retrouve bien lexpression (2.6). On voit bien quen gnral ri 6= dri . Ainsi,
pour rsumer, on dit que le dplacement est virtuel car on fait varier les coordonnes
temps fixe et donc il ne sagit pas de la trajectoire relle du systme. On dit aussi
que le dplacement est compatible avec les liaisons car les contraintes sont holonmes
et donc nous pouvons crire ri = ri (q1 , . . . , ql , t) ce qui signifie que les contraintes sont
implicitement incluses dans la paramtrisation des coordonnes ri . Ainsi toute variation
des ri respectera les liaisons dfinies par les contraintes holonmes.

Exemples:
Bille se dplaant sans frottement en dimension 1. Dans ce cas les dplacements
rels dr et virtuels r sont colinaires (cf. Fig. 2.2).

dr
dr = dt dt
b
ex
O
r

Fig. 2.2 Dplacements virtuels : point sur la droite.

Dplacement sur un cercle (cf. Fig. 2.3).

b
ey b
e b
er

dr
r


b
ex
O

Fig. 2.3 Dplacements virtuels : point sur un cercle.

Le rayon r de la trajectoire tant constant on a :


r = r b
e , (2.8)
et
dr = r dt b
e . (2.9)
Ainsi r et dr sont colinaires et il existe donc un mouvement virtuel chaque temps
fix tel que r = dr.
2.3. DTERMINATION DU LAGRANGIEN 13

Dplacement dun point dans le plan. Dans ce cas, on constate facilement quen
gnral r 6= dr, mais que nanmoins il existe toujours un mouvement virtuel
chaque temps fix tel que r = dr. (cf. Fig. 2.4).

b
ey
b
e b
er

dr r


b
ex
O

Fig. 2.4 Dplacements virtuels : point dans le plan.

Le dplacement rel
dr = r dt b
er + dt b
e (2.10)
est tangent la trajectoire, tandis que le dplacement virtuel

r = r b
er + b
e (2.11)

ne lest pas en gnral.


Centrifugeuse. Soit une particule dans une fiole en rotation (centrifugeuse). Le mou-
vement virtuel compatible avec les liaisons r ne peut se faire que dans une dimension
(la direction dfinie par laxe de symtrie de la fiole), tandis que le mouvement rel
dr ajoute deux degrs de libert supplmentaires (cf. Fig. 2.5). Contrairement aux
autres exemples, il nexiste en gnral pas de mouvement virtuel compatible qui soit
pour tout temps fix gal au mouvement rel infinitsimal.

dr t + dt

Fig. 2.5 Dplacements virtuels : centrifugeuse.


14 CHAPITRE 2. LE FORMALISME LAGRANGIEN

On voit des quations (2.6) et (2.7) que si les liaisons sont holonmes sclronmes,
alors tout dplacement infinitsimal rel est un dplacement virtuel compatible.

Dfinition 2.2 Soit un systme soumis des contraintes. On considre alors ce systme
sans contraintes, et on appelle forces de liaison les forces que lon devrait appliquer
pour remplacer leffet des contraintes. Ces forces de liaison sadaptent tout instant pour
que les conditions imposes au systme soient satisfaites.

De cette manire, on est amen dcomposer la rsultante des forces F en deux


contributions que lon note
F = F(e) + F(c) . (2.12)

F(e) reprsente la rsultante des forces extrieures appliques, et F(c) la rsultante des
forces dues aux contraintes : les forces de liaison.
(e)
Soit un systme lquilibre sous laction des forces appliques Fi et des forces de
(c)
liaison Fi , i = 1, . . . , N . On a donc

(e) (c)
Fi + Fi = 0, i = 1, . . . , N, (2.13)

et par consquent
N 
X 
(e) (c)
Fi + Fi ri = 0, (2.14)
i=1

pour tout dplacement virtuel compatible avec les liaisons r.

(c)
Dfinition 2.3 Soit Fi la rsultante des forces de liaison correspondant la coordonne
(c)
i, alors on dit que les liaisons Fi sont parfaites si la somme des travaux effectus par
les forces de liaison est nulle
N
X (c)
Fi ri = 0 (2.15)
i=1

pour tout dplacement virtuel compatible avec les liaisons r.

Dans la suite du cours, on se restreint au cas des liaisons parfaites. Cette hypothse
nest pas trs restrictive. Par exemple :
Les liaisons sont parfaites dans le cas de corps rigides.
Les liaisons sont parfaites dans tous les cas o une particule se dplace sans frotte-
ment sur une surface. En effet, dans ce cas la rsultante des forces de contrainte sera
perpendiculaire la surface alors que le mouvement virtuel compatible est tangent
la surface.
Les liaisons sont parfaites dans le cas de forces de friction avec roulement. En effet,
la force de friction agit alors en un point qui est immobile et ne peut par consquent
pas fournir de travail lors dun dplacement infinitsimal virtuel compatible avec les
liaisons.
Les liaisons ne sont pas parfaites dans le cas de forces de friction avec glissement.
En prsence de frottements, on considre la liaison parfaite qui ralise la contrainte et on
introduit les frottements dans les forces appliques.
2.3. DTERMINATION DU LAGRANGIEN 15

Principe des travaux virtuels : soit un systme lquilibre soumis des liaisons
parfaites, alors on dduit de (2.14) et (2.15) le principe des travaux virtuels : la somme des
travaux des forces appliques sur un systme en quilibre est nulle pour tout dplacement
virtuel compatible, cest--dire
XN
(e)
Fi ri = 0. (2.16)
i=1

(e)
Remarquons quen gnral Fi 6= 0 puisque les dplacements virtuels ri , i = 1, . . . , N ,
ne sont pas indpendants mais relis par des contraintes. Si le systme est holonme
l degrs de libert, alors comme ri = ri (q1 , . . . , ql , t) le principe des travaux virtuels
fournit
XN XN Xl  X l
(e) (e) ri
Fi ri = Fi qj = Qj qj = 0, (2.17)
i=1 i=1 j=1
qj j=1

o on a dfinit les forces gnralises Qj par


N
X (e) ri
Qj = Fi . (2.18)
i=1
qj

Les qj tant alors indpendants, (2.17) implique Qj = 0 j = 1, . . . , l. On a ainsi un sys-


tme de l quations pour les l variables qj , qui une fois rsolu donne la position dquilibre
du systme. Notons aussi que comme qj na pas forcment la dimension dune longueur,
les forces gnralises Qj nont pas forcment la dimension dune force.
On peut montrer dans des cas particuliers que la condition des travaux virtuels exprime
la condition que les forces de liaison satisfont le principe daction-raction [8].

2.3.2 Le principe de dAlembert


Le principe des travaux virtuels est une condition caractrisant la statique. Nous vou-
lons tablir un rsultat concernant la dynamique. Pour ceci, considrons maintenant lana-
logue de (2.13) dans le cas de la dynamique :
(e) (c)
Fi + Fi = pi , i = 1, . . . , N, (2.19)

o pi est limpulsion. Par consquent


N 
X 
(e) (c)
Fi + Fi pi ri = 0, (2.20)
i=1

pour tout dplacement virtuel compatible avec les liaisons r. Le principe de dAlembert
consiste affirmer que le principe des travaux virtuels reste valable pour la dynamique
dfinie par (2.20) (cest--dire que les liaisons restent parfaites pour la dynamique). Il
sagit par consquent dune gnralisation des travaux virtuels.

Equation de dAlembert : soit un systme soumis des liaisons parfaites, alors pour
tout dplacement virtuel compatible r et en admettant le principe de dAlembert on
dduit de (2.15) et (2.20) lquation de dAlembert :
N 
X 
(e)
Fi pi ri = 0. (2.21)
i=1
16 CHAPITRE 2. LE FORMALISME LAGRANGIEN

En passant aux coordonnes gnralises indpendantes, lquation de dAlembert va


nous permettre dtablir la forme du lagrangien ainsi que les quations de Lagrange de
premire espce.

2.3.3 Equations de Lagrange de premire espce


Soient N coordonnes a priori dpendantes r = (r1 , . . . , rN ), soient C contraintes holo-
nmes dfinissant ainsi l = N C coordonnes gnralises indpendantes q = (q1 , . . . , ql ),
alors ri = ri (q1 , . . . , ql , t), i = 1, . . . , N . Dfinissons les vitesses gnralises par

dqi
qi = , (2.22)
dt
alors
X ri l
dri ri
vi = = qj + . (2.23)
dt j=1
qj t

Le dplacement virtuel temps fixe est dfini par

Xl
ri
ri = qj . (2.24)
j=1
qj

(e)
Supposant les liaisons parfaites, nous pouvons sans ambiguts dornavant noter Fi = Fi
i. Lquation de dAlembert (2.21) scrit
N
X N
X
Fi ri = pi ri . (2.25)
i=1 i=1

Formulons cette galit laide des coordonnes gnralises q1 , . . . , ql . Le membre de


gauche de (2.25) donne :
N
X N X
X l l
X
(2.24) ri (2.18)
Fi ri = Fi qj = Qj qj , (2.26)
i=1 i=1 j=1
qj j=1

o on a utilis la dfinition (2.18) de la force gnralise Qj .


En utilisant pi = mi ri (ce qui est toujours vrai pour des coordonnes cartsiennes), le
membre de droite de (2.25) devient :
N
X N X
X l
(2.24) ri
pi ri = mi ri qj
i=1 i=1 j=1
qj

XN X l    
d ri d ri
= mi ri mi ri qj . (2.27)
i=1 j=1
dt qj dt qj
| {z }
dri vi
= qj dt = qj

Dautre part :
l
! l
vi (2.23) X ri ri X ri ri
= qk + = jk = . (2.28)
qj qj qk t qk qj
k=1 k=1
2.3. DTERMINATION DU LAGRANGIEN 17

Insrant (2.28) dans (2.27) avec ri = vi on obtient


X N N l    
(2.27) X X d ri vi
pi ri = mi vi mi vi qj
i=1 i=1 j=1
dt qj qj

XN X l    
(2.28) d vi vi
= mi vi mi vi qj
i=1 j=1
dt qj qj
l N N
!
X d X1 X1
2
= mi vi mi vi2 qj
j=1
dt qj i=1 2 qj i=1 2

Xl  
d T T
= qj , (2.29)
j=1
dt qj qj

o on a utilis lexpression de lnergie cintique en coordonnes cartsiennes


N
X
2
T = 1
2 mi vi . (2.30)
i=1

Remplaant les membres de gauche (2.26) ainsi que de droite (2.29) dans lquation de
dAlembert (2.25) on obtient
Xl   Xl
d T T
qj = Qj qj . (2.31)
j=1
dt qj qj j=1

Or les liaisons tant supposes holonmes, les qj sont indpendants et par consquent la
relation (2.31) est vraie pour tout q, ce qui fournit

d T T
= Qi , i = 1, . . . , l. (2.32)
dt qi qi

Lensemble des l quations (2.32) est parfois appel quations de Lagrange de premire
espce. Notons que T = T (q, q, t), et rappelons que les forces gnralises Qi sont donnes
par la relation (2.18).
Revenons lexpression (2.18) des forces gnralises. Supposons que les forces ex-
ternes Fi soient gales la somme de forces conservatives V (r, t)/ri et de forces non
conservatives Fei (r, r, t) (ou bien de faon plus gnrale, Fei contient toutes les forces qui
ne drivent pas dun potentiel de la forme V (r, t), cf. Sect. 2.3.4) :
V (r, t)
Fi = + Fei (r, r, t). (2.33)
ri
Insrant (2.33) dans lexpression des forces gnralises (2.18) nous obtenons
N
X XN N
ri (2.33) V ri X e ri V (q, t) ej .
Qj = Fi = + Fi = +Q (2.34)
i=1
qj i=1
ri qj i=1
qj qj
| {z }
e
+Qj

Insrant (2.34) dans (2.32) on a


d T T V (q, t) ei
= +Q
dt qi qi qi
d (T V ) (T V ) ei .
= =Q (2.35)
dt qi qi
18 CHAPITRE 2. LE FORMALISME LAGRANGIEN

En dfinissant le lagrangien L par


L(q, q, t) = T (q, q, t) V (q, t), (2.36)

alors on voit que les quations (2.35) prennent la forme


d L L ei,
=Q i = 1, . . . , l, (2.37)
dt qi qi
avec
N
X
ei = rj
Q Fej (2.38)
j=1
qi
les forces gnralises ne dcoulant pas dun potentiel de la forme V (q, t).
En rsum : dans cette section, en partant du principe de dAlembert nous avons
driv les quations de Lagrange dans le cas gnral o le systme admet des forces non
conservatives. Pour des systmes conservatifs o ces forces sont nulles, nous retrouvons
les quations (2.5) obtenues par le principe de Hamilton. Ceci montre lquivalence des
principes de dAlembert et de Hamilton pour les systmes conservatifs holonmes. Notons
que cette drivation est tout--fait gnrale et ne fait appel aucune autre hypothse que
le principe de dAlembert. Nous avons de plus tabli quelle tait lexpression du lagrangien.
Ainsi, les relations (2.36) et (2.37) fournissent l quations diffrentielles du second ordre
pour les l inconnues qi (t).

2.3.4 Potentiels gnraliss


Regardons le cas particulier des quations de Lagrange (2.37) (ou bien de (2.32))
lorsque les forces drivent dun potentiel gnralis.

Dfinition 2.4 Une fonction u(q, q, t) est un potentiel gnralis si elle satisfait aux
quations de Euler-Lagrange :
d u(q, q, t) u(q, q, t)
= Qi , i = 1, . . . , l. (2.39)
dt qi qi
Si de plus la force sexprime comme Fi (r(q), r(q), t) = u(r, r, t)/ri , alors de lEq. (2.34)
on a
N
X rj (q)
Qi (q, q, t) = Fj (r(q), r(q), t)
j=1
qi
N
X u(r, r, t) rj (q)
=
j=1
rj qi
u(q, q, t)
= (2.40)
qi
Supposons ainsi que les forces Fi drivent dun tel potentiel, alors des quations de
Lagrange de premire espce (2.32) on voit que le lagrangien dfini par
L(q, q, t) = T (q, q, t) u(q, q, t) (2.41)
satisfait aux quations de Lagrange
d L L
= 0, i = 1, . . . , l. (2.42)
dt qi qi
La force de Lorentz est un exemple particulirement important.
2.3. DTERMINATION DU LAGRANGIEN 19

2.3.4.1 Forces de Lorentz

Soit x = (x1 , x2 , x3 ) R3 , soit une particule de masse m et de charge Q en prsence


dun champ lectrique E(x, t) et dun champ dinduction B(x, t). Ces champs sont dfinis
en termes des potentiels scalaire (x, t) et vecteur A(x, t) comme suit [9] :

E(x, t) = (x, t) t A(x, t) (2.43)


B(x, t) = A(x, t). (2.44)

La force de Lorentz est alors donne par

F = Q (E + v B) , (2.45)

o v = dx/dt. Dans ce cas le potentiel gnralis est

u(x, v, t) = Q(x, t) QA(x, t) v. (2.46)

En effet, on a, avec qi = xi :
d u u d u u
=
dt qi qi dt xi xi
X3
(2.46) d Aj
= (QAi ) Q +Q xj
dt xi j=1
xi
3
X 3
X
Ai Aj Ai
= Q xj + Q xj Q Q
xj xi t xi
j=1 j=1 | {z }
| {z } (2.43)
(2.44) = QEi
= Q(xA)i = Q(vB)
(2.45)
= Fi . (2.47)

Le lagrangien est alors donn par

L(x, x) = 12 mx2 Q + QA x. (2.48)

2.3.5 Moments conjugus


Dfinition 2.5 Soit L(q, q, t) le lagrangien du systme, alors le moment conjugu pi
la variable qi est dfini par
L
pi = . (2.49)
qi

Cette dfinition reste valable dans le cas o le potentiel est gnralis. On dit aussi
parfois que pi est limpulsion gnralise. En effet, si par exemple le systme considr
est un ensemble de N particules ponctuelles de masse mi avec un potentiel V = V (q, t),
alors
XN
1 2
L= 2 mi qi V (q, t). (2.50)
i=1

Ainsi
L
pi = = mi qi , (2.51)
qi
ce qui est limpulsion de la particule i (ou bien dune de ses composantes si la dimension
de lespace est suprieure 1).
20 CHAPITRE 2. LE FORMALISME LAGRANGIEN

2.3.6 Illustrations du formalisme lagrangien


2.3.6.1 Pendule harmonique

Soit un pendule form dun ressort harmonique de constante de rappel k et dune masse
m en son extrmit. Le systme est soumis la gravitation, et on impose un mouvement
plan. Soit l la longueur au repos du ressort avec la masse, et r(t) son longation. Soit
langle entre le pendule et la verticale (cf. Fig. 2.6).

b
ey

b
ex

l+r

Fig. 2.6 Pendule harmonique.

Le problme peut tre dcrit laide des deux coordonnes gnralises indpendantes
q1 = r(t) et q2 = (t). Les forces tant celles de gravitation et de rappel du ressort, le
e i = 0, i = 1, 2. La position de la masse dans le repre cartsien
systme est conservatif et Q
est donne par  
(l + r) sin
x= , (2.52)
(l + r) cos
donc  
(l + r) cos + r sin
x = , (2.53)
(l + r) sin r cos
et h i
(2.53) 1
T = 12 mx2 = 2m r2 + (l + r)2 2 . (2.54)

Lnergie potentielle est


V = mg(l + r) cos + 12 kr2 . (2.55)
Le lagrangien du systme est donc

L = T V. (2.56)

Les quations de Euler-Lagrange donnent :

q1 = r : mr m(l + r)2 = mg cos + kr (2.57a)


| {z } | {z }
acclration centripte forces
2
q2 = : m(l + r) + 2m(l + r)r = mg(l + r) sin . (2.57b)
| {z } | {z }
d
= dt [m(l+r)2 ] moment des forces
drive temporelle du moment angulaire
2.3. DTERMINATION DU LAGRANGIEN 21

On en dduit que lquation (2.57a) est lquation de Newton radiale, tandis que (2.57b)
est lquation du moment cintique. On retrouve bien les quations de Newton.

2.3.6.2 Le problme de Stokes

Supposons quune partie des forces seulement ne drive pas dun potentiel. Cest par
exemple le cas sil y a des forces de frottement. Un cas frquent est celui o la force de
frottement est proportionnelle la vitesse :
Fei = ki vi , i = 1, . . . , l, (2.58)
o ki > 0 est un coefficient de proportionnalit positif, vi une composante de la vitesse car-
tsienne, et un exposant positif dfinissant le rgime de frottement. En gnral = (v) ;
nanmoins, dans le rgime des faibles vitesses lexprience montre que = 1. Supposons
avoir un systme de l/3 N particules ponctuelles en dimension 3, vi = (vix , viy , viz ).
Dfinissons la fonction de dissipation de Rayleigh R par
l/3
1X 2 2 2

R= kx vix + ky viy + kz viz . (2.59)
2 i=1

Pour traiter le problme de Stokes, utilisons la forme gnrale (2.37) des quations de
Lagrange. Notant lindice sur les composantes {x, y, z}, on a donc
(2.58) R
Fei = . (2.60)
vi
e j = (Fejx , Fejy , Fejz ), rj = (rjx , rjy , rjz ), les forces gnralises (2.38) deviennent
Notant F
l/3
X
ei
Q = e j rj
F
j=1
qi
l/3
(2.60) X rj
= vj R
j=1
qi
l/3
(2.28) X vj
= vj R
j=1
qi
R
= . (2.61)
qi
Ainsi les quations de Euler-Lagrange (2.37) deviennent
d L L R
+ = 0, i = 1, . . . , l/3. (2.62)
dt qi qi qi
Remarquons tout de mme quil nest pas forcment ncessaire de recourir la fonction
de dissipation de Rayleigh pour traiter ce problme. En effet, utilisant la forme (2.58)
des forces de frottement dans les quations de Lagrange (2.37) on obtient directement le
rsultat cherch.
Regardons prsent le cas particulier du problme de Stokes. Soit une bille de rayon
a se dplaant sous linfluence de la gravitation vitesse v dans un liquide isotrope et
homogne de viscosit (cf. Fig. 2.7), alors la bille subit la force de frottement
F = 6av. (2.63)
22 CHAPITRE 2. LE FORMALISME LAGRANGIEN

b
ez

a
m

Fig. 2.7 Problme de Stokes.

On dit parfois de (2.63) quil sagit de la formule de Stokes.


Etudions la dynamique de la masse laide des quations de Lagrange. Soit m =
(m l )V la masse effective de la bille due au principe dArchimde, o m est la masse
volumique de la bille, l celle du liquide, et V le volume de la bille. Le lagrangien est alors

L = 21 mz 2 mgz. (2.64)

Lisotropie impose kx = ky = kz = k, et par la formule de Stokes k = 6a > 0. Lquation


de Lagrange (2.62) donne alors le rsultat connu

mz + k z = mg. (2.65)

Choisissons la condition initiale telle que la bille est initialement au repos, cest--dire
z(0) = 0. Notant v(t) = z(t), la solution de (2.65) est

v(t) = v [1 exp(t/ )] , (2.66)

avec
mg v
v = , = . (2.67)
6a g
Lexistence de frottement implique donc une limite finie v pour la vitesse si t .
est un ordre de grandeur du temps de relaxation vers la vitesse asymptotique v .

2.4 Le principe de Hamilton pour des liaisons non ho-


lonmes
Dans le cas de liaisons non holonmes, on ne peut plus intgrer les formes diffrentielles
et passer du systme de N coordonnes dpendantes xi aux l coordonnes gnralises
indpendantes qi . Ainsi, il nest pas possible de procder comme lors de ltablissement
des quations de Lagrange de premire espce (passage de lEq. (2.31) lEq. (2.32))
car les dplacements virtuels qi ne seraient plus indpendants si les liaisons sont non
holonmes. Un traitement du cas non holonme peut tre obtenu si les liaisons sont
semi-holonmes. La mthode pour traiter ce problme fait appel aux multiplicateurs de
Lagrange (cf. annexe A.3).
2.4. LE PRINCIPE DE HAMILTON POUR DES LIAISONS NON HOLONMES 23

2.4.1 Equations de Lagrange de seconde espce


Soient C contraintes semi-holonmes
f (q1 , . . . , qN , q1 , . . . , qN ) = 0, = 1, . . . , C, (2.68)
exprimes en fonction des N coordonnes gnralises dpendantes. Pratiquement, ces
contraintes se prsentent comme formes diffrentielles non intgrables
N
X
(ai dqi + bi dqi ) = 0, = 1, . . . , C. (2.69)
i=1

Appliquons les mthodes des multiplicateurs de Lagrange et du problme variationnel


sous contraintes discutes dans lannexe A.3. Notons q = (q1 , . . . , qN ), q = (q1 , . . . , qN ).
Si (2.68) est vrifi, alors la condition suivante est encore vraie
C
X
(q, q)f (q, q) = 0, (2.70)
=1

o (q, q) sont C fonctions inconnues appeles multiplicateurs de Lagrange. Le principe


de Hamilton impliquait que Z t2
dt L(q, q, t) = 0. (2.71)
t1
En combinant les Eqs. (2.70) et (2.71) on obtient
Z t2 " C
#
X
dt L(q, q, t) + (q, q, t)f (q, q) = 0, (2.72)
t1 =1

o Z t2
(q, q) = dt (q, q, t). (2.73)
t1
Comme discut dans lannexe A.3.1, rsoudre (2.72) revient extrmaliser laction sous
les contraintes f = 0, ce qui est bien ce que nous cherchons faire. Ainsi, les conditions
de Euler-Lagrange peuvent tre appliques pour
C
X
L=L+ f . (2.74)
=1

Ce calcul donne :
C
! C
d L L d L L d X X
0= = + f f
dt qi qi dt qi qi dt qi =1 qi =1
C  
d L L X d
= + f
dt qi qi =1 |{z} dt qi qi
(2.68)
= 0
C 
X   
d f f df d f
+ + +
=1
dt qi qi dt
|{z} qi dt qi
(2.69)
= 0
C 
X   
d L L d f f d f
= + + (2.75)
dt qi qi =1 dt qi qi dt qi
24 CHAPITRE 2. LE FORMALISME LAGRANGIEN

Il en dcoule les quations de Lagrange de seconde espce :

d L L
= i , i = 1, . . . , N,
dt qi qi
C 
X   
f d f d f (2.76)
i = ,
=1
qi dt qi dt qi
f (q, q) = 0, = 1, . . . , C,

o L = L(q, q, t) et = (q, q, t). (2.76) dfinit un systme de N + C quations


diffrentielles aux drives partielles pour les N + C inconnues {q1 , . . . , qN , 1 , . . . , C }.
La dynamique est celle dun systme holonme N degrs de libert soumis aux forces
gnralises i .

2.4.2 Liaisons holonmes comme cas particulier


Les quations de Lagrange de seconde espce (2.76) peuvent videmment tre parti-
cularises au cas des liaisons holonmes. Dans ce cas f = f (q1 , . . . , qN ) et donc
C
X f
i = , i = 1, . . . , N. (2.77)
=1
qi

Les quations (2.76) donnent alors la dynamique des N coordonnes gnralises et les i
apparaissent comme les forces de contrainte. Les quations de Lagrange de seconde espce
sont donc utiles dans le cas de liaisons holonmes lorsque :
Il nest pas pratique de rduire le nombre de coordonnes de N N C.
Si on dsire avoir accs aux forces de liaison du systme, qui sont alors donnes par
les i . Ceci peut par exemple savrer trs important pour la construction dappa-
reils pour lesquels on doit connatre les forces internes pour choisir les matriaux
adquats.

Exemple: pendule simple oscillant dans le plan (cf. Fig. 2.8).

b
ey

b
ex

Fig. 2.8 Pendule simple et force de liaison.

Pour comparaison, on dsire tablir les quations du mouvement du systme laide


des quations de Lagrange de premire et de deuxime espces. On a deux coordonnes
2.4. LE PRINCIPE DE HAMILTON POUR DES LIAISONS NON HOLONMES 25

gnralises {r, } avec une contrainte holonme sclronme f (r) = r l = 0. Le problme


est donc holonme 1 degr de libert .

1. Equations de Lagrange de premire espce. Lutilisation de la contrainte permet de


se ramener un problme 1 degr de libert, . Ainsi

L(, ) = T V = 21 ml2 2 + mgl cos . (2.78)

Lquation de Lagrange
d L L
=0 (2.79)
dt
fournit lquation du mouvement

ml2 + mgl sin = 0. (2.80)

2. Equations de Lagrange de seconde espce. r et sont deux coordonnes gnralises


soumises la contrainte f (r) = r l = 0. Le lagrangien est alors

L(r, , r, ) = T V = 12 mr2 2 + 21 mr2 + mgr cos . (2.81)

Les forces gnralises (2.77) sont

f f
r = = , = = 0. (2.82)
r
Les quations de Lagrange de seconde espce du systme sont donc

d L L
= , (2.83a)
dt r r
d L L
= 0, (2.83b)
dt
ce qui donne

mr mr2 mg cos = , (2.84a)


d 2 
m r + mgr sin = 0. (2.84b)
dt
Incluant la contrainte r = l dans (2.84a) on obtient

= mg cos ml2 , (2.85)

ce qui nest autre que lgalit entre la tension due la masse m et la somme
des forces centriptes et de gravitation. Lquation (2.84b) et la contrainte r = l
fournissent
ml2 + mgl sin = 0, (2.86)
qui est la relation (2.80).

Notons quil peut exister des contraintes non holonmes qui ne sexpriment pas comme
formes diffrentielles non intgrables (par exemple celles qui prennent la forme dinga-
lits). Dans ces cas (peu frquents en pratique), une approche lagrangienne nest pas
possible.
26 CHAPITRE 2. LE FORMALISME LAGRANGIEN

2.5 Proprits des systmes lagrangiens


Cette section montre dans quel sens la formulation lagrangienne est particulirement
bien adapte ltude de certaines proprits des systmes mcaniques (changements de
coordonnes, symtries, etc.). La rsolution des quations de Lagrange peut tre difficile.
Cependant, sans obtenir une rsolution complte, lapproche lagrangienne permet dta-
blir des indications importantes sur la dynamique (intgrales premires, constantes du
mouvement). Les rsultats de cette section concernent des systmes conservatifs (cest--
e i = 0) et holonmes.
dire pour lesquels Q

2.5.1 Changement de coordonnes


Question : comment les quations de Lagrange se modifient-elles sous un changement
de coordonnes ?

Proposition 2.1 Les quations de Lagrange sont invariantes sous une transformation
des coordonnes qui est un diffomorphisme.

Preuve: Soient l coordonnes gnralises q = (q1 , . . . , ql ), soit le lagrangien L =


L(q, q, t) vrifiant les quations de Lagrange

d L L
= 0, i = 1, . . . , l. (2.87)
dt qi qi

Soit un diffomorphisme (application bijective diffrentiable dont linverse est aussi


diffrentiable) tel que (q1 , . . . , ql , t) = (Q1 , . . . , Ql , t), cest--dire Qi = Qi (q1 , . . . , ql , t)
i = 1, . . . , l. Soit

L = L(Q, Q, t) = L q(Q, t), q(Q, Q, t), t , Q = (Q1 , . . . , Ql ), (2.88)

le lagrangien dans les nouvelles variables Q. On dsire donc montrer :

d L L
= 0, i = 1, . . . , l. (2.89)
dt Qi Qi

Remarquons dabord que tant un diffomorphisme, nous pouvons linverser pour ob-
tenir
qi = qi (Q1 , . . . , Ql , t), i = 1, . . . , l. (2.90)
Ainsi :
l
L (2.88)  X L(q, q, t) qj
= L q(Q, t), q(Q, Q, t), t = . (2.91)
Qi Qi j=1
qj Qi

Or :
l X qj dQk
(2.90) d qj
qj = qj (Q1 , . . . , Ql , t) = + , (2.92)
dt Qk dt t
k=1
Xl
qj (2.92) qj Qk qj
= = = . (2.93)
Qi Qk Qi Qi
k=1 | {z }
= ki
2.5. PROPRITS DES SYSTMES LAGRANGIENS 27

(2.93) dans (2.91) donne :

Xl
L L qj
=
Qi j=1
qj Qi

Xl  
d L d L qj
= =
dt Qi j=1
dt qj Qi

Xl    
d L qj L d qj
= + . (2.94)
j=1
dt qj Qi qj dt Qi

Or on remarque que :
d qj d
= qj (Q1 , . . . , Ql , t)
dt Qi dt Qi
X l
2 qj dQk qj
= +
Qk Qi dt t Qi
k=1
" l #
X qj dQk qj
= + . (2.95)
Qi Qk dt t
k=1
| {z }
(2.92)
= qj

(2.95) dans (2.94) donne :

Xl   
d L d L qj L qj
= +
dt Qi j=1 |
dt qj Qi qj Qi
{z }
(2.87) L
= q
j

Xl  
L qj L qj
= + , qj = qj (Q1 , . . . , Ql , t)
j=1
qj Qi qj Qi

L
= . (2.96)
Qi


Remarquons que ce rsultat reflte un des grands avantages du formalisme lagrangien


par rapport la mthode des quations de Newton. En effet, linvariance des quations de
Lagrange sous un diffomorphisme permet de choisir le systme de coordonnes qui rend
les calculs plus aiss.

2.5.2 Non-unicit du lagrangien


Proposition 2.2 Soit q = (q1 , . . . , ql ), soient les lagrangiens L(q, q, t) et
e 1 (q, q, t) = L(q, q, t),
L R , (2.97)
e 2 (q, q, t) = L(q, q, t) + d f (q, t),
L (2.98)
dt
o f (q, t) est une fonction relle quelconque drivable. Alors L, L1 , et L2 dcrivent la
mme volution.
28 CHAPITRE 2. LE FORMALISME LAGRANGIEN

Preuve:
i) La relation (2.97) dcoule directement de la forme des quations de Lagrange (2.37)
qui est linaire en L.
e 2 les satisfait galement :
ii) Vrifions que si L satisfait aux quations de Lagrange, L

d Le2 e2
L (2.98) d L L d d d
= + f (q, t) f (q, t) (2.99)
dt qi qi dt qi qi dt qi dt qi dt
Or
l l
d X f f X f f
f (q, t) = qj + = ij = , (2.100)
qi dt qi j=1 qj t j=1
qj qi

que lon insre dans (2.99) pour obtenir

d Le2 e2
L d L L d d
= + f (q, t) f (q, t) . (2.101)
dt qi qi dt qi qi dt qi qi dt
| {z }
=0

Remarquons de mme que si deux lagrangiens diffrent dune drive totale comme
selon lEq. (2.98), alors leurs moments conjugus seront identiques. Par contre, si deux
lagrangiens diffrent dune constante multiplicative comme selon lEq. (2.97), alors leurs
moments conjugus seront diffrents mais la dynamique issue des quations de Lagrange
sera la mme.

Exemple: lagrangiens qui diffrent par un terme additif. Soit une particule charge (de
charge e) dans un champ lectromagntique, alors nous avons vu dans la Sect. 2.3.4 que
le potentiel gnralis dun tel systme est

u(x, x, t) = e(x, t) eA(x, t) x, (2.102)

le lagrangien tant
L(x, x, t) = 21 mx2 u(x, x, t). (2.103)
On dfinit la transformation de jauge du potentiel gnralis comme suit. Soit (x, t) une
fonction drivable, alors les nouveaux potentiels scalaire e et vecteur A
e sont dfinis par

e t) = (x, t) (x, t)
(x, (2.104a)
t
e
A(x, t) = A(x, t) + (x, t). (2.104b)

Comment se traduit linvariance de jauge dans le formalisme lagrangien ? Sous cette


e devient
transformation, le nouveau lagrangien L

e = L + e + ex .
L (2.105)
| t {z }
= e d(x,t)
dt

e diffrent par la drive totale d(x, t)/dt, et par la proposition 2.2 ces deux
Ainsi L et L
lagrangiens satisfont aux mmes quations de Lagrange, do linvariance de jauge du
formalisme. 
2.5. PROPRITS DES SYSTMES LAGRANGIENS 29

2.5.3 Lois de conservation


Les lois de conservation jouent un rle primordial en physique. En effet, elles tra-
duisent certaines proprits physiques fondamentales et permettent souvent de tirer une
information importante sur le systme dans loptique de la rsolution des quations du
mouvement.

2.5.3.1 Variables cycliques

Dfinition 2.6 Soit q = (q1 , . . . , ql ) Rl , soit L = L(q, q, t) un lagrangien indpendant


de la coordonne qi :
L
= 0, (2.106)
qi
alors on dit que qi est une variable cyclique.

Lemme 2.1 Soit un systme lagrangien admettant une variable cyclique qi , alors le mo-
ment pi conjugu cette variable cyclique est une constante du mouvement (ou intgrale
premire)

Preuve: soit une telle variable cyclique qi , alors lquation de Lagrange pour cette va-
riable devient
d L
= 0. (2.107)
dt qi
Par consquent le moment conjugu pi = L/ qi la variable cyclique qi est indpendant
du temps. 

Exemples:
Soit une particule ponctuelle de masse m dans R3 soumise au potentiel central V (r).
Par consquent le mouvement est plan, et il existe donc un choix de coordonnes
cylindriques tel que
1  
L(r, r, ) = m r2 + r2 2 V (r). (2.108)
2
Le lagrangien (2.108) tant indpendant de , cette variable est cyclique donc le
moment conjugu associ
L
p = = r(mr) (2.109)

est une constante du mouvement. Il sagit du moment angulaire.
Soit une particule ponctuelle de masse m dans R3 soumise au potentiel V (r, )
indpendant de (cf. Fig. 2.9).
Le lagrangien est donc
1  
L(r, , r, , ) = m r2 + r2 2 + r2 2 sin2 V (r, ). (2.110)
2
Le lagrangien (2.110) tant indpendant de , cette variable est cyclique donc le
moment conjugu associ
L
p = = r sin (mr sin ) (2.111)

est une constante du mouvement. Il sagit du moment angulaire autour de laxe b
ez .
30 CHAPITRE 2. LE FORMALISME LAGRANGIEN

b
ez

r
b
ey

b
ex

Fig. 2.9 Coordonnes sphriques.

On voit de ces exemples quil existe une connexion entre une symtrie du systme et
lexistence de lois de conservation. Lexploitation de cette ide sera lobjet du thorme
de Nther (cf. Sect. 2.5.3.3).

2.5.3.2 Homognit du temps

Proposition 2.3 Soit q = (q1 , . . . , ql ) Rl , soit le lagrangien L(q, q) sans dpendance


explicite dans le temps, alors la grandeur

Xl
L
= qi L(q, q) (2.112)
i=1
qi

est conserve au cours de lvolution (intgrale premire) :

d
= 0. (2.113)
dt

Preuve: par hypothse on a L/t = 0, donc une vrification directe donne :


l
d d X L d
= qi L(q, q)
dt dt i=1 qi dt
X l    "Xl   #
d L L L L L
= qi + qi qi + qi +
i=1 |
dt qi qi qi qi t
{z } i=1
L
= qi

L
=
t
= 0. (2.114)

Lemme 2.2 Soit un systme dcrit par N coordonnes cartsiennes x = (x1 , . . . , xN )


RN , soit
2.5. PROPRITS DES SYSTMES LAGRANGIENS 31

i) 0 C < N contraintes holonmes sclronmes,


ii) un potentiel ne dpendant pas explicitement du temps (ou autonme) V (q) ind-
pendant des vitesses gnralises,
o q = (q1 , . . . , ql ) Rl sont les l = N C coordonnes gnralises indpendantes. Si T
est lnergie cintique du systme, alors

=T +V =E (2.115)

est lnergie totale du systme.

Preuve: comme les C contraintes sont supposes holonmes, alors les N coordonnes
cartsiennes x peuvent tre exprimes en fonction des l = N C coordonnes gnralises
q, donc x = x(q, t). De plus, comme les contraintes sont supposes sclronmes, les
coordonnes cartsiennes ne dpendent pas explicitement du temps : x = x(q). Lnergie
cintique du systme est alors1
N  2
1X d
T = mi xi (q)
2 i=1 dt
N X l 2
1X xi
= mi qj
2 i=1 j=1
qj
l N
!
1 X X
xi xi
= mi qj qk , (2.116)
2 qj qk
j,k=1 i=1
| {z }
+ jk (q)

o mi est la masse de la particule de coordonne xi . On remarque de plus que lnergie


cintique ainsi dfinie est une fonction homogne de degr 2 (cf. annexe A.4) en les q,
cest--dire que
l
X l
X l
T (2.116) 1 X
qi = qi jk (ji qk + qj ik ) = 2T. (2.117)
i=1
qi i=1
2
j,k=1

En insrant lEq. (2.117) dans la dfinition (2.112) de il vient

Xl Xl
(2.112) T V
= qi qi L
i=1
qi qi
i=1 |{z}
=0
(2.117)
= 2T (T V )
= T + V, (2.118)

ce qui est bien lnergie totale du systme. 

Remarque: Dans la preuve qui prcde, lhypothse selon laquelle les contraintes sont
sclronmes est quivalente dire que lnergie cintique est une forme quadratique ho-
mogne en les vitesses gnralises. En gnral, si les contraintes sont a priori rhonmes
1 Nous avons inclus toutes les coordonnes ncessaires la description de ltat du systme dans le seul

vecteur x = (x1 , . . . , xN ). Si la dimension d est suprieure 1, le systme sera donc en gnral form de
moins de N particules.
32 CHAPITRE 2. LE FORMALISME LAGRANGIEN

on a x = x(q1 , . . . , ql , t), et
N Xl 2
1X xi xi
T = mi qj +
2 i=1 j=1
qj t
l l
1 X X
= jk (q, t)qj qk + bj (q, t)qj + c(q, t), (2.119)
2 j=1
j,k=1
avec
N
X xi xi
jk (q, t) = mi , (2.120)
i=1
qj qk
N
X xi xi
bj (q, t) = mi , (2.121)
i=1
qj t
N  2
1X xi
c(q, t) = mi . (2.122)
2 i=1 t
T est donc une forme quadratique homogne en les vitesses gnralises si bj = 0 j et
c = 0, ce qui est le cas pour des contraintes sclronmes. Ainsi, on obtient un critre
facilement utilisable pour dterminer si la constante du mouvement reprsente lnergie
ou une autre grandeur : il suffit de vrifier si lnergie cintique est une forme quadratique
homogne en q. On verra dans la Sect. 3.2 que est lhamiltonien du systme dans un
cas particulier. 

2.5.3.3 Symtries et lois de conservation : le thorme de Nther

Dans cette section, nous montrons et exploitons le fait qu toute symtrie du lagran-
gien est associe une grandeur conserve.
Soit S une application diffrentiable de lespace de configuration q = (q1 , . . . , ql ) Rl
dans lui-mme
q 7 S(q) = (S(q)1 , . . . , S(q)l ) Rl . (2.123)
Dans lespace des coordonnes gnralises, on a

{q, q} 7 S(q), S(q, q) , (2.124)
o
X S l
d
S(q, q) = S(q) = qi . (2.125)
dt i=1
qi

Dfinition 2.7 On dit que S est une symtrie du systme si S est un diffomorphisme
qui laisse le lagrangien L(q, q, t) invariant, cest--dire

L S(q), S(q, q), t = L (q, q, t) . (2.126)

Lemme 2.3 Soit S une symtrie du systme, alors limage par S dune solution des
quations de Lagrange est aussi solution de ces mmes quations.

Preuve: soit q(t) une solution des quations de Lagrange, alors q(t) rend laction ex-
trmale. Comme S laisse le lagrangien L invariant, limage par S de q(t) rend de mme
laction extrmale et par consquent est aussi une solution des quations de Lagrange. 
2.5. PROPRITS DES SYSTMES LAGRANGIENS 33

Dfinition 2.8 Soit = {S | R} un ensemble dapplications diffrentiables par rap-


port , alors on dit que est un groupe de symtrie continu 1 paramtre si
R, S est une symtrie du systme et

S0 = 1, (2.127a)
S 1 S 2 = S 1 +2 . (2.127b)

Thorme 2.2 (Nther) Soit = {S | R} un groupe de symtrie continu 1


paramtre, S = (S1 , . . . , Sl ), alors

Xl  
L d
I(q, q) = S (q)i (2.128)
i=1
qi d =0

est une constante du mouvement (ou intgrale premire).

Preuve: notons Q = S (q), Q = S (q, q), o

Q = (Q1 , . . . , Ql ) = (S (q)1 , . . . , S (q)l ). (2.129)

Comme S est une symtrie du systme, alors

L(q, q, t) = L(Q , Q , t). (2.130)

Lapplication de loprateur d/d sur les deux membres de lEq. (2.130) fournit
d
L(Q , Q , t) = 0. (2.131)
d
En dveloppant lEq. (2.131) on obtient

Xl  
d L(Q , Q , t) dQi L(Q , Q , t) dQi
L(Q , Q , t) = + = 0. (2.132)
d Qi d Qi | d
{z }
i=1 | {z }
d dQi
= d L(Q ,Q ,t) = dt d
dt Qi

En effet, par dfinition L(Q , Q , t) vrifie aussi les quations de Lagrange

d L(Q , Q , t) L(Q , Q , t)
= . (2.133)
dt Qi Qi

Dveloppant lEq. (2.132), il vient

X l   
d d L dQi L d dQi
L(Q , Q , t) = +
d i=1
dt Qi d Qi dt d
X l  
d L dQi
=
i=1
dt Qi d
l  
(2.129) d X L d
= S (q)i
dt i=1 Qi d
= 0. (2.134)
34 CHAPITRE 2. LE FORMALISME LAGRANGIEN

Ce rsultat tant vrai pour tout R, on prend la limite 0 pour saffranchir de


la dpendance du rsultat final dans le paramtre de symtrie. Comme S =0 = 1, on
obtient ainsi
l  
d
d X L d
L(Q , Q , t) = S (q)i = 0,
d =0 dt i=1 qi d =0

X l  
L d
= S (q)i = cte|t , (2.135)
i=1
qi d =0

ce qui achve la preuve. 

Notons que dS /d|=0 est aussi appel le gnrateur infinitsimal du groupe de


symtrie.
Le thorme de Nther traduit le principe fondamental de la nature selon lequel il y
a quivalence entre les concepts de symtrie, invariance, et loi de conservation. Regardons
prsent quelques consquences du thorme de Nther.

Invariance sous les translations spatiales : soit un systme de N points matriels


dans R3 interagissant par le biais de forces conservatives drivant dun potentiel V (x)
invariant par translations et ne dpendant que des positions. Notons x = (x1 , . . . , x3N )
R3N les coordonnes des particules, et x1 = (x1 , x2 , x3 ) donne la position de la premire
particule, . . . , xN = (x3N 2 , x3N 1 , x3N ) celle de la dernire. Le potentiel vrifie alors
V (x1 , . . . , xN ) = V (x1 + a, . . . , xN + a), a R3 . (2.136)
On dit dans le cas de linvariance par translation spatiale que lespace est homogne. Le
lagrangien est donc
N
1X
L(x, x) = mi x2i V (x), (2.137)
2 i=1
o mi sont les masses des particules. Fixons une direction arbitraire dans R3 par le vecteur
unit b
a = (a1 , a2 , a3 ). La symtrie du systme scrit
a) R3N ,
a, . . . , xN + b
S (x1 , . . . , xN ) = (x1 + b R. (2.138)
Le thorme de Nther fournit donc la constante du mouvement
3N
X  
L d
I(x, x) = S (x)i
i=1
xi d =0
N
X
(2.137)
= mi xi b
a
i=1
= pb
a, (2.139)
o on a not
N
X
p= mi xi (2.140)
i=1
limpulsion totale du systme. La constante du mouvement ainsi fournie par le thorme
de Nther est la composante dans la direction a b de la quantit de mouvement totale du
systme. Comme le vecteur unit b a est quelconque, on peut faire cette dmarche sur une
base de 3 vecteurs orthogonaux et ainsi obtenir la conservation de chaque composante de
limpulsion totale. On en conclut que si lespace est homogne, la quantit de mouvement
totale du systme est une constante du mouvement. 
2.5. PROPRITS DES SYSTMES LAGRANGIENS 35

Invariance sous les rotations : soit N particules ponctuelles dans R3 et adoptons


les mmes notations que pour lexemple prcdent. Soit R une rotation dangle R
autour dune direction b
a fixe, supposons que le potentiel soit invariant sous rotation

V (x1 , . . . , xN ) = V (R x1 , . . . , R xN ). (2.141)

On dit dans le cas de linvariance par rotation que lespace est isotrope. La symtrie du
systme scrit :

S (x) = (R x1 , . . . , R xN ) R3N , R. (2.142)

Pour appliquer le thorme de Nther nous avons besoin du rsultat prliminaire suivant.
Soit y R3 , alors la rotation de y dun angle autour de laxe dfini par la direction a
b
scrit
R y = (ba y)b
a + (b
a y) sin b
a (b
a y) cos . (2.143)
Appliquant lEq. (2.143) la symtrie (2.142) on obtient (y = xi ) :

dS (x)i
= (b
a xi ) cos + b
a (b
a xi ) sin . (2.144)
d
Le thorme de Nther fournit donc la constante du mouvement
3N
X  
L d
I(x, x) = S (x)i
i=1
xi d =0
N
X
(2.144)
= mi xi (b
a xi )
i=1
N
X
= a (xi mi xi )
b
i=1
= a L,
b (2.145)

o on a not
N
X
L= xi (mi xi ) (2.146)
i=1

le moment cintique total du systme. Comme le vecteur unit a b est quelconque, on peut
faire cette dmarche sur une base de 3 vecteurs orthogonaux et ainsi obtenir la conserva-
tion de chaque composante du moment cintique total. On en conclut que si lespace est
isotrope, le moment cintique total du systme est une constante du mouvement. 

Homognit du temps : Il est galement possible dobtenir les rsultats drivs au


paragraphe 2.5.3.2 et relatifs lhomognit du temps. Pour cel, il faut gnraliser le
thorme de Nther ci-dessus en considrant un espace des configurations tendu (q, t).
Dans ce cas, le temps t est assimil une coordonne gnralise q0 et lvolution du
systme est contrle par un nouveau paramtre .
Chapitre 3

Le formalisme hamiltonien

3.1 Introduction
Nous avons vu que le formalisme lagrangien recours aux variables q et q et permet
dtablir les quations du mouvement sous la forme dun systme dquations diffrentielles
du second ordre. La solution des quations de Lagrange dcrit alors une trajectoire dans
lespace de configuration {q}. Pour certaines applications il est judicieux dintroduire un
formalisme dans lequel les variables indpendantes (variables canoniquement conjugues)
q et p (o p est le moment conjugu q) jouent un rle symtrique. Lensemble de
ces variables dfinissent lespace des phases = {q, p}. Loprateur dvolution dans cet
espace et appel lhamiltonien est dfini comme la transforme de Legendre du lagrangien.
Les quations dvolution sont alors des quations aux drives partielles du premier ordre
appeles les quations de Hamilton.
Ltude des trajectoires dans lespace des phases conduit deux rsultats importants :
les thormes de Liouville et de Poincar. Ce dernier a dimportantes consquences concer-
nant les questions de rversibilit ou dirrversibilit de lvolution des systmes phy-
siques [10].
Ce chapitre se poursuit avec ltude des transformations canoniques. Existe-t-il des
dautre variables Q et P , canoniquement conjugues, telles que les quations de Hamilton
pour ces nouvelles variables soient plus simple rsoudre ? Si oui comment trouver ces
variables et quel est le nouvel hamiltonien ? Les rponses ces questions nous conduirons
la thorie de Hamilton-Jacobi ainsi qu la description en termes de variables angle-action.
Une brve discussion de la classification des systmes en systmes intgrables et non-
intgrables sera aborde.
Finalement, le chapitre se termine par une tude du problme trois corps restreint.
Ce formalisme hamiltonien joue un rle trs important en mcanique statistique et
mcanique quantique.

3.2 Hamiltonien et transforme de Legendre du lagran-


gien
Dfinition 3.1 Soit un systme lagrangien holonme, avec forces drivant dun poten-
tiel (gnralis). Soit q = (q1 , . . . , ql ), L(q, q, t) le lagrangien du systme, pi = L/ qi

37
38 CHAPITRE 3. LE FORMALISME HAMILTONIEN

le moment conjugu qi , p = (p1 , . . . , pl ), alors on dfinit lhamiltonien du systme


H(q, p, t) par
l
X
H(q, p, t) = pi qi (q, p) L (q, q(q, p), t) , (3.1)
i=1

o les vitesses gnralises qi sont exprimes en fonction des moments conjugus p et des
coordonnes gnralises q.

Lemme 3.1 Soit L le lagrangien du systme, alors lhamiltonien est la transforme de


Legendre de L par rapport q.

Preuve: pour un rappel sur la transformation de Legendre, on renvoie lannexe A.5.


En particulier, se rfrant la dfinition A.4 (page 179) et en identifiant f avec L, xi
avec qi , alors on voit que la transforme de Legendre de L est bien lhamiltonien dfini
par (3.1). 

3.2.1 Les quations canoniques de Hamilton


Dfinition 3.2 Soit H(q, p, t) lhamiltonien du systme, alors la dynamique est donne
par les quations canoniques de Hamilton :

H
qi = , i = 1, . . . , l,
pi
(3.2)
H
pi = , i = 1, . . . , l.
qi

Preuve: montrons que les quations canoniques dcrivent bien lvolution du systme.
Remarquons dabord que les quations de Lagrange peuvent tre crites sous la forme
L
pi = , i = 1, . . . , l. (3.3)
qi
Soit
l
X
H(q, p, t) = pi qi (q, p) L (q, q(q, p), t) , (3.4)
i=1

alors la diffrentielle totale de H est


l
X l
X Xl Xl
L L L
dH = pi dqi + dpi qi dqi dqi dt
i=1 i=1
q i
i=1 |{z}
q
i=1 |{z}i t
(3.3) df.
= pi = pi
l
X l
X L
= pi dqi + qi dpi dt. (3.5)
i=1 i=1
t

Mais dautre part comme H = H(q, p, t), la diffrentielle totale de H scrit aussi
l
X l
X
H H H
dH = dqi + dpi + dt. (3.6)
i=1
qi i=1
pi t
3.2. HAMILTONIEN ET TRANSFORME DE LEGENDRE DU LAGRANGIEN 39

La comparaison et lgalit des Eqs. (3.5) et (3.6) fournit les relations pi = H/qi et
qi = H/pi , ce qui achve la preuve. 

Lemme 3.2 Soit L le lagrangien du systme, H lhamiltonien, alors

dH H L
= = . (3.7)
dt t t

Preuve: reprenant la preuve prcdente, la comparaison des Eqs. (3.5) et (3.6) fournit
la relation H/t = L/t. De plus, de lEq. (3.6) on voit que

X l   l
dH H H H (3.2) X H H
= qi + pi + = (pi qi + qi pi ) + = , (3.8)
dt i=1
qi pi t i=1
t t

do le rsultat (3.7). 

Lemme 3.3 Soit un lagrangien qui ne dpend pas explicitement du temps (autonme),
alors H est une constante du mouvement. Si de plus les contraintes sont sclronmes et le
potentiel ne dpend que des positions (ce qui est quivalent dire que lnergie cintique est
une forme quadratique homogne en les vitesses gnralises), alors H = E est lnergie
totale du systme.

Preuve: le fait que H soit une constante du mouvement si L est autonme dcoule di-
rectement du lemme 3.2. Si L est autonme cela signifie que la symtrie du systme est la
translation dans le temps, donc il y a homognit du temps. Dans ce cas, nous avons vu
dans la section 2.5.3.2 que la grandeur tait conserve au cours du temps. Nous consta-
tons de plus des Eqs. (2.112) et (3.1) que = H est lhamiltonien du systme. Ainsi, par
le lemme 2.2, si le potentiel ne dpend que des positions et les contraintes sont holonmes
sclronmes (ou bien si lnergie cintique est une forme quadratique homogne en les
vitesses gnralises) alors H = E est bien lnergie totale du systme. 

3.2.2 Evolution hamiltonienne et crochets de Poisson


Dfinition 3.3 Soient F (q, p, t), G(q, p, t) deux fonctions sur lespace des phases, alors
on dfinit les crochets de Poisson de F et G par

Xl  
F G F G
{F, G} = . (3.9)
i=1
qi pi pi qi

Lemme 3.4 Soit H lhamiltonien du systme, alors lvolution dune fonction F (q, p, t)
sur lespace des phases est donne par

dF F
= {F, H} + . (3.10)
dt t
40 CHAPITRE 3. LE FORMALISME HAMILTONIEN

Preuve: par vrification directe, on a

X l  
dF F F F (3.9) F
(q, p, t) = qi + pi + = {F, H} + . (3.11)
dt qi |{z} pi |{z} t t
i=1
(3.2) H (3.2) H
= p = q
i i

Remarque: les cas particuliers suivants du lemme 3.4 redonnent les quations cano-
niques.
Si F = qi , alors
Xl
dqi qi H H
= {qi , H} = = . (3.12)
dt q j
j=1 |{z}
p j pi
= ij

Si F = pi , alors
Xl
dpi pi H H
= {pi , H} = = . (3.13)
dt p j
j=1 |{z}
qj qi
= ij


Lemme 3.5 Soit F = F (q, p) qui ne dpend pas explicitement du temps et qui commute
avec H dans le sens {F, H} = 0, alors F est une constante du mouvement.

Preuve: le rsultat est immdiat par le lemme 3.4 

Remarque: il existe une analogie formelle entre lvolution hamiltonienne en termes de


crochets de Poisson et lvolution dobservables en mcanique quantique dans la repr-
sentation de Heisenberg. Soit [F, G] = F G GF le commutateur entre deux observables
F et G, soit H lhamiltonien quantique, soit A(t) = eitH AeitH , alors lvolution de
lobservable A est donne par [11]

d
i~ A(t) = [A(t), H(t)] + i~ A(t), (3.14)
dt t
o ~ est la constante de Planck rduite. Par consquent, si A commute avec H et ne
dpend pas explicitement du temps, alors A est une constante du mouvement. 

Exemples: regardons deux applications simples du formalisme hamiltonien.


i) Oscillateur harmonique : soit un systme unidimensionnel de lagrangien

L(q, q) = 12 mq 2 21 kq 2 , (3.15)

alors
L
p= = mq, (3.16)
q
do
p
q(p) = . (3.17)
m
3.2. HAMILTONIEN ET TRANSFORME DE LEGENDRE DU LAGRANGIEN 41

Les Eqs. (3.15) et (3.16) fournissent lhamiltonien


p2 1
H(q, p) = pq(p) L(q, q(p)) = + kq 2 . (3.18)
2m 2
Les quations canoniques du systme sont :
H p
q = = , (3.19a)
p m
H
p = = kq. (3.19b)
q
Dautre part, comme L ne dpend pas explicitement du temps et que le potentiel
est de la forme V (q), alors
p2 1
H=E= + kq 2 (3.20)
2m 2
est une constante du mouvement. Lnergie cintique tant une forme quadratique
homogne, E est bien lnergie totale du systme.
ii) Chute libre : cet exemple permet dillustrer que la non-unicit du lagrangien im-
plique la non-unicit de lhamiltonien. La diffrence est cette fois que contrairement
aux quations de Lagrange, la forme des quations canoniques est modifie. Cepen-
dant, la dynamique reste bien la mme. Soit une masse ponctuelle m en chute libre
dans R3 , sans frottement. Soit g = (g1 , g2 , g3 ) le champ de gravitation, alors le
lagrangien est
L(x, x) = 21 mx2 + mg x. (3.21)
Les moments conjugus sont pi = L/ xi = mxi , i = 1, . . . , 3. Lhamiltonien du
systme est :
3
X p2
H(x, p) = pi xi (p) L(x, p) = mg x. (3.22)
i=1
2m

Ainsi, les quations canoniques sont :


pi
xi = , (3.23a)
m
pi = mgi . (3.23b)
e qui diffrent de la
Dautre part, la proposition 2.2 tablit que deux lagrangiens L et L
drive temporelle dune fonction indpendante des vitesses gnralises dfinissent
la mme volution :
e x, t) = L(x, x, t) + d f (x, t).
L(x, (3.24)
dt
Par consquent, le lagrangien
 
e x, t) = 1 mx2 + mg x d m g xt 1 g2 t3
L(x, (3.25)
2 dt 6

dcrit la mme dynamique que L. Regardons quelles sont les quations canoniques
qui en dcoulent. On a
L e
pei = = mxi mgi t, (3.26)
xi
et le nouvel hamiltonien
3
X
e
H(x, e , t) =
p pei xi (e e p
p) L(x, e , t). (3.27)
i=1
42 CHAPITRE 3. LE FORMALISME HAMILTONIEN

Les quations de Hamilton associes pour i = 1, . . . , 3 :

pei
xi = + gi t, (3.28a)
m
pei = 0. (3.28b)

Quelle est linterprtation de ces quations ? Le lagrangien (3.25) peut aussi scrire
sous la forme

e x, t) = 1 m (x gt)2 = 1 mx2 mg xt + 1 mg2 t2 ,


L( (3.29)
2 2 2

et alors
pei = m(xi gi t). (3.30)

Comme xi est une variable cyclique, alors pei est une constante du mouvement.
LEq. (3.30) fournit ainsi :
xi (t) = xi (0) + gi t, (3.31)

donc
x(t) = x(0) + x(0)t + 21 gt2 . (3.32)

La trajectoire ainsi trouve est bien la mme que celle dcoulant des quations ca-
e reprsente la quantit
noniques (3.23). Par contre, limpulsion gnralise issue de L
de mouvement dans le rfrentiel en chute libre.
Cet exemple simple montre que lhamiltonien ainsi que les quations de Hamilton
associes dpendent du choix des coordonnes et de la forme particulire du lagran-
gien. Par contre, les solutions des quations canoniques restent les mmes.


3.2.3 Renversement du temps


Dfinition 3.4 On dfinit loprateur de renversement du temps par son action sur
les coordonnes gnralises qi et moments conjugus pi :

(qi , pi , t) = (qi , pi , t), i = 1, . . . , l. (3.33)

Par exemple, soit une particule ponctuelle de masse m en dimension 1, o q est sa


position et p = mq son impulsion. Alors si on renverse le temps t t on voit que
q q, do p p, ce qui correspond laction de .

Lemme 3.6 Soit un systme autonme dont lhamiltonien est une fonction paire des
moments conjugus, alors les quations canoniques de Hamilton sont invariantes sous le
renversement du temps.

Preuve: soit q = (q1 , . . . , ql ), p = (p1 , . . . , pl ), alors comme lhamiltonien H est une


fonction autonme paire des moments conjugus, H est invariant sous le renversement du
temps :
H( (q), (p)) = H(q, p). (3.34)
3.3. THORMES DE LIOUVILLE ET DE POINCAR 43

De plus :
d (qi ) (3.33)
(qi ) = = qi , (3.35)
d (t)
d (pi ) (3.33)
(pi ) = = pi , (3.36)
d (t)
H (3.33) H
( (q), (p)) = , (3.37)
(pi ) pi
H (3.33) H
( (q), (p)) = . (3.38)
(qi ) qi
On constate donc que les quations de Hamilton issues des Eqs. (3.35) (3.38) sont iden-
tiques la dfinition (3.2). 

3.3 Thormes de Liouville et de Poincar


3.3.1 Lespace des phases
La solution des quations de Lagrange l degrs de libert est reprsente par la tra-
jectoire dun point dans une espace de configuration de dimension l. Le problme consiste
donc trouver les l fonctions qi (t) en terme des conditions initiales qi (t0 ). Les valeurs de
qi (t) donnent donc la tangente qi (t) dans lespace de configuration. Le dsavantage de
cette tude dans lespace de configuration est quen un point donn, il peut y avoir un
nombre infini de diffrents chemins qui y passent en un temps donn (avec des vitesses
diffrentes). Les quations de Hamilton consistent en 2l quations couples de premier
ordre. Ces quations dcrivent lvolution des variables qi et de leurs moments conju-
gus pi . Ces 2l variables sont considres indpendantes. La solution des quations de
Hamilton dcrit ainsi la trajectoire dune particule dans un espace de dimension 2l. Cet
espace de dimension 2l dcrit par {q1 , . . . , ql , p1 , . . . , pl } est appel espace des phases .
Ainsi chaque point dans lespace des phases reprsente une combinaison diffrente des
coordonnes gnralises et de leurs moments conjugus [10]. Si les quations de mou-
vement sont autonmes, cest--dire, ne dpendent pas explicitement du temps, lunicit
des solutions implique quen chaque point de lespace des phases il ne passe quune et
unique solution correspondant des conditions initiales donnes. Ceci implique que deux
trajectoires issues de conditions initiales diffrentes ne se recoupent jamais dans lespace
des phases. Ltat du systme au temps t est donc dcrit par la donne des {qi , pi }li=1 .
La dynamique dplace un point reprsentatif de sur une trajectoire, ou ligne de flot (cf.
Fig 3.1).
Le flot hamiltonien (solution dans lespace des phases) possde des proprits impor-
tantes qui sexpriment par les thormes de Liouville et de Poincar (ce dernier tant une
consquence du thorme de Liouville).

3.3.2 Le thorme de Liouville


Au lieu de considrer une seule ligne de flot dans , on tudie lensemble de toutes les
lignes de flot correspondant au mme hamiltonien autonme, cest--dire tel que H/t =
0. Cela revient considrer toutes les trajectoires issues de conditions initiales diffrentes.

Thorme 3.1 (Liouville) Soit un systme hamiltonien autonme, alors tout volume
V0 de lespace des phases est conserv lors de lvolution.
44 CHAPITRE 3. LE FORMALISME HAMILTONIEN

p(t1 )

p(t0 )

q
q(t0 ) q(t1 )

Fig. 3.1 Ligne de flot dans lespace des phases.

Preuve: soit V0 un lment de volume au temps t0 dans lespace des phases , soit
Vt son image sous le flot au temps t. Alors le thorme de Liouville affirme que pour
tout systme conservatif la mesure de ce volume est conserve au cours de lvolution :
V0 = Vt (cf. Fig. 3.2).

Vt

V0
q

Fig. 3.2 Evolution du volume dans lespace des phases.

Soit q = (q1 , . . . , ql ), p = (p1 , . . . , pl ), soit , alors on dfinit la densit (q, p, t)


dans par
N ()
(q, p, t) = lim , (3.39)
||0 ||

o N () est le nombre de lignes de flot (ou le nombre de points si on discrtise la tra-


jectoire) passant au temps t dans le volume centr en {q, p}. Avec une normalisation
approprie, (q, p, t) reprsente la densit de probabilit de trouver le systme dans ltat
{q, p} au temps t. Cette densit est normalise sur lespace des phases :
Z
dqdp (q, p, t) = 1. (3.40)

Le thorme de Liouville affirme donc que la drive temporelle du volume de lespace des
phases est nulle. Par unicit de lvolution hamiltonienne, le nombre N () de lignes de
3.3. THORMES DE LIOUVILLE ET DE POINCAR 45

flot est conserv par lvolution. Donc si

d
(q, p, t) = 0, (3.41)
dt

alors de lEq. (3.39) le volume || de lespace de phase est conserv. Il sagit dune formu-
lation locale. LEq. (3.41) scrit aussi

l
X  
d
(q, p, t) = qi + pi + = 0. (3.42)
dt i=1
qi pi t

Lide de la preuve est de prendre un volume infinitsimal V , crire le bilan de probabilit


dans ce volume, et finalement faire la limite V 0 pour obtenir la forme locale (3.42)
de conservation. La Fig. 3.3 illustre la mthode pour un systme 1 degr de libert.

p + p

p V

q q q + q

Fig. 3.3 Bilan de densit de probabilit pour un degr de libert.

Remarquons dabord que les points traversant V dans la direction qi (respective-


ment pi ) le font avec une vitesse gnralise qi (respectivement pi ). En effet, si la particule
est en qi au temps t, et en qi + qi au temps t + t, alors la vitesse est donne par

V 0
(qi + qi ) qi qi t0
= = qi . (3.43)
(t + t) t t

De mme pour la direction pi :

V 0
(pi + pi ) pi pi t0
= = pi . (3.44)
(t + t) t t
46 CHAPITRE 3. LE FORMALISME HAMILTONIEN

Le flux de probabilit traversant la surface orthogonale qi (respectivement pi ) est :

l
Y l
Y
jqini = (q, p, t)qi (q, p, t) pj qk , i = 1, . . . , l, (3.45)
j=1 k=1
k6=i
l
Y l
Y
jpini = (q, p, t)pi (q, p, t) qj pk , i = 1, . . . , l. (3.46)
j=1 k=1
k6=i

Ces dernires relations se justifient dans le sens o le domaine est suppos suffisamment
petit pour que les vitesses gnralises qi et pi soient considres constantes et gales
aux vitesses en {q, p}. Il ne sagit pas dune hypothse dans le sens o la fin de la
preuve nous prenons explicitement la limite V 0, et ces critures passent alors du
statut dhypothse au statut de rsultat exact. Dans les Eqs. (3.45) et (3.46), les produits
reprsentent la surface de dimension 2l 1 orthogonale la direction qi (respectivement
pi ). Les flux sur les surfaces en qi + qi et pi + pi sont donns par

l
Y l
Y
jqout
i
= (q + qi , p, t)qi (q + qi , p, t) pj qk , i = 1, . . . , l, (3.47)
j=1 k=1
k6=i
l
Y l
Y
jpout
i
= (q, p + pi , t)pi (q, p + pi , t) qj pk , i = 1, . . . , l. (3.48)
j=1 k=1
k6=i

Comme qi et pi sont petits, on peut dvelopper les Eqs. (3.47) et (3.48) en srie de
Taylor autour de q et p en ngligeant les termes dordre (qi )2 et (pi )2 :

l
Y l
Y
jqout
i
= (q, p, t)qi (q, p, t) pj qk
j=1 k=1
k6=i

h i Yl l
Y
+ (q + qi , p, t)qi (q + qi , p, t) qi pj qk
qi qi =0
j=1 k=1
k6=i
l
(qi ) Y
= jqini + qj pj , i = 1, . . . , l, (3.49)
qi j=1

et

l
Y l
Y
jpout
i
= (q, p, t)qi (q, p, t) qj pk
j=1 k=1
k6=i

h i Yl l
Y
+ (q, p + pi , t)pi (q, p + pi , t) pi qj pk
pi pi =0
j=1 k=1
k6=i
l
(pi ) Y
= jpini + qj pj , i = 1, . . . , l, (3.50)
pi j=1
3.3. THORMES DE LIOUVILLE ET DE POINCAR 47

o on a not qi = qi (q, p, t) et pi = pi (q, p, t). Soit nV la variation de probabilit dans


V , alors nV est donn par le bilan des flux :
l
X l
 X 
nV = jqini + jpini jqout
i
+ jpout
i
i=1 i=1
(3.49) l 
X  l
(3.50) (qi ) (pi ) Y
= + qj pj . (3.51)
i=1
qi pi j=1

Or pour V petit, on peut aussi crire :


Z

nV = dq0 dp0 (q0 , p0 , t)
t V
Z

' (q, p, t) dq0 dp0
t
Q
V
| {z }
l
= j=1 qj pj

l
Y
= qj pj . (3.52)
t j=1

Egalant les Eqs. (3.51) et (3.52) il vient

Xl  
(qi ) (pi )
= +
t i=1
qi pi
Xl   Xl  
qi pi
= qi + pi +
i=1 |
qi pi qi pi
{z } i=1 | {z }
dqi dpi (3.2)
= + p 2H 2H
qi dt i dt = qi pi p =0
i qi

Xl  
dqi dpi
= + + =0
i=1
qi dt pi dt t
d
= = 0, (3.53)
dt
ce qui achve la preuve. Remarquons encore que dans la limite V 0, aussi bien les
relations (3.43), (3.44) que (3.49), (3.50), et (3.52) deviennent des rsultats exacts, dou
la forme locale (3.53) du thorme de Liouville. 

Remarques:
Il existe une analogie entre le thorme de Liouville et la dynamique des fluides. Si
(r, t) est la densit de masse dun fluide, alors lquation de bilan de masse scrit
sous forme locale
d
= div v, (3.54)
dt
o v est la vitesse locale du fluide. Ainsi, la densit est constante si div v = 0, ce
qui est la proprit dun fluide incompressible (cf. Sect. 6.2.3). Dans ce sens, on peut
formuler le thorme de Liouville comme suit : la densit (q, p, t) volue comme
un liquide incompressible dans .
48 CHAPITRE 3. LE FORMALISME HAMILTONIEN

Une formulation quivalente du thorme de Liouville est de dire que le jacobien


de la transformation (q(t), p(t)) 7 (q0 , p0 ) est gal lunit, o {q0 , p0 } sont les
conditions initiales. En effet, soit V0 un volume de lespace des phases au temps t0
dfini par Z
V0 = dq0 dp0 , (3.55)
D0

o D0 est le domaine au temps t0 . Soit Dt limage sous le flot hamiltonien de


D0 aprs un temps t, alors le volume correspondant scrit
Z
Vt = dq(t)dp(t). (3.56)
Dt

Si t = (1 , . . . , 2l ) est le flot hamiltonien, alors

qi (t) = i (q0 , p0 , t), i = 1, . . . , l, (3.57)


pil (t) = i (q0 , p0 , t), i = l + 1, . . . , 2l. (3.58)

De plus Z Z
Vt = dq(t)dp(t) = dq0 dp0 J
e, (3.59)
Dt D0

o J
e est le jacobien de la transformation (q(t), p(t)) 7 (q0 , p0 ) dfini par
 2l


Je = det i
, (3.60)
Yj i,j=1

avec Y = (q, p) R2l . Le thorme de Liouville affirme que V0 = Vt , ce qui revient


donc dire que le jacobien J e = 1. Ainsi, pour tout systme hamiltonien autonme, le
jacobien de la transformation reliant les variables au temps t aux conditions initiales
est gal lunit. On dit aussi que la mesure de Liouville est invariante.
Notons encore que cette dernire formulation du thorme de Liouville ne considre
quune unique trajectoire. Ceci diffre de la formulation faisant intervenir la den-
sit (q, p, t) qui elle considre un ensemble de trajectoires. Nanmoins, le contenu
physique de ces deux formulations est bien le mme.


3.3.3 Le thorme de Poincar


Thorme 3.2 (Poincar) Soit un systme hamiltonien autonme, soit t le flot ha-
miltonien, soit D un domaine de mesure finie qui soit invariant sous le flot t D D

t, alors dans tout voisinage de mesure non nulle U D dun point quelconque y D il
existe un point x U qui retourne dans U aprs un certain temps.

Nous avons utilis la notation D pour lintrieur de D. Avant de passer la preuve du
thorme, il est instructif de faire quelques remarques. La Fig. 3.4 illustre le thorme de
Poincar.
Le thorme de Poincar est aussi parfois appel thorme de rcurrence de Poincar.
En effet, le voisinage U peut tre arbitrairement petit, mais pas rduit un point. Donc
si les hypothses du thorme sont satisfaites et si ltat du systme est initialement
dcrit par x , ltat aprs un temps donn repassera une distance arbitrairement
proche de x. Ce temps est appel temps de rcurrence de Poincar. Ainsi, une consquence
3.3. THORMES DE LIOUVILLE ET DE POINCAR 49

p
x
y

Fig. 3.4 Le thorme de rcurrence de Poincar.

du thorme de Poincar est que pour un systme conservatif tout point matriel en
mouvement repassera un nombre infini de fois arbitrairement proche de son point de
dpart. Un exemple est le cas du mouvement dune particule dans un potentiel confinant
U (x, y) (cf. Fig. 3.5).

b
ez

b
ey

b
ex

Fig. 3.5 Particule dans un potentiel confinant.

Il faut de plus supposer que le potentiel va vers linfini sur un contour born y(x) et
que lnergie totale du systme E reste constante. Alors la particule est confine dans une
cuvette dfinie par le potentiel, et repasse arbitrairement proche de tout point un nombre
infini de fois si ce point fait partie dun domaine invariant sous le flot hamiltonien.
Le thorme de Poincar stipule que le voisinage U nest pas rduit un point. Ceci
est important car sinon le thorme impliquerait lexistence dun mouvement priodique,
ce qui nest en gnral pas le cas. Prenons lexemple dun mouvement sur la surface dun
tore dans R3 (deux degrs de libert), avec frquences 1 et 2 . Si 1 /2 est irrationnel,
alors le mouvement nest pas priodique bien que cette dynamique soit hamiltonienne et
conservative. Nous passons prsent la preuve du thorme de Poincar.

Preuve: soit U = U limage de U par le flot hamiltonien aprs le temps > 0. Soit
n N et Un = n U . Par le thorme de Liouville tous les Un ont le mme volume. Or
comme U D et que la mesure de D est par hypothse finie, alors la mesure de U est
50 CHAPITRE 3. LE FORMALISME HAMILTONIEN

aussi finie, donc celle de Un aussi. Ainsi, comme D est un domaine invariant par le flot,
il existe k, l N, k > l 0, tels que Uk Ul 6= . En effet, si cela ntait pas le cas,
alors la mesure de D serait infinie. Comme le volume de lespace des phases est prserv
par le flot hamiltonien, alors
6= 1
(Uk Ul ) . (3.61)
De plus, par unicit des lignes de flot, qui ne se recoupent donc pas dans lespace des
phases, on a :  
1 1 1
(Uk Ul ) = Uk Ul . (3.62)
On peut se convaincre de lEq. (3.62) comme suit. Supposons que cette relation ne soit
pas vraie et que lintersection de 1
Uk avec Ul soit nulle. Alors si lEq. (3.61) est
1

satisfaite, cela signifie que certaines lignes de flot issues de 1


Uk et Ul doivent
1

sintersecter pour aboutir dans Uk Ul . Or ceci est en contradiction avec la proprit


dunicit des solutions dans le formalisme hamiltonien, do lEq. (3.62). Une dmons-
tration plus formelle de lEq. (3.62) est la suivante. Soit la dcomposition en ensembles
disjoints (cf. Fig. 3.6) :

Uk = Vk Wk , (3.63)
Ul = Vl Wl , (3.64)

telle que
Uk Ul = Wk = Wl . (3.65)

Uk
Vk

Ul
Wk = Wl
Vl

Fig. 3.6 Preuve du thorme de Poincar : dcomposition en ensembles disjoints.

On a donc :
(3.63)
1 Uk = 1 1 1
(Vk Wk ) = Vk Wk (3.66)
(3.64)
1 Ul = 1
(Vl Wl ) = 1
Vl 1
Wl . (3.67)

Les Eqs. (3.66) et (3.67) sont une consquence de lunicit des solutions : si Vk et Wk
sont disjoints en un temps donn, ils le sont en tout temps. Ainsi :
(3.66)
(3.67)  
1 Uk 1
Ul = 1 1 1 1
Vk Wk Vl Wl
 
= 1 1 1 1
Vk Vl Vk Wl
 
1 1 1 1
Wk Vl Wk Wl . (3.68)

Or comme les lignes de flot ne sintersectent pas dans lespace des phases, alors

1 1
Vk Vl = . (3.69)
3.3. THORMES DE LIOUVILLE ET DE POINCAR 51

En effet, si lEq. (3.69) ntait pas vraie cela voudrait dire quil existe x Vk et y Vl
issus du mme point au pas de temps prcdent, ce qui est en contradiction avec lunicit.
Ce rsultat est donc une proprit de toutes les paires de sous-ensembles disjoints de D.
En particulier, ceci mne :

1 Vk 1
Wl = , (3.70)
1 Wk 1 Vl = . (3.71)

En insrant les Eqs. (3.69) (3.71) dans (3.68) il vient


(3.65) (3.65)
1 1 1 1
Uk Ul = Wk Wl = 1
Wk = 1
(Uk Ul ) , (3.72)

ce qui prouve lEq. (3.62). Les Eqs. (3.61) et (3.62) donnent :

6= 1 1
Uk Ul = U(k1) U(l1) . (3.73)

Soit n = k l > 0, alors en itrant l fois le processus on obtient


6= Un U. (3.74)

Lintersection tant non vide, on sait donc quil existe z Un U . Alors z Un aussi,
et par consquent il existe x U tel que z = n (x) car Un est limage de U aprs n
(cf. Fig. 3.7).

Un
z

x
U
D

Fig. 3.7 Preuve du thorme de Poincar : rsultat final.

Nous avons ainsi trouv x U qui retourne dans U aprs un certain temps pour tout
U , ce qui achve la preuve. 

Quels sont en pratique les ordres de grandeur du temps de rcurrence de Poincar ?


Considrons un gaz initialement confin dans un seul compartiment dun systme form
de deux rservoirs spars par une valve (cf. Fig. 3.8).
En t = 0 on ouvre la valve, permettant au gaz doccuper le compartiment de droite.
Lexprience montre quaprs un certain temps la densit macroscopique de gaz est la
mme dans les deux rcipients. Pourtant, ce systme doit a priori obir au thorme de
Poincar. Donc aprs un temps donn le gaz devrait se trouver nouveau dans le compar-
timent de gauche et laisser celui de droite vide. La raison de cette contradiction apparente
est que le temps de rcurrence de Poincar est trs grand. Une estimation montre que pour
1 cm3 de gaz aux conditions normales, le temps de rcurrence est plusieurs fois lge de
lunivers.
52 CHAPITRE 3. LE FORMALISME HAMILTONIEN

gaz
valve

Fig. 3.8 Thorme de Poincar pour un gaz.

Le temps de rcurrence peut tre calcul pour certains systmes simples (intgrables,
priodiques). Cest par exemple le cas dune chane de N oscillateurs harmoniques coupls
(cf. Fig. 3.9).

k m k m m k

Fig. 3.9 Thorme de Poincar pour une chane doscillateurs harmoniques.

Soit m la masse des particules, k la constante de rappel des ressorts, alors on peut
montrer que le temps de rcurrence est donn par
r
k
'2 (N + 1), (3.75)
m
qui diverge linairement avec le nombre de ressorts N . Cette situation est vraie si tous les
modes propres ont des frquences relies entre elles par des fractions rationnelles. est
alors proportionnel linverse de la frquence la plus basse. Dans des cas plus gnraux,
crot exponentiellement avec le nombre de degrs de libert. En effet, considrons un
gaz form de N particules dans un volume de mesure V . Dcrivons la position de chaque
particule de ce gaz au temps t par la donne de sa position q et de son impulsion p.
Combien dtats diffrents n particules sont alors possibles ? Considrons uniquement
les positions, non pas les moments conjugus. Ainsi, pour distinguer si deux positions
sont diffrentes, il est ncessaire de discrtiser lespace en cellules de la taille typique des
particules. Le nombre dtats diffrents possibles pour une particule M1 (V ) sera alors de
lordre du volume, cest--dire M1 (V ) V . Le nombre dtats pour N particules est donc

MN (V ) V N . (3.76)

Supposons quau temps initial t = 0 toutes les particules se trouvent dans une partie de
mesure v = V du volume V , < 1. Le nombre dtats initiaux est alors

mN (v) v N . (3.77)

Laissons alors le gaz voluer partir de la condition initiale, et supposons quaprs un


rgime transitoire tous les MN (V ) tats du systme soient visits de manire quiprobable
(hypothse ergodique). La probabilit de retrouver le systme dans ltat initial sera alors

mN (v)
p(v) = N , (3.78)
MN (V )
3.3. THORMES DE LIOUVILLE ET DE POINCAR 53

et le temps quil faut attendre pour retrouver cet tat est

(v) 0 p(V )1 , (3.79)

o 0 est un temps caractristique pour que le gaz passe dune configuration une autre.
Utilisant lEq. (3.78), le temps de rcurrence (v) montre bien une dpendance exponen-
tielle dans le nombre de particules :

(v) 0 N = 0 exp (N ln ) = 0 exp N ln 1 . (3.80)

Par exemple, si = 1/2 et le nombre de particules est de lordre de grandeur dune mole
N 1023 , alors en utilisant 0 1012 [s] (temps ncessaire pour parcourir 10 10 000
23 22
[m/s]) on obtient (v) 1012 210 [s] > 1010 [s]. Par comparaison, lge de lunivers est
valu environ 1018 [s].
Il faut nanmoins tre conscient de la fragilit des conditions du thorme [13]. En
effet, une des hypothses est que le flot laisse le volume invariant. Par consquent si le
systme nest pas strictement conservatif, le thorme nest plus valable.
Ces considrations ont une grande importance dans la discussion des concepts de
rversibilit et dirrversibilit en mcanique statistique [10].

3.3.4 Le cas o lhamiltonien dpend explicitement du temps


Lnonc et la dmonstration du thorme de Liouville vus ci-dessus (paragraphe 3.3.2)
concernaient un systme autonme. Que se passe til lorsque lhamiltonien dpend expli-
citement du temps ? Retournons la discussion des solutions des quations de Hamilton.
Soit x le vecteur dans lespace de phases de composantes (q1 , q2 , ..., ql , p1 , p2 , ..., pl ) et
F(x, t) le vecteur de composantes (q1 H, q2 H, ..., ql H, p1 H, ..., p2 H, ..., pl H). Alors la
dynamique du systme peut scrire comme
x(t) = F(x, t) (3.81)

Un tel systme est souvent appel systme dynamique et F(x, t) la vitesse gnralise
dans lespace de phase.
Alors, sous des conditions de drivabilit assez larges et toujours satisfaites pour les
systmes physiques, on peut montrer que la solution x(t) est unique pour une condition
intiale x0 = x(t0 ) donne et pour un temps arbitraire fini [12]. On dfini ainsi la trajec-
toire x(t, x0 , t0 ) qui est une courbe dans lespace de phase tendu (q, p, t) et la condition
dunicit fait que deux trajectoires ne se coupent jamais ( temps fini).
Considrons maintenant la projection des trajectoires dans lespace de phase (non
tendu). Les projections de deux trajectoires peuvent en gnral se couper dans , car
le systme peut se trouver au mme point de lespace de phases des temps diffrents.
Cependant, si le systme est autonme, linvariance sous les translations dans le temps
fait que les projections dans ne peuvent pas se couper. Cest lhypothse faite dans la
section 3.3.2.
Que devient le thorme de Liouville dans le cas non autonme ? Considrons pour
simplifier un systme un degr de libert. Au temps t0 , le systme se trouve en (q0 , p0 )
alors quau temps t1 = t0 + t il se trouve en (q1 , p1 ). De plus,

q1 = q0 + t H(q0 , p0 , t0 ) + O(t2 ) (3.82)
p0

p1 = p0 + t H(q0 , p0 , t0 ) + O(t2 ) (3.83)
q0
54 CHAPITRE 3. LE FORMALISME HAMILTONIEN

Le Jacobien J de la transformation (q0 , p0 ) (q1 , p1 ) vaut donc J = 1 + O(t2 ). Tout


intervale de temps peut alors tre divis en N tranches infinitsimales t. Dans la limite
t 0, J 1 et donc laire de toute surface dans lespace de phase est conserve mme
si lhamiltonien nest pas autonme. Ce rsultat se gnralise au cas de plusieurs degrs
de libert.
La conservation de laire tablie ci-dessus peut tre formule sous la forme divF(x, t) =
0. Cette condition nest pas satisfaite pour tout systme dynamique. Ainsi pour un systme
dissipatif, divF(x, t) < 0 et il y a contraction des volumes dans lespace de phases.

3.4 Les transformations canoniques

3.4.1 Gnralits
Nous avions vu que les quations de Lagrange taient invariantes sous une transfor-
mation des coordonnes dfinie par un diffomorphisme (Sect. 2.5.1). Dans le formalisme
hamiltonien, les variables q et p sont considres indpendantes. Par consquent, une
transformation des coordonnes dans ce formalisme offre plus de libert dans le sens o
les coordonnes q et p peuvent tre mlanges. Soit la transformation donne par un
diffomorphisme

Qi = Qi (q, p, t), i = 1, . . . , l (3.84a)


Pi = Pi (q, p, t), i = 1, . . . , l. (3.84b)

Sous une telle transformation, lhamiltonien H(q, p, t) devient H(Q, e P, t). En gnral,
lors dun tel changement de coordonnes la forme des quations canoniques est modi-
fie. Il est donc intressant dtudier une classe particulire de telles transformations, les
transformations canoniques.

e
Dfinition 3.5 Soit H(Q, P, t) lhamiltonien dans les nouvelles variables, alors le chan-
gement de variables (3.84) est une transformation canonique si la structure des qua-
tions canoniques est prserve :

e
H
Qi = , i = 1, . . . , l (3.85)
Pi
He
Pi = , i = 1, . . . , l. (3.86)
Qi

Ainsi, plusieurs questions se posent :


i) Peut-on noncer des critres de canonicit, cest--dire dcider si une transformation
donne est canonique ?
e?
ii) Quelle est la forme de H
iii) Comment gnrer des transformations canoniques ?
Nous rpondons ces questions dans les sections qui suivent.

3.4.2 Critres de canonicit


Nous formulerons quatre critres de canonicit.
3.4. LES TRANSFORMATIONS CANONIQUES 55

3.4.2.1 La structure symplectique des quations canoniques

Soit Y la matrice (2l 1) de composantes (y1 , y2 , . . . , y2l ) = (q1 , . . . , ql , p1 , . . . , pl )


R2l , soit la matrice par blocs  
0 1l
J= , (3.87)
1l 0
o 1l est la matrice unit de dimension l, alors on peut crire les quations canoniques (3.2)
sous la forme
Y = J grad H(Y, t). (3.88)
On vrifie facilement que la matrice J ainsi dfinie est orthogonale1, et que Jt = J1 = J,
det J = +1.

Dfinition 3.6 On dfinit le groupe des matrices relles symplectiques de dimen-


sion 2l par2 
Sp (2l, R) = M = {Mij }2l t
i,j=1 |M J M = J . (3.89)

Lemme 3.7 Soit la transformation Z = (Y, t) dfinie par le diffomorphisme =


(1 , . . . , 2l ), alors la transformation est canonique si et seulement si la matrice jacobienne
du diffomorphisme est symplectique :
 2l
i
(D) = Sp (2l, R). (3.90)
Yj i,j=1

Ceci est le premier critre de canonicit.

Preuve: ralisons la preuve dans le cas dune transformation autonme Z = (Y).


La preuve peut nanmoins aussi tre gnralise pour une transformation qui dpend
explicitement du temps. Comme la transformation ne dpend pas explicitement du temps,
alors (cf. Eq. (3.155))
e
H(Z, t) = H(Y(Z), t), (3.91)
e
et il faut montrer que Z = J grad H(Z, t) :
2l
X
dZi Zi dYj
=
dt j=1
Yj dt
2l
X 2l
(3.88) Zi X H(Y, t)
= Jj
j=1
Yj =1
Y
2l
X 2l
(3.91) Zi X e
H(Z(Y), t)
= Jj
j=1
Yj =1
Y
2l
X 2l 2l
Zi X X e
H(Z, t) Z
= Jj
j=1
Yj =1 =1
Z Y

X2l  X 2l  e
Zi Z H(Z, t)
= Jj . (3.92)
=1 j,=1
Yj Y Z
| {z }
+ Ki

1 Soit A une matrice carre de dimension n n, alors A est orthogonale si At A = 1n , autrement dit
si A est inversible et si A1 = At .
2 S (2l, R) est un groupe de Lies, cf. annexe A.7.
p
56 CHAPITRE 3. LE FORMALISME HAMILTONIEN

Soit (D) la matrice jacobienne dfinie par lEq. (3.90), alors on constate que

2l
X 
Ki = (D)ij Jj (D) = (D) J (D)t i . (3.93)
j,=1

(3.93) dans (3.92) donne


dZ e
= K H(Z, t). (3.94)
dt
Ainsi, la structure des quations canoniques donnes par lEq. (3.94) est identique (3.88)
si et seulement si
K = (D) J (D)t = J, (3.95)
cest--dire si et seulement si (D)t Sp (2l, R), et donc si et seulement si (D)
Sp (2l, R). 

Remarquons que les matrices symplectiques formant un groupe, alors la composition


de deux transformations canoniques est encore canonique. De plus, la formulation sym-
plectique permet de conclure que les crochets de Poisson forment une algbre de Lie (cf.
annexe A.7).

3.4.2.2 Jacobien

Lemme 3.8 Soit la transformation Z = (Y, t), Y = (q1 , . . . , ql , p1 , . . . , pl ), alors la


transformation est canonique si et seulement si le jacobien J
e est gal lunit :

Je = |det(D)| = 1. (3.96)

Ceci est le second critre de canonicit.

Preuve: supposons (D) symplectique, donc dfinit une transformation canonique.


Dans ce cas
 
det (D)t J (D) = det(J) = 1, (3.97)
et utilisant det At = det A ainsi que det (A B) = det (B A) pour toutes matrices carres
A et B, on obtient
   
det (D)t J (D) = det (D)t det(J) det(D) = (det(D))2 . (3.98)
| {z }
=1

Egalant les Eqs. (3.97) et (3.98) on obtient det(D) = 1, do J e = 1.


Rciproquement, supposons que J e = 1. Alors selon le thorme de Liouville la trans-
formation prserve le volume de lespace des phases. Cette transformation possde dont
les mmes proprits que la transformation dfinie par le flot hamiltonien. Le flot tant
une transformation symplectique (cf. exemple ii, Sect. 3.4.2.6), alors est canonique. 

3.4.2.3 Diffrentielle totale

Le troisime critre de canonicit, nonc dans le lemme 3.9 ci-dessous, introduira le


concept de fonction gnratrice.
3.4. LES TRANSFORMATIONS CANONIQUES 57

Lemme 3.9 Une condition ncessaire et suffisante pour que la transformation (q, p) 7
(Q, P) soit canonique est que
l
X
(pi dqi Pi dQi ) (3.99)
i=1

soit une diffrentielle exacte.

Comme nous le montrons dans lannexe A.6, il est possible de formuler le principe de
Hamilton sur lespace des phases {q, p}. On parle alors de principe de Hamilton modifi :

Z Z l
!
t2 t2 X
S[q] = dt L(q, q, t) = dt pi qi H(q, p, t) = S[q, p] = 0, (3.100)
t1 t1 i=1

les carts vrifiant qi (t1 ) = qi (t2 ) = 0 i = 1, . . . , l. Supposons avoir une transformation


canonique (q, p) 7 (Q, P). Alors comme par dfinition la structure des quations cano-
niques ne change pas, le principe de Hamilton modifi dans les nouvelles variables doit
garder la mme forme :

Z Z l
!
t2 t2 X e
e
S[Q] = dt L(Q, Q, t) = dt e
Pi Qi H(Q, P, t) = S[Q, P] = 0,
t1 t1 i=1
(3.101)
les carts vrifiant Qi (t1 ) = Qi (t2 ) = 0 i = 1, . . . , l. On montre que si les Eqs. (3.100)
et (3.101) sont satisfaites simultanment alors
Z t2
e d
S[q, p] = S[Q, P] + dt S1 (q, Q, t), (3.102)
t1 dt

o S1 (q, Q, t) est une fonction drivable arbitraire valeurs relles (on appelle S1 (q, Q, t)
la fonction gnratrice de premire espce, cf. Sect. 3.4.3). En effet, dans ce cas on a

e
S[q, p] = S[Q, P] + S1 (q(t2 ), Q(t2 ), t2 ) S1 (q(t1 ), Q(t1 ), t1 ), (3.103)

avec

d 
S1 (q(tk ), Q(tk ), tk ) = S1 q(tk ) + q (tk ), Q(tk ) + Q (tk ), tk (3.104)
d | {z } | {z } =0
=0 =0
d
= S1 (q(tk ), Q(tk ), tk ) (3.105)
d
= 0, k = 1, 2. (3.106)

En effet, les carts q (tk ) et Q (tk ) la solution q et Q sont nuls aux temps tk , k =
1, 2. (3.106) dans (3.103) permet donc daffirmer que les actions (3.100) et (3.101) sont
simultanment extrmalises si elles sont relies par (3.102). On a donc avec lintgrant
de (3.102) :

l
X l
X
e d
pi qi H(q, p, t) = Pi Qi H(Q, P, t) + S1 (q, Q, t). (3.107)
i=1 i=1
dt
58 CHAPITRE 3. LE FORMALISME HAMILTONIEN

Rarrangeant les termes et multipliant par dt :


l
X h i
e
(pi dqi Pi dQi ) = H(q, p, t) H(Q, P, t) dt + dS1 (q, Q, t)
i=1
 
e S1 (q, Q, t)
= H(q, p, t) H(Q, P, t) + dt
t
Xl  
S1 (q, Q, t) S1 (q, Q, t)
+ dqi + dQi . (3.108)
i=1
qi Qi

Dautre part, lEq. (3.107) peut aussi scrire sous la forme


Xl   h i
d e
S1 (q, Q, t) = pi qi Pi Qi + H(Q, P, t) H(q, p, t) , (3.109)
dt i=1

et la drive totale de S1 par rapport au temps donne :


Xl  
d S1 (q, Q, t) S1 (q, Q, t) S1 (q, Q, t)
S1 (q, Q, t) = qi + Qi + . (3.110)
dt i=1
qi Q i t

Lidentification des Eqs. (3.109) et (3.110) mne en particulier la relation


S1 (q, Q, t) e
= H(Q, P, t) H(q, p, t), (3.111)
t
que lon insre dans (3.108) pour obtenir
l
X l 
X 
S1 (q, Q, t) S1 (q, Q, t)
(pi dqi Pi dQi ) = dqi + dQi . (3.112)
i=1 i=1
qi Qi

Comme vu dans lannexe A.1, la condition ncessaire et suffisante pour que le membre
de droite de (3.112) soit une diffrentielle totale est bien satisfaite. En effet, prenant
y = (y1 , . . . , y2l ) = (q1 , . . . , ql , Q1 , . . . , Ql ), alors (3.112) devient
l
X 2l
X
(pi dqi Pi dQi ) = Ai dyi , (3.113)
i=1 i=1

o
S1 (y, t)
Ai = . (3.114)
yi
Ainsi la condition pour avoir une diffrentielle totale
Ai Aj
= , i, j = 1, . . . , 2l, (3.115)
yj yi
scrit
2 S1 (y, t) 2 S1 (y, t)
= , i, j = 1, . . . , 2l, (3.116)
yj yi yi yj
ce qui est bien le cas pour S1 de classe C 2 . Le membre de droite de lEq. (3.112) tant
donc une diffrentielle totale, ceci signifie que
l
X
(pi dqi Pi dQi ) = d(q, Q) (3.117)
i=1

pour une fonction . Do le lemme 3.9.


3.4. LES TRANSFORMATIONS CANONIQUES 59

3.4.2.4 Crochets de Lagrange

Lemme 3.10 Soit ri {q1 , . . . , ql , p1 , . . . , pl }, soit la transformation (q, p) 7 (Q, P),


soient les crochets de Lagrange dfinis par

l 
X 
Qk Pk Qk Pk
[ri , rj ]L = , (3.118)
ri rj rj ri
k=1

alors la transformation est canonique si et seulement si

[qi , qj ]L = [pi , pj ]L = 0, (3.119)


[qi , pj ]L = ij . (3.120)

Ceci est le quatrime critre de canonicit.

Preuve: ralisons la preuve dans le cas dune transformation autonme Qi = Qi (q, p),
Pi = Pi (q, p). La preuve peut nanmoins tre gnralise au cas dune transformation
qui dpend explicitement du temps. Le lemme 3.9 affirme que la transformation (q, p) 7
(Q, P) est canonique si
l
X
(pi dqi Pi dQi ) (3.121)
i=1

est une diffrentielle exacte. On rappelle ainsi (cf. annexe A.1) que lexpression

l
X
dg = Ai (x1 , . . . , xl )dxi , (3.122)
i=1

est une diffrentielle totale si

Ai Aj
= , i, j = 1, . . . , l. (3.123)
xj xi

Comme Qi = Qi (q, p), alors

l
X l
X
Qi Qi
dQi = dqj + dpj . (3.124)
j=1
qj j=1
pj

Ainsi :
l
X l
X l
X l
X X
l l
X Qi 
(3.124) Qi
pi dqi Pi dQi = pi dqi Pi dqj + dpj
i=1 i=1 i=1 i=1 j=1
qj j=1
pj

Xl  Xl  Xl X l
Qj Qj
= pi Pj dqi Pj dpi
i=1 j=1
qi i=1 j=1
pi
| {z } | {z }
+ Ai + Bi
l
X
= (Ai dqi + Bi dpi ) . (3.125)
i=1
60 CHAPITRE 3. LE FORMALISME HAMILTONIEN

Les conditions vrifier pour que lon ait une forme diffrentielle exacte (donc une trans-
formation canonique) sont
Aj Ai
= , i, j = 1, . . . , l, (3.126)
qi qj
Bj Bi
= , i, j = 1, . . . , l, (3.127)
pi pj
Bj Ai
= , i, j = 1, . . . , l. (3.128)
qi pj

En insrant les dfinitions de Ai et Bi dans les Eqs. (3.126) (3.128), les conditions
scrivent :
l
X l l l
Pk Qk X 2 Qk X Pk Qk X 2 Qk
Pk = Pk , (3.129)
qi qj qj qi qj qi qi qj
k=1 k=1 k=1 k=1
l
X l l l
Pk Qk X 2 Qk X Pk Qk X 2 Qk
Pk = Pk , (3.130)
pi pj pj pi pj pi pi pj
k=1 k=1 k=1 k=1
l
X l l l
Pk Qk X 2 Qk X Pk Qk X 2 Qk
Pk = ij Pk , (3.131)
qi pj qi pj pi qj qj pi
k=1 k=1 k=1 k=1
(3.132)

ce qui donne aprs simplifications


l
X l
Pk Qk X Pk Qk
0= + = [qj , qi ]L (3.133)
qi qj qj qi
k=1 k=1
l
X l
Pk Qk X Pk Qk
0= + = [pj , pi ]L (3.134)
pi pj pj pi
k=1 k=1
l
X l
Pk Qk X Pk Qk
0= + ij = [qi , pj ]L ij . (3.135)
qi pj pi qj
k=1 k=1

On en tire donc les relations (3.119) et (3.120) si et seulement si la transformation est


canonique, ce qui achve la preuve dans le cas autonme. 

3.4.2.5 Crochets de Poisson

Selon le lemme A4, les crochets de Poisson sont invariants sous une transformation
canonique.

3.4.2.6 Exemples de transformations canoniques

i) Une transformation linaire Y 7 Z = MY dfinie par une matrice carre relle M


de dimension 2l2l est canonique si et seulement si M Sp (2l, R) (ou | det M| = 1).
En effet, (Y) = M Y, et
l l
X X
(D)ij = Mik Yk = Mik kj = Mij . (3.136)
Yj
k=1 k=1
3.4. LES TRANSFORMATIONS CANONIQUES 61

ii) La transformation Y 7 Z = (Y) dfinie par le flot dun systme hamiltonien


est symplectique. En effet, la forme des quations canoniques restant la mme pour
tout temps, on en conclut que la transformation induite par le flot hamiltonien est
canonique. On parle alors de la structure symplectique des quations canoniques.
Dans ce cas on a Y = Y0 qui sont les conditions initiales, et Z = Y(t).
iii) La transformation dans laquelle les rles des q et p sont changs (au signe prs)
est canonique :      
Q 0 1l q
= (q, p) = . (3.137)
P 1l 0 p
| {z }
= J

En effet, J Sp (2l, R) car

(J)t J (J) = |{z} J2 = J.


Jt |{z} (3.138)
=J =1l

On voit donc nouveau lexistence dune symtrie entre les variables q et p dans le
formalisme hamiltonien.
iv) Une transformation de Galile est canonique. Soit R une matrice de rotation dans
Rl , soit v = (v1 , . . . , vl ) Rl un vecteur quelconque, m R un scalaire, alors
   
Q R q + vt
= (q, p) = . (3.139)
P R p + mv

On constate facilement que  


(D) = R 0 . (3.140)
0 R
Il est alors facile de vrifier la symplecticit (D)t J (D) = J en utilisant la
proprit dorthogonalit Rt R = 1 des matrices de rotation. On peut aussi utiliser
lidentit gnrale
 
det A B = det(A + B) det(A B) (3.141)
B A

pour des matrices carres A et B. Comme le dterminant dune matrice de rotation


est gal 1, alors en appliquant (3.141) (3.140) il vient immdiatement Je = 1.
v) Une transformation de jauge est canonique. Soit f (q, t) une fonction arbitraire de
classe C 2 , alors :    
Q q
= (q, p) = . (3.142)
P p + q f (q, t)
La matrice jacobienne du diffomorphisme est
 
1l 0
(D) = , (3.143)
B 1l

o B = {bij }li,j=1 est une matrice symtrique dlments

Pi 2f
bij = = = bji . (3.144)
qj qi qj

A nouveau, il est facile de vrifier la symplecticit (D)t J (D) = J utilisant la


proprit de symtrie B = Bt .
62 CHAPITRE 3. LE FORMALISME HAMILTONIEN

vi) Une transformation autonme issue dun changement de coordonnes de position


gnralise dfinissant un diffomorphisme est canonique. Dans ce cas on a

Qi = Qi (q), (3.145)
l
X Qi
Qi = qj . (3.146)
j=1
qj

Pour trouver de quelle manire se transforment les pi , il faut revenir au formalisme


lagrangien. Soit
L(Q, Q, t) = L(q(Q), q(Q, Q), t), (3.147)

alors sachant que la forme des quations de Lagrange est invariante sous un tel
diffomorphisme (cf. Sect. 2.5.1) il vient

= pj
l
z}|{ l
df. L(Q, Q, t)
X L qj X qj
Pi = = = pj . (3.148)
Qi qj Q Qi
j=1 |{z}i j=1
(2.93) qj
= Q
i

Or comme Qi = Qi (q) est un diffomorphisme, on peut inverser la relation pour


trouver qi = qi (Q). On exprime ainsi qj /Qi en fonction de q dans (3.148). La
transformation scrit alors
   
Qi Qi (q)
= i (q, p) = q . (3.149)
Pi p Qi
(Q(q))

A nouveau, on vrifie que (D) est symplectique.


vii) Soit la transformation
   
Q arctg (q/p)
= 2
p +q 2 . (3.150)
P 2

Alors
(3.150) p2 + q 2 pdq qdp 1

pdq P dQ = pdq =d 2 pq . (3.151)
2 p2 + q 2

Il sagit donc dune diffrentielle totale, et par consquent la transformation (3.150)


est canonique. De plus, de lEq. (3.150) on a tg Q = q/p, do p = q ctg Q et donc
lintgration de la forme diffrentielle donne

(3.151) 1
(q, Q) = 2 pq = 12 q 2 ctg Q. (3.152)

3.4.3 Les fonctions gnratrices


Nous dsirons trouver explicitement les fonctions qui engendrent des transformations
canoniques. Ces fonctions sont appeles fonctions gnratrices. De plus, nous dsirons
e
tablir la forme du nouvel hamiltonien H(Q, P, t) en terme de ces fonctions gnratrices
et de H.
3.4. LES TRANSFORMATIONS CANONIQUES 63

3.4.3.1 Fonction gnratrice de premire espce

Reprenons le raisonnement de la Sect. 3.4.2.3 jusqu lEq. (3.110). Lidentification des


Eqs. (3.109) et (3.110) mne aux relations
S1 (q, Q, t)
pi = , i = 1, . . . , l, (3.153)
qi
S1 (q, Q, t)
Pi = , i = 1, . . . , l, (3.154)
Qi
e S1 (q, Q, t)
H(Q, P, t) = H(q, p, t) + . (3.155)
t
S1 (q, Q, t) est appele fonction gnratrice de premire espce.
Quelle est linterprtation des Eqs. (3.153) (3.155) ? Etant donn un changement de
variables Q = Q(q, p, t), P = P(q, p, t), alors ce changement de variables sera canonique
sil existe une fonction S1 (q, Q, t) telle que pi = S1 /qi et Pi = S1 /Qi , i = 1, . . . , l.
Si S1 existe, alors le nouvel hamiltonien est donn par H e = H + S1 /t. Ainsi la structure
des quations canoniques dans les nouvelles variables Q et P est conserve :

e
H
Qi = , i = 1, . . . , l
Pi
He
Pi = , i = 1, . . . , l, (3.156)
Qi
e
H(Q, P, t) = H(q, p, t) + S1 (q, Q, t).
t

Les Eqs. (3.156) font intervenir uniquement les nouvelles variables. Par consquent, il faut
exprimer q = q(Q, P, t) et p = p(Q, P, t). Pour ceci, on considre dabord la relation
S1 (q, Q, t)
Pi = (3.157)
Qi
que lon inverse pour obtenir q = q(Q, P, t), puis substitue dans
S1 (q, Q, t)
pi = (3.158)
qi
pour extraire p = p(Q, P, t). Ces relations connues, il est possible dexprimer le nouvel
hamiltonien He en fonction des nouvelles variables Q et P. Donc, pour obtenir lexpression
de la transformation canonique, il est aussi ncessaire dinverser
   
q q(Q, P, t)
= , (3.159)
p p(Q, P, t)

pour trouver la forme explicite de la transformation canonique


   
Q Q(q, p, t)
= . (3.160)
P P(q, p, t)

Par le thorme des fonctions implicites, ceci est possible si le dterminant de la matrice
hessienne de S1 est non nul :
 2 
S1 (q, Q, t)
det 6= 0. (3.161)
qi Qj
64 CHAPITRE 3. LE FORMALISME HAMILTONIEN

3.4.3.2 Fonction gnratrice de seconde espce

Pour pouvoir gnrer une transformation canonique, la fonction gnratrice doit d-


pendre des anciennes variables ainsi que des nouvelles variables. Sous cette condition, le
nombre total de variables est 4l + 1 (ce sont q, p, Q, P, et t). Or une transformation est
dfinie par la donne des 2l quations Q = Q(q, p, t), P = P(q, p, t). Il reste donc 2l + 1
variables indpendantes dont la fonction gnratrice peut dpendre, donc dautres choix
que (q, Q). On peut donc considrer dautres fonctions gnratrices, comme par exemple
S2 (q, P, t). Mais comme de lEq. (3.157) on a Pi = S1 /Qi , alors S2 (q, P, t) est relie
S1 (q, Q, t) par une transformation de Legendre (cf. annexe A.5). Ainsi, la construction
des autres fonctions se fait laide de la transforme de Legendre.

Dfinition 3.7 Soit S1 (q, Q, t) la fonction gnratrice de premire espce, alors on d-


finit la fonction gnratrice de seconde espce par la transforme de Legendre de
S1 (q, Q, t) par rapport Q :
Xl
 S1
S2 (q, P, t) = L S1 (q, Q, t) = Qi (q, P, t) (q, Q(q, P, t), t) +S1 (q, Q(q, P, t), t)
Q
i=1 | i {z }
(3.154)
= Pi
l
X
= Qi (q, P, t)Pi + S1 (q, Q(q, P, t), t). (3.162)
i=1

Dans le membre de droite de lEq. (3.162), Q(q, P, t) signifie Q(q, p(Q, P, t), t). De plus,
pour que S2 (q, P, t) dfinisse une transformation canonique, il faut que le dterminant de
la hessienne de S2 soit non nul :
 2 
S2 (q, P, t)
det 6= 0. (3.163)
qi Pj

Lemme 3.11 Soit S2 (q, P, t) une fonction gnratrice de seconde espce, alors
S2 (q, P, t)
Qi = , i = 1, . . . , l, (3.164)
Pi
S2 (q, P, t)
pi = , i = 1, . . . , l, (3.165)
qi
e S2 (q, P, t)
H(Q, P, t) = H(q, p, t) + . (3.166)
t

Preuve: par vrification directe, on a :


l
X l l
S2 (q, P, t) (3.162) Qj X Pj X S1 Qj
= Pj + Qj + = Qi , (3.167)
Pi Pi P Q Pi
j=1 j=1 |{z}i j=1 | {z j}
= ij (3.156)
= Pj
l
X l
X l
X
S2 (q, P, t) (3.162) Qj Pj S1 Qj S1
= Pj + Qj + + = pi , (3.168)
qi qi qi j=1 Qj qi qi
j=1 j=1 |{z} | {z } |{z}
=0 (3.156) (3.156)
= Pj = pi
l
X l
X
S2 (q, P, t) (3.162) Qj S1 Qj S1 e H.
= Pj + + =H (3.169)
t j=1
t Q
j=1 | {z j}
t t
|{z}
(3.156)
= Pj
(3.156)
= e
HH
3.4. LES TRANSFORMATIONS CANONIQUES 65

A nouveau, partir de lEq. (3.164) on exprime q = q(Q, P, t), que lon insre dans
lEq. (3.165) pour obtenir p = p(Q, P, t). Ceci permet dexprimer le nouvel hamiltonien
e
H(Q, P, t) en fonction des nouvelles variables. Sous la condition (3.163), la relation est in-
versible ce qui permet dtablir explicitement lexpression de la transformation canonique
Q = Q(q, p, t), P = P(q, p, t).

3.4.3.3 Fonction gnratrice de troisime espce

Dfinition 3.8 Soit S1 (q, Q, t) la fonction gnratrice de premire espce, alors on d-


finit la fonction gnratrice de troisime espce par la transforme de Legendre de
S1 (q, Q, t) par rapport q :

Xl
 S1
S3 (p, Q, t) = L S1 (p, Q, t) = qi (p, Q, t) (q(p, Q, t), Q, t) +S1 (q(p, Q, t), Q, t)
q
i=1 | i {z }
(3.153)
= pi
l
X
= qi (p, Q, t)pi + S1 (q(p, Q, t), Q, t). (3.170)
i=1

Dans le membre de droite de lEq. (3.170), q(p, Q, t) signifie q(P(q, p, t), Q, t). De plus,
pour que S3 (p, Q, t) dfinisse une transformation canonique, il faut que le dterminant de
la hessienne de S3 soit non nul :
 
2 S3 (p, Q, t)
det 6= 0. (3.171)
pi Qj

Lemme 3.12 Soit S3 (q, P, t) une fonction gnratrice de troisime espce, alors

S3 (p, Q, t)
qi = , i = 1, . . . , l, (3.172)
pi
S3 (p, Q, t)
Pi = , i = 1, . . . , l, (3.173)
Qi
e S3 (p, Q, t)
H(Q, P, t) = H(q, p, t) + . (3.174)
t

Preuve: la preuve est en tout point similaire celle de la fonction gnratrice de seconde
espce. 

3.4.3.4 Fonction gnratrice de quatrime espce

Dfinition 3.9 Soit S2 (q, P, t) la fonction gnratrice de seconde espce, alors on dfi-
nit la fonction gnratrice de quatrime espce par la transforme de Legendre de
66 CHAPITRE 3. LE FORMALISME HAMILTONIEN

S2 (q, P, t) par rapport q :

Xl
 S2
S4 (p, P, t) = L S2 (p, P, t) = qi (p, P, t) (q(p, P, t), P, t) +S2 (q(p, P, t), P, t)
q
i=1 | i {z }
(3.165)
= pi
l
X
= qi (p, P, t)pi + S2 (q(p, P, t), P, t). (3.175)
i=1

Dans le membre de droite de lEq. (3.175), q(p, P, t) signifie q(Q(q, p, t), P, t). De plus,
pour que S4 (p, P, t) dfinisse une transformation canonique, il faut que le dterminant de
la hessienne de S4 soit non nul :
 2 
S4 (p, P, t)
det 6= 0. (3.176)
pi Pj

Lemme 3.13 Soit S4 (p, P, t) une fonction gnratrice de quatrime espce, alors

S4 (p, P, t)
Qi = , i = 1, . . . , l, (3.177)
Pi
S4 (p, P, t)
qi = , i = 1, . . . , l, (3.178)
pi
e S4 (p, P, t)
H(Q, P, t) = H(q, p, t) + . (3.179)
t

Preuve: la preuve est en tout point similaire celle de la fonction gnratrice de seconde
espce. 

3.4.3.5 Rcapitulatif

Le tableau suivant rcapitule les relations satisfaites par les diffrentes fonctions g-
nratrices.

qi pi Qi Pi
S1 S1
S1 (q, Q, t) qi Qi
S2 S2
S2 (q, P, t) qi Pi

S3 (p, Q, t) S
pi
3 S3
Qi

S4 (p, P, t) S
pi
4 S4
Pi

3.4.3.6 Exemples

i) Soit
l
X
S1 (q, Q) = qk Qk , (3.180)
k=1

vrifiant
2 S1 (q, Q)
= ij . (3.181)
qi Qj
3.4. LES TRANSFORMATIONS CANONIQUES 67

S1 ainsi dfini est donc bien une fonction gnratrice de premire espce.

Xl
S1 Qj
Pi = = qk = qi , (3.182)
Qi j=1
Qi
l
X
S1 qj
pi = = Qj = Qi . (3.183)
qi j=1
qi

La transformation canonique issue de S1 scrit donc :


     
q Q(p) p
7 = . (3.184)
p P(q) q

Il sagit de lchange des rles de q et p. Le nouvel hamiltonien est donn par


e
H(Q, P, t) = H(q(Q, P), p(Q, P), t). (3.185)

Par dfinition de la transformation canonique, la forme des quations de Hamilton


reste invariante dans les nouvelles variables. Remarquons que cette mme transfor-
mation peut tre aussi engendre par la fonction gnratrice de quatrime espce
l
X
S4 (p, P) = pk Pk . (3.186)
j=1

ii) Soit
l
X
S2 (q, P) = qk Pk . (3.187)
j=1

La transformation canonique issue de cette dfinition de S2 est


S2
pi = = Pi (3.188)
qi
S2
Qi = = qi . (3.189)
Pi
Il sagit donc de la transformation identit. Notons quelle est aussi engendre par
la fonction gnratrice de troisime espce
l
X
S3 (p, Q) = pk Q k . (3.190)
j=1

iii) Soit lhamiltonien de loscillateur harmonique une dimension

p2 m 2 2
H(q, p) = + q , (3.191)
2m 2
o m est la masse et la pulsation. A laide dune transformation canonique judi-
cieuse il est possible dobtenir une nouvelle variable qui soit cyclique dans le nouvel
hamiltonien H. e Tout comme dans le formalisme lagrangien, une variable qc est dite
cyclique si elle napparat pas dans lhamiltonien. Il sen suit que le moment conju-
gu est une constante. Ceci permettra de rsoudre entirement le problme. Soit la
fonction gnratrice de premire espce
m 2 
S1 (q, Q) = q ctg(Q), (q, Q) D = R2 \(0, 0) . (3.192)
2
68 CHAPITRE 3. LE FORMALISME HAMILTONIEN

La condition
2 S1 mq
= 2 6= 0 (3.193)
qQ sin Q
est bien vrifie dans D. Par dfinition :
S1 m q 2
P = = , (3.194)
Q 2 sin2 Q
S1
p = = mq ctg Q, (3.195)
q
ce qui fournit
r
2P
q = sin Q, (3.196)
m

p = 2mP cos Q. (3.197)

Le nouvel hamiltonien est :


e
H(Q, P ) = H(q(Q, P ), p(Q, P )) = P. (3.198)

On en dduit que Q est une variable cyclique pour H,e donc son moment conjugu
est une constante du mouvement. La transformation tant canonique, la structure
des quations canoniques dans les nouvelles variables est prserve :
e
H
Q = = , (3.199)
P
e
H
P = = 0. (3.200)
Q
La solution des quations canoniques est alors

Q(t) = t + , (3.201)
P = P0 = cte|t , (3.202)

que lon exprime dans les anciennes variables laide des Eqs. (3.196) et (3.197) :
r
2P0
q(t) = sin(t + ), (3.203)
m
p
p(t) = 2mP0 cos(t + ). (3.204)

Il a donc t possible de trouver les solutions des quations du mouvement de los-


cillateur harmonique en une dimension grce une transformation canonique judi-
cieuse.
Quelle est linterprtation de P0 ? Comme H/t = 0 et que lnergie cintique est
une forme quadratique homogne en p, alors H = E est lnergie totale du systme.
En substituant les Eqs. (3.203) et (3.204) dans (3.191) il vient :

E = P0 , (3.205)

do P0 = E/ qui a les dimensions dune action. On constate que la dynamique


dans les variables Q et P a lieu sur un cercle de rayon P0 , avec frquence de rotation
/2. On dit alors que Q est la variable angle, tandis que P est la variable action
(cf. Sect. 3.6.5). En effet, du point de vue des units, P0 a les dimensions dune
nergie divise par une frquence, cest--dire [(kg m/s)m] ce qui correspond une
action.
3.5. SYSTMES INTGRABLES ET NON-INTGRABLES 69

3.5 Systmes intgrables et non-intgrables


Considrons un systme hamiltonien l degrs de libert. Pour un ensemble de condi-
tions initiales donnes, il est toujours possible, tout au moins en principe, dintgrer les
2l quations de Hamilton pour trouver la trajectoire du point reprsentatif du systme
dans lespace des phases . Lintgration peut tre effectue analytiquement dans les cas
simples et numriquement autrement. Il faut nanmoins raliser que lintgration num-
rique peut poser de trs gros problmes relis la prcision, la convergence et aux
instabilits possibles du schma numrique utilis.
Deux cas se prsentent :
i) Les solutions sont rgulires. Lvolution du systme nest pas sensible aux condi-
tions initiales dans le sens o des conditions initiales voisines conduisent des trajec-
toires voisines. Ceci est le cas par exemple du pendule rigide ; toutes les trajectoires
sont caractrises par leur nergie E. En fonction de celle-ci, les trajectoires sont
priodiques fermes ou priodiques ouvertes (cf. Fig. 3.10) et de petites diffrences
dnergie conduisent de petits carts entre trajectoires.
ii) Les solutions sont chaotiques. Lvolution du systme est trs sensible aux condi-
tions initiales, cest--dire que des conditions initiales lgrement diffrentes condui-
sent un loignement exponentiel des trajectoires. Bien que lvolution soit dter-
ministe, le comportement de tels systmes est en pratique imprvisible car il est
impossible de dterminer les conditions initiales avec suffisamment de prcision. Un
tel exemple est fourni par le pendule double. Le comportement du systme apparat
comme chaotique et on parle du chaos dterministe [12].
Les systmes appartenant la premire classe sont dits intgrables alors que ceux
appartenant la seconde classe sont dits non-intgrables. Il est videmment important de
dterminer les conditions sous lesquelles un systme est intgrable. Une discussion dtaille
de ces questions dpasse le cadre de ce cours introductif et nous ne ferons qunoncer et
illustrer les rsultats (voir [14] pour plus de dtails).

Thorme 3.3 Un systme l degrs de libert est intgrable si :


i) il existe l intgrales premires (constantes du mouvement) Ii ,
ii) ces intgrales premires sont indpendantes,
iii) elles sont en involution.

La recherche des intgrales premires peut se faire en exploitant les proprits de


symtrie du systme. La thorie de Hamilton-Jacobi qui suit permet aussi de trouver les
intgrales premires.
Lindpendance des intgrales premires assure que chacune delles apporte une infor-
mation supplmentaire. Ainsi lintersection des surfaces Ii = cte forme un sous espace de
dimension l de lespace des phases . Lindpendance est vrifie si les l gradients des Ii
sont indpendants en tout point de la surface {Ii = fi }li=1 , o fi sont des constantes [14].
Les Ii sont dites en involution si leurs crochets de Poisson vrifient

{Ii , Ij } = 0, i, j l. (3.206)

Il y a donc l(l 1)/2 conditions satisfaire, ce qui pour l > 2 est plus contraignant que
lexistence de l intgrales premires.
Nous voyons donc que tout systme autonme 1 degr de libert est intgrable.
Pour l > 1, les systmes intgrables sont lexception plutt que la rgle. Un systme int-
grable est tel que la construction de la solution ne requiert que des oprations algbriques
(inversion de fonctions) et des quadratures (calcul dintgrales connues).
70 CHAPITRE 3. LE FORMALISME HAMILTONIEN

Exemple: Considrons un systme invariant par rotation pour lequel le moment angu-
laire L est conserv. Les composantes ne sont pas en involution car {Li , Lj } = ijk Lk
(o ijk est le symbole dantisymtrie, cf. Eq. (5.38)). Ainsi, parmi les 3 composantes du
moment angulaire qui sont conserves, seules deux dentre elles sont en involution. Gn-
ralement on choisi L2 et Lz . 

3.6 La thorie de Hamilton-Jacobi


Comme illustr par lexemple de loscillateur harmonique de la Sect. 3.4.3.6, les trans-
formations canoniques peuvent tre utilises pour identifier les variables cycliques et ob-
tenir les moments conjugus, qui sont des constantes du mouvement.
Un autre usage possible des transformations canoniques, consiste tudier des trans-
formations reliant les 2l variables (q, p) au temps t aux 2l valeurs initiales, constantes,
(q0 , p0 ) de ces variables au temps t = 0 : q = q(q0 , p0 , t), p = p(q0 , p0 , t). Cest le but de la
thorie de Hamilton-Jacobi.

3.6.1 Le cas dpendant du temps


Considrons tout dabord le cas o lhamiltonien dpend explicitement du temps.
Lide de base est de chercher une transformation canonique
   
q Q
7 (3.207)
p P
telle que les 2l nouvelles variables Q et P soient constantes. Il nest pas possible que ces
2l constantes soient toutes des constantes du mouvement. En effet, un systme intgrable
ne possde au plus que l intgrales premires en involution, mais la solution du systme
dpend galement de 2l conditions initiales.
On cherche donc une transformation canonique telle que :
e
H
Qi = , i = 1, . . . , l, (3.208)
|{z} Pi
=0
e
H
Pi = , i = 1, . . . , l. (3.209)
|{z} Qi
=0

On en conclut que H e est gal une constante indpendante de Qi et Pi , que lon choi-
sit gale zro (toutes les grandeurs dintrt tant ensuite dfinies par des drivations
partielles, on peut sans restriction de gnralit imposer la nullit de cette constante) :
e
H(Q, P, t) = 0. t (3.210)
Il est dusage dans la thorie de Hamilton-Jacobi de choisir une fonction gnratrice de
seconde espce pour dcrire la transformation. Ainsi, par dfinition (cf. Sect. 3.4.3.2) :
S2 (q, P, t)
Qi = , i = 1, . . . , l, (3.211)
Pi
S2 (q, P, t)
pi = , i = 1, . . . , l, (3.212)
qi
e S2 (q, P, t) (3.210)
H(Q, P, t) = H(q, p, t) + = 0. (3.213)
t
3.6. LA THORIE DE HAMILTON-JACOBI 71

En insrant les Eqs. (3.211) et (3.212) dans (3.213) on obtient lquation de Hamilton-
Jacobi :
 
S2 (q, P, t) S2 (q, P, t)
H q, ,t + = 0. (3.214)
q t

Dans ce contexte, la fonction gnratrice S2 est appele fonction principale de Hamil-


ton. La relation ci-dessus est une quation aux drives partielles non-linaire du premier
ordre pour les l + 1 variables q1 , . . . , ql , t. Lintgration de lEq. (3.214) fait donc intervenir
l + 1 constantes dintgration indpendantes, notes 1 , . . . , l+1 . Nous avons choisi une
transformation telle que les Pi sont constants. On a donc la libert de les choisir gaux
aux i . La solution scrit donc

S2 = S2 q, 1 , . . . , l+1 , t . (3.215)

On dit de lEq. (3.215) quil sagit de la solution complte. Nanmoins, une des constantes
dintgration est non pertinente la solution. En effet, lEq. (3.214) ne dpend de S2 que
par des drives partielles. Par consquent, si S2 est solution, alors S2 + est aussi solution,
o est une constante quelconque. Une des l + 1 constantes de lEq. (3.215) doit donc
apparatre comme constante additive. Mais toute constante additive na aucune influence
sur le rsultat final car les grandeurs sobtiennent ensuite par drivation partielle de la
fonction principale. Ainsi, la solution (3.215) ne dpend effectivement que de l constantes.
Notons = (1 , . . . , l ), alors :

S2 = S2 (q, , t). (3.216)

La forme finale de lquation de Hamilton-Jacobi se trouve en remplaant lEq. (3.216)


dans les Eqs. (3.211) (3.213) :

S2 (q, , t)
i = , i = 1, . . . , l, (3.217)
i
S2 (q, , t)
pi = , i = 1, . . . , l, (3.218)
qi

o i est une constante sobtenant simplement par valuation du membre de droite


de (3.217) au temps initial. Lquation de Hamilton-Jacobi scrit finalement :
 
S2 (q, , t) S2 (q, , t)
H q, ,t + = 0. (3.219)
q t

Nous avons donc construit lquation pour la fonction gnratrice de la transformation


canonique vers les constantes et :
     
q Q
7 = , (3.220)
p P

o est dtermin par les valeurs de selon lEq. (3.217).


Si lon a trouv la solution complte de lquation de Hamilton-Jacobi, alors le pro-
blme est intgrable [14].
Pratiquement, on rsout dabord lquation de Hamilton-Jacobi (3.219), inverse (3.217)
pour trouver qi = qi (, , t), que lon injecte dans (3.218) pour trouver pi = pi (, , t).

Remarques:
72 CHAPITRE 3. LE FORMALISME HAMILTONIEN

i) Le formalisme de Hamilton-Jacobi consiste en la reformulation dun systme de 2l


quations diffrentielles du premier ordre 2l + 1 variables en une quation non-
linaire l + 1 drives partielles de premier ordre.
ii) Retournons la solution complte (3.216) et drivons-la par rapport au temps :

X S2 l
d S2
S2 (q, , t) = qi + . (3.221)
dt i=1
qi t

Utilisant les Eqs. (3.218) et (3.219), (3.221) devient :

X l
d df.
S2 (q, , t) = pi qi H(q, p, t) = L(q, p, t), (3.222)
dt i=1

do
Z t
S2 (q, p, t) = ds L(q, p, s) + cte|t . (3.223)
t0

Ainsi la fonction gnratrice de seconde espce ne diffre que par une constante
de lintgrale du lagrangien. Nanmoins, cette manire de procder nest pas plus
simple calculatoirement. En effet, il faudrait alors dabord rsoudre les quations de
Lagrange pour exprimer q = q(t) et p = p(t). Le seul intrt de cette relation est
dordre historique [15].


3.6.2 Le cas indpendant du temps


Soit un systme l degrs de libert et soit un hamiltonien ne dpendant pas explici-
tement du temps : H(q, p)/t = 0. Lhamiltonien est alors une constante du mouvement
H = E (qui nest pas forcment lnergie totale du systme). Choisissons 1 = E et la
forme de solution

S2 (q, E, 2 , . . . , l , t) = W (q, E, 2 , . . . , l ) Et, (3.224)

alors lquation de Hamilton-Jacobi (3.219) prend la forme


 
W (q, E, 2 , . . . , l )
H q, = E, (3.225)
q

et les Eqs. (3.217) et (3.218) deviennent :

W (q, E, 2 , . . . , l )
1 = t, (3.226)
E
W (q, E, 2 , . . . , l )
i = , i = 2, . . . , l, (3.227)
i
W (q, E, 2 , . . . , l )
pi = , i = 1, . . . , l. (3.228)
qi

(3.225) est appele lquation de Hamilton-Jacobi rduite.


3.6. LA THORIE DE HAMILTON-JACOBI 73

3.6.2.1 Lexemple de loscillateur harmonique

Soit lhamiltonien de loscillateur harmonique unidimensionnel

p2 m 2 2
H(q, p) = E = + q , (3.229)
2m 2
o m est la masse et la pulsation. On a donc un degr de libert l = 1. Lquation de
Hamilton-Jacobi (3.219) scrit
 
S2 (q, , t) S2 (q, , t)
H q, + = 0. (3.230)
q t
Considrons alors une solution de la forme :

S2 (q, , t) = W (q, ) t. (3.231)

Comme discut prcdemment, nous posons = E. Insrant lEq. (3.231) dans (3.230) il
vient r
W (q, ) 2
= m q2 , (3.232)
q m 2
dont la solution est
Z q
r
2
W (q, ) = m ds s2 , W (0, ) = 0. (3.233)
0 m 2

Insrant (3.233) dans (3.231) on a


Z q
r
2
S2 (q, , t) = m ds s2 t. (3.234)
0 m 2
On vrifie que
2 S2 1 1
= q 6= 0, (3.235)
q 2
q2
m 2

donc S2 (q, , t) est une fonction gnratrice de la transformation canonique


     
q Q
7 = . (3.236)
p P

Par dfinition
r
(3.218) S2 (q, , t) (3.228) W (q, ) (3.234) 2
p = = = m q2 , (3.237)
q q m 2
r !
(3.217) S2 (q, , t) (3.226) W (q, ) (3.234) 1 m 2
= = t = arcsin q t. (3.238)
2

Linversion de (3.238) donne


r
2
q(t) = sin ( (t + )) . (3.239)
m 2
Linsertion de (3.239) dans (3.237) mne

p(t) = 2m cos ( (t + )) . (3.240)
74 CHAPITRE 3. LE FORMALISME HAMILTONIEN

Il reste connecter et aux conditions initiales q0 et p0 . On a

(3.239)
q0 (3.240) 1
= tg(), (3.241)
p0 m

do  
1 mq0
= arctg . (3.242)
p0
Nous savons par construction que = E. Vrifions-le laide des Eqs. (3.239) et (3.240) :

m 2 1
q2 + p2 = 1, (3.243)
2 2m
do
p20 m 2 2 (3.229)
= + q = E. (3.244)
2m 2 0
Les valeurs de et sont donc bien exprimees en termes des conditions intiales. Nous
avons ainsi entirement rsolu la dynamique de loscillateur harmonique unidimensionnel
par la mthode de Hamilton-Jacobi.
Remarquons que la substitution des solutions (3.239) et (3.240) dans (3.234) donne
Z q
r q
2 
S2 (q, , t) = m ds 1 sin2 (s + ) t
0 m 2
Z q

= 2m dq cos (s + ) t. (3.245)
0

Utilisant r
2 
dq = cos (s + ) ds (3.246)
m
dans (3.245) il vient
Z t  
2
 1
S2 (q, , t) = 2 ds cos (s + ) . (3.247)
t0 2

Dautre part, le lagrangien est

p2 m 2 2
L(q, p, s) = q
2m 2
(3.239)
(3.240)  
= cos2 (s + ) sin2 (s + )
 
 1
= 2 cos2 (s + ) . (3.248)
2

Comparant les Eqs. (3.247) et (3.248) on voit que lidentit (3.223) est bien satisfaite.
Nanmoins, cette relation na pu tre obtenue quaprs rsolution du problme.

3.6.3 Le cas sparable


La rsolution de lquation de Hamilton-Jacobi est gnralement difficile. Il existe
nanmoins des cas o la situation se simplifie par le fait que le problme peut tre dcoupl.
3.6. LA THORIE DE HAMILTON-JACOBI 75

Dfinition 3.10 Une coordonne gnralise qi est dite sparable si la fonction princi-
pale de Hamilton peut scrire sous la forme

(1) (2)
S2 (q, , t) = S2 (qi , , t) + S2 (q1 , . . . , qi1 , qi+1 , . . . , ql , , t). (3.249)

Dfinition 3.11 Lquation de Hamilton-Jacobi est dite sparable si toutes les coordon-
nes gnralises sont sparables, cest--dire si

l
X (i)
S2 (q, , t) = S2 (qi , , t). (3.250)
i=1

Remarque: les conditions assurant lexistence dun problme sparable sont appeles
conditions de sparabilit de Staeckel [15]. Dans le contexte de ce cours, il suffit de remar-
quer le cas particulier selon lequel si lhamiltonien peut scrire sous la forme

l
X
H (q, p, t) = Hi (qi , pi , t), (3.251)
i=1

alors le problme est sparable. En effet, dans ce cas en introduisant lEq. (3.251) dans la
forme gnrale de lEq. de Hamilton-Jacobi (3.219) il vient

l
X  
S2 (q, , t) S2 (q, , t)
Hi qi , ,t + = 0, (3.252)
i=1
q i t

expression dans laquelle on introduit la forme dessai (3.250) pour obtenir

l
! l
X (i) X (i)
S (qi , , t) S (qi , , t)
Hi qi , 2 ,t + 2
= 0. (3.253)
i=1
qi i=1
t

Ceci mne aux quations de Hamilton-Jacobi de la forme


!
(i) (i)
S (qi , , t) S2 (qi , , t)
Hi qi , 2 ,t + = 0, (3.254)
qi t

pour i = 1, . . . , l. En pratique, le cas le plus intressant est celui o lhamiltonien ne


dpend pas explicitement du temps. 

Lemme 3.14 Soit un problme autonme sparable tel que lhamiltonien sexprime sous
la forme dune somme dhamiltoniens dcoupls, alors avec le choix :

(i)
S2 (q, E, 2 , . . . , l , t) = Wi (qi , E, 2 , . . . , l ) i t, (3.255)

les quations de Hamilton-Jacobi rduites prennent la forme de l 1 quations diffren-


tielles ordinaires (dans les variables qi ) :
 
Wi (qi , E, 2 , . . . , l )
Hi qi , = i , i = 2, . . . , l, (3.256)
qi
76 CHAPITRE 3. LE FORMALISME HAMILTONIEN

Pl
o la l-ime relation est donne par 1 = E = i=2 i = H, et
l
X W1 (qi , E, 2 , . . . , l )
1 = t, (3.257)
i=2
E
l
X Wi (qi , E, 2 , . . . , l )
i = , i = 2, . . . , l, (3.258)
i=2
i
Wi (qi , E, 2 , . . . , l )
pi = , i = 1, . . . , l. (3.259)
qi

Preuve: soit un hamiltonien autonme de la forme


l
X
H(q, p) = Hi (qi , pi ). (3.260)
i=1

Utilisant la forme dessai (3.255), lquation de Hamilton-Jacobi rduite (3.225) devient


X l  
Wi (qi , E, 2 , . . . , l )
Hi qi , = E, (3.261)
i=1
qi

Lemme 3.15 Toute variable cyclique qi est sparable, et la fonction principale scrit
S2 (q, E, 2 , . . . , l , t) = S(q1 , . . . , qi1 , qi+1 , . . . , ql , E, 2 , . . . , l , t) + i qi , (3.262)
o i = pi = L/ qi est le moment conjugu qui est une constante du mouvement, L
tant le lagrangien du systme.

Preuve: soit qi une variable cyclique, alors le moment conjugu pi est une constante du
mouvement. Vrifions alors que qi est une variable sparable avec la forme dessai
S2 (q, E, 2 , . . . , l , t) = W (qi , E, 2 , . . . , l , t)+S(q1 , . . . , qi1 , qi+1 , . . . , ql , E, 2 , . . . , l , t).
(3.263)
Par dfinition de la fonction gnratrice de seconde espce
S2 (q, , t) (3.263) W (qi , E, 2 , . . . , l , t)
pi = = . (3.264)
qi qi
Or pi tant une constante du mouvement, note i , on peut intgrer lEq. (3.264) pour
obtenir
W (qi , E, 2 , . . . , l , t) = i qi + f (E, 2 , . . . , l , t). (3.265)
Insrant (3.265) dans (3.263) et dfinissant S du membre de droite de (3.263) par S +
S + f , on retrouve bien la forme (3.262), ce qui achve la preuve. 

Cette preuve enseigne donc que la forme dessai issue de la cyclicit dune variable
est identique celle ralise pour E. En effet, si H/t = 0 donc H = E, cela revient
dire que le temps est une variable cyclique, et la fonction principale est de la forme
S2 = W Et.
Si lhamiltonien nest pas de la forme (3.251), il se peut que pour un choix appropri de
coordonnes le problme devienne sparable. Il nexiste cependant pas de critre gnral
pour savoir si une solution sparable est possible. Illustrons ce point par lexemple de la
section suivante.
3.6. LA THORIE DE HAMILTON-JACOBI 77

3.6.3.1 Lexemple du potentiel central dans R3


Soit une particule ponctuelle de masse m se dplaant dans R3 sous laction dune force
centrale. En coordonnes sphriques {r, , } le potentiel est donc de la forme V = V (r).
Lhamiltonien scrit :
p2r p2 p2
+
H(r, , , pr , p , p ) = + + V (r). (3.266)
2m 2mr2 2mr2 sin2
Le problme tant autonme, la fonction principale est de la forme
S2 (r, , , E, 2 , 3 , t) = W (r, , , E, 2 , 3 ) Et. (3.267)
Lquation de Hamilton-Jacobi rduite est ainsi
 2  2  2
1 W 1 W 1 W
+ + + V (r) = E. (3.268)
2m r 2mr2 2mr2 sin2
Mme si lEq. (3.268) na pas la forme dune somme dhamiltoniens dcoupls, on peut
vrifier que les conditions de sparabilit de Staeckel sont nanmoins satisfaites [15]. Dans
le contexte de ce cours, il suffira de considrer la sparabilit comme une forme dessai
dont la pertinence sera vrifie a posteriori :
W (r, , , E, 2 , 3 ) = Wr (r, E, 2 , 3 ) + W (, E, 2 , 3 ) + W (, E, 2 , 3 ). (3.269)
Substituant (3.269) dans (3.268) et multipliant le tout par 2mr2 sin2 il vient
 2  2  2
Wr W W 
r2 sin2 + sin2 + +2mr2 sin2 V (r) E = 0. (3.270)
r
| {z }
(i)

On constate que le terme (i) ne dpend que de , tandis que les autres dpendent de r et
. Par consquent
 2
W
= 23 , (3.271)

o 3 est une constante par rapport r et . Divisant lEq. (3.270) par sin2 et y
substituant (3.271) il vient
 2  2
Wr W  2
r 2
+ + 2mr2 V (r) E + 23 = 0. (3.272)
r | {z } sin
| {z } (iii)
(ii)

Les termes (ii) et (iii) ne dpendant que de r et les autres que de on en tire
 2
2 Wr 
r + 2mr2 V (r) E = 22 , (3.273)
r
 2
W 23
+ = 22 . (3.274)
sin2
Le systme dEqs. (3.271), (3.273), et (3.274) peut tre rsolu :
W = 3 , (3.275)
s
Z
23
W = dx 22 , (3.276)
0 sin2 x
Z r
r  2
Wr = dx 2m E V (x) 22 . (3.277)
r0 x
78 CHAPITRE 3. LE FORMALISME HAMILTONIEN

La fonction principale de Hamilton (3.267) devient donc


r s
Z r Z
 2 23
S2 (r, , , E, 2 , 3 , t) = dx 2m E V (x) 22 + dx 22 + 3 Et.
r0 x 0 sin2 x
(3.278)
Les quations du mouvement scrivent ainsi :
Z r
S2 W 1
1 = = t=m dx q  t, (3.279)
E E r0 22
2m E V (x) x2
Z r
S2 W 2 1
2 = = = dx 2
q 
2 2 r0 x 22
2m E V (x) x2
Z
2
+ dx q , (3.280)
2
0 22 sin23 x
Z
S2 W 3 1
3 = = = dx q + . (3.281)
3 3 0 sin2 x 2 23
2 sin2 x

Les grandeurs r0 et 0 nont pas dimportance dans le sens o leur contribution lintgrale
engendre une constante, ensuite absorbe dans i . LEq. (3.279) peut tre rsolue pour
r. Connaissant lvolution de r, (3.280) peut tre rsolue pour . Finalement, connaissant
lvolution de r et , (3.281) peut tre rsolue pour . Les constantes sont ensuite ajus-
tes en fonction des conditions initiales, ce qui dtermine la solution du problme. Les
constantes 1 , 2 , et 3 ont une interprtation physique claire. 1 = E est lnergie totale
du systme. 3 est la valeur conserve du moment angulaire autour de b e3 :

df. S2 (3.269) W (3.271)


p = = = 3 . (3.282)

Notons que le lemme 3.15 aurait directement permis dtablir W = 3 , avec 3 = p .
Pour identifier 2 , on constate que lEq. (3.274) peut tre crite sous la forme

p2
p2 + = 22 , (3.283)
sin2
de faon ce que lhamiltonien scrive
 
1 22
H(r, , , pr , p , p ) = p2r + + V (r). (3.284)
2m r2

Il sagit de la forme de lhamiltonien dun systme deux degrs de libert (mouvement


plan) en coordonnes polaires. 2 est donc le module du moment cintique total. Ainsi,
le formalisme de Hamilton-Jacobi fait ressortir de faon explicite les lois de conservation :
1 est lnergie, 2 le module du moment cintique total, et 3 la composante du moment
angulaire total selon be3 . La donne de ces trois grandeurs fixe alors univoquement la valeur
des constantes 1 , 2 , et 3 . Ainsi le formalisme de Hamilton-Jacobi permet de retrouver
les invariants qui sont relis aux symtries naturelles du systme.
Utilisant ce formalisme, on peut rsoudre le problme de Kepler qui est dfini par un
potentiel central de la forme

V (r) = , > 0. (3.285)
r
3.6. LA THORIE DE HAMILTON-JACOBI 79

3.6.4 Limite classique de la description dune particule quantique


Le formalisme de Hamilton-Jacobi permet de faire le lien entre les descriptions clas-
sique et quantique dune particule soumise une force drivant dun potentiel.
Considrons une particule ponctuelle classique de masse m en une dimension soumise
au potentiel V (q, t). Lhamiltonien est
p2
H(q, p, t) = + V (q, t) (3.286)
2m
et lquation de Hamilton-Jacobi correspondante scrit
 
S S
H q, ,t = , (3.287)
q t
soit  2
1 S S
+ V (q, t) = . (3.288)
2m q t
Si de plus le potentiel est indpendant du temps, on peut crire
S(q, t) = W (q, E) Et, (3.289)
o E est lnergie de la particule. Par transformation de Legendre inverse par rapport
lnergie on obtient une quation implicite donnant la position q de la particule en fonction
du temps t (cf. annexe A.5.1, o on identifie les Eqs. (A.61) et (3.289) avec x = E, p = t,
= S, et y = W ) :
W (q, E)
t= . (3.290)
E
Considrons maintenant le cas dune particule quantique. Soit (q, t) la fonction donde.
Le carr de la norme de donne la densit de probabilit de trouver la particule en q au
temps t. (q, t) obit lquation de Schrdinger
(q, t) ~2 2 (q, t)
i~ = + V (q, t)(q, t), (3.291)
t 2m q 2
o ~ est la constante de Planck rduite. Ecrivons alors (q, t) sous la forme
 
iS(q, t)
(q, t) = exp . (3.292)
~
En ly substituant dans lquation de Schrdinger, il vient pour la phase S
"  2 #
1 S i~ 2 S S
+ V (q, t) = . (3.293)
2m q 2m q 2 t

Dans la limite ~ 0, dite limite classique, on a


 2
1 S S
+ V (q, t) = , (3.294)
2m q t
qui est lquation de Hamilton-Jacobi du cas classique.
Comment comprendre ce rsultat ? La solution gnrale de lquation de Schrdinger
est une superposition linaire de fonctions donde dnergie donne. On parle de paquet
dondes, qui scrit comme
Z  
W (q, E) Et
(q, t) = dE g(E) exp i , (3.295)
~
80 CHAPITRE 3. LE FORMALISME HAMILTONIEN

o g(E) est un facteur de pondration. Pour la majeure partie des nergies, lexponen-
tielle dans lintgrand oscille rapidement et ne contribue par lintgrale. La contribution
dominante proviendra de la valeur de lnergie rendant stationnaire largument de lexpo-
nentielle, cest--dire

(W (q, E) Et) = 0, (3.296)
E
soit
W (q, E)
t= , (3.297)
E
ce qui correspond au rsultat classique donn par lEq. (3.290). En conclusion, la fonction
dcrivant le paquet donde ne prendra une valeur non ngligeable que lorsque sa position
q satisfait lquation de mouvement classique. En dautre termes, le paquet donde suit
la trajectoire classique dans la limite ~ 0.

3.6.5 Les variables angle-action


Comme nous lavons dj entrevu dans lexemple (iii) du paragraphe 3.4.3.6 il est
judicieux, pour des mouvements priodiques dintroduire une transformation canonique
dans des variables de type angle-action. En effet, on est souvent intress connatre
la priode, plus facile tablir, plutt que les dtails de la dynamique. Le formalisme
angle-action va permettre de trouver les frquences de tels mouvements, sans rsoudre
totalement le problme.
Les variables angle-action ont une porte plus gnrale que les systmes priodiques
intgrables. En effet, ce formalisme trouve ses applications les plus intressantes pour des
systmes non priodiques (cf. Sect 3.6.5.4), non-intgrables (thorme KAM), ou sert de
base pour la thorie des perturbations canoniques [15].

3.6.5.1 Systme un degr de libert

Soit un systme conservatif un degr de libert q, soit lhamiltonien H(q, p) = 1 =


E. Ce systme est intgrable et peut donc tre rsolu (de faon analytique ou en recourant
des quadratures). Lquation dune orbite dans lespace des phases est alors donne par
la solution paramtrique p = p(q, E). Selon les valeurs de lnergie, deux types dorbites
priodiques peuvent se prsenter : une orbite ferme ou une orbite ouverte (cf. Fig. 3.10).
Dans le cas dune orbite ferme, les variables {q, p} repassent priodiquement en un
point reprsentatif. Par contre, le cas dune orbite ouverte se prsente si p est une fonction
priodique de q de priode q0 . Dans ce dernier cas la valeur de q peut crotre indfiniment.

Exemple: soit le pendule plan rigide de la Fig. 2.8. Son nergie est alors donne par

p2
E= mgl cos . (3.298)
2ml2
De lEq. (3.298) on tire s  
E
p = 2m2 gl3 + cos , (3.299)
mgl
dfinissant ainsi les orbites dans lespace des phases p = p (, E) pour chaque valeur de
lnergie E.
i) Si E > mgl, alors E/(mgl)+cos > 0 pour tout . Le pendule a donc assez dnergie
pour effectuer des tours complets, [0, 2[. Lorbite priodique est donc ouverte.
3.6. LA THORIE DE HAMILTON-JACOBI 81

p p

q q
q0

Fig. 3.10 Orbites priodiques ferme (gauche) et ouverte (droite).

ii) Si E < mgl, alors il existe < 2 tel que E/(mgl) + cos = 0. Donc < et
lorbite priodique est ferme.
ii) Si E = mgl, alors cette valeur correspond une bifurcation entre les orbites fermes
et ouvertes.
La Fig. 3.11 reprsente diffrentes orbites du pendule pour 2l/g = 1.
p
2


2  
2

-1

-2

Fig. 3.11 Orbites dans lespace des phases du pendule.

Dans les deux cas dorbites possibles, introduisons une nouvelle variable J comme la
nouvelle impulsion constante. Nous dsirons construire la transformation canonique
     
q Q
7 = , (3.300)
p P J

laide dune fonction gnratrice de seconde espce,o J est la variable daction dfinie
par I
J = dq p(q). (3.301)

J est donc la surface dans lespace des phases associe une priode complte . Si lorbite
est ouverte, alors il suffit dintgrer sur une priode q0 (cf. Fig. 3.10). Le systme tant
82 CHAPITRE 3. LE FORMALISME HAMILTONIEN

conservatif, par dfinition J est constante. Dans lEq. (3.301), est la variable dangle.
La transformation cherche tant canonique, la structure des quations canoniques est
prserve :
e
H
= , (3.302)
J
e
H
J = . (3.303)

e
Or comme J est une constante, alors H/ = 0, do He = H(J)
e ne dpend que des
e
actions. Ainsi H(J) est aussi une constante par rapport au temps, et par consquent il en
est de mme du membre de droite lEq. (3.302). Cette dernire quation peut donc tre
intgre, fournissant :
(t) = t + (0), (3.304)
e
o = (J) = H(J)/J. En rsum :

J = J0 , (3.305)
(t) = t + 0 , (3.306)

o J0 = J(0) et 0 = (0). Nous concluons donc que la dynamique du systme dans


les variables angle-action est un mouvement priodique de frquence localis sur le
primtre dun cercle de rayon constant J. En effet, nous savons que le mouvement est
priodique, donc il doit en tre de mme dans les nouvelles variables. Comme J est une
constante, alors dfinit la frquence du mouvement. A titre instructif, il est possible de
le vrifier explicitement a posteriori. La variation de langle sur une priode est
I

= dq . (3.307)
q
Dautre part, le systme tant conservatif la fonction gnratrice peut scrire

S2 (q, J, t) = W (q, J) Et, (3.308)

et alors par dfinition de la fonction gnratrice de seconde espce


W
= . (3.309)
J
Insrant lEq. (3.309) dans (3.307) il vient
I I I
2 W (3.305) d W (3.228) d
= dq = dq = dq p(q) = 1. (3.310)
qJ dJ q dJ
| {z }
(3.301)
= J

Si est la priode pour un cycle complet de la variable q, alors


(3.306) (3.310)
= ( ) 0 = = 1, (3.311)

do = 1 est la frquence.
La frquence du mouvement priodique est ainsi obtenue sans rsoudre totalement le
problme. La difficult se ramne donc trouver lhamiltonien du systme en fonction de
la variable action J. En pratique on peut nanmoins souvent exprimer J en fonction de
E, ce qui par inversion donne H(J).
3.6. LA THORIE DE HAMILTON-JACOBI 83

Exemple: soit loscillateur harmonique unidimensionnel dont lhamiltonien est

p2 1
H(q, p) = + kq 2 . (3.312)
2m 2
Les orbites dans lespace des phases sont donnes par
s  
1 2
p(q) = 2m E kq . (3.313)
2

La variable action est par dfinition


I I s  
(3.313) 1
J= dq p(q) = dq 2m E kq 2 , (3.314)
2
p
ce qui se calcule facilement laide du changement de variables q = 2E/k sin :
r
m
J = 2E . (3.315)
k

LEq. (3.315) donne laire de la surface dans lespace des phases qui est enferme dans
lorbite dune priode dnergie E. On en tire lhamiltonien en fonction de J :
r
e 1 k
E(J) = H(J) = J. (3.316)
2 m
La frquence sobtient avec r
e
H(J) 1 k
= = , (3.317)
J 2 m
ce qui est le rsultat connu pour loscillateur harmonique. 

3.6.5.2 Systme plusieurs degrs de libert

Soit un systme conservatif intgrable l degrs de libert, alors lorbite dans lespace
des phases est dfinie par les l relations pi = pi (q), i = 1, . . . , l. Supposons de plus
le systme priodique dans chaque variable qi . Notons que si le mouvement restreint
chaque plan {qi , pi } est priodique, le systme nest pas forcment priodique dans lespace
des phases entier. En effet, il suffit que le rapport de deux priodes soit irrationnel pour
quil nexiste plus de priode commune ces deux orbites.
Lide de la gnralisation est similaire, soit trouver une transformation canonique
     
q Q
7 = . (3.318)
p P J

La transformation tant canonique, la structure des quations de Hamilton est prserve :

e
H
i = , i = 1, . . . , l, (3.319)
Ji
e
H
Ji = , i = 1, . . . , l. (3.320)
i
84 CHAPITRE 3. LE FORMALISME HAMILTONIEN

A nouveau, nous dsirons construire une transformation vers des actions Ji constantes
dfinies par I
Ji = dqi pi (qi ), (3.321)

o lintgration est ralise sur une priode dans le plan {qi , pi }. Les actions Ji tant
constantes, les Eqs. (3.320) donnent Ji = Ji (0) et lintgration explicite de lEq. (3.319)
est possible. En rsum :
Ji = Ji (0), i = 1, . . . , l, (3.322)
i (t) = i t + i (0), i = 1, . . . , l, (3.323)
avec
H(J)
i = . (3.324)
Ji
Le mouvement est donc localis sur la surface de dimension l du tore dfini par les rayons
constants Ji . Les frquences de rotation autour de chaque rayon Ji sont donnes par i .
De faon gnrale, les systmes intgrables sans proprit particulire de priodicit
peuvent tre dcrits en termes de variables angle-action (thorme de Liouville-Arnold,
Sect. 3.6.5.4).
Cette approche base sur les variables angle-action a jou un rle historique important
en mcanique quantique, o il fut constat que les valeurs de Ji ntaient pas arbitraires,
mais quantifies par un multiple de h/(2), o h est la constante de Planck.

3.6.5.3 Application latome de Bohr

Un atome possde un noyau de charge Ze autour duquel tournent des lectrons de


charge e et de masse m. Llectron est soumis une force centrale F = Ze2 r/r3 , o r
est la position de llectron relative au noyau (le centre de masse est ici suppos en bonne
approximation sur le noyau, ce qui nest nanmoins pas une restriction de gnralit car
le problme peut tre reformul en termes formellement quivalents dans le centre de
masse). Il sagit dune description classique du systme, par opposition la description
quantique. Dans la thorie de Bohr-Sommerfeld, on postule que les intgrales des actions
sont des multiples entiers de la constante de Planck h :
I
Jr = dr pr = n1 h, (3.325)
I
J = d p = n2 h, (3.326)

o n1 , n2 N et r, sont les coordonnes polaires. Ceci revient dire que les lectrons ne
peuvent emprunter que des trajectoires bien dfinies. Utilisant le formalisme angle-action,
on obtient les nergies discrtes :
2 2 mZ 2 e4
En = , (3.327)
n2 h2
o n = n1 + n2 N est appel nombre quantique principal .
Des mesures de spectroscopie atomique montraient clairement que le spectre dmis-
sion des atomes tait discret. Einstein avait alors tabli que lnergie tait relie la
frquence par E = h. Si le spectre est discret, il en est donc de mme des nergies.
Ainsi, les hypothses de quantification de Bohr taient justifies dans le sens o le rsul-
tat (3.327) confirmait les mesures exprimentales pour des atomes simples comme latome
dhydrogne (srie de Balmer). Pour plus de dtails, voir [11].
3.6. LA THORIE DE HAMILTON-JACOBI 85

3.6.5.4 Le thorme de Liouville-Arnold

Thorme 3.4 (Liouville-Arnold) Soit un systme hamiltonien autonme intgrable


l degrs de libert et dhamiltonien conserv H, lespace des phases, et I1 , . . . , Il les
constantes du mouvement (intgrales premires), alors
i) Il existe S une surface telle que la restriction de Ii sur S est constante au cours
de lvolution, et sur laquelle a lieu le mouvement (S est une varit lisse invariante
par le flot).
ii) S est compacte et connexe, ce qui implique :
a) S est diffomorphe au tore T l = {i | i [0, 2[}li=1 , o i sont dites variables
dangle,
b) il existe un choix dangles i tel quil existe des variables canoniquement conju-
gues actions Ji telles que lhamiltonien ne dpende que des actions : H = H(J).

Preuve: la preuve dpasse le cadre de ce cours. On peut se rfrer [14]. 

Il est instructif dinterprter le contenu du thorme. Laffirmation i est une simple


reformulation de la dfinition de lexistence de l intgrales premires Ii . En effet, la don-
ne de l relations Ii = cte dfinit une surface de dimension l qui sera invariante si ces
mmes relations le sont. La partie a) du point ii est simple comprendre si la surface est
compacte (ferme et borne) et connexe (en un seul morceau). En effet, une telle surface
est topologiquement quivalente T l . Le mouvement est donc localis sur la surface dun
tore dont les rayons dpendent des angles et du temps (cf. Fig. 3.12).

Fig. 3.12 Thorme de Liouville-Arnold et tore dform.


Dans le cas dun systme deux degrs de libert, il existe deux actions J1 , J2 (les grands et petits axes
du tore), ainsi que deux angles 1 et 2 (les angles de rotation autour des grands et petits axes). Le point
ii) a) du thorme de Liouville-Arnold affirme que le mouvement est localis sur la surface du tore.

Finalement, le rsultat remarquable de ce thorme est la partie b) du point ii, cest-


-dire quil existe un choix dangles tel que les rayons du tore soient constants. La dyna-
mique est donc localise sur la surface du tore dont la paramtrisation est donne par les
Eqs. (3.322) et (3.323) (cf. Fig. 3.13).
Le fait que les actions soient constantes permet dtudier la dynamique du systme
dans une tranche du tore, par exemple pour un systme deux degrs de libert la
coupe dfinie en fixant langle de rotation 1 du grand axe. Une telle coupe est appele
86 CHAPITRE 3. LE FORMALISME HAMILTONIEN

Fig. 3.13 Thorme de Liouville-Arnold et tore non dform.


La partie ii) b) du thorme affirme que le mouvement a lieu sur la surface du tore dont les rayons sont
constants. Les angles sont donns par 1 = 1 t + 1 (0), 2 = 2 t + 2 (0). Si les deux frquences sont
/ Q, alors si 1 2 il nexiste pas n N tel que 1 = n2 et le
incommensurables, cest--dire 1 /2
mouvement nest pas priodique donc remplit de faon dense la surface du tore.

section de Poincar. Ltude de la dynamique dans la section de Poincar permet alors


dobtenir dimportantes informations sur la dynamique (priodicit, stabilit, bifurcations,
exposants de Liapunov, approches exprimentales). Ce thorme remarquable joue un rle
fondamental dans la thorie des systmes dynamiques (thormes de la varit centrale,
de Floquet, KAM [16]).

3.7 Le problme trois corps


3.7.1 Gnralits
Ce problme sinscrit dans le contexte plus gnral de linteraction gravitationelle de
n corps. Soient n corps de masses mi subissant une interaction deux corps
bij
x
Fij = Gmi mj , (3.328)
x2ij

o G est la constante gravitationelle, xij = xi xj R3 la distance relative entre les


corps i et j, xij = |xij |, et x
bij = xij /xij . Fij est donc la force dattraction exerce par mi
sur mj . Notons vi = dxi /dt les vitesses, et supposons les conditions initiales xi (0), vi (0)
connues pour tout i = 1, . . . , n.
Ce problme revt un intrt particulier car il pose la question de la stabilit des
orbites des plantes de notre systme solaire.
Dans lapproximation de Kepler, le systme form du soleil et dun autre astre est int-
grable. Le mouvement est plan, donc deux degrs de libert {r, }. Les deux constantes
du mouvement sont lnergie et le moment cintique (plus prcisment la composante du
moment cintique qui est perpendiculaire lorbite).
Que se passe-t-il avec un troisime corps ? En trois dimensions, chaque corps est dcrit
par sa position et sa vitesse, soit 6 coordonnes. Le nombre total de degrs de libert est
3.7. LE PROBLME TROIS CORPS 87

xij mj

mi
xj
xi

Fig. 3.14 Problme trois corps : coordonnes.

donc l = 9 (les positions de chaque particule). Les constantes du mouvement sont donnes
par :
i) P : les trois composantes de la quantit de mouvement totale (invariance par trans-
lation).
ii) Les composantes L2 et Lz du moment cintique total (comme nous lavons vu
dans la Sec. 3.5, les trois composantes du moment cintique total ne sont pas en
involution).
iv) E : lnergie totale.
Il apparat alors quil existe 6 constantes du mouvement (on peut montrer quil nen
existe pas dautres que celles mentionnes ci-dessus), soit moins que le nombre de degrs
de libert. Le problme trois corps nest par consquent pas intgrable. Nanmoins, il
existe une solution analytique. Elle a t propose par Sundman [17] en 1913, sous la forme
dune srie convergente pour tout temps. Cette solution est pourtant de peu dutilit pour
ltude des trajectoires car la convergence est trs lente.
Dans le contexte de la stabilit du systme solaire, une tude numrique montre
que celui-ci revt certains aspects chaotiques et imprvisibles. Les plantes massives ex-
trieures ont des orbites quasi-priodiques et sont marginalement stables, cest--dire
quelles sont stables sur une dure de lordre de lge du systme solaire. Par contre les
conclusions sur la stabilit des orbites des plantes intrieures (Mercure, Vnus, la Terre)
sont moins claires. Dans les limites du thorme KAM, la stabilit de ces orbites ne peut
tre tablie que sur une courte priode (sur une chelle astronomique). Entre aussi en jeu
le mcanisme stabilisant non-linaire de la dissipation, absent du thorme KAM, si bien
que les prdictions sont difficiles.
Le problme trois corps a jou un rle important dans lhistoire de la mcanique
analytique. Une discussion dtaille est donne dans la rfrence [18].

3.7.2 Le problme trois corps restreint


Si la solution gnrale du problme trois corps est difficile tablir, il existe nan-
moins des solutions approximatives dun grand intrt. Elles permettent de comprendre
certains phnomnes stellaires observs (position des astrodes et point de Lagrange).
Nous nous limiterons donc ltude du problme appel problme trois corps restreint
caractris par les hypothses suivantes :
i) La masse de lune des particules est tellement faible quelle ninfluence plus la trajec-
toire des deux autres corps. Notons cette masse m. On va considrer le mouvement
88 CHAPITRE 3. LE FORMALISME HAMILTONIEN

de cette dernire particule dans le plan dfini par le mouvement des deux autres
corps. Dsignons cette particule par p.
ii) Les deux corps m1 et m2 ont une orbite circulaire autour de leur centre de masse
commun, ce dernier tant immobile.
Le plan du calcul est le suivant :
1. Etablissement des trajectoires des particules m1 et m2 seules et dun systme de
coordonnes adquat.
2. Etablissement de lquation du mouvement pour la particule p plonge dans le po-
tentiel effectif U engendr par le mouvement des corps m1 et m2 .
3. Etude de certaines proprits du potentiel U .
4. Recherche des points dquilibre pour p en tablissant les extrma de U .
5. Analyse de stabilit linaire des points dquilibre.
6. Applications des rsultats obtenus.

Trajectoire des particules m1 et m2 : par hypothse, chaque particule m1 et m2 se


meut vitesse constante sur un cercle. Le centre des deux cercles est le centre de masse
commun. Le centre de masse tant immobile (dans son rfrentiel), les particules se situent
sur une droite les reliant et passant par le centre de masse, et ont de plus la mme vitesse
angulaire constante . Leur acclration damplitude 2 ri est par consquent dirige vers
le centre de masse, o ri est le rayon de lorbite de mi . Lamplitude de la force entre m1
et m2 est donc Gm1 m2 /(r1 + r2 )2 , et par lquation de Newton

Gm1 m2
= m1 2 r1 = m2 2 r2 . (3.329)
(r1 + r2 )2

Nous aurons par le suite besoin des relations suivantes. A partir de lEq. (3.329) il vient :

G(m1 + m2 )
2 = . (3.330)
(r1 + r2 )3

Insrant (3.330) dans le premier puis le second terme du membre de droite de lEq. (3.329)
on obtient respectivement :
r1 m2
= , (3.331)
r1 + r2 m1 + m2
r2 m1
= . (3.332)
r1 + r2 m1 + m2

Finalement, de (3.329) il est clair que

m1 r1 = m2 r2 . (3.333)

Soient X et Y les coordonnes de la particule p dans un repre cartsien fixe dorigine


au centre de masse de m1 et m2 . Soient x et y les coordonnes de p dans un repre
cartsien de mme origine mais dont la direction de x est donne par la droite reliant m1
et m2 en tout temps (cf. Fig. 3.15).
La transformation entre les coordonnes {x, y} et {X, Y } est

X = x cos(t) y sin(t), (3.334)


Y = x sin(t) + y cos(t). (3.335)
3.7. LE PROBLME TROIS CORPS 89

Y
y
m
1 2 x

m2

r2
t
X

r1
m1

Fig. 3.15 Problme trois corps restreint : coordonnes.

Dfinissons 1 et 2 comme tant la distance entre la particule p et les corps m1 et m2


(cf. Fig. 3.15), alors

21 = (x + r1 )2 + y 2 , (3.336)
22 = (x r2 )2 + y 2 . (3.337)

Il en dcoule
r2 21 + r1 22
x2 + y 2 = r1 r2 . (3.338)
r1 + r2

Equation du mouvement pour p : lnergie cintique de p dans le rfrentiel {X, Y }


est
(3.334)
2 2
 (3.335) 1  2 
T = 1
2m X + Y = 2 m x + y 2 2 xy + 2xy + 2 x2 + y 2 , (3.339)

et son nergie potentielle


mm1 mm2
V = G G . (3.340)
1 2
Le lagrangien est donc L = T V . Les quations de Lagrange

d L L
= 0, (3.341a)
dt x x
d L L
= 0, (3.341b)
dt y y

donnent
V
mx 2m y m 2 x = , (3.342a)
x
V
my + 2m x m 2 y = . (3.342b)
y

Dfinissons le potentiel effectif U par

V 1 
U= 2 x2 + y 2 + r1 r2 , (3.343)
m 2
90 CHAPITRE 3. LE FORMALISME HAMILTONIEN

alors les Eqs. (3.342) deviennent


U
x 2 y = , (3.344a)
x
U
y + 2 x = . (3.344b)
y
Les Eqs. (3.344) sont les quations du mouvement de la particule p. On comprend des
Eqs. (3.344) que U joue bien le rle du potentiel cr par le mouvement de m1 et m2 , et
ressenti par la particule p. En effet, le membre de gauche est lacclration de la particule
p dans le rfrentiel tournant {x, y} vitesse angulaire constante .

Proprits du potentiel effectif : comme nous le verrons dans la suite, une quantit
apprciable dinformations sur la dynamique de p peut tre extraite du potentiel effectif
U . Nous tablissons donc certaines proprits de U qui savreront utiles. Remplaant les
Eqs. (3.330), (3.331), (3.332), (3.338), et (3.340) dans (3.343), la dfinition de U prend la
forme    
1 21 1 22
U = Gm1 + Gm 2 + . (3.345)
1 2(r1 + r2 )3 2 2(r1 + r2 )3
Les drives de U sont donnes par
 
U 1 1
= Gm1 2 , (3.346a)
1 1 (r1 + r2 )3
 
U 1 2
= Gm2 2 , (3.346b)
2 2 (r1 + r2 )3
et serviront trouver les points dquilibre. Utilisant les Eqs. (3.336) et (3.337) on a
1 x + r1
= , (3.347)
x 1
2 x r2
= , (3.348)
x 2
1 y
= , (3.349)
y 1
2 y
= . (3.350)
y 2
Les Eqs. (3.346) (3.350), (3.330), et (3.333) avec (3.345) permettent de trouver
U Gm1 (x + r1 ) Gm2 (x r2 )
= + 2 x, (3.351)
x 31 32
U Gm1 y Gm2 y
= + 2 y, (3.352)
y 31 32
   
2U 1 3(x + r1 )2 1 3(x r2 )2
= Gm1 3 + Gm2 3 2, (3.353)
x2 1 51 2 52
   
2U 1 3y 2 1 3y 2
= Gm1 3 5 + Gm2 3 5 2 , (3.354)
y 2 1 1 2 2
2U 3(x + r1 )y 3(x r2 )y
= Gm1 Gm2 . (3.355)
xy 51 52
Multipliant lEq. (3.344a) par x et lEq. (3.344b) par y, puis additionnant les quations
ainsi obtenues on a
U U
xx + yy = x y, (3.356)
x y
3.7. LE PROBLME TROIS CORPS 91

ce qui se rcrit sous la forme


 
d 1 1 dU
x + y = . (3.357)
dt 2 2 dt
Par intgration il en dcoule
1 2
2 x + 21 y 2 + U = C, (3.358)
o C est une constante dtermine par les conditions initiales. La quantit x2 /2 + y 2 /2 +
U est donc une constante du mouvement. La mme conclusion peut tre obtenue en
constatant que L ne dpend pas explicitement du temps, par consquent E = H =
T + V est une constante du mouvement. A nouveau, nous constatons que lEq. (3.358)
est formellement la mme relation que pour lnergie dune particule de masse unit dans
un potentiel U , do linterprtation de U comme potentiel effectif.
Les solutions dquilibre de lEq. (3.344) seront donnes par U/x = U/y = 0.
Cependant, la prsence du second terme dans le membre de gauche fait que les quilibres
stables ne correspondent pas forcment aux minima de U . Une analyse de stabilit linaire
dterminera les solutions stables.

Points dquilibre pour p : des Eqs. (3.344) il dcoule que la particule p peut rester
immobile dans le rfrentiel tournant en tout point pour lequel U/x = U/y = 0. De
tels points sont appels points dquilibre. La condition dquilibre scrit donc
U U 1 U 2
= + = 0, (3.359a)
x 1 x 2 x
U U 1 U 2
= + = 0. (3.359b)
y 1 y 2 y
Les Eqs. (3.359) peuvent scrire sous la forme dun systme linaire :
U
!
! U
!
1 2
x x x 1
U = 1 2 U = 0. (3.360)
y y y 2
| {z } | {z } | {z }
+a +M +b

Le systme (3.360) admet une solution a = 0 dans les deux cas suivants :
i) Si b = 0 pour toute valeur de M, alors la condition scrit
U U
= = 0. (3.361)
1 2
Substituant les Eqs. (3.346) dans (3.361) on obtient immdiatement

1 = 2 = r1 + r2 . (3.362)

Ceci sinterprte gomtriquement de la faon suivante. Si on construit un triangle


quilatral avec les corps m1 et m2 en deux sommets, alors le troisime sommet
est un point dquilibre. Il existe deux tels points, le premier tant dans la rgion
y > 0 et le second dans la rgion y < 0. Le point correspondant y > 0 est appel
quatrime point de Lagrange, libell L4 , tandis que celui pour y < 0 est appel
cinquime point de Lagrange, libell L5 (cf. Fig. 3.17).
ii) Si b 6= 0, alors det M = 0, soit utilisant les Eqs. (3.347) (3.350) :
x+r1 xr2
!
1 2 r1 + r2
det M = det y y =y = 0. (3.363)
1 2 1 2
92 CHAPITRE 3. LE FORMALISME HAMILTONIEN

Le dterminant est nul si et seulement si y = 0. Ainsi tous les autres points dqui-
libre doivent tre sur laxe x. Posant y = 0 dans lEq. (3.351), galant le rsultat
zro, et remarquant que pour y = 0 on a 1 = |x + r1 | et 2 = |x r2 | on obtient

U Gm1 (x + r1 ) Gm2 (x r2 )
= + 2 x = 0. (3.364)
x |x + r1 |3 |x r2 |3
Cette quation a trois solutions. La premire solution est dans la rgion x < r1 , la
seconde dans r1 < x < r2 , et la troisime pour x > r2 . Pour le vrifier, remarquons
que de lEq. (3.353) la drive seconde de U par rapport x en y = 0 est

2U 2m1 2m2
= 2. (3.365)
x2 |x + r1 |3 |x r2 |3
La drive seconde est donc partout ngative, sauf aux points x = r1 et x = r2
o elle nest pas dfinie. Par consquent U/x est dcroissante dans chacune des
rgions dfinies ci-dessus. Ainsi, lorsque x va de r1 , U/x est dcroissante
monotone de + , donc il y a une et une seule racine dans cet intervalle. Il
en va de mme pour les autres intervalles (cf. Fig. 3.16).
200

150

100

50

-2 -1 1 2

-50

-100

-150

-200

Fig. 3.16 Problme trois corps restreint : racines et points dquilibre.


Reprsentation de la fonction U/x pour Gm1 = Gm2 = 1, r1 = 0.5, r2 = 1, et = 3. On constate
lexistence de trois racines distinctes, dfinissant ainsi les trois premiers points de Lagrange.

Ces trois points dquilibre dfinissent ainsi les trois premiers points de Lagrange,
soit L3 (pour x < r1 ), L1 (pour r1 < x < r2 ), et L2 (pour x > r2 ).
Les cinq points de Lagrange ainsi trouvs sont reprsents dans la Fig. 3.17.
Une analyse plus dtaille du potentiel U aux points dquilibre montre que L1 , L2 ,
et L3 sont des points selle de U , tandis que L4 et L5 sont des maxima.

Stabilit linaire : Il existe donc cinq points de Lagrange, solutions dquilibre du


problme. Pour quune solution dquilibre soit physiquement ralisable, il faut quelle
soit stable. En effet, si lon dplace lgrement la particule relativement sa position
dquilibre et que lon regarde son volution, divers scnario peuvent se prsenter. Pre-
mirement, la particule sloigne encore plus du point dquilibre. Le point dquilibre est
3.7. LE PROBLME TROIS CORPS 93

Y
y

m
L4
x
L2

L1
r2 m2
X
r1
L3
m1

L5 m

Fig. 3.17 Problme trois corps restreint : les cinq points de Lagrange.

donc instable. Deuximement, la particule retourne au point dquilibre et cet quilibre


est donc stable et physiquement acceptable.
La question de la stabilit de lquilibre est un problme gnral en physique et se
rencontre dans divers domaines. Aussi les mthodes dveloppes pour y rpondre sont
gnriques. La difficult principale vient du fait que les quations dcrivant la dynamique
sont gnralement non-linaires. Comprendre comment volue une perturbation arbitraire
dun tat dquilibre nest souvent pas possible analytiquement. Par contre si la pertur-
bation est trs petite, la dynamique pourra tre linarise autour de ltat dquilibre.
Les quations rsoudre sont alors linaires et il est souvent possible de les rsoudre
analytiquement. Cette approche est appele analyse linaire de stabilit.
Soient {x0 , y0 } les coordonnes dun point de Lagrange, alors dfinissons les carts
et par

x = x0 + , (3.366)
y = y0 + . (3.367)

Utilisons de plus la notation abrge Ux , Uy , Uxx , . . . pour reprsenter les diffrentes


drives partielles de U . Les quations du mouvement (3.344) prennent donc la forme

2 = Ux (x0 + , y0 + ), (3.368a)
+ 2 = Uy (x0 + , y0 + ). (3.368b)

En dveloppant le membre de droite des Eqs. (3.368) au premier ordre autour de = = 0


on obtient

2 = Uxx (x0 , y0 ) Uxy (x0 , y0 ), (3.369a)


+ 2 = Uxy (x0 , y0 ) Uyy (x0 , y0 ). (3.369b)

En effet, le terme dordre zro est nul par dfinition de {x0 , y0 }.


Considrons dabord un voisinage dun des points de Lagrange L1 , L2 , ou L3 , alors
94 CHAPITRE 3. LE FORMALISME HAMILTONIEN

y0 = 0, 1 = |x0 + r1 |, et 2 = |x0 r2 |. Les Eqs. (3.353) (3.355) deviennent alors

Uxx (x0 , y0 ) = 22 2 , (3.370)


Uxy (x0 , y0 ) = 0, (3.371)
Uyy (x0 , y0 ) = 2 2 , (3.372)

o
Gm1 Gm2
2 = 3
+ . (3.373)
|x0 + r1 | |x0 r2 |3
Substituant les Eqs. (3.370) (3.372) dans le systme (3.369) on a

2 22 + 2 = 0, (3.374a)

+ 2 + 2 2 = 0. (3.374b)

La solution du systme (3.374) est de la forme

= A exp(t), (3.375a)
= B exp(t), (3.375b)

o A, B, et sont des constantes qui peuvent tre complexes. Insrant (3.375) dans (3.374)
il vient  2     
22 2 2 A 0
= . (3.376)
2 2 + 2 2 B 0
| {z }
+M

Une solution non triviale pour A et B existe si det M = 0 :


  
det M = 4 2 2 2 2 22 + 2 2 2 = 0. (3.377)

La rsolution de cette quation pour 2 donne


1 2  1p
2 = 2 2 94 82 2 . (3.378)
2 2
Mais de lEq. (3.364), le point dquilibre x0 vrifie la relation

Gm1 (x0 + r1 ) Gm2 (x0 r2 )


+ 2 x0 = 0. (3.379)
|x0 + r1 |3 |x0 r2 |3

Combinant les Eqs. (3.373) et (3.379) en se rappelant que m1 r1 = m2 r2 on obtient


 
 Gm1 r1 1 1
2 2 = . (3.380)
x0 |x0 r2 |3 |x0 + r1 |3

Si x0 < r1 ou x0 > r2 , le membre de droite de (3.380) est positif, do 2 > 2 . Si


r1 < x0 < r2 , une comparaison directe des dfinitions de 2 et 2 montre nouveau que
2 > 2 . Ainsi, dans tous les cas 2 > 2 . Nous dsirons montrer quil existe toujours
une solution telle que > 0, dfinissant ainsi une instabilit. Pour cela, choisissons le
signe positif dans lEq. (3.378), qui devient
1 2h p i
2 = (1 2) + 9 8 , (3.381)
2
avec
2
= [0, 1[ (3.382)
2
3.7. LE PROBLME TROIS CORPS 95

car 2 > 2 . De plus  


d 2 1 2 1
= 2 4 < 0. (3.383)
d 2 9 8
Comme est compris entre 0 et 1, alors 2 est rel et de plus dcrot de faon monotone de
22 pour = 0 0 pour = 1. Ainsi il existe toujours une valeur positive relle de , qui
substitue dans les Eqs. (3.375) fournit une solution aux Eqs. (3.374). Une telle solution
croit exponentiellement en fonction du temps, donc il sagit dune solution instable. Les
points dquilibre de Lagrange L1 , L2 , et L3 sont par consquent instables.
Considrons prsent le mouvement dans le voisinage du point
de Lagrange L4 , alors
1 = 2 = r1 + r2 + , x0 + r1 = /2, x0 r2 = /2, y = 3/2 (la discussion est
similaire pour L5 ). Ainsi
Uxx = 32 , (3.384)
2
Uxy = , (3.385)
Uyy = 92 , (3.386)
o

= , (3.387)
2
3 3 m1 m2 2
2 = . (3.388)
4 m1 + m2
Substituant les Eqs. (3.384) (3.388) dans les Eqs. (3.369) il vient
4 32 2 = 0, (3.389a)
+ 4 92 2 = 0. (3.389b)
Insrant les Eqs. (3.375) dans le systme (3.389) on obtient le systme
 2     
32 4 2 A 0
= . (3.390)
4 2 2 92 B 0
| {z }
+M

A nouveau, il existe une solution non triviale pour A et B si det M = 0, ce qui en utilisant
les Eqs. (3.387) et (3.388) donne
4 + 42 2 + 44 R2 = 0, (3.391)
o
27m1 m2
R2 = . (3.392)
(m1 + m2 )2
La solution pour 2 est  p 
2 = 22 1 1 R2 . (3.393)
Si R2 < 1, on obtient quatre valeurs purement imaginaires de , et par consquent le
mouvement est stable. Le cas R2 = 1 mne aussi des valeurs purement imaginaires de
donc un mouvement stable. Si R2 > 1, on obtient quatre valeurs complexes pour ,
dont deux ont une partie relle positive et le mouvement est par consquent instable. Il
en dcoule que les points dquilibre L4 et L5 sont stables si et seulement si
27m1 m2
R2 = 1, (3.394)
(m1 + m2 )2
ou de faon similaire si et seulement si

m1 m2 25 621 1
ou ' . (3.395)
m2 m1 2 25
96 CHAPITRE 3. LE FORMALISME HAMILTONIEN

Applications : les points de Lagrange sont dun intrt particulier, comme lillustrent
les exemple suivants.
i) Soit le systme dans lequel le corps m1 est le soleil et le second m2 Jupiter, alors
on trouve en L4 et L5 un amas dastrodes. On appelle ces astrodes les troyens
de Jupiter (cf. Fig. 3.18).

Soleil

Jupiter

Fig. 3.18 Problme trois corps restreint : troyens de Jupiter.

Les troyens dcouverts en L4 sont appels Troyens, et ceux dcouverts en L5 les


Grecs. Dautres astres comme Mars et Thetis (une des lunes de Saturne) possdent
aussi des troyens.
ii) Le point L5 du systme dans lequel le corps m1 est la terre et m2 la lune a t un
des premiers sites suggrs pour ltablissement dune station dans loptique de la
colonisation spatiale.
iii) Le point L1 du couple Terre-Soleil est utilis en astronautique. On y trouve lob-
servatoire spatial SOHO. Ce satellite est situ 1.5 million de kilomtres de la
Terre en direction du Soleil, permettant SOHO dobserver notre toile en perma-
nence. Cependant, comme nous lavons vu L1 nest pas stable, donc lobservatoire
est contraint emprunter une orbite qui dcrit une large ellipse allonge autour du
point L1 . Toutes les 8 semaines environ, la station est oblige de corriger son orbite
laide de ses moteurs.
iv) Le point L2 du couple Terre-Soleil est pour le moment inoccup, mais cest le lieu
retenu pour le futur successeur du tlescope spatial Hubble (le NGST).
Notons encore quelques ordres de grandeur sur les masses des astres en jeu dans
les exemples prcdents. La masse du soleil est mS = 1.99 1030 kg, celle de Jupiter
mJ = 1.90 1027 kg, celle de la Terre mT = 5.98 1024 kg, et celle de la Lune mL =
7.35 1022 kg. On a donc mJ /mS = 9.6 104 et mL /mT = 1.3 102 , vrifiant ainsi
la condition (3.395).
Chapitre 4

Thorie de la relativit restreinte

4.1 Introduction
Les limites de validit de la mcanique newtonienne sont discutes, conduisant
lnonc des postulats de la thorie de la relativit restreinte. Les transformations de
Lorentz sont alors introduites. La cinmatique relativiste et ses consquences physiques
sont brivement revues. La dynamique relativiste est alors aborde et les expressions
pour lnergie, limpulsion, et la force sont drives. Finalement, on discute les approches
lagrangienne et hamiltonienne relativistes.

4.2 Limites de validit de la mcanique newtonienne


La mcanique newtonienne, dcoulant dobservations exprimentales faibles vitesses
v  c o c est la vitesse de la lumire, postule linvariance des lois de la physique sous les
transformations de Galile.

Dfinition 4.1 Soient (t, x) R4 les coordonnes temporelles et spatiales dans le rf-
rentiel R, et (t0 , x0 ) R4 celles dans R 0 . Soit u R3 un vecteur quelconque, alors une
transformation de Galile est dfinie par
   0  
t t t
7 = . (4.1)
x x0 x + ut

On peut vrifier que la composition de deux transformations de Galile est encore une
transformation de Galile, quil existe un lment neutre, et que pour chaque transforma-
tion de Galile la transformation inverse existe. Les transformations de Galile forment
donc un groupe euclidien continu 3 paramtres u. On rappelle quun groupe euclidien
est un groupe qui laisse invariante la distance entre deux points par rapport la mtrique
euclidienne (mtrique dfinie par la matrice unit). Les trois paramtres u R3 dfi-
nissent la vitesse du rfrentiel R 0 par rapport R. Notons que la dfinition prcdente
est un cas particulier dune transformation de Galile inhomogne [8]. De lEq. (4.1) on
voit que le temps apparat comme un concept absolu. Cette mme quation implique que
la loi de Newton F = dp/dt est invariante par rapport aux transformations de Galile.
De plus la loi daddition des vitesse scrit

x0 = x + u. (4.2)

97
98 CHAPITRE 4. THORIE DE LA RELATIVIT RESTREINTE

Dfinition 4.2 On appelle rfrentiel dinertie un rfrentiel euclidien muni dune


unit de longueur et de temps, par rapport auquel tout corps isol a un mouvement recti-
ligne uniforme.

Le principe dquivalence de Newton stipule que tous les phnomnes physiques doivent
prendre la mme forme dans les rfrentiels inertiels. Une mesure ralise dans un systme
particulier ne doit pas tre diffrente de la mme mesure ralise dans tout autre rfrentiel
dinertie. Ce postulat dquivalence implique que toutes les lois de la physique doivent
tre formuls de faon identique dans tous les rfrentiels inertiels, cest--dire que les lois
physiques sont covariantes par rapport aux transformations de Galile.
Lexprience met nanmoins en dfaut le principe dquivalence de Newton. Histori-
quement, cest au vingtime sicle que lon constate exprimentalement que les quations
de llectrodynamique ne satisfont pas ce principe dquivalence. De plus, en 1881 Mi-
chelson et Morley [19] ralisrent une srie dexpriences mettant en vidence le fait que
la vitesse de la lumire est indpendante de ltat de mouvement du rfrentiel depuis
laquelle elle est mise. Afin dassurer la covariance de llectrodynamique, Einstein en
conclut que la covariance par rapport aux transformations de Galile nest quune ap-
proximation valable faible vitesse et quun groupe de transformations plus gnral doit
tre introduit.

4.3 Les postulats de la relativit restreinte


1. Les lois de la physique sont les mmes dans tous les rfrentiels dinertie.
2. La lumire se dplace en ligne droite dans le vide et sa vitesse est la mme dans
tous les rfrentiels dinertie.

4.4 La transformation de Lorentz


4.4.1 Distance entre deux vnements
Comme la vitesse de la lumire c est la mme dans tous les rfrentiels dinertie, elle
peut tre utilise comme unit de conversion entre le temps et lespace. Ainsi, lintervalle
temporel t sera mesur dans les units quivalentes despace ct. On voit donc surgir
une consquence des postulats de la relativit restreinte selon laquelle le temps et lespace
sont considrs comme entits quivalentes. Le formalisme de la relativit restreinte
slabore donc dans un espace pseudo-euclidien 4 dimensions : lespace-temps, ou espace
de Minkowski.
Soient deux points A et B spars dune distance x dans un rfrentiel dinertie.
Supposons quun rayon lumineux soit mis du point A et arrive en B aprs t, alors

(x)2 = c2 (t)2 . (4.3)

Considrons cette fois un rfrentiel en mouvement par rapport lobservateur. Alors la


relation (4.3) scrit dans les nouvelles coordonnes :

(x0 )2 = c2 (t0 )2 , (4.4)

car par le second postulat la vitesse de la lumire c est constante. Dfinissons la notion
dvnement.
4.4. LA TRANSFORMATION DE LORENTZ 99

Dfinition 4.3 La grandeur x = (x0 , x1 , x2 , x3 ) = (ct, x) est appele vnement.

Les Eqs. (4.3) et (4.4) signifient que si la distance (s)2 entre deux vnements, dfinie
par
(s)2 = c2 (t)2 (x)2 , (4.5)
est telle que s = 0 dans R, alors s0 = 0 dans R 0 . Dans le cas gnral o la distance
entre deux vnements nest pas forcment nulle :

s = (v)s0 , (4.6)

o v est la vitesse du rfrentiel R 0 par rapport R, et (v) un coefficient rgulier qui


dpend a priori de la vitesse. Remarquons que lEq. (4.6) nest pas la relation la plus
gnrale garantissant la nullit simultane de s et s0 . Nanmoins, la seule transforma-
tion acceptable est bien linaire. Il sagit dune consquence directe (mais non triviale) du
premier postulat de la relativit restreinte, et en particulier de la dfinition du rfren-
tiel dinertie. En effet, la seule possibilit pour que les quations du mouvement linaires
dune particule libre dans R soient aussi linaires dans R 0 est davoir une transforma-
tion linaire. La preuve est reproduite en dtail dans la rfrence [20]. Lquivalence des
rfrentiels R et R 0 entrane
s0 = (v)s. (4.7)
Des Eqs. (4.6) et (4.7) on tire
(v)(v) = 1. (4.8)
Dautre part, la fonction (v) est symtrique (ce qui se comprend aisment dans des
les cas particuliers pour lesquels tout vnement reste inchang sous linversion spatiale
x 7 x ; pour le cas gnral, voir la rfrence [20]). Donc

(v) = (v). (4.9)

Les Eqs. (4.8) et (4.9) impliquent donc (v)2 = 1, do (v) = 1. Comme (v) doit se
rduire +1 pour v = 0, seule la solution (v) = 1 convient. Ainsi lEq. (4.6) devient

s = s0 . (4.10)

La distance entre deux vnements est donc un invariant relativiste pour les rfrentiels
inertiels.
Mentionnons que le choix du signe de (s)2 est arbitraire, et est parfois diffrent dans
la littrature (comme nous le verrons de lEq. (4.17)). Dans le cas dvnements infiniment
proches, on note
(ds)2 = c2 (dt)2 (dx)2 = (ds0 )2 . (4.11)

La distance entre deux vnements peut tre reprsente de faon gomtrique laide
dun diagramme de Minkowski (cf. Fig. 4.1).
On suppose quun vnement E0 a lieu en x = 0 et t = 0, cest--dire lorigine du
diagramme de la Fig. 4.1.
Si (s)2 = 0 alors la particule se dplace la vitesse de la lumire. En effet, la distance
parcourue par une telle particule sera, par le second postulat, toujours gale cdt. Si deux
vnements sont tels que (s)2 = 0, alors on dit que ces vnements se trouvent sur le
cne de lumire.
Si (s)2 > 0 alors le corps se dplace une vitesse infrieure la vitesse de la lumire.
Ce cas correspond par exemple au point E1 de la Fig. 4.1. La distance qui spare E0 de
E1 est alors dite intervalle du genre temps.
100 CHAPITRE 4. THORIE DE LA RELATIVIT RESTREINTE

ct

0
(s)2 > 0 E1

=
s) 2
(
(s)2 < 0 E2

(s)2 < 0

(s)2 > 0

Fig. 4.1 Diagramme de Minkowski.

Si (s)2 < 0 alors les deux vnements E0 et E2 ne peuvent pas tre connects par
un signal car ce dernier devrait se dplacer une vitesse suprieure celle de la lumire.
Aucun signal ne peut tre envoy depuis lorigine pour influencer un vnement tel que
(s)2 < 0. On dit alors que lintervalle est du genre espace.
Les vnements lintrieur du cne de lumire pour t > 0 peuvent dont tre atteints
par un signal partant de lorigine. Tout vnement dans ce demi-plan suprieur se situe
donc dans le futur. Les vnements lintrieur du cne de lumire pour t < 0 sont
des vnements qui peuvent tre perus lorigine. Tout vnement dans ce demi-plan
infrieur appartient donc au pass. Les vnements en dehors du cne de lumire sont
dans une rgion inaccessible appele ailleurs.
Comme consquence des ides dveloppes dans cette section, nous constatons le lien
troit entre les coordonnes spatiales et la coordonne temporelle. Il apparat donc naturel
de dvelopper un formalisme dans lequel ces coordonnes sont mlanges. Pour ce faire,
il peut tre utile de rappeler quelques notions de calcul tensoriel (cf. annexe A.8).

4.4.2 Transformation et groupe de Lorentz


Adoptons la notation quadrivectorielle x = (x0 , x1 , x2 , x3 ) = (x0 , x). Nous savons que
la distance entre deux vnements est un invariant relativiste, ce qui scrit
(s0 )2 = (x00 )2 (x01 )2 (x02 )2 (x03 )2 . (4.12)
Comme montr dans lannexe A.8, les variables x0 dans R 0 sexpriment en termes des
variables x dans R selon une relation linaire. LEq. (4.12) prend donc en gnral la
forme
(s0 )2 = g x x , (4.13)
4.4. LA TRANSFORMATION DE LORENTZ 101

o g = g est le tenseur mtrique symtrique. Nous adoptons dornavant la conven-


tion de Einstein avec sommation sur les indices rpts. Dterminons les lments g ,
sans faire lhypothse a priori que ces lments sont indpendants de la vitesse v. Pour
ceci, considrons dabord lvnement sur le cne de lumire x = (x0 , x0 , 0, 0), alors
(s)2 = (x0 )2 (x0 )2 = 0. Il doit donc en tre de mme de (s0 )2 , ce qui dans
lEq. (4.13) donne
0 = g00 (x0 )2 2g01 (x0 )2 + g11 (x0 )2 , (4.14)
do
g00 2g01 + g11 = 0. (4.15)
Ceci tant vrai quel que soit le signe de g01 , il faut que g01 = 0. Ainsi g00 = g11 . En
faisant le mme raisonnement avec les composantes spatiales 2 et 3 on trouve

0 0 0
0 g12 g13
{g } = 0 g12 g23 .
(4.16)
0 g13 g23
La partie spatiale hors-diagonale sannule pour des raisons dinvariance sous les rotations
de la forme quadratique. Par consquent
(s0 )2 = (s)2 . (4.17)
Or comme nous lavons dj vu dans la Sect. 4.4.1, il faut que s = s donc lEq. (4.17)
0

implique = 1. Nous avons la libert sur le choix du signe de , et prenons = 1. Par


consquent, le tenseur mtrique est le mme pour tout rfrentiel dinertie et est donn
par
1 0 0 0
0 1 0 0
{g } =
0 0 1 0 .
(4.18)
0 0 0 1
On se souvient que le groupe euclidien est dfini comme lensemble des transformations
sur R3 qui laissent la distance entre tout couple de points invariante. De faon analogue,
nous dfinissons le groupe de Poincar dans lespace de Minkowski (lespace des vne-
ments x) muni de la mtrique g comme lensemble des transformations (non forcment
linaires) qui laissent la distance entre deux vnements invariante. On sintresse au cas
particulier du groupe de Lorentz pour lequel les transformations sont linaires et le produit
scalaire est une isomtrie dans lespace de Minkowski.

Dfinition 4.4 Une transformation de Lorentz est une application linaire sur
lespace de Minkowski laissant la forme bilinaire dfinie par le tenseur mtrique (4.18)
invariante, cest--dire x y = x y pour tous vnements x et y. Lensemble de
ces transformations forme le groupe de Lorentz.

Les matrices de transformation de Lorentz = { } vrifient t g = g. Cette


dernire expression pourrait aussi tre prise comme dfinition du groupe de Lorentz. En
effet, lgalit (s0 )2 = (s)2 scrit
x0 x0 g = x x g , (4.19)
avec x0 = x (cf. annexe A.8), do
x x g = x x g ,
| {z }
= x x g

= g = g , (4.20)
102 CHAPITRE 4. THORIE DE LA RELATIVIT RESTREINTE

ce qui se rcrit sous forme matricielle t g = g. Notons aussi, comme montr dans
lannexe A.8, que si x est contravariant, alors x = g x est covariant. La mtrique
permet donc de passer dune proprit de contravariance une proprit de covariance,
et vice-versa. De plus, pour le cas particulier de la mtrique de Minkowski on vrifie que
g = g = g = g . Toute contraction dindices se fait entre un rang contravariant et
un rang covariant. On crit donc le produit scalaire x y = x g y . Les transformations
que nous allons tudier dans ce chapitre sont des lments du groupe de Lorentz restreint.

Dfinition 4.5 On appelle groupe de Lorentz restreint le sous-groupe des transfor-


mations de Lorentz telles que det = 1 et 00 1.

Dans la suite, pour des raisons de simplicit dcriture nous allons tudier le cas parti-
culier du groupe de Lorentz restreint pour lequel les transformations ne font pas intervenir
de rotations et sont diriges dans une seule direction spatiale. On appelle une telle trans-
formation un boost . La figure 4.2 illustre un boost dans la direction b e1 , cest--dire une
transformation pour laquelle la vitesse relative v du second rfrentiel R 0 est oriente
dans la direction de x1 uniquement.

x3 x03

x2 x02

R0

R x1 , x01
v

Fig. 4.2 Boost dans la direction b


e1 .

Cherchons lexpression dune transformation issue dun boost dans la direction b e1 . La


condition de simultanit (4.11) scrit pour lorigine des deux rfrentiels R et R 0 :

(x0 )2 (x1 )2 = (x00 )2 (x01 )2 . (4.21)

Posons

x00 = x1 sh + x0 ch , (4.22a)
x01 = x1 ch x0 sh , (4.22b)

o est la rapidit, et vrifions que la forme impose par les Eqs. (4.22) satisfait la
condition de simultanit (4.21). Utilisant la proprit ch2 x sh2 x = 1, il est facile de
voir que lEq. (4.21) est satisfaite. Ainsi il existe tel que la transformation de Lorentz
prenne la forme (4.22). Pour trouver la rapidit , choisissons x01 = 0 et v la vitesse de
translation selon b
e1 de R 0 par rapport R. La coordonne de lorigine de R 0 dans R est
donc x1 = vt, et lEq. (4.22b) fournit

0 = |{z}
|{z} vt ch |{z}
ct sh , (4.23)
= x01 = x1 = x0

do
v
th = + . (4.24)
c
4.4. LA TRANSFORMATION DE LORENTZ 103

Utilisant les proprits des fonctions hyperboliques on obtient

(4.24) 1
ch = ch argth = p + , (4.25)
1 2
(4.24)
sh = sh argth = p = . (4.26)
1 2

Insrant les Eqs. (4.25) et (4.26) dans (4.22) il vient

x00 = (x0 x1 ), (4.27a)


x01 = (x0 + x1 ). (4.27b)

Sous forme matricielle, la transformation de Lorentz scrit donc



0 0
0 0
x0 = x, () =
0
, (4.28)
0 1 0
0 0 0 1

ou bien en composantes x0 = x . On vrifie que la transformation dfinie par (4.28)


est bien un lment du groupe de Lorentz restreint, cest--dire que det = 1 et que
00 1. En gardant la forme (4.22) de la transformation en terme de la rapidit, il est
ais de vrifier la proprit de groupe. En effet, dans ce cas

ch sh 0 0
sh ch 0 0
() =
0
, (4.29)
0 1 0
0 0 0 1

et on vrifie que :
1. Elment neutre : comme ch 0 = 1 et sh 0 = 0, alors ( = 0) = 1.
2. Loi de composition : utilisant les proprits

ch(x + y) = ch x ch y + sh x sh y, (4.30)
sh(x + y) = ch x sh y + sh x ch y, (4.31)

on vrifie que
(1 ) (2 ) = (1 + 2 ). (4.32)

3. Inverse : il suit des proprits de symtrie ch() = ch et sh() = sh que


pour tout () la transformation inverse ()1 = () existe.
Quen est-il de la loi daddition des vitesses en relativit restreinte ? De lEq. (4.32) on
a
(1 ) (2 ) = (3 ), 3 = 1 + 2 . (4.33)
Or par dfinition (4.24) de la rapidit et utilisant la proprit

th x + th y
th(x + y) = , (4.34)
1 + (th x)(th y)
on a
(4.24) (4.33) (4.34) th 1 + th 2
3 = th 3 = th(1 + 2 ) = , (4.35)
1 + (th 1 )(th 2 )
104 CHAPITRE 4. THORIE DE LA RELATIVIT RESTREINTE

do
v1 + v2
v3 = . (4.36)
1 + v1c2v2
On remarque que la loi de composition des vitesses nest plus la mme en relativit que
pour la mcanique de Galile. En effet, selon lEq. (4.2) on aurait v3 = v2 +v1 . LEq. (4.36)
montre que si lune des vitesses, v2 par exemple, vaut c, alors v3 vaudra c quelle que soit
la valeur de lautre vitesse v1 . c apparat donc comme une vitesse limite. Pour des vitesses
non relativistes o v1 v2 /c2 est ngligeable, on retrouve bien la loi de composition galilenne
v3 = v2 + v1 .
La loi (4.36) signifie que si un observateur est dans un rfrentiel R 00 , et quun objet est
mis vitesse v2 relativement un rfrentiel R en mouvement vitesse v1 par rapport
R 00 , alors pour cet observateur lobjet mis aura la vitesse v3 . Par exemple, on peut
considrer R 00 comme tant le terrain depuis lequel un observateur regarde un train (R)
passer vitesse v1 . Un voyageur dans le train lance un objet (R 0 ) vitesse v2 (relative
la vitesse v1 du train) dans la direction du dplacement du train. Cet objet sera donc
peru comme ayant une vitesse v3 par lobservateur immobile en R 00 .
Donnons lexpression du tenseur dans le cas gnral dune transformation de Lorentz
issue de la composition de p trois boosts, un dans chaque direction spatiale. Soit =
(1 , 2 , 3 ) = v/c, = 1/ 1 2 , = ||, alors

1 2 3
(1) 2 (1)1 2 (1)1 3
1 1 + 2 1 2 2
() =
2 (1)1 2 (1)22
(1)2 3 . (4.37)
2 1 + 2 2
(1)1 3 (1)2 3 (1) 2
3 2 2 1 + 2 3

Il suit de la proprit de groupe que la transformation (4.37) est un lment du groupe


restreint. On peut donc aussi vrifier explicitement que det = 1 et 00 1.

4.4.3 Les quadrivecteurs


Comme la thorie se formule sur lespace des vnements de dimension 4, les grandeurs
seront dcrites par des objets dans R4 , appels quadrivecteurs.

Dfinition 4.6 Soit M R4 lespace de Minkowski, alors un quadrivecteur a M


est une grandeur qui lors dun changement de rfrentiel se transforme soit de faon
contravariante (cf. annexe A.8)
a0 = a , (4.38)
ou de faon covariante
a0 = (1 ) a . (4.39)

Comme montr dans lannexe A.8, si a est contravariant et b covariant, alors a b =


a g b est un invariant. En particulier, pour tout quadrivecteur a on obtient linvariant

a a .
Le premier postulat de la relativit restreinte stipule la covariance des lois physiques
( ne pas confondre ici avec la proprit de covariance des quadrivecteurs, il sagit de
deux concepts diffrents qui portent le mme nom), cest--dire quelles gardent la mme
forme dans tous les rfrentiels. Le formalisme des quadrivecteurs est particulirement
bien adapt pour dcrire ces proprits covariantes. En effet, il suffira alors dexprimer
les lois physiques comme galits entre quadrivecteurs. A titre dillustration, rappelons la
forme covariante des quations de llectrodynamique en relativit restreinte.
4.4. LA TRANSFORMATION DE LORENTZ 105

Exemple: On dfinit le quadrivecteur courant par


3
{J (x)}=0 = ((x, t), j(x, t)), (4.40)
o est la densit de charge de particules et j le courant de charge des particules. On
dfinit le quadrivecteur potentiel par
{A (x)}3=0 = ((x, t), cA(x, t)), (4.41)
o est le potentiel lectrostatique et A le potentiel vecteur. Soit (x, t) une fonction
scalaire quelconque, alors une transformation de jauge scrit
Ae = A + (x, t). (4.42)
En particulier, la jauge de Lorentz prend la forme
A = 0. (4.43)
Dfinissons le tenseur des champs lectromagntiques F par
F = A A = F . (4.44)
Les quations de Maxwell scrivent alors
1
F = J , (4.45)
0
F + F + F = 0, , , = 0, . . . , 3. (4.46)
Llectrodynamique ainsi formule est covariante relativiste. Pour plus de dtails sur ce
formalisme, voir [9, 21]. 

4.4.4 Les quadrivecteurs en cinmatique relativiste


Nous dsirons formuler les lois de la mcanique de faon covariante relativiste. Pour
ceci, commenons par dfinir le rfrentiel tangent, le temps propre, ainsi que les quadri-
vecteurs position, vitesse, et acclration.

Dfinition 4.7 Soit une particule de vitesse instantane u(t) par rapport un rfren-
tiel R. On dfinit alors pour tout temps t fix le rfrentiel tangent (ou rfrentiel
instantan de repos) R 0 li cette particule par le rfrentiel dans lequel la particule est
immobile (cf. Fig. 4.3). On dfinit le temps propre par le temps qui scoule pour la
particule immobile dans le rfrentiel tangent R 0 .

La distance infinitsimale (ds)2 entre deux vnements est


(ds)2 = c2 (dt)2 (dx)2 . (4.47)
Or durant dt la position de la particule changera de dx = udt, donc lEq. (4.47) devient
(ds)2 = c2 (dt)2 (1 2 ), (4.48)
o = |u|/c. Par dfinition du rfrentiel tangent R 0 , la particule est au repos lorigine
donc dx0 = 0 et dt0 = d . La distance entre deux vnements tant un invariant, on a
c2 (d )2 = c2 (dt)2 (1 2 )
p
= d = dt 1 2 . (4.49)
| {z }
= 1/

Nous reviendrons sur linterprtation du temps propre dans la Sect. 4.5.2.


106 CHAPITRE 4. THORIE DE LA RELATIVIT RESTREINTE

u(t)
0
R

Fig. 4.3 Temps propre et rfrentiel tangent R 0 .

Dfinition 4.8 On dfinit le quadrivecteur position contravariant x par

x( ) = (ct( ), x(t( ))). (4.50)

Dfinition 4.9 On dfinit le quadrivecteur vitesse contravariant u comme la drive


par rapport au temps propre du quadrivecteur position :
   
d (4.50) dt( ) dx(t( )) dt( ) dx(t)
u= x( ) = c , = c, = (c, v). (4.51)
d d d | d
{z } dt
(4.49)
=

Dfinition 4.10 On dfinit le quadrivecteur acclration contravariant a comme la


drive par rapport au temps propre du quadrivecteur vitesse :
   
du (4.51) d d dv(t( )) dt( ) d d dv(t)
a= = c ,v + = c ,v + = 4 (|a|, a),
d d d d | d
{z } dt dt | dt
{z }
(4.49) =a
=
(4.52)
o on a fait usage de la relation d/dt = 3 |a|/c.

4.5 Cinmatique : les consquences physiques


Comme nous lavons dj vu par lEq. (4.36), la loi de transformation de la relativit
restreinte diffre de la loi de Galile. Examinons quelques autres consquences [22]. Sou-
lignons que ces consquences peuvent a priori ne pas paratre intuitives. Ceci est d au
fait que dans notre vie quotidienne nous sommes habitus raisonner dans un monde
trois dimensions o le temps et lespace sont deux notions bien distinctes. Or par sa
formulation dans lespace de Minkowski des vnements, la relativit restreinte enseigne
que lespace et le temps sont deux notions profondment intriques, quivalentes.

4.5.1 Perte de simultanit


Deux vnements simultans pour un observateur dans un rfrentiel R ne sont plus
simultans pour un observateur dans un rfrentiel inertiel R 0 en mouvement relatif R.
4.5. CINMATIQUE : LES CONSQUENCES PHYSIQUES 107

Pour illustrer la perte de simultanit, prenons lexemple dun train se dplaant


vitesse v sur une droite (par exemple de gauche droite) avec son bord trois voyageurs,
un au milieu du train et les deux autres aux deux extrmits. Sur la terre ferme se
trouve un observateur immobile, dont la position sur la droite au temps initial est la
mme que celle du voyageur au milieu du train. Supposons que la vitesse du train v soit
proche de la vitesse de la lumire, de faon ce que les effets relativistes ne soient plus
ngligeables. Au temps initial, le voyageur au milieu du train met simultanment un
rayon lumineux vers les deux autres voyageurs. Dans le rfrentiel du train, le voyageur
au milieu constatera que le rayon lumineux atteint les deux voyageurs aux extrmits du
train de faon simultane. Il y a donc simultanit des vnements. Par contre, il nen est
pas de mme dans le rfrentiel de lobservateur. La vitesse de la lumire tant invariante
quel que soit la vitesse de la source mettrice, lobservateur verra que le voyageur en queue
de train sera atteint avant celui en tte de train. En effet, les deux voyageurs ont alors
encore une vitesse propre v avanant ou retardant le moment auquel le rayon lumineux les
atteindra. Pour bien comprendre la diffrence avec la loi classique daddition des vitesses,
examinons le cas o une onde sonore de vitesse u non relativiste est mise, non plus
un rayon lumineux. Dans le rfrentiel du train il est clair que londe atteindra les deux
extrmits simultanment. Dans le rfrentiel de lobservateur, londe se dplace vers la
gauche vitesse v u et vers la droite vitesse v + u. Mais le voyageur de gauche semble
se rapprocher de londe vitesse v tandis que celui de droite semble sloigner vitesse v.
Ainsi il y a compensation des vitesses et les deux voyageurs sont atteints simultanment.
Nous voyons donc quun mouvement relatif (relativiste) engendre la perte de la notion de
simultanit. Deux vnements qui se passent en mme temps dans un rfrentiel peuvent
ne plus tre simultans dans un autre rfrentiel.

4.5.2 Dilatation du temps


Reprenons lEq. (4.49) pour le temps propre :

dt = d, (4.53)

do comme 1 par intgration il vient t . Comme est le temps propre dans


le rfrentiel de la particule R 0 , alors on en dduit que pour un intervalle temporel ,
lintervalle t peru dans R est plus grand. Une horloge qui se dplace dans un rfrentiel
inertiel par rapport un observateur immobile apparatra comme fonctionnant moins vite
quune horloge identique dans le rfrentiel immobile.
Ce rsultat est illustr par lexemple du mson pi, ce qui constitue dailleurs lune
des confirmations historiques de la relativit. Le mson pi est une particule produite
naturellement par le soleil, et qui possde une courte dure de vie. On est capable de
dtecter la surface de la terre de telles particules issues du soleil. Un calcul classique est
en contradiction avec cette observation exprimentale car la dure de vie du mson pi est
tellement petite que cela ne lui permettrait pas datteindre notre plante. Le fait que ces
particules atteignent la surface de notre plante sexplique par la dilatation du temps : le
temps dans le rfrentiel de la particule scoule plus lentement de sorte ce que sa dure
de vie en soit suffisamment rallonge pour lui permettre datteindre la terre.

4.5.3 Contraction des longueurs


Considrons lvnement x0 = (0, L0 , 0, 0) dans le rfrentiel R 0 se dplaant dans la
direction b
e1 vitesse u par rapport R. Il sagit par exemple dun train de longueur L0 .
108 CHAPITRE 4. THORIE DE LA RELATIVIT RESTREINTE

La transformation de Lorentz (4.27b) donne


L0 = (x0 + x1 ). (4.54)
Nous dsirons trouver quelle est la longueur L mesure dans R. Pour ceci, la mesure doit
se faire en des temps gaux, cest--dire x0 = 0. Notant alors x1 = L, lEq. (4.54) devient
L0 = L, (4.55)
do L0 L car 1. Ainsi le train apparat plus court dans le rfrentiel immobile R.
Un objet dans un rfrentiel inertiel en mouvement par rapport un observateur immobile
va apparatre plus court lobservateur immobile (plus court que pour un observateur se
dplaant avec lobjet).
Ce rsultat est aussi connu sous le nom de contraction de Fitzgerald-Lorentz .

4.6 Dynamique relativiste


Disposant des dfinitions ncessaires des quadrivecteurs en cinmatique relativiste, il
est prsent possible de dcrire la situation dynamique. Ceci conduira aux concepts dim-
pulsion, dnergie, et de force relativiste. Les lois devant tre covariantes relativistes, le
problme consiste trouver comment ces grandeurs se transforment lors dun changement
de rfrentiel. Il est possible, partir darguments trs gnraux, de dduire ces transfor-
mations. Nous nous contentons dinduire ces rsultats en faisant intervenir lexprience.

4.6.1 Energie et impulsion


En mcanique newtonienne, on a la loi F = dp/dt = m du/dt, o m est la masse de la
particule et u sa vitesse par rapport au rfrentiel dobservation R. Lexprience montre
(Kaufmann (1901), Bucherer (1909), et Guye et Lavanchy (1915)) que si |u| est grand,
alors la loi de Newton reste vraie condition de remplacer la masse au repos m0 (i.e.,
lorsque la particule est attache au rfrentiel R) par
m = m0 . (4.56)
La quantit de mouvement vaudra donc
p = m0 u. (4.57)
Soit E le travail ncessaire pour que la particule soumise une force F = dp/dt acquiert
une vitesse u le long de sa trajectoire dl = udt, alors
dp
E = F dl = udt = u dp. (4.58)
dt
On dveloppe le membre de droite de lEq. (4.58) pour obtenir
E = m0 u du + m0 u2 d, (4.59)
qui avec la relation d = 3 u du/c2 devient
E = m0 c2 d. (4.60)
En faisant usage de lEq. (4.56), lnergie totale scrit donc sous la forme bien connue
E = mc2 . (4.61)

Ceci mne la dfinition dune grandeur fondamentale en dynamique relativiste.


4.6. DYNAMIQUE RELATIVISTE 109

Dfinition 4.11 Soit E = m0 c2 lnergie totale dune particule, p = m0 u son impul-


sion, alors on dfinit le quadrivecteur nergie-impulsion contravariant P par

P = (E, cp). (4.62)

Remarques:
1. Dans la limite newtonienne |u|  c, le dveloppement de Taylor du quadrivecteur
nergie-impulsion autour de |u|/c = 0 donne :

P = m0 c2 + 12 m0 |u|2 , m0 u + O(|u|3 ). (4.63)

Il sagit bien des expressions classiques de lnergie et de limpulsion, la diffrence


de la prsence de lnergie de masse au repos E0 = m0 c2 (quivalence masse-nergie).
T = ( 1)m0 c2 = m0 |u|2 /2+O(|u|3 ) est lnergie cintique, dont le dveloppement
de Taylor au premier ordre est analogue lexpression classique.
2. Prenant la norme au carr du quadrivecteur nergie-impulsion P il vient :

P 2 = P P = P g P = E 2 c2 |p|2 . (4.64)

Dans le rfrentiel tangent R 0 attach la particule, la norme du quadrivecteur


scrit
P 02 = E02 = m20 c4 . (4.65)
P tant un quadrivecteur, alors par dfinition P 2 est un invariant. On peut donc
galer les normes (4.64) et (4.65) :

E 2 c2 |p|2 = m20 c4 . (4.66)

En particulier, pour une particule de masse nulle (par exemple des photons), cette
dernire relation fournit
E = c|p|. (4.67)

4.6.2 La force relativiste


Nous dsirons tablir une formulation quadrivectorielle qui prserve la structure for-
melle de lquation de Newton.

Dfinition 4.12 Soit u le quadrivecteur vitesse, alors on dfinit le quadrivecteur im-


pulsion contravariant p par

p = m0 u = m0 (c, v). (4.68)

Dfinition 4.13 Soit P le quadrivecteur nergie-impulsion, F les forces externes agissant


sur la particule, alors on dfinit le quadrivecteur force contravariant F par

1 d (4.62) 1 d  1 dE dp   1 dE 
F = P = (E, cp) = , = ,F . (4.69)
c dt c dt c dt |{z}
dt c dt
=F
110 CHAPITRE 4. THORIE DE LA RELATIVIT RESTREINTE

Les quations du mouvement sont alors donnes par :


dp
F = . (4.70)
dt
En effet, pour = 1, . . . , 3 lEq. (4.70) donne bien lquivalent de lquation de Newton
dp/dt = F, o la masse au repos m0 est remplace par sa masse effective m = m0 . Pour
= 0 on a dE/dt = d(m0 c2 )/dt, ce qui est en accord avec lEq. (4.61). Remarquons
quon peut aussi crire les quations du mouvement (4.70) en fonction du temps propre
comme F = dp /d , criture parfois utilise dans la littrature. Cependant, dans ce
cas la force est dfinie par F + F . En effet, on voit alors immdiatement en utilisant
d/d = d/dt que lon obtient bien les Eqs. (4.70).

Remarque: dans le cas relativiste, lacclration nest pas colinaire la force applique.
En effet, prenons lexemple en deux dimensions dune particule de masse m0 qui se dplace
initialement selon la direction b e1 avec vitesse v0 . On lui impose en t = 0 une force
F = (F1 , F2 ) (cf. Fig. 4.4). On peut alors montrer de lEq. (4.70) que son acclration en
t = 0 est    2 
a1 1 F1
= , (4.71)
a2 m0 F2
o a = (a1 , a2 ) = dv/dt est lacclration de la particule et = (1 v02 /c2 )1/2 .

b
e2

F
F2

a
a2

m0 v0
b
e1
a1 F1

Fig. 4.4 Force et acclration relativistes.

On peut trouver langle entre F et a. Comme tg = F2 /F1 et tg( + ) = a2 /a1 ,


alors    
a2 F2
= arctg arctg . (4.72)
a1 F1
Insrant lEq. (4.71) dans (4.72) il vient
   
2 F2 F2
= arctg arctg . (4.73)
F1 F1
Donc comme > 1 si v0 > 0, on voit que > 0. Ainsi, lacclration nest jamais exac-
tement parallle la force. Nanmoins pour des vitesses non relativistes, elles peuvent en
trs bonne approximation tre considres colinaires. Par exemple, si v0 = 105 km/h et
F1 = F2 , lEq. (4.73) donne = 4 109 rad. 
4.7. LAPPROCHE LAGRANGIENNE 111

4.7 Lapproche lagrangienne


Ayant gnralis les quations du mouvement au cas relativiste, nous dveloppons
prsent le formalisme lagrangien associ. Lapproche la plus simple consiste trouver un
lagrangien qui conduit aux quations relativistes du mouvement en terme des coordonnes
dun systme inertiel particulier. En accord avec le principe de Hamilton, on cherche une
fonction L qui rend laction stationnaire de faon ce que les quations de Lagrange
reproduisent dp/dt = F. Notons encore que la prsentation qui suit ne se veut pas formelle
et rigoureuse. Ces sujets sont abords plus en dtail dans des cours spcialiss [23].
Nous avions vu que les quations de Lagrange sont celles qui extrmalisent la fonc-
tionnelle Z t2
S= dt L. (4.74)
t1

Cest--dire en introduisant le temps propre par la relation dt = d :


Z 2
S= d L. (4.75)
1

Les quations du mouvement devant tre covariantes relativistes, il faut quil en soit de
mme de laction S, et par consquent de lintgrand L. Considrons dabord le cas
dune particule libre. Dans ce cas, par homognit de lespace le lagrangien ne peut
dpendre que de la vitesse et de la masse de la particule, mais pas de sa position. Le seul
invariant relativiste que lon peut construire laide des vitesses est u u = u g u =
2 (c2 |v|2 ) = c2 . Par consquent, pour que L soit un invariant il faut que L soit
proportionnel 1 . Ainsi, comme de plus L a les dimensions dune nergie
1 p
L = m 0 c2 , 1 = 1 2, = |v|/c, (4.76)

o m0 est la masse au repos ajoute pour des raisons dimensionnelles, et c2 = u u . Cette


forme du Lagrangien est manifestement covariante relativiste. Si la particule est plonge
dans un potentiel V (x), alors on peut montrer que le Lagrangien devient
1
L = m0 c2 V. (4.77)

Ceci provient du fait que les quations de Lagrange
d L L
i = 0, i = 1, . . . , 3, (4.78)
dt v i x
redonnent dp/dt = F. En effet
L 1
= m0 c2 2 i = m0 v i = pi , (4.79)
v i v
et donc les Eqs. (4.78) donnent

dpi V
= i = F i. (4.80)
dt x
La mme drivation peut tre tendue au cas o le systme est form de plusieurs par-
ticules dcrites laide de coordonnes gnralises qi . Le moment conjugu qi sera
toujours donn par
L
pi = i . (4.81)
q
112 CHAPITRE 4. THORIE DE LA RELATIVIT RESTREINTE

Lextension un potentiel gnralis dpendant des vitesses se traite de la mme manire


que dans le cas classique. Ainsi, le lagrangien dune particule relativiste soumise un
champ lectromagntique sera
1
L = m0 c2 e + eA v, (4.82)

et A tant respectivement les potentiels scalaires et vectoriels, et e la charge de la
particule. Le moment conjugu est alors pi = m0 v i + qAi .
La forme (4.82) permet ltude des trajectoires de particules relativistes soumises
des champs lectromagntiques (physique des acclrateurs). Cette formulation nest ce-
pendant pas compltement satisfaisante, car elle nest pas covariante relativiste et donc
ne possde pas de proprit particulire sous une transformation de Lorentz. Il est na-
turellement souhaitable dobtenir des quations manifestement covariantes. Il sagit dun
problme difficile, qui ne sera pas abord dans le contexte de ce cours. Une formulation
covariante est possible dans certains cas :
Si le systme est form de particules libres.
Si les particules sont en interaction par lintermdiaire dun champ lectromagn-
tique uniquement.
La formulation covariante nest pas ralisable dans le cas dinteractions quelconques. La
construction de cette formulation se fait en cherchant un lagrangien covariant L(x , v )
tel que
L L

= 0, = 0, . . . , 3. (4.83)
v x
soit quivalent aux quations du mouvement (4.70) dans le formalisme des quadrivec-
teurs. Ainsi, il sagit dune formulation dans lespace de Minkowski, et non plus dans
lespace euclidien usuel. Pour plus de dtails sur le sujet, on renvoie lannexe A.9 ou aux
rfrences [15, 21].

4.8 Lapproche hamiltonienne


Le mme problme concernant la formulation covariante se pose si on dsire laborer
un formalisme hamiltonien relativiste. La difficult dune description manifestement cova-
riante sur lespace de Minkowski tant encore plus grande que dans le cas lagrangien, nous
restreignons la discussion qui suit au cas non covariant, cest--dire une description dans
un rfrentiel inertiel donn. Ainsi, la variable temporelle ne sera pas traite comme lune
parmi les quatre coordonnes gnralises sur lespace de Minkowski, mais bien comme le
paramtre dvolution distinct.
Considrons nouveau le cas dune particule dans un potentiel autonme indpendant
des vitesses. Selon lEq. (4.77) son lagrangien est
1
L = m0 c2 V (q), = (1 2 )1 , = |q|/c. (4.84)

De plus, nous avions vu que
L m0 q i
pi = = p = m0 q i . (4.85)
q i 1 2
Introduisons la transforme de Legendre de L de faon similaire au cas classique :
3
X
H(q, p, t) = q i (p)pi L(q, q(p)). (4.86)
i=1
4.8. LAPPROCHE HAMILTONIENNE 113

Utilisant les Eqs. (4.84) et (4.85) dans (4.86) il vient


3
X 1 2
H= m0 q i q i + m0 c +V (q) = m0 c2 + V (q) = T + Ve , (4.87)

i=1 |{z}
= (c2 q2 )

o lnergie cintique T est dfinie par

T = m0 c2 ( 1), (4.88)

et lnergie potentielle par


Ve = m0 c2 + V (q). (4.89)
Le premier terme de lEq. (4.89) dcrit lnergie de masse au repos de la particule (qui est
une forme dnergie potentielle par lquivalence entre la masse et lnergie), tandis que
le second reprsente lnergie du potentiel autonme. LEq. (4.88) est la forme relativiste
de lnergie cintique, qui au premier ordre en |q|/c est bien m0 |q|2 /2. Ainsi, pour un
potentiel autonme indpendant des vitesses gnralises, lhamiltonien H est conserv et
reprsente lnergie totale.
Lexpression de lhamiltonien en fonction des moments conjugus se trouve laide de
lEq. (4.66) :
T 2 = c2 |p|2 + m0 c4 , (4.90)
do !1/2
3
X
2 i 2
H(q, p, t) = c (p ) + m20 c4 + V (q), (4.91)
i=1

et de faon similaire au cas classique les quations canoniques de Hamilton sont


H
q i = , (4.92a)
pi
H
pi = i . (4.92b)
q

Pour une particule de charge e dans un champ lectromagntique le terme additionnel


a la mme forme que dans le cas classique (cf. Sect. 2.3.4.1) :
1
L = m0 c2 + qA q e. (4.93)

Ainsi pi = mq i + eAi et de lEq. (4.90)

T 2 = (p eA)2 + m0 c2 , (4.94)

do 1/2
H(q, p, t) = c2 (p eA)2 + m20 c4 + e. (4.95)
En particulier, les quations de Lagrange fournissent lquation du mouvement de la par-
ticule charge relativiste en prsence dun champ lectromagntique
d
(m0 q) = e (q B + E) , (4.96)
dt
o B = A et E = t A . LEq. (4.96) a la mme forme que son analogue
classique, condition de remplacer la masse au repos m0 par la masse effective m0 .
Chapitre 5

Mcanique des milieux continus


et dformables

5.1 Introduction
Jusqu prsent, nous avons considr la dynamique dune quantit dnombrable dob-
jets de masse mi en interaction. Ces objets taient rigides et non dformables. Une telle
approche nest nanmoins pas adapte la description de systmes constitus dun grand
nombre de particules interagissant fortement, typiquement les solides ou les fluides. Dans
ces cas on est intress une description macroscopique de ltat du systme plutt qu la
connaissance de la dynamique individuelle de chacun de ses constituants. On est conduit
dcrire la physique de tels systmes en termes de champs classiques A(x, t), (scalaires,
vectoriels ou tensoriels) variant continuement dans lespace.
Dans un premier paragraphe nous illustrons la dmarche du passage du discret au
continu laide de lexemple simple de chane lastique une dimension, conduisant la
formulation lagrangienne du problme continu. Puis, les proprits lastiques et visqueuses
des corps sont discutes phnomnologiquement. Les concepts de tenseurs des tensions et
des dformations sont introduits. La thorie linaire des relations entre contraintes et
dformations est tablie. Ces concepts sont illustrs par ltude de la propagation des
ondes lastiques dans un milieu homogne.

5.2 Un modle de chane lastique


Ce modle simple va nous montrer quels sont les concepts quil faut introduire pour
dcrire la mcanique dun milieu lastique continu. Considrons une chane (unidimen-
sionnelle) de masses ponctuelles relies par des ressorts harmoniques (cf. Fig. 5.1).
On dcrit dabord la dynamique du systme au niveau microscopique, puis lon consta-
tera que dans une certaine limite la dynamique de la chane se rduit une quation donde
pour la densit locale.
Soient N + 2 particules de masse m relies par des ressorts de constante de rappel
harmonique k et de longueur au repos a. Soit x0i la position dquilibre de la particule
i, et xi (t) sa position au temps t. Notons qi (t) = xi (t) x0i et fixons les particules
aux extrmits de la chane q0 (t) = qN +1 (t) = 0. Dautre part, nous supposons que les

115
116 CHAPITRE 5. MCANIQUE DES MILIEUX CONTINUS ET DFORMABLES

a
lquilibre
m m m

hors quilibre qi1 qi qi+1


b
e1

Fig. 5.1 Modle de chane lastique.

dformations qi sont petites devant a. Lnergie cintique du systme vaut


N N
1 X 2 1 X 2
T = m xi = m q . (5.1)
2 i=1 2 i=1 i
Pour trouver lnergie potentielle, on constate que la longueur du ressort i au repos est
L0i = a = x0i+1 x0i . Sa longueur au temps t est Li (t) = xi+1 (t) xi (t). Ainsi, son cart
lquilibre au temps t est
Li (t) = Li (t) L0i = xi+1 (t) x0i+1 xi (t) + x0i = qi+1 (t) qi (t). (5.2)
Le ressort tant suppos harmonique, la force F est linaire dans lcart Li (t). Pour trouver
le signe de la force, supposons que qi (t) = 0 en un temps donn. Donc si qi+1 (t) > 0 le
ressort est allong et donc la force doit tre dans la direction b
e1 . Si qi+1 (t) < 0 le ressort
est compress et la force est oriente selon +b e1 . Ceci mne donc lnergie potentielle
pour le ressort i :
1 2
Vi = k (qi+1 qi ) . (5.3)
2
Lnergie potentielle du systme est la somme des nergies potentielles de chaque ressort
N
1 X 2
V = k (qi+1 qi ) . (5.4)
2 i=0

Des Eqs. (5.1) et (5.4) le lagrangien scrit


N N
1 X 2 1 X 2
L(q, q) = m qi k (qi+1 qi ) . (5.5)
2 i=0 2 i=0
En constatant que
L
= mqj , (5.6)
qj
X N
L
= k (qi+1 qi ) (qi+1 qi )
qj i=0
q j
| {z }
= j,i+1 ji

= k (qj qj1 ) + k (qj+1 qj )


= k (qj1 2qj + qj+1 ) . (5.7)
5.2. UN MODLE DE CHANE LASTIQUE 117

Les quations de Lagrange sont donc

mqi k (qi1 2qi + qi+1 ) = 0, i = 1, . . . , N. (5.8)

Considrons prsent le processus de limite macroscopique dans lequel on assimile


la chane discrte un systme continu. Pour cela il faut que la distance de sparation
des particules soit suffisamment faible, cest--dire a petit. On considre alors la densit
de masse par unit de longueur m/a, et suppose que dans la limite macroscopique la
grandeur
m
= lim (5.9)
m0 a
a0

prend une valeur finie. De plus, nous constatons de lEq. (5.8) que k possde les units
dune force par unit de longueur, donc ka possde les units dune force. Comme nous le
verrons plus loin, il existe une loi phnomnologique appele loi de Hooke selon laquelle
la force F = EL/L, o L est un allongement, L la longueur au repos, et E un mo-
dule dlasticit appel module de Young. Ce dernier dcrit les proprits macroscopiques
dlasticit dun matriau. Ainsi, ka a aussi les dimensions dun module dlasticit et
nous supposons nouveau lexistence de la limite
= lim ka. (5.10)
a0
k

La limite k doit tre prise afin que soit fini dans la limite continue. En divisant
lEq. (5.8) par a on obtient
m qi1 2qi + qi+1
qi ka = 0, i = 1, . . . , N. (5.11)
a a2
Dfinissons le champ continu q(x) par qk = q(x = ka). En supposant que q(x) varie peu
sur une distance de lordre de a, alors le second terme du membre de gauche de lEq. (5.11)
est la formule des diffrences centres pour la drive seconde (cf. annexe A.10). Dans la
limite macroscopique le dplacement discret q devient un champ continu q(x, t) et les
Eqs. (5.9) et (5.10) dans (5.11) fournissent
2 2
q(x, t) q(x, t) = 0. (5.12)
t2 x2
p
Dfinissons u = /, alors u2 a les dimensions dune force divise par une densit
linaire de masse, cest--dire les dimensions du carr dune vitesse. Par consquent, u est
une vitesse et lEq. (5.12) devient
2 2
2
q(x, t) u q(x, t) = 0, (5.13)
t2 x2
ce qui est une quation donde, u tant la vitesse de propagation de londe (cf. Sect. 5.8.1).
Ce rsultat final correspond bien aux observations exprimentales o une perturbation
locale de densit (par exemple un coup de marteau lextrmit dune barre rigide) donne
lieu une onde de densit (ou une onde sonore) parcourant le milieu une certaine vitesse.
Lquation donde peut tre gnralise trois dimensions, o alors q = q(x1 , x2 , x3 , t),
et lquation dvolution prend la forme
2
q(x, t) u2 4q(x, t) = 0, (5.14)
t2
o le laplacien 4 est dfini par 4 = 2 /x2 + 2 /z 2 + 2 /z 2 . On parle dune thorie
de champs classique.
118 CHAPITRE 5. MCANIQUE DES MILIEUX CONTINUS ET DFORMABLES

Il est possible de dvelopper une formulation lagrangienne pour les systmes continus.
Dans ce cas le lagrangien du systme sobtient par intgration sur les variables spatiales
x = (x1 , x2 , x3 ) dune densit lagrangienne L :
Z
L = dx L (q(x), x q, t q, x, t) . (5.15)

Pour le systme unidimensionnel tudi ci-dessus, la densit lagrangienne est (cf. Sect. 5.3)
 2  2
1 q 1 2 q
L = u . (5.16)
2 t 2 x

5.3 Formulation lagrangienne pour les systmes conti-


nus
Le but de cette section est de montrer que le formalisme lagrangien se transpose de
faon naturelle une thorie des milieux continus. Ceci doit permettre dinsister, linstar
de lexemple de la chane continue de la section prcdente, sur le lien troit qui existe
entre les descriptions discrtes et continues.
Considrons un systme de dimension une, et notons le champ continu q(x, t). De
lEq. (5.15) on voit que la densit lagrangienne dpend des drives t q, x q, ainsi que de
x et t qui apparaissent comme des paramtres jouant un rle quivalent. Sil existe des
forces locales, alors la densit lagrangienne dpend aussi explicitement de q, et dans le cas
gnral il en est de mme pour x et t. Ainsi
 
q q
L = L q, , , x, t . (5.17)
x t
Le lagrangien sobtient de sa densit L par intgration sur lensemble des positions x
accessibles au systme. La gnralisation directe du principe de Hamilton au cas continu
scrit Z t2 Z x2  
q q
I = dt dx L q, , , x, t = 0. (5.18)
t1 x1 x t
Pour exploiter correctement le principe de Hamilton, il faut que lEq. (5.18) redonne la
limite continue des quations du mouvement, par exemple lEq. (5.13). Ceci est possible
par un calcul variationnel qui nest que trs lgrement diffrent de celui du cas discret.
La variation ne sera faite que sur et ses drives, sans affecter les paramtres x et t.
Comme pour le cas discret (cf. Sect. A.2), on paramtrise lcart la solution q(x, t) par
une perturbation (x, t) rgulire
q(x, t, ) = q(x, t) + (x, t), (5.19)
o R est un paramtre continu caractrisant lamplitude de la perturbation. A nou-
veau (x, t1 ) = (x, t2 ) = 0 x. De plus nous imposons (x1 , t) = (x2 , t) = 0 t. Les
extremums de I sont donns par la condition

dI
= 0, (5.20)
d =0
ce qui scrit explicitement
Z t2 Z x2
dI dL
= dt dx
d t1 x1 d
Z t2 Z x2 !
q dq
L q L t L dx
= dt dx + + q . (5.21)
t1 x1 q dq
dt
x
5.4. GNRALITS SUR LES CORPS LASTIQUES 119

Comme la variation sannule aux bords des domaines dintgration sur x et t, alors une
intgration par parties fournit les relations (les domaines ainsi que le lagrangien tant
supposs borns, alors on peut changer lordre des intgrations sur x et t)
Z t2 Z t2 !
L q t d L q
dt q = dt , (5.22)
t1 t t1 dt q
t

Z x2 Z x2 !
q
L x d L q
dx q = dx q
, (5.23)
x1 x x1 dx x

Insrant les Eqs. (5.22) et (5.23) dans (5.21) il vient


Z t2 Z x2 " ! !#
dI L d L d L q
= dt dx = 0. (5.24)
d =0 t1 x1 q dt q
t dx q
x
=0

Cette relation tant vraie pour toute perturbation (x, t), lintgrand de lEq. (5.24) san-
nule, fournissant ainsi les quations de Lagrange pour un systme continu :
! !
d L d L L
+ = 0. (5.25)
dt q
t
dx q
x q

Il sagit prsent dune quation diffrentielle aux drives partielles pour le champ
q(x, t).
Pour illustrer lEq. (5.25), reprenons la densit lagrangienne (5.16) de la chane har-
monique. Dans ce cas
L q
q
= , (5.26a)
t t
L q
q
= u2 , (5.26b)
x x
L
= 0. (5.26c)
q

Les Eqs. (5.26) dans (5.25) redonnent ainsi (5.13).


La gnralisation de lEq. (5.25) plusieurs dimensions se ralise de faon similaire
ltablissement de (5.25). Pour plus de dtails sur ce formalisme, voir [15].

5.4 Gnralits sur les corps lastiques


Lorsque lon soumet un systme matriel (solide, liquide ou gaz) des forces ext-
rieurs ou des couples extrieurs constants ou dpendants du temps, on est intress par
la rponse en fonction du temps de grandeurs caractristiques telles que longueurs, aires,
volumes et angles. Les rsultats exprimentaux mettent en vidence trois proprits fon-
damentales de la rhologie [24](tude du comportement mcanique des matriaux par les
lois liant les contraintes aux dformations) des systmes matriels : lasticit, viscosit et
plasticit [25, 26]. Il convient aussi de ne pas oublier le cas des matriaux dont les pro-
prits voluent au cours du temps en labsence de toute action extrieure (phnomne de
vieillissement) tels par exemple les verres ou le bton (dont la prise lente du ciment aug-
mente la rsistance). Si ces perturbations extrieures sont suffisamment petites on peut
120 CHAPITRE 5. MCANIQUE DES MILIEUX CONTINUS ET DFORMABLES

les dcrire par des lois linaires, ce qui sera lobjet de notre prsentation. De plus, ces m-
canismes de dformations saccompagnent de manire gnrale deffets thermiques. Une
description complte devraient ainsi prendre place dans le cadre de la thermodynamique
(ou mcanique statistique) des processus irrversibles [27].
Lorsquon reporte les dformations en fonction des forces ou des couples appliqus
et que la courbe de dcharge concide exactement avec la courbe de charge, on dit quil
y a lasticit (processus rversible). Dans le cas contraire, on observe une dformation
permanente appele dformation plastique (processus irrversible). La Fig. 5.2 reprsente
le rsultat dune exprience au cours de laquelle un barreau cylindrique est soumis une
force de traction (la contrainte). On mesure la dformation du barreau en fonction de la
force applique, et reporte sur un graphique la relation entre dformation et contrainte.
Une fois la contrainte maximale atteinte, celle-ci est relaxe. Il en rsulte un diagramme
donnant la contrainte en fonction de la dformation, appel courbe de traction.

contrainte

dformation

Fig. 5.2 Courbe de traction.

Pour de faibles forces appliques, la relation entre force et dformation est une bi-
jection. Elle nest pas forcment linaire. Cependant, le comportement lastique linaire
est une bonne approximation pour la plupart des solides sous contraintes suffisamment
faibles. Du point de vue thermodynamique, le comportement lastique reprsente une
transformation rversible. Microscopiquement, llasticit des solides est due aux liaisons
interatomiques qui ne sont pas dtruites par la faible contrainte impose. Si la contrainte
est telle que ces liaisons sont modifies, alors la dformation est plastique et donc irrver-
sible : en relchant la contrainte le matriau ne revient pas dans son tat initial.
Pour dcrire lquilibre dun corps lastique, il faut tout dabord tablir les relations
entre les forces appliques et les dformations. Dans le cas gnral la relation linaire entre
les tensions appliques et les dformations est anisotrope et dpend du temps car dcrit
une situation dquilibre local (cest--dire en chaque point de lespace).
Prenons par exemple le cas dun barreau paralllpipdique sur lequel on applique une
force de traction longitudinale en ses deux extrmits (cf. Fig. 5.3).
Dans le rgime lastique, lallongement du barreau sera proportionnel la force ap-
plique. De plus, le barreau se contracte dans les directions transverses. Lors dune telle
dformation rversible apparaissent des ondes lastiques longitudinales et transverses ca-
ractrises par une certaine vitesse de propagation. Comment dcrire ces phnomnes ?
Un autre type de systmes mcaniques de grand intrt sont les fluides, cest--dire
les gaz et liquides usuels. Il y a plusieurs niveaux de description possible de la dynamique
des fluides.
5.5. THORIE DE LLASTICIT LINAIRE ISOTROPE 121

F F

Fig. 5.3 Dformation dun barreau paralllpipdique.

Approche microscopique : un fluide est form dun grand nombre de particules in-
dformables, par exemples des molcules, qui interagissent entre elles ainsi quavec des
forces extrieures. Un tel systme peut donc tre dcrit par les quations canoniques de
Hamilton. La difficult provient nanmoins du grand nombre de particules en interaction
(une mle contient environ 1023 molcules), et donc il nest en gnral pas possible dint-
grer les quations du mouvement. De nouveaux outils doivent tre introduits pour dcrire
de tels systmes : ceux de la mcanique statistique du non-quilibre. Cette thorie per-
met daborder le problme de lirrversibilit. Bien que la microdynamique soit rversible
(quations de Hamilton), la dynamique dun liquide est irrversible. Les diffrentes tapes
menant de la microscopie la macroscopie sont connues sous les noms des quations hi-
rarchiques de BBGKY , quation de Boltzmann, et mthode de Chapmann-Enskog. Ces
thories seront abordes en quatrime anne.

Approche hydrodynamique : on dcrit le fluide lchelle macroscopique en termes


de champs tels que la densit (x, t), la vitesse v(x, t), et la pression p(x, t). Ici, x nest
plus interprter comme un point microscopique de mesure nulle, mais comme un volume
infinitsimal lchelle macroscopique et qui contient un nombre suffisamment grand de
particules microscopiques pour que la description en terme de champs soit adquate. Il
sagit donc dune thorie des milieux continus. Ici encore, une discussion gnrale ferait
appel des effets thermiques. Le fait que la temprature dans un fluide ne soit pas uni-
forme peut conduire de nouveaux phnomnes tel lapparition de structures dissipatives,
par exemple dans leffet Rayleigh-Bnard (apparition de rouleaux convectifs). La descrip-
tion de ces phnomnes peut tre trs complexe. Dans lexpos qui suit, nous allons donc
ngliger ces effets thermiques. Une autre approximation souvent utilise est celle du fluide
incompressible, hypothse adquate pour beaucoup de liquides. Nous verrons que lappli-
cation des lois de Newton de tels systmes conduit lquation, dite de Navier-Stokes.
Si le fluide est suppos incompressible et en labsence de forces volumiques, cette quation
scrit
v 1
+ (v )v = p + 4v, (5.27)
t

o est appel coefficient de viscosit cinmatique, et v = v(x, t) . Cette quation non


linaire aux drives partielles dcrit un ensemble trs vari dcoulements, qui peuvent
tre complexes, comme par exemple dans le cas de la turbulence.

5.5 Thorie de llasticit linaire isotrope


Il nous faut introduire de nouveaux concepts afin de dcrire les tensions internes dans
les corps ainsi que les dformations associes.
122 CHAPITRE 5. MCANIQUE DES MILIEUX CONTINUS ET DFORMABLES

5.5.1 Efforts internes et tenseur des tensions


Soit un volume R3 , soumis des forces extrieure F , 1. Considrons un
point x et une surface de coupure S passant par x, dlment de surface infinitsimal
d, et sparant en deux parties = 1 2 . Enlevons du systme par exemple la
partie 2 . Pour maintenir 1 dans le mme tat de mouvement qui existait avant la
sparation (par exemple lquilibre), on doit appliquer sur la surface de coupure des forces
appeles forces internes. Pour ceci il faudra appliquer la force dFS sur llment de surface
d = (d1 , d2 , d3 ) (cf. Fig. 5.4).

F2 F3

d
F1 dFS
S

x F4

b
e3
1

b
e2
F6 F5
b
e1

Fig. 5.4 Forces internes.

Considrons prsent llment de surface orient selon b


e3 , alors la force interne sap-
(3) (3) (3)
pliquant sur cette surface scrit dF3S = (dFS 1 , FS 2 , FS 3 ). De mme, dans le cas
(i) (i) (i)
gnral dFiS = (dFS 1 , FS 2 , FS 3 ) est la force interne sur llment de surface orient
i
ei , o donc FS j est la composante j de la force de surface exerce sur un lment
selon b
de surface orient selon bei .

Dfinition 5.1 On dfinit le tenseur des contraintes (ou des tensions) ij (x) par

(i)
dFS j (x)
ij (x) = . (5.28)
di (x)

La Fig. 5.5 illustre la dcomposition de dF3S .


(3)
On voit donc de cette figure que dFS j = 3j d3 , ce qui est le cas particulier i = 3
de lEq. (5.28). Remarquons que la mtrique tant euclidienne, la position des indices des
tenseurs na pas dimportance donc ij = i j = ij = ij . De plus, nest pas exactement
un tenseur mais une densit tensorielle (ou tenseur de type densit, cf. annexe A.8).
Lorsque i = j les contraintes sont normales, tandis que si i 6= j elles sont tangentielles. La
contrainte a donc les units dune force par unit de surface. Si prsent on note dFS,j
5.5. THORIE DE LLASTICIT LINAIRE ISOTROPE 123

b
e3
dF3S

33 d3

b
e2
31 d3
32 d3

b
e1

Fig. 5.5 Dcomposition de la force de surface.

la force infinitsimale totale dans la direction b


ej , alors de lEq. (5.28) :

3
X (i)
dFSj = dFS j = ij di , (5.29)
i=1

o on adopte la convention de Einstein selon laquelle il y a sommation sur les indices


rpts. En effet, la force totale dans la direction b
ej sobtient en sommant sur toutes les
surfaces orientes selon bei les composantes de la force dans la direction b
ej .

5.5.2 Conditions dquilibre


On considre un lment de volume dans le corps tudi, et exprime les conditions
dquilibre selon lesquelles la somme des forces ainsi que la somme des moments sont
nulles.

5.5.2.1 Forces

Exprimons dans un premier temps la condition dquilibre local des forces. Pour ceci,
introduisons la densit volumique de forces de volume f (x). Soit FV (x) la rsultante des
forces volumiques au point x, alors

dFV (x) = f (x)dx. (5.30)

De mme pour les forces de surface, si dFSi (x) est la rsultante des forces de surface dans
la direction i, nous avons vu de lEq. (5.29) que

dFSi = ji dj . (5.31)

La condition dquilibre snonce comme lgalit (au signe prs) entre la rsultante des
forces de surface FS et des forces de volume FV qui sexercent sur le volume de surface
ferme S (cf. Fig. 5.6).
124 CHAPITRE 5. MCANIQUE DES MILIEUX CONTINUS ET DFORMABLES

b
e3
23

32 FS 2
f2 (r) f2 (r)
S
22
12
b
e2

V 21

b
e1

Fig. 5.6 Condition dquilibre des forces.

Ainsi, lcriture explicite de la nullit de la somme des forces sur un volume de contrle
V de surface S est : Z Z
dFV + dFS = 0, (5.32)
V S

ce qui pour la composante i laide de lEq. (5.31) et du thorme de la divergence (parfois


aussi appel thorme dOstrogradski) devient
Z Z Z
j
dFV i (x) = dj i (x) = dx j ji (x). (5.33)
V S V
| {z
(5.30)
=
R
}
V
dxfi (x)

Ceci tant vrai pour tout volume V , on aboutit la forme locale de la condition dqui-
libre :
fi (x) = j ji (x), i = 1, . . . , 3. (5.34)

Il est possible de gnraliser cette condition dquilibre la dynamique (comme nous


le verrons nouveau dans la Sect. 5.8.1) en utilisant le principe de dAlembert. Dans ce
cas, on considre le systme dynamique lquilibre sil est soumis la force pi (x), o
p(x) est la densit dimpulsion. Ainsi lEq. (5.34) reste valable en remplaant fi (x) par
fi (x) pi (x).

5.5.2.2 Moments

Lautre condition dquilibre concerne les moments des forces et a pour consquence
le rsultat suivant.

Lemme 5.1 Le tenseur des tensions est symtrique :1 ij = ji .

Preuve: La preuve se ralise en dveloppant la condition dquilibre des moments sur le


1 Cette relation de symtrie nest pas vrifie dans certains systmes particuliers comme les milieux

fluides directeurs (certains cristaux liquides par exemple).


5.5. THORIE DE LLASTICIT LINAIRE ISOTROPE 125

volume V de surface S. Soient MV les moments issus des forces de volume, et MS ceux
sexerant sur la surface, alors
Z Z
dMV + dMS = 0. (5.35)
V S

De lEq. (5.30) on a
(5.30)
dMV = x dFV = x f (x)dx. (5.36)
o dx reprsente llment de volume. De lEq. (5.31) on a
3
X
(5.31)
dMS = x dFS = x ei ji dj .
b (5.37)
i,j=1

On dfinit le symbole dantisymtrie (parfois aussi appel symbole de Levi-Civita)




0 si deux indices sont identiques,


ijk = 1 si (i, j, k) = {(1, 2, 3), (2, 3, 1), (3, 1, 2)} , (5.38)



1 si (i, j, k) = {(3, 2, 1), (1, 3, 2), (2, 1, 3)} .

On peut alors vrifier que si a, b R3 , alors le produit vectoriel de a et b scrit


3
X
ab = e i aj b k .
ijk b (5.39)
i,j,k=1

Ainsi les Eqs. (5.36) et (5.37) scrivent


3
X
dMV = ei xj fk dx,
ijk b (5.40)
i,j,k=1
3
X
dMS = ei xj lk dl .
ijk b (5.41)
i,j,k,l=1

La condition dquilibre des moments (5.35) devient


3
X Z 3
X Z
ijk b
ei dx xj fk + ijk b
ei dl xj lk = 0. (5.42)
i,j,k=1 V i,j,k,l=1 S

Le thorme de la divergence fournit


3
X Z 3
X Z

ijk b
ei dl xj lk = ijk b
ei dx xj lk
S V xl
i,j,k,l=1 i,j,k,l=1
3
X Z

= ijk b
ei dx xj l lk + lk jl . (5.43)
i,j,k,l=1 V

Or la condition dquilibre (5.34) scrit l lk = fk , qui dans lEq. (5.43) donne


3
X Z 3
X Z  
ijk b
ei dl xj lk = ijk b
ei dx xj fk + jk . (5.44)
i,j,k,l=1 S i,j,k=1 V
126 CHAPITRE 5. MCANIQUE DES MILIEUX CONTINUS ET DFORMABLES

Insrant lEq. (5.44) dans (5.42) il vient


X3 Z  
ijk b
ei dx xj fk xj fk + jk = 0
i,j,k=1 V

3
X Z
= ijk b
ei dx jk = 0. (5.45)
i,j,k=1 V

Cette relation tant valable pour tout volume V , la forme locale est
3
X
ei jk = 0.
ijk b (5.46)
i,j,k=1

Utilisant lantisymtrie des ijk , et en projettant lEq. (5.46), on obtient :


312 12 + 321 21 = 0, (5.47)
213 13 + 231 31 = 0, (5.48)
123 23 + 132 32 = 0, (5.49)
ce qui par (5.38) implique
12 = 21 , (5.50)
13 = 31 , (5.51)
23 = 32 . (5.52)
Le tenseur des contraintes est donc symtrique, ce qui achve la preuve. 

5.5.3 Le tenseur des dformations


Un solide indformable est caractris par des distances constantes entre toute paire
de points. Lorsquil y a dformation, ceci nest plus le cas et le mouvement le plus gnral
se dcompose en une translation, une rotation, et une dformation. Nous allons le montrer
explicitement.
Considrons deux points A = (x1 , x2 , x3 ) = x et B = (x1 +h1 , x2 +h2 , x3 +h3 ) = x+h,
o x = (x1 , x2 , x3 ) et h = (h1 , h2 , h3 ), et donc AB = h. La dformation du systme est
dcrite par le champ de dplacement s(x) qui amne A en A0 = x0 et B en B 0 (cf. Fig. 5.7).
On peut dvelopper le dplacement de B en srie de Taylor autour du dplacement de
A:
X3
s
s(x + h) = s(x) + [(x + h x) ] s + O(h2 ) = s(x) + hi + O(h2 ). (5.53)
| {z } |{z}
i=1
xi
= s(B) = s(A)

Dautre part, on a pour la composante j du dplacement


   
sj 1 sj si 1 sj si
= + + . (5.54)
xi 2 xi xj 2 xi xj
Insrant lEq. (5.54) dans (5.53) que lon rcrit pour la composante sj il vient
3   3  
1 X sj si X 1 sj si
sj (B) = sj (A) + hi + + hi +O(h2 ), (5.55)
2 i=1 xi xj i=1
2 xi xj
| {z } | {z }
= [(s)AB]j + sDj
5.5. THORIE DE LLASTICIT LINAIRE ISOTROPE 127

B0
b
e3 A0

s(x) s(x + AB)

x0 A

x B

x + AB
b
e2

b
e1

Fig. 5.7 Dcomposition du mouvement.

que lon crit vectoriellement


1
s(B) = s(A) + ( s) AB + sD . (5.56)
2
Le premier terme s(A) est associ une translation globale du solide, le second ( s)
AB une rotation (ceci sera plus clair lors de ltablissement du tenseur des vitesses de
dformation, cf. Sect. 5.7.1), et le dernier sD une dformation. Ainsi

X 3  
1 si sj
sD = + ej .
hi b (5.57)
i,j=1
2 xj xi

Dfinition 5.2 On dfinit le tenseur des dformations ij par


 
1 si sj
ij = + . (5.58)
2 xj xi

ij (x) est un champ tensoriel. Il est clair que le tenseur des dformations est symtrique
ij = ji . Utilisant la dfinition 5.2, on voit que la dformation (5.57) prend la forme
linaire
sDi = ij hj . (5.59)

Quelle est linterprtation du tenseur des dformations ? Les termes ii = si /xi


reprsentent une variation de longueur relative, ou allongement spcifique. En effet, de
lEq. (5.53) on tire
si 
si (xi + hi ) = si (xi ) + hi + O h2i , (5.60)
xi
do en ngligeant les termes non linaires en hi

si (5.60) si (xi + hi ) si (xi )


ii = = . (5.61)
xi hi
128 CHAPITRE 5. MCANIQUE DES MILIEUX CONTINUS ET DFORMABLES

h1

A(x1 ) B(x1 + h1 )
A0 B0
O
b
e1
s1 (x1 ) s1 (x1 + h1 )
1

h01

Fig. 5.8 Allongement spcifique unidimensionnel.

Or les longueurs avant et aprs dformation tant |AB| = h et |A0 B0 | = h0 respectivement,


on tire (cf. Fig. 5.8) :

si (xi ) = hi i , (5.62a)
si (xi + hi ) = h0i i . (5.62b)

Insrant les Eqs. (5.62) dans (5.61) il vient

si h0 i (hi i ) h0 hi
ii = = i = i . (5.63)
xi hi hi

Si i 6= j, alors ij dcrit un cisaillement . En effet, choisissons un rectangle situ dans le


plan {b e3 }, centr en A = A0 , et subissant une dformation telle que ii = 0. Prenons
e2 , b
le point B dans le coin suprieur droit de lobjet (cf. Fig. 5.9).

.
B
s)

3
.
3
s,
2
s(

B
h+s 2
e3
.
A=A e2
h= (
h 2h ,h 3)

Fig. 5.9 Dformation de cisaillement dans les deux directions b


e2 et b
e3 .
5.5. THORIE DE LLASTICIT LINAIRE ISOTROPE 129

On a alors AB = h2 b e3 . Comme h1 = 0, lEq. (5.53) fournit


e 2 + h3 b

X3 0
s s s
s(x + AB) = s(A) + hi = x22 h2 + x23 h3 . (5.64)
|{z} xi s3 s3
x2 h2 + x3 h3
i=1
=0

Or comme par hypothse ii = si /xi = 0, lEq. (5.64) devient



0
s
s(x + AB) = x23 h3 . (5.65)
s3
x2 h2

Par construction gomtrique on a

s2
= tg 2 , (5.66a)
h3
s3
= tg 3 , (5.66b)
h2
do
s2
h3 = h3 tg 2 ' h3 2 , (5.67a)
x3
s3
h2 = h2 tg 3 ' h2 3 . (5.67b)
x2
Ainsi  
1 s2 s3 (5.67) 2 + 3
23 = + ' + , (5.68)
2 x3 x2 2 2
o = 2 + 3 est dit angle de cisaillement .

5.5.4 Proprits du tenseur des dformations


Le tenseur des dformations tant symtrique rel, il existe une base de vecteurs
propres dans laquelle sa matrice est diagonale. Pour les dformations uniformes (i.e., le
champ tensoriel est constant dans lespace), une seule base peut diagonaliser ces tenseurs
partout dans le corps. Par contre, ceci nest plus le cas pour une dformation gnrale
pour laquelle la base de vecteurs propres est locale.

Lemme 5.2 Soit un volume de mesure V et V sa variation due une dformation,


alors au premier ordre dans le tenseur des dformations la variation relative de volume
est donne par la trace du tenseur des dformations :
V
= Tr + O(2 ). (5.69)
V

Preuve: le volume avant dformation est


3
Y
V = hi . (5.70)
i=1

Aprs dformation, il vaut


3
Y
V0 = h0i , (5.71)
i=1
130 CHAPITRE 5. MCANIQUE DES MILIEUX CONTINUS ET DFORMABLES

o h0i sont les nouvelles dimensions linaires donnes par lEq. (5.63)

h0i = hi (1 + ii ). (5.72)

Insrant lEq. (5.72) dans (5.71) il vient


3
Y  3
X 3 3 Y3
0 1X Y
V = hi (1 + ii ) = 1 + ii + ii jj + ii hi . (5.73)
i=1 i=1
2 i=1 i=1
i6=j
| {z }
= O(2 )

La variation de volume V tant donne par V = V 0 V , les Eqs. (5.70) et (5.73)


fournissent
X3
V
= ii + O(2 ) = Tr + O(2 ), (5.74)
V i=1

ce qui est le rsultat cherch et par consquent achve la preuve. 

Etant donn que la thorie dveloppe est linaire, le lemme 5.2 peut aussi snoncer :
le volume dun solide nest pas modifi par une dformation si et seulement si Tr = 0.
Si le volume du solide ne change pas, seule sa forme est modifie et on parle de
cisaillement . Dans le cas contraire si seul le volume change on parle de compression
uniforme. Toute dformation peut tre reprsente par la somme dun cisaillement et
dune compression uniforme :

1 1
ij = ij ij Tr + ij Tr . (5.75)
| 3
{z } 3
+ 0ij

En effet, 0ij ainsi dfini est de trace nulle, tandis que (1/3)ij Tr est purement diagonal.

5.5.5 Relation linaire entre contraintes et dformations


Il est dusage lors de ltude de systmes avec ressorts de choisir des forces de rap-
pel harmoniques, cest--dire dont le potentiel est quadratique. Ceci mne une force
proportionnelle la dformation. Il sagit bien entendu dune relation phnomnologique
uniquement valable dans le rgime linaire des petites dformations. Comme voqu dans
la Sect. 5.4, ltude des courbes de traction des diffrents matriaux nous renseigne sur le
domaine de validit de la loi linaire. Si la force dpasse une certaine limite, alors appa-
raissent des non linarits et dans un second temps la dformation devient plastique, soit
irrversible et avec hystrse. Si on continue daugmenter la contrainte jusqu une valeur
critique, alors il y a rupture du matriau (cf. Fig. 5.10).
Lexprience montre quune dformation dans une direction donne nest pas forcment
le rsultat dune contrainte dans cette mme direction. On parle alors danisotropie. Cest
donc de faon naturelle que la forme linaire la plus gnrale entre les contraintes et les
dformations est de la forme

ij (x) = Cij kl (x)kl (x). (5.76)

Dans le cas isotrope on remarque que Cij kl i k jl . On peut nanmoins donner une
justification de lEq. (5.76). Soit u(x, ) la densit volumique dnergie interne, fonction
5.5. THORIE DE LLASTICIT LINAIRE ISOTROPE 131

Fig. 5.10 Courbes de traction et diffrents comportements.


Limage de gauche reprsente le comportement lastique linaire rversible o le dplacement est propor-
tionnel la force. Limage du milieu montre lmergence de non linarits puis dirrversibilit, tandis que
celle de droite illustre la rupture du matriau.

de la position et du tenseur des dformations. Supposant les dformations petites, on


ralise un dveloppement de la forme

u(x, ) = u0 (x) + bij (x)ij (x) + cijkl (x)ij (x)kl (x) + O(3 ). (5.77)

Pour des raisons de dimensions la contraction ij ij correspond un travail mcanique et


donc un terme dnergie, ainsi

u (5.77)
ij (x) ' = bij (x) + cij kl (x)kl (x) + O(2 ). (5.78)
ij

Sil ny a pas de dformation, alors ij = ij = 0, et lEq. (5.78) fournit bij (x) = 0 i, j, x.


En passant la constante de proportionnalit entre ij et u/ij dans les coefficients cij kl ,
qui ainsi seront nots Cij kl , on obtient de lEq. (5.78) la relation (5.76). Au premier
ordre, on suppose aussi que C ne dpend pas de la position x. Ceci revient dire que
les proprits lastiques restent en bonne approximation les mmes en tout point du
corps. Cette hypothse serait mise en dfaut si par exemple il existait un fort gradient de
temprature. On dit de C quil sagit du tenseur des modules lastiques. A nouveau, la
thorie tant formule sur un espace euclidien, la mtrique est lidentit et donc la position
verticale des indices na pas dincidence.
La thorie dveloppe ici prenant place dans un espace de dimension trois, le tenseur
C de rang 4 possde 34 = 81 composantes. Or comme ij et ij sont symtriques, on en
dduit de lEq. (5.76) que

Cijkl = Cijlk = Cjikl = Cjilk . (5.79)

De plus, on peut montrer en adoptant un rarrangement dindices que [28]

Cijkl = Cklij . (5.80)

Comme Cijkl 6= Cikjl le tenseur C nest toutefois pas totalement symtrique. Utilisant les
Eqs. (5.79) et (5.80) on peut voir que le nombre total de coefficients indpendants dans
le cas gnral est 21. Selon les proprits de symtrie du cristal, ce nombre est encore
rduit. Ltude et lexploitation de ces symtries est lobjet de la cristallographie. Ainsi,
selon lUnion internationale de cristallographie il existe six familles cristallines (tricli-
nique, monoclinique, orthorhombique, ttragonal, hexagonal, cubique), quatorze rseaux
de Bravais (cf. Fig. 5.11) rpartis entre sept systmes de Bravais, trente-deux classes
cristallines rparties entre sept systmes cristallins.
132 CHAPITRE 5. MCANIQUE DES MILIEUX CONTINUS ET DFORMABLES

Fig. 5.11 Les quatorze rseaux de Bravais.


5.5. THORIE DE LLASTICIT LINAIRE ISOTROPE 133

Pour plus de dtails sur les systmes cristallins et la thorie linaire anisotrope on
renvoie [28]. La situation la plus simple est celle du rseau cubique correspondant
un corps isotrope. Dans ce cas, on peut montrer laide des symtries des Eqs. (5.79)
et (5.80) quil nexiste que deux coefficients indpendants.
Une autre dmarche pour aboutir lexistence de deux coefficients indpendants est
la suivante.
Dcomposons le tenseur des dformations en une composante de cisaillement et une de
compression uniforme, comme ralis pour lEq. (5.75). Faisons de mme pour le tenseur
des tensions :
1 1
ij = 0ij + ij Tr , 0ij = ij ij Tr , (5.81)
3 3
1 1
ij = ij0 + ij Tr , ij0 = ij ij Tr . (5.82)
3 3
Par isotropie, le cisaillement ne doit pas dpendre de la direction, donc
ij0 = a0ij , a R, i, j. (5.83)
Il en est de mme pour la compression uniforme :
Tr = b Tr , b R. (5.84)
En remplaant les Eqs. (5.83) et (5.84) dans (5.82) il vient
ba
ij = |{z}
a ij + ij Tr . (5.85)
3 }
| {z
+2
+

et sont appels coefficients de Lam, et sont dtermins exprimentalement pour


chaque matriau. est appel le module de cisaillement .

Lemme 5.3 Soit une compression uniforme de pression p, alors


 
2
+ Tr = p. (5.86)
3

Preuve: dans le cas de la compression uniforme, le tenseur des contraintes est


ij = pij , (5.87)
o p = |F|/S est la pression uniforme sexerant sur chaque surface daire S. En effet,
dans ce cas dFS,i = pdi = pi j dj , et lEq. (5.29) donne pi j dj = ji dj , do
le rsultat (5.87). Dautre part, pour une compression uniforme les composantes hors-
diagonales du tenseur des contraintes tant nulles, lEq. (5.85) donne
ij = 2ij ij + ij Tr . (5.88)
La compression tant uniforme, la dformation relative dans chaque direction est la mme
do ii = jj i, j, et
1
ii = Tr . (5.89)
3
Insrant lEq. (5.89) dans (5.88), que lon gale ensuite (5.87), il vient :
 
2
pij = + ij Tr . (5.90)
3
Cette dernire relation tant vraie pour tout i, j on peut saffranchir du symbole de Kro-
necker, ce qui gnre lEq. (5.86) et par consquent achve la preuve. 
134 CHAPITRE 5. MCANIQUE DES MILIEUX CONTINUS ET DFORMABLES

5.5.6 Lexemple de llongation dun barreau


Considrons une barre paralllpipdique de dimensions {a1 , a2 , a3 }, aux deux extr-
mits de laquelle on exerce une traction F. Sous laction de la traction, le barreau sallonge
tout en gardant une forme paralllpipdique (cf. Fig. 5.12).

a2

a1 b
e3

F F
a3
b
e2

b
e1

Fig. 5.12 Traction sur un barreau.


Comme il y a traction simple sans cisaillement, alors les termes non diagonaux sont
nuls : ij = ii ij . De plus, il y a symtrie et isotropie du problme dans le plan engendr
par {b e3 } donc 11 = 33 + 1 . Notons 22 + 2 , alors la relation (5.85) fournit
e1 , b
11 = 33 = 21 + (21 + 2 ), (5.91a)
22 = 22 + (21 + 2 ). (5.91b)
On vrifie quen labsence de forces volumiques, la condition dquilibre (5.34) est visi-
blement satisfaite :
j ji (x) = fi = 0. (5.92)
Les conditions aux extrmits de la barre scrivent avec les Eqs. (5.91)
21 + (21 + 2 ) = 0, (5.93a)
F
22 + (21 + 2 ) = . (5.93b)
a1 a3
La solution du systme (5.93) est donne par

1 = 2 , (5.94a)
2( + )
| {z }
+
+ F
2 = 2 , 2 = . (5.94b)
(2 + 3) a1 a3
| {z }
+E 1

Les coefficients E et ainsi dfinis sont respectivement le module de Young et le module


de Poisson. Des ordres de grandeur pour ces coefficients sont E 2 1011 N/m2 , et
[0.3, 0.5[. LEq. (5.94b) donne la loi de Hooke de la traction simple, soit = E, cest--dire
que llongation est proportionnelle la contrainte, o le coefficient de proportionnalit
est donn par le module de Young.
Connaissant et utilisant la dfinition du tenseur des contraintes ij = (i sj +j si )/2,
par intgration on trouve les dplacements :

x1
2
s(x) = x2 , (5.95)
E
x3
5.6. GNRALITS SUR LES CORPS VISQUEUX 135

5.6 Gnralits sur les corps visqueux

Jusqu prsent nous avons tudi la statique. Cette section aborde donc laspect dy-
namique des milieux continus et dformables. Le comportement visqueux de la matire
est plus facilement mis en vidence dans les fluides. Par exemple, considrons lexprience
dans laquelle deux plaques planes de surface S distantes de h sont places lintrieur dun
rcipient contenant un fluide. On observe que si h est suffisamment petit, pour maintenir
en mouvement la plaque suprieure vitesse tangentielle v relative la plaque infrieure,
il faut appliquer sur la plaque suprieure une force F colinaire v, et F sur la plaque
infrieure pour la maintenir immobile (cf. Fig. 5.13).

b
e3

F
v
S
b
e2
h F
S

b
e1

Fig. 5.13 Ecoulement visqueux entre deux plaques.

Le comportement visqueux est alors caractris par le fait que le fluide entre les deux
plaques est entran dans le sens du dplacement. La relation entre la force applique F
et la vitesse de dplacement v dpend de la gomtrie, du fluide, de la temprature, etc.,
et donc peut tre complique. Le cas le plus simple est celui du fluide newtonien pour
lequel cette relation est linaire. Dans ce cas et pour un coulement laminaire obtenu pour
des vitesses assez petites, le profil de vitesse du fluide varie linairement entre les deux
plaques. La vitesse du fluide en x3 = h vaut v, tandis quelle sannule en x3 = 0. Cela
permet de dfinir (et de mesurer) le coefficient de viscosit dynamique par la relation

S
F = v. (5.96)
h

Par dfinition, on dira que le fluide est parfait si sa viscosit est nulle. Nous reviendrons
sur cette notion dans le chapitre dvolu la mcanique des fluides.
Les phnomnes lis la viscosit sont irrversibles du point de vue thermodyna-
mique, donc dissipatifs. En effet, il y a alors frottement interne, donc dissipation dnergie
mcanique qui se transforme en chaleur. Par consquent apparaissent des phnomnes
dissipatifs de thermoconduction, ainsi que pour les solides des dplacements datomes par
lintermdiaire des dfauts de structure cristalline (dislocations).
136 CHAPITRE 5. MCANIQUE DES MILIEUX CONTINUS ET DFORMABLES

5.7 Thorie de la viscosit linaire isotrope


5.7.1 Le tenseur des vitesses de dformation
Un calcul similaire celui de la Sect. 5.5.3 mais cette fois pour les vitesses de dpla-
cement u donne
1
u(B) = u(A) + ( u) AB + uD , (5.97)
2
avec  
X 3
1 ui uj
uD = + hi b
ej (5.98)
i,j=1
2 xj xi
la vitesse de dformation. Or comme u est la vitesse de dplacement et s le dplacement,
on a u(x) = ds/dt, ce qui mne la dfinition suivante.

Dfinition 5.3 Soit ij le tenseur des dformations, alors on dfinit le tenseur des
vitesses de dformation par
 
dij 1 ui uj
ij = = + . (5.99)
dt 2 xj xi

Utilisant la dfinition 5.3, lEq. (5.98) scrit ainsi


uDi = ij hj . (5.100)

Remarque: toute vitesse de rotation dun point B autour de A peut scrire sous la
forme
u(B) = AB, (5.101)
o est le vecteur de vorticit (ou aussi vecteur tourbillon, cf. Sect. 6.4.1) dont lexpression
est donne par le rotationnel de la vitesse :
1
= u. (5.102)
2
Ceci confirme notre interprtation du second terme du membre de droite des Eqs. (5.56)
et (5.97) comme tant la contribution due la rotation. Par exemple, en coordonnes
cylindriques pour un mouvement dans le plan {b e } rayon constant, on a = b
er , b ez et
AB = rb er . Ainsi on retrouve le rsultat connu : u = AB = rb e . On vrifie
e = u b
ainsi la relation (5.102), avec u = (ur , u , uz ) = (0, u , 0), u = u (r) (cf. annexe A.13) :

0  
1 1 = 1 u + u b u =r
u= 0 ez = b ez = . (5.103)
2 2 1 2 r r
r r (ru )


5.7.2 Proprits du tenseur des vitesses de dformation


La discussion prsente dans la Sect. 5.5.4 sapplique aussi au tenseur des vitesses
de dformation. Remarquons ainsi que Tr est gal la vitesse de variation relative de
volume d/dt(V /V ). On peut exprimer Tr comme la divergence du champ de vitesse
de dformation :
X3
ui
Tr = = div u. (5.104)
i=1
xi
5.8. EQUATION DE LA VISCO-LASTICIT ISOTROPE LINAIRE 137

5.7.3 Relation linaire entre contraintes et vitesses de dforma-


tion
Dans le cas gnral, la vitesse de dformation dans une direction donne nest pas
forcment le rsultat dune contrainte dans la mme direction : il y a anisotropie. Ainsi,
la relation linaire la plus gnrale entre le tenseur des contraintes et les vitesses de
dformation est
ij (x, t) = Mij kl (x, t)kl (x, t). (5.105)
A nouveau, on suppose les proprits visqueuses du corps identiques en tout point, cest-
-dire que M ne dpend pas de x. De plus, on suppose ces proprits constantes au cours
du temps. Le tenseur Mij kl est appel tenseur des coefficients de viscosit. Dans le cas
isotrope et newtonien, la mme dmarche que celle de la Sect. 5.5.5 fournit

b 0 a0
a0 ij +
ij = |{z} ij Tr , (5.106)
| {z3 }
+2
+ 23

o est le coefficient de viscosit de cisaillement (ou coefficient de viscosit dynamique)


et le coefficient de viscosit volumique, parfois aussi appel second coefficient de visco-
sit. Ces coefficients peuvent tre mesurs exprimentalement ou tre calculs partir de
modles microscopiques dans le cadre de la mcanique statistique du non-quilibre. Nous
voyons que lEq. (5.106) peut se rcrire sous la forme

ij = 2 ij 31 ij Tr + ij Tr , (5.107)

cest--dire en la somme dun terme trace nulle et dun second dcrivant la viscosit
volumique.

5.8 Equation de la visco-lasticit isotrope linaire


Jusqu prsent, nous avons prsent ltude des proprits lastiques et visqueuses
sparment. Or comme mentionn auparavant, un corps rvle dans le cas gnral la
fois des caractristiques visqueuses et lastiques. La thorie tant linaire, nous pouvons
additionner au tenseur des contraintes du systme visco-lastique les contributions indivi-
duelles de chaque tenseur. Un ventuel terme additionnel d au couplage visco-lastique
serait alors forcment de la forme , soit du second ordre et qui peut par consquent
tre nglig. Ainsi, les Eqs. (5.85) et (5.106) donnent

ij = 2ij + ij Tr + 2 ij + 23 ij Tr , (5.108)

o et sont les coefficients de Lam, le coefficient de viscosit dynamique, et le


coefficient de viscosit volumique.

5.8.1 Ondes lastiques dans un milieu homogne isotrope


Nous dsirons tudier la propagation dondes lastiques non amorties par la viscosit
dans un milieu homogne en labsence de force extrieure. La densit de forces volumiques
f (x) tant alors nulle, la condition dquilibre (5.34) scrit

j ji = fi (x) = 0. (5.109)
138 CHAPITRE 5. MCANIQUE DES MILIEUX CONTINUS ET DFORMABLES

Nanmoins, nous dsirons tudier laspect dynamique de la propagation dune onde, et


il faut donc gnraliser la condition dquilibre statique au cas qui nous intresse. Pour
ceci, comme abord dans la Sect. 5.5.2.1, on dcrit le systme dynamique comme tant
lquilibre sil est soumis la force fictive p, p tant limpulsion. Une analogie est
le principe de dAlembert qui est la gnralisation du principe des travaux virtuels la
dynamique par lajout de la force p permettant de considrer le systme dynamique
lquilibre. Introduisons donc la fonction de dplacement s(x, t) du point x au temps t,
ainsi que la densit volumique constante du matriau homogne. La densit de forces
extrieures fictive est donc
d
fi (x, t) = pi = si (x, t) = si (x, t). (5.110)
dt
La condition dquilibre devient ainsi une quation du mouvement pour le dplacement
s(x, t) :
j ji = si (x, t). (5.111)
Le tenseur des contraintes dans le cas purement lastique sobtient de lEq. (5.108) en
posant = = 0, qui insr dans lEq. (5.111) donne
 
si (x, t) j 2j i + ji Tr = 0. (5.112)

Or par dfinition  
1 si sj
ij = + , (5.113)
2 xj xi
qui dans lEq. (5.112) donne

si (x, t) j j si i j sj i j sj = 0, (5.114)

ce qui vectoriellement scrit

s 4s ( + ) grad div s = 0. (5.115)

Utilisant lidentit vectorielle 4 = rot rot grad div, lEq. (5.115) prend la forme

s + rot rot s (2 + ) grad div s = 0. (5.116)

La solution de cette quation se trouve en faisant appel au thorme de Helmholtz (cf.


annexe A.11). Ainsi, pour tout champ vectoriel s(x) il existe un champ irrotationnel
(cest--dire un champ longitudinal ) s1 et un champ incompressible (cest--dire un champ
transverse) s2 tels que s = s1 + s2 , rot s1 = 0 et div s2 = 0. Appliquons cette dcompo-
sition lEq. (5.116) dans le cas dondes planes et associons une interprtation physique
aux composantes irrotationnelles et incompressibles. Rappelons quune onde plane est ca-
ractrise par une direction doscillation (de vecteur unit not b e1 ) et une direction de
propagation (de vecteur unit not b e2 ). Ainsi la forme cherche de la solution est

s(x, t) = b
e1 f (x b
e2 , t). (5.117)

Linterprtation des composantes irrotationnelle et incompressible reviendra caractriser


les orientations relatives de b
e1 et b
e2 . Utilisons aussi dans la suite la notation r = x b
e2 .
i) Champ longitudinal (irrotationnel). Supposons que rot s = 0, cest--dire que
s = s1 . Que peut-on dire propos de s1 ? Utilisant lidentit vectorielle

rot(a) = rot a a grad , (5.118)


5.8. EQUATION DE LA VISCO-LASTICIT ISOTROPE LINAIRE 139

il vient
(5.117) (5.118)
rot s = e1 f )
rot(b = f rot b
e be1 grad f = b e2 f (r, t). (5.119)
e1 b
| {z }1 | {z } r
=0 b
=e2 r f (r,t)

Or nous avons choisi une solution telle que rot s = 0, ce qui impose b e1 b
e2 = 0.
Par consquent, la direction de propagation est parallle la direction doscillation,
do
e1 = b
b e2 . (5.120)
s1 est donc la composante longitudinale du champ s. Cherchons prsent lquation
laquelle doit satisfaire le champ longitudinal. On a :
3
X f r f
div s = div (b
e1 f ) = eb1i =b
e1 b
e , (5.121)
r xi | {z }2 r
|{z} (5.120)
b
i=1
=e2i = 1

do
(5.121) f 2f
grad div s = grad e2 2 .
=b (5.122)
r r
Comme par hypothse rot s = 0, les Eqs. (5.117) et (5.122) dans (5.116) donnent
 
2 2
b
e2 2 f (r, t) (2 + ) 2 f (r, t) = 0, (5.123)
t r

ce qui implique
 
2 2 + 2
f (r, t) = 0. (5.124)
t2 r2
LEq. (5.124) est une quation donde :
 
2 2
2
u f (r, t) = 0, (5.125)
t2 r2

o u est la vitesse de propagation de londe . En identifiant les Eqs. (5.124) et (5.125)


on en tire la vitesse de propagation de londe longitudinale note uk :
s
2 +
uk = . (5.126)

ii) Champ transverse (incompressible). Supposons prsent que div s = 0, cest-


-dire que s = s2 . Utilisant lidentit div(a) = div a + a grad , on a

3
X f r f
div s = div (b
e1 f ) = f div b
e +be1 grad f = eb1i =b
e1 b
e2 . (5.127)
| {z }1 r xi r
|{z}
b
=0 i=1
=e2i

Or nous avons choisi une solution telle que div s = 0, ce qui impose b e2 = 0. Par
e1 b
consquent, la direction de propagation est orthogonale la direction doscillation,
do
e1 b
b e2 = b
e3 . (5.128)
140 CHAPITRE 5. MCANIQUE DES MILIEUX CONTINUS ET DFORMABLES

s2 est donc la composante transverse du champ s. Cherchons prsent lquation


laquelle doit satisfaire le champ transverse. On a

(5.118)
 f  2
rot rot s = rot rot (b
e1 f ) = rot b
e1 b
e2 = b
e1 2 f (r, t). (5.129)
| {z } r r
= be
(5.128)
3

Or comme par hypothse div s = 0, lEq. (5.129) dans (5.116) donne


 2 
2
e1 2 f (r, t) 2 f (r, t) = 0,
b (5.130)
t r

ce qui implique  
2 2
f (r, t) = 0, (5.131)
t2 r2
que lon identifie avec la forme gnrique de lquation donde donne par lEq. (5.125)
pour en tirer la vitesse de propagation de londe transverse note u :
r

u = . (5.132)

Nous voyons quaussi bien dans le cas de londe transverse que pour londe longitudinale
lquation donde est de la forme (5.125). Cette quation dcrit une propagation, sans
dformation. Ainsi la solution gnrale est la somme dune onde progressive note gp (rut)
et dune onde retarde note gr (r + ut) :

f (r, t) = gp (r ut) + gr (r + ut). (5.133)

En effet, la forme (5.133) garantit lindformabilit de londe de sorte que par translation
dans le temps on puisse retrouver londe au temps initial. Prenons par exemple une onde
progressive uniquement. Au temps t elle sera dcrite par f (r, t). Mais nous savons que
cette onde est limage de la condition initiale qui sest dplace vers la droite vitesse u
durant le temps t. Par consquent, la distance parcourue sera ut, et

f (r, t) = f (r ut, t0 = 0). (5.134)

La discussion est similaire pour londe retarde, qui se dplace vers la gauche. On d-
duit facilement par vrification directe que la forme (5.133) est solution de lquation
donde (5.125). En effet, on a :

2 2
2
f (r, t) = u2 2 f (r, t). (5.135)
t r
do
2 2
2
f (r, t) u2 2 f (r, t) = 0. (5.136)
t r
Donnons encore quelques valeurs numriques. Pour de lacier, la densit vaut =
7.85 103 kg/m3 , le module de Young E = 2.4 1011 N/m2 , le module de Poisson
= 0.27. Les coefficients de Lam sont alors donns par le systme dEqs. (5.94) : =
E/[2(1+)] = 9.451010 N/m2 , = 2/(12) = 1.11011. Les vitesses de propagation
longitudinales et transverses sobtiennent des Eqs. (5.126) et (5.132) : ck = 6.2 103 m/s,
c = 3.5 103 m/s.
Chapitre 6

Mcanique des fluides

6.1 Introduction
Ce chapitre sadresse ltude des fluides les plus communs (gaz, eau, etc.). Ce sont
des liquides newtoniens pour lesquels, de plus, le module de cisaillement est ngligeable.
Ce cas correspond un fluide qui se dforme immdiatement et donc qui na pas de
contrainte de cisaillement. Donc nous poserons = 0. Certains fluides tels que le miel, les
liquides collodaux ou les cristaux liquides nentrent pas dans cette description simple.
Comme nous lavons dj esquiss dans la Sect. 5.2, la description des fluides se fait
en termes de variables macroscopiques dites variables hydrodynamiques. Il sera donc n-
cessaire dadopter un formalisme de champs et de ne plus tudier la dynamique de chaque
particule isole mais plutt de leurs mouvements collectifs. La dmarche fondamentale
permettant dtablir les quations du mouvement de ces champs hydrodynamiques est
dcrire des quations de bilan pour les diffrentes grandeurs dintrt. Ces quations
traduisent alors une forme locale des lois de conservation du systme.
Le chapitre dbute par la description de deux manires de dcrire la cinmatique du
systme : les descriptions lagrangienne et eulrienne. La forme gnrale dune quation
de bilan est alors drive. Le bilan de masse conduit lquation de continuit alors
que le bilan dimpulsion conduit une quation de mouvement pour le champ de vitesse
du fluide, connue sous le nom dquation de Navier-Stokes. Le cas particulier du fluide
parfait conduit aux quations dEuler et de Bernoulli. Lanalyse dimensionnelle permet
dintroduire le concept dcoulements similaires, caractriss par un mme nombre sans
dimension, le nombre de Reynolds. Finalement, divers coulements sont tudis.

6.2 Equations de bilan

6.2.1 Descriptions de Lagrange et de Euler


Nous dsirons dcrire la dynamique laide de grandeurs locales. Or les milieux consi-
drs sont capables de se dformer. Par consquent la trajectoire des particules dans ce
milieu peut tre complique selon la nature de la dformation ou de lcoulement. Afin
dtudier les configurations successives, deux types de description sont envisageables. Dans
les deux cas, on suppose que lobservateur est lorigine dun rfrentiel cartsien fixe dans
le laboratoire.

141
142 CHAPITRE 6. MCANIQUE DES FLUIDES

6.2.1.1 Description de Lagrange

Cest lextention naturelle des concepts introduits dans les chapitres prcdents pour
dcrire la cinmatique dun point matriel.
On cherche dcrire lvolution dune particule de fluide. Cette particule nest pas
un des constituants microscopiques (atome ou molcule) du fluide dont la trajectoire est
de type brownienne, mais doit tre comprise comme un petit volume du liquide, dont la
taille est trs petite lchelle macroscopique, bien que comprenant un grand nombre de
composants microscopiques. Connaissant la position x0 de la particule au temps t = 0, sa
position au temps t sera x(t) = x(x0 , t). Le lieu gomtrique des points engandrs par x(t)
lorsque t varie est appele la trajectoire de la particule. Cest une courbe continue dont
les drives par rapport au temps dfinissent la vitesse et lacclration de la particule.

x(x0 , t)
v(x0 , t) = (6.1)
t

2 x(x0 , t)
a(x0 , t) = (6.2)
t2
Supposons que lon isole une particule et que lon suive cette particule dans son mouve-
ment. On peut faire la mme opration pour toutes les particules dun domaine donn.
Soit f (x0 , t) une fonction scalaire dfinie sur ce domaine. On appelle alors drive ma-
trielle ou substantielle la drive par rapport au temps effectue en suivant la particule
dans son mouvement :
df f
= (x0 , t) (6.3)
dt t
Df
Cette drive substantielle est aussi parfois note Dt .

6.2.1.2 Description dEuler

La description eulrienne est plus proche de la situation exprimentale o un obser-


vateur mesure diverses grandeurs en un point fixe x dans le rfrentiel du laboratoire
tout temps t. En particulier, le mouvement du fluide est dcrit par son champ de vitesses
v(x, t).
Ainsi, en un point donn, on mesure les vitesses des diffrentes particules qui se suc-
cdent au cours du temps. On appelle ligne de courant un instant donnn t, une ligne
qui admet en chacun de ses points une tangente parallle au vecteur vitesse en ce point
et cet instant.
Il existe donc entre les variables de Lagrange et celles dEuler une correspondance
biunivoque (x0 , t) (x, t).
Dans la description eulrienne, la fonction scalaire f (x0 , t) devient f [x(x0 , t), t], dont
la drive substantielle est :

df f [x0 + vt, t + t] f [x0 , t] f


= lim = + gradf v (6.4)
dt t0 t t

Un calcul similaire peut tre fait pour un champ vectoriel F(x, t) et lon obtient :

dF F
= + Grad F v (6.5)
dt t
6.2. EQUATIONS DE BILAN 143

o GradF appel loprateur grand gradient est un tenseur dordre 2 dont les compo-
santes sont (voir annexe A.12) :
Fi
(Grad F)ij = . (6.6)
xj
On utilise galement la notation :
dF F
= + (v )F (6.7)
dt t

6.2.2 Forme gnrale de lquation de bilan


Cette approche est trs utilise dans divers domaines de la physique et en particulier
dans le cadre de la thermodynamique des processus irrversibles [27, 29].
Lide est la suivante : on considre une grandeur A extensive dfinie comme une
intgrale sur un volume V dune densit locale A . La variation temporelle de A a deux
causes : la premire est le flux qui entre (ou sort) travers la surface ferme S entourant le
volume V , la seconde provient des pertes ou sources locales de A lintrieur du volume
V.

Dfinition 6.1 Soit = 1 2 une dcomposition disjointe du domaine , alors une


grandeur A est dite extensive si pour toute dcomposition disjointe de sa valeur dans
le systme est gale la somme de sa valeur dans 1 et de celle dans 2 .

Par exemple, la masse et la charge lectrique sont des grandeurs extensives. Par contre,
la pression et la temprature ne sont pas extensives.
Soit V R3 un volume de mesure finie dlimit par la surface S. Soit A(t) une
grandeur extensive de densit volumique A (x, t) :
Z
A(t) = dx A (x, t). (6.8)
V

La variation de A dans V est donc due deux contributions :


i) Le flux travers la surface S : pour faire le bilan de la grandeur A travers S, on
somme sur toute la surface S la composante normale du flux JA de la grandeur A
(cf. Fig 6.1) : Z
dA
= d JA (x, t). (6.9)
dt flux S
Llment de surface d est dirig vers lextrieur de la surface. Expliquons la pr-
sence du signe ngatif devant cette contribution. Si le produit scalaire entre d et
JA est positif, cela signifie quil y a un flux sortant donc la contribution dA/dt doit
tre ngative. Dautre part, si d JA < 0 il y a un flux entrant et la contribution
doit tre positive (comme reprsent sur la Fig. 6.1).
ii) La production (ou perte) de A dans V : notons A (x, t) lensemble de toutes les
sources et puits de la grandeur A au point x au temps t, alors
Z
dA
= dx A (x, t). (6.10)
dt source V

On peut trouver des termes de puits ou de source dans les ractions chimiques par
exemple. En effet, dans ce cas si A est la concentration dune espce chimique qui
ragit avec dautres espces pour sannihiler ou se crer dans V , alors A est non
nul.
144 CHAPITRE 6. MCANIQUE DES FLUIDES

b
e3 d
JA

JA
S

b
e2
V

b
e1

Fig. 6.1 Equation de bilan.

Les contributions des Eqs. (6.9) et (6.10) sont additives et donnent


Z Z
dA
= d JA (x, t) + dx A (x, t). (6.11)
dt S V

Or comme le volume V est constant (indpendant du temps), lEq. (6.8) donne


Z Z
dA (6.8) d
= dx A (x, t) = dx A (x, t). (6.12)
dt dt V V t
Dans le membre de droite de lEq. (6.12) apparat une drive partielle plutt quune
drive totale. En effet, on ne suit pas les particules mais regarde la variation de A dans
le volume V fix. Insrant lEq. (6.12) dans (6.11) il vient
Z Z Z

dx A (x, t) = d JA (x, t) + dx A (x, t), (6.13)
t
R
V
|S {z } V

= V
dx div JA

o on a fait usage du thorme de la divergence. La relation (6.13) tant vraie pour tout
volume V , on en tire la forme locale de lquation de bilan de la grandeur A :

A (x, t) = div JA (x, t) + A (x, t). (6.14)
t
En gnral, le flux JA , appel flux convectif, scrit comme le produit de la densit locale
de la grandeur A, A , par la vitesse vA de transport de lespce A :
JA (x, t) = A (x, t)vA (x, t). (6.15)

6.2.3 Le bilan de masse


Une quation de bilan particulirement importante est celle pour laquelle lobservable
extensive A est la masse A = M (t). Dans ce cas, le flux de masse est
JM (x, t) = (x, t)v(x, t), (6.16)
6.2. EQUATIONS DE BILAN 145

o (x, t) est la densit de masse du fluide et v(x, t) la vitesse de lcoulement. En labsence


de ractions chimiques ou nuclaires, il ny a pas de termes sources et donc lEq. (6.14)
devient lquation de continuit :


= div(v). (6.17)
t

Dfinition 6.2 Un fluide est dit incompressible si sa densit est constante sur toute
trajectoire des particles :
d
(x, t) = 0. (6.18)
dt

Lemme 6.1 Soit un fluide incompressible sans termes de source ni de perte de matire,
alors la divergence du champ de vitesse est nulle :

div v = 0. (6.19)

Preuve: Dveloppant le membre de droite de lEq. (6.17) il vient



= div v v grad
t
d
= + v grad = = div v. (6.20)
t dt
Par consquent, si d(x, t)/dt = 0 alors div v = 0, ce qui achve la preuve. 

Cel nimplique pas que la densit est la mme partout dans le milieu car celui-ci peut
tre stratifi. Si par contre lon suppose quau temps initial t = 0, = cte en tout point,
alors la densit sera constante en tout point et tout temps.

6.2.4 Le bilan de quantit de mouvement


Le bilan de quantit de mouvement correspond la forme locale de lquation de
Newton
dP
= F, (6.21)
dt
o P est limpulsion totale du systme et F la rsultante des forces appliques. Localement,
les forces agissant sur un lment de volume sont issues de deux contributions :
i) Les forces volumiques, comme par exemple les forces longue porte telles la gra-
vitation et les forces lectromagntiques.
ii) Les tensions locales exerces sur la surface de llment de volume. Dans le cadre
des hypothses mises, ces tensions sont dcrites par le tenseur des tensions ij de
lEq. (5.108).
Comme nonc en introduction, la classe des fluides dont nous proposons ltude est
caractrise par un module de cisaillement nul = 0. Ceci signifie quil ny a pas de
contraintes tangentielles lastiques. Ainsi lEq. (5.108) scrit

ij = ij Tr + 2 ij + 23 ij Tr . (6.22)

De plus, comme le montre le lemme 5.3, en labsence de contraintes tangentielles lastiques,


la seule contribution lastique est de type compression uniforme do Tr = p et
lEq. (6.22) devient 
ij = pij + 2 ij + 32 ij Tr . (6.23)
146 CHAPITRE 6. MCANIQUE DES FLUIDES

Or en remarquant que
X3
vi
Tr = = div v, (6.24)
i=1
xi

lEq. (6.23) devient 


ij = pij + 2 ij + 23 ij div v. (6.25)

Nous considrerons dabord la drivation de lquation de bilan de la quantit de mou-


vement dans le cas gnral, puis tudierons le cas particulier correspondant lquation
de Navier-Stokes.

6.2.4.1 Le fluide visqueux : lquation de Navier-Stokes

Soit un volume V R3 de surface S, soit lobservable extensive impulsion A = P,


soit (x, t) la densit volumique de masse, alors la densit volumique dimpulsion est
p (x, t) = (x, t)v(x, t) et Z
P(t) = dx (x, t)v(x, t). (6.26)
V
Les contributions la variation temporelle de P dans V sont de deux sortes :
i) Les contributions de surface :
a) Le flux dimpulsion travers la surface S est donn par
Z Z
dP
= d J = d (v v), (6.27)
dt impulsion
p,conv
S S

o Jp,conv est le flux dimpulsion convectif et v v le tenseur dlments vi vj (cf.


annexe A.12). La forme de Jp,conv se justifie par lEq. (6.15). En effet, le membre
de droite de lEq. (6.27) ainsi que d sont des tenseurs de rang 1, par consquent
Jp,conv doit tre un tenseur de rang 2. Or comme p (x, t) = (x, t)v(x, t) et par
la forme gnrale du flux de lEq. (6.15), il faut que Jp,conv = (v v).
b) Par lquation de Newton (6.21), les tensions de surface donnent
Z Z
dP (5.29)
= dFS = d . (6.28)
dt tensions S S

Comme on le verra plus loin, cette contribution est issue de la partie diffusive
Jp,diff du flux dimpulsion.
ii) Les contributions volumiques : soit f (x, t) la force volumique par unit de masse,
alors Z
dP
= dx (x, t)f (x, t). (6.29)
dt volume V
Les diverses contributions des Eqs. (6.27), (6.28), et (6.29) tant additives, on a
Z Z Z Z
d (6.26) d
P(t) = dx (x, t)v(x, t) = d (v v) + d + dx (x, t)f (x, t).
dt dt V S S V
(6.30)
Le volume V est indpendant du temps il vient :
Z Z Z Z

dx [(x, t)v(x, t)] = d (v v) + d + dx (x, t)f (x, t). (6.31)
V t S S V

Utilisant le thorme de la divergence sur un champ tensoriel dordre deux A (cf. an-
nexe A.12) Z Z
d A = dx Div A, (6.32)
S V
6.2. EQUATIONS DE BILAN 147

(on crit aussi Div A = A), il vient


Z Z Z

dx [(x, t)v(x, t)] = dx Div [(v v) ] + dx (x, t)f (x, t). (6.33)
V t V V

Cette relation tant vraie pour tout volume V , la forme locale de lEq. (6.33) est


[(x, t)v(x, t)] = Div [(v v) ] + (x, t)f (x, t). (6.34)
t

LEq. (6.34) est la forme gnrale de lquation de Navier-Stokes exprime comme quation
de bilan dimpulsion (cf. Eq. (6.14)). Remarquons que la comparaison de lEq. (6.34)
la forme locale gnrale de lquation de bilan (6.14) permet de conclure que le courant
dimpulsion total est
Jp = v v + ( ) . (6.35)
| {z } | {z }
= Jp,conv = Jp,diff

Lavantage de cette formulation est quil nest pas encore fait usage dune forme explicite
du tenseur des contraintes . Ainsi on pourrait envisager une relation encore plus gnrale
que celle de lEq. (6.25).
Nanmoins, il est utile de dvelopper lEq. (6.34). Utilisant la forme (6.25) du tenseur
des contraintes on a
  
Div = Div p1 + 2 + 32 1 div v . (6.36)

Dveloppons les diffrents termes apparaissant dans lEq. (6.36). On a

(p1)ij
3
X X 3 X3
p p
Div(p1) = b
ei = b
ei ij = b
ei = grad p, (6.37)
i,j=1
xj i,j=1
xj i=1
xi

et de mme    
Div 32 1 div v = 23 grad div v. (6.38)
Finalement
3
X ij
Div (2 ) = 2 b
ei
i,j=1
xj
3
X  
1 vi vj
= 2 b
ei +
i,j=1
xj 2 xj xi
3
X  
2 vi 2 vj
= b
ei +
i,j=1
2 xj xi xj
3
X X 3
2 vi 2 vj
= b
ei + b
e i
i,j=1
2 xj i,j=1
xi xj
| {z } | {z }
= 4v = grad div v
= 4v + grad div v. (6.39)

Les Eqs. (6.37), (6.38), et (6.39) dans (6.36) donnent



Div = grad p + 4v + grad div v + 32 grad div v

= grad p + 4v + + 3 grad div v. (6.40)
148 CHAPITRE 6. MCANIQUE DES FLUIDES

Insrant lEq. (6.40) dans lquation de Navier-Stokes (6.34) il vient



(v) = Div [(v v)] grad p + 4v + + 3 grad div v + f . (6.41)
t
Remarquons aussi que
3
X
Div [(v v)] = b
ei [(v v)]ij
i,j=1
xj
3
X
= b
ei vi vj
i,j=1
xj
3
X X 3 3
X

= ei vi
b vj + ebi vj vi
i=1 j=1
x j i,j=1
xj
| {z } |
=v
{z }
=div(v) =
P
|
3
j=1 vj
{z

xj
P be v
3
}
i=1 i i
| {z } | {z }
=v
= v

= v div(v) + Grad v v (6.42)

Utilisant la notation (souvent utilise dans la littrature) (Grad v) v = (v )v et


insrant lEq. (6.42) dans (6.41) on a
v 
+v = v div(v) (v )v grad p + 4v + + 3 grad div v + f
t t
 
v 
= +v + div(v) = (v )v grad p + 4v + + 3 grad div v + f ,
t t
| {z }
(6.17)
= 0

do la forme finale de lquation de Navier-Stokes

v 1 1 
+ (v )v = grad p + 4v + + grad div v + f . (6.43)
t 3

Il sagit dune quation diffrentielle non linaire aux drives partielles, donc particu-
lirement difficile rsoudre en gnral. Cest pourquoi on considre souvent diffrentes
approximations, dont nous mentionnons les plus courantes ci-dessous. Certaines seront
abordes plus en dtail dans les sections qui suivent.
Le fluide est dit incompressible si la densit est constante. Dans ce cas div v = 0
(cf. lemme 6.1), et lquation de Navier-Stokes devient

v 1
+ (v )v = grad p + 4v + f (6.44)
t

o on a dfini la viscosit cinmatique par



= . (6.45)

Le fluide est dit parfait sil nest pas visqueux : = = 0. Dans ce cas lquation de
Navier-Stokes prend la mme forme (6.44) que pour le fluide incompressible, avec
de plus = 0.
Lcoulement est permanent , ou stationnaire, si v/t = 0.
6.2. EQUATIONS DE BILAN 149

6.2.4.2 Le fluide parfait : lquation de Euler

Une caractristique du fluide visqueux est de suivre les parois rigides. Ceci nest plus
vrai pour le fluide parfait qui par dfinition nest pas visqueux, cest--dire = = 0.
Dans ce cas, lquation de Navier-Stokes (6.43) se rduit lquation de Euler
v 1
+ (v )v = grad p + f . (6.46)
t
Malgr ces simplifications, il sagit toujours dune quation non linaire donc en gnral
difficile rsoudre.

6.2.4.3 Le fluide parfait stationnaire incompressible : lquation de Bernoulli

Le fluide est dit stationnaire si lcoulement ne dpend pas du temps, cest--dire si


v/t = 0. Lquation de Euler (6.46) se rduit
1
(v )v + grad p = f . (6.47)

Lquation de Bernoulli requiert lhypothse supplmentaire selon laquelle la force


volumique f drive dun potentiel :

f = grad . (6.48)

Utilisant lidentit
1
(v )v = grad(v2 ) v rot v (6.49)
2
ainsi que lEq. (6.48) dans (6.47) il vient
1 1
grad(v2 ) v rot v + grad p + grad = 0. (6.50)
2
Considrons prsent une ligne de courant . Une ligne de courant est telle quen tout point
sa tangente est parallle la vitesse du fluide. (cf. Fig. 6.2).

v v

x0

Fig. 6.2 Ligne de courant .

Intgrons lEq. (6.50) le long dune telle ligne :


Z x Z x Z x Z x
1 1
ds grad(v2 ) ds v rot v + ds grad p + ds grad = 0. (6.51)
x0 2 x0 x0 x0
150 CHAPITRE 6. MCANIQUE DES FLUIDES

Or par dfinition de la ligne de courant, cette dernire peut tre paramtrise par ds = vdt.
Ainsi Z Z
x t1
ds v rot v = dt v v rot v. (6.52)
x0 t0

Or pour des vecteurs a, b, et c on a lidentit vectorielle

a (b c) = (a b) c, (6.53)

qui dans notre cas a = b = v et c = rot v donne

v (v rot v) = (v v) rot v = 0. (6.54)


| {z }
=0

LEq. (6.54) dans (6.52) donne


Z x
ds v rot v = 0. (6.55)
x0

Dautre part, la densit tant par hypothse constante


Z x Z x
1 p
ds grad p = ds grad . (6.56)
x0 x0

Les Eqs. (6.55) et (6.56) dans (6.51) donnent


Z x  
1 2 p
ds grad v + + = 0. (6.57)
x0 2

Il sen suit que


1 2
v + p + = cte. (6.58)
2
appele lquation de Bernoulli. Notons que la constante dans le membre de droite peut
diffrer dune ligne de courant lautre.
Cette quation est une forme de la conservation de lnergie, o cte a donc les di-
mensions dune nergie volumique. Lquation de Bernoulli est aussi valable pour des
coulements rotationnels rot v 6= 0. Examinons prsent quelques cas particuliers de
lEq. (6.58).

Exemples:
Dbimtre de Venturi : soit un tube horizontal form dune section de grand diamtre
S0 et de petit diamtre S1 . La rgion de diamtre Si est caractrise par une pression
pi , et le liquide sy dplace vitesse vi , i = 0, 1 (cf. Fig. 6.3).

P0 P0

S0 S1

v0 v1 v0

Fig. 6.3 Dbimtre de Venturi.


6.3. LOIS DE SIMILITUDE ET NOMBRE DE REYNOLDS 151

Nous dsirons trouver le dbit en fonction des pressions pi et des sections Si . En se


plaant sur la ligne de courant correspondant laxe de symtrie, en crivant lqua-
tion de Bernoulli dans les rgions de pressions p1 et p2 , puis galant ces expressions
il vient
1 2 1 1 1
v + p0 = v12 + p1 . (6.59)
2 0 2

Dautre part, le fluide tant incompressible, le dbit D est constant : D = S0 v0 =


S1 v1 , do
S0
v1 = v0 . (6.60)
S1

Substituant lEq. (6.60) dans (6.59), puis tirant v0 de cette dernire quation il
vient :
r s
2 p0 p1
D = S0 v0 = S0 S1 . (6.61)
S02 S12

Lquation de Bernoulli permet de comprendre diverses situations de la vie courante.


Par exemple dans les Alpes, on observe des chalets de montagne dont les toits
dbordent largement les paroies latrales. De plus de lourdes pierres sont poses sur
les bords suprieurs des toits. La prsence de ces pierres assure la stabilit du toit
en prsence de grands vents. En effet, le long dune ligne de courant, une grande
vitesse de lair correspond une petite pression. Donc par grand vent,la pression sur
le toit est bien infrieure celle entre la partie infrieure du toit et la paroie latrale.
Ainsi, la force rsultante de cette diffrence de pression doit tre compense par le
poids des pierres.
Lquation de Bernoulli peut aussi tre applique la dynamique des foules sous
certaines conditions.


6.3 Lois de similitude et nombre de Reynolds


Reprenons lquation de Navier-Stokes incompressible (6.44) sans forces de volume :

v 1
+ (v )v = grad p + 4v, (6.62)
t
div v = 0. (6.63)

Nous choisissons cette forme des quations de Navier-Stokes dans la discussion qui suit
pour des raisons de simplicit. On peut aussi considrer le cas compressible avec forces de
volume.
Les lois physiques doivent tre indpendantes du choix dunits. Par consquent, il est
instructif dexprimer les grandeurs sous forme adimensionnelle.
Soit une observable quelconque a. Si on dsire mesurer la grandeur a, alors le rsultat
de la mesure sexprime par un nombre rel, not a(s) , dans lunit de a, note a0 :

a = a(s) a0 . (6.64)
152 CHAPITRE 6. MCANIQUE DES FLUIDES

Par exemple, notons :


longueur : x = x(s) L,

temps : t = t(s) t0 ,

vitesse : v = v (s) v0 ,
(6.65)
densit : = (s) 0 ,

pression : p = p(s) p0 ,

masse : m = m(s) M.
do les choix naturels :
L
v0 = ,
t0
p0 = 0 v02 , (6.66)

0 = M L3 .
Insrant les relations (6.65) et (6.66) dans lEq. (6.62) il vient

v0 v(s) v02  (s)  p0 1 v0


+ v (s)
v(s) = grad(s) p(s) + 2 4(s) v(s) , (6.67)
t0 t(s) L 0 L (s) L

que lon multiplie par t0 /v0 :

v(s) v02 t0  (s)  p 0 t0 1 v0 t0 (s) (s)


+ v (s)
v(s) = grad(s) p(s) + 4 v . (6.68)
t (s) v0 L p Lv (s) v0 L2
| {z } | 0{z 0}
=1 =1

Dfinition 6.3 Soit un coulement caractris par une longueur L et une vitesse v0 .
Soit = / la viscosit cinmatique du liquide. On associe cet coulement un nombre
adimensionnel appel le nombre de Reynolds Re dfini par :

Lv0
Re = . (6.69)

Utilisant la dfinition du nombre de Reynolds lEq. (6.68) devient

v(s)  (s)  1 1 (s) (s)


(s)
+ v (s) v(s) = (s) grad(s) p(s) + 4 v . (6.70)
t Re

On dit de lEq. (6.70) quil sagit de la forme adimensionnelle de lquation de Navier-


Stokes (incompressible et sans forces de volume).
Si deux coulements (de mmes gomtries, conditions aux bords, et conditions ini-
tiales) sont caractriss par un mme nombre de Reynolds, alors on dit quil sagit
dcoulements similaires. Ce fait est utilis de manire importante dans ltude des cou-
lements autour dobjets en soufflerie par exemple.
Quelle est linterprtation du nombre de Reynolds ? Ce dernier peut scrire sous la
forme
Lv0 0 v0 v 2
Re = = = v00 . (6.71)
L L
6.3. LOIS DE SIMILITUDE ET NOMBRE DE REYNOLDS 153

Or v02 = (v0 )v0 a les dimensions et linterprtation dun flux dimpulsion convectif.
Dautre part, v0 /L = (/L)v0 a les dimensions et linterprtation dun flux dimpulsion
diffusif car dpendant de la viscosit (donc un processus dissipatif). Ainsi le nombre de
Reynolds sinterprte comme le rapport du flux convectif Jc sur le flux diffusif Jd : Re =
Jc /Jd . On peut galement interprter Re comme un rapport de temps caractristiques. Le
temps caractristique des processus convectifs est tc + L/v0 , tandis que celui des processus
diffusifs est td + L2 /. Ainsi Re = td /tc . Nous pouvons ainsi dgager une interprtation
des coulements sur la base du nombre de Reynolds :
Ecoulement petit Re : dans ce cas  Lv0 , ou bien tc  td et Jc  Jd . Le flux
diffusif est dominant, donc le temps caractristique des processus diffusifs beaucoup
plus petit que celui des processus convectifs. Les forces visqueuses sont par cons-
quent dominantes. De tels coulements sobservent pour de faibles vitesses et/ou de
petites tailles, et sont stables. Le terme en laplacien de la vitesse dans lEq. (6.70),
contribution typique des processus diffusifs, nest pas ngligeable cause du prfac-
teur 1/Re .
Ecoulement grand Re : dans ce cas Lv0  , ou bien td  tc et Jd  Jc . Le
transport convectif est dominant et le temps caractristique des processus diffusifs
beaucoup plus grand. Les coulements sont alors moins stables, les solutions de
lEq. (6.70) peuvent ne plus tre uniques, et il y a apparition de turbulence [30, 31].
Les Figs. 6.4, 6.5, et 6.6 reprsentent lcoulement autour dun obstacle circulaire pour
des nombre de Reynolds de 26, 200, et 20 000 respectivement.

Fig. 6.4 Ecoulement autour dun obstacle pour Re = 26.

Fig. 6.5 Ecoulement autour dun obstacle pour Re = 200.


154 CHAPITRE 6. MCANIQUE DES FLUIDES

Fig. 6.6 Ecoulement autour dun obstacle pour Re = 20 000.

6.4 Les tourbillons


6.4.1 Dfinitions
Dfinition 6.4 Soit un contour continu ferm, alors on dfinit la circulation du
champ de vitesse le long de par
I
= ds v. (6.72)

Dfinition 6.5 On dfinit le vecteur tourbillon par


1
= rot v. (6.73)
2

Comme nous lavions voqu dans la Sect. 5.7.1, le vecteur tourbillon est en mcanique
associ au mouvement de rotation, et la vitesse dun point de position x sobtient par
v = x. Quelle est linterprtation de la circulation ? Utilisant le thorme de Stokes :
I Z Z
(6.73)
= ds v = d rot v = 2 d , (6.74)
S S

o S est la surface de bord . Une circulation non nulle dcrit donc la formation de
tourbillons.

Remarque: Le thorme de Stokes est mis en dfaut si le domaine S dans lequel le


champ de vitesse est rgulier nest pas simplement connexe. Cest en particulier le cas
pour un domaine qui possde des trous. Dans ce cas, un fluide peut tre localement
irrotationnel, mais la circulation sur des contours entourant un trou non nulle. 

Introduisons encore les dfinitions suivantes que lon retrouve souvent dans la littrature.

Dfinition 6.6 On appelle ligne tourbillon une ligne tangente en chacun de ses points
au vecteur tourbillon. On appelle tube tourbillon une famille de lignes tourbillon passant
par un contour continu ferm.

La Fig. 6.7 propose une reprsentation gomtrique des lignes et tubes tourbillon.
6.4. LES TOURBILLONS 155

S2

x S1

v
l1 l2

Fig. 6.7 Lignes et tube tourbillon.


Lignes tourbillon l1 et l2 , dlimitant ainsi des surfaces S1 et S2 . Lensemble des bords de toutes ces
surfaces, ou bien lensemble des lignes tourbillon, constitue le tube tourbillon.

6.4.2 Le thorme de Kelvin


Thorme 6.1 (Kelvin) Soit un fluide parfait incompressible sans forces volumiques,
soit un contour ferm qui se dplace avec le fluide, alors la circulation le long de reste
constante au cours du temps.

Preuve: Le thorme de Kelvin affirme que


I
d (6.72) d
= ds v = 0, . (6.75)
dt dt

La courbe se dformant avec le fluide, elle dpend du temps. Il faut considrer llment
curviligne ds comme dpendant du temps. La drivation porte donc aussi bien sur la
vitesse v que sur ds :
I I   I
d (6.72) d d dv
= (ds v) = ds v + ds . (6.76)
dt dt dt dt

Comme
ds = (r + dr) r = dr (6.77)
est un lement de longueur infinitsimale de la courbe (cf. Fig. 6.8), alors
   
d ds (6.77) 1 2
ds v = v d = v dv = d v . (6.78)
dt dt 2
156 CHAPITRE 6. MCANIQUE DES FLUIDES

(t + dt)

b
e3
v(r)dt

dr v(r + dr)dt
r
r + dr
(t)
b
e2

b
e1

Fig. 6.8 Contour continu ferm.

Par consquent I   I  
d 1 2
ds v = d v = 0, (6.79)
dt 2
car cette dernire relation est lintgrale dune diffrentielle totale sur un contour ferm.
Insrant lEq. (6.79) dans (6.76) il vient
I
d dv
= ds . (6.80)
dt dt

Le fluide tant parfait sans forces de volume f = 0, sa dynamique est dcrite par lquation
de Euler (6.46)
v 1
+ (v )v = grad p + |{z}f , (6.81)
|t {z }
=0
dv
= dt

que lon insre dans lEq. (6.80) en tenant compte de lhypothse dincompressibilit pour
obtenir I
d 1
= ds grad p. (6.82)
dt
Utilisant le thorme de Stokes, et notant d la normale la surface S, lEq. (6.82) devient
Z
d 1
= d rot grad p, (6.83)
dt S

qui utilisant lidentit opratorielle rot grad p = 0 pour toute fonction p de classe C 2 (S)
fournit le rsultat cherch
d
= 0. (6.84)
dt
Ainsi la circulation le long de est constante, ce qui achve la preuve. 

Quelle est linterprtation du thorme de Kelvin ? Soit un disque de rayon R contenant


une masse de fluide m entrane vitesse de rotation constante, alors la circulation
6.5. ETUDE DE DIFFRENTS COULEMENTS 157

le long de ce cercle est


 
(6.74) 1 22 4
= 2R = mR , (6.85)
2 m
| {z } |{z}
=I = C 1

o I est le moment dinertie dun disque de rayon R et de masse m, C tant une constante.
Le thorme de Kelvin affirme donc que C = I + L est conserv par lcoulement dun
fluide parfait. Il sagit donc de lexpression de la conservation du moment cintique L pour
un fluide parfait. Comme toute courbe ferme de circulation nulle restera de circulation
nulle au cours de lvolution, alors on en conclut que sera constant partout dans lespace.
Notons enfin que le thorme de Kelvin porte parfois aussi le nom de thorme de
Thompson.

6.5 Etude de diffrents coulements


6.5.1 Ecoulement de fluides visqueux : lcoulement de Poiseuille
Il sagit de lcoulement dans une conduite horizontale cylindrique de fluides station-
naires visqueux incompressibles sans force de volume. On impose une pression diffrente
en chacune des extrmits de la conduite de longueur L (cf. Fig. 6.9).

b
e1

R
b
er

p1 p2
r
b
ez
b
e

b
e2
L

Fig. 6.9 Ecoulement de Poiseuille.

Lquation de Navier-Stokes (6.43) scrit


1
(v )v = grad p + 4v. (6.86)

La symtrie du problme tant cylindrique, on choisit les coordonnes {r, , z}. Les com-
posantes de la vitesse sont notes v = (vr , v , vz ). Les symtries du problme suggrent
ltude dun coulement caractris par

vr = v = 0, (6.87)
158 CHAPITRE 6. MCANIQUE DES FLUIDES

La condition dincompressibilit divv = z vz = 0 donne :

vz = vz (r). (6.88)

En remplaant dans lquation de Navier-Stokes (6.86) exprime dans les coordonnes


cylindriques (voirlannexe A.13) les rsultats ci-dessus, on obtient

p
= 0, (6.89)
r
p
= 0, (6.90)

 
p 1 vz
= r . (6.91)
z r r r

Le fluide tant visqueux, il suit les parois du cylindre donc on impose la condition au bord

vz (r = R) = 0. (6.92)

De plus, on pose p1 p2 , et p = p1 p2 0. Donc

p(z = 0) = p1 , p(z = L) = p2 . (6.93)

Des Eqs. (6.89) et (6.90) on dduit que la pression p ne dpend que de z. De lEq. (6.91),
le membre de droite est une constante par rapport z donc lintgration fournit

p(z) = c1 z + c2 , c1 , c2 R. (6.94)

Les conditions de bords (6.93) et lEq. (6.94) donnent

p
p(z) = z + p1 . (6.95)
L
Lintgration de lEq. (6.91) ne pose alors pas de difficult :

p 2
vz (r) = r + a ln r + b. (6.96)
4L

Pour que vz (r = 0) soit finie, il faut que a = 0. La condition de bord (6.92) dans lEq. (6.96)
fournit
p 2
b= R . (6.97)
4L
Linsertion de lEq. (6.97) dans (6.96) donne la solution de Poiseuille :

p 
vz (r) = R2 r 2 , (6.98)
4L

dont la reprsentation est donne par la Fig. 6.10.


On vrifie facilement que la solution de Poiseuille satisfait la condition dincompressi-
bilit div v = 0. Le dbit volumique traversant une section S de coordonne z constante
est
Z Z 2 Z R 4
(6.98) R
D= d v(x) = d dr r vz (r) = p. (6.99)
S 0 0 8L
6.5. ETUDE DE DIFFRENTS COULEMENTS 159

b
ez

Fig. 6.10 Solution de Poiseuille.

6.5.2 Ecoulements de fluides parfaits


6.5.2.1 Les coulements potentiels

Dfinition 6.7 Soit un fluide parfait incompressible, alors un coulement est dit poten-
tiel dans R3 si x on a rot v(x) = 0.

Notons que dans le cas gnral visqueux compressible on dit usuellement que lcoule-
ment est irrotationnel [32, 33]. Nous considrons le cas parfait incompressible pour pouvoir
appliquer le thorme de Kelvin. En effet, supposons que lcoulement soit potentiel en
un temps donn, alors la circulation pour tout est
I Z
Stokes
= ds v = d rot
| {z v} = 0. (6.100)
S
=0

Le thorme de Kelvin affirme alors que = 0 pour tout temps, ce qui selon lEq. (6.100)
implique rot v = 0 pour tout temps. Ainsi, un coulement potentiel reste potentiel. La
nullit de la circulation signifie que dans le cas dun coulement autour dun obstacle les
lignes de courant doivent contourner ce dernier sans crer de tourbillon (cf. Fig. 6.11).

Fig. 6.11 Ecoulement potentiel.

La situation est comparer avec les coulements rels plus grand nombre de Rey-
nolds, o apparaissent des turbulences et tourbillons (cf. Figs. 6.4, 6.5, et 6.6).
160 CHAPITRE 6. MCANIQUE DES FLUIDES

Remarque: dans le cas de lcoulement irrotationnel non stationnaire, on peut driver


une quation de type Bernoulli. Dans ce cas, lcoulement tant potentiel on a par dfini-
tion rot v = 0. Faisant usage de lidentit vectorielle rot grad = 0, ceci implique quil
existe une fonction scalaire (x, t) telle que v = grad (x, t). Il suffit donc de reprendre la
drivation de la Sect. 6.2.4.3 en ajoutant le terme grad (x, t)/t au membre de gauche
de lEq. (6.47). On obtient ainsi
1 2
+ v + p + = cte(t). (6.101)
t 2
Rappelons que dans le cas de lquation de Bernoulli la constante garde sa valeur le long
de chaque ligne de courant donne, mais elle varie en gnral dune ligne de courant une
autre. Pour un coulement irrotationnel non stationnaire, la constante de lEq. (6.101)
dpend ainsi non seulement de la ligne de courant considre mais aussi du temps. 

6.5.2.2 Le fluide parfait autour dobstacles

Pourquoi lhypothse du fluide parfait est-elle mal adapte la description de la phy-


sique autour dobstacles ? Si le fluide est parfait, cela signifie que les effets visqueux den-
tranement des particules prs des parois sont nuls. Par consquent, la vitesse de lcoule-
ment prs des parois nest pas modifie. Une discontinuit apparat alors pour toutes les
particules localises sur la surface de lobstacle, qui elles sont immobiles. Or un tel compor-
tement nest clairement pas observ. Tout fluide possde une viscosit (abstraction faite
de certains fluides trs basse temprature tel lhlium4 et appels superfluides [32])
aussi petite soit-elle, et cette caractristique joue un rle fondamental prs des parois et
dans le sillage de lobjet. Ainsi il se dveloppe sur la paroi une rgion dite couche limite
dans laquelle la vitesse varie continment pour sannuler sur la paroi (cf. Fig. 6.12) [33].

v couche limite

sillage

Fig. 6.12 Couche limite et sillage.

Lpaisseur de la couche limite est une fonction dcroissante de la viscosit cin-


matique . Il est clair que faire lapproximation du fluide parfait simplifie grandement
les quations de Navier-Stokes. Par consquent, pour tudier lcoulement autour dun
obstacle on considre gnralement le fluide parfait avec un traitement particulier de
lcoulement dans la couche limite. On divise ainsi le problme initial en deux parties (cf.
Fig. 6.13) :
i) Le problme extrieur : lquation rgissant la dynamique de lcoulement en dehors
de la couche limite est celle de Euler.
ii) Le problme intrieur : on ralise une tude visqueuse de la couche limite. Il existe
plusieurs thories en fonction du type dcoulement.
Dautres complications peuvent encore se prsenter :
La dynamique de la couche limite peut crer des phnomnes de turbulence, princi-
palement dans le sillage (cf. Fig. 6.14).
6.5. ETUDE DE DIFFRENTS COULEMENTS 161

d
vext

vext

vext
vint

Fig. 6.13 Problmes extrieur et intrieur.

Fig. 6.14 Turbulence due la couche limite.

Il peut y avoir dcollement de la couche limite (cf. Fig. 6.15). Ainsi largument selon
lequel la couche limite est de faible paisseur nest plus valable.

Fig. 6.15 Dcollement de la couche limite.

6.5.2.3 Equation du potentiel

Par lidentit vectorielle rot grad = 0 pour toute fonction scalaire de classe C 2 , on
en dduit que si le champ de vitesse v est potentiel rot v = 0, alors il existe un potentiel
scalaire (x, t) tel que
v(x, t) = grad (x, t). (6.102)
Si de plus le fluide est incompressible, cest--dire

div v = 0, (6.103)

alors comme div grad = 4, linsertion de lEq. (6.102) dans (6.103) fournit lquation du
potentiel du champ de vitesse
4(x, t) = 0. (6.104)
162 CHAPITRE 6. MCANIQUE DES FLUIDES

Il convient encore dajouter les conditions aux bords appropries. On retrouve ainsi
lquation de Laplace, que lon rencontre dans dautres domaines de la physique comme
par exemple llectrostatique.
Explicitons les conditions aux bords.
Sur un bord rigide, la composante normale de la vitesse doit tre nulle. Soit (x)
la normale la surface au point x, alors / = 0.
Sur un corps solide en mouvement, la composante normale de la vitesse du fluide
doit tre gale la vitesse du solide dans cette mme direction, note b(x, t).
Ainsi, le problme se ramne une quation de Laplace avec conditions de bords de
Neumann :
4(x, t) = 0, x , (6.105)

(x, t) = b(x, t), x . (6.106)

Ce problme est bien connu et diverses techniques de rsolution ont t dveloppes.

6.5.2.4 Ondes de gravitation

La surface dun fluide au repos soumis la pesanteur est plane. Si on perturbe lo-
calement le fluide, alors la surface nest plus plane en ce point. Un mouvement prend
naissance. La propagation de cette perturbation est appele onde de gravitation. Nous
supposons donc le fluide parfait, irrotationnel, et incompressible. Il faut donc rsoudre
lquation de Laplace pour le potentiel des vitesses.
Commenons par noncer une hypothse simplificatrice qui nous permettra dignorer
le terme non-linaire dans les vitesses. Soit a lamplitude de londe de priode . La vitesse
caractristique v des particules dans londe est alors v a/ . Soit la longueur donde
de la perturbation (cf. Fig. 6.16).

b
ez

a
b
ex

Fig. 6.16 Ondes de gravitation.

Hypothse 6.1 Lamplitude de londe est beaucoup plus petite que la longueur donde :
a  .

Quelle est la consquence de cette hypothse raisonnable ? Dans un temps londe se


sera propage dune distance , et
 
v
1 a , (6.107)
t
    
a 1 a
|(v ) v| , (6.108)

6.5. ETUDE DE DIFFRENTS COULEMENTS 163

do
(v ) v a

v  1. (6.109)
t

Cette hypothse permet donc de ngliger le terme |(v ) v| devant |v/t| dans lqua-
tion de Euler, qui scrit alors
v 1
= grad p + f . (6.110)
t
Notons quil sagit prsent dune quation linaire. Or f = gb
ez = g grad z, et
v/t = grad /t, do
p
grad = grad g grad z, (6.111)
t
qui sintgre pour donner

p(z) = gz + cte. (6.112)
t
Introduisons la coordonne qui dcrit lamplitude de la perturbation verticale selon b
ez .
Lorsque la surface est non perturbe, on a = 0. Par dfinition de , pour toute valeur
de on aura toujours en z = la mme pression car cette coordonne dcrit la position
de linterface. Notons p0 la pression linterface z = . lEq. (6.112) devient


p0 = g + cte. (6.113)
t z=

Introduisons e + + p0 t/ + cte comme nouveau potentiel des vitesses. En effet, e et


dfinissent la mme vitesse car grad e = grad . Ce nouveau potentiel permet dliminer
p0 de lEq. (6.113) qui devient en changeant nouveau la notation e


g + = 0. (6.114)
t z=
La composante verticale de la vitesse linterface est vz = /t, mais dautre part aussi
vz = /z|z= . Egalant ces deux relations il vient


= . (6.115)
z z= t
Or lEq. (6.114) fournit
1
= , (6.116)
g t z=
que lon insre dans (6.115) pour obtenir
 
1 2
+ = 0. (6.117)
z g t2 z=
Par hypothse, lamplitude a des oscillations est petite, et comme a alors la valeur
de la condition aux bords (6.117) au point z = ne diffre pas sensiblement de celle
pour z = 0. En conclusion, le systme dquations gouvernant la dynamique des ondes de
gravitation est :
4 = 0, (6.118)
 2

1
+ = 0. (6.119)
z g t2 z=0
164 CHAPITRE 6. MCANIQUE DES FLUIDES

Remarques:
Il ny a pas de conditions aux bords pour les directions b
ex et b
ey car le systme est
suppos infini dans ce plan.
Pour linstant nous navons pas impos de condition au fond en z = h. Nous allons
dabord tudier le bassin de profondeur infinie h = , puis celui de profondeur finie
h < .


Bassin de profondeur infinie : en dcomposant la solution en srie de Fourier, il


suffit de considrer une composante de la forme

(x, z, t) = cos(kx t)f (z), = 2/, k = 2/, (6.120)

correspondant une onde se dplaant dans la direction b


ex de faon uniforme en b
ey .
Substituant la forme (6.120) dans lEq (6.118) il vient
 2 
2
4 = + 2 = 0,
x2 z
 2 

= k 2 f = 0. (6.121)
z 2

La solution de lEq. (6.121) est f (z) = Aekz + Bekz . Si z il faut que la vitesse
sannule, ce qui impose B = 0. Ainsi

(x, z, t) = Aekz cos(kx t). (6.122)

Remplaant la solution (6.122) dans la condition aux bords (6.119) on tire la relation de
dispersion :
1
k 2 = 0,
g
p
= = kg. (6.123)

On dfinit la vitesse de phase par


r
(6.123) g
vk = = . (6.124)
k k
vk dpend de k et donc il y a dispersion. La vitesse de groupe est :
r r
d 1 g 1 g
vg = = = . (6.125)
dk 2 k 2 2
Les composantes de la vitesse du fluide v = (vx , vz ) sont
(6.122)
vx = = Akekz sin(kx t), (6.126)
x
(6.122)
vz = = Akekz cos(kx t). (6.127)
z
Comme vx = dx(t)/dt et vz = dz(t)/dt, lintgration des Eqs. (6.126) et (6.127) donne la
solution x(t) et y(t). Nanmoins, sagissant dun systme non linaire de deux quations
deux inconnues, ceci nest pas possible sans approximation supplmentaire. En effet,
6.5. ETUDE DE DIFFRENTS COULEMENTS 165

les grandeurs x et z apparaissant dans le membre de droite des Eqs. (6.126) et (6.127)
dpendent du temps. Lide est plutt dintgrer les quations pour une petite dviation
autour du point dquilibre {x0 , z0 }. Soient x = x(t) x0 et z = z(t) z0 les carts
la position dquilibre. Approximons de plus les membres de droite des Eqs. (6.126)
et (6.127) par leurs expressions au point dquilibre :

dx
vx = = Akekz0 sin(kx0 t), (6.128)
dt
dz
vz = = Akekz0 cos(kx0 t). (6.129)
dt
(6.130)

Lintgration de t0 t fournit

k
x (t) = A ekz0 cos(kx0 t), (6.131)

k
z (t) = A ekz0 sin(kx0 t). (6.132)

Les carts relatifs la position dquilibre dcrivent donc un cercle de rayon R(z0 ) =
Akekz0 / dans le plan {bex , bez } autour du point {x0 , z0 }. Les particules ont en moyenne
un dplacement nul, mais par contre londe a une vitesse de groupe vg dans la direction b ex
(cf. Fig. 6.17). Si la hauteur z0 diminue, alors lamplitude des fluctuations R(z0 ) diminue.

b
ez
vg

b
ex
R

Fig. 6.17 Solution des ondes de gravitation.

Bassin de profondeur finie : tudions encore la solution pour un bassin de profondeur


h. Dans ce cas, il faut satisfaire la condition supplmentaire

vz (z = h) = 0. (6.133)

On peut donc reprendre la solution de lEq. (6.121) qui est f (z) = Aekz + Bekz , en
gardant cette fois B 6= 0 car nous avons prsent deux conditions aux bords satisfaire.
Ainsi 
(x, z, t) = Aekz + Bekz cos(kx t). (6.134)
Insrant lEq. (6.134) dans la condition aux bords (6.133) on a

Aekh Bekh = 0, (6.135)

do
B = Ae2kh , (6.136)
166 CHAPITRE 6. MCANIQUE DES FLUIDES

que lon insre dans lEq. (6.134) pour obtenir


 
(x, z, t) = Aekz + Ae2kh ekz cos(kx t)
1 h k(z+h) i
= 2Aekh e + ek(z+h) cos(kx t)
|2 {z }
= ch[k(z+h)]
kh
= 2Ae ch[k(z + h)] cos(kx t). (6.137)

Pour dterminer compltement la solution, il est encore ncessaire de connatre la relation


de dispersion. Pour cela, considrons les conditions aux bords (6.119) qui avec lEq. (6.134)
donnent
2
k(A B) (A + B) = 0, (6.138)
g
do
gk + 2
A=B . (6.139)
gk 2
Insrant lEq. (6.136) dans (6.139) on obtient aprs quelques manipulations algbriques

ekh ekh
2 = gk . (6.140)
ekh + ekh
| {z }
= th(kh)

Linsertion de lEq. (6.140) dans (6.137) fournit la solution finale satisfaisant les conditions
aux bords (6.119) et (6.133).
La vitesse de groupe de londe est
r  
d (6.140) 1 g kh
vg = = th(kh) + 2 . (6.141)
dk 2 k th(kh) ch (kh)

Nous pouvons alors regarder deux cas limites :


i) Cas des grandes profondeurs h , fini tel que h  = 2/k ou kh  1 :
Sachant que th(y) 1 exp(2y) for y on retrouve le rsultat (6.125).
ii) Cas des petites profondeurs h  ou kh  1 : un dveloppement
de Taylor de
lEq. (6.141) au premier ordre en h autour de h = 0 donne vg = gh = vph . Il ny
a pas de dispersion dans cette limite.

Description qualitative des tsunamis : Une application des rsultats ci-dessus con-
cerne les tsunamis. Un tsunami est une vague de grande longueur donde relativement
la profondeur du milieu correspondant (mer, ocan) dont lorigine est souvent dordre
tectonique.
Un exemple rcent est fourni par le tsunami qui a eu lieu dans locan indien en
dcembre 2004. Lorigine est un dplacement vertical du fond ocanique, dont lamplitude
a tait de lordre du mtre, le long dune faille de longueur L denviron 1200 kilomtres
et de largeur denviron 150 kilomtres. Il sen est suivi des vagues se propageant dans
la direction transversale la faille.
Lnergie potentielle ncessaire pour soulever une telle masse deau est donne par
E = 1/2ga2 L o est la densit de leau, et g la constante de gravitation, soit E 1015
joules. Londe ainsi cre, de longeur donde 150km, se propage dans un ocan de
profondeur typique h = 4km. On se trouve donc dans le rgime des petites profondeurs
tudi ci-dessus. Dans ce rgime, il ny a pas de dispersion et la perturbation initiale se
6.5. ETUDE DE DIFFRENTS COULEMENTS 167

dplacesans dformation. De plus, la vitesse de phase (gale la vitesse de groupe) est


vph = hg 200m/s = 720km/h. La priode correspondante = /vph est donc de 750
secondes soit environ 12 minutes, un temps relativement long.
Le tsunami stend sur une longueur de 1200 km et donc lnergie apporte par mtre
de cte est de lordre de 109 joules, ce qui correspond une puissance moyenne de lordre
de 106 watts par mtre de cte.
Lorsque le tsunami approche
le rivage, la profondeur h du milieu diminue rapidement.
Sa vitesse, qui varie comme gh, diminue fortement
lapproche du rivage. La priode de
londe tant fixe, la longueur donde = gh diminue. Cependant, lnergie E ne change
pas (pas de dissipation). Comme E a2 , alors a 1/2 h1/4 . Cette dpendance
a(h), est connue sous le nom de loi de Green. Si le tsunami avait une amplitude a de lordre
du mtre au large (h = 4000 mtres), son amplitude sera environ de 8 mtres sur la plage
(h 1m). Les ordres de grandeurs ainsi obtenus sont en accord avec les observations.
Notons nanmois que les rsultats ci-dessus ont ts obtenus sous de nombreuses hy-
pothses simplificatrices (linarit, absence de dissipation, ...). Une thorie plus avance
incluant les non-linarits peut tre dveloppe. Elle conduit lintroduction et ltudes
de solutions de type solitons.
Annexe A

Complments

A.1 Formes diffrentielles et facteurs intgrants


Dfinition A.1 Soit f (x1 , . . . , xn ) R une fonction relle de n variables relles x1 , . . . , xn .
On dfinit la diffrentielle totale df de f par
Xn
f
df = dxi . (A.1)
i=1
xi

Considrons le cas particulier n = 2, et notons x1 = x, x2 = y. Supposons que lon


connaisse deux fonctions relles A(x, y) et B(x, y), sous quelles conditions existe-t-il une
fonction f (x, y) telle que
A(x, y)dx + B(x, y)dy = df. (A.2)
Pour y rpondre, remarquons, en comparant les Eqs. (A.1) et (A.2), que f (x, y) doit
vrifier les relations
f
= A(x, y), (A.3)
x
f
= B(x, y). (A.4)
y
De plus en supposant que f soit de classe C 2 les drives secondes commutent :
2f 2f
= , (A.5)
xy yx
do la condition ncessaire et suffisante
A B
= . (A.6)
y x
Pour n variables, la relation (A.2) scrit
n
X ?
Ai (x1 , . . . , xn )dxi = df, (A.7)
i=1

et la condition ncessaire et suffisante (supposant f de classe C 2 ) satisfaire pour que (A.7)


soit une diffrentielle totale est
Ai Aj
= , i, j = 1, . . . , n. (A.8)
xj xi

169
170 ANNEXE A. COMPLMENTS

Il y a donc n(n 1)/2 conditions satisfaire. On dit aussi que lexpression


n
X
Ai (x1 , . . . , xn )dxi (A.9)
i=1

dfinit une forme diffrentielle totale ou exacte si les relations (A.8) sont vrifies. Dans
le cas contraire, on dit que lexpression ci-dessus dfinit une forme diffrentielle inexacte.
Supposons que la forme (A.2) soit exacte, alors on peut voir que la solution est donne
par
Z Z Z Z

f (x, y) = dxA(x, y) + dyB(x, y) dy dx A(x, y) + cte x,y . (A.10)
y

Exemple: soit la forme diffrentielle

(3x + y)dx + xdy = 0, (A.11)

alors on vrifie facilement quil sagit dune forme exacte car y A = x B = 1 pour
A = 3x + y et B = x. La relation (A.10) fournit ainsi

f (x, y) = 23 x2 + xy + cte, (A.12)

qui vrifie bien (A.11). 

Dans le cas dune forme diffrentielle inexacte, nous avons vu que y A 6= x B et


lexpression A(x, y)dx+B(x, y)dy ne dfinit donc plus une diffrentielle totale. Cependant,
pour des fonctions de deux variables, il existe toujours un ou plusieurs facteurs intgrants
(x, y) tels que
(A) (B)
(x, y) = (x, y). (A.13)
y x
Ainsi il existe toujours une fonction f (x, y) telle que df = (A)dx + (B)dy = 0. Il
nexiste cependant pas de mthode gnrale pour trouver le facteur intgrant (x, y).
Pour une fonction de n variables, le nombre de conditions satisfaire pour avoir une
diffrentielle totale est comme nous lavons vu gal n(n 1)/2. En particulier, si n > 2
il faut satisfaire plus dune condition et par consquent il nexiste pas ncessairement de
facteur intgrant dans ces cas.

A.2 Calcul variationnel


Le problme qui consiste extrmaliser une certaine grandeur est courant en physique.
En effet, souvent ltat dquilibre dun systme est dtermin par lextrmalisation dune
quantit paramtrant le problme (par exemple le rapport surface sur volume de gouttes
deau dans le vide, le temps dans le principe de Fermat, le chemin le plus court et les
godsiques en relativit gnrale, etc.).

A.2.1 Equations de Euler pour une variable


Commenons par le cas une variable. Soit la fonctionnelle
Z x2
I= dx f [y(x), y 0 (x), x], (A.14)
x1
A.2. CALCUL VARIATIONNEL 171

o f est une fonction connue, y 0 (x) = dy(x)/dx, et x1 , x2 sont fixs. On cherche quelle
est la fonction y(x) qui rend I stationnaire (minimum, maximum, ou point selle). Il sagit
dun problme difficile qui ne possde pas forcment de solution. Ainsi, on cherche une
condition ncessaire pour que I soit stationnaire. La discussion des conditions suffisantes
peut tre plus difficile. Cette difficult sexplique par lexistence dextrema locaux qui
diffrent des extrema absolus. Par exemple, regardons le cas simple dune fonction dune
variable y(x).

y(x) B

D
E

A C

x
O

Fig. A.1 Extremas relatifs et absolus.

Comme le montre la Fig. A.1, la condition dextremum dy/dx = 0 est satisfaite pour
les cinq points A, B, C, D, et E. Or seuls les points B et C sont des extrema absolus, tandis
que A et D sont des extrema relatifs et E un point selle. Or le principe de Hamilton fait
allusion un maximum ou minimum absolu. Une discussion de la condition de suffisance
pour le calcul variationnel est prsente dans la rfrence [1].
Supposons que la solution du problme existe, et notons-la y(x). Paramtrisons len-
semble des chemins reliant (x1 , y1 ) (x2 , y2 ) par

y(x, ) = y(x) + (x), (A.15)

o (x) est la dviation par rapport la solution, un paramtre continu, et

(x1 ) = (x2 ) = 0. (A.16)

Alors
Z x2  
I() = dx f y(x, ), y 0 (x, ), x . (A.17)
x1

Pour que I( = 0) soit stationnaire, il faut que



dI()
= 0. (A.18)
d =0

En utilisant

y (A.15)
= (x), (A.19)

dy 0 d y(x, ) d y(x, ) (A.19) d(x)
= = = , (A.20)
d d x dx dx
172 ANNEXE A. COMPLMENTS

y
y(x)
y2

y1

x
x1 x2

Fig. A.2 Trajectoire extrmale et sa dviation.


La trajectoire en trait continu schmatise la fonction y(x) qui rend laction I extrmale. La trajectoire en
traitills est lcart y(x) = (x) la solution cherche y(x).

la condition de stationnarit (A.18) scrit explicitement comme


Z x2  
dI() f dy f dy 0
= dx +
d =0 x1 y d y 0 d =0
(A.19) Z x  
(A.20)
2
f f d(x)
= dx (x) + 0
x1 y y dx =0
Z x2   x
parties f d f f 2
= dx (x) (x) + (x)
x1 y dx y 0 =0 y 0 x1
| {z }
(A.16)
= 0
Z x2  
f d f
= dx (x)
x1 y dx y 0
(A.18)
= 0, (x). (A.21)

La relation (A.21) tant vraie pour toute fonction (x), on en tire lquation de Euler

d f f
0
= 0, (A.22)
dx y y

qui donne la condition de stationnarit dsire. Utilisons la notation



dI
I = , (A.23)
d =0

alors la condition de stationnarit scrit aussi I = 0.

Exemple: cherchons la distance la plus courte entre deux points dans un espace euclidien.
Soient deux points P1 = (x1 , y1 ) et P2 = (x2 , y2 ) dans le plan (cf. Fig. A.3), alors
s  2
Z x2 ,y2 Z x2 ,y2 p Z x2
dy
I= ds = dx2 + dy 2 = dx 1 + . (A.24)
x1 ,y1 x1 ,y1 x1 dx
A.3. MULTIPLICATEURS DE LAGRANGE 173

P2
y2

dy ds

y1
P1

x
dx
x1 x2

Fig. A.3 Distance la plus courte entre deux points.

p
Ainsi f (y, y 0 , x) = 1 + y 02 , et lquation de Euler (A.22) fournit donc
!
d y0
p =0
dx 1 + y 02
p
= 1 + y 02 = cy 0
= y 0 = a
= y(x) = ax + b, a, b R. (A.25)

Ainsi, le chemin le plus court entre deux points est bien une droite. 

A.2.2 Equations de Euler pour plusieurs variables


Dans le cas gnral, f peut dpendre de plusieurs fonctions indpendantes y1 (x), . . . , yN (x).
La fonctionnelle extrmaliser scrit alors
Z x2
I[y1 , . . . , yN ] = dx f (y1 , . . . , yN ; y10 , . . . , yN
0
; x). (A.26)
x1

De faon analogue, on introduit alors yi (x, ) = yi () + i (x), i = 1, . . . , N . Utilisant


lindpendance des i (x), un calcul similaire celui menant aux quations de Euler (A.21)
donne
d f f
= 0, i = 1, . . . , N. (A.27)
dx yi0 yi

A.3 Multiplicateurs de Lagrange


Considrons pour commencer le cas simple dune fonction f (x, y, z) de trois variables
indpendantes x, y, z. La condition ncessaire et suffisante pour que f ait un extremum
en r = (x , y , z ) est que

f f f
= = = 0. (A.28)
x r y r z r
174 ANNEXE A. COMPLMENTS

En ce point
f f f
df = dx + dy + dz = 0. (A.29)
x y z
Il peut nanmoins arriver que les trois variables {x, y, z} ne soient pas indpendantes mais
relies par une condition
(x, y, z) = 0. (A.30)
On pourrait en principe liminer une variable et chercher lextremum de la nouvelle fonc-
tion de deux variables. Nanmoins, cela suppose quil soit possible disoler une variable
en utilisant (A.30). Une mthode alternative est celle des multiplicateurs de Lagrange.
De lEq. (A.30) on a


d = dx + dy + dz = 0. (A.31)
x y z

Des Eqs. (A.29) et (A.31) on a en particulier

df + d = 0 (A.32)

au point dextremum, o R est le multiplicateur de Lagrange. En dveloppant


lEq. (A.32) on obtient
     
f f f
+ dx + + dy + + dz = 0. (A.33)
x x y y z z

Comme les trois variables sont relies par une contrainte, on ne peut pas faire varier de
faon indpendante dx, dy, et dz pour exiger que chaque terme entre parenthses dans
lEq. (A.33) sannule. Nanmoins, sous la condition /z 6= 0 on peut choisir de sorte
ce que
f
+ = 0, (A.34)
z z
fournissant ainsi
f
z
= . (A.35)
z

LEq. (A.33) se rduit ainsi


   
f f
+ dx + + dy = 0. (A.36)
x x y y

On peut prsent faire varier de faon indpendante dx et dy, donc chaque parenthse
dans (A.36) doit tre nulle. En rsum, nous obtenons ainsi
 
f
+ = 0, (A.37a)
x x
 
f
+ = 0, (A.37b)
y y
 
f
+ = 0, (A.37c)
z z
(x, y, z) = 0. (A.37d)

Les Eqs. (A.37) dfinissent un systme de 4 quations pour les 4 inconnues {x, y, z, }.
La gnralisation N variables et C contraintes est la suivante.
A.3. MULTIPLICATEURS DE LAGRANGE 175

Thorme A.1 Soit f (x1 , . . . , xN ) R une fonction des N variables x = (x1 , . . . , xN )


RN , soit C contraintes (x1 , . . . , xN ) R, = 1, . . . , C, de classe C 1 au voisinage de
a RN , soit (a) = 0 . Supposons de plus que
 
i
det 6= 0, E, (A.38)
xj i=1,...,C
jE

o E = {e1 , . . . , eC } est un ensemble de cardinalit C, ei {1, . . . , N } pour i = 1, . . . , C.


Alors pour que la restriction de f aux contraintes atteigne un extrma local au point
a il faut quil existe C nombres = (1 , . . . , C ) RC tels que
C
X
f j
+ j = 0, i = 1, . . . , N, (A.39a)
xi x=a j=1 xi x=a
(a) = 0, = 1, . . . , C. (A.39b)

Le systme (A.39) dfinit N + C quations pour les N + C inconnues {a, }.

Dfinition A.2 Les nombres rels = (1 , . . . , C ) RN satisfaisant au thorme A.1


sont appels multiplicateurs de Lagrange.

Exemple: lnergie E0 de ltat fondamental dune particule de masse m dans une bote
paralllpipdique de cts a, b, et c est
 
1 1 1 h2
E0 = A 2
+ 2+ 2 , A= , (A.40)
a b c 8m

o h est la constante de Planck. Quel est la forme de la bote de volume V (a, b, c) = abc + k
fix qui minimise E0 ?
On a :
 
1 1 1
f (a, b, c) = A + 2+ 2 , (A.41)
a2 b c
(a, b, c) = abc k = 0. (A.42)

On vrifie que les conditions du thorme (A.1) sont satisfaites, donc

f 2A
+ = 3 + bc = 0, (A.43)
a a a
f 2A
+ = 3 + ac = 0, (A.44)
b b b
f 2A
+ = 3 + ab = 0. (A.45)
c c c

On en tire
2A 2A 2A
abc = 2
= 2 = 2, (A.46)
a b c
dont la solution est a = b = c (bote cubique) et = 2Aa5 . 
176 ANNEXE A. COMPLMENTS

A.3.1 Problme variationnel sous contraintes


Considrons le problme variationnel mais cette fois en prsence de contraintes.
Soient yi (x), i = 1, . . . , N , des fonctions relles qui peuvent ne pas tre indpendantes,
soit y = (y1 , . . . , yN ) RN , y0 = (y10 , . . . , yN
0
) RN , soit
Z x2
I0 [y] = dx f (y, y0 , x), (A.47)
x1

alors on cherche lextremum de I0 sous les contraintes autonmes (sans dpendance ex-
plicite dans le temps)
(y, y0 ) = 0, = 1, . . . , C. (A.48)
Comme = 0 on a aussi
C
X C Z
X x2
(y, y0 ) (y, y0 ) = dx (y, y0 , x) (y, y0 ) = 0 (A.49)
=1 =1 x1

pour les C fonctions quelconques , dfinissant ainsi implicitement par


Z x2
0
(y, y ) = dx (y, y0 , x). (A.50)
x1

Insrant (A.49) dans (A.47) on a


C
X
I[y] = I0 [y] + (y, y0 ) (y, y0 ) (A.51)
=1
Z " C
#
x2 X
0 0 0
= dx f (y, y ) + (y, y , x) (y, y ) , (A.52)
x1 =1

et on cherche donc rsoudre


I = 0. (A.53)
On constate des Eqs. (A.39) et (A.51) que la recherche de lextremum (A.53) est qui-
valente trouver lextremum de I0 sous les contraintes = 0, ce qui exactement ce
que nous dsirons. On peut alors rpter largument de stationnarit sur laction dfinie
prsent par lEq. (A.52). Ainsi, pour les N C variables yi indpendantes on paramtrise
le chemin par yi (x) + i (x), o i (x) sont les carts la solution, indpendants. Pour
les C variables restantes yi , les multiplicateurs de Lagrange i peuvent tre choisis de
manire ce que les quations de Euler soient satisfaites (dmarche similaire celle des
Eqs. (A.34) et suivantes [34]). Le rsultat est donn par le lemme ci-dessous.

Lemme A.1 Soit


C
X
g(y, y0 , x) = f (y, y0 , x) + (y, y0 , x) (y, y0 ), (A.54)
=1

alors les yi (x) tels que laction (A.47) soit extrmale sous les C contraintes = 0 sont
donns en rsolvant les N +C quations pour les N +C inconnues {y1 , . . . , yN , 1 , . . . , C } :
d g g
= 0, i = 1, . . . , N, (A.55a)
dx yi0 yi
(y, y0 ) = 0, = 1, . . . , C. (A.55b)
A.4. FONCTION HOMOGNE DE DEGR P 177

A.4 Fonction homogne de degr p


Dfinition A.3 Soit xi R, i = 1, . . . , n, alors une fonction f (x1 , . . . , xn ) est dite
homogne de degr p Z si

f (x1 , . . . , xn ) = p f (x1 , . . . , xn ), R. (A.56)

Lemme A.2 (Lemme de Euler) Soit x = (x1 , . . . , xn ), soit f (x) une fonction homo-
gne de degr p, alors
Xn
f (x)
xi = pf (x). (A.57)
i=1
xi

Preuve: soit y = (x1 , . . . , xn ), alors


n
X f dyi n
df f 1 X f
(y) = + = xi (y)
d yi |{z}
i=1 |{z}
d |{z}
i=1 xi
1 f = xi =0
= xi

n
X f d (A.56) d (A.56)
= xi (y) = f (y) = p f (x) = pp f (x) = pf (y). (A.58)
i=1
xi d d

Ceci tant vrai R, en choisissant = 1 on a y = x, ce qui achve la preuve. 

A.5 Transformation de Legendre


A.5.1 Cas particulier dune variable
Soit une fonction relle y(x) dune variable relle x, soit p(x) = dy(x)/dx la pente
au point x. Pour dcrire lquation y(x) on dsire utiliser la variable p plutt que x. La
transformation permettant de considrer p comme nouvelle variable indpendante pour
dcrire y(x) sans perte dinformation est appele transformation de Legendre.
Lapproche pour construire cette transformation est de considrer la courbe y(x)
comme lenveloppe de ses tangentes. Ainsi tout point de la courbe y(x) peut soit tre
dcrit par les couples {x, y}, ou par la pente p de sa tangente et lintersection (p) de la
tangente avec laxe y = 0 (cf. Fig. A.4).

(x, y)

p
(0, )
x

Fig. A.4 Transformation de Legendre en dimension une.


178 ANNEXE A. COMPLMENTS

Pour que linformation soit conserve par la transformation il est ncessaire de dfinir
une application bijective. La courbe y(x) doit donc tre strictement concave ou convexe
dans le domaine de dfinition de la transformation. Ainsi la description de la courbe
laide de y(x) est quivalente celle utilisant la famille de tangentes (p).
Comment construire (p) connaissant y(x) ? On voit laide de la Fig. A.4 que
y
p= , (A.59)
x
do
= y px. (A.60)
(p) est la transforme de Legendre de y(x). Dans lEq. (A.60), ne dpend plus de x
qui doit tre exprim en fonction de p. On exprime donc x = x(p) laide de la dfinition
p = dy(x)/dx (par le thorme des fonctions implicites, cette relation est inversible si
y(x) est strictement concave ou convexe), puis remplace x = x(p) dans lEq. (A.60) pour
obtenir 
(p) = y x(p) px(p). (A.61)
Lexistence de la transforme de Legendre est garantie par la condition de convexit1
(concavit) stricte, assurant ainsi une transformation bijective.

Exemples:
1. Soit y(x) = ax2 , a > 0, x > 0. On a donc p = dy/dx = 2ax, x(p) = p/2a, et
  p 2 p p2
(p) = y x(p) px(p) = a p = . (A.62)
2a 2a 4a
2. Cet exemple illustre un cas o les conditions pour lexistence dune transforme de
Legendre ne sont pas satisfaites. Soit y(x) = ax + b. On a donc p = dy/dx = a, et

(p) = y x(p) px(p) = b. (A.63)

La pente de y(x) est constante et par consquent (p) est constante (cf. Fig. A.5).

y = ax + b
b

Fig. A.5 Transformation dune droite.

Nanmoins, comme y 00 (x) = 0 cette fonction ne satisfait pas la condition de convexit


(concavit) stricte. La transforme de Legendre nest ainsi pas dfinie et la rela-
tion (A.63) pas valide. En effet, lEq. (A.63) ne dpend que dun seul paramtre, ce
1 Soit R, alors une fonction f : 7 R est dit convexe si f (x + (1 )y) f (x) + (1 )f (y)

pour tous x, y et [0, 1]. Si f est convexe, alors f est concave.


A.5. TRANSFORMATION DE LEGENDRE 179

qui est insuffisant pour dcrire une droite dans le cas gnral. Il y a donc eu perte
dinformation, et la transforme de Legendre nest plus inversible. De plus, comme
p = dy/dx = a est indpendant de x, il na pas t possible dinverser la relation
pour en tirer x = x(p). Ainsi lEq. (A.63) est obtenue en posant x = 0, ce qui nest
nullement justifi. Cet exemple permet dinsister sur limportance de la condition
de concavit (convexit) stricte.
3. Soit y(x) = cos x, x I = [0, /2[. On a donc y 00 (x) = cos x > 0 x I, et
p = dy/dx = sin x, p [0, 1[. Ainsi
 p
(p) = y x(p) px(p) = cos (arcsin p) p sin p = 1 p2 p sin p. (A.64)

Lemme A.3 La transformation de Legendre est une involution.

Preuve: par construction la transforme de Legendre est bijective et de plus involutive,


cest--dire que la transforme de la transforme de Legendre est lidentit. Soit (p) =
(L y)(p) la transforme de Legendre de y(x) sur un intervalle connexe R tel que
y 00 (x) > 0 x (ou bien y 00 (x) < 0). Il faut donc vrifier que (L )(x) = y(x), i.e.
L 2 = 1. Par dfinition
 dy
(p) = y x(p) px(p), p= . (A.65)
dx
Soit z la pente de (p) :

d(p) (A.65) dy(x(p)) dx dy dx dx


z= = x(p) p = x(p) p = x(p), (A.66)
dp dp dp dx dp
|{z} dp
(A.65)
= p

alors en appliquant la dfinition de la transforme de Legendre sur (p) on a

df. 
(L )(z) = p(z) zp(z)
(A.65)
= y[x(p(z))] p(z)x(p(z)) zp(z)
(A.66)
= y[x(p(z))] p(z)x(p(z)) + x(p(z))p(z)
| {z }
=0
= y(z). (A.67)

Comme z est une variable muette, on peut la renommer en x, ce qui achve la preuve. 

A.5.2 Cas gnral


Dfinition A.4 Soit x = (x1 , . . . , xN ) RN , soit RN un domaine connexe, f :
f R, f C 2 (), (D2 f )(x) la matrice hessienne de f dlments

2f
(x), i, j = 1, . . . , N, (A.68)
xi xj
180 ANNEXE A. COMPLMENTS

soit pi = f (x)/xi , p = (p1 , . . . , pN ) RN . Supposons que pour tout x la matrice


hessienne (D2 f )(x) de f soit strictement dfinie positive (ou strictement dfinie ngative),
alors on dfinit la transforme de Legendre (L f )(p) de f (x) par

L : RN
N
X (A.69)
x 7 (L f )(p) = f (x(p)) pi xi (p).
i=1

La transformation de Legendre peut aussi tre ralise sur un sous-ensemble de va-


riables x0 = (x01 , . . . , x0M ) RM , M N . Si la fonction initiale f (x) est convexe (ou
concave) dans les variables x0 , alors la transforme de Legendre (L f )(p0 ) de la dfini-
tion A.4 est concave (respectivement convexe) dans les nouvelles variables p0 .

Remarque: on trouve parfois dans la littrature une dfinition de la transforme de


Legendre qui diffre au signe prs de celle qui est donne ici [34]. Nanmoins, lEq. (A.69)
est la dfinition qui est communment admise en particulier en thermodynamique, o elle
joue un rle important [15]. Par exemple, si U = U (S, V, N ) est lnergie interne, S len-
tropie, V le volume, et N le nombre de particules, alors il peut arriver que S ne soit pas
une variable judicieuse pour la description de certains systmes (lentropie nest pas une
grandeur laquelle on a exprimentalement facilement accs). Ainsi, on peut prfrer
la variable entropie S la grandeur conjugue temprature T dfinie par T = U/S. La
transforme de Legendre de lnergie interne U par rapport lentropie S est appele
nergie libre et est donc F = U T S. Llimination de U et S fournit ainsi lnergie
libre F = F (T, V, N ) en fonction de la nouvelle grandeur T . Inversement, si on part de
F = F (T, V, N ), grce la proprit dinvolution de la transformation de Legendre, on
peut retrouver lnergie interne. Ainsi on remplace T par S = F/T , et U = T S F .
Llimination de F et T conduit U = U (S, V, N ). 

A.6 Principe variationnel et formalisme hamiltonien


Les quations de Lagrange dcoulent dun principe variationnel. Quen est-il pour les
quations de Hamilton ?
Nous montrons que le principe de Hamilton tendu lespace des phases mne aux
quations canoniques. Nous avons vu dans la Sect. 2.2 que le principe de Hamilton scrit
Z t2
S[q] = dt L(q, q, t) = 0. (A.70)
t1

Ce principe sexprime donc dans lespace de configuration. La premire modification


consiste formuler ce principe dans lespace des phases, cest--dire en considrant lac-
tion comme fonction des variables indpendantes q et p. En utilisant la dfinition (3.1)
de lhamiltonien que lon insre dans lEq. (A.70) il vient :
Z l
!
t2 X
S[q, p] = dt pi qi H(q, p, t) . (A.71)
t1 i=1

On dit parfois de la relation (A.71) quil sagit du principe de Hamilton modifi. On


constate que ce principe a exactement la forme dun principe variationnel dans un espace
de dimension 2l. Par consquent on peut appliquer le thorme 2.1 avec y1 , . . . , yl =
A.7. CROCHETS DE POISSON ET ALGBRE DE LIE 181

q1 , . . . , ql , et yl+1 , . . . , y2l = p1 , . . . , pl , et
l
 0 0
 X
F y1 (x), . . . , y2l (x); y1 (x), . . . , y2l (x); x = pi qi H(q, p, t). (A.72)
i=1

Les 2l quations de Euler sont ainsi


d F F
= 0, i = 1, . . . , l, (A.73a)
dt qi qi
d F F
= 0, i = 1, . . . , l, (A.73b)
dt pi pi
ce qui avec lEq. (A.72) donne :
H
pi + = 0, i = 1, . . . , l, (A.74a)
qi
H
qi = 0, i = 1, . . . , l. (A.74b)
pi
Les Eqs. (A.74) sont les quations canoniques (3.2). Le fait que q et p jouent un rle
symtrique dans cette drivation montre nouveau que dans le formalisme hamiltonien
il nexiste pas de variable privilgie. Pour plus de dtails sur le principe de Hamilton
modifi, voir [15].

A.7 Crochets de Poisson et algbre de Lie


Soient F (q, p, t) et G(q, p, t) deux fonctions sur lespace des phases, alors les crochets
de Poisson de F et G (cf. dfinition 3.3)

Xl  
F G F G
{F, G} = (A.75)
i=1
qi pi pi qi

peuvent se rcrire sous la forme (cf. sect. 3.4.2.1)


t
{F, G}Y = (gradY F ) J (gradY G) , (A.76)
o Y = (q1 , . . . , ql , p1 , . . . , pl ) R2l et
 
0 1l
J= . (A.77)
1l 0

Lemme A.4 Les crochets de Poisson sont invariants sous une transformation canonique.

Preuve: Soient F (Y, t) et G(Y, t) deux fonctions sur lespace des phases, soit une trans-
formation canonique autonme Y 7 Z = Z(Y) (pour des raisons de simplicit, nous
restreignons ici la discussion au cas qui ne dpend pas explicitement du temps), alors
l
F (Z, t) X F Zj
= , (A.78)
Yi j=1
Zj Yi

cest--dire vectoriellement

gradY F = (D)t gradZ F, (A.79)


182 ANNEXE A. COMPLMENTS

o (D) est la matrice jacobienne de la transformation, dlments (D)ij = Zi /Yj .


Ainsi, utilisant (A B)t = Bt At , les crochets de Poisson (A.76) scrivent

{F, G}Y = ((D)t gradZ F )t J ((D)t gradZ G)


= (gradZ F )t (D) J (D)t gradZ G. (A.80)

Or la transformation Y 7 Z = Z(Y) tant par hypothse canonique, le lemme 3.7 affirme


que la matrice jacobienne (D) est symplectique, cest--dire par dfinition (D) J
(D)t = J (o on a utilis le fait que la transpose dune matrice symplectique est encore
symplectique). Ainsi lEq. (A.80) devient

{F, G}Y = (gradZ F )t J gradZ G = {F, G}Z , (A.81)

ce qui signifie que les crochets de Poisson sont invariants sous une transformation cano-
nique, et par consquent achve la preuve. 

Dfinition A.5 (Algbre de Lie) Soit K = R ou C, alors une algbre de Lie sur K
est un espace vectoriel L de dimension finie sur le corps K muni dune loi de composition
note {, } et satisfaisant

{X + Y, Z} = {X, Z} + {Y, Z}, , K, X, Y, Z L, (A.82a)


{X, Y } = {Y, X}, X, Y L, (A.82b)
{X, {Y, Z}} + {Y, {Z, X}} + {Z, {X, Y }} = 0, X, Y, Z L. (A.82c)

La relation (A.82a) traduit la linarite, (A.82b) lantisymtrie, tandis que lEq. (A.82c)
est appele identit de Jacobi. Il est alors facile de vrifier que les crochets de Poisson
vrifient les relations (A.82).
Si on considre le crochet de Poisson de F et G comme une sorte de produit gnralis
de ces deux fonctions, alors lidentit de Jacobi exprime la loi dassociativit de ce produit.
Par opposition larithmtique usuelle qui est associative, cest--dire a(bc) = (ab)c,
lidentit de Jacobi indique que le produit de Poisson nest pas commutatif. Lordre des
oprateurs est important.

Dfinition A.6 (Constantes de structure) Soit L une algbre de Lie et {e1 , . . . , ed }


une base de lespace vectoriel L. Le crochet {, } peut alors sexprimer
d
X
{ei , ej } = ckij ek . (A.83)
k=1

Les coefficients ckij sappellent les constantes de structure de lalgbre de Lie L.

Exemple: les matrices de Pauli (rencontres dans le tratement du spin en mcanique


quantique) forment une algbre de Lie :
     
0 1 0 i 1 0
{e1 , e2 , e3 } = , , . (A.84)
1 0 i 0 0 1

Dans ce cas, les constantes de structure sont



ckij = 2 1ijk , (A.85)
A.8. CALCUL TENSORIEL 183

o ijk est le symbole de Levi-Civita dfini par




0 si deux indices sont identiques,


ijk = 1 si (i, j, k) = {(1, 2, 3), (2, 3, 1), (3, 1, 2)} , (A.86)



1 si (i, j, k) = {(3, 2, 1), (1, 3, 2), (2, 1, 3)} .

A.8 Calcul tensoriel


Soient x = (x1 , . . . , xd ) Rd les coordonnes dans le rfrentiel R, et x0 = (x01 , . . . , x0d )
R les coordonnes dans le rfrentiel R 0 . Supposons que la relation x0 = x0 (x) soit un dif-
d

fomorphisme (application bijective diffrentiable dont linverse est aussi diffrentiable).


Alors la matrice jacobienne correspondant au changement de coordonnes x 7 x0 est
donne par le tenseur dlments
x0 (x1 , . . . , xd )
= . (A.87)
x
Linverse est
x (x01 , . . . , x0d )
(1 ) = . (A.88)
x0
En adoptant la convention de Einstein selon laquelle il y a sommation sur les indices
rpts, on a donc
dx0 = dx . (A.89)
Nous expliquons plus loin la signification de la position des indices. Remarquons dj que
leffet de la transposition est ( )t = .

Dfinition A.7 Un champ b = {b }d=1 Rd est dit covariant si lors dun changement
de rfrentiel il se transforme selon
b0 (x0 ) = (1 ) b (x). (A.90)

Dfinition A.8 Un champ b = {b }d=1 Rd est dit contravariant si lors dun chan-
gement de rfrentiel il se transforme selon
b0 (x0 ) = b (x). (A.91)

Dfinition A.9 Un invariant (ou scalaire) est une grandeur b qui pour tout rfrentiel
vrifie b(x) = b0 (x0 ).

Lemme A.5 Soit a un champ contravariant, b un champ covariant, alors a b est un


invariant :
a (x)b (x) = a0 (x0 )b0 (x0 ). (A.92)

Preuve: Des dfinitions A.7 et A.8 il vient


a0 b0 = a (x)(1 ) b (x) = a b (1 ) = a b = a b . (A.93)
| {z }
= (1 )


184 ANNEXE A. COMPLMENTS

Dfinition A.10 Un tenseur b contravariant de rang p et covariant de rang q est tel


que sous un changement de rfrentiel il se transforme selon
1 ...p q 1 ...p
b0 1 ...q = C()11 . . . pp (1 )1 1 . . . (1 ) q b 1 ...q . (A.94)

Si C() = 1 , alors b est un tenseur.


Si C() 6= 1 , alors b est un pseudo-tenseur.
Si C() = sign(00 ) , alors b est un tenseur pseudochrone.
1
Si C() = (det ) , alors b est un tenseur de type densit.

Dfinition A.11 Soit un espace vectoriel muni du produit scalaire dfini par le tenseur
g deux fois covariant de rang 2. Le produit scalaire entre x et y scrit donc x g y .
Le tenseur g est appel tenseur mtrique,.

Lemme A.6 Soit un espace de Minkowski muni de la mtrique g , alors :


1. Si b est un champ contravariant, alors b = g b est covariant.
2. Loprateur de drivation se transforme de faon covariante : 0 = (1 ) .
3. Llment de volume de lespace de Minkowski est invariant sous le groupe de Lo-
rentz.

Preuve:
1. Par dfinition
b0 = g b0 = g b . (A.95)
Dautre part en utilisant le fait que le tenseur mtrique est diagonal avec lments
de valeur absolue unit :
g b = g g b = g b = b , (A.96)
dernire relation que lon insre dans lEq. (A.95) pour obtenir
b0 = g g g . (A.97)
| {z }
= (gg)

Remarquons aussi que par dfinition du groupe de Lorentz


t g = g,
= (t )1 g = (t )1 g,
| {z }
=1
= g g1 = (t )1 g g1 ,
| {z } | {z }
= (1 )t =1
1 t
= g g = ( ), (A.98)
que lon insre dans lEq. (A.97) pour obtenir
b0 = (1 ) g , (A.99)
ce qui est bien la manire dont un champ covariant se transforme.
2. Comme x0 = x0 (x) on a
x (A.88)
0 = = = (1 ) , (A.100)
x0 x0 x
do la loi de transformation 0 = (1 ) qui est celle dun champ covariant.
A.9. FORMULATION COVARIANTE RELATIVISTE 185

3. Si est un lment du groupe de Lorentz, alors t g = g et en prenant le


dterminant

det t g = |det{z}t det g det = (det )2 det g = det g,
det
= det = 1. (A.101)

Comme est la matrice jacobienne de la transformation x 7 x0 , alors le jacobien


de cette mme transformation est gal lunit, do

dx0 dx1 dx2 dx3 = dx00 dx01 dx02 dx03 , (A.102)

ce qui achve la preuve.




A.9 Formulation covariante relativiste


La formulation lagrangienne prsente dans la Sect. 4.7 fournit videmment les qua-
tions du mouvement relativistes correctes. Nanmoins, cette formulation nest pas co-
variante relativiste dans lespace de Minkowski. En effet, le temps est trait comme un
paramtre dvolution distinct des coordonnes spatiales. Au contraire, une formulation
covariante doit considrer lespace et le temps comme tant des coordonnes quivalentes
dans lespace de Minkowski. La dmarche est de remplacer le temps par un paramtre
dvolution covariant, et dexiger que le principe de Hamilton scrive aussi sous forme
covariante relativiste. Ainsi, si le paramtre dintgration dans le principe de moindre
action est un invariant de Lorentz, alors il doit en tre de mme du lagrangien.

A.9.1 Systme une particule


Le premier choix de paramtre dvolution invariant serait le temps propre . Nan-
moins, comme le quadrivecteur vitesse satisfait u u = c2 en tout temps, alors les coor-
donnes spatiales et temporelles sont relies et non indpendantes ce qui mne a priori
des difficults (nanmoins nous verrons quil est quand mme possible de choisir avec
une discussion plus subtile). Nous allons donc prendre comme paramtre dvolution la
grandeur sans autre spcification quil sagit dune fonction strictement monotone le long
dune trajectoire de la particule dans lespace de Minkowski. Notons alors x0 = dx /d
( ne pas confondre avec la notation adopte jusqu prsent pour les grandeurs dans le
rfrentiel R 0 ), et x = dx /dt. Le principe de Hamilton covariant prend donc la forme
Z 2
I = d M (x , x0 ), (A.103)
1

o M (x , x0 ) est covariant relativiste. Remarquons que cette formulation est non auto-
nme dans le sens o le lagrangien L(x , x0 ) peut dpendre de faon explicite des quatre
coordonnes x et par consquent aussi du paramtre dvolution x0 . Les quations de
Lagrange correspondantes sont
d M L
0
= 0, = 0, 4. (A.104)
d x x
Le problme consiste trouver M (x , x0 ) tel que les Eqs. (A.104) redonnent les quations
du mouvement (4.70).
186 ANNEXE A. COMPLMENTS

Une faon de trouver la fonction lagrangienne est de partir de laction exprime laide
du temps et de passer une intgration sur le paramtre . Ceci se fait en considrant
le temps t non plus comme un paramtre mais plutt comme une coordonne gnralise
additionnelle. Comme est une fonction monotone de t, alors

dx dx d 1 x0
x = = = x0 c d(ct) = c 00 . (A.105)
dt d dt
|{z} x
d
= x0

LEq. (A.105) implique aussi


1 00
x d.dt = (A.106)
c
Tenant compte de lEq. (A.105), laction dans laquelle le temps joue le rle de coordonne
gnralise scrit

Z t2 (A.105) Z 2  
i i (A.106) 1 00 x0i
I= dt L(x , t, x ) = d x L x , c 00 . (A.107)
t1 c 1 x

Comparant les Eqs. (A.103) et (A.107) on est men identifier


 
x00 x0i
M (x , x0 ) = L x , c 00 . (A.108)
c x

Remarquons que pour nimporte quelle forme explicite du lagrangien covariant M ainsi
dfini, il sagit toujours dune fonction homogne de degr 1 dans les vitesses gnralises
(cf. annexe A.4) :
M (x , x0 ) = M (x , x0 ), R. (A.109)
Par consquent, lapplication du lemme A.2 de lannexe A.4 implique
3
X M
M (x , x0 ) = x0 . (A.110)
=0
x

On peut alors montrer que sous la condition (A.110), M satisfait aux quations

X3  
d M M
0

x0 = 0. (A.111)
=0
d x x

Par consquent, si trois des quations de Lagrange (A.104) sont satisfaites, alors par
lEq. (A.111) la quatrime le sera automatiquement. En particulier, si les quations de
Lagrange covariantes pour les coordonnes spatiales sont satisfaites, alors il en sera de
mme pour le paramtre dvolution, ce qui est ce que nous cherchions tablir.

Exemple: soit une particule libre dont le lagrangien est donn par lEq. (4.76) :
" 3
#1/2
p p X
2 00 2 i 2
2 2 2
L = m0 c 1 = m0 c c x = m0 c (x ) (x ) . (A.112)
i=1

Appliquant lEq (A.110) (A.112) il vient


 2 1/2 q
x00 c c2 0 2
M = m0 c (x ) = m 0 c x0 x0 . (A.113)
c (x00 )2 (x00 )2
A.9. FORMULATION COVARIANTE RELATIVISTE 187

Les quations de Lagrange (A.104) utilisant (A.113) donnent

d m0 cx0
p = 0, = 0, . . . , 4. (A.114)
d x0 x0

De plus comme
dx dx d d
x0 = = = u , (A.115)
d d d d
alors lEq. (A.114) devient

d m0 cx0 d m0 cu
p 0 0 = = 0. (A.116)
d x x d u u

Comme dpend de , alors


d d d
= , (A.117)
d d d
|{z}
+ f ( )

que lon insre dans lEq. (A.116). tant par hypothse strictement monotone en on
peut alors simplifier la relation obtenue par f ( ), do
d m0 cu
= 0. (A.118)
d u u

Or
u u = u g u = 2 (c2 |v|2 ) = c2 , (A.119)
ce qui dans lEq. (A.118) donne
d
(m0 u ) = 0
d
dt d
= m0 u = 0
d
|{z} dt
=
d
= m0 u = 0, = 0, . . . , 3, (A.120)
dt
ce qui sont bien les quations du mouvement (4.70). 

Notons que la paramtre a t prfr au temps propre cause de la contrainte


u u = c2 qui relie les coordonnes spatiales et temporelles. Pour des raisons pratiques,
il serait plus utile de pouvoir paramtriser lvolution par une grandeur concrte telle le
temps propre. Ainsi, on peut montrer quil est possible de choisir = et de traiter les
coordonnes u de faon indpendante en nimposant la condition u u = c2 qu la fin
des calculs [15]. La forme covariante des quations de Lagrange scrit alors
d M M

= 0, = 0, . . . , 3. (A.121)
d u x
M doit tre un scalaire, cest--dire un invariant sous le groupe de Lorentz. De plus on
peut montrer quil suffit que le choix de M conduise aux bonnes quations du mouvement,
sans forcment obir aux conditions de lEq. (A.110) [15]. Par consquent, les lagrangiens
suivants sont acceptables :
Particule libre :
M0 = 21 m0 u u . (A.122)
188 ANNEXE A. COMPLMENTS

Particule dans un champ lectromagntique :

M (x , u ) = M0 + qu A (x ), (A.123)

o q est la charge de la particule et A le quadrivecteur potentiel.


Particule soumise une force extrieure quelconque :

M (x , u ) = M0 + G x , (A.124)

o G est un quadrivecteur appropri dcrivant leffet de la force extrieure.

A.9.2 Systme de plusieurs particules


Comment tablir une formulation lagrangienne covariante pour un systme form de
plusieurs particules en interaction ? Cest un problme sensiblement plus difficile qui in-
troduit plusieurs complications, et il nexiste actuellement pas de solution au cas gnral.
En effet, supposons que la force exerce sur une particule dpende de la position (ou de la
vitesse) des autres particules. Classiquement la force agit instantanment, indpendam-
ment de la distance entre les diffrents corps. Ceci nest videmment plus vrai en relativit
car la vitesse du signal est borne par celle de la lumire. Ainsi il nest que rarement pos-
sible de trouver une forme covariante de linteraction, sauf si cette dernire est de contact
cest--dire de porte de mesure nulle. Nanmoins, les interactions lectromagntiques
peuvent tre formules de faon covariante relativiste. En gnral, on peut dvelopper un
formalisme covariant perturbatif en |v|/c si on renonce au principe de Hamilton [15].

A.10 Drivation numrique et diffrences centres


Cette annexe est uniquement dvolue la prsentation de la formule des diffrences
centres. Pour une prsentation exhaustive et accessible ltudiant dbutant on renvoie
[35]. Dans la suite, si f (x) C 1 (R) alors on note
f (x0 + h) f (x0 )
f 0 (x0 ) = lim . (A.125)
h0 h

Dfinition A.12 Soit f (x) C 1 (R), soit h R+ , alors on dfinit loprateur de


diffrence premire centre h par
 
h f (x) = f x + h2 f x h2 . (A.126)

Thorme A.2 Si f (x) C 3 (R) et si h0 > 0, alors il existe C R+ tel que



0
f (x0 ) h f (x0 ) Ch2 , h h0 . (A.127)
h

Preuve: un dveloppement de Taylor autour de x0 donne


 2  3
 0 h 1 00 h 1 000 h
h
f x0 + 2 = f (x0 ) + f (x0 ) + f (x0 ) + f () , (A.128)
2 2! 2 3! 2
o ]x0 , x0 + h/2[. De mme
 2  3
 h 1 h 1 000 h
f x0 h
2 = f (x0 ) f (x0 ) + f 00 (x0 )
0
f () , (A.129)
2 2! 2 3! 2
A.11. THORME DE HELMHOLTZ 189

o ]x0 h/2, x0 [. En soustrayant lEq. (A.129) (A.128) il vient

  f 000 () + f 000 () h3
f x0 + h
2 f x0 h2 = f 0 (x0 )h + , (A.130)
| {z } 3! 8
(A.126)
= h f (x0 )

donc
h f (x0 ) f 000 () + f 000 () 2
= f 0 (x0 ) + h . (A.131)
h 48
Soit
|f 000 (x)|
C= max , (A.132)
x[x0 h/2,x0 +h/2] 24
alors lEq. (A.131) scrit
h f (x0 )
f 0 (x0 ) + Ch2 , (A.133)
h
ce qui tablit lEq. (A.127) et par consquent achve la preuve. 

Thorme A.3 Si f (x) C m+2 (R) et si h0 > 0, alors il existe C R+ tel que

(m) m
f (x0 ) h f (x0 ) Ch2 , h h0 . (A.134)
h m

Preuve: la dmarche est en tout point similaire celle du thorme A.3. 

Remarque: le cas particulier m = 2 du thorme A.3 fournit la formule des diffrences


centres pour la drive seconde. En effet, dans ce cas
1 2 1   
f (x0 ) = 2 h f x0 + h2 f x0 h2
h2 h h
f (x0 + h) 2f (x0 ) + f (x h)
= . (A.135)
h2
Discrtisons laxe rel avec x0 = ih, x0 h = (i 1)h, et notons f (x0 h) = fi1 ,
f (x0 ) = fi , alors le thorme A.3 fournit

fi+1 2fi + fi1


f 00 (x) = + O(h2 ). (A.136)
h2


A.11 Thorme de Helmholtz


Thorme A.4 (Helmholtz) Soit v(x) C 1 (R3 ) tel que
|x|
|v(x)| . |x|1 , (A.137)
|x|
|xi v(x)| . |x|2 , i = 1, . . . , 3, (A.138)

alors il existe v1 (x) et v2 (x) tels que v = v1 + v2 et rot v1 = 0, div v2 = 0.


190 ANNEXE A. COMPLMENTS

Proposition A.1 (Solution de lquation de Poisson) Soit f C 0 (R3 ) tel que f (x) .
|x|2 pour |x| , alors lquation de Poisson

u = f (A.139)

a comme solution Z
1 f (y)
u(x) = dy . (A.140)
4 R3 |y x|

Pour la preuve de la forme de la solution de lquation de Poisson de la proposition


prcdente, on renvoie aux cours danalyse ou dlectrodynamique. Passons ainsi la
preuve du thorme de Helmholtz.

Preuve: posons
f = div v, (A.141)
alors par les hypothses sur v on a f C 0 (R3 ) et f (x) . |x|2 pour |x| . Par
consquent les hypothses de la proposition A.1 sont satisfaites et il existe une fonction
u(x) dfinie par lEq. (A.140). Soit

v1 = grad u, (A.142)
v2 = v v1 , (A.143)

alors comme u C 2 (R3 ) lidentit vectorielle rot grad u = 0 x indique que v1 est
irrotationnel. De plus
(A.143)
div v2 = div v div v1 , (A.144)
avec
(A.141)
div v = f, (A.145)
(A.142) (A.140)
div v1 = div grad u = u = f. (A.146)

Les Eqs. (A.145) et (A.146) dans (A.144) donnent

div v2 = 0, (A.147)

et donc le champ v2 est incompressible. Finalement, de lEq. (A.143) on dduit que


v = v1 + v2 , ce qui achve la preuve. 

Lemme A.7 Soit v10 , v20 une autre dcomposition de v = v10 + v20 telle que rot v10 =
div v20 = 0, alors v10 = v1 + C et v20 = v2 C, o C R est une constante indpendante
de x.

Preuve: soit v1 , v2 , v10 , v20 tels que v = v10 + v20 = v1 + v2 et rot v10 = rot v1 = div v20 =
div v2 = 0.
i) Soit w = v10 v1 , alors

div w = div v10 div v1 = div (v10 + v20 ) div (v1 + v2 ) = 0. (A.148)
| {z } | {z }
=v =v

De plus rot w = 0, donc il existe un potentiel scalaire tel que

w = grad + cte. (A.149)


A.12. CHAMPS TENSORIELS, OPRATEURS DIFFRENTIELS 191

Dfinissons f par
(A.149)
f + div w = div grad = , (A.150)
donc la solution de lquation de Poisson (A.150) est
Z
1 f (y) (A.148)
= dy = 0, (A.151)
4 R3 |x y|
do
(A.149) (A.151)
w = grad + cte = cte, (A.152)
et donc v10= v1 + cte.
ii) Soit prsent w = v20 v2 , alors

rot w = rot v20 rot v2 = rot (v10 + v20 ) rot (v1 + v2 ) = 0. (A.153)
| {z } | {z }
=v =v

De plus div w = 0, donc il existe un potentiel vecteur A tel que

w = rot A + cte. (A.154)

Dfinissons f par
(A.154)
f + rot w = rot rot A = grad div A A = A, (A.155)

o nous avons fait un choix de jauge tel que div A = 0. En effet, on peut toujours
trouver un tel A car si A + A + grad alors on a toujours w = rot A, et donc on
choisit la jauge de sorte ce que div A = 0 ( est alors donn par lquation de
Laplace = 0). La solution de lquation de Poisson (A.155) est :
Z
1 f (y) (A.155)
A= dy = 0, (A.156)
4 R3 |x y|
do
(A.154) (A.156)
w = rot A + cte = 0, (A.157)
et donc v20 = v2 + cte.
iii) Finalement, si C R est une constante indpendante de x, alors on remarque que

v10 = v1 + C, (A.158)
v20 = v2 C, (A.159)

est une autre dcomposition possible. Par les points i) et ii), nous avons montr quil
sagit de la seule dcomposition permise, ce qui achve la preuve.


A.12 Champs tensoriels, oprateurs diffrentiels


Dfinissons les oprateurs diffrentiels suivants, parfois utiliss en hydrodynamique.

Dfinition A.13 Soit a un champ vectoriel, alors on dfinit le tenseur dordre 2 appel
le grand gradient de a par ses lments
ai
(Grad a)ij = . (A.160)
xj
192 ANNEXE A. COMPLMENTS

Dfinition A.14 Soit A un tenseur dordre deux, alors on dfinit le vecteur appel la
grande divergence de A par ses lments
3
X Aij
(Div A)i = . (A.161)
j=1
xj

Dfinition A.15 Soient a, b deux champs vectoriels, alors on dfinit le produit tensoriel
de a et b, not , par le tenseur de rang deux

(a b)ij = ai bj . (A.162)

Pour les besoins de ce cours, il ne sera pas ncessaire de fournir une dfinition plus
rigoureuse du produit tensoriel que celle ci-dessus. On renvoie un ouvrage de mathma-
tique spcialis pour la dfinition complte. Remarquons aussi que Div A = A.

Lemme A.8 Soit un volume V de surface S, soit A un tenseur dordre deux, alors le
thorme de la divergence pour A snonce :
Z Z
d A = dx Div A. (A.163)
S V

Preuve: la preuve est une consquence directe du thorme de la divergence (parfois


aussi appel thorme de Ostrogradski ou de Gauss). En effet, si on a un volume V de
surface S, alors ce thorme pour un champ vectoriel a snonce
Z Z
d a = dx div a. (A.164)
S V

Donc lquivalent pour A est


P3
Z Z j=1 A1j dj
P3
d A = j=1 A2j dj . (A.165)
S S P3
j=1 A3j dj

La preuve consiste appliquer lEq. (A.164) pour chaque composante de (A.165). Ainsi
en notant Ai = (Ai1 , Ai2 , Ai3 ) le ime vecteur ligne de A il vient
P3 P3 A1j
Z j=1 A1j dj Z div A1 Z j=1 xj Z
P3 (A.164) P3 A2j
j=1 A2j dj = dx div A2 = dx j=1 xj = dx Div A,
S P3 V div A V P3 A3j V
j=1 A3j dj
3
j=1 xj
(A.166)
ce qui en utilisant lEq. (A.165) achve la preuve. 

A.13 Oprateurs diffrentiels en coordonnes curvilignes


Cette section est dvolue fournir lexpression de diffrents oprateurs diffrentiels en
coordonnes cylindriques et sphriques. Dans un second temps, nous donnons lquation
de continuit ainsi que de Navier-Stokes dans ces mmes coordonnes. Les coordonnes
cylindriques sont paramtrises par (r, , z), et les coordonnes sphriques par (r, , )
(cf. Fig. A.6).
A.13. OPRATEURS DIFFRENTIELS EN COORDONNES CURVILIGNES 193

b
e3 b
e3
b
ez b
er
z
b
e b
e

b
er
b
e
r

r b
e2 b
e2

b
e1 b
e1

Fig. A.6 Coordonnes cylindriques et sphriques.

A.13.1 Dmarche gnrale


Nous montrons quelle est la dmarche gnrale permettant dtablir les oprateurs dif-
frentiels en coordonnes curvilignes. Soient les coordonnes cartsiennes x = (x1 , x2 , x3 )
R3 , et les coordonnes curvilignes u = (u1 , u2 , u3 ) R3 . Dans ce qui suit, nous supposons
un choix de coordonnes curvilignes orthogonales dfinissant un diffomorphisme. La base
orthonormale curviligne de R3 est alors

1 x(u)
eui =
b , i = 1, . . . , 3, (A.167)
i (u) ui

o i (u) est la normalisation donne par



x(u)

i (u) = . (A.168)
ui

Notons {b
3
ei }i=1 la base canonique de R3 (coordonnes cartsiennes).
3
eui }i=1 , il suffit de
Pour trouver lexpression des oprateurs diffrentiels dans la base {b
projeter ces derniers sur la base curviligne. Soit a R3 tel que sa dcomposition dans la
base canonique soit
X 3
a= ej .
aj b (A.169)
j=1

Soit
3
X
Pu = eui b
b eui (A.170)
i=1
3
eui }i=1 , alors lexpression de a dans la base cur-
loprateur de projection dans la base {b
viligne, note au , est :
3
X 3
X 3
X 3
X
au = Pu a = eui
eui b
b ej =
aj b b
eui ej b
aj b eui . (A.171)
i=1 j=1 i=1 j=1
| {z }
= aui

Prenons lexemple du gradient de la fonction scalaire f . On veut donc projeter a = f


194 ANNEXE A. COMPLMENTS

dans la base curviligne. Lapplication de lEq. (A.171) donne

3
X 3
X f (x)
(f )u = b
eui ej b
b eui
i=1 j=1
xj
3
X 3
(A.167) 1 X f (x) x(u)
= b
eui ej
b
i (u) j=1 xj u
i=1 | {z i }
xj (u)
= ui
| {z }
f (u)
= ui

3
X 1 f (u)
= b
eui . (A.172)
i=1
i (u) ui

Soulignons que la relation (A.172) est valable quel que soit le systme de coordonnes
curvilignes orthogonales choisi. Prenons par exemple les coordonnes cylindriques, alors

r cos
x(u) = r sin , (A.173)
z

do 1 = 1, 2 = r, et 3 = 1. Ainsi lEq. (A.172) devient

f 1 f f
(f )u = er +
b e +
b ez ,
b (A.174)
r r z

ce qui est bien la mme relation que (A.177). Pour plus de dtails, voir [36].

A.13.2 Coordonnes cylindriques


A.13.2.1 Divergence

1 1 a az
div a = a = (rar ) + + (A.175)
r r r z

A.13.2.2 Gradient

grad f = f = (f )r b
er + (f ) b
e + (f )z b
ez (A.176)

f 1 f f
(f )r = , (f ) = , (f )z = (A.177)
r r z

A.13.2.3 Rotationnel

rot a = a = ( a)r b
er + ( a) b
e + ( a)z b
ez (A.178)
A.13. OPRATEURS DIFFRENTIELS EN COORDONNES CURVILIGNES 195

1 az a
( a)r = (A.179)
r
ar az
( a) = (A.180)
z r
1 1 ar
( a)z = (ra ) (A.181)
r r r

A.13.2.4 Laplacien dune fonction scalaire

 
2 1 f 1 2f 2f
f= r + 2 + (A.182)
r r r r 2 z 2

A.13.2.5 Laplacien dun vecteur

  
Div(Grad a) = 2 a = 2 a r b
er + 2 a b
e + 2 a z b
ez (A.183)

 2 a ar
2 a r = 2 ar 2 2 (A.184)
r r
2
 2 2 ar a
a = a + 2 2 (A.185)
r r
2
 2
a z = az (A.186)

A.13.2.6 Composantes de (a ) b

(Grad b) a = ((a ) b)r b


er + ((a ) b) b
e + ((a ) b)z b
ez (A.187)

br a br br a b
((a ) b)r = ar + + az (A.188)
r r z r
b a b b a br
((a ) b) = ar + + az + (A.189)
r r z r
bz a bz bz
((a ) b)z = ar + + az (A.190)
r r z

A.13.2.7 Divergence dun tenseur

Div T = T = ( T)r b
er + ( T) b
e + ( T)z b
ez (A.191)
196 ANNEXE A. COMPLMENTS

1 1 Tr Tzr T
( T)r = (rTrr ) + + (A.192)
r r r z r
1 1 T Tz Tr
( T) = (rTr ) + + (A.193)
r r r z r
1 1 Tz Tzz
( T)z = (rTrz ) + + (A.194)
r r r z

A.13.3 Coordonnes sphriques


A.13.3.1 Divergence

1  1 1 a
div a = a = r 2 ar + (a sin ) + (A.195)
r2 r r sin r sin

A.13.3.2 Gradient

grad f = f = (f )r b
er + (f ) b
e + (f ) b
e (A.196)

f 1 f 1 f
(f )r = , (f ) = , (f ) = (A.197)
r r r sin

A.13.3.3 Rotationnel

rot a = a = ( a)r b
er + ( a) b
e + ( a) b
e (A.198)

1 1 a
( a)r = (a sin ) (A.199)
r sin r sin
1 ar 1
( a) = (ra ) (A.200)
r sin r r
1 1 ar
( a) = (ra ) (A.201)
r r r

A.13.3.4 Laplacien dune fonction scalaire

 
1 2 1 f 1 2f
2 f = (rf ) + 2 sin + 2 2 (A.202)
r r2 r sin r sin 2

A.13.3.5 Laplacien dun vecteur

  
e + 2 a b
er + 2 a b
Div(Grad a) = 2 a = 2 a r b e (A.203)
A.13. OPRATEURS DIFFRENTIELS EN COORDONNES CURVILIGNES 197

 2ar 2 a 2a ctg 2 a
2 a r = 2 ar 2 2 2 (A.204)
r r r2 r sin
 2 ar a 2 cos a
2 a = 2 a + 2 2 2 2 2 (A.205)
r r sin r sin
 a 2 ar 2 cos a
2 a = 2 a 2 2 + 2 + 2 2 (A.206)
r sin r sin r sin

A.13.3.6 Composantes de (a ) b

(Grad b) a = ((a ) b)r b


er + ((a ) b) b
e + ((a ) b) b
e (A.207)

br a br a br a b + a b
((a ) b)r = ar + + (A.208)
r r r sin r
b a b a b a b r a b ctg
((a ) b) = ar + + + (A.209)
r r r sin r r
b a b a b a b r a b ctg
((a ) b) = ar + + + + (A.210)
r r r sin r r

A.13.3.7 Divergence dun tenseur

Div T = T = ( T)r b
er + ( T) b
e + ( T) b
e (A.211)

1  1 1 Tr T + T
( T)r = r2 Trr + (Tr sin ) + (A.212)
r2 r r sin r sin r
1  1 1 T Tr T ctg
( T) = 2 r2 Tr + (T sin ) + + (A.213)
r r r sin r sin r r
1  1 1 T Tr T ctg
( T) = 2 r2 Tr + (T sin ) + + (A.214)
r r r sin r sin r r

A.13.4 Equation de continuit


A.13.4.1 Coordonnes cylindriques

vr 1 v vz vr
+ + + =0 (A.215)
r r z r

A.13.4.2 Coordonnes sphriques

vr 1 v 1 v 2vr v ctg
+ + + + =0 (A.216)
r r r sin r r
198 ANNEXE A. COMPLMENTS

A.13.5 Equation de Navier-Stokes

A.13.5.1 Coordonnes cylindriques

vr vr v vr v2 vr
+ vr + + vz
t r r r z
   
1 p 1 1 2 vr 2 v 2 vr
= + (rvr ) + 2 2 +
r r r r r 2 r z 2
       2

1 1 v vz
+ + (rvr ) + + + fr (A.217)
3 r r r r rz

v v v v vr v v
+ vr + + + vz
t r r r z
   
1 p 1 1 2 v 2 vr 2 v
= + (rv ) + 2 + 2 +
r r r r r 2 r z 2
   2 2 2

1 1 v 1 vz
+ + 2
(rvr ) + 2 2
+ + f (A.218)
3 r r r r z

vz vz v vz vz
+ vr + + vz
t r r z
   
1 p 1 vz 1 2 vz 2 vz
= + r + 2 +
z r r r r 2 z 2
  
 1 2 1 2 v 2 vz
+ + (rvr ) + + + fz (A.219)
3 r zr r z z 2
A.13. OPRATEURS DIFFRENTIELS EN COORDONNES CURVILIGNES 199

A.13.5.2 Coordonnes sphriques

vr vr v vr v vr v2 + v2
+ vr + +
t r r r sin r
 2 2
1 p 1 1 vr 1 2 vr ctg vr
= + 2
(rvr ) + 2 2
+ 2 2 + 2
r r r r r sin 2 r

2 v 2 v 2vr 2 ctg
2 2 2 v
r r sin r r2
     
 1 2
 1 1
+ + r vr + (v sin )
3 r r2 r sin r r
 
1 1 v
+ + fr (A.220)
sin r r

v v v v v v vr v v2 ctg
+ vr + + +
t r r r sin r r

1 p 1 2 1 2 v 1 2 v ctg v
= + 2
(rv ) + 2 2
+ 2 2
+ 2
r r r r r sin
2 r

2 vr 2 cos v v
+ 2 2 2 2 2
r r sin r sin
   
 1 2 2
 1 1
+ + r vr + (v sin )
3 r3 r r2 sin
 
1 1 v
+ 2 + f (A.221)
r sin

v v v v v v vr v v v ctg
+ vr + + + +
t r r r sin r r
 2 2
1 p 1 1 v 1 2 v ctg v
= + 2
(rv ) + 2 2
+ 2 2 + 2
r sin r r r r sin 2 r

2 vr 2 cos v v
+ 2 + 2 2 2 2
r sin r sin r sin
 
 1 2  1 2
+ + 3
r2 vr + 2
(v sin )
3 r sin r (r sin )

1 2 v
+ + f (A.222)
(r sin )2 2
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201
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Index

action, 9 de Planck, 84
algbre du mouvement, 29, 33, 39, 40
de Lie, 182 constantes
allongement spcifique, 127 de structure, 182
angle de cisaillement, 129 contraction
angle-action de Fitzgerald-Lorentz, 108
action, 81 des longueurs, 107
angle, 82 contrainte
anisotropie, 130 autonme, 4
atome bilatrale, 4
Bohr, 84 diffrentielle, 2
autonme, 4 diffrentielle intgrable, 2
holonme, 2
boost, 102 non holonme, 3
semi-holonme, 4
champ unilatrale, 4
contravariant, 183 contrainte rhonme, 2
covariant, 183 contrainte sclronme, 2
incompressible, 138 contravariance, 183
irrotationnel, 138 coordonne
longitudinal, 138 sparable, 75
transverse, 138 coordonnes gnralises, 1
changement de coordonnes, 26 indpendantes, 5
chaos couche
dterministe, 69 limite, 160
circulation, 154 courbe de traction, 120
cisaillement, 128, 130 covariance, 183
classe cristalline, 131 de la physique, 98
coefficient crochets
de Lam, 133 de Lagrange, 59
de viscosit cinmatique, 121 de Poisson, 39
de viscosit de cisaillement, 137 cne de lumire, 99
de viscosit dynamique, 135, 137
de viscosit volumique, 137 degr de libert, 1, 5
composante densit
longitudinale, 139 lagrangienne, 118
transverse, 140 diagramme
compression uniforme, 130 de Minkowski, 99
condition diffomorphisme, 26
de sparabilit de Staeckel, 75 diffrences centres, 188
conditions aux bord diffrentielle totale, 169
Neumann, 162 dilatation
constante du temps, 107

203
204 INDEX

distance, 99 extensivit, 143


dbimtre de Venturi, 150
dplacement facteur intgrant, 170
rel, 11 famille cristalline, 131
virtuel compatible, 11 flot hamiltonien, 43
drive fluide
numrique, 188 newtonien, 141
parfait, 135, 148
coulement fonction
de Poiseuille, 157 de dissipation de Rayleigh, 21
irrotationnel, 159 gnratrice, 62
permanent, 148 gnratrice de premire espce, 63
potentiel, 159 gnratrice de quatrime espce, 65
similaire, 152 gnratrice de seconde espce, 64
stationnaire, 148 gnratrice de troisime espce, 65
lasticit, 119 homogne de degr p, 177
nergie homogne de degr 2, 31
cintique, 17 principale de Hamilton, 71
interne, 180 force
libre, 180 conservative, 17
quation de liaison, 14, 24
donde, 117, 139 de Lorentz, 19
de Bernoulli, 150 gnralise, 15
de bilan, 144 non conservative, 17
de Boltzmann, 121 force interne, 122
de continuit, 145 forme diffrentielle
de Euler, 149, 172 exacte, 170
de Laplace, 162, 191 inexacte, 170
de Navier-Stokes, 148 forme quadratique
adimensionnelle, 152 homogne, 31
de Poisson, 190 formule
de Schrdinger, 79 de Stokes, 22
quations
groupe
canoniques de Hamilton, 38
de Lorentz, 101
de BBGKY, 121
de Lorentz restreint, 102
de dAlembert, 15
de Poincar, 101
de Euler, 10
de symtrie continu 1 paramtre, 33
de Euler-Lagrange, 11
euclidien, 97
de Hamilton-Jacobi, 71
symplectique, 55
de Hamilton-Jacobi rduite, 72
gnrateur
de Hamilton-Jacobi sparable, 75 infinitsimal, 34
de Lagrange, 11, 18
de premire espce, 17 hamiltonien, 38
de seconde espce, 24 homognit
de Maxwell, 105 de lespace, 34
espace du temps, 30, 35
de configuration, 37
de Minkowski, 98 identit
des phases, 37, 43 de Jacobi, 182
homogne, 34 impulsion gnralise, 19
isotrope, 35 intgrabilit, 69
vnement, 99 intgrale
INDEX 205

premire, 29, 33 paquet dondes, 79


invariance plasticit, 119
de jauge, 28 point de Lagrange
rotations, 35 cinquime, 91
translations spatiales, 34 premier, 92
invariant, 183 quatrime, 91
involution, 69, 179 second, 92
isotropie troisime, 92
de lespace, 35 potentiel
gnralis, 18
jacobien, 48 principe
jauge dquivalence de Newton, 98
de Lorentz, 105 de dAlembert, 15
de Hamilton, 9
lagrangien, 9, 18 de Hamilton covariant, 185
liaison de Hamilton modifi, 180
parfaite, 14 de moindre action, 10
ligne des travaux virtuels, 15
de courant, 149 processus irrversibles, 120
de flot, 43 pseudo-tenseur, 184
tourbillon, 154
loi quadrivecteur, 104
de Hooke, 117, 134 acclration, 106
courant, 105
masse force, 109
effective, 110 impulsion, 109
matrice position, 106
de Pauli, 182 potentiel, 105
hessienne, 179 vitesse, 106
jacobienne, 55 nergie-impulsion, 109
symplectique, 55
module rapidit, 102
dlasticit, 117 renversement du temps, 42
de cisaillement, 133 rhologie, 119
de Poisson, 134 rfrentiel
de Young, 117, 134 inertiel, 98
moment conjugu, 19 tangent, 105
multiplicateur de Lagrange, 23, 174, 175 rseau de Bravais, 131
mcanique analytique, 1
mtrique section
euclidienne, 97 de Poincar, 86
solution
nombre complte, 71
de Reynolds, 152 symbole
quantique principal, 84 dantisymtrie, 125
Levi-Civita, 125, 183
onde symplectique, 55
de gravitation, 162 symtrie
progressive, 140 du systme, 32
rtarde, 140 systme
orbite, 80 conservatif, 18
priodique ferme, 80 cristallin, 131
priodique ouverte, 80 de Bravais, 131
206 INDEX

temps
de rcurrence de Poincar, 48
propre, 105
tenseur, 184
de type densit, 184
des champs lectromagntiques, 105
des coefficients de viscosit, 137
des contraintes, 122
des dformations, 127
des modules lastiques, 131
des tensions, 122
des vitesses de dformation, 136
mtrique, 184
pseudochrone, 184
thermodynamique, 180
thorme
de Helmholtz, 189
de Kelvin, 155
de Liouville, 43
de Liouville-Arnold, 85
de Nther, 33
de Poincar, 48
de Thompson, 155
tourbillon
ligne, 154
tube, 154
vecteur, 154
trajectoire
relle, 10
virtuelle, 9
transformation
canonique, 54
de Galile, 61, 97
de jauge, 28, 61, 105
de Legendre, 179
de Lorentz, 101
tsunami, 166

variable
cyclique, 29
vecteur
de vorticit, 136
tourbillon, 136, 154
viscosit, 119
cinmatique, 148
vitesse
de groupe, 164
de phase, 164
gnralise, 16
Table des figures

1.1 Pendule simple dfinissant une contrainte holonme sclronme. . . . . . . 3


1.2 Ressort excit dfinissant une contrainte holonme rhonme. . . . . . . . 3
1.3 Contrainte unilatrale. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.4 Roulement sans glissement en dimension 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.5 Roulement sans glissement en dimension 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

2.1 Trajectoires relle et virtuelles. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10


2.2 Dplacements virtuels : point sur la droite. . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.3 Dplacements virtuels : point sur un cercle. . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.4 Dplacements virtuels : point dans le plan. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.5 Dplacements virtuels : centrifugeuse. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.6 Pendule harmonique. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.7 Problme de Stokes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.8 Pendule simple et force de liaison. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.9 Coordonnes sphriques. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

3.1 Ligne de flot dans lespace des phases. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44


3.2 Evolution du volume dans lespace des phases. . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.3 Bilan de densit de probabilit pour un degr de libert. . . . . . . . . . . 45
3.4 Le thorme de rcurrence de Poincar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.5 Particule dans un potentiel confinant. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.6 Preuve du thorme de Poincar : dcomposition en ensembles disjoints. . 50
3.7 Preuve du thorme de Poincar : rsultat final. . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.8 Thorme de Poincar pour un gaz. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
3.9 Thorme de Poincar pour une chane doscillateurs harmoniques. . . . . 52
3.10 Orbites priodiques ferme (gauche) et ouverte (droite). . . . . . . . . . . 81
3.11 Orbites dans lespace des phases du pendule. . . . . . . . . . . . . . . . . 81
3.12 Thorme de Liouville-Arnold et tore dform. . . . . . . . . . . . . . . . 85
3.13 Thorme de Liouville-Arnold et tore non dform. . . . . . . . . . . . . . 86
3.14 Problme trois corps : coordonnes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
3.15 Problme trois corps restreint : coordonnes. . . . . . . . . . . . . . . . 89
3.16 Problme trois corps restreint : racines et points dquilibre. . . . . . . . 92
3.17 Problme trois corps restreint : les cinq points de Lagrange. . . . . . . . 93
3.18 Problme trois corps restreint : troyens de Jupiter. . . . . . . . . . . . . 96

4.1 Diagramme de Minkowski. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100


4.2 Boost dans la direction[ e1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
4.3 Temps propre et rfrentiel tangent R 0. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
4.4 Force et acclration relativistes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110

5.1 Modle de chane lastique. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116

207
208 TABLE DES FIGURES

5.2 Courbe de traction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120


5.3 Dformation dun barreau paralllpipdique. . . . . . . . . . . . . . . . . 121
5.4 Forces internes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
5.5 Dcomposition de la force de surface. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
5.6 Condition dquilibre des forces. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
5.7 Dcomposition du mouvement. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
5.8 Allongement spcifique unidimensionnel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
5.9 Dformation de cisaillement dans les deux directions[ e2 et[ e3 . . . . . . . . 128
5.10 Courbes de traction et diffrents comportements. . . . . . . . . . . . . . . 131
5.11 Les quatorze rseaux de Bravais. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
5.12 Traction sur un barreau. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
5.13 Ecoulement visqueux entre deux plaques. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135

6.1 Equation de bilan. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144


6.2 Ligne de courant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
6.3 Dbimtre de Venturi. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
6.4 Ecoulement autour dun obstacle pour Re = 26. . . . . . . . . . . . . . . . 153
6.5 Ecoulement autour dun obstacle pour Re = 200. . . . . . . . . . . . . . . 153
6.6 Ecoulement autour dun obstacle pour Re = 20 000. . . . . . . . . . . . . . 154
6.7 Lignes et tube tourbillon. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
6.8 Contour continu ferm. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
6.9 Ecoulement de Poiseuille. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
6.10 Solution de Poiseuille. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
6.11 Ecoulement potentiel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
6.12 Couche limite et sillage. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
6.13 Problmes extrieur et intrieur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
6.14 Turbulence due la couche limite. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
6.15 Dcollement de la couche limite. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
6.16 Ondes de gravitation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
6.17 Solution des ondes de gravitation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165

A.1 Extremas relatifs et absolus. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171


A.2 Trajectoire extrmale et sa dviation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
A.3 Distance la plus courte entre deux points. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
A.4 Transformation de Legendre en dimension une. . . . . . . . . . . . . . . . 177
A.5 Transformation dune droite. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
A.6 Coordonnes cylindriques et sphriques. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193

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