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ACTIONNEUR LECTROMAGNTIQUE BOBINE MOBILE

[Sujet et corrig de l'preuve de physique du concours B 1re anne d'entre l'ENS de Cachan en 1995]

Bernard MULTON, Michel LAVABRE, Christophe MORE


Dpartements EEA (sites de Cachan et de Rennes) de l'cole Normale Suprieure de Cachan

PRAMBULE
Nous avons dcid de publier ce texte de concours et son corrig car il nous a sembl constituer une bonne synthse
des caractristiques d'un actionneur lectromagntique quelconque. Nous souhaitons cependant effectuer quelques
remarques avant d'enter dans le vif du sujet.

Le type d'actionneur tudi fait partie de la classe des machines induit sans fer (moteurs Axem, moteurs induit
cloche ...), en outre, la structure tudie est destine produire un mouvement linaire. On l'appelle aussi Voice-coil
actuator, c'est dire actionneur de haut-parleur. C'est en effet l'un de ses domaines d'application, les autres tant
l'entranement des ttes magntiques de disques durs et divers entranements directs o de hautes performances dynamiques
sont exiges, par exemple, dans l'industrie des circuits intgrs pour la soudure des connexions (bonding). Une particularit
de cet actionneur est l'absence de ples magntiques alterns, autrement dit le flux est homopolaire ceci conduit un circuit
magntique de canalisation du flux relativement surdimensionn et dont les dimensions deviennent prohibitives pour les
grandes valeurs d'effort, ceci limite les applications aux faibles dimensions (infrieures la dizaine de centimtres).

Cette tude a t volontairement simplifie. Le systme inducteur aimant n'a pas t tudi. Pratiquement, il est
compos d'une culasse ferromagntique fixe comprenant une partie extrieure entourant la bobine et d'une partie intrieure.
Cette culasse supporte un aimant ventuellement fractionn. La valeur de l'induction, considre ici constante le long de
l'axe z de dplacement, varie, en ralit sensiblement ; ce qui a pour effet de produire, en plus, un effort de rluctance
variable non pris en compte. La valeur de 0,8 T peut correspondre ce que l'on obtiendrait avec un aimant haute nergie
(Nodyme-Fer-Bore par exemple, Br = 1,2 T). Enfin, l'alimentation tudie est en tension (notion de constante de temps
lectromcanique) alors qu'en pratique une boucle de courant peut tre ncessaire. Pratiquement, on utilise un hacheur 4
quadrants en pont. Nous avons choisi une structure lectromagntique cylindrique et se dplaant en ligne droite par
commodit ; dans la ralit, la section peut tre aussi bien carre que rectangulaire et le dplacement peut se faire
galement selon une courbe.
Les objectifs de ce problme sont, d'une part, de montrer que cet actionneur se modlise dynamiquement comme un
moteur courant continu aimants et, d'autre part, de dterminer l'origine physique des diffrents paramtres et constantes
de temps (lectrique, thermique, mcanique et lectromagntique).


TEXTE ET CORRIG DE L'PREUVE questions, l'aspect hlicodal du bobinage. On notera z le vecteur

unitaire selon Oz .
On considre un solnode de rayons intrieur et extrieur Ri et Pour les applications numriques on prendra :
Re et de longueur L. Les N spires du solnode baignent dans un champ - B = 0,8 T
- = 40 A.mm-2 (pour la premire partie)
magntique inducteur radial B de module constant et dirig de
- L = 20 mm
l'extrieur vers l'intrieur (Fig. 1a). On ne se proccupera pas des
- Re = 20 mm, Ri = 19 mm
moyens de gnration de ce champ ni du trajet du flux inducteur. La
Sauf indications contraires, le matriau conducteur du
figure 1 montre une reprsentation du solnode N spires parcourues
solnode est le cuivre et ses "constantes physiques" utiles pour ce
par un courant I (Fig. 1b).
problme valent : - rsistivit lectrique : = 2.10-8.m
O
L - chaleur massique : c = 390 J.kg-1.K-1
N
B B I N spires - masse volumique : = 8890 kg.m-3
L
S'il s'agit d'aluminium, les constantes ont les valeurs
u
suivantes : - rsistivit lectrique : = 3,1.10-8.m
Re
- chaleur massique : c = 900 J.kg-1.K-1
Ri Ri
B B
Re
O
- masse volumique : = 2700 kg.m-3
z
z
L
z
B Premire partie : tude lectromagntique
B I
1.1- On suppose que le solnode est constitu de N spires jointives d'un
B Fig conducteur de section rectangulaire (longueur selon z : O = L/N)
ure 1a Figure 1b rparties sur une seule couche et isoles lectriquement les unes des
autres par un isolant d'paisseur ngligeable (Fig. 1b).
On admettra l'hypothse d'un courant uniformment rparti (en

rgimes permanent et transitoire) dans le solnode avec une densit 1.1.1- Rappeler l'expression de la force de Laplace df qui s'exerce

(en A.m-2) et circulant selon u (vecteur unitaire des coordonnes sur un conducteur de longueur u baignant dans un champ magntique

B et parcouru par un courant dI orient dans la direction u .
cylindriques d'axe Oz ). En outre, on ne considrera, dans aucune des
Rsultat :

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df = dI. u B ou, si u est un vecteur unitaire (non prcis) : Rsultat : Expression du module F et de k en fonction de B et R.

df = dI. u. u B La densit de courant vaut :
1.1.2- Raliser une figure pour montrer comment appliquer la relation I N. I Ie
prcdente une spire de section rectangulaire (comme celles de la = = =
L
figure 1) de longueur O et de rayons intrieur et extrieur Ri et Re, en .( R e R i ) L.( R e R i ) L.( R e Ri )
N
utilisant le fait que la densit de courant est uniforme. On notera r le
rayon compris entre Ri et Re. Le module de la force vaut, en appliquant l'expression dtermine la
question prcdente : F = B. .( R e + R i ). N. I
Quelle est l'expression, en fonction de , B, L, Ri, Re, N et z , de la
o : k = B. .( R e + R i ) = B. 2. . R
force lectromagntique f rsultante exerce sur une telle spire ?
Reprsentation physique de la constante k :
Rsultat : k = 98 mWb. m 1 , k est le flux par unit de longueur selon l ' axe Oz en Wb / m
O
B
1.2.3- Application numrique : calculer Ie et F.
dI dr
u df
Ri
r Rsultat :
I e = 800 A , F = 78, 4 N
Re r
O z
z
1.3- Calcul de la force contre lectromotrice
z O z
I 1.3.1- Rappeler l'expression du champ lectromoteur E M (loi de
dI
Faraday) et la force lectromotrice e correspondante dans un
Soit df l'lment de force exerc sur l'lment de spire de rayon r et
conducteur rectiligne de longueur u se dplaant selon z dans un
d'paisseur dr, le courant qui parcourt cet lment vaut :
dI = O. . dr champ magntique B une vitesse v .
La longueur sur laquelle la force est applique vaut :
Rsultat :
x = 2. . r
l'lment de force vaut alors : EM = v B , e = v B. u

df = dI. B.( 2. . r ). z 1.3.2- Dterminer le module e de la force lectromotrice induite dans
La force rsultante est obtenue en intgrant pour r variant de Ri Re : une spire du solnode, de rayon moyen R, lorsqu'on la dplace selon
dz
Re L R 2 R i2 l'axe z la vitesse v = . On mettra l'expression de e sous la forme :
f = df = ..B.2.. e .z dt
Ri N 2 e = k ' . v . Comparer les expressions de k et de k ' .
Application numrique : calculer la valeur eo de e si v = Vo = 1 m.s-
( )
Re L
f = df = . . B. . R 2e R 2i . z 1, les autres donnes numriques restent inchanges.
Ri N
Rsultat :
1.1.3- Montrer que l'on obtient la mme expression avec une spire
e = B. 2. . R. v = k ' . v k ' = B. 2. . R
R + Ri
infiniment fine, de rayon R = e et parcourue par le mme
2 Comparaison des expressions de k et de k ' : k ' = k
courant que l'on exprimera en fonction de la densit de courant de la
question prcdente. Application numrique : si v = Vo = 1 m.s-1 : e o = 98 mV

Rsultat : 1.3.3- Quelle est l'expression de la tension induite totale E dans le


solnode ?
Le courant parcourant cette spire infiniment fine vaut :
I = .( R e R i ).O Rsultat :

Alors la force exerce vaut : f = I. B.( 2. . R ). z Les N spires sont en srie donc : E = N. e = N. k . v

( )
L
f = ..B.. R e2 R i2 . z
N 1.4- Calcul de la rsistance
c'est dire la mme expression qu' la question 1.1.2. 1.4.1- Dterminer l'expression Rb de sa rsistance si est la
rsistivit du matriau conducteur du courant ( = 1 o est la
1.2- Calcul de la force lectromagntique rsultante. conductivit). Mettre l'expression de Rb sous la forme : R b = N 2 . rb ,

1.2.1- Dterminer la force rsultante F (module F, sens et direction) expliciter rb en fonction des paramtres gomtriques et de la
s'appliquant l'ensemble du solnode. rsistivit.

Rsultat : Rsultat :
Re R
Il y a N spires parcourues par le mme courant de mme signe, il 1 O O
rsis tan ce d ' une spire : R o = avec G o = . dr = . ln e
suffit donc d'ajouter les forces applique chaque spire : Go R i .2. . r .2. Ri
L 2 L
2 2 2
F = N. . . B. .( R e R i ). k F = L. . B. .( R e R i ). k La rsistance totale vaut : R b = N. R o , avec O =
N N
2 2. 2.
1.2.2- On assimile maintenant ce solnode une spire unique R b = N . . rb = .
R R
homogne parcourue par un courant quivalent unique Ie gal N.I : L.ln e L.ln e
I e = N . I (voir quivalence la figure 2). R
i Ri
Mettre l'expression du module F de la force lectromagntique sous la
forme F = k . N. I et donner l'expression de k en fonction de B et R.
Rsultat dgrad :
Que reprsente physiquement cette constante ?
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2. . R 2. . R 2. +Ie Rsultat :
R b = N. . = N 2 . rb rb = . .
(R e R i ). L (R e R i ). L R
L. ln e
B ( z) = B( z). z
N Ri en considrant ( z) , on
R 2 M peut intgrer directement en
1
1.4.2- Application numrique sur rb. ,
rb = 122
0 L z
Rsultat : z 1
B( z) = b( ) ,
2
L or : z = R.cot g ,
+Ie R
-Ie donc : dz = 2 . d
dz sin
1
R
o I e .sin
M B( z) = . . d
0 L 2 2 L
z z
o .Ie
Alors : B( z) = . cos 1 cos 2
2. L
Lz z
-Ie avec : 1 = Arc cos et 2 = Arc cos
2 2
N spires : courant I une spire quivalente : courant Ie R + ( L z) R + z2
2
Figure 2a Figure 2b
Reprsentation du solnode pour le calcul du champ magntique
propre sur l'axe z. Ie Lz z
ou : B( z) = o . . +
2. L
R + (L z )
2
2 R + z2
2


1.5- Calcul de l'inductance. Le calcul exact est laborieux, aussi
quelques hypothses simplificatrices sont imposes. On s'intressera au c- Effectuer le calcul numrique du rapport du module du champ
une extrmit (abscisse 0 ou L) du solnode sur sa valeur au milieu
seul champ d'induction magntique propre B du solnode. On
(abscisse L/2).
supposera que :
- le solnode est infiniment mince de rayon R (valeur
Rsultat :
moyenne, voir question 1.1.3) mais reste de longueur finie L. Il est
constitu d'une spire unique parcourue par un courant quivalent Ie 2
L
(figure 2b) ; R2 +
B(0) L 2
= . = 0,787
- seul le champ magntique B le long de l'axe z, et L L
uniquement l'intrieur (entre 0 et L), sera calcul ; B( ) R + L2
2
2
- pour le calcul de l'nergie magntique, on considrera,

d'une part, le champ B uniforme l'intrieur gal la valeur B(z) au 1.5.2- Dterminer l'expression de l'nergie magntique Wmag stocke
centre (z = L/2) et, d'autre part, que le champ est nul l'extrieur du dans le solnode parcouru par un courant quivalent Ie.
solnode et dans le conducteur lui-mme.
Rsultat :
1.5.1- Dterminer l'expression du champ magntique sur l'axe du En supposant, l'induction uniforme l'intrieur du solnode et gale
solnode en passant par les tapes suivantes : L
a- Rappeler l'expression du champ magntique cre au point M B2 ( )
celle au milieu : Wmag = 2 . . R 2 . L
(figure 2) par une spire infiniment fine sur son axe en fonction de 2. o
l'angle . Donner le sens et la direction du champ magntique sur un
dessin. B2
sachant que l'nergie volumique : w= J / m3 .
Rsultat : 2. o
En remplaant par l'expression prcdente en l'abscisse L/2 :
dz d 2

R
b(z) 1 I L . I 2e R2 . L
M Wmag = . o . e . . . R 2 . L = o . .
2. o 2. L 2 8 2
z L z 2 L
R + R 2 L
+
2 2
u

1.5.3- partir de l'expression de Wmag, dterminer l'expression de


l'inductance / du solnode comprenant N spires parcourues par un

o I. dl u courant I. Mettre cette expression sous la forme : / = N.3, expliciter
Biot et Savart : db = . avec R 2 = d 2 .sin 2 3 (que l'on appelle la permance) en fonction des paramtres
4. d2 gomtriques.
pour un lment de solnode d'paisseur dz, l'induction produite la Faire l'application numrique sur 3.
distance z de son centre vaut :
dz 2. . R I . dz Rsultat :
db( z) = o . . I e . .sin . z = o .sin 3 . e .z 1
4. L d 2
2. R L En appliquant : Wmag = ./ I 2 ,
2
I
ou encore : db( z) = o . .sin 3 . z . o R2 . L
2. R on obtient : / = N2 . .
2
4 L
R2 +
b- partir du calcul prcdent, dterminer l'expression du champ 2

B ( z) en un point quelconque de l'axe compris entre 0 et L.

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Expression de la permance 3 en fonction des paramtres 1.8- Dans un premier cas, le solnode est immobilis, dans un second
2 cas, on suppose qu'il se dplace une vitesse Vo uniforme (donnant
. o R .L naissance une force lectromotrice Eo).
gomtriques : 3= . 2
4 2 L
R + 1.8.1- Dterminer les quations de i(t), dans chaque cas, lorsque l'on
2
applique au solnode un chelon de tension continue d'amplitude Uo
Application numrique sur 3 : 3 15, 6.109 H ( t 0, U = 0), et tracer les graphiques de i(t) correspondants avec
N= No = 60 et si Vo = 1 m.s-1 et si Uo = 12 V.
Schma lectrique quivalent correspondant : Rsultat :
R
I b Uo
R b .t
vitesse nulle, E = 0, i( t ) = (1 e / )
Rb

U E R b .t

( U o E o ) Uo . e /
vitesse constante Vo, E = Eo, i ( t ) =
Rb

1.6- Dans ce qui suit, on alimente le solnode en mouvement par une


source de tension constante de valeur U. On adoptera des conventions
rcepteur pour le solnode.
Graphiques du courant :
1.6.1- Quelle quation diffrentielle simple (faisant intervenir / et i(t)
Rb) peut-on tablir entre E, U et I ? Donner le schma lectrique cas 1
quivalent correspondant. 26,43A

Rsultat :
cas 2
13,26A
dI
U = E + /. + R b . I
dt

1.6.2- Exprimer l'quation diffrentielle en fonction du coefficient 127s t


k , du courant quivalent (voir question 1.2.2) Ie, de la permance 3,
-13,17A
de la rsistance spcifique rb, de la vitesse v et du nombre de spires
N.
1.8.2- Quelle est l'expression de la constante de temps lectrique e
Rsultat : exprime en fonction des caractristiques du solnode ? Dpend-elle
dI du nombre de spires ? Application numrique.
U = N. rb . I e + 3. e + k . v
dt
Rsultat :
R R
R 2 . L. L. ln e ln e
1.7- Dtermination du nombre de spires
1.7.1- Dterminer le nombre de spires No permettant d'atteindre, en
e = R/ =
3 . o
. R i = o .

Ri
rb 4 L
2 8. L + ( 2. R )
2 2
R 2 + . .2.
b
rgime permanent (courant et vitesse constants), l'effort F
correspondant la valeur de la densit de courant, ceci la vitesse 2

Vo et sous la tension d'alimentation Uo.
La constante de temps lectrique ne dpend pas du nombre de spires
Rsultat : mais seulement des caractristiques gomtriques et des matriaux.
En rgime permanent : /.
dI
=0 Application numrique :
e 128 s
dt
Alors l'quation diffrentielle devient : U = N. rb . I e + k . v , donc :
Uo
No = Deuxime partie : tude thermique
rb . I e + k . Vo
2.1- Dterminer l'expression des pertes totales par effet Joule PJ en
1.7.2- Quel est le rle du nombre de spires pour une source donne ? fonction de , la rsistivit, suppose constante, du matriau conducteur
(cuivre), de la densit de courant et des dimensions Re, Ri et L du
Rsultat : solnode. En dduire l'expression de la densit volumique pJ de pertes
Le rle de N est l'adaptation de la structure lectromagntique la par effet Joule.
tension d'alimentation. Application numrique si = 2.10-8.m.

1.7.3- Application numrique sur No si Vo = 1 m.s-1 et si Uo = 12 V. Rsultat :


Calculer aussi numriquement les valeurs de la rsistance Rb de 2. . L. [ ( R e R i )]
2
2.
. [ L. ( R e R i ). ] = .
2
l'inductance / et de la force lectromotrice Eo correspondant la PJ = R b . I 2 = rb . I e2 = . . 2
vitesse Vo. R R
L. ln e ln e
Ri Ri
Rsultat :
Expression de la densit volumique pJ de pertes Joule :
d'aprs la question 1.2.3, Ie = 800 A,
2. . L. [ ( R e R i )]
2
Alors on obtient : N o = 61 PJ PJ
pJ = = = . . 2
Calcul numrique des valeurs de Rb de / et de Eo correspondant Vo.
R b 0, 454 / 58 H E o 5, 98 V
[
Vsoln . L. ( R e2 R 2i )
] [ ]
R
. L. ( R e2 R 2i ) . ln e
Ri

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2.( R e R i ) Rsultat : partir du schma de la figure 3, on obtient l'quation
p J = . . 2
d ( )
[ ] Re
( R e + R i ) .ln
Ri
diffrentielle suivante : PJ = C th .
dt
+
R th
avec = s amb


t
R .C
2 qui conduit la solution : s ( t ) = amb + R th . PJ . 1 e th th
si R e R i p J .

Application numrique si = 2.10-8.m :
PJ 78, 4 W p J 32.106 W. m3 Courbe de s(t) avec les valeurs numriques prcdemment imposes
et pour amb = 20C : R th . PJ = 1330 K
s (t)
2.2- On admettra les hypothses suivantes : 1350C
- Le flux de chaleur est radial et la propagation de l'nergie
calorifique a lieu vers l'intrieur comme vers l'extrieur du solnode.
La temprature ambiante est la mme l'intrieur et l'extrieur.
- La conductivit thermique du matriau conducteur est
suppose infinie. 20C
t
145 s

2.3.2- Dterminer la constante de temps thermique th. Application


PJ Cth Rth numrique.

Rsultat :
Figure 3, Schma quivalent thermique th = R th . Cth = 145 s = 2 mn 25 s
- Le solnode s'chauffe de faon homogne et on admet
2.3.3- Dterminer la densit de courant p acceptable pour un
que l'accroissement de temprature , par rapport la temprature
fonctionnement en rgime permanent avec un chauffement de
ambiante, peut tre dtermin partir du schma analogique lectrique
100 K.
de la Figure 3.
Rsultat : Il suffit de reprendre l'quation d'chauffement obtenue la
2.2.1- En notant c la chaleur massique, la masse volumique du

t
matriau conducteur (cuivre) et le coefficient d'change thermique
(W.m-2.K-1) (on admet un coefficient d'change thermique par unit question 2.3.1 : ( t ) = R th . PJ . 1 e R th .C th

de surface suppos indpendant du matriau conducteur),
dterminer la capacit calorifique Cth du solnode suppos en rgime permanent ( ) R th . PJ , pour 100 K d'chauffement,
homogne ainsi que la rsistance thermique Rth d'change avec le

milieu extrieur en fonction des constantes physiques et des on obtient des pertes Joule maximale : PJ max = = 5, 88 W
dimensions Ri, Re et L. R th
Dans la question 2.1, on a calcul les pertes Joule et montr qu'elles
Rsultat : sont proportionnelles au carr de la densit de courant, aussi on avait
capacit thermique : C th = c. M soln = c. . Vsoln
5, 88
C th = . .( R 2e R 2i ). L. c trouv 78,4 W pour 40 A/mm donc : p = . 40 11 A. mm2
78, 4
rsistance thermique : l'change se fait par unit de surface, la surface
extrieure ainsi que la surface intrieure contribuent cet change : 2.3.4- Quelle est la dure maximale tMax de fonctionnement autorise
1 si la temprature maximale est gale sMax et pour la densit de
R th = avec S th = 2. .( R e + R i ). L courant de 40 A.mm2 ?
.S th
Application numrique avec sMax = 120C.
1
R th =
. 2. . R e + R i . L Rsultat :

t
2.2.2- Application numrique si = 12 W.m-2.K-1.
( t ) = R th . PJ . 1 e th

t Max = th .ln1 R . P
th J

Rsultat :
C th 8, 5 J / K et R th 17 K / W Application numrique avec sMax = 120C : t Max 11, 3 s

2.2.3- Quels sont les phnomnes physiques permettant l'vacuation 2.3.5-


de la chaleur vers le milieu extrieur (l'air) ? a- Que devient l'expression de l'accroissement de temprature (t)
si la dure To d'alimentation est trs infrieure la constante de temps
thermique th ? Calculer numriquement si To = 10 s.
Rsultat :
Il s'agit de la convection (loi de Newton) et du rayonnement (loi de Rsultat :
Stefan-Bolzmann)
t
PJ
Si To << th, ( t ) = R th . PJ . 1 e th C .t
th
2.3- volution de la temprature du solnode note s.
2.3.1- En supposant une temprature ambiante amb constante, PJ
= . To
dterminer l'volution de la temprature s(t) (=samb) du C th
solnode lorsqu'il est soumis un chelon de densit de courant . 92 K
Calcul numrique de si To = 10 s :
Tracer la courbe de s(t) avec les valeurs numriques prcdemment
imposes et pour amb = 20C.
b- Dans ces conditions donner l'expression de la densit de courant
Max acceptable pour une dure de fonctionnement To et pour une
temprature maximale sMax.

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Rsultat :
2.( R e R i ) 3.2- En l'absence de champ inducteur, le solnode restant ouvert, crire
PJ = p J . Vsoln = . . 2 . Vsoln l'quation diffrentielle liant la vitesse v de dplacement selon l'axe z
[( R e ] R
+ R i ) .ln e
Ri
une force F (dirige selon l'axe z et en supposant qu'elle est applique
au centre de masse du solnode. Dterminer la rponse v(t) de la
si R e R i PJ . 2 . Vsoln , C th = c. . Vsoln vitesse un chelon de force Fo. Calculer la valeur de la constante de
temps mcanique m.correspondante.
PJ 2. ( R e R i ) 1 Tracer la rponse un chelon de force Fo d'amplitude 80 N.
sMax amb = . T = . . 2 . Vsoln . . To
C th o
[ ] R c. . Vsoln
( R e + R i ) . ln e Rsultat :
Ri
Rponse v(t) de la vitesse un chelon de force Fo. D'aprs le principe
2.( R e R i ) 1
sMax amb = . . 2 . . To . 2 . To fondamental de la dynamique, on obtient l'quation diffrentielle
[ ] R
( R e + R i ) .ln e
Ri
c. c.
suivante : Fo . v = M.
dv
dt
ainsi, on obtient : dont la solution est, si la vitesse initiale, est nulle :

.t
[ ]
R Fo
( R e + R i ) . ln e v( t ) = . 1 e M

Max =
sMax amb
. R i . c. sMax amb c.
.
To 2.( R e R i ) To
Valeur de la constante de temps mcanique m.correspondante :

c- Que vaut Max si To vaut 10 s et si vaut 100 K, d'abord en


m =
M

= 0, 218 s
considrant le matriau conducteur prcdent, puis en considrant un
conducteur en aluminium?
Graphique de la rponse un chelon de force Fo d'amplitude 80 N.
Rsultat : Cuivre : Max= 41,6 A.mm-2, F
exp onentielle, valeur finale de v : v( ) = o = 800 m. s1
Aluminium : Max= 28 A.mm-2,
v(t)
d- Calculer la force lectromagntique maximale FMax que l'on peut
atteindre en rgime impulsionnel (dure 10 secondes) avec un 800 m/s
conducteur en cuivre puis en aluminium (on utilisera les rsultats des
questions 1.2 et 2.3.5.c).

Rsultat : t
0 0,218 s
En utilisant les valeurs de densit de courant trouves prcdemment
ainsi que l'expression de l'effort de la question 1.2, on obtient : 3.3- Le solnode tant maintenant aliment et le champ extrieur
Pour le cuivre : FMax = 81,5 N, inducteur tant prsent, crire l'quation diffrentielle liant la vitesse v
la tension U d'alimentation du solnode en utilisant les quations qui
pour l'aluminium : FMax = 54,9 N
lient respectivement la force lectromagntique au courant
(question 1.2.2), la force lectromotrice la vitesse (question 1.3.3) et
e- Calculer la force lectromagntique maximale Fp que l'on peut le courant la tension (question 1.6.1).
obtenir en rgime permanent (chauffement stabilis) avec un
3.3.1- Mettre l'quation obtenue sous la forme :
conducteur en cuivre puis en aluminium (on utilisera les rsultats des
questions 1.2 et 2.3.3). d2v dv
U = a. 2 + b. + c. v et exprimer les constantes a, b et c en
dt dt
Rsultat : fonction de N , k , R b , / M et .
A partir des rsultat des questions 1.2 et 2.3.3 :
Cuivre : p = 11 A.mm-2 Fp = 21,5 N, Rsultat :
Aluminium : p = 8,8 A.mm-2 Fp = 17,3 N partir des quations qui lient respectivement la force
lectromagntique au courant (question 1.2.2), la force lectromotrice
la vitesse (question 1.3.3) et le courant la tension (question 1.6.1),
on obtient :
Troisime partie : 12. .1 F = N. k . I dI
U /. R b . I
tude lectromcanique et thermique 13. .3 E = N. k . v dt
v =
N. k
dI
On considre seulement les dplacements du solnode selon . . U = E + /. + R b . I
161 dv
l'axe z, le dispositif de guidage mcanique en translation est source de dt M. + . v
frottement de nature visqueuse. Le coefficient de frottement visqueux dv dt
3.2 F = M. + . v I =
s'exprime en N.m-1.s et vaut : N. k
dt
= 0,1 N.m-1.s
L'quation devient :
3.1- Dterminer l'expression de la masse M du solnode. On supposera /. M d  v /. dv R b . M dv R b .
N. k . v = U . . . .v
dans la suite que les autres masses en mouvement sont ngligeables N. k dt 2 N. k dt N. k dt N. k
devant M.
Application numrique avec une bobine soit en cuivre, soit en elle peut s'crire :
aluminium. 1 dv d v
2
(
. N. k ) + R b . . v + ( /. + R b . M ).
2
U= + ( /. M ).
N. k dt dt 2
Rsultat :
M = . .( R 2e R 2i ). L
Application numrique avec une bobine soit en cuivre, soit en les constantes a, b et c s'expriment par :
3
aluminium : M cu = 21, 8.10 kg M al = 6, 62.103 kg
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( )
2
/. M /. + R b . M N. k + R b .

[ ] [ ]
2 2
a= ,b= ,c= N . k
N. k N. k N. k R R 1
2 b b . 1 .
= N. k
 /  / 2 2 M. R b
R
/. M. b
3.3.2- Simplifier les expressions des constantes a, b, c en faisant les 2. /

approximations suivantes : / Rb .M
- la constante de temps lectrique est ngligeable devant la Ainsi : 1 , 2 2
constante de temps mcanique ; Rb N. k

( )
2
- le terme R b . est ngligeable devant N. k . Uo Uo
En outre, si 2 >> 1 VB , VA << VB , VC =
Dans ces conditions, rsoudre l'quation diffrentielle lorsque le N. k N. k
solnode est soumis un chelon de tension d'amplitude Uo et mettre Alors, l'quation de la vitesse se simplifie en :
l'expression de v(t) sous la forme :
t

t

t Uo 2
v 1 e
v ( t ) = VA . e 1 + VB . e 2 + VC , o l'on exprimera les constantes N. k

VA, VB, VC, 1 et 2 en fonction de N , k , R b , / M et . En
considrant 2 >> 1 , simplifier l'expression de v(t).
3.3.3- Tracer, partir de l'expression simplifie de v, la rponse de la
vitesse un chelon de tension d'amplitude U o = 10 V.
Rsultat :
/. M R .M Rsultat :
a= ,b b , c N. k
N. k N. k Uo
= 1, 7 m. s1 2 = 277 s
Rsolution de l'quation diffrentielle lorsque le solnode est soumis N. k
un chelon de tension d'amplitude Uo : v(t)
discriminant de l'quation du deuxime ordre : 1,7 m/s
2
R .M
= b 2 4. a. c = b 4. /. M
N. k
t t
t
1 2 0
Expression de v(t) sous la forme : v( t ) = VA . e + VB . e + VC 277 s
Expression des constantes VA, VB, VC, 1 et 2 en fonction de
N , k , R b , / M et .
3.4- Analyse finale.
pulsations caractristiques correspondant aux constantes de temps : 3.4.1- Comparer les valeurs des diffrentes constantes de temps
1 1 (lectrique, thermique et mcanique).
1 = et 2 =
1 2
Rsultat :
[ ]
2
b+
2 N. k e = 128 s th = 145 s m = 0, 218 s th >> m >> e
R R
1 = = b + b
2. a  / 2. / /. M
3.4.2- En considrant des dures de fonctionnement trs infrieures
la constante de temps mcanique, donner l'expression de
[ ]
2 2
b R R N. k
2 = = b b dv
2. a l'acclration a = du solnode soumis un chelon de force
 / 2. / /. M dt
expressions des contantes VA, VB, VC : lectromagntique Fo.
condition initiale : t = 0, v = 0 VA + VB + VC = 0
Rsultat :
t t
Uo t U 1 F
t = 0, i = 0, F = 0, v = 0
dv V V
= 0 A . e 1 B . e 2 + VC = 0 si t << 2 v ( t ) . = N. k . o . . t = o . t
dt 1 2 N. k 2 Rb M M

VC VC dv Fo
VA = VB = acclration : a = =
2 dt M

1 1 1
1 2 3.4.3- La constante de temps thermique tant trs suprieure la
Uo Uo constante de temps mcanique, on peut, dans ce cas, considrer des
condition finale : t , v( ) = VC = chauffements adiabatiques. Calculer les valeurs numriques des
N. k N. k
acclrations maximales a max que l'on peut atteindre en prenant les
En considrant 2 >> 1, simplification de l'expression de v(t) : valeurs des forces maximales, en rgime impulsionnel 10 secondes,
dtermines la question 2.3.5.d. On distinguera les deux cas : cuivre
[ ]
2 2
R N. k
2 >> 1 : 1 >> 2 b >> et l'aluminium.
2./ /. M
Rsultat :
[ ]
2 2
R R N. k R a max Cu = 3740 m. s2 = 381. g
alors : 1 = b + b b et
2. / 2. / /. M / a max Al = 8290 m. s2 = 845. g

[ ]
2 2
Rb R N. k 3.4.4- Si l'on s'intresse maintenant un fonctionnement continu
2 = b
 / 2. / /. M (thermiquement) quelles sont les valeurs d'acclration maximales. On
distinguera les deux cas : cuivre et l'aluminium.
[ N. k ] [ N. k ]
2 2
Rb R Rb R
b . 1 = b . 1 Rsultat :
 /  / 2  /  / 2
R R
/ . M. b /. M. b a max Cu = 987 m. s2 = 100. g
2. / 2. /
a max Al = 2610 m. s2 = 266. g

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3.4.5- Commenter les rsultats numriques des questions 3.4.3 et
3.4.4.

Rsultat :
L'aluminium permet d'obtenir de meilleures performances
dynamiques grce essentiellement sa faible masse volumique et ce,
malgr sa moins bonne conductivit lectrique que le cuivre.

BIBLIOGRAPHIE
Pour avoir des complments d'information, on pourra
consulter les publications suivantes :

M. JUFER
Electromcanique
Trait de l'cole polytechnique fdrale de Lausanne, Ed. Georgi
(1979).

M. JUFER
"Actionneurs linaires et rotatifs bobine mobile"
Journes SEE, 9-10 novembre 1989, Valence, 13p.

E. HOPPER
"Voice-Coil Linear Motion"
PCIM Europe July/August 1992, pp.153-154.

Socit ETEL S.A. 2112 Mtiers (Suisse)


Catalogue Voice-Coil Motors (1 mN 200 N, course jusqu' 100 mm)

N. WAVRE
"Positionnement micro et nanomtrique avec moteur linaire sans
balais sur coussin dair"
Journes Moteurs pas pas, Nancy, juillet 1992, pp.43-51.

N. WAVRE, J.M. VAUCHER


"Direct Drive with Servo Linear Motors and Torque Motors"
EPE Drives Symp. Lausanne, Oct. 1994, pp.151-155.

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