MECANISMOS ESPACIALES

INTRODUCCION

Muchos de los obstculos que impedan el diseo y el empleo de los dispositivos

espaciales han sido eliminados gracias a los notables avances en las computadoras
y en la electrnica.

Los diseadores de mquinas estn reconociendo que los mecanismos espaciales

ya no son dispositivos novedosos de un inters estrictamente terico; actualmente
son alternativas que deben ser evaluadas en el proceso de diseo.

Los eslabones de un mecanismo plano estn restringidos a moverse en un solo

plano o en planos paralelos, como resultado de eso su movimiento se puede
mostrar grficamente en el plano. Los mecanismos espaciales se mueven en un
espacio tridimensional, por lo tanto su movimiento no se puede mostrar
completamente mediante un dibujo a simple vista.

LOS MECANISMOS ESPACIALES

Son aquellos que no incluyen restriccin alguna en los movimientos relativos de

sus eslabones. Un ejemplo de mecanismo espacial es cualquier mecanismo que
comprenda un par de tornillo puesto que el movimiento relativo dentro del par de
tornillo es helicoidal.

NMEROS DE GRADO DE LIBERTAD

La movilidad o nmeros de grados de libertad es el

nmero de diferentes movimientos que se puede
introducir simultneamente a un mecanismo. Tambin
se podra definir como el nmero mnimo de
coordenadas necesarias para determinar la posicin del
mecanismo

En mecanismos planos la movilidad En mecanismos espacial la movilidad sera:

sera:
En donde: M=6(n-1) - 5.j1 4.j2 3.j3 2j4 j5
M=3(n-1) - 2.j1 j2
En donde:

M = movilidad o nmero de grados de libertad

n = nmero toral de eslabones, incluyendo el piso o base

j1 = nmero de uniones de un grado de libertad

j2 = nmero de uniones de dos grados de libertad

j3 = nmero de uniones de tres grados de libertad

j4 = nmero de uniones de cuatro grados de libertad

j5 = nmero de uniones de cinco grados de libertad

En los mecanismos espaciales las uniones ms comunes son la unin de tornillo o

helicoidal con un grado de libertad, la unin cilndrica con dos grados de libertad,
la unin esfrica o de rotula con tres grados de libertad y la unin de la leva
espacial con cinco grados de libertad.

DESCRIPCION DE MOVIMIENTOS ESPACIALES.

Uno de los problemas ms difciles que se tienen es describir los desplazamientos

angulares de cuerpos rgidos. Los desplazamientos de cuerpos rgidos tanto como
planos como espaciales, siempre se pueden expresar con la suma de dos
componentes bsicas: el desplazamiento angular del cuerpo ms el
desplazamiento angular de un punto de referencia dentro del cuerpo.

En el plano el desplazamiento se expresara como un vector de dos componentes;

en el espacio se expresara como un vector de tres componentes.

En el espacio se requiere de seis GDL: tres distancia ( x,y,z) y tres ngulos (, ,

)
Movimiento complejo: Es una combina simultnea de rotacin y translacin.

En un Movimiento espacial si un cuerpo tiene movimiento de rotacin alrededor de

tres ejes no paralelos, y de translacin en tres direcciones independientes, decimos
que estamos en presencia de un movimiento espacial.