Direccin General de Educacin Superior Tecnolgica

Instituto Tecnolgico Superior de Champotn

Carrera: Ingeniera Electromecnica.

Investigacin Unidad 2
Cinemtica de cuerpos rgidos
Alumnos (as):
Escalante Barahona Alan N
Ac Mndez Esdras Jos
Garca Soriano David
Leon Canul Isaac
Ehuan Canche Daniel
Del Rivero Irigoyen Saul
Solis Ayala Denilson

Champotn, Campeche, Octubre del 2017

Contenido
Resumen .............................................................................................................................................. 3
Introduccin ........................................................................................................................................ 3
Objetivos ............................................................................................................................................. 4
Justificacin......................................................................................................................................... 4
Marco terico ...................................................................................................................................... 6
Introduccin .................................................................................................................................... 6
Traslacin ........................................................................................................................................ 8
Movimiento de rotacin de un slido rgido alrededor de un eje fijo ........................................... 11
Movimiento general en el plan ..................................................................................................... 16
Conclusin......................................................................................................................................... 20
Bibliogrfica...................................................................................................................................... 21

2
Resumen
Con este trabajo se propone un modo de abordar didcticamente los conceptos de la

cinemtica de un cuerpo rgido (CR) con estudiantes de fsica bsica de una facultad de

ingeniera. La cinemtica de cuerpos rgidos estudia las relaciones existentes entre el tiempo,

las posiciones, las velocidades y las aceleraciones de las diferentes partculas que forman un

cuerpo rgido. Es un sistema de partculas, que mantienen fijas las distancias que los separan,

bajo la aplicacin de una fuerza o momento.

Revista Argentina de Enseanza de la Ingeniera / Ao 1 / N 2 / Junio / 2012

Introduccin

La cinemtica de cuerpos rgidos estudia las relaciones existentes entre el tiempo, posicin,

velocidad, y aceleracin de las diferentes partculas que forman un cuerpo rgido.

Los varios tipos de movimientos de los cuerpos rgidos pueden ser puestos en cinco

categoras: traslacin, rotacin alrededor de un eje fijo, movimiento plano general,

movimiento alrededor de un punto fijo y movimiento general.

En un cuerpo rgido se observa el comportamiento de diferentes cuerpos al rodar, sin deslizar,

por un plano inclinado y analizar de qu variables dependen las velocidades con las que

llegan a la base del mismo. Se aplicar muchas veces la ecuacin, que relaciona la resultante

R de las fuerzas aplicadas exteriormente con la aceleracin G del centro de masa G del

sistema. El cuerpo experimentar Rotacin y Traslacin. Las leyes de Newton son aplicables

3
al movimiento de un punto material, no siendo adecuadas para describir el movimiento de un

cuerpo rgido que puede ser de traslacin ms rotacin, se necesita ecuaciones adicionales

para relacionar los momentos de las fuerzas exteriores con el movimiento angular del cuerpo.

Hctor Velazco, universidad nacional experimental politcnica de la fuerza armada

(Unepfa)

Objetivos

Clasificar los diferentes tipos de movimiento plano de un cuerpo.

Investigar el movimiento de traslacin de un cuerpo rgido y mostrar cmo se realiza

el movimiento a travs de un eje fijo.

Estudiar el movimiento plano usando un anlisis de movimiento absoluto.

Proporcionar un anlisis de movimiento relativo de velocidad y aceleracin usando

un marco de transferencia de rotacin

Justificacin

La cinemtica trata del estudio del movimiento de los cuerpos en general, y en particular, el

caso simplificado del movimiento de un punto material. Desde el punto de vista matemtico,

la cinemtica expresa como varan las coordenadas de posicin de la partcula (o partculas)

en funcin del tiempo. La funcin que describe la trayectoria recorrida por el cuerpo (o

partcula) depende de la velocidad (la rapidez con la que cambia de posicin un mvil) y de

la aceleracin (variacin de la velocidad respecto del tiempo).

4
El movimiento de una partcula (o cuerpo rgido) se puede describir segn los valores de

velocidad y aceleracin, que son magnitudes vectoriales.

En el estudio del movimiento, los sistemas de coordenadas ms tiles se encuentran viendo

los lmites de la trayectoria a recorrer, o analizando el efecto geomtrico de la aceleracin

que afecta al movimiento. El estudio cinemtico se hace sobre un sistema de coordenadas

cartesianas, usando una, dos o tres dimensiones segn la trayectoria seguida por el cuerpo.

5
Marco terico

Introduccin

Cuerpo rgido: Se define como aquel que no sufre deformaciones por efecto de fuerzas

externas, es decir un sistema de partculas cuyas posiciones relativas no cambian. Sin

embargo, las estructuras y mquinas reales nunca son absolutamente rgidas y se deforman

bajo la accin de cargas que actan sobre ellas. Un cuerpo rgido es una idealizacin, que se

emplea para efectos de estudios de Cinemtica, ya que esta rama de la Mecnica, nicamente

estudia los objetos y no las fuerzas exteriores que actan sobre de ellos. Un cuerpo rgido que

pueda girar libremente alrededor de un eje horizontal que no pase por su centro de masas

oscilar cuando se desplace de su posicin de equilibrio. Este sistema recibe el nombre de

pndulo fsico.

Traslacin: Este tipo de movimiento ocurre cuando una lnea en el cuerpo permanece

paralela a su orientacin original durante todo el movimiento. Cuando las trayectorias del

movimiento de dos puntos cualesquiera del cuerpo son lneas paralelas, el movimiento se

llama traslacin rectilnea. Si las trayectorias del movimiento se desarrollan a lo largo de

lneas curvas equidistantes, el movimiento se llama traslacin curvilnea.

Figura 1

6
Rotacin con respecto a un eje fijo: Cuando un cuerpo rgido gira alrededor de un eje fijo,

todas sus partculas, excepto las que quedan en el eje de rotacin, se mueven a lo largo de

trayectorias circulares.

Figura 1.1c

Movimiento general en el plano: Cuando un cuerpo se somete a un movimiento plano

general, experimenta una combinacin de traslacin y rotacin. La traslacin se presenta en

un plano de referencia y la rotacin ocurre alrededor de un eje perpendicular al plano de

referencia.

Figura 1.1d

7
Traslacin

Un cuerpo slido rgido realiza un movimiento de traslacin cuando, considerando un

segmento entre dos puntos A y B del cuerpo, este se mantiene siempre paralelo a s mismo,

durante todo el movimiento. Considerando el cuerpo rgido como un conjunto continuo de

puntos materiales, cada punto material describir, en el movimiento, una trayectoria

determinada y a todos los dems puntos materiales describirn trayectorias equidistantes

entre s.

Si la traslacin es rectilnea, las trayectorias son rectas y paralelas entre s (equidistantes), y

si la traslacin es curvilnea, las trayectorias de los puntos materiales son curvas planas o

alabeadas equidistantes entre s.

Ejemplos:

Traslacin rectilnea

B B

A A Figura 2.1: traslacin rectilnea

Y
X

8
Traslacin curvilnea.

A
Y B

X A Figura 2.2: traslacin curvilnea

Z
B
rB / A
rA A
rB
Figura 2.3: vector posicin en una traslacin
Y
X

9
En un movimiento de traslacin rectilnea o curvilnea segn se muestra en la figura 3, el

vector posicin del punto B es:

rB r A rB (1)
A

A rB lo llamaremos vector de B con respecto a A y es constante.
A

Derivando la (1) tenemos:

drB
drB dr
A A
dt dt dt
(2)
0

vB v A

Es decir en un instante dado la velocidad de B es igual, a la velocidad de A y a la de cualquier

otro punto material del slido rgido (ya sea un movimiento de traslacin rectilnea o

curvilnea).

Si derivamos la (2) con respecto al tiempo:

dv B dv A

dt dt (3)

aB a A

Es decir que la aceleracin del punto B es la misma que la del punto A y a la de cualquier

otro punto material del slido rgido.

10
 . Figura 2.4: vectores velocidad y
aceleracin en una traslacin

Movimiento de rotacin de un slido rgido alrededor de un eje fijo

Z
Considerando un sistema de coordenadas
d
rectangulares donde el eje Z coincide con el eje e de
ds
B v
rotacin del slido rgido.
P
w r
Considerando la base ortogonal O( i , j , k )
k j Y
i o
X

Figura 3: slido rgido girando alrededor

de un eje fijo.

11
 Z

Siendo: h B P y h r sen

v
ds
B h v ;
dt
P
d
ds BP . d pero BP h v BP .
dt


r BP r . sen

d entonces
dt
Y

v r . . sen sen
X

r

Esta expresin es el mdulo del producto vectorial entre l vector velocidad angular de

rotacin y el radio vector posicin del punto P.

Entonces de la relacin entre velocidades:

dr
v r
dt

La velocidad angular es la misma para todos los puntos materiales del cuerpo rgido y l

vector posicin r depende de la posicin del punto material con respecto al punto O. Todos

los puntos materiales del cuerpo giran describiendo circunferencias alrededor del eje de

rotacin, en planos paralelos y en un mismo plano son circunferencias concntricas. Cada

punto tiene su propia velocidad lineal.

12
 d
Adems: k k (5)
dt

Por lo tanto la velocidad angular es un vector que esta sobre el eje Z, que es el eje de rotacin.

Derivando la ecuacin (5) con respecto al tiempo tenemos:

d r

d v
d d r
a r
dt dt dt dt

pero:

d d r
a y v r
dt dt

entonces:

d v
a r r (6)
dt


at an

resolviendo: a a . r . sen 2 . r . sen

Recordando que en una circunferencia se cumple:

siendo h = r . sen

a h io 2 h no (7)

Haciendo h = r de cada circunferencia, se puede comparar las expresiones (6) y (7).

Se observa que:
13

r es la aceleracin tangencial y r es la aceleracin normal o centrpeta de

cada punto del slido rgido.

Por otro lado:

d d 2
a k k k
dt dt 2

Es decir que l vector a aceleracin angular est tambin sobre el eje de rotacin.

Ecuaciones que definen el movimiento de rotacin de un slido rgido alrededor de un eje

fijo, pueden referirse directamente a la descripcin del punto del cuerpo.

Sabemos que para un movimiento circular:

o
m
t to t
(8)
d

dt

Siendo m la velocidad angular media y la instantnea:

o
am
t to t
(9)
d
a
dt

Siendo am la aceleracin angular media y a la aceleracin angular instantnea.

En el caso de movimiento de rotacin uniforme: = cte. m = .

14
De (8) obtenemos:

= o + . ( t - to ) y si to = 0

= o + . t espacio medido en funcin del ngulo recorrido en

movimientos circular

Si el movimiento de rotacin uniformemente acelerado: = cte. am = w.

De (9)

= o + . ( t - to ) y si to = 0

w = wo + . t velocidad angular en funcin del tiempo en movimientos

circular

15
Conocido el ngulo descrito; entonces se expresa:

1
o t t 2
2

y si 0, entonces:

1
o o t t2 Espacio medido en funcin del ngulo de barrido y del
2

tiempo

Recordando que en MRUA v 2 v 2 o 2 . a e eo

Podemos deducir la ecuacin 2 2 o 2 o velocidad angular en funcin

del ngulo descripto

Movimiento general en el plan

La traslacin coplanaria y la rotacin en torno a un eje fijo constituyen tipos concretos de

movimiento plano en los cuales las rectas del cuerpo cumplen condiciones particulares. Todo

otro tipo de movimiento plano entra en la categora de movimiento plano cualquiera.

Figura: 4.1 movimiento general en el plano

16
Cada punto del cuerpo permanece en un plano.

Como todos los puntos de rectas perpendiculares a un plano tienen igual movimiento, bastar

considerar el movimiento en un solo plano. En adelante, se utilizar el plano que contiene el

centro de masa al que llamaremos plano del movimiento.

As, la posicin de un cuerpo rgido en movimiento plano quedar determinada al dar la

situacin de un punto y la orientacin de una recta del plano del movimiento.

La orientacin de la recta se puede determinar o bien dando el ngulo que forma con una

direccin fija o dando la situacin de dos puntos cualesquiera de la recta.

El movimiento de todo el cuerpo podr determinarse a partir del movimiento de dicho punto

y el movimiento de la recta.

La orientacin de la recta se puede determinar o bien dando el ngulo que forma con una

direccin fija o dando la situacin de dos puntos cualesquiera de la recta.

El movimiento de todo el cuerpo podr determinarse a partir del movimiento de dicho punto

y el movimiento de la recta.

Figura: 4.2

17
Es importante observar que el movimiento angular de rectas del plano del movimiento es el

mismo para toda recta de un cuerpo rgido:

Figura: 4.3

Considerando el cuerpo de la figura en el que se han dibujado dos segmentos rectilneos

separados un ngulo fijo . Ambos estn en el plano de movimiento y los ngulos que forman

con una direccin fija de referencia son AB y CD. Estos ngulos estn relacionados de la

forma:

= +

Al moverse el cuerpo, variarn los ngulos AB y CD pero no el ngulo fijo con lo que al

derivar la ecuacin anterior respecto al tiempo, tendremos:

= = = =

18
Donde es la velocidad angular, variacin por unidad de tiempo de la posicin angular. Esta

ecuacin nos dice que todas las rectas del cuerpo tienen igual velocidad angular . Derivando

respecto al tiempo la ecuacin anterior, tenemos:

= = =
= = =

Donde es la aceleracin angular, variacin por unidad de tiempo de la velocidad angular.

Esto nos dice que todas las rectas del cuerpo tienen igual aceleracin angular .

19
Conclusin

La dinmica es la parte de la fsica que describe la evolucin en el tiempo de un sistema fsico

en relacin con las causas que provocan los cambios de estado fsico y estado de movimiento

y la cinemtica de cuerpos rgidos es una rama que parte de la misma dinmica y es la encarga

de estudiar los movimiento y equilibrio de cuerpos materiales ignorando sus deformaciones.

Teniendo en cuenta que se puede mover en traslacin, en rotacin con respecto a un eje fijo

o moviendo en un plano general ya que cada uno de estos tipos de movimientos tienen sus

diferentes formas de estudio en el cual se aplica diferentes tipos de frmulas y ecuaciones.

El estudio de esta materia lleva a cabo las aplicaciones de ciertos temas como el clculo

integral, calculo diferencial y sobretodo de la esttica.

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Bibliogrfica

Dinmica II: Mecnica Para Ingeniera y sus Aplicaciones David J. McGraw-Hill

& Wilton King.

Mecnica Vectorial para Ingenieros (Dinmica). Beer Johnston McGraw-Hill.

Sears, Zemansky, Young, Freedman, Fsica universitaria, Vol. 1, 9 Edicin,

(Addison Wesley Longman, Mxico, 1998. Original en ingls de 1996).

Roederer, J, Mecnica elemental, (Ed. Eudeba, Argentina, 2002)

Resnick, Halliday, Krane, Fsica, Vol. 1, 12 Edicin, (Ed. Continental, Mxico,

2001)

21