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Universit des Sciences et de la Technologie Houari Boumediene

Facult : Electronique et Informatique


Dpartement : Instrumentation et Automatique
Master : INST / ESE
Module : Traitement du Signal Avanc
Anne : 2017/2018
Contact : malikakedir@yahoo.fr

TRAVAUX PRATIQUES
TAS
Synthse des Filtres RII

I Gnralits
Les filtres sont des outils utiliss dans le domaine du traitement du signal, ils servent
principalement sparer des signaux dans le domaine frquentiel (tlcommunications,
acquisition de grandeurs mesurer ou traiter, suppression de signaux parasites, etc). Dans
certains rares cas particuliers, on utilise galement les filtres pour retarder un signal (travail
dans le domaine temporel).
Plus prcisment, les fonctions essentielles dun filtre ont pour objectif de :
- modifier les composantes spectrales dun signal,
- isoler une information utile contenue dans une bande passante dtermine par rapport aux
bruits et aux autres informations existant hors de cette bande.

La rponse y(n), dun systme numrique linaire invariant dans le temps, une
excitation x(n) est donne par la relation de convolution exprime dans le domaine temporel :

y(n) = x(n)*h(n) =
k
h(k).x(n-k) (2.1)

Ou h(k) est la rponse impulsionnelle du systme.

Outre la fonction du filtre (passe-haut, etc) on peut aussi classer les filtres numriques
en deux catgories selon la dure de la rponse impulsionnelle :

Systme rponse impulsionnelle finie (RIF) :


Dans ce cas les chantillons h(k) sont non nuls seulement sur un intervalle de dure
finie L avec k0k< k0+L-1.

Systme rponse impulsionnelle infinie (RII) :


les chantillons h(k) (de la rponse impulsionnelle de ces systme) sont non nuls sur
un intervalle infini k0k<+. Mais lorsque lindice k dpasse une certaine valeur k1 les valeur
de h(k) deviennent trs petites. Ceci tant une consquence directe de la condition de la
stabilit.

1
II-Les filtres rponse impulsionnelle infinie
Les filtres rponse impulsionnelle infinie sont des systmes discrets invariants dans le
temps dont le fonctionnement est rgi par une quation de convolution portant sur une infinit
de termes. En principe, ils conservent une trace de signaux qui leur ont t appliqus pendant
une dure infinie, ils sont mmoire infinie. Une telle mmoire est ralise par une boucle de
raction de la sortie sur lentre, do la dnomination courante de filtre rcursif. Chaque
chantillon de sortie est fonction des entres prsentes, des entres passes et aussi des sorties
antrieures.
Le fait davoir cette rponse impulsionnelle infinie permet dobtenir en gnral des
fonctions de filtrage beaucoup plus slectives que celles des filtres RIF qualit de calculs
quivalente. Cependant la boucle de raction complique ltude des proprits et la
conception de ces filtres.

2.1- Proprits gnrales et Mthodologie:


Les filtres RII, ou filtres rcursifs ont des proprits qui se rapprochent de celles des filtres
analogiques et les techniques les plus utilises pour calculer leurs coefficients sont des
techniques qui permettent de transposer les mthodes de synthse des filtres analogiques au
cas des filtres numriques, en tablissant une correspondance approprie entre les deux
domaines analogique et numrique.

Proprits gnrales :
Le filtre RII gnral est un systme qui, la suite des domaines xk fait correspondre la suite
y k suivant lquation aux diffrences dordre N de forme suivante :
N M

b yk n a xk m
n 0
n
m 0
m (2-2)
M N
O encore (pour b0 1 ) : y k a m xk m bn y k n (2-3)
m 0 n 0
Le problme gnral de synthse de tels filtres consiste dterminer lensemble des
coefficients a m et bn de manire ce que la rponse frquentielle du filtre obtenue
satisfasse le gabarit donn. En plus, pour que le filtre soit ralisable, il faut quil soit causal et
stable. La causalit est assure si la rponse impulsionnelle hk satisfait la condition :
hk 0 pour k<0.
La condition de stabilit des filtres RII est plus svre que celle des filtres RIF. Il faut non
seulement que chaque valeur hk da la rponse impulsionnelle soit finie, mais aussi que :

hk
k 0
(2.4)

La fonction de transfert H z dun filtre RII, que lon peut aisment obtenir partir (2.3),
est un quotient de deux de deux polynmes en z ou en z 1 .
On a :
M

a m .z 1
H z m 0
N
(2.5)
1 bn .z 1

n 1
Cette fonction possde en gnral M zros et N ples. Dans le cas dun filtre causal. La
condition de stabilit implique que les N ples soient lintrieur du cercle unit dans le plan
des z.

2
Mthodologie :
Dans la transformation dun filtre analogique en un filtre numrique, il est essentiel que les
proprits principales du filtre analogique soient conserves. En fait, la transformation da
Laplace est aux systmes analogiques ce que la transformation en z est aux systmes
numriques. On cherchera donc tablir un pont entre ces deux transformations. De point de
vue mathmatiques, un tel pont est une application du plan des s la transforme da Laplace au
plan des z.
Dans telle application, il est souhaitable que laxe imaginaire du plan des s soit appliqu
sur le cercle unit et que le demi-plan gauche du plan des s soit appliqu lintrieur du cercle
unit dans le plan des z. ceci garantit quun filtre analogique stable se transforme en un filtre
numrique stable.
Le problme de filtrage revient alors trouver dabord un filtre analogique qui remplit
les spcifications du problme donn. On dtermine ensuite sa fonction de transfert H a s qui
est la transforme de Laplace de sa rponse impulsionnelle ha t .
Une fois que lapplication du plan des s sur le plan des z est tablie sous forme dune
relation fonctionnelle s f z , il faut substituer celle-ci dans lexpression de H a s . On
obtient la fonction de transfert H z du filtre numrique correspondant : H z H a s
Finalement, il faut exprimer H z comme un quotient de deux polynmes et dterminer
les coefficients a m et bn par identification. Le filtrage peut tre alors effectu laide de
lquation aux diffrences (1-).

2.2-Transformation bilinaire

Equivalence de lintgration :
Si y a t un signal analogique, est lintgrale dun signal x a t , on a :
t
y a t x a u .du (2.6)
ta

Lquivalent numrique de cette relation est la rgle trapzodale dintgration. Elle est
largement utilise dans les cas o lintgrale ne peut pas tre calcule analytiquement. Cette
rgle consiste calculer la somme des surfaces des trapzes obtenus par interpolation linaire
entre les chantillons dun signal numrique xkTe o Te est la priode dchantillonnage. On
peut lexprimer par la relation de rcurrence suivante :
T
y kTe y kTe Te e xkTe xkTe Te
2
Ou encore :
T
y k y k 1 e xk xk 1 (2.7)
2
La relation (1-16) indique la valeur actuelle du signal intgral y k est obtenue en
additionnant la surface du trapze form entre xk et xk 1
La transforme en z des deux membres de la relation (1-16) nous permet de dduire la
fonction de transfert dun intgrateur numrique trapzodal comme suit :
T 1 z 1
H z e . (2.8)
2 1 z 1

3
Dans le plan des s, lintgration correspond la division de la transforme de Laplace par
la variable s. Ainsi, avec lidentification :
1 Te 1 z 1
. (2.9)
s 2 1 z 1
En effet on peut crire :
2 1 z 1
s . (2.10)
Te 1 z 1
Ou inversement :
T
1 e .s
z 2
Te
1 .s
2
2.3- Filtres analogiques dapproximation :
Lors de la conception des filtres numriques rcursifs RII, le problme dapproximation
est souvent rsolu par lutilisation des filtres analogiques dapproximation suivants, le plus
connus par leur slectivit en frquence : Butterworth, Tchebychev et Elliptique.

III Prparation
3.1 Filtre passe bas RC

Soit le filtre analogique RC passe bas dordre 1.


1- Donner sa fonction de transfert H(f) ainsi que sa rponse impulsionnelle.
2- On se propose de concevoir le filtre numrique quivalent. Quel type de filtre peut-on
choisir :un FIR ou un RII ? Dites pourquoi.
3- Montrer comment peut-on trouver la relation entre la variable p et z dans
lapproximation par la drive. Donner H(z).
4- Donner lquation aux diffrences de ce filtre dans le cas de lapproximation par la
drive
5- Donner sa rponse impulsionnelle du filtre numrique
6- Donner sa rponse indicielle
7- Donner lquation aux diffrences de ce filtre dans le cas de lapproximation bilinaire
8- Donner sa rponse impulsionnelle du filtre numrique
9- Donner sa rponse indicielle
10- Comparer

3.2- Filtre Butterworth :


Un filtre de Butterworth est caractris par le fait que la rponse damplitude est
maximalement plate dans la bande passante et monotonement dcroissante partir dune
certaine frquence (frquence de coupure).
Lamplitude au carre dun filtre analogique Passe-bas de Butterworth dordre N est dfinie
par lexpression :

4
1
H
2
2N
(2.11)

1 2 .

p

p et s sont les pulsations limites, respectivement, la bande passante et de la bande attnue.


et sont des paramtres de conception qui fixent les rgions de tolrance dans les deux
bandes.
1
H
2
Tolrance dans la bande passante p
1 2.
1
H
2
Tolrance dans la bande bloque s
1 2 .
On remarque que la rponse idale du filtre passe-bas est obtenue lorsque sapproche du
zro, s sapproche de p et sapproche de linfini.
Si on note a p et as , respectivement, les taux dondulations limites dans la bande passante et la
bande attnue, on a les expressions suivantes :

10
0 ,1. a p

1
0,5
; 10 0,1.a 1
s
0,5

Lordre optimal du filtre analogique passe-bas de butterworth est le plus petit entier satisfait
log10 A
lingalit : N (2.12)
1
log10
k0
p
avec k 0 et A
s
Les ples normaliss ( p 1 ; 1 ) sont trouvs en mettant 1 2 N 0
N
Pour s j on a 1 s 2 0 la rsolution de cette dernire quation donne comme
rsultats, pour les deux cas N pair et impair :
jk N
e ; N impair
sk (2.13)
e j 2 K 1 2 N ; N pair

avec k=1,2,,2N

Remarque:
Il est important que le filtre de Butterworth ne prsente pas dondulations ni dans la bande
passante ni dans la bande attnue. Cependant, il possde une zone de transition relativement
large et qui diminue de plus en plus lorsque lordre N du filtre augmente.
Implmenter le filtre de Buterworth :

5
fe = 1000; %frquence d'chantillonnage
fc = 80; %frquence de coupure
wc = fc/(fe/2); %frquence de coupurenormalise
N=20 ; % lordre du filtre
[B,A] = butter(N,wc); % cration du filtre Butterworth passe-bas par dfaut
Impz(B,A) %rponse impulsionnel du filtre
freqz(B,A,101,fe); % Rponse frquentielle

Application filtrage
Fe = 100;
Fc = 2;
N = 6; %ordre du filtre
[b,a] = butter(N,Fc/(Fe/2));
t = -5 : 1/Fe : 5;
f = -Fe/2 : 0.1 : Fe/2;
x = sin(2*pi*2*t) + 2*sin(2*pi*8*t);
y = filter(b,a,x);
X = abs(fftshift(fft(x)));
Y = abs(fftshift(fft(y)));
figure(1)
subplot(221) ; plot(t,x) ; title('signal somme de deux sinus');
subplot(222) ; plot(t,y); title('signal somme filtr');
subplot(223)
plot(f,X)
title('spectre du signal somme');
3.2- Filtre de Tchebychev :
subplot(224)
plot(f,Y)
title('spectre du signal filtr');

3.3- Filtre Tchebychev:


Un filtre de Tchebychev est caractris gnralement par une ondulation quilibre dans la
bande coupe. La forme analytique du carr du module de rponse frquentielle dun filtre
analogique de Tchebychev est donne par :
1
H
2
(2.14)

1 2 .Tk2

p
O est un paramtre rel infrieur lunit qui dtermine lamplitude des oscillations dans
la bande passante et o Tk x est le polynme de Tchebychev dordre k, dfinie par :
cosk .ar cos x pour 0 x 1
Tk x (2.15)
coshk .ar cosh x pour x 1
Lordre optimal du filtre du Tchebychev se calcule de la mme manire que prcdemment ;
dans la bande bloque ( s ), on a :
1
H
2

1 2 .
Pour s , cette ingalit devient :

6
1
H s
2

1 2 .
Ce qui fait :

ar cosh
k (2.16)

ar cosh s

p
En notant

a

p
k 0
s
Lordre optimal, du filtre analogique passe-bas du Tchebychev est le plus petit entier vrifiant
ar cosha
lingalit : k (2.17)
1
ar cosh
k0
Lorsque la bande des oscillations est dfinie par , la fonction de transfert analogique du filtre
passe-bas du Tchebychev peut se mettre sous la forme suivante :
0
H s k
(2.18)

p 0
p .s p

O le coefficient 0 assure un gain unit. Les coefficients p peuvent tre trouvs dans des
tables pour des valeurs typiques et usuelles de .

Exemple :
On veut raliser le filtre passe-bas de type Tchebychev suivant :
Bande passante B = 1 kHz
Frquence d'chantillonnage fe = 10 kHz
Ondulation maximale dans la bande passante Amax = 1 dB (Ap).
Bande de rjection fr = 3 kHz
Affaiblissement minimal dans la bande de rjection Amin = 80 dB (As).
Tout d'abord on transforme les frquences caractristiques :
1
Ba .tg ( .Te .B ) 1034 Hz
.Te
1
fra .tg ( .Te . fr ) 4381Hz
.Te
Avant d'tablir le gabarit du filtre analogique, il faut normaliser les frquences :
f
a a
Ba
fa
ra 4.24
Ba
Le gabarit du filtre analogique est dcrit par

7
Sans dmonstration, on trouve un filtre du 5me ordre, donn ainsi avec la variable de
Laplace normalise S = s/2pB (dans le cas d'un passe-bas, on pose f0=B) :
0.289 0.988 0.429
H (S ) . 2 . 2
S 0.289 S 0.179.S 0.988 S 0.468 0.429

La rponse en amplitude de ce filtre analogique est donne par

A prsent on remplace la variable normalise S de la manire suivante :

En dveloppant un peu, on trouve la fonction de transfert dans Z :

La rponse en amplitude de ce filtre numrique est illustre par

Un zoom sur la bande passante est donn par

8
Implmenter le filtre de Chebytchev avec Matlab

N=8 %Ordre du filtre


B=1000; fe=10000; %Bande passante et frquence d'chantillonnage
Amax = 1; %Ondulation max en dB
format long %On veut plus de prcision d'affichage
[num, den]=cheby1(N, Amax, 2*B/fe) %Numrateur et dnominateur
impz(num, den) %Graphe de la rponse impulsionnelle
freqz(num, den) %Affiche H(f) pour 0 - fe
x=ones(100,1); %x=saut unit
y=filter(num, den, x); %y=rponse indicielle
plot(y, 'bo') ; %graphe de la rponse indicielle
title(reponse indicielle)
xlabel(temps)

N=8 %Ordre du filtre


B=1000; fe=10000; %Bande passante et frquence d'chantillonnage
Ond=20; %Ondulation
format long %On veut plus de prcision d'affichage
[num, den]=cheby2(N,Ond, 2*B/fe) %Numrateur et dnominateur
impz(num, den) %Graphe de la rponse impulsionnelle
[H,f]=freqz(num, den,100,fe)
Plot(f, abs (H)) %Affiche H(f)
title('filtre cheby2 (N=8 et ondulation 20)') ;
ylabel('Amplitude');
xlabel('frquence');
grid on
3.3 Approximation de BESSEL (THOMSON)
Les filtres de Bessel sont des filtres polynomiaux pour lesquels le critre
doptimisation est la rgularit du temps de propagation ou temps de groupe dans la bande
passante ; cest la raison pour laquelle ces filtres sont aussi appels "filtres phase linaire".
En contre partie, le passage de la bande passante la bande attnue seffectue trs
progressivement (la bande de transition est importante). La fonction de transfert est
dtermine de faon ce que les n premires drives du temps de groupe soient nulles pour
w=0.
Il nexiste pas de mthode analytique pour dterminer lordre dun polynme de
Bessel rpondant aux paramtres dun gabarit. Il faut le dterminer par approximations
successives laide de solveurs numriques.

9
Il sagit de dterminer lapproximation par polynmes de H( p) e p pour la constante
de temps
De faon gnrale, on dfinit la frquence de coupure fc la frquence pour laquelle la phase
a tourn de n lattnuation de -3 dB.
Exemple
On souhaite dterminer un filtre passe-bas partir de la fonction dapproximation de Bessel
pour un ordre variant de 3 10. On affichera les courbes de gain et de temps de groupe
correspondants.
Solution 1

for n=3 :10


[Z,P,K]=besselap(n) ;
[H,W]=freqz(K,poly(P),logspace(-1,1)) ;
loglog(W,abs(H));
title('filtre de Bessel'); xlabel(pulsation (rad/s)); ylabel(Amplitude) ; grid on ;
hold on;
end ;

IV Manipulation
Pour Te=100s, C=1F et R=1K :
1- Implmenter le filtre RII en vous basant sur lquation aux diffrences du filtre RC (de
la prparation) dans le cas de lapproximation par la drive.
2- Donner sa rponse impulsionnelle du filtre numrique
3- Donner sa rponse indicielle
4- Implmenter le filtre RII en vous basant sur lquation aux diffrences du filtre RC
lquation aux diffrences de ce filtre dans le cas de lapproximation bilinaire
5- Donner sa rponse impulsionnelle du filtre numrique
6- Donner sa rponse indicielle
7- Comparer sur le mme trac les rponses du filtre analogique et des filtres
numriques.

V Compte rendu
Synthse dun filtre numrique passe bas 2me ordre : la fonction de transfert H(p)
dun filtre passe bas du 2me ordre est ;

2
w0
H ( p)
w0 2 w0 .m. p p 2
2

O w0=2f0 .
Pour f0 =50Hz et m=0.1, tracer la rponse thorique du filtre.
Calculer le filtre numrique avec la transformation par quivalence la drivation.
Tracer la rponse impulsionnelle. Comparer la rponse thorique. Conclure.
Calculer le filtre numrique avec la transformation par quivalence la drivation.
Tracer la rponse impulsionnelle. Comparer la rponse thorique. Conclure.

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