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ABRIL 2012
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Sumrio
Introduo 3
Hardware Curumim 4
2. Rdio base 7
3. Transceiver 8
4. Alimentao 9
5. Locomoo 10
6. Sensor Infravermelho 11
9. Sistema de Indicao 14
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Introduo
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Hardware Curumim
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Cuidados ao manusear o rob
1. No deixa-lo cair;
2. No utiliz-lo em ambiente mido;
3. Utiliz-lo apenas em ambiente planos. Recomendamos o uso de carpete-
forrao;
4. No colocar a bateria quente no rob. Aps carregar as baterias, espere a
bateria esfriar para colocar no rob;
5. No pressionar o rob contra o cho;
6. No prender as rodas enquanto o rob estiver em movimento;
7. Utilizar o rob em ambiente limpo, sem pequenos obstculos, pois pode
dificultar a sua locomoo;
8. No colidir em superfcies duras;
9. No molhar o rob com qualquer tipo de lquido, principalmente solventes, pois
pode danificar a pintura do rob;
10. Limp-lo utilizando apenas um pano seco;
11. No guardar o rob em baixas ou altas temperaturas;
12. Certificar que o rob tem espao suficiente para movimentar-se;
13. No mover o rob a fora;
14. Ler, cuidadosamente, este manual de hardware e tambm o manual de
software para ter o uso adequado do rob.
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1. Viso geral da Unidade Mvel
Na Figura 2 apresentado um diagrama de blocos da unidade mvel, neste
diagrama possvel observar as partes e componentes que constituem o Curumim,
assim como a direo do fluxo da comunicao entre eles. J a Figura 3 representa o
diagrama de blocos das placas de circuito impresso, onde se pode observar a ligao
e a direo do fluxo de dados entre as placas do rob.
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Figura 3 - Diagrama de Bloco das Placas de Circuito Impresso
2. Rdio Base
O rdio base um perifrico essencial para que a comunicao entre os softwares
de controle e o rob seja estabelecida, e pode ser visto na Figura 4. um rdio
wireless que trabalha na frequncia de 2.4Ghz digitais e possu dois LEDs de
indicao que informa quando ocorre o envio e o recebimento de informaes.
Para ligao do rdio base deve-se conectar uma das pontas do cabo no rdio
base e a outra no computador, atentando que o formato das pontas so diferentes.
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Figura 4 Rdio Base
3. Transceiver
O Curumim possui dois transceivers, um localizado no rob e outro no rdio base,
e responsvel pela troca de informao entre a placa me da unidade mvel e o
rdio base conectado ao PC. Por meio deste chega os comandos do operador que
enviado ao rdio base conectado no PC. O Transceiver pode ser observado na Figura
5, e na Figura 6 apresentada sua posio no rob.
Figura 5 Transceiver
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4. Alimentao
O sistema de alimentao composto por duas baterias, Figura 6, de Ni-Mh que
fornecem uma tenso de 14.4V e corrente nominal de 2500mA/h. As baterias so em
um total de duas para um rob Curumim, so posicionadas na parte inferior do rob,
so recarregveis e so formadas por 12 pilhas de 1.2V em srie.
O carregador de baterias, Figura 7, possui uma capacidade de carregamento
simultneo ou independente, isto , pode ser carregado tanto as duas baterias como
apenas uma. Possui tambm um sistema de monitoramento e controle da temperatura
das baterias enquanto ocorre o carregamento, portanto se durante o carregamento a
bateria esquentar demais, o carregador desligado automaticamente. O LED central,
na cor vermelha, indica que o carregador est ligado. O LED esquerda e o LED
direita, ambos na cor verde, indicam quando uma bateria est conectada no
carregador. Aps a bateria estiver carregada, ficar piscando o LED verde onde a
bateria est conectada. O tempo de carregamento de uma bateria de,
aproximadamente, 3 a 4 horas. Tenha cuidado ao retirar a bateria do carregador, aps
estiver com carga completa, pois a bateria estar morna. necessrio esperar que as
baterias esfriem para colocar no rob. Na Figura 8 podemos ver o local onde se insere
as baterias no rob.
Figura 6 Baterias
Lado A Lado B
Bateria conectada
Bateria conectada Carregador
no lado B
no lado A ligado
Figura 7 Carregador
ATENO: A fonte do carregador e a fonte do Receptor Wireless so
diferentes, sendo que a do carregador tem um tamanho maior que a do Receptor
e a tenso de 24Vcc enquanto que a do Receptor de 12Vcc.
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ATENO: Aps desligar o rob e no for mais utiliz-lo, retire as baterias do
rob, pois elas descarregam. Retirar as baterias do carregador aps carregar,
pois pode acontecer o mesmo.
altamente recomendvel ler mais informaes importantes sobre as
baterias que se encontra na Sesso 10.
5. Locomoo
O sistema de locomoo do rob consiste em 3 motoredutores e 6 rodas
omnidirecionais, sendo que cada motoredutor independente e possui 2 rodas, como
visto na Figura 9. Dependendo da combinao de acionamento entre elas, bem como
o sentido de rotao, possvel executar qualquer tipo de manobra.
Seu principal componente a roda omnidirecional, que possui roletes em toda
a sua volta, fazendo com que ela possa se deslocar na direo perpendicular ao
eixo do motor, sem se arrastar, o que geraria um grande atrito.
Na Figura 10 podem-se observar os motoredutores e as rodas montadas em suas
devidas posies no rob.
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Figura 10 Rodas e os Motoredutores montados
6. Sensor Infravermelho
Os sensores de proximidade so cinco e so do tipo infravermelho reflexivo, como
pode ser visto um na Figura 11. Esto alocados na parte superior do rob e possuem
um alcance de, aproximadamente, 800mm, abrangendo toda a regio ao redor do
rob. O sensor de distncia analgico detecta um objeto entre 10 e 80 centmetros e
fornece uma tenso de sada no-linear em relao distncia do objeto, como pode-
se observar na Figura 12. Na Figura 13 podemos observar o circuito eltrico do
sensor.
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Figura 13 Circuito Eltrico do Sensor
Fonte do
receptor Receptor de
vdeo wireless Cmera
wireless
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8. Placa Me e Placa Driver
A placa me responsvel por centralizar todo o controle da unidade mvel.
onde se encontra o processador central. Ela rene e organiza toda informao
proveniente dos sensores, tomando decises baseadas nelas; troca informaes com
o transceiver, a placa de acionamento dos motoredutores (placa Driver) e l os
encoders. Na Figura 15 pode ser visto o local de ligao dos componentes.
A placa driver responsvel pelo acionamento de potncia dos motoredutores e
tambm pelo recebimento das informaes dos encoders, podendo ser vista na Figura
16. Sua localizao no rob pode ser vista na Figura 17.
Figura 15 Placa Me
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Figura 16 Placa Driver
9. Sistema de Indicao
O sistema de indicao luminoso no rob indica quando o rob est ligado ou
desligado e tambm se a carga da bateria est alta (de 10V a 14V) ou baixa (de 6V a
10V); quando tem algum problema no hardware e quando o rob recebe um comando.
Podemos ver esse sistema na Figura 18. Na mesma figura, podemos observar
tambm a localizao do boto para ligar e desligar o rob. O procedimento para ligar
o rob pressionando esse boto at que os LEDs pisquem e mantm ligado o LED
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central. O procedimento para desligar o rob pressionando o boto at que o LED
central desligue.
ON/OFF e
Status da bateria:
Verde = carga alta
Problema no Vermelho = carga baixa
hardware
Recebimento de
comando
As baterias tem uma vida til de 500 ciclos, se forem bem utilizadas;
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Evite temperaturas muito altas ou muito baixas, assim como deix-las onde
possam ter os contatos colocados em curto;
Recomendaes:
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Em caso de exploses ou vazamento dos elementos qumicos
(principalmente eletrlito), jogue gua, imediatamente, na bateria. Evite o
contato dos elementos qumicos nos olhos ou a ingesto dos mesmos. Em
caso de contato nos olhos, lave-os por 15 minutos e consulte um mdico.
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Anexo A: Protocolo de Comunicao do Curumim
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ASIC USB/UART
Este circuito integrado um conversor USB para UART. Ele implementa um slave
USB, simulando uma porta serial para o computador PC, e implementa uma UART,
deste modo a transmisso fica transparente, como se estivssemos utilizando uma
porta serial comum no PC.
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Figura 18 - Fluxograma simplificado do software do rdio base
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Anexo B: Gravando o firmware do rob
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Anexo C: Portas livres para extenses
O Curumim possui tambm duas portas livres para que sejam adicionados
atuadores personalizados pelo usurio, caso haja a necessidade, localizadas
conforme a indicao na Figura 20:
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Anexo D: Comunicao RS232
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