Matemática Aplicada À Indústria Problemas e Métodos de Solução

Romes Antonio Borges
Thiago Alves de Queiroz

(organizadores)
Matemtica aplicada indstria

problemas e mtodos de soluo
Matemtica aplicada indstria: problemas e mtodos de soluo
2016 Romes Antonio Borges, Thiago Alves de Queiroz
Editora Edgard Blcher Ltda.
FICHA CATALOGRFICA
Rua Pedroso Alvarenga, 1245, 4 andar Matemtica aplicada indstria : problemas
04531-934 So Paulo SP Brasil e mtodos de soluo [livro eletrnico] / Romes
Antonio Borges, Thiago Alves de Queiroz (orgs.). So
Tel 55 11 3078-5366
Paulo : Blucher, 2016.
contato@blucher.com.br 250 p. : il.
www.blucher.com.br
Bibliografia
ISBN 978-85-803-9193-0 (e-book)
Segundo Novo Acordo Ortogrfico, conforme 5. ed. ISBN 978-85-803-9192-3 (impresso)
do Vocabulrio Ortogrfico da Lngua Portuguesa,
Academia Brasileira de Letras, maro de 2009. 1. Matemtica Indstria 2. Matemtica aplicada
3. Matemtica na engenharia 4. Mecatrnica 5.
Otimizao matemtica 6. Dinmica I. Borges, Romes
Antonio II. Queiroz, Thiago Alves de
proibida a reproduo total ou parcial por quaisquer
meios, sem autorizao escrita da Editora. 16-0931 CDD 510
Todos os direitos reservados pela Editora ndice para catlogo sistemtico:

Edgard Blcher Ltda. 1. Matemtica aplicada : Indstria : Engenharia
Dedicatria
s nossas famlias, Kely, Vincius e Thiago, esposa e filhos do autor Romes

Antonio Borges, e Layane Queiroz, esposa do autor Thiago Alves de Queiroz, que
proporcionam um ambiente timo para o nosso trabalho!
Agradecimentos
Comisso Organizadora (local, nacional e comit cientfico) do CNMAI

2014 I Congresso Nacional de Matemtica Aplicada Indstria, que ocorreu
em Caldas Novas, Gois, no perodo de 18 a 21 de novembro de 2014. A todos
que empenharam parte do seu tempo para dar incio a uma nova etapa de con-
quistas para a pesquisa brasileira.
Somos gratos, em especial, a todos os revisores ad hoc que dedicaram par-
te do seu precioso tempo emitindo pareceres conclusivos para os trabalhos do
CNMAI 2014, em particular, para aqueles que compem esta obra.
Agradecemos s agncias de fomento que apoiaram financeiramente a reali-
zao do CNMAI 2014 e, por conseguinte, permitiram a publicao desta obra,
quais sejam: Coordenao de Aperfeioamento de Pessoal de Nvel Superior
(CAPES), Conselho Nacional de Desenvolvimento Cientfico e Tecnolgico
(CNPq), Fundao de Amparo Pesquisa do Estado de Gois (FAPEG) e Instituto
Nacional de Cincia e Tecnologia de Matemtica (INCTMat).
Agradecimentos estes, estendidos para o Programa de Ps-Graduao em
Modelagem e Otimizao (PPGMO), ao Instituto de Matemtica e Tecnologia
(IMTec), Regional Catalo (RC) e Universidade Federal de Gois (UFG),
a todo o apoio e suporte tcnico e pessoal que deram durante a realizao do
CNMAI 2014.
Por fim, nossas famlias foram a base para a realizao desta obra.
Sobre os organizadores
Romes Antonio Borges possui graduao (1997) e especializao (2000) em Ma-

temtica pela Universidade Federal de Gois (UFG), mestrado (2003) e dou-
torado (2008) em Engenharia Mecnica pela Universidade Federal de Uber-
lndia. professor adjunto III no Instituto de Matemtica e Tecnologia da
UFG, exerce atualmente a funo de coordenador do curso de Matemtica
Industrial. Possui experincia na rea de Engenharia Mecnica, com nfase
em dinmica dos slidos e vibraes, atuando principalmente nos seguintes
temas: atenuao de vibraes, dinmica no linear, tcnicas inteligentes de
otimizao, otimizao robusta.
Thiago Alves de Queiroz possui graduao (2007) em Cincia da Computao
pela Universidade Federal de Gois (UFG), com um perodo de estgio no
Centro Internacional de Investigacin de Mtodos Computacionales (CI-
MEC/CONICET) em Santa F, Argentina (2007), mestrado (2008) em En-
genharia Mecnica pela Universidade Federal de Uberlndia (UFU) e dou-
torado (2010) em Cincia da Computao pelo Instituto de Computao
da Universidade Estadual de Campinas (Unicamp). Atualmente, professor
adjunto no Instituto de Matemtica e Tecnologia da UFG, Regional Catalo.
Suas pesquisas esto concentradas no desenvolvimento e na anlise de algo-
ritmos para problemas de otimizao combinatria, principalmente aqueles
voltados para aplicaes de interesse real. Entre os quais destacam-se, prin-
cipalmente, os problemas de empacotamento e corte sujeitos s restries
prticas; problemas de roteamento; e, problemas que integram decises de
localizar, rotear e/ou empacotar. Alguns de seus resultados pulicados respon-
deram a questes em aberto, levantadas pela literatura especializada, alm de
terem sido premiados em conferncias nacionais e internacionais.
Apresentao
O crescente aumento dos cursos de Engenharia e demais cincias exatas apli-

cadas trazem grande contribuio ao meio industrial do pas. Dentre esses cursos,
citam-se os vrios cursos de Matemtica Industrial, Empresarial e Aplicada.
Esta obra surge com o objetivo de levar ao leitor uma coletnea de arti-
gos publicados no I Congresso Nacional de Matemtica Aplicada Indstria
(CNMAI 2014). Os artigos selecionados para esta publicao vm de uma se-
leta de pesquisas nas diversas reas abordadas no evento, incluindo tpicos da
dinmica, fenmenos no lineares, mecatrnica, mtodos numricos, otimizao
linear e no linear, modelagem matemtica e pesquisa operacional.
Por esse motivo, a finalidade desta obra tambm proporcionar uma maior
integrao entre pesquisadores que, assim, possam encontrar formas de aumentar
a cooperao entre universidades e o setor produtivo industrial.
Sumrio
CAPTULO 1 ESTUDOS DE SINGULARIDADES NO FLUXO

DE CARGA CONTINUADO........................................................ 17
RESUMO....................................................................................................................... 18
1 INTRODUO....................................................................................................... 19
2 MATRIZ JACOBIANA DO FLUXO DE CARGA CONTINUADO..................... 21
3 ANLISE DA MATRIZ JACOBIANA MODIFICADA DO FLUXO.
DE CARGA CONTINUADO................................................................................. 23
4 RESULTADOS.......................................................................................................... 28
4.1 Resultados para o Sistema IEEE-14 barras (sub2)..................................... 29
4.2 Resultados para o Sistema IEEE-300 barras.............................................. 38
5 CONCLUSES....................................................................................................... 40
REFERNCIAS............................................................................................................... 41
CAPTULO 2 SIMULAO NUMRICO--COMPUTACIONAL

DE PLACAS FINAS EM GRANDES DESLOCAMENTOS.................. 43
RESUMO....................................................................................................................... 44
1 INTRODUO....................................................................................................... 44
2 MODELAGEM DE PLACAS FINAS EM GRANDES DESLOCAMENTOS....... 46
2.1 Resoluo da equao do movimento pelo mtodo de Newmark......... 50
2.2 Desenvolvimento da matriz tangente........................................................... 51
12 Matemtica aplicada indstria: problemas e mtodos de soluo
3 SIMULAES NUMRICAS................................................................................. 53
4 CONCLUSES....................................................................................................... 59
AGRADECIMENTOS................................................................................................... 60
REFERNCIAS............................................................................................................... 60
CAPTULO 3 MODELO DE PROGRAMAO LINEAR INTEIRA

PARA O PROBLEMA DE CARREGAMENTO DE MLTIPLOS
CONTINERES COM RESTRIES DE CARREGAMENTO
COMPLETO DE GRUPO DE ITENS E DE ESTABILIDADE VERTICAL.... 61
RESUMO....................................................................................................................... 62
1 INTRODUO....................................................................................................... 62
2 DESCRIO DO PROBLEMA E FORMULAO DO MODELO.
MATEMTICO........................................................................................................ 65
2.1 Descrio do problema................................................................................ 65
2.2 Restries prticas em problemas de carregamento de contineres....... 68
2.3 Modelo matemtico e restrio de estabilidade vertical.......................... 70
2.4 Restrio de carregamento completo de grupo de itens.......................... 73
3 EXPERIMENTOS COMPUTACIONAIS................................................................ 74
4 CONSIDERAES FINAIS................................................................................... 84
REFERNCIAS............................................................................................................... 85
CAPTULO 4 UTILIZAO DE UMA MALHA ESTRUTURADA

NA ANLISE DO AEROFLIO S809........................................... 87
RESUMO....................................................................................................................... 88
1 INTRODUO....................................................................................................... 89
2 MTODO COMPUTACIONAL E MODELOS DE TURBULNCIA................... 93
2.1 Geometria utilizada....................................................................................... 98
2.2 Equaes governantes e discretizao....................................................... 99
2.3 Condies de contorno................................................................................. 100
Sumrio 13
2.4 Gerao de malha........................................................................................ 100

3 RESULTADOS E CONCLUSES.......................................................................... 103
AGRADECIMENTOS................................................................................................... 109
REFERNCIAS............................................................................................................... 109
CAPTULO 5 O BRKGA APLICADO EM PROBLEMAS DE

CORTE DE ITENS IRREGULARES EM UM NICO RECIPIENTE......... 111
RESUMO....................................................................................................................... 112
1 INTRODUO....................................................................................................... 112
2 CONCEITOS GEOMTRICOS............................................................................. 116
3 MTODO DE RESOLUO.................................................................................. 118
3.1 Decodificador para o NestBRKGA............................................................. 121
4 EXPERIMENTOS COMPUTACIONAIS................................................................ 123
4.1 Resultados para o 2PCF............................................................................... 123
4.2 Resultados para o 2PCP............................................................................... 128
4.3 Resultados comparado com o RKGA.......................................................... 130
5 CONCLUSES E TRABALHOS FUTUROS.......................................................... 132
AGRADECIMENTOS................................................................................................... 133
REFERNCIAS............................................................................................................... 133
CAPTULO 6 OTIMIZAO MULTIOBJETIVO E MULTIRRESTRIO

DA COBERTURA DE REDES DE FREQUNCIA NICA.................... 137
RESUMO....................................................................................................................... 138
1 INTRODUO....................................................................................................... 138
2 MODELO DE REDES DE FREQUNCIA NICA................................................ 139
2.1 Representao RFU....................................................................................... 139
2.2 Cenrio de avaliao do modelo RFU....................................................... 140
2.3 Otimizao multiobjetivo e multirrestrio.................................................. 142
3 ESTUDO DE CASO................................................................................................ 148

3.1 Otimizao de custos e cobertura como objetivos, proteo.
e exposio como restries........................................................................ 150
3.2 Comparaes entre as abordagens............................................................ 152
4 CONCLUSO......................................................................................................... 156
REFERNCIAS............................................................................................................... 157
CAPTULO 7 INVESTIGAO NUMRICA--EXPERIMENTAL

DA INFLUNCIA DE PR-CARGAS ESTTICAS COMBINADAS
A CARREGAMENTOS CCLICOS SOBRE O FENMENO DO
AUTOAQUECIMENTO DE MATERIAIS VISCOELSTICOS.............. 159
RESUMO....................................................................................................................... 160
1 INTRODUO....................................................................................................... 161
2 REPRESENTAO DA FUNO MDULO COMPLEXO PARA.
OS MDULOS ESTTICO E DINMICO COMBINADOS............................ 162
3 AUTOAQUECIMENTO DE MATERIAIS VISCOELSTICOS SUJEITOS A.
CARGAS CICLCAS E PR-CARGAS ESTTICAS............................................................ 164
4 INCORPORAO DO COMPORTAMENTO VISCOELSTICO NO.
MODELO DE ELEMENTOS FINITOS E RESOLUO.
ITERATIVA SEQUENCIAL...................................................................................... 167
5 SIMULAES NUMRICAS................................................................................. 169
6 ESTUDO EXPERIMENTAL...................................................................................... 175
7 CONCLUSES....................................................................................................... 179
AGRADECIMENTOS................................................................................................... 180
REFERNCIAS............................................................................................................... 181
CAPTULO 8 MODELAGEM CINEMTICA, SIMULAO

DE MOVIMENTO, CONSTRUO E CONTROLE DE PRTESE
DE MO PARA TAREFAS DE MANIPULAO............................... 183
RESUMO....................................................................................................................... 183
1 INTRODUO....................................................................................................... 184
Sumrio 15
2 FORMULAO DO MODELO............................................................................ 188

2.1 Conveno de Denavit-Hartenberg............................................................. 189
2.2 Cinemtica direta........................................................................................... 192
3 SIMULAO COMPUTACIONAL....................................................................... 196
4 CONSTRUO DO PROTTIPO........................................................................ 199
5 SISTEMA DE CONTROLE.................................................................................... 202
6 CONCLUSES....................................................................................................... 205
AGRADECIMENTOS................................................................................................... 206
REFERNCIAS............................................................................................................... 206
CAPTULO 9 TURBINA ELICA DE EFEITO MAGNUS:

MODELAGEM, PROTTIPOS E MPPT........................................... 209
RESUMO....................................................................................................................... 210
INTRODUO............................................................................................................. 210
2 TURBINA ELICA DE EFEITO MAGNUS........................................................... 213
2.1 A potncia da turbina elica Magnus........................................................ 213
2.2 O MPPT da turbina elica Magnus............................................................. 214
3 AEROGERADOR MAGNUS PROPOSTO........................................................... 215
3.1 Prottipos de turbinas Magnus..................................................................... 215
3.2 Sistema de MPPT do aerogerador Magnus proposto................................... 217
3.3 Algoritmo MPPT HCC .............................................................................. 218
3.4 Sistema de acionamento e controle da turbina Magnus proposto.......... 221
4 MODELO DINMICO DAS TURBINAS ELICAS CONVENCIONAIS........ 222
4.1 Potncias calculadas das turbinas Magnus e convencional..................... 223
CONCLUSES............................................................................................................. 226
AGRADECIMENTOS................................................................................................... 227
REFERNCIAS ............................................................................................................. 227
CAPTULO 10 ANLISE DE UM MODELO DE LOCALIZAO

DE INSTALAES COM APLICAO DE UMA
ABORDAGEM ROBUSTA............................................................ 229
RESUMO....................................................................................................................... 229
10.1 INTRODUO................................................................................................... 230
10.2 MODELO DA LITERATURA................................................................................ 232
10.3 OTIMIZAO ROBUSTA SOBRE O MODELO UBUL-M............................. 234
10.4 EXPERIMENTOS COMPUTACIONAIS............................................................ 237
10.4.1 Resultados para o modelo UBUL-M........................................................ 237
10.4.2 Estudo de caso para o modelo UBUL-R.................................................. 242
10.5 CONCLUSES................................................................................................... 248
AGRADECIMENTOS................................................................................................... 249
REFERNCIAS............................................................................................................... 249
1
CAPTULO
ESTUDOS DE SINGULARIDADES
NO FLUXO DE CARGA
CONTINUADO
Alfredo Bonini Neto Dilson Amancio Alves
Universidade Estadual Paulista Universidade Estadual Paulista
Unesp, cmpus de Tup-SP, Departa- Unesp, cmpus de Ilha Solteira-SP,
mento de Engenharia de Biossistemas. Departamento de Engenharia Eltrica.
bonini@tupa.unesp.br dalves@dee.feis.unesp.br
Elisabete de Mello Magalhes

Universidade Estadual Paulista
Unesp, cmpus de Ilha Solteira-SP,
Departamento de Engenharia Eltrica.
elisabete.magalhaes@yahoo.com.br
RESUMO
Nos ltimos anos, a preocupao com o assunto estabilidade de tenso
vem ganhando destaque mundial quando se refere indstria do setor ener-
gtico e isso se deve ao fato de esta questo est relacionada com a operao
e o planejamento de sistemas eltricos de potncia. Fatores como o crescente
aumento da demanda de energia e a transferncia de elevadas quantidades de
potncia para atender ao consumo, aliados s exigncias econmicas e ambien-
tais tm levado os sistemas a operarem em condies estressantes (prximos de

seus limites), ou seja, com pequenas margens de segurana, representando uma
ameaa sua condio de operao estvel. A combinao desses fatores pode
ser desastrosa, pois torna os sistemas eltricos de potncia vulnerveis, expostos
ao risco de uma situao de instabilidade. Na literatura tcnica, um dos estudos
para anlise de estabilidade e instabilidade de tenso est relacionado curva
P-V (potncia versus magnitude da tenso) e ao ponto na curva que separa
a operao estvel da instvel, denominado ponto de mximo carregamento
(PMC). O PMC pode ser consequente de uma bifurcao de sela-n (BSN), re-
lacionada com o limite de capacidade de transmisso num sistema eltrico, no
qual a matriz Jacobiana singular, ou de uma bifurcao esttica induzida por
limites (BIL), relacionada com o limite de potncia reativa do gerador, no qual a
matriz no singular. Nesse sentido, apresenta-se, no incio deste captulo, uma
anlise de algumas das formulaes dos mtodos de fluxo de carga continua-
do (FCC), abordados pela literatura. O estudo foi desenvolvido de maneira a
analisar as modificaes que as tcnicas de parametrizao acarretam na matriz
Jacobiana convencional (J), de forma a eliminar os problemas de singularidade
de J no PMC e nos pontos de singularidade da matriz de cada mtodo. Este
captulo apresenta tambm a trajetria dos valores dos determinantes das ma-
trizes Jacobianas modificadas (|Jm|) dos mtodos j abordados. Uma anlise gr-
fica tambm mostrada para uma melhor compreenso. Os mtodos estudados
tratam de parametrizao local e global, utilizando ou a perda total de potncia
ativa (Pa); ou o coeficiente angular de retas localizadas no plano formado pela
soma das magnitudes de tenso nodais (Vk), ou ngulos nodais (k), e fator
de carregamento; ou as equaes de quadrticas, situadas no plano formado
por Pa e fator de carregamento. Os resultados so obtidos para os sistemas do
IEEE-14 e 300 barras. Um estudo no PMC efetuado a fim de verificar se o
ponto corresponde a uma BSN ou a uma BIL.
Palavras-chaves: Estabilidade de tenso, Ponto de mximo carregamento,
Bifurcao, Fluxo de carga continuado, Mtodo da continuao.
1 INTRODUO
Atualmente, com o aumento crescente da demanda de energia eltrica, os
estudos dos mtodos de fluxo de carga continuado tm aumentado de forma sig-
nificativa em todo o globo. A importncia desses mtodos se deve ao fato de eles
possibilitarem a obteno do PMC com preciso preestabelecida e sem problemas
numricos, o traado completo das curvas P-V e a determinao da margem se-
gura de carregamento. Vrios mtodos foram desenvolvidos visando obter toda a
curva P-V e eliminar os problemas numricos relacionados matriz J (AJJARAPU;
Estudos de singularidades no fluxo de carga continuado 19
CHRISTY, 1992), (BONINI NETO; ALVES, 2010a), (BONINI NETO; ALVES,

2014a), (BONINI NETO; ALVES, 2014b), (GARBELINI et al., 2007), (BONINI
NETO; ALVES, 2010b) e (MAGALHES et al., 2013). Em Ajjarapu e Christy
(1992), foi proposto um mtodo da continuao, utilizando uma tcnica de para-
metrizao, denominada de parametrizao local. Nesse mtodo, o parmetro de
continuao inicialmente escolhido o fator de carregamento do sistema (). Pos-
teriormente, prximo ao PMC, efetua-se a troca, sendo que a varivel escolhida
como novo parmetro aquela que apresentar a maior variao no vetor tangen-
te. Em geral, ou magnitude da tenso nodal (Vk) ou ngulo da tenso nodal (k)
de uma barra k qualquer escolhida como novo parmetro da continuao. Em
Bonini Neto e Alves (2010a), tambm foi apresentada uma tcnica de parametri-
zao local para o mtodo da continuao envolvendo equaes de retas no plano
cartesiano, fator de carregamento () e magnitude da tenso nodal (Vk), - Vk. A
singularidade da matriz J eliminada pela equao de uma reta passando por esse
plano. Com isso, ao se incrementar o coeficiente angular dessa reta, obtm-se as
sucessivas solues do fluxo de carga. Uma ideia similar foi apresentada em Boni-
ni Neto e Alves (2014a) e Bonini Neto e Alves (2014b), a diferena que o plano
para a obteno das curvas P-V formado pelo fator de carregamento () e pelo
ngulo da tenso nodal (k), -k. Em Garbelini et al. (2007), apresentou-se uma
tcnica global de parametrizao geomtrica que possibilita o traado completo
das curvas P-V sem os problemas de mau condicionamento. Na tcnica, que as-
socia a robustez com a simplicidade, a singularidade da matriz J eliminada pela
adio da equao de uma reta que passa por um ponto no plano formado pelas
variveis fator de carregamento () e perda total de potncia ativa (Pa). Em Bonini
Neto e Alves (2010b), apresenta-se uma eficiente tcnica global de parametrizao
geomtrica para o fluxo de carga continuado, na qual a singularidade da matriz J
eliminada pela adio de uma equao da reta que passa atravs dos pontos no
plano determinado pelas variveis fator de carregamento () e soma de todas as
magnitudes das tenses nodais (Vk), plano -Vk, ou de todos os ngulos nodais
(k), plano k. E, por fim, em Magalhes et al. (2013), utiliza-se a equao
de uma quadrtica no plano formado pelas variveis -Pa. As vantagens e par-
ticularidades de cada uma dessas tcnicas podem ser verificadas nas respectivas
referncias. Na literatura, existem diversas outras propostas para o mtodo de
fluxo de carga continuado (CHIANG et al., 1999), (SEYDEL, 1994), (CHIANG
et al., 1995), (ALVES et al., 2000), (ZHAO; ZHANG, 2006), (MAGALHES et
al., 2012), (LI; CHIANG, 2008) e (MORI; SEKI, 2009).
Uma das alternativas para verificar a singularidade da matriz J inverter o
sinal do determinante no PMC, ou seja, o determinante nulo exatamente no
PMC, podendo ser verificado em sistemas de pequeno porte por meio do grfico
dos valores numricos do determinante em funo do carregamento . A dimen-
so da matriz quadrada J da ordem de (2nPQ + nPV), sendo que nPQ e nPV cor-
respondem ao nmero de barras PQ e PV, respectivamente. Ento, por exemplo,
para um sistema como o IEEE-14 barras, que representado por 9 barras de car-
ga, 5 barras de gerao e 20 linhas de transmisso (LT), a matriz J convencional
da ordem de 2323 (29 + 5). Sistemas de grande porte como o IEEE-300 barras
podem apresentar matrizes Jacobianas da ordem 530530, acarretando em va-
lores muito altos para o determinante, maiores do que 1e+309. Determinantes
dessa ordem so representados no MATLAB pelo smbolo inf (, infinito). Como
alternativa para visualizar graficamente os seus valores, efetua-se a sua reduo
atravs da diviso dos elementos da matriz por 10.
Neste trabalho, apresentada uma modelagem matemtica dos mtodos
aqui citados, ou seja, apresenta-se uma anlise da matriz Jacobiana dos mtodos
de fluxo de carga continuado, uma vez que, para cada mtodo, ocorrem modi-
ficaes na matriz Jacobiana (J) convencional em consequncia das reparametri-
zaes necessrias para se eliminar os problemas de singularidade de J no PMC.
Tambm so apresentados os valores dos determinantes para se verificarem as
possveis ocorrncias de singularidades da matriz Jm de cada mtodo estudado,
bem como o nmero de iteraes necessrias para a obteno dos pontos repre-
sentando a curva P-V. Outro aspecto importante mostrado neste trabalho so os
valores dos determinantes de cada ponto pertencente geometria da trajetria de
solues do problema de fluxo de carga parametrizado, explicitando que a im-
possibilidade de obteno do PMC pelo mtodo de Newton convencional se deve
a problemas numricos (singularidade). O mesmo j no ocorre para a matriz
Jacobiana modificada Jm quando da escolha adequada do parmetro. Um estudo
no PMC efetuado com o intuito de verificar se o ponto corresponde a uma BSN
ou a uma BIL.
2 MATRIZ JACOBIANA DO FLUXO DE CARGA

CONTINUADO
As equaes do fluxo de carga so:
G(,V ) = 0 , ou
esp
P = P P (,V ) = 0 (1)
esp
Q = Q Q (,V ) = 0
sendo:
Pk (, V) = Vk Vm (Gkm coskm + Bkm sinkm )

m
(2)
Q k (, V) = Vk Vm (Gkm sinkmm Bkm coskm )
m
V e so os respectivos vetores de magnitude de tenso nodal e ngulo de

fase; Pesp o vetor da diferena entre os vetores de potncia ativa, gerada (Pgesp)
e consumida (Pcesp), especificada para as barras de carga (PQ) e gerao (PV); e
Qcesp o vetor de potncia reativa consumida especificada para as barras PQ.
A Equao (1) assume que o carregamento da rede proporcional ao do
caso base e considera o fator de potncia constante. Pesp e Qesp tambm podem
ser definidos como sendo iguais a (kPgPgesp + kPcPcesp) e kQcQcesp, respectivamente.
Os vetores kPg, kPc e kQc so parmetros fixos usados para caracterizar um cenrio
especfico de carga.
A resoluo do sistema de Equaes (1) pelo mtodo de Newton feita por
meio da linearizao da funo G( x) , em que G( x) = [ P, Q ] = [G1 , G 2 ,...] e
x = [,V ], para x = xi, considerando os dois primeiros termos da srie de Taylor:
G( x i + x i ) G( x i ) + J( x i )x i (3)

sendo a matriz jacobiana J dada por:
G1 G1 G1
x ...
x 2 x n
1
G 2 G 2 G 2
G ...
J= = x1 x 2 x n (4)
x
...
... ... ...

G n G n G n
x ...
1 x 2 x n

O vetor de correo x calculado, impondo-se que:
G( x i ) + J( x i )x i = 0 (5)

que a maneira linearizada de se resolver o problema G( x i + x i ) = 0 . No caso em
que n=2, a Equao (3) assume a forma:
G1 G1
G1 (x1 , x 2 ) G1 (x1i , x 2 i ) + x1(i) + x 2(i)
x1 i
x 2 i
(6)
G 2 G 2
i i
G 2 (x1 , x 2 ) G 2 (x1 , x 2 ) + x1(i) + x 2 (i)
x1 x 2
i i
e, na forma matricial, representa:

(i)
G1 G1
G1 (x1 , x 2 ) x1
i i
x 2 x (i) 0
G (x i , x i ) + G . 1(i) = (7)
2 1 2 2 G 2 x 2 0
x1 x 2
A nova soluo x(i+1) :
x i+1 = x i + x i (8)
e:
x i = [ J( x i )]1 G( x i ) (9)

Para o fluxo de carga continuado, o sistema de Equaes (1) passa a ter uma
varivel a mais, ou seja, adiciona-se uma varivel que representa o fator de car-
regamento do sistema, tornando-se:
G(,V , ) = 0 , ou
esp
P = P P (,V ) = 0 (10)
esp
Q = Q Q (,V ) = 0
O traado da curva P-V pode ser feito por sucessivas solues de (10), utili-
zando um FC. O PMC obtido atravs da adoo de como um parmetro. Seu
valor aumentado gradualmente a partir do caso base ( = 1) at um valor para o
qual nenhuma soluo possa ser obtida, ou seja, para o qual o processo iterativo
do fluxo de potncia no convirja ou divirja. Em geral, nesse ponto, haver um
controle de passo consistindo de uma simples reduo no incremento (tamanho
do passo) de , e a nova soluo obtida a partir da ltima soluo convergente.
O PMC considerado o ltimo ponto convergido aps sucessivas repeties desse
procedimento. No entanto, a divergncia do FC uma consequncia da singula-
ridade da matriz Jacobiana (J) de (10) no PMC, e, portanto, seu valor no pode
ser determinado com preciso. A fim de superar as dificuldades numricas resul-
tantes da singularidade de J e permitir a determinao do PMC, foram propostas
diferentes parametrizaes para o mtodo da continuao (AJJARAPU; CHRIS-
TY, 1992), (BONINI NETO; ALVES, 2010a), (BONINI NETO; ALVES, 2014a),
(BONINI NETO; ALVES, 2014b), (GARBELINI et al, 2007), (BONINI NETO;
ALVES, 2010b), (MAGALHES et al., 2012), (MAGALHES et al., 2013),
(CHIANG et al., 1999), (SEYDEL, 1994), (CHIANG et al., 1995), (ALVES et al.,
2000), (ZHAO; ZHANG, 2006), (LI; CHIANG, 2008) e (MORI; SEKI, 2009).
Como o sistema apresenta uma varivel a mais do que o nmero de equaes,
necessrio acrescentar mais uma equao. Logo, a partir da Equao (10), cada
mtodo apresenta a sua particularidade.
3 ANLISE DA MATRIZ JACOBIANA MODIFICADA

DO FLUXO DE CARGA CONTINUADO
A equao E(, V, ) foi acrescentada ao sistema de Equaes (10) no mto-
do proposto em Ajjarapu e Christy (1992), passando a ser:
P = Pesp P(,V ) = 0

esp
Q = Q Q (,V ) = 0 (11)
E( ,V,) = ( 0 ) ou ( V V 0 ) ou ( 0 ) = 0
k k k k

Linearizando pelos dois primeiros termos da srie de Taylor:
P P P
P + + V + = 0
V
Q Q Q
Q + + V + = 0 (12)
V
E E E
E+ + V + = 0
V
que, na forma matricial, torna-se:

P P P

P V

Q + Q Q Q
V = 0 (13)
V
E E
E E
V

P P
P esp
P V

Q + Q
Q
Q V = 0
esp
V (14)
ou: E E
E E
V

Caso o parmetro for a varivel , Figura 1(a), ento se utiliza

E( ,V, ) = ( 0 ) = 0 , e, nesse caso:
P P
P esp
P V

Q + Q
Q
Q esp V = 0 (15)
V
E 0
0 1

ou:
P esp
J x x G
Q esp = J m = E (16)

0 0 1
em que Jm dada por:

P esp
J Q esp (17)

0 0 1
ou por:
P esp P esp
J esp
J
Q ou Q esp (18)

[0 , 0,.., 1k , ..., 0] 0 0 0 [0 , 0,.., 1k , ..., 0] 0
caso a varivel escolhida como parmetro seja k ( E( ,V,) = ( k 0k ) = 0 ) ou Vk

(E( ,V,) = (Vk Vk0 ) = 0) , Figura 1(b).
Figura 1 Mtodo da parametrizao local: (a) como parmetro, (b) Vk ou k como parmetro.
No mtodo apresentado em Bonini Neto e Alves (2010a), acrescentou-se ao

sistema de Equaes (10) a equao de uma reta W:
P = Pesp P(,V ) = 0

esp
Q = Q Q (,V ) = 0 (19)
W( ,V,,) = ( 0 ) ( V V 0 ) = 0
k k

sendo o coeficiente angular da reta, e l0 e Vk0 os pontos escolhidos no plano

representando o centro do feixe de retas inicial, Figura 2(a), os quais podem ser
alterados.
Linearizando a Equao (19) pelos dois primeiros termos da srie de Taylor,
tem-se:
P P P
P + + V + = 0
V
Q Q Q
Q + + V + = 0 (20)
V
W W W
W+ + V + = 0
V
que, na forma matricial, torna-se:
P P P

P V

Q + Q Q Q
V = 0 (21)
V
W W
W W
V

ou:
P P
P esp
P V

Q + Q
Q
Q V = 0 (22)
esp
V
W 0
[0 , 0,.., 1k , ...,, 0]

ou:
P esp
J x x G
Q esp = J m = W (23)

0 [0 , 0,.., 1k , ..., 0]
sendo Jm dada por:
P esp
J
Jm = Q esp (24)

[0 , 0,.., 1k , ..., 0] 0
Formulaes similares foram obtidas em Bonini Neto e Alves (2014a) e Bo-

nini Neto e Alves (2014b), a diferena que o plano utilizado para obteno da
curva P-V o -k, Figura 2(a). Nesse caso, acrescentou-se ao sistema de Equa-
es (10) a equao da seguinte reta R:
R( ,V,,) = ( 0 ) ( k 0k ) = 0 (25)

obtendo-se assim a matriz Jm:
P esp
J
Jm = Q esp (26)

[0 , 0,.., 1k , ..., 0] 0
Figura 2 Mtodos: (a) parametrizado por no plano -Vk ou -k, (b) parametrizado por no plano -Pa, (c)
parametrizado por Pa.
J no mtodo proposto em Garbelini et al. (2007), que uma parametrizao

global, a equao acrescida Equao (10) a seguinte:
T( ,V,,) = ( 0 ) [ Pa( ,V) Pa0 ] = 0 (27)

sendo:
Pa(,V) = g ij [ Vi2 + Vj2 2 Vi Vj cos( i j )] (28)
i e j
e o coeficiente angular da reta (parmetro utilizado). Pa representa a perda to-

tal de potncia ativa, por isso trata-se de uma tcnica de parametrizao global,
Figura 2(b). Caso =0 e variando-se o valor de Pa0, a soluo do sistema (29)
resultar em Pa como parmetro (ALVES et al., 2000), Figura 2(c). Linearizando
pelos dois primeiros termos da srie de Taylor, obtm-se o sistema:
P esp
J
Q esp x x GG (29)
= Jm = T
T T

V
no qual a matriz Jm dada por:

P esp
J
Q esp
Jm = (30)
T T

V
Por fim, no mtodo proposto em Bonini Neto e Alves (2010b), que tambm
uma tcnica de parametrizao global, acrescenta-se ao sistema de Equaes (10)
a seguinte equao:
Y Y0
S( ,V,,) = ( 0 ) ( ) = 0 (31)
n n
n n
sendo n o nmero de barras do sistema e: Y = Vi ou Y = i.
i =1 i =1
n
Expandindo em srie de Taylor, considerando Y = Vi, tem-se o seguinte
sistema de equaes, que, na forma matricial, torna-se: i =1
P esp
J Q esp x x G
= Jm = S (32)
0 1

n
A matriz Jm do mtodo passa a ser dada por:
P esp
J Q esp
Jm = (33)
0 1

n
n
J para Y = i, a matriz Jm passa a ser dada por:
i =1
P esp
J Q esp
Jm = (34)
1 0

n
A Figura 3(a) apresenta a geometria da trajetria de solues do mtodo

proposto em Bonini Neto e Alves (2010b).
Figura 3 Mtodos: (a) parametrizado por no plano Y, (b) parametrizado por parbolas.
Em Magalhes et al. (2013), a equao acrescida Equao (10) dada por:
M( , V, , ) = Pa ( , V, ) [a( + )2 + b ( + ) + c] = 0 (35)

sendo que Pa, a perda total de potncia ativa, dada pela Equao (28), enquanto
os coeficientes a, b e c so calculados atravs do desenvolvimento do produtrio
do coeficiente do polinmio interpolador de Lagrange para trs pontos conhe-
cidos do plano -Pa. Aps a determinao desses coeficientes, para cada valor
atribudo ao parmetro , definem-se novas equaes de parbolas, ver Figura
3(b). Nesse caso, a matriz Jm passa a ser dada por:
G GV G

Jm = (36)

Pa Pa V -(2a ( + ) + b)

4 RESULTADOS
Neste trabalho, a singularidade da matriz J verificada atravs da inverso
do sinal do determinante no PMC, ou seja, o determinante nulo exatamen-
te no PMC, podendo ser verificado em sistemas de pequeno porte por meio do
grfico dos valores numricos do determinante em funo do carregamento .
A dimenso da matriz quadrada J da ordem de (2nPQ + nPV), em que nPQ e nPV
correspondem ao nmero de barras PQ e PV, respectivamente. Os resultados ob-
tidos com esses mtodos para os sistemas IEEE-14 e 300 barras mostram que as
caractersticas de convergncia dos mtodos de fluxo de potncia so melhoradas
na regio do PMC, possibilitando a sua determinao com a preciso desejada

sem os problemas numricos relacionados singularidade da matriz J.
4.1 Resultados para o Sistema IEEE-14 barras (sub2)

A Figura 4 apresenta as curvas P-V de algumas barras do sistema estudado, a
barra 2 (PV) e a barra crtica, a barra 14 (PQ). Os pontos a e b representam
os pontos crticos das curvas que sero analisados. A Figura 5(a) mostra os valo-
res do determinante em torno do ponto a (PMC) para ambas as curvas (V2 e
V14) considerando como parmetro (Equao 4 ou 17). Observa-se que o valor
do determinante nulo nesse ponto, comprovando assim a singularidade. Se o
parmetro a tenso da barra 2 (V2) (Equao 18, segunda matriz), a singulari-
dade ocorre no ponto b (1.5626648, 0.8618405), Figura 5(b). As Tabelas 1 e
2 mostram os valores dos determinantes para ambos os pontos; h uma mudana
de sinal de |J| e |Jm| para o fluxo de carga convencional e o fluxo de carga continu-
ado parametrizado por e por V2.
Figura 4 Curva P-V da barra 2 (gerao) e barra 14 (crtica).
Figura 5 Determinantes: (a) |J| e |Jm| considerando como parmetro, (b) | Jm | considerando V2
como parmetro.
Tabela 1 Ponto a considerando como parmetro
|J| ou |Jm|,
Fator de carregamento, V2 V14
como parmetro
.. .. .. ..
1.767998482 0.00000031169 0.907351402 0.6087480
1.768005000 0.00000017405 0.907079398 0.6077480
a 1.768005958 a 0.00000004678 a 0.906807932 a 0.6067480
a 1.768001367 a -0.00000007069 a 0.906537005 a 0.6057480
1.767991234 -0.00000017894 0.906266621 0.6047480
1.767975571 -0.00000027851 0.905996782 0.6037480
.. .. .. ..
a PMC: singularidade no ponto a quando da parametrizao por .
Tabela 2 Ponto b considerando V2 como parmetro
Fator de carregamento, |Jm|, V2 como parmetro V2

........ ........ ........
1.5652916601094 -0.000000000001588 0.861843210824326
1.5639801355059 -0.000000000000824 0.861841272811978
b 1.5626648654916 b -0.000000000000117 b 0.861840543008172
b 1.5613458585610 b 0.000000000000535 b 0.861841022032640
1.5600231233877 0.000000000001135 0.861842710506932
1.5586966688267 0.000000000001687 0.861845609055415
........ ........ ........
b: singularidade no ponto b quando da parametrizao por V2.
A Figura 6(a) mostra a curva -14 e os pontos de bifurcaes a e c.

Quando da parametrizao por , a singularidade ocorre no ponto a (observe
a mudana de sinal na Tabela 3). Por outro lado, se o parmetro escolhido for a
varivel 14 (Equao 18, primeira matriz), a singularidade no ocorrer no ponto
a (Tabela 4), mas sim no ponto c, ver Figura 6(b) e Tabela 5.
Figura 6 Curva -14 da barra 14 (crtica): (a) pontos de bifurcaes, (b) |Jm| considerando 14 como parmetro.
Tabela 3 Ponto a considerando como parmetro
Fator de carregamento, |J| ou |Jm|, como parmetro 14 [radiano]

........ ....... .......
1.7679984824644 0.0000003116988 -0.80479908404
1.7680050005793 0.0000001740514 -0.80598784904
a 1.7680059589211 a 0.0000000467867 a -0.80717713838
a 1.7680013671166 a -0.0000000706901 a -0.80836695387
1.7679912347825 -0.0000001789443 -0.80955729729
1.7679755715262 -0.0000002785122 -0.81074817044
....... ....... .......
a PMC: singularidade no ponto a quando da parametrizao por .
Tabela 4 Ponto a considerando 14 como parmetro
Fator de carregamento, |Jm|, 14 como parmetro 14 [radiano]

........ ....... .......
1.7679984824644 -0.0000499377810 -0.8047990840469
1.7680050005793 -0.0000480284847 -0.8059878490435
a 1.7680059589211 a -0.0000461908827 a -0.8071771383853
1.7680013671166 -0.0000444223353 -0.8083669538718
1.7679912347825 -0.0000427202979 -0.8095572972967
1.7679755715262 -0.0000410823179 -0.8107481704477
........ ........ .........
a PMC: sem singularidade quando da parametrizao por 14.
Tabela 5 Ponto c considerando 14 como parmetro
Fator de carregamento, |Jm|, 14 como parmetro 14 [radiano]

........ ........ ........
1.2643710791335 -0.000000000000569 -1.3938119425239
1.2619745056267 -0.000000000000383 -1.3938947684508
c 1.2595459734450 c -0.000000000000179 c -1.3939433274054
c 1.2570842914437 c 0.000000000000046 c -1.3939569888814
1.2545882343822 0.000000000000294 -1.3939351221207
1.2520565425902 0.000000000000567 -1.3938770966884
........ ........ ........
c: singularidade no ponto c quando da parametrizao por 14.
A Figura 7 apresenta os valores do |Jm| em torno do ponto a (PMC) para o m-

todo parametrizado por (Equao 24) no plano -V14 (Bonini Neto e Alves, 2014b).
Observa-se que no h ponto no grfico que intersecta o eixo das abscissas, no caso
, mostrando que no h singularidade da matriz Jm no ponto crtico a, quando
usado como parmetro, ou seja, no h mudana de sinal de |Jm|, Tabela 6.
Outra anlise realizada utilizando o mtodo proposto em Bonini Neto e Alves
(2014b) foi a parametrizao por (Equao 24) no plano -V2. A Figura 8(a) mostra
a curva com os respectivos pontos de singularidade a e b. O ponto d torna-se
um ponto de singularidade da matriz Jm devido linha R tangenciar a curva P-V
da barra 2 no ponto d, o que pode ser confirmado na Figura 8(b) e na Tabela 7.
Figura 7 |Jm| considerando como parmetro no plano -V14.
A Figura 9 apresenta a curva -14 da barra crtica com os pontos de singu-

laridade a (1.7680005, -46.22935) e c (1.257106, -79.876201). Por outro
lado, quando da parametrizao por (Equao 26), ambos os pontos no apre-
sentam singularidades, ver Tabelas 8 e 9.
Resultados similares so obtidos pelo mtodo proposto em Garbelini et al.

(2007). As singularidades so eliminadas para os pontos a e e, conforme
mostrado na Figura 10.
Tabela 6 Ponto a parametrizado por no plano - V14
Fator de carregamento, |Jm|.1023 como parmetro V14

.. .. ..
1.76796996665 -0.0052014966333 0.61083649067
1.76799827999 -0.0048539091095 0.60906706447
a 1.76800914514 a -0.0045293534916 a 0.60729849650
1.76800264117 -0.0042263258334 0.60553083488
1.76797884874 -0.0039434182766 0.60376412732
.. .. ..
a PMC: sem singularidade quando da parametrizao por no plano - V14.
Figura 8 Curva P-V da barra 2 (gerao): (a) pontos de bifurcaes, (b) |Jm| parametrizado por no plano - V2.
Tabela 7 Ponto d parametrizado por no plano -V2
Fator de carregamento, |Jm| como parmetro V2

.. .. ..
1.685441767918 -0.000002860134 0.869198448762
1.681649878108 -0.000002012331 0.868649622819
d 1.677009358086 d -0.000001260642 d 0.868016532528
d 1.670752186667 d 0.000000004573 d 0.867222562629
.. .. ..
d: singularidade no ponto d quando da parametrizao por no plano - V2.
Figura 9 Curva -14 da barra 14 (crtica).
Tabela 8 Ponto a parametrizado por no plano -14
Fator de carregamento |Jm| como parmetro 14 [graus]

. . .
1.76736986768 -0.0000082378026 -45.2062516798
1.76784682955 -0.0000062054812 -45.7203543033
a 1.76800057754 a -0.0000046847367 a -46.2293597562
1.76784762807 -0.0000035445805 -46.7332694217
1.76740391545 -0.0000026880424 -47.2320936030
. . .
a PMC (sem singularidade quando da parametrizao por no plano -14).
Tabela 9 Ponto c parametrizado por no plano -14
Fator de carregamento |Jm| como parmetro 14 [graus]

. . .
1.2709861197 -0.000000000001170 -79.84380960672
1.2641715114 -0.000000000001278 -79.86823029107
c 1.2571066673 c -0.000000000001411 c -79.87620121853
1.2497804440 -0.000000000001576 -79.86694547798
1.2421857527 -0.000000000001780 -79.83987897687
. . .
c: sem singularidade quando da parametrizao por no plano -14.
Figura 10 Curva -Pa.
A Figura 11 apresenta a curva -V com os pontos de singularidades, o PMC

a (1.7680149, 0.7423153) e o f (1.356686, 0.531313), pelo mtodo propos-
to em Bonini Neto e Alves (2010b). Considerando como parmetro (Equao
33), ambos os pontos no apresentaram singularidades.
Na Figura 12(a), pode-se ver a curva - com os respectivos pontos de in-
terseco a e f, para os quais tambm no ocorreram singularidades. J no
ponto g, ocorre uma singularidade devido linha R tangenciar a curva -
neste ponto, causando a singularidade (Equao 34), Figura 12(b), conforme se
pode comprovar na Tabela 10 pela mudana de sinal de |Jm|.
Figura 11 Curva -V.

Figura 12 Curva -: (a) pontos singulares (b) |Jm| parametrizado por no plano -.
Tabela 10 Ponto g parametrizado por no plano -
Fator de carregamento |Jm|.1025 como parmetro /n

.. .. ..
1.44540662350 -0.000000000002252 -0.68565213378
1.43419900963 -0.000000000001562 -0.68435167501
g 1.41994544710 g -0.000000000000945 g -0.68227949764
g 1.38687674164 g 0.000000000000122 g -0.67553147284
.. .. ..
g: singularidade no ponto g quando da parametrizao por no plano -.
A Figura 13 mostra geometricamente a trajetria de solues e os pontos de

singularidade das respectivas matrizes Jm do mtodo proposto em Magalhes et
al. (2013) (que utiliza parbolas) e das demais tcnicas propostas neste captulo.
Figura 13 Geometria das solues dos mtodos estudados e respectivos pontos de singularidades na curva -Pa: (a)
parametrizado por parbolas, (b) parametrizado por Pa, parbolas e .
Observa-se que o nico mtodo que no apresenta problemas numricos re-

lacionados com a singularidade na obteno da curva P-V o que usa a tcnica de
parametrizao por parbolas, ver Figura 13(a). Quando da utilizao de como
parmetro, o mtodo fica restrito pelo ponto a, enquanto o parametrizado por
Pa fica restrito pelo ponto e, ver Figura 13(b).
Para o sistema IEEE-14 barras, os pontos de singularidade das matrizes Jm e
os respectivos valores dos determinantes para cada mtodo apresentado na Fi-
gura 14. Cada ponto de singularidade pode ser observado no grfico dos valores
dos |Jm| em funo de , ver Figura 14(a) e (b). Nota-se que se for utilizado como
parmetro da continuao, o mtodo falha na obteno de pontos da curva P-V
que se encontram alm do PMC, ou seja, fica como visto anteriormente, limitado
pelo ponto a. Isso comprovado pelo valor do |J|, que se anula no ponto a,
ver Figura 14(a) e (b). No caso dos parmetros magnitude de tenso da barra 2
(V2) e Pa, constata-se que as matrizes Jacobianas so singulares nos respectivos
pontos b, ver Figura 14, e e, e, como de se esperar, os seus determinantes se
anulam nesses pontos conforme se constata na Figura 14(b). Por outro lado, se a
magnitude da tenso da barra crtica (V14) ou a varivel da equao da parbola
localizada no plano -Pa forem utilizadas como parmetro, as suas matrizes no
apresentam singularidades, visto que os seus determinantes no intersectam o
eixo da abscissa em nenhum ponto.
Pode-se constatar para o sistema IEEE-14 barras que os grficos dos de-
terminantes se mantiveram contnuos ao longo de todo o traado da curva P-V,
comprovando que o PMC consequente de uma bifurcao sela-n (BSN) rela-
cionada ao limite de capacidade de transmisso de um sistema eltrico, no ponto
em que a matriz Jacobiana singular.
Figura 14 Pontos de singularidade para o sistema IEEE-14 barras: (a) |J| para cada parmetro, (b) regio ampliada
da Figura (a).
4.2 Resultados para o Sistema IEEE-300 barras

O PMC pode ser consequente ou de uma bifurcao sela-n (BSN), relacio-
nada ao limite de capacidade de transmisso de um sistema eltrico, ou de uma
bifurcao esttica induzida por limites (BIL), a qual est relacionada com o limi-
te de potncia reativa do gerador. Uma simples diferenciao entre as duas pode
ser efetuada pela anlise do determinante da matriz J, que singular no caso da
BSN, e no singular no caso da BIL. Entretanto, nas diversas condies de carre-
gamento analisadas, os valores numricos do determinante do sistema IEEE-300
so muito elevados, maiores do que 1e+309, e a sua representao no software
MATLAB efetuada pelo smbolo inf (, infinito), impossibilitando, assim, a sua
visualizao grfica. Uma alternativa para possibilitar a visualizao grfica dos
valores de seu determinante em funo do carregamento a sua reduo atravs
da diviso dos elementos da matriz por 10. Um estudo no PMC efetuado com o
intuito de verificar se o ponto corresponde a uma BSN ou a uma BIL.
A Figura 15 apresenta os resultados para o sistema teste IEEE de 300 barras.
O sistema apresenta 231 barras de carga (PQ) e 68 barras de gerao (PV), no
entanto, a matriz Jacobiana para esse sistema da ordem 530530, acarretando
valores numricos muito altos para o determinante. Nas figuras, so mostradas
duas curvas em funo da mudana do tipo da barra de gerao (V7062) de PV
para PQ, a qual ocorre muito prxima ao PMC. Essa mudana acontece em fun-
o de o limite mximo de gerao de potncia reativa (Qgmax=1,5 p.u. de MVAr)
ter sido atingido. As curvas 1 e 2 so utilizadas para avaliar se o PMC causado
por uma BSN ou uma BIL. A curva 1 obtida utilizando os dados originais do
banco de dados do sistema, enquanto a curva 2 traada considerando-se a barra
de gerao 7062 (originalmente do tipo PV) como sendo uma barra de carga (tipo
PQ) com a sua potncia reativa gerada fixada no seu valor mximo (Qg7062=1,5
p.u.=Qgmax(7062)).
As correspondentes curvas P-V (curva 1 e 2) da barra crtica (V526) so apre-
sentadas na Figura 15(a), enquanto as da barra V7062, na Figura 15(b). Na Figura
15(c), so apresentadas as correspondentes curvas 1 e 2 da perda total de potncia
ativa (Pa) como funo de l. Nessas figuras, tambm se pode ver as regies am-
pliadas das vizinhanas do PMC.
Observe nesses detalhes que o encontro entre as duas curvas 1 e 2 se d na
parte de baixo da curva P-V, prximo ao PMC. Na Figura 16, apresentam-se,
para cada mtodo, os valores numricos dos determinantes para os casos das
curvas 1 e 2. Observa-se que, no caso da curva 1, o grfico dos determinantes
apresenta uma descontinuidade prximo ao PMC, mostrando que nesse caso o
PMC ocasionado por uma BIL, ou seja, uma bifurcao induzida por limites (no
caso pelo limite de potncia reativa do gerador 7062). Observe que se o seu valor
for fixado em seu valor mximo desde o incio do traado da curva, o PMC seria
ocasionado por uma BSN conforme se pode confirmar nas figuras.
Na Figura 16(a), so apresentadas as duas curvas de valores dos determinan-
tes da matriz Jacobiana J (Equao 2) do mtodo parametrizado por . A curva
2 comprova que a singularidade do ponto S1 corresponde a uma BSN. Como se
pode ver, no caso da curva 1 ocorreu uma descontinuidade na curva dos deter-
minantes, a qual, conforme se constata nas regies ampliadas das Figuras 15(a) e
(b), acontece na poro correspondente parte de baixo da curva P-V. Entretan-
to, da curva 1 apresentada na Figura 15(a), comprova-se que a singularidade do
novo ponto S1 tambm ocasionada por uma BSN e no por uma BIL.
Figura 15 Pontos de singularidade para o sistema IEEE-300 barras: (a) curvas P-V526 para o caso base e P-V526 para
Qg7062=1,5 p.u. MVAr, (b) curvas P-V7062, (c) curva -Pa.
Conforme apresentado na Figura 16(b), o mtodo no apresenta problemas

numricos relacionados com a presena de singularidade se o parmetro usado
for magnitude de tenso da barra 526 (V526), Equao (3). J no caso da para-
metrizao por V7062, a singularidade ocorre apenas no ponto S2, ver o detalhe
da Figura 16(c). Na Figura 17, so apresentadas as curvas dos valores numricos
dos determinantes das matrizes Jacobianas (Jm) dos mtodos parametrizados por
a (parbolas, Equao 5) e por Pa (Equao 4). Observe na Figura 17(a) que no
caso da utilizao de a como parmetro, ou seja, das equaes das parbolas,
no h singularidade da matriz Jacobiana em nenhuma das curvas. No entanto,
quando da parametrizao por Pa, a singularidade ocorre no ponto S3 da curva
2, ver Figura 17(b). Observa-se na curva 1 da Figura 17(b) que o grfico do de-
terminante da matriz Jacobiana, |J|, apresenta um salto exatamente no ponto S3,
no entanto pode se constatar que o mtodo utilizando Pa tambm identifica esse

ponto como sendo ocasionado por uma SNB, ver Figura 17(c). Observe na Figura
17(c) que o fator de carregamento em S1 ligeiramente maior que o de S3.
Figura 16 |J|: (a) parametrizado por l, (b) parametrizado por V526, (c) parametrizado por V7062.
Figura 17 |J|: (a) parametrizado por parbolas, (b) parametrizado por Pa, (c) curvas -Pa.
5 CONCLUSES
Neste captulo, foi apresentada uma anlise da singularidade da matriz Ja-
cobiana do fluxo de carga continuado para vrias tcnicas de parametrizao
geomtrica visando a obteno do PMC de sistemas eltricos de potncia. Os
parmetros utilizados foram: o fator de carregamento (), a magnitude de tenso
da barra crtica ou de uma barra especfica, a perda total de potncia ativa (Pa),
o coeficiente angular da reta e equaes de parbolas.
O ponto de mximo carregamento pode ser consequente ou de uma bifur-
cao de sela-n (BSN) relacionada ao limite fsico de capacidade de transmisso
num sistema eltrico, onde a matriz Jacobiana singular, ou de uma bifurcao
esttica induzida por limites (BIL), relacionada com o limite de potncia reativa
do gerador, onde a matriz no singular. Uma alternativa para viabilizar a re-
presentao grfica dos valores do determinante em funo do carregamento
tambm foi apresentada, que a reduo dos seus valores atravs da diviso dos
elementos da matriz por 10. Com base nessa representao grfica, neste captulo,
tambm se apresentou a anlise de algumas das vrias propostas utilizadas para
a melhoria do desempenho do fluxo de carga continuado, visando a obteno do
ponto de mximo carregamento de sistemas eltricos de potncia sem os proble-
mas numricos relacionados singularidade da matriz J.
REFERNCIAS
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2
CAPTULO
SIMULAO NUMRICO-
-COMPUTACIONAL
DE PLACAS FINAS EM
GRANDES DESLOCAMENTOS
Andressa Fernanda Rosa de Lima Romes Antonio Borges
Universidade Federal de Uberln- Universidade Federal de Gois,
dia, Faculdade de Engenharia Mecnica. Instituto de Matemtica e Tecnologia.
andressafernanda@hotmail.com.br romes@ufg.br
Antnio Marcos Gonalves

de Lima
Universidade Federal de Uberln-
dia, Faculdade de Engenharia Mecnica.
amglima@ufu.br
RESUMO
No meio industrial, buscam-se constantemente a confiabilidade, a durabili-
dade e a segurana das mquinas e equipamentos utilizados na atividade produ-
tiva. Nesse contexto, nas fases de concepo de projeto e anlise, so geralmente
empregados procedimentos numrico-computacionais para prever o comporta-
mento de sistemas mecnicos quando estes so submetidos a perturbaes est-
ticas ou dinmicas. Essas perturbaes tm se tornado cada vez mais intensas,

enquanto os materiais utilizados na realizao das estruturas so cada vez mais
finos, leves e extensos. Portanto, devido a essas condies, ocorrem nesses sis-
temas comportamentos no lineares que podem resultar em falhas catastrficas
quando esses fenmenos no so devidamente reconhecidos e estudados a fim
de serem controlados. Neste trabalho, pretende-se implementar uma modelagem
numrico-computacional para o estudo e a previso do comportamento de uma
estrutura do tipo placa fina de interesse industrial, comumente utilizado em pro-
jetos da indstria aeronutica e automobilstica, submetidas a grandes desloca-
mentos, com o objetivo de obter as suas respostas devido a diferentes condies
de operao.
Palavras-chaves: Sistemas no lineares, elementos finitos, modelagem matemtica.
1 INTRODUO
Sistemas fsicos so essencialmente no lineares. Abordagens lineares, em-
bora muito teis e bastante utilizadas em modelagens, so apenas uma abstrao
dos sistemas fsicos reais e sistemas de engenharia. A grande utilizao de mode-
lagens lineares se deve ao fato de que estruturas de engenharia geralmente atuam
dentro de uma faixa de operao. No entanto, devido utilizao de materiais
cada vez mais leves, extensos e a condies de operao cada vez mais crticas, es-
sas abordagens podem no representar adequadamente o comportamento dessas
estruturas e componentes estruturais (BORGES, 2008).
Com o advento de computadores cada vez mais potentes, tornou-se possvel
a resoluo de modelos que levam em considerao no linearidades, tornando
o estudo de sistemas com comportamento no linear um objeto de interesse para
muitos pesquisadores.
Comportamentos no lineares so frequentemente encontrados em sistemas
de engenharia, devido a diversos fatores, tais como: folgas no acoplamento entre
partes da estrutura, frico entre componentes estruturais e foras de grande mag-
nitude ou com altas frequncias que so aplicadas a esses sistemas. Como exem-
plos, podem ser citados: sistemas de frenagem de automveis, que possuem um
comportamento inerentemente no linear devido frico de seus componentes, e
asas e fuselagem de avies, que so frequentemente submetidas a cargas estticas
e dinmicas de grande magnitude, e, como esses componentes so constitudos de
estruturas finas, so facilmente levados a apresentar respostas no lineares.
As no linearidades podem ser consideradas de diversas maneiras em um
sistema dinmico. Elas podem ter origem geomtrica, no comportamento do ma-
terial, podem estar associadas presena de foras no lineares, ou ainda, serem
devidas a condies de contorno. No que diz respeito s no linearidades geom-
Simulao numrico-computacional de placas finas em grandes deslocamentos 45
tricas, elas esto associadas ao movimento, podendo ser causadas por grandes
rotaes e deslocamentos (SAVI, 2006). Elas esto associadas energia de defor-
mao e, consequentemente, magnitude do deslocamento imposto ao sistema,
podendo ser de natureza local ou global. Nos dois casos, o comportamento no
linear pode se manifestar como resultado do deslocamento aplicado.
As no linearidades locais aparecem em pontos particulares da estrutura e a
relao entre esforo e deslocamento normalmente modelada por um polinmio
de ordem dois ou trs. Um exemplo clssico o oscilador de Duffing.
As no linearidades geomtricas globais so frequentemente encontradas
em sistemas dinmicos estruturais em que a espessura considerada fina. Nesses
sistemas, so feitas as seguintes consideraes: a) as deformaes so elsticas e
infinitesimais; b) as rotaes so moderadas. Tal comportamento observado
quando o deslocamento transversal maior que a espessura da estrutura (GER-
GES, 2013).
Nesse contexto, podem ser includas as placas finas, que so extensamente
utilizadas no meio industrial, como na indstria aeronutica, em que compem
a fuselagem e as asas do avio, e na indstria automobilstica, em que podem ser
utilizadas na construo da estrutura dos veculos.
Devido grande utilizao desse componente estrutural, necessria a uti-
lizao de modelos que descrevem o comportamento dele, visando a anlise das
respostas fornecidas em funo dos diferentes tipos de excitao impostas a ele e
aos diferentes parmetros operacionais aos quais ele submetido.
Os modelos para predizer os nveis de vibrao de placas finas geralmente
adotam hipteses lineares para o clculo da relao entre deformao e desloca-
mento. No entanto, essa hiptese vlida considerando que o componente estru-
tural submetido a foras que provoquem pequenos deslocamentos.
Para a modelagem de uma placa fina em grandes deslocamentos, assume-se
o modelo de Love-Kirchhoff, em que, a partir dos campos de deslocamentos, ob-
tm-se as deformaes da placa atravs do tensor de Green-Lagrange, que assume
uma relao no linear entre deformaes e deslocamentos.
O que difere essa modelagem das convencionais o fato de que, quando
as placas finas esto submetidas a grandes deslocamentos na modelagem, no
podem ser considerados os efeitos de flexo e deformaes no plano da placa
independentes. Deve-se tambm considerar que esses efeitos so acoplados e por
isso surgem as no linearidades do sistema (ZIENKIEWICKZ; TAYLOR, 2000).
Neste trabalho, realizada uma modelagem numrico-computacional de
uma estrutura do tipo placa fina, aplicando-se diferentes condies, como ampli-
tude e frequncia de excitao, e so realizadas anlises das respostas visando ao
entendimento da influncia desses parmetros em um sistema no linear.
Devido s caractersticas no lineares da estrutura, a resoluo da equao

do movimento que rege o sistema torna-se mais complexa. Sendo assim, uti-
lizado o mtodo de integrao de Newmark, que permite a resoluo de equa-
es diferenciais de segunda ordem. Alm desse mtodo, inserido o Mtodo de
Newton-Raphson, para a resoluo de sistemas de equaes no lineares.
2 MODELAGEM DE PLACAS FINAS EM GRANDES

DESLOCAMENTOS
As estruturas do tipo placa fina so imensamente utilizadas no meio indus-
trial e, devido demanda por objetos cada vez mais leves e resistentes para serem
operados em condies cada vez mais crticas, muitos pesquisadores tm se dedi-
cado ao estudo do comportamento desses sistemas quando operados em situaes
que exigem muito da estrutura, como placas finas quando submetidas a grandes
deslocamentos.
Considera-se como grandes deslocamentos quando ele ultrapassa a espessura
da placa. E, nesse caso, a hiptese de que a relao entre deformao e deslocamen-
tos linear j no mais suficiente para descrever o comportamento da estrutura,
e, nesse sentido, buscam-se modelagens com o objetivo de se alcanar respostas o
mais aproximadas da realidade possveis (MOUSSAOUI; BENAMAR, 2002).
Neste trabalho, utilizado o modelo de Love-Kirchhoff, inspirado no mo-
delo de Euler-Bernoulli para placas, em que so adotadas as seguintes hipteses:
i) A placa modelada de acordo com a teoria de placas finas de Kirchhoff;
ii) A espessura da placa pequena, de tal forma que as deformaes cisa-
lhantes transversais xz = yz = 0 so negligenciadas;
iii) O plano mdio da placa inicialmente plano;
iv) Todos os materiais envolvidos so considerados homogneos e isotrpicos.
A Figura 1 ilustra um corte perpendicular ao eixo x. A partir dessa figura,

so extradas as equaes que descrevem o campo de deslocamentos u da placa,
na direo x. Processo semelhante pode ser aplicado visando ao equacionamento
do campo de deslocamentos v na direo y.
Para isso, considera-se um ponto P localizado a uma distncia z do plano
mdio da placa que, aps sofrer flexo, desloca-se paralelamente a ele. Ainda
segundo a teoria de Kirchhoff, as sees normais ao plano mdio indeformado
permanecem normais e planas aps a flexo e suas rotaes so dadas em funo
do deslocamento transversal (LIU; QUEK, 2003; LOGAN, 2007).
A relao entre a distncia z e o deslocamento devido flexo d, extrada do
tringulo ilustrado na figura, dada por:
w d
tg = (1)
x z

Considerando que as rotaes das sees so pequenas, o deslocamento do
ponto P finalmente expresso pela Equao (2).
w
uP = u z (2)
x
Figura 1 Cinemtica de deformao da placa retangular fina em grandes deslocamentos.
Aps a obteno das equaes de u e v, os deslocamentos podem ser escritos

na seguinte forma (GERGES, 2013; ZIENKIEWICZ; TAYLOR, 2000):
u ( x, y, t ) w x ( x, y, t )

U ( x, y, z, t ) = v ( x, y, t ) z wy ( x, y, t ) (3)
w ( x, y, t ) 0

onde: u ( x, y, t ) e v ( x, y, t ) so os campos de deslocamentos relativos ao plano da
placa e w ( x, y, t ) o campo de deslocamentos transversal.
As relaes entre deformaes e deslocamentos so obtidas pelo tensor de
segunda ordem de Green-Lagrange, como segue:
1 1

2
(
U + U T + U U T
=
2
) (4)
Admitindo a hiptese de pequenas deformaes e de rotaes moderadas,

pode-se reescrever o tensor de Green-Lagrange sob a seguinte forma:
xx ux wxx w x2
1
= yy = vy z wyy + wy2 (5)
2 u + v 2w 2 2w w
xy y x

xy

x y

m Kf c
onde m e f = zK f representam, respectivamente, as deformaes de membrana

e flexo, e c o vetor das deformaes no lineares que traduz o acoplamento
entre os efeitos de membrana e flexo no plano mdio. Alm disso, ele no aparece
na modelagem linear de placas finas, de forma tal que os efeitos de flexo e mem-
brana podem ser resolvidos separadamente. Entretanto, para o caso no linear,
isso no mais possvel, sendo necessrio considerar o acoplamento.
A forma discretizada em elementos finitos obtida a partir do princpio dos
trabalhos virtuais, mostrado pela Equao (6).
t2
= (U0 + T0 )dt = 0 (6)

t1
Na equao anterior, U0 representa a energia potencial que dada pela soma
das energias potenciais das foras externas e a energia potencial de deformao,
dada pela Equao (7), onde S o segundo tensor de Piolla-Kirchhoff e T0 repre-
senta a energia cintica, dada pela Equao (8).
U0 = U pot + Udef = U pot + (1 2) S dV (7)

V
T0 = (1 2) UU
dV (8)
V
De posse dessas expresses e da forma variacional do tensor de Green-La-

grange, a Equao (6) pode ser escrita da seguinte forma:
( ) ( )
T T
= m + c S dV + k f S zdV ext = 0 (9)
V V
Os esforos cortantes e os momentos fletores e torsores podem ser obtidos
por meio das seguintes integrais:
+h 2 +h 2
T = z S dz e M = S dz
e f
(10)
h 2 h 2
Substituindo as equaes anteriores na Equao (9), esta pode ser reescrita

tal que:
( ) ( )
T T
= m + c T e dS + k f M f dS ext = 0 (11)
S V
importante salientar que o material da placa elstico, isotrpico e
homogneo, caracterizado por um mdulo de elasticidade longitudinal, E, e um
coeficiente de Poisson, . Portanto, a Equao (11) assume a seguinte forma:
( ) ( ) ( )
T T
= m + c D m m + c dS + k f D f k f dS ext = 0 (12)
S S
1 0
Eh
onde T D
e m
0 + , D =
m c

m
1 0
f= f 1 2
M 0 D k f

0 0 (1 v ) 2 ,
h2 m
Df = D .
12
Para realizar a discretizao em elementos finitos da placa, optou-se pela

utilizao de um elemento retangular com cinco graus de liberdade por n, sendo
eles: os graus de liberdade relativos ao plano da placa (U e V), os graus de liber-
dade relativos flexo da placa e a rotao em torno dos eixos x e y (W, x e y).
Considerando os componentes de deformao de membrana, flexo e aco-
plamento entre elas, podem-se escrever as componentes do tensor de Green-La-
grange, Equao (5), como:
1 nl
m = B m u (t ) , c = B ( w ) w (t ) , K f = B f w (t ) (13)
2
onde U (t ) = [U V ]T , W
(t ) = W T , e as matrizes B m , B nl e B f so
x y
formadas pelos operados diferenciais das relaes deformaes-deslocamento. A
partir dessas relaes, pode-se escrever o princpio dos trabalhos virtuais, em que
so levadas em considerao a energia cintica e a potencial de deformao, como
descrito na Equao (14):
( ( ) )
T
def = B m U + B nl W W
S (14)
1
( ) ( )
T
D m B mU + B nl W W dS + B f W D f B f W dS
2
S
ou ainda sobre a seguinte forma matricial:
1 mT m nl
B mT D m B m
2
B D B W ( )
def = X
T
X dS (15)
1 nlT
S nlT
( )

B W D B m m
B W D B W +B D B
m nl ( )fT f f
( )
2
K ( ) (W
)
e
A rigidez pode ainda ser separada em duas componentes: o primeiro termo

corresponde contribuio linear; e o segundo, contribuio no linear, que diz
respeito ao acoplamento entre os efeitos de flexo e a membrana:
( ) ( )
(e )

K W (16)
= K l(e) + K nl(e) W

onde:
(e ) B mT D m B m 0
Kl = f
dS (17)
S 0 B D B
fT
f

1 mT m nl
0 B D B W ( )
K nl(e) ( )

W =
2
1 nlT
dS (18)
S nlT
( )
B W D m B m
2
( )
B W D m B nl ( )
W

Aps a obteno das matrizes de massa e rigidez, possvel escrever as equa-
es do movimento global do sistema, no domnio do tempo, da forma matricial:
1
0 U

Mm Km 0 0 K 1 U F U
+ + 2 =
W
(19)
0
M f W 0 K f T
K 1 K 2 W F

ou ainda:
+ K ( X ) X F = 0
MX (20)

f nl

Na Equao (20), nota-se a presena de uma fora no linear que pode ser
entendida como uma perturbao no comportamento do sistema quando ele
submetido a um grande deslocamento.
2.1 Resoluo da equao do movimento pelo mtodo

de Newmark
A resoluo da Equao (20) depende geralmente da natureza da fora ex-
terna aplicada ao sistema, alm da presena da fora no linear. Para a resoluo
de sistemas com essas caractersticas, so muito utilizados os chamados mto-
dos de perturbao. Dentre esses mtodos, destacam-se: os mtodos de expanso
(straightforward), balano harmnico e mtodo da mdia (BORGES, 2008). No
entanto, apesar da grande utilidade desses mtodos, eles no se adequam a siste-
mas de grandes dimenses (GERGES, 2013). Nesse sentido, ser utilizado neste
trabalho o mtodo de integrao temporal de Newmark com o mtodo de New-
ton-Raphson, conforme as etapas descritas na Figura 2, em que se faz necessria a
definio da matriz de rigidez tangente ou o gradiente espacial da fora no linear
(GERGES, 2013).
Em linhas gerais, o procedimento acontece da seguinte forma: inicia-se esta-

belecendo os parmetros de Newmark ( e ), que, geralmente, assumem o valor
de 1/2. So calculados os resduos, em que so inseridas a fora no linear e a
fora externa aplicada ao sistema. Em seguida, a matriz efetiva calculada, na
qual includa a matriz de rigidez tangente (obtida atravs do procedimento des-
crito na Seo 2.2). Na etapa seguinte, inicia-se o mtodo de Newton-Raphson,
por meio do qual calcula-se o incremento dos deslocamentos em um processo
iterativo que finaliza quando o critrio de convergncia atingido.
Figura 2 Fluxograma representativo do processo iterativo utilizado na resoluo da equao do movimento no linear.
Aps essa etapa, so calculadas as velocidades e aceleraes dependentes dos

deslocamentos. Esse procedimento se repete at que o tempo total de resoluo
seja atendido.
2.2 Desenvolvimento da matriz tangente

Como j exposto, a matriz de rigidez tangente (Kt) a forma discreta da deri-
vada da fora no linear em relao ao deslocamento no tempo ti. Essa matriz, ou
gradiente espacial da fora no linear, necessria para a integrao da equao
do movimento da placa pelo mtodo de Newmark.
A fora no linear pode ser descrita como sendo composta por componentes
da fora na superfcie da placa e por foras que atuam na flexo. Sendo assim,
pode-se escrever:
f nl ( X ) = fU
T
fW (21)

E, ento, escreve-se o gradiente espacial da fora no linear, ou seja:

f U fU W
Kt = U (22)
fW U fW W

2.2.1 Desenvolvimento do termo d f nl ( X )
d f nl ( X ) = d fU ( X ) + d fW ( X ) (23)

2.2.2 Desenvolvimento do termo d fU ( X )

1
S 2
( )
d fU ( X ) = d B mT D m B mU dS + B mT D m B nl W W dS (24)

S
ou,
( )
d fU ( X ) = B mT D m B m dU dS + B mT D m B nl W dW dS (25)
S S
2.2.3 Desenvolvimento do termo d fW ( X )

( )
B nlT W D m B mU dS +

S
d fW ( X ) = d (26)
+ 1 B nlT W D m B nl W + B fT W D f B f W dS
( ) ( ) ( )
2
S
ou,
( ( ) ( ) ( )
d fW ( X ) = B nlT W D m B m dU + G T T mG dW + B nlT W D m B nl W dW dS (27)
S
)
Txm Txym N xw N xx N xy

onde T = m
m
e G= w .
Txy Tym N y N yx

N y y
Portanto, a partir das expresses (27), (23) e (25), tm-se a seguinte equao,
B mT D m B m

( )
B mT D m B nl W

d f nl ( X ) =
( )
B nlT W D m B m G T T mG + B nlT (W ) D B (W ) + B
m nl fT
D f B f
(28)
S dU

dS
dW
onde, finalmente, encontra-se a expresso da matriz de rigidez tangente:
1 mT m nl
B mT D m B m 0 0
2
B D B W ( )
Kt = dS + S nlT dS
0 B fT D f B f 1 nlT
S
( )
B W D m B m
2
( )
B W D m B nl ( )
W

1 mT m nl
(29)
0 2
B D B W ( )
+ dS
1 nlT
S

0
2
( ) ( )
B W D m B nl W + G T T mG

ou,

( ) ( )
K t = K l + K nl W + K t W (30)
3 SIMULAES NUMRICAS
Visando a observar se o comportamento da placa, que submetida a foras
que podem provocar grandes deslocamentos, apresenta caractersticas no linea-
res, tais como distores harmnicas, surgimento de sub-harmnicos e mais de
uma posio de equilbrio, foi imposta uma fora harmnica pontual da forma
Fe = F0 sen ( t ) , em que F0 representa a amplitude da fora imposta e a frequncia
de excitao igual a aproximadamente a primeira frequncia natural da placa.
Essa fora aplicada no centro da dimenso oposta ao engaste. A Figura 3 mostra
a placa engastada-livre discretizada em 10 elementos ao longo do seu compri-
mento e 10 ao longo de sua largura, cujas caractersticas fsicas e geomtricas so
mostradas na Tabela 1.
Para a resoluo das equaes do movimento, foi utilizado o procedimento
numrico ilustrado pela Figura 2. O intervalo de tempo analisado de 0 a 4 se-
gundos, com passo de tempo igual a 0.0005s.
A Figura 4a exibe a resposta no domnio do tempo para deslocamento, velo-
cidade e acelerao. Nessa figura, observa-se que, em termos do deslocamento, o
sistema no apresenta no linearidades acentuadas, ou seja, no ocorrem grandes
distores harmnicas na resposta.
Tabela 1 Propriedades fsicas e geomtricas da placa.
Propriedades da placa fina

Comprimento [m] 0.2
Propriedades
Largura [m] 0.05
geomtricas
Espessura [m] 0.002
Densidade Volumtrica [kg/m ] 3
7800
Propriedades fsicas Mdulo de Elasticidade de Young [MPa] 2.1 e 5
Coeficiente de Poisson 0.3
Figura 3 Representao esquemtica de uma placa discretizada em elementos finitos.
No entanto, como provado em Worden e Thomlinson (2001), uma conse-

quncia da no obedincia ao princpio da superposio (caracterstica de siste-
mas no lineares) o surgimento de respostas distorcidas no domnio do tempo,
tanto no que diz respeito ao deslocamento, quanto velocidade e acelerao.
Sendo assim, ao observar esses termos, nota-se o surgimento de sub-harmnicos,
o que caracteriza esse sistema como no linear. Em razo dessa resposta, o plano
de fase, ilustrado na Figura 4b, aparece com distores, o que no acontece em
sistemas que adotam hipteses lineares.
Aumentando a amplitude da fora para 40 N (ver Figura 5) e consequente-
mente o deslocamento da placa, observa-se uma discreta mudana na forma das
ondas dos deslocamentos, o que sugere o surgimento do comportamento no
linear mais acentuado no sistema; alm disso, nota-se que a velocidade e a acele-
rao apresentam ainda mais distores se comparadas com as respostas obtidas
para o caso anterior. Comportamento que pode ser confirmado observando o
plano de fase em que se observa o surgimento de dois pontos de equilbrio, carac-
terstica possvel de ser encontrada apenas em sistemas no lineares.
(a)
(b)
Figura 4 (a) Respostas relativas ao deslocamento, velocidade e acelerao; (b) plano de fase da resposta da placa
para uma fora de 8 N.
(a)
(b)
As respostas obtidas 200 N (Figura 6) mostram claramente um comporta-

mento no linear tanto no que diz respeito ao deslocamento quanto velocidade
e acelerao. Fato confirmado pelo plano de fase da resposta do sistema para a
situao considerada, em que se notam dois pontos de equilbrio.
Alm das amplitudes da fora externa aplicada, outro parmetro que pode
influenciar no comportamento no linear de um sistema a frequncia de excitao
imposta. Sendo assim, visando a observar o comportamento desse sistema, foram
simulados mais trs casos com diferentes frequncias: 20 Hz, 50 Hz e 100 Hz.
A Figura 7 mostra a resposta obtida para o caso em que foi aplicada uma
fora com amplitude de 80 N e frequncia de excitao de 20 Hz. A Figura 8
apresenta o caso em que considerada a mesma amplitude de excitao e uma
frequncia de 50 Hz. E, na Figura 9, exibido o caso em que aplicada uma fre-
quncia de 100 Hz. Comparando as respostas, nota-se uma amplitude que leva a
no linearidades (80 N) medida que a frequncia sobre as no linearidades se
tornam menos acentuadas, ou seja, a presena de distores harmnicas e sub-
-harmnicas no so to perceptveis.
(a)
(b)
(a)
(b)
para uma fora de 80 N e frequncia de 20 Hz.
(a)
(b)
Figura 8 (a) Resposta no domnio do tempo e (b) plano de fase para uma condio com amplitude de excitao de 80
N e frequncia de 50 Hz.
Figura 9 (a) Resposta no domnio do tempo e (b) plano de fase para uma condio com amplitude de excitao de 80
N e frequncia de 100 Hz.
4 CONCLUSES
Neste trabalho, foi realizada uma simulao numrico-computacional de
placas em grandes deslocamentos, o que torna necessria a utilizao de hipteses
que levem em considerao no linearidades. Nesse caso, o problema possui uma
no linearidade distribuda que inserida por intermdio da relao no linear
entre deformao e deslocamento, com a utilizao do tensor de Green-Lagrange.
Essa relao considera que os efeitos de deformao do plano da placa e da fle-
xo so acoplados e no so considerados independentes como nas modelagens
lineares.
A matriz de rigidez resultante do processo de discretizao em elementos
finitos da placa dependente dos deslocamentos e, por isso, deve ser atualizada
a cada passo do processo iterativo. E, como esse processo de resoluo torna-
-se mais complexo, necessrio introduzir outro mtodo para auxiliar na corre-
o dos deslocamentos obtidos pelo mtodo de Newmark, ou seja, o mtodo de
Newton-Raphson para a resoluo de sistemas no lineares.
Com os resultados obtidos a partir das simulaes, nota-se a importncia de
um estudo em que so levados em considerao o efeito de acoplamento entre os
efeitos de membrana e a flexo da placa, que so as fontes de no linearidades
levadas em considerao neste estudo, pois, como mostrado pelas respostas, sis-
temas no lineares apresentam respostas diferentes daquelas obtidas em modela-
gens que consideram o sistema como sendo linear.
Tambm se pode concluir que, medida que a fora aplicada ao sistema leva
a um deslocamento maior, as no linearidades tornam-se cada vez mais acentu-
adas e a frequncia de excitao um importante parmetro que deve ser cuida-
dosamente estudado a fim de conhecer a fundo o comportamento deste sistema.
Para isso, como proposta de trabalhos futuros, pretendem-se utilizar ferra-

mentas de anlise de sistema no lineares, tais como: diagramas de bifurcao e
coeficientes de Lyapunov.
AGRADECIMENTOS
Os autores agradecem s agncias de fomento CNPq, Capes e FAPEMIG.
REFERNCIAS
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BORGES, R. A. Contribuio aos estudos dos absorvedores de vibrao no-lineares.
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GERGES, Y. Mthodes de rduction de modles em vibroacoustique non-linaire. 162 f.
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ZIENKIEWICKZ, O. C.; TAYLOR, R. L. The finite element method: solid mechanics. v.
2. 5. Oxford: Butterworth-Heinemann, 2000. 459 p.
3
CAPTULO
MODELO DE PROGRAMAO
LINEAR INTEIRA PARA O
PROBLEMA DE CARREGAMENTO
DE MLTIPLOS CONTINERES
COM RESTRIES DE
CARREGAMENTO COMPLETO
DE GRUPO DE ITENS E DE
ESTABILIDADE VERTICAL
Cleder Marcos Schenekemberg Cassius Tadeu Scarpin
Universidade Federal do Parana, Universidade Federal do Parana,
Programa de Pos-Graduacao em Programa de Pos-Graduacao em
Metodos Numericos em Engenharia. Metodos Numericos em Engenharia.
cledercms@hotmail.com cassiusts@ufpr.br
Deidson Vitorio Kurpel

Universidade Federal do Parana,
Programa de Pos-Graduacao em
Metodos Numericos em Engenharia.
kurpeld@gmail.com
RESUMO
Este trabalho trata de um caso particular dos problemas de corte e empaco-
tamento, conhecidos como Problemas de Carregamento de Contineres. O obje-
tivo deste trabalho apresentar um modelo de Programao Linear Inteira 0-1
capaz de assegurar o carregamento completo de grupo de itens e a estabilidade
vertical da carga num conjunto limitado de contineres. Embora comuns no co-
tidiano, algumas dessas consideraes prticas raramente so tratadas em tra-
balhos correlatos. Testes computacionais com instncias adaptadas da literatura
foram realizados para validar o modelo proposto. Os resultados mostram que a
abordagem coerente e descreve adequadamente as situaes abordadas.
Palavras-chaves: Otimizao Combinatria, Problema de Carregamento de
Contineres, Carregamento Completo de Grupo de Itens, Estabilidade Vertical.
1 INTRODUO
O Problema de Carregamento de Contineres (Container Loading Problem
CLP) representa, junto Pesquisa Operacional, um caso particular dos problemas
de corte e empacotamento. Para resolv-lo, procura-se dispor caixas retangulares
ortogonalmente, de modo a otimizar a ocupao interna dos contineres dispo-
nveis. Qualquer arranjo de caixas no interior de um continer denominado pa-
dro de carregamento. importante assegurar que todas as caixas sejam coloca-
das inteiramente dentro de um continer e que no exista sobreposio de caixas.
A melhor ocupao do espao interno ou a minimizao do uso de contineres
pode reduzir substancialmente o preo do transporte de mercadorias, impactando
o preo final dos produtos e a relao entre compradores e revendedores.
De acordo com a literatura especializada, o CLP conta com uma srie de fato-
res prticos que devem ser levados em conta em sua resoluo. Orientao de cai-
xas, estabilidade da carga, distribuio de peso dentro dos contineres, carregamento
completo de grupos de itens e mltiplos destinos de entrega so algumas das doze
consideraes prticas listadas por Bischoff e Ratcliff (1995) ao se carregar um con-
tiner e, assim sendo, podem ser levadas em conta ao se propor um algoritmo para
resolver o CLP. Bortfeldt e Wscher (2013) afirmam que, embora nos ltimos anos o
nmero de publicaes que tratam dos Problemas de Carregamento de Contineres
tenha aumentado, ainda h consideraes prticas pouco ou raramente estudadas.
O objetivo deste trabalho apresentar uma modelagem matemtica para o
CLP por meio de Programao Linear Inteira 0-1, capaz de considerar, alm do
objetivo principal do problema, as restries prticas de estabilidade vertical da
carga e o carregamento completo de grupo de itens. Outras formulaes mate-
mticas para o CLP podem ser encontradas em trabalhos correlatos da literatura,
Modelo de programao linear inteira para o problema de carregamento... 63
embora se deva ressaltar que a maioria dessas abordagens no contemplem as

consideraes prticas do modelo proposto por este trabalho.
Beasley (1985) apresentou uma formulao de Programao Linear Inteira 0-1
para considerar o problema de corte no guilhotinado bidimensional, em que o ob-
jetivo determinar o padro de corte timo de uma chapa retangular que deve ser
cortada em peas regulares de tamanhos e valores predeterminados. Essa formulao
matemtica, embora no aborde diretamente os CLP, pode ser facilmente estendida
de modo a considerar problemas tridimensionais de corte e empacotamento. Essa
adaptao pode ser encontrada em Junqueira et al. (2012) e demais trabalhos correla-
tos. Os autores utilizam essa abordagem, com as devidas modificaes, para abordar
o carregamento de um nico continer, levando em considerao as restries prti-
cas de estabilidade da carga, mltiplos destinos, orientao das caixas, entre outras.
Tsai et al. (1993) abordam, por meio de um modelo de Programao Linear
Inteira Mista 0-1, o problema de carregamento de paletes do distribuidor. Essa
classe de problema consiste em empacotar caixas de tipos e tamanhos variados
em um nico palete, de tal modo que o volume total ocupado seja mximo. Em-
bora essa abordagem descreva adequadamente o problema tratado, nenhuma res-
trio prtica foi considerada na formulao matemtica proposta pelos autores.
Mohanty et al. (1994) fornecem uma heurstica baseada em uma formulao
de Programao Linear Inteira, que obtm padres de carregamento para cada
continer por meio de um processo de gerao de colunas. O algoritmo heurstico
visa empacotar um subconjunto de caixas retangulares de diferentes valores num
conjunto de contineres disponveis, de tal modo que o valor total das caixas
seja maximizado. Testes computacionais foram efetuados em dezesseis exemplos.
Embora os resultados obtidos tenham-se mostrado coerentes, a metodologia de
soluo proposta no garante a otimalidade dos problemas tratados e, alm disso,
no leva em considerao nenhuma restrio prtica.
Chen et al. (1995) abordam o problema de carregamento de mltiplos con-
tineres heterogneos, isto , contineres no idnticos, em que um subconjunto
de contineres deve ser selecionado para empacotar todas as caixas disponveis.
O objetivo principal desse problema minimizar o espao no utilizado, ou seja,
obter a mnima perda de volume dos contineres designados para o carregamento
dos itens. Os autores apresentam uma formulao matemtica, por meio de um
modelo de Programao Linear Inteira 0-1, para tratar o problema. A metodo-
logia de soluo proposta pelos autores, embora no garanta um carregamento
estvel da carga, considera as restries de orientao das caixas e de distribuio
de peso no interior dos contineres.
Hifi et al. (2010) apresentam uma formulao de Programao Linear Inteira
Mista para o CLP, visando minimizar o nmero de contineres idnticos necess-
rios para empacotar um dado conjunto de caixas regulares. Os autores fornecem

algumas desigualdades especiais com a finalidade de melhorar o limitante inferior
relaxado da formulao proposta. Testes computacionais, efetuados com exem-
plos da literatura, mostram que o desempenho da abordagem satisfatrio quan-
do comparado com outros trabalhos correlatos, tal como Martello et al. (2000).
No entanto, nenhuma restrio prtica foi considerada.
Na literatura do CLP, de modo alternativo aos modelos matemticos, co-
mum encontrar outras metodologias de resoluo para o problema. Algoritmos
heursticos e meta-heursticos podem ser obtidos, por exemplo, em Morabito
e Arenales (1994), Gehring e Bortfeldt (1997), Pisinger (2002), Bortfeldt et al.
(2003), Eley (2003), Ceclio e Morabito (2004), Arajo e Armetano (2007), Yap
et al. (2012) e Altarazi (2013). Da mesma forma, mtodos exatos, de aproxima-
o e de busca em rvore podem ser encontrados em Mizawa e Wakabayashi
(1997), Martello et al. (2000), Hifi (2004), Oliveira e Morabito (2006), Fekete et
al. (2007) e Ren et al. (2011).
Este trabalho est organizado da seguinte maneira: na Seo 2, o problema de
carregamento de mltiplos contineres idnticos com restries de carregamento
completo e estabilidade vertical explicado em detalhes, juntamente com um modelo
de Programao Linear Inteira para descrev-lo; na Seo 3, os resultados computa-
cionais obtidos na avaliao do modelo utilizando conjuntos de teste adaptados da
literatura so apresentados e analisados; finalmente, na Seo 4, so apresentadas as
principais concluses alcanadas, bem como perspectivas para trabalhos futuros.
2 DESCRIO DO PROBLEMA E FORMULAO

DO MODELO MATEMTICO
2.1 Descrio do problema
O Problema de Carregamento de Contineres um caso particular dos Pro-
blemas de Corte e Empacotamento (Cutting and Packing Problem CPP). Os
CPP, como muitos dos problemas de natureza combinatria, abrangem uma va-
riedade de problemas caracterizados por uma estrutura comum, que consistem
em combinar unidades menores, denominados itens (peas, caixas, entre outras)
dentro de unidades maiores, chamadas de objetos (chapas, contineres, entre ou-
tras), com a finalidade de otimizar certos objetivos predeterminados. Essa combi-
nao, dentro de suas mais variadas verses, pode determinar o padro de corte
de peas para composio de itens encomendados, como tambm o empacota-
mento de caixas em contineres.
Genericamente, os CLP, de acordo com a sua designao, podem ser dividi-
dos em dois tipos de subproblemas. Nos primeiros, denominados problemas de
minimizao das entradas, o espao de armazenagem suficiente para a alocao
de todas as caixas, visto que o nmero de contineres , em geral, irrestrito. Logo,
busca-se minimizar o nmero de contineres necessrios para carregar todos os

itens disponveis. J nos demais, chamados problemas de maximizao das sa-
das, o espao de um nmero limitado de contineres no suficiente para armaze-
nar todos os itens. O objetivo , ento, determinar um subconjunto de caixas que
maximiza a utilizao do volume dos contineres ou o valor associado carga.
Na literatura do CLP, esses problemas tambm so conhecidos como Problema de
Carregamento de Bins (Bin Packing Problem BPP) e Problema da Mochila Tri-
dimensional (Three Dimensional Knapsack Problem 3DKP), respectivamente.
No entanto, uma classificao mais adequada para os CLP pode ser obtida de
acordo com a tipologia de Wscher et al. (2007) proposta para categorizar os CPP.
Os autores, por meio de combinaes de critrios bsicos, como dimensionalidade,
variedade dos itens, variedade dos objetos, forma dos itens e tipo de designao
(minimizao ou maximizao), classificam os mais variados tipos de CPP, e con-
sequentemente os CLP, em problemas do tipo bsico, intermedirio e refinado. O
tipo intermedirio de CLP o mais encontrado na literatura especializada, em que,
com base nos critrios de variedade dos itens, variedade dos objetos e designao,
Wscher et al. (2007) descrevem sete problemas do tipo minimizao das entradas:
Single Stock-Size Cutting Stock Problem (SSSCSP): empacotar um dado
conjunto de caixas fracamente heterogneas num nmero mnimo de con-
tineres idnticos.
Multiple Stock-Size Cutting Stock Problem (MSSCSP): selecionar um
subconjunto de contineres fracamente heterogneos para empacotar um
conjunto de caixas fracamente heterogneas, de modo que o valor dos
contineres designados seja minimizado.
Residual Cutting Stock Problem (RCSP): selecionar um subconjunto de
contineres fortemente heterogneos para empacotar um conjunto de cai-
xas fracamente heterogneas, de forma que o valor dos contineres desig-
nados seja minimizado.
Single Bin-Size Bin Packing Problem (SBSBPP): empacotar um conjunto for-
temente heterogneo de caixas num nmero mnimo de contineres idnticos.
Multiple Bin-Size Bin Packing Problem (MBSBPP): selecionar um sub-
conjunto de contineres fracamente heterogneos para empacotar um
conjunto de caixas fortemente heterogneas, de modo que o valor dos
contineres selecionados seja minimizado.
Residual Bin Packing Problem (RBPP): selecionar um subconjunto de
contineres fortemente heterogneos para empacotar um conjunto de cai-
xas fortemente heterogneas, de modo que o valor dos contineres desig-
nados seja minimizado.
Open Dimension Problem (ODP): empacotar um conjunto de caixas (se
fortemente heterogneas (ODP/S) se fracamente heterogneas (ODP/W))
em um nico continer disponvel contendo uma ou mais dimenses vari
veis, de modo que o volume do continer seja minimizado.
A Figura 1 apresenta um panorama dos problemas do tipo minimizao das

entradas.
Figura 1 Problemas de carregamento de contineres do tipo minimizao das entradas.

Fonte: adaptada de Wscher et al. (2007).
J os problemas do tipo maximizao das sadas so classificados por Ws-

cher et al. (2007) da seguinte maneira:
Identical Item Packing Problem (IIPP): empacotar um nmero mximo
de caixas idnticas em um nico continer.
Single Large Object Placement Problem (SLOPP): empacotar um subcon-
junto de caixas fracamente heterogneas em um nico continer, de modo
que o valor (volume) total das caixas carregadas seja maximizado.
Multiple Identical Large Object Placement Problem (MILOPP): empaco-
tar um subconjunto de caixas fracamente heterogneas em um conjunto
de contineres idnticos, de modo que o valor (volume) total das caixas
carregadas seja maximizado.
Multiple Heterogeneous Large Object Placement Problem (MHLOPP):
empacotar um subconjunto de caixas fracamente heterogneas em um
conjunto de contineres (fracamente ou fortemente heterogneos), de
modo que o valor (volume) total das caixas carregadas seja maximizado.
Single Knapsack Problem (SKP): empacotar um subconjunto de caixas
fortemente heterogneas em um nico continer, de modo que o valor
(volume) total das caixas carregadas seja maximizado.
Multiple Identical Knapsack Problem (MIKP): empacotar um subconjunto
de caixas fortemente heterogneas em um conjunto de contineres idnticos,
de modo que o valor (volume) total das caixas carregadas seja maximizado.
Multiple Heterogeneous Knapsack Problem (MHKP): empacotar um sub-

conjunto de caixas fortemente heterogneas em um conjunto de cont-
ineres (fracamente ou fortemente heterogneos), de modo que o valor
(volume) total das caixas carregadas seja maximizado.
A Figura 2 apresenta um resumo dos problemas do tipo maximizao das sadas.
Figura 2 Problemas de carregamento de contineres do tipo maximizao das sadas.

Fonte: adaptada de Wscher et al. (2007).
Com base na tipologia descrita anteriormente, o modelo matemtico propos-

to neste trabalho trata de problemas do tipo MILOPP e MIKP, no qual os conti-
neres so idnticos, ou seja, possuem as mesmas dimenses e, consequentemente,
o mesmo volume interno.
2.2 Restries prticas em problemas de carregamento

de contineres
Na resoluo de um problema de carregamento de contineres, alm da oti-
mizao do objetivo principal, deve-se garantir que no exista sobreposio de
itens e que haja acomodao por completo das caixas dentro das limitaes fsicas
dos contineres. Bischoff e Ratcliff (1995) descrevem doze consideraes prticas,
listadas a seguir, que podem ser incorporadas s tcnicas de resoluo do CLP,
visando a obteno de padres de carregamento mais realistas.
Orientao das caixas: algumas caixas podem ser rotacionadas em senti-
dos especficos dentro do continer, por exemplo, caixas que contenham
informao do tipo este lado para cima.
Empilhamento mximo: refere-se ao limite mximo de peso que pode ser
empilhado sobre uma determinada caixa, ou ainda, presso mxima
que pode ser exercida sobre a face superior da caixa de modo que no
ocorram avarias. Por exemplo, caixas com informao do tipo no em-
pilhe mais do que x unidades.
Manuseio: o peso, o tamanho ou o equipamento que realiza o processo
carga/descarga podem influenciar no arranjo das caixas dentro do con-
tiner. Por exemplo, pode ser necessrio, por questes de segurana, que
certos itens sejam alocados prximos porta do continer, ou ainda, que
caixas pesadas sejam posicionadas num limite mximo de altura.
Estabilidade da carga: condio que garante que pores mnimas das fa-
ces das caixas estejam apoiadas. Pode ser dividida em estabilidade vertical
(suporte das faces inferiores) e estabilidade horizontal (suporte das faces
laterais). Essa restrio fundamental para evitar danos aos produtos du-
rante o transporte e garantir a segurana dos operadores, especialmente
durante o procedimento de descarga.
Agrupamento de itens: caixas de um mesmo tipo ou que pertencem a um
mesmo grupo (por exemplo, mesmo destino) devem ser posicionadas pr-
ximas dentro do continer. Essa restrio pode, por exemplo, facilitar o
procedimento de checagem dos itens durante o processo carga/descarga.
Mltiplos destinos: se um continer (ou caminho) for designado para
realizar entregas em vrios destinos (clientes), fundamental que caixas
de um mesmo pedido estejam posicionadas prximas umas s outras.
Alm disso, devem ser carregadas de modo a considerar o roteiro a ser
percorrido pelo continer e a ordem em que elas sero descarregadas. Es-
sas suposies so fundamentais para evitar operaes desnecessrias do
tipo carga/descarga nos pontos de destinos.
Separao de itens: pode ser necessrio garantir que determinadas caixas fi-
quem separadas dentro de um mesmo continer ou at mesmo que sejam carre-
gadas em contineres distintos. Por exemplo, produtos alimentcios devem ser
posicionados distantes de artigos de perfumarias e outros produtos qumicos.
Carregamento completo de grupo de itens: em alguns casos, deve-se ga-
rantir que um subconjunto da carga seja integralmente carregado (ou dei-
xado de fora do carregamento), mesmo que isso ocasione o desperdcio de
parte do volume til do continer. Isto , se uma caixa pertencente a um
determinado grupo for carregada, deve-se garantir que todas as demais
caixas tambm sejam transportadas ou, de modo alternativo, se uma cai-
xa no for carregada, nenhum dos demais itens desse subconjunto deve
integrar o carregamento. Para exemplificar, pode-se considerar uma m-
quina (moblia, carro etc.) que se encontra embalada em diversas caixas.
Na prtica, exige-se que todas as unidades dessas caixas integrem o carre-
gamento. Tais subconjuntos sero chamados, no decorrer deste trabalho,
de grupo de caixas (itens) ou simplesmente, grupos.
Prioridade de embarque: o envio de certas caixas pode ser mais impor-
tante que o de outras. Por exemplo, caixas prximas da data de venci-
mento ou com urgncia de entrega devem ter preferncia no padro de

carregamento.
Complexidade do padro de carregamento: padres de carregamento
mais complexos podem, inevitavelmente, demandar esforos ou equipa-
mentos extras. Casos crticos, de ausncia de tecnologia, de dispositivos
que efetuam o processo carga/descarga, ou simplesmente de recursos hu-
manos, podem implicar o impedimento imediato do carregamento de de-
terminados tipos de caixas.
Limite de peso: o peso total das caixas empacotadas no deve exceder o
limite mximo suportado pelo continer, ou ainda, exceder o limite mxi-
mo de peso permitido por uma via de trnsito.
Distribuio de peso dentro do continer: do ponto de vista do transporte
do continer carregado, fundamental que o peso da carga esteja distri-
budo o mximo possvel sobre o piso do continer, isto , que o centro de
gravidade de um continer carregado esteja prximo do centro geomtrico
do plano que define a base. Uma carga com o peso no uniformemente
distribudo dificulta ou impossibilita certas operaes de manuseio, alm de
comprometer substancialmente a segurana dos operadores, principalmen-
te quando o transporte da carga efetuado por rodovias.
2.3 Modelo matemtico e restrio de estabilidade vertical

Segundo Junqueira et al. (2012), a restrio prtica de estabilidade pode ser
dividida em dois casos: estabilidade horizontal e estabilidade vertical. Em sntese,
procura-se oferecer sustentao da face inferior das caixas, no caso de estabilidade
vertical, ou no suporte das faces laterais, quando se trata de estabilidade horizontal.
Por simplicidade, este artigo aborda apenas a estabilidade vertical, por meio de um
parmetro , proposto por Eley (2002), que define o percentual mnimo de estabili-
dade vertical que deve ser considerado no carregamento do continer.
O modelo proposto uma extenso para problemas do tipo MILOPP e
MIKP da modelagem para carregamento de um nico continer apresentada por
Junqueira et al. (2012). Um total de C contineres idnticos, C 1, cujas largura,
comprimento e altura so, respectivamente, L, W e H, devem ser carregados com
m tipos de caixas distintas. Cada caixa do tipo i, i = 1, ..., m, que deve ser alocada
em um continer k, k = 1, ..., C, que possui largura li, comprimento wi, altura hi e
volume vi. Alm disso, o problema restrito no que diz respeito quantidade de
caixas disponveis para carregamento, isto , existe um total de bi caixas do tipo i
que podem ser colocadas no interior dos contineres.
Tomando o sistema de coordenadas cartesiano, seja (p, q, r) o vrtice inferior
frontal esquerdo de uma caixa do tipo i no interior de um continer k (ver Figura
3). Os conjuntos a seguir, definidos por Junqueira et al. (2012), indicam as possveis
localizaes que a caixa pode assumir em relao s dimenses de cada continer,
considerando ainda que as caixas possuam orientao fixa, isto , a largura, o com-
primento e a altura das caixas so paralelos s respectivas dimenses do continer:
X = {p |0 p L min (li ) , p Z, i = 1, , m} (1)

i
Y = {q |0 q W min (wi ) , q Z, i = 1, , m} (2)

i
Z = {r |0 r H min (hi ) , r Z, i = 1, , m} (3)

i
Figura 3 Uma caixa do tipo i no interior de um continer k.

Fonte: adaptada de Junqueira et al. (2012).
Com a finalidade de reduzir a cardinalidade dos conjuntos , e consequen-

temente reduzir as possveis posies que uma caixa pode assumir ao longo dos
eixos do continer, os autores redefinem esses conjuntos, de acordo com as sees
cnicas e os padres normais apresentados por Herz (1972) e Christofides e Whi-
tlock (1977), da seguinte forma:
m
X = {p| p = i .li , 0 p L min (li ) , 0 i bi e inteiro, i = 1,, m} (4)
i
i =1
m
Y = {q| q = i .wi , 0 q W min (wi ) , 0 i bi e inteiro, i = 1,, m} (5)
i
i =1
m
Z = {r| r = i .hi , 0 r H min (hi ) , 0 i bi e inteiro, i = 1,, m} (6)
i
i =1
Embora os elementos dos conjuntos (4)-(6) restrinjam-se a nmeros inteiros,

essa condio pode ser facilmente relaxada. As variveis de deciso do modelo
so variveis binrias definidas como:
1, Se uma caixa do tipo i tem seu vrtice inferior frontal

esquerdo no ponto ( p, q, r ) do continer k, tal que

xikpqr = 0 p L li , 0 q W wi , 0 r H hi ; (7)

0, Caso contrrio

Considere tambm os conjuntos:
Xi = {p X |0 p L li } (8)

Yi = {q Y |0 q W wi } (9)

Zi = {r Z |0 r H hi } (10)

O modelo para problemas do tipo MILOPP e MIKP formulado a partir da
formulao de Junqueira et al. (2012) da seguinte maneira:
C m
Maximizar v i xikpqr (11)
k =1 i =1 p Xi q Yi r Zi

Sujeito a:
m

i =1 {pXi | s li +1 p s}{q Yi | t wi +1 q t}{r Zi | u hi +1 r u }
xikpqr 1,
C
k = 1, , C, s X, t Y , u Z (12)
x
k =1 pXi q Yi r Zi
ikpqr bi , i = 1, , m (13)

m
Lij Wij xikpq(r hi ) l j w j xjkpqr

{i | r hi 0}{pXi }{ }
| p li +1 p p + l j 1 q Yi | q + wi +1 q q + w j 1
k = 1, , C, p X j , q Yj , r Zj* , j = 1,, m (14)

onde

(
Lij = min p + li , p + l j max ( p, p )
)

(
Wij = min q + wi , q + w j max (q, q )

)
xikpqr {0, 1} , i = 1,, m, k = 1,,C, p Xi , q Yi , r Zi
s X, t Y , u Z, p X j , q Yj , r Zj* , j = 1,, m (15)

No modelo matemtico, a funo objetivo, representada pela Equao (11),

maximiza o volume das caixas alocadas nos C contineres disponveis; a Equao
(12) evita a sobreposio de caixas nos contineres, impedindo a ocupao de
um ponto (s, t, u) qualquer no interior de uma caixa cujo vrtice inferior frontal
esquerdo o ponto (p, q, r) por uma caixa distinta; a Equao (13) no permite
o carregamento de caixas do tipo i alm da disponibilidade mxima; a Equa-
o (14) assegura que uma porcentagem mnima da rea da base das caixas est
apoiada por outras caixas (ou pelo piso do continer); por fim, a Equao (15)
define o domnio das variveis do modelo.
Na formulao matemtica do problema, definida por (11)-(15), a Equao
(13) define apenas a limitao mxima de caixas que podem ser carregadas nos
contineres disponveis. No entanto, caso se necessite garantir o carregamento
de quantidades mnimas de caixas ( Bi ), pode-se adicionar a seguinte restrio ao
modelo:
C
Bi xikpqr , i = 1, , m (16)
k =1 pXi q Yi r Zi

Na literatura tcnica, os problemas que possuem a exigncia de limites de caixas
que devem ser enviadas, sejam quantidades mnimas ou mximas, so conheci-
dos como problemas restritos. J problemas com disponibilidade ilimitada de
caixas so conhecidos como problemas irrestritos. No primeiro tipo de proble-
ma, o modelo deve ser composto, conforme necessidade, pelas Equaes (13) e/
ou (16). Por outro lado, caso o problema seja irrestrito, essas equaes devem
ser obrigatoriamente excludas do modelo.
A formulao matemtica para o problema, tal como definida anteriormente,
embora aborde exclusivamente o carregamento de mltiplos contineres idnticos,
pode ser facilmente estendida aos problemas que contenham mltiplos contineres
heterogneos. Os ajustes necessrios para problemas com T tipos distintos de con-
tineres so: acrscimo de um ndice j na varivel de deciso ( xijkpqr ), para indicar
o tipo de continer designado entre os diversos tipos disponveis; a incluso de um
somatrio extra, variando de 1 a T, na funo objetivo (Equao 11) e na restrio
de limitao do nmero de caixas (Equao 13); e repetir as Equaes (12) e (14)
para cada tipo distinto de continer. Alm disso, deve-se gerar novamente os con-
juntos (1)-(3) e (8)-(10) para cada tipo especfico de continer, de modo a obter os
possveis pontos candidatos a vrtice para os contineres considerados.
Alm disso, o modelo apresentado tambm pode ser adaptado de forma a
considerar problemas do tipo minimizao das entradas. Para isso, basta apenas
redefinir a funo objetivo para minimizar o nmero de contineres designados,
ou ainda, minimizar a perda de volume, ajustar a Equao (12) pelo acrscimo
de uma nova varivel binria, para evitar a sobreposio das caixas apenas nos
contineres selecionados e, por fim, substituir a Equao (13) por uma igualdade,
visto que em problemas dessa natureza os contineres so suficientes para empa-
cotar todas as caixas disponveis.
2.4 Restrio de carregamento completo de grupo de itens

Para Bischoff e Ratcliff (1995), em situaes que envolvem o carregamento
completo de grupo de itens, h a exigncia de que todas as caixas que fazem parte
de uma entidade funcional (grupos de itens contendo peas de um produto eletrni-
co, por exemplo) devem estar presentes no padro de carregamento. De acordo com
Eley (2003), essa restrio prtica pode ser dividida em quatro variantes distintas:
Variante 1: um grupo composto por caixas de um nico tipo que deve ser
completamente carregado ou deixado de fora do carregamento.
Variante 2: um grupo de caixas de tipos distintos deve ser completamente
carregado ou deixado de fora do carregamento. Esta variante difere da
primeira pelos tipos de caixas que compe o grupo, isto , mais de um
tipo de caixa pode pertencer ao grupo.
Variante 3: o nmero de caixas de um dado tipo deve ser mltiplo de
determinado nmero.
Variante 4: uma combinao de caixas de tipos distintos, chamada por
Eley (2003) de grupo de carregamento completo, deve ser mltiplo de um
dado tamanho de lote. Por exemplo, considere uma mquina que, des-
montada para transporte, constituda de 3 caixas do tipo 1 e 5 caixas do
tipo 2. Se a deciso for empacotar x mquinas, ento, 3x caixas do tipo 1
e 5x caixas do tipo 2 devem integrar o padro de carregamento.
Este trabalho trata da restrio de carregamento completo da variante 3. Se,

por exemplo, um grupo formado por sete caixas de mesmo tipo, o modelo pro-
posto busca garantir que o total de caixas carregadas desse tipo seja um mltiplo de
sete. Vale ressaltar que, no modelo proposto neste trabalho, as caixas que compe
um dado grupo no precisam necessariamente ser carregadas no mesmo continer,
isto , itens de um grupo podem ser alocadas em diferentes contineres, desde que
todas as caixas do grupo faam parte do padro de carregamento. Alm disso,
destaca-se que essa restrio prtica aplicvel apenas aos problemas do tipo ma-
ximizao das sadas, visto que em problemas do tipo minimizao das entradas
todas as caixas sero obrigatoriamente carregadas nos contineres disponveis.
Considere grupos de caixas do tipo i compostos por i unidades. A variante
3 da restrio de carregamento completo visa carregar yi grupos de caixas idn-
ticas, e formulada da seguinte maneira:
C
x
k =1 p Xi q Yi r Zi
ikpqr = i yi , yi + (17)

A Equao (17) garante que a quantidade de caixas alocadas no interior dos
contineres seja mltipla do total de caixas que formam o grupo. Observe que,
caso seja atribudo o valor nulo varivel inteira yi , nenhum grupo ir pertencer
ao carregamento. Por outro lado, valores superiores indicam a quantidade de
grupos idnticos de tamanho i alocados nos contineres disponveis.
3 EXPERIMENTOS COMPUTACIONAIS
Os testes computacionais foram realizados em trs cenrios distintos. No
primeiro, os modelos foram testados atravs das Equaes (11)-(13) e da Equao
(15), isto , considerando apenas restries de no sobreposio e limitao de
caixas. O segundo cenrio, com as Equaes (11)-(15), foi elaborado com o acrs-
cimo da restrio de estabilidade vertical definida pela Equao (14) aos modelos
do caso anterior. Quando a restrio de carregamento completo apresentada na
Seo 2.4 incorporada ao modelo matemtico da Seo 2.3, obtm-se o ltimo
cenrio, formado pelas Equaes (11)-(15) e (17). Os modelos foram gerados por
meio de um algoritmo em linguagem de programao Microsoft Visual Basic.
NET 2012, e resolvidos utilizando o software CPLEX Interactive Optimizer
(verso 12.5.1) com parmetros padro dele. Os testes foram efetuados em um
computador com sistema operacional Microsoft Windows 7, processador Intel
CoreTM i3 de 2.53 GHz, memria RAM de 4 GB e sistema operacional de 32 bits.
No foi estabelecido um limite de tempo para execuo dos testes.
Os modelos foram avaliados utilizando uma adaptao dos conjuntos de testes
propostos por Mohanty et al. (1994). Um dos contineres em cada um dos conjuntos
originais foi escolhido atravs de um processo aleatrio de seleo. A quantidade
disponvel deles foi estipulada como o dobro da disponibilidade original do continer
escolhido. As dimenses, os tipos e a disponibilidade das caixas no sofreram altera-
es. Os conjuntos de testes adaptados esto sumarizados na Tabela 1.
Para considerar a restrio prtica de carregamento completo, optou-se por
utilizar a mesma metodologia empregada por Eley (2003), criando dois grupos de
itens que devem ser completamente carregados: o primeiro formado por 7% do
total das caixas disponveis do tipo 1, enquanto o segundo composto por 12%
da totalidade de caixas do tipo 2. Nos casos em que o clculo da porcentagem
retornava um nmero no inteiro, a parte fracionria do valor foi descartada e
uma unidade foi adicionada parte inteira do resultado inicial, de modo que a
quantidade de caixas seja inteira em todos os grupos de itens. Para os modelos
que possuem restrio de estabilidade vertical, a constante de estabilidade foi defi-
nida em = 1, isto , a face inferior de cada caixa carregada deve estar totalmente
apoiada nas demais caixas ou no piso do continer.
A Tabela 2 apresenta um resumo da quantidade de variveis e restries pre-
sentes em cada um dos modelos gerados para teste. Alguns modelos no puderam
ser gerados em razo de insuficincia de memria computacional. Essas situaes

so representadas na tabela pelo smbolo .
O problema de carregamento de mltiplos contineres idnticos, proposto
nas Equaes (11)-(13) e (15), possui em sua formulao apenas restries de
no sobreposio e de limitao da quantidade de caixas, as quais so compostas
unicamente por variveis binrias. Similar ao modelo de Junqueira et al. (2012),
percebe-se que, medida que h um aumento na variedade de caixas, ou quando
as mesmas possuem dimenses pequenas em relao aos contineres, ocorre um
aumento no nmero de restries de cada modelo. Aqui, chama a ateno o papel
desempenhado pela quantidade de contineres disponveis para carregamento; h
um aumento significativo no nmero de restries de no sobreposio quando
mais contineres so considerados (comparar os conjuntos 2 e 7). Os modelos
propostos nas Equaes (11)-(15) possuem a mesma totalidade de variveis bin-
rias e restries do modelo das Equaes (11)-(13) e (15); entretanto, o acrscimo
da restrio de estabilidade vertical ao modelo faz aumentar substancialmente o
nmero de restries (ver os conjuntos 2 e 15).
Quando os modelos passam a considerar a restrio de carregamento com-
pleto, por meio da adio da Equao (17) ao proposto pelas Equaes (11)-(15),
o nmero de variveis binrias permanece inalterado em relao ao problema de
carregamento de mltiplos contineres sem carregamento completo. Esse fato j
era esperado, uma vez que, como no houve nenhuma alterao nas dimenses
dos contineres, tambm no deve existir nenhuma mudana na quantidade e na
formulao das restries de no sobreposio. Entretanto, como nos conjuntos
de testes a quantidade de caixas dos tipos 1 e 2 a serem empacotadas deve ser
mltipla do total de caixas que compem os grupos de itens, duas variveis intei-
ras positivas so adicionadas aos problemas testados. O acrscimo de restries
de carregamento completo ocorre na mesma ordem, isto , se h g grupos de itens,
os modelos (11)-(15) e (17) tero, em sua formulao, g restries desse tipo.
Tabela 1 Conjuntos de teste adaptados de Mohanty et al. (1994).
Caixas
Conjunto de
Tipo Disponibilidade Dimenses
Teste
I bi li wi hi
1 20 2 6 8
1
2 50 8 4 10
1 45 8 16 4
2 60 8 8 8
2
3 50 8 12 12
4 25 12 4 4
1 35 10 5 5
3 2 40 5 15 10
3 28 5 15 15
1 50 36 28 24
4
2 60 40 32 20
1 25 15 20 25
5 2 30 10 15 10
3 40 20 25 35
1 28 18 10 8
6 2 37 12 14 10
3 30 6 10 8
1 15 7 4 10
7 2 12 3 5 11
3 20 6 9 12
1 20 6 8 11
2 17 5 15 9
3 13 4 13 7
8
4 24 12 13 8
5 21 10 14 11
6 80 8 2 4
Contineres
Volume Total dos
Disponibilidade Dimenses
Contineres
K L W H VT
4 14 14 14 10 976
10 20 16 20 64 000
2 20 15 25 15 000
10 40 36 52 748 800
4 35 25 40 140 000
10 18 16 20 57 600
2 20 15 29 17 400
4 17 16 20 21 760
Caixas
Conjunto de
Tipo Disponibilidade Dimenses
Teste
I bi li wi hi
1 18 10 13 11
2 20 8 9 10
9
3 12 7 12 15
4 22 14 15 11
1 50 2 4 16
10 2 70 2 8 16
3 80 8 2 4
1 30 5 11 14
2 28 9 12 10
11
3 37 7 13 17
4 23 10 10 8
1 35 3 6 8
12 2 40 5 9 4
3 15 8 9 12
1 56 7 8 3
13
2 28 12 11 4
1 25 4 8 6
14 2 32 10 12 6
3 45 14 14 8
1 25 6 6 9
2 25 12 10 8
15
3 15 4 7 5
4 20 7 9 11
1 35 15 18 17
16 2 30 11 14 11
3 25 24 26 15
Fonte: adaptada de Mohanty et al. (1994).
Contineres
Volume Total dos
Disponibilidade Dimenses
Contineres
K L W H VT
2 40 22 26 45 760
2 16 16 16 8 192
2 19 15 26 14 820
2 20 18 12 8 640
4 18 15 9 9 720
4 20 20 10 16 000
4 28 14 18 28 224
2 48 70 32 245 040
Tabela 2 Nmero de restries e de variveis dos modelos propostos.
N. de Variveis N. de Restries
Conjunto de
No Sobre- Disponibilida- Estabilidade Carregamen-
Teste Binrias Inteiras
posio de de Caixas Vertical to Completo
1 4 816 2 4 004 2 4 040 2
2 43 160 2 28 730 4 40 040 2
3 5 946 2 7 392 3 5 640 2
4 14 700 2 14 850 2 14 200 2
5
6 15 050 2 11 830 3 13 860 2
7 18 024 2 8 640 3 17 082 2
8
9
10 4 170 2 5 850 3 3 240 2
11 6 506 2 3 420 4 6 070 2
12 5 480 2 4 212 3 4 432 2
13 3 528 2 2 688 2 3 004 2
14 6 988 2 4 420 3 5 512 2
15 27 444 2 12 600 4 24 948 2
16
A Tabela 3 apresenta um sumrio dos resultados obtidos aps a realizao

dos testes. Em alguns casos, o computador no possua memria suficiente para
gerar o modelo. Assim, no h informaes relevantes quanto porcentagem de
ocupao dos contineres nem quanto ao tempo de execuo. Tal como na Tabela
2, o smbolo foi empregado nesses casos.
Uma breve anlise mostra que, nos modelos com as Equaes (11)-(13) e
(15) a ocupao mdia do volume disponvel dos contineres foi de 73,70%, com
desvio padro de 18,72%. Esses valores so prximos aos obtidos com os mo-
delos com estabilidade vertical (73,29 e 18,91%, respectivamente) e com os mo-
delos com restrio de estabilidade e carregamento de grupos (72,89 e 18,82%,
respectivamente).
Quanto ao tempo necessrio para a resoluo dos modelos temos que, nas
Equaes (11)-(13) e (15), o tempo mdio de resoluo foi de 35,42 segundos,
com desvio padro de 82,78 segundos. J para os modelos das Equaes (11)-(15)
e Equaes (11)-(15) e (17) o tempo mdio decorrido foi de 48,69 segundos (com
Tabela 3 Panorama dos testes computacionais efetuados com os modelos propostos.
Sem Carregamento Completo e Sem Com Carregamento Completo e Com

Sem Carregamento Completo e Com
Estabilidade Vertical Estabilidade Vertical
Estabilidade Vertical Equaes (11)-(15)
Conjunto de Teste Equaes (11)-(13) e (15) Equaes (11)-(15) e (17)
Funo Ocupao (em Funo Ocupao (em Funo Ocupao (em
Tempo (s) Tempo (s) Tempo (s)
Objetivo %) Objetivo %) Objetivo %)
1 5 760 52,48 0,45 5 760 52, 48 0,17 5 760 52,48 0,22
2 52 800 82,50 293,13 52 800 82,50 84,29 52 800 82,50 100,09
3 15 000 100,00 10,13 15 000 100,00 2,34 15 000 100,00 2,34
4 512 000 68,38 17,77 512 000 68,38 1,12 506 368 67,62 1,22
5
6 43 200 75,00 5,34 43 200 75,00 1,83 43 200 75,00 1,81
7 11 436 65,72 54,52 11 436 65,72 14,27 11 436 65,72 10,64
8
9
10 8 192 100,00 3,60 8 192 100,00 1,50 8 192 100,00 1,67
11 10 054 67,84 3,09 9 328 62,94 2,59 9 120 61,54 6,40
12 8 640 100,00 2,29 8 640 100,00 1,98 8 496 98,33 39,97
13 4 224 43,46 0,44 4 224 43,46 0,78 4 224 43,46 0,84
Modelo de programao linear inteira para o problema de carregamento...
14 9 600 60,00 1,78 9 600 60,00 0,50 9 600 60,00 0,50

15 19 476 69,01 32,51 19 476 69,01 472,85 19 209 68,06 830,74
16
Mdia 73,70 35,42 73,29 48,69 72,89 83,04
Desvio Padro 18,72 82,78 18,91 135,67 18,82 237,25
81
desvio padro de 135,67) e 83,04 segundos (com desvio padro de 237,25), respec-
tivamente. Embora tenha obtido o menor tempo mdio, o primeiro cenrio obteve
tempo superior em 8 dos 12 testes realizados (em destaque na Tabela 3). Vale desta-
car a expressiva contribuio do conjunto de teste 15 no aumento do tempo mdio
do segundo e terceiro cenrios. Contudo, percebe-se, em geral, que o acrscimo das
restries prticas de estabilidade vertical e carregamento completo de grupos no
afetou substancialmente o tempo de resoluo dos modelos propostos.
As Figuras 4, 5 e 6 mostram, respectivamente, o padro de carga obtido para
o conjunto de teste 11 com os modelos das Equaes (11)-(13) e (15), Equaes
(11)-(15) e Equaes (11)-(15) e (17). As caixas foram coloridas de acordo com os
tipos de itens: tipo 1 roxo; tipo 2 verde; tipo 3 azul claro; tipo 4 azul escu-
ro. Cabe lembrar que, para os modelos com restrio de carregamento completo,
as caixas do tipo 1 e 2 formam grupos de caixas. De acordo com a formao de
grupos proposta por Eley (2003), temos que a quantidade de caixas do grupo 1
1 = 3 , enquanto para o grupo 2, tem-se 2 = 4 .
Figura 4 Padro de carregamento do conjunto de teste 11 obtido pelo modelo das Equaes (11)(13) e (15).
O padro de carga apresentado na Figura 4, embora no possua estabilidade

vertical, conta com a maior ocupao do volume total dos contineres dispon-
veis. Esse fato s refora o esperado, pois esse o cenrio que possui a menor
quantidade de consideraes prticas. Por outro lado, apesar de uma menor ocu-
pao do volume disponvel dos contineres, o padro de carga apresentado na
Figura 5 apresenta estabilidade vertical em todas as caixas do carregamento.
Dos trs cenrios testados, o padro de carga apresentado na Figura 6 ob-
teve a menor ocupao do volume disponvel (conferir Tabela 3). Esse cenrio,
composto pelos grupos 1 e 2, carregou apenas caixas do grupo 2 (4 unidades, ou
seja, multiplicidade do conjunto igual a um) e exemplares de caixas do tipo 4 (6
unidades). Percebe-se que a exigncia de carregamento de mltiplos de 1 e 2
diminui substancialmente a quantidade de caixas do tipo i = 3 (verificar Figura
4), acarretando um melhor aproveitamento do espao dos contineres quando

a restrio de carregamento completo de grupos de itens no considerada no
modelo (Figura 4 e Figura 5).
Figura 5 Padro de carregamento do conjunto de teste 11 obtido pelo modelo das Equaes (11)(15).
Em vista da grande demanda de memria computacional para gerao dos

modelos e realizao dos clculos das possveis posies que as caixas podem
assumir ao serem empacotadas nos contineres, alguns conjuntos de teste no
puderam ser avaliados. Assim, a modelagem apresentada neste trabalho pode ter
dificuldades para tratar problemas reais, que envolvem diversos contineres de
mesma dimenso e variados tipos de caixas. Entretanto, vale ressaltar que, como
apontado na Tabela 2, os modelos testados possuem um alto nmero de variveis
e restries, sendo bastante trabalhosa a tarefa de encontrar uma soluo adequa-
da para eles.
Figura 6 Padro de carregamento do conjunto de teste 11 obtido pelo modelo das Equaes (11)(15) e (17).
4 CONSIDERAES FINAIS
Este trabalho apresentou uma proposta de modelagem matemtica para
o problema de carregamento de mltiplos contineres idnticos com restries
de estabilidade vertical e carregamento completo de grupo de itens, baseada em
Programao Linear Inteira 0-1. Essa abordagem visa alocar completamente um
dado conjunto de caixas de tamanhos distintos em contineres idnticos, de modo
a otimizar o uso do espao de cada continer, garantindo que certo subconjunto
de caixas se faa, obrigatoriamente, presente no padro de carregamento e, ainda,
que os itens possuam um percentual mnimo de apoio de sua base.
O software de otimizao CPLEX Interactive Optimizer foi utilizado para
efetuar testes computacionais com dados adaptados da literatura de carregamen-
to de contineres. Os resultados obtidos mostraram que os modelos propostos re-
presentam corretamente as consideraes prticas tratadas, embora a otimalidade
seja alcanada apenas em modelos de tamanho moderado, em virtude da neces-
sidade de avaliar as possveis posies de cada caixa nos contineres disponveis.
Os resultados apresentados neste trabalho mostram que a abordagem proposta
capaz de resolver, em tempo computacional aceitvel, apenas problemas poucos
realsticos. No entanto, a modelagem pode servir como motivao para futuras
pesquisas que explorem outros mtodos de soluo, como procedimentos heurs-
ticos, mtodos de relaxao, entre outros.
A modelagem matemtica apresentada neste trabalho, oriunda de uma adapta-
o do modelo proposto por Junqueira et al. (2012), demonstra ser uma boa alter-
nativa para abordar as doze consideraes prticas listadas por Bischoff e Ratcliff
(1995). Originalmente, Junqueira et al. (2012) consideraram as restries prticas
de orientao das caixas, empilhamento mximo, limitao de peso e estabilidade
vertical e horizontal da carga. Por sua vez, neste trabalho foram consideradas as
restries de carregamento completo de grupos e, novamente, estabilidade verti-
cal da carga para os problemas de mltiplos contineres idnticos. Sendo assim,
diferentemente de mtodos especficos de resoluo, essa abordagem mostra ser
facilmente adaptvel, de modo a considerar um grande nmero de exigncias pr-
ticas comumente encontradas em problemas de carregamento de contineres. Alm
disso, embora a abordagem fornecida tenha considerado apenas o carregamento de
mltiplos contineres idnticos, a modelagem proposta pode ser estendida de modo
a tratar os mais variados casos descritos pela tipologia de Wscher et al. (2007),
como, por exemplo, problemas com mltiplos contineres heterogneos.
Futuramente, este trabalho pode ser utilizado como motivao para pes-
quisas que abordem as demais variantes da restrio de carregamento completo
de grupo de itens citadas por Eley (2003), que tratem situaes mais realsticas,
abordando outras restries prticas apontadas por Bischoff e Ratcliff (1995), e
que considerem contineres de diferentes dimenses. Alm disso, sugere-se o em-

prego de tcnicas que visam a minimizar, por meio de conjuntos discretizados, a
quantidade de pontos candidatos a vrtices que as caixas podem assumir dentro
de um determinado continer. Para isso, de modo alternativo aos padres nor-
mais, pode-se testar uma adaptao dos nmeros teis utilizados em problemas
de corte por Carnieri et al. (1994). A metodologia apresentada por esses autores,
em termo de valores gerados, similar aos padres normais, porm difere no
processo de obteno dos pontos, podendo, assim, impactar no desempenho de
gerao dos modelos.
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4
CAPTULO
UTILIZAO DE UMA MALHA
ESTRUTURADA NA ANLISE
DO AEROFLIO S809
Wander Martins Ribeiro Henrique Marcio Pereira Rosa
Universidade Federal de Viosa, Universidade Federal de Viosa,
Departamento de Engenharia de Departamento de Engenharia de
Produo e Mecnica. Produo e Mecnica.
wander.ribeiro@ufv.br henrique.rosa@ufv.br
Julio Cesar Costa Campos Rogrio Fernandes Brito

Universidade Federal de Viosa, Universidade Federal de Itajub,
Departamento de Engenharia Campus Avanado de Itabira, Instituto
de Produo e Mecnica. de Engenharia Mecnica.
julio.campos@ufv.br rogbrito@unifei.edu.br
lvaro M. Bigonha Tibiria Pedro Casanova Treto

Universidade Federal de Viosa, Universidad de Costa Rica, Instituto
Departamento de Engenharia de Investigaciones en Ingeniera (INII).
de Produo e Mecnica. pcasanova2000@gmail.com
alvaro.tibirica@ufv.br
RESUMO
O objetivo deste trabalho foi a utilizao de uma malha estruturada para
analisar o comportamento aerodinmico do aeroflio S809, bastante empre-
gado em aerogeradores. A anlise numrica tem se tornado uma ferramenta
essencial nas etapas do desenvolvimento de um projeto devido a sua capacida-
de de soluo para fenmenos fsicos descritos por leis de difcil soluo ana-
ltica, economizando tempo e dinheiro, uma vez que um nmero muito menor
de prottipos ser construdo at a obteno do resultado final. Para tanto,
deve-se encontrar uma malha ideal de forma que esta possibilite o resultado
mais prximo possvel da realidade, com o mnimo de esforo computacional.
A metodologia empregada foi a determinao de uma malha estruturada ideal
para simulaes em diversas condies de operao dos rotores desses equipa-
mentos. Os resultados apresentaram alguns aspectos importantes, como o n-
mero mnimo de elementos necessrios, o refinamento prximo superfcie do
aeroflio, isto , o tamanho inicial e a relao de crescimento dos elementos
nessa regio, de maneira a obter a melhor representao dos efeitos de camada
limite e o fenmeno da turbulncia, assim como o tamanho mnimo necessrio
do domnio a ser discretizado, de forma que ele no influencie nos resultados
das simulaes. Desta forma, aplicou-se o aumento gradativo do nmero de
elementos, bem como a diminuio da relao de crescimento destes ao redor
do aeroflio nas malhas construdas pelo software ICEM. Ento, realiza-
ram-se as simulaes por meio do FLUENT para nmero de Reynolds igual
a 2.000.000, de forma que haja convergncia dos resultados obtidos para os
coeficientes de arrasto e de sustentao a partir de um determinado nmero
de elementos da malha, sendo desnecessrio qualquer tipo de acrscimo no
refinamento local ou global, uma vez que isso apenas aumentaria o esforo
computacional e no mais influenciaria nos resultados. Concluo, enfatizando
que as equaes de momento, energia e da continuidade atenderam o erro
mnimo exigido. Portanto, a malha gerada e analisada representa, eficiente-
mente, o caso ideal desejado.
Palavras-chaves: Anlise Numrica, Coeficiente Aerodinmico, Nmero de
Reynolds, Fluent.
1 INTRODUO
A produo de energia eltrica por meio da fora elica iniciou-se somente
por volta do sculo XX, com o crescimento da economia mundial, quando se teve
o aumento significativo do consumo de eletricidade. Atualmente a produo de
energia elica desejada por se tratar de uma fonte no poluente e teoricamente
inesgotvel.
Utilizao de uma malha estruturada na anlise do aeroflio S809 89
Nesse mbito, as simulaes numricas so muito importantes, pois elas tm

um enorme potencial para predizer o desempenho dos equipamentos e dos pro-
cessos antes da sua produo e implementao, assim como para permitir a redu-
o do tempo de desenvolvimento do projeto de uma empresa. E, para que haja
confiabilidade dos resultados, os ensaios experimentais so fundamentais para a
validao dos modelos testados.
A ausncia de tcnicas de gerao automtica de malha na Dinmica dos
Fluidos Computacional (Computational Fluid Dynamics CFD) amplamente
reconhecida. A decomposio do domnio computacional em regies distantes
do corpo (para escoamentos externos) e prximos do corpo tem provado ser
uma aproximao robusta. O trabalho de Benoit e Pron (2012) investiga um
mtodo de gerar automaticamente uma malha estruturada em regies prximas
de corpos em simulaes bidimensionais para simulaes em CFD. Esse mtodo
possibilita evitar elementos das malhas de qualidade ruim para locais onde o
corpo tem caractersticas pontiagudas, por exemplo, tais como o bordo de fuga
de um aeroflio. possvel tambm realizar automaticamente uma simulao do
escoamento em torno de qualquer geometria construda a partir de polilinhas ou
curvas formadas por diferentes traados, ligadas por suas junes. Os resultados
numricos obtidos no trabalho de Benoit e Pron (2012) foram comparados com
solues de referncias obtidas com malhas multiblocos clssicas. A tcnica apli-
cada na simulao do escoamento em torno do aeroflio RAE2822, utilizando o
mtodo baseado no Reynolds Averaged Navier-Stokes (RANS), a fim de mostrar
a robustez da metodologia para gerar automaticamente uma malha em torno de
uma configurao complexa. Ainda, essa tcnica possibilitou reduzir a perda de
preciso que ocorre na gerao de malhas estruturadas nos bordos de fugas de
aeroflios e desabilitar a ocorrncia de linhas da malha concentradas uma com a
outra. Ela tem demonstrado ser promissora na gerao de malhas computacionais
em torno de geometrias complexas.
Moshfeghi et al. (2012) explicam que a simulao CFD vem tornando-se
uma das partes mais importantes dos projetos industriais, visto que, nos proces-
sos industriais, de alguma forma, tem uma conexo com a dinmica dos fluidos,
em que possvel calcular, especificar, desenvolver produtos e equipamentos, de
forma a permitir simulaes complexas, o que proporcionar a reduo do n-
mero de experimentos necessrios para a compreenso dos fenmenos envolvidos
no escoamento. Para a anlise de objetos em movimento (ou de fluxo em torno
de objetos) em cdigos CFD, existem alguns modelos hipotticos para simulao
turbulenta. Os modelos de turbulncia RANS-based so muito populares. Esses
modelos, no entanto, so de uso geral e faltam-lhes preciso na previso do ponto
de separao, propriedades de fluxo separado e recolocao do fluxo. Essas im-
precises so inevitveis para todos os modelos RANS-based e tm diferentes n-
veis de importncia em casos diferentes. Com base nesse fato, para atingir alguns
critrios relativamente adequados para usar os modelos em RANS-based existe
apenas uma maneira, atravs de anlise de sensibilidade.
Os autores, neste artigo, dividem a questo em duas sees, sendo a primeira
com foco na investigao dos efeitos dos espaamentos das grades na direo da
superfcie normal da corda para o modelo SST- -. A segunda parte deste traba-
lho foi o estudo do comportamento aerodinmico de uma turbina elica de eixo
horizontal (HAWT). Portanto, o bem conhecido National Renewable Energy La-
boratory (NREL) fase VI foi usado. Uma HAWT foi escolhida devido a recentes
interesses em recursos de energia verde. Por exemplo, apenas nos Estados Unidos,
a produo de 20% das necessidades de energia do vento at 2030 um plano
de governo (U.S. - Energia). Com esses novos interesses, questes importantes
tornam-se relevantes para nosso conhecimento sobre essas mquinas de armaze-
namento de energia e, consequentemente, poderemos projetar turbinas de vento
mais eficazes.
Com o aumento da velocidade de processamento dos computadores e de sua
capacidade de armazenamento, torna-se possvel realizar anlises numricas de
fenmenos fsicos complexos. interessante fazer essa avaliao ao escolher a
malha mais apropriada, porque trabalhar com uma malha muito refinada acarre-
ta em um tempo computacional muito grande.
O estudo da malha fundamental para o xito em uma simulao numrica.
Vrios pesquisadores discutem o tipo de malha a representar o fenmeno fsico.
Por exemplo, Azarenok (2012) considerou em seu estudo um mtodo variacional
para a gerao de uma malha computacional estruturada considerando um dom-
nio bidimensional. Esse mtodo foi usado para resolver o problema de Dirichlet
para equaes diferenciais parciais de segunda ordem elpticas. Um controle adi-
cional para a forma da clula executado introduzindo um mapeamento local,
o qual induz a um controle mtrico. Em alguns casos especficos, em vez de usar
um mapeamento local adicional, um mapeamento global do domnio paramtrico
para o domnio intermedirio utilizado, no qual a malha curvilnea produzida
e, em seguida, esse domnio mapeado no domnio fsico subjacente. O contro-
le mtrico permite a obteno de uma malha com as propriedades requeridas:
ortogonalidade da linha da malha e agrupamento do ponto de malha prescrito
prximo do contorno do domnio.
O trabalho de Danilov (2010) estuda as malhas tetradricas no estrutura-
das, amplamente usadas em modelagem matemtica devido sua simplicidade e
habilidade em representar domnios complexos. O autor apresentou uma tecnolo-
gia robusta para a gerao de malha tetradrica no estruturada. Essa tecnologia
envolve uma combinao de mtodos, como o de discretizao de contorno, uma
tcnica avanada de fronteira e uma tcnica de gerao de malha baseada na
triangulao de Delaunay. Foram propostos pelo autor, para a gerao da malha,

quatro tipos de esquemas usando parametrizao analtica para o contorno da
malha, uma interface com pacotes em Projeto Auxiliado por Computador (Com-
puter-Aided Design CAD), o refinamento da malha na superfcie e a construo
do slido da geometria. Esse mtodo permitiu construir uma tecnologia para a
gerao da malha de modo flexvel com uma interface amigvel para o usurio.
Ainda com relao discusso de malha no estruturada, cita-se o trabalho de
Ito (2013), em que se desenvolveu um gerador de malhas no estruturadas e ro-
bustas, em trs dimenses, chamado de Mixed-Element Grid Generator in 3 Di-
mensions (MEGG3D), o qual possibilitou criar malhas de boa qualidade e de fcil
manuseio. O MEGG3D tem diversos recursos computacionais importantes para
as simulaes na CFD, tais como: 1) compresso do arquivo com utilitrios para
a compresso dos dados da malha para uma transferncia de arquivo mais rpi-
da. Para demonstrar as vantagens em adotar arquivos comprimidos, uma malha
de volume hbrida com 2,8 M de pontos nodais foi escolhida como um exemplo.
Esse armazenado no formato binrio, sendo o seu tamanho de 253 MB sem
compresso do arquivo e de 99,4 MB com compresso. O tamanho do arquivo
significativamente reduzido, em 60,7%, como esperado. Logo, observou-se uma
reduo no tempo de simulao do processador central (CPU) para a leitura e
a gravao da malha de volume hbrido em um dispositivo interno de um com-
putador pessoal (PC) e em um dispositivo mais lento instalado em uma rede a
que esse PC estava conectado; 2) o MEGG3D possui trs mtodos para refazer
a malha computacional de maneira automtica, para adicionar componentes a
ela; 3) um mtodo de gerao da malha superficial e hbrida, de fcil utilizao,
para representar as superfcies com alta curvatura e com elementos quadrilaterais
de alta razo de aspecto; e 4) mtodos especficos para melhorar a qualidade dos
elementos semiestruturados em cantos cncavos e convexos.
Os pesquisadores citados anteriormente se referem ao estudo da malha estru-
turada e no estruturada. Finalizando essa discusso, merecem ser citados Qian e
Zhang (2012), cujo trabalho descreve um cdigo computacional para a gerao
automtica e robusta de malhas, para a converso de montagens arbitrrias feitas
em ferramentas CAD em malhas hexadricas no estruturadas com preservao
das suas caractersticas importantes do seu domnio e contorno. Entretanto, es-
sas caractersticas ainda permanecem um desafio, especialmente para montagens
arbitrrias em CAD. No seu trabalho, as caractersticas dos contornos, como as
ranhuras originais no uniformes (non-uniform rational B-Splines - NURBS) e
os caminhos das superfcies, so primeiramente extradas de representaes dos
contornos (boundary-representations - B-Reps). As caractersticas da montagem
construda em uma ferramenta CAD so compartilhadas por mltiplos compo-
nentes, sendo identificadas e distinguidas. Para um dado caminho da superfcie,
para preservar suas caractersticas arbitrrias, pode ser necessrio dividi-lo em

algumas pequenas partes. Um algoritmo baseado em uma estrutura de dados de
oito ns , ento, executado para criar uma malha de base hexadrica no estru-
turada, detectando e preservando todas as caractersticas reais atravs de uma
curva e de uma parametrizao da superfcie. Dois conjuntos de modelos de re-
finamento locais so fornecidos para a gerao de malha adaptativa ao longo
de uma nova implementao de refinamento. Os vrtices na malha de base so
classificados em quatro grupos baseados em uma dada topologia arbitrria e cada
grupo deslocado utilizando-se vrios mtodos, com todas as caractersticas reais
preservadas. Aps essa etapa, uma nova tcnica de dois passos desenvolvida
para tais domnios arbitrrios para eliminar os elementos quadrilaterais em forma
de tringulo ao longo das curvas. Finalmente, uma combinao de suavizao e
otimizao utilizada para melhorar ainda mais a qualidade da malha. Nesse al-
goritmo, o processo automtico e robusto, tanto para domnios que no sejam
arbitrrios quanto para aqueles que sejam menos complexos.
Outro desafio a ser destacado na CFD a simulao de escoamentos com
altos nmeros de Reynolds ao redor de geometrias complexas. Nessa discusso,
o trabalho de Wervaecke et al. (2012) segue essa linha de raciocnio. O autor en-
fatiza que a maioria das ferramentas vlidas de produo utilizadas nos motores
de combusto, nas turbomquinas e na aeronutica de contexto industrial sempre
assume estratgias simplificadas, em que as escalas turbulentas so modeladas por
equaes adicionais de transporte, juntamente com as equaes de Navier-Stokes.
Nessa discusso, o autor comenta que ter elevados nmeros de Reynolds
combinados com geometrias complexas e de grande porte invivel do ponto de
vista computacional, pois os computadores no conseguem responder simula-
o numrica direta (DNS), inclusive com todas as escalas de movimento de tur-
bulncia. Entretanto, o autor sublinha a importncia da abordagem RANS, que
resolve as equaes em mdia e utiliza o modelo de duas equaes para simular
essas escalas. Esse modelo contm processos de dissipao que no devem ser
poludos por difuso numrica necessria para aproximaes estabilizadas para
fluxos dominadas por conveco.
Uma soluo numrica, para ser eficiente, depende de uma malha de pontos
que seja refinada. Em contrapartida, a utilizao de uma malha muito refinada
acarretar um tempo computacional elevado para uma diferena pouco significa-
tiva no resultado final. Ento, a gerao de malha no um procedimento trivial
como se pensa: s vezes, a obteno de uma malha mais complexa do que o
estudo do escoamento de fluidos.
O estudo do modelo de turbulncia, quando se tem elevados nmeros de
Reynolds associados a geometrias complexas, merece um aprofundamento para
representar as escalas de turbulncia com menor esforo computacional.
Neste estudo prope-se a discutir a malha estruturada que melhor represen-

ta o fenmeno fsico do aeroflio S809, o qual possa gerar resultados confiveis
com o mundo real. Logo, estes resultados devem expressar uma consistncia
fsica do fenmeno, de tal forma que seja seguro e preciso.
2 MTODO COMPUTACIONAL E MODELOS

DE TURBULNCIA
Na soluo numrica, o primeiro passo o estudo do fenmeno fsico, isto
, quais so as grandezas fsicas que atuam sobre o sistema fsico e como elas
o afetam (FORTUNA, 2000). A partir dessa concepo, elabora-se um modelo
computacional de forma que as equaes de conservao de massa, energia e mo-
mento sejam vlidas nesse domnio. Destaca-se que o conhecimento do domnio
importante para obter a soluo numrica representativa do escoamento.
Nesse contexto, foram analisadas as grandezas presso, velocidade e outros
parmetros relacionados a essas grandezas no estudo do aeroflio S809, que re-
presenta o fenmeno fsico. Para isso, utilizou-se o cdigo computacional ANSYS
FLUENT 16.1 para representar fisicamente o escoamento ao redor do aeroflio
S809. Nesse cdigo, os volumes de controle so centrados na clula, enquanto, no
cdigo CFX, os volumes de controle so centrados no n.
O mtodo computacional utilizado, nesse cdigo, o mtodo de volumes
finitos. Esse mtodo discretiza as equaes da conservao na forma integral.
Cebecci et al. (2005) representa a equao genrica da conservao na forma
integral da seguinte forma:

t Ud + F.dS = Q d + QS dS (1)
onde Ud representa
a forma integral da varivel desconhecida
U no volume
de controle, F. dS a forma integral do vetor fluxo F na superfcie de contro-
le, Q d a forma integral da varivel Q no volume de controle, QS dS
a formal integral da varivel QS na superfcie de controle, d representa o
volume de controle e dS a superfcie de controle.
Na Equao (1), interessa o fluxo de massa, momento e energia dentro

e fora do volume de controle. Portanto, ela discretizada de forma a obter a
equao da conservao para cada clula no espao fsico, de acordo com a
Equao (2):
(
Uij ij )+

t
( F.S ) = (Q )
sides
ij ij + (Q )
sides
s ij S (2)
A Equao (2) aplicada para obter a equao da continuidade, momentum

e energia para cada clula no espao fsico. Logo, o domnio do aeroflio S809 foi
discretizado para esse conjunto de volumes de controle.
Na simulao realizada ao redor do aeroflio S809, foi analisado o escoa-
mento; para isso, se fez necessrio o estudo da turbulncia. Conforme enfatizado
por vrios pesquisadores, entre eles Neto (2002) e Freire (2002), a turbulncia
est presente na maioria dos escoamentos. Nessa discusso, os pesquisadores des-
tacam a turbulncia como um fenmeno altamente difusivo, dissipativo, rotacio-
nal e tridimensional.
Ento, a simulao desses escoamentos complexos requer o entendimento
dos principais conceitos bsicos de teoria de turbulncia e modelamento. A partir
deles definem-se o melhor modelo de turbulncia e a opo prxima parede
para um dado problema. Dessa forma, pode-se classificar o escoamento ao redor
do aeroflio S809 como escoamento externo e de forma turbulenta.
O parmetro adimensional utilizado para caracterizao do escoamento o
nmero de Reynolds definido na Equao (3):
Vc
Rec = (3)

onde Rec o nmero de Reynolds baseado no comprimento da corda do aerof-
lio S809, c o comprimento da corda do aeroflio S809 em metros, V a veloci-
dade do escoamento do ar, em m/s, ao redor do aeroflio S809 e a viscosidade
cinemtica do fluido, ao redor do aeroflio S809, em m2/s.
As tcnicas abordadas no estudo da turbulncia envolvem o conhecimento
de trs metodologias. Elas so denominadas metodologia experimental, metodo-
logia analtica e metodologia numrica.
A metodologia analtica, assim como a metodologia numrica, procura re-
solver as equaes diferenciais abordadas anteriormente de forma a representar o
fenmeno fsico de interesse.
Segundo Souza et al. (2011), a principal diferena entre essas duas metodo-
logias resume-se ao fato de que a analtica foca o estudo em geometrias, assim
como em condies de contorno simples, em que a soluo matemtica simples
e as hipteses simplificadoras, de forma a reduzir a complexidade matemtica do
problema. Entretanto, a modelagem numrica permite resolver problemas com-
plexos que no podem ser resolvidos pela metodologia analtica. Nesse sentido,
grandes esforos tm sido empreendidos para o desenvolvimento de ferramentas
que possam ser empregadas na modelagem numrica e que permitam a obteno
de respostas mais rpidas e precisas.
A modelagem experimental representa o estudo da turbulncia em laborat-
rio, sendo a principal vantagem de representar o fenmeno fsico real. Destaca-
-se que os resultados obtidos a partir dessa metodologia so importantes para

comparar com as metodologias analticas e numricas. Nem sempre possvel
obter esses resultados experimentais, devido ao custo elevado dos laboratrios e
s limitaes das escalas do modelo fsico, o que nos leva a utilizar a metodologia
numrica como foco de estudo representativo do fenmeno fsico quando envol-
ve problemas complexos. Neste trabalho, a modelagem utilizada para simular o
modelo de turbulncia ao redor do aeroflio S809 foi a numrica.
H trabalhos experimentais que representam o fenmeno fsico real utilizan-
do escalas reduzidas do aeroflio S809. Destaca-se o trabalho experimental de
Campos et al. (2014), utilizando um tnel de vento para obter as caractersticas
aerodinmicas do S809, conforme evidenciado na Figura 1.
O autor destaca que o objetivo do trabalho foi medir os coeficientes de arrasto
e sustentao do perfil S809 para uma faixa de ngulos de ataque, tanto no sentido
horrio como no sentido anti-horrio, para velocidades do vento entre aproxima-
damente 0 (zero) e 14 (quatorze) m/s, com uma incerteza de 1 (um) m/s. Para isso,
foi utilizado o tnel de vento Aerostream Wind Tunnel, de acordo com a Figura 1.
Figura 1 Tnel de vento no laboratrio- DEP-UFV, Campos et al. (2014).
No painel de controle, na parte frontal da Figura 1, foi selecionado o modo

automtico para regulagem da velocidade do vento, ou seja, a chave foi posicio-
nada na posio de velocidade mxima, para que, ao ligar o tnel, a velocidade
varie automaticamente de 0 (zero) a seu valor mximo. Dessa forma, com auxlio
do software, obtiveram-se dez medidas de velocidade, arrasto e sustentao.
A seo de teste, onde est localizado o aeroflio S809 na Figura 1, tem
duzentos milmetros de largura, quatrocentos milmetros de comprimento e du-
zentos milmetros de altura.
O aeroflio S809 foi posicionado a um tero da borda de ataque, o que equi-
vale a 50 mm em direo corda.
Esse trabalho motivou-nos a trabalhar com a modelagem numrica para re-

presentar o fenmeno fsico.
Na Figura 2, representam-se as foras que atuam no perfil da p de um ae-
rogerador, quando o vento relativo incide sobre a p com um ngulo de ataque
em relao corda.
Figura 2 Escoamento externo sobre um perfil da p de um aerogerador.

Fonte: adaptada de CRESESB (2015).
Devido ao gradiente de presso de baixo para cima do perfil, uma fora de

empuxo desenvolvida, porque o escoamento forado a mudar de direo na
p, e definida como resultante das foras de sustentao Fl e arrasto Fd. Sendo
Var a velocidade do vento que incide no bordo de ataque; VT, a velocidade tangen-
cial e VR, a velocidade resultante.
A modelagem numrica da turbulncia se faz necessria e uma ferramenta
importante para o estudo da turbulncia, conforme descrito na reviso bibliogrfica.
De fato, a complexidade dos escoamentos turbulentos no permite uma abor-
dagem estritamente analtica do problema, o que foi destacado por diversos autores.
Neste trabalho, a turbulncia ao redor do aeroflio S809 foi tratada com-
putacionalmente pelo mtodo RANS, ou seja, equaes de mdias de Reynolds.
Nesse mtodo, as equaes so obtidas atravs de um conjunto de mdias das
equaes de Navier-Stokes e da continuidade.
O elemento crtico da modelagem RANS a representao das tenses de
Reynolds, ou tenses turbulentas, que descrevem os efeitos das flutuaes turbu-
lentas de presso e velocidade.
A escolha desse mtodo baseou-se no grau de modelagem e no custo com-
putacional dos modelos de turbulncia. O mtodo RANS tem baixo custo com-
putacional e elevado grau de modelagem em relao aos outros modelos de
turbulncia.
Portanto, neste trabalho, utilizou-se o modelo - realizable como sendo o

modelo de turbulncia para analisar o comportamento aerodinmico das ps do
aeroflio S809. Esse modelo de turbulncia empregado denominado modelo de
duas equaes.
Cebeci et al. (2005), Versteeg e Malalasekera (1995) destacam que existem
vrios modelos de duas equaes, sendo trs utilizados mais popularmente: o
modelo - de Jones e Launder, o modelo - de Wilcox e o modelo SST de Men-
ter, sendo que se utiliza o modelo - para regies externas e o modelo - para
regies prximas parede.
O modelo SST combina as vantagens dos modelos - e -. Todos esses trs
modelos podem ser amplamente utilizados para problemas de escoamento com
boa preciso, conforme enfatizado pelos pesquisadores.
O desempenho do modelo - melhor do que o do modelo - para es-
coamentos prximos parede, isto , escoamento na camada limite. O modelo
original - muito sensvel a valores da corrente livre, enquanto o modelo -
indiferente a esses valores.
Portanto, o modelo SST utiliza o modelo - quando o escoamento prxi-
mo parede para caracterizar de forma eficiente a camada limite, e o modelo -
para representar o escoamento distante da parede, isto , na corrente livre. Ento,
esse modelo um bom ajuste entre o modelo - e o modelo -.
O modelo de turbulncia escolhido, neste trabalho de pesquisa, conforme
enfatizado anteriormente, foi o modelo - realizable, que um modelo semiem-
prico baseado nas equaes do modelo de transporte para a energia cintica tur-
bulenta () e sua taxa de dissipao (). A equao do modelo de transporte para
k derivada da equao exata de Navier-Stokes, enquanto a equao de modelo
de transporte para foi obtida usando raciocnio fsico e possui pouca semelhan-
a com a outra matematicamente exata (MARTINS et al., 2010).
As equaes para a simulao numrica foram utilizadas do pacote ANSYS
FLUENT 16.1, considerando o modelo de turbulncia - realizable. Dessa for-
ma, as equaes de transporte para o modelo de turbulncia e realizable so
dadas, respectivamente, pelas Equaes (4) e (5).
Dk t k
= + + t S
2
(4)
Dt X j k X j

sendo que t S 2 e representam, respectivamente, a taxa de produo e dissipa-
o de energia cintica turbulenta.
D t 2
= + + C1S C2 (5)
Dt X j X j k + v
sendo as constantes C1 e C2 dadas de acordo com a Equao (6):
Sk 1
C1 = max 0, 43, ; = , C2 = 1,C = (6)
+ 5 U *
Ao + As

sendo A o = 4, 04, As = 6cos e U * = Sij Sij + ij ij , onde Sij o tensor de de-

formao e ij o tensor rotacional.
A viscosidade turbulenta est relacionada a e , conforme se observa na
Equao (7).
k2
t = C (7)

2.1 Geometria utilizada

O perfil aerodinmico selecionado foi o NREL da srie S e cdigo 809, ilus-
trado pela Figura 3. Esse aeroflio foi exclusivamente desenvolvido pelo NREL-
-USA (National Renewable Energy Laboratory) para aplicao em turbinas e-
licas. O mesmo j vem sendo estudado pelo LAERO, na fabricao e em testes
em campo de turbinas elicas de pequeno porte (TEPP), com ps de 1,5 m de
comprimento, e tambm na fabricao e testes de turbinas elicas em escala, com
ps de 0,20 m, para testes no tnel de vento.
Esse domnio foi discretizado, ou seja, dividido em pontos onde a soluo foi
obtida. Ao conjunto de pontos discretizados d-se o nome de malhas.
A geometria do S809 foi construda graficamente com auxlio do software
Solidworks. Aps sua execuo, ela foi exportada para um gerador de malhas
ICEM-CFD do pacote ANSYS. A Figura 3 evidencia a geometria do Aeroflio
S809 elaborada no Solidworks, conforme NREL (2012). A gerao de uma ma-
lha define, em todo o domnio computacional, as clulas nas quais as variveis de
escoamento, como velocidade e presso, so calculadas.
Evidencia-se na Figura 3 um perfil assimtrico para o aeroflio S809 com
uma superfcie superior convexa, borda arredondada (denominada de borda de
ataque), e uma borda pontiaguda (denominada de borda de fuga). A assimetria
se deve ao formato da seo inferior do S809. A linha de corda a linha que liga
o bordo de ataque ao bordo de fuga. Neste trabalho, foi utilizado como compri-
mento de corda 1 m.
O aeroflio S809 assimtrico otimizado para fornecer uma fora de susten-
tao elevada, quando o lado inferior do aeroflio est mais prximo da direo
para onde o ar est fluindo (FADIGAS, 2011).
Figura 3 Geometria do perfil NREL S809.

Fonte: adaptada de NREL-USA.
2.2 Equaes governantes e discretizao

O mtodo numrico implementado para discretizao das equaes de conser-
vao foi o Mtodo dos Volumes Finitos (MVF), utilizando o princpio da malha
deslocada proposto por Patankar (1980). Nesse mtodo, as grandezas escalares,
como temperatura e presso, so calculadas no centro do volume de controle, en-
quanto que as grandezas vetoriais, como velocidade e momento, so determinadas
nas faces dos volumes. Pode-se afirmar que o MVF se relaciona com o conceito de
fluxo entre volumes adjacentes (FORTUNA, 2000) e, devido a isso, esse mtodo
proporciona escrever as equaes discretas de forma que a interpretao fsica pos-
sa ser feita diretamente. Maliska (2004) ainda afirma que o MVF se torna interes-
sante nos algoritmos da CFD, pois obtm as equaes aproximadas, satisfazendo a
conservao das propriedades do fluido em nvel de volumes elementares.
As equaes gerais de conservao, tais como de massa, de momentum e de
energia foram resolvidas para um conjunto de volumes de controle. O domnio
do aeroflio S809 foi discretizado para esse conjunto. Essas equaes foram dis-
cretizadas, de acordo com a Equao (2).
Utilizou-se o modelo de turbulncia padro do tipo k-. Esse modelo am-
plamente utilizado como modelo de turbulncia em aplicaes industriais.
2.3 Condies de contorno

A condio de contorno apropriada se faz necessria para estabelecer uma
soluo CFD exata. A condio de contorno mais simples a da parede. Nesse
caso, o fluido no pode ultrapassar a parede, ento a componente normal da
velocidade igual a zero, o que caracteriza uma condio de contorno de parede
prescrita. Dessa forma, as paredes foram consideradas adiabticas e com a condi-

o de no deslizamento.
Da mesma maneira, definiram-se as condies de contorno para escoamento
de entrada e de sada para S809. Enfatiza-se, nesta situao, que o fluido (ar) en-
tra no domnio computacional e sai do domnio.
Neste trabalho, estabeleceu-se a velocidade de entrada, 30 m/s, como con-
dio especificada de velocidade, e presso ambiente distante do aeroflio S809
como condio de presso especificada. A presso, prxima ao aeroflio S809,
isto , na parte superior e inferior, foi calculada.
2.4 Gerao de malha

Malhas tetradricas no estruturadas so amplamente usadas em modela-
gem matemtica devido sua simplicidade e habilidade em representar dom-
nios complexos. O trabalho de Danilov (2010) apresentou uma tecnologia robus-
ta para a gerao de malha tetradrica no estruturada. Essa tecnologia envolve
uma combinao de mtodos, como o de discretizao de contorno, uma tcnica
avanada de fronteira e uma tcnica de gerao de malha baseada na triangulao
de Delaunay. Foram propostos, neste trabalho, para a gerao da malha, quatro
tipos de esquemas usando a parametrizao analtica para o contorno da malha,
uma interface com pacotes em CAD, o refinamento da malha na superfcie e a
construo do slido da geometria. Esse mtodo permitiu construir uma tecnolo-
gia para a gerao da malha de modo flexvel, com uma interface amigvel para o
usurio. A ferramenta computacional implementada por Danilov (2010) se inte-
grou com o pacote computacional Ani3D, que um gerador 3D de malha no
estruturada. Juntamente com as ferramentas de ps-processamento, essa tecnolo-
gia possibilitou a criao de malhas tetradricas de boa qualidade.
Utilizou-se o gerador de malhas ICEM do pacote ANSYS para gerar a malha
do tipo C-H para o aeroflio S809. uma das principais etapas da simulao
computacional, pois ela representar o seu domnio contnuo atravs de pontos
interligados, em que sero resolvidas as equaes governantes do seu fenmeno. A
representao da malha estruturada do tipo C-H em 2D pode ser vista na Figura 4.
A malha foi formada por elementos quadrilaterais com 1528900 ns,
1530949 elementos e, para obter uma boa previso do arrasto e do modelo
de turbulncia, a malha foi bem resolvida prximo parede, isto , o primeiro
ponto do grid est localizado na subcamada viscosa, y+ < 100. A utilizao da
funo parede se faz necessria na regio prxima parede, os gradientes de
soluo so elevados, mas clculos precisos nessa regio so fundamentais para
o sucesso da simulao.
A extenso do grid na direo radial foi de 20c, onde c representa o com-
primento da corda, contado a partir do centro de gravidade do aeroflio S809.
Essa extenso se fez necessria para garantir que o domnio computacional seja
suficientemente grande, de forma a no permitir escoamento reverso.
Figura 4 Malha estruturada do tipo C-H, gerada a partir do ICEM.
Utilizou-se uma malha estruturada composta por clulas planares com qua-
tro arestas ao redor do aeroflio S809, conforme evidenciado na Figura 5.
Figura 5 Malha estruturada em torno do aeroflio S809.
engel (2007) levanta a discusso sobre malha estruturada e no estruturada,

definindo a malha estruturada composta de clulas planares com quatro arestas em
2-D. De outra maneira, a malha no estruturada consiste de clulas em diversas for-
mas, sendo que, na dimenso 2-D, frequentemente usa-se tringulos ou quadrilteros.
Ele enfatiza que a malha estruturada recomendada para as camadas limites, onde as
variveis de escoamento mudam rapidamente na direo normal parede, sendo que
malhas com alta resoluo so necessrias prximas parede. Nessa situao, o re-
finamento da malha importante junto s paredes, j que, nessas reas, a velocidade
do escoamento zero e as tenses cisalhantes so mximas. Portanto, nessa regio,
ocorre a predominncia dos efeitos viscosos, onde se fazem necessrios os detalhes do
escoamento. Nesse caso, a malha estruturada permite uma resoluo mais fina do que
as malhas no estruturadas para o mesmo nmero de clulas.
A Figura 4 ilustra a malha estruturada para regio de bordo de ataque do
aeroflio S809. Nessa figura, evidencia-se uma malha fina prxima ao bordo de
ataque do aeroflio S809, objeto de estudo deste trabalho. Isso se fez necessrio
para resolver a camada limite, conforme enfatizado por engel (2007), referido
no pargrafo anterior.
Percebe-se, nessa figura, que os pontos esto bem prximos nas reas em que
se espera que a variao espacial da soluo seja significativa. Da mesma forma,
os pontos afastados entre si esto nas regies nas quais a soluo apresenta pe-
quena variao espacial.
Nesse sentido a malha representada nas Figuras 5 e 6 denominada de ma-
lha no uniforme e estruturada por apresentar uma regularidade na distribuio
espacial dos pontos.
A confeco da malha permite a aplicao do mtodo dos volumes finitos.
Esse mtodo consiste em dividir a geometria em pedaos menores, discretizando,
assim, o volume contnuo do slido. Cada pedacinho mantm as caractersticas ori-
ginais, o que facilita o clculo das equaes diferenciais, tornando-as um sistema de
equaes algbricas e a definio das condies de contorno. Para obter resultados
mais precisos, necessrio que a malha seja completamente compatvel com o tipo
de escoamento. Para isso, os pequenos volumes devem ser menores em algumas
regies do que em outras, a fim de que possam captar os detalhes do escoamento,
como alterao de velocidade, de presso, de temperatura e formao de vrtices.
Figura 6 Malha estruturada para o bordo de ataque do S809.
3 RESULTADOS E CONCLUSES
Devido ao do vento sobre a superfcie do perfil do aeroflio, as foras
de presso atuam normais a essa superfcie e a fora cortante atua de forma tan-
gencial. Integrando essas foras que atuam sobre a superfcie do aeroflio em

estudo, obtm-se uma fora resultante e um momento. A fora resultante pode ser
dividida em duas componentes, sendo uma perpendicular corda do perfil (fora
normal) e a outra paralela corda do perfil (fora axial). Essas foras podem ser
determinadas durante a anlise dos resultados no FLUENT, por meio do coefi-
ciente axial, CA, e normal, CN, para os ngulos de ataque, = 0o, 4o, 8o, 12o, 16o
e 20o. Treto et al. (2013) afirmam que, com essas informaes, determinam-se os
coeficientes de sustentao e arrasto representados nas Equaes (8) e (9).
Cd = CN sen CAcos (8)
Cl = CN cos CA sen (9)
As Figuras 7 e 8 representam os resultados numricos para o coeficiente de

arrasto e sustentao do perfil do aeroflio S809, considerando o modelo de tur-
bulncia K-epsilon-standart.
Figura 7 Comportamento do coeficiente de arrasto em funo do ngulo de ataque, modelo k- standart.
Nessas figuras, utilizou-se o modelo de turbulncia denominado de modelo

k- standart e a funo de interpolao para esse modelo foi Upwind de segunda
ordem. A partir das Figuras 7 e 8 verifica-se que os resultados reproduzem o pro-
cesso fsico em estudo.
Percebe-se nessas figuras que a curva apresentada tem o mesmo comporta-
mento que as curvas apresentadas nos trabalhos de Treto et al. (2013), Castelli et
al. (2012), Wolfe et al. (1997), Yao et al. (2012) e Ramsay et al. (1995).
Figura 8 Comportamento do coeficiente de sustentao em funo do ngulo de ataque, modelo k- standart.
Embora no tenha sido feito um estudo comparativo com os resultados ex-

perimentais, as figuras apresentadas mostram uma boa preciso dos resultados do
coeficiente de arrasto e sustentao. A partir dos resultados apresentados nessas
figuras, ficou evidenciado que a malha utilizada nessa anlise foi eficiente para re-
presentar o fenmeno fsico. Isso nos revela que as equaes algbricas e a defini-
o das condies de contorno so coerentes para obter resultados mais precisos,
desde que a malha seja completamente compatvel com o tipo de escoamento.
Para isso, os pequenos volumes devem ser menores em algumas regies do que em
outras, a fim de que possam captar os detalhes do escoamento, como alterao de
velocidade, de presso, de temperatura e formao de vrtices.
Evidenciou-se na Figura 7 que, para nmero de Reynolds elevado (neste es-
tudo, Re = 2x106), o 0,027< Cd < 0,098. De forma similar, na Figura 8, o coefi-
ciente de sustentao est na faixa de 0,094 < Cl < 0,92.
Percebe-se na Figura 8 que, a partir de um ngulo de ataque de 12o, ocorre
uma queda do coeficiente de sustentao. Isso representa o estol, caracterizando
o descolamento da camada limite. Esse comportamento tambm foi evidenciado
em vrios trabalhos citados anteriormente, assim como em Gross et al. (2011).
As Figuras 9 e 10 representam o coeficiente de arrasto (Cd) e sustentao (Cl)
em funo do ngulo de ataque em graus, , para nmero de Reynolds de 2x106
utilizando o modelo K-epsilon realizable.
Na Figura 9, evidenciado o crescimento do Cd quando se aumenta para
o modelo K-epsilon realizable. Dessa forma, tem-se o valor mximo alcanado de
Cd igual 0,13 para esse modelo e o valor mnimo de aproximadamente 0,0125.
Figura 9 Comportamento do coeficiente de arrasto em funo do ngulo de ataque, modelo K-epsilon realizable.
Da mesma forma tem-se um valor mximo de Cd igual a 0,1 e o valor mni-

mo de 0,02 para o modelo K-epsilon realizable. De maneira geral, percebe-se uma
diferena entre os modelos de turbulncia analisados.
Na Figura 10, evidenciado o mesmo comportamento, sendo que o valor
do coeficiente de sustentao tem uma pequena inclinao a partir de 15o para o
modelo pesquisado. Essa inclinao observada nesse modelo caracteriza o ponto
de estol, ou seja, a perda de sustentao do aeroflio S809.
Figura 10 Comportamento do coeficiente de sustentao em funo do ngulo de ataque, modelo K-epsilon realizable.
A Figura 11 representa a razo entre o coeficiente de sustentao e arrasto

(Cl/Cd) em funo do ngulo de ataque em graus, , para nmeros de Reynolds
de 2x106, utilizando o modelo K-epsilon realizable.
Essa figura denominada polar de arrasto, pois nela existe um ponto no
qual a relao entre CL e CD assume o seu mximo valor, sendo caracterizado
como ponto de projeto. A sua nomenclatura representada por (Cl/Cd) mx ou
eficincia mxima, Emx.
Percebe-se, na Figura 11, que para = 8o tem-se um valor mximo de (Cl/Cd)
para o nmero de Reynolds pesquisado, assim como os modelos de turbulncia.
Nesse ngulo, evidencia-se a eficincia mxima de uma turbina de eixo horizon-
tal. Ressalta-se que esse ponto representa um ngulo de ataque no qual possvel
manter a mxima fora de sustentao com a menor penalizao de arrasto, o que
acarreta importantes caractersticas de desempenho do aeroflio para o projeto
da p de uma turbina elica.
Figura 11 Razo entre o coeficiente de sustentao e arrasto (Cl/Cd), modelo K-epsilon realizable.
Essa relao aumenta conforme a velocidade de escoamento aumenta e che-

ga a seu mximo para Re = 2x106 com o valor de CL/CD 47 para o modelo K-
-epsilon realizable.
As Figuras 12 e 13 representam o contorno de magnitude de velocidade, em
m/s, e presso esttica em Pa, para Re = 2x106, considerando = 4 e 15o para o
modelo K-epsilon realizable.
Para o caso de um perfil inclinado de um ngulo positivo em relao dire-
o do escoamento, as partculas de ar tero uma maior velocidade na superfcie
superior do perfil quando comparadas superfcie inferior, desse modo, a dife-
rena de presso esttica existente entre a superfcie superior e a inferior ser a

responsvel pela criao da fora de sustentao.
(a) (b)
Figura 12 Contorno de: (a) velocidade (m/s) e (b) presso esttica (Pa) para = 4o, nmero de Reynolds de 2x106,
Nessas figuras, para =4o, percebe-se que a camada limite mantm-se prxi-
ma parede do aeroflio S809, no tendendo a se separar da parede; portanto,
tem-se um gradiente de presso favorvel.
De forma contrria, quando =15o, nota-se o desprendimento desta ca-
mada limite e a formao de vrtices no bordo de fuga, logo se tem um gra-
diente de presso adverso. Percebe-se que o ponto de separao se move para
perto do bordo de ataque do aeroflio S809 e que a bolha de separao cobre
quase toda a superfcie do aeroflio. Nessa condio, tem-se o estol, o qual
representa a perda de sustentao acompanhada por um aumento no arrasto
aerodinmico.
(a) (b)
Figura 13 Contorno de: (a) velocidade (m/s) e (b) presso esttica (Pa) para =15o, nmero de Reynolds de 2x106,
Ainda com relao Figura 13 (a), nota-se uma extensa regio com velocidade
muito baixa, na esteira da separao da camada limite, no observada na Figura 12 (a).
Constatou-se que =8o o ponto de eficincia mxima para o aeroflio S809
utilizado nas ps de turbinas elicas de eixo horizontal.
Evidenciou-se o estol para um ngulo de ataque em torno de 15o-16o para o

aeroflio S809, que o ngulo em que a corrente de fluido forma com a corda.
O estol responsvel pela perda de eficincia das ps da turbina elica. Para esse
ngulo de ataque, o escoamento turbulento e ocorreu a separao do escoamen-
to; como consequncia, ocorreu a formao do desprendimento de pores de
fluido em rotao, denominadas vrtices, na regio da esteira. Esse fenmeno foi
observado para o nmero de Reynolds pesquisado.
O modelo de turbulncia apresentado, K-epsilon realizable apresentou resul-
tados coerentes com a literatura. Entretanto, o modelo K-epsilon standart apre-
sentou resultados menos eficientes comparados ao modelo K-epsilon realizable.
Enfatiza-se que o modelo de turbulncia importante na anlise de escoa-
mento de fluido ao redor de aeroflios, assim como a caracterizao da malha e
seu refinamento. Portanto, devem-se simular outros tipos de modelos de turbuln-
cia para as devidas comparaes.
Conclui-se, enfatizando que o estol deve ser evitado no projeto de turbinas
elicas de eixo horizontal. Nesse ponto, ocorre a diminuio do torque onde a
turbina est em processo de estolamento. Entretanto, pode-se obter vantagem
dessa caracterstica para realizar o controle de velocidade e potncia da turbina
elica na incidncia de ventos de alta velocidade. Nesse contexto, devem-se esco-
lher as ps que apresentam boas caractersticas de estolamento.
AGRADECIMENTOS
Os autores agradecem Fundao de Amparo Pesquisa do Estado de Mi-
nas Gerais (FAPEMIG) e Universidade Federal de Viosa (UFV) pela realizao
deste trabalho.
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5
CAPTULO
O BRKGA APLICADO EM
PROBLEMAS DE CORTE
DE ITENS IRREGULARES
EM UM NICO RECIPIENTE
Leandro Resende Mundim Thiago Alves de Queiroz
Universidade de So Paulo, Universidade Federal de Gois,
Instituto de Cincias Matemticas Instituto de Matemtica e Tecnologia.
e de Computao. taq@ufg.br
mundim@icmc.usp.br
Marina Andretta
Universidade de So Paulo,
Instituto de Cincias Matemticas
e de Computao.
andretta@icmc.usp.br
RESUMO
Os problemas de corte de itens irregulares (polgonos convexos e no con-
vexos) em um nico recipiente so encontrados em diversas indstrias, tais como
a txtil, a de calados, a de mveis e outras. Na verso bidimensional existem
dois problemas bsicos: o corte de itens em faixa e o corte de itens em placas.
Neste trabalho, visando a resolver ambos os problemas, foi proposta uma abor-
dagem baseada no algoritmo gentico de chaves aleatrias viciadas, partindo de
um framework proposto na literatura. O diferencial est na tcnica de alocao,
que combina os cantos do recipiente, utilizando o canto inferior esquerdo ou o
canto superior esquerdo. Para encontrar posies viveis e evitar a sobreposio,
foi usada uma malha de pontos extrada da tcnica de no-fit polygon. Os expe-
rimentos computacionais demostraram que o algoritmo proposto competitivo,
obtendo resultados timos para ambos os problemas, alm de melhorar resulta-
dos recentes da literatura.
Palavras-chaves: Problema de corte em faixa, Problema de corte em placas,
Itens irregulares, Algoritmo gentico, Chaves viciadas, No-fit polygon.
1 INTRODUO
Problemas de corte e de empacotamento de itens irregulares (polgonos
convexos e no convexos), tambm conhecidos como problemas de nesting, so
problemas em que um conjunto de itens irregulares deve ser cortado, sem sobre-
posio, a partir de um recipiente maior, em geral visando a minimizar o desper-
dcio do recipiente utilizado, pela classificao de Wscher et al. (2007). Esses
problemas aparecem na rea de otimizao combinatria e com muita frequncia
na indstria txtil, durante o corte de peas de roupa e tecido. Outras aplicaes,
como cortar placas de metal, peas de couro e cortes de espuma, aparecem nas
indstrias metal-mecnica, caladista e moveleira, por exemplo. As transportado-
ras enfrentam esse problema ao terem que empacotar produtos sem sobreposio
em contineres e durante o transporte de esttuas e peas de museu. Algumas
aplicaes desses problemas so apresentadas em: Yang e Lin (2009) (indstria do
calado), Alves et al. (2012) (indstria automotiva), Lee et al. (2013) (indstria
de construo naval) e, mais recentemente, Baldacci et al. (2014) (indstrias de
vesturio de couro e mobilirio).
Alm da importncia econmica (reduo de custos), esse problema tem gran-
de importncia ambiental. Ao reduzir o desperdcio do material utilizado, melhora-
-se a utilizao de recursos naturais, tais como o alumnio, o couro, a madeira e o
vidro. Com a inteno de melhorar a utilizao desses recursos, diversas tcnicas
de resoluo para problemas de corte de itens irregulares vm sendo desenvolvidas,
em geral heursticas e meta-heursticas. A grande maioria de trabalhos heursticos
reflete a real dificuldade do problema, escondida por sua aparente simplicidade.
Para mais detalhes sobre a prova de que os problemas com itens irregulares (ou
problemas de nesting) so NP-difceis, ver Nielsen e Odgaard (2003).
Este trabalho considera dois problemas de corte de itens irregulares em sua
verso bidimensional: o problema de corte de itens irregulares em faixa e o pro-
O BRKGA aplicado em problemas de corte de itens irregulares em um nico recipiente 113
blema de corte de itens irregulares em placas. O corte de itens em faixa um

problema de dimenso aberta, sendo referenciado no ingls por irregular strip
packing problem. Nesse problema, todos os itens devem ser alocados em um
recipiente com largura conhecida e comprimento tido como infinito, com o ob-
jetivo de alocar todos os itens utilizando o menor comprimento de faixa possvel.
J o problema de corte de placas um problema de dimenses fixas, no qual a
partir de uma placa (ou recipiente) com dimenses conhecidas se deseja maximi-
zar a utilizao do recipiente pelo corte de um subconjunto de itens. Os trabalhos
que lidam com o problema de corte de placas so conhecidos na literatura como:
problema de alocao (do ingls, placement problem) e problema da mochila
(do ingls, knapsack problem). Por simplicidade, neste trabalho denota-se por
problema bidimensional de corte de itens irregulares em faixa (2PCF) e problema
bidimensional de corte de itens irregulares em placas (2PCP).
Para o 2PCF, alguns trabalhos e estratgias se destacam, especialmente pela
sua simplicidade e pelos bons resultados apresentados. Essas estratgias construti-
vas se baseiam na insero de itens iterativamente, at alocar todos os itens no reci-
piente ou no ser mais possvel alocar qualquer item. Nesse sentido, Oliveira et al.
(2000) apresentaram um algoritmo construtivo definido sob cinco critrios de orde-
nao dos itens e vrios critrios de alocao, de forma a transformar a sequncia
dos itens em um leiaute vivel. Esse trabalho serviu de base para vrios outros que
se basearam nas mesmas estratgias de alocao e critrios de ordenao. Outras
heursticas construtivas bastante utilizadas so aquelas em que dada uma sequn-
cia para alocar os itens, utilizando a estratgia de alocar cada item da sequncia o
mais prximo do canto inferior esquerdo (conhecida como bottom-left), como em
Dowsland et al. (2002), Gomes e Oliveira (2002) e Burke et al. (2006).
Jakobs (1996) apresentou um dos primeiros algoritmos genticos para o 2PCF.
O autor criou duas instncias artificiais e aplicou o algoritmo gentico para alocar a
envoltria retangular dos itens por meio de uma estratgia bottom-left. Em seguida,
o mtodo aplica sobre a envoltria real dos itens uma compactao em linha para
melhorar a soluo. A ordem com que os itens so alocados pela heurstica bottom-
-left dada pela sequncia em que os itens esto dispostos no cromossomo. Ainda
no mesmo problema, a estratgia hbrida proposta por Gomes e Oliveira (2006)
melhorou vrios resultados da literatura. Ela consiste em uma meta-heurstica de
recozimento simulado, que utiliza modelos lineares de separao e compactao.
Essa estratgia utiliza a tcnica de bottom-left discretapara gerar um leiaute inicial.
Recentemente, Elkeran (2013) combinou a meta-heurstica cuckoo search de Yang
e Deb (2010) com uma busca local direcionada na tentativa de escapar de mnimos
locais. Tambm foram propostos modelos matemticos para a compactao do
leiaute e algoritmos de separao para retirar as possveis sobreposies, sendo pos-
svel melhorar vrios resultados existentes. Outras meta-heursticas que obtiveram
sucesso para resolver o 2PCF foram o iterated local search de Imamichi et al. (2009)
e a busca local guiada de Umetani et al. (2009).
Existem alguns trabalhos que utilizam mtodos exatos para resolver o 2PCF.
Dentre eles, destacam-se o mtodo baseado em programao por restries de
Carravilla et al. (2003) e o modelo de programao inteira mista de Fischetti e
Luzzi (2009). Alvarez-Valdes et al. (2013) reformularam o modelo de Fischetti e
Luzzi (2009) e propuseram um algoritmo branch-and-bound para o 2PCF, alm
de estender o modelo de compactao de Gomes e Oliveira (2006). Toledo et al.
(2013) apresentaram um modelo inteiro misto e resolveram as maiores instncias
da literatura para algoritmo exatos, entretanto a soluo tima para uma malha
de pontos. Recentemente, Leo et al. (2015) propuseram um modelo inteiro misto
para o corte de itens irregulares no domnio semicontnuo, ou seja, os itens podem
ser alocados em qualquer ponto sobre um conjunto fixo de linhas. Esse trabalho
o primeiro combinar os modelos contnuos e discretos.
Para o 2PCP, o nmero de trabalhos ainda reduzido. Trabalhos recentes
que envolvem variaes do problema descrito podem ser encontrados em Del
Valle (2010), Del Valle et al. (2012), Mundim e Queiroz (2012), Silveira (2013)
e Dalalah et al. (2014). Del Valle (2010) props um algoritmo hbrido para o
problema de alocao irrestrito, no qual os itens tm demanda ilimitada e uma
heurstica baseada em GRASP para o 2PCP. Uma soluo inicial obtida de for-
ma gulosa, alocando, dentre uma lista aleatria de itens no alocados, o item que
tenha o melhor custo/benefcio. Esse custo depende da ocupao retangular e da
rea da envoltria retangular do leiaute corrente. Del Valle et al. (2012) utiliza-
ram as mesmas abordagens de Del Valle (2010) e obtiveram resultados para um
outro problema, o de corte de estoque bidimensional, no qual um conjunto de
itens irregulares com uma demanda associada deve ser alocado na menor quan-
tidade possvel de placas retangulares. Mundim e Queiroz (2012) resolveram o
2PCP com um algoritmo hbrido, envolvendo GRASP e recozimento simulado.
Os autores utilizaram a rotina de alocao de Del Valle et al. (2012) combinada
com o recozimento simulado para melhorar a busca local do GRASP, com o obje-
tivo de escapar de mnimos locais. Silveira (2013) apresentou duas novas heurs-
ticas, baseadas em um algoritmo gentico, para resolver o 2PCF. Essas heursticas
foram adaptadas para o corte de placas retangulares, uma vez que dependem
basicamente da sequncia em que os itens devem ser alocados. Como no corte de
placas as dimenses do recipiente so fixas, quando um item da sequncia no
puder ser alocado, ele descartado da soluo. Dalalah et al. (2014) recentemen-
te apresentaram uma abordagem para lidar com o corte de itens irregulares em
placas retangulares e recipientes tambm irregulares. A estratgia um algoritmo
determinstico, baseado na unio de polgonos, sempre visando a minimizar o
desperdcio da soluo corrente.
Devido ao sucesso de meta-heursticas na rea de corte de itens irregulares,

este trabalho estuda a utilizao do algoritmo gentico de chaves aleatrias vi-
ciadas (ou BRKGA, do ingls Biased Random-Key Genetic Algorithm) de acordo
com a verso desenvolvida em Gonalves e Resende (2011). Essa meta-heurstica
um algoritmo gentico, inspirado no algoritmo gentico de chaves aleatrias (ou
RKGA, do ingls Random-Key Genetic Algorithm) proposto por Bean (1994).
Recentemente, Pinheiro et al. (2015) apresentaram uma abordagem RKGA para
o 2PCF, competitiva com a literatura, baseada na tcnica bottom-left. Alm da
diferena dos mtodos, BRKGA e RKGA, a abordagem proposta neste trabalho
utiliza outra tcnica de codificao para o cromossomo e possui um espao de so-
lues maior que Pinheiro et al. (2015), por usar uma heurstica de decodificao
do cromossomo que engloba a tcnica bottom-left.
O mtodo desenvolvido neste trabalho baseado no BRKGA e parte do
framework de Toso e Resende (2011) para resolver o 2PCF e 2PCP. Inicialmente,
um total de P indivduos so gerados. Cada indivduo um cromossomo de n
posies, isto , um vetor de n chaves. A partir de cada cromossomo extrada a
ordem em que os itens devem ser alocados no recipiente, observando o valor de
cada chave no intervalo real [0, 1). Esse valor diz se o item alocado no canto
inferior esquerdo (valor maior do que 0,7) ou se o item alocado no canto su-
perior esquerdo do recipiente. A funo de aptido no 2PCF est relacionada ao
comprimento da faixa, enquanto, no 2PCP, essa funo observa a rea ocupada
do recipiente. Vale destacar que, exclusivamente no 2PCP, o item que no puder
ser alocado no recipiente vai ser descartado do leiaute corrente. Aps a criao do
leiaute de cada indivduo, separa-se o grupo com a populao elite Pe, que con-
tm os indivduos mais aptos. Alm disso, so gerados novos indivduos de forma
totalmente aleatria, formando a populao dos mutantes Pm. Para completar a
nova populao de P indivduos, filhos so gerados por meio da operao de cru-
zamento uniforme parametrizado envolvendo um pai elite e o outro selecionado
do restante da populao. O cruzamento consiste em pegar a chave do pai elite,
considerando uma probabilidade viciada, ou do outro pai, at completar as n cha-
ves. Esse procedimento repetido a cada nova gerao e continua at atingir um
nmero mximo de iteraes. A estratgia utilizada para evitar a sobreposio
foi baseada em Toledo et al. (2013) e consiste em uma malha de pontos sobre a
tcnica de no-fit polygon.
O presente trabalho est organizado da seguinte forma. A Seo 2 apresenta
a estratgia utilizada para evitar a sobreposio de itens. A Seo 3 detalha o
BRKGA e apresenta o mtodo de resoluo proposto, assim como todas as roti-
nas implementadas. A Seo 4 discute os experimentos computacionais e a Seo
5 apresenta as concluses e direes para trabalhos futuros.
2 CONCEITOS GEOMTRICOS
A geometria irregular dos itens um desafio e diversas estratgias vm sendo
desenvolvidas para tratar dela. Um recente tutorial sobre as tcnicas mais utilizadas
apresentado em Bennell e Oliveira (2008). Dessas estratgias, as mais utilizadas
consistem no mtodo raster, trigonometria direta, phi function e no-fit polygon.
A ideia do mtodo raster discretizar os itens em uma malha para verificar,
por meio de uma soma de matrizes, a sobreposio. A desvantagem desta abor-
dagem que a qualidade da representao depende do refinamento da malha, ou
seja, quanto mais refinada a discretizao dos itens, mais prximo do item real e
mais custosas so as operaes sobre as suas representaes. Em todas as outras
abordagens, os itens so polgonos, o que deixa a representao geomtrica pre-
cisa quando no se tem curvas. A Figura 1 apresenta dois itens ao lado esquerdo,
um polgono convexo e o outro polgono no convexo. Esses polgonos so utili-
zados sem modificao na trigonometria direta e no caso da phi function e no-fit
polygon. Por outro lado, no mtodo raster, tem-se do lado direito da Figura 1 a
discretizao dos dois polgonos.
Figura 1 Exemplo de polgonos na trigonometria direta e no mtodo raster.
A trigonometria direta utiliza os vrtices e as arestas de um item para verificar

sua sobreposio com outro item. Para isso, faz at quatro testes, a saber: (1) verifica
a sobreposio da menor envoltria retangular dos itens e, se no existir sobrepo-
sio, os itens esto separados; (2) verifica a sobreposio entre todos os pares de
arestas e, caso no exista sobreposio, os itens esto separados; (3) verifica se existe
interseo entre as arestas dos itens e, se existir interseo, os itens esto sobrepostos;
(4) verifica se cada um dos vrtices de cada item est contido em outro item e, caso os
vrtices no estejam contidos, garantia de que os itens esto separados.
As phi functions so expresses matemticas que informam a posio relativa
entre um par de itens quaisquer. A principal dificuldade desse mtodo a falta de
um procedimento robusto para construir as expresses. Valores positivos indicam
que os itens esto separados, valores negativos indicam que os itens esto sobre-
postos e o valor zero indica que os itens esto se tocando.
O no-fit polygon utilizado para verificar se pares de itens esto se tocando,

separados ou sobrepostos. Essa tcnica mantm todas as posies viveis da trigo-
nometria direta e reduz os clculos a partir de uma etapa de pr-processamento,
em que se faz o clculo do no-fit polygon para todos os pares de itens e em todas
as suas rotaes. Em linhas gerais, um item fixado no plano e o outro item
(chamado de orbital) transladado, dado um ponto de referncia determinado,
ao redor do item fixo. O caminho feito pelo ponto de referncia do item orbital
forma uma ou mais regies (polgonos) do no-fit polygon.
Uma vez calculado o no-fit polygon entre dois itens, para verificar se h so-
breposio entre eles, torna-se suficiente verificar se o ponto de referncia do item
orbital est fora de todas as regies do no-fit polygon entre os itens. Se o ponto
de referncia estiver no interior de alguma regio, os itens esto se sobrepondo.
Se o ponto de referncia estiver do lado de fora de todas as regies, os itens esto
separados. Se o ponto de referncia estiver de fora das regies e sobre os limites
de pelo menos uma regio, os itens esto encostados.
A abordagem utilizada neste trabalho uma matriz baseada nos pontos do
no-fit polygon. Se for usada apenas uma matriz com o mtodo raster, a discretiza-
o de cada um dos itens feita em separado e, assim, perde todos os encaixes no
ortogonais. Para facilitar o entendimento, ver na Figura 2 uma soluo obtida
com o mtodo raster da instncia proposta por Oliveira et al. (2000) com quatro
itens e uma placa de largura 12. O menor comprimento possvel para alocar todos
os itens nesse recipiente 26.
Figura 2 Soluo obtida usando o mtodo raster (esquerda) e representao poligonal da soluo (direita).
Na Figura 2, nota-se que, usando o mtodo raster, no se pode obter uma

soluo melhor. Entretanto, claro que, ao considerar a representao poligonal
dos itens, esse comprimento pode ser reduzido, deslocando o losango para pr-
ximo dos demais itens. Nesse caso, usando a abordagem deste trabalho, pode-se
obter uma soluo mais compacta, como a apresentada na Figura 3 A abordagem
adotada neste trabalho baseada em Toledo et al. (2013), em que define-se a
malha de pontos sobre o no-fit polygon. Os itens continuam sendo representados
por polgonos, mas o no-fit polygon representado por uma malha. Para gerar os
pontos da malha, foi implementado um mtodo de triangulao simples, apresen-
tado em ORourke (1998), e calculou-se o no-fit polygon parcial entre todos os
tringulos utilizando o algoritmo de ordenao de arestas de Cuninghame-Green

(1989) sobre polgonos convexos.
Figura 3 Soluo usando o mtodo proposto neste trabalho.
3 MTODO DE RESOLUO
Os algoritmos genticos foram inspirados em sistemas biolgicos e utilizam
conceitos de indivduos (utilizados para representar as solues, geralmente usan-
do sequncia de DNA ou cromossomo), hereditariedade (transmisso de carac-
tersticas genticas por meio da reproduo de indivduos), mutao (indivduos
mutantes permitem que a populao fuja de mnimos locais, explorando melhor
o espao de solues), seleo natural (os melhores indivduos se reproduzem e
transmitem as caractersticas para as prximas geraes) e crossover (cruzamento
entre indivduos para a criao de novos descendentes). Esses algoritmos foram
introduzidos por Holland (1975) e, desde ento, diversos trabalhos e tcnicas de
otimizao foram desenvolvidos a partir deles. Em linhas gerais, um algoritmo
gentico puro recebe uma lista de indivduos e uma funo de aptido que cal-
cula a qualidade de cada indivduo. Enquanto algum critrio de parada no for
atingido, o algoritmo seleciona um conjunto de pais e faz a reproduo. Quando
o critrio de parada for satisfeito, o algoritmo retorna o melhor indivduo da
populao.
O algoritmo gentico com chaves aleatrias (ou RKGA, do ingls Random-
-Key Genetic Algorithm) proposto por Bean (1994) uma melhoria do algoritmo
gentico puro. O RKGA representa cada indivduo (ou soluo do problema de
otimizao) como um cromossomo. Cada indivduo um vetor de chaves alea-
trias, em que as chaves so nmeros reais obtidos do intervalo contnuo [0, 1).
Os indivduos mais aptos, ou seja, os com melhor valor de funo de aptido
tm mais chance de encontrar um parceiro e fazer a operao de cruzamento,
podendo transmitir seu material gentico para as prximas geraes. No RKGA,
o cruzamento feito combinando o material gentico dos pais, com igual proba-
bilidade para copiar tanto de um como do outro pai.
O algoritmo gentico de chaves aleatrias viciadas, o BRKGA, carrega todos

os princpios darwinistas do RKGA, como os indivduos mais aptos. Todavia,
durante o cruzamento no BRKGA, os indivduos mais aptos tm uma probabi-
lidade maior de transmitir o seu material gentico para os seus sucessores. Com
isso, pode-se dizer que durante o cruzamento existe um favorecimento dos pais
com melhor valor de funo de aptido, permitindo gerar indivduos de forma
viciada (ou biased). Em outras palavras, a probabilidade de um filho herdar o
material gentico de um pai mais apto estritamente maior do que 50%.
O algoritmo geral do BRKGA utilizado neste trabalho, denominado Nes-
tBRKGA, baseado no modelo de Resende (2013), sem o critrio de reiniciali-
zao. Cada indivduo corresponde a um cromossomo de n posies, cada qual
representando uma chave. As posies do cromossomo esto associadas ordem
em que os itens devem ser alocados no recipiente. Essa ideia surgiu no trabalho
de Jakobs (1996), em que cada indivduo representado por um cromossomo,
indicando a sequncia de itens a serem alocados pela heurstica bottom-left. Dife-
rentemente do trabalho de Jakobs (1996), que procurava uma posio vivel para
cada item a partir do canto inferior esquerdo, procura-se uma posio vivel a
partir do canto inferior esquerdo ou do canto superior esquerdo.
A Tabela 1 traz os parmetros do NestBRKGA seguindo os parmetros pr-
-definidos no trabalho de Toso e Resende (2011). Em seguida, o Algoritmo 1
apresenta o pseudocdigo do algoritmo NestBRKGA.
Tabela 1 Parmetros utilizados no NestBRKGA
Parmetro Descrio Valores padro

n Nmero de elementos em cada cromossomo Quantidade total de itens
P Tamanho da populao 1000
Pe Tamanho da populao elite 200
Pm Nmero de mutantes em cada populao 100
Probabilidade de cada chave
Pa 70%
ser herdada de um pai elite
Fonte: Toso e Resende (2011).
No Algoritmo 1, o lao das linhas 2 a 26 representa a evoluo de cada

populao (cada gerao criada), repetindo enquanto o nmero de geraes for
menor do que 100 e a soluo no for tima para o problema. Nesse problema,
uma soluo para o 2PCF tima se o comprimento for igual soma da rea
dos itens dividido pela largura e, para o 2PCP, tima se todos os itens forem
alocados.
Na linha 4 do Algoritmo 1, as solues so avaliadas: retornando o compri-

mento para 2PCF e a rea dos itens alocados para o 2PCP. Em seguida, na linha
5, atribudo 20% dos melhores indivduos para a populao elite Pe e o restante
para a poluo no elite P e. Os indivduos mutantes so gerados na linha 6.
importante gerar os indivduos mutantes de forma totalmente aleatria, pois so
eles que permitem fugir de mnimos locais.
A operao de cruzamento feita no lao das linhas 7 a 20 do Algoritmo 1.
Nessa parte, destacam-se duas caractersticas importantes: (i) o cruzamento sempre
feito pegando um pai da populao elite Pe e o outro da populao no elite P e;
(ii) a probabilidade do material gentico ser herdado do pai elite igual a a (neste
trabalho, foi usado 70%). Na linha 21, a populao P recebe a nova populao (da
prxima gerao) e, na linha 22, a melhor soluo, conforme a funo de aptido
do problema sendo resolvido, encontrada e salva. Por fim, a melhor soluo com-
putada durante todas as geraes retornada como resultado do algoritmo.
3.1 Decodificador para o NestBRKGA

Como cada indivduo um vetor de chaves, preciso decodific-lo em forma
de soluo para o problema que est sendo resolvido. Para tanto, a heurstica
utilizada uma heurstica construtiva, baseada na heurstica bottom left.
Devido grande quantidade de trabalhos que utilizam a heurstica bottom left,

principalmente por obter boas solues em um tempo computacional muito baixo,
a heurstica proposta neste trabalho aloca os itens o mais esquerda possvel, com-
binando a escolha do canto inferior esquerdo do canto superior esquerdo. Assim,
a diferena dessa heurstica para a heurstica bottom left tradicional que se pode
alocar no canto inferior esquerdo (bottom left) ou no superior esquerdo (top left).
A estratgia, denominada aqui bottom-top left, apresentada no Algoritmo 2.
Basicamente, o Algoritmo 2 recebe do NestBRKGA os itens ordenados, o

vetor de chaves aleatrias e as dimenses do recipiente. Aloca o primeiro item no
ponto inferior esquerdo. Em seguida, para os demais itens, ele aloca pela bottom
left, se o valor da chave for menor do que 70%, e pela top left, caso contrrio.
Observa-se que, nas linhas 8 e 9, a heurstica bottom left busca o ponto de alo-
cao observando de forma crescente o eixo y e, em seguida, o eixo x at atingir
os limites do recipiente (largura e comprimento). Por outro lado, as linhas 21 e
22, da heurstica top left faz a busca observando os valores em ordem decrescente
pelo eixo y e crescente pelo eixo x.
O Algoritmo 2 utilizado no decodificador do NestBRKGA. Para cada in-
divduo, pode-se gerar um leiaute vivel, respeitando a ordem dos itens no cro-
mossomo e o valor das chaves associadas, de tal forma a no alocar os itens que
excedem as dimenses do recipiente e causam sobreposio.
Para o nosso exemplo, considere um recipiente de largura 30, compri-
mento 14 e quatro itens. Os itens so identificados por cores e associado um
identificador para cada um, a saber: 1, 2, 3 e 4. Considere o cromossomo de
um indivduo dado por [3 1 4 2]. Esse cromossomo informa que o primeiro
item a ser alocado o item 3, seguido pelos itens 1, 4 e 2, respectivamente.
Alm do cromossomo com a ordem, tambm dado o vetor de chaves aleat-
rias [0,8 0,3 0,9 0,8].
A Figura 4 ilustra a soluo do nosso exemplo. Observe que apenas o
item 1 (segundo item do cromossomo) foi alocado na parte inferior, enquanto
os outros trs foram alocados pela heurstica top left de acordo com valor do
parmetro e. importante lembrar que, no caso do 2PCP, existem itens que
podem ficar de fora da soluo, enquanto que, no 2PCF, todos os itens devem
ser alocados.
Figura 4 Soluo do exemplo obtida pelo NestBRKGA.
O presente trabalho utiliza o framework (<http://mauricio.resende.info/src/

brkgaAPI/>) do BRKGA proposto por Toso e Resende (2011), que contm um
conjunto de rotinas codificadas na linguagem de programao em C++.
Os algoritmos utilizados no presente trabalho foram implementados na lin-
guagem C++, seguindo o framework de Toso e Resende (2011) e, assim, viabili-
zou-se a comunicao entre as rotinas utilizadas e o que j estava implementado.
Todos os experimentos foram feitos em um computador com processador Intel
Core i7-2600, com processador de 3.4 GHz e 16 GB de memria RAM, no siste-
ma operacional Linux Ubuntu 14.04.
Esta seo foi dividida em trs partes. A primeira traz os experimentos compu-
tacionais para o 2PCF. A segunda apresenta os resultados obtidos para o 2PCP. Por
fim, a terceira parte traz os experimentos computacionais do NestBRKGA frente ao
RKGA proposto por Pinheiro et al. (2015). Para uma comparao justa, algumas
modificaes nos parmetros so apresentadas. Devido aleatoriedade presente
no NestBRKGA, ele foi executado 10 vezes para resolver cada uma das instncias.
4.1 Resultados para o 2PCF

Foram utilizadas 23 instncias da literatura para efeitos de comparao dos
resultados obtidos. Devido estratgia de sobreposio extrada de Toledo et al.
(2013), nosso mtodo possui uma limitao associada discretizao da malha de
pontos. Nesse sentido, para verificar se o nosso mtodo consegue encontrar boas
solues usando a malha considerada, usou-se instncias de Toledo et al. (2013) e
outras testadas por Fischetti e Luzzi (2009) e Alvarez-Valdes et al. (2013).
As instncias utilizadas so apresentadas na Tabela 2. As instncias RCOi,
BLAZEWICZi, SHAPESj, SHAPES9 e SHAPES15 so variaes de instncias
clssicas de mesmo nome (mais detalhes so dados em Toledo et al. (2013)). As
demais instncias j foram utilizadas em outros trabalhos da literatura (GOMES;
OLIVEIRA, 2006). Vale destacar que para todas as instncias no foi permitido
rotacionar os itens. A Tabela 2 traz o nome da instncia, seguido pela quantidade
de itens, largura da faixa e onde a instncia pode ser encontrada.
A Tabela 3 reporta os resultados para as variaes das instncias RCO, BLA-
ZEWICZ e SHAPES propostas em Toledo et al. (2013). Algumas dessas instn-
cias possuem soluo tima para a malha de pontos usada. Na segunda coluna
da tabela, as solues timas so apresentadas como Limitantes Inferiores (LI).
As colunas seguintes reportam o comprimento encontrado, a ocupao e o tempo
computacional em segundos. Cada coluna apresenta o melhor resultado, a mdia
aritmtica obtida sobre as 10 execues do mtodo e o pior resultado encontrado.
Para as instncias com dois asteriscos, a soluo tima foi encontrada em todas as
execues. Para a instncia BLAZEWICZ2, marcada com um asterisco apenas, a
soluo tima foi computada em 8 das 10 iteraes.
Tabela 2 Informaes sobre as instncias para o 2PCF
Instncia Nmero de itens Largura da faixa Usada em

RCOi 7i para i = 1,..,5. 15 Toledo et al. (2013)
BLAZEWICZi 7i para i = 1,..,5. 15 Toledo et al. (2013)
SHAPESj 4j para j = 2, 4 e 7. 40 Toledo et al. (2013)
SHAPES9 34 40 Toledo et al. (2013)
SHAPES15 43 40 Toledo et al. (2013)
GLASS1 5 45 Fischetti; Luzzi (2009)
DIGHE1 16 100 Alvarez-Valdes et al. (2013)
DIGHE2 10 100 Alvarez-Valdes et al. (2013)
FU 12 38 Alvarez-Valdes et al. (2013)
JAKOBS1 25 40 Alvarez-Valdes et al. (2013)
JAKOBS2 25 70 Alvarez-Valdes et al. (2013)
No pior caso, o tempo computacional apresentado na Tabela 3 foi de apro-

ximadamente 100 segundos para a SHAPES15 (tambm conhecida na literatura
como shapes0). Com esse tempo, o mtodo poderia ser utilizado para gerar uma
soluo inicial para o modelo proposto em Toledo et al. (2013), tendo em vista
que, nesse modelo, os autores utilizaram solues iniciais devido dificuldade em
encontrar solues factveis para as instncias maiores, como SHAPES9 e SHA-
PES15. As clulas em branco da tabela indicam que todos os valores da coluna fo-
ram iguais, sendo reportado apenas o valor mdio. A Figura 5 apresenta algumas
das solues timas, em especial, aquelas encontradas para as maiores instncias.
Figura 5 Solues timas para algumas das instncias na Tabela 3.
Recentemente, MirHassani e Bashirzadeh (2015) propem um conjunto

de meta-heursticas GRASP que tambm utiliza a malha de pontos proposta em
Tabela 3 Resultado para o 2PCF usando as instncias de Toledo et al. (2013)
Comprimento Ocupao Tempo (s)

Instncia LI
Melhor Mdia Pior Melhor Mdia Pior Melhor Mdia Pior
RCO1** 8 8 0,7833 2,6 2,7 2,9
RCO2** 15 15 0,8356 6,6 6,7 6,9
RCO3** 22 22 0,8545 11,5 11,7 12,0
RCO4 29 29,9 30 0,8643 0,8384 0,8356 16,7 17,0 17,7
RCO5 37 0,8468 23,3 23,9 24,6
BLAZEWICZ1** 8 8 0,6750 2,6 2,7 2,8
BLAZEWICZ2* 14 14 14,2 15 0,7714 0,7611 0,7200 6,5 6,7 6,9
BLAZEWICZ3 20 21 0,7714 11,5 11,7 11,9
BLAZEWICZ4 28 0,7714 16,6 17,2 17,7
BLAZEWICZ5 35 0,7714 23,3 23,9 24,6
SHAPES2** 14 14 0,5714 9,4 9,6 9,9
SHAPES4** 25 25 0,6400 21,2 22,0 22,6
SHAPES7 42 0,6667 49,3 50,0 51,2
SHAPES9 48 48,7 49 0,6750 0,6654 0,6612 65,4 66,2 68,3
SHAPES15 61 61,8 62 0,6540 0,6457 0,6435 95,8 97,4 99,3
O BRKGA aplicado em problemas de corte de itens irregulares em um nico recipiente
125
Toledo et al. (2013). A Tabela 4 apresenta um resumo dos melhores resultados

obtidos em MirHassani e Bashirzadeh (2015) e pelo NestBRKGA. Essa tabela
apresenta, para cada instncia, o menor comprimento obtido e o tempo compu-
tacional mdio de gasto. O computador utilizado por MirHassani e Bashirzadeh
(2015) um computador com 4 GB de memria RAM e um processador com 2.2
GHz, inferior ao computador utilizado no presente trabalho, por isso evita-se a
comparao de tempo. Os valores com um asterisco indicam que o comprimento
obtido timo para a malha de pontos utilizada. Ambos os mtodos obtiveram
o timo para sete instncias. O NestBRKGA foi melhor ou igual em 12 instn-
cias analisadas, obtendo resultados estritamente melhores para cinco instncias
(RCO5, BLAZEWICZ4, SHAPES4, SHAPES7 e SHAPES9) e resultados inferio-
res para trs instncias (RCO4, BLAZEWICZ3 e SHAPES15).
Tabela 4 Resultado para o 2PCF comparado com a literatura
MirHassani e Bashirzadeh (2015) NestBRKGA

Instncia
Comprimento Tempo (s) Comprimento Tempo (s)
RCO1 8* 1,0 8* 2,7
RCO2 15* 5,7 15* 6,7
RCO3 22* 14,5 22* 11,7
RCO4 27 28,3 29 17,0
RCO5 38 43,9 37 23,7
BLAZEWICZ1 8* 0,9 8* 2,7
BLAZEWICZ2 14* 4,8 14* 6,7
BLAZEWICZ3 20* 13,8 21 11,7
BLAZEWICZ4 30 28,0 28 17,2
BLAZEWICZ5 35 40,3 35 23,9
SHAPES2 14* 3,9 14* 9,6
SHAPES4 27 42,0 25* 22,0
SHAPES7 47 240,6 42 50,0
SHAPES9 55 301,7 48 66,2
SHAPES15 57 311,1 61 97,4
A Tabela 5 reporta o resultado para as instncias GLASS1, GLASS2,

GLASS3, DIGHE1 e DIGHE2, que so de encaixe perfeito e foram construdas a
partir do corte de quadrados de lado 45 e 100, e para FU, JAKOBS1 e JAKOBS2.
A estrutura da Tabela 5 idntica estrutura da Tabela 3. Em geral, o tempo
computacional continua baixo, ultrapassando o tempo de cinco minutos apenas
para a instncia DIGHE2.
Tabela 5 Resultado para o 2PCF considerando as demais instncias
Comprimento Ocupao Tempo (s)

Instncia LI
Melhor Mdia Pior Melhor Mdia Pior Melhor Mdia Pior
GLASS1** 45 45 1,0000 37,2 37,8 38,7
GLASS2** 45 45 1,0000 1,5 1,5 1,5
GLASS3** 100 100 1,0000 8,9 14,5 21,0
DIGHE1** 100 100 1,0000 56,8 92,4 113,5
DIGHE2 100 112 0,8928 369,8 381,8 385,2
FU 34 0,8382 48,1 44,5 50,3
JAKOBS1 12 0,8167 34,2 35,2 36,1
JAKOBS2 26 0,7423 132,3 137,7 144,2
Observando os resultados na Tabela 5, o encaixe perfeito foi obtido para

quatro instncias atingindo 100% de ocupao em todas as 10 execues, para
as instncias GLASS1, GLASS2, GLASS3 e DIGHE1. O desenho das solues
apresentado na Figura 6.
Figura 6 Solues encontradas para as instncias na Tabela 5.

4.2 Resultados para o 2PCP

Para verificar o desempenho do mtodo sobre o 2PCP, os experimentos foram
separados em dois grupos. O primeiro grupo contm cinco instncias usadas na lite-
ratura e que no foram testadas na Seo 3, os resultados foram comparados com os
de Del Valle et al. (2012) e Silveira (2013). O segundo grupo apresenta os resultados
que so comparados com os experimentos de Dalalah et al. (2014) que possuem reci-
piente retangular. A Tabela 6 apresenta os dados das instncias utilizadas nesta seo.
Ela reporta o nome da instncia, a quantidade de itens, a largura e o comprimento do
recipiente e, por ltimo, as rotaes permitidas para cada instncia.
Tabela 6 Informaes sobre as instncias para o 2PCP
Instncia Nmero de itens Largura da placa Comprimento da placa Rotaes permitidas

FU 12 38 34,00 0; 90; 180; 270
SHAPES1 43 40 59,00 0; 180
MARQUES 24 104 83,60 0; 90; 180; 270
SHIRTS 99 40 63,13 0; 180
TROUSERS 64 79 245,75 0; 180
EXEMPLO 2 13 10 6,00 0; 90; 180; 270
EXEMPLO 3 16 17 17,00 0
A Tabela 7 apresenta os resultados de Del Valle et al. (2012), os obtidos pelas duas
heursticas de Silveira (2013) e os computados pelo mtodo aqui proposto, o NestBRK-
GA. Ela apresenta, para cada algoritmo, a ocupao da placa e o tempo computacional
gasto. As melhores taxas de ocupao foram marcadas em negrito. Os dois asteriscos
em frente ao nome das instncias indicam que o nosso algoritmo conseguiu encontrar
a soluo tima em todas as execues do mtodo, ou seja, o mtodo conseguiu alocar
todos os itens na placa em todas as execues. O tempo computacional reportado para
o nosso mtodo foi tomado como a mdia das 10 execues.
Observando a Tabela 7, NestBRKGA obtm a soluo tima para todas as
rodadas das instncias FU, SHAPES1, MARQUES e SHIRTS. A instncia TROU-
SERS apresentou uma soluo bem prxima da melhor soluo da literatura, com
uma diferena menor que 0,0098%. Vale mencionar que no foi feita uma com-
parao direta do tempo computacional, pois os mtodos foram implementados
em mquinas diferentes. Sendo assim, uma comparao seria injusta e o tempo
apresentado por completude. Em geral, o tempo do algoritmo proposto peque-
no para todas as instncias, embora seja superior para a SHIRTS e a TROUSERS.
Isso ocorre naturalmente, pois a quantidade de pontos utilizados para representar
a no sobreposio muito grande comparado com as demais instncias.
Tabela 7 Resultados para o 2PCP e comparao com a literatura
Del Valle et al. (2012) H1- Silveira (2013) H2- Silveira (2013) NestBRKGA
Instncia
Ocupao Tempo Ocupao Tempo Ocupao Tempo Ocupao Tempo
FU 0,8382 21,8 0,8382 13,2 0,8382 69,7 0,8382 3,0
SHAPES1 0,6424 3891,6 0,6559 1202,0 0,6559 1203,1 0,6763 2,8
MARQUES 0,8274 217,8 0,8274 58,2 0,8274 63,2 0,8274 27,3
SHIRTS 0,7702 14317,1 0,8471 1207,5 0,8389 1220,1 0,8553 135,1
TROUSERS 0,7866 5796,6 0,8745 1202,0 0,8830 1206,4 0,8732 237,3
O trabalho de Dalalah et al. (2014) apresenta seis experimentos computa-

cionais para o 2PCP. Porm, apenas os experimentos nmeros dois e trs utilizam
uma placa retangular. O resultado para essas duas instncias est na Tabela 8.
O desempenho do NestBRKGA, comparado com o algoritmo de Dalalah et al.
(2014), foi superior para o EXEMPLO 2 e igual para o EXEMPLO 3, que neste
caso a soluo tima. As melhores taxas de ocupao esto em negrito, desta-
cando que a mesma taxa de ocupao foi obtida em todas as 10 execues. As
solues para as instncias das Tabelas 7 e 8 esto apresentadas na Figura 7.
Tabela 8 Comparao com os experimentos de Dalalah et al. (2014)
Dalalah et al. (2014) NestBRKGA

Instncia Ocupao Tempo
Ocupao Tempo
Melhor Mdia Pior Melhor Mdia Pior
EXEMPLO 2 0,9000 11,5 0,9500 6,1 6,2 6,4
EXEMPLO 3 0,8858 12,4 0,8858 0,1 0,1 0,1
Figura 7 Solues encontradas pelo NestBRKGA para o 2PCP.

4.3 Resultados comparado com o RKGA

Pinheiro et al. (2015) apresentaram um algoritmo RKGA para problemas de
corte de itens irregulares. Esse algoritmo semelhante ao NestBRKGA. As duas
abordagens se diferenciam na forma como o cruzamento feito. Alm disso, em
Pinheiro et al. (2015), os autores codificam o cromossomo para fornecer a sequ-
ncia dos itens a serem alocados por uma tcnica de alocao bottom left, j o
NestBRKGA combina o canto inferior esquerdo (bottom left) e canto superior
esquerdo (top left) para atingir boas solues. Nesse trabalho, outro diferencial
do NestBRKGA o conceito de chaves viciadas, o que segundo Resende (2013)
pode acelerar a convergncia do mtodo.
A Tabela 9 apresenta os parmetros utilizados por Pinheiro et al. (2015).
Para fazer uma comparao com os autores utilizou-se, nesta seo, estes par-
metros para o NestBRKGA. O nmero de geraes utilizados por Pinheiro et al.
(2015) e no NestBRKGA, nesta seo, de 200 geraes.
Tabela 9 Parmetros utilizados por Pinheiro et al. (2015)
Parmetro Descrio Valores Padro

P Tamanho da populao 800
Pe Tamanho da populao elite 160
Pm Nmero de mutantes em cada iterao 400
Fonte: traduzida de Pinheiro et al. (2015).
A Tabela 10 apresenta as dez instncias testadas por Pinheiro et al. (2015)

para resolver o 2PCP. Note que a largura da placa das instncias ALBANO (4900)
e SWIM (5752) muito superior s demais instncias. Nesse caso, devido ao ele-
vado custo de memria usado para representar as malhas de pontos dessas duas
instncias, o NestBRKGA atingiu a capacidade de memria do computador utili-
zado, no conseguindo obter solues factveis. Isso ocorre pois, neste trabalho,
foi implementada uma malha discreta que utiliza uma discretizao de 1 para 1,
dos itens e dos recipientes.
A Tabela 11 mostra a competitividade do NestBRKGA e do RKGA de Pi-
nheiro et al. (2015). Das oito instncias para as quais o NestBRKGA encontrou
soluo factvel, obteve a melhor soluo tima para duas instncias, empatou
em duas e perdeu em quatro. Com relao ocupao mdia das dez iteraes
dos mtodos, obteve uma soluo mdia melhor para cinco dos dez experimentos.
Com relao ao tempo computacional, os autores do RKGA usaram um compu-
tador com processador Intel i5 com 4 GB de memria RAM, inferior ao compu-
tador usado no presente trabalho.
Tabela 10 Informaes sobre as instncias de Pinheiro et al. (2015)
Instncia Nmero de itens Largura da placa Rotaes permitidas

ALBANO 24 4900 0; 180
DIGHE1 16 100 0
DIGHE2 10 100 0
JAKOBS1 25 40 0; 90; 180; 270
JAKOBS2 25 70 0; 90; 180; 270
MARQUES 24 104 0; 90; 180; 270
SHAPES0 43 40 0
SHAPES1 43 40 0; 180
SWIM 48 5752 0; 180
TROUSERS 64 79 0; 180
Fonte: traduzida de Pinheiro et al. (2015).
Tabela 11 Resultados para o NestBRKGA comparado com o RKGA
RKGA de Pinheiro et al. (2015) NestBRKGA

Instncia Ocupao Ocupao Tempo
Tempo (s)
Melhor Mdia Pior Melhor Mdia Pior (s)
ALBANO 0,8474 0,8469 0,8462 10230,0
DIGHE1 1,0000 0,9996 0,9990 2053,0 1,0000 1,0000 1,0000 183,1
DIGHE2 1,0000 0,9999 0,9952 2291,0 0,8918 0,8918 0,8918 636,9
JAKOBS1 0,8167 0,7879 0,7661 10268,0 0,8167 0,8167 0,8167 114,8
JAKOBS2 0,7975 0,7790 0,7530 12205,0 0,7720 0,7482 0,7423 663,4
MARQUES 0,8447 0,8431 0,8418 6871,0 0,8756 0,8723 0,8647 2386,1
SHAPES0 0,6725 0,6350 0,6075 1826,0 0,6557 0,6420 0,6349 159,2
SHAPES1 0,6637 0,6598 0,6342 3025,0 0,7143 0,6932 0,6877 322,9
SWIM 0,7359 0,7078 0,6844 14352,0
TROUSERS 0,9091 0,8867 0,8637 16025,0 0,8677 0,8584 0,8508 3612,3
Figura 8 Algumas solues encontradas pelo NestBRKGA.
5 CONCLUSES E TRABALHOS FUTUROS

Este trabalho apresenta uma abordagem baseada no algoritmo gentico de
chaves aleatrias viciadas para dois problemas de corte de itens irregulares. O
primeiro problema, denominado 2PCF, busca minimizar o comprimento do reci-
piente usado, enquanto o outro, chamado de 2PCP, tem o objetivo de maximizar
a ocupao da rea do recipiente. Para a resoluo desses problemas, foi imple-
mentada a tcnica de verificao de no sobreposio de Toledo et al. (2013), na
qual o no-fit polygon discretizado em uma malha de pontos. Para a implemen-
tao do algoritmo gentico, foi utilizado o framework de Toso e Resende (2011).
O framework muito dependente do algoritmo de decodificao utilizado.
Neste trabalho, foi aplicado um algoritmo simples para decodificar os indivduos.
Cada indivduo formado por um cromossomo, que representa a sequncia em
que os itens sero alocados no recipiente e um vetor com as chaves viciadas, que se
refere estratgia utilizada para alocar cada item. Foram utilizadas as estratgias
do canto inferior esquerdo (bottom left) e do canto superior esquerdo (top left).
O algoritmo proposto foi testado e comparado, para cada um dos problemas,
com trabalhos recentes da literatura especializada. No 2PCF, foram consideradas
23 instncias, para as quais 11 tiveram a soluo tima encontrada conforme a
malha de pontos utilizada para evitar a sobreposio. Das 23 instncias anali-
sadas, foram encontrados mtodos heursticos na literatura para 15 instncias
comparados aos quais o mtodo proposto: melhorou em cinco, perdeu em trs e
empatou nas outras sete. Para o 2PCP, foram consideradas sete instncias. Desse
conjunto, cinco instncias foram resolvidas na otimalidade (todos os itens foram
alocados no recipiente). Embora no tenha resolvido duas das instncias na oti-
malidade, o mtodo consegue melhorar a soluo de uma instncia, apresentando
uma taxa de ocupao de 95% contra um aproveitamento de 90% da literatura.
Alm desses experimentos, o algoritmo proposto foi comparado com um recente

algoritmo gentico de chaves aleatrias proposto na literatura. Nesses experimen-
tos, dos dez computacionais, nosso mtodo obteve solues mdias melhores para
50% dos experimentos e melhorou dois resultados publicados.
A partir dos experimentos computacionais realizados, pode-se concluir que
o mtodo proposto foi aplicado com sucesso na rea de corte de itens irregulares,
sendo bastante competitivo com a literatura e melhorando resultados recentes.
Note que a estratgia proposta facilmente adaptvel para outros problemas de
corte e empacotamento, podendo ser usada como ponto de partida para outros
trabalhos de pesquisa.
Como trabalhos futuros, pretende-se estender o algoritmo para recipientes
irregulares e testar novos algoritmos de decodificao que no sejam dependentes
da malha de pontos. Outros objetivos tambm incluem considerar a resoluo de
outros problemas, como o bin packing e o cutting stock.
AGRADECIMENTOS
Este trabalho contou com o apoio financeiro da CAPES, CNPq (proces-
sos 476792/2013-4 e 471351/2012-1), FAPESP (processos 2010/10133-0 e
2013/07375-0) e FAPEG.
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WASCHER, G.; HAUBNER, H.; SCHUMANN, H. 2007. An improved typology of
cutting and packing problems. European Journal of Operational Research, v. 183, p.
1109-1130.
6
CAPTULO
OTIMIZAO MULTIOBJETIVO
E MULTIRRESTRIO DA
COBERTURA DE REDES
DE FREQUNCIA NICA
Adson Silva Rocha Ciro Jos Almeida Macedo
Instituto Federal Goiano Instituto Federal de Gois,
IFGOIANO. Cmpus Cidade de Gois.
adson.rocha@ifgoiano.edu.br ciro.macedo@ifg.edu.br
Leonardo da Cunha Brito Pedro Henrique da Silva Palhares

Universidade Federal de Gois, Universidade Federal de Gois,
Escola de Engenharia Escola de Engenharia Eltrica,
Eltrica, Mecnica e de Computao. Mecnica e de Computao.
brito @emc.ufg.br phpalhares@gmail.com
RESUMO
Este artigo apresenta uma abordagem multiobjetivo e multirrestrio para
a otimizao de sistemas de transmisso de vdeo digital, baseados em Redes de
Frequncia nica. O mtodo proposto capaz de prover curvas de compromisso
para a cobertura, custos e interferncias, entre outros, como nvel de exposio
radiao. O mtodo de otimizao de cobertura geral proposto pode ser estendi-
do a outras redes sem fio, como sistemas de celular.
Palavras-chaves: orthogonal frequency-division multiplexing, Redes de Fre-

quncia nica, otimizao multiobjetivo e multirrestrio.
1 INTRODUO
A otimizao de Redes de Frequncia nica (RFU) (REBHAN; ZANDER,
1993), (KUCHEN; BECKER; WIESBECK, 1996), (LIGETI, 1999), (LIGETI;
ZANDER, 1999), (VELEZ et al., 2000), (SANTELLA; MARTINO; RICCHIU-
TI, 2004), (RICNY, 2007); (PLETS et al., 2010), (KOUTITAS, 2010), (LANZA
et al., 2011) para os propsitos de transmisso de sinais de televiso digital ge-
ralmente emprega um modelo de otimizao com um conjunto de variveis de
deciso, bem como um conjunto de mtricas de performance, representados por
funes-objetivo. Na literatura, diversos mtodos de otimizao de RFU tm sido
reportados (KOUTITAS, 2010), (LANZA et al., 2012), (LANZA et al., 2011),
(LIGETI; ZANDER, 1999), (LIGETI, 1999), (KUCHEN; BECKER; WIESBECK,
1996), (SANTELLA; MARTINO; RICCHIUTI, 2004). Estes, independentemente
do nmero de metas, aplicam o chamado mtodo de somas ponderadas (DEB,
2001), (MIETTINEN, 1998) para avaliar as solues candidatas, nos quais a
aptido dada pela soma ponderada das funes objetivo. Esse modelo apresenta
desvantagens, como a incapacidade de gerar todas as relaes de compromisso
entre as solues em problemas no convexos, a escolha dos pesos ser realizada
levando-se em conta apenas os fatores de ponderao, desprezando a importn-
cia dos objetivos, e a consistncia dimensional em sua determinao. Alm disso,
existem vrias solues para um conjunto especfico de pesos, ou seja, os pesos
so tambm parmetros a serem otimizados, o que pode resultar em desperdcio
de esforo computacional e acrscimo de complexidade ao modelo.
O planejamento de cobertura de RFU , naturalmente, um problema de oti-
mizao multiobjetivo, e por isso conveniente fornecer ao projetista do sistema
as curvas de compromisso para a cobertura da rea de servio, o custo de imple-
mentao de rede, interferncia interna e externa, entre outros.
Neste trabalho, proposta uma nova abordagem baseada na avaliao mul-
tiobjetivo das solues candidatas. Algumas metas, por exemplo custo e cobertura,
podem ser vistas como funes-objetivo e outras, como exposio e interferncia,
podem ser tratadas como funes de restrio apresentadas para minimizar suas
respectivas violaes. Tal abordagem capaz de orientar adequadamente o pro-
cesso de pesquisa ao longo das melhores curvas de compromisso entre restries e
objetivos, que geralmente so conflitantes e incomensurveis. Rocha et al. (2012)
apresentam um modelo de otimizao multiobjectivo; contudo, contemplam ape-
nas dois objetivos, cobertura e custo da infraestrutura, e no apresentam um mo-
delo baseado nas estatsticas caractersticas dos sinais empregados, ao passo que
o presente trabalho contempla.
Otimizao multiobjetivo e multirrestrio da cobertura de redes de frequncia nica 139
Este artigo organizado como segue: a Seo 2 apresenta o modelo de repre-

sentao de uma RFU e mtricas associadas; na Seo 2.3, a abordagem multiob-
jetivo e multirrestrio proposta e o algoritmo de otimizao so apresentados;
a Seo 3 explora o emprego da abordagem proposta e, finalmente, a Seo 4
sumariza as concluses.
2 MODELO DE REDES DE FREQUNCIA NICA

2.1 Representao RFU
O modelo de simulao de RFU empregado neste trabalho composto por
uma rea de servio, receptores ( R), transmissores (T ) , transmissores interferen-
( ) ( )
tes externos T ex , e receptores externos interferidos Rex . Os receptores so
tomados com distribuio uniforme ao longo da rea de servio, com um espa-
amento mnimo de s. As antenas transmissoras so tri-setorizadas a fim de
moldar adequadamente a rea de cobertura e evitar interferncias, tanto quanto
possvel.
Para representar um cenrio especfico, os seguintes parmetros devem ser
especificados: o mapa de altimetria do terreno, ganhos de antenas transmissoras
e receptoras, atenuao de setores, potncia de transmisso, azimutes das ante-
nas, frequncia central do canal de transmisso e tipo de rea de servio (urbana,
suburbana ou aberta). Neste trabalho, o modelo Okumura-Hata (HATA, 1980)
juntamente com o modelo de obstruo Deygout (DEYGOUT, 1966) foram ado-
tados para estimar as perdas de propagao. Em Salieto et al. (2010), demonstra-
-se que esses mtodos de estimativa apresentam boa correspondncia com medi-
das reais.
Para transmissor Ti {T1 , T2 , , TNt } , os seguintes parmetros so definidos:
sia , sib , sic {0, 1} : trs parmetros do tipo ativo/inativo, indicando se os

setores a, b e c esto ativos;
aia , aib , aic {A} : atenuaes aplicadas aos setores a, b e c , dado um con-

junto de atenuaes possveis A ;
hi H : altura da antena, dado um conjunto de Alturas possveis H ;
pi P : potncia isotrpica efetivamente irradiada, dado um conjunto P
de possveis intensidades;
( xi , yi ) : localizao do transmissor, dada por ndices discretos sobre a

representao matricial do terreno;
900 , 900 : azimute do transmissor, em que, considerando = 0 , a aber-

( ( (
tura dos setores a, b e c so 300 , 900 , 900 ,1500 , e 1500 , 300 ,
respectivamente.
{
Para cada transmissor externo, Tiex T1ex , T2ex , , TNte
ex
}
, os seguintes par-
metros so requeridos:
piex : potncia isotrpica efetivamente irradiada;
hiex : altura da antena;
( xi , yi ) : localizao do transmissor externo;

Para cada receptor, Ri {R1 , R2 , , RNr } , ou receptor externo interferido,

ex
1 { }
R R1ex , R2ex , , RNre
ex
, os seguintes parmetros devem ser especificados:
( xi , yi ) : localizao do receptor;

hR = hRex : altura do receptor;
Ganho de antena, que definido como 10dBi nesse trabalho.
2.2 Cenrio de avaliao do modelo RFU

Tomando os parmetros de transmissores e receptores, alm das informaes
do terreno, a relao sinal-interferncia ( ) , a p robabilidade de cobertura (Pc )
( )
, os nveis de potncia interferente (Pint ) , e a exposio emisso Pexp , podem
ser calculadas como segue.
A Equao (1) fornece a relao sinal-interferncia normalmente utilizada
em modelos RFU (REBHAN; ZANDER, 1993), (KOUTITAS, 2010), (LIGETI;
ZANDER, 1999), (LIGETI, 1999).
U
Nt
U i =1 i
= = (1)
I + N0 + P
Nt Nte ex
I
i =1 i i =1 i
+ N0

em que N0 a intensidade de rudo de fundo. Ui e Ii so, respectivamente, os
componentes construtivos e destrutivos da RFU a ser avaliada, os quais podem ser
calculados utilizando o modelo dado pelas Equaes (2) e (3), admitindo que o re-
ceptor seja sincronizado com o primeiro sinal recebido no momento t0. Piex a con-
tribuio do i-simo transmissor interferente externo operando na mesma frequncia.
Ui = (ti t0 ) Pi (2)

I i = 1 (ti t0 ) Pi (3)

em que Pi a potncia recebida do -simo transmissor da RFU e

1, 0 t < T g

Tu t + Tg
(t ) = , Tg t < Tf (4)
Tu
0, t Tf

dado que o perodo de smbolo Tf = Tg + Tu a soma do intervalo de guarda, Tg ,

e a parte til, Tu , do smbolo OFDM (Multiplexao por Diviso de Frequncias
Ortogonal, do ingls Orthogonal frequency-division multiplexing) (REBHAN;
ZANDER, 1993).
Seguindo o modelo k-LNM, como em Lanza et al. (2012) e Santella; Mar-
tino; Ricchiuti (2004), a probabilidade de cobertura calculada assumindo que
as variaes de potncias incidentes recebidas tm distribuio log-normal, com
valores mdios representados pelos nveis de energia dados na Equao (1) e em
desvios-padro pr-definidos, neste trabalho assumidos como 5.5 dB para todos
os nveis de potncia recebidos. Assim, a probabilidade de cobertura numa dada
posio calculada de acordo com
pc = Pr ( > 0 ) (5)

ou
U U
pc = Pr > 0 Pr > 0 (6)
I N0

adotando o rudo e a
Nt
Pint = Pi (7)
i =1
e no deve exceder o limiar 0 .
No Brasil, o nvel de densidade de potncia de referncia para a exposio
pblica geral, tratando-se de campos eletromagnticos variantes no tempo, de
f / 200 W.m2, em que f dada em MHz (ANATEL, 2002). Assim, a potncia
total medida nos receptores R tomando todos os transmissores T dada por:
Nt
Pexp = Pi (8)
i =1
f
que no deve exceder o limiar de .
200
2.3 Otimizao multiobjetivo e multirrestrio

2.3.1 Representao
Tipicamente, problemas de otimizao do mundo real podem ser represen-
tados por um conjunto de equaes com variadas restries e objetivos (RICNY,
2007), (KUMAR; DAS; SHARMA, 2008), (MICHALEWICZ; FOGEL, 2004),
(BROWNLEE, 2012), (MARTINS; LOURENO; HORTA, 2012), como em
minimizar y = y1 ( x) , y2 ( x ) ,, ym ( x) Y

sujeito a x = [ x1 , x2 ,
, xn ] X (9)
g = g1 ( x, y ) , g2 ( x, y ) ,, gP ( x, y ) 0
em que Y R m o espao de funes-objetivo e X R m o espao de variveis de

deciso. A notao g 0 utilizada para fins de simplicidade, mas fcil estend-
-la a outras desigualdades e igualdades.
A fim de se avaliar numericamente a quantidade de restries violadas, propos-
ta a seguinte representao alternativa de (KUCHEN; BECKER; WIESBECK, 1996):
minimizar y = y1 ( x) , y2 ( x ) ,, ym ( x) Y

sujeito a x = [ x1 , x 2 ,, xn ] X e (10)

( )
aplicado a h = h1 ( g1 ) , h2 ( g2 ) ,, hP g p
em que
, gi 0;
hi ( gi ) = , i = 1, 2, , p (11)
gi , gi > 0
Para a i-sima violao de restrio, gi a medida quantitativa da violao.
No havendo violao, a funo de restrio definida com um valor negativo
infinitesimal . O fato de ser negativo representa a no violao de qualquer
restrio. A dimenso infinitesimal consta apenas como formalidade de represen-
tao, uma vez que qualquer valor negativo poderia ser empregado.
Em Santella; Martino; Ricchiuti (2004), a minimizao de h preferida
quando comparada minimizao de y , ou seja, a no violao das restries pre-
cede a otimizao das funes-objetivo. Assim, ela pode ser vista como uma repre-
sentao de restries severas. Por outro lado, em uma representao de restries
brandas, no h prioridade entre a otimizao de objetivos e funes de restrio.
2.3.2 Avaliao com restries brandas

No caso da representao com restries brandas (SANTELLA; MARTINO;
RICCHIUTI, 2004), xa domina xb se
i {1, 2, , m + p} : fi a fib
e (12)
j {1, 2, , m + p} : f ja < f jb
Os mtodos de classificao de solues anteriormente indicados consideram
um problema de minimizao, mas eles podem ser facilmente convertidos para
um problema de maximizao, uma vez que a minimizao de x equivalente

maximizao de x e vice-versa.
2.3.3 Avaliao com restries severas

Neste trabalho, usa-se da representao com restries severas (SANTELLA;
MARTINO; RICCHIUTI, 2004). Para tanto, consideremos duas solues candi-
datas xa e xb que tenham sido previamente avaliadas pela funo objetivo e de
restrio, dando y a ( ) ( )
, ha e yb , hb , respectivamente. Em um proces-
so de otimizao, a fim de classificar solues candidatas atuais, adequado com-
par-las aos pares, aplicando o conceito de dominncia de Pareto (RICNY, 2007),
(BROWNLEE, 2012), (MICHALEWICZ; FOGEL, 2004), dado que o problema
conta com mais de um critrio de avaliao. A soluo xa melhor, ou domina,
xb se: (i ) xa no viola qualquer restrio e xb viola; ou (ii ) as duas candidatas
no violam qualquer restrio e
i {1, 2, , m} : yia yib

e (13)
j {1, 2, , m} : y ja < ybj
ou (iii ) ambas as candidatas violam uma ou mais restries e
i {1, 2, , p} : hia hib

e (14)
j {1, 2, , p} : hja < hjb
A Figura 1 ilustra a avaliao com restries severas, sendo que, neste caso, as
restries so expressas como uma regio factvel dentro do espao de objetivos.
Figura 1 Classificao com restries severas. As linhas grifadas demarcam a regio factvel. Os nmeros indicam a que
frente pertencem os pontos.
Essa representao acelera o processo de busca dentro do espao de solues

factveis, j que avalia melhor pontos que no violam restries e pontos mais
prximos da regio factvel.
O mtodo de classificao de solues acima indicado considera um proble-
ma de minimizao, mas ele pode ser facilmente convertido para um problema de
maximizao, uma vez que a minimizao de x equivalente maximizao de
x e vice-versa.
2.3.4 Algoritmo de otimizao

Um algoritmo de otimizao simples (busca direta) utilizado em conjunto
com o mtodo de avaliao descrito na Seo 2.3.3. A simplicidade no algoritmo
foi adotada intencionalmente para mostrar a capacidade inerente de classificao
de dominncia multicritrios para fornecer naturalmente diversificao entre as
solues ao longo do processo de busca, evitando a estagnao em timos locais
(BROWNLEE, 2012), MICHALEWICZ; FOGEL, 2004).
Algoritmo Otimize
Entrada: nmero de iteraes ( Nit ),

vizinhos ( N n ), e solues candidatas ( Nc )
Sada: melhores candidatas ( S )
S = Inicialize( Nc );
Avalie( S );
Para i = 0 at Nit
S = Varie( S , N n );
Avalie( S );
S = Selecione-Melhores( S , S , Nc );
fim
retorne S ;
2.3.4.1 Inicializao
Como primeiro passo da otimizao, na funo Inicialize, o primeiro conjun-
to de solues candidatas S inicializado aleatoriamente. Cada soluo candidata
composta por Nt subconjuntos contendo os parmetros de cada transmissor
(
Ti {T1 , T2 , , Tnt } , ou seja, os subconjuntos fornecem os valores de sia , sib , sic , )
( )
aia , aib , aic , hi , pi , e para cada Ti .
2.3.4.2 Avaliao
A avaliao multicritrio de uma soluo candidata, dada pela funo Avalie,
realizada primeiramente com o clculo da probabilidade de cobertura usando a
Equao (6), a potncia interferente usando a Equao (7), e a relativa exposio
radiao eletromagntica usando a Equao (8). Posteriormente, as quatro fun-
es de avaliao so calculadas como se segue:
Cobertura: a cobertura, C% , a proporo de pontos receptores R que
tem uma probabilidade de cobertura maior que um limiar ( pc > 0 , com
maxC% = 1) .
Proteo: a aqui chamada proteo, I% , a proporo de pontos recep-
ex
tores externos R que no tem o limiar 0 de mxima interferncia
excedido (Pint < 0 , com max I% = 1) .
Exposio: a exposio, E% , a proporo de pontos de recepo R que
f
no tem o limiar de mxima exposio radiao excedido Pexp < ,
200
com max E% = 1) .
Custo: finalmente, a quarta funo de avaliao, Co , o custo estimado
de infraestrutura para a RFU proposta.
Portanto, o conjunto de critrios disponveis utilizado no modelo de otimiza-

o proposto definido como (C% , I% , E% , C0 ) .
A fim de selecionar as melhores candidatas em cada iterao do algoritmo
de otimizao com abordagem de restries severas, na Equao (10) pode ser
usada, definindo:
y = (1 C% ) ,Co e g = (1 I% ) , (1 E% ) (15)

que representa uma otimizao multiobjetivo y e multirrestrio g. Por conseguinte,
nesse caso, desejvel minimizar o custo e maximizar a rea de cobertura, alm da ma-
ximizao da proteo contra interferncias e a minimizao da exposio radiao.
Na otimizao com restries brandas, vista na Equao (13), pode-se definir:
f = (1 C% ) , (1 I% ) , (1 E% ) , Co (16)

que tipifica um problema de otimizao multiobjetivo puro.
2.3.4.3 Variao
Cada soluo candidata variada ao selecionar e alterar um de seus pa-
rmetros, atribuindo aleatoriamente um dos possveis valores de seu respectivo
conjunto, com exceo do valor de azimute, para o qual o novo valor fornecido
de acordo com a Equao (17):
= + N (0, 1)
(17)

em que o azimute corrente, e o o novo valor, o desvio, e N (0, 1)
representa uma distribuio de probabilidade Gaussiana com mdia zero e desvio
unitrio. Empiricamente, o valor mais adequado encontrado para foi 5.
A cada iterao do otimizador N n , vizinhos de cada Nc soluo candidata
corrente so gerados, o que prov (1 + N n ) Nc candidatas para serem avaliadas
e comparadas.
2.3.4.4 Seleo
Ao longo da otimizao, uma vez que o nmero corrente de solues candidatas
limitado por Nc , necessrio truncar o conjunto de candidatas avaliadas (1 + N n ) Nc
a cada iterao. A seleo das melhores candidatas realizada seguindo os passos:
Iterativamente classifica-se o conjunto (1 + N n ) Nc candidatas usando o
conceito de dominncia de Pareto. Na primeira iterao (i = 1) , as solues can-
didatas no dominadas so rotuladas como pertencentes primeira frente de Pa-
reto (melhores solues). Ento, de forma incremental, na i-sima iterao, igno-
rando as solues j rotuladas, as candidatas no dominadas so ento rotuladas
como pertencentes ao i-sima frente. Esse processo repetido at que o nmero de
candidatas rotuladas seja maior ou igual a Nc . Todas as solues no rotuladas
so ento eliminadas do conjunto inicial.
Na sequncia, as candidatas remanescentes com avaliaes inferiores, ro-
tuladas em frentes de maior ordem, so tomadas para nova poda. Iterativamen-
te, uma candidata que tem a mnima distncia mdia para seus k-vizinhos mais
prximos eliminada a cada passo (mtodo k-nearest-neighbors). Esse passo
repetido enquanto o tamanho do conjunto maior que Nc .
O mtodo k-nearest-neighbors (SILVERMAN, 1986) usado neste trabalho,
devido sua simplicidade e aos bons resultados apresentados para a estimativa
da densidade de solues dentro do espao de busca. O valor k determinado
pelo nmero inteiro mais prximo da raiz quadrada do nmero de candidatas
a serem comparadas em cada etapa. Alm disso, antes da aplicao desse mto-
do, cada funo de avaliao (funo de restrio ou objetivo) normalizada,
dimensionando-a entre 0 e 1.
O mtodo proposto de poda capaz de preservar as candidatas com os valo-
res de funo de avaliao extremas e sustenta uma distribuio aproximadamen-
te uniforme ao longo da melhor frente (primeira), tal como ilustrado na Figura 2.
Figura 2 Ilustrao do mtodo de poda. Os crculos indicam as sete melhores solues, considerando duas funes
objetivo arbitrrias.
2.3.5 Mtodo mono-objetivo de avaliao

Com o propsito de validar a eficincia da representao multiobjetivo e
multirrestrio, o mtodo de avaliao mono-objetivo proposto por Ligeti; Zan-
der (1999) foi implementado para comparao. Para tal aplicao, foi tomado o
algoritmo Otimize, descrito na Seo 2.3.4, modificando-se somente a forma de
seleo dos melhores pontos ao longo das iteraes. Em Ligeti; Zander (1999), a
avaliao de um candidato dada por:
Co
f = + (1 C% ) + (1 I% ) + (1 E% ) + (18)
COmax

na qual COmax um fator de normalizao dado pelo maior custo possvel (consi-
derando todos os setores com mxima potncia e maior altura de antena), , ,
ponderam as avaliaes e um fator adicional. Cabe ressaltar que o peso e
seu respectivo critrio ( 1 E% ) foram inseridos na expresso original de forma
a considerar tambm a minimizao da exposio aos campos eletromagnticos.
Os valores sugeridos em Ligeti; Zander (1999) so = 10 , = 10 e = 1 . Ao
fator foi atribudo o valor 10 para a aplicao desse mtodo de avaliao.
Nota-se que, como se trata de uma avaliao mono-objetivo, a incluso ou
excluso de novos critrios na Equao (18) demanda um novo estudo sobre os
valores adequados dos fatores que os ponderam, o que corresponde a um proces-
so adicional e manual de otimizao dos parmetros livres do mtodo de busca.
Ademais, importante notar que, diferentemente da inicializao do primei-
ro conjunto de solues candidatas proposta em Ligeti; Zander (1999), a qual
completamente aleatria no espao de busca, neste trabalho adotou-se, como

descrito na Seo 2.3.4, uma inicializao tambm aleatria, exceto para os par-
metros referentes s atividades dos setores, os quais so todos considerados ativos
na primeira iterao do algoritmo. A partir de observaes empricas, verificou-se
que o fato de se privilegiar a cobertura nos estgios iniciais da busca permite a
obteno de melhores solues ao final do processo de otimizao.
3 ESTUDO DE CASO
O estudo de caso usa os parmetros de inicializao definidos na Tabela 1 e
os parmetros de otimizao mostrados na Tabela 2
Tabela 1 Parmetros de inicializao
Smbolo Parmetro valor

f Frequncia do canal 472 MHz
0 Mnima relao sinal-interferncia 17 dB
0 Limiar de proteo -65 dBW
Tg Tempo de guarda do smbolo OFDM 224 s
Tu Tempo til do smbolo OFDM 896 s
N0 Potncia do rudo de fundo -60 dBW
hR , hRex Altura da antena receptora 5m
GRx Ganho da antena receptora 10 dBi
GTx Ganho da antena de transmisso 20 dBi
Tabela 2 Parmetros de otimizao
Smbolo Parmetro Valores Possveis Custo normalizado

A Atenuao por setor de antena {0;3;6}dB desprezvel
H Altura de antenna {20;30;40;60}m {160;180;150;350}
P Potncia efetivamente irradiada {20;30;40}dBW {50;100;150}
Todas as otimizaes realizadas utilizaram nmero de iteraes N it = 1000 ,

nmero de solues vizinhas geradas N c = 30 , e N n = 1 como total de solues
em cada iterao. Esses valores foram definidos aps um estudo sobre a conver-
gncia do mtodo quanto obteno de solues satisfatrias, considerando um
percentual mnimo de cobertura de 85% e, simultaneamente, a proteo dos pon-
tos externos da ordem de 90%. Para tanto, realizou-se a rotina:
o algoritmo Otimize, descrito na Seo 2.3.4, foi aplicado otimizao mul-
tiobjetivo e multirrestrio referente Equao (6), na qual o custo e a cober-
tura so objetivos e a proteo e a exposio so tomadas como restries;
foram realizadas 10 (dez) otimizaes independentes.
A Figura 3 apresenta os resultados obtidos. Nota-se aqui que as otimizaes

independentes produziram solues satisfatrias com at 1000 iteraes, o que con-
firma a escolha adequada dos valores indicados para os parmetros Nit , N n e Nc .
Figura 3 Estudo de convergncia.
A Figura 4 mostra o mapa de altimetria usada para o estudo de caso.
Figura 4 Mapa de altimetria. Os crculos confinados na parte central so as possveis localizaes das antenas de transmisso.
O contorno da rea de servio (polgono interno) delimita as possveis loca-

lizaes dos transmissores. O contorno externo contm os receptores externos.
A gradao da barra de cores d a altitude em metros. Esse cenrio ilustra um
planejamento de RFU no interferente de um modo extremo, completamente cir-
cundado, uma vez que se faz necessrio que o sinal fique confinado dentro da rea
de servio.
3.1 Otimizao de custos e cobertura como objetivos,

proteo e exposio como restries
A cobertura e os custos so tratados como objetivos e a proteo e a exposi-
o so tomadas como restries do problema de otimizao. A Figura 5 mostra
as solues obtidas. Cabe ressaltar que todas as solues alcanadas, alm de res-
peitarem o limiar de interferncia na Figura 7, no violam as restries referentes
aos limiares de proteo e exposio eletromagntica, o que evidencia a eficcia
da abordagem. As Figuras 6 a 8 mostram os resultados correspondentes a uma
das melhores solues, a qual apresenta um percentual de cobertura maior que
85% a um custo normalizado de 1410 unidades.
Figura 5 Melhores solues candidatas encontradas dentro do espao de busca.

Figura 6 Probabilidade de cobertura dentro da rea de servio.
Figura 7 Intensidade de potncia interferente.
Figura 8 Relao sinal-interferncia para otimizao de custos e cobertura como objetivos e proteo e exposio como restrio.
Os transmissores cujas implantaes so propostas pela soluo so aqueles

com pelo menos um setor ativo, os quais so indicados em destaque na Tabela 3.
Tabela 3 Parmetros da soluo
ip iH sa aa sb ab sc ac
1 1 1 2 0 3 0 3 6,39
3 1 0 2 0 2 0 2 -62,79
3 1 0 2 0 3 0 3 58,61
1 1 1 1 1 1 1 2 -0,05
1 3 1 2 0 3 0 1 48,72
1 4 0 2 0 1 0 2 -90
1 2 1 2 0 2 1 1 32,12
1 2 0 2 0 1 1 3 -41,03
1 2 1 1 0 2 1 1 -87,11
Percebe-se que, visando a minimizar o custo total e maximizar a cobertura,

atendendo tambm s restries, o algoritmo de otimizao encontrou uma so-
luo de compromisso, na qual so tomadas 6 (seis) torres com a menor altura
possvel (prevalncia dos ndices 1 e 2 de H) e que emitem a mais baixa potncia
disponvel (ndice 1 do conjunto P).
3.2 Comparaes entre as abordagens

Com o propsito de avaliar o desempenho da abordagem proposta, o al-
goritmo Otimize, descrito na Seo 2.3.4, foi aplicado tomando-se as formas de
avaliao multiobjetivo e multirrestrio na Equao (15), multiobjetivo puro na
Equao (16), e mono-objetivo na Equao (18). Os mtodos foram aplicados duas
vezes, considerando-se dois conjuntos de critrios: (i) custo, percentual de cobertura
e percentual de proteo; e (ii) custo, percentual de cobertura, percentual de prote-
o e percentual de exposio. Os resultados so apresentados a seguir.
3.2.1 Otimizao de custo, cobertura e proteo

Para a abordagem puramente multiobjetivo, tomou-se o vetor de critrios
de avaliao (1 C% ) , (1 I% ) ,Co . No caso da abordagem multiobjetivo e mul-
tirrestrio, (1 C% ) ,Co foi tomado como vetor de objetivos e (1 I% ) 0
como nica restrio. A avaliao mono-objetivo foi feita aplicando-se
Co / COmax + (1 C% ) + (1 I% ) + , tomando-se os valores explicitados na

Seo 2.3.5 para os fatores , e .
Foram feitas 30 otimizaes independentes com cada configurao, aplican-
do-se os parmetros das Tabelas 1 e 2 no cenrio mostrado na Figura 4.
Os resultados explicitados na Tabela 4 foram ento obtidos. Nela, X (Y)
representa o percentual de solues dominadas (inferiores) X, e o percentual de
solues no dominadas (no inferiores) Y, da respectiva abordagem, quando
comparada outra. Dos dados comparativos, referentes s solues obtidas aps
30 aplicaes de cada abordagem, foram removidas as solues de baixa quali-
dade, quais sejam: aquelas com percentual de cobertura menor que 85% e com
percentual de proteo inferior a 90%.
Tabela 4 Comparao entre as abordagens.
Abordagens Mono-objetivo Multiobjetivo Multiobjetivo e Multirrestrio

Mono-objetivo - 0% (100%) 5,88% (94,12%)
Multiobjetivo 100% (0%) - 100% (0%)
Multiobjetivo e
0% (100%) 0% (100%) -
Multirrestrio
Na Tabela 4, nota-se que a abordagem multiobjetivo e multirrestrio apre-

sentou o desempenho sensivelmente melhor que a abordagem mono-objetivo, vis-
to que nenhuma de suas solues dominada por solues dos demais mtodos.
Alm disto, 5,88% das solues obtidas por meio da abordagem mono-objetivo
so inferiores a solues obtidas pela abordagem multiobjetivo e multirrestrio.
O mtodo multiobjetivo puro, correspondente ao tratamento brando da restrio
referente proteo, foi inferior aos demais mtodos de avaliao. Esse resultado
pode ser explicado qualitativamente observando-se que:
a abordagem mono-objetivo tende a privilegiar uma direo de busca no
espao de deciso, o que imprime uma rpida convergncia para um valor
mnimo, mesmo que para um mnimo local;
a abordagem puramente multiobjetivo correspondente ao tratamento
brando de restries, no privilegia nenhuma das mtricas de avaliao,
o que fomenta uma procura de carter mais global dentro do espao de
busca e distribui o esforo de busca em vrias direes, necessitando, as-
sim, de mais iteraes para alcanar o melhor balano entre os critrios;
a abordagem multiobjetivo e multirrestrio correspondente ao tratamen-
to rigoroso de restries, privilegia a busca da regio restrita (onde no
h violao de restries). Uma vez que esteja dentro da regio restrita,

essa abordagem procura distribuir os pontos em frentes que contemplam
o compromisso entre os critrios tratados como objetivos. Assim, em um
primeiro momento, a convergncia se d na direo do espao restrito
para que, em seguida, haja uma convergncia na direo da frente tima
de Pareto. Portanto, a explorao do espao de busca otimizada.
3.2.2 Otimizao de custo, cobertura, proteo

e exposio
Neste caso, para a abordagem multiobjetivo e multirrestrio,
(1 C% ) ,Co foi tomado como vetor de objetivos e (1 I% ) , (1 E% ) 0
como vetor de restries. A avaliao mono-objetivo foi feita aplicando
Co / COmax + (1 C% ) + (1 I% ) + (1 E% ) + , tomando-se os valores ex-
plicitados na Seo 3 para os fatores , , e .
Tabela 5 Comparao entre as abordagens
Abordagens Mono-objetivo Multiobjetivo e Multirrestrio

Mono-objetivo - 0% (100%)
Multiobjetivo e Multirrestrio 0% (100%) -
Na Tabela 5, a expresso X% (Y%) representa o percentual de solues

dominadas (inferiores) X, e o percentual de solues no dominadas (no infe-
riores) Y, da respectiva abordagem, quando comparada outra. Na tabela, v-se
que as abordagens apresentaram desempenho equivalente, quando so analisadas
apenas solues de qualidade. Considera-se aqui que uma soluo de qualidade
aquela com percentual de cobertura no inferior a 85%, com percentual de pro-
teo no inferior a 90% e com percentual de exposio igual a 0%.
Esse resultado mostra que os pesos atribudos aos critrios = 10 , = 10 ,
= 10 e = 1 da abordagem mono-objetivo so adequados para o cenrio pro-
posto. No obstante, os valores dos fatores , e foram obtidos em Ligeti;
Zander (1999) aps um estudo dos seus impactos no processo de otimizao.
O valor apropriado para o parmetro adicional , referente ao novo critrio
(1 E% ) , foi obtido previamente por meio de estudo prvio de valores. Com o
valor = 10 , observaram-se os melhores resultados. Aqui, verifica-se que, ao se
adicionar novos critrios, os fatores de ponderao devem tambm ser alvos do
mesmo tipo de estudo, visto que valores ruins podem prejudicar o processo de
otimizao, cujo objetivo encontrar solues que simultaneamente minimizem,
de modo balanceado, todos os critrios.
Caso se considere uma soluo de qualidade como aquela com percentual de

cobertura no inferior a 85%, com percentual de proteo contra interferncias
no inferior a 100% e com percentual de exposio excedida igual a 0%, a abor-
dagem multiobjetivo e multirrestrio se mostra superior, visto que nenhuma das
solues obtidas por meio da abordagem mono-objetivo satisfaz tais critrios. Ou
seja, como as restries so explicitamente tratadas na abordagem multiobjetivo
e multirrestrio, estas so priorizadas ao longo do processo de otimizao, o que
permite, para este cenrio, a obteno se solues que no violem as restries de
proteo e de exposio; o que seria exigido num planejamento real pelos rgos
reguladores. Para que a abordagem mono-objetivo privilegie o atendimento das
restries, um novo conjunto de valores dos pesos (, , e ) deve ser estipula-
do mediante novo estudo sobre seus impactos no processo de busca, o que pode
tornar o processo de planejamento consideravelmente mais demorado e custoso.
As Tabelas 6 e 7 mostram um comparativo entre o uso da abordagem mono-
-objetivo com o ajuste dos pesos e o com o uso arbitrrio de valores unitrios, res-
pectivamente. Nota-se que, com o uso de pesos ajustados ( = 10 , = 10 , = 1
e = 10 ), o algoritmo consegue balancear melhor os critrios, chegando a per-
centuais de cobertura e proteo superiores a 90%, embora eleve os custos. Sem
o devido tratamento dos pesos ( = 1 , = 1 , = 1 e = 0 ), como apresentado
na Tabela 5, a abordagem mono-objetivo privilegia a minimizao dos custos e li-
mita seu potencial de melhoria dos demais critrios. Esse comportamento refora
a ideia de que, para a abordagem mono-objetivo, o tratamento dos pesos uma
etapa a mais de otimizao, visto que impacta diretamente o desempenho final
das solues. O mtodo multiobjetivo e multirrestrio proposto neste trabalho
supera tambm essa limitao e no necessita de tratamento prvio de pesos para
a otimizao, tornando-o mais simples e robusto.
Tabela 6 Mono-objetivo com pesos ajustados
Proteo
Custo Cobertura
Interferncia Exposio
980 0.93 0.90 1.0
980 0.93 0.91 1.0
1330 0.93 0.91 1.0
1330 0.94 0.90 1.0
1330 0.93 0.92 1.0
1330 0.93 0.91 1.0
1540 0.94 0.91 1.0
1330 0.92 0.92 1.0
1540 0.93 0.92 1.0
1540 0.93 0.92 1.0
Tabela 7 Mono-objetivo sem pesos (unitrios)
Proteo
Custo Cobertura
Interferncia Exposio
900 0.86 0.92 1.0
900 0.84 0.94 1.0
900 0.83 0.94 1.0
900 0.85 0.93 1.0
900 0.82 0.95 1.0
900 0.84 0.93 1.0
900 0.83 0.95 1.0
900 0.86 0.91 1.0
900 0.84 0.94 1.0
900 0.84 0.94 1.0
4 CONCLUSO
O sistema de radiodifuso digital est em crescente adoo e tomar, em um
curto perodo, o posto de principal modelo de transmisso. Essa transio ainda
reforada pela necessidade iminente de se aproveitar melhor o espectro de frequ-
ncias, hoje em claro estado de saturao. Essa demanda fez surgir uma srie de
pesquisas e aplicaes de engenharia para a implantao e melhoria dos sistemas
de transmisso e recepo. Tais esforos, notadamente, so crticos nos estgios
de planejamento das redes de transmisso, exigindo anlise de diversos aspectos
tanto no que se refere a equipamentos e regulamentao, quanto ao meio em que
sero aplicados.
Uma vez que existem diversas variveis de deciso e funes de avaliao
lineares e no lineares envolvidas no planejamento de RFU, se fez necessrio um
modelo de simulao combinatorial para avaliar cenrios de otimizao. Embora
o referido problema seja tipicamente representado na literatura usando uma ni-
ca funo de avaliao (mono-objetivo), a caracterstica inerente a tal classe de
problemas de otimizao, seu carter multiobjetivo e multirrestrio, motivou o
uso de uma abordagem com mltiplos critrios para representar e avaliar melhor
solues candidatas. A fim de contribuir nesse campo, o presente trabalho props
um mtodo de otimizao que oferece solues otimizadas para o problema de
cobertura de RFU. Aqui, o modelo com quatro funes de avaliao foi tratado
com a representao multicritrio, podendo ser estendido para abranger outros
aspectos, tais como a maximizao do consumo de energia e minimizao das
emisses de carbono (HATA, 1980) alm de poder ser aplicado a problemas de
cobertura no mbito de outros sistemas, tais como Wi-Fi, WiMAX, redes celula-
res, e outros. A inovao do modelo baseia-se na melhoria na forma de se avaliar
a qualidade das solues considerando tambm a distribuio dentro do espao
de busca. Trata-se de um mtodo apropriado de avaliao multiobjetivo aplicado
a um modelo de avaliao mais adequado que aquele apresentado em Rocha et
al. (2012) e de melhor desempenho quando comparado com o modelo mono-
-objetivo apresentado em Ligeti; Zander (1999).
REFERNCIAS
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7
CAPTULO
INVESTIGAO NUMRICA-
-EXPERIMENTAL DA
INFLUNCIA DE PR-CARGAS
ESTTICAS COMBINADAS A
CARREGAMENTOS CCLICOS
SOBRE O FENMENO DO
AUTOAQUECIMENTO DE
MATERIAIS VISCOELSTICOS
Luiz Fernando Ferreira Rodovalho Nbia dos Santos Saad
Universidade Federal de Uberln- Universidade Federal de Uberln-
dia, Faculdade de Engenharia Mecnica. dia, Faculdade de Engenharia Mecnica.
luiz.rodovalho@ufu.br nubia@ufu.br
Antonio Marcos Gonalves de Lima Helder Barbieri Lacerda

Universidade Federal de Uberln- Universidade Federal de Uberln-
dia, Faculdade de Engenharia Mecnica. dia, Faculdade de Engenharia Mecnica.
amglima@ufu.br helder@mecanica.ufu.br
Romes Antonio Borges Domingos Alves Rade

Universidade Federal de Gois, Instituto Tecnolgico de Aeronu-
Instituto de Matemtica e Tecnologia. tica, Diviso de Engenharia Mecnica.
romes@ufg.br rade@ita.br
RESUMO
A inerente estabilidade em faixas de frequncias relativamente amplas asso-
ciada alta capacidade dissipativa dos materiais viscoelsticos oferece inmeras
possibilidades de aplicaes prticas em engenharia. No entanto, o grau de influ-
ncia de vrios fatores deve ser levado em conta, tais como o envelhecimento, as
instabilidades qumicas, as massas adicionais e o fato de que, na maioria dos pro-
cedimentos tradicionais de projeto de dispositivos amortecedores viscoelsticos
submetidos a carregamentos cclicos, assumida uma distribuio de tempera-
tura homognea e constante no volume do material, negligenciando o fenmeno
do autoaquecimento. Alm disso, para materiais viscoelsticos sujeitos a cargas
cclicas, sobrepostas a pr-cargas, como coxins de motores e configuraes de
isolamento ou amortecimento a altas frequncias, tais diretrizes metodolgicas
podem levar a projetos pobres ou mesmo a graves falhas, como o fenmeno da
fuga trmica, uma vez que observado o rpido aumento da temperatura in-
terna a altas taxas de gerao de calor, acompanhada de significativas perdas
de rigidez e amortecimento. Assim, este trabalho dedicado a uma metodolo-
gia numrica-experimental hbrida para o estudo do fenmeno da fuga trmica
(thermal runaway) em materiais viscoelsticos submetidos a esforos mecnicos
cclicos sobrepostos a pr-cargas estticas para um completo estado triaxial de
tenses. Posteriormente apresentao dos fundamentos tericos, os resultados
numricos e experimentais em termos da evoluo da temperatura em diferentes
pontos no interior do volume do material viscoelstico para diferentes pr-cargas
estticas so comparados, e os principais aspectos da metodologia so discutidos.
Palavras-chaves: Materiais viscoelsticos, Autoaquecimento, Termoviscoe-
lasticidade, Fuga trmica.
1 INTRODUO
Comparadas a outras estratgias de controle passivo de rudos e vibraes,
tcnicas passivas baseadas em materiais viscoelsticos apresentam-se inerente-
mente estveis em amplas faixas de frequncia e relativamente viveis em termos
dos custos de implantao e manuteno. Em decorrncia disso, alguns polmeros
viscoelsticos tm sido incorporados em um grande nmero de sistemas estrutu-
rais, tais como automveis, aeronaves e naves espaciais e civis (RAO, 2003); (SA-
MALI; KWOK, 1995); (SALES, 2012). Embora o melhor desempenho em termos
de amortecimento seja obtido via procedimentos com diretrizes tradicionais de
projeto de amortecedores viscoelsticos, assumindo distribuio de temperatura
uniforme e tempo-independente no material viscoelstico, cujo valor geralmente
escolhido coincidentemente com a temperatura ambiente sob a qual o amortece-
dor se destina a operar (RAO, 2003); (MERLETTE, 2005), tais estratgias no
Investigao numrica-experimental da influncia de pr-cargas estticas combinadas... 161
levam em conta o fenmeno do autoaquecimento decorrente do efeito dissipativo

viscoelstico.
O fenmeno do autoaquecimento pode causar aumentos significativos e no
homogneos da temperatura em materiais viscoelsticos, afetando significativa-
mente a sua capacidade dissipativa. Assim, em aplicaes nas quais materiais
viscoelsticos so submetidos a esforos mecnicos cclicos combinados simulta-
neamente a pr-cargas estticas, como coxins de motores, o interesse no autoiso-
lamento torna-se precpuo, uma vez que as amplitudes de vibrao esto direta-
mente relacionadas vida em fadiga e, decorrentemente, integridade estrutural.
Alm disso, dependendo da magnitude das tenses e das taxas de deformaes, a
converso da energia de deformao em calor nos materiais viscoelsticos pode
se dar a uma taxa muito superior do calor que conduzido para fora do volu-
me viscoelstico, resultando em rpido aumento da temperatura local e em alta
taxa de gerao de calor, fenmeno conhecido como fuga trmica (LESIEUTRE;
GOVINDSWAMY, 1996). Assim, espera-se que este tenha uma forte influncia
sobre as propriedades mecnicas dos materiais viscoelsticos, conduzindo a baixo
desempenho ou a falhas graves dos dispositivos amortecedores viscoelsticos.
A convenincia de uma metodologia baseada em elementos finitos, com capaci-
dade de tratamento de geometrias complexas e completos estados triaxiais de tenso-
-deformao de grande interesse na anlise de transferncia de calor de polmeros
viscoelsticos. No entanto, a inter-relao entre as quantidades trmicas e mecnicas
conduz a um problema acoplado altamente no linear para o qual solues analti-
cas no podem ser facilmente obtidas, e solues numricas aproximadas se fazem
necessrias. Embora poucos trabalhos cientficos tenham abordado a soluo desse
problema, alguns autores tm se dedicado ao desenvolvimento de procedimentos de
modelagem numrico-computacionais e caracterizao experimental do fenmeno
do autoaquecimento. Cazenove et al. (2012) propuseram um novo procedimento
numrico-experimental hbrido para caracterizar a influncia da frequncia e da am-
plitude da excitao sobre o fenmeno do autoaquecimento em junta translacional
viscoelstica bidimensional em cisalhamento puro. Os autores observaram que, com
o aumento da frequncia e a amplitude da carga cclica, a temperatura no volume das
camadas viscoelsticas aumenta, conduzindo a significativas redues da capacidade
dissipativa do dispositivo amortecedor viscoelstico. No entanto, os efeitos de pr-
-cargas estticas no foram abordados pelos autores.
Mais recentemente, Lima et al. (2013) propuseram uma abordagem tridimen-
sional geral para a descrio do fenmeno do autoaquecimento, especificamente o
fenmeno do equilbrio trmico, em uma montagem viscoelstica tridimensional
submetida a esforos mecnicos cclicos sobrepostos a pr-cargas estticas, para
um completo estado triaxial de tenses. Entretanto, o fenmeno da fuga trmica e
a influncia das pr-cargas estticas sobre ele no foram estudados pelos autores.
Assim, devido grande relevncia cientifico-tecnolgica do tema, o presente
trabalho dedicado a uma investigao numrico-computacional hbrida visando

evidncia do fenmeno da fuga trmica e avaliao da influncia de cargas
cclicas sobrepostas a pr-cargas estticas sobre ele em uma junta viscoelstica
tridimensional empregada na mitigao de vibraes, considerando um completo
estado triaxial de tenses, assumindo acoplamento fraco entre os domnios e no
linear entre as anlises trmica e mecnica. Os resultados so caracterizados em
termos da evoluo no tempo da temperatura no interior das camadas viscoels-
ticas e, tambm, das isotermas. Alm disso, um procedimento de identificao pa-
ramtrica baseado em um problema inverso de otimizao implementado para
estimar os parmetros termofsicos envolvidos no modelo numrico.
2 REPRESENTAO DA FUNO MDULO COMPLEXO

PARA OS MDULOS ESTTICO E DINMICO
COMBINADOS
bem conhecido que as propriedades mecnicas dos materiais viscoelsticos
dependem de inmeros fatores, dentre os quais a frequncia de excitao e a
temperatura tm sido mais relevantemente consideradas na modelagem matemtica
da viscoelasticidade linear (NASHIF et al., 1985). Nesse contexto, diversos modelos
tm sido propostos para a representao do comportamento viscoelstico, sendo par-
ticularmente bem adaptados para a utilizao conjunta com o mtodo dos elemen-
tos finitos. Entretanto, em aplicaes em que o material viscoelstico submetido
simultaneamente a esforos mecnicos cclicos sobrepostos a pr-cargas estticas,
necessrio que o modelo seja suficientemente representativo dos efeitos combinados
das deformaes estticas e dinmicas. Assim, partindo-se da factibilidade da separa-
o dos efeitos dos domnios fsicos (NASHIF et al., 1985) e levando-se em conta o
Princpio da Superposio Frequncia-Temperatura (PSFT), o mdulo complexo do
material viscoelstico pode ser expresso da seguinte forma (LIMA et al., 2013):
G ( r , T0 , ) = F ( ) G ( r , T0 ) = G ( r , T0 , ) + iG ( r , T0 , ) (1)
onde r = T (T ) designa a frequncia reduzida, T (T ) indica fator de desloca-

mento em temperatura, a frequncia de excitao, T denota a temperatura, T0
a temperatura de referncia e a deformao esttica. G ( r , T0 , ) , G ( r , T0 , )
e ( r , T0 , ) so, respectivamente, o mdulo de armazenamento, o mdulo de
perda e o fator de perda caracterizados em termos da descrio das propriedades do
material sobre condies de sobreposio de cargas estticas e dinmicas.
A proposio de uma funo, F ( ) , contemplativa em linhas gerais das rela-
es entre as deformaes estticas e dinmicas, inclusiva das relaes tenso-de-
formao especficas a cada dispositivo, incorre em grande nmero de possibili-
dades de configuraes constitutivas. Alm disso, uma dificuldade adicional surge
a partir do grande nmero de combinaes de parmetros de cargas dinmicas

e estticas envolvidas na caracterizao experimental de materiais viscoelsticos.
Assim, alternativamente para um polmero viscoelstico sujeito a cargas cclicas
lineares sobrepostas a pr-cargas estticas, para condio de simples extenso em
deformaes axiais, a seguinte equao de Mooney-Rivlin (MOONEY, 1940);
(RIVLIN, 1947) pode ser utilizada para a descrio das propriedades viscoelsti-
cas estticas para os mdulos esttico e dinmico combinados:
F ( ) = C1F1 ( ) + C2 F2 ( ) (2)
( ) ( )
onde F1 ( ) = 2 2 2 + 1 e F2 ( ) = 2 + 2 2 , sendo vlida a relao entre as
deformaes esttica e dinmica: = + 1. Substituindo (2) na Equao (1), ob-
tm-se a seguinte aproximao do mdulo complexo:
G ( r , T0 , ) = C1F1 ( ) G ( r , T0 ) + C2 F2 ( ) G ( r , T0 ) (3)
onde as constantes fsicas C1 e C2 so determinadas a partir da gerao de um conjunto
de propriedades medidas estaticamente, e G ( r , T0 ) por um conjunto de propriedades
do material comensuradas dinamicamente na ausncia de pr-cargas estticas.
No contexto do estudo numrico que se insere, os efeitos induzidos pela
pr-carga esttica sobre o material viscoelstico so considerados diretamente
pela realizao de uma anlise harmnica estrutural, inclusos os efeitos de pr-
-carregamento esttico. As propriedades dinmicas so fornecidas pelas seguintes
expresses analticas propostas por Drake e Soovere (1984), para o mdulo com-
plexo em frequncia reduzida e o fator de deslocamento para o material viscoels-
tico 3MTM ISD112, nos intervalos 210 T 360K e 1, 0 T 1, 0 10 Hz , com
6
a temperatura de referncia T0 = 290 K :
(
G ( r , T0 ) = B1 + B2 1 + B5 (i r B3 )
B6
+ (i r B3 )
B4
) (4)
1 1 2a T
log10 ( T ) = a + 2.303 b log10 +
T T0 T0 T0
(5)
b a
T T 2 SAZ (T T0 ) .
0 0
Os parmetros intervenientes s expresses (4) e (5) so listados na Tabela 1.
3 AUTOAQUECIMENTO DE MATERIAIS VISCOELSTICOS

SUJEITOS A CARGAS CICLCAS E PR-CARGAS ESTTICAS
De acordo com Rittel (1999), a equao transiente de transferncia de calor
pode ser escrita como:
Tabela 1 Constantes associadas, respectivamente, ao mdulo complexo e ao fator de deslocamento do material 3M ISD112
Mdulo Complexo Equao (4)

B1 [MPa] B2 [MPa] B3 B4 B5 B6
0,4307 1200 1543000 0,6847 3,241 0,18
Fator de deslocamento Equao (5)
T0 [K] TL [K] TH [K] S AZ [K]-1 S AL [K]-1 S AH [K]-1
290 210 360 0,05956 0,1474 0,009725
a = ( DB CC CB DC ) DE b = ( DC C A CC DA ) DE
C A = (1 TL 1 T0 ) CB = (1 TL 1 T0 ) CC = ( S AL S AZ )
2
DA = (1 TH 1 T0 ) DB = (1 TH 1 T0 ) DC = ( S AH S AZ ) DE = ( DBC A DAC B )
2
Fonte: Drake e Soovere (1984).
qg + k2T (t, x, y, z ) = cpT (t, x, y, z ) + (3 + 2 ) T0 kk (6)

( ) ( ) (
onde k W m 1 K 1 , kg m 3 , cP J kg 1 K 1 e designam, respectiva-)
mente, a condutividade trmica, a densidade, o calor especfico por unidade de
massa e o coeficiente de dilatao presso constante. e so os coeficientes
de Lam e kk o trao da matriz das velocidades de deformao. O termo
k 2T (t, x, y, z ) representa a conduo de calor, obtido aplicando-se a lei de Fou-
rier (LIENHARD E LIENHARD, 2004) a um volume infinitesimal do material, e
( )
qa = cpT + (3 + 2 ) T0 kk W m 3 designa o armazenamento de calor e a
contribuio termoelstica, resultantes da aplicao da Segunda Lei da Termodin-
mica (GASKELL, 2003) e da descrio do campo de presso em termos da matriz
de tenses. A taxa de gerao de calor, qg , conotada a energia mecnica dissipada
por unidade de tempo w m , de acordo com a seguinte relao constitutiva:
qg = w
m (7)
onde o coeficiente de rendimento trmico representa a frao do calor gerado

pelo efeito da dissipao viscoelstica, dependente das amplitudes e da velocidade
das deformaes. A parte complementar (1 ) w m armazenada no material
atravs de modificaes microestruturais (RITTEL, 1999).
A potncia mecnica dissipada pode ser expressa pelo produto escalar dos
componentes dos vetores das tenses e das taxas de deformaes:
m (t, , T , ) = (t ) (t, , T , ) = G ( , T ) T (t, , T , ) C (t, , T , ) (8)

T
w

onde C ( , T , ) = G ( , T ) C a matriz de propriedades para um material iso-

trpico, dependente da frequncia da excitao, da temperatura e da pr-carga
esttica. Escrevendo-se w m para o caso de um estado de tenso-deformao c-
clica (t, , T , ) = i (t, , T , ), mostra-se que as partes real e imaginria so,
respectivamente, proporcionais ao mdulo de armazenamento e de perda:
m ( t , , T , ) = i T ( t , , T , ) C ( t , , T , ) G ( , T )
w
(9)
T (t, , T , ) C (t, , T , ) G ( , T ) .
Substituindo (t, , T , ) por uma variao senoidal da forma

0 (t, , T , ) sin ( t + ) , sobreposta a uma pr-carga esttica, , possvel re-
presentar a contribuio da parte imaginria do mdulo complexo dissipao
viscoelstica de energia, enquanto a parte associada ao armazenamento puramen-
te elstico anula-se sobre um ciclo de vibrao:
m (t, , T , ) = G ( , T ) T0 (t, , T , ) C 0 (t, , T , ) sin 2 ( t + ) (10)

T
w
onde a fase. De acordo com (10), a potncia viscoelstica dissipada no cons-

tante, variando sobre um ciclo de vibrao com a funo sin2 ( t + ) , sendo essa
variao dependente da amplitude das deformaes para cada instante de tempo. A
utilizao direta dessa equao para o clculo da taxa de gerao de calor resulta
em um alto custo computacional, sendo necessrios aproximadamente 10 passos de
tempo por perodo para a integrao temporal (CAZENOVE et al., 2010).
Segundo Merlette (2005), a diferena entre as velocidades dos fenmenos es-
truturais e trmicos suficientemente grande para que um perodo correspondente
a um ciclo de vibrao leve a fenmenos de troca e armazenamento de calor que
resultem em um aumento significativo. Nesse sentido, possvel a substituio do
termo sin2 ( t + ) pelo valor mdio da funo seno quadrtico, conduzindo a:
1
m ( t , , T , ) =
w G ( , T ) 0T (t, , T , ) C 0 (t, , T , ) . (11)
2
Do ponto de vista do balano de energia trmica, o calor gerado pelo efeito

viscoelstico de dissipao corresponde a uma quantidade de energia recebida
pelo material e, portanto, deve ser expressa de forma positiva. Logo, a incluso da
Equao (11) em (7), resulta na seguinte expresso para a fonte de calor:
1
q g ( , T , ) = w
m ( , T , ) = G ( , T ) T0 ( , T , ) C 0 ( , T , ) . (12)
2
O efeito da temperatura sobre o comportamento dinmico viscoelstico

devido unicamente dependncia das propriedades do material, pressupondo-
-se que a resposta estrutural transiente rapidamente atenuada. Assim, o calor

gerado pela dissipao viscoelstica pode ser expresso como um carregamento
trmico adicional na anlise trmica estrutural (CAZENOVE et al., 2012), sendo
calculado para cada elemento viscoelstico a partir das amplitudes de desloca-
mento, U (e) ( ,T , ), obtidos da anlise harmnica com os efeitos de pr-tenso.
Isso pode ser feito via integrao da Equao (12) a o volume de cada elemento
viscoelstico, como segue:

q g ( , T , ) = G ( , T ) T ( , T , ) C ( , T , ) dV(e) (13)
2V(e) V
ou,
( , T ) T
q g ( , T , ) = U (e) ( ,T , ) K v ( ,T , ) U (e) ( ,T , ) (14)
2 V(e)
onde K v ( ,T , ) = G ( , T ) B T CBdV(e) a parte real da matriz de rigidez vis-

V(e )
coelstica, B a matriz de deformao-deslocamento, V(e) o volume elementar
e U (e) ( ,T , ) representa o vetor do campo de deslocamentos a nvel elementar.
Introduzindo a relao (12) em (6), expressa-se o autoaquecimento interno
de materiais viscoelsticos para a condio de sobreposio de cargas dinmicas a
cargas estticas, desprezada a contribuio termoelstica para estados de tenso-
-deformao cisalhantes, como:
1
G ( , T ) T0 ( , T , ) C 0 ( , T , ) + k 2T (t, x, y, z ) = cpT (t, x, y, z ) (15)
2
o qual deve ser resolvido sob a imposio das seguintes condies de contorno
trmicas:

T = T0 em D

q = q0 em N
q = h (T T ) em
C
onde os termos do lado esquerdo da Equao (15) representam a energia recebida

em um ponto qualquer do volume do material pelo efeito de dissipao viscoels-

tica e, o lado direito, o aquecimento do material; T0, q0, h e T denotam, respec-
tivamente, a temperatura imposta, o fluxo imposto, o coeficiente de transferncia
de calor e a temperatura ambiente; D, N e C designam as partes do vo-
lume do material, , que so impostos, a condio de Dirichlet, a condio de
Neuman e a condio de conveco natural, respectivamente.
Neste ponto, importante enfatizar que a soluo exata do problema ter-
momecnico definido em (15), resultante da associao entre a taxa de gerao
de calor e a equao transiente da trmica, levando-se em conta as condies de
contorno trmicas, no pode ser facilmente obtida e um esquema de resoluo ite-

rativa foi implementado. Alm disso, a metodologia deve levar em conta estados
de deformaes gerais (2D ou 3D) pela adequada incluso dos componentes de
deformaes no vetor das deformaes, ( , T , ) , que deve ainda considerar os
efeitos combinados entre cargas mecnicas cclicas e pr-cargas estticas. Por fim,
o clculo do mdulo complexo, G ( , T ), que mais frequentemente uma funo
no linear da temperatura, feito atravs da considerao das expresses anal-
ticas para o material ISD112 da 3MTM e as pr-cargas estticas so diretamente
aplicadas sobre o dispositivo viscoelstico via realizao de uma anlise esttica.
4 INCORPORAO DO COMPORTAMENTO
VISCOELSTICO NO MODELO DE ELEMENTOS
FINITOS E RESOLUO ITERATIVA SEQUENCIAL
Para a incorporao do comportamento viscoelstico em elementos finitos,
assume-se que a matriz de rigidez complexa da estrutura pode ser decomposta em
(LIMA et al., 2013):
K * ( , T , ) = K e + K v* ( , T , ) (16)

onde K e representa a matriz de rigidez associada a parte puramente elstica e
K v* ( , T , ) a matriz de rigidez viscoelstica, associada aos elementos visco-
elsticos. Assumindo que o coeficiente de Poisson independe da frequncia de
excitao e da temperatura, o mdulo complexo pode ser fatorado da matriz de
rigidez viscoelstica (LIMA et al., 2005):
K v ( , T , ) = K e + G ( , T , ) K v = G ( , T , ) (1 + i (, T , )) K v (17)

onde K v a matriz de rigidez fatorada da subestrutura viscoelstica, com a parte
imaginria K v ( , T , ) proporcional ao amortecimento do sistema.
Para a implementao computacional da capacidade dissipativa do material
viscoelstico, define-se uma matriz de amortecimento viscoso equivalente propor-
cional K v, formulada como (LIMA et al., 2005):
( , T , ) G ( , T , )
C eq ( , T , ) = K v = ( , T , ) K v . (18)

Dessa forma, a equao do movimento no domnio da frequncia para um
amortecedor viscoelstico contendo N graus de liberdade, pode ser escrita como:

(K e )
+ G ( , T , ) K v + iC eq ( , T , ) 2 M U ( , T , ) = F ( ) . (19)
Como o acoplamento direto entre o problema mecnico e trmico resulta

em um alto custo computacional em termos de convergncia (GOPALAKRISH-
NA; LAI, 1998), leva-se o problema ao acoplamento termomecnico fraco ou
sequencial (MERLETTE, 2005), descrevendo-se o problema termoviscoelstico
acoplado pelo seguinte sistema matricial:
0 0 U ( , T , )
0 +
A T
(20)
K * ( , T , ) 2 M 0 U ( , T , ) F ( )
=
0 W T qC + qg
onde A e W so, respectivamente, as matrizes de amortecimento e de rigidez

trmica, formuladas com base nas funes de forma para elementos trmicos, no
calor especfico e na condutividade trmica do material. qC e qg representam os
vetores de carregamentos trmicos decorrentes da conveco externa e da dissi-
pao viscoelstica.
Como qg obtido a partir da energia de deformao resultante da resposta
estrutural, e as matrizes de rigidez viscoelstica e de amortecimento equivalente
dependem do campo de temperatura, necessria a utilizao de um procedimen-
to iterativo de resoluo. O procedimento implementado na linguagem APDL
(Ansys Parametric Design Language), Figura 1, integrada ao software de ele-
mentos finitos ANSYS, com interface ao ambiente de programao MATLAB,
segue as seguintes etapas principais:
1) Inicializao: no incio do processo, as matrizes de rigidez viscoelstica
e de amortecimento viscoso equivalente so calculadas para os valores
iniciais de frequncia, 0 , e temperatura, T0 , levando-se em conta as con-
dies de contorno mecnicas;
2) Anlise estrutural esttica: os efeitos da pr-carga so introduzidos pela
realizao de uma anlise esttica;
3) Anlise harmnica reduzida com efeitos de pr-tenso: as amplitudes das
deformaes para cada elemento viscoelstico para as condies opera-
cionais e ambientais atuais do dispositivo viscoelstico so calculadas via
seguinte anlise harmnica com efeitos de pr-tenso:
U (0 , T0 , ) = K (0 , T0 , ) + i 0C eq ( 0 , T0 , ) 0 M F ( 0 ) ; (21)
-1

4) Clculo da taxa de gerao de calor pela Equao (14);

5) Anlise trmica transiente: um conjunto de novos valores de temperatura

so calculados realizando-se uma anlise trmica transiente, levando-se
em conta as condies de contorno trmicas aplicadas no volume do ma-
terial viscoelstico;
6) Atualizao das propriedades do material viscoelstico: se o critrio de con-
vergncia estabelecido em termos da obteno da soluo numrica do pro-
blema trmico, baseado nas variaes entre as temperaturas de sucessivas
iteraes, satisfeito de acordo com a tolerncia adotada, uma nova itera-
o iniciada e as anlises estrutural e trmica so reiniciadas com base na
atualizao das matrizes da subestrutura viscoelstica e de amortecimento
equivalente levando-se em conta os valores do campo de temperatura, Tt + t
, e do tempo, t = t + t , onde t o incremento de tempo;
7) Critrio de parada: enquanto t < t fc , os itens de 3 a 6 so repetidos; caso
contrrio o tempo final de aplicao do carregamento cclico, t fc , foi
atingido e procede-se ento com o processamento e visualizao dos
dados.
5 SIMULAES NUMRICAS
Para avaliar as caractersticas do fenmeno da fuga trmica em materiais vis-
coelsticos e a influncia de cargas estticas e dinmicas combinadas, as simula-
es numricas foram realizadas utilizando o dispositivo translacional viscoelsti-
co apresentado por Lima et al. (2013), composto por duas camadas viscoelsticas
do material 3M ISD112 entre trs placas de ao SAE 1020, mostrado na Figura
2. Considerado o plano de simetria indicado, a junta foi modelada utilizando os
seguintes elementos:
Elemento tridimensional SOLID45, com oito ns e trs graus de liberdade
por n deslocamentos nas direes x, y e z;
Elemento compatvel SOLID70, com o mesmo nmero de ns e um grau
de liberdade por n temperatura.
O dispositivo foi considerado termicamente isolado na face indicati-

va do plano de simetria, sendo admitida, no restante do domnio, uma trans-
ferncia de calor por conveco natural, com coeficiente de conveco natural
( )
h = 13, 016 W / m2 K (LIMA et al., 2013), assumido com base em estudos pr-
vios, e a temperatura ambiente T = 25 C. Alm disso, no incio da simulao
termomecnica, a distribuio de temperatura no volume do material viscoelsti-
co assumida como uniforme. As propriedades termofisicas utilizadas so lista-
das na Tabela 2.
Figura 1 Fluxograma do procedimento de resoluo implementado.

Fonte: adaptada de Cazenove et al. (2012).
Tabela 2 Propriedades trmicas utilizadas nas simulaes numricas
Material [ kg m3 ] cp [ J (kg K )] k [W ( m K )]
ISD 112 1100 2000 0.16 0.1755

SAE 1020 7850 476 35 0
A anlise termomecnica consiste na determinao da evoluo da tem-

peratura nos pontos A, B e C indicados na Figura 2 e compreende uma fase
de carregamento caracterizada pela aplicao de um deslocamento cclico
u (t ) = u0 sin (2 f0t ) , com u0 = 3, 5 mm e f0 = 14 Hz, de forma a evidenciar o fe-
nmeno da fuga trmica. Os resultados obtidos foram comparados com os para a
condio de equilbrio trmico, assumindo os valores u0 = 1, 0 mm e f0 = 14 Hz.
Alm disso, o deslocamento cclico aplicado durante 3396 s para diferentes va-
lores de pr-carga esttica, de acordo com os seguintes cenrios de teste: (1) sem
pr-carga esttica, (2) = 100 N e (3) = 250 N.
Figura 2 Caractersticas geomtricas e condies de contorno mecnicas aplicadas na gerao do modelo

de elementos finitos.
A Figura 3 mostra que, com o incremento da amplitude do deslocamento ccli-

co, o fenmeno do autoaquecimento se torna mais pronunciado, resultando em um
aumento significativo dos valores de temperatura durante a fase de carregamento.
Como resultado, variaes de temperatura dessa magnitude evidenciam caracters-
ticas do comportamento do fenmeno da fuga trmica, uma vez que a temperatura
do material sofre aumentos significativamente grandes em instantes de tempo que
caracteristicamente indicam a convergncia a uma temperatura estacionria para a
configurao de equilbrio trmico. O aumento abrupto e o singular comportamen-
to da evoluo da temperatura para os primeiros instantes de ciclagem do dispositi-
vo e a tendncia ao alcance de uma temperatura de equilbrio superior, embora no
mostrada claramente, para os instantes que antecedem a retirada do carregamento,
remete descrio feita por Lesieutre e Govindswamy (1996).
A Figura 4 mostra as distribuies de temperatura para os pontos A, B e C
indicados na Figura 2, para todos os cenrios teste e a Figura 5 viabiliza comparar
as evolues de temperatura no ponto A para os diferentes valores de pr-cargas
estticas, a partir das quais pode-se concluir que, com o aumento da pr-carga
esttica, o fenmeno da fuga trmica torna-se mais pronunciado, resultando em
aumentos ainda mais significativos durante o carregamento do material. Conse-
quentemente, tais variaes podem levar a significativas perdas da capacidade
de amortecimento do material ou mesmo a falha catastrfica do dispositivo em
aplicaes prticas de engenharia. Alm disso, pode ser observado que as evolu-
es no tempo do campo de temperatura so diferentes para pontos distintos do
material, em razo da no homogeneidade das condies de transferncia de calor
a que cada ponto submetido, consistentemente com o relatado na literatura.
Figura 3 Evoluo do campo de temperatura no ponto A para a condio de equilbrio trmico e para o cenrio (1).
A Figura 6 mostra os contornos de temperatura em trs instantes de tempo

para os cenrios de teste (1) e (3), em que pode ser claramente evidenciado que o
gradiente de temperatura orientado para o centro do ncleo viscoelstico. Devi-
do maior amplitude do carregamento dinmico, as alteraes mais expressivas
da microestrutura do material geram calor a uma taxa muito superior capaci-
dade do mecanismo de transferncia. No havendo tempo suficiente para que a
transferncia de calor seja significativa em termos da reduo do aquecimento, em
razo principalmente da baixa condutividade trmica do material viscoelstico,
embora as condies de contorno trmicas sejam assimtricas, todo o calor gera-
do pelo efeito da dissipao acumulado na camada viscoelstica, concentrando
a zona de alta temperatura unicamente no ncleo viscoelstico em contraste com
a suposio de temperatura dentro do volume do meio viscoelstico, frequente-
mente assumida na maioria das procedimentos tradicionais de projeto de disposi-
tivos amortecedores viscoelsticos.
(1) Sem pr-carga esttica (2) = 100 N

(3) = 250 N
Figura 4 Evoluo da temperatura no material viscoelstico nos pontos A, B e C para diferentes valores de pr-cargas estticas.
As Figuras 7 e 8 mostram, respectivamente, as quantidades de energia dissi-

pada e armazenada pelo material viscoelstico e a evoluo do mdulo de arma-
zenamento e do fator de perda como funes do tempo para todos os cenrios de
teste. observado que a introduo das pr-cargas estticas, para os primeiros
conjuntos de ciclos, no resultou em aumentos significativos da quantidade de
energia dissipada, incorrendo em pequenas variaes no mdulo de armazena-
mento e no fator de perda. Entretanto, com o aumento dos valores do campo
de temperatura, h significativo incremento no contingente total em termos das
quantidades de energia dissipada e armazenada em consistncia com o acrscimo
das deformaes estticas. Esse aumento se deve s maiores deformaes associa-
das s altas temperaturas, uma vez que os valores do mdulo de armazenamento
e do fator de perda para todos os cenrios de teste sofrem um rpido e acentuado
decrscimo, permanecendo constantes at a retirada do carregamento.
Figura 5 Evoluo da temperatura no ponto A para diferentes pr-cargas estticas.

(a) (a)
(b) (b)
Cenrio de teste (1) Cenrio de teste (3)

Figura 6 Contornos de temperatura no dispositivo para os cenrios de teste (1) e (3) para dois instantes de tempo: (a)
t = 100 s e (b) t = 1207s.
(a) (b)
Figura 7 Evoluo no tempo das quantidades de energia (a) dissipada e (b) armazenada pelo material viscoelstico.
(a) (b)
Figura 8 Evoluo no tempo (a) do mdulo de armazenamento e (b) do fator de perda.
6 ESTUDO EXPERIMENTAL
Esta seo dedicada descrio do procedimento operacional utilizado
para a verificao experimental do fenmeno da fuga trmica em materiais visco-
elsticos e avaliao da influncia de pr-cargas estticas sobre ele. A Figura 9
mostra a montagem experimental completa, com a junta viscoelstica construda
de acordo com as dimenses geomtricas apresentadas na Figura 2, composta por
duas camadas de 5 mm do material 3M VHB 4910 inseridas entre trs blocos
de ao conectados a uma estrutura rgida, a qual montada em uma mquina uni-
versal de ensaios MTS 800. A temperatura da camada viscoelstica nos pontos
A e C, com as posies j definidas na Figura 2, tiveram seus valores medidos por
meio de termopares. Os sinais de tenso foram adquiridos e processados utilizan-
do um analisador de sinais Agilent 34970.
Em todos os ensaios, um deslocamento cclico vertical, u (t ) = u0 sin (2 f0t )
, com u0 = 3, 5 mm e f0 = 14 Hz , foi imposto sobre a junta translacional duran-
te 3396 s, totalizando 47.544 ciclos, em sobreposio a deslocamentos estticos
aplicados ao corpo de prova por intermdio de parafusos, tal como elucidado
na Figura 3. Para comparar os resultados numricos com os experimentais, uma
estratgia foi utilizada para a estimao dos valores dos deslocamentos estticos
a serem aplicados na base da estrutura rgida, baseada no conceito de matriz de
rigidez tangente para a representao do comportamento esttico do material vis-
coelstico e na pressuposio de que apenas as partes viscoelsticas so deforma-
das durante a aplicao da pr-carga esttica (LIMA et al., 2013). Assim, tendo
em conta a rea da seo transversal da camada viscoelstica, A v = 26 30 mm2
, e a relao para os mdulos longitudinal e transversal puramente elsticos,
E0 = 2G0 (1 + ) , os deslocamentos estticos correspondentes foram estimados
pela relao, = F0 tv (2 AvG0 (1 + )) , onde = 0, 49 o coeficiente Poisson,

tv = 0, 005 m a espessura da camada viscoelstica e F0 o valor da pr-carga est-
tica utilizada na simulao numrica, configurando, portanto, os seguintes cen-
rios de investigao: (1) = 0, 0 mm e (2) = 1, 0 mm.
Sistema de
fixao Camadas
viscoelsticas
Garras da
mquina Parafusos
Termopares
Figura 9 Junta translacional montada na mquina universal de ensaios MTS 800.
Deve-se salientar que, para a aplicao dos deslocamentos estticos no dis-

positivo, a configurao experimental foi redefinida entre um teste e outro. Isso
foi feito aliviando-se os parafusos de aplicao do deslocamento esttico caracte-
rizado para cada cenrio de teste. Alm disso, um perodo de tempo ideal foi ob-
servado representando o fenmeno de fluncia do material viscoelstico, visando
a garantir que as mudanas na evoluo de temperatura devido ao autoaqueci-
mento decorrem unicamente da variao da pr-carga esttica.
Na Figura 10 mostrado o perfil experimental de temperatura obtido para o
cenrio de teste (1), no qual se distingue duas fases principais que caracterizam a
evoluo da temperatura no interior da camada viscoelstica: uma primeira fase
em que h um rpido aumento da temperatura, e um comportamento subsequen-
te caracterizado por uma estabilizao progressiva da temperatura nos pontos de

medio, durante a qual a taxa de aumento da temperatura em relao ao tempo
diminui de forma gradativa, evidenciando a tendncia convergncia a uma tem-
peratura de equilbrio superior. Esse comportamento qualitativamente consistente
com as observaes numricas. Alm disso, os resultados mostrados na Figura 11
confirmam a influncia da pr-carga esttica sobre o fenmeno da fuga trmica.
Adicionalmente, nota-se que o campo de temperatura difere de um ponto para o
outro no volume do material viscoelstico, como constatado nas simulaes num-
ricas. Dessa forma, conclui-se que a comparao qualitativa entre os perfis num-
ricos e os experimentais de temperatura satisfatria. No entanto, como mostrado
na Figura 12, a comparao direta dos resultados experimentais e numricos no
vivel, uma vez que os valores dos coeficientes de converso trmica e de conveco
natural foram assumidos com base no trabalho de Lima et al. (2013).
Figura 10 Valores experimentais de temperatura para o cenrio de teste (1), respectivamente, para os pontos A e C.
Como os valores desses parmetros variam em um determinado intervalo em

funo de vrias condies, tais como a geometria da composio viscoelstica e
as amplitudes das deformaes estticas e dinmicas, j era esperado que os va-
lores admitidos no se adequassem s condies especficas ensaiadas no presente
estudo, verificando ser interessante o desenvolvimento de um procedimento de
identificao paramtrica a fim de identificar tais parmetros para as condies
especficas ensaiadas. Assim, como os ensaios experimentais foram realizados em
condies ambientais semelhantes, o coeficiente de conveco natural pode ser
assumido com sendo o mesmo para todos os testes, enquanto o coeficiente de
converso trmica , por ser fortemente dependente das taxas de deformao e
das deformaes, dever ser identificado para cada cenrio de teste.
(a) (b)
Figura 11 Valores experimentais de temperatura para diferentes pr-cargas estticas, respectivamente, para os pontos A e C.
A estratgia de otimizao empregada compreende ento os seguintes passos

principais: identificao simultnea dos coeficientes de transferncia de calor por
conveco natural e de converso trmica pela minimizao da seguinte funo
( ( ) ( )) ( ) ( )
2
objetivo, Fobj = j =(e1xp) TA(e xp) t j TA(num) t j , onde TA(e xp) t j e TA(num) t j repre-
n
sentam, respectivamente, as temperaturas experimentais e numricas no ponto A,

no instante de tempo t j , com n(exp) designando o nmero de pontos considerados
nos resultados experimentais; em seguida, o coeficiente timo hopt , obtido na
etapa anterior, mantido constante e o valor timo do coeficiente de converso
trmica identificado para o cenrio de teste (2).
Figura 12 Comparao entre os valores de temperatura numricos e experimentais para o ponto A e cenrio de teste (1).
A tcnica Colnia de Vagalumes (YANG, 2008), bioinspirada na caracters-

tica de bioluminescncia desses insetos, foi empregada assumindo como restries
laterais os seguintes intervalos para as variveis de projeto: 10 h 50 W / m2 K ( )
e 0, 1 0, 9 . Como parmetros de entrada foram utilizados os seguintes valo-

res: coeficiente de absoro de luz pelo meio = 1, fator de atratividade 0 = 0, 2
, parmetro de insero de aleatoriedade no caminho percorrido pelo vagalume
= 0, 5 (BORGES et al., 2013) e populao de vagalumes com 100 indivduos,
sendo o nmero de geraes limitado a 50 iteraes, resultando em 5 mil avalia-
es da funo objetivo. Alm disso, para a adequao da quantidade de pontos
resultantes da simulao numrica ao nmero de pontos experimentais, destaca-
-se a utilizao da interpolao Polinomial de Hermite (YANG et al., 2005).
Na Figura 13, so mostradas as comparaes entre as evolues de temperatura
previstas pelo modelo ajustado com os valores identificados homlogos aos
experimentais. Observa-se que, para ambos os cenrios de teste, as correlaes
entre as previses numricas e as temperaturas medidas experimentalmente so
muito satisfatrias. Alm disso, evidencia-se que com a insero da pr-carga
esttica, o valor da taxa de converso trmica reduzido. Isso se deve ao fato de
que uma quantidade mais significativa da parte complementar da energia mec-
nica dissipada armazenada no material, o que consistente com o pronuncia-
mento das modificaes de sua microestrutura devido insero da deformao
esttica, condicionando os valores timos globais obtidos para o parmetro de
converso trmica, a permaneceram no intervalo [0,1 1,0], qualitativamente
consistente com o relatado por Rittel (2000) e Lima et al. (2013).
(Cenrio de teste (1) (Cenrio de teste (2)

hopt = 37,981W m K , opt = 0, 2753 hopt = 37,981W m-2 K 1 , opt = 0, 2675
2 1

Figura 13 Comparativo entre os perfis de temperatura experimentais e simulados para os valores timos globais de h
e no ponto A, respectivamente, para os cenrios de teste (1) e (2).
7 CONCLUSES
A metodologia de modelagem e simulao numrica do autoaquecimento
em materiais viscoelsticos apresentada, consiste da extenso da metodologia
proposta por Cazenove et al. (2012) contemplao dos efeitos induzidos por
pr-cargas estticas em dispositivos viscoelsticos mais complexos de interesse
industrial (LIMA et al., 2013).
No contexto das simulaes numricas, os resultados viabilizaram a evidncia
da influncia da pr-carga na esttica na evoluo da temperatura interna do ma-
terial viscoelstico, destacando-se a estratgia utilizada para incorporao dela no
comportamento viscoelstico a partir de um ponto de vista prtico de engenharia,
com potencialidade de utilizao em conjunto com outros softwares comerciais de
elementos finitos. Alm disso, o comportamento do campo de temperatura obtido
para a simulao do fenmeno da fuga trmica se mostrou qualitativamente muito
condizente com o relatado por Lesieutre e Govindswamy (1996).
O procedimento de identificao paramtrica implementado com base na
tcnica Colnia de Vagalumes, integrando a interpolao Polinomial de Hermite,
se mostrou muito satisfatrio no ajuste do modelo, o que viabilizou a compara-
o dos resultados da simulao aos obtidos experimentalmente, confirmando
as evidncias numricas. A relevncia de tais observaes permite concluir que
os procedimentos tradicionais de anlise e projeto de dispositivos amortecedores
viscoelsticos para a mitigao de vibraes por assumirem distribuio de tem-
peratura uniforme e tempo independente podem ser inadequados para determi-
nadas circunstncias, resultando em baixo desempenho ou mesmo na falha direta
do dispositivo.
AGRADECIMENTOS
Os autores agradecem s agncias de fomento CAPES pela bolsa de estudos
de L. F. F. Rodovalho, CNPQ pela bolsa de pesquisa e pelo apoio financeiro aos
projetos de A. M. G. de Lima, FAPEMIG pelo apoio financeiro aos projetos de
pesquisa, ao Laboratrio de Mecnica de Estruturas Prof. Jos Eduardo Tanns
Reis (LMEst) da Faculdade de Engenharia Mecnica da Universidade Federal de
Uberlndia e ao Instituto Nacional de Cincia e Tecnologia de Estruturas Inteli-
gentes em Engenharia (INCT-EIE).
REFERNCIAS
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8
CAPTULO
MODELAGEM CINEMTICA,
SIMULAO DE MOVIMENTO,
CONSTRUO E CONTROLE
DE PRTESE DE MO PARA
TAREFAS DE MANIPULAO
Marcelo H. Stoppa Joo Carlos Mendes Carvalho
Universidade Federal de Gois, Universidade Federal de
Instituto de Matemtica e Tecnologia. Uberlndia, Faculdade
mhstoppa@pq.cnpq.br de Engenharia Mecnica.
jcmendes@mecanica.ufu.br
RESUMO
Vrios modelos matemticos tm sido utilizados para a representao da
mo humana. Eles descrevem modelos com at 26 graus de liberdade (GDL), os
quais so necessrios para obter uma representao eficiente para tarefas de ma-
nipulao realizada por prteses de mo. Contudo, um grande nmero de GDL
resulta em um sistema complexo e, em geral, necessita de simplificao. Conse-
quentemente, modelos simplificados envolvem erros quando necessrio replicar
as posturas da mo em tarefas dirias. Este artigo analisa um modelo proposto
pelo projeto InMoov (open source), cuja mo robtica possui cinco dedos, capaz
de produzir um arco palmar, com um total de 17 GDL. Aqui descrito o modelo
cinemtico completo para essa mo artificial, para o qual as equaes do modelo
so encontradas por meio das coordenadas de Denavit-Hartenberg. O modelo
executa apenas movimento de flexo das juntas, e os dedos polegar, indicador e
mdio tm 3 links e trs articulaes de rotao que so responsveis pela flexo.

Os dedos anelar e mnimo possuem 4 links e 4 articulaes de rotao, o que
permite uma condio de arco palmar. Em seguida, so realizadas simulaes
computacionais para comparar o modelo real ao modelo matemtico na reali-
zao de alguns movimentos de preenso da mo. Para finalizar, so exibidos os
procedimentos construtivos da mo avaliada, cujos componentes estruturais so
manufaturados em impressora 3D, seguidos do detalhamento do sistema eletr-
nico de controle.
Palavras-chaves: Cinemtica, Prtese de mo, Modelagem, InMoov, Impres-
so 3D.
1 INTRODUO
Apesar de no existirem dados precisos no Brasil, Shibata e Mendes (2012)
afirmam que cerca de 50 mil pessoas sofreram algum tipo de amputao pelo
Sistema nico de Sade (SUS) em 2011. Destes, cerca de 33% foram decorrentes
de causas externas, ou seja, acidentes.
A amputao um termo utilizado para definir a retirada total ou parcial de
um membro, a qual, alm de ser diagnstico em casos de acidentes, pode ser um
mtodo de tratamento para diversas doenas. De acordo com Carvalho (2003)
e OSullivan e Schmitz (2004), as amputaes por traumas so mais comuns em
acidentes de trnsito e em ferimentos por armas de fogo.
As pessoas amputadas, principalmente de membros superiores, geralmente se
deparam com uma grande dificuldade de readaptao ps-trauma, uma vez que se
tornam incapazes de executar tarefas antes muito simples. Essa incapacidade acaba
por influenciar negativamente sua vida e sua interao social. Escovar os dentes,
passar o fio dental, amarrar os sapatos, fechar o cinto, dar um aperto de mo e mui-
tas outras atividades do dia a dia passam a ser obstculos que acabam por deprimir
os novos amputados, dificultando muito a sua recuperao e reinsero social.
De acordo com Kulley (2003), muitas dessas pessoas poderiam se beneficiar
psicologicamente, melhorando sua autoestima, simplesmente vislumbrando uma
maior possibilidade fsica por meio da utilizao de uma prtese. muito triste o
fato de que essas pessoas ainda so vistas como diferentes na sociedade, pro-
movendo um sentimento de compaixo, chegando a ser colocadas num patamar
de inutilidade. Entretanto, essas pessoas simplesmente querem se socializar sendo
tratadas normalmente, mostrando que so capazes de levar uma vida normal e
que ainda so teis. Amputados so pessoas fortes e competentes, que podem
fazer muito com o que tm e que so capazes de superar a adversidade.
Ainda h espao para melhoria em todos aspectos da atual tecnologia de
prteses, tanto em matria de concepo mecnica como em processamento de
Modelagem cinemtica, simulao de movimento, construo e controle... 185
dados (sinais eltricos), bem como em relao ao desempenho geral do sistema.

Segundo Ventimiglia (2012), no h muitas grandes empresas de desenvolvimen-
to de prteses porque o mercado ainda muito pequeno e limitado em relao a
perspectivas de negcio.
Por outro lado, comercialmente, encontram-se tanto prteses muito simples
do tipo gancho ou com finalidade puramente esttica quanto prteses robticas
de alto custo e pouco utilizadas.
Dellon e Matsuoka (2007) afirmam que num futuro prximo, a necessidade
por dispositivos robticos de assistncia deve aumentar, tendo em vista que a
populao mundial acima de 65 anos, hoje 20% do total, tende a chegar a 35%
em 2015 (enquanto na dcada de 1950 esse percentual era de apenas 4,9%).
Esse envelhecimento geral da populao deve impor um cuidado maior com
os riscos de sade oriundos do aumento da idade biolgica. De maneira geral, as
solues robticas se apresentam como uma opo na ajuda da resoluo desses
problemas, permitindo que o idoso recupere sua qualidade de vida e adquira uma
maior independncia. Outro fator de peso a afirmao de Shibata e Mendes
(2012) de que um alto percentual de amputaes so consequncias de sintomas
da idade, como diabetes e problemas vasculares (tromboses).
A utilizao de prteses para suprir um membro amputado muito antiga, fato
comprovado pela existncia de uma mmia, da poca dos antigos egpcios, dotada de
um dedo do p feito de madeira e acoplado ao p por meio de placas de madeira e
fitas de couro. Observou-se um aumento no interesse por membros artificiais durante
a Guerra Civil Americana, provavelmente devido ao grande nmero de amputaes
ocorridas naquele evento. Um fato que proporcionou um melhor ajuste das prteses
foi a descoberta dos anestsicos, que passaram a permitir um tempo maior de cirur-
gia, proporcionando maior possibilidade de ajuste prottico aos mdicos.
Com o passar do tempo, os modelos de prteses tornaram-se mais leves e
mais adaptveis, incluindo novos materiais e sistemas eletromecnicos. Atual-
mente as prteses evoluram tanto que pessoas usurias de membros inferiores
tm at participado de esportes de alto-desempenho. Contudo, a complexidade
do movimento das mos tem colocado as prteses de membros superiores, em
especial as prteses de mo, num patamar de necessidade tecnolgica que ainda
torna invivel a popularizao de prteses de maior funcionalidade.
Quando se trata de pesquisa em prteses de mo, busca-se um projeto de pr-
tese que responda aos anseios fisiolgicos de velocidade e fora, capaz de ser con-
trolado resposta do pensamento. Contudo isto est muito longe de ser alcanado,
e a prtese passa a ser uma ferramenta e no um substituto ao membro perdido.
Os fatores mais limitantes para as prteses, na prtica, so o peso, a fora
e as restries dos sistemas de controle necessrios aos graus de liberdade do sis-
tema mecnico. De acordo com Weir (2004), as dificuldades do projeto de uma

mo artificial so muito mais desafiadoras do que as de um rob industrial, por
exemplo. Ele afirma que o projeto de prteses e a robtica tm muito menos em
comum do que se poderia esperar e os conceitos de robtica tiveram pouco im-
pacto sobre prteses comerciais por causa das limitaes fsicas significativamente
diferentes necessrias para que uma prtese pudesse ser bem-sucedida.
notrio que o projeto de mos artificiais demande esforos multidiscipli-
nares, j que necessita do entendimento da mecnica de mecanismos, tais como
engrenagens e alavancas, alm de acionamentos eletromecnicos, switches, moto-
res e eletrnicos. Nesse contexto, a mecatrnica a palavra de ordem. Em adio
mecatrnica, o projeto de prteses de mo carece de conhecimentos acerca de
anatomia musculoesqueltica e de neurofisiologia.
No que concerne s pesquisas de desenvolvimento de prteses de membro
superior, Harvey e Longstaff (2001) desenvolveram a base para uma prtese de
mo que opera como uma parte da rede neural corporal, com o diferencial de
proporcionar ao usurio um feeedback ttil, em que a transformao dos sinais
de entrada/sada efetuada por meio de um sistema referencial de coordenadas.
Eles propuseram uma simplificao a apenas 6 graus de liberdade, mantendo,
contudo, os movimentos mais importantes da mo.
A respeito da interao homem-prtese, Peleg, Braiman, Yom-Tov e Inbar
(2002) usaram sinais eletromiogrficos gravados por dois pares de eletrodos colo-
cados na superfcie do brao para controle de prtese, de que vrios recursos foram
extrados de modo a classificar a ativao dos dedos da prtese. As caractersticas
mais relevantes foram selecionadas para serem usadas como entradas de algoritmo
gentico, resultando numa probabilidade de erro inferior a 2%.
Posteriormente, Shenoy, Miller, Crawford e Rao (2008) investigaram o uso
de sinais eletromiogrficos superficiais para controle em tempo real de um brao
robtico com uma preciso entre 92 e 98%.
De modo geral, nesse ambiente de prteses de alta funcionalidade, o cenrio
comum ou o de pesquisas em centros acadmicos de desenvolvimento, cujos
resultados acabam por ficar longe de aplicaes efetivamente populares, ou, por
outro lado, em grandes corporaes, cujos produtos so lanados comercialmente
a valores elevados que se colocam passveis de aquisio por uma nfima parcela
da populao. Em resumo, as prteses de alta funcionalidade, que sem dvida
viriam agregar uma melhor qualidade de vida a amputados, no passam de so-
nho, chegando a se posicionar num patamar de fico cientfica, muito distante
da realidade.
Diante do exposto, este projeto apresenta o estudo e o desenvolvimento de
prteses de mo eletromecnicas, compostas de cinco dedos funcionais, incluindo
rotao de polegar, com vistas readaptao de pessoas amputadas cujo cotovelo

preservado, levando-se em conta o projeto de um prottipo funcional de baixo
custo que possa atender pessoas de menor poder aquisitivo.
Diversos estudos tm sido realizados no que concerne construo de par-
tes do corpo humano que possam substituir, artificialmente, rgo lesionados ou
amputados.
Nesse contexto, Belter et al. (2013) apresentam um review que exibe uma
anlise detalhada das caractersticas mecnicas de prteses antropomrficas de
mo. Eles reportam um estudo emprico sobre o desempenho de vrias prteses
de mo comercialmente disponveis, tais como Vincent, iLimb, iLimb Pulse, Be-
bionic, Bebionic v2 e Michelangelo. So discutidos e comparados vrios par-
metros de projeto, incluindo nmero de atuadores, complexidade, peso e fora
de preenso.
Como base para os estudos de movimentos da mo, Cutkosky e Wright
(1986) apresentam uma classificao para as tarefas de manipulao, exami-
nando as pegadas usadas por humanos quando estes trabalham com ferramen-
tas e partes metlicas. As pegadas so comparadas em termos fora, rea de
contato, atrito, amortecimento e sensibilidade ttil. A comparao permitiu a
criao de uma taxonomia de pegadas, que a base para o incio dos estudos
de movimentos de mo.
No que diz respeito cinemtica de prteses de mo, Cobos et al. (2008)
propem um modelo cinemtico com 25 GDL, baseado no esqueleto humano. As
restries dinmicas e estticas foram includas de modo a melhorar o realismo
dos movimentos. Eles ainda apresentam dois modelos simplificados com nmero
de GDL reduzidos e com restries predefinidas, mas que apresentam erros na
repetio da postura desejada. Esses erros so calculados com respeito ao modelo
de 24 GDL e avaliados de acordo com os gestos avaliados.
Ainda na anlise cinemtica, Grebenstein et al. (2010), tambm tomando
como base um esqueleto humano, incorporam restries estruturais e variaes
incrementais, de modo a melhorar os parmetros funcionais necessrios para a
construo de uma prtese de mo. Os testes foram derivados de um conjun-
to de pegadas comuns, algumas das quais utilizadas por cirurgies no processo
ps-operatrio de mos. Eles constroem alguns prottipos de papel-carto para
avaliao dos resultados cinemticos, que so posteriormente utilizados no DLR
Hand Arm System.
Posteriormente, Cobos et al. (2010) publicam um captulo de livro, em que
apresentam um estudo completo da cinemtica direta e inversa de mo, avaliando
as relaes entre os dedos. So avaliadas, ainda, as relaes entre diversas simpli-
ficaes de modelos contemplando os erros relativos entre estes.
Na sequncia deste trabalho, descrito o modelo cinemtico completo para

uma mo artificial, proposto pelo projeto InMoov, em que as equaes do modelo
so encontradas por meio das coordenadas de Denavit-Hartenberg. Essa prtese
permite o movimento de flexo das juntas, e os dedos polegar, indicador e mdio
tm 3 links e trs articulaes de rotao que so responsveis pela flexo. Os
dedos anelar e mnimo possuem 4 links e 4 articulaes de rotao, o que permite
uma condio de arco palmar.
2 FORMULAO DO MODELO
Como base para este projeto, optou-se por analisar e avaliar possibilidades
de utilizao de prottipos existentes que pudessem, contudo, guardar a caracte-
rstica primordial da proposta, que o baixo custo.
O projeto InMoov, que tem a caracterstica Open Source, proposto pelo
modelista francs Gael Langevin, envida esforos em torno da produo de um
rob humanoide em tamanho real e disponibilizado para download pela internet,
o projeto de todas as partes que podem ser impressas em uma impressora 3D.
Portanto, em oposio aos altos custos de uma prtese comercial, e objetivando
a construo de uma prtese mais barata, como ponto de partida, buscando um
projeto vivel, foram utilizadas as partes referentes mo robtica, disponibiliza-
das pelo InMoov (LANGEVIN, 2014).
A primeira etapa do estudo foi a anlise cinemtica com posterior simulao
computacional do projeto de mo robtica InMoov, para posterior adaptao e
uso como prtese de mo. Na sequncia, descrita a anlise cinemtica do modelo.
O modelo de prtese de mo analisado aqui baseado no esqueleto humano,
com algumas simplificaes. Enquanto a mo humana tem mais de 20 GDL, o
modelo avaliado composto por 12 links que simulam os correspondentes ossos
humanos, e 17 GDL representam as articulaes de rotao que, para simplifi-
cao, doravante sero chamadas apenas de juntas. Aqui, mantida a notao e
nomenclatura em ingls por questo de convenincia, de modo a no alterar as
figuras, equaes e tabelas, em funo dos artigos que foram escritos e publicados
em lngua inglesa. A notao utilizada para o modelo considera lij e ij, respecti-
vamente, como links e juntas, onde i representa um dedo e j representa uma junta
ou link, de acordo com o que mostra a Tabela 1.
Portanto, assumindo essa configurao, os dedos, polegar (thumb) T, indica-
dor (index) I, e mdio (middle) M tm trs links e trs juntas cada um, enquanto
os dedos anelar (ring) R e mnimo (little) L tm quatro juntas e quatro links cada,
num total de 17 GDL. Os GDL L,CMC e R,CMC permitem simular o arco da palma
da mo, que um tipo de deformao que acontece quando a prtese pega uma
bola ou objetos similares a este.
2.1 Conveno de Denavit-Hartenberg

Quando considerado um nmero reduzido de GDL em um projeto de pr-
tese de mo, necessrio melhorar o projeto de modo que o manuseio de objetos,
nas suas mais variadas formas, possa ser realizado de modo efetivo. Assim, o
projeto mecnico um aspecto importante, que carece de ateno especial e a
simulao pode ser de grande ajuda nesse sentido. A modelagem matemtica o
primeiro passo para estabelecer uma boa simulao.
Tabela 1 Notao para juntas e links no modelo
DEDOS
Juntas Mnimo (L) Anelar (R) Mdio (M) Indicador (I) Polegar (T)
interfalangeal distal (DIP) L,DIP R,DIP M,DIP I,DIP -
interfalangeal proximal
L,PIP R,PIP M,PIP I,PIP -
(PIP)
metacarpofalangeal (MCP) L,MCP R,MCP M,MCP I,MCP T,MCP
carpometacarpal (CMC) L,CMC R,CMC - - -
interfalangeal (IP) - - - - T,IP
trapeziometacarpal (TMC) - - - - T,TMC
Links Mnimo (L) Anelar (R) Mdio (M) Indicador (I) Polegar (T)
metacarpal (MC) lL,MC lR,MC - - lT,MC
proximal (P) lL,P lR,P lM,P lI,P lT,P
medial (M) lT,M lR,M lM,M lI,M -
distal (D) lT,D lR,D lM,D lI,D lT,D
Na sequncia, descrita a modelagem matemtica acerca dos aspectos cine-

mticos da prtese, que o estudo do movimento sem levar em conta as causas do
movimento (TARZIMI et al., 2009). As equaes do modelo so calculadas por
meio da conveno modificada de Denavit-Hartenberg (KHALIL; KLEINFIN-
GER, 1986), em que os sistemas de referncia recebem rtulos de acordo com a
junta sobre a qual esto posicionados. Nesse procedimento, o eixo Zi est sobre o
eixo da junta i, denominado por Li e o corpo Ci est associado a um referencial i.
A metodologia consiste em:

1) Identificar os eixos Li de todas as juntas.
2) Oi o p da perpendicular comum aos eixos das juntas Li e Li+1, situado
sobre Li. Se os eixos das duas articulaes so paralelos ou coinciden-
tes, pode-se escolher arbitrariamente uma perpendicular comum. Nesse
caso, consideraes de simetria e/ou de simplicidade permitem uma es-
colha adequada.
3) Xi um vetor unitrio dessa perpendicular comum, orientado de Li na
direo da articulao Li+1. Se os eixos dessas duas articulaes so con-
correntes ou coincidentes, a orientao arbitrria. Entretanto, conside-
raes de simetria e/ou de simplicidade permitem uma escolha adequada.
4) Zi um vetor unitrio do eixo Li, orientado arbitrariamente.
5) Yi definido pelo produto vetorial positivo.
Aqui, so considerados apenas movimentos de flexo e 3 diferentes configu-

raes cinemticas:
I. Para o polegar, com 3 juntas e 3 links, na junta trapeziometacarpal existe
um sistema de referncia cujos eixos no so mutuamente paralelos s juntas
metacarpofalangeal e interfalangeal (Figura 1).
Figura 1 Modelo para o polegar.
II. Para os dedos indicador e mdio (i = I, M), tambm com 3 juntas e 3 links,
todos os sistemas de referncia tem eixos mutuamente paralelos (Figura 2).
II. Para os dedos anelar e mnimo (i = R, L), com 4 juntas e 4 links, o sistema
carpometacarpal (CMC) tem eixos no mutuamente paralelos aos outros
sistemas (Figura 3).
Figura 2 Modelo para os dedos indicador e mdio.
Figura 3 Modelo para os dedos anelar e mnimo.

A Figura 4 exibe o modelo completo com os 5 dedos, 17 GDL e em que um

referencial inercial posicionado no centro do punho.
Figura 4 Cinemtica completa da prtese considerada.
2.2 Cinemtica direta

A soluo para a cinemtica direta de cada dedo encontrada por meio de
matrizes homogneas. Elas so usadas para determinar a posio e a orientao
das pontas dos dedos relativas ao sistema de coordenadas inercial, localizado no
centro do punho. As equaes do modelo so calculadas por meio dos parmetros
de Denavit-Hartenberg (D-H), em que a terminologia anatmica humana usa-
da para descrever o modelo da prtese. Considerando as 3 configuraes, como
na Seo 2.1, os parmetros D-H so determinados de acordo com a conveno
proposta por Khalil e Kleinfinger (1986). As variveis do modelo (ij) representam
o ngulo de flexo em cada junta. Em todos os parmetros D-H, i e j so ndices
que representam, respectivamente, o dedo e a junta correspondente. Aps alocar
os sistemas de coordenadas de acordo com a conveno D-H, os parmetros i,
di, i e ri so tais que:
i o ngulo entre Xi-1 e Xi em torno do eixo Zi;
di a distncia entre os eixos Zi-1 e Zi
i o ngulo entre Zi-1 e Zi em torno do eixo Xi-1;
ri a distncia entre Xi-1 e Xi, ao longo de Zi.
Para calcular a posio da ponta do dedo, necessrio supor um novo refe-

rencial ali alocado, considerando apenas uma translao do referencial anterior.
Os ngulos i e i so definidos positivos aplicando-se a regra da mo direita.
2.2.1 Cinemtica do polegar

A cinemtica para o polegar definida de acordo com os parmetros da Ta-
bela 2, como mostrado na Equao (1).
( )
PT = 0TT ( rT , ) 01TT T , TMC 12TT (T ,MCP ) 23TT T , IP ( ) 2
4 T ( )
T T , D (1)
onde PT representa a matriz que contm a posio e orientao da ponta do po-

legar com respeito ao centro do punho; TT so as matrizes que representam as
contribuies de translao ou rotao de cada junta, dada, em um forma geral
(CRAIG, 2004), por:

( )
cos i , j ( ) sin i , j 0 di , j

( )
k 1kTT i , j =
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
cos i , j sin i , j cos i , j cos i , j sin i , j ri , j sin i , j ( )
(2)

( ) ( ) ( ) ( )
sin
i , j sin i , j sin i , j cos i , j ( )
cos i , j ri , j cos i , j ( )

0 0 0 1
Tabela 2 Parmetros D-H para o polegar
junta i,j di,j ri,j ai,j

W 0 0 rT,w 0
1 T,TMC 0 rT,MC aT,MC
2 T,MCP 0 rT,P aT,P
3 T,IP dT,P 0 0
4 0 dT,D 0 0
Ento, cada uma das matrizes TT so dadas por:
1 0 0 0
0 1 0 0
0TT (rT , ) =
(3)
0 0 1 rT ,

0 0 0 1

cos ( , ) T j (
sin T , j ) 0 0

cos ( , ) sin ( , ) ( )
cos ( T , v ) cos T , sin ( , ) r , sin ( , )
T ( , ) =
(4)
s 1 T v T j j T v T v T v

sin ( , ) sin ( , ) sin ( T , v ) cos ( , ) cos ( , ) r , cos ( , )
s T T j
T v T j T j T v T v T v
0 0 0 1

onde (s = 1, 2), (v = MC, P) e (j = TMC, MCP), nessa ordem.
cos (T , IP ) sin (T , IP ) 0 dT , P

sin (T , IP ) cos (T , IP ) 0 0
2
3 T (
T T , IP ) =
0 0 1 0
(5)

0 0 0 1

0 0 0 dT , D

0 1 0 0
T T , D
3
4 T ( ) =
0 0 1 0
(6)

0 0 0 1

2.2.2 Cinemtica dos dedos indicador e mdio

Analogamente Seo 2.2.1, a cinemtica direta para os dedos indicador e
mdio so definidas de acordo com os parmetros da Tabela 3, como mostrado
na Equao (7), onde ( = I, M) (Index, Middle).
Tabela 3 Parmetros D-H para os dedos indicador e mdio

W 0 0 rb,w 0
1 ,MCP 0 rb,MC ab,MC
2 ,PIP d,P 0 0
3 ,DIP d,M 0 0
4 0 d,D 0 0

( )
P = 0T r, 0
1 (
T , MCP 12T , PIP ) ( ) 2
3 (
T , DIP ) T ( )
3
4 , D (7)
onde P representam as matrizes que contm a posio e orientao das pontas

dos dedos indicador e mdio, com respeito ao centro do punho; T so as matrizes
como aquelas da Equao (2), aqui dadas por:
sin ( ) , MCP
(
sin T , j ) 0 0

cos ( ) sin ( ) ( ) ( )
cos , MCP cos , MCP ( )
sin , MCP (
r , MCP sin , )
0
(
T , MCP )=
, MCP , MCP MCP
(9)
sin ( ) sin ( ) sin ( ) cos ( ) cos ( ) cos ( )
1
, MCP , MCP , MCP , MCP , MCP

r , MCP , MCP
0 0 0 1

cos , j

( ) ( )
sin , j 0 d,v

s 1
s ( )
T , j
sin , j
= ( ) cos ( ) , j 0 0
(10)
0 0 1 0

0 0 0 1

onde (s = 2, 3), (j = PIP, DIP) e (v = P, M), nessa ordem.
1 0 0 d,D

0 1 0 0
3 1
4 T , D( ) =
0 0 1 0
(11)

0 0 0 1

2.2.2 Cinemtica dos dedos anelar e mnimo

Para os dedos anelar e mnimo, a cinemtica direta definida de acordo com
os parmetros da Tabela 4, lembrando que so 4 juntas e 4 links por dedo. A
Equao (12) exibe as matrizes que contm a posio e a orientao das pontas
dos dedos com respeito ao centro do punho, onde ( = R, L), (Ring, Little).
Tabela 4 Parmetros D-H para os dedos anelar e mnimo

W 0 0 r,w 0
1 ,CMC 0 r,MC a,MC
2 ,MCP 0 r,P a,P
3 ,PIP d,P 0 0
4 ,DIP d,M 0 0
5 d,D 0 0

( )
P = 0T r , 0
1 (
T , CMC 12T , MCP ) ( ) 2
3 (
T , PIP ) T (
3
4 , DIP ) 4
(
T , DIP
5 ) (12)
Aqui, P representa as matrizes que contm a posio e a orientao das pon-

tas dos dedos com respeito ao centro do punho; T so as matrizes como aquelas
da Equao (2), aqui dadas por:
1 0 0 0
0 1 0 0

0 ( )
T r , =
0 0 1 r ,

0 0 0 1
(13)

( )
cos , j ( )
sin , j 0 0

s 1
s ( )
T , j =
( ) ( )
cos , v sin , j cos ( ) cos ( )
,v ,j ( )
sin , v r , v sin ( , v )
(14)
( ) ( )
sin , v sin , j sin ( ) cos ( )
,v ,j
cos ( ) ,v ( )
r , v cos , v

0 0 0 1
onde (s = 1, 2), (v = MC, P) e (j = CMC, MCP), nessa ordem.

( )
cos , k ( )
sin , k 0 d ,

h 1
h ( )
T , k = ( )
sin , k cos ( )
,k 0 0
(15)
0 0 1 0

0 0 0 1

onde (h = 1, 2), (w = P, M) e (k = PIP, DIP), nessa ordem.
1 0 0 d ,D

0 1 0 0
4
5 (
T ,D ) =
0 0 1 0
(16)

0 0 0 1

3 SIMULAO COMPUTACIONAL
Com base no modelo matemtico descrito anteriormente, so realizadas
simulaes computacionais para comparar o modelo real ao modelo matemtico
na realizao de alguns movimentos de preenso da mo. Em posse do modelo
matemtico, foi possvel implementar as equaes do movimento e simular algu-
mas situaes de preenso da prtese. As medidas reais da prtese foram utiliza-
das como parmetros do modelo, os quais so exibidos na Tabela 5.
Tabela 5 Parmetros da prtese
Polegar
i,j di,j ri,j i,j
T,TMC 0 a 40 rT,w -304,5206
T,MCP 0 a 60 dT,P 37 rT,MC -383,8076 T,MC 3,0466
T,IP 0 a 60 dT,D 32 rT,P 42,4336 T,P 0,7321
Indicador
i,j di,j ri,j i,j
I, MCP 0 a 100 dI,P 38 rI,w 92
I,PIP 0 a 80 dI,M 24 rI,MC 40,1528 I,MC -1.6581
I,DIP 0 a 60 dI,D 30,5
Mdio
i,j di,j ri,j i,j
M, MCP 0 a 100 dM,P 41 rM,w 96
M,PIP 0 a 80 dM,M 27 rM,MC 13,0317 M,MC -1.6406
M,DIP 0 a 60 dM,D 34
Anelar
i,j di,j ri,j i,j
R, CMC 0 a 25 rR,w 52,8391
R, MCP 0 a 80 dR,P 33 rR,MC 65,1065 R,MC -0,8727
R,PIP 0 a 80 dR,M 22 rR,P -65,4793 R,P -0,6028
R,DIP 0 a 70 dR,D 28
Mnimo
i,j di,j ri,j i,j
L, CMC 0 a 25 rL,w 55,4641
L, MCP 0 a 80 dL,P 31 rL,MC 49,0825 L,MC -0,6778
L,PIP 0 a 80 dL,M 19 rL,P -74,5525 L,P -0,6480
L,DIP 0 a 70 dL,D 25
A construo do prottipo ser detalhada na Seo 4. As medidas foram

tomadas em milmetros e os ngulos em graus. A origem do sistema de coorde-
nadas posicionada no dentro da linha da base do punho, em que o plano xy
considerado como sendo o plano mdio da prtese.
Sob a taxonomia proposta por Cutkosky (1989), os apertos da mo so

divididos em apertos de fora e apertos de preciso. Nos apertos de preciso, a
sensibilidade e a destreza so predominantes, enquanto nos apertos de fora tm-
-se grandes reas de contato entre o objeto segurado e as superfcies dos dedos e
da palma da mo. Nesse ltimo grupo, pouca ou nenhuma habilidade necessria
para executar os movimentos.
Na Figura 5, apresentada a prtese sem qualquer flexo nas juntas (ij = 0
para todos i, j) e uma simulao desta situao no modelo implementado.
Figura 5 Modelo simulado e prtese em qualquer flexo dos dedos.
Na Figura 6, apresentada uma situao na qual o polegar e o indicador

esto em flexo total de todas suas juntas. Pode-se perceber que existe uma difi-
culdade geomtrica para executar apertos de preciso. Aqui no foi considerada
a anlise de contato entre os dedos.
Figura 6 Modelo simulado e prtese com o polegar e indicador completamente flexionados.

Na Figura 7, tem-se a prtese completamente flexionada (ngulos mximos

em todas as juntas) e sua correspondente situao modelada.
Figura 7 Modelo simulado e prtese completamente flexionada.
4 CONSTRUO DO PROTTIPO
De acordo com Smagt et al. (2009), existem algumas prteses de mo comer-
ciais, tais como Vincent (Vincent Systems), iLimb e iLimb Pulse (Touch Bionics),
Bebionic (RSL Steeper) e Michelangelo (Otto Bock). Contudo, o maior impedi-
mento que as prteses e braos robticos so muito caros (ALLIN et al., 2010).
Dentre os vrios trabalhos na rea de prteses de mo, existem aqueles
com foco na anlise mecnica, outros apenas no projeto cinemtico. Smagt et
al. (2009) apontam que, mais do que copiar a estrutura intrnseca da mo, no
projeto da prtese, o objetivo copiar o mais fielmente possvel as propriedades
da mo humana real. Du e Charbon (2007) apresentam um modelo de ajuste 3D
de mo que pode reproduzir as posies dos dedos com preciso. Gosselin et al.
(2008) apresentam uma geometria tima de dedos movidos por tendes para um
prottipo de prtese de mo antropomrfica com 15 GDL e um nico atuador.
Dalley et al. (2009) desenvolvem uma prtese de mo humana com 16 juntas
movidas por um conjunto de 5 atuadores independentes, em que cada junta dos
dedos possui uma mola torsional. Gaiser et al. (2009) fazem uma combinao de
atuadores fludicos flexveis e elementos passivos leves para reduzir a fora neces-
sria para a pegada de diferentes objetos. Dechev et al. (2001) apresentam uma
prtese de mo experimental, com mltiplos dedos, projetada para um grupo de
crianas entre 7 e 11 anos de idade, que resultou em uma mo com peso e tama-
nho reduzido, apropriada para crianas. Baril et al. (2013) propem um pegador
antropomrfico para aplicaes prostticas, cujo acionador mecnico montado
na palma da mo, de modo a permitir uma distribuio apropriada das foras
com consequente vantagem mecnica.
Com respeito forma, de acordo com Belter et al. (2013), o projeto da pr-
tese deve levar em conta o peso do sistema inteiro, alm da fonte de energia
(bateria) que deve ser carregada pelo usurio. Dessa forma, o peso uma das
caractersticas mais importantes nesse desenvolvimento. Anatomicamente, existe
mais ou menos independncia entre os dedos da mo. Nesse sentido, Ingram et
al. (2008) afirmam que o polegar o dedo mais importante, enquanto o anelar
o menos importante, dentre todos os dedos da mo. O polegar carrega cerca de
40% de toda a funcionalidade da mo humana. Portanto, claro que o posicio-
namento do polegar deve ser minuciosamente avaliado, de modo a permitir um
nmero considervel de possibilidades de apertos e manuseio de objetos.
Na sequncia, so exibidos os procedimentos construtivos da mo avaliada,
cujos componentes estruturais so manufaturados em impressora 3D, seguidos
do detalhamento do sistema eletrnico de controle. Conforme mencionado ante-
riormente, foi utilizado o projeto InMoov, de cdigo aberto. Os arquivos (STL)
com as partes integrantes do brao e mo robticos foram obtidos no site do
projeto (LANGEVIN, 2014). Optou-se por construir uma mo direita, de que a
Figura 8 exibe o conjunto das peas que foram impressas.
Figura 8 Conjunto de peas impressas para a composio da mo.
Na sequncia, as partes foram impressas em impressora 3D, modelo CubeX,

que possui 3 cabeas de impresso, fabricada pela 3DSystems, utilizando material
plstico biodegradvel PLA. Foram utilizadas as cores branca, preta, vermelha e
natural para a impresso das peas, no que foi observado que a cor influencia a
resistncia mecnica e o acabamento das peas. Diversos ajustes de montagem,

para o perfeito encaixe das peas precisaram ser executados. A Figura 9 exibe o
polegar e o indicador montados. Para a unio das peas, foi utilizada cola Super
Bonder e nas juntas articuladas foram utilizados pedaos de filamentos de mate-
rial PLA, o mesmo utilizado na impresso de todas as outras partes. O acabamen-
to externo desses filamentos foi realizado com ferro de solda comumente utilizado
em eletrnica. A Figura 10 exibe a mo, em que, nos dedos indicador e mdio,
possvel observar os filamentos nas juntas ainda sem o acabamento externo.
Inicialmente foi utilizado fio de nylon para realizar a atuao dos dedos, em
movimento de flexo e extenso (Figura 9). Na montagem da mo completa, fo-
ram utilizados fios de seda coloridos, responsveis pela flexo e extenso dos de-
dos, de modo a facilitar a identificao da ao de cada um dos dedos (Figura 10).
Figura 9 Polegar e indicador impressos em PLA branco (fios de nylon branco para movimento).
Figura 10 Mo completa impressa em PLA branco (fios de seda coloridos para movimento).
Para finalizar o prottipo, foi construdo o sistema de suporte e acoplamento

dos servomotores que fazem o movimento dos dedos. Para tanto, foram impres-
sas as peas que compem o antebrao e o punho que sustentam a mo, alm do
sistema de acoplamento para servos e cabos.
O punho dotado de um servomotor extra, que, por meio de um sistema de
engrenagens, permite o movimento rotacional da mo em torno do eixo longitu-
dinal do antebrao.
Foram utilizados servomotores da marca TowerPro, modelo MG946, dota-
do de engrenagens de metal, 55 g, alto torque, 12 kg.cm, velocidade de operao
de 0,20 seg/60 graus. O movimento de cada dedo realizado por um servomotor,
por meio de 2 cabos para flexo e extenso, respectivamente. Portanto, para o
movimento dos dedos a prtese tem 5 servomotores alocados no antebrao, e um
outro servomotor no punho para rotao da mo. Os fios de seda foram substi-
tudos por cabos de ao com revestimento plstico externo, conforme pode ser
observado na Figura 11.
Figura 11 Prtese com vista interna dos servomotores alocados no antebrao.
5 SISTEMA DE CONTROLE
Para controle do movimento dos dedos, foi utilizada uma placa Arduino
UNO Rev3. O primeiro teste de controle foi realizado ligando-se diretamente os
servos ao Arduino, conforme diagrama esquemtico apresentado na Figura 12. A
conexo fsica deu-se por meio de uma protoboard, cujo esquema de ligao dos
fios exibido na Figura 13.
Figura 12 Diagrama esquemtico teste 1.
Figura 13 Esquema de conexo entre Arduino, protoboard e servos.

A programao para esse teste realiza (em loop) movimento completo de

flexo e extenso de cada um dos dedos, na sequncia: polegar, indicador, mdio,
anelar e mnimo. Convm mencionar que, nesse caso, apenas um servo acionado
por vez.
Com o intuito de obter um maior controle da prtese, foi realizado um novo
teste, em que o controle dos dedos dado pelo teclado do computador. O sistema
de controle realizado por meio das teclas conforme Tabela 6.
Tabela 6 Indicao de teclas para controle dos dedos
polegar indicador mdio anelar mnimo

flexo A S D F G
extenso Q W E R T
Contudo, constatou-se que a potncia eltrica fornecida pelo Arduino no

era suficiente para movimentar 3 ou mais servos simultaneamente. Ento, o cir-
cuito foi modificado e foi adicionada uma nova fonte de energia, no caso, uma
bateria 6.0V, 2200 mAh, ligada a um regulador de tenso. Assim, apenas o siste-
ma de controle de pulso dos servos conectado ao Arduino, conforme o diagrama
esquemtico da Figura 14.
Figura 14 Diagrama esquemtico do teste 2.

6 CONCLUSES
De acordo com Belter et al. (2013), a relao entre o eixo de rotao do
polegar e o eixo principal do punho um parmetro crtico e fundamental para
a trajetria do polegar, e consequentemente para o desempenho da maioria dos
movimentos de preenso e manipulao de objetos. Na prtese de mo constru-
da e analisada aqui, o eixo de rotao do polegar coincidente com o eixo lon-
gitudinal do dedo indicador. Esse um problema na reproduo de alguns tipos
de pegadas. Um grande nmero de movimentos da mo envolve o polegar e o
indicador. De modo simplificado, os eixos longitudinais dos dedos apontam para
o centro do punho.
Neste trabalho, foi analisada e construda uma mo robtica desenvolvida
pelo projeto Opens Source InMoov (LANGEVIN, 2014), composta por 5 dedos
independentes, num total de 17 GDL. Foi desenvolvido um modelo cinemtico
completo para a mo robtica, cujas equaes foram determinadas pelas conven-
es de Denavit-Hartenberg.
No caso da simulao computacional realizada, existem algumas diferenas
considerveis entre os modelos real e virtual, devido a simplificaes e carac-
tersticas que no foram consideradas na simulao. Contudo, com o modelo
computacional foi possvel simular alguns tipos comuns de movimentos da mo,
comparando os dois modelos.
A construo, a utilizao e os testes com a mo robtica InMoov aponta-
ram que ela no pode ser usada diretamente como uma prtese antropomrfica.
Assim, vrios ajustes precisam ser efetuados para aumentar a mobilidade e a
facilidade de uso. Outro fator que um impeditivo para o uso desta como prtese
o peso, que se mostra excepcionalmente alto. Sabe-se que um dos principais
fatores que fazem com que os usurios abandonem o uso das prteses o peso
que estas possuem.
Com a experincia adquirida devido aos testes efetuados neste projeto, no-
vas investigaes so naturalmente apontadas, como alteraes na geometria da
prtese de modo que os eixos longitudinais dos dedos apontem para o centro do
punho e os eixos dos dedos indicador e mdio no sejam paralelos. Alm disso,
necessria a diminuio do peso total da prtese, alocando os motores na palma
da mo, com acionamento dos dedos por meio de engrenagens, por exemplo.
Um outro sistema a ser estudado a incluso de sensores de fora nas pontas dos
dedos, que poder fornecer um melhor parmetro de controle de acordo com os
objetos em preenso. No contexto do controle, est sendo desenvolvido controle
por tecnologia embarcada (celular e tablete), por meio de comandos de voz que
serviro de apoio utilizao de myosensores, para acoplamento da prtese com
os msculos do antebrao.
AGRADECIMENTOS
Os autores agradecem o suporte financeiro da CAPES por meio de bolsa do
programa PNPD e do CNPq por meio do edital MCTI-SECIS-CNPq-84-2013,
proc. 458649/2013-9, e ainda o apoio recebido da UFU, UFG/RC, FEMEC,
FAPEG e FAPEMIG.
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9
CAPTULO
TURBINA ELICA DE EFEITO
MAGNUS: MODELAGEM,
PROTTIPOS E MPPT
Maro Jinbo Ghendy Cardoso Junior
Instituto Federal de Santa Universidade Federal de Santa
Catarina, Departamento de Engenharia Maria, Departamento de Engenharia
de Controle e Automao. Eltrica.
maro@ifsc.edu.br ghendy@ufsm.br
Daniel Senter Edson Ribeiro dos Santos

Instituto Federal de Santa Universidade Federal da Fronteira
Catarina, Departamento de Engenharia Sul, Departamento de Matemtica.
de Controle e Automao. edson.santos@uffs.edu.br
danielsenter1@gmail.com
Felix Alberto Farret

Universidade Federal de Santa
Maria, Departamento de Engenharia
Eltrica.
fafarret@gmail.com
RESUMO
Este artigo apresenta a modelagem matemtica de turbinas elicas que no utili-
zam ps convencionais para captar a energia cintica dos ventos. No lugar das ps, a
turbina possui cilindros girantes acionados por um ou mais motores eltricos. Cilindros
girantes imersos no ar criam diferenas de presses originando foras (de sustentao)
transversais direo do fluxo de ar. Esse fenmeno fsico conhecido como Efeito
Magnus. Essas foras aplicadas aos cilindros girantes de uma turbina proporcionam
o torque no eixo principal, que transmitida ao gerador eltrico. Simulando-se com o
modelo matemtico que descreve o comportamento da turbina Magnus, demonstram-
-se os critrios necessrios para o MPPT (Maximum Power Point Tracking).
Palavras-chave: Turbina Elica, Efeito Magnus, Cilindros Girantes, MPPT.
INTRODUO
A turbina elica de efeito Magnus possui cilindros girantes no lugar das ps
convencionais, conforme a Figura 1, que apresenta um prottipo de 1 m de di-
metro usinado em poliacetal. Esses cilindros podem ser acionados por um motor
eltrico (coroa no eixo do motor e pinhes em cada um dos cilindros) no caso do
prottipo da Figura 1 ou mais motores eltricos (individualmente para cada um
dos cilindros). As velocidades angulares (rotao) 1 e 2 so do rotor da turbina
e dos cilindros respectivamente. Seu funcionamento baseia-se no princpio fsico
conhecido por Efeito Magnus.
Figura 1 Prottipo de turbina elica Magnus de 1 m de dimetro.
Os registros dos primeiros prottipos de turbinas elicas de efeito Magnus

no so recentes (VAUGHN, 2009). Em 1926, Flettner construiu uma turbina
elica de eixo horizontal com quatro cilindros cnicos acionados por um motor
Turbina elica de efeito Magnus: modelagem, prottipos e MPPT 211
eltrico. Os cilindros tinham 5 m de comprimento e 0,8 m de dimetro no ponto

mdio. O rotor tinha 20 m de dimetro apoiado em uma torre de 33 m, com uma
faixa de potncia de 30 KW para uma velocidade de vento de 10 m/s.
Em 1983, um empresrio da Califrnia construiu uma turbina Magnus que
foi denominada de Barrel-blade (ps de barril) com 17 m de dimetro, com ca-
pacidade suposta de 110 kW. O aerogerador foi mais tarde transferido para San
Gorgonio Pass, no sul da Califrnia, para testes ao vento.
Recentemente, em 2007, uma empresa japonesa, por meio de esforos em
conjunto entre indstria, governo e universidades, desenvolveu e lanou comer-
cialmente uma turbina elica de efeito Magnus (MECARO, 2007). Os cilindros
dessa turbina Magnus possuem duas caractersticas relevantes, uma barbatana
em espiral e uma tampa na extremidade, que aumentam o efeito Magnus, propor-
cionando maior torque (MURAKAMI, 2009).
Na Rssia, realizaram-se experimentos com prottipos de turbinas elicas
Magnus em um tnel de vento. Comprovou-se que a turbina Magnus, mesmo
em velocidades de vento de 2 m/s, apresenta um coeficiente de potncia suficiente
para gerar potncia til e aproveitar essas baixas velocidades de vento. A tur-
bina pode ser operada tambm para velocidades maiores que 35 a 40 m/s de
vento, bem superiores ao limite das turbinas convencionais (BYCHKOV, 2007),
(BYCHKOV E DOVGA, 2008), (BYCHKOV, 2008).
Na Figura 2, tem-se um cilindro de raio R rotacionando com velocidade an-
gular , imerso em um fluido de densidade , cuja velocidade laminar U. Teo-
ricamente, o cilindro est sujeito a uma fora resultante na direo perpendicular
ao fluxo do fluido, denominada fora de sustentao FY (lift force), e de arrasto
FX (drag force), fenmeno conhecido como Efeito Magnus (MUNSON, 2009),
(WHITE, 2012). Em teoria, a fora de arrasto FX nula, mas experimentalmente
comprova-se que esse valor no nulo e elava-se com o aumento da velocidade
relativa da superfcie do cilindro (WHITE, 2012).
Imai e Kato (2010) realizaram simulaes numricas (Computational Fluid
Dynamics CFD) de um cilindro com seis barbatanas em espiral conforme a
disposio da seo transversal apresentada na Figura 3(a) e compararam com
um cilindro liso. No cilindro liso da Figura 3(b) e no cilindro com barbatana da
Figura 3(c), atuam as foras de sustentao na vertical FY (lift force) decorrente do
efeito Magnus (de cima para baixo) e das foras de arrasto na horizontal Fx (drag
force) (da esquerda para direita) a que esto sujeitos os cilindros girantes de raio
R imersos em um fluxo de ar de densidade .
Figura 2 Cilindro rotacionando imerso em um fluido.

Fonte: Burton et al. (2011).
A velocidade do vento laminar identificada como U e a veloci-

dade angular do cilindro. A relao entre R/U de 0,4 nas simulaes
realizadas por Imai e Kato. A Figura 3(b) apresenta o fluxo de ar ao redor
do cilindro girante com superfcie lisa de mesmo dimetro do cilindro com
barbatana em espiral.
Os pontos em destaques denominados separation point, ou seja, pontos
de descolamentos so regies onde se inicia o descolamento do fluxo de ar da
parede do cilindro. A Figura 3(c) apresenta o fluxo de ar ao redor do cilindro com
barbatana em espiral, conforme a Figura 3(a). possvel verificar que o descola-
mento do fluxo de ar na face inferior do cilindro ocorre em um ponto posterior.
Esse fato provoca uma superfcie maior na face inferior do cilindro com presso
relativa menor que a face superior, portanto a fora de sustentao na face supe-
rior maior do que em um cilindro sem barbatanas.
Figura 3 Simulao numrica CFD: (a) Seo transversal do cilindro com seis barbatanas em espiral. (b) Cilindro liso.
(c) Cilindro com barbatanas em espiral.
Fonte: Imai e Kato (2010).
2 TURBINA ELICA DE EFEITO MAGNUS

2.1 A potncia da turbina elica Magnus
A ilustrao da Figura 4 representa uma turbina elica de efeito Magnus com
seis cilindros girantes, em que esto indicados alguns parmetros importantes que
so utilizados nas equaes que modelam o seu comportamento.
Figura 4 Turbina elica de efeito Magnus.
Onde:
N = nmero de cilindros girantes;
R1 = raio da turbina [m];
1 = velocidade angular da turbina [rad/s];
R2 = raio dos cilindros [m];
2 = velocidade angular dos cilindros [rad/s];
U = velocidade laminar do vento [m/s];
= densidade do ar [kg/m3].
A razo entre a velocidade tangencial da extremidade do cilindro da turbina

e a velocidade do vento conhecida como TSR (Tip Speed Ratio) da turbina Mag-
nus, (SLOOTWEG, 2003). A TSR do rotor dada pela Equao (1):
1 R1
1 = (1)
U
A expresso da velocidade relativa (TST) do cilindro em relao velocidade

do vento definida pela Equao (2) (LUO, 2011), (SUN, 2012):
2 R2
2 = (2)
U
Portanto, a potncia mecnica extrada do vento pela turbina Magnus re-
presentada pela Equao (3) (BURTON, 2011), (SLOOTWEG, 2003), (LUO,
2011), (SUN, 2012), (MONROY, 2006):
P = 0.5 U3 R12 CP (3)
A Equao (4) analtica referente ao coeficiente de potncia CP da turbina

de efeito Magnus e foi obtida com base nos princpios da dinmica dos fluidos e
da teoria da quantidade de movimento do elemento p (Blade Element Momen-
tum Theory BEM) desprezando-se a influncia de outros fatores relevantes,
como fora de arrasto, perdas nas extremidades dos cilindros, interao entre os
cilindros e efeito do dimetro do cubo na potncia de sada da turbina. O mode-
lo melhorado com valores de CP obtidos experimentalmente, que representam
mais proximamente a realidade (LUO, 2011; SUN, 2012). O coeficiente de potn-
cia representa o percentual de potncia que a turbina consegue extrair dos ventos.
O valor limite do coeficiente de potncia para turbinas elicas de efeito Magnus
CP=0,593.
N 1 2 R22 N 1 2 R22
CP = (1 + 1 ) (4)
2 U2 U2
2.2 O MPPT da turbina elica Magnus

A potncia mecnica Pmec (W) produzida pela turbina elica Magnus, bem
como as turbinas elicas convencionais, o produto entre o torque T [N.m] e a
velocidade de rotao da turbina 1 [rads/s], de acordo com a Equao (5). Existe
uma velocidade de rotao tima que proporciona a mxima potncia mecnica
no eixo. Portanto, necessrio rastrear a velocidade de rotao tima da turbina
(MPPT) (HAN, 2009), (YANG, 2010), (DUAN, 2006), (RIBEIRO, 2013), (JIN-
BO, 2015).
Pmec = T 1 (5)
A Figura 5 representa uma curva tpica da potncia mecnica produzida pela

turbina Magnus em funo de 2 (velocidade de rotao relativa dos cilindros)
para uma determinada 1 constante (TSR). Para cada uma das quatro velocidades
de ventos ilustradas na Figura 5, traou-se uma curva de potncia mecnica em
funo de 2 utilizando-se da Equao (3) potncia mecnica e da Equao (4)

coeficiente de potncia. Pode-se observar nas curvas de potncia traadas que
existe valor de 2, ou seja, de velocidade dos cilindros, que resulta em um ponto
de mximo. Portanto, o sistema deve rastrear essa rotao tima dos cilindros
que proporcione o valor mximo de potncia.
Considerando-se que a turbina Magnus necessita de um motor eltrico ou
mais para rotacionar os cilindros, o sistema de controle MPPT da rotao dos
cilindros deve rastrear a mxima potncia lquida Pliq, ou seja, a potncia mec-
nica Pmec gerada menos a potncia consumida Pcons pelo sistema de acionamento.
Pode-se afirmar, portanto, que existe uma velocidade de vento mnima de partida
da turbina para que se extraia potncia lquida.
A extrao da mxima potncia eltrica de um sistema elico Magnus im-
plica rastrear a rotao tima da turbina 1 e simultaneamente a rotao tima
dos cilindros 2.
Pliq = Pmec Pcons (6)

Figura 5 Potncia mecnica vs. 2.
3 AEROGERADOR MAGNUS PROPOSTO

3.1 Prottipos de turbinas Magnus
A Figura 1 apresenta o prottipo de turbina Magnus de 1 m de dimetro,
fabricado em poliacetal com seis cilindros de 4 cm de dimetro, com barbatanas
em espiral com duas entradas. Os cilindros e o cubo da turbina foram usinados
em um centro de usinagem CNC de quatro eixos. Na parte frontal do cubo (ob-
jeto preto), pode-se observar o servo drive e o motor brushless (sem escovas) que
realizam o acionamento e o controle da velocidade de rotao dos cilindros. A

transmisso da rotao do motor brushless para os cilindros realizada atravs
de uma coroa e um conjunto de pinhes dispostos um em cada extremidade inter-
na de cada cilindro. Alm do prottipo, na Figura 1, pode-se observar um quadro
de comando contendo a placa microcontrolada de controle da turbina, fonte de
alimentao e display do sensor de torque.
A Figura 6 consiste no prottipo de turbina Magnus de 3 m de dimetro com
seis cilindros de 10,5 cm de dimetro. Esse prottipo foi fabricado em alumnio
aeronutico 7075, PVC, poliacetal e polietileno. Mas significativamente diferen-
te do prottipo de poliacetal de 1 m de dimetro, pois foi projetado em outra con-
cepo de turbina e no possui mancais no cubo para suportar os seis cilindros
devido existncia de um eixo interno fixo ao cubo. Ao redor desses eixos que
rotacionam os seis cilindros de PVCs com barbatanas em espiral.
Nos dois prottipos de turbina Magnus que foram construdos, foi utilizado
o mesmo sistema de acionamento dos cilindros (servo drive e motor brushless)
(LEADSHINE, 2015) e o mesmo sistema de controle (placa com microcontrola-
dor). No prottipo de 3 m de dimetro, devido necessidade de maior torque,
foi fabricada e instalada uma caixa de engrenagens planetrias na extremidade do
eixo do motor brushless.
O microcontrolador executa um algoritmo subida de colina (Hill Climbing
Control HCC) para realizar o MPPT do aerogerador Magnus.
Figura 6 Turbina elica de efeito Magnus de 3 m de dimetro.

3.2 Sistema de MPPT do aerogerador Magnus proposto

Na Figura 7, apresenta-se um diagrama de blocos simplificado de uma pro-
posta de sistema elico de efeito Magnus conectado rede eltrica. O sistema
composto por turbina Magnus, servo drive e motor brushless, anel coletor espe-
cial, caixa de engrenagens, gerador de ms permanentes (Permanent Magnet Syn-
chronous Generator PMSG), retificador, conversor esttico CC/CC tipo boost e
inversor monofsico (on grid) conectado rede eltrica.
O motor brushless, por no possuir escovas, reduz a periodicidade da ma-
nuteno em relao a um motor CC e, por ter uma boa controlabilidade atravs
do servo drive, pode ser considerado uma boa escolha para esse tipo de aplicao.
O anel coletor um tipo especial que possibilita a transmisso da alimenta-
o e o sinal de controle para o rotor da turbina onde se localiza o motor brush-
less e o servo drive (MOFLON, 2015).
A tenso trifsica alternada na sada do gerador PMSG retificada e depois
elevada pelo conversor boost, adequando-se para os nveis de tenso da entrada do
inversor conectado rede eltrica. Esse o fluxo da energia captada dos ventos.
Objetiva-se, por meio do diagrama de bloco da Figura 7, apresentar como e
onde o controle MPPT deve atuar para se extrair a potncia mxima dos ventos
(JINBO, 2015).
Figura 7 Proposta de sistema elico Magnus para o MPPT.
O bloco MPPT Servo representa o controle realizado sobre o servo drive

rastreando uma rotao tima dos cilindros, que proporcione a mxima potncia
para cada velocidade de vento. Esse bloco utiliza como informao de entrada
a potncia eltrica lquida gerada Pliq e a velocidade do vento proveniente do
anemmetro. A potncia eltrica lquida a potncia entrega rede eltrica sub-
traindo-se a potncia consumida Pcons pelo sistema de acionamento (servo drive
e motor brushless). O MPPT Servo vai rastrear, portanto, a mxima potncia
eltrica lquida gerada ajustando-se a rotao dos cilindros da turbina Magnus.
A leitura de velocidade do vento faz-se necessria para que a turbina Magnus
permanea desligada at que se atinja uma velocidade de vento mnima que posso
gerar potncia lquida positiva.
A placa de controle microcontrolada fica na parte estacionria do aerogera-
dor juntamente com o PMSG e os conversores estticos. Portanto, faz-se neces-
sria a transmisso da energia da fonte de alimentao do motor brushless bem
como o sinal de referncia de controle para o servo drive.
O bloco MPPT Boost atua no controle do conversor esttico CC/CC
(boost) variando a razo cclica para que seja transferida do gerador PMSG para
a rede eltrica na mxima potncia eltrica, o que acarretar tambm uma varia-
o da velocidade de rotao do conjunto turbina e gerador.
Existem vrios algoritmos que podem ser utilizados no MPPT, tanto do ser-
vo drive como do boost, tais como: HCC, PO Perturba e Observa, Lgica Fuzzy
entre outros (RUSSEL, 2010), (SIMES e FARRET, 2004). Na Seo 3.3, ser
apresentado o algoritmo HCC utilizado nos prottipos.
3.3 Algoritmo MPPT HCC

O algoritmo subida de colina (HCC) com passo fixo rastreia o ponto mxi-
mo (PM) da curva da potncia lquida Pliq atravs do incremento e decremento da
tenso de referncia Vref com passo fixo Vfixo. O algoritmo est sempre buscando
o PM como est apresentado na Figura 8.
Figura 8 Algoritmo Hill Climbing com passo fixo.

Um passo relativamente grande pode resultar em um tempo reduzido para

atingir o topo da curva, mas pode resultar em maiores oscilaes em torno do PM.
O algoritmo HCC com passo adaptativo realiza o rastreamento do ponto
mximo (PM) sobre a curva da potncia lquida Pliq atravs do incremento e de-
cremento da tenso de referncia Vref, Equao (7), com passo adaptativo Vadap,
Equao (8). O algoritmo sempre busca pelo PM como est apresentado na Figu-
ra 9. O valor de Vadap vai diminuindo medida que a potncia vai se aproximan-
do do PM e assim reduzem-se as oscilaes em torno desse ponto. Na Equao
(8), uma constante infinitesimal.
Figura 9 Algoritmo Hill Climbing com passo adaptativo.

(V ) = (V )
ref k ref k 1 Vadap

(7)
Vadap = Pk Vk (8)

A Figura 10 apresenta o fluxograma do algoritmo de controle dos cilindros

girantes, corresponde ao bloco MPPT Servo da Figura 7. Inicialmente, reali-
zada a leitura da velocidade do vento, que comparada com a velocidade mnima
denotada por ventomin. Para ventos abaixo desse valor, o cilindro girante perma-
nece esttico, evitando gastos desnecessrios de energia. Quando a velocidade do
vento est acima desse valor, o sistema gera potncia lquida positiva e o controle
realiza a partida da rotao dos cilindros.
Em seguida o algoritmo de controle faz a leitura da potncia lquida Pk e calcula
a diferena P entre a potncia lquida atual Pk e a prvia Pk-1. tambm calculada
a diferena de tenso de Vref do PWM Servo resultado da diferena entre Vref (k)
(atual) e Vref (k-1) (prvia). Se a Pk (potncia lquida atual) negativa o algoritmo de
controle utiliza um incremento Vfixo (passo fixo) para a tenso de referncia Vref.
Se Pk permanecer negativa por um longo perodo pr-estabelecido tw, o acionamen-

to dos cilindros paralisado ajustando-se Vref = 0 para tambm evitar desperdcio
de energia. Se Pk positiva, o algoritmo HCC (passo adaptativo) incrementa e de-
crementa Vref com passo Vadap rastreando o ponto de potncia mxima.
Figura 10 Fluxograma do algoritmo de controle da rotao dos cilindros.

3.4 Sistema de acionamento e controle da turbina

Magnus proposto
Na Figura 11 apresenta-se o diagrama de acionamento e controle dos ci-
lindros girantes utilizado nos dois prottipos de turbinas Magnus apresentados
anteriormente.
Faz-se a leitura do anemmetro (tenso Vcc ou frequncia) e da potncia el-
trica lquida Pliq entregue rede eltrica.
O algoritmo HCC de MPPT executado no microcontrolador realiza o rastre-
amento da mxima potncia lquida. O sinal de sada do microcontrolador um
PMW (Pulse Width Modulation), que convertido em um sinal de nvel CC e de
nvel CC para um sinal de onda quadrada de frequncia controlada. Esse sinal de
frequncia passa atravs do anel coletor especial e serve de sinal de referncia de
rotao dos cilindros para o servo drive.
Figura 11 Sistema de acionamento e controle dos cilindros.

4 MODELO DINMICO DAS TURBINAS ELICAS

CONVENCIONAIS
Os fabricantes de turbinas elicas convencionais de eixo horizontal no cos-
tumam disponibilizar prontamente as informaes sobre o coeficiente de potn-
cia de seus produtos. Existem vrias aproximaes numricas desenvolvidas em
computador para o coeficiente de potncia CP (MONROY, 2006), (MANXELL,
2009), (MUHANDO, 2008), (ZOBAA, 2011). A Equao (9), juntamente com
Equao (10), uma aproximao de uma funo no linear para as turbinas
elicas convencionais de 3 ps.
CP ( , ) = C1 (C2 i C3 C4 ) e C5i +C6 (9)

1 0, 035
i = 3 (10)
+ 0, 08 + 1
Na Tabela 1, constam os valores dos coeficientes C1, C2, C3, C4, C5 e C6 para
uma turbina elica convencional com trs ps (SONG, 2003), sendo que o o
ngulo das ps em relao direo do vento:
Tabela 1 Coeficientes de CP de turbine elica convencional de 3 ps
C1 C2 C3 C4 C5 C6
0,5176 116 0,4 5 21 0,0068
A Equao (11) a relao entre a velocidade tangencial da extremidade

das ps e a velocidade do vento conhecido como TSR, similar ao da turbina
Magnus:
t R
(11) i =
U
O coeficiente de potncia CP varia em funo de (TSR), ver Equao (9), onde
t a velocidade de rotao da turbina em [rad/s] e U a velocidade do vento la-
minar em [m/s]. O CP representa o desempenho da turbina, ou seja, o quanto de
potncia ele consegue capturar do vento.
Na Figura 12, apresenta-se a curva do coeficiente de potncia CP em funo
da velocidade relativa da turbina para as turbinas modernas de trs ps. O m-
ximo valor de CP apenas 0,47 com valor de igual a 7, o que consiste em um
valor menor que o limite de Betz, devido s perdas por arrasto, turbulncias nas
extremidades das ps e perdas por stall (BURTON et al., 2011).
Figura 12 CP em funo de (TSR) de modernas turbinas de 3 ps.

Fonte: Burton et al. (2011).
As curvas de coeficiente de potncia CP apresentadas na Figura 13 foram ob-

tidas atravs da Equao (9), utilizando-se os valores dos coeficientes da Tabela 1
referentes s turbinas elicas horizontais convencionais de trs ps.
Figura 13 Variao de CP com e de turbinas elicas de trs ps.
4.1 Potncias calculadas das turbinas Magnus

e convencional
Nesta seo, apresentam-se as curvas de potncias mecnicas tericas produ-
zidas pelas turbinas elicas convencionais e Magnus de acordo com a Equao (3)
para vrias velocidades de ventos possibilitando um comparativo. As potncias

mecnicas geradas pelas turbinas dependem do seu coeficiente de potncia CP. O
CP da turbina convencional adotado nos clculos analticos de acordo com a
Equao (9) e o CP da turbina Magnus de acordo com a Equao (4).
As curvas de potncia da turbina convencional nas figuras desta seo esto
em funo do TSR e as curvas de potncia da turbina Magnus esto em funo
de 2 (velocidade relativa dos cilindros girantes). Essas curvas no levam em con-
siderao a potncia eltrica necessria para o acionamento eltrico dos cilindros
girantes no caso das figuras da potncia da turbina Magnus.
No sistema de acionamento dos cilindros dos dois prottipos apresentados
pode-se considerar que a potncia eltrica consumida Pcons pelo motor brushless
em torno de 37,5 W (25 V 1,5 A). Essas curvas que sero apresentadas a respeito
das potncias so clculos analticos e podem no expressar fielmente o compor-
tamento real das turbinas.
Na Figura 14(a), apresentam-se as curvas de potncias tericas geradas em
funo da velocidade relativa dos cilindros 2 para uma turbina Magnus confor-
me dados da Tabela 2.
Tabela 2 Parmetros da Turbina Magnus R1=1,15 m e R2=0,025 m
Parmetro Descrio Valor

N Nmero de cilindros 6
R1 [m] Raio da turbina 1,15
R2 [m] Raio dos cilindros 0,025
Vento 1 [m/s] Faixa de maior incidncia 3,5 a 7,5
Vento 2 [m/s] Faixa de baixa incidnica 7,5 a 12,5
Vento 3 [m/s] Faixa de rara incidncia 12,5 a 40
1 Tip Speed Ratio (TSR) 1,0
1 [RPM] Rotao da turbine 0 a 48
2 Velocidade relativa do cilindro 0a1
2 [RPM] Rotao dos cilindros 0 a 2865
Na Figura 14(b), apresentam-se as curvas de potncias tericas geradas em

funo da velocidade relativa da turbina 1 (TSR) para uma turbina convencional
de mesmo raio da turbina Magnus. A faixa de velocidade do vento considerada
na literatura de maior incidncia.
Figura 14 Potncias mecnicas calculadas para ventos de maiores incidncias.
Nas Figuras 15(a) e (b), apresentam-se as curvas das potncias tericas gera-
das. A faixa de velocidades dos ventos considerada de baixa incidncia.
(a) Turbina Magnus. (b) Turbina Convencional.

Figura 15 Potncias calculadas na faixa de ventos de baixas incidncias.
A Figura 16 apresenta as curvas de potncias mecnicas tericas geradas

turbinas Magnus para uma velocidade de vento de 7,5 m/s para 5 comprimentos
de cilindros diferentes com raio de R2 = 0,025 m.
Figura 16 Potncia calculada para vento de 7,5 m/s. Variaes no dimetro da turbina Magnus.
CONCLUSES
Duas concepes de turbina elica de efeito Magnus foram apresentadas,
um prottipo de 1 m de dimetro fabricado em poliacetal, em que cada um dos
cilindros est preso ao rotor por dois mancais internos ao cubo. O outro protti-
po apresentado de 3 m de dimetro possui eixos tubulares internos de alumnio e
tubos de PVC externos girantes com barbatanas em espiral de polietileno.
Baseado nos resultados experimentais em testes em tnel de vento que foram
realizados no IFSC cmpus Chapec com os prottipos apresentados, pode-se afir-
mar que as barbatanas em espiral provocam um efeito aerodinmico de aumentar
a fora de sustentao decorrente do efeito Magnus em relao a cilindros lisos.
O sistema de controle e o algoritmo de MPPT apresentados foram testados
e funcionam de forma eficaz tanto para o controle da rotao dos cilindros como
para o controle da razo cclica de um conversor esttico CC/CC (boost).
O modelo matemtico do coeficiente de potncia CP da turbina elica de efei-
to Magnus melhorada com resultados experimentais em tnel de vento de (LUO,
2010) representada pela Equao (4) foi aplicada na equao de potncia mec-
nica de turbinas elicas, Equao (3). Com essa equao de potncia obtida, ge-
raram-se as curvas de potncia apresentadas de forma comparativa com as curvas
de potncia de uma turbina elica convencional de trs ps representadas pelas
Equaes (9) e (10). Nesta comparao entre potncias tericas geradas, levando-
-se em considerao a potncia eltrica consumida por um motor brushless (sem
escovas), pode-se verificar o desempenho terico superior da turbina Magnus em
relao s turbinas elicas convencionais para este dimetro de turbinas. Pode-se
constatar que o aumento do comprimento dos cilindros implica no aumento da

potncia mecnica da turbina Magnus.
AGRADECIMENTOS
Os autores agradecem ao CNPq (Conselho Nacional de Desenvolvimento Cien-
tfico e Tecnolgico) pelo financiamento das pesquisas apresentadas neste trabalho.
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10
CAPTULO
ANLISE DE UM MODELO DE
LOCALIZAO DE INSTALAES
COM APLICAO DE UMA
ABORDAGEM ROBUSTA
Raina Ribeiro Marques Thiago Alves de Queiroz
Universidade Federal de Gois, Universidade Federal de Gois,
Instituto de Matemtica e Tecnologia. Instituto de Matemtica e Tecnologia.
raina-marques@hotmail.com taq@ufg.br
RESUMO
O problema de localizao de instalaes aparece tanto em aplicaes dos
setores pblico e privado como na determinao de postos policiais, hospitais,
escolas, fbricas, depsitos etc. Este trabalho investiga um modelo de programao
inteira cujo objetivo minimizar o custo de instalao de ambulncias e pontos
de atendimento (estaes) de forma a garantir um nvel mnimo de confiabilidade
do servio prestado. Tambm desenvolvido um modelo aplicando tcnicas de
otimizao robusta, com o intuito de trabalhar a incerteza presente nos dados de
entrada. Os modelos obtidos foram comparados com outros trabalhos da literatura,
bem como com o pacote de otimizao usado para a resoluo. Ao trabalhar com a
abordagem robusta, o modelo resultante teve resultados piores quando comparado
com a soluo original (sem incerteza nos dados), o que era de se esperar.
Palavras-chaves: Problema de localizao de instalaes, programao linear
inteira, otimizao robusta.
1 INTRODUO
A aplicao de tcnicas de resoluo dos problemas de localizao de instala-
es compe uma importante rea da Pesquisa Operacional. Esses problemas tratam
a questo de determinar a melhor localizao para instalar um objeto (ou objetos),
denominado facilidade (ou instalaes), e que pode se tratar de fbricas, depsitos,
escolas etc. Cada facilidade interage com clientes, que podem ser depsitos, unidades
de vendas, estudantes, e podem ter localizaes fixas. Alguns casos associam informa-
es de demandas e capacidade de servios (ARENALES et al., 2007).
Problemas de localizao de instalaes ganharam maior interesse a partir da
dcada de 1960, quando foram publicados trabalhos sobre a localizao de postos
de servios em redes (HAKIMI, 1964) e postos policiais (HAKIMI, 1965). Outras
aplicaes reais ocorrem em Silva e Sucena (2009), para uma empresa da regio su-
deste do Brasil, que buscava fazer a distribuio de seus produtos farmacuticos por
via area, e em Nogueira (2011), que trabalhou com um modelo de programao
linear inteira que buscava realocar as bases de operao do Servio de Atendimento
Mvel de Sade (SAMU) no intuito de reduzir o tempo de resposta para o atendi-
mento populao na cidade de Belo Horizonte, Minas Gerais.
Alguns trabalhos da literatura envolvendo modelos de programao linear
inteira e problemas de localizao incluem: Goldberg (2004), Galvo e Morabito
(2008), Revelle, Eiselt e Daskin (2008) e Mohaymany et al. (2012), que estuda-
ram o problema de localizao envolvendo servios de emergncia. As estratgias
utilizadas por esses autores foram baseadas em dois modelos: o do Problema de
Localizao de Conjunto de Cobertura e o do Problema de Localizao de Cober-
tura Mxima, introduzidos por Toregas et al. (1971) e Church e Revelle (1974),
respectivamente. Porm, devido s restries relacionadas ao uso das ambulncias
e s questes de manuteno, tais modelos no oferecem um bom desempenho.
Outros trabalhos envolveram modelos de cobertura mltipla, como em Ho-
gan e Revelle (1986), Batta e Marmur (1990), Narasimham, Pirkul e Schilling
(1992) e Gendreau, Laporte e Semet (1997). Todavia, esses modelos buscam ma-
ximizar a cobertura mltipla apenas para um conjunto de pontos de demanda
com tendncia para cobrir os pontos com maiores demandas, sem garantias quan-
to disponibilidade das ambulncias.
Ao analisar problemas de localizao na rea da sade, nota-se que existem
dados de entrada que so incertos, como: o tempo de resposta da ambulncia,
o tempo de atendimento, a distncia de cobertura, entre outros. Pensando nos
problemas reais que envolvem incerteza nos dados tecnolgicos, tm-se algumas
abordagens que podem ser aplicadas, caracterizando o que se denomina por oti-
mizao robusta (SOYSTER, 1973). Como a incerteza est constantemente pre-
sente nos dados recolhidos, a soluo computada para um modelo inicial, sem
Anlise de um modelo de localizao de instalaes com aplicao... 231
assumir a incerteza, pode no condizer com a realidade, sendo necessrio desen-

volver um modelo que possa retornar solues robustas.
Na literatura de otimizao robusta envolvendo modelos de programao linear
e inteira, tem-se o trabalho pioneiro de Soyster (1973), que considera o pior caso para
os dados incertos da matriz de restrio. Na abordagem proposta por Ben-Tal e Ne-
mirovski (2000), tem-se um modelo resultante no linear. Por outro lado, Bertsimas
e Sim (2004) assumem que apenas alguns dados podem assumir o pior caso, mas
garantem que a soluo robusta ainda vivel com alta probabilidade.
Trabalhos envolvendo a aplicao de otimizao robusta incluem o de Alem
e Morabito (2012), Munhoz e Morabito (2014) e Paiva e Morabito (2014). Os
autores partiram de modelos definidos para problemas envolvendo dados incertos
na matriz de restries e/ou funo objetivo, assim como aplicaram a abordagem
de Bertsimas e Sim (2004) para obter solues robustas em face das incertezas
presentes no problema real.
Este trabalho lida com o problema de localizar ambulncias e estaes neces-
srias para atender, a um custo mnimo, diferentes pontos em uma regio, alm de
garantir um nvel mnimo de disponibilidade do servio. Basicamente, segue-se o
modelo proposto por Mohaymany et al. (2012) que, primeiramente, comparado
frente a duas implementaes diferentes, uma utilizando as bibliotecas do IBM
ILOG CPLEX e a outra utilizando o GUROBI OPTIMIZER. Em seguida, aplica-
-se a abordagem de Bertsimas e Sim (2004) sobre esse modelo, assumindo que o
tempo para atender os pontos de demanda um dado incerto.
A organizao do trabalho envolve: a Seo 2 com a apresentao do modelo
em estudo; a Seo 3 discute a aplicao da abordagem de otimizao robusta
sobre o modelo investigado; a Seo 4 traz os experimentos computacionais rea-
lizados; e, as concluses e direes para trabalhos futuros so dados na Seo 5.
2 MODELO DA LITERATURA
O modelo proposto por Mohaymany et al. (2012) chamado de UBUL
(Upper-Bound Unavailability Location) e busca resolver um problema de locali-
zao com cobertura completa dos pontos, visando a determinar o menor nmero
de ambulncias e estaes necessrias para atender a demanda requisitada. Para
garantir o atendimento da demanda, os autores assumem que existe um nvel de
confiabilidade do servio.
O nvel de confiabilidade indica a quantidade de ambulncias que so neces-
srias para atender a demanda imposta. A partir desse nvel, tem-se uma restrio
relacionada indisponibilidade das ambulncias, que considera o tempo gasto
para atender as demandas de acordo com o uso de cada ambulncia. A formula-
o completa por programao inteira do modelo UBUL dada adiante, envol-

vendo diferentes conjuntos e dados de entrada.
Conjuntos:
I : conjunto de pontos de demanda ou clientes (elementos de I so dados
por i ).
J : conjunto de estaes (elementos de J so dados por j ).
A : conjunto de ambulncias (elementos de A so dados por a ).
Aj : conjunto de ambulncias que podem ser localizadas na estao j ,
sendo Aj subconjunto de A .
Ni : conjunto de ambulncias que atendem o ponto de demanda i .
Ba : conjunto de pontos de demanda atendidos pela ambulncia a , isto ,
que esto dentro do raio de cobertura da ambulncia.
Dados de entrada:
qi : tempo mdio gasto (em horas/dia) para atender as solicitaes do
ponto de demanda i .
S : raio de cobertura para uma ambulncia localizada em uma dada estao.
: nvel de confiabilidade mnimo para assegurar a cobertura especificada.
f : nmero mnimo de ambulncias necessrio para cobrir cada ponto de
demanda respeitando .
r : frao mxima de uso imposta para cada ambulncia. Ela obtida da
equao r = f (1 ) 0, 01 conforme Revelle e Hogan (1989).
L : nmero mximo de ambulncias que podem atender qualquer ponto
de demanda.
: custo de implantao das ambulncias.
: custo de implantao das estaes.
M: nmero inteiro grande.
Formulao do modelo:
1, se ambulncia a usada.
xa = 0, casocontrrio.

1, se pelomenos uma ambulncia posicionadanaestao j.

w j =
0, casocontrrio.
1, se k ambulncias antedemo pontode demandai.

yik = 0, casocontrrio.

Minimizar Z = xa + w j
aA j J

Sujeito a:
L
1
(q y i ik ) + ( xa 1) M 24r, a A (1)
i Ba k =1 k
L

xa = yikk, i I
aNi k =1
(2)

y
k =1
ik = 1, i I

(3)

x
aNi
a f , i I

(4)
Mw j x , j J
aAj
a (5)

xa , w j , yik {0, 1} a A, j J , i I , k = 1, 2, , L (6)

A funo objetivo est relacionada com a minimizao do custo envolvendo

a localizao das ambulncias e estaes. As restries em (1) esto relacionadas
com o uso da ambulncia, uma vez que a demanda requisitada no pode exceder
a disponibilidade da ambulncia, ou seja, qualquer ambulncia a instalada deve
ter a sua frao mxima de ocupao respeitada ao atender as solicitaes dos
diferentes pontos de demanda i . As restries em ( 2) e (3) esto relacionadas
com o ponto de demanda i sendo coberto por exatamente k ambulncias. As
restries em ( 4) exigem o atendimento do ponto de demanda i por no mnimo
f ambulncias. As restries em (5) impem que as ambulncias implantadas
devam ser posicionadas em estaes abertas para evitar abrir novas estaes des-
necessariamente. Por fim, o domnio das variveis dado em (6) .
O parmetro L , que envolve o nmero mximo de ambulncias para atender
qualquer ponto de demanda, pode ser uma superestimava do valor realmente ne-
cessrio, fazendo com que o modelo UBUL tenha mais variveis do que o realmente
necessrio (observe a definio das variveis yik ). Observa-se que preciso consi-
derar separadamente o nmero mximo de ambulncias disponveis para atender
cada ponto de demanda i , pois esse nmero pode ser diferente para um outro pon-
to i , uma vez que depende do raio de cobertura S . Segue que o modelo UBUL foi
modificado para conter um parmetro Li para cada ponto de demanda i .
A partir disso, considera-se como modelo UBUL-M (UBUL-Modificado), o
modelo UBUL em que as restries (1), (2), (3) e (6) foram reescritas substituindo
L por Li . Acredita-se que tal mudana possibilite diminuir o tempo de otimiza-
o, uma vez que permite diminuir o nmero de variveis, sem afetar o valor da
soluo tima.
3 OTIMIZAO ROBUSTA SOBRE O MODELO UBUL-M

O modelo UBUL-M assume que os dados fornecidos na entrada so fixos e
no esto sujeitos a qualquer tipo de incerteza. Todavia, possvel observar que
alguns dados, como o raio de cobertura S de uma ambulncia ou o tempo mdio
gasto qi para atender a demanda de um ponto podem estar sub ou superestima-
dos de acordo com realidade de onde o modelo est sendo aplicado. O interesse
avaliar o quanto o modelo UBUL-M responde incerteza presente nos dados
associados ao tempo mdio gasto para atender os pontos de demanda.
Naturalmente, o tempo de atendimento pode variar substancialmente entre di-
ferentes pontos de demanda, sendo influenciado diretamente pela natureza do aten-
dimento prestado, pela distncia at o local e pela disponibilidade das ambulncias.
Diante disso, aplica-se a abordagem de Bertsimas e Sim (2004) sobre o modelo UBUL-
-M a fim de obter solues que sejam robustas diante das incertezas no parmetro qi .
A abordagem de Bertsimas e Sim (2004) parte do princpio de que nem todos
os parmetros incertos assumem o pior caso, consequentemente no afetando em
demasiado a funo objetivo do problema. Assim, existe um grau de conservado-
rismo a que indica quantos coeficientes do termo (da funo objetivo ou restri-
o) podem assumir o pior caso. Esse grau assume um valor no intervalo [0, | a |],
sendo a o conjunto contendo os parmetros que podem ter incerteza e tem ta-
manho inteiro no negativo. Assim, caso Sa = a , ento todos os parmetros
vo sofrer modificaes (esto sujeitos a incerteza) resultando na abordagem de
Soyster (1973), enquanto a = 0 resulta no modelo original.
Assume-se que a um inteiro no negativo (caso ele no o seja, trunca-se o
nmero pegando apenas a correspondente parte inteira). Assim, o parmetro qi
aparece apenas nas restries em (1) e, conforme Bertsimas e Sim (2004), tem-se:
Li 1 Li 1
i ik k {Sa | Sa Ja , Sa = a } qi yik k + ( xa 1) M 24r, a A (7)
q y + max
i Ba k =1 i Sa k =1
em que qi o desvio mximo do valor esperado qi com relao a um valor

aleatrio q i ; e a representa o subconjunto associado aos qi que podem as-
sumir incerteza, ou seja, ele contm os pontos de demanda i (cada um tem um
qi ) atendidos pela ambulncia a e que vo ser influenciados pela incerteza. A
probabilidade de violao de cada restrio a A limitada superiormente por
2a
k = exp , seguindo o Teorema 2 de Bertsimas e Sim (2004).
2 J a
A segunda parcela das restries em (7) chamada de funo de proteo da

restrio. Em outras palavras, sabendo que a soluo y* sempre no negativa,
pois yik uma varivel inteira, a funo de proteo da a-sima restrio pode
ser escrita como:
Li 1
(
a y , a
*
) = max
{Sa | Sa J a , Sa = a }
qi yik (8)
i Sa k=1 k
Segundo Bertsimas e Sim (2004), a funo de proteo em questo, para uma

dada restrio a , pode ser substituda pelo seguinte problema de programao
linear, a saber:
Li
1
( )
a y* , a = Maximizar (qi y*ik )zai
k
i a k =1
Sujeito a:
z
i a
ai a (9)

0 zai 1, i a (10)
O prximo passo obter o dual do modelo apresentado para a funo de

proteo, de forma que as restries em (7) tornem-se expresses lineares (ou seja,
sem a parcela do max). Logo, sendo a e ai as variveis duais, tem-se o dual de
( )
a y* , a , para a restrio a , dado por:
Minimizar ai + a a
i Ja
Sujeito a:
Li
1
a + ai q i y*ik , i a (11)
k =1 k
ai 0, i a (12)
a 0, a (13)
Segue que o modelo UBUL-M, com as restries em (7) no lugar das restri-
es em (1), no linear. Mas, a partir do dual da funo de proteo, dado nas
Equaes (11)-(13), pode-se reescrev-lo substituindo a funo de proteo pela
sua respectiva dual (veja o Teorema 1 de Bertsimas e Sim (2004)), resultando no
modelo UBUL-R (UBUL-Robusto) que considera a incerteza no parmetro qi .
Minimizar Z = xa + w j
aA j J
Sujeito a:
Li
1
q y + ai + a a + ( xa 1) M 24r, a A (14)
k i Ja
i ik
i Ba k =1

Li
x = y
aNi
a
k =1
ik k, i I (15)
Li
y
k =1
ik = 1, i I (16)
x
aNi
a f , i I (17)
Mw j x , j J (18)
aAj
a
Li
1
a + ai q i yik , a A, i a (19)
k =1 k
ai 0 a A, i a (20)
a 0, a A (21)
xa , w j , yik {0, 1} , a A, j J , i I , k = 1, 2, , Li (22)
O modelo UBUL-M foi codificado usando a linguagem C++. Para resolver o
modelo, fez-se o uso das bibliotecas do pacote de otimizao IBM ILOG CPLEX
12.5 e, para efeitos de comparao, tambm se fez uma implementao com o
GUROBI OPTIMIZER 5.6.3. O computador usado nesses testes tem processa-
dor Intel Xeon X3430 2.40 GHz com 8 GB de memria RAM, para a execuo
no sistema operacional Linux e usando apenas um nico core. Ambos os pacotes
de otimizao fornecem um framework para codificar modelos de programao
inteira e resolv-los usando um algoritmo Branch-and-Cut.
4.1 Resultados para o modelo UBUL-M

Os testes numricos ocorreram sobre instncias com 79 pontos, as quais
foram utilizadas em Serra (1989) e Borras (2000). Um total de trs cenrios fo-
ram considerados de acordo com as quantidades de chamadas por dia para cada
ponto de demanda, em que cada chamada tem durao mdia de 45 minutos. O
raio de cobertura foi considerando como S = 1,5 milhas e nove valores para o
nvel de confiabilidade foram usados, seguindo Mohaymany et al. (2012). Alm
disso, assumem-se os custos na funo objetivo como sendo = 1 e = 0 , ou
seja, deseja-se apenas determinar o nmero mnimo de ambulncias, sem interesse
na quantidade/custo de estaes instaladas. Os valores relacionados frao de
ocupao e ao nmero mnimo de ambulncias podem ser obtidos diretamente
em Mohaymany et al. (2012).
A Tabela 10.1 traz os resultados para uma comparao entre as duas imple-
mentaes realizadas, uma utilizando o CPLEX e a outra com o GUROBI, para a
execuo limitada em uma hora para cada instncia. Assim, no foi possvel obter
a soluo tima para algumas das instncias dentro do tempo limite imposto (ob-
serve, por exemplo, o cenrio 03 para = 92, 5% at = 99% ), porm foi pos-
svel observar que o GUROBI teve notrio desempenho em frente ao CPLEX com
relao ao valor da soluo encontrado e ao tempo gasto para a otimizao. Vale
destacar que a soluo e o tempo apresentados na Tabela 10.1 correspondem aos
melhores valores encontrados durante a resoluo da respectiva instncia para
uma variao no parmetro f de 1 at 3.
Nota-se que o tempo de otimizao requerido pela implementao usando o
GUROBI foi menor que o demandado pelo CPLEX, mas com diferena pequena.
No GUROBI, foi preciso um total de 6,75 horas, enquanto o CPLEX usou 6,98
horas de computao para resolver todas as instncias. Por outro lado, o GU-
ROBI apresentou tempo de otimizao maior do que o do CPLEX para algumas
instncias (ver cenrio 01 para = 80% e = 97, 5% ).
Maior destaque dado ao nmero de ambulncias encontradas consideran-
do todas as instncias, uma vez que com o GUROBI teve-se um total de 408
ambulncias implantadas, enquanto com o CPLEX 425 ambulncias seriam ne-
cessrias. Essa diferena significativa, pois o custo de uma ambulncia relati-
vamente alto na prtica. Para ilustrar as solues obtidas, as Figuras 1 e 2 trazem
a soluo do cenrio 02 para = 80% e = 97, 5% , respectivamente, dada a
implementao com o CPLEX e o GUROBI.
A partir das Figuras 1 a 2 possvel notar que a quantidade de estaes e
ambulncias instaladas varia conforme o nvel de confiabilidade, uma vez que a
indisponibilidade das ambulncias depende desse nvel. Assim, quando se exige
um nvel maior, tem-se uma maior quantidade de ambulncias para que sejam
atendidos os pontos de demanda. Note tambm as solues retornadas variam
conforme cada implementao, apesar de terem o mesmo valor timo.
A partir do teste comparativo entre os pacotes de otimizao, os resultados
que se seguem envolvem a implementao usando o GUROBI. Assim, a Tabela
10.2 considera os resultados sobre os mesmos cenrios anteriores, trazendo a

quantidade de ambulncias instaladas para os modelos UBUL-M e mais trs ou-
tros modelos da literatura.
Tabela 1 Comparao entre as implementaes feitas usando o CPLEX e o GUROBI
ILOG CPLEX GUROBI OPTIMIZER

Cenrios
(%) # Ambulncias
Tempo de
# Ambulncias
Tempo de
otimizao (s) otimizao (s)
80 9 149,71 9 183,36
82,5 10 2.348,60 10 2.241,35
85 12 3.600 12 3600
87,5 12 0,81 12 0,61
01 90 12 1,49 12 1,90
92,5 12 1,34 12 0,67
95 12 1,59 12 0,68
97,5 12 2,61 12 8,07
99 17 3.600 17 3.600
80 12 5,82 12 1,72
82,5 12 69,03 12 1,65
85 12 10,45 12 1,70
87,5 12 11,74 12 6,62
02 90 12 4,06 12 1,42
92,5 12 125,05 12 51,02
95 13 61,73 13 23,07
97,5 18 55,40 18 2,27
99 18 25,05 18 11,33
80 18 104,23 18 14,01
82,5 18 108,49 18 30,37
85 18 107,83 18 29,80
87,5 18 108,25 18 29,85
03 90 19 234,93 19 86,34
92,5 22 3600 22 3600
95 23 3600 22 3600
97,5 22 3600 22 3600
99 38 3600 22 3600
a) Soluo com o CPLEX. b) Soluo com o GUROBI.

Figura 1 Soluo computada para o cenrio 02 e com a = 80%.
a) Soluo com o CPLEX. b) com o GUROBI.

Figura 2 Soluo computada para o cenrio 02 e com a = 97,5%.
Assim, os modelos usados para efeitos de comparao com o UBUL-M so

dados adiante e que mais detalhes podem ser obtidos em Borras (2000) e Borras
e Pastor (2002), a saber:
BRLSCP (Binomial Reliability Location Set Covering Problem), em que
tomado um tempo mdio para o atendimento e o nmero de veculos
usados segue uma distribuio Binomial;
PRLSCP (Poisson Reliability Location Set Covering Problem), em que as
chamadas de emergncia seguem uma distribuio de Poisson e existe um
limite superior para o tempo de servio;
QRLSCP (Queueing Reliability location set covering problem), em que as
chamadas de emergncia seguem uma distribuio de Poisson.
Os resultados para o modelo original, UBUL, sobre os mesmos cenrios,

podem ser obtidos em Mohaymany et al. (2012). Algumas solues diferem ao
comparar com a retornada pelo modelo UBUL-M, pois aqui foi imposto um tem-
po limite para a otimizao e o valor de f variou entre 1, 2 e 3, pegando aquele
que resultou em melhor soluo para a respectiva instncia (essas solues que
diferem foram destacadas em negrito na coluna do UBUL-M).
Os resultados da Tabela 10.2 indicam que a quantidade de ambulncias
requeridas pelo modelo PRLSCP, para garantir o respectivo nvel de confiana,
demasiadamente alta comparada das demais solues.
Tabela 2 Comparao entre os modelos UBUL-M, BRLSCP, QRLSCP e PRLSCP com relao ao valor da funo objetivo
Cenrios (%) UBUL-M BRLSCP QRLSCP PRLSCP

80 9 11 10 10
82,5 10 11 10 11
85 12 12 11 12
87,5 12 13 13 13
01 90 12 13 13 13
92,5 12 14 13 13
95 12 14 14 14
97,5 12 14 17 17
99 17 18 19 19
80 12 13 13 13
82,5 12 14 13 14
85 12 14 13 14
87,5 12 14 14 14
02 90 12 14 14 14
92,5 12 14 15 15
95 13 15 16 17
97,5 18 18 20 20
99 18 20 22 22
80 18 18 18 20
82,5 18 19 18 21
85 18 20 20 21
87,5 18 20 21 22
03 90 19 21 21 23
92,5 22 22 23 25
95 22 23 25 28
97,5 22 25 30 30
99 22 28 33 35
Tanto o BRLSCP quanto o UBUL-M retornam a mesma soluo para o

cenrio 01, para = 85% , e o cenrio 02, para = 97, 5% . Nas demais ins-
tncias, o UBUL-M foi sempre melhor, uma vez que precisou de menos ambu-
lncias. Em alguns casos, a diferena chega a ser de duas ambulncias (ver o
cenrio 02 para = 82, 5% at = 92, 5% ).
O modelo QRLSCP teve o mesmo resultado que o PRLSCP e o BRLSCP para
quatorze e nove instncias, respectivamente. Ao compar-lo com o UBUL-M,
observa-se uma diferena de at treze ambulncias, que o caso do cenrio 03,
para = 99% . Somente no cenrio 01, para = 85% , que o modelo QRLSCP
melhor do que o UBUL-M. Ao comparar o total de ambulncias requeridas obser-
vando todas as instncias, o UBUL-M demandou 408, o BRLSCP demandou 452,
o QRLSCP demandou 469, e o PRLSCP demandou 490 unidades. Ao comparar
esse total, a diferena entre a quantidade demandada pelo modelo PRLSCP e
demandada pelo modelo UBUL-M chega a 82 unidades, que um valor conside-
rvel quando se pensa numa aplicao real.
4.2 Estudo de caso para o modelo UBUL-R

O estudo de caso a ser analisado consiste em aplicar os modelos UBUL-M e
UBUL-R na realocao dos servios mdicos de emergncia nas estradas rurais da
provncia de Teer, Ir. Este estudo foi proposto por Mohaymany et al. (2012).
O servio de sade da provncia responsvel por atender as demandas re-
lacionadas a acidentes que venham a ocorrer nas estradas vicinais e outras de-
mandas de reas residenciais. Os pontos de demanda esto divididos em duas
categorias e so representados na Figura 3:
P1 a P12: correspondem a 12 zonas residenciais distantes cerca de 7,5 km
das estradas axiais.
D11 a D22: correspondem a 12 trechos de estrada com aproximadamente
4 km.
Figura 3 Representao dos pontos de demanda para o estudo de caso.

Fonte: adaptada de Mohaymany et al. (2012).
Os possveis pontos para instalar novas estaes (estaes potenciais) bem

como a localizao das instalaes atuais, j em funcionamento, esto represen-
tados na Figura 4, tal que os pontos:
E1 a E6: representam estaes j em atividade, sendo as bases de E3 a E6
consideradas fixas.
B1 a B25: representam locais onde novas estaes podem ser abertas.
Considera-se que a cada 2 km (raio de cobertura S) possvel instalar
uma estao, mas desde que haja pelo menos uma ambulncia alocada.
De acordo com Mohaymany et al. (2012), o tempo de servio mdio estima-

do para atender um acidente de 3,5 horas, enquanto outras demandas tm tem-
po mdio de atendimento por volta de 1,5 hora. Outros parmetros considera-
dos foram: nvel mnimo de confiabilidade = 85% ; frao de indisponibilidade
r = 0, 38 , nmero mnimo de ambulncias por estao f = 2 e raio de cobertura
S de 2 quilmetros. Alm disso, trs cenrios foram testados:
Cenrio 1: uma chamada por dia para cada 5 mil pessoas.
Figura 4 Representao dos pontos de estao para o estudo de caso.

Fonte: adaptada de Mohaymany et al. (2012).
O nmero de chamadas por dia, de acordo com a populao existente na pro-

vncia, est descrito na Tabela 10.3. Por outro lado, a Tabela 10.4 traz o registro
relacionado ao nmero de acidentes ocorridos nos trechos de estrada D1 a D20.
O modelo UBUL-R requer que o grau de conservadorismo a seja determi-
nado a priori, sendo estabelecido para cada uma das restries em (14). Ele indica
a quantidade de parmetros qi que so incertos e, assim, vo assumir o pior caso.
Durante a resoluo, foi considerado que sempre os primeiros qi , para i = 1, , a

. A Tabela 10.5 traz os valores de a encontrados a partir da resoluo da equao
que delimita a probabilidade de violao, aplicando o mtodo da bisseo e con-
siderando que a violao permitida para a restrio de 1%. Vale comentar que o
valor usado para a consiste na parte inteira do valor apresentado na Tabela 10.5.
Tabela 3 Demanda associada aos pontos residenciais
Pontos de demanda Nmero de chamadas por dia

Pontos residenciais Populao Cenrio 1 Cenrio 2 Cenrio 3
P1 5122 1,0244 0,5122 0,3415
P2 1521 0,3042 0,1521 0,1014
P3 2275 0,4550 0,2275 0,1517
P4 2708 0,5416 0,2708 0,1805
P5 25374 5,0748 2,5374 1,6916
P6 1528 0,3056 0,1528 0,1019
P7 539 0,1078 0,0539 0,0359
P8 43023 8,6046 4,3023 2,8682
P9 1928 0,3856 0,1928 0,1285
P10 1396 0,2792 0,1396 0,0931
P11 2641 0,5282 0,2641 0,1761
P12 19832 3,9664 1,9832 1,3221
Tabela 4 Nmero de acidentes para os trechos de estradas D1 a D20
Trechos de estrada N de acidentes por ano N de acidentes por dia

D1 32 0,0877
D2 48 0,1315
D3 19 0,0521
D4 22 0,0603
D5 8 0,0219
D6 48 0,1315
D7 13 0,0356
D8 10 0,0274
D9 3 0,0082
D10 4 0,0110
D11 a D20 2,5 0,0068
Tabela 5 Valor de a considerando at 32 parmetros qi como incertos na restrio
Ja 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
a 0 3,03 4,29 5,25 6,07 6,79 7,43 8,03 8,58 9,10 9,6
Ja 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21
a 10,06 10,51 10,94 11,35 11,75 12,14 12,51 12,88 13,23 13,57 13,91
Ja 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32
a 14,23 14,55 14,87 15,17 15,47 15,77 16,06 16,34 16,62 16,90 17,17
Testes preliminares mostraram que o modelo UBUL-R, para o estudo de

caso, muito sensvel quantidade de parmetros incertos. Por isso, foi assumido
um parmetro D entre [0, 1] para indicar a porcentagem de parmetros que so
incertos em cada restrio e o desvio mximo qi foi tomado como um percentual
do respectivo valor esperado qi .
Os resultados obtidos pelo modelo UBUL-R considerando D = 0, 2 e um
percentual de 10% do valor esperado de qi esto descritos nas Tabelas 10.6 e
10.7, assim como os resultados obtidos para o modelo original UBUL-M.
Nota-se pelas Tabelas 10.6 e 10.7 que o modelo UBUL-R requereu o mesmo
nmero de ambulncias que o modelo UBUL-M. Isso ocorre devido perturba-
o dos parmetros incertos ter sido muito pequena, a ponto de no influenciar
nos resultados. Soma-se a isso que a porcentagem de parmetros considerados
incertos em cada restrio pequena, apenas de 2%.
Pela Tabela 10.6 observa-se que houve uma diferena entre as estaes aber-
tas para o UBUL-M e para o UBUL-R, uma vez que algumas estaes coincidem e
outras no, mas o nmero de estaes abertas permaneceu igual para ambos. Por
outro lado, os resultados da Tabela 10.7 mostram que as mesmas estaes foram
abertas para ambos os modelos.
Tabela 6 Resultados obtidos considerando todos os pontos potenciais como possveis bases
Cenrio Modelos N de ambulncias Estaes abertas

UBUL-M 5 P5, P9, P17, E2, E5
1
UBUL-R 5 P4, P7, P19, P21, P23
UBUL-M 4 P5, P9, P16, P18
2
UBUL-R 4 P8, P9, P22, P23
UBUL-M 4 P5, P8, P20, P25
3
UBUL-R 4 P2, P16, P21, E2
Tabela 7 Resultados timos considerando que as bases E3 a E6 so bases fixas
Cenrio Modelos N de ambulncias Estaes abertas

UBUL-M 6 P9, E2
1
UBUL-R 6 P9, E2
UBUL-M 6 P8, P9
2
UBUL-R 6 P8, P9
UBUL-M 6 P1, P8
3
UBUL-R 6 P1, P8
Visando a analisar o impacto da perturbao, testes foram realizados varian-

do os valores do tempo de atendimento ( ), para o intervalo de 0 a 10%. Da mes-
ma foram, variou-se a porcentagem de dados incertos D entre 0 e 20%. Assim,
para cada porcentagem de dados incertos, fez-se a variao em todo o intervalo
de qi . A Tabela 10.8 mostra os resultados obtidos para o Cenrio 1, enquanto
a Tabela 10.9 traz os resultados obtidos para os Cenrios 2 e 3, visto que estes
ltimos tiverem resultados iguais. Nesses testes assumiu-se que todas bases esto
disponveis para serem abertas.
Tabela 8 Resultados obtidos pelo modelo UBUL-R para o Cenrio 1
D (%)
0
2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5
0,5 5 5 5 5 5 15 20 23 26 28 31
1,5 5 5 5 5 5 15 20 23 26 28 31
2,5 5 5 5 5 5 15 20 23 26 28 31
3,5 5 5 5 5 5 15 20 23 26 28 31
4,5 5 5 5 5 5 15 20 23 26 28 31
(%)
5,5 5 5 5 5 5 15 20 23 26 28 31
6,5 5 5 5 5 5 15 20 23 26 28 31
7,5 5 5 5 5 5 15 20 23 26 28 31
8,5 5 5 5 5 5 15 20 23 26 28 31
9,5 5 5 5 5 5 15 20 23 26 28 31
10 5 5 5 5 5 15 20 23 26 28 31
Tabela 9 Resultados obtidos pelo modelo UBUL-R para os Cenrios 2 e 3
D (%)
0
2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4
0,5 4 4 4 4 4 15 20 23 26 28 31
1,5 4 4 4 4 4 15 20 23 26 28 31
2,5 4 4 4 4 4 15 20 23 26 28 31
3,5 4 4 4 4 4 15 20 23 26 28 31
4,5 4 4 4 4 4 15 20 23 26 28 31
(%)
5,5 4 4 4 4 4 15 20 23 26 28 31
6,5 4 4 4 4 4 15 20 23 26 28 31
7,5 4 4 4 4 4 15 20 23 26 28 31
8,5 4 4 4 4 4 15 20 23 26 28 31
9,5 4 4 4 4 4 15 20 23 26 28 31
10 4 4 4 4 4 15 20 23 26 28 31
As Tabelas 10.8 e 10.9 mostram que a medida que quantidade de dados incertos
aumenta nas restries, o impacto no valor da funo objetivo grande. Nota-se que
a influncia maior est na variao de D (em a ), pois ao fixar um valor para D e
variar a perturbao em qi , tem-se que o valor da funo objetivo continua o mesmo.
No caso em que D assume uma variao de 20%, tem-se que para nenhuma
perturbao em qi ( = 0% ), o resultado o mesmo de UBUL-M, sem incerteza.
Todavia, para a primeira variao, isto , = 0, 5% , a funo objetivo atinge o
valor de 31 ambulncias, tanto para o Cenrio 1 quanto para os Cenrios 2 e 3,
no importando o aumento no valor de .
Por outro lado, ao fixar o valor relacionado a perturbao de qi (em ) e
variar a quantidade de dados incertos em a (em D ), tem-se um impacto maior
no valor da funo objetivo. Observe como o nmero de ambulncias quase qua-
druplica ao passar de D = 8% para D = 10% para [0, 5 ,10] .
Para uma melhor visualizao dos resultados nas Tabelas 10.8 e 10.9, as Figu-
ras 5 e 6, respectivamente, trazem o comportamento da funo objetivo (nmero de
ambulncias usadas) pela variao em e D. Nota-se claramente que s ocorre um
aumento no valor da funo objetivo quando se varia o nmero de dados incertos.
Outros testes foram realizados variando D entre 20% e 100% e entre
10% e 100%, porm os mesmos resultados foram encontrados quando para
D = 20% , por isso eles no foram apresentados neste trabalho.
Figura 5 Variao na funo objetivo para os resultados na Tabela 10.8, Cenrio 1
Figura 6 Variao na funo objetivo para os resultados na Tabela 9, Cenrios 2 e 3.
5 CONCLUSES
O presente trabalho investiga o problema de localizao de instalaes com
aplicao em servios de emergncia. O foco do estudo foi um modelo matemtico
desenvolvido por Mohaymany et al. (2012), denominado UBUL, para determinar
a localizao de ambulncias e estaes (pontos de atendimento) com um limite de
probabilidade de indisponibilidade, minimizando os custos de instalao. A partir
desse modelo, fez-se a proposta de uma modificao, resultando no modelo UBUL-
-M, o qual foi comparado com a literatura. Outro modelo, denominado UBUL-
-R, foi proposto neste trabalho com base nas tcnicas de otimizao robusta ao
considerar a incerteza em dados da matriz de restries. Similarmente ao UBUL, o
UBUL-M retornou bons resultados para as instncias de teste, impondo o uso de
menos ambulncias e garantindo o atendimento de toda a demanda. J o modelo
incerto apresentou resultado pior que o modelo UBUL-M, como era esperado.
Os resultados comparativos mostraram que o modelo UBUL-M abona a su-
perestimao das ambulncias, podendo conseguir um nmero menor de ambu-
lncias, satisfazendo toda a demanda e respeitando o nvel mnimo de confiana.
O modelo UBUL-M demandou a instalao de 425 ambulncias no total, para a
implementao feita no CPLEX, enquanto a do GUROBI solicitou 408 unidades.
Por outro lado, dentre os modelos da literatura usados para comparao, o pior
deles exigiu 490 unidades. Na administrao pblica (e privada), essa diferena
crucial e permite melhor uso dos recursos. O tempo total utilizando o CPLEX
para o UBUL-M foi de 6,98 horas para resolver todas as instncias, enquanto o
do GUROBI limitou-se a 6,75 horas, dado um tempo de limite de uma hora para
cada instncia. Como neste estudo as decises so de nvel estratgico, que so de
longo prazo, esse tempo de otimizao aceitvel.
Ao comparar o modelo UBUL-R com o modelo UBUL-M, notou-se que,
quando h um aumento no tempo de atendimento das ambulncias, o modelo
com soluo robusta apresenta resultado pior (requer mais ambulncias) do que
o modelo original, sem incerteza. Os resultados mostraram que, para um nmero
razoavelmente pequeno de parmetros considerados incertos, o valor da funo
objetivo mais do que sextuplicou.
Analisando o tempo de otimizao pelos pacotes de otimizao, conclui-se
que esse tempo pode influenciar no processo de tomada de deciso, de forma que
uma proposta de trabalho futuro engloba o estudo de heursticas. Apesar de no
garantirem a soluo tima, uma boa heurstica pode retornar solues prximas
ou iguais do modelo inteiro, mas gastando bem menos tempo computacional.
Um estudo comparativo entre diferentes abordagens de otimizao robusta tam-
bm interessante do ponto de vista prtico e terico.
Por fim, claro o reconhecimento e o estudo de problemas que permitam
melhorar a rea de sade. Solues para problemas dessa natureza contribuem
para um bem que transcende a rea acadmica.
AGRADECIMENTOS
Os autores agradecem s agncias de fomento CNPq, CAPES e FAPEG.
REFERNCIAS
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Romes Antonio Borges

Thiago Alves de Queiroz

Matemtica aplicada indstria

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s nossas famlias, Kely, Vincius e Thiago, esposa e filhos do autor Romes

Comisso Organizadora (local, nacional e comit cientfico) do CNMAI

Romes Antonio Borges possui graduao (1997) e especializao (2000) em Ma-

O crescente aumento dos cursos de Engenharia e demais cincias exatas apli-

CAPTULO 1 ESTUDOS DE SINGULARIDADES NO FLUXO

CAPTULO 2 SIMULAO NUMRICO--COMPUTACIONAL

CAPTULO 3 MODELO DE PROGRAMAO LINEAR INTEIRA

CAPTULO 4 UTILIZAO DE UMA MALHA ESTRUTURADA

2.4 Gerao de malha........................................................................................ 100

CAPTULO 5 O BRKGA APLICADO EM PROBLEMAS DE

CAPTULO 6 OTIMIZAO MULTIOBJETIVO E MULTIRRESTRIO

3 ESTUDO DE CASO................................................................................................ 148

CAPTULO 7 INVESTIGAO NUMRICA--EXPERIMENTAL

CAPTULO 8 MODELAGEM CINEMTICA, SIMULAO

2 FORMULAO DO MODELO............................................................................ 188

CAPTULO 9 TURBINA ELICA DE EFEITO MAGNUS:

CAPTULO 10 ANLISE DE UM MODELO DE LOCALIZAO

Elisabete de Mello Magalhes

tais tm levado os sistemas a operarem em condies estressantes (prximos de

CHRISTY, 1992), (BONINI NETO; ALVES, 2010a), (BONINI NETO; ALVES,

2 MATRIZ JACOBIANA DO FLUXO DE CARGA

Pk (, V) = Vk Vm (Gkm coskm + Bkm sinkm )

V e so os respectivos vetores de magnitude de tenso nodal e ngulo de

e, na forma matricial, representa:

A nova soluo x(i+1) :

3 ANLISE DA MATRIZ JACOBIANA MODIFICADA

que, na forma matricial, torna-se:

Caso o parmetro for a varivel , Figura 1(a), ento se utiliza

em que Jm dada por:

caso a varivel escolhida como parmetro seja k ( E( ,V,) = ( k 0k ) = 0 ) ou Vk

No mtodo apresentado em Bonini Neto e Alves (2010a), acrescentou-se ao

sendo o coeficiente angular da reta, e l0 e Vk0 os pontos escolhidos no plano

sendo Jm dada por:

Formulaes similares foram obtidas em Bonini Neto e Alves (2014a) e Bo-

J no mtodo proposto em Garbelini et al. (2007), que uma parametrizao

T( ,V,,) = ( 0 ) [ Pa( ,V) Pa0 ] = 0 (27)

e o coeficiente angular da reta (parmetro utilizado). Pa representa a perda to-

no qual a matriz Jm dada por:

A matriz Jm do mtodo passa a ser dada por:

A Figura 3(a) apresenta a geometria da trajetria de solues do mtodo

Em Magalhes et al. (2013), a equao acrescida Equao (10) dada por:

na regio do PMC, possibilitando a sua determinao com a preciso desejada

4.1 Resultados para o Sistema IEEE-14 barras (sub2)

Figura 4 Curva P-V da barra 2 (gerao) e barra 14 (crtica).

Tabela 1 Ponto a considerando como parmetro

Tabela 2 Ponto b considerando V2 como parmetro

Fator de carregamento, |Jm|, V2 como parmetro V2

A Figura 6(a) mostra a curva -14 e os pontos de bifurcaes a e c.

Tabela 3 Ponto a considerando como parmetro

Fator de carregamento, |J| ou |Jm|, como parmetro 14 [radiano]

Tabela 4 Ponto a considerando 14 como parmetro

Fator de carregamento, |Jm|, 14 como parmetro 14 [radiano]

Tabela 5 Ponto c considerando 14 como parmetro

Fator de carregamento, |Jm|, 14 como parmetro 14 [radiano]

A Figura 7 apresenta os valores do |Jm| em torno do ponto a (PMC) para o m-

Figura 7 |Jm| considerando como parmetro no plano -V14.

A Figura 9 apresenta a curva -14 da barra crtica com os pontos de singu-

Resultados similares so obtidos pelo mtodo proposto em Garbelini et al.

Tabela 6 Ponto a parametrizado por no plano - V14

X = {p |0 p L min (li ) , p Z, i = 1, , m} (1)

Y = {q |0 q W min (wi ) , q Z, i = 1, , m} (2)

Z = {r |0 r H min (hi ) , r Z, i = 1, , m} (3)