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Plan du cours Plan de la sance

1 Calcul diffrentiel

x 0 (t) = f x (t) Introduction



2 Thorie gnrale des ED : 1

3 Cas linaire autonome : x 0 (t) = Ax (t)


2 Exponentielle de matrices
4 Linarisation & ED linaires non autonomes :
x 0 = Df (x (t)) x & x 0 (t) = A(t)x (t) 3 Rduction de Jordan
5 quilibres et stabilit,
x 0 = f (x ) vs x 0 = Df (x0 ) x 4 Forme gnrale des solutions de x 0 (t) = Ax (t)
6 Introduction lautomatique :
x 0 (t) = f (x (t), u(t))

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ED linaires autonomes 2. Exponentielle de matrices



A
X Ak
Df. exp : A Mn (R) 7 exp A = e = Mn (R)
ED autonome gnrale : x 0 = f (x ), x Rn . k=0
k!

Cas linaire : f (x ) = Ax et = Rn [ou Cn ] f (t) = e tA drivable, f 0 (t) = e tA A = Ae tA = Af (t).


1
x 0 (t) = Ax (t) Si P inversible, Pe A P 1 = e PAP

o A Mn (R) et x Rn [ou A Mn (C) et x Cn ] Thorme


Lunique solution de x 0 (t) = Ax (t) t.q. x (t0 ) = x0 est
Exemple (n = 1)
( x (t) = e (tt0 )A x0 , t R,
0 R
y (t) = y (t), avec
y () : R R t = e tA et ED complte.

1
= Solution : y (t) = e (tt0 ) y (t0 ). il suffit de savoir calculer e tA ! . . . et en fait e tPAP suffit

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Plan de la sance

Principe : quand A est diagonalisable, c-a-d,

1

.. 1 1 Introduction
A=P P ,

.
n
t1 2 Exponentielle de matrices
e

alors tA
e =P
.. 1
P
.
e tn 3 Rduction de Jordan

Comment faire dans le cas gnral ? 4 Forme gnrale des solutions de x 0 (t) = Ax (t)

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Polynme caractristique : PA () = det(I A), Thorme de dcomposition des noyaux


Dans C, PA () = ( 1 )p1 ( r )pr
Cn = 1 r
(
1 , . . . , r C valeurs propres distinctes de A ; = dim j = pj , et
o
p1 + + pr = n
p
A|j = j I|j + Nj , avec Nj j = 0.
Sous-espaces propres : j = j = kerC (A j I),

dim j pj A Mn (C) diagonalisable dans C

Sous-espaces caractristiques : j = j = kerC (A j I)pj Cn = 1 r


j j et j invariant par A
dim j = pj j
Rappel : A Mn (C) diagonalisable (dans C) j = j j
si une base de Cn forme de vecteurs propres de A Nj = 0 j

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Thorme de Jordan Plan de la sance
Il existe P GLn (C) telle que

J1
A=P .. P 1 ,
.
Jr
1 Introduction
o Jj = j I + Nj matrice (pj pj ).
2 Exponentielle de matrices
Application au calcul de lexponentielle

e tJ1
e tA = P .. P 1 3 Rduction de Jordan
.
e tJr
 t mj 1 m 1
 4 Forme gnrale des solutions de x 0 (t) = Ax (t)
avec e tJj = e tj I + tNj + + Nj j .
(mj 1)!
o mj = plus petit m tel que Njm = 0.

N.B. mj = 1 j = j Nj = 0 A|j diagble


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Forme des solutions dans Cn Forme des solutions dans Rn


s q
Y Y pj
( j )pj

Thorme Si A Mn (R), PA () = ( j )( j )
j=1 j=s+1
Soit A Mn (C). Toute solution de x 0 (t) = Ax (t) dans Cn scrit

r j 1
mX  Soit A Mn (R). Toute solution de x 0 (t) = Ax (t) dans Rn scrit
X
x (t) = e tj t k vj,k , avec vj,k j . q j 1
mX 
j=1 k=0
X
j t k 
x (t) = e t cos(j t) aj,k + sin(j t) bj,k ,
j=1 k=0
En fait, dans la dcomposition
o j = <e(j ), j = =m(j ), et aj,k , bj,k Ej .
Cn = 1 r ,
Sous-espaces rels :
si x (0) = v1,0 + + vr ,0 , alors
Ej = j Rn , 1j s
X tk X tk
t1
N1k v1,0 tr
Nrk vr ,0
 
x (t) = e + + e Ej = ( ) Rn ,
j s + 1 j q.
k
k! k
k! j

Rn = E1 Eq
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En fait, dans la dcomposition Rn = E1 Eq ,  M M
Es = j Rn =

Df. Ej esp. stable,
<ej <0 <ej <0
x (t) = x1 (t) + + xq (t) avec  M M
Eu = j Rn =

Ej esp. instable,
mj 1

X <ej >0 <ej >0


j t
t k aj,k , 1j s

x
j

(t) = e Ec =
 M
j Rn =
 M
Ej esp. indiffrent
k=0
mj 1 <ej =0 <ej =0
X 
j t
t k cos(j t) aj,k + sin(j t) bj,k ,

xj (t) = e

s + 1 j q.
k=0
Rn = E s E u E c
Comportement asymptotique
Thorme (Caractrisation dynamique de E s , E u , E c )
si <e(j ) > 0, kxj (t)k quand t + ; Es = x (0) Rn :

lim x (t) = 0
t+
si <e(j ) < 0, xj (t) 0 quand t + ;
Eu = x (0) Rn :

lim x (t) = 0
t
si <e(j ) = 0, deux possibilits :
Ec = x (0) Rn : C > 0 t.q., pour |t| grand,

mj = 1 : xj (t) born sur R (priodique) ;
mj > 1 : kxj (t)k quand t C 1 kx (0)k kx (t)k C |t|n kx (0)k

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Conclusions
Exemple : A M2 (R), valeurs propres 1 6= 2 relles
Pour x 0 = Ax , avec A Mn (R).
x2
E1 E2
x2 Toutes les solutions 0 quand t +
E1 E2

x1 x1
toutes les valeurs propres de partie relle < 0

Cas 1 < 0 < 2


= E s = E1 et E u = E2 Au moins une valeur propre de partie relle > 0
Cas 1 < 2 < 0
= des solutions divergent
= E s = R2

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