Vous êtes sur la page 1sur 6

Plan du cours Rappels

Examen final = crit (3h) sans documents


1 Introduction + Calcul diffrentiel
sauf une feuille manuscrite
2 Exercices de Calcul diffrentiel (3h de TD)
Date de lexamen : jeudi 9 novembre matin
x 0 (t) = f x (t)

3 Thorie gnrale des ED :
valuation du cours : exprimez-vous !
4 Cas linaire autonome : x 0 (t) = Ax (t)
5 Linarisation & ED linaires non autonomes : Site pdagogique du cours :
x 0 = Df (x (t)) x & x 0 (t) = A(t)x (t) http://perso.ensta-paristech.fr/fjean/ao102.html

6 quilibres et stabilit, Pour me contacter :


x0 = f (x ) vs x 0 = Df (x0 ) x dans mon bureau (N0 2.4.25, UMA)
par email Frederic.Jean@ensta-paristech.fr

1 / 22 2 / 22

Plan de la sance quilibres et stabilit

x 0 (t) = f x (t)

1 Stabilit des quilibres (ED)

o f : Rn Rn de classe C 1 .
2 Stabilit et linarisation

Df. x0 quilibre si x () x0 solution de (ED)


3 Un exemple : le pendule avec frottements f (x0 ) = 0

4 Fonctions de Lyapunov Question : comportement des solutions autour de x0 ?

3 / 22 4 / 22
Notions de stabilit
Exemple : Champ linaire f (x ) = Ax , x Rn

0 quilibre de x 0 = Ax
Noto : xv () = sol. maximale de (ED) t.q. xv (0) = v

Thorme
Soit x0 un quilibre. 0 asymptotiquement stable
<e() < 0 pour toute val. propre de A
x0 est stable si : > 0, > 0 tel que
Il existe une val. propre de A t.q. <e() > 0,
kv x0 k < = kxv (t) x0 k < pour tout t 0 = 0 non stable
x0 est asymptotiquement stable si : Quand les v.p. de A sont de <e 0, 0 peut tre :
x0 stable et il existe V = Vois(x0 ) t.q. stable, mais pas asymptotiquement (A|E c diagonalisable) ;
non stable (A|E c non diagonalisable).
v V = xv (t) x0 quand t +

5 / 22 6 / 22

Plan de la sance
x2
x2 y1 y2
y1 y2

1 Stabilit des quilibres


x1 x1

2 Stabilit et linarisation

quilibre stable mais PAS quilibre asymptotiquement 3 Un exemple : le pendule avec frottements
asymptotiquement  stable
stable <e(1 ) = <e(2 ) = 0

<e(1 ) = <e(2 ) < 0
4 Fonctions de Lyapunov

7 / 22 8 / 22
Stabilit et linarisation
Thorme
Si <e() < 0 pour toute val. propre de Df (x0 )
Soit x0 quilibre de (ED) : x 0 (t) = f x (t)

alors x0 asymptotiquement stable.

Principe : en gnral (mais pas toujours ! !), Si il existe une val. propre de Df (x0 ) t.q. <e() > 0,
alors x0 non stable.
comportement de (ED) comportement du linaris

en x0 en 0 Attention : stabilit pas toujours dtermine par le linaris :

q. linarise autour de x () x0 : on peut avoir Df1 (x0 ) = Df2 (x0 ) alors que

y 0 (t) = Df (x0 ) y (t) (ED linaire autonome) asymptotiquement stable pour x 0 = f1 (x )


(
x0 = quilibre
non stable pour x 0 = f2 (x )
stabilit caractrise par val. propres de Df (x0 ).

9 / 22 10 / 22

Plan de la sance

Df. x0 quilibre hyperbolique si


<e() 6= 0 pour toute val. propre de Df (x0 )
1 Stabilit des quilibres

Thorme (HartmanGrobmann)
Soit x0 quilibre hyperbolique. Alors 2 Stabilit et linarisation

portrait de phase de portrait de phase de


x0 = f (x ) C 0 -quivalent y 0 = Df (x0 ) y 3 Un exemple : le pendule avec frottements
au vois. de x0 au vois. de 0
4 Fonctions de Lyapunov

11 / 22 12 / 22
Pendule avec frottements

0 1
Linaris en xu = (, 0) : Df (xu ) = g
g
00 = sin 0 >0 `
`
g
det Df (xu ) =
!
0 x2 <0
x = f (x ) avec f (x ) = `
g` sin x1 x2
= 2 valeurs propres relles, de signes opposs

quilibres : xs = (0, 0) et xu = (, 0) [x1 mod 2]


Conclusion : xu quilibre non stable.
!
0 1
Diffrentielle : Df (x ) = [Hart.-Gr. ] De plus, il existe deux orbites stables.
g` cos x1

13 / 22 14 / 22

Cas de frottements importants


0 1
Linaris en xs = (0, 0) : Df (xs ) = g g
00 = sin 03

`
` ! !
x2 0 1

tr Df (xs ) = < 0 f (x ) = , Df (x ) =
g` sin x1 x23 g` cos x1 3x22
det Df (xs ) = g > 0
`
Mmes quilibres : xs = (0, 0) et xu = (, 0)
= 2 valeurs propres de partie relle < 0
!
0 1
Linaris en xu = (, 0) : Df (xu ) = g
Conclusion : xs quilibre asymptotiquement stable. ` 0
g
r
val. propres = = xu quilibre non stable
`

15 / 22 16 / 22
! Plan de la sance
0 1
Linaris en xs = (0, 0) : Df (xs ) =
g` 0

g
r
val. propres = i = ?? (xs non hyperbolique) 1 Stabilit des quilibres
`

2 Stabilit et linarisation
MAIS systme dissipatif = lnergie E dcrot.

1 3 Un exemple : le pendule avec frottements


Or E (, 0 ) = m`2 02 + V (), avec V () = mg` cos ,
2
4 Fonctions de Lyapunov
a pour unique minimum xs = (0, 0)

toute solution tend vers xs , c-a-d xs asymptotiqt stable

17 / 22 18 / 22

Fonctions de Lyapunov
Remarque : Si L diffrentiable,

Soit x0 quilibre de (ED) : x 0 (t) = f x (t) .



d L L
x (t) x10 (t) + + x (t) xn0 (t)
  
L x (t) =
dt x1 xn
Df : Soient U = Vois(x0 ) et L : U R continue. D  E
= L x (t) , f x (t)
L fonction de Lyapunov en x0 si :
= on peut remplacer (b) par
(a) L(x ) > L(x0 ) pour x 6= x0 dans U ;
(b)0


 L(x ) , f (x ) 6 0 pour tout x U
(b) pour toute sol. x (), t 7 L x (t) dcroissante.
et (c) par

L fonction de Lyapunov stricte en x0 si de plus : (c)0




L(x ) , f (x ) < 0 pour tout x U, x 6= x0

(c) pour tte sol. x () 6 x0 , t 7 L x (t) strictement dcroissante

19 / 22 20 / 22
Df. Soit x0 quilibre asymptotiquement stable.

Bassin dattraction de x0 :

Thorme

B(x0 ) = v : xv (t) x0 quand t +
Soit x0 quilibre.

Si il existe une fonction de Lyapunov en x0 , Proposition


alors x0 stable Supposons L : U R fn de Lyapunov stricte en x0 .

Si il existe une fonction de Lyapunov stricte en x0 , Si t (U) U t 0 et U compact,


alors x0 asymptotiquement stable U B(x0 )

Si = Rn , U = Rn et limkx k L(x ) = +, alors

B(x0 ) = Rn

[quilibre globalement asymptotiquement stable]


21 / 22 22 / 22