Universidad Nacional de Ingeniera - Facultad de Ingeniera Mecanica

Departamento Academico de Ingeniera Aplicada

CONTROL MODERNO Y OPTIMO (MT 227C)
Clase 03-01 Elizabeth Villota Cerna
Semestre 2009 I - UNI 22/04/2009

1. Linealizacion
El reemplazar un sistema no lineal por su aproximacion lineal se denomina linealizacion. Una motivacion
para la linealizacion es que el comportamiento dinamico de muchos sistemas no lineales dentro de un rango
de variables puede ser aproximado a modelos de sistemas lineales. Siendo ese el caso, podemos usar tecnicas
bien desarrolladas de analisis y sntesis de sistemas lineales para analizar un sistema no lineal. Cabe destacar
que se debe tener mucho cuidado cuando se realiza el analisis de sistemas linealizados ya que la intencion no
es introducir errores al analizar sistemas no lineales.

Consideremos el caso de un sistema (elemento no lineal) con una variable de estado x y una variable de
salida y que estan relacionadas por la siguiente ecuacion:

y = h(x), (1)

donde la funcion h : R 7 R es contnua y diferenciable; esto es h C 1 . Consideremos xo como el punto de

operacion. Si expandemos h en la serie de Taylor alrededor del punto xo se obtiene:
y = h(x),
dh(xo ) (2)
= h(xo ) + (x xo ) + terminos de alto orden.
dx

La linealizacion de h(x) alrededor del punto xo consiste en reemplazar h por una aproximacion lineal de
la forma:
dh(xo )
y = h(xo ) + (x xo )
dx (3)
dh(xo )
y = yo + (x xo ),
dx
donde yo = h(xo ). Si y = y yo y x = x xo . Luego, podemos reescribir (3) como:
dh(xo )
y = x, (4)
dx
y sobre un rango pequeno de x, la linea (3) es una buena aproximacion de la curva y = h(x) en la vecindad
del punto de operacion xo , ver Fig. 1 para una ilustracion de la aproximacion.

y
dh(x0)
y y0 (x x0)
dx

y h(x)
y0

x0 x

Figura 1: Aproximacion lineal de la funcion y = h(x)

Si h : Rn 7 R, esto es, y = h(x1 , x2 , ..., xn ), que significa que la variable dependiente depende de varias
variables - se puede aplicar el mismo principio. Sea:
 T
xo = x1o x2o ... xno (5)
SISTEMAS LINEALES - LINEALIZACION

el punto de operacion. La expansion de la serie de Taylor de h alrededor del punto de operacion xo resulta
en:
y h(xo ) = h(xo )T (x xo ) + terminos de alto orden, (6)
donde:     
T h  h  h 
h(xo ) = ... . (7)
x1 x=xo x2 x=xo xn x=xo
Geometricamente, la linealizacion de h alrededor de xo se puede pensar como el localizar un plano tangente
sobre una superficie no lineal en el punto de operacion xo , como mostrado en la Fig. 2.

y h(x)

Tangent
plane
h(x0)

x2
x1 x0

Figura 2: Plano tangente como aproximacion lineal de una funcion de dos variables.

1.1. Linealizando ecuaciones diferenciales

Consideremos ahora un sistema dinamico modelado por un conjunto de ecuaciones diferenciales no linea-
les:
dx1
= f1 (x1 , x2 , ..., xn , u1 , u2 , ..., um ),
dt
dx2
= f2 (x1 , x2 , ..., xn , u1 , u2 , ..., um ),
dt . (8)
.. ..
. .
dxn
= fn (x1 , x2 , ..., xn , u1 , u2 , ..., um ).
dt
Asumiendo que las funciones fi , i = 1, 2, ..., n, son contnuas y diferenciables. El conjunto de las ecuaciones
arriba mostradas se puede representar en la forma vectorial por:
dx
= f (x, u). (9)
dt
 T
Sea ue = u1e u2e ... une una entrada constante que fuerza al sistema (9) a que se asiente en un estado
1
 T
de equilibrio xe = x1e x2e ... xne ; esto es, ue y xe satisfacen:

f (xe , ue ) = 0. (10)

Los estados de equilibrio son llamados tambien puntos estacionarios, puntos constantes o puntos de reposo,
ya que si el sistema se ubica inicialmente en x = xe , luego permanecera en x(t) = xe para todo tiempo t 0.

Por lo general cuando hablamos de la existencia de un ue 6= 0 nos referimos a condiciones de operacion

puesto que el sistema necesitara de esa inyeccion ya sea de fuerza (torque, etc.) para mantenerse en el punto
de equilibrio.

Cuando analizamos la dinamica de un sistema no forzado, hacemos ue = 0 y luego buscamos el punto de

dx
equilibrio xe para el sistema dinamico = f (x), es decir la solucion de f (xe ) = 0. En el caso de un sistema
dt
dinamico no forzado, este puede presentar cero, uno o mas puntos de equilibrio.

Para estudiar y analizar el comportamiento local del sistema alrededor del punto de equilibrio (xe , ue ),
se supone que tanto x xe como u ue son pequenos, tal que perturbaciones no lineales pueden ser
1 Sin perdida de generalidad se puede asumir que xe = 0 y ue = 0. Ver Notas de clase Clase03-02.pdf

Clase 03-01, pag. 2

SISTEMAS LINEALES - LINEALIZACION

ignoradas en comparacion a los terminos lineales (de orden bajo). Este argumento es similar a cuando
usamos aproximaciones de angulos pequenos, reemplazando sin con y cos con 1 para cerca a cero.

Si ahora perturbamos el estado de equilibrio haciendo:

x = xe + x, u = ue + u. (11)

La expansion de la serie de Taylor resulta en:

d
x = f (xe + x, ue + u),
dt (12)
f f
= f (xe , ue ) + (xe , ue )x + (xe , ue )x + terminos de alto orden,
x u
donde:
 
f1 f1  f1 f1 
...  ... 
x1 xn  u1 um 
f . .. 
f . .. 

x ..
(xe , ue ) = .  y
u ..
(xe , ue ) = .  (13)
f fn 
 f fn 
n n
...  x = xe , ...  x = xe ,
x1 xn u1 um
u = ue u = ue

son las matrices Jacobianas de f con respecto a x y u, evaluadas en el punto de equilibrio, (xe , ue ). Notese
que:
d d d d
x = xe + x = x, (14)
dt dt dt dt
porque xe es una constante. Adicionalmente, f (xe , ue ) = 0, luego definiendo A Rnn y B Rnm de la
siguiente forma:
f f
A= (xe , ue ) y B = (xe , ue ). (15)
x u
Finalmente, eliminando los terminos de orden alto, se llega a la siguiente aproximacion lineal:
d
x = Ax + B u. (16)
dt

De forma similar, si las salidas del modelo del sistema no lineal son de la forma:

y1 = h1 (x1 , x2 , ..., xn , u1 , u2 , ..., um ),

y2 = h2 (x1 , x2 , ..., xn , u1 , u2 , ..., um ),
.. . (17)
.
yp = hp (x1 , x2 , ..., xn , u1 , u2 , ..., um ).

o en notacion vectorial:
y = h(x, u), (18)
entonces la expansion de la serie de Taylor puede ser usada nuevamente para llevar a la aproximacion lineal
de la ecuacion de salida del sistema. Sea:
y = ye + y, (19)
luego obtenemos:
y = C x + Du, (20)
donde: 
h1 h1 
... 
x1 xn 
h . .. 

C= ..
(xe , ue ) = .  Rpn , (21)
x h
p hp 
...  x = xe ,
x1 xn
u = ue

Clase 03-01, pag. 3

SISTEMAS LINEALES - LINEALIZACION

y, 
h1 h1 
... 
u1 um 
h . .. 

D= ..
(xe , ue ) = .  Rpm (22)
u h 
p hp 

...  x = xe ,
u1 um
u = ue
son las matrices Jacobianas de h con respecto a x y u, evaluadas en el punto de operacion (xe , ue ).

El hecho de que modelos lineales puedan ser usados para estudiar el comportamiento de un sistema
no lineal cerca a los puntos de operacion es bien importante. De hecho, lo que haremos en las proximas
secciones es aprovechar esta aproximacion local lineal de un sistema no lineal para disenar leyes de control
por realimentacion que mantengan al sistema cerca al punto de equilibrio (diseno de dinamica). Entonces la
realimentacion se usara para hacer que las soluciones del sistema controlado permanezcan cerca al punto de
operacion, ver Fig. 3.

2 2

1 1

x2 z2
0 0

1 1

2 2
0 /2 3/2 2 /2 0 /2
x1 z1

Figura 3: Comparacion entre los planos de fase de un sistema no lineal (a) y su aproximacion lineal alrededor
del origen (b). Notese que cerca al punto de equilibrio en el centro de las graficas , los planos de fase (y como
consecuencia la dinamica) es practicamente identica.

2. Ejemplo: Vehculo aereo con impulsadores

Considere el movimiento de el vehculo aereo, tal como el Harrier jump jet mostrado en la Fig. 4. El Harrier
es capaz de despegar verticalmente al redireccionar los impulsadores principales hacia abajo y a traves del
uso de impulsadores pequenos de maniobra que estan localizados en sus alas. Un modelo simplificado es
mostrado en la Fig. 4(b) donde el enfoque del movimiento del vehculo es en un plano vertical que corta las
alas del vehculo. Las ecuaciones de movimiento seran calculadas representando las fuerzas generadas por el
impulsador principal y los impulsadores de maniobra como F1 y F2 (actuando a una distancia r por debajo
del vehculo).

Sea (x, y, ) la posicion y la orientacion del centro de masa del vehculo. Sea m la masa del vehculo, J el
momento de inercia, g la constante graviatacional y c el coeficiente de amortiguamiento. Luego las ecuaciones
de movimiento son:
mx = F1 cos F2 sin cx,
my = F1 sin + F2 cos cy, (23)
T = rF1 .
Se cree conveniente redefinir las entradas tal que el origen sea considerado el punto de equilibrio del sistema
con entrada cero. Haciendo u1 = F1 y u2 = F2 mg, las ecuaciones resultan:

mx = mgsin cx + u1 cos u2 sin,

my = mg(cos 1) cy + u1 sin + u2 cos, (24)
T = ru1 .

Estas ecuaciones definen el movimiento del vehculo como un conjunto de tres ecuaciones diferenciales aco-
pladas.

Clase 03-01, pag. 4

SISTEMAS LINEALES - LINEALIZACION

r
y
F2

x F1
(a) Harrier jump jet (b) Simplified model

Figura 4: (a) Vehculo aereo con impulsadores y su (b) modelo simplificado donde el impulso neto ha sido
descompuesto entre la fuerza horizontal F1 y la fuerza vertical F2 actuando a una distancia r del centro de
masa.

Describiendo la dinamica del vehculo en la forma de espacio de estados:

z4

z5


z6

dz c u1 u2
= gsinz3 z4 + cosz3 sinz3 , (25)
dt m c mu mu
1 2
g(cosz3 1) z5 + sinz3 + cosz3
mu m m
1
r
J
 T
donde z = x y x y .

2.1. Modelo lineal del vehculo aereo con impulsadores

Suponiendo que u1 = 0 y u2 = 0, la dinamica del sistema se simplica a:

z4

z5

dz z6
= c
. (26)
dt gsinz3 m z4c

g(cosz3 1) z5
m
0

Los puntos de equilibrio del sistema estan dados cuando se hacen cero las velocidades x, y y y escogiendo
las siguientes variables que satisfagan la siguiente ecuacion:
   
0 gsinz3e
= , z3 e = e = 0. (27)
0 g(cosz3 e 1)
Entonces, el punto de equilibrio corresponde a la posicion vertical del vehculo. Notese que xe y ye no estan
especificados. Esto ocurre porque nosotros podriamos trasladar el sistema a una nueva posicion (mas arriba)
y todavia obtener un punto de equilibrio.

Calculando la matriz de estados A y la matriz de entrada B:

0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 1 0

f 
 0 0 0 0 0 1
A= = , (28)
z ze 0 0 g c/m 0 0
0 0 0 0 c/m 0
0 0 0 0 0 0

Clase 03-01, pag. 5

SISTEMAS LINEALES - LINEALIZACION

0 0
0 0

f  0 0
B= =
1/m
. (29)
u ze 0

0 1/m
r/J 0
Luego el sistema linealizado del vehculo aereo con impulsores puede ser escrito como:

0 0 0 1 0 0 0 0
0 0 0 0 1 0 0 0

d 0 0 0 0 0 1

0
0
x =
0 0 g c/m x + u (30)
dt 0 0

1/m
0
0 0 0 0 c/m 0 0 1/m
0 0 0 0 0 0 r/J 0

3. Ejemplo: Manipulador Robotico

(El siguiente problema ha sido adaptado de Snyder, W.E., Industrial Robots: Computer interfacing and
control ) En la Fig. 7 se muestra el manipulador robotico r. Un representacion esquematica del robot
es presentada en la Fig. 8 donde se asume una configuracion de masas concentradas. La masa m1 = 10kg
representa la masa del cilindro exterior y se ubica en el centro de masa del mismo. La constante r1 = 1m
designa la distancia fija entre el centro de masa del cilindro exterior y el centro de rotacion. La masa de
la carga es representada por m2 = 3kg y se asume que esta localizada al final de un piston de un brazo
telescopico cuya distancia radial r es medida a partir del centro de rotacion. El angulo de rotacion del brazo
manipulador es . Se asume que las entradas al sistema son el torque T aplicado en el centro de rotacion en
la direccion del angulo y la fuerza traslacional (radial) Fr aplicada en la direccion r. Despreciar la masa
2
del cilindro interior. Usar g = 10m/sec como aceleracion de la gravedad.

Figura 5: Manipulador robotico r

r
m2
g
r1

m1

Figura 6: Representacion esquematica del manipulador robotico r

Clase 03-01, pag. 6

SISTEMAS LINEALES - LINEALIZACION

Construiremos las ecuaciones de movimiento del sistema en base a las ecuaciones de Lagrange y luego
las representaremos en la forma espacio de estados.

3.1. Ecuaciones de movimiento usando Lagrange

3.1.1. Energa Cinetica (T )

Primero encontramos la energia cinetica total del sistema. Para esto definimos las posiciones de la masa
m1 :
x1 = r1 cos,
y1 = r1 sin.
Notese que r1 es una constante y que las posiciones de la masa m1 hacen referencia al movimiento traslacional
que experimenta el centro de masa del cilindro externo (masa concentrada). Diferenciando x1 y y1 con
respecto al tiempo se obtiene:
x1 = r1 sin,
y1 = r1 cos.
La magnitud del cuadrado del vector velocidad de la masa m1 es:

v12 = x1 2 + y1 2 = r12 2 sin2 + r12 2 cos2 = r12 2 .

Entonces, la energia cinetica de la masa m1 es: T1 = 12 m1 v12 = 21 m1 r12 2 .

Ahora derivaremos una expresion para la energia cinetica de la segunda masa. La posicion de la masa
m2 es:
x2 = rcos,
y2 = rsin.
Notese que r no es una constante y que la posiciones de la masa m2 hacen referencia al movimiento trasla-
cional que experimenta la masa de carga (masa concentrada). Diferenciando x2 y y2 con respecto al tiempo
se obtiene:
x2 = rcos rsin,
y2 = rsin + rcos.
La magnitud del cuadrado del vector velocidad de la masa m2 es:

v22 = x2 2 + y2 2 = (rcos rsin)2 + (rsin + rcos)2 = r2 + r2 2 .

Entonces, la energa cinetica de la masa m2 es: T2 = 12 m2 v22 = 21 m2 (r2 + r2 2 ).

3.1.2. Energa Potencial (V )

Ahora encontraremos la energa potencial del sistema. La energa potencial de la masa m1 es:

V1 = m1 gr1 sin.

La energa potencial de la masa m2 es:

V2 = m2 grsin.

3.1.3. Ecuaciones de movimiento

La funcion Lagrangiana (o Lagrangiano) para el sistema es:

1 1
L=T V = m1 r12 2 + m2 (r2 + r2 2 ) m1 gr1 sin m2 grsin.
2 2
El manipulador posee dos grados de libertad (r y ). Luego, tenemos dos ecuaciones de movimiento para el
sistema:

Clase 03-01, pag. 7

SISTEMAS LINEALES - LINEALIZACION

 
d L L
= T
dt
 
d L L
= Fr
dt r r

La primera ecuacion de movimiento resulta en:

m1 r12 + m2 r2 + 2m2 rr + gcos(m1 r1 + m2 r) = T .

La segunda ecuacion de movimiento viene a ser:

m2 r m2 r2 + m2 gsin = Fr .

3.2. Representacion espacio de estados

Definiendo las siguientes variables:

z1 = , z2 = , z3 = r, z4 = r.

Luego podemos escribir:

z2
z1 2m2 z2 z3 z4 gcosz1 (m1 r1 + m2 z3 ) + u1
d z
2
= m1 r12 + m2 z32
, (31)
dt z3 z 4
z4
2 u2
z 2 z 3 gsinz 1 +
| {z } m2
dz | {z }
dt f (z, u)

donde u1 = T y u2 = Fr . Asumiendo que la salida esta dada por la posicion de la masa de carga, v1 = x2 =
rcos y v2 = y2 = rsin se tiene:    
v1 z3 cosz1
= , (32)
v2 z3 sinz1
|{z} | {z }
v h(z, u)

3.3. Linealizacion

Para encontrar el modelo linealizado del manipulador robotico debemos calcular primero los puntos
(estados) de equilibrio.

3.3.1. Puntos de equilibrio para entradas nulas

Considerando entradas nulas (u1 = 0 y u2 = 0), el modelo del sistema resulta en:

z2
gcosz1 (m1 r1 + m2 z3 )
dz
= m1 r12 + m2 z32 , (33)
dt
z4


gsinz1

e igualando las derivadas a cero, la ecuacion que debemos resolver es la siguiente:

  gcosz1 (m1 r1 + m2 z3 )
0
= m1 r12 + m2 z32 , (34)
0
gsinz1

Clase 03-01, pag. 8

SISTEMAS LINEALES - LINEALIZACION

como no existe un z1 tal que cosz1 = 0 y sinz1 = 0 simultaneamente, esto significa que el modelo no forzado
que hemos considerado para el manipulador robotico no presenta puntos de equilibrio ze ; es decir, el sistema
dinamico analizado no presenta condiciones iniciales z(0) que tal que el sistema permanecera en ese punto
z(0) indefinidamente (coincide esto con lo que te dice tu intuicion?).

3.3.2. Punto de operacion (entradas constantes)

Considerando entradas constantes (u1 = u1e y u2 = u2e ) e igualando las derivadas a cero resulta:

z2e
0 gcosz1e (m1 r1 + m2 z3e ) + u1e
0
= m1 r12 + m2 z32
, (35)
0 z
4e
0
u2e
gsinz1e +
m2
Luego, el modelo del sistema sera linealizado alrededor del punto de equilibrio:
 T
ze = z1e 0 z3e 0 ,
donde z1e y z3e satisfacen las siguientes ecuaciones:
u1e
cosz1e =
g(m1 r1 + m2 z3e ) .
u2e
sinz1e =
gm2

Calculando los elementos de las matrices Jacobianas del sistema no lineal definido en (48) tenemos:
f1 f1
=0 =1
z1 z2
f1 f1
=0 =0
z3 z4
f2 gsinz1 (m1 r1 + m2 z3 ) f2 2m2 z3 z4
= =
z1 m1 r12 + m2 z32 z2 m1 r12 + m2 z32
f2 m2 (2z2 z4 + gcosz1 )(m1 r12 + m2 z32 ) (2m2 z2 z3 z4 gcosz1 (m1 r1 + m2 z3 ) + u1 )(2m2 z3 ) f2 2m2 z2 z3
= =
z3 (m1 r12 + m2 z32 )2 z4 m1 r12 + m2 z32
f3 f3
=0 =0
z1 z2
f3 f3
=0 =1
z3 z4
f4 f4
= gcosz1 z2
= 2z3
z1
f4 f4
= z22 =0
z3 z4
(36)
y,
f1 f1
=0 =0
u1 u2
f2 1 f2
= =0
u1 m1 r12 + m2 z32 u2 (37)
f3 f3
=0 =0
u1 u2
f4 f4 1
=0 =
u1 u2 m2
Adicionalmente, para la matriz de salida (49):
h1 h1 h1 h1
= z3 sinz1 =0 = cosz1 =0
z1 z2 z3 z4 , (38)
h2 h2 h2 h2
= z3 cosz1 =0 = sinz1 =0
z1 z2 z3 z4
y,
h1 h1
=0 =0
u1 u2 , (39)
h2 h2
=0 =0
u1 u2

Clase 03-01, pag. 9

SISTEMAS LINEALES - LINEALIZACION

Evaluando las matrices Jacobianas en (ze , ue ) tenemos:

0 1 0 0
ue2 (m1 r1 + m2 z3e ) m2 u1e
f
2 2 0 0
(ze , ue ) = m2 (m1 r1 + m2 z3e )
2 )(m r + m z )
(m1 r12 + m2 z3e 1 1 2 3e

(40)
x 0 0 0 1
u1e
2z3e 0 0
m1 r1 + m2 z3e

0 1
1
f 0
2
m1 r12 + m2 z3e
(ze , ue ) = , (41)
u 0 0
1
0
m2
ue2 u1e
z3 0 0
h gm2 g(m1 r1 + m2 z3e )
(ze , ue ) = u1e ue2 , (42)
x z3e 0 0
g(m1 r1 + m2 z3e ) gm2
y  
h 0 0
(ze , ue ) = . (43)
u 0 0

3.3.3. Modelo lineal en la forma espacio de estados

Usando las matrices Jacobianas arriba mencionadas y definiedo:

f f
(ze , ue ) = A y (ze , ue ) = B
z u
h h
(ze , ue ) = C y (ze , ue ) = D
z u
Luego las matrices correspondientes para la representacion espacio de estados lineal alrededor del punto de
operacion (ze , ue ) son:

0 1 0 0 0 1
ue2 (m1 r1 + m2 z3e ) m2 u1e 1
0 0 0

A= m2 (m1 r12 + m2 z3e
2 ) (m1 r12 + m2 z3e
2 )(m r + m z ) m1 r12 + m2 z3e
2
1 1 2 3e , B = ,
0 0 0 1 0 0
u1e 1
2z3e 0 0 0
m1 r1 + m2 z3e m2
(44)
y:
ue2 u1e
z3 0 0  
gm2 g(m1 r1 + m2 z3e ) 0 0
C= u1e ue2 , D = 0 0 , (45)
z3e 0 0
g(m1 r1 + m2 z3e ) gm2
La represenatcion espacio de estados lineal queda de la siguiente forma:
2 3 2 3
0 1 0 0 0 1
ue2 (m1 r1 + m2 z3e ) m2 u1e 1
0
6 7 6 7
dz 0 0 7
m1 r12 + m2 z3e
2
6 6 7
=6
6 m2 (m1 r12 + m2 z3e
2
) (m1 r12 + m2 z3e
2
)(m1 r1 + m2 z3e ) 7 z + 6
7 6
7 u (46)
7
dt 6 0 0 0 1 7 6 0 0 7
4 u1e 5 4 1 5
2z3e 0 0 0
m1 r1 + m2 z3e m2
2 ue2 u1e 3
z3 0 0
gm 2 g(m1 r1 + m2 z3e ) 0 0
v = 4 5 z + u. (47)
6 7
u1e ue2 0 0
z3e 0 0
g(m1 r1 + m2 z3e ) gm2

Clase 03-01, pag. 10

SISTEMAS LINEALES - LINEALIZACION

3.4. Ideas adicionales acerca del modelo

Si asumimos que r = cte = r1 y que el objetivo es mantener = /2, entonces el problema del manipula-
dor robotico se puede interpretar como un pendulo invertido con masa m1 + m2 . Que pasa cuando = /2
y r = cte > r1 , que sistema tenemos?.

Otra simplificacion del modelo se puede dar cuando se considera = 0 y r variable, en ese caso podemos
hablar de traslacion de la masa de carga en la direccion horizontal.

4. Manipulador Robotico - incluyendo la dinamica del cuerpo rgido

(El siguiente problema ha sido adaptado de Snyder, W.E., Industrial Robots: Computer interfacing and
control ) En la Fig. 7 se muestra el manipulador robotico r. Un representacion esquematica del robot es
presentada en la Fig. 8. La masa mo = 10kg representa la masa del cilindro exterior y se ubica en el centro
de masa del cilindro exterior, Io representa el momento de inercia del cilindro exterior con respecto a su
centro de masa. La constante r2o = 1m designa la distancia fija entre el centro de masa del cilindro exterior
y el centro de rotacion. La masa de la carga es representada por ml = 3kg y se asume que esta localizada al
final de un piston de un brazo telescopico cuya distancia radial r es media a partir del centro de rotacion. El
angulo de rotacion del brazo manipulador es . El cilindro interno del brazo telescopico tiene masa mi = 2kg
y momento de inercia igual a Ii . Asuma que las entradas al sistema son el torque T aplicado en el centro de
rotacion en la direccion del angulo y la fuerza traslacional (radial) Fr aplicada en la direccion r. Despreciar
2
la masa del cilindro interior. Usar g = 9,8m/sec como aceleracion de la gravedad.

Figura 7: Manipulador robotico r

ml
Ii , mi , ro

Io , mo , ro

Figura 8: Representacion esquematica del manipulador robotico r

Construiremos las ecuaciones de movimiento del sistema en base a las ecuaciones de Lagrange y luego
las representaremos en la forma espacio de estados.

Clase 03-01, pag. 11

SISTEMAS LINEALES - LINEALIZACION

4.1. Ecuaciones de movimiento usando Lagrange

4.1.1. Energa Cinetica

Primero encontramos la energia cinetica total del sistema. La energia cinetica traslacional es obtenida
definiendo las posiciones de los centros de masa de los cilindros externo e interno con masas mo y mi , y la
posicion de la masa de carga ml :
xo = 21 ro cos,
yo = 21 ro sin.
xi = (r 12 ro )cos,
yi = (r 21 ro )sin.
xl = rcos,
yl = rsin.

Notese que ro es una constante, mientras que r no lo es. Diferenciando x e y con respecto al tiempo se
obtiene:
xo = ro 21 sin,
yo = ro 21 cos.
xi = 12 rcos 21 rsin + 21 ro sin,
yi = 21 rsin + 21 rcos 21 ro cos.
xl = rcos rsin,
yl = rsin + rcos.

La magnitud del cuadrado del vector velocidad de los centros de masa de los cilindros exterior e interior,
y de la masa de la carga es:

ro2 2 2 r2 1
vo2 = xo 2 + yo 2 = sin + o 2 cos2 = ro2 2 .
4 4 4
1 1 1 1
vi2 = x2i + yi2 = (rcos + (ro r)sin)2 + (rsin (ro r)cos)2 = r2 + (ro r)2 2 .
4 4 4 4
vl2 = xl 2 + yl 2 = (rcos rsin)2 + (rsin + rcos)2 = r2 + r2 2 .

Entonces, la energia cinetica traslacional de los cilindros y masa de carga respectivamente es:
1 11
Tto = mo vo2 = mo (ro2 2 ).
2 24
1 11
Tti = mi vi2 = mi (r2 + (ro r)2 2 ).
2 24
1 1
Ttl = ml vl2 = ml (r2 + r2 2 ).
2 2

Considerando que los cilindros son cuerpos rgidos, debemos adicionar su energa cinetica rotacional a la
energia cinetica total del sistema. Este no es el caso para la masa de carga, que es considerada como una
masa concentrada (partcula). La energia cinetica rotacional de los cilindros se obtiene usando:
1
Tro = Io 2
2
1
Ii 2
Tri =
2
Asumiendo que el cilindro interno es una varilla, su momento de inercia con respecto al centro de gravedad
1 1
es Ii = 12 mi r2 . Para el caso del cilindro externo hueco se puede considerar que Io = 12 mo (3t2 + ro2 ), donde
t depende de los radios internos y externos del cilindro hueco. Sabiendo que = , se obtiene:
1 1
Tro = mo (3t2 + ro2 )2
2 12

Clase 03-01, pag. 12

SISTEMAS LINEALES - LINEALIZACION

1 1
Tri = mi ro2 2
2 12

Sumando las energas cineticas resulta:

T = Tt + Tr
 
1 1 1 1 1
T = mo (ro2 2 ) + mi (r2 + (ro r)2 2 ) + ml (r2 + r2 2 ) + mi ro2 2 + mo (3t2 + ro2 )2
2 4 4 12 12
 
1 1 2 2 1 2 1 2 1 2 2 1 2 2 1 2 2 2 2
T = mo ( ro + t ) + mi ( r + r + ro ro r ) + ml (r + r ).
2 3 4 4 3 4 2

4.1.2. Energa Potencial

Ahora encontraremos la energa potencial del sistema. La energa potencial de los centros de masa de los
cilindros (mo y mi ) y la masa de carga ml :
1
Vo = mo gro sin.
2
1 1
Vi = mi g(r ro )sin.
2 2
Vl = ml grsin.
Luego la energia potencial total es:
 
1 1
V = (mo ro + mi (r ro )) + ml gsin.
2 2

4.1.3. Ecuaciones de movimiento

La funcion Lagrangiana (o Lagrangiano) para el sistema es:

 
L = T V = 12 mo ( 31 ro2 2 + 14 t2 ) + mi ( 14 r2 + 31 r2 2 + 14 ro2 2 21 ro r2 ) + ml (r2 + r2 2 )


12 (mo ro + mi (r 21 ro )) + ml r gsin.

El manipulador posee dos grados de libertad (r y ). Luego, tenemos dos ecuaciones de movimiento para el
sistema:

 
d L L
= T
dt
 
d L L
= Fr
dt r r

La primera ecuacion de movimiento resulta en:

1 2
3 mo ro + 31 mi r2 + 14 mi ro2 21 mi rro 21 mi ro r + 32 mi rr + ml r2 + 2ml rr


+gcos 21 (mo ro + mi (r 21 ro )) + ml r = T .

La segunda ecuacion de movimiento viene a ser:

1 1 1 1
mi r + ml r mi r2 + mi ro 2 ml r2 + ( mi + ml )gsin = Fr .
4 3 4 2

Clase 03-01, pag. 13

SISTEMAS LINEALES - LINEALIZACION

4.2. Representacion espacio de estados

Definiendo las siguientes variables:

z1 = , z2 = , z3 = r, z4 = r,

se puede escribir:

z2
2 1 1 1 ro
z1
3 m i z 2 z 3 z 4 2m l z 2 z 3 z 4 + 2 m i ro z 2 z 4 gcosz 1 ( 2 mo ro + 2 mi (z3 2 ) + ml z 3 ) + u 1

d 1 1 2 1 1 2
z2 =
2 2
3 mo ro + 3 mi z3 + 4 mi ro 2 mi z3 ro + ml z3

, (48)
dt z3
z4
1
z4 3 m i z 2
2 z 3 + m l z 2
2 z 3 ( 12 mi + ml )gsinz1 + u2
| {z }
dz ml + 41 mi
| {z }
dt f (z, u)

donde u1 = T y u2 = Fr . Asumiendo que la salida esta dada por la posicion de la masa de carga, v1 = xl =
rcos y v2 = yl = rsin se tiene:    
v1 z sinz1
= 3 , (49)
v2 z3 cosz1
|{z} | {z }
v h(z, u)

Fuente: Captulos 1 del libro Systems and Control de Stanislaw H. Zak (2002).

Fuente: Captulos 2 y 3 del libro Feedback Systems: An Introduction for Scientists and Engineers, de Karl
J. Astrom y Richard M. Murray.

Clase 03-01, pag. 14