Modlisation par bond graph

lments de base pour lnergtique

par Belkacem OULD BOUAMAMA
Professeur lcole Polytechnique Universitaire de Lille (PolytechLille)
et Genevive DAUPHIN-TANGUY
Professeur lcole Centrale de Lille

1. Concepts et dfinitions : port, lien, bond graph............................. BE 8 280 - 2

2. Variables dnergie et de puissance ................................................... 2
2.1 Vrais bond graphs ....................................................................................... 2
2.2 Pseudo bond graphs ................................................................................... 4
3. lments du langage bond graph........................................................ 4
3.1 lments passifs 1 port ............................................................................... 5
3.2 lments actifs............................................................................................. 8
3.3 lments de jonction................................................................................... 8
3.4 Liens dinformation ..................................................................................... 9
4. Causalits en bond graphs .................................................................... 9
Tableau de notations et symboles ............................................................... 12
Rfrences bibliographiques ......................................................................... 12

es procds nergtiques possdent un comportement fortement non

L linaire d principalement linteraction mutuelle de plusieurs phnom-
nes de natures diverses et associant des composants technologiques qui met-
tent en uvre des nergies de natures diffrentes (mcanique, chimique,
thermodynamique, etc.). Le comportement dynamique de ce type de systme
est dcrit gnralement par des quations diffrentielles non linaires. La
dmarche classique base sur les quations du premier principe (consistant
tudier les changes en stationnaire ou en transitoire) devient complique en
raison du caractre multinergie et non stationnaire de ce type de procd.
Loutil bond graph (graphe de liaison ou graphe liens) vocation pluridis-
ciplinaire permet justement, par sa nature graphique, laide dun langage uni-
fi, dafficher explicitement la nature des changes de puissance dans le
systme, tels que les phnomnes de stockage, de transformation et de dissi-
pation dnergie et de mettre en vidence la nature physique et la localisation
des variables dtat. Par ailleurs, le modle bond graph est volutif, ce qui per-
met aisment daffiner le modle (en fonction des hypothses de modlisation
retenues) par simple ajout de nouveaux lments (perte thermique, effet diner-
tie, etc.) sans avoir reprendre la dmarche depuis le dbut. La mthode est
adapte lobtention de modles intgrs, cest pourquoi lintrt de la mod-
lisation par bond graph des phnomnes rencontrs en gnie nergtique et
en gnie des procds est vident.
Loutil bond graph a t dfini initialement en 1959 au MIT (Boston, USA) par
Paynter [1], puis introduit en Europe uniquement vers les annes 1970. Cette
dmarche de modlisation est trs pdagogique pour la comprhension et
lanalyse de la dynamique des systmes. La mthodologie a t dveloppe
partir de 1996 principalement par Karnopp, Rosenberg et Thoma [2] [3].

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La modlisation par bond graphs des systmes structure rigide (mcani-

que, lectrique) a connu dnormes dveloppements ; par contre, la modlisa-
tion des systmes thermiques, thermodynamiques ou tout simplement en
gnie nergtique et des procds reste encore un domaine ouvert en raison
de la complexit de ces phnomnes. Ce sont pourtant ces types de processus,
prsents dans les industries risque qui ncessitent, pour leur connaissance et
leur contrle, des modles de plus en plus prcis et exploitables.
Ce langage rpond particulirement bien ces besoins par les caractristi-
ques suivantes :
une approche nergtique qui permet une dcomposition du systme tu-
di en sous-systmes qui changent de la puissance et qui structurent la proc-
dure de modlisation ;
une terminologie unifie pour tous les domaines physiques, fonde sur la
notion danalogie entre phnomnes ;
une reprsentation graphique pour visualiser les transferts de puissance,
mais aussi de causalit ;
une souplesse inhrente qui permet de faire voluer le modle en ajoutant
des phnomnes ngligs ;
une criture systmatique des quations mathmatiques issues du modle
bond graph sous forme dquations diffrentielles ;
un support pour une analyse structurelle des proprits du modle en vue
de la conception de systmes de surveillance ou de commande [4].
Une brve prsentation des concepts et dfinitions des bond graphs fait
lobjet de ce texte qui constitue la premire partie de lensemble Modlisation
par bond graph . Ce dossier prsente les bases des bond graphs appliqus
aux systmes nergtiques, et le choix des variables de puissance et dnergie
dans ces systmes.
La seconde partie de cet ensemble est traite dans le dossier [BE 8 281]
Modlisation par bond graph. Application aux systmes nergtiques .

1. Concepts et dfinitions : variables gnralises deffort et de flux notes respectivement par

port, lien, bond graph
Pour plus dinformation, le lecteur se reportera aux rfrences [1]
[6].
Afin dintroduire la mthodologie de loutil bond graph, dfi-
nissons dabord les notions de multiports, liens et ports. Les
lments multiports sont les nuds dun graphe, ils sont repr-
sents par des caractres alphanumriques. Par exemple sur la
figure 1a, trois lments multiports que nous dsignons par 0, R
et TF sont reprsents. Les ports de chaque multiport sont repr-
sents par des segments, laide desquels llment multiport
peut tre connect lenvironnement. Ainsi, sur la figure 1b, ll-
ment 0 est trois ports, llment R un port et llment TF pos-
sde deux ports. Les liens sont forms lorsque deux ports sont
connects entre une paire dlments multiports.
Lensemble de ces multiports connects entre eux par des liens
reprsente le bond graph ou graphe de liaison ou graphe liens
(figure 1c ). Nous retiendrons le nom de bond graph pour des
questions de commodit. Dune manire plus globale, le bond
graph peut tre dfini comme un graphe linaire o les nuds
sont les lments multiports et les arcs les liens. Toutefois le bond
graph est beaucoup plus riche que le graphe. En bond graph, les
liens (appels liens de puissance) reprsentent la puissance ou le
flux dnergie chang entre les deux multiports connects. Cette
puissance sexprime comme le produit de deux variables compl-
mentaires. Indpendamment du domaine physique considr
(thermique, lectrique, chimique...), ces variables sont appeles
e et f. Ce lien (bond) porte les deux variables de puissance et est
dsign par le symbole dune demi-flche comme indiqu sur la
figure 1c. Par convention, le flux est toujours reprsent du ct de
la demi-flche. La puissance instantane en fonction du temps t
rentrant ou sortant du port est le produit effort e-flux (f ) :
Pu (t ) = e (t ) f (t ) (1)
La direction de la puissance positive est reprsente par le sens
de la demi-flche.
Une reprsentation bond graph permet de mettre en vidence
quatre informations (figure 2) :
la liaison physique entre les deux systmes par le lien bond
graph ;
la causalit par le trait causal (dvelopp 4) ;
le type dnergie utilis par la nature des variables de
puissance et enfin la direction de la puissance transmise par la
direction de la demi-flche.
2. Variables dnergie
et de puissance
2.1 Vrais bond graphs
Les variables deffort et de flux pour quelques domaines phy-
siques sont donnes par le tableau 1. Le produit effort-flux est une
puissance, ce type de bond graph est alors appel vrai bond graph.

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Tableau 1 Variables gnralises deffort

R
et de flux en vrai bond graph

Domaine physique Effort Flux

0 TF lectrique Tension u (V) courant i (A)
a lment multiport Mcanique Force F (N) Vitesse de
de translation translation x (m/s)
R Mcanique Couple (N m) Vitesse angulaire
de rotation (rad / s)
Hydraulique Pression P (Pa) Dbit volumique
V (m3/s)
0 TF Thermique Temprature T (K) Flux dentropie
S (J/(K s))

b lments et ports Chimique Potentiel chimique Flux molaire

(transformation) (J/mol)
n (mol / s)
Chimique Affinit chimique Vitesse de la raction
R (cintique) A (J/mol)
(mol/s)
e2 f2

e1 e3 e5
0 TF Les relations (2) et (3) peuvent tre rcrites diffremment en uti-
f1 f3 f5 lisant une forme diffrentielle :
e4 f4 dp ( t ) = e ( t ) dp = e ( t ) dt
------------------ (4)
dt
C
dq ( t ) = f ( t ) dq = f ( t ) dt
c bond graph ------------------ (5)
dt

Figure 1 lment multiport (a ), lments et ports (b ), Lnergie E (t ) est calcule par intgration de la puissance :
bond graph (c )

t t
E (t ) = Pu ( t ) dt = e ( t ) f ( t ) dt (6)

Causalit : leffort est Il est ais, en utilisant les relations (4) et (5), dexprimer lnergie
une donne pour A E en fonction de lune des variables dnergie dans les quations
Type dnergie utilise
(2) et (3) :

t t

e E (t ) = e ( t ) dq ( t ) = f ( t ) dp ( t ) (7)
A B
f
Par ailleurs, comme il sera montr plus loin ( 3.1.2 et 3.1.3), les
Direction du flux de variables deffort e (t ) et de flux f (t ) peuvent tre exprimes en
puissance : de A vers B fonction, respectivement, des variables de dplacement e = e (q ) et
dimpulsion f = f (p ). Alors lnergie E peut tre exprime non seu-
Lien (bond) physique entre A et B lement en fonction du temps, mais aussi en fonction de lune des
variables dnergie p et q :
Figure 2 Informations fournies par une reprsentation bond graph

q

(0)
Ep ( q ) = e ( q ) dq (8)
En plus des variables de puissance (effort et flux), deux autres

p
types de variables sont importants pour la description dynamique
des systmes. Ces variables sont appeles des variables dnergie Ec ( p ) = f ( p ) dp (9)
pour les raisons que nous dveloppons plus loin ( 2.2.2). Ces
variables dites dnergie notes p (t ) et q (t ) sont appeles respec- Les quations (8) et (9) motivent lappellation de p et q comme
tivement moment gnralis ou impulsion et dplacement gnra- variables dnergie en distinction des variables de puissance e et f.
lis. Elles sont dfinies par les relations intgrales des variables de
Exemple : lnergie potentielle stocke Ep dans un ressort de rai-
leffort et du flux comme suit :
deur k en supposant que la force F (leffort) est proportionnelle au
dplacement x (variable dnergie q ) F = kx, est bien :



t t

p (t ) e ( t ) dt = p 0 + e ( t ) dt (2) q1 x1
kx dx = ----- kx 1 kx 0 
t0 1 2 2
Ep ( q ) = e ( q ) dq = (10)
q0 x0 2

t t
q (t ) f ( t ) dt = q 0 + f ( t ) dt (3) La mme dmarche peut tre dveloppe pour dautres phnom-
t0 nes physiques.

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produit des variables deffort et de flux na plus la dimension dune

(0)

Tableau 2 Variables gnralises de moment puissance. Toutefois, il faut noter que les proprits classiques (cau-
et de dplacement en vrai bond graph sales, structurelles, mise en quations...) dduites dun vrai bond
graph restent valables pour un pseudo bond graph.
Domaine physique Moment Dplacement
lectrique Flux magntique Charge q (C)
2.2.2 Variables de puissance et dnergie
(Wb) en pseudo bond graphs
Mcanique Moment J (N s) longation x (m) En thermodynamique, les variables, dont luniformit est nces-
de translation saire pour raliser lquilibre dun systme, sont appeles intensi-
Mcanique Moment angulaire Angle (rad) ves ou de tension. Elles correspondent aux variables deffort
de rotation (N m s) (terme plus gnral que tension en bond graph). Cest le cas de la
temprature, de la pression, des concentrations ou du potentiel
Hydraulique Impulsion de pression Volume V (m3) chimique. Dautres variables telles que le volume, la masse, la
pp (N s/m2) charge lectrique, lnergie interne, lentropie... sont des variables
Thermique Entropie S (J/ K) extensives. Les variables extensives correspondent aux variables
de dplacement (lintgrale du flux) en bond graph.
Chimie Nombre de moles n
Dans les systmes lectriques ou mcaniques, un seul domaine
physique est impliqu et deux variables duales sont impliques :
tension-courant ou force-vitesse. En thermodynamique, trois
Les variables dites dnergie pour diffrents domaines physiques domaines physiques sont impliqus : le thermique, le fluidique et
sont donnes par le tableau 2. le matriel ou le chimique.
Dans le domaine de la chimie et de la thermique, les variables de
moment gnralis p ne sont pas dfinies car il nest pas possible Exemple : un fluide en coulement est caractris par un
dexprimer les variables deffort (temprature ou potentiel chi- ensemble de variables, qui est :
mique) en fonction de la drive de la variable complmentaire de pour les efforts : la pression P et la temprature T ;
flux (flux dentropie ou flux molaire) comme cest le cas en mca- pour le flux : le dbit volumique (ou massique), le flux dentropie
nique pour la loi de la masse M ou en lectricit pour le cas dune et le flux de quantit de mouvement.
bobine dinductance L : Dautres variables peuvent aussi intervenir telles que le flux de cha-
leur Q , le flux dnergie interne U ou le flux denthalpie H .
F = M --------- , u = L ------- 
dx di
dt dt Sur le tableau 3 sont reprsentes les variables de puissance et
dnergie en pseudo bond graph utilises en gnie des procds.
En thermique, le produit des variables effort flux ( T Q ) na pas la
2.2 Pseudo bond graphs dimension dune puissance, la puissance correspond plutt la
2.2.1 Pourquoi les pseudo bond graphs ? variable du flux ( Q ) . Les motivations de lutilisation de ces varia-
bles seront traites plus loin ( 3.1.1).
Loutil bond graph permet de modliser parfaitement les sys-
tmes mcaniques et lectriques ([S 7 222] Les bond graphs et leur
application en mcatronique ). Pour ces systmes, les variables
deffort et de flux sont respectivement tension-force et intensit du
courant-vitesse. Ces systmes sont dcrits par un vrai bond graph
3. lments du langage bond
dont le produit effort-flux est la puissance instantane sur un lien graph
ou un port dun composant du systme.
Dans les systmes thermodynamiques et plus globalement en On dfinit dans cette partie lensemble des multiports ncessai-
gnie des procds et nergtique, lutilisation de vrais bond graphs res pour la modlisation dun systme physique dune manire
introduit des variables deffort et de flux thermique et chimique gnrique en utilisant les variables gnralises deffort et de flux.
(temprature, potentiel chimique, et flux dentropie, flux molaire)
qui sont de nature complexe et inadaptes aux problmes de simu- Ces lments de base se classifient en :
lation, non accessibles aux mesures, car ils nobissent pas des
lois de conservation simples (lentropie par exemple nest pas trois lments passifs (R, C et I) ;
conserve). On introduit alors pour leur modlisation un pseudo deux lments actifs (Se et Sf)
bond graph dvelopp initialement par Karnopp [5] pour lequel le quatre jonctions (1, 0, TF et GY).

(0)

Tableau 3 Variables gnralises pseudo bond graph

Domaine Effort (e ) Flux (f ) Dplacement q Impulsion p
Chimique Concentration C (mol/m3) Flux molaire n (mol/s) Nombre de moles n
Hydraulique Pression P (N/m2) Dbit massique m (kg/s) Masse m (kg) Impulsion de pression p [(N s)/m2]
Thermique :
conduction Temprature T (K) Flux thermique Q (J/ s) Quantit de chaleur Q (J)
convection Temprature T (K) Flux denthalpie H (J/ s) nergie interne U (J)

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F x
= 1 2
u
R P = P1 P2 1 R 2
e i
P1 P2
R V V
n

n
f
R F R
u F P
R:Re
R:Rm
R:Rh
R:Rc
i x V n
b c d e

a reprsentation gnrale b c d e reprsentation spcifique au domaine physique

Figure 3 lment R 1 port

3.1 lments passifs 1 port
Les lments sont dits passifs car ils transforment la puissance
qui leur est fournie en puissance dissipe (lment R), stocke
sous forme dnergie potentielle (lment C) ou cintique (l-
ment I). Ces lments sont gnralement 1 port dans le cas des
systmes mononergtiques car ils reoivent de la puissance par
un seul lien. Comme la puissance est fournie ces lments, la
demi-flche est oriente vers llment.
3.1.1 lments R et RS
Llment R 1 port modlise tout phnomne qui dissipe de
lnergie : la puissance qui lui est fournie est transforme en nergie
thermique dissipe. Notons que le terme dissipatif est beaucoup
plus large en bond graph que le sens habituel. Il concerne aussi les
lments dcrits par une relation liant les variables deffort et de
flux. Cet lment est reprsent en bond graph par la figure 3a.
titre dexemple (figure 3), citons les rsistances lectriques, les
frottements visqueux mcaniques, les restrictions hydrauliques, les
membranes chimiques sparant deux solutions de potentiels
chimiques diffrents. On reprsente par R le type de phnomne
identifi et par Re , Rm , Rh ou Rc la valeur du paramtre intervenant
dans lcriture de la loi en linaire pour les diffrents domaines
physico-chimiques (figure 3b, c, d, e ).
La loi gnrique qui le caractrise est une relation statique liant
leffort et le flux :
R (e, f ) = 0 (11)
Cette loi linaire ou non linaire scrit par exemple :
u = Re i (loi dohm),
F = R x (en mcanique),
m chaleur chang entre les deux chambres est dcrit par une simple
P = R h V 2 (en hydraulique : loi de Bernoulli).
constituer un vrai bond graph que la paire temprature-flux ther-
mique ( T, Q ) pour un pseudo bond graph.
Par analogie avec llectricit, nous dfinissons le flux de chaleur
Q (quantit de chaleur transmise par unit de temps) comme une
puissance rsultant du produit dune tension T et dun
courant S :
Q = TS (12)
Le flux thermique est ici une puissance et est exprime en joules
par seconde (J/s) ou en watts (W), la temprature T (effort) est
exprime en kelvins (K) et le flux dentropie S en W/ K. Cette
quation (12), appele parfois quation de Carnot, est le fondement
de toute la thermodynamique.
Lquation de Carnot est analogue celle exprimant la puissance
Pu lectrique :
Pu = ui
Comme le courant lectrique i est le flux de la charge lectrique,
le courant thermique est le flux de lentropie, ceci est vrai car le
flux de chaleur est une puissance thermique.
Sur la figure 4a est schmatis un systme thermique repr-
sentant deux chambres 1 et 2 bien calorifuges portes des
tempratures absolues T 1 et T 2 (T 1 > T 2) et changeant un flux de
chaleur Q travers une paroi de rsistance thermique Rt . Linverse
de Rt (1/Rt ) sera not Kt et reprsente la conductance thermique,
notion analogue la conductance dans le domaine lectrique.
Lutilisation de la paire temprature-flux thermique ( T, Q ) pour
un pseudo bond graph est assez commode. En effet, le flux de
quation constitutive en pseudo bond graph, analogue la loi
dohm en lectricit :

Processus de conduction thermique en nergtique
Dans la suite de ce texte, nous employons :
le terme conduction pour les phnomnes de transfert de
chaleur entre le fluide et la paroi ;
le terme convection pour le transfert dnergie interne
vhicul par le transport dun fluide.
Afin dintroduire la notion dlment R en nergtique, exa-
minons la modlisation de la matire au repos (problme de
conduction) quon rencontre en gnral dans les parois des chan-
geurs de chaleur, dans les fours, dans les phnomnes de pertes
thermiques travers les parois etc. Dans ce cas, on peut utiliser
aussi bien la paire temprature-flux dentropie ( T, S ) pour
1
Q = -------- ( T 1 T 2 ) = K t ( T 1 T 2 )
Rt
(13)
R ( e, f ) = R ( T 1 T 2 , Q ) = 0
Cette quation (13) se reprsente facilement par un modle bond
graph (figure 4b ). Les lments 1 (respectivement 0 ) sur les
modles bond graphs (figure 4b et d ) sont des jonctions per-
mettant de coupler les composants physiques (lments bond
graph) lorsquils sont soumis un mme flux (respectivement un
mme effort). Ces lments sont dcrits plus loin dans le
paragraphe 3.3.1.
Lquation (13) est bien une relation algbrique dun lment R
liant leffort (T 1 T 2) analogue une diffrence de potentiel et le
flux Q analogue un courant lectrique.

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Rsistance thermique Rt
R:Rt

T1 T2 Q

S1
S2
Q T1 T2 T1 T2 T1 T2 T2
T1 T2
1
R
1
0
Q Q S1 S2 S1 S1 S2

c d S3
Calorifuge RS

a b modle en pseudo bond graph c d modle en vrai bond graph

Figure 4 Modle en pseudo et en vrai bond graph du processus de conduction

En revanche, lutilisation du flux dentropie conduit crire les

lois sous une forme non linaire plus complexe. En effet, en e
supposant que le flux de chaleur fourni par la chambre 1 est C
f = dq/dt
instantanment gal au flux de chaleur rcupr par la chambre 2,
on peut crire : a reprsentation gnrale
T S = Q = T S
1 1 (14)
2 2

F x
Le flux dentropie nette cr est :
u
Q Q ( T1 T2 )2
T2 T1
1
T2 T1 1
S = S 2 S 1 = -------- -------- = Q -------- --------  = K ---------------------------
t
T T 2 1
-
0 (15)
i
k
P g

S est bien positif puisque il y a cration dentropie ( S 2 > S 1 ) . C1 F

V
Lexpression (15) est aussi une quation constitutive dun u F P
lment R, liant les flux dentropie et leffort (temprature). Toute- C:C1
C:1/k
C:A/( g)
fois, cette rsistance thermique est deux ports et est reprsente i x V
par le modle bond graph de la figure 4c. Cette rsistance deux b c d
ports, conservative de puissance a la particularit suivante : le flux
b c d reprsentation spcifique au domaine physique
dentropie S 2 quittant le multiport R est suprieur au flux dentro-
pie S 1 rentrant dans R. Lorsque la rsistance R est un composant Figure 5 lment C 1 port
physique dun systme, lentropie du systme tend augmenter
chaque fois quun flux de chaleur Q circule au travers de cet
La capacit C1 dun condensateur C est analogue linverse de
lment R. La gnration de lentropie S = S S (figure 4d ) 3 2 1
dduite de la jonction 0 peut tre explicitement mise en la raideur k dun ressort appele compliance et analogue la
vidence par le modle bond graph. Nous avons introduit un constante A / (g ) dun rservoir cylindrique de section A et rempli
lment RS (rsistance gnrant de lentropie) qui sera dtaill dun fluide de masse volumique . Sur la base de lquation (8),
dans le dossier [BE 8281]. g V
sachant que V q et P ( V ) = --------- V = ----- , on dduit par exemple
Lautre complexit de la relation (12) provient du calcul num- A C
rique de leffort (T 1 T 2). Ce problme de causalit sera discut au lnergie potentielle gravifique stocke par une capacit hydrau-
paragraphe 4. lique (rservoir) de section A (figure 5d ) :

3.1.2 lment C Ep ( q ) =
q0
q1
e ( q )dq =
V1

V0
P (V )dV = ---------- g  V 1 V 0 
2A
1 2 2 (17)

Llment C 1 port modlise tout systme qui transforme la

puissance qui lui est fournie en nergie potentielle stocke. Sur la
figure 5 sont donnes les reprsentations gnrale et spcifique
quelques domaines physiques de cet lment du bond graph. La
loi gnrique qui le caractrise est une relation dynamique liant
lintgrale du flux (soit le dplacement gnralis) et leffort :
Lnergie potentielle stocke est reprsente sur la figure 6 par la
surface bleute dans le cas linaire (a ) et non linaire (b ).
Pour dfinir llment C dans le domaine thermique, consi-
drons un corps port une temprature uniforme par un flux de
chaleur Q (figure 7). La temprature T du corps dpend de la quan-
tit de chaleur accumule :



c e, f ( t ) dt = c ( e, q ) = 0 (16)
Q =
t

Q d t + Q 0 (18)
Dans le cas linaire, la loi gnrique scrit : t0

q En supposant que la capacit thermique Ct globale du corps

u ----- = 0 en lectricit,
C reste constante, la temprature sera :
g
P --------- V = 0 en hydraulique, Q
A T = T 0 + ------- (19)
F kx = 0 en mcanique. Ct

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Cette relation est bien une relation constitutive dun lment

e e pseudo bond graph liant la variable de dplacement Q (intgrale
e = q/c
e = f (q)
du flux Q ) et la variable de leffort (la temprature T ) (figure 7b ).
Dterminons la relation constitutive de llment C en vrai bond
graph en utilisant la paire (T, S ). En utilisant les quations de
Carnot (12) et (19), on dduit :

q0 q q0 q S Q Q

a cas linaire b cas non linaire

S =
0
dS =
0
dQ-
---------
T
=
0
dQ
T 0 + -------
Q   Q
---------------------- = C t ln T 0 + ------
Ct  
- ln T 0 (20)
Ct
Figure 6 nergie stocke par un lment C S
do : T = T 0 exp ----- (21)
dans le cas linaire et non linaire C

qui reprsente une relation liant la variable gnralise de dpla-

cement (entropie S ) et leffort (temprature T ). Son graphe est
donn figure 7c.

Q, T 3.1.3 lment I
T
Llment I (inertie) est aussi un lment de stockage dnergie.

S, T Llment I transforme la puissance qui lui est fournie en nergie
cintique pour les systmes mcaniques et magntiques pour les
systmes lectriques. Sur la figure 8 sont donnes les reprsenta-
T tions gnrale et spcifique quelques domaines physiques de cet
C:Ct

S lment du bond graph. La loi gnrique qui le caractrise est une
relation dynamique liant lintgrale de leffort (soit limpulsion) et
a schma le flux :

T T 
I f,
e (t )dt  = (f, p) = 0
I (22)

Dans le cas linaire, la loi gnrique s crit :

T = T0 + Q/C T = T0exp(S/C)
u L di /dt = 0 (soit Li = 0) en lectricit
T0 T0 ..
F M x = 0 (soit p M x = 0) en mcanique (figure 8c ).
Q S En hydraulique linertie du fluide dans une conduite de longueur
b c
et de section A (figure 8d ) peut tre dduite en considrant que
la force motrice tendant acclrer le fluide de masse A
est due
b c dfinition de la capacit thermique la diffrence de pression :

Figure 7 lment C thermique d ( V /A )

dt
A
A
----------------------- = A ( P 1 P 2 ) = AP V = --------



A
Pdt = -------- p (23)

Linertie du fluide est alors :

e = dq/dt
dans le cas dun volume de section constante A :
I
f I =
/A
a reprsentation gnrale
pour une section variable :

t
d

u P1 P2 I = ---------------
, A (
)
V A 0
i

L P = P1 P2 Ce cas est videmment simplifi puisquon considre V /A

comme la vitesse unidimensionnelle moyenne dun fluide incom-
u P

pressible. Des calculs de linertie du fluide plus dtaills sont trai-
I:L I:J I: d
/A (
)
ts dans la littrature [6].

i V
0
b c d Lnergie cintique stocke [cf. quation (9)] dun corps de masse
M en mouvement est dans le cas linaire :
b c d reprsentation spcifique au domaine physique

p1 2 2

Figure 8 lment I 1 port

Ec =
p0
1 p1 p0
f ( p )dp = ----- --------
2 M 
- ---------
M  (24)

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Dans le cas hydraulique (figure 8d ), on dduit aisment la

co-nergie cintique stocke en sachant que la quantit de mou- Sf MSf
vement se dduit comme suit :
Se MSe
W m = Mx = MV /A =
V
a entres indpendantes b entres modules
on trouve : (par une variable)
1
2 2 1 2 2
E c = ----- --------  V 1 V 0  = ----- I  V 1 V 0  (25)
2 A 2 Figure 9 Sources deffort et de flux

Un autre changement de variable dans lquation (6) conduit la

dfinition de la co-nergie qui sexprime en fonction des variables
de puissance e et f par :
e 3 f3 e3 f3
pour un lment C :

et e1 e2 e1 e2
0 1
P (e) =
E* q ( e )de + E *
P ( e0 ) (26) f1 f2 f1 f2
e0

e 4 f4 e 4 f4
pour un lment I :

C (f ) =
E*
f0
ft
p ( f )df + E *
C ( f0 ) (27)
a jonction 0 b jonction 1

Figure 10 lment de jonction 0 et 1

Exemple : la co-nergie pour des lments C et I dans le cas
linaire pour un ressort et une masse sont respectivement :
lorsquils sont soumis un mme effort et par des jonctions 1
E *k = F 2 /2k et E *M = Mx 2 /2 lorsquils sont soumis un mme flux. Lapplication de ces lois au
modle bond graph de lexemple donn par la figure 10 donnent
les relations qui les caractrisent : quations pour la jonction 0, et
Notons que lnergie et la co-nergie ne sont gales que dans le quation pour la jonction 1 :
cas linaire, mais diffrentes en non linaire (cas de la saturation
magntique).
e 1 = e 2 = e 3 = e 4 : galit des efforts
e f e f e f + e f = 0 : bilan des puissances
1 1 2 2 3 3 4 4 (28)
3.2 lments actifs f f f + f = 0 : somme algbrique des flux nulle
1 2 3 4

Les lments dits actifs sont ceux qui fournissent de la puissance

au systme. On distingue les sources deffort Se et de flux Sf.
Ainsi une pompe de pression P (respectivement un gnrateur de
tension u ) suppose idale modlise par Se :P (resp. Se :u )
applique une pression (respectivement une tension) au circuit
hydraulique (respectivement lectrique) auquel il est connect, ce
qui entrane la circulation dun dbit volumique V (respectivement
un courant i ) : le produit ( PV ) (respectivement ui ) est la puis-
sance instantane fournie par cette source.
Sur la figure 9 sont reprsents les symboles de ces lments.
Lorientation de la demi-flche est fixe, et est reprsente sortant
de la source. La variable effort ou flux fournie par la source est
suppose indpendante de la variable complmentaire flux (pour
Se) ou effort (pour Sf).
Si les sources appliques sont indpendantes (gravit, tension
ou courant dalimentation, pompe...) on les reprsente par Se ou
Sf, si en revanche elles sont modules par des variables externes
(pompe commande par exemple) on les dsigne par Mse ou MSf
( M pour module).
f 1 = f 2 = f 3 = f 4 : galit des flux
e 1 f 1 e 2 f 2 e 3 f 3 + e 4 f 4 = 0 : bilan des puissances (29)
e 1 e 2 e 3 + e 4 = 0 : somme algbrique des efforts nulle
La pondration sur les flux (ou les efforts) se fait avec un signe
(+) ou () suivant que la demi-flche est entrante dans la jonction 1
(ou 0) ou sortante.
La jonction 0 correspond en mcanique des lments en srie
(mme force) et des lments en parallle en lectricit (mme
tension) et en hydraulique (mme pression). La jonction 1 cor-
respond en mcanique des lments en parallle (mme vitesse)
et des lments en srie en lectricit (mme courant) et en
hydraulique (mme dbit volumique). Elles permettent une
extension tous les domaines de la physique des lois de Kirchhoff
(loi des nuds, loi des mailles) du domaine lectrique. Des
exemples de systmes mcaniques et hydrauliques sont donns
par les figures 11 et 12.

3.3.2 Transformateur (TF) et gyrateur (GY)

3.3 lments de jonction
Ces lments, nots 0, 1, TF et GY servent coupler les
lments R, C et I pour construire larchitecture du systme
modliser. Ils sont tous conservatifs de puissance.
3.3.1 Jonction 0 et jonction 1
Pour reproduire larchitecture du systme modliser, les
lments R, C et I sont coupls entre eux par des jonctions 0
Les phnomnes de transformation de puissance sont repr-
sents par les lments TF (transformateur) et GY (gyrateur). Ces
deux lments deux ports sont reprsents par la figure 13.
titre dexemple dun transformateur, on peut citer un bras de levier,
un systme de poulie ou un piston hydraulique pour reprsenter
des transformations interdomaines (transformation de la puissance
hydraulique en puissance mcanique dans le cas dun vrin
hydraulique figure 13a ) ou de la puissance lectrique en puissance
mcanique dans le cas dun moteur lectrique (figure 13b ). Les

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relations qui les caractrisent (pour dimensionner les modules m

k x

et r ) sont pour le transformateur :
M e 1 = me 2
(30)
R1 F (t) f 2 = mf 1

car le transformateur conserve de la puissance :

a e f2
e 1 f 1 = e 2 f 2 -------1- = ------
- = m
e2 f1
C:1/k

et pour le gyrateur :
FC x
e 1 = rf 2
(31)
F (t) FI
Se:F (t)
1
I:M e 2 = rf 1
x x
car, de la mme manire, le gyrateur doit conserver la puissance :
FR x
e e
R:b e 1 f 1 = e 2 f 2 -------1- = -------2- = r
f2 f1
b
Dans le cas du vrin hydraulique (figure 13a ) le module m est
Figure 11 Exemple de modle bond graph dun systme mcanique linverse de laire du piston (P = F /A ). Pour le gyrateur, r est le coef-
ficient de proportionnalit liant le courant i et le couple ( = ri ).
Si r et m sont variables, les lments TF et GY deviennent des
transformateurs moduls (MTF) et gyrateurs moduls (MGY).
R2 R3

3.4 Liens dinformation

V1 R4
C
Pe Ps
Vp

P
Lorsque aucune puissance nintervient dans la modlisation dun
R1 V4
Pompe Patm systme physique ou lorsquune des deux variables effort ou flux
est ngligeable (puissance transmise ngligeable), on utilise un
V2 V3
lien dinformation (figure 14a ) et non un lien de puissance. Ce
R2 signal est reprsent par une flche entire. Cest le cas par
R3 exemple dun signal fourni par un rgulateur une vanne auto-
V1

matique pour la rgulation dune variable. Les capteurs sont aussi
R4
1 considrs comme idaux, ne consommant aucune puissance. Les
Ps
capteurs appels dtecteurs de flux Df ou dtecteur deffort De
Sf : Vp R1 V4 Se : Patm
0 Pe
C
0 1 suivant quils mesurent la variable effort ou flux sont reprsents
respectivement par le symbole donn par les figures 14b et c. Le
Pr trait sur la flche indique la causalit applique llment. Ces
1 0

V2 V3

notions de causalit sont dveloppes dans le paragraphe suivant.

Figure 12 Exemple de modle bond graph dun systme hydraulique

4. Causalits en bond graphs
i Les lments bond graphs prsents ci-dessus ( 3) permettent
, de reprsenter larchitecture dun systme physique o apparais-
F, x

sent les changes de puissance entre les lments. Le modle
u

P, V
mathmatique sera reprsent par lensemble des quations
mathmatiques (algbriques, diffrentielles ou algbro-diffrentiel-
les) dduites directement du modle bond graph par les quations
P F P = F/A u u = r
constitutives (des jonctions et des lments). Lune des proprits
TF GY importantes du modle bond graph est la causalit : en effet les
= ri

V 1/A x x = V/A i r bond graphs permettent de dfinir la structure de calcul et dorienter
a lment transformateur b lment gyrateur la programmation du modle vers une simulation plus robuste. Cela
est un avantage vident sur les reprsentations graphiques.
Figure 13 lment transformateur et gyrateur Examinons la figure 15. Les deux systmes A et B changent de la
puissance. Lors du calcul du modle deux situations sont possibles :
soit A applique un effort e B qui ragit en envoyant A un
flux f (ce qui se traduit par le bloc diagramme figure 15a1) ;
e e=0 soit A fournit un flux f B qui renvoie A un effort e (ce qui
De Df
f=0 f se traduit par le bloc diagramme figure 15b1).
Ces deux schmas de simulations sont mis en vidence sur le
a lien dinformation b dtecteurs deffort c dtecteurs de flux modle bond graph (figures 15a 2 et 15b 2) par la position du trait
causal plac perpendiculairement chaque lien, en suivant la
Figure 14 Lien dinformation, dtecteurs deffort et de flux convention schmatise par la figure 15c.

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e est une donne

pour A
e f
A B A B e
f e A B

a1 b1
f
e e f est une donne
A B A B
pour B
f f
a2 b2 c

Figure 15 Causalits en bond graphs

Le trait causal est plac prs (respectivement loin) de R:1/Rt

Q1 = Q3
llment pour lequel la valeur de la variable effort (respecti-
3 J1 : effort Q2 = Q3
vement flux) est une donne. + T
T T1 R
T1 T2 2 J1 : flux
La position de ce trait (qui concerne lordre de calcul) est ind- 1
pendante du sens de la demi-flche (qui montre la direction de la 1 Q Q

T2
puissance). Sur le tableau 4 sont rsumes les rgles de causalit
des diffrents lments bond graph. a1 b1

Algorithme daffectation des causalits

Q2 = Q1

Laffectation des rgles de la causalit nest pas arbitraire, mais Q3 = Q1

R:1/Rt
soumise des rgles qui sont rsumes dans lencadr 1.
3
J1 : flux T
R
T Q1 Q3
Encadr 1 Rsum des rgles daffection T1 T2 2 J1 : effort
de causalits
1 +
1 Q Q T2
+ T1
1. Affecter la causalit obligatoire aux sources et aux J1 : effort
lments R non linaires en respectant les contraintes de causa- T
lit aux jonctions (voir tableau 4).
2. Affecter une causalit prfrentielle intgrale aux lments a2 b2
I et C en respectant les restrictions de causalit aux jonctions.
3. Complter la causalit sur les lments R linaires. Figure 16 Modles pseudo bond graph causal
4. En cas de conflit de causalit sur une jonction reprendre en et les schmas de simulation du phnomne de conduction
2 et modifier la causalit sur llment I ou C cause du conflit.

La figure 16b 1 donne le bloc diagramme correspondant. Ce

Exemple
Considrons les quations issues des modles bond graphs du
phnomne de conduction modlis par les vrais et pseudo bond
graphs [quations (13) et (15)]. Les figures 16 donnent les modles
pseudo bond graphs causaux et leurs schmas de simulation cor-
respondants. Pour llment R 1 port (figure 16a 1), la diffrence
de temprature (T1 T2 ) est une donne car le trait causal est plac
prs de R. La causalit de type conductance (tableau 4) affecte au
modle pseudo bond graph (figure 16a 1) donne, en appliquant la
rgle nonce dans lencadr 1, les quations structurelles asso-
cies la jonction 1 (pour les efforts et les flux) et les lois
constitutives de llment R suivantes :
Jonction 1 :
efforts : T = T 1 T 2 , flux : Q 1 = Q 2 = Q 3 = Q
lment R :
schma de simulation est construit en faisant apparatre sur deux
lignes distinctes associes respectivement aux efforts et aux flux,
un sommateur (somme algbrique des efforts pour la jonction 1)
et un point de connexion (galit des flux pour la jonction 1). (0)
Les figures 16a 2 et b 2 sont construites pour une causalit
rsistance (la sortie est leffort) de llment R. Les autres modles
et leurs schmas bloc correspondants (figure 17) reprsentent
llment R deux ports pour utiliser un vrai bond graph du
phnomne de conduction. La causalit consistant calculer les
flux dentropie en connaissant les tempratures T 1 et T 2
[quations (34) et (35)] et correspondant au modle bond graph de
la figure 17a est la plus commode. En effet, le modle causal du
modle bond graph (figure 17b ) introduit des quations
complexes pour calculer T 2 :
(32)
1 ( T1 T2 ) (T T )
S 1 = F 1 ( T 1 , T 2 ) = ------- ------------------------
- = K t --------1------------2---- (34)
Rt T1 T1

Q = T
------- = K t T (33) 1 ( T1 T2 ) ( T1 T2 )
Rt S 2 = F 2 ( T 1 , T 2 ) = ------- ------------------------
- = K t ------------------------
- (35)
Rt T2 T2
avec Rt = 1/Kt la valeur de la rsistance thermique,
Le modle causal de la figure 17c signifiant que, connaissant les
1/Kt la conductance thermique. flux dentropie S 1 et S 2 , llment deux ports R fournit les tem-
Les flches sur le modle bond graph montrent le sens dans pratures T 1 et T 2 ne peut tre simul puisquon ne peut pas, en
lequel la variable (effort ou flux) est connue. ralit, imposer arbitrairement S 1 et S 2 , ( S 2 S 1 ) doit tre positif.

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Tableau 4 Rgle de causalits des diffrents lments bond graph

lment Symbole quation causale Bloc diagramme Rgle
Se : e f Leffort (ou flux) impos par la
Source deffort Se e donn source deffort (ou de flux) est une
Systme
donne connue pour le systme.
Se : e
Sf : f
e
Source de flux Sf f donn Rgle : la causalit est obligatoire.
Systme
Sf : f

Un seul effort peut donner sa

e2 f2 e2 = e1 f2 ()
valeur aux autres, (ici e1).

e3 = e1 f3 (+) S f1
e1 e3 Rgle : un seul trait causal prs de
f1
0
f3 e4 = e1 f4 ()
la jonction 0.
Jonction 0
f1 = f2 + f3 f4
f4 e4 e2 = e 1 e2

e1 e3 = e 1 e3
e4 = e 1 e4

Un seul flux peut donner sa valeur

e2 f2 f2 = f1 e2 ()
aux autres, (ici f 1 ).

f3 = f1 e3 (+) S e1
e1
1
e3 Rgle : un seul lien sans trait cau-
f1 f3 f4 = f1 e4 ()
sal prs de la jonction 1.
Jonction 1
e1 = e2 + e3 e4
f4 e4 f2 = f1 f2

f1 f3 = f1 f3
f4 = f1 f4

e1 e3 Un effort et un flux sont imposs

TF e 1 = me 2 e2 m 0 e1
au TF.
f1
:m
f3
f2 = mf1 f1 0 m f2

TF Rgle : un seul trait prs de TF.

e1 e3 1-
e 2 = ----- 1
TF e e1 0 e2
f1 f3 m 1 m
:m
f = -----
1-
f f2 0
1
f1
1 m 2 m

e1 e3
e 1 = rf 2 f2 r 0 e1
Deux flux ou deux efforts sont
GY imposs au GY.
f1 f3
:r e 2 = rf 1 f1 0 r e2

1- Rgle : deux traits ou aucun trait

GY e1 e3 f 2 = ---- e 1 prs de GY.
GY r 1 e1
r
0 f2
f1
:r
f3
f = 1 ----- e 2 1
1 r e2 0
r
f1

e e = C ( f dt ) = C (q ) f C ( fdt) e
Causalit prfrentielle intgrale.
C:C 1
f
f = -------  C ( e ) 
d 1
C dt e d ( 1(e)) f
dt C Causalit drive.
e
C:C 1

e f = I ( e dt ) = I (p ) e I ( edt) f
Causalit prfrentielle intgrale.
I:I1
e = -------  I ( f ) 
f d 1
I dt f d ( 1(f )) e
dt I Causalit drive.
e
I:I1
f

e e = R (f ) Causalit rsistance.
R:R1 f R (f ) e
f 1
f = R (e)
R e R 1 (e) f Causalit conductance.
e
R:R1
f

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T1 T2 Notations et symboles
T1 S1

R R

S1 S2 T2 S2 Symboles Unit Dsignation

a
n mol/s Flux molaire
P Pa Pression

T1 T2 T1 S1 p Unit selon Variable du moment gnralis

R R domaine
S1 S2 S2 T2
pp N s/m2 Impulsion de pression
b Pu W Puissance
Q W Flux thermique
T1 T2 q C Variable de dplacement gnralis
S1 T1 Charge

R R
S1 S2 S2 T2 R Paramtre caractristique dun
lment rsistif
c
Rt K/W Rsistance thermique
Rh Pa/(m3/s) Rsistance hydraulique
Figure 17 Modles vrai bond graph causal du phnomne
de conduction Re Rsistance lectrique
Rg J/(mol K) Constante molaire des gaz
Rm m s1 N1 Rsistance mcanique (frottement)
Notations et symboles
S W/(K) Flux dentropie
Symboles Unit Dsignation
S J/K Entropie
A J/mol Affinit chimique (ou section m2) s J/(K kg) Densit dentropie
C Paramtre caractristique dun t s temps
lment capacitif T K (ou oC) Temprature
e Unit selon Effort u V Tension
domaine
E J nergie u J/kg nergie interne massique
Ep J nergie potentielle U J nergie interne
Ec J nergie cintique
U W Flux dnergie interne
f Unit selon Flux
domaine V m3/s Dbit volumique
F N Force
V m3 Volume
H J Enthalpie totale
x Variable dtat
W Flux denthalpie transfr
H par convection x m Dplacement linaire
h J/kg Enthalpie massique x m/s Vitesse de translation
i A Intensit lectrique Wm kg m/s Quantit de mouvement
I Paramtre caractristique dun Nm Couple
lment inertiel
J/mol Potentiel chimique
J Ns Moment
Pa s Viscosit dynamique
k N/m Raideur dun ressort
kg/m3 Masse volumique
Kt W/K Conductance thermique
Avancement dune raction chimique

m Longueur
L m Niveau mol/s Vitesse dune raction chimique
m Wb Flux magntique
kg/s Dbit massique
Nms Moment angulaire
M ou m kg Masse
rad/s Vitesse angulaire
n Nombre de moles

[1] PAYNTER (H.). Analysis and design of engi-
neering systems. MIT press (1961).
[2] THOMA (J.U.). Introduction to Bond graphs
and their Applications. Pergamon Press (1975).
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[5] KARNOPP (D.K.). State Variables and
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