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ACTIVIDAD COLABORATIVA

TEMATICA UNIDAD 1

FASE 1

GRUPO: 299006_15

REALIZADO POR:
CRISTIAN DE JESUS SALAZAR
C.C.
ENDER ENRIQUE FUENTES CONTRERAS
C.C. 92.528.961
EDUARDO LUIS PACHECO
C.C.
OSCAR JAVIER CASTILLO PEREZ
C.C. 18.882.040
WALTER JEINS ARRIETA
C.C. 1103219826

Presentado a:
CARLOS ALBERTO VERA ROMERO

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA - UNAD


ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS TECNOLOGA E INGENIERA
CONTROL DIGITAL
SEPTIEMBRE DE 2017
INTRODUCCIN

Mediante el manejo a la transformada Z, se busca determinar la expresin en diferencias de un


sistema que cumple unas determinadas condiciones; una de las aplicaciones ms directas es la
implementacin de generadores de seal mediante ecuaciones en diferencias.

En el siguiente informe desarrollaremos la solucin a tres problemas planteados en la gua de


actividades correspondientes al Anexo 1 del curso de Control Digital. Nos predisponemos a
desglosar cada uno de los temas sobre los conceptos bsicos y diseo de controladores digitales
por mtodos convencionales.

Este informe se coloc en prctica los temas estudiados durante las actividades propuestas por
nuestro tutor para la parte terica y prctica. Las estrategias usadas para la elaboracin de este
taller fueron mediante la investigacin de referencias bibliogrficas de libros en busca de los
conceptos bsicos necesarios, videos para el diseo de los controladores digitales, as como la
utilizacin de un software de modelos matemticos y grficos, como es el caso del software de
Matlab.
1. Teniendo en cuenta el video transformada z de control digital
(https://www.youtube.com/watch?v=IK5GYVCYA8k) y los dems materiales relacionados
en el entorno de conocimiento y relacionados con la transformada Z resuelva los siguientes
ejercicios:

a. Usando el mtodo de fracciones parciales obtenga x[n] a partir de


(+2)
() = (0.5)(0,1)2

( + 2) () ( + 2) 0 1
() = 2
= 2
= + 2
+
( 0.5)( 0.1) ( 0.5)( 0.1) 0.5 ( 0.1) 0.1

+2 +2 0.5 + 2 2.5
= ( 0.5) 2
| = 2
| = 2
= = .
( 0.5)( 0.1) =0.5 ( 0.1) =0.5 (0.5 0.1) 0.36

+2 +2 0.1 + 2 2.1
= ( 0.1)2 | = | = = = .
( 0.5)( 0.1)2 =0.1 0.5 =0.1 0.1 0.5 0.4

+2 (1)( 0.5) (1)( + 2) 2.5 2.5


= | = = | = = 0.
0.5 =0.1 ( 0.5)2 ( 0.5)2 =0.1 0.25

() 6.94 5.25 0.16


=
0.5 ( 0.1)2 0.1

6.94 5.25 0.16


() = 2

0.5 ( 0.1) 0.1

6.94 (1) 5.25 (1 2 ) 0.16 (1)


() =( )( )( )
0.5 (1) ( 0.1)2 (1 2 ) 0.1 (1)

1 1 1
() = 6.94 1
5.25 1 2
0.16
1 0.5 (1 ) 1 1

De acuerdo a la tabla de transformada inversa:


() = . [( ) ] () . [() ]() . ()

b. Usando el mtodo de divisin directa obtenga x[n] a partir de:
(+0.8)
() = (0.2)2

Usando el mtodo por expansin por z(x) en una serie infinita., tenemos:

2
2
+ 0.8 2 + 0.8 2 1 + 0.8 1
() = 2 = 2 =
0.4 + 0.04 0.04 1 0.4 1 + 0.04 2
0.4 + 2
2 2
Posteriormente, se realiza la divisin de la siguiente manera:

1+0.8 1
10.4 1 +0.04 2 = 1 + 1.2 1 + 0.44 2 + 0.128 3 + 0.0336 4

Donde:

[0] = 1

[1] = 1.2

[2] = 0.44
[3] = 0.128

[4] = 0.0336

c. Compare los resultados obtenidos en a y b


0 1 2 3 4

Ejercicio 1 6.94 -5.25 -0.16

Ejercicio 2 1 1.2 0.44 0.128 0.0336


2. Considere el sistema de control de la figura 1 para la planta (1/s+0,5). Determine la
secuencia c(kT) resultante de aplicar las siguientes seales en R(s): utilice T=1

a. ()
b. u(t)
c. r(t)

Establecemos las funciones

1
Funcin 1 0 () =

1
Funcin 2 () =
+0.5

Procedemos a hallar la funcin de transferencia

() = 0 () ()
1 1
() =
+ 0.5

Transformando:
1 1
() = (()) = ( )
+ 0.5

2 0.5
() = [(1 ) ]
( + 0.5)
Aplicando

1 )
2 (1 0.5 )
() = (1 ( )
( 1)( 0.5 )
1 2 (1 0.5 )
() =
( 1)( 0.5 )

2 ( 1)(1 0.5 )
() =
( 1)( 0.5 )
2 (1 0.5 )
() =
( 0.5 )

Reemplazamos t=0.5:
2 (1 0.5 )
() =
( 0.5 )

2 (1 0.5(0.5) )
() =
( 0.5(0.5) )
2 (1 0.25 )
() =
( 0.25 )
2 (1 0,7788)
() =
( 0,7788)

0,44239
() =
0.7788

Mediante lazo cerrado:

() ()
=
() 1 + ()

0,44239
() 0.7788
=
() 1 + 0,44239
0.7788

0,44239
() 0.7788
=
() ( 0.7788) + 0,44239
0.7788

() 0.44239 0.44239
= =
() 0.7788 + 0,44239 0.33641
0.44239
() = ()
0.33641
a) ()

() = 1

0.44239
() = 1
0.33641


0.44239 0.333641
0.44239 + 0.148824 1 0.44239 1 + 0.1488 2 + 0.05 3 +. ..
0.148824 1
0.148824 1 + 0.05 2
0.05 2
0.05 2 + 0.01684 3
0.01684 3

() = 0.44239 1 + 0.1488 2 + 0.05 3 +. ..

Por inspeccin se sabe entonces que los coeficientes X(n) con n=1, 2, 3 sern
(1) = 0.44239 (2) = 0.1488 (3) = 0.05

b) u(t)

() =
1
0.44239 0.44239
() = = =
1 0.33641 ( 1) ( 0.33641)

Resolviendo por fracciones parciales se tiene que

() 0.44239
= = +
( 1) ( 0.33641) ( 1) ( 0.33641)

0.44239
= | = 0.6665
0.33641 =1
0.44239
= | = 0.6665
( 1) =0.33641

() 0.6665 0.6665
=
( 1) ( 0.33641)

0.6665 0.6665
() =
( 1) ( 0.33641)
Aplicando tablas de transformada z se tiene que

() = 0.6665() 0.6665(0.33641) ()

c) ()


() =
( 1)2

0.44239 0.5
() =
0.33641 ( 1)2

() 0.2211
= = + +
( 1)2 ( 0.33641) ( 1) ( 1)2 ( 0.33641)

Resolviendo por fracciones parciales

= 1.0046 = 0.666 = 1.0046

() 1.0046 0.666 1.0046


= + 2
+
( 1) ( 1) ( 0.3366)

1.0046 0.666 1.0046


() = + 2
+
( 1) ( 1) ( 0.3366)

() = 1.0046() + 0.666() + 1.0046(0.3366) ()


3. Teniendo en cuenta el mismo esquema de esquema de control de la Figura 1. Disee los
controladores de acuerdo a las instrucciones y requerimientos:
Disee un controlador PID digital (T=0.01s) usando el mtodo de ZieglerNichols, tal que el
tiempo de establecimiento sea menor a 2 segundos y el sobre impulso sea menor al 20%, para
la siguiente planta:
1
() =
( + 2)( + 1)(0.2 + 1)

Mediante MatLab

Fuente: Archivo personal. Cargamos la funcin de transferencia y obtenemos el diagrama de


bode

Fuente: Archivo personal. Diagrama de bode de la funcin, sin controlar


2 2
= = = 8.8871
0.707
= 1

= (0.5) 8.8871 = 4.4435

= (0.12) 8.8871 = 1.066

= (0.85) 8.8871 = 7.554

1
(1 + + )

1
(1 + + 1.066 )
4.4435
CONCLUSIONES

Despus de realizado el documento anterior, podemos sacar las siguientes conclusiones:

Logramos fortalecer los temas adquiridos sobre los Conceptos bsicos y diseo de
controladores digitales por mtodos convencionales.

Durante la elaboracin de este taller conocimos la transformada z de control digital, mtodo


de fracciones parciales, mtodo de divisin directa y funcin de transferencia.

Se logra disear un controlador PID teniendo en cuenta los datos suministrados previamente,
conociendo los temas de la unidad 1 ampliando ms el conocimiento adquirido sobre el curso
de control digital.
BIBLIOGRAFIA

Ogata K, (1996) Sistemas de Control en Tiempo Discreto, Mxico, Pearson-Prentice Hall.

Rodriguez D, Alamo T, (2007), Diseo de controladores discretos. Espaa, Escuela superior de


Ingenieros Industriales de Sevilla. Recuperado de http://www.control-
class.com/Tema_6/Slides/Tema_6_Diseno_Controladores.pdf.

Palmieri D, (2010), Introduccin al control digital. Argentina, Universidad Nacional de Quilmes,


Departamento de Ciencia y Tecnologa. Recuperado de
http://iaci.unq.edu.ar/Materias/Cont.Digital/Apuntes/ApuntePagina/CODIES2010_Cap1_Introdu
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Cespedes J., Rodriguez O, (2012) Modulo Control Digital, UNAD. Recuperado de


https://drive.google.com/file/d/0B0D4R2uVMU9eWnJESExqQ3BDMHc/view?usp=sharing

Sacerdoti J, (2006), Transformada Z. Argentina, Universidad de Buenos Aires, Facultad de


ingeniera. Recuperado de
https://www.scribd.com/embeds/37560028/content?start_page=1&view_mode=scroll&
access_key=key-2kb7nzaa02q5jyq2joym&show_recommendations=false