10 Electroneumatica 1 PDF

Electroneumtica
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Electroneumtica
Autor: SEAS, Estudios Superiores Abiertos
Imprime: El depositario, con autorizacin expresa de SEAS, S.A.
ISBN: 978-84-15545-56-9
Depsito Legal: Z-1235-2012

NDICE ASIGNATURA
UNIDAD 1. ACTUACIN Y MANDO EN SISTEMAS ELECTRONEUMTICOS
1.1. Actuadores. Generalidades

1.1.1. Actuadores. Nivel genrico
1.1.2. Actuadores lineales
1.1.3. Unidades para la automatizacin
1.1.4. Tcnicas de unin
1.2. Electrovlvulas. Generalidades
1.2.1. Transformacin de electrovlvulas
1.3. Electrovlvulas
1.3.1. Funcionamiento de un solenoide
1.3.2. Electrovlvulas. Accin directa
1.3.3. Vlvulas servopilotadas
1.3.4. Electrovlvulas. Buses
1.4. Conversores de seal
1.4.1. Presostatos mecnicos
1.4.2. Convertidores
1.4.3. Transductores
Electroneumtica 1
UNIDAD 2. ENTRADA Y TRATAMIENTO DE SEALES
2.1. Generalidades
2.2. Elementos de entrada de seales
2.2.1. Accionamiento manual
2.2.2. Detectores de posicin
2.2.3. Detectores de posicin electromecnicos
2.2.4. Sensores de proximidad tipo REED
2.2.5. Otros detectores
2.3. Tratamiento de seales
2.3.1. El rel
2.4. Mandos bsicos con rels
2.4.1. Multiplicacin de un contacto
2.4.2. Realimentacin de un rel
2.4.3. Inversin de un contacto
UNIDAD 3. TECNICAS DE DISEO I
3.1. Diseo de circuitos electroneumticos

3.1.1. Conceptos lgicos
3.1.2. Tipos de circuito electroneumtico
3.2. Lgica. Implementacin elctrica
3.2.1. Funcin SI
3.2.2. Funcin NO
3.2.3. Funcin lgica AND
3.2.4. Funcin lgica OR
3.2.5. Funciones lgicas NAND y NOR.
3.3. lgebra de Boole
3.3.1. Propiedades del lgebra de Boole
3.3.2. Teorema de Morgan
3.4. Circuitos bsicos
3.4.1. Mando de un cilindro
3.4.2. Circuitos de alimentacin
3.4.3. Mando automtico / manual
3.4.4. Temporizadores
3.4.5. Circuitos secuenciales
Electroneumtica 2
UNIDAD 4. TCNICAS DE DISEO II
4.1. Teora de grafos; planteamientos bsicos

4.2. Grafos de secuencia
4.3. Desarrollo de grafos
4.3.1. La mquina. Descripcin
4.3.2. Planteamiento de resolucin
4.3.3. Identificacin del problema
4.3.4. Extraccin de las ecuaciones
4.3.5. Implementacin
4.4. Ejemplos de aplicacin
4.4.1. Ejemplo 1
4.4.2. Ejemplo 2
4.4.3. Ejemplo 3
4.4.4. Ejemplo 4
4.4.5. Ejemplo 5
4.4.6. Ejemplo 6
UNIDAD 5. TCNICAS DE DISEO III
5.1. Autmatas programables

5.1.1. Unidad central
5.1.2. Entradas y salidas de un PLC 1
5.1.3. Programacin de PLCs
5.2. Implementacin mediante PLCs
5.2.1. Implementacin basada en Grafos
5.2.2. Grafcet
5.2.3. Ciclos con bifurcacin
5.2.4. Ciclos con saltos
5.2.5. Ciclos complejos
Electroneumtica 3
UNIDAD 6. EJEMPLOS GRAFCET
6.1. Estacin 1
6.1.1. Mecnica
6.1.2. Secuencia
6.1.3. Grafcet y asignacin E/S
6.1.4. Programacin
6.2. Estacin 2
6.2.1. Mecnica
6.2.2. Secuencia
6.2.3. Actividades
6.3. Estacin 3
6.3.1. Mecnica
6.3.2. Secuencia
6.3.3. Actividades
6.4. Estacin 4
6.4.1. Mecnica
6.4.2. Secuencia
6.4.3. Actividades
6.5. Estacin 5
6.5.1. Mecnica
6.5.2. Secuencia
6.5.3. Actividades
6.6. Estacin 6
6.6.1. Mecnica
6.6.2. Secuencia
6.6.3. Actividades
Electroneumtica 4
01 Electroneumtica
Actuacin y
mando en sistemas
electroneumticos
Electroneumtica 01
ndice
OBJETIVOS ........................................................................................................ 3
INTRODUCCIN ................................................................................................. 4
1.1. Actuadores. Generalidades ...................................................................... 5
1.1.1. Actuadores. Nivel genrico .................................................................. 5
1.1.2. Actuadores lineales ............................................................................. 6
1.1.3. Unidades para la automatizacin ......................................................... 8
1.1.4. Tcnicas de unin.............................................................................. 19
1.2. Electrovlvulas. Generalidades .............................................................. 21
1.2.1. Transformacin de electrovlvulas ..................................................... 24
1.3. Electrovlvulas ........................................................................................ 26
1.3.1. Funcionamiento de un solenoide ....................................................... 26
1.3.2. Electrovlvulas. Accin directa .......................................................... 27
1.3.3. Vlvulas servopilotadas ..................................................................... 30
1.3.4. Electrovlvulas. Buses ....................................................................... 36
1.4. Conversores de seal ............................................................................. 39
1.4.1. Presostatos mecnicos ...................................................................... 39
1.4.2. Convertidores .................................................................................... 42
1.4.3. Transductores .................................................................................... 42
RESUMEN......................................................................................................... 43
Actuacin y mando en sistemas electroneumticos 1

Electroneumtica 01
Objetivos
Conocer las unidades neumticas (potencia del sistema) especialmente

diseadas para los sistemas de manipulacin, al ser esta una de las
aplicaciones ms comunes de la tcnica electroneumtica.
Conocer los principales elementos destinados al trabajo con aplicaciones de

vaco (actuadores de vstago hueco, eyectores y ventosas).
Conocer las electrovlvulas de control para los actuadores, comenzando con un

breve repaso sobre los cuerpos y llegando hasta la explicacin del
funcionamiento de las bobinas.
Conocer los principales elementos destinados a las transformaciones de seal

(tanto a nivel elctrico neumtico como neumtico elctrico). Se
desarrollaran electrovlvulas y presostatos.
Diferenciar la mecnica de accionamiento de una electrovlvula (accin directa

o indirecta).

Formacin Abierta
Introduccin
Comenzamos el estudio de la tcnica electroneumtica. En ella nos encontraremos

una tcnica hbrida, donde se combinan diferentes tecnologas como son la
neumtica (zona de potencia), la elctrica automatismo- (en zona de mando) y la
electrnica (como base para el diseo en aplicaciones de doble seal). Se entiende
por tanto, que un buen conocimiento de estas tres tcnicas nos permitir afrontar la
asignatura de modo mucho ms cmodo.
En esta primera unidad, trataremos la zona de potencia y control de la misma, o en

otras palabras, trataremos los actuadores y las electrovlvulas de control
(principalmente). Una vez conocidos ambos, estaremos en disposicin de comenzar
con los elementos y tcnicas de control propios de la tcnica. Se debe indicar que
en ambos casos, an partiendo de un breve repaso abordaremos componentes
prcticamente destinados a la automatizacin de procesos.
Sin ms, comenzamos el estudio...
4 Actuacin y mando en sistemas electroneumticos

Electroneumtica 01
1.1. Actuadores. Generalidades

Como ya conocemos, en una aplicacin neumtica diferenciaremos entre la zona
de mando (introduccin o aporte de seales elctricas) y una zona de potencia
(destinada a la transformacin de la seal y actuacin). Es precisamente esta ltima
zona la que abordaremos inicialmente.
Etapa 1 Introduccin de seales
Mando
Etapa 2 Tratamiento de seales
Etapa 3 Conversin de seales
Potencia
Etapa 4 Potencia del sistema
Figura 1.1. Esquema genrico de una aplicacin electroneumtica.
En la zona de potencia (etapa 4), encontramos los actuadores neumticos, que no

dejan de ser ms que los elementos encargados de la transformacin de la energa
aportada por el aire comprimido, en energa mecnica (en sus diferentes formas:
lineal, giro limitado, giro ilimitado, etc.).
A modo de recordatorio tenemos...
1.1.1. Actuadores. Nivel genrico

El trabajo realizado por un actuador neumtico puede ser lineal o rotativo. El
movimiento lineal se obtiene por cilindros de mbolo (stos tambin proporcionan
movimiento rotativo con variedad de ngulos por medio de actuadores del tipo
pin-cremallera).
Tambin encontramos actuadores neumticos de rotacin continua (motores

neumticos), movimientos combinados e incluso alguna transformacin mecnica
de movimiento que lo hace parecer de un tipo especial.

Formacin Abierta
Actuadores Neumticos
Actuadores lineales Actuadores de giro Actuadores especiales
Ac. simple efecto Ac. giro limitado Ac. especiales

Ac. giro ilimitado o
Ac. doble efecto motores Ac. combinados
Figura 1.2. Clasificacin genrica de actuadores.
1.1.2. Actuadores lineales

Los cilindros neumticos independientemente de su forma constructiva, representan
los actuadores ms comunes que se utilizan en los circuitos neumticos. Existen
dos tipos fundamentales de los cuales derivan construcciones especiales.
Cilindros de simple efecto, con una entrada de aire para producir una
carrera de trabajo en un sentido.
Cilindros de doble efecto, con dos entradas de aire para producir carreras
de trabajo de salida y retroceso. Ms adelante se describen una gama
variada de cilindros con sus correspondientes smbolos.
Dentro de estos actuadores, podremos encontrar un sin fin de transformaciones o

efectos mecnicos que pretendern aportar soluciones especficas a los problemas
clsicos de automatizacin. Es por ello, que un estudio de las principales unidades
nos permitirn hacernos a la idea de lo extremadamente sencillo que resulta la
formacin de mecanismos neumticos.
Los fabricantes suelen ofertar un nmero importante de

referencias que tienen por objeto facilitar la labor del
diseador. De este modo, con un mnimo nmero de
piezas de empalme podremos formar estructuras de
mquina complejas. Tratndose de manipuladores se
suele trabajar con frecuencia con perfilera de aluminio.

Electroneumtica 01
Figura 1.3. Actuador lineal de simple efecto.
Figura 1.4. Actuador lineal de doble efecto.

Formacin Abierta
1.1.3. Unidades para la automatizacin

Dentro de estas variantes de actuadores, quizs las ms representativas
correspondan a...
Unidades antigiro
Es conocido el problema de la rotacin de conjuntos pistones sobre los actuadores

convencionales, as como sus soluciones. Entre todas ellas, recordaremos las
unidades de guiado (ya que aportan funciones adicionales como el control de
carreras) y se proponen nuevas soluciones como por ejemplo los cilindros de
vstagos paralelos. Estas son frecuentemente adoptadas gracias a que no se
requieren mecanizaciones complejas en el actuador, siendo por tanto unidades
econmicas y fiables.
No deben confundirse los cilindros de vstagos paralelos

con los sistemas antigo integrados. En los primeros se
suele disponer de mayores secciones efectivas de
aplicacin de aire mientras que en los segundos tan solo
se trabaja con la seccin propia del cilindro y guas no
operativas (con respecto a fuerzas generadas).
Figura 1.5. Cilindro de vstago paralelo. Simbologa.
En algunas ocasiones la simbologa puede identificar

caractersticas mecnicas de los componentes. En la
imagen de la izquierda el guiado se realiza mediante
casquillos de friccin mientras que en la imagen derecha
se representan rodamientos lineales.

Electroneumtica 01
Figura 1.6. Detalle de la unidad lineal HMLP de Festo. Por gentileza de FESTO
Pneumatics. S.A.
La precisin que adquieren estas unidades las hacen

especialmente indicadas para procesos de extrema
responsabilidad.
Cilindros de vstago hueco
Algunos actuadores neumticos presentan la ventaja de tener el vstago o eje

hueco, lo que los hace ideales para el trabajo con aplicacin de la tcnica de vaco,
o bien, para pasar cables elctricos si fuera necesario.
Vaco
Zona reservada
para paso elctrico
vaco
Figura 1.7. Cilindro de vstago hueco

Formacin Abierta
La aplicacin de este tipo de actuadores permite y facilita el conexionado de

elementos, ya que no ser necesario el guiado de tubos para vaco o cableado
elctrico desde los puntos de generacin de energa hasta los consumidores
(ventosas, electroimanes, etc.), sino que pueden pasar a travs del hueco que
encontramos en el vstago, consiguiendo as una instalacin ms simple y por tanto
ms econmica. En la siguiente figura comprobaremos una de las aplicaciones
tpicas para este tipo de cilindros, y las ventajas que representa frente a la
aplicacin de actuadores convencionales:
Eyector
Eyector
Alimentacin
de red
Vaco
Al disponer el actuador de un vstago

hueco, no se hace necesaria la
colocacin del entubado (unin entre
eyector y actuador)
Figura 1.8. Aplicacin de vaco mediante actuador de vstago hueco.
Como puede apreciarse, en los sistemas manipuladores puede trabajarse con

eyectores y ventosas. Estos componentes resultan extremadamente tiles al tiempo
que econmicos, siendo por ello empleados frecuentemente.
La tcnica del vaco
En los procesos de automatizacin neumtica, y en especial en aqullos

relacionados con la robtica y la manipulacin, cada vez son ms frecuentes los
eyectores y las ventosas.
Las ventosas son elementos de material elstico (de muy diversa construccin) que
vienen asociadas, por lo general, a unidades de vaco llamadas eyectores. stos
trabajan por efecto Venturi, es decir, creando cadas parciales de presin.
Figura 1.9. Ventosa simple y de fuelle. Por gentileza de FESTO Pneumatics.

S.A.

Electroneumtica 01
El punto del eyector donde se produce la cada de presin, y con ello la aspiracin,
se conecta directamente a la boquilla de la ventosa, la cual ejerce la aspiracin
sobre el objeto a manipular (es deseable que ste no sea poroso ni disponga de
orificios sobre la superficie de accin).
P R
Figura 1.10. Eyector de vaco.
Tal como podemos observar en la figura anterior, los elementos capaces de crear el
vaco trabajan a caudal perdido, es decir, que el caudal aportado en la alimentacin
del eyector se expulsa directamente a la atmsfera tras crearse el vaco.
Figura 1.11. Eyector de vaco. Aspecto fsico y simbologa. Por gentileza de FESTO
Pneumatics. S.A.

Formacin Abierta
Precauciones.
Son numerosas las precauciones que debemos adoptar a la hora de seleccionar e

instalar eyectores y ventosas.
En primer lugar, el aire de alimentacin para el eyector ha de tener un alto

grado de pureza, con objeto de que no se produzcan obturaciones en su
interior; es por ello que se han de colocar filtros para su alimentacin. Por el
mismo motivo, las secciones de tubo y racordaje seleccionados han de ser
suficientes para no provocar prematuras cadas de presin.
Las ventosas han de estar colocadas lo ms cerca posible del eyector, y se
procurar en todo momento un eyector por ventosa (si se coloca ms de
una ventosa por eyector, en caso de fallo de alguna de stas se vera
modificado el grado de vaco del resto).
El caudal, la presin y el rea de absorcin ha de ser estrictamente
seleccionados en base a los datos de las tablas proporcionadas por los
fabricantes.
Pinzas neumticas
Las pinzas neumticas son uno de los elementos ms recientemente incorporados

en la tcnica neumtica, junto a un gran grupo de elementos, todos ellos orientados
hacia tcnicas de manipulacin y robtica.
Existen una gran variedad de tamaos, cuya eleccin depende de la fuerza de

amarre deseada y de las dimensiones del objeto, que se calculan en base a las
tablas dadas por el fabricante. Las pinzas neumticas suelen permitir la deteccin
magntica de la posicin, por medio de detectores tipo Reed.
En cuanto a la clasificacin de stas, puede realizarse en base a dos principios

fundamentales: simple / doble efecto, o bien, apertura angular o paralela.
El simple o doble efecto ya es conocido por el estudio de componentes anteriores,

por lo que estas pginas se centrarn en el estudio y anlisis del mtodo que
utilizan los componentes para realizar su apertura o cierre.
Pinzas de apertura angular
Una pinza de apertura angular, est compuesta en su interior por un cilindro

lineal, el cual puede ser de simple o doble efecto. En su movimiento de
avance o retroceso, el vstago del cilindro accionar un conjunto mecnico.
Este conjunto tiene como objeto hacer girar un par de bielas unidas
mecnicamente a las garras, las cuales realizan su movimiento de apertura
o cierre.

Electroneumtica 01
Figura 1.12. Pinza de apertura angular.
Por gentileza de FESTO Pneumatics. S.A.
Figura 1.13. Ejemplo de amarre con pinza angular.
Pinzas de apertura paralela
Al igual que las pinzas de apertura angular, las de apertura paralela, tambin estn
compuestas en su interior de un cilindro lineal de simple o doble efecto.
La diferencia estriba en la articulacin mecnica para el accionamiento de las

garras. En este caso, stas son desplazadas axialmente por una gua, por el efecto
de movimiento de una palanca accionada por el vstago del cilindro.
Figura 1.14. Pinza de apertura paralela.

Formacin Abierta
Figura 1.15. Ejemplo de accionamiento pinza paralela. Prensin exterior.
Figura 1.16. Ejemplo de accionamiento pinza paralela. Prensin interior.
Simbologa de pinzas neumticas
Como todo elemento neumtico, las pinzas neumticas tienen asociados una serie
de smbolos que permiten su fcil insercin e interpretacin dentro de los circuitos
neumticos.
Figura 1.17. Pinza de apertura paralela. Por gentileza de FESTO Pneumatics.

S.A.

Electroneumtica 01
Figura 1.18. Pinza de apertura angular. Por gentileza de FESTO Pneumatics.

S.A.
Figura 1.19. Pinza de apertura paralela (actuador de giro). Por gentileza de

FESTO Pneumatics. S.A.
Como puede observarse, la gama general de pinzas

neumticas es sumamente amplia, permitindonos
prcticamente cualquier tipo de amarres.
Las pinzas vienen de fbrica con dedos taladrados y

roscados. Sobre ellos colocaremos las garras para
realizar el amarre correcto. Estas garras pueden ser
compradas (amarres generales) o bien mecanizadas
(amarres especficos).

Formacin Abierta
Podemos encontrar otros muchos tipos de pinzas. Entre ellos destacan las de tres
dedos (amarres de secciones circulares por interior o exterior), pinzas de apertura
con 180, etc.
Figura 1.20. Otras pinzas (3 dedos y apertura 180). Por gentileza de FESTO
Pneumatics. S.A.
Cilindros sin vstago
Los cilindros sin vstago son otros de los componentes que han experimentado
tambin un mayor desarrollo en los ltimos aos debido al gran nmero de ventajas
que aportan.
La principal de stas es, tal y como su nombre indica, la inexistencia de vstago y,

por ello, la reduccin de la longitud del cuerpo a casi la mitad (o, si se prefiere,
doble longitud de carrera que un actuador lineal convencional de longitud de camisa
similar). Existen numerosas disposiciones, pero bsicamente pueden clasificarse en
2 grandes grupos:
Cilindros sin vstago de bandas.

Cilindros sin vstago de acople magntico.
A continuacin se detalla el funcionamiento interno y las caractersticas de cada

uno de estos actuadores.
Cilindros sin vstago de bandas
Los cilindros sin vstago de bandas se componen principalmente de un

cuerpo de aluminio que acta a modo de camisa. Este cuerpo consta de una
ranura a travs de la cual se une con el mbolo y el carro de
desplazamiento.
Una junta, colocada longitudinalmente sobre la ranura, se encarga de

proporcionar la estanqueidad entre las cmaras del cilindro y la zona
exterior.

Electroneumtica 01
Estas complejas juntas actan a

modo de cremallera de pantaln.
Imaginemos que la cremallera es la
junta longitudinal, y el tirador, el
carro de desplazamiento. Cuando
se tira de ste, la cremallera abre o
cierra, provocando la estanqueidad.
Figura 1.21. Cilindro sin vstago de banda. Por gentileza de FESTO Pneumatics.
S.A.
Las caractersticas tcnicas de estos cilindros han de ser cuidadosamente

estudiadas segn los datos ofrecidos por el fabricante. Suelen contar con
amortiguadores hidrulicos para absorber la energa cintica liberada en
posiciones finales de carrera, ya que este tipo de actuadores suele trabajar
a una elevada velocidad de desplazamiento.
Figura 1.22. Seccin de un cilindro sin vstago.
Fijaciones
Los cilindros sin vstago suelen tener 2 disposiciones bsicas para su

montaje, que corresponden a la fijacin de las culatas (desplazamiento libre
del carro), o bien la fijacin del carro de desplazamiento, con lo cual se
obtiene el desplazamiento final de toda la camisa.

Formacin Abierta
Ambos extremos descansan

sobre bridas u otro tipo de fijacin
Montaje incorrecto o Montaje correcto

poco recomendable
Figura 1.23. Fijaciones para los cilindros sin vstago.
La fijacin en culatas suele ser adoptada para tareas de

manipulacin y distribucin, mientras que la fijacin del
carro suele ser utilizada bsicamente en aplicaciones
robticas (ya que el efecto conseguido es la creacin de
un brazo robot).
Cilindros sin vstago de acople magntico
La segunda disposicin bsica de cilindros sin vstago es la denominada de

acople magntico. El cilindro est formado por un cuerpo (camisa) en cuyo
interior se aloja un mbolo, con las correspondientes juntas de estanqueidad
y unos potentes imanes permanentes. Este tipo de actuador puede ir o no
dotado de guas. En caso de que no sea as, se precisar de un sistema de
guiado exterior con objeto de absorber los esfuerzos provocados en
cualquier direccin.
Figura 1.24. Cilindro sin vstago de acople magntico. Por gentileza de FESTO
Pneumatics. S.A.

Electroneumtica 01
1.1.4. Tcnicas de unin

En la actualidad, y gracias al desarrollo de sistemas flexibles de fabricacin, los
componentes ofrecen mltiples posibilidades de anclaje, permitiendo su sujecin
directa prcticamente en cualquier posicin.
Esto aadido a la extensa gama de perfiles de aluminio para la creacin de

bancadas, prticos, trnsfer, etc., hace posible el montaje de sistemas
manipuladores de forma rpida y sencilla.
La combinacin de las unidades de manipulacin

neumtica con la perfilara de aluminio permite la
realizacin de manipuladores de una forma
extremadamente rpida y sencilla. Se recomienda
consultar catlogos especficos.
A continuacin se muestran algunos ejemplos de unin entre componentes para la

formacin de una estructura manipuladora:
Estructuras de manipuladores.

Formacin Abierta
Figura 1.25. Estructura de manipulador. Ejemplo.

Electroneumtica 01
1.2. Electrovlvulas. Generalidades

Como podremos recordar, las vlvulas de vas son los elementos encargados de
establecer o cortar el paso de aire comprimido o bien direccionarlo hacia las
aplicaciones (incluso ambas funciones en base a su configuracin de vas y
posiciones). Los mtodos de accionamiento son del todo variados pero entre ellos
hay uno que destaca especialmente y es el accionamiento elctrico.
Existen diferentes tipos de mando para las vlvulas de

vas (manuales, mecnicos, accionados por aire, etc.).
Entre todos ellos destaca de forma clarsima el
accionamiento elctrico (denominacin habitual de
electrovlvula).
El empleo de las mismas se ha generalizado de tal modo que prcticamente son

imprescindibles en cualquier sistema automatizado.
Figura 1.26. Bloque de electrovlvulas. Por gentileza de FESTO Pneumatics. S.A.
Con independencia del accionamiento empleado, ser conveniente recordar que los
principales tipos de cuerpos que podemos encontrar son...

Formacin Abierta
Vlvulas 2/2
Vlvulas de empleo limitado en las aplicaciones (a nivel de control

direccional) debido a la ausencia de escape y por ello su imposibilidad para
despresurizar los circuitos. Su funcin bsica es la permisin o no permisin
del paso del aire comprimido. Si se representa elctricamente...
A A
P P
Figura 1.27. Electrovlvula 2/2 NC y NA respectivamente.
Cuando se trabaja con disposiciones de vlvula 2/2 y 3/2

siendo las mismas de accionamiento monoestable, ha de
definirse su condicin de reposo como normalmente en
cierre (NC) o normalmente en apertura (NA).
Esto no sucede con vlvulas superiores en vas (4, 5...)

ni en accionamientos de carcter biestable. En estas ha
de definirse la condicin no de reposo sino de inicio.
Vlvulas 3/2
Las vlvulas 3/2 son una vlvulas extremadamente importantes en las

aplicaciones electroneumticas. En este tipo de aplicaciones, no es muy
frecuente encontrarlas como vlvulas de potencia pero son la base del
accionamiento de vlvulas ms importantes (efecto de servopilotaje que
ser desarrollado posteriormente).
A A
P R P R
Figura 1.28. Electrovlvula 3/2 NC y NA respectivamente.

Electroneumtica 01
Vlvulas 4/2
Este tipo de vlvulas son bsicamente distribuidores de aire entre dos

puntos de aplicacin (A y B). El escape de ambas cmaras se realiza por un
punto de descarga comn, lo cual hace que no sean muy frecuentes en las
aplicaciones electroneumticas. A nivel electroneumtico es frecuente
encontrarlas como vlvulas de servopiloto, ya que la funcin principal de las
mismas es direccionamiento de presiones y caudales de potencia.
A B A B
P R P R
Figura 1.29. Electrovlvula 4/2 mono y biestable respectivamente.
Vlvulas 5/2
Las vlvulas 5/2 constituyen el estndar de control en las aplicaciones

electroneumticas. De funciones similares a las 4/2 (controles
direccionales), presentan un doble punto de escape, lo cual permite la
obtencin de funciones interesantes (como por ejemplo control
independiente de las velocidades de un actuador).
A B A B
R S R S
Figura 1.30. Electrovlvula 5/2 mono y biestable respectivamente.
Vlvulas de 3 posiciones
Las vlvulas de 3 posiciones son menos frecuentes en las aplicaciones

electroneumticas ya que en raras ocasiones buscaremos posicionados
(una de las aplicaciones de estas vlvulas).
No obstante, podemos encontrar referencias de 3 posiciones y diferente

nmero de vas (habitualmente 5). A nivel electroneumtico suelen
corresponder a accionamientos de carcter monoestable donde la posicin
estable corresponde a la central (en diferentes centros pero limitados).
A B A B A B
R S R S R S
P P P
Figura 1.31. Electrovlvula 5/3 monoestables. Diferentes centros.

Formacin Abierta
El primer centro corresponde al cierre de todas las vas. No se permite

inyeccin ni descarga al actuador.
El segundo centro corresponde a cierre a la alimentacin y descarga de

ambas cmaras de actuador.
El tercer centro corresponde a la doble inyeccin a cmara (busca equilibrio

de presiones) y no permite la descarga.
1.2.1. Transformacin de electrovlvulas

Al igual que sucede con las vlvulas de accionamiento manual, mecnico, etc., en
numerosas ocasiones deberemos proceder a la implementacin de una
determinada funcin neumtica mediante la transformacin de cuerpos superiores.
De este modo y por ejemplo, podremos obtener una 3/2 de potencia (servopiloto)
desde una vlvula superior ya que encontrar las primeras puede resultar algo difcil.
Para la implementacin de una funcin direccional desde

cuerpos superiores tan slo debern taponarse las vas no
deseadas. Estas transformaciones son totalmente licitas,
es decir, la electrovlvula no sufrir dao y su
comportamiento ser totalmente correcto.

Electroneumtica 01
A modo de resumen, la siguiente tabla muestra las transformaciones posibles

(taponado de vas a partir de cuerpo estndar 5/2)...
Base Operacin Nueva Funcin
A B A B A
R S R S R
P
P P
A B A
A B
R S R S R
P P
P
A B A B A
R S R S
P P P
A B A B A
R S R S
P P
P
Figura 1.32. Tabla para la transformacin de electrovlvulas.

Formacin Abierta
1.3. Electrovlvulas
Los elementos que realizan la unin entre los sistemas elctricos y los neumticos,
dentro de las denominadas aplicaciones electroneumticas, son las llamadas
electrovlvulas, las cuales no son ms que vlvulas neumticas convencionales con
un accionamiento electromagntico.
Con independencia del cuerpo que presente una

electrovlvula (2/2, 3/2, 4/2, 5/2, 5/3, etc.), pueden darse
dos tipos de accionamientos: directos (propios de los
cuerpos base 2 y 3 vas) e indirectos (ms propios de
distribuidores de potencia en 4 5 vas).
Esta circunstancia hace que las electrovlvulas renan las ventajas propias de la
electricidad (como, por ejemplo, la respuesta de accionamiento y transmisin de
seales) y de la neumtica (distribucin de aire comprimido para la obtencin de los
accionamientos neumticos). Es precisamente por esta caracterstica por lo que las
electrovlvulas pueden ser consideradas como elementos transformadores de la
seal (elctrico/aire).
El funcionamiento de todas estas electrovlvulas se basa en el principio del
solenoide, por lo que comenzaremos explicando en qu consiste este fenmeno.
1.3.1. Funcionamiento de un solenoide

Para poder comprender el principio de funcionamiento de un solenoide debemos
recordar que si por un conductor enrollado circula una corriente elctrica, se genera
un campo magntico. ste ser mayor cuanto mayor sea la intensidad que circula y
de cuantas ms vueltas disponga.
Al igual que en los imanes, los puntos de entrada y salida de las lneas de campo
magntico son denominados polos (norte - sur).
Hierro fijo (hierro dulce)
Bobina Bobina
Armadura
Figura 1.33. Principio de funcionamiento de un solenoide.

Electroneumtica 01
1.3.2. Electrovlvulas. Accin directa

Estas electrovlvulas constan principalmente de un cuerpo base (identificador de
vas y posiciones), cuyo accionamiento se realiza mediante la creacin de un
campo magntico. Este campo magntico es creado por la bobina de la
electrovlvula, y su funcin principal es la de provocar el desplazamiento de la
armadura de la vlvula. A continuacin se muestra la seccin correspondiente a
este tipo de vlvulas, y despus se describir su funcionamiento.
A A
P P
Figura 1.34. Electrovlvula 2/2 de accin directa.
Tal y como podemos observar en la figura, la vlvula dispone de 2 orificios, que

corresponden al punto de alimentacin P y al de aplicacin A, posicionados sobre el
cuerpo base. Asimismo, dispone de una bobina y una armadura que corresponde al
accionamiento propiamente dicho.
La vlvula 2/2, tal y como se describi en el apartado correspondiente a su estudio,

se utiliza principalmente como funcin de interrupcin en la alimentacin de
circuitos.
Cuando la vlvula se encuentra en reposo (no activa), la armadura est bloqueando

la comunicacin entre el orificio P (alimentacin) y el orificio A (aplicacin), debido a
la accin realizada por el muelle recuperador. Se dice que es una vlvula del tipo
normalmente cerrada.
Cuando se cierra el circuito correspondiente a la bobina, se genera un campo

magntico que acta sobre la armadura, la cual se desplaza hacia la zona superior
venciendo la fuerza de oposicin del muelle recuperador. Se dice que la vlvula ha
conmutado su posicin pasando a encontrarse en un estado abierto.
Si el circuito elctrico se abre, el campo magntico cesa provocndose la

recuperacin de la armadura, y con ello el bloqueo del orificio P con respecto al
orificio A. Por este motivo, y tal como podemos comprobar, la vlvula es
denominada de tipo monoestable.

Formacin Abierta
Debido a que el campo magntico acta sobre la armadura

y sta provoca la conmutacin sin intermediarios, se dice
que la vlvula es del tipo "accin directa".
La simbologa correspondiente a esta vlvula se refleja en la siguiente figura. Debe

tenerse en cuenta que tan solo nos interesar en estos momentos el accionamiento
de la vlvula, y no su cuerpo (en este caso una funcin bidireccional 2 vas y 2
posiciones).
A A
P P
Electrovlvula 2/2 NC Representacin de una

Smbolo DIN ISO 1219 accin directa
Ha de observarse el accionamiento directo por bobina (accin directa), as como la

doble flecha indicadora de que el aire puede circular de P hacia A o de A hacia P.
Electrovlvulas 3/2
El principio de funcionamiento para las electrovlvulas de 3 vas y 2 posiciones es

similar al descrito para las de 2 vas y 2 posiciones.
R R
A A
P P
Figura 1.35. Electrovlvula 3/2 de accin directa.
Constan de una bobina y una armadura encargadas de proporcionar la

conmutacin de la posicin en un cuerpo base, en este caso de una disposicin 3/2.
La figura anterior nos muestra una electrovlvula de 3 vas y 2 posiciones de tipo

monoestable (recuperacin mediante muelle) y de accionamiento directo
(conmutacin realizada por medio del desplazamiento de la armadura).

Electroneumtica 01
Si la electrovlvula no est activa, el orificio de alimentacin P est en bloqueo,

mientras que el orificio de aplicacin A comunica directamente con el escape R. Al
crear la bobina un campo magntico, la armadura de la vlvula se desplaza
venciendo la fuerza del resorte recuperador, y permitiendo as el paso del aire
comprimido desde el orificio P hacia el orificio A. En estos momentos el orificio de
escape R se encuentra en bloqueo.
Si la accin del campo magntico cesa, la armadura recupera su posicin inicial
mediante el muelle recuperador, volviendo la vlvula a su posicin de reposo
estable.
A A
P P
Electrovlvula 2/2 NC Representacin de una

Smbolo DIN ISO 1219 accin directa
Este tipo de electrovlvulas suelen estar dotadas de un mecanismo de

accionamiento manual, el cual nos permitir provocar la conmutacin de la
electrovlvula en caso de falta de suministro elctrico.
A A
P R P R
Manual de seguridad Manual de seguridad
Monoestable Enclavamiento
Hay que recordar que no todas las electrovlvulas de 3

vas y 2 posiciones son del tipo normalmente cerrado, sino
que en el mercado tambin se dispone de tipo
normalmente abierto, si bien su utilizacin es menos
frecuente.
Las vlvulas de accionamiento directo son poco

empleadas debido al bajo caudal direccionable por las
mismas. Esto es debido a que el orificio de entrada P
presenta a nivel interno una seccin extremadamente
baja (con objeto de limitar la fuerza que tiende a la
apertura de la vlvula). En consecuencia, los caudales
direccionados son muy limitados y su empleo como
elemento de potencia es prcticamente nulo.

Formacin Abierta
1.3.3. Vlvulas servopilotadas

El principio de servopilotaje puede ser resumido como la utilizacin del aire de
alimentacin como medio para provocar la conmutacin de una vlvula (trabajo en
dos etapas).
Su aplicacin permite poder comandar vlvulas de grandes dimensiones con una

energa mnima, ya que esta se puede decir que amplificada. Al mismo tiempo, la
aplicacin del servopilotaje permite reducir cada da ms el tamao de las bobina
con el consecuente ahorro de espacio fsico ocupado por el componente y el ahorro
energtico (ya mencionado con anterioridad).
Figura 1.36. Electrovlvula de accin indirecta. Por gentileza de FESTO

Pneumatics. S.A.
En definitiva y prescindiendo de las ventajas aportadas por este sistema, podramos

definir una vlvula servopilotada como una vlvula neumtica de piloto por aire
comprimido (1 2 segn sea biestable o monoestable) y luego vlvula 3 / 2
auxiliares para provocar estas conmutaciones.

Electroneumtica 01
Representacin detallada Smbolo
A B A B
P R P R
Y1 Y2
A B A B
R S R S
P P
Y1 Y2
Figura 1.37. Detalle de electrovlvulas por servopiloto.
Se representa una vlvula 4/2 (o 5/2) biestable que trabaja bajo el principio de
servopilotaje. Esta consta de una vlvula principal de accionamiento por doble piloto
neumtico (cuerpo de 4/2) y dos vlvulas auxiliares de 3 vas y 2 posiciones
encargadas de provocar los accionamientos sobre la vlvula principal. Debe
observarse, que las vlvulas auxiliares son alimentadas con el aire de la vlvula
principal. Todo esto sucede a nivel interno ya que fsicamente solo veramos las
aplicaciones de la vlvula principal (A y B), el punto de alimentacin y escape y
dispondramos de la conexin de las bobinas, es decir, Y1 e Y2.
Para comprender mejor este tipo de vlvulas, se representa a continuacin la

seccin interna de la vlvula que viene siendo estudiada (4/2 de doble bobina
servopilotada).

Formacin Abierta
R R
B R A
Figura 1.38. Electrovlvula 4 / 2 de doble bobina (accionamiento biestable).

Electroneumtica 01
Como podemos observar en la figura, se dispone de una vlvula de disposicin 4/2

comandada por una doble bobina. Para conmuta la posicin de la vlvula, tan solo
deberemos de alimentar la correspondiente bobina y con ello se crear el campo
magntico necesario como para desplazar la armadura de la vlvula auxiliar
(obsrvese que su funcin es puramente de 3/2 NC). El aire comprimido pasa a
travs de la vlvula auxiliar llegando hasta la cmara de pilota donde se conmuta la
posicin de la vlvula (siempre y cuando no exista doble seal neumtica). Si la
seal sobre la bobina cesa, el campo magntico desaparece pero la vlvula
principal (cuerpo 4/2) mantiene la posicin debido a su carcter biestable. Para
conseguir el accionamiento contrario deberemos excitar la bobina contraria,
repitindose el proceso.
En este tipo de vlvula es posible crear dobles seales que

bloqueen las conmutaciones, ya que es posible activar las
dos bobinas a un mismo tiempo, pero hay que tener en
cuenta que el bloqueo es provocado en la vlvula principal
(aire contra aire) y no en las vlvula auxiliares. Debido a
este motivo, las electrovlvulas biestable servopilotadas no
se deterioran al aparecer sobre ellas una doble seal.
B R A
Figura 1.39. Electrovlvula 4 / 2 de simple bobina (accionamiento monoestable).

Formacin Abierta
Representacin detallada Smbolo
A B A B
P R P R
Y1
A B A B
R S R S
P P
Y1
En las electrovlvulas de servopiloto encontramos

realmente varias unidades (2 3 en funcin de mono o
biestable respectivamente).
Si la vlvula por ejemplo es una 5/2 recuperacin

resorte (monoestable), encontramos dos vlvulas: una
de potencia (cuerpo 5/2 mono) y una de mando (3/2
NC accin directa elctrica).
Si la vlvula por el contrario es una 5/2 biestable,
encontramos tres vlvulas: una de potencia (cuerpo
5/2 biestable) y dos auxiliares de mando (3/2 NC
accin directa elctrica).

Electroneumtica 01
Electrovlvulas para vaco
En numerosas ocasiones, ser preciso la aplicacin de electrovlvulas para el

establecimiento o corte de vaco neumtico (como por ejemplo control de ventosas,
transporte neumtico, etc.). Para ello es posible el empleo de electrovlvulas
convencionales de servopiloto, pero estas han de presentar la cualidad de disponer
de una alimentacin externa para la vlvula auxiliar.
Esto es debido a que se requiere aire a presin para poder actuar sobre el pilotaje
de la vlvula principal (algo que no suceder si disponemos de una alimentacin
interna, ya que la alimentacin de la vlvula principal cuelga de la lnea de vaco).
A B
A B
R S
x
P
Y1
x R S
P
A nivel mecnico, la seleccin del mtodo de alimentacin

(interna o externa) se realiza mediante la colocacin de
unos pequeos tapones en la comunicacin interna o bien
sobre el punto X.
Si se opta por un trabajo A B
convencional, se deber colocar

un tapn sobre X (evitndose la
fuga) y dejar libre el paso entre
alimentaciones P de vlvula
Y1
principal y auxiliar. Este es el
montaje ms utilizado (aire x R S
positivo). P

Formacin Abierta
Si por el contrario se desea una A B

alimentacin externa, se deber
emplear x como inyeccin de aire
positivo (generalmente directo a
red), mientras que se deber
Y1
bloquear las alimentaciones entre
vlvulas (diferencindolas entre
x R S
s) P
Por lo dems, este tipo de electrovlvulas son del todo convencionales (mismas
caractersticas presin / caudal, posibilidades de inversin, etc.).
1.3.4. Electrovlvulas. Buses

En la actualidad, numerosas aplicaciones electroneumticas trabajan mediante
buses de campo Fieldbus o en otras palabras, sistemas donde los diferentes
elementos de captacin o actuacin (por ejemplo sensores y electrovlvulas) se
comunican entre s mediante un par de hilos (bus). Para el control de todos ellos se
precisa de un mando establecido por un PLC (autmata programable) o PC.
Fieldbus: trmino genrico para la designacin de buses

de campo de diferente naturaleza. Tambin denominados
sistemas seriales 2 hilos (por el tipo de comunicacin
fsica establecida).
Evidentemente, estos sistemas presentan la ventaja de simplificar al mximo el

conexionado, ya que en una aplicacin convencional si se dispone de un nmero
elevado de entradas / salidas este puede resultar sumamente complejo.
Sin embargo, un sistema donde con tan solo 2 hilos se realice toda la comunicacin
entre los diferentes dispositivos ms otros dos de alimentacin, permitirn
cableados fsicos reducidos y por ello de fcil instalacin y mantenimiento.
PLC Control Salidas PLC
E E S S
Figura 1.42. Implementacin convencional mediante PLC.

Electroneumtica 01
Aplicando un sistema serial cualquiera...
PLC Control
Bloque de
electrovlvulas serial
Bus
Figura 1.43. Implementacin serial mediante PLC.
Se debe recordar, que este tipo de comunicacin es vlido tanto para entradas
(bloques conectados al bus) donde estarn conectados todos los detectores o
mandos y para salidas (por ejemplos bloques de electrovlvulas seriales).
La cantidad queda limitada por el tipo de sistema que se este empleando.
Buses ms comunes
El estudio de los buses de campo ms empleados ser analizado en el mdulo

Comunicaciones Industriales, pero grosso modo se indica que se diferencian dos
tipos:
Buses cerrados.
Buses abiertos.
Un bus cerrado es aquel diseado por un fabricante para la comunicacin de sus

productos (o de otros fabricantes que cumplan el protocolo). Suelen ser
interesantes ya que como dependen de fabricantes de sectores especficos suelen
aportar soluciones a problemas concretos. Otra de las caractersticas de estos
suele ser su facilidad de uso.
El empleo de buses cerrados implica que tan solo se podr

trabajar con los productos del fabricante propietario del bus
(o de otras firmas con acuerdo).
Un bus abierto es precisamente todo lo contrario. El protocolo de comunicacin est

establecido y los diferentes fabricantes se amoldan al mismo. Esto sencillamente
permite poder implementar nuestras aplicaciones con componentes de diferentes

Formacin Abierta
fabricantes, permitindonos seleccionar en funcin de precio, caractersticas

tcnicas, imposiciones de clientes, etc.
Algunos de los principales sistemas cerrados son...
Sysmac, de Omron.
Melsed, de Mitshubishhi.
Modnet, de AEG.
Link Bus, de Allen Bradley.
PneuBus, de Norgren.
Algunos de los principales sistemas abiertos son
Ethercat FMS.
Profibus DP.
Device Net
Interbus.
AS Interface.
Can-Open
Ethernet
Figura 1.44. Conexin serial. Por cortesa de NORGREN.
Como ya se ha comentado, el mtodo para el establecimiento de las conexiones as

como el funcionamiento de este tipo de equipos, ser descrito en Comunicaciones
Industriales ya que su estudio queda fuera del alcance de este curso.

Electroneumtica 01
1.4. Conversores de seal

En las etapas de salida de seales (o conversiones), pueden darse dos casos: la
conversin es de una seal elctrica a una neumtica (aplicacin de
electrovlvulas), o bien la conversin es neumtica elctrica, apareciendo los
conversores, presostatos, transductores, etc.
A continuacin analizaremos algunos de los ms destacados...
1.4.1. Presostatos mecnicos

Los convertidores neumtico-elctricos (presostatos) son unos elementos
encargados de proporcionar/anular una seal elctrica ante la aparicin de una
seal neumtica. Constan principalmente de un orificio para la introduccin de una
seal neumtica, la cual acta sobre una superficie (a modo de piloto neumtico)
que suele ser un diafragma.
Este diafragma tiene una posicin estable debido a la accin de un resorte interno
cuya fuerza puede ser regulada exteriormente (mayor o menor tensin). En su
interior tambin se aloja un contacto elctrico, que suele ser del tipo conmutado (de
ah el proporcionar o anular la seal elctrica, en funcin del tipo de contacto
utilizado, N.C o N.A).
Cuando se introduce una seal neumtica, sta ejerce una fuerza sobre el
diafragma. Si la fuerza ejercida es mayor que la prefijada en el muelle (taraje), el
contacto conmutar y ste ejecutar la funcin correspondiente en el ciclo. Si la
seal neumtica no es capaz de provocar la fuerza suficiente para la conmutacin,
el contacto elctrico permanecer en posicin estable.
La utilizacin de presostatos en las aplicaciones

electroneumticas es algo muy frecuente.
Una de las aplicaciones tpicas es su instalacin en lnea

con objeto de permitir el arranque de mquina tan slo
cuando la presin se encuentre entre unos determinados
valores (mnima / mxima).

Formacin Abierta
En la siguiente figura se representa la seccin de un presostato mecnico,

identificando cada uno de los componentes que lo constituyen.
Dispositivo Dispositivo
de taraje de taraje
Figura 1.45. Presostato mecnico.
Otras aplicaciones tpicas son la deteccin y sealizacin

de bajas presiones en red, conexin / desconexin de
compresores en funcin de la presin en el caldern, etc.
Figura 1.46. Presostato mecnico. Por gentileza de FESTO Pneumatics. S.A.

Electroneumtica 01
Presostatos electrnicos
El avance de los sistemas automticos ha propiciado definitivamente la

combinacin de tcnicas como la neumtica, elctrica, electrnica, etc. Uno de
estos avances lo podemos encontrar en el desarrollo de presostatos digitales, es
decir, constituidos por componentes electrnicos.
Estos presostatos aportan numerosas ventajas con respecto a los convencionales,

aunque presentan los inconvenientes propios de los componentes electrnicos,
tales como la imposibilidad de trabajar a elevadas temperaturas, con elevadas
vibraciones, etc.
Adems de proporcionar los contactos con una gran

precisin, suelen permitir la visualizacin del valor de la
presin de red en diferentes escalas como Bares,
Pascales, ajustar la histresis, tiempo de respuesta, etc.
Figura 1.47. Presostato electrnico. Por gentileza de FESTO Pneumatics. S.A.

Formacin Abierta
1.4.2. Convertidores
Un convertidor es bsicamente similar a un presostato, con la diferencia de que en
este no se puede ajustar la presin de conmutacin, o en otras palabras, su muelle
no presenta posibilidad de ajuste.
Su empleo es bastante limitado y se entiende que ante el aporte de una seal

neumtica (de bajo valor de presin), se produce la conmutacin (conversin de la
seal).
1.4.3. Transductores
Los transductores son elementos que han irrumpido con fuerza en las aplicaciones
electroneumticas (y ms concretamente en las aplicaciones proporcionales). Este
tipo de elementos queda directamente relacionado con un tratamiento analgico de
la tcnica y no digital como se ha tratado hasta el momento.
Un transductor es entendido como un elemento analgico,

ya que dependiendo de la lectura (magnitud de entrada),
proporciona un valor de salida variable (generalmente en
tensin o intensidad).
Sern analizados con mayor profundidad en Hidrulica, concretamente en el

estudio de las aplicaciones proporcionales.

Electroneumtica 01
Resumen
Los actuadores neumticos pueden ser de carcter lineal, rotativo o especiales /

combinados. Dentro del grupo de los lineales diferenciamos entre simple y doble
efecto, siendo aplicable esta designacin desde un simple cilindro lineal hasta
unidades de automatizacin complejas.
Los fabricantes suelen cubrir una amplia gama de necesidades. En sus

catlogos encontraremos gran cantidad de productos, algunos de ellos muy
relacionados con las tcnicas de automatizacin como por ejemplo las pinzas,
unidades sin vstago, componentes para aplicaciones de vaco, etc...
Las seales elctricas o neumticas pueden ser invertidas sin mayor problema.
Para la ejecucin de una inversin elctrica neumtica emplearemos las
clsicas electrovlvulas. Para inversiones neumtico elctrico, suelen
emplearse conversores y presostatos.
En las electrovlvulas diferenciamos entre accionamientos directos e indirectos

(o de servopiloto). Las primeras son vlvulas que aparecen en versiones de 2
3 vas monoestables, y se caracterizan por el bajo caudal diseccionado. De este
modo, no suelen ser aptas para potencia. Las segundas, aparecen en versiones
4 5 vas monoestables o biestables. Pueden direccional caudales muy
elevados, siendo por tanto aptas para potencia.
Una electrovlvula de servopiloto est compuesta por varias. Una principal

(vlvula de piloto neumtico) y una o dos auxiliares (en funcin de su versin de
accionamiento).

02 Electroneumtica
Entrada y tratamiento
de seales
Electroneumtica 02
ndice
OBJETIVOS ........................................................................................................ 3
INTRODUCCIN ................................................................................................. 4
2.1. Generalidades ............................................................................................ 5
2.2. Elementos de entrada de seales ............................................................ 6
2.2.1. Accionamiento manual......................................................................... 8
2.2.2. Detectores de posicin ...................................................................... 12
2.2.3. Detectores de posicin electromecnicos .......................................... 13
2.2.4. Sensores de proximidad tipo REED ................................................... 16
2.2.5. Otros detectores ................................................................................ 21
2.3. Tratamiento de seales ........................................................................... 26
2.3.1. El rel ................................................................................................ 26
2.4. Mandos bsicos con rels ...................................................................... 36
2.4.1. Multiplicacin de un contacto ............................................................. 36
2.4.2. Realimentacin de un rel ................................................................. 38
2.4.3. Inversin de un contacto .................................................................... 40
RESUMEN......................................................................................................... 43
Entrada y tratamiento de seales 1

Electroneumtica 02
Objetivos
Diferenciar claramente los elementos destinados a la introduccin, tratamiento o

salida de seales en los circuitos electroneumticos (nivel manual y nivel
automtico o deteccin).
Conocer los diversos tipos de contactos existentes en el automatismo elctrico,

ya que stos son la base de cualquier sistema automtico.
Conocer los diversos mtodos que se pueden emplear para la introduccin de

seales en los circuitos electroneumticos. Se prestar especial atencin a los
detectores magnticos tipo Reed, elementos habitualmente utilizados en
circuitos electroneumticos.
Conocer las diversas funciones que pueden realizar los rels (elementos de
tratamiento de seal) en los circuitos electroneumticos.

Formacin Abierta
Introduccin
En esta unidad se trataran dos partes bien diferenciadas. En primer lugar sern
analizados los elementos destinados a la entrada de seales en las aplicaciones
electroneumticas. Se partir desde los elementos bsicos de actuacin manual
(pulsadores, interruptores, etc.), hasta elementos destinados a la captacin
(posiciones de cilindros, presiones, etc.). En este aspecto se destaca que este tipo
de detecciones podr realizarse en base a detectores electromecnicos (como por
ejemplo los finales de carrera), pero predominar el detector magntico ya que
aporta grandes ventajas con respecto a los primeros. Otros elementos para la
deteccin (inductivos, capacitivos, fotoclulas, etc.) sern tambin analizados
aunque con menor profundidad, ya que aunque siendo empleados en las
instalaciones electroneumticas son menos frecuentes (quedan reservados a
funciones de captacin auxiliares y rara vez a la deteccin de posicin de un
actuador).
En la segunda parte, se analizarn los elementos destinados al tratamiento de la

informacin (en especial los rels). Se analizar la generalidad sobre el tratamiento
no entrando en otras tcnicas de mando (como por ejemplo PLCs ya que estos son
analizados en una unidad propia).
4 Entrada y tratamiento de seales

Electroneumtica 02
2.1. Generalidades
La energa elctrica, tanto la utilizada en circuitos de mando como de potencia, se
introduce en los circuitos y se cursa por diversos elementos, los cuales van a ser
objeto de un detallado estudio en las siguientes pginas.
Como todo elemento de aplicacin industrial, estos elementos tienen asociada una
simbologa que permite el montaje y mantenimiento de los sistemas ms
eficazmente, si bien, el encargado de manipular o reparar estos componentes
deber conocer, al menos, su constitucin, aplicacin y la funcin de los mismos.
Esta unidad didctica dividir estos elementos en dos

bloques, realizando la separacin entre ellos segn la
funcin que cumplen dentro del circuito.
As pues, se establecen bloques especficos para los

elementos de entrada y de procesamiento.

Formacin Abierta
2.2. Elementos de entrada de seales

Estos elementos tienen como funcin introducir en el circuito de mando una serie
de seales para su posterior anlisis y procesamiento.
En el campo de la electroneumtica esta introduccin de datos se suele realizar por

medio de contactos elctricos, alojados en componentes cuyo mecanismo es muy
variado; reciben el nombre genrico de emisores de seal. Antes de proceder al
estudio detallado de los mecanismos, analizaremos el trmino contacto elctrico.
Contactos elctricos
Los contactos elctricos son lminas de materiales ferromagnticos, las cuales

pueden establecer contacto o no de diversas maneras (mtodos de accionamiento).
Estos contactos se pueden clasificar por su funcin en los siguientes grupos:
contactos de apertura, de cierre y conmutados.
Los contactos de cierre son aqullos que, debido a una fuerza de accionamiento
dada, establecen contacto elctrico. En otras palabras, 2 lminas que antes
estaban separadas entre s, establecern contacto por medio de una accin
exterior, permitiendo as el paso de la corriente elctrica. Este tipo de contactos
recibe la designacin N.A. (normalmente abierto) o bien N.O. (normaly open).
F 3
Los bornes de los contactos abiertos se 4

designan mediante la numeracin 3 - 4.
Es complejo determinar una generalizacin de uso para los

contactos de tipo abierto pero si lo hacemos, podramos
afirmar que estos se encargan de la conexin de
dispositivos. Si queremos encontrar un smil a nivel
neumtico determinaremos su equivalencia con una 2/2
3/2 NC.
Los contactos de apertura, por el contrario, son aqullos en los que las lminas
establecen contacto en condicin de reposo, estado que se perder cuando se
realice alguna accin exterior sobre el mecanismo de conmutacin, pasando stos
a condicin de abiertos. Reciben la denominacin N.C. (normalmente cerrado), que
casualmente coincide con la denominacin N.C. (normally closed).

Electroneumtica 02
F 2
Los bornes de los contactos cerrados se
designan mediante la numeracin 1 - 2.
Si buscamos aplicacin genrica para este tipo de

contactos, determinaremos que son empleados para forzar
desconexiones de dispositivos (cortes de rearmes,
emergencias, etc.). Si queremos encontrar un smil a nivel
3/2 NA.
Por ltimo, hablaremos de los contactos de 2 4

conmutacin, dotados de tres lminas y
F
donde encontramos un contacto de tipo
1
N.A. y otro del tipo N.C. con una lmina
comn.
As pues, en condiciones de reposo un contacto est cerrado mientras que el otro

est abierto; en el momento en que se produzca el accionamiento, este estado
cambiar a la situacin contraria, es decir, el contacto que antes estaba cerrado
pasar a la condicin de abierto, mientras que el que se encontraba abierto pasar
a posicin de cerrado. En la figura se aprecia el esquema de funcionamiento para
un contacto conmutado, as como su simbologa y denominacin de bornes. En
este tipo de contactos, el polo comn se marca con el nmero 1, el contacto
cerrado con el 2 y el contacto abierto con el nmero 4.
Si buscamos aplicacin genrica para este tipo de

contactos, determinaremos que son empleados para
auxiliares o complementarias (inversin de contactos,
protecciones, etc.). Si queremos encontrar un smil a nivel
5/2.

Formacin Abierta
El mtodo de accionamiento de estos contactos es muy variado, pudindose

realizar manualmente, mecnicamente, por efecto de proximidad y por accin
electromagntica. Dentro de este apartado, y haciendo referencia siempre a ciclos
electroneumticos, clasificaremos los elementos para la introduccin de seales por
el mtodo que utilizan para realizar la conmutacin. As pues, se establecen
elementos de accionamiento manual, mecnico y por efecto de proximidad.
2.2.1. Accionamiento manual

Como su propio nombre indica, estos elementos conmutan la posicin de los
contactos al ser activados manualmente por los operarios. Estos elementos suelen
tener la funcin de conexin/desconexin de ciclo, as como seales de emergencia
para el bloqueo del desarrollo de acciones especficas.
Dentro de estos componentes, los ms destacados y usuales son los pulsadores e

interruptores.
El mando manual debe garantizar:
Seguridad personal y control de la maquinaria.

Evitar al operador desplazamientos intiles y/o fatigosos mediante un
correcto emplazamiento de los elementos.
Prohibir la puesta en marcha de mquinas si se dan determinadas
condiciones de arranque (puertas no cerradas, engrases insuficientes, etc.).
Permitir el arranque y paro desde diversos puntos de mando.
Impedir arranques imprevistos despus de cortes de corriente o
accionamientos de emergencia.
Pulsadores
Los pulsadores son elementos electromecnicos ideados para ser accionados

manualmente; se caracterizan porque precisan de una accin constante para
mantener la posicin, o lo que es lo mismo, son elementos con posicin estable a la
cual retornan en caso de que la accin de conmutacin cese.

Electroneumtica 02
Figura 2.1. Pulsador con contacto N.A y N.C.
Estos componentes suelen estar constituidos por una cabeza (accionador), a la cual
se le asocian una serie de cuerpos de contacto, por lo que estos elementos no
tienen disposicin fija, pudindose encontrar pulsadores con un nmero de
contactos relativamente ilimitado y en cualquier disposicin (N.A., N.C. y
conmutados).
Figura 2.2. Aspecto fsico serie 22 mm. Por cortesa de GROUPE

SCHNEIDER. TELEMECANIQUE.
En la figura se muestran posibilidades de utilizacin de pulsadores con contactos

N.A. y N.C. Como podemos observar, ante la aparicin de una accin mecnica
sobre un elemento mvil asociado a los contactos, se vence la fuerza de un muelle,
estableciendo o no el contacto elctrico (segn el tipo utilizado). Si en un momento
determinado la accin manual desaparece, el muelle recuperador devolver los
contactos a su posicin de inicio.
Como ya hemos comentado anteriormente, un pulsador no tiene por qu disponer

exclusivamente de un contacto abierto o cerrado, sino que podemos encontrar ms
de un contacto y en distinta disposicin, tal y como podemos observar en la figura.

Formacin Abierta
Figura 2.3. Pulsador con contacto conmutado (N.A + N.C).
La funcin del contacto es algo propio del diseo de ciclo,

pero podemos afirmar que generalmente los contactos
abiertos estn asociados a cualquier funcin encargada de
llevar a cabo arranques o acciones, mientras que los
contactos cerrados suelen estar asociados a funciones de
paro, desconexin o emergencia.
Dentro de las funciones de emergencia cabe destacar un tipo de pulsador especial,

llamado de enclavamiento. Este tipo de pulsador, una vez accionado, queda
bloqueado hasta que no realizamos la accin correspondiente al desbloqueo, que
generalmente se consigue tirando o girando la cabeza pulsadora.
Este pulsador debe ser del tipo seta y estar colocado en un punto accesible. El
color debe ser rojo para la cabeza y amarillo para el fondo (contraste).
Figura 2.4. Pulsador de emergencia tipo seta. Por cortesa de GROUPE

SCHNEIDER. TELEMECANIQUE.

Electroneumtica 02
Interruptores
Los interruptores, al igual que los pulsadores, son elementos electromecnicos de

accin manual, encargados de introducir informacin en el sistema.
La gran diferencia se encuentra en

que el accionamiento es de
enclavamiento, es decir, que una vez
activado conserva la posicin hasta
que no es desenclavado con una
segunda accin.
La funcin de los interruptores suele

estar ligada a funciones de
alimentacin de circuitos y
mantenimiento de seales estables
para ciclos continuos.
Colores para pulsadores
En este apartado se indican los colores para los fondos de los pulsadores, y se
detallan en la tabla 2.5.
Tabla de identificacin para colores de pulsadores
COLOR ORDEN COLOR
Rojo Paro, desconexin
Rojo, fondo
Paro de emergencia
amarillo
Verde negro Marcha, conexin
Marcha fuera de ciclo normal

Amarillo
Eliminacin de condiciones peligrosas
Figura 2.5. Tabla de colores para pulsadores.

Formacin Abierta
2.2.2. Detectores de posicin

Los complejos sistemas automatizados precisan progresivamente de elementos
capaces de adquirir, transformar y transmitir la informacin relacionada con el
proceso. Estos elementos se denominan detectores o sensores, y son cada vez
ms importantes dentro de los procesos, sufriendo una constante evolucin.
Los detectores se encargan de la adquisicin de los datos en el proceso. Estos

datos (magnitudes) suelen ser variables fsicas como presin, velocidad, longitud,
posicionamiento, etc.
Dentro de la automatizacin neumtica, el campo de aplicacin de los detectores

suele limitarse al control de posicin de los diferentes actuadores, as como al
control de la presin en diferentes puntos del circuito, si bien su campo puede ser
mucho ms amplio.
Un detector puede considerarse como un convertidor

tcnico encargado de convertir una variable fsica en otra
variable distinta que permita una evaluacin o anlisis
ms fcil (generalmente una seal elctrica).
Ha de tenerse en cuenta que no todos los detectores proporcionan seales

elctricas. Claro ejemplo lo encontramos en los finales de carrera neumticos,
encargados de proporcionar seales de salida que son aire comprimido.
En las siguientes pginas se profundiza en los detectores ms ampliamente

utilizados en electroneumtica, que corresponden a los detectores
electromecnicos y a los detectores de proximidad tipo Reed. Esto no quiere decir
que sean los nicos que se utilizan, ya que tambin tienen cabida detectores de tipo
inductivo, capacitivo, pticos, etc.
Ha de tenerse en cuenta que la utilizacin de estos detectores conlleva el

conocimiento de principios bsicos electrnicos, que no sern tratados en estas
pginas.

Electroneumtica 02
2.2.3. Detectores de posicin electromecnicos

Un mtodo ampliamente utilizado para la captacin de la posicin de cilindros
neumticos es la utilizacin de interruptores electromecnicos de posicin.
En estos detectores, un contacto elctrico se

establece o interrumpe por accin de una
fuerza mecnica exterior.
Este tipo de detectores, por su construccin,

permiten el paso de corriente elctrica y
voltajes elevados, si bien su principal limitacin
viene dada por el tiempo de reaccin (que
oscila entre 10 ms y 1 segundo) y el
accionamiento mecnico constante.
Este tipo de detector puede estar dotado de

diversos mecanismos que lo activan, como son
los rodillos, rodillos escamoteables, sondas,
etc. Los fabricantes ofrecen una extenssima
gama de estos mecanismos, los cuales
permiten captar prcticamente cualquier
estado de los diversos actuadores o
componentes.
Figura 2.6. Detectores electromecnicos (accionamiento genrico y

rodillo). Por cortesa de GROUPE SCHNEIDER. TELEMECANIQUE.
Evidentemente, este tipo de detectores encaja a la perfeccin con la deteccin de

posicin de actuadores neumticos. Como ejemplo...

Formacin Abierta
En reposo Activado
En reposo Activado
Figura 2.7. Detectores electromecnicos (accionamiento genrico y

rodillo).
Precauciones al montaje
Debido al origen mecnico de este tipo de detectores deben adoptarse una serie de
precauciones en su montaje o instalacin.
La fiabilidad en la deteccin vendr dada por la precisin adoptada en el

montaje, as como la fiabilidad mecnica del componente, la cual deber ser
muy elevada.
El montaje ha de ser muy rgido, de lo contrario se pueden producir holguras
que impedirn o proporcionarn contactos falsos.
Si la conexin del cable se realiza mediante tornillos, se deben utilizar
terminales aislados, y en caso de utilizar uniones soldadas, ha de tenerse
especial precaucin de no sobrecalentar los contactos, ya que se podran
provocar deformaciones permanentes que deterioraran el componente.

Electroneumtica 02
Aplicacin de los detectores electromecnicos
Las aplicaciones de estos detectores son prcticamente ilimitadas debido a la gran

variedad de mecanismos existentes en el mercado.
Como ya hemos comentado, la limitacin para su aplicacin suele venir dada por la
vida y fiabilidad mecnica (ms reducida que en los detectores de proximidad), as
como por los tiempos de conmutacin. Al tiempo, estos detectores permiten el
paso, a travs de sus contactos, de tensiones e intensidades elevadas, por lo cual
su campo de aplicacin se ampla importantemente. Como especial precaucin al
realizar el montaje, hay que resaltar que estos detectores no han de captar posicin
si estn colocados como tope fsico, a no ser que hayan sido desarrollados
especficamente para esa funcin.
Carrera del cilindro
Figura 2.8. Aplicacin electroneumtica de un detector electromecnico.
Aplicaciones electroneumticas
La aplicacin de los detectores electromecnicos dentro de los ciclos neumticos es

muy frecuente, siendo el mecanismo ms utilizado para la conmutacin el rodillo
(final de carrera), debido a su gran fiabilidad de montaje para ser accionado por las
levas de los actuadores.
Dentro de aplicaciones con cilindros neumticos, el principal problema que se nos

plantea es que no siempre pueden posicionarse en la zona de accin del vstago
debido a las exigencias de diseo, por lo que es frecuente que se recurra a
detectores de accin por proximidad (que sern explicados en las siguientes
pginas).

Formacin Abierta
2.2.4. Sensores de proximidad tipo REED

Los sensores o detectores de proximidad tipo REED, reaccionan ante la aparicin
de campos magnticos creados por imanes permanentes o electroimanes. Constan
de unas lminas de material ferromagntico que forman el contacto, siendo ste del
tipo N.C., N.A. o conmutado, si bien, el contacto ms usual del que estn dotados
estos sensores suele ser del tipo N.A. Las lminas estn selladas en el interior de
un tubo de vidrio que contiene gas inerte, con objeto de que no se produzcan arcos
en la conmutacin.
N S
Figura 2.9. Detectores magnticos tipo Reed.
En los sensores de tipo Reed, el contacto elctrico se produce cuando un campo

magntico se aproxima, unindose las lminas por efecto electromagntico.
Figura 2.10. Detector magntico tipo Reed. Por gentileza de FESTO

Pneumatics S.A.

Electroneumtica 02
Imn
permanente
Figura 2.11. Detector magntico tipo Reed (trabajo).
Precauciones al realizar el montaje
A la hora de trabajar con detectores magnticos, se debern tener en cuenta

algunas precauciones...
Este tipo de detectores es altamente influenciable por entornos

magnticamente agresivos. Es por ello por lo que, si existen campos
magnticos importantes, los detectores Reed debern ser apantallados
correspondientemente.
Si el montaje se realiza sobre cilindros neumticos, la distancia entre
detectores no deber ser inferior a 60 mm., ya que, de lo contrario, podran
producirse conmutaciones no deseadas (falsos contactos). No obstante, se
recomienda consultar las caractersticas propias de cada detector dadas por
los fabricantes.
En los detectores tipo Reed la corriente de paso debe limitarse al mximo,
por lo que se suele realizar un montaje directo a una carga controlada
(habitualmente un rel que fije la mxima intensidad de paso por debajo del
lmite del detector). Este paso no es preciso en el montaje con PLC.
Por ltimo, y en especial para aplicaciones electroneumticas, ha de tenerse
en cuenta que la potencia de llamada de un rel es de aproximadamente 8
veces el valor de la potencia de mantenimiento. Por este motivo se deber
tomar el valor de la potencia de llamada como valor de clculo.

Formacin Abierta
Aplicaciones de los detectores Reed
Son muchas las aplicaciones de los detectores magnticos, pero la ms conocida

es la deteccin de la posicin de los cilindros neumticos, tal y como muestra la
figura.
Figura 2.12. Aplicacin de los detectores magnticos tipo Reed
No obstante, estos detectores pueden dar solucin a infinidad de procesos de

automatizacin, tales como:
Interruptores de puertas.
Posicionado de componentes / materiales.
Mediciones de velocidad.
Sistemas de conteo.
Etc.
A continuacin se detallan las aplicaciones electroneumticas, ya que stas son las

ms comunes para este tipo de detectores.
Aplicacin electroneumtica
A continuacin el funcionamiento de un detector Reed colocado sobre la camisa de

un cilindro neumtico. Como podemos observar en la figura, cuando el mbolo del
cilindro no est prximo al detector, los contactos de ste se encuentran en la
posicin de reposo, que en este caso corresponde a una situacin N.A.
Cuando el mbolo del cilindro se aproxima, el campo magntico del imn

permanente (colocado sobre el mbolo del cilindro) acta sobre los contactos, los
cuales pasan a posicin de cerrado por efecto del magnetismo. El contacto elctrico
se ha producido.
Figura 2.13. Aplicacin de los detectores magnticos tipo Reed

Electroneumtica 02
Esquemas internos (2 y 3 hilos)
En la actualidad, podemos encontrar detectores magnticos de 2 y 3 hilos. Sus

esquemas son detallados a continuacin:
BR
BU
SEAS
BK
En los detectores de tres hilos, el color marrn o BR corresponde al positivo de

fuente (alimentacin). El color azul (hilo BU) corresponde al negativo de fuente para
alimentacin y el color negro (BK) corresponde a la salida. Si esta activa una carga
tan solo restar cerrarla con negativo.
BR
SEAS
BK
En un dos hilos (BR) alimentacin y (BK) salida, encontramos un diodo zener en el

interior el cual se encarga de estabilizar la tensin. El conexionado resulta tan solo
alimentacin (+24 V) y salida a carga (cerrar la misma a 0V). La sealizacin de
deteccin es ejecutada por la resistencia y led internos.
Proteccin de los sensores
La proteccin de los sensores viene indicada por lo que se conoce como Proteccin
Internacional, ms conocido como Grado de Proteccin IP. A estas siglas han de
agregarse dos cdigos encargados de indicar el grado que alcanza la proteccin.

Formacin Abierta
El primer cdigo indica el grado de proteccin contra la

penetracin o contacto de cuerpos extraos. Vara
entre 0 y 6 (vase tabla IP para primer cdigo).
El segundo cdigo indica el grado de proteccin contra

la penetracin de agua. Vara entre 0 y 8 (vase tabla
IP para segundo cdigo).
Primer Grado de proteccin frente a la penetracin

Cdigo o contacto de cuerpos extraos
0 Proteccin no especificada.
Proteccin contra la penetracin de cuerpos extraos slidos con dimetro

1
mayor de 50 mm (cuerpos extraos grandes) (1).
Proteccin contra la penetracin de cuerpos extraos slidos con dimetro

2 mayor de 12 mm (cuerpos extraos medios) (2). Proteccin contra el contacto
de los dedos o similares.
Proteccin contra la penetracin de cuerpos extraos slidos con un dimetro

mayor de 2,5 mm (cuerpos extraos pequeos) (2). Proteccin contra
3
herramientas, hilos, etc., con un dimetro mayor de 2,5 mm (cuerpos extraos
grandes) (1)
Proteccin contra la penetracin de cuerpos extraos slidos con un dimetro

4 mayor de 1 mm (material granulado) (2). Proteccin contra herramientas, hilos,
etc., con un dimetro mayor de 1 mm.
Proteccin contra depsitos nocivos de polvo. La penetracin de polvo no est

totalmente protegida pero no puede entrar en cantidad suficiente como para
5
impedir el correcto funcionamiento (proteccin contra polvo) (3) Completa
proteccin contra el contacto.
Proteccin contra la penetracin de polvo. Completa proteccin contra el

6
contacto.
(1) En equipos con clase de proteccin de 1 a 4, se evita la penetracin de cuerpos extraos de forma
regular o irregular dispuestos verticalmente, de dimensiones mayores a las correspondientes indicadas
en el valor numrico.
(2) Para clases de proteccin 3 y 4, la utilizacin de esta tabla en lo que respecta a equipos con agujeros
de drenaje o aperturas de aire de ventilacin, cae dentro de la responsabilidad de cada comit tcnico
responsable.
(3) Para la clase de proteccin 5 , la utilizacin de esta tabla en lo que respecta a equipos con agujeros
de drenaje o aperturas de aire de ventilacin, cae dentro de la responsabilidad de cada comit tcnico
responsable.

Electroneumtica 02
Segundo Grado de proteccin frente al

Cdigo contacto y la penetracin de agua
0 Proteccin no especificada.
Protecciones contra el goteo de agua cayendo verticalmente. Las gotas de agua

1
no deben tener ningn efecto perjudicial.
Protecciones contra el goteo de agua cayendo verticalmente. Las gotas de agua

cayendo en cualquier ngulo hasta 15 respecto a la posicin normal del
2
montaje del equipo (caja) no deben ocasionar ningn efecto perjudicial (gotas
de agua cayendo en diagonal.
Proteccin contra el goteo de agua cayendo en cualquier ngulo hasta 60 de la

3
vertical. La pulverizacin de agua no debe tener ningn efecto perjudicial.
Proteccin contra el goteo de agua dirigidas al equipo (caja) desde todas la

4
direcciones. Las salpicaduras de agua no deben tener ningn efecto perjudicial.
Proteccin contra chorros de agua desde una tobera dirigida contra el equipo
5 (caja) desde todas las direcciones. Los chorros de agua no deben tener ningn
efecto perjudicial.
Proteccin contra el ambiente marino (mar gruesa) o fuertes chorros de agua. El

6 agua no debe penetrar en el equipo (caja) en cantidades perjudiciales
(inundacin).
Proteccin contra agua cuando el equipo (caja) se sumerge en agua, bajo las
7 condiciones de presin y tiempo especificadas. El agua no debe penetrar en
cantidades perjudiciales (inmersin).
Proteccin contra agua. El equipo (caja) es adecuado para la inmersin

permanente en condiciones descritas por el fabricante (sumersin) (1). Agua
8 cuando el equipo (caja) se sumerge en agua, bajo las condiciones de presin y
tiempo especificadas. El agua no debe penetrar en cantidades perjudiciales
(inmersin).
(1) Esta clase de proteccin, normalmente se refiere a equipos hermticamente cerrados. No obstante,
con ciertos equipos, es posible la penetracin de agua siempre y cuando no tenga efectos perjudiciales.
2.2.5. Otros detectores

Como ya se ha indicado con anterioridad, existen otros muchos tipos de detectores
que por su rara aplicacin para la captacin de posicin neumtica.
Entre ellos destacan los detectores inductivos, capacitivos y fotoclulas. Todos ellos
trabajan sin contacto fsico, por lo cual son elementos de vida muy elevada cuyo
campo de aplicacin genrico corresponde a:
Inductivos: captacin de elementos metlicos.

Capacitivos: captacin de otras sustancias (metales, elementos
pulverulentos, lquidos, slidos no conductores, etc.).
Fotoclulas: captacin de la interrupcin del haz emitido por las mimas.
Captacin de los materiales ms diversos.

Formacin Abierta
A grosso modo...
Detectores inductivos y capacitivos
Un detector inductivo consta de un oscilador cuyos bobinados constituyen la cara

sensible del mismo. Al recibir alimentacin, se genera en el mismo un campo
magntico generado por el ncleo. Si un objeto conductor de la electricidad se
introduce en dicha zona, se produce una atenuacin del oscilador (y en
consecuencia un cambio en el consumo). Esto es detectado y se produce la
conmutacin del detector.
Material a detectar
Material a detectar
Detectores inductivos. Por gentileza de FESTO Pneumatics S.A.
Los detectores capacitivos funcionan bajo los mismos principios, entendiendo que
ahora la captacin es ejecutada mediante la variacin de la capacidad.
BR BR BR
BU BK BU BK BU BK
Inductivo Capacitivo General
Figura 2.14. Detectores (simbologa).
Tanto inductivos como capacitivos presentan los ya mencionados 3 hilos de

conexin BR, BU y BK (alimentaciones positiva, negativa y salida respectivamente).

Electroneumtica 02
Se debe tener en cuenta que existen detectores tipo PNP y tipo NPN. En ambos la
alimentacin en positivo y negativo por BR y BU es similar, pero la salida por BK se
caracteriza por...
Detectores PNP: salida en positivo.

Detectores NPN: salida en negativo.
Se deber prestar una especial atencin al conexionado

de los detectores, identificando previamente su tipo PNP o
NPN. Conexionados incorrectos pueden llegar a provocar
el deterioro de los detectores.
Puede observarse la conexin de un PNP. Alimentacin +

/ - a los hilos BR y BU respectivamente. Carga (salida en
+) a rel y cierre de bobina mediante negativo (0V).
BR
BU BK
PNP
General
Puede observarse la conexin de un NPN. Alimentacin

+ / - a los hilos BR y BU respectivamente. Carga (salida
en -) a rel y cierre de bobina mediante positivo (+24V).
BR
BU BK
NPN
General

Formacin Abierta
Fotoclulas
Las fotoclulas trabajan en base a diodos emisores de luz (emisor) y

fototransistores (receptor). Se diferencian tres grupos principales los cuales
corresponden a...
Fotoclulas da barrera
Emisor y receptos son colocados en cuerpos diferentes y separados entre s

una cierta distancia (alcance de la fotoclula). Si un objeto se interpone
entre ambos, el haz de luz es cortado y ello dispara la activacin de la
misma. Las distancias cubiertas son bastante importantes (metros).
Fotoclulas reflex
En estas fotoclulas el emisor y receptor se encuentran en una misma

ubicacin fsica. Su alcance suele ser inferior a las de barrera. Se han de
colocan elementos para el rebote del haz de luz (ver imagen).
Figura 2.15. Fotoclula y reflectante.

Electroneumtica 02
Fotoclulas de proximidad
En estas fotoclulas el emisor y receptor se encuentran en una misma

ubicacin fsica entendindose que el rebote del haz lo proporcionar en
propio elemento a detectar. Su rango de deteccin es el menor de todos los
tipos enunciados.
Figura 2.16. Fotoclula de proximidad.

Formacin Abierta
2.3. Tratamiento de seales

Como ya se ha indicado anteriormente, el automatismo electroneumtico est
estructurado en bloques perfectamente definidos y que corresponden a la
adquisicin de datos, tratamientos de los mismos y etapas de salida.
Dentro del apartado de tratamiento y anlisis de seales, el elemento elctrico por

excelencia corresponde al rel. Su aplicacin dentro de los ciclos
electroneumticos es diversa en funcin del objetivo deseado, y cada una de ellas
va a ser explicada en las siguientes pginas.
Se har especial referencia a la aplicacin del rel monoestable de contactos

conmutados, ya que es el componente de mayor difusin industrial.
2.3.1. El rel
Los rels pueden ser considerados como interruptores accionados
electromagnticamente para determinadas potencias de ruptura (relativamente
bajas). Se caracterizan por conectar y realizar funciones principalmente de mando
con un coste energtico relativamente bajo, siendo utilizados principalmente para el
procesamiento de seales.
Aunque existen numerosos tipos y diferentes

construcciones, el principio de funcionamiento para todos
ellos es similar.
Funcionamiento de un rel
Un rel est formado por una bobina con un ncleo de hierro y uno o ms
contactos, los cuales conmutarn su posicin ante la aparicin de un campo
magntico creado por la propia bobina. En posicin de reposo (sin alimentacin
elctrica a bobina), un resorte empuja una lmina de material conductor basculante,
la cual se encuentra separada del ncleo. En estos momentos existe una conexin
entre las bornas "comn" y "NC".

Electroneumtica 02
Figura 2.17. Rel de base enchufable.
Cuando se active el pulsador, el circuito quedar cerrado, establecindose una

alimentacin elctrica a la bobina, la cual crea un campo magntico capaz de atraer
a la lmina basculante venciendo la fuerza realizada por el resorte en oposicin. Es
en este momento cuando se produce la conmutacin de contactos, existiendo
comunicacin entre las bornas "comn" y "NA".
Si en un momento determinado se produce el corte de alimentacin a la bobina,

sta dejar de producir flujo electromagntico y el rel retornar a su posicin
inicial, debido a la fuerza de recuperacin que realiza el resorte.
Es precisamente por este efecto por el que los rels de este tipo son considerados
monoestables (una sola posicin estable), debindose tener este aspecto en cuenta
para realizar los circuitos electroneumticos.
NC NA NC NA
Comn Comn
Figura 2.18. Funcionamiento de un rel.

Formacin Abierta
Funciones de los rels
Las principales funciones de los rels, dentro de las aplicaciones

electroneumticas, pueden definirse como:
Inversin de contactos: los rels nos permiten realizar, sin ninguna

complicacin, la llamada inversin de contactos mediante la utilizacin de
contactos conmutados. As pues, si un determinado sensor dispone de un
solo contacto abierto, mediante la utilizacin de un rel que disponga de un
contacto conmutado, estaremos en disposicin de utilizar el contacto abierto
o cerrado segn sea la exigencia del automatismo.
Un detector magntico habitualmente dispone de un

contacto abierto. Si para un automatismo se requiere un
cerrado podr ser asociado a un rel y ejecutar la
inversin del contacto mediante el uso del conmutado.
Multiplicacin de contactos: al mismo tiempo, los rels nos dan la

oportunidad de multiplicar los contactos, ya que al accionar la bobina, sta
puede actuar sobre 1, 2, 3 4 contactos, dependiendo del tipo de rel con el
que trabajemos. No por multiplicar contactos perdemos el efecto de
inversin, es frecuente en aplicaciones electroneumticas encontrarnos con
rels de cuatro contactos, todos ellos conmutados (efecto inversor).
Si en una aplicacin se precisa ms de un contacto (por

ejemplo de detector), este podr ser asociado a un rel
que disponga de ms de un contacto. La multiplicacin es
ejecutada de este modo.
Amplificacin de potencia: en determinadas ocasiones, es posible que los

sensores colocados en la instalacin no permitan el paso de la intensidad
deseada. Una rpida solucin la encontramos en la utilizacin de rels en lo
que podra denominarse un mando indirecto.
El detector actuar sobre un rel previamente calculado para limitar el valor

de la intensidad; ms tarde, nos serviremos de los contactos del rel para
activar otros indirectamente, ya que un rel de 24 VDC puede permitir, sin
mayor problema, intensidades de 5 Amperios y voltajes de 250 V, e incluso
ms.

Electroneumtica 02
Cambio de tensin: los rels permiten trabajar a un determinado valor de

tensin en la alimentacin a su bobina, pero sta no tiene nada que ver con
la tensin que circular a travs de sus contactos, tal y como hemos visto en
el punto anterior. As pues, podemos activar un rel a una tensin de 24
VDC que procede de un detector de proximidad, y obtener una salida en
contactos de 220 VAC para activar componentes de corriente alterna.
Si es preciso, mediante los contactos de rel seremos

capaces de variar la tensin de accionamiento (entrar con
24 VDC y salir con 220 VAC por ejemplo). Del mismo
modo las intensidades direccionables son multiplicadas.
Pueden observarse funciones de cambio de tensin y
amplificacin de potencia.
Funcin de memoria: en los circuitos electroneumticos, todas las

discriminaciones (acciones desarrolladas para eliminar la doble seal
elctrica) se realizan por medio de rels, denominados memorias. Esta
aplicacin ser desarrollada con mayor profundidad en los siguientes
apartados.
La funcin de memoria resultar vital para la resolucin de

secuenciales que presenten problemas de doble seal.
Este aspecto ser desarrollado en posteriores unidades
didcticas.
Ventajas e inconvenientes de los rels
Como todo componente elctrico, los rels presentan ventajas e inconvenientes

que deberemos conocer para su correcta eleccin y utilizacin. Las principales
ventajas que presentan los rels son:
Adaptacin sencilla a los diferentes valores de tensin.

Insensibilidad a temperaturas extremas, ya que aseguran un correcto
funcionamiento a temperaturas comprendidas entre -50 y 80C (consultar
datos de fabricantes).
Conexin de varios circuitos independientes.
Separacin galvnica entre circuito de mando y potencia.

Formacin Abierta
Asimismo, los rels presentan importantes inconvenientes que deben ser

conocidos...
Contactos defectuosos por oxidacin de los mismos.

Creacin de arcos voltaicos con efecto de abrasin de contactos.
Grandes dimensiones en comparacin con otros elementos de funcin
idntica (por ejemplo, los transistores).
Ruido elevado en conmutacin.
Influencia excesiva por el entorno industrial (por ejemplo, polvo).
Tiempos de conmutacin excesivamente altos en comparacin con otros
componentes (ste se sita entre 3 y 20 milisegundos).
Diferentes tipos de rels
Como ya hemos comentado en pginas anteriores, muchos son los tipos de rels,
aunque el principio de funcionamiento siempre es el mismo. A continuacin se
detallan algunos de los ms importantes.
Rels enchufables: uno de los tipos de rels ms utilizados son los

denominados enchufables. Constan de dos cuerpos:
Cuerpo de rel: en este elemento es donde se encuentran todos los
mecanismos propios del rel, es decir, bobina, ncleo, contactos, etc. En su
zona inferior se alojan una serie de patillas, las cuales encajan
perfectamente en el segundo cuerpo, llamado zcalo.
Zcalo: es simplemente una base de material plstico en la cual
encontramos una serie de ranuras, donde encajan las patillas (contactos) de
la cabeza de rel. Esta pieza tiene como objeto permitir la conexin del rel
mediante bornas de conexionado.

Electroneumtica 02
El zcalo suele llevar en su zona posterior un anclaje diseado para carril DIN, y es
un elemento fijo en la instalacin. Si un rel se deteriora, retiraremos la cabeza de
rel del zcalo, la sustituiremos y la instalacin estar preparada de nuevo para su
funcionamiento, sin necesidad de realizar cambios en el cableado.
Las diferentes tecnologas analizadas no son tan

diferentes entre s. Como ejemplo, las tcnicas de
montaje de los rels son similares a los montajes de
componentes hidrulicos apilados. De este modo:
Rel: similar a las vlvulas, ya que estas no son

montajes directos sino sobre otros elementos.
Zcalo: similar a las placas base. Sobre estos

elementos son colocados los rels o vlvulas
(respectivamente) y se ejecutan las conexiones
(elctricas o hidrulicas).
Rels para circuito impreso
Los rels para circuito impreso estn especialmente diseados para su insercin en
placas de circuito.
En su zona inferior se encuentran unas pequeas patas que se introducen en los

orificios de las placas, donde se soldarn mediante los procedimientos
convencionales de componentes electrnicos.
Figura 2.19. Rel para CI.
Se utilizan frecuentemente en circuitos de entradas/salidas de autmatas

programables y, aunque de tamao relativamente pequeo, permiten la circulacin
de intensidades de varios amperios. Su empleo es muy frecuente y su coste
reducido.

Formacin Abierta
Rels de enclavamiento
En este tipo de rels tenemos que hacer una observacin, ya que no se trata de un
dispositivo monoestable, como los definidos hasta ahora, sino de uno biestable, ya
que conmuta su posicin con un impulso, y aunque ste desaparezca, conservar
su posicin hasta la aparicin de la seal opuesta.
A modo de ejemplo, su comportamiento es similar al de las vlvulas neumticas de

doble piloto neumtico o las electrovlvulas de doble bobina (ambas biestables).
Rels temporizadores
En este tipo de rels se produce un retardo en la conmutacin de los contactos que

puede ser del tipo "retardo a la conexin" o bien "retardo a la desconexin". El
proceso de temporizado se realiza mediante un circuito electrnico situado en el
zcalo del rel, y es ajustada en valor por medio de un potencimetro colocado en
la zona posterior de ste.
El empleo de rels temporizados es algo sumamente

comn (a diferencia de los rels de carcter biestable, muy
poco empleados en las aplicaciones industriales).
A1 A1 A1
A2 A2 A2
Rel Rel temporizado Rel temporizado

convencional (Retardo conexin) (Retardo desconexin)
Figura 2.20. Rels temporizados (simbologas).
Marcado de bornas
Los rels, al igual que el resto de componentes elctricos, se representan en planos

elctricos mediante sencillos smbolos de fcil lectura e interpretacin.
Las bornas de bobina se representan mediante las designaciones A1 y A2. En

cuanto al indicativo de componente, se hace en base a la norma DIN 40 719,
marcndose con la letra K seguida de una numeracin correlativa.
La numeracin de contactos se realiza mediante dos nmeros. El primero hace

referencia a la posicin que ocupa el contacto (es del tipo correlativo). La segunda
cifra (3 y 4) indicar que el contacto es del tipo cierre (N.A.).

Electroneumtica 02
A1 14 24 34 44
K1
A2
13
11 23
21 33
31 34
41
Figura 2.21. Rel tetrapolar de contactos abiertos.
Si el rel dispone de contactos de apertura (contactos N.C.), la designacin de

segunda cifra corresponder a la numeracin 1 y 2, mantenindose el valor de
posicin de contacto, o lo que es lo mismo, la primera cifra.
A1 12 22 32 42
K1
A2
11 21 31 41
Figura 2.22. Rel tetrapolar de contactos cerrados.
No obstante, los rels utilizados en las aplicaciones electroneumticas suelen

disponer de contactos del tipo conmutado.
Aplicaciones electroneumticas del rel
Tal y como hemos podido comprobar, en el desarrollo de ciclos electroneumticos

los componentes no se representan fsicamente, sino funcionalmente. Esto crea la
necesidad de conocer los smbolos asociados a cada uno de los elementos
analizados.
Para los rels monoestables de contactos conmutados, la simbologa y

denominacin de bornes corresponde a la indicada en la siguiente figura:
A1 12 14 22 24 32 34 42 44
K1
A2
11 21 31 41
Figura 2.23. Rel tetrapolar de contactos conmutados
Los rels son denominados mediante la letra mayscula K, seguida de la

numeracin correspondiente (comenzando por el nmero 1).
Todos los circuitos elctricos estn subdivididos en circuitos de mando y potencia,

los cuales, a su vez, estn compuestos por una serie de ramales en los que se
colocan los correspondientes contactos, rels y solenoides (bobinas de
electrovlvulas).

Formacin Abierta
Estas lneas pueden ser horizontales o verticales,

dependiendo de si la norma empleada corresponde a
Europa o a EE.UU., respectivamente.
As mismo, cada una de estas lneas puede estar dotada de una numeracin, con
objeto de poder realizar una rpida localizacin de los contactos. En aplicaciones
electroneumticas los contactos no se representan junto a la bobina, sino en la
rama donde ha de realizar su funcin. Por supuesto, ha de tener un cdigo
inequvoco de relacin con la bobina correspondiente.
Dado el siguiente circuito elctrico (sin importar por el

momento su funcin), tenemos...
+ 24 V 1 2 3 4 5
3 3 3 13
11 23
21
S1 S2 a1 k1 k2
4 4 4 14 24
11 21
3 k2 k1
a0 12 22
4
A1 A
K1 K2 Y1 Y2
A2 A2
0V
NA NC NA NC
4 5
5 4
Figura 2.24. Esquema elctrico.

Electroneumtica 02
En el esquema podemos observar las lneas de tensin, con una diferencia de

potencial de 24 voltios en corriente continua. Su disposicin es horizontal, por lo
que se trata de una representacin con simbologa europea.
Entre estas lneas se han establecido los correspondientes ramales de mando y

potencia. Como podemos observar, cada uno de ellos ha sido numerado
comenzando desde el nmero 1.
Todos los contactos han sido marcados en bornes, y en lo referente a los contactos
posicionados en las lneas 4 y 5, se hace referencia a la bobina asociada. Bajo las
bobinas K1 y K2, posicionadas en las lneas 1 y 3 del circuito, se observa una tabla
en la que encontramos el nmero de contactos utilizados del rel, as como la lnea
sobre la cual estn posicionados.
Para ms informacin: consulta Automatismo Elctrico.

Formacin Abierta
2.4. Mandos bsicos con rels

En las siguientes pginas vamos a exponer los principales mandos bsicos que se
pueden desarrollar con rels. Se hace referencia a ciclos electroneumticos y parte
de su simbologa todava no desarrollada.
En estos primeros mandos bsicos mostraremos un esquema con la posicin fsica

de los componentes, pero tambin, y con objeto de ir relacionndolos, los
esquemas funcionales.
2.4.1. Multiplicacin de un contacto

En numerosas ocasiones, en el desarrollo de circuitos electroneumticos, es
preciso multiplicar los contactos de un determinado componente.
Este efecto se podr comprobar en las siguientes unidades didcticas, conforme los
ciclos desarrollados vayan aumentando su complejidad.
Imaginemos un ciclo en el cual queremos activar un pulsador y, con ello, provocar

la salida del vstago de un cilindro. Al mismo tiempo que el vstago avanza, se
desea una sealizacin en la lmpara H1. Cuando el pulsador no est activo y el
vstago del cilindro est en reposo o retornando, se desea una sealizacin en la
lmpara H2. Segn el esquema de situacin fsica de componentes, tendramos un
circuito como el siguiente:
3
S1
4
+ A1
12 14 22 24 32 34
-
A2
11 21 31
H2 H1
Figura 2.25. Circuito elctrico.

Electroneumtica 02
Como podemos observar en la figura, el esquema no es totalmente eficaz, ya que

su interpretacin no resulta sencilla. Sin embargo, este mismo circuito puede ser
representado de una forma ms clara y sencilla:
+ 24 V 1 2 3 4
3 11 21 33
23 33
S1 k1 k1 k1
4 12 24 34
A1
K1 H2 H1 Y1
A2
0V
Cuando el circuito est en reposo, es decir, no activamos el pulsador S1, la

corriente pasa a travs del contacto de K1 posicionado en la lnea 2, debido a su
condicin de cerrado. Se obtiene una sealizacin sobre la lmpara H2, indicando
que el vstago est retornando o en posicin inicial. K1, H1 e Y1 no estn activos.
En el momento en que activamos el pulsador, el contacto abierto se cerrar,
establecindose as la alimentacin a la bobina K1.
En estos momentos, todos los contactos asociados conmutan su posicin. As, los
contactos de las lneas 3 y 4 se cierran, establecindose la conmutacin de la
electrovlvula (alimentacin Y1) y su correspondiente sealizacin (H1). Por el
contrario, el contacto de la lnea 2 se abre, perdindose la sealizacin sobre H2. Si
la accin sobre el pulsador S1 cesa, la bobina K1 no es alimentada y, dada su
condicin de monoestable, hace que todos los contactos adquieran su posicin
inicial, devolviendo el ciclo a las condiciones estables de reposo.

Formacin Abierta
2.4.2. Realimentacin de un rel

En el trabajo con electrovlvulas es frecuente tener que recurrir a circuitos de
realimentacin, en especial si trabajamos con tipos de electrovlvulas
monoestables.
Antes de ver la aplicacin directa a la electroneumtica, veamos en qu consiste

una realimentacin. Imaginemos que disponemos de un rel que debe ser
accionado mediante un pulsador de contacto abierto. En el momento en que
activemos el pulsador, se establece alimentacin a la bobina y el rel se activar. Si
la seal del pulsador cesa, el circuito se abre y los contactos del rel vuelven a su
posicin de reposo por efecto de los muelles recuperadores, tal y como muestra la
figura.
3
S1
4
+
-
A1
A2
Si nosotros deseamos que ante una pulsacin el rel se enclave (incluso si cesa la
accin sobre el pulsador), es preciso realizar un circuito de realimentacin, que
consiste en el montaje en paralelo de un contacto abierto del rel que deseamos
activar. El paralelo debe afectar a todas las seales que han forzado su conexin.
3 13
11
S1 k1
4 14
+
-
A1
K1
A2
Como podemos observar, en la condicin inicial la corriente no puede pasar a

travs de los contactos abiertos de ninguna de las lneas (1 2). Si se activa el
pulsador, se establece la corriente de alimentacin al rel K1, el cual conmutar la
posicin de su contacto situado en la lnea 2. En este instante de tiempo (contacto
K1 en posicin cerrado), la alimentacin a la bobina se realiza a travs de los dos
ramales.

Electroneumtica 02
Si la accin sobre el pulsador cesa, la alimentacin a la bobina del rel no cae,

puesto que toda se realiza a travs del propio contacto del rel.
Como podemos observar, el rel se queda enclavado y no se desconectar a no

ser que se corte la alimentacin a la bobina. Es por esto por lo que se hace
necesaria la colocacin en el circuito de un elemento capaz de producir la
desconexin. Estos elementos estn dotados de una serie de contactos, de los
cuales se suele utilizar el contacto cerrado. El funcionamiento es idntico al descrito
en el prrafo anterior.
3 13
11
S1 k1
4 14
+
- S2
A1
K1
A2
Conocido ya el funcionamiento de una realimentacin, pasaremos a un ejemplo de

aplicacin electroneumtica.
El vstago de un cilindro de doble efecto ha de avanzar

al accionar un pulsador S1 y encontrarse en condiciones
iniciales (final de carrera o detector a0 activo). Este
cilindro est gobernado por una electrovlvula
monoestable, por lo que precisar una realimentacin
capaz de mantener el estado de la vlvula hasta que el
cilindro alcance la mxima posicin, momento en el cual
retornar a su posicin inicial automticamente (a 1). Se
representa el esquema:
24 V
3 11 21
S1 K1 13 K1 23
4 14 24
A1
K1 Y1
0V A2

Formacin Abierta
2.4.3. Inversin de un contacto

Muchos emisores de seal nos ofrecen exclusivamente un contacto, y ste suele
ser de tipo normalmente abierto. Esto sucede especialmente con los detectores de
proximidad tipo Reed.
Cuando esto suceda y sea necesario utilizar contactos cerrados, la aplicacin de un

rel a modo inversor nos permitir la implementacin de los ciclos (siempre y
cuando el rel disponga de contactos conmutados, ya que de lo contrario no
podremos efectuar las inversiones). Para ver esta aplicacin, se plantea un
accionamiento de ciclo electroneumtico.
Se desea gobernar la salida del vstago de un cilindro de

doble efecto mediante un pulsador. La electrovlvula
empleada para su control es una 5 vas y 2 posiciones de
simple bobina (monoestable), por lo que ser necesario
una realimentacin. No se dispone de final de carrera a0,
y el final de carrera a1 dispone exclusivamente de un
contacto cerrado.
Con estas condiciones observamos que la resolucin del

circuito no presenta mayor dificultad (ha de tenerse en
cuenta que en la resolucin de este ciclo no se asegura el
posicionamiento del cilindro en condiciones iniciales, al no
analizarse la seal de posicin a0).
24 V
3 11 21
S1 K1 K1
4 14 24
1
a1
A1
K1 Y1
0V A2

Electroneumtica 02
Imaginemos ahora las mismas condiciones de ciclo, exceptuando que el final de

carrera a1 dispone ahora de un contacto abierto exclusivamente. El ciclo exige una
inversin de contactos mediante un rel de contactos conmutados.
24 V
3 11
13 3 23 21
S1 K1 a1 K1
4 14 4 24
11
K2
12
A1 A1
K1 K2 Y1
0V A2

Electroneumtica 02
Resumen
La energa elctrica es introducida y cursada en los circuitos elctricos por

diversos componentes, los cuales se clasifican en 3 grandes grupos: elementos
para la introduccin de seales, elementos para el tratamiento de seales y
elementos de salida (actuadores).
Los elementos de entrada tienen por objeto proporcionar al sistema una serie de
seales elctricas para su posterior anlisis. Pueden ser aportadas con carcter
manual o automtico.
Estas seales son analizadas en los elementos de tratamiento. En funcin de

las seales recibidas los elementos de tratamiento deciden la accin a realizar.
Las acciones son ejecutadas por los llamados elementos para la salida, ms
conocidos como receptores o actuadores elctricos.
Los tipos de contactos que encontramos en los circuitos electroneumticos son

los denominados N.A. (normalmente abiertos), N.C. (normalmente cerrados) y
conmutados.
Los elementos para la introduccin de seales se accionan mecnicamente

(pulsadores, finales de carrera, etc.) o bien por proximidad (detectores
magnticos tipo Reed, inductivos, etc.).
El elemento base para el tratamiento de las seales es el rel. Existen diversos

tipos de construccin, pero todos ellos trabajan bajo el mismo principio de
funcionamiento.
Existen una serie de accionamientos bsicos con rels que deberemos conocer.
Estos no son propios de la tcnica electroneumtica sino ms bien generalistas
(automatismos elctricos en general, con aplicaciones obvias a la
electroneumtica).

03 Electroneumtica
Tcnicas de diseo I
Electroneumtica 03
ndice
OBJETIVOS ........................................................................................................ 3
INTRODUCCIN ................................................................................................. 4
3.1. Diseo de circuitos electroneumticos ....................................................... 5
3.1.1. Conceptos lgicos ............................................................................... 6
3.1.2. Tipos de circuito electroneumtico ....................................................... 9
3.2. Lgica. Implementacin elctrica........................................................... 10
3.2.1. Funcin SI ......................................................................................... 10
3.2.2. Funcin NO ....................................................................................... 12
3.2.3. Funcin lgica AND ........................................................................... 13
3.2.4. Funcin lgica OR ............................................................................. 13
3.2.5. Funciones lgicas NAND y NOR........................................................ 14
3.3. lgebra de Boole ..................................................................................... 15
3.3.1. Propiedades del lgebra de Boole ..................................................... 15
3.3.2. Teorema de Morgan .......................................................................... 18
3.4. Circuitos bsicos ..................................................................................... 20
3.4.1. Mando de un cilindro.......................................................................... 20
3.4.2. Circuitos de alimentacin ................................................................... 27
3.4.3. Mando automtico / manual ............................................................... 30
3.4.4. Temporizadores ................................................................................. 31
3.4.5. Circuitos secuenciales ....................................................................... 34
RESUMEN......................................................................................................... 41
Tcnicas de diseo I 1
Electroneumtica 03
Objetivos
Conocer los principios bsicos de diseo de aplicaciones electroneumticas

sencillas donde no se presentan problemas de doble seal (bien sea elctrica en
caso de mandos directos o neumtica en el de los indirectos).
Conocer los elementos integrantes de dichas aplicaciones (en otras palabras y

partiendo de la base: emisores, tratamiento y potencia de la aplicacin).
Conocer los principios lgicos bsicos de diseo de aplicaciones

electroneumticas complejas donde aparecen problemas de doble seal. Para
su resolucin se analizaran mtodos de resolucin como las redes de Petrin (en
aplicacin para resolucin electroneumtica).
Conocer los principios de lgebra de Boole (tratamiento lgico de la informacin)

en aplicaciones electroneumticas. Este aspecto, aunque muy bsico resultar
de gran ayuda para la resolucin de las secuencias planteadas.
Conocer la representacin de circuitos electroneumticos bsicos y complejos

desde su planteamiento y resolucin hasta su representacin.
Formacin Abierta
Introduccin
Una de las principales tareas de la funcin de mantenimiento ser la reparacin de

los dispositivos neumticos y / o electroneumticos de la planta e incluso el diseo
e implementacin de nuevas automatizaciones (desde las ms bsicas hasta las
ms complejas).
Por este motivo, desde este apartado trataremos de dar las bases de diseo
(compresin de las reglas bsicas del funcionamiento se este tipo de aplicaciones),
y en consecuencia capacitar para el desarrollo de tareas descritas. Partiremos de
ejemplos de resolucin de aplicaciones sencillas hasta llegar a desarrollos un tanto
ms complejos pero que trataran de ceirse al mximo a los tpicos problemas que
plantea la automatizacin electroneumtica.
Para ello se analizaran las diferentes funciones lgicas (implementacin a nivel

elctrico) y su aplicacin sobre los automatismo convencionales. Otros aspectos,
como por ejemplo el desarrollo de circuitos de carcter secuencial que no presenten
problemas de doble seal (bloqueos), tambin sern analizados.
4 Tcnicas de diseo I
Electroneumtica 03
3.1. Diseo de circuitos electroneumticos

La tcnica para el desarrollo de circuitos (o aplicaciones) electroneumticas
constituye uno de los ejemplos ms representativos del tratamiento lgico de la
informacin ya que por lo general nos encontramos ante componentes de carcter
puramente binario (como podemos recordar de asignaturas como Neumtica,
donde las vlvulas conmutaban o no conmutaban (1/0) o donde los cilindros
avanzaban o retornaban (1/0), etc...). En otras asignaturas, como por ejemplo
Electricidad se han abordado partes como el Automatismo Elctrico donde los
componentes analizados (contactores, rels, contactos elctricos, etc...) tambin
presentaban un estado puramente lgico (1/0 activado / no activado...).
De hecho, la tcnica electroneumtica no deja de ser ms que una tcnica hbrida

donde se une la neumtica, el automatismo elctrico y la electrnica (cada parte en
su proporcin correspondiente). De este modo, la neumtica aporta la potencia del
sistema, el automatismo elctrico la tcnica de mando y la electrnica la tcnica de
diseo.
La electroneumtica se puede considerar una tcnica

hbrida donde se conjugan la neumtica, el automatismo
elctrico y la electrnica.
Con referencia a los mtodos de diseo de circuitos electroneumticos que se

utilizan para la resolucin de problemas de automatismo, cabe destacar que existen
muchos pero muy pocos son capaces de ofrecer una alta fiabilidad al tiempo que su
aprendizaje y utilizacin resulte sencilla.
Entre estos mtodos cabe destacar algunos como el de pregunta respuesta, los
sistemas Grafcet, aplicaciones cascada, paso a paso, mapas o tablas de Karnaugh,
teora de grafos, etc.
No obstante, y a excepcin de los mtodos basados en teora de grafos y Grafcet

(que desarrollaremos ms ampliamente), el resto se caracteriza por una excesiva
complejidad, o bien por una insuficiencia en la solucin aportada.
Antes de comenzar el estudio de estos mdulos, es conveniente que veamos

algunos conceptos importantes para la resolucin de este tipo de circuitos, como
son los denominados principios lgicos.
La importancia de estos conceptos lgico-binarios es evidente, ya que la tcnica

neumtica y electroneumtica se basa en los estados binarios 1 0.
Formacin Abierta
Ejemplos claros los encontramos en los actuadores (posicin mxima o mnima),

finales de carrera (activados / no activados), etc. Hay que tener en cuenta que estos
conceptos son generales, ya que ciertas tcnicas neumticas trabajan mediante el
concepto de seal analgica (como es el caso de la neumtica proporcional) o los
actuadores, capaces de conseguir posicionamientos intermedios mediante un
circuito de mando y vlvulas de control adecuados.
3.1.1. Conceptos lgicos

Los conceptos lgicos explicados en este mdulo, nos van a ser imprescindibles a
la hora de realizar los circuitos de mando electroneumticos de complejidad
relativamente elevada. Su principal aplicacin se centra en la elaboracin y
simplificacin de las ecuaciones electroneumticas elaboradas mediante mtodos
tales como mapas de Karnaugh y teora de grafos.
En primer lugar, definamos el concepto de mando sobre un sistema.
Mandar, mando (segn DIN 19 226)
Mandar o controlar es aquel suceso que se produce en un sistema, en el cual

influyen uno o varios parmetros de entrada, que a su vez influirn para obtener
otros parmetros considerados de salida, en virtud de las leyes propias del sistema.
S1
e1 Sistema de mando
e2
Digital / Analgico S2
e3
Figura 3.1. Diagrama de sistema.
Dentro de los circuitos de mando definidos como "fundamentales", podemos

encontrar seales de entrada / salida de dos tipos:
Seales analgicas
En los sistemas analgicos la informacin puede adquirir infinitos valores

continuos y diferentes en un intervalo dado. Se puede afirmar que
prcticamente todo es analgico; como ejemplo podemos encontrar distintos
valores para algunas magnitudes tales como temperatura, velocidad,
presin, intensidad, voltaje, etc.
Electroneumtica 03
x3
x1
x2
t1 t2 t2 tiempo
Figura 3.2. Seal de tipo analgico.
Este tipo de seales es tratado habitualmente en

aplicaciones proporcionales. Ejemplos los podemos
encontrar en el control de una variable de salida (por
ejemplo caudal) que mediante una respuesta analgica
gobierna de modo variable la electrovlvula de paso de
dicho caudal.
As pues, las seales analgicas pueden variar de una forma gradual o

progresiva sobre un intervalo dado de valores. Estas seales pueden
adquirir distintos valores de magnitud, tratada dependiendo del instante de
tiempo en el cual se produce la comprobacin o anlisis. Para el grfico
anterior podemos crear una tabla tal que:
Instante de tiempo t 1 Valor V, Y, P x 1
Seales digitales.
Son aqullas cuyo valor puede oscilar en funcin del tiempo, adquiriendo
valores previamente definidos. Si slo existe la posibilidad de adquirir dos
valores definidos (1 0), estaremos hablando de seales binarias. Estos
valores tambin son conocidos como alto o bajo, ON / OFF, conectado /
desconectado, etc.
En definitiva, un sistema binario slo acepta dos valores, tal y como su

propio nombre indica, los cuales han sido definidos previamente por el
usuario. Generalmente estos valores corresponden al anlisis de la
presencia o no presencia de seal.
Formacin Abierta
Veamos los grficos representativos de estos tipos de seales:
x4
x3
x2
x1
x0
tiempo
t1 t2 t3 t4 t4
Figura 3.3. Seal de tipo digital.
x1
x0
t1 t2 t3 t4 tiempo
Figura 3.4. Seal de tipo binario.
Tal y como podemos observar en la figura anterior (grfico de seales binarias), el

valor alto (x 1) o bajo (x 0), puede hacer referencia a distintas magnitudes como
presin, intensidad, voltaje, etc. Un ejemplo claro lo encontramos en un final de
carrera neumtico de tres vas y dos posiciones, de tipo normalmente cerrado. Si el
final de carrera no est activado, no emitir aire comprimido en su salida, luego nos
encontraremos en un estado 0, bajo, etc.
En el momento en que el final de carrera se active mecnicamente, ste pasar a

emitir aire comprimido, entendindose que la seal emitida es un nivel alto 1.
Como podemos observar, los nicos dos valores obtenidos en la salida de la
vlvula son la emisin o no emisin de aire comprimido. En caso de obtener salida,
sta se realiza a un nivel constante de presin (definida por el propio valor de
alimentacin a la vlvula).
Electroneumtica 03
3.1.2. Tipos de circuito electroneumtico

Dentro de los sistemas digitales podemos diferenciar claramente los conceptos de
circuito "combinacional" y circuito "secuencial".
Sistemas combinacionales
Son aquellos en los que el valor de salida que proporciona el sistema depende
exclusivamente del valor de las entradas en ese instante de tiempo. No son del todo
frecuentes dentro de las aplicaciones electroneumticas.
Sistemas secuenciales
Son aquellos en los que el valor de salida que proporciona el sistema depende de
las entradas en ese mismo instante y en anteriores. Estos sistemas han de estar
dotados de elementos capaces de memorizar los estados anteriores.
El principal campo de aplicacin de la electroneumtica se

centra en los circuitos de carcter secuencial. No obstante,
algunos de ellos pueden incluir partes que podrn ser
definidas como combinacionales.
Formacin Abierta
3.2. Lgica. Implementacin elctrica

En la asignatura de Neumtica, se analizaron las diferentes funciones lgicas y su
implementacin neumtica (mediante vlvulas selectotas, de simultaneidad, etc).
Todas estas funciones siguen siendo vitales dentro de la aplicacin
electroneumtica pero ahora conseguida mediante mando elctrico. Analizaremos
las principales diferencias (y similitudes entre ambas tcnicas) mediante varios
ejemplos. Nos centraremos inicialmente en funciones bsicas como las SI, NO,
AND y OR para pasar posteriormente a funciones complejas como las NAND,
NOR... y sus particularidades a nivel elctrico.
3.2.1. Funcin SI
Una funcin lgica SI a nivel neumtico o elctrico es entendida como una funcin
de amplificacin. Por tanto, una seal de entrada X debilitada en presin o tensin
por efecto del sistema o bien por su naturaleza puede ser convertida en una seal
de alto nivel a travs de esta funcin.
Este tipo de funciones lgicas presenta una tabla de verdad que si recordamos de
las aplicaciones neumticas corresponde a...
Funcin lgica Ecuacin Booleana

Funcin lgica SI
A=x
(Amplificacin)
x A Smbolo DIN 40700
0 0 x
1 A
1 1
Figura 3.5. Tabla de verdad. Funcin lgica SI.
A nivel elctrico, la propia funcin y por supuesto su tabla de verdad y ecuacin

Booleana no varan siendo tan slo su implementacin diferente. Se precisa
habitualmente de un rel para la consecucin de la funcin, siendo este de
activacin a baja tensin (por ejemplo 24 V) para proporcionar una salida de nivel
superior (por ejemplo 220V). Emplea para ello un contacto de tipo abierto.
Electroneumtica 03
Grficamente, el sistema corresponde a...
x
+24 V
0V
K1 Y1
L1 N
Figura 3.6. Representacin del montaje (funcin SI).
+ 24 V 220 V
x K1
K1 Y1
0V N
Figura 3.7. Esquema elctrico (funcin SI).
En los esquemas anteriores puede apreciarse con claridad el efecto descrito. Al

activar sobre un elemento de mando x, se activa un rel (activacin por ejemplo
de 24 VDC). Su contacto elctrico NA proporciona la activacin sobre una
electrovlvula a 220 VAC y por tanto se entiende que ha existido una amplificacin
(1 1, 0 0).
Esta funcin puede parecer poco representativa pero es sumamente importante ya

que permite el trabajo con mandos de seguridad y al mismo tiempo disponer de
potencias representativas (como muestra el ejemplo).
Una funcin lgica SI es implementada a nivel elctrico

mediante un rel y el empleo de uno de sus contactos
abiertos. Puede parecer poco representativa pero es una
de las funciones ms empleadas (aunque sea
indirectamente).
Formacin Abierta
3.2.2. Funcin NO
Las funciones lgicas NO corresponden a la inversin de un valor (de 1 a 0 de 0 a
1). Puede ser conseguida mediante diferentes accionamientos (por ejemplo en
neumtica mediante inversores o vlvulas 3/2 abiertas o cerradas segn emisor). A
nivel elctrico, la implementacin resulta del trabajo con un contacto de rel inverso
al accionador.

Funcin lgica NO
A=x
(Negociacin)
x A Smbolo DIN 40700
0 1 x
1 A
1 0
Figura 3.8. Tabla de verdad. Funcin lgica NO.
La aplicacin de este tipo de funciones es frecuente y sencilla (por ejemplo la

inversin de un contacto abierto de detector magntico si para el accionamiento se
precisa de un cerrado). Grficamente...
x
+ 24 V
0V
Y1
K1
L1 N
Figura 3.9. Representacin del montaje (funcin NO).
En la figura puede apreciarse como cuando no se dispone de entrada (x = 0), el

contacto trabajado a modo de inversor proporciona salida (1).
Evidentemente si se produce el accionamiento de la entrada x (x = 1), el rel se

activar e invertir su contacto, entendindose un 0 a la salida. Puede comprobarse
que este comportamiento cumple fielmente la tabla de verdad descrita para la
funcin lgica NO (inversin).
Electroneumtica 03
3.2.3. Funcin lgica AND

Las funciones lgicas AND corresponden al aporte de seal de salida cuando se
cumplen todas las entradas. Aplicaciones tpicas pueden ser accionamientos de
cilindro cuando se cumple seal de arranque y posicionado del sistema. La falta de
alguna implicar la no accin.
x
+ 24 V
0V y
A nivel neumtico son implementadas mediante serie
de componentes, vlvulas AND o vlvulas 3/2 NC. K1
Elctricamente son implementadas mediante montajes
serie de contactos elctricos (equivalencia neumtica).
Figura 3.10. Representacin del montaje (funcin AND).
En cuanto a tabla de verdad tenemos...

Funcin lgica AND
A=xy
(Producto)
x y A Smbolo DIN 40700
0 0 0
0 1 0
x
& A
1 0 0 y
1 1 1
Figura 3.11. Tabla de verdad. Funcin lgica AND.
3.2.4. Funcin lgica OR

Las funciones lgicas OR corresponden al aporte de seal de salida cuando se
cumple cualquiera de las entradas. Aplicaciones tpicas pueden ser accionamientos
de cilindro cuando se cumple cualquiera de las seales de arranque (pulsador o
palanca o pedal o...).
Formacin Abierta
La falta de todas las seales de entrada, implicar la no accin.
x y
+ 24 V
A nivel neumtico son implementadas mediante serie
0V
de componentes, vlvulas OR o vlvulas 3/2 NA.
Elctricamente son implementadas mediante montaje K1
paralelo de contactos elctricos (no equivalencia
neumtica).
En cuanto a tabla de verdad tenemos...

Funcin lgica OR
A=x+y
(Suma)
x y A Smbolo DIN 40700
0 0 0
0 1 1
x
>1 A
1 0 1 y
1 1 1
Figura 3.12. Tabla de verdad. Funcin lgica OR.
3.2.5. Funciones lgicas NAND y NOR.

Para la implementacin fsica de funciones lgicas NAND y NOR (a nivel de
contacto), han de ejecutarse transformaciones segn axiomas de Morgan. Son
explicados a continuacin pero como representacin fsica...
x y
Figura 3.13. Funcin NAND. Figura 3.14. Funcin NOR.
Electroneumtica 03
3.3. lgebra de Boole

Hasta ahora hemos analizado la respuesta de las puertas lgicas en funcin de las
variables de entrada. stas podan adquirir valores 1 0, dependiendo de si se
encontraban activas o no. La respuesta vena expresada en forma de producto,
suma y los correspondientes valores negados.
Todo esto sucede al aplicar unas teoras matemticas basadas en un lgebra

distinta de la habitual, conocida como lgebra de Boole. Este tipo de lgebra nace
en 1854, cuando el matemtico George Boole publica sus investigaciones sobre las
leyes del pensamiento, basadas en teoras matemticas lgicas y de probabilidad.
As pues, el lgebra de Boole puede definirse como:
Conjunto de reglas matemticas desarrolladas con objeto

de obtener unas conclusiones lgicas (ecuaciones), a
partir de condiciones o proposiciones algebraicas. stas
pueden convertirse a smbolos lgicos y ms tarde
implementarse mediante puertas de diversa tecnologa.
Estos trabajos fueron posteriormente desarrollados por Augustus de Morgan, quien

formul unos de los teoremas de lgica simblica de mayor aplicacin dentro de los
circuitos de electrnica digital y electroneumtica.
3.3.1. Propiedades del lgebra de Boole

En definitiva, las operaciones desarrolladas por el lgebra de Boole son la suma y
producto lgico, as como la complementacin. Veremos ahora las propiedades que
cumplen dichas operaciones.
Propiedad conmutativa
La suma y producto lgico cumplen la propiedad conmutativa, o lo que es lo mismo,

el orden en que las variables se suman o multiplican no alterara el resultado final
(salida de funcin).
En cuanto a la suma...
A+B=B+A
En cuanto al producto...
AB=BA
Formacin Abierta
Propiedad distributiva
Para el lgebra de Boole la propiedad distributiva se cumple tanto en el caso del

producto con respecto a la suma, como de la suma con respecto al producto. As
tenemos:
A(B+C)=AB+AC
A+(BC)=(A+B)(A+C)
Propiedad asociativa
La propiedad asociativa para el lgebra de Boole se cumple tanto en la suma como

en el producto. Esta propiedad nos indica que las variables pueden agruparse tal y
como nosotros queramos, siempre y cuando cumplan el mismo operador lgico.
A+(B+C)=(A+B)+C
A(BC)=(AB)C
En el lgebra de Boole, aparte de las propiedades, existen una serie de leyes que
tambin deben conocerse. stas se detallan a continuacin.
Ley de identidad
En el lgebra de Boole existen una serie de elementos neutros, es decir, elementos

que dependiendo de la operacin donde sean utilizados no afectaran al resultado
final y por ello son simplificables.
Para la funcin producto, el elemento neutro es el 1.

Para la funcin suma, el elemento neutro es el 0.
Esto es demostrable ya que:
A+0=A
A1=A
Electroneumtica 03
De la misma manera con la Ley de acotacin podemos afirmar que:
A+1=1
A0=0
Las diferencias principales del lgebra de Boole con respecto al lgebra ordinaria la
encontramos en la operacin lgica con la misma variable.
Si en lgebra ordinaria multiplicamos un valor A por s mismo, obtendramos un

valor A2, mientras que si esta variable es sumada a s misma obtendramos 2 A.
Esto no suceder con el lgebra de Boole, ya que estas operaciones seran
consideradas como redundantes y por ello simplificables. Lo podemos apreciar a
continuacin:
lgebra Ordinaria lgebra de Boole
A A = A AA=A
A+A=2A A+A=A
Ley de complementacin
Conocido es que una variable puede encontrase en dos estados, y que, mediante la
aplicacin de inversores, podemos obtener los valores complementarios. Es por ello
por lo que:
A+ A =1
A A= 0
Y como ya es conocido por nosotros
A= A
Se detallan a continuacin dos teoremas que nos pueden resultar de gran utilidad a
la hora de simplificar ecuaciones electroneumticas. En las siguientes pginas ver
como su aplicacin dentro de este tipo de ciclos es bastante usual.
Formacin Abierta
Teorema 1 (Ley de la Absorcin)
La ley de Absorcin se basa en la aplicacin de teoras de simplificacin por medio

de factor comn. Se enuncia enunciada como:
A+AB=A
Se muestra el proceso de simplificacin:
Partimos de una expresin A + A B; desarrollando obtendremos A ( 1 + B ).
Conocido es que una variable + 1 es igual a 1, luego:
A (1), que, operando, resulta A.
Teorema 2
De gran aplicacin dentro de la tcnica electroneumtica. Se enuncia como:
A B +AB=A
Todo esto es demostrable, tal y como muestra el desarrollo:
A B +AB
Sacando factor comn a la variable A tenemos:
A ( B + B), lo cual es como
A (1) = A
3.3.2. Teorema de Morgan

Este teorema es muy importante debido a que permite transformar funciones de
suma en productos, y viceversa. Tambin es conocido como Ley de la
Equivalencia.
En aplicaciones electroneumticas su utilizacin nos permitir realizar

transformaciones de ecuaciones para elementos biestables, en ecuaciones para
elementos monoestables (este punto ser desarrollado en las siguientes pginas).
Teorema.
La inversa de una suma lgica es igual al producto lgico de las

inversas de los sumandos.
A B A B
Electroneumtica 03
Teorema.
La inversa de un producto lgico es igual a la suma lgica de las

inversas de los factores.
A B A B
Estos dos teoremas pueden ser fcilmente demostrados por comparacin de los
resultados obtenidos en una tabla de verdad de 2 entradas, analizando diversas
funciones:
A B A+B AB A B A B A B A B
0 0 0 0 1 1 1 1
0 1 1 0 1 0 0 1
1 0 1 0 1 0 0 1
1 1 1 1 0 0 0 0
Igualdad
Igualdad
Formacin Abierta
3.4. Circuitos bsicos

Conocidos los mtodos de implementacin de las diferentes funciones lgicas (a
nivel elctrico) y el lgebra de Boole (necesario para el planteamiento y
simplificacin de las ecuaciones de mando), analizaremos los circuitos
electroneumticos bsicos, los cuales nos ensearan desde un simple control de
actuador gobernado por pulsadores hasta los sistemas secuenciales bsicos (sin
problemas de doble seal).
3.4.1. Mando de un cilindro

Comenzaremos con un control de actuador de doble efecto en base a una pareja de
pulsadores. S1 tendr funcin de avance mientras que S2 tendr funcin de
retorno. El control de potencia queda reservado a:
Opcin 1: control mediante 5/2 de carcter biestable.

Opcin 2: control mediante 5/2 de carcter monoestable.
Potencia: 5/2 biestable
Este quiz represente el mando ms sencillo que podemos encontrar ya que

quedan definidas todas las condiciones (S1 tendr funcin de avance mientras que
S2 tendr funcin de retorno, entendiendo ataques a las bobinas Y1 e Y2
receptivamente). El circuito de control resultar...
+24V
1.0 (A)
S1 S2
1.1 4 2
Y1 Y2
5 3
1 Y1 Y2
0V
Figura 3.15. Mando de un doble efecto (biestable).
Electroneumtica 03
Como puede observarse, este quiz sea el mando ms sencillo a nivel

electroneumtico que podemos encontrar. Analicemos alguna modificacin...
Se desea ahora un ciclo un tanto ms automatizado (avance S1 y retorno

automtico a mnima posicin). Para la deteccin de la posicin emplearemos un
detector electromecnico.
El circuito sufrir tan slo la modificacin en cuanto a mtodo de accionamiento

para el retorno (sustitucin de S2 por una seal captada por rodillo a1).
1.0 (A) +24V

A1
S1 A1
1.1 4 2
Y1 Y2
5 3
1
Y1 Y2
0V
Figura 3.16. Mando de un doble efecto (retorno automtico).
En el circuito pueden presentarse algunos problemas caractersticos de la

neumtica como por ejemplo el bloqueo (doble seal) que se dar si no liberamos
S1 o bien se trata de enclavamiento.
Un incorporacin en serie del contacto a0 ser suficiente para evitar el problema. La

nueva ecuacin de mando queda definida por A+ = M a0
Formacin Abierta
1.0 (A) +24V
A0 A1
S1 A1
A0
1.1
4 2
Y1 Y2
5 3 Y1 Y2
0V
1
Figura 3.17. Mando de un doble efecto (finales de carrera a0 y a1).
La utilizacin de los finales de carrera a0 y a1 evita la

aparicin de un bloqueo o doble seal an cuando S1 es
permanente. Todo ello es debido a la imposibilidad de
tener deteccin sobre ambas finales de carrera en un
mismo instante de tiempo (presuponiendo buen
funcionamiento de circuito).
Si este mismo ciclo se pretende desarrollar con detectores magnticos de posicin,

estos sern asociados a rels de proteccin (cargas controladas). Estos rels
(como ya se ha comentado en unidades anteriores), cumplen diversas funciones
como son inversin de contactos, multiplicacin de contactos, etc. El esquema
resultante ser...
1.0 (A) +24V

A0 A1
S1 K2
A0 A1
K1
1.1 4 2
Y1 Y2
5 3
K1 K2 Y1 Y2
1 0V
Figura 3.18. Mando de un doble efecto (detectores magnticos a0 y a1).
Electroneumtica 03
En algunas ocasiones, la tensin de mando y potencia no coincidir y por ello

buscaremos una funcin de cambio de tensin a travs de nuevos rels.
Hoy por hoy no es del todo frecuente al ser comn el mando y potencia mediante
24 VDC. No obstante, si fuese necesario se debera de disponer de rels K3
(funcin reservada para avance) y K4 (funcin reservada para retorno).
Las ecuaciones correspondern a...
A+ = M a0 S1 k1 y donde k1 = Y1.
= a1 k2 y donde k2 = Y2.
Potencia: 5/2 monoestable
Realizaremos en este apartado los mismos ejemplos en cuanto a secuencia (A + y

A -) pero en este caso mediante un control 5/2 de carcter monoestable. En la
bobina Y1 se encuentran ambas funciones (avance con bobina activada y retorno
con bobina desactivada).
El empleo de vlvulas de carcter monoestable, suele

asociarse a la necesidad de emplear un nuevo rel que
tendr funciones de realimentacin.
Existen casos donde esta no es necesaria (prdida del

movimiento por prdida de seales) o circuitos un tanto
ms avanzados que trabajen con memorias.
Partiendo de un simple accionamiento por pulsadores S1 y S2 el circuito resultante

corresponder a...
+24V
1.0 (A)
S1 K1
1.1 4 2
S2
Y1
5 3 K1 Y1
0V
1
Figura 3.19. Mando de un doble efecto (monoestable).
Formacin Abierta
Como puede observarse el mando precisa de un rel para funciones de

realimentacin. S1 conecta el rel K1 y este mediante su contacto se realimenta
forzando el enclavamiento (activacin de la bobina Y1).
El corte de realimentacin (y por tanto funcin de retorno debido a la recuperacin

de vlvula), queda reservado a S2 que corresponde a un contacto cerrado.
Si se precisa de un control semiautomtico (retorno por a1)...
1.0 (A) +24V

A1
S1 K1
1.1 4 2
Y1 A1
5 3
1 K1 Y1
0V
Figura 3.20. Mando de un doble efecto (monoestable). Retorno a1.
Si se precisa de un control automtico (finales de carrera a0 y a1)...
+24V
1.0 (A)
A0 A1
S1 K1
A0
1.1 4 2 A1
Y1
5 3 K1 Y1
0V
1
Figura 3.21. Mando de un doble efecto monoestable (finales de carrera a0 y a1).
Electroneumtica 03
De nuevo puede apreciarse la incompatibilidad en cuanto a presencia de a0 y a1

bajo buenas condiciones de funcionamiento (evitndose de este modo bloqueos por
doble seal).
En cuanto a la implementacin en base a detectores magnticos, la diferencia la

encontraremos en los rels asignados a los mismos (K1 y K2) ms el tercer rel con
funcin de enclavamiento (K3).
1.0 (A) +24V
A0 A1
A0 A1 S1 K3
K1
1.1 4 2 K2
Y1
5 3 K1 K2 K3 Y1
0V
1
Figura 3.22. Mando de un doble efecto monoestable (detectores magnticos a0

y a1).
Es importante conocer los controles base para vlvulas tanto

monoestables como biestables. Esto es debido a que en la
tcnica electroneumtica, a diferencia de la neumtica ambos
controles son extremadamente frecuentes.
Nota:
En neumtica se emplean preferentemente vlvulas biestables
ya que las realimentaciones neumticas son poco
econmicas (empleo de funciones OR selectoras de
circuito). Mientras, a nivel elctrico una realimentacin tan
apenas supone incremento de coste.
Con independencia de los circuitos que traten de desarrollarse,

los detectores empleados pueden ser de diferente naturaleza.
De este modo se han desarrollado circuitos con detectores
electromecnicos y magnticos de 2 hilos.
Otros detectores pueden ser empleados para el desarrollo de la
aplicacin (an siendo menos comunes). En el siguiente
ejemplo se desarrolla una aplicacin mediante el empleo de
detectores de carcter inductivo.
Formacin Abierta
1.0 (A) +24V
A0 A1
S1 K3
K1
1.1 4 2 K2
A0 A1
Y1 K1 K2 K3 Y1
5 3 0V
Figura 3.23. Mando de un doble efecto monoestable (detectores inductivos a0 y

a1).
Potencia: 5/3
Las vlvulas distribuidoras tambin pueden disponer de 3 posiciones de trabajo. Si

concretamente se tratan de electrovlvulas, lo ms comn es que se traten de
accionamientos monoestables donde ante la activacin de una de las bobinas, se
consigue la distribucin hacia A o B (venciendo la accin de los resortes opuestos).
Si la activacin de las bobinas cesa, la vlvula recuperar su nica posicin estable

(neutra o posicin cero). Se trata por tanto de vlvulas donde, aunque con dos
bobinas de accionamiento, se comportan de un modo monoestable
(establecindose por tanto mandos acordes).
1.0 (A) +24V
S1 K1 S2 K2
1.1 4 2 S3 S3
Y1 Y2
5 3 K1 Y1 K2 Y2
0V
1
Figura 3.24. Mando mediante 3 posiciones (A y B presurizados).
Electroneumtica 03
Imaginemos que ha de conseguirse un accionamiento de un cilindro sin vstago

mediante pulsadores S1 y S2 (avance / retorno respectivamente). Se pretende que
el cilindro pueda posicionar de modo intermedio, y para ello se ha dispuesto un
pulsador S3 (corte de activacin en avance o retorno indistintamente).
La gama de electrovlvulas neumticas de 3 posiciones se

limita principalmente a centros cerrados, abiertos y de
corte a la alimentacin y presurizacin de aplicaciones.
A B A B A B
R S R S R S
P P P
Figura 3.25. Gama de electrovlvulas de 3 posiciones.
Con independencia del tipo de centro empleado los

mandos elctricos no suelen sufrir variaciones.
3.4.2. Circuitos de alimentacin

En las aplicaciones electroneumticas es frecuente emplear sistemas de
alimentacin al mando. Estos circuitos estn constituidos por un rel de activacin
manual (frecuentemente) que establecer la alimentacin o corte del sistema de
mando.
Con ello se consigue que en los periodos de inactividad de mquina, todo el

sistema de mando se encuentre sin tensin; ello implica que debern de disponerse
dos pulsadores: SET que forzar la alimentacin del circuito de mando y con ello la
posibilidad de trabajo y RESET, que ejecutar el corte para la misma. Pueden ser
establecidas prioridades de SET o RESET.
Formacin Abierta
+ 24 V
SET K0
S1 K3
K1
RESET
K2
A0 A1
K0 K1 K2 K3 Y1
0V
Figura 3.26. Sistema de alimentacin de mando por rel.
En el sistema mostrado, el mando tan solo se encontrar alimentado cuando se

tenga presencia (activacin) del rel K0. De este modo por mucho que se active
sobre los controles manuales (arranque mediante S1), el sistema no se encontrar
operativo.
Se requiere una activacin previa de K0 (activacin de pulsador de SET). Suele

disponerse de un par de sealizaciones de estado (ver contacto conmutado de K0),
donde se indica la tensin o no tensin del sistema de mando.
Si durante el ciclo se produce una cada de tensin, se

desconectar el rel K0, con lo cual se imposibilita la
continuidad de la secuencia (aun con el restablecimiento
de tensin).
Ser necesario rearmar el sistema mediante una nueva

activacin del pulsador de SET. La potencia (actuadores)
responder ante la cada de tensin de modo acorde al
control establecido (electrovlvulas de carcter
monoestable o biestable).
Se dispone de un control manual correspondiente al corte de tensin (RESET).
En este tipo de aplicaciones, puede asignarse prioridad (conexin o desconexin de

K0 en caso de simultaneidad sobre los mandos SET y RESET). Las prioridades que
pueden establecerse son:
SET o prioridad a la conexin.

RESET o prioridad a la desconexin.
Electroneumtica 03
Prioridad SET
Es el caso menos frecuente y corresponde a la conexin preferente del dispositivo

en caso de coincidencia de seales SET / RESET. Para el montaje se emplean los
mismos componentes con la particularidad de que el RESET suele ser montado en
un punto de realimentacin (dejando de este modo conexin directa de SET). El
esquema corresponde a...
+ 24 V
SET K0
S1 K3
RESET
K1
K2
A0 A1
K0
K1 K2 K3 Y1
0V
Figura 3.27. Sistema de alimentacin (preferencia al SET).
Prioridad RESET
Es el caso ms frecuente y corresponde a la desconexin preferente del dispositivo

en caso de coincidencia de seales SET / RESET. Para el montaje se emplean los
mismos componentes con la particularidad de que el RESET suele ser montado en
un punto de previo a la conexin de rel (siendo por tanto el elemento decisorio
para la conexin, siendo precisa para la misma la no presencia o activacin de
pulsador de RESET). El esquema corresponde a...
Formacin Abierta
+ 24 V
SET K0
S1 K3
K1
RESET
K2
A0 A1
K0 K1 K2 K3 Y1
0V
Figura 3.28. Sistema de alimentacin (preferencia al RESET).
3.4.3. Mando automtico / manual

En numerosas ocasiones, ser interesante disponer de un sistema que permita el
funcionamiento mquina segn ciclo automtico (desarrollo de la secuencia prevista
para el automatismo) o bien en manual, donde se deber tener un control absoluto
de cada una de las bobinas (accionamientos planteados).
Un ejemplo lo encontramos en la siguiente figura...
+24V
K1
S1 K1 K1 K2
K4
A0 A1 S4
S2
S3 S3 K3 K2
K2 S5 S6
K1 K2 K3 K4 Y1 Y2
0V
Figura 3.29. Sistema Manual / Automtico.
Para el control del ciclo (A+ y A- secuencialmente y gobernado por biestable) se ha

propuesto un ciclo donde:
Electroneumtica 03
S1 Pulsador de seleccin automtico.

Activacin de K1, rel de automtico.
S2 Pulsador de paro.
Corte de K1, rel de automtico.
S3 Interruptor de manual. Corte de automtico.
Precisa de auxiliares S5 y S6 (movimientos de cilindro).
S4 Pulsador de arranque en modo automtico.
S5 Auxiliar de A+, solo con K2.
S6 Auxiliar de A-, solo con K2.
Evidentemente, esta no ser la nica solucin. Por ejemplo pude asignarse la

funcin manual a un rel y asignar prioridades de entrada entre manual y / o
automtico. Tambin otras posibilidades.
3.4.4. Temporizadores
Otro de los requisitos comunes que se presentan en los circuitos electroneumticos
es la temporizacin de alguna de las acciones a desarrollar. Estas funciones
quedan reservadas a los temporizadores elctricos (habitualmente zcalos de rel
con temporizador integrado). Al igual que en las aplicaciones neumticas,
encontramos diferentes tipos de temporizadores (respuestas de los mismos), pero
son predominantes:
Temporizadores a la conexin.
Temporizadores a la desconexin.
Temporizadores a la conexin
En este tipo de temporizadores, al aparecer

la seal de lanzamiento se inicia el circuito
16 18
de temporizacin, consiguindose que
A1 16 18
transcurrido el tiempo prefijado se realice la
conexin del temporizar. Los contactos del
mismo sern empleados para la realizacin A2
de las acciones correspondientes. Se 15 15 15

precisa que la seal de lanzamiento sea
permanente.
El cronograma de este temporizador corresponde a...
Formacin Abierta
Tiempo
A1
18
16
Tiempo
Figura 3.30. Cronograma de un temporizador de retardo a la conexin.
Como ejemplo de comportamiento de este tipo de

temporizador, pensemos en un accionamiento cualquiera
(an no siendo electroneumtico).
Una puerta de garaje es accionada. Cuando esta se

encuentre totalmente abierta activar un final de carrera,
el cual activa un temporizador de retardo a la conexin.
Transcurridos 10 segundos, el temporizador es
conectado y su contacto fuerza la bajada de la puerta. Se
ha conseguido retardar la aparicin de una seal.
Nota: debe observarse que durante todo el tiempo ha

existido presencia del final de carrera (aporte
permanente de seal).
Temporizadores a la desconexin
En este tipo de temporizadores, al aparecer

la seal de lanzamiento se da 16 18
automticamente una respuesta, al tiempo A1 16 18

que se inicia el circuito de temporizacin,
consiguindose que transcurrido el tiempo A2
prefijado se realice la desconexin del 15 15 15
temporizado y se corte la seal de salida.
Al igual que en el temporizador de retardo a la conexin analizado anteriormente,

los contactos del mismo sern empleados para la realizacin de las acciones
correspondientes.
El cronograma de este temporizador corresponde a...
Electroneumtica 03
Tiempo Tiempo
A1
18
16
Tiempo
Figura 3.31. Cronograma de un temporizador de retardo a la desconexin.
Como ejemplo de comportamiento de este tipo de

temporizador, pensemos en un accionamiento cualquiera
(an no siendo electroneumtico).
Un temporizador de escalera presenta este

comportamiento. Al activar sobre el pulsador se fuerza
automticamente la conexin de la lmpara, la cual
permanecer encendida x segundos ms desde que se
liber el pulsador.
Por supuesto, los temporizadores son frecuentes en las

aplicaciones electroneumticas. Veamos un ejemplo...
Imaginemos un ciclo donde se debe producir el avance

de un cilindro al activar un pulsador S1. Este alcanzar
mxima posicin y queremos que la mantenga durante 5
segundos. Transcurrido este tiempo, se forzar el retorno
automtico. Emplearemos temporizadores RC (Retardo
Conexin).
Formacin Abierta
+24V
S1 K2
A0 A1
K1
K1 K2 Y1 Y2
0V
Figura 3.32. Ciclo temporizado. Empleo de retardo a la conexin.
3.4.5. Circuitos secuenciales

Como es conocido, las aplicaciones neumticas o electroneumticas presentan un
importante problema consistente en la facilidad de bloqueo (denominado doble
seal). En caso de que estos se produzcan, debern emplearse mtodos de
diseo para su resolucin (algo que ser abordado en sucesivas unidades). Por
tanto, en esta unidad abordaremos los secuenciales sencillos, es decir, aquellos en
los que pueden emplearse mtodos directos para la resolucin.
Las aplicaciones neumticas o electroneumticas que no

se prestan a bloqueo son aquellas donde el control es
realizado por detectores inversos (como por ejemplo
control con a0 y a1, o b0 y b1, etc.).
Suelen corresponder a accionamientos como...
A+ B+ A- B-
A+ B+ C+ D- A- B- C- D+
Otras
Comencemos con un secuencial sencillo A+ B+ A- B- (en biestable).
Secuencial 1
Una vez determinada la mecnica de las vlvulas a emplear, definiremos las

seales precisas para cada accionamiento. Conocido que la secuencia no presenta
problemas de doble seal ser algo tan sencillo como trabajar con las seales de
confirmacin de los movimientos anteriores. Tenemos...
Electroneumtica 03
Movimiento A+ = Marcha b0
Movimiento B+ = a1
Movimiento A- = b1
Movimiento B- = a0
Definidas las ecuaciones, implementaremos el circuito de modo directo (cada ramal

a la activacin de su correspondiente bobina). El circuito resultante ser (potencia y
mando)...
1.0 (A) 2.0 (B)

A0 A1 B0 B1
1.1 4 2 2.1 4 2
Y1 Y2 Y3 Y4
0.1 5 3 5 3
1 1
Figura 3.33. Circuito de potencia de la secuencia 1.
En numerosas ocasiones es conveniente el empleo de

contactos que an no siendo estrictamente necesarios
para el accionamiento, mejoran la aplicacin. Por ejemplo,
en la ltima lnea un contacto de K4 (b1) impide al
accionamiento de Y4 en condicin de inicio.
+24V
S1 K4 K2 K1
A0 A1 B0 B1
K3
K1 K2 K3 K4 Y1 Y2 Y3 Y4
0V
Figura 3.34. Circuito de mando de la secuencia 1.
Formacin Abierta
+24V
S1 K4 K2 K1
A0 A1 B0 B1
K4
K3
K1 K2 K3 K4 Y1 Y2 Y3 Y4
0V
Figura 3.35. Circuito de mando de la secuencia 1 (correccin rama Y4).
Secuencial 2
Una vez determinada la mecnica de las vlvulas a emplear, definiremos las

seales precisas para cada accionamiento. Conocido que la secuencia no presenta
problemas de doble seal ser algo tan sencillo como trabajar con las seales de
confirmacin de los movimientos anteriores. Para la secuencia A+ B+ C+ A- B- C-,
tenemos...
Movimiento A+ = Marcha c0
Movimiento A- = c1
Movimiento B+ = a1
Movimiento B- = a0
Movimiento C+ = b1
Movimiento C- = b0
Definidas las ecuaciones, implementaremos el circuito de modo directo (cada ramal

a la activacin de su correspondiente bobina). El circuito resultante ser (potencia y
mando)...
1.0 (A) 2.0 (B) 3.0 (C)

A0 A1 B1 B0 C1 C0
1.1 4 2 2.1 4 2 3.1 4 2
Y1 Y2 Y3 Y4 Y5 Y6
0.1 5 3 5 3 5 3
1 1 1
Electroneumtica 03
+24V
S1 K6 K2 K1 K4 K3
A0 A1 B0 B1 C0 C1
K4 K6
K5
K1 K2 K3 K4 K5 K6 Y1 Y2 Y3 Y4 Y5 Y6
0V
+24V
S1 K6 K2 K1 K4 K3
K4 K6
K5
Y1 Y2 Y3 Y4 Y5 Y6
0V
Figura 3.38. Circuito de mando (detalle) de la secuencia 2.
Secuencial 3
Trabajaremos la misma secuencia que en el ejemplo 2 (A+ B+ C+ A- B- C-), pero

ahora desarrollada en base a accionamientos monoestables. Las ecuaciones de
control (antes una para cada bobina), han de ser transformadas a una nica
ecuacin de control. Tenemos...
Movimiento A+ = Marcha c0
Movimiento A- = c1
Finalmente... A = ( M c0 + realimentacin ) c1
Movimiento B+ = a1
Movimiento B- = a0
Finalmente... B = ( a1 + realimentacin ) a0
Movimiento C+ = b1
Movimiento C- = b0
Finalmente... C = ( b1 + realimentacin ) b0
Formacin Abierta
El circuito resultante ser (potencia y mando)...
1.0 (A) 2.0 (B) 3.0 (C)

A0 A1 B0 B1 C0 C1
1.1 4 2 2.1 4 2 3.1 4 2
Y1 Y2 Y3
0.1 5 3 5 3 5 3
1 1 1
Para la realizacin del mando sern precisos tres rels ms (uno para cada una de
las realimentaciones). Son necesarios ya que se da prdida de seales de
activacin en cualquiera de los tres casos.
+24V
S1 K7 K2 K8 K4 K9
A0 A1 B0 B1 C0 C1
K5
K6 K1 K3
K1 K2 K3 K4 K5 K6 K7 Y1 K8 Y2 K9 Y3
0V
+24V
S1 K7 K2 K8 K4 K9
K5
K6 K1 K3
K7 Y1 K8 Y2 K9 Y3
0V
Figura 3.41. Circuito de mando (detalle) de la secuencia 3.
Electroneumtica 03
Lo ms frecuente en las aplicaciones electroneumticas es

que se combinen mandos monoestables y biestables. Por
ello, conocidos los mtodos en ambos casos tan solo
restar emplear las ecuaciones de modo directo (biestable)
o con transformacin previa (monoestables).
Electroneumtica 03
Resumen
Las funciones lgicas (SI, NO, AND, OR, etc.), son la base de funcionamiento
de muchos sistemas (con independencia de la mecnica empleada para su
resolucin). Su implementacin a nivel elctrico quiz resulte una de las ms
sencillas.
Para el tratamiento a nivel binario de las seales (algo que encaja a la

perfeccin con las aplicaciones electroneumticas), el lgebra de Boole es
prcticamente imprescindible. En su estudio, encontraremos la base de
funcionamiento de numerosos dispositivos (no tan solo los electroneumticos).
Existen dos esquemas base para el control de componentes electroneumticos:

tratamientos en biestable y monoestable. Una vez estudiados comprobaremos
que su aplicacin es continua sobre los diferentes circuitos (con independencia
de su complejidad).
04 Electroneumtica
Tcnicas de diseo II
Electroneumtica 04
ndice
OBJETIVOS ........................................................................................................ 3
INTRODUCCIN ................................................................................................. 4
4.1. Teora de grafos; planteamientos bsicos............................................... 5
4.2. Grafos de secuencia.................................................................................. 6
4.3. Desarrollo de grafos ................................................................................ 10
4.3.1. La mquina. Descripcin ................................................................... 10
4.3.2. Planteamiento de resolucin .............................................................. 12
4.3.3. Identificacin del problema ................................................................ 15
4.3.4. Extraccin de las ecuaciones............................................................. 17
4.3.5. Implementacin ................................................................................. 20
4.4. Ejemplos de aplicacin ........................................................................... 23
4.4.1. Ejemplo 1........................................................................................... 23
4.4.2. Ejemplo 2........................................................................................... 28
4.4.3. Ejemplo 3........................................................................................... 35
4.4.4. Ejemplo 4........................................................................................... 40
4.4.5. Ejemplo 5........................................................................................... 43
4.4.6. Ejemplo 6........................................................................................... 46
RESUMEN......................................................................................................... 51
Tcnicas de diseo II 1
Electroneumtica 04
Objetivos
Conocer los problemas que pueden presentarse a la hora de realizar un

automatismo secuencial electroneumtico (bloqueo de las electrovlvulas o en
otras palabras, la temida doble seal).
Conocer las principales herramientas empleadas en la resolucin de circuitos de

carcter secuencial (en especial el campo de las aplicaciones electroneumtica).
Para ello se desarrollar con profundidad la denominada teora de grafos,
denominada tambin teora binodal o aplicacin de redes de Petrin.
Conocer en profundidad cada uno de los pasos a ejecutar para la resolucin

completa de una aplicacin electroneumtica mediante teora de grafos.
Conceptos de representacin, localizacin del problema, resolucin grfica,
extraccin de ecuaciones e implementacin del circuito.
Conocer las grandes diferencias entre el tratamiento de electrovlvulas de

carcter biestable y monoestable. Una vez conocidas las diferencias, se
expondrn las herramientas automatizadas para la conversin entre los
diferentes tipos.
Habituarnos el trabajo mediante resoluciones basadas en teora de grafos a

travs del anlisis de ejemplos reales de automatismos (desarrollados paso a
paso). Cada uno de los mismos, incrementar su complejidad para darnos una
visin de las partes comunes y no comunes del mtodo.
Formacin Abierta
Introduccin
La automatizacin de procesos mediante tcnicas electroneumticas, nos lleva en

la mayora de los casos a circuitos donde aparecen las temidas dobles seales.
Estas, se dan en automatizaciones mediante mando neumtico y por supuesto
tambin en mando elctrico, debiendo por tanto adoptar mtodos de diseo que
nos permitan de una forma rpida, sencilla y eficaz la resolucin del circuito.
Recordando las aplicaciones neumticas convencionales, encontrbamos

diferentes medios de resolver estas dobles seales (sistemas de resolucin
cascada, paso a paso, registros neumticos, etc); evidentemente, a nivel elctrico
tambin encontraremos mtodos que permitan estas resoluciones siendo los
Grafos de Secuencia uno de los mtodos (que no el nico), ms habituales.
Comenzaremos el estudio de la unidad mediante la teora correspondiente a la

generacin y tratamiento de estos grafos, para posteriormente desarrollar un
elevado nmero de ejemplos (en todas las variantes de control), para dar una
completa visin prctica de cmo resolver e implementar el diseo de una
aplicacin electroneumtica. Por otra parte, se debe indicar que este tipo de
resoluciones, corresponde a aplicaciones de automatizacin de grado bajo / medio,
correspondiendo las grandes automatizaciones a resoluciones mediante otras
tcnicas (por ejemplo Grafcet), las cuales sern abordadas posteriormente.
Sin ms, comenzamos con la teora de Grafos...
4 Tcnicas de diseo II
Electroneumtica 04
4.1. Teora de grafos; planteamientos

bsicos
Es conocido que en una aplicacin neumtica o electroneumtica, pueden darse
resoluciones sencillas, es decir, aplicaciones donde el circuito puede resolverse
mediante mtodos directos al no presentarse problemas de doble seal o bien
circuitos donde, al aparecer los citados bloqueos, es preciso el empleo de mtodos
de resolucin. Estos mtodos son del todo variados y provienen de diferentes
tecnologas (por ejemplo se pueden emplear variaciones de los mapas de
Karnaught para resoluciones neumticas), pero entre todos ellos sobresale el
denominado mtodo de Grafos de Secuencia.
Este mtodo es propio de resoluciones de circuito de carcter secuencial, donde las

aplicaciones electroneumticas destacan. Por ello, queremos indicar que aunque
estudiado en Electroneumtica, el mtodo tiene aplicaciones en otras tcnicas
como por ejemplo en la electrnica, el automatismo elctrico, etc...
La teora de grafos puede considerarse como un

mtodo para la resolucin de circuitos de carcter
secuencial.
Por ello, su aplicacin sobre circuitos electroneumticos

es directa pero no su nica aplicacin. Otros circuitos
(por ejemplo elctricos o electrnicos), pueden resolverse
mediante este mtodo de forma rpida, sencilla y eficaz
(siempre que sean circuitos de carcter secuencial)
Los grafos de secuencia, no dejan de ser ms que soluciones grficas a los

problemas de automatismo secuencial que aportaran como resultado final unas
ecuaciones lgicas que siguen el denominado lgebra de Boole (estudiado en
otras asignaturas y unidades didcticas). Una vez obtenida la resolucin (a modo
de ecuaciones Booleanas), estas se podrn implementar mediante cualquier
tecnologa (por ejemplo, componente neumtico convencional, componente
neumtico lgico, componentes elctricos, componentes electrnicos, etc.).
De este modo, se confirma que la teora de grafos es un mtodo de resolucin

multidisciplinar, donde la tcnica escogida para la implementacin final es
secundaria.
Formacin Abierta
4.2. Grafos de secuencia

Antes de comenzar un desarrollo de grafo de secuencia, se debe recordar que este
corresponde a un mtodo de resolucin para aplicaciones que presenten problemas
de doble seal. Cuando nos encontremos con las mismas, deberemos de realizar
una serie de procesos los cuales nos llevarn a la resolucin final lista para
implementar con la tecnologa ms adecuada. Estos procesos corresponden a...
1. Representacin grfica de la secuencia.
2. Identificacin de las variables activas en cada confirmacin de fase.
3. Identificacin de los bloques de seal repetitivos (causantes del bloqueo).
4. Discriminacin de los mismos.
5. Extraccin de las ecuaciones lgicas (Booleanas) de control.
6. Simplificacin de las ecuaciones (si procede).
7. Adaptacin de las mismas a las condiciones particulares de trabajo.
8. Implementacin (mediante la tecnologa ms apropiada).
Al inicio, puede parecer un sistema laborioso y complejo (por sus mltiples pasos),
pero comprobaremos que con un poco de prctica, el sistema resulta todo lo
contrario, es decir, sencillo, rpido y eficaz.
Antes de iniciar la resolucin de alguna secuencia ejemplo, describiremos con un

poco ms de profundidad cada uno de estos pasos de modo que tengamos una
visin global del conjunto...
Representacin grfica de la secuencia
Este primer paso da el nombre al mtodo de diseo ya que consistir en una

representacin grfica de la secuencia en modo circular, o lo que es lo mismo,
representando un grafo secuencial.
Este paso es de extrema importancia ya que nos da una visin general del
automatismo a tratar y las posibles variantes que se presenten en el accionamiento.
No presenta dificultad alguna en su elaboracin.
Identificacin de las variables activas en cada confirmacin de fase
Una vez representada grficamente la secuencia que se pretende resolver,

deberemos proceder al marcado de todas las variables activas en cada fase de
confirmacin de movimiento (que no dejan de ser ms que marcar los detectores
que se encuentran activos en las fases de confirmacin). Este proceso puede
resultar un tanto laborioso (en funcin del nmero de actuadores y en consecuencia
de detectores) que conforman la aplicacin, pero para nada resulta complicado.
Electroneumtica 04
Se suele aprovechar para marcar lo que se consideran variables directivas, es

decir, aquellas que confirman una accin (movimiento) y por tanto son responsables
del paso a la siguiente fase.
Identificacin de los bloques de seal repetitivos (causantes del bloqueo)
Este se puede considerar como uno de los pasos ms importantes de todo el

sistema. Consiste en compara cada uno de los bloques de variables activas en
cada fase de confirmacin de movimientos (buscando igualdad en los mismos).
En caso de aparecer alguna igualdad, se quiere indicar que ser obligatoria la

introduccin al sistema de un dispositivo de memoria capaz de discriminar (o
diferenciar) estas repeticiones. No existe otra opcin.
En caso de no aparecer alguna igualdad, se quiere indicar que el sistema no

presenta problemas de bloqueo (lamentablemente esto sucede en muy pocas
ocasiones) o bien que la propia combinacin lgica de los detectores sern capaces
de ejecutar las funciones de discriminacin (evitndose de este modo la necesidad
de incluir memorias para la resolucin).
La no repeticin o igualdad de bloques nos indica la no

necesidad de incluir memorias para la resolucin de la
secuencia, pero debe tenerse en cuanta que en
ocasiones resultar ms sencillo y econmico la inclusin
de estas (entendindolas como una ayuda a la resolucin
y no una necesidad). Habitualmente, la experiencia nos
indica que es lo ms adecuado.
Discriminacin de las repeticiones
La aparicin de igualdades (repeticiones de bloques) en un grafo indica la

necesidad de la inclusin de memorias para la resolucin.
Una vez identificados los bloques de igualdad, estos han de ser discriminados (o
diferenciados). Este mtodo es puramente grfico ya que se trazan los dominios
de cada memoria hasta la completa discriminacin. El nmero de memorias a
incluir, depende de la complejidad de la aplicacin, pudiendo darse resoluciones
con 2, 3 o incluso ms memorias.
Formacin Abierta
Un nmero de memorias muy importante nos puede

llevar a cambios en el planteamiento de resolucin
(principalmente por motivos econmicos).
De este modo, para ms de 4 5 memorias puede

decirse que una resolucin de tipo cableado (cuadro de
rels), deja de ser rentable siendo ms apropiado
resoluciones programadas (empleo de autmatas
programables).
El establecimiento de los dominios de cada una de las memorias, puede

considerarse quiz, como uno de los pasos ms complejos del mtodo. No
obstante, un poco de prctica nos demostrar que el proceso suele ser repetitivo y
de complejidad limitada.
Extraccin de las ecuaciones lgicas (Booleanas) de control
Una vez establecidos los dominios de las variables (grficamente), se puede decir
que la secuencia est resuelta. Ahora es momento de extraer las ecuaciones
Boolenas que describen cada uno de los movimientos. Este proceso tambin puede
ser considerado como mediante complejo y laborioso, aunque de nuevo la
experiencia nos demostrar que con un poco de prctica resulta extremadamente
sencillo.
Simplificacin de las ecuaciones (si procede)
Una vez definidas las ecuaciones de movimiento, suele resultar interesante la

simplificacin de las mismas. Este proceso simplificar la implementacin del
circuito permitiendo montajes claros, sencillos y menos expuestos al fallo o avera.
Hay que destacar que la simplificacin puede resultar en cierto modo peligrosa, ya
que la retirada de un nico contacto por mala simplificacin puede dar como
resultado un comportamiento anmalo de la instalacin e incluso su no
funcionamiento. Como norma general, es preferible no simplificar ante caso de
duda con respecto al funcionamiento final.
Adaptacin de las mismas a las condiciones particulares de trabajo
Este paso resultar de extrema importancia debido a...
Las ecuaciones Boolenas de control son dadas por defecto para el control de
elementos de carcter biestable mientras que en nuestras aplicaciones aparecern
los controles tanto monoestables como biestables. Por ello, deberemos prestar
atencin a la mecnica empleada en el circuito de potencia, ejecutando
transformaciones de las ecuaciones si procede.
Electroneumtica 04
Como norma general...
Si la vlvula de control empleada en el circuito de

potencia es de carcter biestable, no ser precisa
ninguna transformacin (ya que el propio sistema oferta
soluciones para este tipo de controles).
Si por el contrario, el control empleado es de carcter

monoestable (independientemente en 2 3 posiciones),
ser necesaria la transformacin de la ecuacin mediante
mtodos que sern explicados posteriormente.
Una vez obtenidas las ecuaciones finales (con o sin transformacin), estamos listos
para la implementacin fsica del circuito.
Implementacin (mediante la tecnologa ms apropiada)
Esta se realizar mediante la tecnologa ms adecuada. Nosotros nos centraremos

en la implementacin mediante contactos elctricos (lgica cableada), pero debe
recordarse que podra darse implementacin mediante componentes neumticos
(lgicos o convencionales), componentes electrnicos, programacin de autmatas
programables, etc.
Con respecto a esta ltima implementacin (autmatas programables o PLCs), se

debe destacar que un planteamiento inicial mediante grafos de secuencia
simplificar de modo importante la programacin ya que otros sistemas empleados
habitualmente para la programacin de los mismos (por ejemplo Grafcet), hace que
la resolucin requiera de una enorme cantidad de programacin. Esto podr
comprobarse en posteriores unidades didcticas.
Formacin Abierta
4.3. Desarrollo de grafos

Una vez conocidos los pasos para la elaboracin de un grafo de secuencia (y por
consiguiente resolucin electroneumtica), pasaremos al desarrollo de un ejemplo
completo y la descripcin parcial de cada uno de los pasos. Para ello plantearemos
un pequeo accionamiento electroneumtico.
4.3.1. La mquina. Descripcin

Se desea realizar el automatismo de control para una pequea mquina neumtica,
formada por una pareja de actuadores de doble efecto y carcter lineal (cilindros A
y B). El cilindro A es el encargado de la carga de un material mediante un sistema
de guiado, actuando al mismo tiempo como retencin (efecto de mordaza
neumtica).
Cilindro B
Cilindro A
B
Figura 4.1. Croquis de mquina.
Mientras, el cilindro B es el encargado de realizar una estampacin sobre el

material introducido por el primer actuador. La secuencia lineal que realizan los
cilindros corresponde a...
A+ B+ B- A-
Del mismo modo que en las aplicaciones neumticas, la representacin o indicacin

de la secuencia a realizar puede venir dada por una expresin cronolgica (recin
indicada) o bien por medio de diagramas de fases. En este caso corresponde a...
Electroneumtica 04
Finales de
Cilindro Fases 0 1 2 3 4=1
carrera
a1
A s
a0
b1
B
b0
Figura 4.2. Diagrama de fases para la secuencia A+ B+ B- A-.
Decidido el accionamiento y la secuencia a ejecutar, se procedera al dimensionado

y seleccin de los actuadores y vlvulas. Nosotros, partimos de una pareja de
vlvulas para el control de 5 vas y 2 posiciones, ambas de carcter biestable.
Podramos definir otras condiciones adicionales como por ejemplo control de

velocidades, de presin, etc. En esta primera aplicacin preferimos centrarnos en el
diseo del circuito de mando, prescindiendo de otros aspectos (como por ejemplo
todos los relacionados con la potencia del sistema).
En definitiva, tenemos un par de cilindros (A y B), controlados por una pareja de

vlvula 5 / 2 biestables y la deteccin de las posiciones de cilindro son ejecutadas a
travs de detectores magnticos de posicin (colocados sobre la camisa del
cilindro). El circuito de potencia queda definido como...
A0 A1 B0 B1
A B
4 2 4 2
Y1 Y2 Y3 Y4
0.1 5 3 5 3
1 1
Figura 4.3. Circuito de potencia.
Formacin Abierta
4.3.2. Planteamiento de resolucin

Una vez conocidas las caractersticas del circuito de potencia, nos encontramos en
disposicin de comenzar la resolucin. Para ello (y recordando el resumen de
resolucin), deberemos plantear el grafo de secuencia. Este corresponde a...
B+
A+ B-
A-
Figura 4.4. Grafo de secuencia base.
Una vez desarrollado el grafo (en este primer ejemplo muy limitado), estamos en
disposicin de pasar a un segundo paso correspondiente a la identificacin de
variables activas en cada una de las fases de confirmacin. Aqu aprovecharemos
para marcar las variables directivas de cada fase.
Habitualmente, en cada fase encontramos tantas variables como actuadores.
Las variables directivas son aquellas cuyo cambio

provoca que el sistema pase de un estado de accin no
transitorio al siguiente. En otras palabras, son las seales
que confirman los movimientos de cada ciclo y que
empleamos para iniciar el siguiente.
Las variables directivas siempre son incluidas en la

ecuacin Booleana que define la fase de trabajo que
estas lanzan.
Electroneumtica 04
a1
b0
B+
a1
b1
M
A+ B-
a0
b0
A-
a1
b0
Figura 4.5. Identificacin de las variables activas por cada fase de trabajo.
Como puede observarse tenemos...
La etapa o fase de inicio de la secuencia ser lanzada por la condicin genrica de

marcha (M). Esta puede ser desde lo ms sencillo (por ejemplo un pulsador),
hasta el bloque lgico ms complejo (inclusin de varios elementos implementando
funciones AND, OR, NAND, etc.).
Por otra parte, en la conclusin de cada fase se identifican cada una de las
variables activas. De este modo, comenzando desde el movimiento A+ (en sentido
horario), tenemos...
Por medio de la seal de marcha y cumplimiento de condiciones iniciales, el

cilindro A est desarrollando avance. Al concluir dicho movimiento se
proporcionar seal en el detector a1 (considerado en estos momentos
como la variable directiva de fase). Por otra parte, el cilindro B no ha movido
y por ello su detector de mnima (b0) se encuentra activo. La fase se
identifica por tanto con bloque a1 y b0.
El cumplimiento de la primera fase nos lleva a la segunda, donde se
ejecutar el movimiento B+. Se pierde la seal b0 para obtener b1 al
cumplimiento de la accin. Si observamos, comprobamos que el cilindro A
no ha movido (permanece en mxima posicin) y por tanto permanece la
seal del detector a1.
Formacin Abierta
La fase se identifica por tanto con bloque a1 (permanencia) y b1 (variable directiva).

Como puede comprobarse, han de ser marcados todos los detectores activos
(incluso las permanencias).
Cumplida la segunda fase (B+), pasamos a la tercera donde se desarrollar

B-. En este movimiento se pierde seal b1 para alcanzar b0 al cumplimiento
de la accin. A contnua en posicin y por tanto de nuevo se da
permanencia de a1. El bloque queda definido por a1 (permanencia) y b0
(variable directiva).
Cumplida la tercera fase (B-), pasamos a la cuarta y ltima (A-). El retorno
de A fuerza la prdida de la seal a1 para pasar a ser a0 al cumplimiento de
la accin. Ahora es B quien no ejecuta movimiento y por tanto tenemos b0
como arrastre. El bloque queda definido por a0 (variable directiva) y b0
(arrastre). El ciclo se encontrar en condiciones de inicio listo para volver a
ser ejecutado.
Como puede observarse, algunas de las variables identificadas son tan slo
arrastre mientras que otras son las denominadas variables directivas. Conociendo
que estas han de ser incluidas en las ecuaciones, suele ser recomendable que
sean destacadas grficamente (pare ello puedes emplear cualquier recurso). Como
ejemplo...
a1
b0
B+
a1
b1
M
A+ B-
a0
b0
A-
a1
b0
Figura 4.6. Resaltado grfico de las variables directivas.
Observa que se ha mantenido siempre el orden en la representacin de variables.

Esto permitir una mayor rapidez a la hora de ejecutar la comparacin entre todos
los bloques e seal, ya que un marcado aleatorio (en cuanto orden), supondra una
enorme prdida de tiempo en la localizacin de bloques de repeticin. Quiz este
efecto para una secuencia limitada como la mostrada no tenga importancia, pero es
recomendable acostumbrarse antes de trabajar con secuencias ms importantes en
cuanto a nmero de actuadores y detectores.
Electroneumtica 04
4.3.3. Identificacin del problema

Una vez identificados todos los bloques de seales activas, se deber realizar una
comparacin entre ambos en busca de igualdades. A este respecto debe
recordarse que la aparicin de repeticiones implica la necesidad de la
discriminacin, mientras que la no aparicin de la misma indica que, o bien no
existe interferencia o bien que es perfectamente discriminable mediante las propias
variables de circuito.
Si se encuentran repeticiones, estas debern ser identificadas grficamente. Para

ello puede emplearse el recurso grfico que nos parezca ms adecuado.
a1
b0
B+
a1
b1
M
A+ B-
a0
b0
A-
a1
b0
Figura 4.7. Identificacin de repeticiones.
La aparicin de esta repeticin, implica la necesidad de la discriminacin. Esta

consiste en el trazado grfico de dominios incompatibles (presencia / no presencia
de seal). De este modo, asignaremos cada repeticin a un dominio y debido
precisamente a su incompatibilidad la igualdad quedar rota. Existen una serie de
normas de cara al trazado de las mismas, las cuales corresponden a...
El punto de inicio / fin de la memoria a trazar ha de corresponder a bloques

donde se produzcan seales activas.
Deben diferenciar claramente los puntos de repeticin, de modo que estos
sean totalmente inequvocos.
La zona de arranque (condiciones iniciales), ha de quedar bajo el dominio
negado (ya que este representa la zona de desconexin de la memoria).
Formacin Abierta
a1
b0
B+
X a1
x1 b1
M
A+ B-
a0 x0
b0 X
A-
a1
b0
Figura 4.8. Discriminacin.
Del grfico representado podemos extraer una serie de conclusiones importantes...
De las zonas no problemticas de circuito, parte el trazado de la memoria

que diferencia inequvocamente las dos repeticiones. Como podemos
observar el primer bloque de repeticin corresponde a la negacin de X,
mientras que el segundo pertenece a la zona o dominio X. Dada la
incompatibilidad entre ambas, la igualdad queda rota.
Los puntos de inicio y fin son marcados como X1 y X0. Se entiende que X1
corresponder a la conexin de la memoria (ponerla a 1 / ON), mientras que
X0 corresponde a la desconexin de la misma (ponerla a 0 / OFF).
La zona de arranque o condiciones iniciales queda bajo el dominio negado
de la memoria o desconexin. Esta norma no escrita permite arranques ms
sencillos y evita los consumos en reposo ya que se entiende que en reposo,
la memoria o rel se encuentra desconectado.
Se entiende incompatibilidad entre dominios X y su

negacin ya que sern implementados por un elemento
binario (en nuestro caso un rel).
De este modo, es evidente que un rel no puede

encontrase conectado y desconectado (x y su negacin
respectivamente), al mismo tiempo.
Electroneumtica 04
4.3.4. Extraccin de las ecuaciones

Una vez que la discriminacin es efectiva (deberemos asegurarnos que en cada
dominio no encontramos repeticiones); estamos en disposicin de extraer las
ecuaciones Booleanas de control para cada movimiento.
Para ello, debemos...
En cada ecuacin figura siempre la variable directiva.

Deberemos preguntarnos si el bloque en cuestin presenta repeticiones en
el circuito. En caso de respuesta negativa, no es preciso nada ms que la
variable directiva. Si por el contrario, la respuesta es afirmativa, deberemos
proceder a la discriminacin mediante el producto por dominios hasta la total
discriminacin (esta se consigue cuando el bloque es totalmente aislado).
Veamos un ejemplo...
Extraccin de la ecuacin A+
Este es u caso particular ya que se trata del primer movimiento de circuito y por ello
se ha de tener en cuenta la seal genrica M (arranque). Como ya se ha indicado,
esta puede ser desde lo ms simple hasta lo ms complejo.
Aparte de esto, se hace necesaria la presencia de la variable directiva (confirmacin

de la fase anterior), que como podemos observar corresponde a a0.
Evidentemente, son necesarias las dos seales y por tanto emplearemos el
producto para nuestra ecuacin (funcin AND o simultaneidad de seales).
Ahora llegaremos a la pregunta de discriminacin...
Presenta el bloque analizado alguna repeticin en

circuito?
La respuesta es NO y por ello no ser necesaria la discriminacin (por lo menos

mediante memorias). La ecuacin de control est lista y completa.
A M a0
Como podemos observar, la extraccin de ecuaciones lgicas (expresiones

Boolenas) corresponde a algo automatizado y de complejidad limitada en los
circuitos base. Lamentablemente y como podremos observar con posterioridad, en
algunos problemas un poco ms extensos esta tarea resultar ms compleja y
deberemos prestar una especial atencin al desarrollo.
Formacin Abierta
Extraccin de la ecuacin B+
Para la ecuacin correspondiente a B+ partiremos del mismo principio, es decir,

incluiremos directamente la variable directiva (en este caso a1, confirmacin del
A+). Aparte de ello, deberemos hacernos la pregunta de rigor...

circuito?
En este caso la respuesta es afirmativa y por ello se hace precisa la discriminacin.

Nuestro bloque (primera repeticin), pertenece inequvocamente al dominio negado
de la variable X, mientras que su nica repeticin (segundo bloque), lo hace a X. La
discriminacin es clara y la ecuacin quedar definida como el producto entre a1 y
la negacin de X (implementado con posterioridad por el contacto cerrado del rel
X).
B a1 x
Extraccin de la ecuacin B-
Esta ecuacin resultar sencilla ya que una vez incluida la variable directiva
(confirmacin del movimiento anterior), en este caso b1, al hacernos la pregunta...

circuito?
La respuesta es negativa, y por ello se entiende que no es precisa la discriminacin.

La ecuacin de control est definida.
B b1
Electroneumtica 04
Extraccin de la ecuacin A-
Estamos ante la ltima ecuacin de movimiento y est estar formada por la

variable directiva de confirmacin del movimiento anterior (B- y por tanto b0) y la
necesidad de la discriminacin, ya que ante la pregunta...

circuito?
La respuesta es afirmativa. Este segundo bloque pertenece al dominio X, mientras

que su nica repeticin lo hacia a la negacin. La ecuacin quedar definida por el
producto entre b0 y la variable X (implementada mediante contacto abierto del rel
X).
A b0 x
Una vez concluidas las ecuaciones de movimiento, extraeremos las

correspondientes a la memoria. Este proceso no deja de ser ms que la definicin
de cuando ha de conectarse y desconectarse la memoria. Las reglas siguen siendo
las mismas (es decir, inclusin de las variable directivas y anlisis de posible
repeticiones en ciclo de los bloques en cuestin). En este caso, al no darse
repeticiones, tanto la conexin (X1) como la desconexin (X0) quedan definidas tan
slo por las variables directivas propias...
x1 b1
Memoria X... X x0 a0
Las ecuaciones han sido definidas y tan slo se presenta un pequeo problema...
Las ecuaciones correspondientes a X0 y X1 corresponden a accionamientos de tipo

biestable (defecto del mtodo), mientras que si pretendemos implementar mediante
un rel este corresponde a un accionamiento monoestable. Por ello, deberemos
proceder a una transformacin BIESTABLE MONOESTABLE. Se emplea un
sistema automatizado correspondiente a...
(Bloque de seales de conexin Rearm e) ( Bloque de seales de desconexi n)
Mediante este transformacin se consigue que...
Aparecidas las seales de conexin, el elemento tratado (por ejemplo la

memoria o rel) se conecte y automticamente se realimente, consiguiendo
de este modo que la prdida de las seales no afecte al estado del
elemento. En otras palabras, estamos formando un biestable.
Formacin Abierta
Aparecidas las seales de desconexin, se corta la realimentacin con el

consiguiente efecto de corte. Puede observarse que estas seales han sido
montadas en serie y negadas (es decir, mediante contactos cerrados por
norma genrica). Un poco ms adelante trataremos algunos casos
particulares que requerirn de un conocimiento ms detallado del lgebra de
Boole.
La aplicacin prctica de lo descrito aqu hace que la ecuacin de control para la

memoria X, quede definida como...
X (b1 x ) a0
Ahora ya tenemos todas las ecuaciones correspondientes al ciclo.
No se ha necesitado la transformacin de las ecuaciones

correspondientes a movimientos (A y B en avances /
retornos) al estar trabajando con elementos de control de
carcter biestable (defecto del sistema).
4.3.5. Implementacin
Una vez obtenidas y transformadas todas las ecuaciones (movimientos y
memorias), nos encontramos en condiciones de realizar la implementacin
mediante la tecnologa ms apropiada o necesaria. En nuestro caso,
implementaremos mediante automatismo elctrico y sern necesarias una serie de
asignaciones previas. Estas corresponden a...
Detectores de posicin
Cada detector de posicin (por ejemplo Reed de 3 hilos), estar signado a un rel.
En el automatismo emplearemos los contactos de estos rels como asignacin
directa.
a0 Asignacin a rel... K1
b0 Asignacin a rel... K3
Electroneumtica 04
Bobinas de electrovlvula
Cada bobina presenta una asignacin en el circuito de potencia. Por normativa esta
corresponde a marcados Y..., y en nuestro caso optamos por...
A+ Asignacin... Y1
A- Asignacin... Y2
B+ Asignacin... Y3
B- Asignacin... Y4
En algunas ocasiones puede ser necesaria la asignacin previa a rel de una

bobina. Este se da cuando se trabajan diferentes tensiones en mando / potencia y /
o se emplean controles de carcter monoestable que requieran rearmes o
realimentaciones.
Memoria
La nica memoria precisa para la resolucin del circuito (memoria X), tendr
marcado como rel (implementacin fsica) K5.
En definitiva, una vez realizadas todas las transformaciones tenemos...
A M a0 con transformacin... A M K1
A b0 x A K3 K5
B a1 x B K2 K5
B b1 B K4
X (b1 x ) a0 K5 (K4 K5 ) K1
Las ecuaciones estn listas para su implementacin. Para ello se recomienda

consultar la normativa descrita en Automatismo Elctrico.
Comenzaremos con la parte correspondiente a la asignacin de detectores a rel.
Formacin Abierta
+24V
A0 A1 B0 B1
K1 K2 K3 K4
0V
Figura 4.9. Asignacin de detectores a rel.
Pasaremos ahora a la implementacin completa del automatismo. Se recomienda el

anlisis del mismo y la comparacin con las ecuaciones descritas...
En primer lugar, partiremos de la asignacin de detectores a rels (proteccin del

dispositivo y mayor posibilidad de automatismo). En este caso se reservan los
cuatro primeros rels a los detectores a0... b1. Posteriormente, se implementar el
circuito segn las ecuaciones definidas...
+24V
K4 K5 M_(S1) K3 K2 K4
K1 K5 K5
K1
K5 Y1 Y2 Y3 Y4
0V
Figura 4.10. Circuito de aplicacin. Secuencia A+ B+ B- A- .
Con este proceso, se completa el diseo de aplicacin.
Electroneumtica 04
4.4. Ejemplos de aplicacin

Quiz el mejor mtodo para comprender la elaboracin y particularidades de los
grafos ser el anlisis de varios ejemplos (en los cuales se trabajar con la variedad
de vlvulas de control monoestable / biestable y particularidades del mando).
4.4.1. Ejemplo 1
Se pretende realizar la automatizacin de una secuencia electroneumtica
correspondiente a un dispositivo de estampacin compuesto por dos actuadores de
carcter lineal (A y B). La secuencia a realizar corresponde a...
A+ A- B+ B-
Croquis de posicin
Cilindro A
Cilindro B
Figura 4.11. Croquis de posicin. Funcionamiento mquina.
Como puede observarse, las piezas son introducidas de modo manual. La seal de
marcha inicia el ciclo con una primera estampacin (A+ y A-). Concluido el trabajo
del primer actuador, se realiza la segunda estampacin mediante los movimientos
del actuador B (B+ y B-). Las piezas son extradas de modo manual.
Formacin Abierta
Desarrolla el diagrama de fases para la secuencia

propuesta.
A+ A- B+ B-
Una vez conocido el funcionamiento mquina, deberemos establecer las

condiciones particulares de trabajo. Estas corresponden a...
En cuanto a la potencia...
Velocidad mxima de A y B en avance.

Velocidad regulada en A y B en retorno.
Control de A y B mediante vlvulas 5/2 de carcter biestable.
En cuanto a mando...
Sin condiciones particulares.
Esto nos deja en disposicin de poder establecer el circuito de potencia. Se debe

destacar a este respecto que no existe variacin con respecto a las aplicaciones
neumticas convencionales (cuando se estn tratando elementos de potencia).
A0 A1 B0 B1
A B
100%
100%
2 2
1 1
4 2 3 4 2 3
Y1 Y2 Y3 Y4
5 3 5 3
1
1
0.1
Figura 4.12. Circuito de potencia. Ejemplo 1.
Electroneumtica 04
A partir de este memento, podemos empezar con el desarrollo del grafo, su

resolucin, extraccin de ecuaciones e implementacin.
a1
b0
A-
a0
b0
M
A+ B+
a0
b0
B-
a0
b1
Figura 4.13. Grafo de secuencia.
a1
b0
A-
a0
b0
M
A+ B+
a0
b0
B-
a0
b1
Figura 4.14. Grafo de secuencia. Resolucin grfica.
Planteada la resolucin grfica, tan slo restar la extraccin de las ecuaciones de

funcionamiento. Debemos recordar que en las mismas figuran las variables
directivas y la discriminacin si procede.
Formacin Abierta
Las ecuaciones resultantes corresponden a...
A M b0 x con transformacin... A M K3 K5
A a1 A K2
B a0 x B K1 K5
B b1 B K4
X (a1 x ) b1 K5 (K2 K5 ) K4
Para el planteamiento de las transformaciones se han

seguido las asignaciones de detectores (a0 = k1, a1 = k2,
etc.). La memoria sigue teniendo asignacin K5. Del
mismo modo, las bobinas siguen correspondiendo a Y1...
Y4 segn A+,... B-.
Esta asignacin secuencial (exceptuando la memoria,

variable en funcin del nmero de detectores), ser la
empleada para todos los circuitos desarrollados).
En un momento determinado, podra interesar el cambio de una vlvula de

accionamiento biestable por una monoestable. Si esto sucede, el grafo y las
ecuaciones son perfectamente vlidas y tan slo deberemos ejecutar las
transformaciones de biestable a monoestable correspondientes (al igual que hemos
realizado con la memoria).
Si por ejemplo se opta por un control de A mediante monoestable,

tendremos...
A (M b0 x realimenta cin) a1
B a0 x
B b1
X (a1 x ) b1
Si por ejemplo se opta por un control de B mediante monoestable,

tendremos...
A M b0 x
A a1
B (a0 x realimentacin) b1
X (a1 x ) b1
Electroneumtica 04
Si por ejemplo se opta por un doble control mediante monoestable,

tendremos...
A (M b0 x realimentacin) a1
X (a1 x ) b1
Una vez transformadas todas las ecuaciones en funcin de las condiciones

particulares del control empleado, podramos realizar las tareas de simplificacin de
las mismas (si procede). Nosotros por el momento, prescindiremos de dicha
simplificacin.
Con estas variantes de circuito tan slo se pretende

indicar que igual que pueden realizarse transformaciones
de biestable a monoestable en memorias, estas tambin
pueden llevarse a cabo en ecuaciones de actuacin con
la misma sencillez.
Una vez que tenemos las ecuaciones finales de funcionamiento, nos encontramos
en disposicin de realizar la implementacin del circuito. Se representa este para
los controles indicados inicialmente, es decir, gobierno de los actuadores A y B
mediante vlvulas de carcter biestable (lo cual supone ecuaciones directamente
obtenidas del grafo y la nica transformacin de la memoria, al tratarse de un rel
de accionamiento monoestable).
+24V
A0 A1 B0 B1
K1 K2 K3 K4
0V
Formacin Abierta

dispositivo y mayor posibilidad de automatismo). En este caso se reservan los
cuatro primeros rels a los detectores a0... b1. Posteriormente, se implementar el
circuito segn las ecuaciones definidas...
+24V
K2 K5 M_(S1) K2 K1 K4
K3 K5
K4
K5
K5 Y1 Y2 Y3 Y4
0V
Figura 4.15. Circuito de aplicacin. Secuencia A+ A- B+ B- .
4.4.2. Ejemplo 2
correspondiente a un dispositivo de estampacin y extraccin de piezas compuesto
por tres actuadores de carcter lineal (A, B y C). La secuencia a realizar
corresponde a...
A+ B+ B- A- C+ C-
Electroneumtica 04
Croquis de posicin
Cilindro A Cilindro C
Cilindro B
La secuencia se inicia mediante el avance de la unidad A, la cual introduce y

amordaza el material. Se provoca la estampacin mediante el avance y posterior
retorno de B. El actuador A se retira (liberacin) y entra el expulsor (movimiento de
avance y retorno de C).

propuesta.
A+ B+ B- A- C+ C-
Formacin Abierta
Resolucin
Inicialmente y de cara a la resolucin, se plantea una implementacin mediante 3

vlvulas de carcter biestable (no se precisarn transformaciones). Las
asignaciones de detectores, memorias y bobinas corresponde a...
c0 Asignacin a rel... K5
X Memoria asignada... K7
A+ Bobina... Y1
A- Bobina... Y2
B+ Bobina... Y3
B- Bobina... Y4
C+ Bobina... Y5
C- Bobina... Y6
Completado el cuadro de asignaciones, estamos en disposicin de comenzar la

resolucin (realmente es un paso posterior ya que se precisa conocer el nmero de
memorias). Para ello desarrollaremos el grafo...
a1 a1
b0 b1
c0 B+ B- c0
a1
b0
c0
M
A+ A-
a0
b0
c0
C- C+
a0 a0
b0 b0
c1 c0
Electroneumtica 04
a1 a1
b0 b1
c0 B+ B- c0
x1
a1
b0
c0
M
A+ X X A-
a0
b0
c0
C- x0 C+
a0 a0
b0 b0
c1 c0
Tal y como puede observarse en el grafo, una vez localizadas las repeticiones se
ha de proceder a la discriminacin. Esto puede llevarse a cabo mediante una nica
memoria ya que esta diferencia con total claridad dos dominios (entendiendo que
en ninguno de ellos existe repeticin).
Puede observarse que bajo un mismo dominio pueden

encontrarse diferentes bloques de repeticin, siempre y
cuando no exista igualdad entre los mismos (en cada
dominio).
Del mismo modo, en el establecimiento de los dominios se ha tenido en cuenta

desconectar la memoria, o en otras palabras, existe negacin de X en reposo. Nos
encontramos en condiciones de extraer las ecuaciones de mando...
A M c0 x con transformacin... A M K5 K7
A b0 x A K3 K7
B a1 x B K2 K7
B b1 B K4
C a0 x C K1 K7
C c1 C K6
X (b1 x ) c1 K7 (K4 K7 ) K6
Formacin Abierta
La ecuacin de control de la memoria, ha sido extrada

de las rdenes de conexin y desconexin de modo
individual (controles biestables) y transformada con
posterioridad debido a su naturaleza monoestable.
Se entiende que...
x1 (conexin) = b1
x0 (desconexin) = c1
+24V
A0 A1 B0 B1 C0 C1
K1 K2 K3 K4 K5 K6
0V

dispositivo y mayor posibilidad de automatismo). En este caso se reservan los seis
primeros rels a los detectores a0... c1. Posteriormente, se implementar el circuito
segn las ecuaciones definidas...
+24V
K4 K7 M_(S1) K3 K2 K4 K1 K6
K5 K7 K7 K7
K6
K7
K7 Y1 Y2 Y3 Y4 Y5 Y6
0V
Figura 4.19. Circuito de aplicacin. Secuencia A+ B+ B- A- C+ C- .
Electroneumtica 04
Variantes
Imaginemos ahora la misma aplicacin pero alguna variante en cuanto al circuito de

potencia. A ser gobernado por una vlvula de carcter biestable mientras que B y
C lo harn mediante monoestables (todas ellas 5/2).
El grafo no sufrir variaciones y las ecuaciones resultarn ser las mismas, pero con
las transformaciones oportunas el sistema quedar definido por...
A M c0 x
A b0 x
C (a0 x realimenta cin) c1
X (b1 x ) c1
Estas ecuaciones son perfectamente vlidas para el montaje (funcionamiento

correcto), pero no estn optimizadas. Ha de tenerse en cuenta que por
planteamiento general, B y C al ser transformadas precisan de realimentacin y ello
implica el empleo de rels de control para poder ejecutar dicha accin.
Si observamos el grafo de secuencia comprobaremos que en las ecuaciones de

activacin de las bobinas B y C se incluyen contactos de la memoria X; cada vez
que uno de los movimientos se ejecuta, se produce un cambio en la misma y por
tanto se da incumplimiento de la ecuacin. El resultado ser que se corta el
accionamiento a la bobina y dado el carcter monoestable de la vlvula, est
recupera su posicin inicial (forzndose el movimiento inverso).
Si no se precisa corte ni realimentacin, el sistema se simplifica quedando

finalmente ecuaciones de control...
A M c0 x
A b0 x
B a1 x
C a0 x
X (b1 x ) c1
Habitualmente este tipo de simplificaciones podr realizarse cuando se trabaje con

elementos de carcter monoestable y los movimientos se ejecuten
consecutivamente (por ejemplo B+ y B-, C+ y C-, etc). En caso de existir
movimientos intermedios de otros actuadores, la simplificacin no es posible
(debiendo por tanto realimentar y cortar en el punto adecuado).
Formacin Abierta
+24V
A0 A1 B0 B1 C0 C1
K1 K2 K3 K4 K5 K6
0V

+24V
K4 K7 M_(S1) K3 K2 K1
K5 K7 K7 K7
K6
K7
K7 Y1 Y2 Y3 Y4
0V
Figura 4.20. Circuito de aplicacin. Secuencia A+ B+ B- A- C+ C- .
En esta representacin se cuenta con controles B y C monoestables, a los cuales

se les aplica simplificacin. Ver ecuaciones de mando.
Electroneumtica 04
4.4.3. Ejemplo 3
correspondiente a un dispositivo de estampacin secuencial compuesto por tres
actuadores de carcter lineal (A, B y C). La secuencia a realizar corresponde a...
A+ A- B+ B- C+ C-
Croquis de posicin
Cilindro B
Cilindro C
Cilindro A
La mquina realizar un proceso de tres estampaciones sobre una pieza colocada

de modo manual. El proceso de avances y retornos es secuencial con objeto de
evitar interferencias entre los cilindros. Del mismo modo, la extraccin de piezas se
realiza manualmente.

propuesta.
A+ A- B+ B- C+ C-
Resolucin

Formacin Abierta
Y Memoria asignada... K8
A+ Bobina... Y1
A- Bobina... Y2
B+ Bobina... Y3
B- Bobina... Y4
C+ Bobina... Y5
C- Bobina... Y6
Completado el cuadro de asignaciones, estamos en disposicin de comenzar la

resolucin (realmente es un paso posterior ya que se precisa conocer el nmero de
memorias). Para ello desarrollaremos el grafo...
Tal y como podr observarse en el grafo de secuencia,

debido a la aparicin de un numero importante de
repeticiones la discriminacin no podr ser ejecutada a
travs de una nica memoria (en este caso sern
precisas dos, X e Y).
Desde este momento observaremos que conforma

aumenta la complejidad de la secuencia (debido a la
naturaleza de movimientos de la misma), aumenta
tambin el nmero de memorias a emplear.
Electroneumtica 04
a1 a0
b0 b0
c0 A- B+ c0
a0
b1
c0
M
A+ B-
a0
b0
c0
C- C+
a0 a0
b0 b0
c1 c0
a1 a0
b0 b0
c0 A- B+ c0
y1 a0
X x1 b1
c0
M Y
A+ Y B-
X
a0 x0
b0
c0
C- y0 C+
a0 a0
b0 b0
c1 c0
Una vez realizado el grafo y solucionada la secuencia (grficamente), nos

encontramos en disposicin de extraer las ecuaciones de control. Estas
corresponden a...
A M c0 y con transformacin... A M K5 K8
A a1 A K2
B a0 x y B K1 K7 K8
B b1 B K4
C b0 x y C K3 K7 K8
C c1 C K6
X (b1 x ) (c0 y) K7 (K4 K7 ) (K5 K8)
Y (a1 y ) c1 K8 (K2 K8 ) K6
Formacin Abierta
Las ecuaciones estn listas pero en su extraccin y transformacin deberemos

prestar especial atencin a la memoria X. Para su correcta implementacin ha sido
necesario emplear los axiomas de Morgan.
Axioma de Morgan. Aplicacin electroneumtica.
De las ecuaciones obtenidas segn el grafo de

secuencia, tenemos un control biestable de la memoria X,
donde tenemos como rdenes de conexin /
desconexin...
X1 (conexin) = b1 X0 (desconexin) = c0 y
Conocido es que debemos seguir para la transformacin

la base a monoestable, pero ello nos lleva a la negacin
de un producto para la desconexin...
Desconexin (c0 y )
la transformacin nos lleva a invertir el signo (producto

por suma) y la doble negacin de y queda convertida a y
sin negar.
Desconexin (c0 y) (c0 y)
+24V
A0 A1 B0 B1 C0 C1
K1 K2 K3 K4 K5 K6
0V

Electroneumtica 04
+24V
K4 K7 K2 K8 M_(S1) K2 K1 K4 K3 K6
K5 K7 K7
K5 K8 K6
K8 K8 K8
K7 K8 Y1 Y2 Y3 Y4 Y5 Y6
0V
Figura 4.24. Circuito de aplicacin. Secuencia A+ A- B+ B- C+ C- .
Variantes
Imaginemos ahora la misma aplicacin pero alguna variante en cuanto al circuito de

potencia. Todas las vlvulas sern gobernadas mediante 5/2 de carcter
monoestable.
Ecuaciones de control...
A (M c0 x realiemnta cin) a1
B (a0 x y realiement acin) b1
C (b0 x y realimenta cin) c1
X (b1 x ) (c0 y)
Y (a1 y ) c1
Una vez concluidas todas las ecuaciones, nos encontramos en disposicin de poder
ejecutar las simplificaciones (si caben) de las mismas. Todos los movimientos son
del tipo avance / retorno sin posicin intermedia, por lo cual no se precisan
realimentaciones (y por ello es innecesario el corte de la misma). Slo existe un
caso especial y es el arranque, ya que pretendiendo abarcar todas las posibilidades
(por ejemplo un pulsador, caso ms desfavorable) se precisar de realimentacin.
Formacin Abierta
Las ecuaciones resultarn...
A (M c0 x realiemnta cin) a1
B a0 x y
C b0 x y
X (b1 x ) (c0 y)
Y (a1 y ) c1
Un factor comn a los contactos de X e Y simplificar an ms si cabe nuestra

aplicacin, permitiendo el funcionamiento de la misma con un nmero muy reducido
de contactos.
Desarrolla el esquema de potencia y mando elctrico para

el ejemplo descrito bajo las condiciones expuestas:
A, B y C: control 5/2 monoestable.
4.4.4. Ejemplo 4
correspondiente a un dispositivo de doblado compuesto por tres actuadores de
carcter lineal (A, B y C). La secuencia a realizar corresponde a...
A+ B+ B- C+ C- A-
Croquis de posicin
Cilindro A
Cilindro B
Cilindro C
Electroneumtica 04
En el primer movimiento, se ejecuta la retencin de la pletina introducida

manualmente (movimiento A+). Con posterioridad, se ejecuta el primer proceso de
doblado (B+ y B-) y segundo proceso de doblado (C+ y C-). Por ltimo se libera la
pletina, se extrae manualmente y el ciclo queda en disposicin de poder ejecutarse
de nuevo.
Resolucin
A+ Bobina... Y1
A- Bobina... Y2
B+ Bobina... Y3
B- Bobina... Y4
C+ Bobina... Y5
C- Bobina... Y6
a1 a1
b0 b1
c0 B+ B- c0
a1
b0
c0
M
A+ C+
a0
b0
c0
A- C-
a1 a1
b0 b0
c0 c1
Formacin Abierta
a1 a1
b0 b1
c0 B+ B- c0
y1
a1
Y Y x1 b0
c0
X
M
A+ C+
a0 x0 X
b0 y0
c0
A- C-
a1 a1
b0 b0
c0 c1
Las ecuaciones que se extraen del grafo corresponden a...
A M a0
A c0 x y
B a1 x y
B b1
C b0 y
C c1
X (b0 y x ) a0
Y (b1 y ) c1
Para las ecuaciones descritas como solucin, realiza...
Las transformaciones a contactos de rel segn tabla

de asignacin.
El esquema de potencia y mando elctrico de la
aplicacin.
Segn el grafo propuesto, modifica las ecuaciones para

un control: A y C monoestable; B biestable. Realiza...

de asignacin.
aplicacin.
Electroneumtica 04
4.4.5. Ejemplo 5
compuesta por cuatro actuadores de carcter lineal (A, B, C y D). La secuencia a
realizar corresponde a...
A+ B+ B- A- C+ C- D+ D-
Croquis de posicin
Cilindro A
Cilindro B
Cilindro D
Cilindro C
Resolucin
Inicialmente se plantea una implementacin mediante 5/2 de carcter biestable.
d0 Asignacin a rel... K7
d1 Asignacin a rel... K8
Formacin Abierta
A+ Bobina... Y1
A- Bobina... Y2
B+ Bobina... Y3
B- Bobina... Y4
C+ Bobina... Y5
C- Bobina... Y6
D+ Bobina... Y7
D- Bobina... Y8
En esta secuencia se puede comprobar que an siendo

reducido el nmero de actuadores (4), la resolucin va
ganado complejidad debido a la propia secuencia
ejecutada por los mismos.
Como siempre, inicialmente se plantear el grafo y sobre el mismo se trazar la

solucin grfica. Est corresponde a...
a1 a1
b1 b0
a1 c0 c0
b0 d0 d0
B-
c0
B+ A-
d0 a0
b0
c0
d0
M
A+ C+
a0
b0
c0
d0
D- C- a0
D+ b0
a0 a0 c1
b0 b0 d0
c0 c0
d1 d0
Electroneumtica 04
Sobre el grafo aportado, intenta trazar la solucin grfica.

Para poder realizarlo, debers localizar e identificar
grficamente las repeticiones de bloques de seales
activas.
a1 a1
b1 b0
a1 c0 c0
b0 d0 d0
B-
c0 y1
B+ x1 A-
d0 a0
b0
c0
d0
M
A+ Y Y C+
a0 X X
b0
c0 y0
d0
D- x0 C- a0
D+ b0
a0 a0 c1
b0 b0 d0
c0 c0
d1 d0
Si se ha optado por este resolucin (que admite variaciones), las ecuaciones de

control que de ella extremos corresponden a...
Para las ecuaciones descritas como solucin, realiza...

de asignacin.
aplicacin.
Puedes probar a ejecutar variaciones en el control como

por ejemplo trabajar con algunos controles monoestables
(A y B), mientras que C y D se mantienen como
biestables. Prueba otras combinaciones...
Formacin Abierta
4.4.6. Ejemplo 6
compuesta por tres actuadores de carcter lineal (A, B, y C). La secuencia a
A+ B+ B- C+ B+ B- C- A-
Croquis de posicin
Cilindro B
Cilindro C
Cilindro A
En esta secuencia deberemos prestar atencin especial

ya que incluye dobles movimientos, en este caso sobre
el actuador B (doble avance y retorno).
Este efecto es muy frecuente en las aplicaciones

neumticas y electroneumticas (sobre todo en
automatismos pick & place) y requieren de una especial
atencin a la hora de extraer y discriminar las ecuaciones.
Electroneumtica 04
Resolucin
Inicialmente se plantea una implementacin mediante 5/2 de carcter biestable.
A+ Bobina... Y1
A- Bobina... Y2
B+ Bobina... Y3
B- Bobina... Y4
C+ Bobina... Y5
C- Bobina... Y6
Comenzremos mediante el planteamiento del grafo para luego resolver

grficamente. Como dato genrico se debe indicar que siempre que aparezcan
secuencias con ms de un movimiento por cilindros (dobles, triples movimientos,
etc), ser necesaria ms de una memoria.
a1 a1
b1 b0
a1 c0 c0
b0 B-
c0 B+ C+
a1
b0
c1
M
A+ B+
a0
b0
c0
A- B- a1
C- b1
a1 a1 c1
b0 b0
c0 c1
Formacin Abierta
Sobre el grafo aportado, intenta trazar la solucin grfica.

Para poder realizarlo, debers localizar e identificar
grficamente las repeticiones de bloques de seales
activas.
a1 a1
b1 b0
a1 c0 c0
b0 B-
c0 B+ y1 C+
a1
Y Y b0
x1 c1
M X
A+ B+
a0 x0 X
b0
c0 y0
A- B- a1
C- b1
a1 a1 c1
b0 b0
c0 c1
Del grafo de resolucin, podemos extraer las ecuaciones que resultarn...
A M a0
A c0 x
B a1 x y 1 ejecucin B+
B b1 1 ejecucin B-
B c1 y 2 ejecucin B+
B b1 2 ejecucin B-
C b0 y
C b0 y
Electroneumtica 04
Como se puede observar, las ecuaciones para los movimientos son extradas sin
mayor complejidad que en aplicaciones de movimiento simple. Tan slo debe
tenerse en cuenta que la doble posibilidad de accionamiento para B+ y B- debe
implementarse como una funcin lgica OR (paralelo elctrico). A nivel de ecuacin
esto supone la suma de ambas (tenindose en cuanta las posibles
simplificaciones). De este modo...
B a1 x y c1 y
B b1 b1 b1
Una vez obtenidas las ecuaciones de movimiento, pasaremos a las de control de

memorias X e Y...
La ecuacin para X no representa mayor problema y corresponde a...
X1(conexin) c1 y
X0 (desconexin) a0
Puede observarse que inicialmente se ha discriminado el accionamiento X1

mediante la variable Y. Esto no es necesario ya que como la propia memoria se
rearmar, es indistinta su simplificacin con respecto a la segunda igualdad (la cual
queda bajo un dominio activo). Por ello, y una vez simplificado X1...
X (c1 x) a0
Mientras, para la memoria Y tenemos algo curioso...
Y1(conexin) b1
Y0 (desconexin) b1
Evidentemente, una memoria no puede conectarse y desconectarse con la misma

seal (en este caso b1), pero el grafo no ha indicado igualdad y por tanto
discriminacin. Esto se debe a que el sistema es perfectamente discriminable
mediante otros medios, no siendo estrictamente obligatorio el uso de variables
exteriores. En este caso, la discriminacin puede venir dada por la variacin de
estados de los detectores c0 y c1. Quedar...
Y1(conexin) b1 c0
Y0 (desconexin) b1 c1
Formacin Abierta
Estas tcnicas de discriminacin (empleo de otras

variables activas de circuito), permiten en algunas
ocasiones una resolucin con un mnimo empleo de
auxiliares exteriores. Se deber prestar especial atencin
en aquellos ciclos donde se realice ms de un
movimiento por actuador.
+24V
K6 K7 K4 K8 M_(S1) K5 K2 K6 K4 K3 K3
K5 K7 K8
K1 K7 K8 K8
K1 K8
K4 K6
K7 K8 Y1 Y2 Y3 Y4 Y5 Y6
0V

+24V
A0 A1 B0 B1 C0 C1
K1 K2 K3 K4 K5 K6
0V
Figura 4.34. Circuito de aplicacin. Secuencia A+ B+ B- C+ B+ B- C- A- .
Electroneumtica 04
Resumen
Las aplicaciones electroneumticas de carcter secuencial, suelen presentar

problemas de doble seal (bloqueos de las vlvulas / electrovlvulas). Por ello
se requiere para su resolucin algn mtodo de diseo.
Los mtodos de diseo para la resolucin de secuencias electroneumticas son

muy variados. Pueden emplearse variaciones de otros sistemas clsicos de
resolucin como por ejemplo sistemas cascada, paso a paso, mapas de
Karnauht, etc, pero entre todos ellos destaca por su sencillez y eficacia la
Teora de Grafos.
Estos mtodos enunciados son muy apropiados para la resolucin de

secuencias electroneumticas, pero son perfectamente vlidos para cualquier
automatismo de carcter secuencial (previo estudio de las condiciones
particulares de cada tecnologa).
Centrndonos en la resolucin mediante teora de grafos, existen unos pasos

para el planteamiento, resolucin y posterior implementacin, correspondientes
a...
Representacin grfica de la secuencia.

Identificacin de las variables activas en cada confirmacin de fase.
Identificacin de los bloques de seal repetitivos (causantes del bloqueo).
Discriminacin de los mismos.
Extraccin de las ecuaciones lgicas (Booleanas) de control.
Simplificacin de las ecuaciones (si procede).
Adaptacin de las mismas a las condiciones particulares de trabajo.
Implementacin (mediante la tecnologa ms apropiada).
05 Electroneumtica
Tcnicas de diseo III

Electroneumtica 05
ndice
OBJETIVOS ........................................................................................................ 3
INTRODUCCIN ................................................................................................. 4
5.1. Autmatas programables.......................................................................... 5
5.1.1. Unidad central...................................................................................... 6
5.1.2. Entradas y salidas de un PLC ............................................................ 10
5.1.3. Programacin de PLCs..................................................................... 12
5.2. Implementacin mediante PLCs............................................................ 13
5.2.1. Implementacin basada en Grafos .................................................... 13
5.2.2. Grafcet ............................................................................................... 25
5.2.2.1. Etapas ......................................................................................... 26
5.2.2.2. Transiciones ................................................................................ 34
5.2.2.3. Reglas de evolucin del Grafcet .................................................. 38
5.2.3. Ciclos con bifurcacin ........................................................................ 39
5.2.3.1. Bifurcaciones simultneas ........................................................... 39
5.2.3.2. Bifurcaciones selectiva ................................................................ 41
5.2.4. Ciclos con saltos ................................................................................ 42
5.2.4.1. Saltos .......................................................................................... 42
5.2.4.2. Repeticiones ............................................................................... 44
5.2.5. Ciclos complejos ................................................................................ 45
RESUMEN......................................................................................................... 47
Tcnicas de diseo III 1

Electroneumtica 05
Objetivos
Identificar los problemas de doble seal que aparecen en prcticamente el 100%

de las secuencias electroneumticas de carcter secuencial (entendindose por
tanto la necesidad de un mtodo de resolucin).
Conocer la teora de grafos con objeto de dominar un mtodo sencillo y rpido

de resolucin electroneumtica (aunque este mtodo no es propio de la tcnica
y por ello nos ayudar a resolver secuenciales mediante otras tecnologas).
Conocer los problemas caractersticos de algunas secuencias electroneumticas

(como por ejemplo movimientos repetitivos de algunas unidades neumticas) y
las precauciones a adoptar si se escoge la resolucin mediante teora de grafos.
Conocer las aplicaciones bsicas de los PLCs (autmatas programables) sobre

los ciclos electroneumticos. Para ello se describirn las transcripciones fieles
de ecuaciones Booleanas (extraccin por grafo) y la resolucin mediante
Grafcet.
Conocer el proceso y las reglas de evolucin de un Grafcet (resolucin y

representacin neumtica). Al mismo tiempo se describirn algunos ciclos
especiales (de mayor complejidad) como son los ciclos multirrama
(bifurcaciones simultnea y selectiva) y los saltos (salto o repeticin de
secuencia).

Formacin Abierta
Introduccin
Hasta el momento, han sido analizados sistemas electroneumticos de relativa

sencillez en cuanto a su concepcin y resolucin (pequeos automatismos). Sin
embargo, en la actualidad es frecuente encontrar sistemas mucho ms complejos
(tanto a nivel de la propia mecnica de mquina), como de mando. Precisamente,
este ltimo ser el abordado en la presente unidad didctica.
La evolucin de la neumtica hacia los denominados sistemas pick & place (recoger
y posicionar), suele precisar de mandos flexibles, o en otras palabras, mandos
que permitan una rpida modificacin de la secuencia o incluso su cambio radical.
Evidentemente, si el mando de la aplicacin se ha realizado en base a una lgica
cableada (cuadros de rels), est tarea resultara extremadamente costosa. Debido
a ello, se tiende a realizar este tipo de mandos mediante el empleo de autmatas
programables o PLCs (en gamas baja / media / alta segn el nivel de
automatizacin deseado), los cuales aportaran una clara ventaja con respecto a los
anteriores.
Para la programacin de PLCs en aplicacin electroneumtica, sern vlidos todos

los conceptos explicados en la unidad Tcnicas de diseo II, ya que la teora de
grafos nos da ecuaciones lgicas que podrn ser implementadas segn la propia
necesidad del usuario (incluido la programacin de las mismas). No obstante, la
potencia que aportan estos elementos hace que surjan nuevas herramientas de
representacin / solucin ampliamente difundidas (como las aplicaciones Grafcet).
Estas sern descritas con detalle en la presente unidad.
4 Tcnicas de diseo III

Electroneumtica 05
5.1. Autmatas programables

Tal y como se ha podido observar en apartados anteriores, la resolucin de
secuencias electroneumticas puede realizarse sin mayor problema mediante
automatismos clsicos cableados (es decir, implementados mediante cuadros de
rels). Sin embargo, debido a circunstancias muy variadas puede que este tipo de
implementaciones no sea razonable (por elevada complejidad de mando, por coste,
por necesidad de comunicacin con otros equipos, etc). Es en estas ocasiones
cuando puede resultar interesante la utilizacin de un PLC o autmata programable
como elemento de control de la aplicacin.
Un autmata (de aqu en adelante PLC), no deja de ser ms que un elemento de

control de aplicaciones industriales, compuesto por un procesador y una memoria y
que comunica con el exterior (intercambio de informacin), mediante sus entradas y
salidas. Evidentemente, esta definicin e identificacin de componentes internos
necesitar ser ampliada para tener una visin global del funcionamiento de un PLC.
En esta unidad se pretende dar una visin general de los

elementos integrantes de un PLC y su modo de trabajo.
En ningn momento pretendemos centrarnos sobre un

modelo o marca concreta ya que nos interesa ver la
aplicacin de estos dispositivos sobre la resolucin de
ciclos electroneumticos, con independencia de la unidad
que pudiese interesar al usuario.
En otras asignaturas se profundizar sobre la constitucin,

aplicaciones y programacin de los modelos ms
representativos implantados actualmente.
Comenzaremos el estudio de la estructura interna de un PLC diferenciando tres

zonas importantes. Por un lado, tendremos la unidad central (donde encontramos el
procesador y la memoria del autmata). Por otro, tendremos la comunicacin con el
entorno (entradas y salidas en sus diferentes categoras digitales / analgicas), en
donde conectaremos los elementos de ciclo encargados de la captacin de seales
y la potencia.

Formacin Abierta
5.1.1. Unidad central

En ella diferenciamos:
Procesador / CPU
En la unidad central encontramos el procesador (alma de nuestro PLC). Este es el

encargado de realizar los tratamientos requeridos por las instrucciones de programa
o, en otras palabras, es el encargado de realizar a nivel fsico todo lo que nosotros
como usuarios, hayamos requerido en la programacin elaborada (programa en
memoria). Evidentemente, estamos hablando de electrnica pura y dura (podrs
encontrar mucha ms informacin en las asignaturas Electrnica (Digital /
Analgica).
La CPU se considera el conjunto fsico donde tenemos encontramos el procesador,

la memoria, la fuente batera de respaldo a la memoria RAM, etc. Sobre la misma
se realizara la alimentacin y de definir el estado del PLC. Por ejemplo, la CPU de
un S7 300 corresponde a...
Led de indicacin
RUN P Slot para tarjeta de memoria

RUN
Selector de funcionamiento
STOP
MRES
Batera de respaldo
Conector de alimentacin
M
Interface Multipunto MPI
L+
M
Figura 5.1. CPU Simatic S7 300.
El selector de funcionamiento permite seleccionar entre los modos RUN (ejecucin

de programa) y STOP (no ejecucin de programa). MRES permitir el reseteo de la
CPU, es decir, el borrado de la memoria del programa existente. Los modos de
funcionamiento (adems de otros aspectos de inters), son indicados mediante led
en la cartula frontal.
En cuanto al almacenamiento de programa, este es respaldado por la batera

tampn. Adems, se dispone de un slot para acoplar tarjetas de memoria que
contengan programas.

Electroneumtica 05
El interface MPI permite la conexin con otros dispositivos para la programacin,

visualizacin o interaccin con el programa. De este modo, un PC, programadora,
mdulo visualizador, etc se conectar a travs de este puerto.
El conector de alimentacin requiere de seal 24 VDC. Esta proviene de la fuente

de alimentacin externa.
24 VDC Indicador de tensin
Voltage Selector de voltaje

selector
ON Interruptor ON/OFF de 24 VDC

OFF
L1
L+
M
Terminales de salida de 24 VDC
L+
Figura 5.2. Fuente de alimentacin.
Memoria
En la unidad central tambin encontraremos la memoria del autmata (de diferentes

tipos). Una memoria no deja de ser ms que un dispositivo capaz de realizar el
almacenamiento de informacin. Esta informacin es tratada digitalmente (en base
a bit de estado 1 0) y puede ser nuestro programa, o datos que el PLC necesita.
Tambin puede ser informacin transparente a nosotros, es decir, programas y
datos ya incluidos dentro del autmata, y usados por l, sin que nosotros seamos
conscientes de ello (por ejemplo el sistema operativo que este emplee).
Fsicamente, sabemos que el almacenamiento de informacin en base a bit

corresponde a estados 1 0. De este modo, 1 bit nos dar la capacidad de
almacenar tan slo dos estados (claramente la capacidad es insuficiente).
Por ello se emplean matrices de bits, ampliando de forma importante la capacidad

de las mismas. Tan slo indicar, que para las aplicaciones electroneumticas
convencionales, la memoria disponible en cualquier unidad suele ser ms que
suficiente.

Formacin Abierta
En cuanto a tipos de memoria, encontramos...
Memoria ROM (Read Only Memory).

Memoria de solo lectura.
La ROM es la memoria que no pierde sus datos cuando quitamos la

alimentacin. Por esta razn, la ROM tambin se conoce como memoria no
voltil. Hay distintos tipos de memoria ROM, como la PROM, EPROM,
EEPROM, Flash EPROM.
Todas ellas hacen referencia a los modos en que estas son grabadas /
borradas.
PROM (Programmable Read Only Memory).

ROM Programable.
La memoria PROM es una memoria ROM que puede ser programada por el
usuario. Por cada bit de la PROM hay algo parecido a un fusible. La PROM
se programa fundiendo estos fusibles. Si la informacin grabada en la
PROM resulta ser errnea, la podemos tirar tranquilamente, puesto que
estos fusibles se funden de forma permanente. Por este motivo a la memoria
PROM tambin se conoce como OTP (One-time programable, o
programable slo una vez).
EPROM (Erasable Progammable ROM).
ROM programable y borrable.
Esta memoria se invent para permitir cambios en los contenidos de una

memoria PROM una vez que la habamos fundido. Con los EPROM
podemos programar el chip de memoria y despus borrarlo tantas veces
como queramos. El nico problema es que el borrado puede tardar unos 20
minutos. Todas las memorias EPROM tienen una ventanita en el chip, usada
para permitir el paso de radiaciones ultravioletas (UV), que son las que
realizan las tareas de borrado. Por esta razn podemos encontrar
referencias a las mismas como UV-EPROM.
EEPROM (Electrically Erasable Programmable ROM).
ROM programable y borrable elctricamente.
La memoria EEPROM tiene grandes ventajas sobre su antecesora EPROM,

como el hecho de que su sistema de borrado es elctrico e instantneo.
Adems, con las EEPROM podemos seleccionar qu byte queremos borrar,
en contraste con las UV-EPROM en las que se borraba el contenido entero
de la memoria.

Electroneumtica 05
Aun as, la principal ventaja de las memorias EEPROM, es el hecho de que

podemos programar y borrar sus contenidos desde la misma tarjeta de
sistema que la soporta, es decir, no necesita un dispositivo externo para
programarla o borrarla. Para aprovechar esta caracterstica completamente,
el diseador debe incorporar en la tarjeta de sistema la circuitera necesaria.
Flash EPROM.
EPROM (Rpida).
Su nombre proviene de la rapidez con la que se realiza el proceso de

borrado: se borra en un flash. Como el sistema de borrado es elctrico,
tambin la encontraremos como Flash EEPROM. La mayor diferencia con
las EEPROM puras es que las Flash EPROM se borran completamente.
Memoria RAM (Random Access Memory).
Memoria de acceso aleatorio.
Tambin conocida como memoria voltil, ya que al quitarle la alimentacin

se pierde su contenido. Hay tres tipos de RAM: SRAM, DRAM y NV-RAM.
SRAM (Static RAM).
RAM esttica.
Las celdillas en la SRAM estn hechas con biestables flip-flops y no

necesitan refrescar su contenido para mantener los datos. El principal
problema que presentan es que, por sus caractersticas constructivas,
pueden almacenar a igual tamao, menos informacin que sus primas-
hermanas DRAM.
DRAM (Dynamic RAM).
RAM dinmica.
Estas memorias usan un condensador para almacenar cada bit. El uso de

condensadores supone un menor tamao para almacenar la misma
informacin que con una SRAM, pero tiene el inconveniente de que
necesitan refrescar su contenido constantemente, por el hecho de que el
condensador pierde su carga (todos los condensadores tienen una corriente
de prdida).
Otra desventaja con respecto a la SRAM, es que el tiempo de acceso (el

tiempo que se tarda en leer o escribir un dato en ellas), es mayor.
Su principal ventaja: son mucho ms baratas.

Formacin Abierta
NV-RAM (Non Volatile RAM).
RAM no voltil.
Simplemente es una RAM que cuenta con una pequea batera de Litio
integrada en el mismo chip. Cuando desconectamos la alimentacin, la
batera se encarga de mantener los datos.
Cunto dura la batera? Unos diez aos.
Cul es su principal inconveniente? Son astronmicamente caras.
La programacin que un usuario realiza en un PLC es

alojada en la memoria RAM del mismo (posibilidad de
lectura / escritura).
Se debe recordar que este tipo de memorias pierde su

contenido al desconectar la alimentacin, lo cual
implicara que la prdida de tensin tendra como
consecuencia la prdida del programa.
Afortunadamente esto no sucede ya que el propio PLC

dispone de una pila para el resguardo del mismo.
5.1.2. Entradas y salidas de un PLC

Los mdulos de entrada y/o salida de un PLC pueden ser de carcter digital o
analgico. De este modo, podremos realizar tratamientos de seal desde lo ms
simple (presencias o no presencias), hasta lo ms complejo (por ejemplo controles
variables de seal para ciclos proporcionales). Todo ello se realiza gracias a los
conversores analgico / digital o digital / analgico de un PLC.
Seal digital (binaria): es aquella que tan slo diferencia

dos posibles estados 1 0, ON OFF, conectado
desconectado, etc. Como aplicacin: un detector
magntico.
Seal analgica: es aquella variable en el tiempo y de

infinitos valores (comprendidos entre lmites genricos 0
10 V. Como aplicacin: un transductor de presin.

Electroneumtica 05
En los PLC de gama media, los mdulos de entradas y salidas

(independientemente de su carcter analgico o digital) pueden ser ampliadas. De
este modo, configuraremos el PLC acorde a las necesidades de nuestro ciclo. Para
ello, deberemos de consultar la capacidad de ampliacin del modelo de PLC
empleado (ver documentacin tcnica de fabricante).
E 124 E ... A 124 A ...

24
VDC
Voltage RUN P
selector RUN
ON
STOP
OFF
MRES
L1 E 125 E ... A 125 A ...

N
L+
M
M L
L+ +
M
M
Figura 5.3. Configuracin de un PLC. Fuente + CPU + n... mdulos de Entrada / Salida.
Las conexiones de los dispositivos de entrada / salida sern directos si la tensin de

trabajo es coincidente y la carga es soportada. De este modo, a nivel fsico la
conexin de pulsadores, detectores, bobinas de electrovlvula, etc... resultar:
Mdulo de Eleccin libre de Mdulo de Eleccin libre de

entradas direccionamientos... salidas direccionamientos...
E 124 A 124
E 125 A 125
Y1 Y2 Y3
S1 ... ...
a0 a1 b0
L+ N
Figura 5.4. Ejemplo de conexionado fsico.

Formacin Abierta
5.1.3. Programacin de PLCs

Los PLCs pueden ser programados desde programadoras o software especfico.
Los elementos empleados son propios de cada marca e incluso en algunos casos,
de cada modelo. Por otra parte, un PLC puede ser programado por contactos, en
lista de instrucciones y en algunas ocasiones por bloques lgicos de funcin (por
ejemplo en SIEMENS). Para obtener una informacin ms detallada, consultar el
Anexo 1. Programacin S7. En el mismo, se darn unas nociones bsicas sobre las
instrucciones de programacin ms comunes, las cuales nos permitirn comprender
sin problemas los siguientes apartados.
En este apartado tan solo se trata una visin general de la

programacin de autmatas. Para mayor informacin,
consultar los manuales de programacin de cada modelo.

Electroneumtica 05
5.2. Implementacin mediante PLCs

Tal y como ya se ha comentado, un PLC es un elemento programable mediante el
cual programaremos un funcionamiento mquina en vez de cablearlo.
Evidentemente, necesitaremos conocer que programar o lo que es lo mismo,
necesitaremos conocer las ecuaciones lgicas que describen cada movimiento
neumtico. Para ello, podemos emplear diferentes sistemas o herramientas a libre
voluntad.
Centrndonos en la programacin de sistemas electroneumticos, los mtodos ms

habituales sern:
Empleo de ecuaciones lgicas (extradas de grafos de secuencia).
Programacin Grafcet.
Evidentemente, el primer mtodo indicado (implementacin directa de ecuaciones

lgicas), requiere el conocimiento del mtodo de Grafos para definirlas
previamente. Si este es conocido, la programacin resultar extremadamente
sencilla y compacta (muy pocas lneas de programa). Por otro lado, se debe indicar
que la modificacin de la secuencia o la inclusin de condiciones adicionales
resultar relativamente laboriosa.
En el segundo de los mtodos de resolucin propuesto (Grafcet), observaremos

que estos ltimos problemas (cambios de secuencia) se minimizan, ya que el
Grafcet se caracteriza por ser un sistema de programacin estructurado y
extremadamente flexible. Sin embargo, la programacin resultar ms laboriosa
debido a lo extenso del cdigo a programar.
Ambos sistemas se explican a continuacin...
5.2.1. Implementacin basada en Grafos

Si se desea realizar una implementacin mediante ecuaciones lgicas lo primero
que necesitaremos ser establecer el proceso que analizamos en la unidad
anterior, el cual corresponde a: definir el grafo (segn secuencia), localizar
repeticiones de bloque, discriminar y extraer las ecuaciones. Una vez realizado este
proceso, comenzarn las diferencias, las cuales sern:
Establecer una correspondencia entre entradas y salidas del PLC con

respecto a los detectores, elementos de potencia y dems elementos
auxiliares. La asignacin ser variable (denominacin), en funcin del PLC
analizado.

Formacin Abierta
Establecer una correspondencia de las variables auxiliares (memorias X,

Y...) con los bit internos del autmata (variables en funcin de marca y
modelo).
Establecer simplifcaciones y / o transformaciones si procede entre
elementos de carcter biestable / monoestable.
Implementar mediante el lenguaje de programacin ms adecuado (variable
en funcin del programador, complejidad de mando y marca modelo de
PLC).
Con referencia a las transformaciones de ecuaciones

biestable / monoestable se debe indicar que:
Cuando se trabaja con elemento fsico (por ejemplo un

rel, propio de lgica cableada) debemos de adaptarnos
a la mecnica del componente.
Cuando se trabaja con bit interno de autmata, estos

presentan la opcin de ser programados a voluntad. Ello
quiere decir que las transformaciones no sern
necesarias. Por ello, si un elemento (por ejemplo
memoria bit interno equivalente a una memoria) ha de
ser programado tendremos una doble opcin; puede ser
programado en modo monoestable (lo cual requerir
transformacin) o bien podr ser programado en modo
biestable (aprovechando directamente las ecuaciones
definidas para la conexin SET- y desconexin
RESET-.
Analizaremos un ejemplo de aplicacin y para ello optaremos por una programacin

basada en un PLC Siemens (concretamente un S7 300). La programacin para
otros autmatas tan apenas sufrir modificaciones si se programa en contactos
elctricos (excepto las direcciones de entradas / salidas / bit internos /
temporizadores / etc...). Si se opta por una programacin en lista de instrucciones la
diferencia ser total (al ser prcticamente propia de cada autmata). Planteamos el
siguiente funcionamiento...

correspondiente a un dispositivo de estampacin y extraccin de piezas
compuesto por tres actuadores de carcter lineal (A, B y C). La secuencia a

Electroneumtica 05
Cilindro B
Figura 5.5. Croquis de funcionamiento mquina.
La secuencia lineal del funcionamiento mquina corresponde a...
A+ B+ B- A- C+ C-
Una vez definida la secuencia lineal, plantearemos el grafo, buscaremos las

repeticiones y ejecutaremos la discriminacin. Una correcta discriminacin nos deja
en condiciones de empezar a extraer las ecuaciones de control.
Inicialmente plantearemos que la mquina trabaja con actuadores de carcter

doble efecto gobernados por vlvulas 5/2 biestables. Posteriormente se realizar
algn cambio en el control para comprobar las diferencias entre el mando (en sus
posibles variantes de programacin).

Formacin Abierta
a1 a1
b0 b1
c0 B+ B- c0
x1
a1
b0
c0
M
A+ X X A-
a0
b0
c0
C- x0 C+
a0 a0
b0 b0
c1 c0
De este grafo, extraemos las ecuaciones las cuales corresponden a...
A M c0 x
A b0 x
B a1 x
B b1
C a0 x
C c1
X1(conexin) b1
X0 (desconexi n) c1
Con las ecuaciones ya escritas, analizaremos la asignacin de entradas / salidas y

marcas (denominacin de los bit internos de SIEMENS). Se debe recordar que en
cada marca / modelo de autmata se darn diferencias. En una CPU Siemens 314,
la asignacin E / S / M corresponde a...
Entradas digitales integradas E De E 124.0 a... E 125.7

Salidas digitales integradas A De A 124.0 a... A 125.7
Marcas integradas M De M 0.0 a... M 255.7

Electroneumtica 05
Se opta por una asignacin propia correspondiente a...
Entradas Salidas
a0 E 124.0 A+ A 124.0
a1 E 124.1 A- A 124.1
b0 E 124.2 B+ A 124.2
b1 E 124.3 B- A 124.3
c0 E 124.4 C+ A 124.4
c1 E 124.5 C- A 124.5
Marcha E 125.0
Marcas (memorias auxiliares)
X M 0.0
Ejemplo de tabla de asignacin para Simatic S7 300.
Una vez conocidas las asignaciones, estamos en disposicin de poder ejecutar la

programacin del dispositivo. Analizaremos la programacin en KOP, AWL y FUP
(como ejemplo de solucin). La programacin se realizar estructurada por
segmentos (es decir, ecuacin por ecuacin).
Programacin KOP
Segmento 1 Movimiento A +
Espacio reservado para la documentacin del programa...
E 125.0 E 124.4 M 0.0 A 124.0
Marcha c0 Negacin X A+
Como puede observarse, se trata de algo tan sencillo como realizar una trascripcin
fiel del esquema elctrico de contactos anteriormente cableado a un esquema de
contactos (americanos) programados.
El cumplimiento de la serie de tres contactos (dos presencias y una no presencia),

activa la bobina A+. El incumplimiento de alguno de las mismas desactiva el
accionamiento pero esto no preocupa al trabajar con vlvula biestable.

Formacin Abierta
Segmento 2 Movimiento A -
E 124.2 M 0.0 A 124.1
b0 X A-
Segmento 3 Movimiento B +
E 124.1 M 0.0 A 124.2
a1 Negacin X B+
Segmento 4 Movimiento B -
E 124.3 A 124.3
b1 B-
Segmento 5 Movimiento C +
E 124.0 M 0.0 A 124.4
a0 X C+
E 124.5 A 124.5
c1 C-

Electroneumtica 05
Segmento 7 Memoria de discriminacin X (Opcin 1)
Como es sabido, en lgica cableada al ser el rel X de carcter monoestable

debera darse una transformacin de las ecuaciones para obtener un control de
tipo...
X (b1 x ) c1
Este sera fcilmente implementable programando la marca en monoestable. El

resultado sera...
E 124.3 E 124.5 M 0.0
b1 c1 X
M 0.0
Rearme
El tratamiento es similar al rel (enclavamiento elctrico). Si se da la seal E 124.3

(b1), la memoria X (tratada como M 0.0) se conecta. Esta se encarga de realizar su
realimentacin mediante el paralelo de su contacto abierto a la seal de conexin.
En el momento en que se de la seal E 124.5 (c1), se procede al corte de esta

realimentacin. Este efecto se debe a que cuando se da presencia, se abre el
circuito lgico interrumpiendo el flujo de seal.
Otra opcin (si cabe ms sencilla), es programar el bit de memoria X (M 0.0) como
biestable. Esto quiere decir que se precisa seal de SET y de RESET para ejecutar
la conexin y desconexin respectivamente del mismo. La ventaja evidente es que
el sistema de grafo nos ha proporcionado seales para biestable, por lo que en este
caso no ser necesaria ninguna transformacin. Ante las ecuaciones...
X1(conexin) b1 X0 (desconexi n) c1
La implementacin resultar...

Formacin Abierta
E 124.3
M 0.0
SET
b1
E 124.5
RESET
c1 X
Independientemente del modo de programacin por el cual se opte, se hace

evidente que todos ellos resultan extremadamente sencillos, mxime cuando se
trata tan slo de una trascripcin pura a contacto elctrico.
Programacin FUP
La programacin FUP emplea simbologa lgica para la implementacin de los

circuitos. Recordando conceptos lgicos explicados en la asignatura de
Neumtica (y otras como Electrnica Digital, etc), no deberemos de tener mayor
problema para la implementacin.
KOP: mtodo de programacin muy adecuado para

personas con formacin elctrica.
FUP: mtodo de programacin muy adecuado para

personas con formacin en lgica (neumtica,
electrnica, etc.).

Electroneumtica 05
E 125.0
Marcha
E 124.4
c0 A 124.0
=
M 0.0
&
Negacin X A+
Como puede observarse, el tratamiento de una no

presencia es realizado mediante la negacin de la entrada.
Para ello bastar posicionarnos sobre la entrada a negar y
forzar su negacin mediante un inversor (software de
programacin).
E 124.2
b0 A 124.1
=
M 0.0
X
& A-
E 124.1
a1 A 124.2
=
M 0.0
Negacin X
& B+

Formacin Abierta
A 124.3
E 124.3
=
b1
B-
E 124.0
a0 A 124.4
=
M 0.0
X
& C+
Segmento 6 Movimiento C -
A 124.5
E 124.5
=
c1
C-
Obtenidas las ecuaciones de conexin y desconexin de la memoria, podremos

optar por su implementacin en modo monoestable o biestable.
Para el primer caso indicado tenemos...
X (b1 x ) c1
Esto requiere utilizar una nueva puerta (OR) para poder ejecutar la realimentacin
de la propia memoria. La negacin de c1, ejecutar el corte de seal o
desconexin.

Electroneumtica 05
E 124.3
b1
M 0.0
>1
X
M 0.0
E 124.5 & =
Negacin c1
X
La segunda opcin (tratamiento biestable), es una implementacin directa de las

seales SET / RESET sobre el mdulo de programacin.
M 0.0
E 124.3
SET
b1
E 124.5
RESET
c1
X
Programacin AWL
La programacin AWL emplea cdigos de operacin (propios de cada autmata).

Por ello, representa el mtodo ms complejo de programacin (dada la variedad de
PLCs) pero tambin se debe destacar que es la programacin que presta mayores
prestaciones. En Siemens los cdigos corresponden a U (funcin AND), O (funcin
OR), N (negacin), = (asignacin monoestable), S / R (asignacin biestable), etc.

U E 125.0 Marcha
U E 124.4 c0
UN M 0.0 X negado
= A 124.0 A +

Formacin Abierta

U E 124.2 b0
U M 0.0 X
= A 124.1 A -

U E 124.1 a1
UN M 0.0 X negado
= A 124.2 B +

U E 124.3 b1
= A 124.3 B -

U E 124.0 a0
U M 0.0 X
= A 124.4 C +
Segmento 6 Movimiento C -

U E 124.5 c1
= A 124.5 C -

X (M 0.0) es tratado como elemento de carcter monoestable (se precisa transformacin).
U E 124.3 b1
O M 0.0 X
UN E 124.5 c1
= M 0.0 X
La programacin que se muestra en la opcin 1 es susceptible de alguna pequea

modificacin (generalmente basada en los gustos del usuario). No olvidemos que la
memoria (bit M 0.0 tambin puede ser programado en biestable). Esta opcin se
muestra en el Segmento 7, Opcin 2 y puede comprobarse su mayor claridad.

Electroneumtica 05

Recordar que el orden de programacin S/R o R/S define la prioridad. En este caso,
encontramos prioridad RESET (ultima accin programada).
U E 124.3 b1
S M 0.0 conexin X
U E 124.5 c1
R M 0.0 desconexin X
Terminamos aqu con el ejemplo de programacin del ciclo electroneumtico

propuesto (en los 3 mtodos de programacin SIEMENS). En ellos, se ha podido
comprobar que partiendo de soluciones dadas, es decir, ecuaciones extradas de
grafos de secuencia la programacin del autmata resulta sencilla y tan slo
bastarn nociones de programacin y manejo del software apropiado.
Ahora, se analizarn otros mtodos de resolucin basados en la gran potencia que

aporta un autmata como por ejemplo el Grafcet. Este nos permitir solucionar sin
necesidad de emplear los grafos analizados hasta el momento.
5.2.2. Grafcet
El Grafcet o tambin conocido como Sistema de Mando Etapa Transicin,
constituye un sistema homologado por la Comisin Electrotcnica Internacional
(IEC, 848), que nos permitir tanto la representacin de sistemas de carcter
secuencial como su resolucin multidisciplinar (automatismo elctrico, neumtico,
registros, PLC, etc.).
Se entiende que el sistema comienza con la representacin de las acciones a

ejecutar, la relacin con las anteriores y posteriores y las informaciones que
provocan cada accionamiento. Una vez el sistema este representado, las
instrucciones son extradas fcilmente e implementadas con la tecnologa que ms
no convenga.
Muchos fabricantes facilitan la labor de programacin de sistemas mediante

Grafcet, como por ejemplo la programacin de PLCs Telemecanique o SIEMENS
(mediante su software GRAPH 5). Hay que destacar que un Grafcet puede resultar
sencillo o complejo en cuanto a las informaciones que recoja, y adems, puede
incluir informacin especfica si de antemano conocemos la tecnologa que
emplearemos para la resolucin del secuencial.

Formacin Abierta
5.2.2.1. Etapas
Un ciclo de carcter secuencial (neumtico o hidrulico), se compone de varias acciones
encadenadas. Este proceso, seguro se puede agrupar en pequeos bloques y a su vez
estos, nos llevarn a las acciones individuales de cada elemento. Pues bien, cada accin
de elemento, puede constituir una etapa (en algunas ocasiones una etapa tambin
puede desarrollar varias acciones individuales).
Si estamos familiarizados con las aplicaciones neumticas, digamos que una

etapa es una fase de trabajo.
Comenzaremos con un ejemplo de automatizacin...
Se pretende realizar la automatizacin de una secuencia

electroneumtica correspondiente a un dispositivo de
estampacin y extraccin de piezas compuesto por tres
actuadores de carcter lineal (A, B y C). La secuencia a
A + B + B- A- C + C-
El croquis de la aplicacin...
Cilindro B
Figura 5.7. Croquis de funcionamiento mquina.

Electroneumtica 05
Inicialmente, se deber definir la mecnica a emplear en el dispositivo. De este

modo, se opta por 3 cilindros (A, B y C) de doble efecto gobernados por vlvulas
5/2 de carcter biestable. La deteccin ser realizada por medio de detectores
magnticos (a0, a1,...c1).
En estos momentos, deberemos establecer una tabla de asignacin de entradas y

salidas. Como en el ejemplo anterior, est corresponder a...
Entradas Salidas
a0 E 124.0 A+ A 1240.
a1 E 124.1 A- A 124.1
b0 E 124.2 B+ A 124.2
b1 E 124.3 B- A 124.3
c0 E 124.4 C+ A 124.4
c1 E 124.5 C- A 124.5
Marcha E 125.0
Reset E 125.1
Marcas (memorias auxiliares)
Ver desarrollo de Grafcet.
Ejemplo de tabla de asignacin para Simatic S7 300.
Partiremos de una representacin de la primera etapa de Grafcet. Podemos

apreciar dos zonas; la primera corresponde a informacin de la posicin que ocupa
en el ciclo, la segunda hace referencia a condiciones particulares y descripcin de
la accin.
S P1 R NM A+ A 124.0
M 0.1 Avance primera unidad.

Alimentacin de pieza y apriete.
Como puede apreciarse, la informacin aportada en esta etapa es completa ya que

se hace referencia a la posicin ocupara por la accin, las marcas y salidas fsicas
asociadas a la accin, las condiciones de activacin (SET) y desactivacin (RESET)
e informacin textual de la accin.

Formacin Abierta
La informacin contenida por un Grafcet puede ser

variable (principalmente en funcin de cmo se desee
implementar con posterioridad).
No obstante, debe tenerse en cuenta que cuanto ms

completa sea la informacin que este contiene, ms til
resultar tanto al programador como a quien deba
interpretarlo con posterioridad).
Condiciones de activacin
Posicin de ciclo
Condiciones de desactivacin
Memorizar/ No memorizar
Accin
S P1 R NM A+ A 124.0

Marcas asociadas
Informacin textual
Salida asociada
Indiscutiblemente, esta etapa de Grafcet muestra una informacin del todo

completa y en algunas situaciones no ser necesaria tanta informacin. Incluso
podemos reducir la etapa a...
P1 A+
No obstante, vale la pena perder un poco de tiempo en la elaboracin de las

mismas ya que posteriormente nos facilitar en gran medida la resolucin de la
secuencia y al tiempo es una valiosa documentacin del sistema.

Electroneumtica 05
Lo realmente importante de las etapas de Grafcet es que no podemos activar una

de ellas hasta que se cumpla la condicin de transicin (CT) y que la etapa previa
se encuentre activa. Este aspecto es el que hace del Grafcet un sistema realmente
interesante ya que aunque una determinada condicin de transicin afecte a dos o
ms etapas, estas no podrn activarse de forma simultnea (como mucho una si se
cumple su precedente). Esta regla de evolucin del Grafcet evita las dobles seales
producidas en las aplicaciones neumticas e hidrulicas (tanto en su variante de
mando por fluido o elctrico), y hace del Grafcet sistema imprescindible en la
programacin de secuenciales complejos.
En la figura, puede apreciarse como

P6
imaginando que se ha ejecutado el
movimiento B+, la condicin de transicin ...
b1 intentar activar la etapa 8 y la etapa
11. P7 B+
Esto supondra un grave problema en un b1

sistema que no se base en las reglas de
evolucin Grafcet ya que una misma seal P8 B-
ha de forzar acciones diferentes en
b0
distintos puntos de secuencia. Una NO
discriminacin del estado supondra una P9 C+
ejecucin incorrecta de la misma.
c1
Sin embargo, sabemos que en Grafcet
una etapa tan slo se activa con la CT y el P10 B+
cumplimiento de la etapa anterior.
b1
Esto supone que si se da b1 P7, se
activar la P8. Si se da b1 P10, se P11 A-
activar P11. La P7 y P10 no pueden
...
darse simultneamente.
P12
Un Grafcet se basa en reglas de evolucin. Se entiende

por tanto que...
Una etapa tan slo puede ser conectada cuando se da

la presencia de la condicin de transicin y adems
se encuentra activa su etapa anterior.
Este efecto elimina los complicados mtodos de

discriminacin que se emplean en otros sistemas.

Formacin Abierta
P6 P6
... ...
P7 B+ P7 B+
b1 b1
P8 B- P8 B-
b0 b0
P9 C+ P9 C+
c1 c1
P10 B+ P10 B+
b1 b1
P11 A- P11 A-
... ...
P12 P12
Aqu se representa la activacin de las etapas 8 y 11 mediante el cumplimiento del

producto lgico (Etapa anterior CT). Se entiende adems, que en un Grafcet, cada
etapa borra a la anterior o dicho de otro modo, tan slo se encuentra activa la etapa
que est desarrollando la accin.
Volveremos al ejemplo presentado para completar la representacin de las

posiciones de circuito antes de pasar a la definicin de las condiciones de
transicin.
Representacin de las posiciones de ciclo...

Electroneumtica 05
S P1 R NM A+ A 124.0

S P2 R NM B+ A 124.2
M 0.2 Avance segunda unidad.

Marcado de pieza.
S P3 R NM B- A 124.3
Retorno segunda unidad.
M 0.3
Retirada del marcador.
S P4 R NM A- A 124.1
Retorno primera unidad.
M 0.4
Liberacin de pieza.
S P5 R NM C+ A 124.4
M 0.5 Avance tercera unidad.

Entra expulsor.
S P6 R NM C- A 124.5
M 0.6 Retorno tercera unidad.

Retirada del expulsor.
S P0 R
M 0.0
En todo Grafcet, existe una posicin que corresponde a la condicin de inicio de

secuencia. Esta posicin recibe el marcado 0 y a nivel de representacin grfica
corresponde a un doble cuadro.
No tiene acciones asociadas ya que tan slo muestra el sistema

S P0 R
en condiciones de inicio o lo que es lo mismo, la mquina
posicionada para la realizacin de un nuevo ciclo. M 0.0
Esta posicin puede estar representada al inicio o fin de secuencia, al ser ambos
puntos idnticos (concepto de sistema secuencial puro).

Formacin Abierta
Algunas consideraciones sobre las etapas (marcado)
En cada una de las etapas, se realiza un marcado de cdigos correspondientes a M

(memorizar) o NM (no memorizar). Este tipo de marcado suele ser suficiente para
las aplicaciones electroneumticas.
Este marcado corresponde a la necesidad o no necesidad de memorizar las salidas

asociadas y viene dado por la mecnica de la vlvula a emplear. De este modo si la
vlvula es biestable, no ser precisa la memorizacin ya que la propia vlvula se
comporta como memoria. Si por el contrario la vlvula presenta mecnica
monoestable, suele ser precisa la memorizacin ya que el trnsito de posicin
(trnsito de marca), tendra como consecuencia la prdida de la salida. Este ltimo
caso tiene sus particularidades ya que si un monoestable ejecuta accin e
inmediatamente la contraria, puede omitirse la memorizacin (por ejemplo C+ C -,
no memorizado).
No obstante, IEC recomienda otro tipo de marcado ms completo, el cual

corresponde a las denominaciones C, D, L, P y S.
C Accin condicionada.
D Accin retardada.
L Accin limitada en el tiempo.
P Accin de impulso.
S Accin memorizada.
Accin condicionada (C)
Una accin condicionada corresponde a aquella en la cual, una condicin

externa la hace activarse (fuera del proceso habitual de Grafcet). Por
ejemplo, un cilindro de prensado puede bloquearse al ser detectada una
presin insuficiente mediante un presostato. La indicacin, puede venir dada
de forma exterior al Grafcet.
Presostato "P1"
S P3 R NM C+ A 124.4 D Bloqueo + A 124.5
M 0.3 Ciclo prensado. Avance. Bloqueo de prensa.
Accin retardada (D)
Este cdigo nos servir para representar las acciones retardadas en el

tiempo, es decir, aquellas lanzadas habitualmente mediante temporizador de
tipo RC. Se puede indicar el valor de la temporizacin para obtener una
mayor documentacin.

Electroneumtica 05
S P3 R D = 3s C+ A 124.4
M 0.3 Ciclo prensado. Avance.
En el ejemplo se representa un movimiento C+ temporizado, es decir, se

ejecutar 3 segundos ms tarde de la activacin de la posicin o marca 0.3.
Si durante el tiempo de espera la marca es borrada, la temporizacin no se
ejecuta.
M 0.3 0
1
A 124.4 0
T
Accin limitada en el tiempo
Digamos que es el tipo contrario al anterior en cuanto a concepto de

funcionamiento. Se entiende, que en este caso la etapa es activada de
forma automtica y esta puede dar un trnsito inmediato a la siguiente, pero
la accin lanzada perdurar el tiempo especificado en el Grafcet.
Accin memorizada (S)
Este ha sido el caso que desarrollamos en el Grafcet. Se entiende que

podemos definir memorizacin (Set) y posteriormente su desactivacin
(Reset). La no identificacin de etapa memoriza hace suponer que esta no lo
es.
Habitualmente en electroneumtica memorizaremos la

salida en caso de trabajar con vlvulas monoestables. Si
por el contrario son biestables, se suele optar por una
programacin de salida en modo monoestable.
Accin de impulso ( I )
En este caso la etapa da un impulso de duracin limitada y definida.

Formacin Abierta
5.2.2.2. Transiciones
Las transiciones son sencillamente las condiciones que han de darse para poder
activar una etapa de Grafcet. Estas, quedan constituidas como mnimo por el
producto lgico de la etapa anterior y la condicin de transicin pura, que no es otra
cosa que la seal que valida o confirma la ejecucin de las acciones de la etapa
anterior.
Las condiciones de transicin corresponden a seales simples o negadas como

producto o suma lgica. Tambin pueden ser seales de contador, temporizador o
incluso elementos exteriores a la aplicacin. De cara a la representacin simblica
tenemos...
a a a a
b b b b
c c c c
Producto lgico Suma lgica Producto lgico Suma lgica

1 seal negada 1 seal negada
A=abc A=a+b+c
A=ab c A=a+b+ c
Por supuesto, para la activacin o desactivacin de una etapa pueden incluirse todo
tipo de funciones lgicas, tanto simples como complejas. Imaginando que la funcin
de conexin y desconexin de una etapa corresponde a...
Set = a b + c d
a
Reset = e + f
b
c e
d f
S P... R
Etapa cualquiera
M ....
Las seales a, b, c... pueden ser detectores de posicin, marcas, pulsadores,

contactos de temporizador o cualquier otra seal. Las transiciones, podrn ser
representadas como expresiones Booleanas si se pretende simplificar la
representacin del Grafcet. Veamos el ejemplo...

Electroneumtica 05
Marcha
Reset
a0 b0 c0
M 0.2
M 0.0
S P1 R NM A+ A 124.0
Alimentacin de pieza y apriete
M 0.1 Reset
a1 M 0.3
S P2 R NM B+ A 124.2
M 0.2 Avance segunda unidad.
Marcado de pieza.
M 0.2 Reset
b1 M 0.4
S P3 R NM B- A 124.3
Retorno segunda unidad.
M 0.3 Retirada del marcador.
M 0.3 Reset
b0 M 0.5
S P4 R NM A- A 124.1
M 0.4 Retorno primera unidad.
Liberacin de pieza.
M 0.4 Reset
a0 M 0.6
S P5 R NM C+ A 124.4
M 0.5 Avance tercera unidad.
Entra expulsor.
M 0.5 Reset
c1 M 0.0
S P6 R NM C- A 124.5
M 0.6 Retorno tercera unidad.
Retirada del expulsor.
M 0.6
c0
M 0.1
Reset
S P0 R
M 0.0
En el Grafcet puede apreciarse claramente la filosofa del mismo en cuanto a...
Para iniciarse, debern darse las condiciones de posicin inicial (a0, b0 y

c0), la seal de arranque Marcha y la marca 0.0 (M 0.0). Esta ultima indica
que el Grafcet se encuentra en reposo (desactivado y en espera de iniciar
un nuevo ciclo).

Formacin Abierta
Las transiciones entre etapas son ejecutadas siempre por la condicin de

marca y su producto por la CT (seal o seales de confirmacin de
movimientos). Se muestra claramente el proceso secuencial y paso
progresivo por las mismas.
Las marcas son borradas por la siguiente y como doble opcin por la seal
de Reset. Esta borrar todas las marcas excepto la inicial. Habitualmente
esta seal tambin tiene efectos sobre la potencia del sistema.
Se puede decir, que la secuencia esta completa y tan slo ser necesaria la
implementacin con el lenguaje de programacin ms adecuado.
Por ejemplo, si una vez realizado el Grafcet deseamos implementar mediante una
programacin AWL (lista de instrucciones), esta corresponder a...
Segmento 1 Mando A+ Segmento 2 Mando B+
Espacio reservado para la Espacio reservado para la

documentacin del programa... documentacin del programa...
U E 125.0 Marcha U M 0.1
U E 124.0 a0 U E 124.1 a1
U E 124.2 b0 S M 0.2
U E 124.4 c0 O E 125.1 Reset
U M 0.0 Aux. O M 0.3
S M 0.1 R M 0.2
O E 125.1 Reset
O M 0.2
R M 0.1
Puede observarse como en la conexin de la primera etapa se consulta el

posicionamiento inicial de ciclo (a0 b0 c0). Adems, es indispensable la seal de
arranque genrica M y la presencia de seal sobre la marca de inicio M 0.0. Las
desconexiones quedan reservadas al paralelo entre la seal de Reset (puesta a
cero) o bien la marca siguiente.
Segmento 3 Mando B - Segmento 4 Mando A -

U M 0.2 U M 0.3
U E 124.3 b1 U E 124.2 b0
S M 0.3 S M 0.4
O E 125.1 Reset O E 125.1 Reset
O M 0.4 O M 0.5
R M 0.3 R M 0.4

Electroneumtica 05
Segmento 5 Mando C+ Segmento 6 Mando C -

U M 0.4 U M 0.5
U E 124.0 a0 U E 124.5 c1
S M 0.5 S M 0.6
O E 125.1 Reset O E 125.1 Reset
O M 0.6 O M 0.0 Inicio
R M 0.5 R M 0.6
Segmento 7 Inicio M 0.0
Espacio reservado para la

documentacin del programa...
U M 0.6
U E 124.4 c0
O E 125.1 Reset
S M 0.0 Inicio
U M 0.1
R M 0.0 Inicio
Una vez definido el mando de Grafcet, pasaremos al desarrollo de la potencia.

Debemos recordar que al trabajar con vlvula monoestable no es preciso enclavar
la salida (programacin monoestable). Pueden incluirse tratamientos adicionales
como la incorporacin de presostatos, sistemas de reposicin, etc...
Por ejemplo y considerando un sistema de reposicin a mnima, la programacin

resultar...
Segmento 8 Potencia A + Segmento 9 Potencia A -

U M 0.1 O E 125.1 Reset
= A 124.0 A+ O M 0.4
= A 124.1 A -

Formacin Abierta
Segmento 10 Potencia B + Segmento 11 Potencia B -

U M 0.2 O E 125.1 Reset
= A 124.2 B+ O M 0.3
= A 124.3 B -
Segmento 12 Potencia C + Segmento 13 Potencia C -

U M 0.5 O E 125.1 Reset
= A 124.4 C+ O M 0.6
= A 124.5 C -
Con esto la programacin queda terminada.
5.2.2.3. Reglas de evolucin del Grafcet

Antes de continuar con los ciclos especiales (bifurcaciones y saltos), se recogen las
consideradas como reglas de evolucin del Grafcet. Estas corresponden a...
Un proceso secuencial, se deber descomponer en etapas las cuales se

ejecutaran de forma secuencial conforme a lo descrito en Grafcet.
Cada etapa podr tener una o varias acciones asociadas (recordar las
fases de trabajo en aplicaciones electroneumticas o electrohidrulicas.
Las acciones tan slo se ejecutaran cuando su etapa se encuentre activa.
Una etapa se activar, cuando estando la anterior activada se cumpla la
condicin de transicin. Este efecto podr ser un tanto confuso en
secuencias donde se produzcan saltos.
El cumplimiento de una condicin de transicin implicar la conexin de la
etapa siguiente y por tanto la propia desconexin de la misma (previa
verificacin de la accin ejecutada).
Un ciclo Grafcet precisa que la etapa de condicin inicial (para nosotros
etapa 0), se encuentre activa. Podr precisarse una seal de activacin o
enclavar la misma para futuros ciclos.

Electroneumtica 05
5.2.3. Ciclos con bifurcacin

En este aparatado se prestar atencin a dos de las secuencias ms importantes
en los automatismos electroneumticos o electrohidrulicos como son las
bifurcaciones de carcter simultneo o selectivo. Comenzamos con las
bifurcaciones simultneas o divergencias.
5.2.3.1. Bifurcaciones simultneas

En este tipo de secuencias, se da que en un momento determinado se activan dos
o mas ramales de ejecucin, los cuales se desarrollaran conforme a la activacin de
sus etapas y condiciones de transicin pero, por decirlo de algn modo, dichos
ramales sern independientes entre si.
Tan solo, al finalizar la ejecucin de los ramales, se entrara en un tiempo de espera

hasta que todos hayan terminado su ejecucin (es momento de terminar con la
secuencia comn). Por ejemplo tenemos un ciclo que ejecuta un proceso comn
A. Concluido este proceso, se abren ramales simultneos B, C y D
(mecanizados). Tan solo cuando estos hayan concluido su ejecucin, se terminar
la secuencia con el ramal comn E.
Se entiende que cada uno de los ramales contendr X nmero de etapas y en

consecuencia de acciones a desarrollar. El incumplimiento de alguno de los
ramales supondra el paro de la secuencia.

Formacin Abierta
1 ...
Bloque A
2 ...
3 ...
Ct = bloque A Ct = bloque A Ct = bloque A

Bloques B (10), C (20) y D (30)
10 ... 20 ... 30 ...
11 ... 21 ... 31 ...
12 ... 22 ...
23 ...
Ct = bloque B bloque C bloque D
4 ...
5 ...
Bloque E
6 ...
Como puede observarse, el cumplimiento del bloque A lanzar la ejecucin

simultnea de los bloques B, C y D. Cada uno de ellos, se ejecutar en funcin de
sus propias condiciones. Para retomar la secuencia comn E, se deber haber
confirmado la ejecucin de todos los ramales lanzados con anterioridad (en este
caso, E = cumplimiento B C D).

Electroneumtica 05
5.2.3.2. Bifurcaciones selectiva

Parecidas a las anteriores en cuanto a que suelen tener ramales de ejecucin
comn pero llegada a un determinado punto, ejecutan alguno de los ramales en
funcin de la condicin de lanzamiento. Por ejemplo, podemos encontrar una
ejecucin comn sobre pieza (bloque A); llegados a un determinado punto, se
analiza una condicin externa K. Si existe K, lanzamos el bloque B pero si por el
contrario no existe K, se ejecutar el bloque C. Con independencia del ciclo
ejecutado (bloques B C), se retoma con posterioridad una secuencia comn de
ejecucin D. Evidentemente, si la condicin de lanzamiento K es de carcter
binario, no podrn ejecutarse los ramales B y C de forma simultnea.
1 ...
Bloque A
2 ...
3 ...
Ct = bloque A K Ct = bloque A K
10 ... 20 ...
Bloques B (10) y C (20)
11 ... 21 ...
12 ... 22 ...
23 ...
Ct = bloque B + bloque C
4 ...
5 ...
Bloque D
6 ...

Formacin Abierta
Un ciclo de carcter selectivo no est limitado a 2 ramales

sino que su nmero ser variable. De este modo,
podremos encontrar secuencias donde en funcin de la
identificacin de producto se optar por actuar con un
bloque A, B, C, D...
5.2.4. Ciclos con saltos

Existen dos tipos de saltos y ambos son de extrema importancia para el tipo de
aplicaciones con las que trabajamos: saltos (hacia delante) o repeticiones (saltos
hacia atrs). Los primero suelen estar relacionados con la no ejecucin de tareas
especificas (lo cual suele requerir de seales externas), mientras que los segundos,
quedan relacionados con la ejecucin repetitiva de acciones (a modo de subrutina)
por lo cual suelen combinarse con contadores y comparaciones.
5.2.4.1. Saltos
En este tipo de ciclos, una parte de la secuencia quedar contenida en el
denominado salto. De este modo, llegados a un determinado punto, se analiza si
este bloque ha de ejecutarse o no. En caso afirmativo, la secuencia continua en
modo lineal. En caso negativo, el salto no es ejecutado ni en consecuencia las
acciones asociadas al mismo.
Imaginemos un ciclo donde una pieza se construye en plstico o metal. La pieza

que ha sido mecanizada debe recibir un tratamiento si es metlica pero no si es
plstica. Se entiende que existir un proceso comn de manipulacin A;
posteriormente se analiza el material (por ejemplo mediante inductivos y
capacitivos). Si la pieza es metlica (cumple K), se deber realizar el tratamiento
asignado al bloque de ejecucin B. Si la pieza es plstica (no cumple K), no se
realizar el tratamiento (omisin o salto del bloque B). Independientemente de la
ejecucin o no de este bloque, las piezas tienen salida de mquina mediante una
manipulacin asignada al bloque C.
Recordamos que...
Bloque A Manipulacin de entrada (comn).

Bloque B Tratamiento condicional (salto).
Bloque C Manipulacin de salida (comn).

Electroneumtica 05
1 ...
Bloque A
2 ...
3 ...
Ct = bloque A K
Bloques B (10) Condicional.

10 ...
11 ...
12 ...
Ct = bloque A K Ct = bloque B
4 ...
5 ...
Bloque C
6 ...
En este tipo de secuencias, se deber prestar especial

atencin a algunos bloques de conexin y desconexin.
Mientras, el desarrollo propio de cada bloque (es decir,
las partes no afectadas por el salto se ejecutan de modo
convencional.
Ver bloques 3, 4 y 12.

Formacin Abierta
5.2.4.2. Repeticiones
En este caso trataremos un salto hacia atrs, donde tambin se suele analizar una
condicin K o su negacin, la cual se suele trabajar asociada a contadores y
comparadores.
Imaginaremos un ciclo donde existe una secuencia comn de manipulacin A.

Posteriormente se ha de realizar un proceso de estampado (asignado al bloque B)
que deber ejecutarse X veces (valor asignado a contador y comparador). Una vez
ejecutado el bloque B (cumplimiento de K), el ciclo terminar la manipulacin de
extraccin de pieza asignada al bloque C.
Bloque A 1 ...
2 ...
3 ...
Ct = bloque A
Bloques B (10) . CNT.
10 ...
11 ...
12 ...
Ct = bloque B K Ct = bloque B K
4 ...
5 ...
Bloque C
6 ...

Electroneumtica 05
5.2.5. Ciclos complejos

Se han estudiado los principales casos o tipos de secuencia que podemos
encontrar en el desarrollo de secuenciales, pero ha de tenerse en cuenta que lo
ms habitual es encontrar ciclos combinados.
De este modo, es fcil encontrar secuencias donde se combinen las bifurcaciones y

los saltos incluso dentro de los propios ramales de activacin. Suele ser en estos
casos donde resulta especialmente til un Grafcet, dada la enorme simplicidad de
programacin que presenta.
... Bloque lineal
...
3 ramales simultneos
Bifurcacin AND
...
... ... ...
... ... ...

2 ramales selectivos
Bifurcacin OR
... ...
... ...
... ...
...
...
...
... Salto de secuencia
...
...
...
...

Electroneumtica 05
Resumen
El tratamiento de las seales elctricas y por tanto la resolucin de las

secuencias puede ser realizado mediante autmatas programables (PLCs).
Estos permiten una resolucin ms eficaz que los clsicos cuadros de rels.
En una aplicacin basada en PLCs, los diferentes elementos integrantes sern

conectados a los mdulos de entrada o salida (en funcin del tipo). Las
informaciones sern tratadas por el programa de usuario. Esto simplifica en
gran medida las correcciones y modificaciones del comportamiento de la
mquina.
Los PLCs son programados en diferentes lenguajes, lo cual permite que el

usuario escoja el que mejor convenga a su formacin tcnica. Evidentemente,
es necesario tener un conocimiento electro / electrnico / informtico para poder
programarlos.
El PLC permitir implementar de forma directa las ecuaciones extradas de los

grafos de secuencia (analizados con anterioridad). Optar por este mtodo
simplifica la programacin (adems de reducirla).
Habitualmente, las secuencias electroneumticas son programadas mediante

Grafcet, lo cual permite realizar programaciones complejas con cierta sencillez.
Adems, el sistema es extremadamente flexible, lo cual lo hace especialmente
adecuado para dejar programaciones abiertas donde los posibles cambios sern
realizados muy cmodamente.

06 Electroneumtica
Ejemplos Grafcet
Electroneumtica 06
ndice
OBJETIVOS ........................................................................................................ 3
INTRODUCCIN ................................................................................................. 4
6.1. Estacin 1 .................................................................................................. 8
6.1.1. Mecnica ............................................................................................. 9
6.1.2. Secuencia ............................................................................................ 9
6.1.3. Grafcet y asignacin E/S ................................................................... 12
6.1.4. Programacin .................................................................................... 14
6.2. Estacin 2 ................................................................................................ 18
6.2.1. Mecnica ........................................................................................... 19
6.2.2. Secuencia .......................................................................................... 19
6.2.3. Actividades ........................................................................................ 20
6.3. Estacin 3 ................................................................................................ 21
6.3.1. Mecnica ........................................................................................... 22
6.3.2. Secuencia .......................................................................................... 22
6.3.3. Actividades ........................................................................................ 23
6.4. Estacin 4 ................................................................................................ 25
6.4.1. Mecnica ........................................................................................... 26
6.4.2. Secuencia .......................................................................................... 26
6.4.3. Actividades ........................................................................................ 27
6.5. Estacin 5 ................................................................................................ 29
6.5.1. Mecnica ........................................................................................... 30
6.5.2. Secuencia .......................................................................................... 30
6.5.3. Actividades ........................................................................................ 32
6.6. Estacin 6 ................................................................................................ 33
6.6.1. Mecnica ........................................................................................... 34
6.6.2. Secuencia .......................................................................................... 34
6.6.3. Actividades ........................................................................................ 35
RESUMEN......................................................................................................... 37
Ejemplos Grafcet 1
Electroneumtica 06
Objetivos
Conocer una aplicacin real formada por varios manipuladores neumticos, lo

cual nos permitir tener una visin clara del alcance del automatismo
electroneumtico.
Conocer los diferentes tipos de ciclos que se pueden presentar en una

aplicacin, demostrando la sencillez de programacin.
Conocer las diferentes mecnicas empleadas para la consecucin de

accionamientos mecnicos basados en activaciones neumticas (con
independencia del tipo de mando aplicado).
Profundizar en la elaboracin de ciclos basados en Grafcet, lo cual nos permitir

reforzar lo estudiado en la Unidad Didctica anterior.
Ejemplos Grafcet 3
Formacin Abierta
Introduccin
Esta unidad es un tanto especial ya que no se centra en el estudio terico sino en el

prctico. A lo largo de las siguientes pginas se mostrar una clula flexible que
tiene por objeto realizar un montaje de componentes mecnicos. Para ello, se
emplear un total de 6 estaciones dedicadas y un transfer de para la continuidad
del ciclo.
Se opta por automatizar mediante PLCs dedicados a cada estacin (lo cual no es
necesario, ya que un PLC potente y dotado de suficientes entradas y salidas sera
capaz de realizar todo el control); se opta por tanto por una solucin ms didctica
cuyo objeto ser analizar detalladamente cada unidad integrante de modo aislado.
El dispositivo a montar corresponde a...
Montaje de base. Estacin 1.

Montaje de rodamiento. Estacin 2.
Montaje de eje. Estacin 3.
Verificacin de altura de eje. Estacin 4.
Carga de tapeta si eje = OK.
Carga de tornillos. Estacin 5.
Solo si eje = OK.
Extraccin del conjunto. Estacin 6.
Pieza buena = salida OK.
Pieza mala = salida no OK.
Las piezas de montaje y proceso del mismo se establecen a continuacin (existen

algunas condiciones propias de aplicaciones didcticas, en donde soluciones
basadas en otras tecnologas podran resultar ms adecuadas y eficaces).
Los elementos integrantes corresponden a...
4 Ejemplos Grafcet
Electroneumtica 06
Figura 6.1. Base. Operacin de estacin 1.
Figura 6.2. Rodamiento. Operacin de estacin 2.
Figura 6.3. Eje. Operacin de estacin 3.
Ejemplos Grafcet 5
Formacin Abierta
Figura 6.4. Tapeta. Operacin de estacin 4.
Figura 6.5. Tornillos. Operacin de estacin 5.
Figura 6.6. Conjunto. Operacin de estacin 6 (extraccin).
6 Ejemplos Grafcet
Electroneumtica 06
Figura 6.7. Conjunto de montaje (explosin).
La descripcin la encontraremos ms detallada en cada una de las estaciones, las

cuales se enuncian a continuacin...
Ejemplos Grafcet 7
Formacin Abierta
6.1. Estacin 1
En la estacin nmero 1, comienza el trabajo de montaje del dispositivo mecnico.
Esta estacin est compuesta por un moto reductor que corre la cinta de
alimentacin (no analizado en el ejemplo), y un conjunto de tres actuadores (ejes
neumticos y sujecin de pieza).
La deteccin de la posicin de los actuadores es ejecutada mediante detectores

magnticos. Tambin se dispone de un detector inductivo para la captacin de la
presencia o no presencia de piezas sobre la cinta transportadora de carga. Antes
de realizar la explicacin de ciclo, veamos el croquis de mquina...
Figura 6.8. Estacin de trabajo 1.
Ante la llegada de un palet de carga, se da la orden de arranque (seal genrica

M). Es entonces cuando se hace la consulta de presencia de piezas o no piezas
sobre la zona de carga (detector inductivo). En caso de no existir piezas, se pone
en funcionamiento el motor reductor de cinta hasta captar la presencia. En caso de
existir presencia, comienza la accin neumtica.
El ciclo comienza con movimiento con movimiento del brazo vertical (B+) y el cierre
de la pinza (C+). Se provoca la elevacin y traslado (B- y A+). Desde aqu se baja a
posicionar sobre el palet (B+ y liberacin de material C-). El sistema recupera a
posicin de inicio mediante un B- y A-, para quedar e disposicin de iniciar una
nueva secuencia ante el aporte de la seal de arranque.
8 Ejemplos Grafcet
Electroneumtica 06
6.1.1. Mecnica
La estacin queda compuesta a nivel mecnico por tres actuadores, un
motoreductor y los sistemas de deteccin (de posicin de actuadores y condiciones
de trabajo). Ms concretamente...
Actuador A Cilindro de doble efecto con unidad de guiado externa (funcin de

limitacin de carrera y antigiro). Dispone de amortiguadores
hidrulicos en topes de carrera. Brazo horizontal.
Actuador B Mesa lineal de traslacin guiada. Extrema precisin con funcin

antigiro y limitacin de carrera. Brazo vertical.
Actuador C Pinza neumtica de apertura paralela.
Motoreductor Motoreductor de acople a cinta transportadora para la carga de los

bloques base. Estos son captados por un detector inductivo situado
en el extremo de carga.
6.1.2. Secuencia
La secuencia desarrollada por la estacin corresponde a....
"M"
B+ C+ B- A+ B+ C- B- A-
Segn un desarrollo o representacin GRAFCET...
Ejemplos Grafcet 9
Formacin Abierta
B+
C+
B-
A+
B+
C-
B-
A-
Figura 6.9. GRAFCET estacin de trabajo 1.
10 Ejemplos Grafcet
a0 a1 b0 b1 c0 c1
A B C
A B A B A B
Y1 Y2 Y3 Y4
R S R S R S
R
S
Electroneumtica
Ejemplos Grafcet
11
06
Formacin Abierta
6.1.3. Grafcet y asignacin E/S

Se dispone de una tabla de asignacin entradas / salidas correspondiente a...
Entradas Salidas
a0 E 124.0 A+ A 124.0
a1 E 124.1 A- A 124.1
b0 E 124.2 B A 124.2
b1 E 124.3 C A 124.3
c0 E 124.4 M A 124.4
c1 E 124.5
Marcha E 125.0
Reset E 125.1
Inductivo p.p. E 125.7
Estamos en disposicin de plantear el Grafcet.
12 Ejemplos Grafcet
Electroneumtica 06
Marcha
Reset
a0 b0 c0
M 0.2
M 0.0
S P1 R M B+ A 124.2
M 0.1 Bajada eje vertical.
Recoge pieza.
M 0.1 Reset
b1 M 0.3
S P2 R M C+ A 124.3
M 0.2 Cierra pinza.
Amarre de pieza.
M 0.2 Reset
c1 M 0.4
S P3 R M B- ---
M 0.3 Subida eje vertical.
M 0.3 Reset
b0 M 0.5
S P4 R NM A+ A 124.0
M 0.4 Desplazamiento horizontal.
M 0.4 Reset
a1 M 0.6
S P5 R M B+ A 124.2
M 0.5 Bajada eje vertical.
Recoge pieza..
M 0.5 Reset
b1 M 0.7
S P6 R M C- ---
M 0.6 Abre pinza
Libera pieza.
M 0.6 Reset
c0 M 1.0
S P3 R M B- ---
M 0.7 Subida eje vertical.
M 0.7 Reset
b0 M 0.0
S P4 R NM A- A 124.1
M 1.0 Desplazamiento horizontal.
M 1.0
a0
M 0.1
Reset
S P0 R
M 0.0
Ejemplos Grafcet 13
Formacin Abierta
6.1.4. Programacin
Como podemos observar, lanzado el ciclo mediante la seal de marcha se produce
una transicin secuencial entre las marcas. Ahora, cada una de las mismas
controlar las salidas en modo mono o biestable (comprobar sobre Grafcet como se
indica memorizacin para los controles de electrovlvulas monoestables).
La programacin en lista de instrucciones corresponde a...
Segmento 1 Segmento 1, accionamiento B+ (mando)

U E 125.0 MARCHA
U E 124.0 A0
U E 124.2 B0
U E 124.4 C0
U M 0.0 MARCA DE INICIO
U E 125.7 PRESENCIA DE PIEZAS
S M 0.1
O M 0.2
O E 125.1 RESET
R M 0.1
Segmento 2 Segmento 2, accionamiento C+ (mando)

U M 0.1
U E 124.3 B1
S M 0.2
O M 0.2
O E 125.1 RESET
R M 0.2
Segmento 3 Segmento 3, accionamiento B- (mando)

U M 0.2
U E 124.5 C1
S M 0.3
O M 0.4
O E 125.1 RESET
R M 0.3
14 Ejemplos Grafcet
Electroneumtica 06
Segmento 4 Segmento 4, accionamiento A+ (mando)

U M 0.3
U E 124.2 B0
S M 0.4
O M 0.5
O E 125.1 RESET
R M 0.4
Segmento 5 Segmento 5, accionamiento B+ (mando)

U M 0.4
U E 124.1 A1
S M 0.5
O M 0.6
O E 125.1 RESET
R M 0.5
Segmento 6 Segmento 6, accionamiento C- (mando)

U M 0.5
U E 124.3 B1
S M 0.6
O M 0.7
O E 125.1 RESET
R M 0.6
Segmento 7 Segmento 7, accionamiento B- (mando)

U M 0.6
U E 124.4 C0
S M 0.7
O M 1.0
O E 125.1 RESET
R M 0.7
Ejemplos Grafcet 15
Formacin Abierta
Segmento 8 Segmento 8, accionamiento A- (mando)

U M 0.7
U E 124.2 B0
S M 1.0
O M 0.0
O E 125.1 RESET
R M 1.0
Segmento 9 Segmento 9, MARCA DE INICIO

U M 1.0
U E 124.0 A0
O E 125.1 RESET
S M 0.0
U M 0.1
R M 0.0
Con esto completaremos el GRAFCET de mando para movimientos de cilindro.

Ahora ha de programarse la potencia del sistema (activacin fsica de las salidas).
En funcin de la naturaleza de las electrovlvulas se debern programar las salidas
en monoestable o biestable (ver GRAFCET, condiciones de memorizacin o no
memorizacin cdigos M o NM respectivamente-).
Segmento 10 Segmento 10, potencia A+

U M 0.4 Marca de A+
= A 124.0 Salida fsica A+
Segmento 11 Segmento 11, potencia A-

O M 1.0 Marca de A-
O E 125.1 RESET
= A 124.1 Salida fsica A-
16 Ejemplos Grafcet
Electroneumtica 06
Segmento 12 Segmento 12, potencia B

O M 0.1 Marca de B+ (primera)
O M 0.5 Marca de B+ (segunda)
S A 124.2 Salida fsica B+
O M 0.3 Marca de B- (primera)
O M 0.7 Marca de B- (segunda)
O E 125.1 RESET
R A 124.2 Salida fsica B+
Segmento 13 Segmento 12, potencia C

U M 0.2 Marca de C+
S A 124.3 Salida fsica C+
O M 0.6 Marca de B- (primera)
O E 124.1 RESET
R A 124.3 Salida fsica C+
Una vez concluida la programacin general de mando y potencia, pueden

establecerse otras condiciones particulares de trabajo (las cuales pueden ser
consideradas incluso como no pertenecientes a la secuencia electroneumtica).
Como ejemplo encontramos el accionamiento de la cinta en caso de no encontrar
presencia de piezas.
Las soluciones son del todo variadas. En este caso se plantea una resolucin
sencilla de accionamiento en caso de no presencia y desactivacin cuando se
realice la carga.
Para prever la no llegada de las piezas, podran establecerse temporizadores de

desconexin o cualquier otro automatismo.
Segmento 14 Segmento 14, Mando de cinta transportadora

U E 125.0 MARCHA
UN E 125.1 PRESENCIA DE PIEZA
S A 124.4 SALIDA MOTOR
U E 125.1 PRESENCIA DE PIEZA
R A 124.4 SALIDA MOTOR
Son vlidas otras muchas opciones de control.
Ejemplos Grafcet 17
Formacin Abierta
6.2. Estacin 2
En la estacin 2 se realiza la carga de un rodamiento (apoyo sobre la base de
conjunto). Esta compuesta por un par de mesas lineales de translacin (eje
horizontal y vertical) ms una pinza de tres dedos para el amarre interno del
rodamiento. Tambin se dispone de un cilindro de vstago paralelo situado en la
zona externa y que forma el alimentador por gravedad de la aplicacin.
Veamos el croquis de posicin...
C D
Ante la llegada de un palet cargado, se produce la elevacin mediante un cilindro

centrador no contemplado en esta secuencia (pertenece a transfer). Imaginemos
que la elevacin provoca la seal genrica de arranque M.
Con esta seal M, arranca el ciclo mediante la carga del rodamiento (C+); este
cilindro debe retirarse inmediatamente (C-) ya que de otro modo actuara a modo de
mordaza. Se controla la presencia de rodamiento mediante corte de clula
fotoelctrica. Cargado el rodamiento, se procede a su extraccin mediante la bajada
del brazo vertical (B+), y apertura de la pinza (D+); elevacin con B- y traslado con
A+.
Bajaremos el brazo vertical (B+) y se suelta el rodamiento (D-). En estos momentos

el rodamiento se encuentra posicionado y tan solo resta la retirada a condiciones
iniciales: B- (recuperacin del brazo vertical) y A- (recuperacin del brazo
horizontal). Se fuerza la salida del palet y con ello nos encontraremos en
condiciones de volver a ejecutar un nuevo ciclo.
18 Ejemplos Grafcet
Electroneumtica 06
6.2.1. Mecnica
La estacin queda compuesta a nivel mecnico por cuatro actuadores y los
sistemas de deteccin (de posicin de actuadores y condiciones de trabajo). Ms
concretamente...
Actuador A Mesa lineal de traslacin guiada. Extrema precisin con funcin

antigiro y limitacin de carrera. Brazo horizontal.
Actuador C Cilindro plano de vstagos paralelos. Funcin antigiro.
Actuador D Pinza neumtica de tres dedos. Amarre interno.
Deteccin Clula fotoelctrica para la captacin de carga.
6.2.2. Secuencia
"M"
C+ C- B+ D+ B- A+ B+ D- B- A-

M
C+
C-
B+
D+
B-
A+
B+
D-
B-
A-
Ejemplos Grafcet 19
Formacin Abierta
6.2.3. Actividades
Plantea el esquema de potencia (posibilidades) para la

estacin de trabajo nmero 2.
Plantea el GEAFCET desarrollado de la estacin de

trabajo nmero 2.
Plantea una asignacin de entradas y salidas de PLC.

Estudia detalladamente lo que se considere estrictamente
necesario para ciclo.
Plantea la resolucin mediante programacin PLC

(cualquier lenguaje de programacin) para la estacin
nmero 2.
20 Ejemplos Grafcet
Electroneumtica 06
6.3. Estacin 3
En la tercera estacin se realiza la carga de ejes sobre el rodamiento. La estacin
est compuesta por un cilindro de doble efecto con unidad de guiado (brazo
horizontal), una mesa de traslacin (brazo vertical), una pinza de dos dedos
apertura paralela y un conjunto de paso de cinta activado mediante un giro limitado
con rueda libre y un cilindro de doble efecto que provocar el bloqueo de la misma.
El croquis de posicin corresponde a...
C-D
Ante la llegada del palet se aporta la seal genrica de arranque M. El ciclo

comienza con la bajada del brazo vertical en busca del eje (B+). Cierra la pinza y se
eleva el conjunto (E+ y B-). Para que todo ello suceda se deber tener presencia de
eje, algo que es realizado mediante una clula fotoelctrica.
Comienza el posicionamiento del eje mediante un traslado horizontal (A+), la bajada

del brazo vertical (B+) y la apertura de la pinza (E-). El sistema queda en
disposicin de recuperar mediante un ciclo clsico correspondiente a B- y A-.
Mientras todo esto sucede, se deber ejecutar la carga de un nuevo eje (ya que se
establecida por secuencia que cuando la mquina arranca, existe presencia de los
mismos.). Esto es realizado mediante una cinta de avance paso a paso de
accionamiento neumtico, una solucin eficaz pero quiz no del todo recomendable
(dada su relativa complejidad y poca flexibilidad).
Ejemplos Grafcet 21
Formacin Abierta
Una carga es realizada mediante:
Se provoca un movimiento de avance (paso de cinta) mediante el accionamiento

del giro limitado (C+). Se presupone que se acaba de forzar la carga de eje. Si el
cilindro de giro recupera su posicin, se perder el paso y por ello dispone de una
rueda libre acoplada. Se requiere el bloqueo de la misma (D+) y asegurado el
mismo se recupera el cilindro de giro (C-). El bloqueo existente hace que se pierda
el paso y por ello ya se puede proceder al desbloqueo de la rueda (D-). Esta
subsecuencia corresponde a...
C+ D+ C- D-
Puede integrarse linealmente con la secuencia o lanzarse de modo simultneo

durante la ejecucin de la principal. Pueden establecerse tambin repeticiones de la
misma en previsin de una falta en la carga de ejes.
6.3.1. Mecnica
La estacin queda compuesta a nivel mecnico por cinco actuadores y los sistemas
de deteccin (de posicin de actuadores y condiciones de trabajo). Ms
concretamente...

Actuador C Cilindro de giro limitado (pin cremallera). Su eje viene acoplado
a una rueda libre.
Actuador D Cilindro de doble efecto convencional con accesorio para el trabado
de la rueda libre.
Actuador E Pinza neumtica. 2 dedos apertura paralela.
Deteccin Clula fotoelctrica para la captacin de carga.
6.3.2. Secuencia
M
B+ E+ B- A+ B+ E- B- A-
C+ D+ C- D-
22 Ejemplos Grafcet
Electroneumtica 06

M
B+
E+
B-
A+ C+
B+ D+
E- C-
B- D-
A-
6.3.3. Actividades


trabajo nmero 3.
Ejemplos Grafcet 23
Formacin Abierta


nmero 3.
24 Ejemplos Grafcet
Electroneumtica 06
6.4. Estacin 4
En la estacin 4 se realiza una doble accin. Por una lado se verificara la medida
de eje (mediante un cilindro con lectura de carrera) y por otro lado se procede a la
carga de la tapeta en caso de que la pieza reciba una inspeccin positiva.
D
A
B
C
Ante la llegada del palet, se produce la seal de marcha genrica M. Esta arranca
el ciclo mediante movimiento A+ y A- (cilindro con lectura de carrera y unidad de
programacin, donde se aportar seal k o su negacin en funcin de pieza
correcta o incorrecta respectivamente). Se inicia una bifurcacin selectiva donde...
Si la pieza es incorrecta (seal k negada), el ciclo concluye, dndose salida a la

pieza sin ninguna ejecucin sobre la misma.
Si la pieza es correcta (seal k), se inicia el ciclo mediante la carga de tapeta

(almacn de gravedad). El ciclo corresponde a C+ (carga) y C- (retirada para no
amordazar). Bajada de la mesa de traslacin (D+) y cierre de la pinza (B+).
Elevacin y traslado (D- y E+), para iniciar el posicionado de la tapeta (D+ y B-). El
sistema queda en condiciones de recuperar su posicin de inicio. Para ello recupera
el brazo vertical y horizontal respectivamente (D- y E-). El sistema queda en
posicin de reposo y listo para la ejecucin de un nuevo ciclo.
Ejemplos Grafcet 25
Formacin Abierta
6.4.1. Mecnica
La estacin queda compuesta a nivel mecnico por cinco actuadores y los sistemas
concretamente...
Actuador A Cilindro con lectura de carrera (+ control electrnico de la misma).

Empleado como verificador de alturas de eje.
Actuador B Pinza neumtica. 2 dedos apertura paralela.
Actuador C Cilindro plano de vstagos paralelos. Funcin antigiro.
Actuador D Mesa lineal de traslacin guiada. Extrema precisin con funcin

Actuador E Mesa lineal de traslacin guiada. Extrema precisin con funcin

6.4.2. Secuencia
M k
A+ A- C+ C- D+ B+ D- E+ D+ B- D- E-
26 Ejemplos Grafcet
Electroneumtica 06
A+
A-
k
C+ k
C-
D+
B+
D-
E+
D+
B-
D-
E-
6.4.3. Actividades


trabajo nmero 4.
Ejemplos Grafcet 27
Formacin Abierta


nmero 4.
28 Ejemplos Grafcet
Electroneumtica 06
6.5. Estacin 5
En la estacin 5 se realiza la carga de una par de tornillos sobre la base del
conjunto. Para ello se emplea un sistema manipulador (ejes horizontal / vertical), un
sistema de amarre (2 pinzas de dedos paralelos y un giro limitado) y un sistema de
paso de cinta similar al descrito en la estacin 3 (acoplamiento a rueda libre) pero
activado por un cilindro lineal.
E D
F-G
Ante la llegada de un palet cargado, se produce la elevacin mediante un cilindro

centrador no contemplado en esta secuencia (pertenece a transfer). Imaginemos
que la elevacin provoca la seal genrica de arranque M.
Se provoca la bajada del la mesa de traslacin (B+) y se recoge el primer tornillo

(D+). Se debe elevar la mesa para no provocar golpes en el giro, por lo cual se
produce un B-. Gira el actuador C (C+) y activamos el sistema de paso de cinta.
Este corresponde a un movimiento F+ (cilindro lineal de paso), un G+ (bloqueo de
la rueda libre) y la recuperacin del sistema mediante un F- y G-. Se debe proceder
a una nueva carga ya que se contempla que cuando la mquina arranca existe
presencia del primer tornillo. Se fuerza la bajada a por el segundo tornillo (B+) y
cierre de la pinza E (E+). Recupera el brazo vertical (B-) ya nos encontramos con el
sistema cargado con los dos tornillos a posicionar.
El resto corresponde a un sistema clsico de traslado y recuperacin. Movimiento

del brazo horizontal (A+), bajada del posicionador (B+) y liberacin de los tornillos
(apertura de las pinzas con D y E-). Recuperacin del brazo vertical y horizontal, as
como del actuador de giro (B-, A- y C-).
El sistema se encuentra en condiciones iniciales y por tanto en disposicin de

comenzar un nuevo ciclo ante la seal de arranque M.
Ejemplos Grafcet 29
Formacin Abierta
6.5.1. Mecnica
La estacin queda compuesta a nivel mecnico por siete actuadores y los sistemas
concretamente...
Actuador A Mesa lineal de traslacin guiada. Extrema precisin con funcin

Actuador C Cilindro de giro limitado (pin cremallera).
Actuador D Pinza dos dedos.
Actuador E Pinza dos dedos.
Actuador F Cilindro lineal doble efecto con eje articulado y acoplado a rueda
libre (recuperacin de cinta).
Actuador G Cilindro de doble efecto convencional con accesorio para el trabado
de la rueda libre.
6.5.2. Secuencia
M
B+ D+ B- C+ F+ G+ F- G- B+ E+ B- A+ B+ D- B- A- C-
E-
F+ G+ F- G-
30 Ejemplos Grafcet
Electroneumtica 06
M continua
B+ B-
D+ A+
B- B+
C+ D- E-
F+ B-
G+
A- F+
F-
C- G+
G-
F-
B+
G-
E+
Ejemplos Grafcet 31
Formacin Abierta
6.5.3. Actividades


trabajo nmero 5.


nmero 5.
32 Ejemplos Grafcet
Electroneumtica 06
6.6. Estacin 6
La estacin 6 dispone de una mecnica similar a la 1, ya que ambas funciones son
similares (en la estacin 1 se procede a la introduccin de palet mientras que en la
6 a su extraccin).
Ante la llegada del palet, se produce la seal genrica de arranque M. Esta lanza
el brazo horizontal (A+) y posteriormente el brazo vertical (B+); se produce el cierre
de la pinza (C+). El sistema recupera (B-) y comienza el traslado (A-).
Baja el brazo vertical para posicionar sobre la cinta de salida (B+), abre la pinza (C-
) y recupera el brazo vertical (B-). El sistema se encuentra en disposicin de iniciar
un nuevo ciclo ante la seal de arranque M.
Adicionalmente se puede contemplar un accionamiento de la cinta transportadora

con sentidos de giro inverso (clasificacin del material en piezas buenas o malas
en funcin de la deteccin de medida realizada en la estacin 4, lectura de carrera).
Ejemplos Grafcet 33
Formacin Abierta
6.6.1. Mecnica

Actuador C Pinza neumtica de apertura paralela.
Motoreductor Motoreductor de acople a cinta transportadora para la descarga de

los bloques montados. Posible accionamiento en giro a derechas o
izquierdas en funcin de pieza correcta / incorrecta.
6.6.2. Secuencia
"M"
A+ B+ C+ B- A- B+ C- B-
A+
B+
C+
B-
A-
B+
C-
B-
34 Ejemplos Grafcet
Electroneumtica 06
6.6.3. Actividades


trabajo nmero 6.


nmero 6.
Ejemplos Grafcet 35
Electroneumtica 06
Resumen
Las estructuras de manipulacin son conjuntos de elementos comerciales

unidos por muy pocas piezas, por lo cual resulta extremadamente sencilla la
formacin de los mismos.
Una vez establecidas las estructuras y conocida la secuencia a realizar, se

establecern las entradas y salidas necesarias. Con ello nos encontraremos en
disposicin de comenzar la programacin.
Las herramientas de representacin y programacin GRAFET nos resultarn

extremadamente cmodas ya que an siendo un mtodo de resolucin lento, es
sencillo y se prestan especialmente bien a las modificaciones y / o correcciones
de programa.
La documentacin completa y legible facilita enormemente las labores de

mantenimiento. Por ello se debe prestar especial atencin a este aspecto.
Ejemplos Grafcet 37

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Electroneumtica

Autor: SEAS, Estudios Superiores Abiertos

Imprime: El depositario, con autorizacin expresa de SEAS, S.A.

Depsito Legal: Z-1235-2012

UNIDAD 1. ACTUACIN Y MANDO EN SISTEMAS ELECTRONEUMTICOS

1.1. Actuadores. Generalidades

UNIDAD 3. TECNICAS DE DISEO I

3.1. Diseo de circuitos electroneumticos

4.1. Teora de grafos; planteamientos bsicos

UNIDAD 5. TCNICAS DE DISEO III

5.1. Autmatas programables

Actuacin y mando en sistemas electroneumticos 1

Conocer las unidades neumticas (potencia del sistema) especialmente

Conocer los principales elementos destinados al trabajo con aplicaciones de

Conocer las electrovlvulas de control para los actuadores, comenzando con un

Conocer los principales elementos destinados a las transformaciones de seal

Diferenciar la mecnica de accionamiento de una electrovlvula (accin directa

Actuacin y mando en sistemas electroneumticos 3

Comenzamos el estudio de la tcnica electroneumtica. En ella nos encontraremos

En esta primera unidad, trataremos la zona de potencia y control de la misma, o en

Sin ms, comenzamos el estudio...

4 Actuacin y mando en sistemas electroneumticos

1.1. Actuadores. Generalidades

Etapa 1 Introduccin de seales

Etapa 2 Tratamiento de seales

Etapa 3 Conversin de seales

Figura 1.1. Esquema genrico de una aplicacin electroneumtica.

En la zona de potencia (etapa 4), encontramos los actuadores neumticos, que no

A modo de recordatorio tenemos...

1.1.1. Actuadores. Nivel genrico

Tambin encontramos actuadores neumticos de rotacin continua (motores

Actuacin y mando en sistemas electroneumticos 5

Actuadores lineales Actuadores de giro Actuadores especiales

Ac. simple efecto Ac. giro limitado Ac. especiales

Figura 1.2. Clasificacin genrica de actuadores.

1.1.2. Actuadores lineales

Dentro de estos actuadores, podremos encontrar un sin fin de transformaciones o

Los fabricantes suelen ofertar un nmero importante de

6 Actuacin y mando en sistemas electroneumticos

Figura 1.3. Actuador lineal de simple efecto.

Figura 1.4. Actuador lineal de doble efecto.

Actuacin y mando en sistemas electroneumticos 7

1.1.3. Unidades para la automatizacin

Es conocido el problema de la rotacin de conjuntos pistones sobre los actuadores

No deben confundirse los cilindros de vstagos paralelos

Figura 1.5. Cilindro de vstago paralelo. Simbologa.

En algunas ocasiones la simbologa puede identificar

8 Actuacin y mando en sistemas electroneumticos

La precisin que adquieren estas unidades las hacen

Cilindros de vstago hueco

Algunos actuadores neumticos presentan la ventaja de tener el vstago o eje

Figura 1.7. Cilindro de vstago hueco

Actuacin y mando en sistemas electroneumticos 9

La aplicacin de este tipo de actuadores permite y facilita el conexionado de

Al disponer el actuador de un vstago

Figura 1.8. Aplicacin de vaco mediante actuador de vstago hueco.

Como puede apreciarse, en los sistemas manipuladores puede trabajarse con

La tcnica del vaco

En los procesos de automatizacin neumtica, y en especial en aqullos

Figura 1.9. Ventosa simple y de fuelle. Por gentileza de FESTO Pneumatics.

10 Actuacin y mando en sistemas electroneumticos

Figura 1.10. Eyector de vaco.

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