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S.T.S Electrotechnique Sciences appliques llectrotechnique T.S.E.

1
TP numro...

NOM : ____________________________ prnom : __________________________________

Identifier les rgimes transitoires du 1er et 2nd ordre laide de PSIM v7

Ce TP ncessite un travail de prparation et de lecture des annexes.

Objectifs

Dterminer, thoriquement, les caractristiques des systmes du 1er ordre et du 2me ordre
Faire des essais de rponse indicielle par simulation avec PSIM
Retrouver sur la courbe les proprits relatives la rponse indicielle dun systme du premier ordre et du deuxime
ordre. (VOIR ANNEXES EN FIN DE TP)

Grille dvaluation

Les comptences dvelopper en sciences Les critres de performance.


appliques.
Barme de notation : 20 pts
Les comptences values dans ce TP. Le contenu spcifique ce TP
C02 : Choisir une solution technique
C03 : Analyser une solution technique
C06 : Respecter une procdure
C07 : Argumenter sur la solution technique retenue
C10 : Raliser les reprsentations graphiques
ncessaires
C17 : Mettre en uvre des moyens de
mesurage

C18 : Interprter des indications, des rsultats


de mesures et dessais
C19 : Identifier les paramtres de rglage
C20 : Rgler les paramtres
C24 : Suivre la ralisation
C33 : Animer une runion

Zone rserve aux remarques mises par le professeur au cours de la sance de TP :

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ESSAI 1

Le systme tudier est un moteur courant continu aimant permanent (excitation constante)
avec inductance d'induit et frottements ngligs.
L'entre du systme est la tension d'alimentation u (t) (chelon d'amplitude E en volt) et la sortie est la
vitesse de rotation (t) du moteur en rad/s.

Schma du systme

Moteur CC
Tension u
Vitesse
Schma de la partie lectrique
i
R
u e

Relations du moteur courant continu :

Couple lectromagntique Tem = k. I avec k = 1,114 V.rad-1.s


Force lectromotrice : e = k. avec = 2 n / 60
Tension dinduit : u = e + R.i

Units : Tem en Nm ; e en volt, en Rad.s-1, n en tr/mn

ETUDE THEORIQUE

1- Ecrire l'quation lectromcanique reliant u, R, i, k et (R est la rsistance d'induit).


Indication : Utiliser la loi des mailles et les relations du moteur courant continu.

2- Ecrire lquation mcanique reliant Tem, J et d/dt (J est le moment dinertie des parties tournantes)
Indication : utiliser le principe fondamental de la dynamique
En dduire lexpression de i en fonction de J, k et d/dt

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3- Combiner les quations du et du pour dterminer la relation donnant u en fonction de (quation diffrentielle).

4- Mettre lquation diffrentielle u =f ( ) sous la forme d


+ =
dt

Exprimer en fonction de R, J et k puis en fonction de E et k.

Lexpression de (t) (solution de l'quation diffrentielle) vaut (t) (1 e t / )

MANIPULATION

1- Dmarrer un nouveau fichier PSIM et charger le composant


ELEMENT> POWER > MOTOR DRIVE MODULE >DC MACHINE
Rgler le moteur avec les paramtres ci-dessous :
Ra= R = 0,5 ; J = 2 m2.kg (moment dinertie) ; La = 1mH ; Rf = 100
Lf = 1 H Vt = 200 V Ia = 50A n = 1500 tr/mn If = 1A

Alimenter le moteur avec 2 sources : DC Voltage source, Rgler l'alimentation du moteur


U (Tension dinduit) = E = 200 V et ue (Tension dinducteur) = 100 V.
Mesurer la vitesse ELEMENT> POWER > MECHANICALS LOADS >SPEED SENSOR
La sonde est placer sur larbre du moteur, le Gain vaut : 3.14/30 et on mesurera limage de la vitesse avec une VOLTAGE
PROBE sur la sortie tension de speed sensor )

2- Faire afficher la courbe "vitesse" de 0 8s.


(SIMULATE >SIMULATION CONTROL: TOTAL TIME 8 s ET TIME STEP 1, 6 ms)
Sauvegarder sur un document WORD

3- Mesurer, sur la courbe les valeurs de et . (voir annexe)

4- Comparer les mesures avec les valeurs thoriques de et .

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5- Mesurer, sur la courbe, le temps de monte tm ainsi que le temps de rponse tr5% .
Comparer le temps de rponse tr5% . En dduire une relation entre tr5% et .

6- Mesurer, sur la courbe les valeurs atteintes , 2, 3, 5. ( proprits en Annexe ). Vrifier par le calcul.

t= , = ...
t= 2 , =
t= 3 , =
t= 5 , =

ESSAI 2
ETUDE THEORIQUE

Soit le circuit ralisant un filtre passe-bas du 2ordre dont on veut tudier la rponse indicielle (schma ci-dessous) :

R L

i
ve vs
E C

ve(t) sera un chelon d'amplitude E.


La sortie du systme sera la tension vs aux bornes du condensateur C (tension de sortie du filtre).

Montrer que l'quation diffrentielle relative au systme (entre e(t) = E) scrit : d 2 vs d vs


LC + RC + vs =E
dt2 dt

Indication : Utiliser la loi des mailles et les relations tension-courant des diples lmentaires.

1 d 2 vs 2m d vs
Mettre l'quation sous la forme + + vs = vs ()
0 2 dt2 0 dt

Exprimer vs () ; 0 et m en fonction de R, L et C.

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On donne : R = 100 ; L = 100mH ; C = 100nF et E = 5V.


Calculer les valeurs de vs () ; 0 et m.

MANIPULATION

Raliser le montage avec les valeurs de composants de la question :

Enregistrer la rponse indicielle vs (t) de 0s 10ms.

Utiliser les curseurs pour dterminer


le temps de monte tm
le temps de rponse 5% tr5%
la pseudo priode T et en dduire la pseudo pulsation 0
le dpassement d.

(on pourra modifier les chelles suivant x ou la dure de simulation pour gagner en prcision)

Comparer 0 mesur avec 0 calcul la question.


Comparer le dpassement d mesur sur la courbe avec celui mesur sur un abaque (on utilisera la valeur de m calcul la
question).
Comparer le temps de rponse tr5% mesur sur la courbe avec celui mesur sur un abaque (on utilisera les valeurs de m et de
0 calculs la question).

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Calculer la valeur de R qui permettra d'avoir le temps de rponse minimal.


Enregistrer la rponse indicielle avec cette valeur de R et montrer qu'on a bien le temps de rponse minimal.

ESSAI 3 : Pour aller plus loin : Identifier un systme


Le systme est un moteur courant continu aimant permanent (frottements ngligs).
L'entre du systme sera la tension d'alimentation u (t) (chelon d'amplitude E) et la sortie sera la vitesse de rotation (t) du moteur.

tension vitesse
u Moteur
CC

Les paramtres du moteur sont la rsistance d'induit R, l'inductance d'induit L et la f.e.m. e = k.

Effectuer une simulation du systme avec Ra = 6 ; La = 800mH ; Rf =10 ;


LF = 0,001H; J = 1, 5.10-3m2.kg; Vf = 10 V; Ia = 0, 83 A, n= 24 tr/mn If = 0, 4 A

On note k = 2V.rad-1.s

Alimenter le moteur avec 2 sources DC Voltage source, Rgler l'alimentation du moteur


U (Tension dinduit) = E = 5 V et ue (Tension dinducteur) = 4 V.

Enregistrer la rponse indicielle (t) de 0 1s.

Identifier le systme et dterminer ses caractristiques principales selon lordre. (voir en annexe)

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ANNEXE : Systme du 1 ordre

Dfinition

Un systme du 1ordre d'entre e(t) et de sortie s(t) sera rgit par une quation diffrentielle du 1 ordre coefficients constants :

+ s = f(t)
f(t) est proportionnel au signal d'entre (impulsion, chelon ...) et est une constante qui caractrise le systme (constante de temps)
La solution gnrale de l'quation est

s(t) A B.e t /
Les constantes A et B seront dtermines en considrant s(0) et s().

Proprits de la courbe de rponse un chelon (1 ordre)


Courbe gnrale s(t) de rponse un chelon d'un systme du 1ordre

s(t)
Tangente l'origine Asymptote horizontale

s
0,99S
0,95S
0,86S

63%de s 0,63S

t
0
0

La courbe s(t) possde les proprits importantes ci-dessous :


- L'asymptote horizontale a pour ordonne S lim s(t).
t

- L'asymptote horizontale coupe la tangente l'origine l'instant t =

- A l'instant t = , s(t) atteint 63% de sa valeur finale S

- Aux instants t = 2, 3 et 5 la sortie s (t) atteint 86%, 95% et 98% de S.

Temps de monte : Le temps de monte tm est le temps que met la grandeur de sortie s(t)
pour passer de 10% 90% de la valeur finale S .

Temps de rponse 5% : Le temps de rponse 5% tr5% est le temps au bout duquel la


grandeur de sortie s(t) atteint 95% de sa valeur finale S.

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ANNEXE : Systme du 2 ordre

Dfinition (limite au cas de la rponse un chelon)

Un systme du 2ordre d'entre e (t) et de sortie s (t) sera rgit par une quation diffrentielle du 2ordre coefficients
constants :
1 d2s 2m d s
+ + s = f(t)
02 dt2 0 dt

f (t) est proportionnel au signal d'entre e (t) et on aura f (t) = s () si le systme est stable (plus de variations lorsque
t+).
0 est une constante qui caractrise la pulsation d'oscillation propre du systme (pulsation propre).
m est une constante qui caractrise l'amortissement du systme (coefficient d'amortissement m > 0).

La solution gnrale de l'quation dpend de la valeur de m.

m > 1 (rponse non oscillante


s(t) (2ordre pour m>1)

s 100%
0,95s 9
95%

t
0
0 tr5%
m < 1 (rponse oscillante amortie

s(t) Rponse indicielle s(t) Rponse indicielle


(2ordre m = 0,1) (2ordre m = 0,3)

s s

0 t 0 t
0 0
s(t) Rponse indicielle
s(t) Rponse indicielle
(2ordre m = 0,99)
(2ordre m = 0,7)

s s

m=0,7 meilleur temps
de rponse 5%
t 0
0 0

m = 1 (rgime intermdiaire) s(t) Rponse indicielle


(2ordre m = 1)

0 t
0

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Proprits de la courbe de rponse un chelon (2 ordre avec m < 1)

Le graphe ci-dessous reprsente la rponse un chelon d'un systme du 2 ordre avec m < 1.

s (t)
Smax

105%
S() 100%
95%
90%

10% t
tm tr5%

Proprits de la courbe :
SMAX - S
D=
Le maximum de la courbe S max permet de dfinir le dpassement :
S

Le dpassement d ne dpend que de la valeur de m et vaut : - . m


1-m2
d=e

L'abaque ci-dessous reprsente les variations du dpassement d en fonction de lamortissement m (les deux axes sont en
coordonnes logarithmiques):

d
1

-
- m
0,1
d = e 1-
1-m

0,01
m
0,01 0,1 1

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Temps de rponse 5%

Le temps de rponse 5% tr5% est le temps au bout duquel la grandeur de sortie s(t) reste comprise entre 95% et
105% de sa valeur finale S .

tr5% dpend de m et de 0 ; il n'existe pas de relation simple comme dans le cas du dpassement.
L'abaque ci-dessous permet de trouver une valeur approche de tr5% (attention, il faut multiplier la valeur trouve en
ordonne par 2/0 pour avoir tr5%) :

10
tr5
r5%
2
o

0,44

0,1 m
0,1 0,7 1 10

On constate sur le graphe que tr5% est minimal pour m = 0,7 et sa valeur est
2
Tr5% =0,44
0

Temps de monte :

Le temps de montetm est le temps que met la grandeur de sortie s(t) pour passer de 10% 90% de la valeur finale S .
Dpassement:

tm se mesure directement sur la courbe s(t).


Le temps de monte caractrise la vitesse de variation de la grandeur de sortie ds le dbut de l'excitation (chelon en
entre).

Pseudo-Priode T et Pseudo-Pulsation 0

La pseudo-priode T reprsente la priode de loscillation.

On calcule la pseudo pulsation par la relation 0 = (2) / T

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