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Mcanique Gnrale ISET Nabeul

PLAN DE LECON

TORSEUR

Objectifs spcifiques :
A la fin de la sance ltudiant doit tre capable de :
Comprendre la notion de torseur et ses applications en Mcanique
Pr requis :
Ltudiant est suppos connatre :
Les outils mathmatiques.
Programme de Bac Technique.
Notion de vecteur et ses proprits
Auditeurs :
Etudiants des I.S.E.T.
Profil : Gnie Mcanique.
Option : Tronc commun.
Niveau : L1S1.
Dure : Une sance de 1h : 30
Evaluation : - Formative au cours de la sance et TD N2
- Sommative : Test dvaluation.
Matriels didactiques et mthodologie :
Tableau
Mthode interrogative

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Chap.1 Torseurs

I. Dfinition :
Un torseur est un outil mathmatique privilgi de la mcanique .Il sert caractriser une
action mcanique, reprsenter le mouvement dun solide .

Notation : { }P
Le torseur est lensemble de deux vecteurs appels lments de rduction :
Rsultante du torseur.
Moment du torseur.

n
v i

R
{ }P = i=n1
=
PA v i MP (R)P
i=1
P

Le torseur est gnralement prsent, dans un repre orthonorm direct, sous la


forme.
X L
R = Xx + Yy + Zz
{ }P = Y
M tel que
Z MP (R) = Lx + My + Ny
N P

Le moment du torseur doit vrifier la relation du transport.


Le torseur peut tre associ tout (ou un ensemble de) vecteur(s).

II. Proprits :
1.Equivalence des torseurs :

R1 = R 2
{1}P = { 2 }P
MP (R1 ) = MP (R 2 )
Si deux torseurs quivalents en un point alors sont quivalents en tout points de lespace
2.Addition de deux torseurs :

R = R1 + R 2
{1}P + { 2 }P = {}P
MP (R) = MP (R1 ) + MP (R 2 )
3.Somme des torseurs :

R = Ri
{1}P + { 2 }P + ... + { n }P = { }P i=1
n
MP (R) = MP (R i )
i=1

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4.Multiplication par un scalaire :


a R
a { }P =
a MP (R)P

5.Comoment de deux torseurs :



{1}P .{ 2 }P = R1 MP (R 2 ) + R 2 MP (R1 ) : un scalaire
Remarque :

Par dfinition, on peut calculer un torseur en deux points A et B ; on obtient :

R R
{ }A = et { } =
B
(Seule le moment est diffrent)
M
A A M A
B

(A,B) M (B) = M (A) + R AB

La rsultante du torseur est indpendante du point o est dfini un torseur

III. Cas particulier de torseurs :


Torseur nul : Rsultante et moment nuls.
0 0
0
{0}P = = 0 0 Ce type de torseur est nul en tout point.
0P 0 0
P

Torseur couple : Rsultante nulle et moment non nul.


0 L
0
{ C }P = = 0 M MP = cons tan te p l' espace ( )
M P P
0 N P

Torseur glisseur :
Est un torseur admettant une rsultante gnrale non nul et au moins un point ou le moment
sannule

X 0
R
{ }g P = = Y 0 avec P au support de R ().
0 Z 0
P

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IV. Dcomposition de torseur :



R
{ }P =
M P (R)
Soit
R+0 R 0
{ }P = = + : Torseur glisseur + Torseur couple
0 + M P (R) 0 P M P (R) P

Tout torseur est dcomposable en un torseur glisseur et un torseur couple.

V. Invariants dun torseur :


6.Invariant vectorielle :

P la rsultante dun torseur invariant

7.Invariant scalaire :


I = R . M p (R ) P

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PLAN DE LECON

STATIQUES DES SOLIDES

Objectifs spcifiques :
A la fin de la sance ltudiant doit tre capable de :

Modliser les mcanismes et les actions mcaniques

Appliquer le Principe Fondamentale de la Statique

Pr requis :
Ltudiant est suppos connatre :
Les outils mathmatiques.
Programme de Bac Technique.
Notion de torseur et ses proprits
Auditeurs :
Etudiants des I.S.E.T.
Profil : Gnie Mcanique.
Option : Tronc commun.
Niveau : 1.
Dure : Trois sances de 1h : 30
Evaluation : - Formative au cours de la sance et TD N2
- Sommative : Test dvaluation.
Matriels didactiques et mthodologie :
Tableau
Mthode inductive
Polycopis
Transparents

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Chap.2 Statiques des solides rigides

I. Dfinition :
La statique pour objet la rsolution des problmes relatifs lquilibre des systmes
matriels indformables (solides rigides). Solide en quilibre : au repos ou en mouvement
uniforme ( = 0).

II . Action mcanique :
On appelle action mcanique toute cause capable de :
Mettre en mouvement un solide (mettre un solide au repos)
Arrter le mouvement dun solide (crer ou modifier un mouvement)
Dformer un solide.

On distingue deux types dactions mcaniques :


La force.
Le moment dune force.

Exemples :

Laction de la charge allonge le Laction de lhomme arrte le Laction de la charge fait tourner
ressort. chariot. le bras.

1. La force :

La force est une action mcanique qui est responsable dun mouvement de translation dun
solide.

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Caractristiques :
Point dapplication
Direction ou support
Sens
Intensit ou module (N).

2. Nature dune force :

Il existe deux types de force :


Force de contact : corps en contact : ponctuel, linaire, plan, Charge repartie (linaire
ou surfacique)
Force distance : attraction terrestre, force lectrostatique, magntique

3. Forces extrieures et forces intrieures :

Elles dpendent de lensemble considr, cest dire du systme isol.

Exemple :

On isole lensemble (2-3)


1 * forces extrieures F1/3 ; F0/3 ; P2 ; P3
* forces intrieures F2/3 ; F3/2
2

0 2

4. Forces directement opposes :


Deux forces sont directement
Opposes si elles ont :
A F1 F2 B Mme support
Mme module
Sens contraire.
F2

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5. Actions mutuelles ou rciproques :

Lorsquun solide (A) exerce une action sur un solide (B), le solide (B) exerce une action sur le
solide (A).
Action
A B
Raction
A B
Les actions sont appeles des actions mutuelles, elles sont directement opposes.
R

G Fs/f Ff/s Fil

6. Le moment dune force par rapport un point :

Le moment dune force F est la cause dun ventuel mouvement de rotation.


0 ( F )

0 ( F ) = OA F
F
M0 ( F ) = F . d
d A
P

Le moment dune force est exprim en mN.

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7. Efforts sur les dents dengrenages

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III. TORSEURS DES ACTIONS MECANIQUES :

On peut modliser toute action mcanique par un torseur.

Soit : 0, A deux point de lespace.


z
Rsultante du torseur Fz
Fx Mx
F F F
{ }0 = = Fy My
0 ( F )0 OA F 0 Fz Mz Fy
0 y
Fx
Moment du torseur x

Il existe 2 types de torseurs particuliers

1. Torseur glisseur :

Le torseur glisseur est un torseur dont le moment est nul, Il garde sa forme sur la droite

R
daction de la force R : { }0 =
0 0

2.Torseur couple :

Le torseur couple est un torseur dont la rsultante est nulle, Il garde sa forme en tout point de

0
lespace : {}0 =
0 0

IV. Torseurs des actions mcaniques des liaisons usuelles (sans frottement):
L'ensemble des actions mcaniques qui s'exercent l'intrieur d'une liaison peut tre
reprsent par un torseur rsultant exprim au centre de la liaison. (Voir tableau des liaisons
usuelles)

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TYPE DE LIAISON SYMBOLE EXEMPLE

Y
Liaison ponctuelle (-1)
0 0 1 X
{ 1/2 }0 = Y 0
0 0 2
0
Z
Le torseur garde cette forme dans le plan (X, Z)

Liaison appui linaire rectiligne (-2)


Y
0 0
{1/2 }0 = Y 0 0 X
0 N
0
Z
Le torseur garde cette forme dans le plan (X, Z)

Y
Liaison linaire annulaire (-2)
X 0
{ 1/2 }0 = Y 0 0 X
0 0
0
Z
Le torseur possde cette forme uniquement au
point 0.

Liaison appui plan (-3)


Y
0 L
0 X
{1/2 }0 = Y 0
0 N
0
Le torseur garde cette forme dans le plan (X, Z)
Z

Liaison rotule (-3) Y


X 0
{1/2 }0 = Y 0 0 X
Z 0
0
Le torseur possde cette forme uniquement au
point0. Z

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Y
Liaison pivot glissant (-4)

0 0
0 X
{1/2 }0 = Y M
Z N
0
Le torseur garde cette forme sur l'axe X Z

Liaison pivot (-5) Y

X 0
0 X
{1/2 }0 = Y M
Z N
0
Le torseur garde cette forme sur l'axe X Z

Y
Liaison hlicodale (-5)

X L
0 X
{1/2 }0 = Y M avec X = K . L
Z N
0
Le torseur garde cette forme sur laxe X Z

Y
Liaison glissire (-5)

X L 0 X
{1/2 }0 = Y M
0 N
0
Le torseur garde cette forme en tout point de
l'espace. Z

Y
Liaison encastrement (-6)

X L 0 X
{1/2 }0 = Y M
Z N
0
Le torseur garde cette forme en tout point de Z
l'espace.

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V. PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA STATIQUE (P.F.S) :



Un solide en quilibre sous laction de n forces extrieures F1 , F2 , F3 ... reste en
quilibre si :
n
La somme vectorielle des n forces est nulle F i = 0
i= 1

Le moment rsultant des n forces en un point quelconque de lespace est nul.


n
i =1
M 0 ( Fi ) = 0

Cest aussi la somme des torseurs associs aux n forces en un point 0 quelconque de lespace
est nulle.

VI. METHODE DE RESOLUTION :

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