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Rgulation

Principes fondamentaux et astuces pour le praticien


Manfred Schleicher

Avant-propos
La rgulation est un des composants lmentaires des techniques d'automatisation modernes et
constitue un composant cl de l'industrie. Malgr tout elle a souvent la rputation d'tre trs tho-
rique et tourne vers les mathmatiques. Cette brochure se concentre trs fortement sur des as-
pects pratiques de la rgulation.
Cette brochure ne veut pas tre un livre de cours scientifique mais elle se veut adapte au lecteur
et dlibrment dbarrasse des passages thoriques inutiles ; elle se concentre sur : comment
dfinir les systmes asservis, comment dterminer les paramtres de rgulation et comment opti-
miser les rgulateurs. Cette brochure repose sur une exprience de plus de vingt ans de l'auteur en
tant que formateur en mesure et rgulation. Dans ses descriptions, l'auteur donne des trucs et as-
tuces toujours pratiques, issus de cas de mise en service concrets.
L'utilisation des appareils JUMO est au coeur de cette brochure, mme si son contenu est univer-
sel. L'entreprise dispose d'une exprience de plusieurs dizaines d'annes dans la conception et la
production d'appareils de rgulation. Sa vaste gamme de produits s'tend des rgulateurs une
voie jusqu'aux solutions compltes d'automatisation. Ces appareils sont prsents tout autour du
globe dans de nombreuses applications.
La brochure "Rgulation Principes fondamentaux et astuces pour le praticien" jouit, depuis des
annes, d'une grande popularit auprs des utilisateurs de diverses branches et des tudiants de
cette spcialit. Cette rdition a t compltement retravaille et tendue, elle offre ainsi un expo-
s approfondi sur l'ensemble de ce thme.

Sminaires JUMO sur la mesure et la rgulation


JUMO propose des sminaires sur la rgulation o l'accent est mis sur la pratique (http://semi-
nare.jumo.info).

Nous esprons que vous aurez du plaisir lire cette brochure et que vous en tirerez profit. Nhsi-
tez pas nous envoyer vos suggestions pour la prochaine dition.

Fulda, octobre 2014

Manfred Schleicher

Remarque :
cette brochure a t crite en notre me et conscience. Nous nassumons pas la responsabilit
dventuelles erreurs. Dans tous les cas, les notices de mise en service des appareils concerns
prvalent.
JUMO GmbH & Co. KG
Moritz-Juchheim-Strae 1
36039 Fulda, Allemagne
Tlphone : +49 661 6003-396
Tlcopie : +49 661 6003-500
E-Mail : manfred.schleicher@jumo.net
Internet : www.jumo.net

Reproduction autorise avec mention de la source


Rfrence article : 00363187
Numro de brochure : FAS 525
Date d'impression : 10/2014
Sommaire
1 Notions fondamentales et vue d'ensemble ................................... 7
1.1 Boucle de rgulation ferme ............................................................................. 7
1.2 Commander mode manuel .............................................................................. 8
1.3 Comportement d'une rgulation ....................................................................... 9
1.4 Acquisition de la valeur relle .......................................................................... 10
1.4.1 Cadence de scrutation ....................................................................................... 10
1.4.2 Entres universelles des rgulateurs compacts JUMO ...................................... 10
1.4.3 Entres pour des grandeurs lectrochimiques ................................................... 13
1.5 Types de sortie des rgulateurs compacts JUMO ........................................ 14
1.5.1 Sortie continue .................................................................................................... 14
1.5.2 Types de sorties binaires .................................................................................... 15
1.6 Vue d'ensemble des types de rgulateurs ..................................................... 17

2 Systme asservi ............................................................................. 19


2.1 Gnralits sur le systme asservi ................................................................. 19
2.2 Systmes avec ou sans compensation .......................................................... 20
2.2.1 Systmes avec compensation ............................................................................ 20
2.2.2 Systmes sans compensation ............................................................................ 21
2.3 Systmes (ou fractions de systmes)
avec comportement de type proportionnel, temps mort et retard .............. 23
2.3.1 Systme avec comportement de type proportionnel ......................................... 23
2.3.2 Systmes avec temps mort ................................................................................ 24
2.3.3 Systmes avec retard ......................................................................................... 26
2.4 Analyse de la rponse un chelon pour des systmes
avec au moins deux retards et un temps mort .............................................. 29

3 Composantes PID et paramtres de rgulation .......................... 31


3.1 Rgulateur P ...................................................................................................... 31
3.1.1 Bande proportionnelle ........................................................................................ 32
3.2 Rgulateur I ....................................................................................................... 37
3.3 Rgulateur PI ..................................................................................................... 40
3.4 Rgulateur PD ................................................................................................... 43
3.4.1 Composante D pratique lment DT1 .............................................................................. 47
3.5 Rgulateur PID .................................................................................................. 49
3.5.1 Synoptique du rgulateur PID ............................................................................ 50

Rgulation Principes fondamentaux et astuces pour le praticien


Sommaire
4 Optimisation des rgulateurs/
Choix de la structure de rgulation .............................................. 51
4.1 Informations gnrales .................................................................................... 51
4.2 Comportement pilote/Comportement en cas de perturbation .................... 51
4.3 Procdure doptimisation ................................................................................. 52
4.3.1 Mthode des oscillations suivant Ziegler et Nichols .......................................... 52
4.3.2 Mthode daprs la rponse un chelon du systme
suivant Chien, Hrones et Reswick ...................................................................... 53
4.3.3 Mthode d'aprs la vitesse de monte .............................................................. 55
4.3.4 Mthode empirique pour dterminer les paramtres de rgulation ................... 57
4.4 Auto-optimisation dans les rgulateurs compacts JUMO ........................... 58
4.4.1 Procdure suivant la mthode des oscillations .................................................. 58
4.4.2 Procdure suivant la rponse un chelon ....................................................... 59
4.4.3 Informations complmentaires sur les procdures d'optimisation ..................... 61
4.5 Contrle du rglage du rgulateur pour une structure PID .......................... 63
4.6 Guide de slection des structures de rgulation
pour les diffrents grandeur rgles ............................................................... 65

5 Rgulateurs avec des sorties binaires ......................................... 67


5.1 Rgulateur deux plages ................................................................................ 67
5.1.1 Rgulateur 2 plages avec sortie impulsions modules en longueur ............ 67
5.1.2 Rgulateur 2 plages avec sortie impulsions modules en frquence .......... 69
5.1.3 Dure d'activation minimale pour rgulateur deux plages sortie
impulsions modules en longueur ou frquence ............................................. 70
5.1.4 Cas particulier des rgulateurs deux plages sortie discontinue ................... 71
5.2 Rgulateur trois plages ................................................................................. 74
5.2.1 cart entre les contacts ...................................................................................... 75
5.3 Rgulateurs pour piloter des actionneurs moteur ..................................... 77
5.3.1 Positionneur ........................................................................................................ 78
5.3.2 Rgulateur trois plages pas pas ................................................................... 79
5.3.3 Informations complmentaires sur les positionneurs et les rgulateurs
trois plages pas pas ...................................................................................... 81

6 Circuits de rgulation spciaux .................................................... 83


6.1 Charge de base ................................................................................................. 83
6.2 Commande deux tages d'actionneurs ....................................................... 84
6.3 Mode split range ............................................................................................... 86
6.4 Maintenir constantes les grandeurs perturbatrices ...................................... 87

Rgulation Principes fondamentaux et astuces pour le praticien


Sommaire
6.5 Verrouillage de la grandeur perturbatrice ...................................................... 88
6.5.1 Activation additive de la grandeur perturbatrice ................................................ 88
6.5.2 Activation multiplicative de la grandeur perturbatrice ........................................ 89
6.6 Rgulation en cascade ..................................................................................... 91
6.7 Rgulation de rapport ...................................................................................... 94

7 Autres fonctions des rgulateurs JUMO ...................................... 95


7.1 Autres rglages d'un rgulateur JUMO relatifs la fonction
de rgulation ..................................................................................................... 95
7.2 Fonction Rampe ................................................................................................ 97
7.3 Fonction Programmateur ................................................................................. 98
7.4 Surveillance de valeur limite ............................................................................ 99
7.5 Fonctions binaires .......................................................................................... 101
7.6 Startup et fonction de diagnostic .................................................................. 103
7.7 Enregistrement ................................................................................................ 105
7.8 Fonctions mathmatiques et logiques ......................................................... 106
7.9 Interfaces ......................................................................................................... 107

Abrviations utilises ................................................................... 113

Rgulation Principes fondamentaux et astuces pour le praticien


Sommaire

Rgulation Principes fondamentaux et astuces pour le praticien


1 Notions fondamentales et vue d'ensemble
1.1 Boucle de rgulation ferme
La boucle de rgulation ferme est compose dun systme asservi, dun rgulateur et dun
actionneur :

nergie
z

w systme
y
R
rgulateur
x
y

organe de commande capteur

Figure 1 : Boucle de rgulation ferme

Systme asservi
Le systme asservi est la partie de linstallation dans laquelle la grandeur rgle (x) doit tre main-
tenue constante. Nous prenons comme exemple un four chauff au gaz (figure 1). La grandeur r-
gle, ou valeur relle, est la temprature l'intrieur du four. Dans les process industriels, on la me-
sure gnralement avec une sonde rsistance ou un thermocouple. Les thermomtres lec-
triques peuvent tre raccords directement au rgulateur et le rgulateur dtermine la temprature
partir de la rsistance ou la tension mesure. La valeur relle est influence par le taux de modu-
lation (y) . Dans notre exemple, il s'agit du flux de gaz.
Actionneur
Dans la plupart des cas, le rgulateur ne peut pas influencer directement le taux de modulation,
cest pour cette raison quon utilise un actionneur. L'actionneur est pilot avec le taux de modula-
tion du rgulateur, qui varie normalement entre 0 et 100 %. Dans notre exemple (figure 1), on utilise
une vanne proportionnelle comme actionneur. Si le rgulateur dlivre un taux de modulation de
100 %, la quantit maximale de gaz arrive dans le systme asservi. Si le taux de modulation du r-
gulateur est de 50 %, environ la moiti de cette quantit de gaz est introduite dans le systme. Le
taux de modulation du rgulateur yR donne grosso modo un pourcentage de la puissance maxi-
male possible et reprsente pour le technicien rgleur une grandeur plus importante que le taux de
modulation y.
Rgulateur
Grce son taux de modulation, le rgulateur amne la valeur relle la consigne (w) rgle sur le
rgulateur. La diffrence entre consigne et valeur relle (w - x) est appele cart de rglage e.
Si une grandeur perturbatrice z varie, la grandeur rgle est influence de manire indsirable.
Pour en savoir plus sur les grandeurs perturbatrices, voir le chapitre 2 "Systme asservi".

JUMO, FAS 525, dition 2014-10 1 Notions fondamentales et vue d'ensemble 7


1 Notions fondamentales et vue d'ensemble
La figure 2 montre lcran dun rgulateur JUMO DICON touch avec la valeur relle, la consigne et
le taux de modulation du rgulateur.

Figure 2 : Ecran du rgulateur JUMO DICON touch

1.2 Commander mode manuel


En mode dit automatique, le rgulateur rgule la valeur relle en fonction de la consigne, de la ma-
nire dcrite. Les rgulateurs compacts modernes permettent en plus la commande manuelle de
l'actionneur : en mode dit manuel, le taux de modulation du rgulateur dfini est appliqu manuel-
lement. Le taux de modulation du rgulateur agit sur la puissance mise disposition par l'action-
neur et finalement sur la valeur relle qui dpend de l'installation. En mode manuel, l'actionneur
et donc galement la valeur relle sont commands, la rgulation est sans effet.

8 1 Notions fondamentales et vue d'ensemble JUMO, FAS 525, dition 2014-10


1 Notions fondamentales et vue d'ensemble
1.3 Comportement d'une rgulation
Dans la plupart des applications, les rgulateurs compacts travaillent en rgulateur PID. L'intensit
des composantes est adapte chaque systme asservi. C'est possible en modifiant les para-
mtres de rgulation : Xp (bande proportionnelle), Tn (temps d'intgrale) et Tv (temps de drive).

+/-  x
X max
w2

w1

Tan

Ta

t0 t

Figure 3 : Critres de qualit de la rgulation

La figure 3 montre le comportement possible d'une rgulation suite une variation de la consigne
sous forme d'un chelon. Pour mesurer la qualit de la rgulation, on peut recourir aux grandeurs
suivantes : le temps de monte (Tan) qui dsigne le temps qui scoule jusqu ce que la valeur
relle atteigne pour la premire fois la consigne aprs application de l'chelon. Autour de la
consigne, on peut dfinir une bande (+/- x) dont la largeur dpend des exigences de rgulation.
La dure pendant laquelle la valeur relle se trouve en permamence dans cette bande est appele-
temps d'tablissement (Ta).
Si l'application dune nouvelle consigne provoque des oscillations, on appelle dpassement (Xmax)
lcart maximal entre la valeur relle et la consigne.
La qualit de la rgulation est d'autant plus leve que les valeurs de Tan, Ta et Xmax sont petites.

JUMO, FAS 525, dition 2014-10 1 Notions fondamentales et vue d'ensemble 9


1 Notions fondamentales et vue d'ensemble
1.4 Acquisition de la valeur relle

1.4.1 Cadence de scrutation


Les rgulateurs compacts modernes contiennent des microprocesseurs qui ont besoin de temps
pour calculer. La valeur mesure est acquise par un capteur et traite en interne, ensuite le taux de
modulation est dlivr. Aprs la mise jour de la sortie, le signal dentre est nouveau lu. La du-
re entre deux lectures du signal dentre est appele cadence de scrutation.
Les cadences de scrutation typiques des rgulateurs JUMO se situent entre 50 et 250 ms. Pour la
plupart des rgulations de process, 250 ms suffisent. Les process trs rapides (par ex. la rgula-
tion de pression de presses) imposent une cadence de scrutation plus soutenue.

1.4.2 Entres universelles des rgulateurs compacts JUMO


Dans la plupart des cas, les rgulateurs compacts JUMO disposent d'entres analogiques univer-
selles. Le capteur d'acquisition de la valeur relle entre autres est raccord l'une de ces entres.
Pour la mesure et la rgulation, les signaux dits normaliss servent transmettre la mesure. On
utilise en priorit le signal en courant de 4 20 mA, il y a galement les signaux de 0 20 mA,
de 2 10 V et de 0 10 V. La figure 4 montre la transmission d'une mesure de pression via un si-
gnal de 4 20 mA :

Bloc d'alimentation 24 V

4 20 mA ou 0 10 bar

Figure 4 : Exemple de transmission d'un signal l'aide d'un signal normalis de


4 20 mA

Le convertisseur de pression reprsent mesure une pression relative comprise entre 0 et 10 bar et
la dlivre via un signal analogique compris entre 4 et 20 mA. L'entre universelle du rgulateur est
rgle sur 4 20 mA et son chelle sur 0 10 bar. La mesure de pression est disponible dans le
rgulateur et tous les rglages se rapporte l'unit (bar) et son chelle. Le bloc d'alimentation four-
nit la tension d'alimentation du convertisseur de pression.

10 1 Notions fondamentales et vue d'ensemble JUMO, FAS 525, dition 2014-10


1 Notions fondamentales et vue d'ensemble
Les rgulateurs compacts JUMO sont trs rpandus dans le domaine de la rgulation de tempra-
ture, ces appareils permettent le raccordement direct de sondes rsistance.

Figure 5 : Sonde rsistance sur rgulateur compact, type JUMO DICON touch

Il faut rgler l'entre universelle du rgulateur sur sonde rsistance (en montage 2 fils) et indiquer
la linarisation correspondante (Pt100, Pt1000, etc.). A l'aide de la linarisation, le rgulateur dter-
mine partir de la valeur de rsistance mesure la temprature prsente sur la sonde rsistance.
Le montage 3 fils est un standard dans l'industrie ; dans de nombreux cas, il est galement pos-
sible de raccorder des sondes rsistance en montage 4 fils.

Figure 6 : Sondes rsistance pour l'industrie agroalimentaire et


reprsentation schmatique des montages 3 et 4 fils

JUMO, FAS 525, dition 2014-10 1 Notions fondamentales et vue d'ensemble 11


1 Notions fondamentales et vue d'ensemble
La principale raison qui pousse utiliser des thermocouples est une temprature relativement
leve (typiquement suprieure 600 C). L'entre universelle des rgulateurs compacts JUMO
offre galement la possibilit de raccorder ce type de thermomtre :

Figure 7 : Thermocouple avec bride coulissante et reprsentation schmatique du


thermocouple

Il faut rgler l'entre universelle du rgulateur sur thermocouple et indiquer la linarisation corres-
pondante (par ex. NiCr-Ni (type K)). A partir de la tension thermolectrique mesure, le rgulateur
dtermine l'aide de la linarisation la temprature prsente sur le thermocouple.

Le retour d'information sur la position des actionneurs comme les vannes, les clapets etc. peut
passer par ce qu'on appelle un potentiomtre. Les lments sont intgrs l'actionneur et le cur-
seur est dplac en fonction de la position :

Fin

Curseur

Dbut

Figure 8 : Vrin de la socit ARI Armaturen avec raccordement au rgulateur com-


pact JUMO DICON touch de la recopie du taux de modulation

12 1 Notions fondamentales et vue d'ensemble JUMO, FAS 525, dition 2014-10


1 Notions fondamentales et vue d'ensemble
Il faut rgler l'entre universelle du rgulateur sur potentiomtre et indiquer les valeurs affiches
pour "curseur = position dbut" et "curseur = position fin", gnralement 0 100 (%).

1.4.3 Entres pour des grandeurs lectrochimiques


JUMO dispose d'une exprience sur des dizaines d'anne dans la production de capteurs lectro-
chimiques. Les capteurs de pH, potentiel redox, conductivit par conduction et induction peuvent
tre raccords directement aux convertisseurs de mesure et rgulateurs JUMO pour les analyses
physico-chimiques.

Capteur de conductivit
par conduction
4 lectrodes

lectrodes lectrodes Capteur de conductivit inductif


combines combines
pH redox

Figure 9 : Capteurs pour pH, potentiel redox et conductivit lectrolytique (par


conduction et induction)

JUMO, FAS 525, dition 2014-10 1 Notions fondamentales et vue d'ensemble 13


1 Notions fondamentales et vue d'ensemble
1.5 Types de sortie des rgulateurs compacts JUMO
Le choix de l'actionneur adapt est effectu en fonction du systme asservi prsent, de la qualit
de rgulation et de la disponibilit ncessaires. L'actionneur son tour ncessite un certain signal
de commande dlivr par le rgulateur. Les rgulateurs JUMO proposent en matire de sorties les
possibilits suivantes :

1.5.1 Sortie continue


Les actionneurs continus font varier le taux de modulation de manire continue en fonction du taux
de modulation du rgulateur.
Voici des exemples :
Convertisseur de frquence pour commander la vitesse de rotation d'un moteur asynchrone
Vanne proportionnelle pour faire varier un dbit
Variateur de puissance thyristors pour piloter la puissance lectrique
La commande des actionneurs est effectue l'aide de signaux normaliss (chapitre 1.4.2 "En-
tres universelles des rgulateurs compacts JUMO") via une sortie continue.

4 20 mA/
0 5 kW

0 100 %/
4 20 mA

Figure 10 : Rgulateur compact JUMO dTRON 304, variateur de puissance thyristors


JUMO TYA 201 et lment de chauffage

Le rgulateur (figure 10) dlivre le taux de modulation du rgulateur sous forme d'un signal
4 20 mA. Le variateur de puissance thyristors fait varier la puissance dlivre l'lment de
chauffage, proportionnellement au signal en courant.

14 1 Notions fondamentales et vue d'ensemble JUMO, FAS 525, dition 2014-10


1 Notions fondamentales et vue d'ensemble
1.5.2 Types de sorties binaires
Les rgulateurs compacts JUMO sont trs bien adapts la rgulation des grandeurs physiques
les plus diverses. Les composants dans le domaine de la rgulation de temprature sont particu-
lirement rpandus. Pour rguler ces grandeurs, on utilise souvent des sorties binaires. On peut
utiliser ce type de sortie partout o le systme asservi lisse, grce son inertie, l'nergie applique
par -coup.
Parmi les sorties binaires, la sortie relais est un classique. Elle est propose en contact de travail
ou contact inverseur. La sortie mcanique est utilise pour commander une frquence de com-
mutation faible (contacteur de puissance, lectrovanne etc).

AC 230 V AC 230 V

Rgulateur
Relais

Agrgat

N N

Figure 11 : Contact de travail pour la commande d'un relais

L'utilisation des sorties relais impose de prendre en compte la dure de vie des contacts. Par
exemple, il faut extraire des caractristiques techniques d'un rgulateur compact les informations
suivantes sur le contact de commutation : dure de vie du contact 350.000 commutations la
charge nominale ou 750.000 commutations 1 A. La frquence de commutation ncessaire est
d'autant plus leve que le comportement dans le temps d'un process est rapide.

Pour une frquence de commutation plus leve et la commutation d'une tension alternative (!), on
utilise des relais statiques ou des triacs :

Figure 12 : Reprsentation schmatique d'un relais statique ou d'un triac

L'lment est compos de deux thyristors montage anti-parallle et commute les tensions alter-
natives quasiment sans usure.

JUMO, FAS 525, dition 2014-10 1 Notions fondamentales et vue d'ensemble 15


1 Notions fondamentales et vue d'ensemble
Les sorties numriques (par ex. 0 12 V) sont utilises pour piloter des actionneurs avec une ten-
sion continue et un besoin de courant faible. L'utilisation typique est le pilotage de sectionneurs de
puissance thyristors pour alimenter des lments de chauffage avec de l'nergie lectrique :

Sectionneur de puissance
Rgulateur thyristor AC 230 V

lment
de chauffage

Figure 13 : Pilotage d'un sectionneur de puissance thyristor via la sortie logique d'un
rgulateur

Pour ajouter un acide, une base ou du chlore par ex., on utilise des pompes de dosage. Les action-
neurs disposent souvent d'une entre de type impulsion qu'il est gnralement possible de piloter
avec une sortie relais. Comme la frquence de commutation est gnralement leve, on utilise
des relais dits PhotoMOS :

Figure 14 : Reprsentation symbolique d'un relais PhotoMOS

Les relais PhotoMOS permettent de commuter sans usure et potentiel flottant des tensions
continues et alternatives (sparation des potentiels entre le rgulateur et les pompes de dosage).

16 1 Notions fondamentales et vue d'ensemble JUMO, FAS 525, dition 2014-10


1 Notions fondamentales et vue d'ensemble
1.6 Vue d'ensemble des types de rgulateurs
Les rgulateurs JUMO permettent de raliser les types de rgulateurs suivants :

Les rgulateurs sortie continue pilotent des actionneurs continus via une sortie continue. Les
rgulateurs font varier leur signal de sortie (gnralement 4 20 mA) proportionnellement au taux
de modulation.

w Actionneur
0 100 %/
4 20 mA
x 0 100 % 4 20 mA

Rgulateur auxiliaire

Figure 15 : Reprsentation schmatique d'un rgulateur sortie continue

Les rgulateurs deux plages possdent une sortie binaire pour commander l'actionneur. Outre
une sortie relais, il peut y avoir les sorties binaires dcrites dans le chapitre 1.5.2 "Types de sor-
ties binaires". En rgulateur PID, le rgulateur fait varier la dure d'activation de la sortie binaire
proportionnellement au taux de modulation dtermin.

w 0 100 %/ Actionneur
facteur dutilisation
x 0 100 % 0 100 %

Rgulateur deux plages

Figure 16 : Reprsentation schmatique d'un rgulateur deux plages

Les rgulateurs pour les analyses physico-chimiques peuvent en outre tre exploits avec une sor-
tie module en frquence : la sortie binaire est pilote avec une frquence qui augmente propor-
tionnellement au taux de modulation. La sortie module en frquence est utilise pour commander
des pompes de dosage.

JUMO, FAS 525, dition 2014-10 1 Notions fondamentales et vue d'ensemble 17


1 Notions fondamentales et vue d'ensemble
Les rgulateurs trois plages permettent d'influencer les grandeurs rgles dans deux sens
diffrents : par ex. chauffer et refroidir, humidifier et dshumidifier ou encore neutraliser avec acide
et base. Le rgulateur calcule un taux de modulation sur la plage de -100 +100 %. Si le taux de
modulation est positif, la dure d'activation relative de l'actionneur 1 est augmente proportionnel-
lement ce taux. Si le rgulateur travaille avec un taux de modulation ngatif, la dure d'activation
relative de l'actionneur 2 est augmente en consquence :

0 100 %/ Actionneur 1
facteur dutilisation
0 100 % (z. B. chauffage)

w
-100 +100 %
x
0 -100 %/ Actionneur 2
facteur dutilisation
0 100 % (z. B. rfrigration)

Rgulateur trois plages

Figure 17 : Reprsentation schmatique d'un rgulateur trois plages

Pour le rgulateur trois plages, toutes les sorties binaires possibles sont dcrites dans le chapitre
1.5.2 "Types de sorties binaires". Si on utilise des rgulateurs JUMO pour les analyses physico-
chimiques, les deux sorties peuvent tre exploites en sorties modules en frquence.
Au lieu de dlivrer le taux de modulation avec des sorties binaires, il est galement possible de le
faire avec des sorties continues.

Les rgulateurs trois plages et les rgulateurs de position conviennent pour commander des
actionneurs moteur. Deux sorties du rgulateur commandent respectivement louverture et la fer-
meture de lactionneur via un servomoteur. Le rgulateur de position (ou positionneur) a besoin
d'un retour d'information sur la position de l'actionneur. Le rgulateur trois plages se passe de
cette recopie du taux de modulation.

18 1 Notions fondamentales et vue d'ensemble JUMO, FAS 525, dition 2014-10


2 Systme asservi
2.1 Gnralits sur le systme asservi
Le systme asservi est la partie de linstallation dans laquelle la grandeur rgle doit tre amene
la valeur de consigne. Si on range l'actionneur dans le systme asservi, le systme asservi com-
mence l o le rgulateur applique son taux de modulation. Le systme asservi prend fin l o la
valeur relle est mesure au niveau du capteur. Des grandeurs perturbatrices agissent sur le sys-
tme asservi, elles ont une influence sur la grandeur rgle quand leur valeur varie.
La figure 18 montre un exemple de systme asservi : un four chauff au gaz.

pression puissance temprature charge grandeurs perturbatrices


de gaz calorifique ambiante

taux de grandeur
modulation Vanne Capteur rgle
Brleur Four Matriau

Le systme asservi du process rguler !


Synoptique :

Figure 18 : Exemple de systme asservi

Le taux de modulation du rgulateur est appliqu sur la vanne. Il faut rguler la temprature dans le
produit enfourn. Un capteur de temprature se trouve dans le produit et donc au bout du systme
asservi.
Dans le systme asservi, il y a des systmes de temporisation et des accumulateurs dnergie qui
ralentissent la propagation de lnergie : si le taux de modulation du rgulateur varie, la vanne
prend relativement rapidement la nouvelle position. Rapidement le dbit du gaz change dans le
brleur. Lintrieur du four chauffe lentement et au bout dun certain temps la temprature du pro-
duit augmente.
Les variations des grandeurs perturbatrices ont une influence sur la valeur relle. Une des gran-
deurs perturbatrices de ce systme est la pression de l'alimentation en gaz. Si le systme se trouve
en rgime tabli, la variation de la pression du gaz provoquera des carts de rglage dynamiques.
Le rgulateur s'y oppose en modifiant le taux de modulation et compense l'influence de la gran-
deur perturbatrice.

JUMO, FAS 525, dition 10-2014 2 Systme asservi 19


2 Systme asservi
2.2 Systmes avec ou sans compensation

2.2.1 Systmes avec compensation


Le systme asservi de la figure 18 est un systme avec compensation. Il y a proportionnalit entre
le taux de modulation dfini et la valeur relle qui se rgle. La figure 19 montre la courbe de la va-
leur relle pour un systme avec compensation aprs des augmentations du taux de modulation :

y/x

valeur relle

valeur de sortie

Figure 19 : Courbe de la valeur relle pour un systme asservi non linaire avec com-
pensation, dans le cas d'une augmentation par paliers du taux de modula-
tion

Dans cet exemple, le taux de modulation augmente par chelon toujours de la mme amplitude, la
variation de la valeur relle qui en rsulte est toujours plus faible. Le systme asservi avec com-
pensation prsente un comportement non linaire.
Le gain du systme asservi dcrit le rapport "variation de la valeur relle/variation du taux de mo-
dulation". Les systmes asservis non linaires modifient le gain suivant le point de fonctionnement.
C'est pourquoi il peut tre ncessaire de modifier les paramtres de rgulation s'il y a diffrentes
consignes.

20 2 Systme asservi JUMO, FAS 525, dition 10-2014


2 Systme asservi
2.2.2 Systmes sans compensation
Les systmes sans compensation ragissent un chelon du taux de modulation avec une varia-
tion constante de la valeur relle. La pente de la valeur relle dpend des caractristiques du sys-
tme mais elle est galement proportionnelle au taux de modulation dfini.
La figure 20 montre le comportement d'un systme sans compensation, ce systme donn titre
d'exemple ne prsente pas de retards ou de temps morts :

y x

x0

y
t0 t t0 t

K IS Valeur caractristique :
gain K IS
y x

Elment I

Figure 20 : Rponse un chelon d'un systme sans compensation et symbole fonc-


tionnel

Si le taux de modulation est de 0 % pour le systme (figure 20), la valeur relle ne change pas. Si le
taux de modulation augmente (chelon), la valeur relle varie sous forme d'une rampe jusqu' ce
qu'elle atteigne une limite. La pente de la rampe est proportionnelle au taux de modulation dfini.
Le qualificatif de "composante I" rsulte de l'action de type intgration.
Si le taux de modulation varie sous forme d'un chelon, on applique :

x = K IS y t (1)

KIS Gain du systme asservi sans compensation

Si le taux de modulation n'est pas constant, on applique :

x = K IS y dt (2)
t0

Les exemples de systmes sans compensation sont :


Rgulation de niveau (figure 21)

JUMO, FAS 525, dition 10-2014 2 Systme asservi 21


2 Systme asservi
Actionneur linaire pour positionner des pices

y h

Figure 21 : Systme d'asservissement de niveau

La figure 21 montre un exemple classique de systme sans compensation : dans un rservoir de li-
quide, on effectue une rgulation du niveau l'aide d'une vanne d'arrive. Le rservoir dispose en
outre d'une vanne d'vacuation, nous considrons qu'elle est ferme. Lorsqu'on ouvre la vanne
d'arrive, le niveau augmente de faon continue.
Plus la vanne est ouverte, plus le niveau augmente vite. Le niveau monte jusqu' ce que le rser-
voir dborde, aucune auto-stabilisation n'est prvue.
Contrairement au systme avec compensation, aucun nouvel tat d'quilibre ne s'tablit lorsqu'il y
a variation d'une grandeur perturbatrice (exception arrive = vacuation).

22 2 Systme asservi JUMO, FAS 525, dition 10-2014


2 Systme asservi
2.3 Systmes (ou fractions de systmes)
avec comportement de type proportionnel, temps mort et retard
Toutes les considrations qui suivent s'appliquent aux systmes avec compensation.

2.3.1 Systme avec comportement de type proportionnel


Les systmes asservis proportionnels amplifient le taux de modulation dfini, sans retard et avec le
gain KS :

y x

y x
y0 x0

t0 t t0 t

KS
y x
Valeur caractristique :
gain K S

Figure 22 : Rponse un chelon d'un systme asservi de type P et symbole fonction-


nel

Lorsque le taux de modulation augmente sous forme d'un chelon, la valeur relle augmente pro-
portionnellement. La relation entre la variation de la grandeur rgle x et la variation du taux de
modulation y obit la formule dj dcrite :

x = K S y (3)

En rgle gnrale, le comportement de type proportionnel dcrit est combin des lments de
temporisation.

JUMO, FAS 525, dition 10-2014 2 Systme asservi 23


2 Systme asservi
2.3.2 Systmes avec temps mort
Les systmes de type P sont souvent combins des lments de type temps mort ; ces sys-
tmes dits PTt sont dfinis, en plus du gain, par le temps mort :

y x

x
y
y0 x0
Tt

t0 t t0 t

KS Tt
y x Valeur caractristique :
gain K S
temps de retard Tt

Figure 23 : Rponse un chelon d'un systme PTt et symbole fonctionnel

Le systme se comporte comme un systme asservi de type P, toutefois la valeur relle ne varie
qu'aprs coulement d'un temps mort lorsqu'il y a un chelon du taux de modulation. La relation
entre la variation de la valeur relle et celle du taux de modulation est la suivante :

x = K S y mais retard du temps mort Tt (4)

Un exemple de systme PTt est une bande transporteuse sur laquelle il faut rgler une quantit
constante de produit en vrac :

24 2 Systme asservi JUMO, FAS 525, dition 10-2014


2 Systme asservi

actionneur
y capteur

sur lactionneur

x t

sur le capteur

Figure 24 : Rgulation de la quantit de produit en vrac sur une bande transporteuse

Le rgulateur agit sur la vanne avec son taux de modulation. Si on augmente le taux de modulation
sur le rgulateur (sous forme d'un chelon), la vanne s'ouvre sans retard (supposition). Une cer-
taine quantit (produit en vrac/unit de temps) tombe sur la bande transporteuse. Toutefois la
bande transporteuse a besoin d'un temps dit mort pour amener le produit en vrac jusqu'au cap-
teur.
Exemple chiffr pour dterminer les grandeurs caractristiques :
si le taux de modulation est rgl sur 50 %, la grandeur rgle est de 100 t/h. Si le taux de modu-
lation augmente pour atteindre 75 % (chelon), au bout de 10 s la quantit de produit en vrac
passe 150 t/h (chelon).
Calcul du gain :

t t t
150 --- 100 --- 50 ---
x h h h t (5)
K S = ------ = --------------------------------- = ------------ = 2 ---------------
y 75% - 50% 25% h%
t
2 ---------------
Un gain de h % signifie qu'une augmentation du taux de modulation de 1 % provoque une
augmentation de la quantit de produit en vrac de 2 --t- . Outre le gain, le systme est dfini par le
temps mort de 10 s. h
Plus le temps mort est lev, plus l'optimisation du rgulateur utilis est difficile raliser. L o
c'est possible, il est prfrable de minimiser les temps morts ds la conception.

JUMO, FAS 525, dition 10-2014 2 Systme asservi 25


2 Systme asservi
2.3.3 Systmes avec retard
Dans les systmes avec retards, la nouvelle valeur relle s'tablit avec retard aprs une variation
du taux de modulation. Le retard rsulte du fait que des accumulateurs d'nergie doivent tre char-
gs. Ce processus est comparable au chargement de condensateurs.
Mathmatiquement de tels systmes peuvent tre dcrits avec une quation qui possde un terme
(exponentiel) pour chaque accumulateur dnergie. cause de cette relation, ces systmes sont
dits du premier, deuxime, troisime etc. ordre.
Dans les systmes asservis avec un retard, cest--dire avec un seul accumulateur dnergie, la
grandeur rgle varie sans dlai aprs un chelon du taux de modulation. Immdiatement aprs
l'application de l'chelon, la variation prsente la vitesse la plus leve. Ensuite la valeur relle tend
toujours plus lentement vers la valeur finale (figure 25).

y y [%] x TS
100 Dx

63
Dy 50 S

t0 t t0 TS 2TS 3TS t

Valeurs caractristiques :
gain K S
constante de temps TS
KS TS

y x x

Figure 25 : Systme du 1er ordre ; systme PT1

La figure 25 montre, en bas droite, un exemple de systme du 1er ordre :


un bain-marie est chauff lectriquement par un filament. Le filament nest pas en mesure de stoc-
ker de lnergie, il schauffe ds que le taux de modulation est appliqu sous forme de puissance
lectrique. Lnergie thermique atteint sans dlai leau dont la temprature augmente immdiate-
ment. Le capteur utilis possde une trs faible masse et mesure sans dlai la temprature de
l'eau. Dans le systme, seule l'eau est en mesure de stocker de l'nergie.
Si on augmente le taux de modulation sous forme d'un chelon, la temprature de l'eau varie sui-
vant l'quation suivante :

t
------
T
x = K S y 1 e S (6)

Les grandeurs caractristiques d'un systme du 1er ordre sont le gain KS et la constante de temps
du systme TS. Ces deux grandeurs peuvent tre dtermines partir de la rponse un chelon
du systme. Pour cela nous appliquons par exemple une puissance lectrique de 5 kW au filament
et nous enregistrons la valeur relle (temprature de l'eau).

26 2 Systme asservi JUMO, FAS 525, dition 10-2014


2 Systme asservi
La figure suivante montre la courbe de la valeur relle aprs un chelon du taux de modulation :

x [C]
80

58

20
100 200 300 400 500 t [s]

Figure 26 : Exemple de rponse un chelon d'un systme du 1er ordre

La valeur relle est de 20 C et atteint la valeur finale de 80 C aprs application de l'chelon, la va-
riation de la valeur relle est donc gale 60 K.
Le gain du systme asservi dcoule de la formule suivante :

modification de lan grandeur rgle 60 K K


K S = ----------------------------------------------------------------------------------------------- = ------------- = 12 --------- (7)
modification du taux de modulation 5 kW kW

Le systme asservi amplifie le taux de modulation avec ce gain. Si nous supposons que le com-
portement est linaire, la temprature augmente de 12 K lorsque la puissance augmente de 1 kW.
La constante de temps du systme TS correspond au temps au bout duquel la valeur relle at-
teint 63 % de sa variation totale.
r

20 C + 60 K 63% 58 C (8)

Dans cet exemple, il s'agit de 58 C aprs coulement de 100 s.


Avec les deux grandeurs caractristiques d'un systme du 1er ordre (KS et TS), la formule pour la
rponse un chelon est la suivante :

t
K- --------------
100 s
x = 12 -------- 5 kW 1 e + 20 C (9)
kW
ou

JUMO, FAS 525, dition 10-2014 2 Systme asservi 27


2 Systme asservi
t
--------------
100 s
x = 60 K 1 e + 20 C (10)

Les systmes avec deux retards (2e ordre) contiennent deux accumulateurs d'nergie.

y y [%] x
100 Dx

Dy S

Point d inflexion
t0 t t0 t
Valeurs caractristiques :
gain K S
constantes de temps T1 , T2

KS T1 1 T2 
x
y x
y

Figure 27 : Systme du 2e ordre ; systme PT2

Pour chauffer le bain-marie, on utilise une cartouche chauffante avec une masse relativement
grande. La cartouche chauffante constitue le deuxime accumulateur d'nergie. Si la puissance de
chauffage augmente sous forme d'un chelon, cette puissance est d'abord utilise pour chauffer la
cartouche chauffante. Ce n'est que lorsque la temprature de la cartouche chauffante est sensible-
ment suprieure celle de l'eau qu'un flux d'nergie apprciable s'tablit. La valeur relle aug-
mente avec retard aprs application de l'chelon (figure 27) et suit par consquent une courbe tou-
jours plus raide. Au bout d'un certain temps, la pente de la valeur relle est de plus en plus plate et
la valeur relle atteint enfin sa valeur finale. On a trac une tangente dans la zone avec la pente la
plus forte, voir figure 27.
Le systme PT2 est dfini par les deux constantes de temps et le gain. La rponse un chelon est
donne par la formule suivante :

t t
----- -----
T1 T1 T2 T 2
x = K S y 1 ------------------ e + ------------------ e quation valable pour T1 T2 (11)
T1 T2 T1 T2

Dterminer les deux constantes de temps du systme partir de la rponse un chelon n'est pas
possible. Le comportement dans le temps d'un systme du 2e ordre ou d'ordre suprieur est ca-
ractris dans la pratique par des grandeurs de remplacement (chapitre 2.4 "Analyse de la rponse
un chelon pour des systmes avec au moins deux retards et un temps mort").
Systmes d'un ordre suprieur
Dans la pratique, les systmes asservis possdent gnralement plus de deux accumulateurs
dnergie. Toutefois leur rponse un chelon prsente les mmes caractristiques que celles trai-
tes pour les systmes du 2e ordre.

28 2 Systme asservi JUMO, FAS 525, dition 10-2014


2 Systme asservi
2.4 Analyse de la rponse un chelon pour des systmes
avec au moins deux retards et un temps mort
Gnralement les systmes asservis sont composs de plusieurs lments avec des retards et un
temps mort :

KS T1 1 T2 1 T3 1 T4 1 TT

y x

Figure 28 : Synoptique dun systme asservi avec plusieurs retards


et un temps mort

Le synoptique de la figure 28 montre quatre accumulateurs d'nergie et un lment de type temps


mort. Dans un systme rel, le praticien ne connat pas lordre du systme et ses constantes de
temps. En plus il ne sait pas combien dlments retardateurs le systme contient.
Les systmes du 2e ordre ou suprieur (y compris les lments de type temps mort) sont caract-
riss par des grandeurs de remplacement. Grce aux grandeurs de remplacement et aux rgles
empiriques, il est possible de dterminer par la suite des paramtres de rgulation adquats. Les
grandeurs de remplacement sont le gain (KS) dj connu, le temps de retard (Tu ) et le temps de
compensation (Tg ).
Pour dterminer les grandeurs caractristiques, on analyse la rponse un chelon :
pour cela on applique au systme asservi un chelon de taux de modulation et on enregistre la
courbe de valeur relle (voir la figure 29). A hauteur de la valeur relle aprs l'chelon, on trace une
ligne parallle l'axe du temps. En traant des tangentes sur la courbe de la valeur relle, on d-
termine le point o la courbe prsente la pente est la plus raide. La tangente avec la pente la plus
raide est conserve (tangente au point d'inflexion). Le segment de temps compris entre lapplica-
tion de lchelon de taux de modulation et le point dintersection de cette tangente avec laxe du
temps est appel temps de retard (Tu) ; le segment de temps compris entre le point dintersection
de la tangente avec laxe du temps et le point dintersection de la tangente avec la valeur relle
maximale correspond au temps de compensation (Tg ). Le gain du systme est gal la variation
de valeur relle divise par lchelon de taux de modulation.
Exemple :
nous dtermineron KS , Tu et Tg pour un four industriel. Le four a refroidi, la temprature lintrieur
du four est de 20 C. Le rgulateur en mode manuel permet daugmenter le taux de modulation de
0 50% (chelon) et la valeur relle est enregistre. La figure 29 montre la courbe de valeur relle :

JUMO, FAS 525, dition 10-2014 2 Systme asservi 29


2 Systme asservi

y [%]

50

Dy

0
t
x [C]
Tg
520
5
Tangente dinflexion
4

3
2
1
20
t
Tu

Figure 29 : Dtermination du temps de retard et du temps de compensation

A la hauteur de la valeur relle maximale (520 C), on trace une droite parallle laxe du temps. Il
est dj possible de dterminer le gain du systme. Pour trouver la tangente au point d'inflexion, il
faut placer des tangentes sur des points imaginaires de la courbe de valeur relle (de gauche
droite : 1, 2 etc.). Pour commencer, on trace une tangente en 1, elle est relativement plate. Les
tangentes aux points imaginaires 2' et 3' ont une pente plus raide. Les tangentes aux points 4' et 5'
sont nouveau plus plates. Cette mthode permet de trouver la zone avec la pente maximale. Sur
la figure 29, la tangente au point 3 prsente la pente maximale. La tangente au point d'inflexion
permet de dterminer les temps mentionns.
Le rapport Tg/Tu peut tre utilis comme une mesure de la possibilit d'asservir un systme :
Tg/Tu >10 facile asservir
Tg/Tu = 10 3 encore possible d'asservir
Tg/Tu <3 difficile asservir

Plus un systme asservi contient d'accumulateurs d'nergie, plus le rapport Tg/Tu est petit et plus
la rgulation sera difficile. En fait les gros accumulateurs d'nergie marquent de manire significa-
tive ce rapport.
Exemple :
un systme d'ordre lev contient deux accumulateurs d'nergie avec des constantes de temps
leves, le comportement correspond un systme du 2e ordre et le rapport Tg/Tu sera relative-
ment lev.
Si les grandeurs caractristiques sont utilises dans les formules empiriques du chapitre 4.3.2
"Mthode daprs la rponse un chelon du systme suivant Chien, Hrones et Reswick", en rgle
gnrale il en rsultera des paramtres de rgulation adapts un rgulateur PID par exemple.

30 2 Systme asservi JUMO, FAS 525, dition 10-2014


3 Composantes PID et paramtres de rgulation
Ce chapitre explique les composantes de rgulation P, I et D ainsi que les paramtres de rgulation
KP (XP), Tn et Tv l'aide d'un rgulateur sortie continue (signal de sortie 0/2 10 V, 0/4 20 mA).

3.1 Rgulateur P
Un rgulateur P (rgulateur action proportionnelle) tablit lcart de rglage partir de la
consigne et la valeur relle, il l'amplifie avec ce qu'on appelle le facteur de proportionnalit KP. Le
rsultat est dlivr comme taux de modulation (figure 30).

Valeur relle (x) cart de rglage


e = (w - x)
-
Amplificateur Taux de modulation (y)
(K P)
+

Consigne (w)

Figure 30 : Principe de fonctionnement d'un rgulateur P

Le facteur de proportionnalit est dfini librement sur le rgulateur.

y = KP ( w x ) (12)

Le rgulateur travaille avec la valeur numrique, sans dimension, de l'cart de rglage.


Gnralement l'unit de KP est % divise par l'unit de la grandeur rgle (%/Kelvin, %/bar, % (U/
min) etc.).
Exemples :
soit un rgulateur P pour asservir une temprature, avec un KP rgl sur 10 %/K : si lcart de r-
glage est de 5 K, le taux de modulation sera de 50 %.
Soit un rgulateur P pour rguler une pression avec KP rgl sur 4 %/bar : pour un cart de rglage
de 20 bar, le taux de modulation calcul par le rgulateur sera de 80 %.

JUMO, FAS 525, dition 10-2014 3 Composantes PID et paramtres de rgulation 31


3 Composantes PID et paramtres de rgulation

e = (w - x)

t
y

y = K P (w - x)

t0 t

Figure 31 : Rponse un chelon d'un rgulateur P

La figure 31 montre la rponse un chelon d'un rgulateur P : pour cela on fait varier lcart de r-
glage (chelon) et on observe la raction du taux de modulation. Le rgulateur P modifie son signal
de sortie proportionnellement lcart de rglage, sans retard.

3.1.1 Bande proportionnelle


Un rgulateur P avec un facteur de proportionnalit KP rgl sur 2 %/K pour cet exemple amplifie
l'cart de rglage de manire linaire jusqu' ce qu'il atteigne 50 K (figure 32).

0K 0%
20 K 40 %
X P = 50 K %
40 K K P= 2 80 %
K
50 K 100 %

60 K 100 %

Valeur relle (x) Ecart de rglage


e = (w - x)
Taux de
-
Amplificateur modulation (y)
(KP )
+

Consigne (w)

Figure 32 : Facteur de proportionnalit KP et bande proportionnelle XP

32 3 Composantes PID et paramtres de rgulation JUMO, FAS 525, dition 10-2014


3 Composantes PID et paramtres de rgulation
L'cart de rglage pour lequel le rgulateur dlivre prcisment 100 % mme si l'cart de rglage
continue d'augmenter est dfini comme la bande proportionnelle (XP). La bande proportionnelle se
trouve en dessous de la consigne pour un rgulateur de chauffage :

Bande X P
Taux de
modulation [%] Consigne w
100 XP

50

50 100 150 200 T [C]

Figure 33 : Caractristique d'un rgulateur action proportionnelle

La caractristique (figure 33) dcrit le comportement d'un rgulateur P. Le taux de modulation se


trouve sur l'axe Y. La consigne se trouve sur laxe X (la caractristique ici touche l'axe X, 150 C
dans cet exemple). Sur la figure 34, on a en outre report la valeur relle :

Bande Xp
Taux de
modulation
Consigne w
y [%]

Figure 34 : Caractristique d'un rgulateur action proportionnelle avec valeur relle


reporte

Sur la figure 34, la bande proportionnelle est de 50 K : si les carts de rglage sont > 50 K, le taux
de modulation est de 100 %. Si l'cart de rglage est infrieur la bande proportionnelle, le taux
de modulation est rduit proportionnellement l'cart de rglage.
Si la valeur relle est d'environ 25 C (1), le point dintersection avec la courbe caractristique
montre que dans ce cas, le rgulateur dlivre un taux de modulation de 100 %. cause du taux de
modulation lev, la valeur relle augmente et atteint au bout dun certain temps environ 90 C (2).
Le taux de modulation est toujours de 100 % et ne sera rduit qu partir de la temprature
de 100 C. A partir de 100 C, la valeur relle se trouve dans la bande proportionnelle (XP). Si la va-
leur relle se trouve par ex. au milieu de la bande proportionnelle (125 C), le taux de modulation
s'lve encore 50 % (3). Si la valeur relle est gale 150 C ou plus, le taux de modulation est
gal 0 %.

JUMO, FAS 525, dition 10-2014 3 Composantes PID et paramtres de rgulation 33


3 Composantes PID et paramtres de rgulation
Ecart de rglage rsiduel
A partir d'une valeur relle de 150 C ou plus (figure 34), plus aucune puissance de chauffage n'est
amene dans le systme. Dans le cas d'un four, celui-ci n'est plus chauff. Lorsque la temprature
est infrieure 150 C, le taux de modulation augmente. Le process trouvera son quilibre (ici c'est
pour une valeur relle de 125 C et un taux de modulation de 50 %).
Linconvnient du rgulateur P est lcart de rglage qui apparat. Cest pour cette raison quil est
extrmement rarement utilis. La composante P est combine gnralement avec une compo-
sante I et de surcrot, galement frquemment, avec une composante D.
Il est possible de rduire lcart de rglage rsiduel en diminuant XP. Dans cet exemple, la valeur
relle stagne 125 C et le taux de modulation 50 %. Si on rduit la bande proportionnelle
25 K, le taux de modulation augmente 100 % et la valeur relle s'approche plus de la consigne.
Plus XP est petite, plus la valeur relle aura tendance osciller :

w w w

XP moyenne XP petite XP grande


x x x
t t t

Figure 35 : Comportement pour diffrentes bandes proportionnelles XP

Les grosses oscillations pour une petite bande proportionnelle (XP) ont la cause suivante : lorsque
la valeur relle entre dans la bande proportionnelle, la puissance est diminue extrmement rapi-
dement, cest pourquoi ltat dquilibre ne peut pas tre atteint immdiatement.

Relation entre facteur de proportionnalit et bande proportionnelle

1 1
K P = ------ 100 % ou X P = ------- 100 % (13)
XP KP

Une bande XP de 50 K (figure 33) correspond donc un facteur KP de 2 %/K.

34 3 Composantes PID et paramtres de rgulation JUMO, FAS 525, dition 10-2014


3 Composantes PID et paramtres de rgulation
Sens de l'action : inverse et direct

Puissance [%]

a) w
100 Sens invers

Puissance [%]

b) w
Sens direct
100

Figure 36 : Sens inverse et sens direct

Dans le rgulateur, on dfinit le sens de l'action en fonction de l'effet de l'actionneur sur la valeur
relle (valeur qui devient trop grande ou trop petite).
Pour le sens inverse a), le taux de modulation pour une valeur relle croissante est rduit lorsque la
bande proportionnelle est atteinte. Si valeur relle = consigne, la puissance est gale 0 % (le
sens inverse est ncessaire pour chauffer, humidifier, augmenter une pression etc.).
Lorsqu'on rgle le sens direct b), le taux de modulation pour une valeur relle croissante augmente
en partant de 0 %, lorsque la consigne est dpasse. Si la valeur relle se trouve sur la limite sup-
rieure de la bande proportionnelle ou au-dessus, le taux de modulation est de 100 % (le sens di-
rect est ncessaire pour refroidir, dshumidifier, diminuer une pression etc.).

JUMO, FAS 525, dition 10-2014 3 Composantes PID et paramtres de rgulation 35


3 Composantes PID et paramtres de rgulation
Limitation du taux de modulation
Gnralement les rgulateurs avec une sortie de rgulation dlivrent le taux de modulation sur la
plage de 0 100 %. Pour les actionneurs surdimensionns, il est possible de limiter le taux de mo-
dulation vers le haut :

100%
Taux de modulation dlivr
Y1

Y2

0
0 100%
Taux de modulation calcul
par le rgulateur

Figure 37 : Utilisation de la limitation suprieure du taux de modulation

La limite suprieure du taux de modulation est rgle sur les rgulateurs JUMO avec le paramtre
Y1 et le taux de modulation est limit cette valeur maximale.
Le rgulateur trois plages dcrit plus loin influence la grandeur rgle dans deux sens. Le taux de
modulation total varie de -100 100 %. Le taux de modulation maximal possible pour la deuxime
sortie de rgulation peut galement tre limit avec la limite infrieure du taux de modulation (Y2)
(par ex. 50 % si Y2 est rgle sur -50 %).
Si on utilise un rgulateur sortie continue, Y2 permet de dfinir un taux de modulation minimal (fi-
gure 37). Ce taux de modulation au moins sera dlivr indpendamment de l'cart de rglage.

36 3 Composantes PID et paramtres de rgulation JUMO, FAS 525, dition 10-2014


3 Composantes PID et paramtres de rgulation
3.2 Rgulateur I
Le rgulateur I (rgulateur action par intgration) "construit" les surfaces comprises, au cours du
temps, entre lcart de rglage et laxe du temps :

e = (w - x)

y t

t0 t

Figure 38 : Rponse un chelon d'un rgulateur I

La figure 38 montre la rponse un chelon dun rgulateur I : avant lchelon, lcart de rglage
est gal 0, dans ce cas, le rgulateur I conserve son taux de modulation actuel. Si le taux de mo-
dulation tait au pralable de 0%, il reste cette valeur. Si lcart de rglage est rgl sur une va-
leur positive (chelon), le rgulateur cre les surfaces mentionnes et les dlivre avec son taux de
modulation. En dautres mots, le rgulateur augmente son taux de modulation ds quil y a un
cart de rglage positif. Si lcart de rglage est constant, le taux de modulation prend la forme
dune rampe jusqu 100% et reste cette valeur. Si lcart de rglage double, le rgulateur double
aussi rapidement le taux de modulation (voir ligne en pointills de la figure 38). Si la valeur relle est
suprieure la consigne (cart de rglage ngatif), le taux de modulation est rduit en cons-
quence.

x/w [C]
y [%] w

t3

y t2

t1 t

Figure 39 : Rgulateur I dans une boucle de rgulation ferme

JUMO, FAS 525, dition 10-2014 3 Composantes PID et paramtres de rgulation 37


3 Composantes PID et paramtres de rgulation
La figure 39 montre la consigne, la valeur relle et la courbe du taux de modulation pour un rgula-
teur I dans une boucle de rgulation ferme :
t1 Une nouvelle consigne est applique (chelon), le rgulateur I augmente immdiatement
le taux de modulation, la variation de la valeur relle na lieu quau bout dun certain
temps.
t2 La valeur relle est de plus en plus leve, ainsi lcart de rglage est de plus en plus
faible.
Le rgulateur tablit son taux de modulation toujours plus lentement et la valeur relle
augmente pour atteindre la consigne rgle, une vitesse moindre.
t3 Le rgulateur a rgul, lcart de rglage est gal 0.
Le rgulateur I maintient le taux de modulation quil a tabli.

En gnral le rgulateur I prsente un avantage : il supprime lcart de rglage.


Son inertie est un inconvnient.

Temps d'intgration (TI )


Le temps dintgration permet de modifier la vitesse du rgulateur I. Si lcart de rglage est
constant, lquation du rgulateur est :

1
y = ---- e t + y t0 (14)
TI

y t0 taux de modulation pour commencer lexamen

Plus TI est faible, plus le rgulateur I est rapide tablir son taux de modulation. Il ressort de cette
formule que TI est exactement le temps ncessaire au rgulateur pour augmenter son taux de mo-
dulation de lamplitude de lcart de rglage prsent (sans considration de la dimension).
Exemple :
le temps TI rgl est rgl sur 60 s et lcart de rglage est de 2 K. Pour augmenter le taux de mo-
dulation de 2 %, le rgulateur a besoin de 60 s. Si lcart de rglage varie, le taux de modulation
est tabli conformment lquation suivante :
t
1
y = ---- e dt + y t0 (15)
TI
t0

38 3 Composantes PID et paramtres de rgulation JUMO, FAS 525, dition 10-2014


3 Composantes PID et paramtres de rgulation

x/w [C]
y [%]
w

x
y

Figure 40 : Rgulateur I avec TI lev

Un rgulateur I avec un temps d'intgration rgl sur une valeur relativement leve par rapport au
process prsente un comportement mou (figure 40). Le rgulateur tablit le taux de modulation
lentement. La valeur relle converge trs lentement vers la consigne (figure 40).

x/w [C]
y [%]
w

Figure 41 : Rgulateur I avec TI faible

Un rgulateur I avec un temps d'intgration rgl sur une valeur relativement faible par rapport au
process (figure 41) tablit le taux de modulation trop rapidement. Lorsque la valeur relle arrive
hauteur de la consigne, le rgulateur dlivre un taux de modulation trop lev. La puissance ame-
ne dans le process est trop leve et la valeur relle dpasse la consigne.

Utilisation des rgulateurs I


Les rgulateurs I sont relativement rarement utiliss : ils sont utiliss pour des grandeurs pulses
(rgulation de pression) et des systmes qui possdent un temps de compensation relativement
faible par rapport au temps de retard (Tg/Tu < 3). Pour que le rgulateur puisse ragir rapidement,
le temps dintgration est rgl sur une petite valeur pour les systmes raction rapide.

JUMO, FAS 525, dition 10-2014 3 Composantes PID et paramtres de rgulation 39


3 Composantes PID et paramtres de rgulation
3.3 Rgulateur PI
Le rgulateur PI runit les avantages des deux composantes : rapidit (P) et aucun cart de r-
glage (I). Avec un rgulateur PI, si un cart de rglage apparat, la composante P lamplifie et d-
livre un taux de modulation relativement lev. lapparition d'un cart de rglage positif, la com-
posante I augmente son taux de modulation et veille ce que lcart de rglage revienne 0.
Dans le cas de la combinaison de la composante I avec une composante P, on parle du temps
d'intgrale (Tn) en ce qui concerne le paramtre pour l'action par intgration. Pour le rgulateur I,
ce temps a t qualifi de temps d'intgration (TI). Pour la composante I, un seul paramtre est
disponible sur les rgulateurs I, PI ou PID. C'est pour cette raison que l'action par intgration des
rgulateurs JUMO avec une structure I est galement dfinie l'aide du paramtre "temps d'int-
grale" (Tn).
La figure 42 montre la rponse un chelon d'un rgulateur PI :

De

t0 t
y

Rgulateur I

t
y

Rgulateur PI

S Rgulateur P
Tn t

Figure 42 : Rponse un chelon d'un rgulateur PI

Sur le rgulateur PI, on utilise les deux paramtres XP et Tn : plus la bande proportionnelle XP r-
gle est petite, plus la composante P travaille fortement. Plus Tn est faible, plus la composante I
travaille rapidement.
A partir de la rponse un chelon du rgulateur PI (figure 42), il est possible de dterminer le
temps Tn rgl sur le rgulateur : la rampe du taux de modulation est prolonge vers la gauche. Le
segment entre le point dintersection avec laxe du temps et linstant dapplication de lchelon
correspond au temps dintgrale. Si lcart de rglage est constant, le taux de modulation est don-
n par la formule suivante :

40 3 Composantes PID et paramtres de rgulation JUMO, FAS 525, dition 10-2014


3 Composantes PID et paramtres de rgulation

y = ------ 100% e + ------ e t


1 1
(16)
XP Tn
ou encore :

100% 100% 1
y = ---------------- e + ---------------- ------ e t
XP XP Tn (17)
composante P composante I
Comme on peut le voir sur la formule, la bande proportionnelle rgle XP entre galement dans
l'action par intgration : par ex. si on diminue XP, la composante I travaille plus vite.
Nous reviendrons plus en dtail sur ce sujet dans le chapitre 3.5.1 "Synoptique du rgulateur PID".
Si lcart de rglage ne reste pas constant, le rgulateur travaille conformment lquation
suivante :

t
y = ---------------- e + ------ e dt
100% 1
(18)
XP Tn
t0

JUMO, FAS 525, dition 10-2014 3 Composantes PID et paramtres de rgulation 41


3 Composantes PID et paramtres de rgulation
Rgulateur PI dans une boucle de rgulation ferme

T [C]
400 Consigne w
300
200
100

t
T [C]
(3)
400 Valeur relle x
300
(1) (2)
200
100

t
y [%]
Taux de modulation y
100

50% de puissance ncessaire


50

Figure 43 : Rgulateur PI dans une boucle de rgulation ferme

La figure 43 montre le comportement dun rgulateur PI dans une boucle de rgulation ferme : la
consigne, la valeur relle et le taux de modulation sont reprsents avant et aprs la variation de
consigne.
(1) La consigne est de 100 C, le rgulateur a rgul et le taux de modulation est de 25 %.
Lorsque lcart de rglage est gal 0, la composante P ne dlivre pas de taux de modulation,
le signal de sortie n'est dlivr que par la composante I.
(2) Aprs la modification de la consigne (300 C), la valeur relle se trouve hors de la bande pro-
portionnelle. Le taux de modulation du rgulateur P est de 100 %. A cause de cette modifica-
tion, le taux de modulation de la composante I est mis 0 %. Comme le taux de modulation
est lev, la valeur relle revient dans la bande proportionnelle. La composante P devient inf-
rieure 100 % et la composante I tablit un taux de modulation. Comme lcart de rglage est
de plus en plus petit, le taux de modulation de la composante P diminue. La composante I
augmente et rgule la valeur relle pour atteindre la consigne.
(3) En rgime tabli, la composante I dlivre nouveau la totalit du taux de modulation (par
exemple 50 %).

42 3 Composantes PID et paramtres de rgulation JUMO, FAS 525, dition 10-2014


3 Composantes PID et paramtres de rgulation
3.4 Rgulateur PD
La composante D (composante action par diffrenciation) ragit des modifications de la gran-
deur rgle et sy oppose : la composante D d'un rgulateur sens d'action inverse dlivre un taux
de modulation ngatif pour une valeur relle croissante. Par consquent lorsque la valeur relle d-
crot, le taux de modulation dlivr est positif.
La figure 44 montre le comportement d'un rgulateur PD aprs une augmentation de la consigne :

(1) (2)
T [C]

400 Consigne w
300

200
100

T [C]
400 Valeur relle X
300
200
Dx
100 Dt

t
yp [%]
Composante P
100

-100

yD [%]
Composante D
100

-100
(1) (2)

Figure 44 : Rgulateur PD dans une boucle de rgulation ferme

JUMO, FAS 525, dition 10-2014 3 Composantes PID et paramtres de rgulation 43


3 Composantes PID et paramtres de rgulation
Composante P
Au dbut, la consigne est de 100 C, la valeur relle est lgrement infrieure 100 C. Comme il
n'y a pas de composante I, cela provoque un cart de rglage, seul le taux de modulation propor-
tionnel l'cart de rglage est dlivr. Ensuite la consigne est rgle sur 300 C (1), l'cart de r-
glage est suprieur la bande proportionnelle et la composante P dlivre un taux de modulation de
100 %. L'cart de rglage diminue et lorsque la valeur relle entre dans la bande proportionnelle, le
taux de modulation dlivr est rduit. Lorsque la valeur relle dpasse la consigne, la composante
P est 0 %. Au bout dun certain temps, lorsque la valeur relle est infrieure la consigne, la
composante P est nouveau suprieure 0 %.
Composante D
Au dbut, la valeur relle stagne et la composante D ne dlivre aucun taux de modulation. partir
du point (1), la valeur relle augmente et la composante D dlivre un taux de modulation ngatif
proportionnellement la pente de la valeur relle. Ce taux de modulation rduit le taux de modula-
tion total, la progression de la valeur relle est ralentie. Lorsque la courbe de la valeur relle devient
plus plate, le taux de modulation de la composante D est de plus en plus rduit. Lorsque la pente
de la valeur relle est nulle, le taux de modulation de la composante D est de 0 %. Pendant la
baisse de la valeur relle [aprs (2)], la composante D s'oppose la variation de la valeur relle
avec un taux de modulation positif.
L'utilisateur peut rgler l'intensit de composante D l'aide du temps de drive Tv . Plus le temps
de drive est lev, plus leffet dcrit est intense.

x/w [C]
y [%]
w

Figure 45 : Rguateur PD avec Tv = 0 s (composante D sans effet), rgulateur P

La figure 45 montre le comportement d'un rgulateur PD avec un temps de drive Tv = 0 s cette


composante est sans effet. A cause de la bande proportionnelle relativement troite, la valeur
relle atteint la valeur finale avec une tendance osciller.

44 3 Composantes PID et paramtres de rgulation JUMO, FAS 525, dition 10-2014


3 Composantes PID et paramtres de rgulation

a) b)
x/w [C] x/w [C]
y [%] y [%]

w w

x
x

y
y

t t

Figure 46 : Rgulateur PD avec a) Tv optimal et b) Tv trop grand

La figure 46 a) montre le comportement d'un rgulateur pour Tv rgl de manire favorable : la


composante D rduit le taux de modulation total lorsque la valeur relle crot et l'augmente lorsque
la valeur relle dcrot.
Grce cette attnuation, le rgulateur peut tre exploit avec une bande proportionnelle relative-
ment troite : la composante D supprime la tendance osciller due la forte amplification.
Si Tv est trop grand, cela provoque le comportement du rgulateur reprsent sur la figure 46 b) :
aprs une modification de la consigne, la composante P dlivre un taux de modulation de 100 %.
Comme la valeur relle crot et que Tv est trop grand, la composante D abaisse le taux de modula-
tion total jusqu' 0 % et la courbe de la valeur relle devient plus plate. Comme la pente de la va-
leur relle est plus faible, la composante D dlivre nouveau son taux de modulation ngatif, ce
qui provoque nouveau une croissance rapide de la valeur relle. Comme la valeur relle crot ra-
pidement, la composante D rduit nouveau le taux de modulation total etc.

JUMO, FAS 525, dition 10-2014 3 Composantes PID et paramtres de rgulation 45


3 Composantes PID et paramtres de rgulation
Dans une boucle de rgulation ferme, les variations des grandeurs perturbatrices provoquent des
carts de rglage par intermittence. La composante D diminue l'cart de rglage maximal qui peut
apparatre.

t0
t
x

y t

Composante P

t
y

Composante D

y t

S Rgulateur PD

Tv t

Figure 47 : Rponse une rampe d'un rgulateur PD

Sur la figure 47, la valeur relle diminue parce qu'une grandeur perturbatrice a vari. L'cart de r-
glage augmente et la composante P tablit son taux de modulation proportionnellement cet
cart. Pour les petits carts de rglage, ce taux de modulation est trs faible et a par consquent
un petit effet sur la valeur relle. La composante D agit aussitt avec la diminution de la valeur
relle proportionnellement la vitesse de variation et influence immdiatement la valeur relle avec
une grande intensit.
Le rgulateur PD sens d'action inverse tablit le taux de modulation, lorsque la pente de la valeur
est constante, conformment l'quation suivante :

x
y = ------ 100% e T v -------
1 (19)
XP t

46 3 Composantes PID et paramtres de rgulation JUMO, FAS 525, dition 10-2014


3 Composantes PID et paramtres de rgulation
Si la pente de la valeur relle varie, la formule suivante donne le taux de modulation :

y = ------ 100% e T v -------


1 dx (20)
XP dt

dx pente de la valeur relle (pour une rgulation de temprature par ex. en K/s)
-------
dt

3.4.1 Composante D pratique lment DT1


En principe on peut aussi tudier la rponse un chelon dun rgulateur PD. Toutefois pour un
chelon, la vitesse de variation est infiniment grande. Le taux de modulation de la composante D
provoqu par lchelon serait une valeur infiniment grande pendant un intervalle de temps infini-
ment petit en thorie (figure 48).
Dans la pratique, les variations de la valeur relle sous forme d'un chelon sont plutt exception-
nelles. Toutefois mme si un signal varie de manire continue, la cadence de scrutation du rgula-
teur peut mener des variations sous forme d'un chelon de la valeur enregistre.
Dans la pratique, le comportement dcrit est attnu en utilisant un lment T1.
La figure 48 montre la rponse un chelon de la "composante D pratique". T1 est la constante de
temps de llment T1. Dans la pratique, cette constante de temps est automatiquement fixe
Tv / 4 et ne peut pas tre rgle directement par l'utilisateur. Grce au rapport T1 = Tv /4, il est pos-
sible de dterminer le temps de drive Tv partir de T1 et de la rponse un chelon de "compo-
sante D pratique".

JUMO, FAS 525, dition 10-2014 3 Composantes PID et paramtres de rgulation 47


3 Composantes PID et paramtres de rgulation

De

t0 t

y Impulsion Thorie
en pointe

y yH
Pratique

Tv
Dx
T1

T1 t

Figure 48 : Rponse un chelon d'un lment DT1

48 3 Composantes PID et paramtres de rgulation JUMO, FAS 525, dition 10-2014


3 Composantes PID et paramtres de rgulation
3.5 Rgulateur PID
Le rgulateur le plus utilis est le rgulateur PID. Sur ce rgulateur, les paramtres rgler sont XP,
Tn et Tv . Il est galement possible de les dterminer partir de la rponse un chelon (figure 49).

De

t0 t
x

t
y Composante D
Composante I

1
Tv /4 XP
Composante P

Tn t

Figure 49 : Rponse un chelon d'un rgulateur PID

La composante D ragit exclusivement la variation de la valeur relle ; c'est pourquoi une varia-
tion de la valeur relle provoque une modification de l'cart de rglage, voir figure 49.
En cas de diminution de la valeur relle, sous forme d'un chelon, la composante D dlivre imm-
diatement un taux de modulation positif et s'oppose la variation de la valeur relle. En outre,
cause de l'cart de rglage, la composante P tablit un taux de modulation positif, proportionnel
la diffrence de rglage. Enfin la composante I augmente son taux de modulation, toutefois la
rampe de la composante I n'est visible que lorsque la composante I se trouve au niveau de la com-
posante D.
Lquation applicable au rgulateur PID est la suivante :

y = ------ 100% e + ------ e dt T v -------


1 1 dx
(21)
XP Tn dt

JUMO, FAS 525, dition 10-2014 3 Composantes PID et paramtres de rgulation 49


3 Composantes PID et paramtres de rgulation
Une modification des paramtres de rgulation a les effets dj dcrits :
XP plus grande -> composante P plus petite
gain plus faible : comportement plus stable mais plus lent
Tn plus grand -> composante I plus petite
la composante I intgre plus lentement : comportement plus stable mais plus lent
Tv plus grand -> composante D plus grande
opposition plus forte la variation de la valeur relle : comportement plus stable,
ne pas choisir Tv trop lev

3.5.1 Synoptique du rgulateur PID

cart de
Consigne (w) rglage Taux de
e = (w - x) + modulation
+
(y)
Valeur I P
relle (x) +
- -

Figure 50 : Synoptique du rgulateur PID

Comme le montre l'quation applicable au rgulateur PID, la composante P influence galement


les comportements I et D. La figure 50 montre cette configuration en srie.
Lorsque le facteur de proportionnalit double (suite la division par deux de XP), les composantes
I et D travaillent galement avec deux fois plus d'intensit.
Exemple :
le rgulateur PID reprsent sur la figure 50 a les rglages suivants : Tn = 10 s et XP = 100 K (dans
cet exemple la composante D nest pas prise en compte). L'cart de rglage est de 2.
La composante P a un facteur de proportionnalit de (sans dimension) 1 K P = ------ 100 % .
1
XP
La composante I a besoin d'exactement Tn pour reproduire le signal dentre sur sa sortie (sans di-
mension). Le taux de modulation augmente de 2 % en 10 s. Comme la bande proportionnelle est
divise par 2 et que le gain a doubl, la composante I a galement doubl.
Si la composante I est ralentie par une augmentation de la bande proportionnelle par ex. et que la
composante D est moins intense, les deux composantes sont "emmenes dans la bonne direc-
tion". Pour l'optimisation par la suite, dans de nombreux cas il suffit donc de modifier la bande pro-
portionnelle, la correction des autres paramtres de rgulation est inutile.
Pour un rgulateur PID, la modification de la bande proportionnelle influence galement les
comportements I et D.

50 3 Composantes PID et paramtres de rgulation JUMO, FAS 525, dition 10-2014


4 Optimisation des rgulateurs/Choix de la structure de rgulation
4.1 Informations gnrales
Ce chapitre dcrit diffrentes mthodes d'optimisation et l'auto-optimisation disponible dans les
rgulateurs JUMO. A la fin du chapitre, vous trouverez un guide de slection de la structure de r-
gulation pour diffrentes grandeurs rgles.

4.2 Comportement pilote/Comportement en cas de perturbation

w/x (2) +z

(1) w

Figure 51 : Comportement pilote et comportement en cas de perturbation dune boucle


de rgulation

Gnralement, l'optimisation d'un rgulateur est effectue sur le comportement pilote (1), pour
cela on examine le comportement du rgulateur quand on dfinit une nouvelle consigne.
Les grandeurs perturbatrices qui varient provoquent un cart de rglage temporaire. Le comporte-
ment en cas de perturbation examine comment cet cart de rglage est supprim (2).
L'optimisation du rgulateur sur le comportement pilote a tendance donner des valeurs plutt
leves pour les paramtres de rgulation (XP , Tn et Tv), le comportement en cas de perturbation
qui en rsulte est en rgle gnrale accept. L'optimisation du comportement en cas de perturba-
tion peut tre effectue en diminuant les paramtres de rgulation. Les paramtres dtermins sur
le comportement en cas de perturbation (cas inhabituel d'optimisation) donnent par contre pour le
comportement pilote un dpassement de la consigne par la valeur relle.

Jeux de paramtres et commutation du jeu de paramtres


Dans les rgulateurs JUMO, les paramtres de rgulation peuvent tre stocks en plusieurs exem-
plaires, dans diffrents jeux de paramtres. Dans le premier jeu de paramtres, on peut stocker par
ex. les paramtres pour le comportement pilote ; dans le deuxime jeu, ceux pour le comporte-
ment en cas de perturbation. La surveillance dite de valeur limite surveille l'cart de rglage. Si
l'cart de rglage dfini n'est pas atteint, le rgulateur passe du jeu de paramtres 1 au jeu 2 et les
paramtres pour le comportement en cas de perturbation sont utiliss.

JUMO, FAS 525, dition 10-2014 4 Optimisation des rgulateurs/Choix de la structure de rgulation 51
4 Optimisation des rgulateurs/Choix de la structure de rgulation
4.3 Procdure doptimisation
Pour optimiser un rgulateur, nous recommandons les procdures suivantes :
Il existe des installations/boucles de rgulation comparables, les paramtres de rgulation des r-
gulateurs utiliss dans ces systmes peuvent tre utiliss titre exprimental. Comme alternative,
on peut recourir l'auto-optimisation disponible sur les rgulateurs JUMO. Les deux mthodes
d'auto-optimisation sont dcrites dans le chapitre 4.4 "Auto-optimisation dans les rgulateurs
compacts JUMO".
Si aucune des mthodes proposes n'aboutit, on peut utiliser une des mthodes d'optimisation
dcrites dans ce chapitre.
Le comportement des systmes asservis dpend du point de fonctionnement. Avant l'optimisa-
tion, il faut placer l'installation dans l'tat pour lequel on cherche des paramtres de rgulation fa-
vorables. Ainsi un four par ex. sera charg avant l'optimisation, pour un chauffe-eau il faudra pro-
voquer une baisse. Pendant l'optimisation, il faut dfinir une consigne qui corresponde la plage
de travail ultrieure.

4.3.1 Mthode des oscillations suivant Ziegler et Nichols


Cette mthode est utilisable avec des systmes asservis relativement rapides. Pour la prparer, il
faut paramtrer une structure P et rgler une bande proportionnelle XP relativement grande. Il faut
dfinir une consigne qui se trouve dans la plage de travail ultrieure (figure 52).

w/x

(1) (2) (3)


w

Figure 52 : Consigne et valeur relle pendant la mthode des oscillations

Avec une bande proportionnelle rgle sur une valeur relativement grande, la valeur relle
converge vers la valeur finale avec une faible tendance osciller [figure 52 (1)]. Comme la structure
I est absente, un cart de rglage persiste.
La bande XP est rduite [figure 52 (2)] : la valeur relle augmente et converge vers la valeur finale
avec une plus grande tendance osciller. La bande proportionnelle est ventuellement rduite plu-
sieurs fois jusqu' ce que la valeur relle oscille de manire permanente [figure 52 (3)]. La bande
proportionnelle qui provoque ce comportement est appele XPk (XP critique), il faut la dterminer
aussi prcisment que possible (ne pas diminuer XP par paliers trop grands).

52 4 Optimisation des rgulateurs/Choix de la structure de rgulation JUMO, FAS 525, dition 10-2014
4 Optimisation des rgulateurs/Choix de la structure de rgulation

w/x
w

TK

Figure 53 : Priode critique

A partir de l'oscillation de la valeur relle (figure 53), on dtermine la deuxime grandeur caractris-
tique pour cette mthode : la priode critique TK. La priode critique TK (en secondes) correspond
par ex. la dure entre deux valeurs minimales.
XPk et TK sont utilises dans le tableau suivant pour la structure de rgulation choisie :
Structure de rgulation Paramtres de rgulation
P XP = XPk /0,5
PI XP = XPk /0,45
Tn = 0,83 TK
PID XP = XPk /0,6
Tn = 0,5 TK
Tv = 0,125 TK

Tableau 1 : Formules pour effectuer un rglage suivant la mthode des oscillations

4.3.2 Mthode daprs la rponse un chelon du systme


suivant Chien, Hrones et Reswick
Cette mthode permet de dterminer relativement rapidement les paramtres de rgulation de
systmes asservis lents. Elle est utilise avec des systmes du 2e ordre et plus ; la particularit de
cette mthode est quil y a une distinction entre la formule pour le comportement pilote et celle
pour le comportement en cas de perturbation.
Pour les formules empiriques, le gain du systme asservi, le temps de retard et le temps de com-
pensation sont dtermins partir de la rponse un chelon. Le chapitre 2.4 "Analyse de la r-
ponse un chelon pour des systmes avec au moins deux retards et un temps mort" dcrit en d-
tail la procdure.

Structure de rgulation Pilote Perturbation


P XP = 3,3 KS (Tu / Tg ) 100% XP = 3,3 KS (Tu / Tg ) 100%
PI XP = 2,86 KS (Tu / Tg ) 100% XP = 1,66 KS (Tu / Tg ) 100%
Tn = 1,2 Tg Tn = 4 Tu
PID XP = 1,66 KS (Tu / Tg ) 100% XP = 1,05 KS (Tu / Tg ) 100%
Tn = 1 Tg Tn = 2,4 Tu
Tv = 0,5 Tu Tv = 0,42 Tu
Tableau 2 : Formules pour effectuer un rglage suivant la rponse un chelon du sys-
tme

JUMO, FAS 525, dition 10-2014 4 Optimisation des rgulateurs/Choix de la structure de rgulation 53
4 Optimisation des rgulateurs/Choix de la structure de rgulation
Exemple :
pour un four de laboratoire, on utilise un rgulateur avec une structure PID.
Le but est dobtenir un bon comportement en cas de perturbation la consigne typique est
de 200 C.
En mode manuel, on augmente le taux de modulation pas pas, jusqu ce quon atteigne une va-
leur relle en dessous de la future consigne (il faut attendre la fin des processus de compensation).
Il serait logique dappliquer un taux de modulation de 60 % pour atteindre une temprature
de 180 C. partir de 60 % on augmente le taux de modulation 80 % (chelon) et on enregistre
la valeur relle.

x [C]

210
chelon
60 - 80%

180
t

Tu = 60 s Tg = 300 s

Figure 54 : Rponse un chelon dun four de laboratoire

Grce la tangente au point dinflexion sur la rponse l'chelon (figure 54), on dtermine :
temps de retard Tu = 60 s, temps de compensation Tg = 300 s
Le gain du systme asservi est gal la variation de valeur relle divise par lchelon de taux de
modulation :

x 210 C 180 C 30 K
K S = ------- = ------------------------------------------ = -------------- = 1,5 K/% (22)
y 80 % 60 % 20 %

A l'aide des formules empiriques, on obtient les paramtres suivants pour le comportement en cas
de perturbation :

Tu K 60s
X P = 1,05 K S ------ 100% = 1,05 1,5 ------ ------------- 100 % = 31,5K (23)
Tg % 300s

T n = 2,4 T u = 2,4 60s = 144 s (24)

T v = 0,42 T u = 0,42 60s 25s (25)

Il faut appliquer lchelon de taux de modulation dans la zone du point de fonctionnement ultrieur.
L'amplitude de l'chelon doit tre choisie assez grande pour que la courbe de la valeur relle
puisse tre exploite.

54 4 Optimisation des rgulateurs/Choix de la structure de rgulation JUMO, FAS 525, dition 10-2014
4 Optimisation des rgulateurs/Choix de la structure de rgulation
Aprs application de l'chelon du taux de modulation, il faut attendre que la valeur relle atteigne
sa valeur finale ; la mthode daprs la vitesse de monte est une alternative qui permet de gagner
du temps.

4.3.3 Mthode d'aprs la vitesse de monte


En ce qui concerne l'application de l'chelon, la procdure est la mme que pour la mthode
d'aprs la rponse un chelon du systme : avant l'chelon, le taux de modulation dlivr est tel
que la valeur relle se trouve en dessous de la future consigne.

x [C]
ARRET

chelon
10 K K
60 - 80% Vmax = = 0,11
90 s s
10 K
180 1,5 mn
t

Tu = 60 s

Figure 55 : Courbe de la valeur relle pour la mthode daprs la vitesse de monte

L'chelon est appliqu au four de laboratoire du chapitre 4.3.2 "Mthode daprs la rponse un
chelon du systme suivant Chien, Hrones et Reswick", le point de fonctionnement ultrieur se
trouve galement 200 C. En appliquant un taux de modulation de 60 % en mode manuel, la va-
leur relle atteint 180 C. On augmente le taux de modulation 80 % (chelon).
Aprs application de lchelon, la valeur relle augmente au bout dun certain temps. On enregistre
jusqu' ce que la valeur relle prsente sa pente maximale. Cette procdure permet galement de
dessiner la tangente au point dinflexion et de dterminer le temps de retard. La deuxime gran-
deur caractristique est la vitesse de monte maximale, elle correspond la pente de la tangente
au point dinflexion. Dessiner un triangle au point d'inflexion permet de dterminer la pente, donc
la vitesse de monte maximale :

x
V max = ------- (26)
t

JUMO, FAS 525, dition 10-2014 4 Optimisation des rgulateurs/Choix de la structure de rgulation 55
4 Optimisation des rgulateurs/Choix de la structure de rgulation
Les valeurs dtermines, Vmax (0,11 K/s) et Tu (60 s), sont utilises dans les formules suivantes :

Structure de rgu- Paramtres de rgulation


lation
P XP = Vmax Tu yH /y yH = valeur de rglage maximale
(gnralement 100 %)
PI XP = 1,2 Vmax Tu yH /y y = chelon de taux de modulation
Tn = 3,3 Tu appliqu
(dans cet exemple 20 %)
PD XP = 0,83 Vmax Tu yH /y
Tv = 0,25 Tu
PID XP = 0,83 Vmax Tu yH /y
Tn = 2 Tu
Tv = 0,5 Tu
Tableau 3 : Formules pour effectuer un rglage daprs la vitesse de monte

Dans le cas dun rgulateur PID, on obtient les valeurs suivantes :

yH K 100 %
X p = 0,83 V max T u ------- = 0,83 0,11 ---- 60 s ----------------- 27,4 K (27)
y s 20 %

T n = 2 T u = 2 60 s = 120 s (28)

T v = 0,5 T u = 0,5 60 s = 30 s (29)

56 4 Optimisation des rgulateurs/Choix de la structure de rgulation JUMO, FAS 525, dition 10-2014
4 Optimisation des rgulateurs/Choix de la structure de rgulation
4.3.4 Mthode empirique pour dterminer les paramtres de rgulation
Avec cette mthode, on dtermine des rglages adquats pour les composantes P, D et I lune
aprs lautre. partir de ltat initial (taux de modulation de 0 %), on applique toujours la consigne
typique ; cest pourquoi cette procdure nest utilisable quavec des systmes asservis relative-
ment rapides (par ex. des systmes d'asservissement de temprature rapides ou des grandeurs
rgles comme une vitesse de rotation ou un dbit).

x a) P b) PD c) PID
Application consigne Application consigne Application consigne

Figure 56 : Rglage dun rgulateur PID suivant la mthode empirique

La structure P est active sur le rgulateur. La bande proportionnelle est rgle sur une valeur rela-
tivement grande (son amplitude dpend du systme asservi) et la consigne est rgle sur une va-
leur qui se trouve dans la plage de travail ultrieure. La valeur relle converge mollement vers la va-
leur finale et il y a un cart de rglage relativement grand. Ensuite on applique la consigne tout en
diminuant de plus en plus XP. Le but est de trouver une bande XP pour laquelle la valeur relle at-
teint sa valeur finale stable aprs au maximum deux trois oscillations compltes [figure 56 (a)].
Pour amortir le dmarrage, on passe de la structure P PD. On commence par rgler le temps de
drive (Tv) sur une petite valeur, ensuite on laugmente progressivement tout en appliquant la
consigne. Le rglage de Tv est adquat lorsque la valeur relle atteint sa valeur finale avec une os-
cillation aussi petite que possible [figure 56 (b)].
Remarque : si le rgulateur met le taux de modulation une seule fois 0 % au dmarrage, cest
que le temps Tv rgl est trop grand.
En commutant sur la structure PID, on active la composante I. En rgle gnrale, le temps dint-
grale Tn est sur une valeur favorable, gale quatre fois la valeur Tv pralablement dtermine. La
figure 56 c) montre le comportement pour le rglage Tn = 4 Tv.
Pour certains systmes, il nest pas possible dactiver toutes les composantes. Si on constate
qu'avec la structure P, le comportement n'est pas stable mme avec une bande proportionnelle XP
large, on ne pourra utiliser ni la structure P, ni la D. Il faut un rgulateur I.
Si l'optimisation du rgulateur P a russi mais que l'introduction de la composante D a rendu le
systme asservi instable, il faut utiliser une structure PI.

JUMO, FAS 525, dition 10-2014 4 Optimisation des rgulateurs/Choix de la structure de rgulation 57
4 Optimisation des rgulateurs/Choix de la structure de rgulation
4.4 Auto-optimisation dans les rgulateurs compacts JUMO
L'auto-optimisation trouve pour de nombreuses applications les paramtres de rgulation les
mieux adapts (XP , Tn et Tv). Comme pour les mthodes d'optimisation prcdentes, il faut crer
les conditions de fonctionnement ultrieures de l'installation (par ex. charger un four ou produire
une baisse pour un chauffe-eau).
La procdure standard est la mthode des oscillations :

4.4.1 Procdure suivant la mthode des oscillations


Pendant l'auto-optimisation, le rgulateur calcule une droite de commutation. Si la valeur relle at-
teint cette droite, cela provoque une variation du taux de modulation de 100 % 0 % (ou inverse-
ment). A partir de la courbe de la valeur relle, le rgulateur calcule les paramtres de rgulation :

w/x w (5) (6)

Droite de
commutation (2) (3) (4)
calcule

x
(1)
Dbut auto-optimisation Fin auto-optimisation t
y

0
t

Figure 57 : Courbes de la consigne, de la valeur relle et du taux de modulation pen-


dant l'auto-optimisation suivant la mthode des oscillations

Dans cet exemple (figure 57), l'auto-optimisation est dmarre aprs l'application de la consigne
(1). Le rgulateur rgle son signal de sortie sur 100 % et la valeur relle augmente. Pendant le d-
marrage, le rgulateur calcule la droite de commutation mentionne. Si la valeur relle atteint cette
droite, le rgulateur rgle son signal de sortie sur 0 % (2). Pour les systmes avec des retards, la
valeur relle continue d'augmenter mme lorsque le signal de sortie est 0 %. Dans le cas idal, la
valeur relle atteint la consigne avant que cette dernire ne change de sens. La valeur relle
dcrot ; lorsqu'elle atteint nouveau la droite de commutation (3), la puissance repasse 100 %.
A cause des retards prsents, la valeur relle ne change de sens galement, qu'au bout d'un cer-
tain temps. Aprs avoir dsactiv la sortie de rgulation (4), la valeur relle atteint son maximum (5)
pour la deuxime fois. A ce moment, le rgulateur a dtermin ses paramtres de rgulation et r-
gule sur la consigne rgle avec ces paramtres (6).
Gnralement la procdure peut tre dmarre pour n'importe quelle valeur relle.

58 4 Optimisation des rgulateurs/Choix de la structure de rgulation JUMO, FAS 525, dition 10-2014
4 Optimisation des rgulateurs/Choix de la structure de rgulation
Comme on peut le voir sur la figure 57, le rgulateur dlivre en alternance un taux de modulation
de 0 et un taux de 100 %. Pour une optimisation pendant le dmarrage, le taux de modulation
maximal est appliqu pendant une dure plus longue. Ce comportement peut provoquer, dans cer-
tains cas, des dgradations du produit traiter, voire de l'installation. Les machines de transforma-
tion de matires plastiques ou les gros fours industriels en sont des exemples. En outre la proc-
dure suivant la mthode des oscillations est difficilement utilisable avec des systmes asservis
refroidissement lent. Ces systmes ne peuvent gure tre amens osciller.
Dans les types d'installations dcrits, on utilise une autre solution, la procdure suivant la rponse
un chelon.

4.4.2 Procdure suivant la rponse un chelon


Quand on utilise cette mthode, le rgulateur dlivre le taux de modulation de repos au dmarrage
de l'auto-optimisation et attend que la valeur relle se stabilise (figure 58). Ensuite le rgulateur
augmente le taux de modulation sous forme d'un chelon et la valeur relle augmente avec une
pente de plus en plus leve. Lorsque la valeur relle atteint sa pente maximale, les paramtres de
rgulation sont dtermins et l'auto-optimisation est termine :

Amplitude de lchelon

y au repos
t
x

t
Dbut chelon Fin

Figure 58 : Courbes de la valeur relle et du taux de modulation pendant l'auto-optimi-


sation suivant la rponse un chelon

On peut envisager d'utiliser cette procdure avant le premier dmarrage de l'installation (figure 58).
L'auto-optimisation est dmarre et le taux de modulation de repos est dlivr (rglage d'usine =
0 %). Si le rgulateur dtecte une valeur relle stable, le taux de modulation est augment sous
forme d'un chelon (rglage d'usine = 30 %). La valeur relle augmente avec une pente de plus en
plus forte. Lorsque la valeur relle atteint sa pente maximale, les paramtres de rgulation sont d-
termins et l'auto-optimisation est termine. Lorsque l'auto-optimisation est termine, la consigne
est rgle par l'utilisateur et la rgulation est effectue sur cette consigne avec les paramtres
trouvs.

JUMO, FAS 525, dition 10-2014 4 Optimisation des rgulateurs/Choix de la structure de rgulation 59
4 Optimisation des rgulateurs/Choix de la structure de rgulation
Conseils d'utilisation de cette procdure : avant d'excuter l'auto-optimisation, il faut rgler sur le
rgulateur une bande proportionnelle > 0. En outre le rgulateur a recours au temps d'intgrale
pour calculer la dure entre le dmarrage de l'auto-optimisation et l'application de l'chelon. Si la
dure jusqu' l'application de l'chelon est trop longue parce que le systme asservi est relative-
ment rapide, il est possible d'interrompre l'auto-optimisation, de rgler un temps dintgrale plus
petit (par ex. 40 s) et de redmarrer l'auto-optimisation.
Si on utilise un rgulateur 2 ou 3 plages, avant l'auto-optimisation il faut rgler ce qu'on appelle la
dure du cycle de commutation (somme de la dure d'activation et de la dure de dsactivation)
sur une valeur suffisamment faible pour que, si le taux de modulation est constant, la valeur relle
n'oscille pas l'activation et la dsactivation.

Les systmes asservis modifient leur comportement en fonction du point de fonctionnement. C'est
pourquoi l'chelon du taux de modulation est effectu dans la zone du point de fonctionnement
ultrieur :

Taux de Amplitude
modulation y chelon
30 %
Y au repos (60 %)

Valeur relle x [C]

w
200

t
(1) (2) (3)
Dbut chelon Fin

Figure 59 : Excution de l'chelon du taux de modulation dans la zone du point de fonc-


tionnement

Prenons un exemple : une application avec un point de fonctionnement typique de 200 C. Pour
utiliser la procdure, il faut que le taux de modulation pour le point de fonctionnement soit connu
grosso modo. Dans cet exemple, les 200 C sont atteints avec un taux de modulation de 60 % ; il
est possible de dterminer ce taux de modulation en mode manuel. L'chelon du taux de modula-
tion est dfini aux alentours du point de fonctionnement (taux de modulation de repos 45 %, am-
plitude de l'chelon 30 %) :

60 4 Optimisation des rgulateurs/Choix de la structure de rgulation JUMO, FAS 525, dition 10-2014
4 Optimisation des rgulateurs/Choix de la structure de rgulation

Figure 60 : Rglages pour l'auto-optimisation dans le programme de configuration d'un


rgulateur JUMO

L'auto-optimisation est effectue dans le mode automatique du rgulateur. Au dmarrage, le rgu-


lateur dlivre le taux de modulation de repos de 45% (figure 59), cela produit un refroidissement.
Lorsque le rgulateur dtecte que la valeur relle est stable, le taux de modulation est augment
de 30 %. L'auto-optimisation se termine lorsque la valeur relle prsente sa pente maximale.

4.4.3 Informations complmentaires sur les procdures d'optimisation


Les deux procdures ne peuvent tre utilises qu'avec des systmes compensation.
La mthode des oscillations peut tre applique tous les rgulateurs configurables ( sortie
continue, 2 plages, 3 plages, 3 plages pas pas et de position).
Idem pour la mthode de la rponse un chelon, toutefois pour un rgulateur 3 plages pas
pas c'est possible uniquement avec un taux de modulation de repos de 0 % et une amplitude de
l'chelon de 100 %. Cela est li au fait que le rgulateur 3 plages pas pas ne connat pas la po-
sition relle de l'actionneur, voir chapitre 5.3.2 "Rgulateur trois plages pas pas".
Pour les deux procdures, la structure est automatiquement rgle sur PID aprs l'auto-optimisa-
tion et les paramtres XP , Tn et Tv sont dtermins. Il existe deux exceptions :
Pour divers systmes asservis, l'utilisation de la composante D provoque un comportement ins-
table. C'est le cas par exemple pour les systmes d'asservissement de pression ou de dbit. Pour
ces cas, il faut rgler la structure PI avant d'utiliser l'auto-optimisation. L'optimisation est alors ef-
fectue pour un rgulateur PI, il n'y a pas de changement de structure aprs l'auto-optimisation.
Pendant l'auto-optimisation, si un systme du 1er ordre est dtect, cela provoque la commutation
sur la structure PI.
Outre les paramtres de rgulation pour le comportement PID, le rgulateur calcule la dure du cy-
cle de commutation des sorties binaires (somme de la dure d'activation et de la dure de dsacti-
vation) s'il s'agit d'un rgulateur 2 ou 3 plages.
Pour russir dterminer la dure du cycle de commutation, il faut rgler le type de la sortie :

JUMO, FAS 525, dition 10-2014 4 Optimisation des rgulateurs/Choix de la structure de rgulation 61
4 Optimisation des rgulateurs/Choix de la structure de rgulation

Figure 61 : Type des sorties pour l'auto-optimisation

Dans le cas d'un rgulateur sortie continue, il faut rgler la sortie de rgulation 1 sur "analo-
gique".
Pour un rgulateur 2 plages, deux rglages sont possibles pour la sortie de rgulation 1 : "re-
lais"ou "relais statique + logique".
Pour un rgulateur 3 plages, il faut rgler le type de sortie pour la sortie de rgulation 1 et la sortie
de rgulation 2. Les rglages possibles sont : "relais statique + logique". et "analogique".

Diffrence entre les rglages "relais" et "relais statique + logique"


Avec le rglage "relais", l'auto-optimisation calcule une dure du cycle de commutation aussi
courte que ncessaire. Le relais et la mcanique qui le suit sont mnags autant que possible.
Avec le rglage "relais statique + logique", la dure du cycle de commutation est calcule aussi
petite que possible (la sortie commutera plus souvent).

62 4 Optimisation des rgulateurs/Choix de la structure de rgulation JUMO, FAS 525, dition 10-2014
4 Optimisation des rgulateurs/Choix de la structure de rgulation
4.5 Contrle du rglage du rgulateur pour une structure PID

a)
x

Rglage optimal

b) c)
x x

w w

Tn , Tv trop grands Tn , Tv trop petits

t t

d) e)
x x

w w

XP trop grande XP trop petite

t t

Figure 62 : Conseils pour corriger les ventuels mauvais rglages

La figure 62 montre le comportement de rgulateurs PID avec des conseils pour poursuivre l'opti-
misation.
a) Le diagramme montre le comportement optimal d'un rgulateur PID.
b) Aprs application de la consigne, la valeur relle augmente, avec une pente relativement raide,
pour atteindre la bande proportionnelle. Lorsque la valeur relle atteint la bande proportionnelle,
la composante D est rduite et la composante I veille ce que la valeur relle s'approche de la
consigne. L'augmentation de la composante I est lente parce que Tn est rgl sur une valeur re-

JUMO, FAS 525, dition 10-2014 4 Optimisation des rgulateurs/Choix de la structure de rgulation 63
4 Optimisation des rgulateurs/Choix de la structure de rgulation
lativement grande, l'cart de rglage est supprim lentement. Conformment au rapport Tv / Tn
= 1 / 4, il faut rduire Tv.
c) Lorsque la valeur relle entre dans la bande proportionnelle, la composante I augmente le taux
de modulation. L'augmentation continue jusqu' ce que la valeur relle atteigne la consigne.
Dans le cas reprsent, la composante I dlivre trop de taux de modulation pour s'opposer
l'cart de rglage, la valeur relle dpasse la consigne. Lorsque l'cart de rglage devient nga-
tif, le taux de modulation est rduit trop rapidement, la valeur relle repasse en dessous de la
consigne etc. L'oscillation symtrique de la valeur relle autour de la consigne permet de
conclure que Tn est rgl sur une valeur trop petite. Conformment au rapport Tv /Tn = 1/4, Tv
est galement trop faible.
d) Lorsque la valeur relle entre dans la bande proportionnelle, la composante I s'oppose l'cart
de rglage. Comme XP est rgle sur une valeur relativement grande, la composante I com-
mence dlivrer son taux de modulation alors que l'cart de rglage est encore grand. Comme
l'cart de rglage est grand au dbut, la composante I tablit son taux de modulation relative-
ment rapidement. Comme la composante I pour s'opposer l'cart de rglage est trs grande,
la valeur relle dpasse la consigne. Avec un rglage plus petit de XP, la composante I com-
mence tablir son taux modulation plus lentement parce que l'cart de rglage est plus faible.
Le dpassement comme celui reprsent sur la figure sera improbable.
e) Si la bande proportionnelle rgle XP est petite, le taux de modulation de la composante P est
rduit juste avant d'atteindre la consigne. Lorsque la valeur relle entre dans la bande propor-
tionnelle, la composante P est trs fortement rduite et la valeur relle chute. Comme l'cart de
rglage est grand, le taux de modulation est augment et la valeur relle crot. Il en rsulte des
oscillations dans la bande proportionnelle.

64 4 Optimisation des rgulateurs/Choix de la structure de rgulation JUMO, FAS 525, dition 10-2014
4 Optimisation des rgulateurs/Choix de la structure de rgulation
4.6 Guide de slection des structures de rgulation
pour les diffrents grandeur rgles
Pour la plupart des applications, la structure PID prsente le meilleur comportement. Toutefois il
existe des grandeurs rgles qui ncessitent la dsactivation de certaines composantes :
Les systmes avec un rapport Tg/Tu faible sont instables si on utilise la composante D, la structure
PI est recommande.
Si le rapport Tg/Tu est trs petit, mme la composante P provoque des instabilits, il faut utiliser le
rgulateur I. L'exemple extrme est un systme asservi avec uniquement un temps mort et le rap-
port Tg/Tu = 0.
Gnralement la composante D est gnante pour les grandeurs rgles pulses puisqu'elle s'op-
pose de manire continue la variation de la valeur relle.
Les systmes sans compensation ncessitent l'utilisation de la structure P ou PD. Si on tient
compte des grandeurs perturbatrices, on peut galement avoir recours une structure PID.

Grandeurs rgles Les structures de rgulation suivantes donnent le meilleur


rsultat dans la plupart des cas (!)
Temprature PID
Pression I
Valeur de pH Rgulation dans flux PID, rgulation dans liquide immobile P ou PD
Vitesse de rotation PI
Dbit I
Niveau P ou PD (ventuellement PID)
Transport (produit en vrac) I
Positionnement P ou PD

Tableau 4 : Choix de la structure de rgulation en fonction des grandeurs rgles les


plus importantes

JUMO, FAS 525, dition 10-2014 4 Optimisation des rgulateurs/Choix de la structure de rgulation 65
4 Optimisation des rgulateurs/Choix de la structure de rgulation

66 4 Optimisation des rgulateurs/Choix de la structure de rgulation JUMO, FAS 525, dition 10-2014
5 Rgulateurs avec des sorties binaires
Ce chapitre traite des rgulateurs deux plages, trois plages, trois plages pas pas et des po-
sitionneurs. A l'exception du cas particulier du rgulateur 3 plages, ces rgulateurs disposent ex-
clusivement de sorties binaires. Les sorties peuvent tre ralises sous forme de sorties relais,
sorties logiques, sorties relais statique ou sorties de type PhotoMOS.
Les rgulateurs sont utiliss pour piloter des actionneurs binaires comme des relais, sectionneurs
de puissance thyristors, des lectrovannes etc.

5.1 Rgulateur deux plages


Un rgulateur 2 plages dlivre deux tats : 1 et 0 ou ON et OFF. Il permet de piloter un actionneur
binaire dans des process lents.
Le rgulateur peut tre vu comme un rgulateur sortie continue suivi d'un tage tout ou rien.
L'tage tout ou rien ralise une modulation des impulsions en longueur ou frquence :

w yR y
Rgulateur tage
sortie tout ou rien Systme
x continu

Signal de sortie continu Squence


P/PD/I/PI/PID de commutations

Figure 63 : Rgulateur 2 plages quivalent un rgulateur sortie continue suivi d'un


tage tout ou rien

5.1.1 Rgulateur 2 plages avec sortie impulsions modules en longueur

w yR y
Rgulateur 0 100 %
sortie Dure Systme
x continu denclenchement
rel. 0 100 %

Signal de sortie continu Squence


P/PD/I/PI/PID de commutations

Figure 64 : Rgulateur 2 plages avec sortie impulsions modules en longueur

JUMO, FAS 525, dition 10-2014 5 Rgulateurs avec des sorties binaires 67
5 Rgulateurs avec des sorties binaires
Le rgulateur 2 plages avec sortie impulsions modules en longueur modifie la dure d'activa-
tion relative de la sortie, proportionnellement au taux de modulation continu du rgulateur yR :

a) Diffrents taux de modulation


y
ON
y = 50 %
C y = 20 s

0 10 20 30 40 50 t [s]

y
ON
y = 25 %
C y = 20 s

0 5 20 25 40 45 t [s]

b) Mme taux de modulation (y = 25 %) pour diffrentes dures du cycle de commutation


y
Cy
ON
y = 25 %
C y = 20 s

0 20 40 t [s]

y
Cy
ON
y = 25 %
C y = 10 s

0 10 20 30 40 t [s]

Figure 65 : Rgulateur 2 plages avec sortie impulsions modules en longueur

La figure 65 a) montre le signal de sortie du rgulateur pour des taux de modulation de 50 % et de


25 %. Le rgulateur active sa sortie respectivement 50 % et 25 % du temps, le taux de modulation
correspond la dure d'activation relative.
Pour la sortie impulsions modules en longueur, on dfinit ce qu'on appelle la dure du dure du
cycle de commutation Cy. La sortie est active et dsactive une fois sur la dure du cycle de
commutation, dans l'exemple cette dure est gale 20 s.
Si la dure du cycle de commutation est rgle sur une valeur trop grande pour le process, cela
provoque des variations de la valeur relle mme lorsque le taux de modulation ne varie pas. Sur la
figure 65 b), le taux de modulation reste le mme (25 %) pour diffrentes dures du cycle de com-

68 5 Rgulateurs avec des sorties binaires JUMO, FAS 525, dition 10-2014
5 Rgulateurs avec des sorties binaires
mutation. Dans le deuxime cas, la dure du cycle de commutation est rgle sur une valeur plus
faible (10 s). L'nergie est dose plus finement, cela conduit de plus petites variations de la va-
leur relle. La dure du cycle de commutation doit tre rgle sur une valeur assez faible pour que
la valeur relle n'oscille pas ou bien que les oscillations soient acceptables.
Pour piloter un systme mcanique, il est conseill de ne rgler la dure du cycle de commutation
Cy que sur une valeur aussi petite que ncessaire. Une petite valeur pour Cy porte prjudice la
dure de vie des relais et des contacteurs par exemple. Pour les sorties lectroniques (logique, re-
lais statique ou PhotoMOS), on peut rgler Cy sur une valeur aussi petite que possible et donc at-
teindre la qualit de rgulation la plus leve.

5.1.2 Rgulateur 2 plages avec sortie impulsions modules en frquence

w yR y
Rgulateur 0 100 %
sortie 0 max. Systme
x continu
frquence
d'impulsions

Signal de sortie continu Squence


P/PD/I/PI/PID de commutations

Figure 66 : Rgulateur 2 plages avec sortie impulsions modules en frquence

Le rgulateur deux plages avec sortie impulsions modules en frquence modifie la frquence
des impulsions de la sortie, proportionnellement au taux de modulation continu du rgulateur yR .
Pour l'tage tout ou rien, on dfinit sur le rgulateur la frquence maximale des impulsions. La fr-
quence sur la sortie binaire (0 frquence maximale des impulsions) varie proportionnellement au
taux de modulation du rgulateur (0 100 %). Les rgulateur deux plages avec sortie impul-
sions modules en frquence sont utiliss pour piloter des pompes de dosage.

JUMO, FAS 525, dition 10-2014 5 Rgulateurs avec des sorties binaires 69
5 Rgulateurs avec des sorties binaires
5.1.3 Dure d'activation minimale pour rgulateur deux plages sortie
impulsions modules en longueur ou frquence
Certains actionneurs pilots avec des impulsions modules en longueur doivent tre activs ou
dsactivs pendant une dure minimale. C'est pourquoi nombre de rgulateurs JUMO permettent
de rgler, outre la dure du cycle de commutation (Cy), la dure minimale d'activation ou de dsac-
tivation (Tk).
La figure 67 montre l'tat de la sortie binaire pour un rgulateur deux plages avec une sortie im-
pulsions modules en longueur. La dure minimale d'activation est de 20 s et la dure du cycle de
commutation est de 100 s.

Exemple : Tk = 20s, C y = 100s

a) Y = 20%
ON

20s 100s t

b) Y = 10%
ON

20s 100s 200s t

Figure 67 : Signal de sortie d'un rgulateur deux plages, Tk = 20 s

Sur la figure 67 a), le rgulateur dlivre un taux de modulation de 20 % : il ferme sa sortie pendant
20 s et l'ouvre pendant 80 s (avec ce taux de modulation, la dure du cycle de commutation
conserve sa valeur de 100 s).
Sur la figure 67 b), le rgulateur dlivre un taux de modulation de 10 % : mme dans ce cas, la sor-
tie est active pendant 20 s. Pour 10 % de la puissance maximale, la sortie doit tre dsactive
pendant neuf fois la dure d'activation. Pour le taux de modulation indiqu, le rgulateur allonge la
dure relle du cycle de commutation 200 s.
Si une pompe de dosage a besoin d'une dure minimale de commande (pilotage avec une sortie
impulsions modules en frquence), il faut galement rgler cette dure sous Tk.

70 5 Rgulateurs avec des sorties binaires JUMO, FAS 525, dition 10-2014
5 Rgulateurs avec des sorties binaires
5.1.4 Cas particulier des rgulateurs deux plages sortie discontinue
Si les rgulateurs dcrits dans le chapitre 5.1.1 "Rgulateur 2 plages avec sortie impulsions mo-
dules en longueur" et le chapitre 5.1.2 "Rgulateur 2 plages avec sortie impulsions modules
en frquence" sont exploits avec une bande proportionnelle (XP) gale 0, ils prsentent un com-
portement de type discontinu :

y [%]

100
X Sd

w x

Figure 68 : Caractristique d'un rgulateur deux plages sortie discontinue

Le rgulateur dlivre un taux de modulation de 100 % jusqu' ce que la valeur relle croissante at-
teigne la consigne. Lorsque la valeur relle dpasse la consigne, le taux de modulation est de 0 %.
Lorsque le taux de modulation est de 100 %, le rgulateur avec sortie impulsions modules en
longueur ferme de manire permanente la sortie binaire ; le rgulateur avec sortie impulsions mo-
dules en frquence applique la frquence maximale la sortie. Pour le taux de modulation
de 0 %, les sorties des deux rgulateurs restent dsactives.
Si on rgle la bande proportionnelle XP sur 0, un rgulateur JUMO travaille avec ce paramtre : le
diffrentiel de coupure (XSd). Lorsque la valeur relle devient plus petite, le rgulateur active sa sor-
tie pour x < (w - XSd).

JUMO, FAS 525, dition 10-2014 5 Rgulateurs avec des sorties binaires 71
5 Rgulateurs avec des sorties binaires
Comportement d'un rgulateur deux plages sortie discontinue dans un systme
du premier ordre ou plus
Comportement d'un systme du premier ordre - exemple : installation thermique
A la mise en marche de l'installation refroidie, le chauffage est activ immdiatement. Comme il ny
a quun seul accumulateur dnergie, la temprature augmente immdiatement (figure 69). Lorsque
la consigne est atteinte, la puissance est ramene 0 % et la valeur relle ne dpasse pas la
consigne. En thorie, la valeur relle chute immdiatement et atteint au bout dun certain temps le
point de commutation infrieur (consigne - diffrentiel de coupure). Le chauffage est nouveau ac-
tiv et la valeur relle augmente nouveau. Avec un systme du 1 er ordre, la valeur relle zigzague
dans la bande du diffrentiel de coupure. Plus la frquence de commutation est leve, plus le dif-
frentiel de coupure est petit et plus le systme asservi est rapide.

w
XSd

yH

Figure 69 : Rgulateur deux plages sortie discontinue dans un systme asservi du


1er ordre

Comportement des systmes d'ordre suprieur un - exemple : installation thermique


A la mise en marche de l'installation refroidie, le chauffage est galement immdiatement activ (fi-
gure 70). Comme il y a plusieurs accumulateurs dnergie, la grandeur rgle naugmente quau
bout dun certain temps (il faut dabord charger les accumulateurs dnergie). Lorsque la consigne
est atteinte, la puissance est ramene 0 %. cause du temps de retard Tu, la valeur relle d-
passe la consigne. Au bout dun certain temps, la valeur relle chute et atteint le point de commu-
tation infrieur. Le chauffage est activ et la valeur relle augmente avec un temps de retard.

72 5 Rgulateurs avec des sorties binaires JUMO, FAS 525, dition 10-2014
5 Rgulateurs avec des sorties binaires

w
XSd

Tu t
y

yH

Figure 70 : Rgulateur deux plages sortie discontinue dans un systme asservi


d'ordre suprieur un

Dans un systme dordre suprieur un, les oscillations de la valeur relle sont suprieures au dif-
frentiel de coupure. Avec un thermostat, si le diffrentiel de coupure est de 5 K par exemple, il est
possible que la valeur relle oscille sur une plage de 10 K.
En rsum :
les rgulations avec un rgulateur sortie discontinue sont possibles et bon march, par exemple
avec un thermostat. Ce type de rgulation na de sens que lorsque les oscillations provoques de
la valeur relle ne perturbent pas. Toutefois les rgulateurs deux plages sont gnralement ex-
ploits dans les rgulateurs compacts avec une bande proportionnelle > 0. Le comportement du
rgulateur correspond, pour les systmes asservis relativement lents, celui d'un rgulateur sor-
tie continue.

JUMO, FAS 525, dition 10-2014 5 Rgulateurs avec des sorties binaires 73
5 Rgulateurs avec des sorties binaires
5.2 Rgulateur trois plages
Un rgulateur trois plages influence la valeur relle dans deux sens, typiquement chauffer/refroi-
dir ou humidifier/dshumidifier. Un rgulateur trois plages peut souvent tre reprsent comme la
combinaison de deux rgulateurs sortie continue suivis en rgle gnrale d'un tage tout ou rien.

x w

Huile
caloporteur

w 1re sortie
Squence du rgulateur
Structure 1 de
x commutations Chauffer

Rgulateur Systme
trois plages asservi

w 2e sortie
Squence du rgulateur
Structure 2 de
x commutations Refroidir

Liquide de
refroidissement

Figure 71 : Structure d'un rgulateur trois plages

Avec le rgulateur trois plages, on parle de deux structures de rgulation. Ainsi, pour un process
thermique, la structure 1 dlivre par ex. un taux de modulation positif sur la plage de 0 100 %. Le
taux de modulation est appliqu un tage tout ou rien (sortie impulsions modules en longueur
ou frquence) ou dlivr directement avec une sortie continue.
S'il faut refroidir, la structure 2 dlivre un taux de modulation compris entre 0 et -100 %. Le taux de
modulation est dlivr directement sur une sortie continue ou, si ncessaire, mis disposition sous
forme d'une sortie impulsions modules en longueur ou frquence, via un tage tout ou rien.
Les sorties des deux structures sont appeles sorties de rgulation 1 et 2.
Les deux structures sont rglables indpendamment l'une de l'autre (P, PD, I, PI et PID). L'indice
permet d'indiquer quelle structure appartiennent les paramtres de rgulation : structure 1 (XP1,
Tn1, Tv1 etc.) ou structure 2 (XP2, Tn2, Tv2 etc.).

74 5 Rgulateurs avec des sorties binaires JUMO, FAS 525, dition 10-2014
5 Rgulateurs avec des sorties binaires
5.2.1 cart entre les contacts
Sur le rgulateur trois plages, il peut arriver qu'il y ait commutation entre les sorties de rgulation
1 et 2 alors que ce n'est pas souhait (par ex. chauffer et refroidir). Il y a ventuellement besoin de
chauffer et la valeur relle oscille autour de la consigne. La commande instable des sorties pour
chauffer et refroidir a pour consquence que le fonctionnement de l'installation n'est pas efficace.
Dans ce cas, l'cart entre les contacts (XSH) peut tre utile :

y [%]
XP1
100

Chauffer X Sh

25 27 29 30 31 33 x [C]

x w Refroidir

X P2
-100

Figure 72 : Rgulateur trois plages avec cart entre les contacts et comportement P
pour les structures 1 et 2

La figure 72 montre le diagramme d'un rgulateur trois plages. Pour les deux structures, on rgl
le comportement P. XP1 est gale 2 K, XP2 4 K. L'cart entre les contacts a t rgl sur 2 K.
En mode chauffage (valeur relle gale 25 C par ex.), le taux de modulation est gal 100 % et la
1re sortie de rgulation dlivre la puissance maximale possible. A partir de la valeur relle
de 27 C, le taux de modulation est rduit jusqu' 0 % alors que la valeur relle est gale 29 C.
Pour les systmes d'un ordre suprieur, la valeur relle dpassera peut-tre 29 C et se trouvera
dans la zone dsigne par "cart entre les contacts" (XSH). Dans la zone d'cart entre les contacts,
aucune des deux sorties n'est active. L'cart entre les contacts "spare" les bandes proportion-
nelles des deux structures de rgulation. Sans cart entre les contacts, la valeur relle atteindrait
immdiatement la bande proportionnelle XP2 lorsquelle a dpass la consigne et le rgulateur re-
froidirait.
Avec une structure P, il s'avre que l'cart de rglage rsiduel est fixe : la valeur relle se trouve fi-
nalement dans bande proportionnelle XP1. Si on passe d'une structure P une PI, la composante I
intgre l'cart de rglage existant et amne la valeur relle la valeur de consigne. Idem pour le re-
froidissement.
En rsum :
un cart entre les contacts rgl de manire approprie empche de commander en alternance et
de manire indsirable les deux actionneurs (par ex. chauffer et refroidir). Si on augmente ce para-
mtre, cela ralentit le comportement du rgulateur mais cela n'a aucune influence sur la prcision
de la rgulation.

JUMO, FAS 525, dition 10-2014 5 Rgulateurs avec des sorties binaires 75
5 Rgulateurs avec des sorties binaires
Sens d'action
En ce qui concerne le sens d'action, on considre le taux de modulation total du rgulateur.
Lorsque la valeur relle est croissante, le rgulateur de la figure 72 rduit le taux de modulation
de 100 % (sortie de rgulation 1 excite 100 %) -100 % (sortie de rgulation 2 excit 100 %).
Le sens d'action est invers.
Les deux structures peuvent dlivrer leur taux de modulation sur une sortie continue ou une sortie
impulsions modules en longueur ou frquence. En outre les deux structures travaillent de ma-
nire discontinue avec XP1 ou XP2 = 0 :

y [%]

100
X Sd1

X Sh

x 27 28 30 32 33 x [C]

w
X Sd2

-100

Figure 73 : Rgulateur trois plages avec comportement de type discontinu

La figure 73 montre le comportement d'un rgulateur trois plages avec XP1, XP2 = 0 K, XSd1,
XSd2 = 1 K et XSh = 4.

76 5 Rgulateurs avec des sorties binaires JUMO, FAS 525, dition 10-2014
5 Rgulateurs avec des sorties binaires
5.3 Rgulateurs pour piloter des actionneurs moteur
Les actionneurs moteur sont composs dun servomoteur et dun actionneur. Les actionneurs
sont souvent des vannes (gaz, eau) ou des clapets (air etc.). Deux lignes permettent de faire tour-
ner le moteur vers la gauche ou la droite et donc d'ouvrir ou fermer l'actionneur.
La tension d'alimentation est gnralement amene sur les lignes mentionnes, via deux contacts
de travail (relais) :

UB

x M Moteur

Rgulateur
Vanne

Figure 74 : Commande d'un actionneur moteur via deux contacts de travail (relais)

Figure 75 : Actionneur moteur et vrin de la socit ARI-Armaturen


Albert Richter & Co. KG

Pour commander des actionneurs moteur, on utilise des positionneurs et des rgulateurs trois
plages pas pas.

JUMO, FAS 525, dition 10-2014 5 Rgulateurs avec des sorties binaires 77
5 Rgulateurs avec des sorties binaires
5.3.1 Positionneur
La dsignation complte du positionneur est "rgulateur sortie continue avec rgulateur de posi-
tion intgr" :

Vanne
de rglage
w y Ouvrir
Rgulateur R
x sortie Positionneur Fermer M
continue -
Gaz y
Four

Rinjection du taux de modulation

Figure 76 : Rgulateur sortie continue avec positionneur intgr dans un systme as-
servi

En fonction des paramtres de rgulation, de la consigne et de la valeur relle, le rgulateur (figure


76) dlivre un taux de modulation compris entre 0 et 100 %. Le rgulateur de position mont der-
rire le rgulateur sortie continue rgle la position de l'actionneur, proportionnellement au taux de
modulation. Pour le positionnement, il faut effectuer une recopie du taux de modulation vers le r-
gulateur. Pour cela on a recours par exemple aux potentiomtres qui se trouvent sur les
actionneurs :

Fin Curseur Dbut

Figure 77 : Principe du potentiomtre

Gnralement la recopie du taux de modulation est affecte la 2e entre analogique du rgula-


teur. La valeur relle (sur la figure 76, la temprature du four) est applique au rgulateur via l'en-
tre analogique 1.
Le rgulateur de position mont la suite du rgulateur n'a pas besoin d'une optimisation, il faut
uniquement rgler le temps de fonctionnement de lorgane de positionnement (TT) sur le rgula-
teur. Durant le temps de fonctionnement de lorgane de positionnement, l'actionneur passe de
l'tat totalement ouvert l'tat ferm (et inversement). 30 ou 60 s sont des valeurs typiques pour
TT.

78 5 Rgulateurs avec des sorties binaires JUMO, FAS 525, dition 10-2014
5 Rgulateurs avec des sorties binaires
5.3.2 Rgulateur trois plages pas pas
Compar au positionneur, le rgulateur trois plages pas pas se passe de la recopie du taux de
modulation. Le rgulateur ne peut pas amener l'actionneur une position dfinie mais se limite le
faire avancer et reculer (ou l'ouvrir et le fermer) :

w Rgulateur Ouvrir

x trois plages Fermer M


pas pas

y
Gaz Four

Figure 78 : Rgulateur trois plages pas pas avec actionneur moteur dans un sys-
tme asservi ferm

Comme il n'y a pas de recopie du taux de modulation, mme en mode manuel il n'est pas possible
d'appliquer un taux de modulation dfini, on ne peut qu'ouvrir ou fermer manuellement. En outre
seules les structures de rgulation avec composante I sont possibles (PI et PID).
Exemple :
sur un rgulateur trois plages pas pas, on dfinit une structure PI (XP = 25 K, Tn = 120 s), le
temps de fonctionnement de lactionneur (TT) est de 60 s. La valeur relle et la consigne sont
gales 0 C. Aprs augmentation de la consigne, l'cart de rglage est de 10 K (figure 79).

y [%]
Taux de modulation sur la vanne de rgulation
100
Rponse un chelon dun rgulateur sortie continue
avec les mmes rglages
80

60
Rglages :
X P = 25 K
40 Tn = 120 s
chelon = 10 K
20 TT = 60 s

60 120 180 t [s]

Figure 79 : Rponse un chelon du systme "rgulateur trois plages pas pas et


vanne de rgulation"

Comme XP est rgle sur 25 K et que l'cart de rglage apparu soudainement est de 10 K, il en r-
sulte une composante P de 40 %. Le rgulateur trois plages pas pas excite le relais pendant
24 s et provoque ainsi une augmentation du taux de modulation de 40 % :

JUMO, FAS 525, dition 10-2014 5 Rgulateurs avec des sorties binaires 79
5 Rgulateurs avec des sorties binaires

40 %-
---------------- Stellgliedlaufzeit = 24 s (30)
100 %
A cause de l'cart de rglage de 10 K et le dimensionnement de XP = 25 K et Tn = 120 s,
1%
la composante I augmente la vitesse de ----------- .
3s

L'augmentation du taux de modulation sur l'actionneur pendant 60 s est applique avec la dure
d'activation relative du relais de 20 %.
Tant qu'il y a un cart de rglage, le rgulateur continue d'ouvrir l'actionneur. Avec le rgulateur
trois plages pas pas, il peut arriver que l'actionneur soit dj ouvert, mais le rgulateur continue
exciter. Cette situation impose des interrupteurs de fin de course dans les actionneurs.

w/x [C]

(5)

ON t [s]
OFF (4)
(1) (2) (3)

Figure 80 : Comportement pilote d'un rgulateur trois plages pas pas

La figure 80 montre la consigne, la valeur relle et les deux sorties de rgulation du rgulateur
trois plages pas pas : en (1), une nouvelle consigne est dfinie. La valeur relle se trouve hors de
la bande proportionnelle et le rgulateur commande la vanne avec la premire sortie de rgulation
au moins pendant le temps de fonctionnement de lorgane de positionnement [jusqu' (2)].
Lorsque la valeur relle entre dans la bande proportionnelle (3), la composante P diminue et simul-
tanment la composante I augmente. A partir de (3), la baisse de la composante P prdomine, l'ac-
tionneur est ferm. A partir de (4), la hausse de la composante I prdomine et le taux de modula-
tion total augmente. Le rgulateur trois plages pas pas ouvre la vanne et la referme ensuite
l'aide des deux sorties de rgulation conformment la variation du taux de modulation et au
temps de fonctionnement de lorgane de positionnement. A partir de (5), on est en rgime tabli,
les sorties de rgulation ne sont plus excites et la vanne conserve sa position.

Mode manuel
Comme nous l'avons dit plusieurs fois, le rgulateur trois plages pas pas ne connat pas la po-
sition relle de lactionneur, il ne peut pas piloter lactionneur avec un taux de modulation dfini en
mode manuel. Aprs l'activation du mode manuel, on peut dplacer manuellement l'actionneur
(marche par -coups).

80 5 Rgulateurs avec des sorties binaires JUMO, FAS 525, dition 10-2014
5 Rgulateurs avec des sorties binaires
5.3.3 Informations complmentaires sur les positionneurs et les rgulateurs
trois plages pas pas
cart entre les contacts
Les rgulateurs pilotent leurs sorties toujours un minimum pendant la scrutation ; sur les rgula-
teurs JUMO, la cadence de scrutation est rgle entre 50 et 250 ms. A cause de cela, le rgulateur
trois plages pas pas et le positionneur ne peuvent jamais liminer totalement l'cart de rglage.
A titre d'exemple, pour un temps de fonctionnement de lorgane de positionnement de 60 s et une
excitation pendant 250 ms, la variation du taux de modulation est en thorie d'environ 0,4 %. A
partir de la variation du taux de modulation, la variation de la valeur relle est peut-tre de
quelques Kelvin. La valeur relle oscille autour de la consigne et l'actionneur est ouvert et ferm.
Le paramtre cart de rglage (XSh) dfinit une bande autour de la consigne dans laquelle les sor-
ties de rgulation sont sans effet. La prcision de la rgulation se rglera sur une plage de w 1/
2 XSh.

Rglage pratique de l'cart entre les contacts


Si l'actionneur n'arrte pas de s'ouvrir et se fermer dans la zone de la consigne, aprs l'optimisa-
tion de la rgulation, il faut rgler un cart entre les contacts suprieur 0. Il faut augmenter ce pa-
ramtre jusqu' ce qu'il n'y ait plus d'ouvertures/fermetures dans la zone de la consigne. Ainsi l'ac-
tionneur n'est plus sollicit inutilement.

Comparaison entre rgulateur trois plages pas pas et positionneur


Avantages du positionneur
Le positionneur applique le taux de modulation fourni par un rgulateur sortie continue en mode
automatique ou manuel. Il en rsulte une qualit de la rgulation un peu suprieure et des avan-
tages pour le SAV.
Les positionneurs permettent un montage relativement simple des rgulations en mode split range.

Avantages du rgulateur trois plages pas pas


Comme la rgulation est indpendante de la recopie du taux de modulation, le rgulateur trois
plages pas pas offre une meilleure scurit de fonctionnement.
La rgulation avec un rgulateur trois plages pas pas est bon march installer et suffisante
pour de nombreuses applications.

JUMO, FAS 525, dition 10-2014 5 Rgulateurs avec des sorties binaires 81
5 Rgulateurs avec des sorties binaires

82 5 Rgulateurs avec des sorties binaires JUMO, FAS 525, dition 10-2014
6 Circuits de rgulation spciaux
Les circuits de rgulation prsents dans ce chapitre poursuivent les buts suivants en ce qui
concerne l'installation :
montage au cot optimis
facile asservir
fonctionnement au cot et aux ressources optimiss
maintenir constantes les grandeurs perturbatrices
rduction de l'influence des grandeurs perturbatrices
limitation du flux d'nergie

6.1 Charge de base


Si on exploite une installation avec rglage de la charge de base, en principe une partie de la puis-
sance est applique l'installation. Le rgulateur ne pilote qu'une partie de la puissance totale.

K1
Four
R1
N

R2
L1

Figure 81 : Rglage de la charge de base


Dans cet exemple (figure 81), le chauffage 1 est allum en permanence, le rgulateur ne com-
mande que le chauffage 2. Le rglage de la charge de base permet de commander un actionneur
de trs petite dimension. En outre, si le chauffage est lectrique et qu'on utilise des rgulateurs
deux plages, la charge alternante du rseau est plus faible. Si le rgulateur tombe en panne, le pro-
cess continue de fonctionner avec la charge de base.

JUMO, FAS 525, dition 10-2014 6 Circuits de rgulation spciaux 83


6 Circuits de rgulation spciaux
6.2 Commande deux tages d'actionneurs

L1

L1

R1 R2

Figure 82 : Commande deux tages d'actionneurs


Cet exemple (figure 82) montre la commande deux tages d'actionneurs : pour chauffer le four
reprsent schmatiquement, on utilise le chauffage 1 + le chauffage 2. Lorsque la temprature du
four s'approche de la consigne dfinie, le chauffage 1 est teint et le chauffage 2 sert atteindre la
consigne. Pour l'actionneur 1, on ne prvoit en gnral qu'une commande discontinue (arrt
lorsque l'cart de rglage est infrieur une valeur prdfinie). Pour l'actionner 2, on utilise un ac-
tionneur continu (par ex. variateur de puissance thyristors) ou un actionneur binaire (comme un
sectionneur de puissance thyristors). Lorsqu'il s'agit d'une installation chauffe au gaz, on peut
utiliser des actionneurs moteur.
On peut utiliser cette structure lorsque l'actionneur 2 dlivre suffisamment de puissance de chauf-
fage pour atteindre le rgime tabli.

84 6 Circuits de rgulation spciaux JUMO, FAS 525, dition 10-2014


6 Circuits de rgulation spciaux
Si la consigne est relativement faible, le besoin en puissance dans l'installation est faible. Par
consquent une puissance relativement faible est exige de l'actionneur. Dans les rgulateurs
deux plages, la puissance dlivre par un actionneur binaire varie en fonction du cadencement.
L'actionneur dlivre la totalit de la puissance de chauffage, puis aucune puissance, et ainsi de
suite. Il est difficilement possible de s'approcher, sans oscillations, d'une consigne relativement
faible et d'obtenir une valeur relle stable. L'utilisation de deux actionneurs offre le cas chant
une solution (structure comme celle de la figure 82). En cas de consigne relativement faible, seul
l'actionneur 1 est activ (figure 83), le surplus de puissance est relativement faible. Si on dfinit une
consigne plus leve, les deux actionneurs sont activs.
Consigne prdfinie

Sortie taux de modulation avec 2 actionneurs

Limite pour
commutation

Sortie taux de modulation avec 1 actionneur

Figure 83 : Commande d'un ou deux actionneurs - suivant l'amplitude de la consigne


rgle
Pour raliser cette commande, le rgulateur surveille la consigne rgle (sur les rgulateurs JUMO,
c'est possible avec la surveillance de valeur limite). Si la consigne est suprieure une limite pr-
dfinie, le deuxime actionneur est activ (sur les rgulateurs JUMO, c'est possible avec la fonc-
tion dite logique).

JUMO, FAS 525, dition 10-2014 6 Circuits de rgulation spciaux 85


6 Circuits de rgulation spciaux
6.3 Mode split range
Avec le mode split range (littralement "plage segmente"), le taux de modulation du rgulateur (en
rgle gnrale 0 100 %) est rparti sur plusieurs actionneurs. La rpartition peut tre ncessaire
cause d'un gros besoin en nergie par exemple. Dans le schma reprsent, le mode split range
permet un fonctionnement efficace du point de vue nergtique d'une installation frigorifique :

A partir de la tour
de refroidissement

Milieu de refroidissement

Pompe dalimentation avec


JUMO DICON touch Taux de
convertisseur de frquences
modulation
0 50 %
4 20 mA
Valeur relle
Consigne Machine de refroidissement
avec changeur thermique
50 100 %
4 20 mA
T

vers le process
(dpart)

Figure 84 : Mode split range d'une installation frigorifique


L'installation frigorifique met disposition le liquide de refroidissement la temprature de dpart
exige pour un process. Si la temprature extrieure est faible, le refroidissement est effectu en
prservant les ressources et moindre cot l'aide de la tour de refroidissement. Tant que le taux
de modulation du rgulateur est infrieur 50 %, la pompe d'alimentation augmente la quantit
d'agent rfrigrant. Si le refroidissement par la tour ne suffit plus, le rgulateur augmente le taux de
modulation une valeur suprieure 50 %. A partir de ce taux de modulation est effectu le refroi-
dissement complmentaire de l'agent rfrigrant. La puissance de la machine frigorifique est aug-
mente avec un taux de modulation de plus en plus lev. A 100 % de taux de modulation, la puis-
sance de refroidissement maximale est atteinte pour le dbit maximal.
Dans cet exemple, on utilise un rgulateur sortie continue, le mode split range est galement
possible avec des rgulateurs deux plages.

86 6 Circuits de rgulation spciaux JUMO, FAS 525, dition 10-2014


6 Circuits de rgulation spciaux
6.4 Maintenir constantes les grandeurs perturbatrices
Dans un systme asservi si les grandeurs perturbatrices varient, elles modifient la grandeur rgle,
il en rsulte un cart de rglage provisoire. En consquence le rgulateur modifie son taux de mo-
dulation et ramne la valeur relle sur la consigne. Lorsque les variations des grandeurs perturba-
trices sont frquentes, la situation dcrite peut mener un rsultat de rgulation insatisfaisant.
Dans le cas reprsent, une grandeur perturbatrice est maintenue constante :

Valeur Temprature Participation


calorifique ambiante
Taux de
modulation
du Grandeur
rgulateur rgle
Soupape Brleur Four Bien Capteur

Figure 85 : Maintenir constante la grandeur perturbatrice "pression du gaz" dans un


four aliment avec du gaz
Comme dcrit dans le chapitre 2.1 "Gnralits sur le systme asservi", page 19, si un four est ali-
ment avec du gaz, la pression du gaz est une des grandeurs perturbatrices (figure 85). Si le sys-
tme se trouve en rgime tabli, il y aura un cart de temprature si la pression du gaz varie. Le r-
gulateur modifiera son taux de modulation et ainsi supprimera l'cart de rglage. Maintenir
constante la pression d'alimentation pour la vanne supprime son influence sur la temprature du
four. Un rducteur de pression permet de raliser cela (reprsent sur la figure 85 sous forme d'un
rgulateur avec une vanne).

JUMO, FAS 525, dition 10-2014 6 Circuits de rgulation spciaux 87


6 Circuits de rgulation spciaux
6.5 Verrouillage de la grandeur perturbatrice
Comme dcrit, la variation des grandeurs perturbatrices provoque un cart de rglage temporaire.
Le rgulateur ragit avec une variation du taux de modulation et ramne la valeur relle sur la
consigne.
Le taux de modulation du rgulateur peut tre influenc en plus suivant la grandeur perturbatrice.
Cette variation du taux de modulation diminue l'cart de rglage qui apparat en cas de variation
de la grandeur perturbatrice. Ce qu'on appelle le "verrouillage de la grandeur perturbatrice" est
possible lorsque la grandeur perturbatrice est techniquement mesurable et que l'influence des va-
riations de la grandeur perturbatrice sur la grandeur relle peut tre value.

6.5.1 Activation additive de la grandeur perturbatrice


L'activation additive de la grandeur pertrubatrice est utilise lorsque il faut dlivrer un taux de mo-
dulation supplmentaire quand il y a variation de la grandeur perturbatrice.
Exemple d'activation additive de la grandeur perturbatrice :

Chambre climatise

clairage

P Pt100

Entre 2
w Chauffage
y
x

Figure 86 : Exemple d'activation additive de la grandeur perturbatrice


Dans une chambre climatise (figure 86) se trouvent des capteurs trs sensibles. Un rgulateur est
utilis pour rguler de manire trs prcise la temprature. Lorsqu'on allume la lumire, il y a un
apport de chaleur supplmentaire et la temprature augmente. Le rgulateur ragit l'cart de r-
glage avec une rduction du taux de modulation et ramne la valeur relle sur la consigne. Ds que
l'intensit de la lumire change nouveau, un nouvel cart de rglage apparat.
L'apport de chaleur par l'clairage est la grandeur perturbatrice, une mesure de cette grandeur
perturbatrice est la puissance lectrique consomme par l'clairage.
Le signal de mesure de la puissance lectrique est appliqu au rgulateur, par exemple via la deu-
xime entre analogique : il s'agit de l'activation additive de la grandeur perturbatrice. Pour une
puissance maximale de 50 W, il faut rduire le taux de modulation de 10 % :

88 6 Circuits de rgulation spciaux JUMO, FAS 525, dition 10-2014


6 Circuits de rgulation spciaux

4 20 mA (correspond 0 50 W)
Entre analogique 2

4 20 mA

0 -10 %

+
w
yR
x +
Entre analogique 1
Rgulateur

Figure 87 : Utilisation de l'activation additive de la grandeur perturbatrice


Dans cet exemple (figure 87), la valeur relle est applique au rgulateur via l'entre analogique 1.
Le signal de puissance est utilis pour l'activation additive de la grandeur perturbatrice, via l'entre
analogique 2 ; 4 20 mA correspondent la plage 0 50 W.
Avec la mise l'chelle, 4 20 mA (0 50 W) correspond la plage de 0 -10 % ; si la puissance
est de 50 W par exemple, le taux de modulation du rgulateur diminue de 10 %. Lorsque l'intensit
de la lumire augmente, l'augmentation de la valeur relle est contrecarre.
L'activation additive de la grandeur perturbatrice apporte un taux de modulation supplmen-
taire en fonction de la grandeur perturbatrice.

6.5.2 Activation multiplicative de la grandeur perturbatrice


L'activation multiplicative de la grandeur perturbatrice modifie le taux de modulation du rgulateur
proportionnellement la grandeur perturbatrice.
?

z (%)

z
w y y z (%)
Rgulateur Systme
x y

Figure 88 : Schma de l'activation additive de la grandeur perturbatrice


Un pourcentage [z (%)] est tabli partir de la grandeur perturbatrice (z), voir figure 88. Le taux de
modulation du rgulateur est multipli par z (%).
Cette procdure est utilise lorsque, dans un process, il faut modifier le taux de modulation pro-
portionnellement la grandeur perturbatrice.

JUMO, FAS 525, dition 10-2014 6 Circuits de rgulation spciaux 89


6 Circuits de rgulation spciaux

Eaux uses alcalines

m3 /h pH

Entre 2
z
w
y
x Rgulateur Acide

Figure 89 : Installation de neutralisation


Prenons comme exemple une installation de neutralisation (figure 89) dans laquelle on ajoute de
l'acide aux eaux uses alcalines pour les neutraliser. Le but est d'atteindre la consigne de pH 7
pour les eaux uses.
La grandeur perturbatrice est le dbit ; si on double le dbit, il faut doubler la quantit d'acide.
L'activation multiplicative de la grandeur perturbatrice (le dbit) est ralise sur l'entre 2. La me-
sure du dbit est disponible sous forme d'un signal 4 20 mA, cela correspond un dbit qui varie
de 0 "dbit maximal". L'entre 2 est par exemple rapporte l'chelle 4 20 mA/0 100 %. Le
taux de modulation dtermin par le rgulateur est multipli par la grandeur perturbatrice en %. Si
le dbit double de valeur par ex., le taux de modulation du rgulateur double galement. L'activa-
tion multiplicative de la grandeur perturbatrice jugule les carts de rglage dynamiques aprs une
variation de la grandeur perturbatrice (dbit).
Dans cet exemple, le gain du systme asservi est fortement influenc par la grandeur perturbatrice
(dbit) : quand le dbit est faible, une variation du taux de modulation influence fortement la gran-
deur rgle ; quand le dbit est lev, l'influence est faible. Quand le dbit est lev, le gain du sys-
tme est faible ; quand le dbit est faible, le gain est lev. Le gain total du rgulateur et du sys-
tme asservi est donn par la formule suivante :

Kp KS (31)

Kp gain proportionnel du rgulateur


KS gain d'un systme asservi

Le rgulateur a t optimis pour un dbit relativement lev, il prsente un gain proportionnel Kp


relativement lev (KS relativement faible). Lorsque le dbit devient faible, le gain total augmente
parce que le gain du systme asservi est plus lev, la boucle de rgulation est peut-tre instable.
L'activation de la grandeur perturbatrice modifie le gain proportionnel du rgulateur proportionnel-
lement la grandeur perturbatrice. Si le gain du systme asservi varie mais pas proportionnelle-
ment la grandeur perturbatrice, le gain total Kp KS reste constant pour n'importe quelle gran-
deur perturbatrice et le process matrisable si la grandeur perturbatrice varie.

90 6 Circuits de rgulation spciaux JUMO, FAS 525, dition 10-2014


6 Circuits de rgulation spciaux
6.6 Rgulation en cascade
La rgulation en cascade rpartit les lments temporisateurs d'un systme asservi sur au moins
deux rgulateurs. Gnralement la structure peut tre introduite lorsque, dans un systme asservi,
une valeur relle auxiliaire (xH) est techniquement mesurable et qu'il faut la rguler proportionnelle-
ment au taux de modulation du rgulateur.

x
Systme

xH Cadrage du
taux de modulation
R2 wH w1 y1
y R1
y1
w
Rgulateur auxiliaire/esclave
Rgulateur principal/matre

Figure 90 : Rgulation en cascade


La vritable consigne et la valeur relle de l'installation sont appliques au rgulateur matre. La
consigne pour le rgulateur esclave est tablie partir du taux de modulation dtermin par le r-
gulateur matre, par cadrage du taux de modulation. Le rgulateur esclave rgule sur une consigne
auxiliaire (wH) proportionnellement au taux de modulation du rgulateur matre.
Raisons d'introduire la rgulation en cascade :
Matriser le process ou atteindre une qualit de rgulation suprieure dans des systmes
d'ordre lev
Limiter la puissance dans le systme asservi ou la valeur relle auxiliaire
Compenser les grandeurs perturbatrices

Matriser le process ou atteindre une qualit de rgulation suprieure dans


des systmes d'ordre lev
Suite des variations du taux de modulation, la variation de puissance parvient via plusieurs tem-
porisateurs (accumulateurs d'nergie et lments avec temps mort) jusqu'au capteur. Un process
est d'autant plus difficile matriser que le nombre d'accumulateurs d'nergie est lev et que
l'ordre du systme asservi est lev. Le pire cas c'est quand les constantes de temps du systme
asservi sont du mme ordre de grandeur (rapport Tg/Tu petit). La rpartition sur deux boucles de
rgulation offre peut-tre une solution :

JUMO, FAS 525, dition 10-2014 6 Circuits de rgulation spciaux 91


6 Circuits de rgulation spciaux

yH x

xH Cadrage du taux
de modulation
R2 0 w H max y
yH wH
R1
0 100 % w
Rgulateur esclave
Rgulateur matre

Figure 91 : Rpartition des temporisateurs sur plusieurs boucles de rgulation


Grce la rpartition des temporisateurs, le temps de retard total ne dfile plus jusqu' ce qu'un
rgulateur puisse ragir une perturbation sur l'entre du systme. Aprs modification de la gran-
deur perturbatrice, le rgulateur esclave ragit ds que le temps de retard du systme asservi de la
boucle de rgulation interne est coul. Le rgulateur esclave peut compenser la perturbation de
manire sensiblement plus rapide. Le rapport Tg/Tu des deux sous-systmes est suprieur celui
du systme asservi total. Les sous-systmes et donc tout le process galement sont mieux matri-
sables grce la structure en cascade.
Limiter la puissance dans le systme asservi ou la valeur relle auxiliaire

Pt100 (temprature du four)

Four

Pt100 (cartouche
chauffante)
xH
4 20 mA x
Esclave wH y1
y Matre
w
0 200 C

Figure 92 : Rgulation en cascade sur un four


Dans cet exemple (figure 92), la temprature de la cartouche chauffante est limite 200 C. La
consigne et la valeur relle pour le four sont disponibles sur le rgulateur matre. Le rgulateur
matre dtermine un taux de modulation compris entre 0 et 100 %. Grce au cadrage du taux de
modulation, il y a une conversion vers la plage 0 200 C. Le rgulateur esclave rgule la tempra-
ture de la cartouche chauffante sur la plage 0 - 200 C, proportionnellement au taux de modulation
compris entre 0 et 100 %.

92 6 Circuits de rgulation spciaux JUMO, FAS 525, dition 10-2014


6 Circuits de rgulation spciaux
Compenser les grandeurs perturbatrices

xH w = w soll
Esclave
Matre
wH
x

q
x

Figure 93 : Rgulation en cascade sur un chauffe-eau vapeur


Dans un chauffe-eau (figure 93), la temprature d'un liquide est amene la temprature de dpart
prdfinie (w), l'aide de vapeur. Le rgulateur matre se charge de la rgulation de la temprature.
Le rgulateur esclave rgule le dbit de vapeur pour le chauffe-eau, proportionnellement au taux
de modulation du rgulateur matre. Le cadrage du taux de modulation tablit la relation entre le
taux de modulation du rgulateur matre et le dbit de vapeur. Lorsque la pression de la vapeur va-
rie dans l'alimentation, le rgulateur esclave continue de maintenir constant le dbit de la vapeur.
La variation de la grandeur perturbatrice "pression de la vapeur" n'a ainsi aucune influence sur la
temprature de dpart du liquide.

Structures de rgulation et optimisation des rgulateurs matre et esclave


Si on active la composante I sur les rgulateurs matre et esclave, la totalit du systme tend os-
ciller. C'est pour cette raison qu'on utilise une structure PID pour le rgulateur matre et une struc-
ture PD pour le rgulateur esclave. Pour le rgulateur esclave, il faut toujours rgler un cart de r-
glage, le rgulateur matre s'occupe de la rgulation de la valeur relle.
L'optimisation de la totalit du systme est effectue de l'intrieur vers l'extrieur : le rgulateur
matre est commut sur le mode manuel et un taux de modulation typique est dfini. Grce au ca-
drage du taux de modulation, on obtient sur le rgulateur esclave une consigne typique, l'optimisa-
tion peut avoir lieu. Aprs l'optimisation du rgulateur esclave sur une structure PD, il faut remettre
le rgulateur matre en mode automatique et l'optimiser.

JUMO, FAS 525, dition 10-2014 6 Circuits de rgulation spciaux 93


6 Circuits de rgulation spciaux
6.7 Rgulation de rapport
Les rgulateurs de rapport sont utiliss pour piloter des brleurs (rgulation du rapport du mlange
gaz/air), dans les analyses (mlange de partenaires ractionnels) et dans des procds industriels
(production de mlanges).

Gaz

y x

Rgulateur
de rapport x
w2 ( c)
Air x Four

w
Rgulateur matre

Figure 94 : Rgulation de rapport pour prparer un mlange gaz/air


Dans cet exemple, l'coulement d'air est mesur et multipli par un facteur. Le rsultat est la quan-
tit de gaz ncessaire, elle reprsente la consigne pour le rgulateur de rapport. Le rgulateur
matre de son ct rgule la temprature du four.
La totalit du systme reprsent est optimis de l'intrieur vers l'extrieur. Le rgulateur matre est
commut sur le mode manuel et le rgulateur de rapport est optimis. Ensuite il faut remettre le r-
gulateur matre en mode automatique et l'optimiser.

94 6 Circuits de rgulation spciaux JUMO, FAS 525, dition 10-2014


7 Autres fonctions des rgulateurs JUMO
En plus de rguler proprement parler, les rgulateurs JUMO peuvent assumer nombre de fonc-
tions supplmentaires et ainsi faire profiter l'utilisateur de nombreux avantages. Ce chapitre dcrit
certaines de ces fonctions.

7.1 Autres rglages d'un rgulateur JUMO relatifs la fonction


de rgulation
Pour mettre en oeuvre la fonction de rgulation, l'entre dans le menu de configuration "Entres"
est rgle sur le capteur utilis (sonde rsistance, thermocouple, 4 20 mA etc.).
Dans le menu de configuration "Rgulateur", il faut indiquer le type du rgulateur (rgulateur
deux plages, sortie continue etc.) et le sens d'action. Dans le mme menu, on dfinit la source de
la valeur relle (figure 95) :

Figure 95 : Sources pour la valeur relle du rgulateur et la consigne externe

En rgle gnrale, la consigne est dfinie sur la face avant de l'appareil ou via une interface.
Une autre solution est de dfinir la consigne l'aide d'un signal analogique (par ex. entre
analogique 2) (figure 95).
Dans le menu de configuration "Sorties", la premire sortie et le cas chant la deuxime sortie
sont chacune affectes une sortie analogique ou binaire.
Le menu de configuration "Rgulateur" permet de procder d'autres rglages relatifs la fonc-
tion de rgulation :

JUMO, FAS 525, dition 10-2014 7 Autres fonctions des rgulateurs JUMO 95
7 Autres fonctions des rgulateurs JUMO

Figure 96 : Rglages dans le menu de configuration "Rgulateur"

Le rglage "Mode manuel libre" permet d'activer le mode manuel. Avec le rglage "Taux de mo-
dulation manuel 101 %", le rgulateur prend en mode manuel le taux de modulation du mode au-
tomatique. D'une manire gnrale, dans le paramtre "Taux de modulation manuel", on peut ga-
lement saisir n'importe quel taux de modulation pour la commutation en mode manuel. Avec le r-
glage "Mode manuel bloqu", on ne peut pas activer le mode manuel.
Le rglage "Taux de modulation - range" dfinit un taux de modulation pour le cas o le signal de la
valeur relle ne serait pas valable (rupture du cble de sonde rsistance, signal < 4 mA si rglage
4 20 mA).
Avec la limitation de la consigne (dbut et fin), on dfinit la plage de rglage de la consigne sur le
rgulateur.

96 7 Autres fonctions des rgulateurs JUMO JUMO, FAS 525, dition 10-2014
7 Autres fonctions des rgulateurs JUMO
7.2 Fonction Rampe
Les rgulateurs JUMO travaillent avec leur rglage par dfaut en rgulateur valeur fixe. Ils rgu-
lent en fonction de la consigne jusqu' ce qu'elle soit modifie par l'utilisateur. La modification de
la consigne a lieu sous forme d'un chelon. Divers process ont besoin d'une augmentation de la
consigne sous forme d'une rampe. La fonction Rampe prsente de manire standard dans les r-
gulateurs JUMO satisfait cette exigence :

Nouvelle consigne externe

Figure 97 : Dfinition de la consigne sous forme d'une rampe

Avec l'activation de la rampe, la dfinition de la pente est effectue en Kelvin/Minute par exemple.

JUMO, FAS 525, dition 10-2014 7 Autres fonctions des rgulateurs JUMO 97
7 Autres fonctions des rgulateurs JUMO
7.3 Fonction Programmateur
Les programmateurs permettent de prdfinir des profils de consigne. Ces profils de consigne
sont appliqus si ncessaire au rgulateur qui, de son ct, rgule la valeur relle en fonction de la
consigne courante.
Un profil est dfini segment par segment. Dans cet exemple, les segments 1 et 2 durent chacun
une heure. Le segment 1 commence 25 C, le segment 2 50 C (figure 98).

w [C]
Consigne
200

150

100

50
Segment 1

Segment 2

Segment 3

Segment 4

Segment 5

Segment 6

Segment 7

Segment 8
1 2 4 5 7 8 9 10 t [h]
Chauffage auxiliaire
(contact de commande 1)
Ventilation
(contact de commande 2)
Ajout de CO2
(contact de commande 3)
Aration
(contact de commande 4)
Humidification
(contact de commande 5)

Figure 98 : Programme d'un programmateur

Dans de nombreux cas, on commande des contacts dans les segments, par exemple pour un
chauffage auxiliaire, une ventilation etc. La dfinition est effectue l'aide des contacts dits de
commande. Ils sont affects du matriel (gnralement des relais). Les tats des contacts de
commande constituent, avec le profil de consigne, un programme. Pour un four recuire, on dfinit
diffrents programmes par exemple. Aprs garnissage du four, le programme correspondant est
slectionn et dmarr.

98 7 Autres fonctions des rgulateurs JUMO JUMO, FAS 525, dition 10-2014
7 Autres fonctions des rgulateurs JUMO
7.4 Surveillance de valeur limite
La fonction "Surveillance de valeur limite" permet de comparer des grandeurs de process et de
surveiller des grandeurs analogiques par rapport des valeurs limites.

AF1 AF5
AL AL

w w

AF2 AF6
AL AL

w w

AF3 AF7
AL AL

AF4 AF8
AL
AL

Figure 99 : Fonctions d'alarme pour la surveillance de valeur limite

Dans les rgulateurs JUMO, on peut utiliser plusieurs surveillances de la valeur limite. Pour les sur-
veillances de la valeur limite, il existe diffrentes fonctions d'alarme (figure 99). Il existe quatre fonc-
tions d'alarme gnrales diffrentes (AF1, AF3, AF5, AF7), compltes par la fonction inverse de
chacune d'elles (AF2, AF4, AF6, AF8).
La fonction d'alarme 1 (AF1) dfinit une fentre autour de la consigne de la surveillance de valeur li-
mite (w). La fentre est dfinie par la valeur limite (AL) et l'hystrsis. La consigne (w) contrle la
position de la fentre, la source du signal pour la consigne peut tre dfinie librement. La valeur
relle pour surveillance de valeur limite se trouve sur le mme diagramme et parcourt l'axe X. Si la
valeur relle entre dans la fentre autour de la consigne, la sortie de la surveillance de valeur limite
est active. La source pour la valeur relle de la surveillance de valeur limite peut galement tre

JUMO, FAS 525, dition 10-2014 7 Autres fonctions des rgulateurs JUMO 99
7 Autres fonctions des rgulateurs JUMO
choisie librement.
Par exemple, pour une surveillance de l'cart de rglage (dtecter si < 10), il faut effectuer les r-
glages suivants :

Figure 100 : Rglages pour surveiller si cart de rglage < 10


(programme de configuration)

Dans le cas le plus simple, le rsultat de la surveillance de valeur limite est dlivr via une sortie bi-
naire.
AF2 est la fonction inverse d'AF1 (figure 99).
AF3 propose la demi-fentre d'AF1 si la valeur relle croissante s'approche de la consigne, la
surveillance de valeur limite commute.
AF4 est la fonction inverse d'AF3.
AF5 propose la demi-fentre droite d'AF1 si la valeur relle est suprieure la consigne d'au
moins la valeur AL, la surveillance de valeur limite commute.
AF6 est la fonction inverse d'AF5.
AF7 propose la surveillance de la valeur relle en fonction de la valeur maximale AL.
AF8 est la fonction inverse d'AF7.

100 7 Autres fonctions des rgulateurs JUMO JUMO, FAS 525, dition 10-2014
7 Autres fonctions des rgulateurs JUMO
7.5 Fonctions binaires
Dans les rgulateurs JUMO, il y a nombre de signaux binaires, comme par exemple l'tat des en-
tres binaires et le rsultat de la surveillance de valeur limite. Le changement d'tat de ces diff-
rents signaux permet d'activer des fonctions. Le masque de configuration par exemple permet de
mettre en oeuvre des fonctions pour l'entre binaire 1 :

Figure 101 : Fonctions binaires pour l'entre binaire 1 (programme de configuration)

Le choix Dmarrer auto-optimisation (dclenchement par front) permet dans cet exemple de d-
marrer l'auto-optimisation via l'entre binaire 1. Arrter auto-optimisation (dclenchement par
front) permet d'y mettre fin.
Gnralement le rgulateur se trouve en mode automatique et rgule en fonction de la consigne
rgle. La fonction Mode automatique/manuel permet de commuter en mode manuel lorsqu'un
signal binaire est actif. On peut dfinir un taux de modulation pour le mode manuel, ce taux sera
appliqu directement aprs la commutation.
La fonction Eteindre rgulateur permet de dsactiver le signal de sortie du rgulateur lorsqu'un
signal binaire est actif.

JUMO, FAS 525, dition 10-2014 7 Autres fonctions des rgulateurs JUMO 101
7 Autres fonctions des rgulateurs JUMO
Lorsque la fonction Rampe est active (chapitre 7.1 "Autres rglages d'un rgulateur JUMO relatifs
la fonction de rgulation"), si la consigne dfinie n'a pas encore t atteinte, il est possible d'ar-
rter la consigne de rampe. La fonction Annuler rampe permet galement d'appliquer une
consigne sous forme d'un chelon si la fonction Rampe est active.
Les rgulateurs JUMO travaillent avec leur rglage par dfaut en rgulateur valeur fixe. Les rgu-
lateurs rgulent en fonction de la consigne numrote 1. Si ncessaire, il est possible de dfinir la
consigne 2 et de commuter entre la consigne 1 et la consigne 2 l'aide de la fonction Commuta-
tion de consigne. La plupart des rgulateurs JUMO disposent en outre des consignes 3 et 4. Pour
commuter entre les quatre consignes dfinies, il faut slectionner la fonction Commutation de
consigne pour deux entres binaires (B1 et B2) par exemple. La commutation est repose sur un
codage en binaire.
Les paramtres de rgulation (XP , Tn, Tv etc.) se trouvent dans le jeu de paramtres 1 au niveau
Paramtrage du rgulateur. Les conditions dans le process peuvent varier si fortement que l'on ne
peut plus obtenir de rsultat de rgulation satisfaisant avec ces paramtres. Cet tat de fonction-
nement ncessite un autre dimensionnement des paramtres de rgulation. Le jeu de
paramtres 2 contient la mme slection de paramtres que le jeu de paramtres 1, il y est pos-
sible d'y rgler les paramtres ncessaires. La fonction Commutation du jeu de paramtres per-
met de commuter entre le jeu de paramtres 1 et le jeu de paramtres 2.
La fonction Verrouillage du clavier bloque le clavier quand un signal binaire est activ.
La fonction Verrouillage des niveaux permet de verrouiller les niveaux Configuration et Param-
trage.
La fonction Ecran OFF teint l'cran alors que le rgulateur continue de fonctionner.
La fonction Verrouillage du dmarrage du programme empche le dmarrage du programme si
la fonction Programmateur est configure.
Les fonctions Dmarrer programme et Annuler programme (toutes deux dclenches par front)
permettent de dmarrer et de stopper un programme.
La fonction Arrter programme arrte le programme (la consigne du programme est arrte tant
que le signal binaire est actif).
La fonction Changement de segment (dclenche par front) fait passer le programme au seg-
ment suivant.
La fonction Affichage de texte affiche un texte que l'on peut dfinir, sur l'cran du rgulateur, tant
que le signal binaire est actif.

102 7 Autres fonctions des rgulateurs JUMO JUMO, FAS 525, dition 10-2014
7 Autres fonctions des rgulateurs JUMO
7.6 Startup et fonction de diagnostic
L'optimisation du rgulateur ncessite dans de nombreux cas l'enregistrement des grandeurs de
process les plus importantes comme la valeur relle, la consigne et le taux de modulation. L'enre-
gistrement avec un enregistreur est relativement coteux : acquisition de l'enregistreur, mise dis-
position des grandeurs du process via les signaux de sortie analogiques du rgulateur ou peut-tre
mme montage d'une sonde supplmentaire.
Le programme de configuration des rgulateurs JUMO offre pour cette utilisation le composant lo-
giciel Startup. Il peut enregistrer les signaux analogiques et binaires importants. Pour la priode
d'enregistrement, il faut tablir une liaison entre le PC et le rgulateur JUMO.

Figure 102 : Enregistrement des donnes d'un rgulateur JUMO, en ligne, avec Startup

Le rsultat de l'enregistrement peut tre imprim ou sauvegard (mme sous forme de tableau).

JUMO, FAS 525, dition 10-2014 7 Autres fonctions des rgulateurs JUMO 103
7 Autres fonctions des rgulateurs JUMO
La Fonction diagnostic montre l'tat des entres et sorties, donne des informations importantes
sur l'tat du rgulateur.

Diagnostic

Figure 103 : Diagnostic avec un JUMO DICON touch

Cette fonction aide rechercher des dfauts et plus gnralement effectuer des travaux de main-
tenance.

104 7 Autres fonctions des rgulateurs JUMO JUMO, FAS 525, dition 10-2014
7 Autres fonctions des rgulateurs JUMO
7.7 Enregistrement
Les rgulateurs JUMO permettent d'enregistrer des grandeurs du process dans l'appareil. L'enre-
gistrement est effectu dans les canaux analogiques et binaires, il est possible d'y dfinir librement
les signaux enregistrer.

Figure 104 : Enregistrement dans un JUMO IMAGO 500

Les donnes sont stockes dans une mmoire circulaire, selon un cycle de mmorisation rglable,
et peuvent tre consultes sur l'appareil dans la fonction appele Historique.
Les donnes peuvent tre transfres, conformment un programme horaire, dans un fichier
d'archivage par le logiciel de communication pour PC (PCC). Grce cette procdure, il est pos-
sible d'enregistrer en continu les donnes. L'analyse des donnes est effectue l'aide du logiciel
d'analyse pour PC (PCA3000).

JUMO, FAS 525, dition 10-2014 7 Autres fonctions des rgulateurs JUMO 105
7 Autres fonctions des rgulateurs JUMO
7.8 Fonctions mathmatiques et logiques
La Fonction mathmatique et logique prsente sur certains rgulateurs permet d'effectuer des
calculs mathmatiques et d'utiliser des oprateurs boolens. L'diteur de formule sert saisir les
formules :

Figure 105 : Fonction mathmatique et logique du JUMO DICON touch

Dans l'diteur de formule, se trouvent du ct gauche les variables utilisables et du ct droit les
fonctions admissibles avec une aide sur la syntaxe utiliser. A l'aide de ces deux fentres, on a d-
fini une formule pour dterminer la valeur minimale des entres analogiques 1 4. Pour ces quatre
grandeurs de process, il pourrait s'agir de quatre tempratures d'un four ; la fonction mathma-
tique dtermine leur valeur minimale. Dans le four, il faut s'assurer que sur tous les points de me-
sure, la temprature est au moins gale la consigne. A une autre tape, le rsultat de la fonction
mathmatique est dfini dans le rgulateur comme source pour la valeur relle.

106 7 Autres fonctions des rgulateurs JUMO JUMO, FAS 525, dition 10-2014
7 Autres fonctions des rgulateurs JUMO
7.9 Interfaces
Les rgulateurs JUMO sont quips de diffrentes interfaces : suivant le modle, il y a des inter-
faces de configuration (TTL ou priphrique USB), des ports srie, des ports Ethernet et des
interfaces PROFIBUS-DP.
La configuration et les donnes de mesure enregistres peuvent transiter sur toutes les interfaces,
mise part l'interface PROFIBUS-DP.
Pour raccorder l'interface TTL un PC, il faut utiliser un convertisseur d'interface USB/TTL pour
PC. Pour la plupart des rgulateurs JUMO, il faut en outre un adaptateur femelle entre le port du
PC et l'interface TTL :

PC

appareil JUMO, adaptateur femelle


interface TTL

Figure 106 : Convertisseur d'interface USB/TTL pour PC avec adaptateur femelle

Sur les rgulateurs de conception rcente, l'interface TTL a t remplace par un port USB de
type priphrique. Un cble USB standard permet d'tablir la liaison.

Figure 107 : JUMO DICON touch avec port USB de type priphrique et port USB de type
hte

JUMO, FAS 525, dition 10-2014 7 Autres fonctions des rgulateurs JUMO 107
7 Autres fonctions des rgulateurs JUMO
La principale utilisation du port USB de type hte, galement reprsent sur la figure, est le stoc-
kage des donnes enregistres sur une cl USB.

Presque tous les rgulateurs JUMO disposent d'au moins un port srie. Via une liaison RS485
deux fils, il est possible de raccorder un PC jusqu' 31 appareils de terrain. Une autre solution est
d'utiliser une liaison RS422 quatre fils. Pour les ports srie, on utilise le protocole Modbus-RTU.
Une utilisation typique des ports srie est de relier des rgulateurs des systmes SCADA. JUMO
propose un logiciel de supervsion convivial : SVS3000. Il permet de slectionner des appareils du
catalogue JUMO et de les relier sans effort de programmation.

Figure 108 : Vue de groupe dans JUMO SVS3000

D'une manire gnrale, les rgulateurs JUMO peuvent tre relis tous les systmes avec une in-
terface Modbus matre.

108 7 Autres fonctions des rgulateurs JUMO JUMO, FAS 525, dition 10-2014
7 Autres fonctions des rgulateurs JUMO
Les blocs de relais permettent d'tendre le matriel disponible sur les rgulateurs JUMO, la liaison
a galement lieu via un port srie :

PE L1 N 541 542 543 641 642 643 741 742 743 841 842 843 PE L1 N 541 542 543 641 642 643 741 742 743 841 842 843
(L+) (L-) (L+) (L-)

Power K1 K2 K3 K5 Power K1 K2 K3 K5

ER 8 ER 8

K5 K6 K7 K8 Error K5 K6 K7 K8 Error
RxD RxD RxD RxD
TxD TxD GND TxD TxD GND
941 942 943 1041 1042 1043 1141 1142 1143 1241 1242 1243 97 98 99 941 942 943 1041 1042 1043 1141 1142 1143 1241 1242 1243 97 98 99

Figure 109 : JUMO IMAGO 500 avec deux blocs de relais externes ER8

En outre on utilise des ports srie pour les transmissions par modem liaison avec un modem
dans une armoire de commande par exemple.
Les ports srie travaillent en rgle gnrale en mode esclave ils rpondent aux demandes ou
suivent les ordres du matre. Comme on utilise le protodole Modbus, on parle d'esclave Modbus.
Les ports des rgulateurs JUMO peuvent galement travailler en mode matre (matre Modbus) :
les appareils de terrain avec port srie (gnralement RS485) et protocole Modbus-RTU sont alors
raccords un rgulateur JUMO adapt.

Rcepteur JUMO Wtrans

JUMO DICON touch

JUMO dTRANS pH 02 JUMO dTRON 308

Figure 110 : JUMO DICON touch avec interface matre Modbus


et appareils de terrain avec interface esclave Modbus

JUMO, FAS 525, dition 10-2014 7 Autres fonctions des rgulateurs JUMO 109
7 Autres fonctions des rgulateurs JUMO
L'interface Ethernet permet de raccorder les rgulateurs JUMO un rseau de type LAN (Local
Area Network) et de transmettre les donnes enregistres par ex. via ce rseau. Comme nous
l'avons dj mentionn, il est possible de transmettre la configuration via ce type de liaison.

Figure 111 : JUMO DICON touch avec interface Ethernet

110 7 Autres fonctions des rgulateurs JUMO JUMO, FAS 525, dition 10-2014
7 Autres fonctions des rgulateurs JUMO
Le protocole bas sur Ethernet est le protocole Modbus-TCP. Ce protocole permet galement
d'envoyer des demandes et des ordres au rgulateur.
Au lieu de relier les esclaves au matre Modbus via le port srie (figure 110), il est possible d'tablir
la liaison par Ethernet : dans ce cas, l'interface travaille en mode matre Modbus-TCP, et envoie
des demandes et des ordres aux appareils de terrain qui se trouvent galement sur ce rseau
Ethernet.

L'interface PROFIBUS-DP est utilise pour les changes rapides de donnes de process (valeur
relle, consigne, taux de modulation etc.) avec un API. La rgulation indpendante de l'API offre de
nombreux avantages : meilleure scurit du process, affichage sur site, modification simple des
paramtres de rgulation etc. Pour relier le rgulateur, il faut l'outil de configuration de l'API : un fi-
chier dit GSD. Dans le fichier GSD sont dfinies entre autres les donnes de process transmettre.
Pour rduire le volume de donnes, les donnes de process transmettre sont slectionnes dans
le JUMO GSD Generator.

Figure 112 : Cration d'un fichier GSD avec JUMO GSD Generator

Dans cet exemple, il faut lire deux valeurs relles de rgulation dans l'API et crire deux consignes
dans le rgulateur.

JUMO, FAS 525, dition 10-2014 7 Autres fonctions des rgulateurs JUMO 111
7 Autres fonctions des rgulateurs JUMO

112 7 Autres fonctions des rgulateurs JUMO JUMO, FAS 525, dition 10-2014
Abrviations utilises
Paramtres du rgulateur
Vous trouverez ici tous les paramtres d'un rgulateur JUMO (tris par fonction) qui concernent la
fonction de rgulation proprement dite. Vous les trouverez dans le rgulateur JUMO au niveau Pa-
ramtrage ou dans le programme Setup sous le menu "Paramtres de rgulation".

Comportement PID

XP Bande proportionnelle de la composante P ; en anglais : Pb


Tn Temps dintgrale de la composante I ; en anglais : rt
Tv Temps de drive de la composante D ; en anglais : dt

Paramtres gnraux

Y1 Limite suprieure du taux de modulation du signal de sortie du rgulateur


(ne pas utiliser sur le rgulateur trois plages pas pas)
Y2 Limite infrieure du taux de modulation du signal de sortie du rgulateur
(ne pas utiliser sur le rgulateur trois plages pas pas)
Y0 Correction du point de fonctionnement dun rgulateur P
(uniquement pour le rgulateur P)

Paramtres pour rgulateurs deux plages, trois plages, trois plages pas pas et posi-
tionneurs

Cy1 Dure du cycle de commutation de la premire sortie binaire


(actif pour rgulateurs deux plages et trois plages, XP1 > 0)
Cy2 Dure du cycle de commutation de la deuxime sortie binaire
(actif pour rgulateur trois plages, XP2 > 0)
Tk1 Dure minimale dactivation de la premire sortie binaire
(actif pour rgulateurs deux plages et trois plages, XP1 > 0)
Tk2 Dure dactivation minimale de la deuxime sortie binaire
(actif pour rgulateur trois plages, XP2 > 0)
XSd1 Diffrentiel de coupure de la premire sortie binaire
(actif pour rgulateurs deux plages et trois plages, XP1 = 0)
XSd2 Diffrentiel de coupure de la deuxime sortie binaire
(actif pour rgulateur trois plages, XP2 = 0)
XSh cartement des contacts ; en anglais : db
Lcartement des contacts est symtrique autour de la consigne. Pour le rgulateur trois
plages, les composantes P sont dcales lune par rapport lautre avec cet cartement ;
pour le rgulateur trois plages pas pas et le positionneur, il ny a pas de commande de
lactionneur moteur dans cette zone.
TT Temps de fonctionnement de lactionneur moteur, rglage pour rgulateurs trois
plages pas pas et positionneurs

JUMO, FAS 525, dition 10-2014 Abrviations utilises 113


Abrviations utilises
Autres abrviations

e Ecart de rglage (consigne - valeur relle)


KIS Gain du systme asservi sans compensation
KP Facteur de proportionnalit du rgulateur
KS Gain ou amplification du systme asservi avec compensation
T1, T2 1re et 2e constantes de temps dun systme du 2e ordre
Ta Temps dtablissement : il sagit du temps au bout duquel, dans une boucle de rgulation,
la valeur relle parvient (et reste) dans une bande dfinie autour de la consigne
Tan Temps de monte : il sagit du temps au bout duquel, dans une boucle de rgulation, la
valeur relle atteint pour la premire fois la consigne
Tg Temps de compensation dun systme asservi
TI Temps d'intgration d'un rgulateur I
TK Dure des oscillations de la valeur relle XPk
(procdure doptimisation suivant Ziegler/Nichols)
TS Constante de temps dun systme du 1er ordre
Tt Temps mort dun systme asservi
Tu Temps de retard dun systme asservi
Vmax Vitesse de monte maximale
(procdure doptimisation suivant la vitesse de monte)
w Consigne, grandeur pilote
x Valeur relle, grandeur rgle
Xmax Dpassement
XPk Bande proportionnelle XP critique pour laquelle la grandeur rgle oscille en permanence
(procdure doptimisation suivant Ziegler/Nichols)
y Taux de modulation, grandeur rglante
yH Plage de rglage dun rgulateur, gnralement 100 %
yR Taux de modulation dun rgulateur
z Grandeur perturbatrice

114 Abrviations utilises JUMO, FAS 525, dition 10-2014


Littrature professionelle de JUMO
Instructif pour dbutants et pratiquants
Le savoir-faire nest pas seulement ncessaire pour la fabrication de produits JUMO, mais il est galement in-
dispensable pour les applications ultrieures.
Cest pourquoi nous proposons nos utilisateurs quelques publications concernant la mesure et la rgulation.
Lobjectif de ces publications est de familiariser dbutants et pratiquants aux diffrents domaines dapplica-
tion.

Mesure lectrique de la temprature Rgulation


Avec des thermocouples Initiation la rgulation par une approche
et des sondes rsistance pratique
Matthias Nau Manfred Schleicher
FAS 146 FAS 525
Rfrence article : 00431166 Rfrence article : 00363187

Prvention de lexplosion Guide de la mesure


et protection contre lexplosion dans leau ultra-pure
en Europe Reinhard Manns
Matriel lectrique
Notions fondamentales, directives, normes
Jrgen Kuhlmei
FAS 547 FAS 614
Rfrence article : 00414315 Rfrence article : 00375624

Guide de la mesure Guide de la mesure ampromtrique


du potentiel redox du chlore libre, du dioxyde de chlore
Ulrich Braun et de lozone dans leau
Dr. Jrgen Schleicher
FAS 615 FAS 619
Rfrence article : 00398258 Rfrence article : 00398145

Sectionneur de Guide de la mesure du pH


puissance lectronique Matthias Kremer
Manfred Schleicher, Winfried Schneider
FAS 620 FAS 622
Rfrence article : 00413089 Rfrence article : 00418858
Littrature professionelle de JUMO
Instructif pour dbutants et pratiquants
Guide de la mesure Etude des erreurs dune chane
de conductivit de mesure de temprature
Reinhard Manns avec exemples de calcul
Gerd Scheller
FAS 624 FAS 625
Rfrence article : 00411340 Rfrence article : 00429854

Guide de la mesure Scurit fonctionnelle


de leau oxygne Safety Integrity Level
acide peracdique Dr. Thomas Reus
Dr. Jrgen Schleicher
FAS 628 FAS 630
Rfrence article : 00420699 Rfrence article : 00467800

Guide de la mesure
de lammoniac dans leau
Dr. Jrgen Schleicher
FAS 631
Rfrence article : 00484979

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