UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE

SAN MARCOS
(Universidad del Per, DECANA DE AMRICA)
FACULTAD DE INGENIERA ELECTRNICA Y ELCTRICA
E.A.P. INGENIERA ELECTRNICA

Laboratorio de Sistemas de Control II

Profesor
Ing. Mandujano Mieses, Roberto

Estudiantes Cdigo
Palomino Huaccamayta, Zsimo 14190130

Horario
Martes 11 13 hrs.

Ciudad universitaria, 05 de setiembre del 2017

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I. FUNDAMENTO TEORICO:

Diseo de sistemas de control en tiempo continuo y discreto

En este captulo se abordar la teora clsica de control, presentando primero

el contenido dentro del mbito temporal continuo, donde se analizan los
controladores y las soluciones que estos aportan, con herramientas propias de
dicho dominio. Posteriormente, debido a la aparicin de microprocesadores y
microcontroladores en el mundo industrial, se realizar el anlisis de los
controladores en el mbito temporal discreto.

Tipos de controladores
La estructura bsica de un sistema de control se muestra en la figura 3.1

En esta figura pueden observarse los diferentes componentes del sistema de

control. El control es el elemento encargado de 'procesar' la seal de error y
'generar' una seal encargada de disminuir el valor de dicha seal de error con el
objetivo de lograr la mxima precisin posible del sistema de control. El
procedimiento mediante el cual el controlador genera la seal de control se
denomina accin de control. Los controles tpicos en sistemas de control en
tiempo continuo son:
Control Proporcional (P).
Control Proporcional Derivativo (PD).

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Control Proporcional Integral (PI).

Control Proporcional Integral Derivativo (PID)
Controlador de accin Integral (I)
En los reguladores el valor de la accin de control es proporcional a la integral de
la seal de error, por lo que en este tipo de control la accin vara en funcin de la
desviacin de la salida y del tiempo en el que se mantiene esta desviacin.

Al considerar:

y(t) = Salida integral

e(t) = Error (diferencia entre el valor medido medicin y el punto de
consigna PC)
Ti = Tiempo integral

La salida de este regulador es:

Que en el dominio de Laplace, ser:

Por lo que su funcin de transferencia ser:

La respuesta temporal de un regulador integral es:

Controlador de accin proporcional e integral (PI)

En realidad no existen controladores que acten nicamente con accin integral,
siempre actan en combinacin con reguladores de una accin proporcional,
complementndose los dos tipos de reguladores, primero entra en accin el
regulador proporcional (instantneamente) mientras que el integral acta durante
un intervalo de tiempo. (Ti= tiempo integral). La Funcin de transferencia del
bloque de control PI responde a la ecuacin:

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Donde Kp y Ti son parmetros que se pueden modificar segn las necesidades

del sistema. Si Ti es grande la pendiente de la rampa, correspondiente al efecto
integral ser pequea y, su efecto ser atenuado, y viceversa. Respuesta temporal
de un regulador PI.
Por lo tanto la respuesta de un regulador PI ser la suma de las respuestas
debidas a un control proporcional P, que ser instantnea a deteccin de la seal
de error, y con un cierto retardo entrar en accin el control integral I, que ser el
encargado de anular totalmente la seal de error.
Controlador de accin proporcional y derivativa (PD)
El controlador derivativo se opone a desviaciones de la seal de entrada, con una
respuesta que es proporcional a la rapidez con que se producen stas.
Si consideramos que:
y(t) = Salida diferencial.
e(t) = Error (diferencia entre medicin y punto de consigna [PC]. El PC no
es otra cosa que el nivel deseado al que queremos que vuelva el sistema)
Td = Tiempo diferencial, se usa para dar mayor o menor trascendencia a la
accin derivativa.
La salida de este regulador es:

Que en el dominio de Laplace, ser:

Si la variable de entrada es constante, no da lugar a respuesta del regulador

diferencial, cuando las modificaciones de la entrada son instantneas, la velocidad
de variacin ser muy elevada, por lo que la respuesta del regulador diferencial
ser muy brusca, lo que hara desaconsejable su empleo.
La salida del bloque de control responde a la siguiente ecuacin:

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Que en el dominio de Laplace, ser:

Y por tanto la funcin de transferencia del bloque de control PD ser:

En los controladores diferenciales, al ser la derivada de una constante igual a

cero, el control derivativo no ejerce ningn efecto, siendo nicamente prctico en
aquellos casos en los que la seal de error vara en el tiempo de forma continua.
Por lo que, el anlisis de este controlador ante una seal de error tipo escaln no
tiene sentido, por ello, al representar la salida del controlador en respuesta a una
seal de entrada en forma de rampa unitaria.
Es un sistema de regulacin que trata de aprovechar las ventajas de cada uno de
los controladores de acciones bsicas, de manera, que si la seal de error vara
lentamente en el tiempo, predomina la accin proporcional e integral y, mientras
que si la seal de error vara rpidamente, predomina la accin derivativa. Tiene la
ventaja de ofrecer una respuesta muy rpida y una compensacin de la seal de
error inmediata en el caso de perturbaciones. Presenta el inconveniente de que
este sistema es muy propenso a oscilar y los ajustes de los parmetros son mucho
ms difciles de realizar.
La salida del regulador viene dada por la siguiente ecuacin:

Que en el dominio de Laplace, ser:

Y por tanto la funcin de transferencia del bloque de control PID ser:

Donde Kp, Ti y Td son parmetros ajustables

del sistema. La respuesta temporal de un regulador PID sera la mostrada en la
figura siguiente:

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II. PROCEDIMIENTO:

Control proporcional:

Respuesta a escaln Respuesta en rampa

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Ingresamos un proporcin de Gc(s)=K.

Para K=0. 5

Respuesta escaln respuesta rampa

Para K=1

Respuesta escaln respuesta rampa

A medida que aumenta la ganancia del control proporcional el error estacionario

ante una entrada de tipo rampa disminuye.
El aumento de la ganancia del control proporcional conlleva, generalmente, un
empeoramiento de la respuesta transitoria del sistema en lazo cerrado:

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Aumento del sobreimpulso.

Disminucin del tiempo de pico.
Aumento del tiempo de establecimiento.

Para K=2 .4

Respuesta escaln respuesta rampa

De este modo, se puede llegar a la situacin de llevar al sistema a la inestabilidad
mediante un aumento excesivo de la ganancia del control proporcional.

Control proporcional integral

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Usando la funcin de transferencia para el control:

Un buen criterio de diseo para fijar el cero del proporcional integral, es decir a,
es tomarlo lo ms pequeo posible respecto al polo dominante de la funcin de
transferencia de lazo abierto. Por ejemplo a=0.1.

Para un valor de a=0.1

k=1 k=1

Respuesta rampa

k=0.5

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Si se compara esta respuesta del sistema ante una entrada de tipo escaln con la
obtenida con el control proporcional (P), se observa que ambas respuestas son
aproximadamente iguales para la misma k, dado que se produce una cancelacin
polo-cero en lazo cerrado, provocando que el sistema mantenga el mismo orden.
Para la entrada de tipo rampa se observa que se elimina el error de rgimen
estacionario con el control proporcional integral.

III. BIBLIOGRAFIA

Ramos Layza, Renzo Roberto. controladores [En lnea] Disponible en: http://e-
ducativa.catedu.es/44700165/aula/archivos/repositorio//4750/4926/html/13_control
ador_de_accin_proporcional_e_integral_pi.html (consultado el 22 de enero del
2015).

Collantes Arana. Tipos de controladores[En lnea] Disponible en:

http://web.udl.es/usuaris/w3511782/Control_de_procesos/Unidades_files/Cap06_1
0-11.pdf (consultado el 22 de enero del 2015).

Arroyo Cabrera. Esquema de un controlador [En lnea] Disponible en:

http://www.galeon.com/machver/CONTROLPROC_I/1BASICASCONTROL.pdf
(consultado el 22 de enero del 2015).

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