Sccapitulo5 160614162956

ANLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL
EN TIEMPO DISCRETO 5
INTRODUCCIN
En los captulos anteriores se desarrollaron las herramientas necesarias para el anlisis y
el diseo de un sistema de control en tiempo continuo. En este captulo se desarrollar el modelo
necesario para el anlisis de un sistema de control en tiempo discreto, conocido como sistema de
datos muestreados, en razn de que las seales utilizadas se obtienen mediante el proceso de
muestreo de seales de campo en tiempo continuo. El nuevo modelo ser reconocido como la
Funcin de Transferencia de Pulsos (FTP), cuyo nombre se debe al modelo ideal utilizado para
representar el proceso de muestreo la seal continua x(t).
Una vez definido el concepto de FTP, se aplicar a esquemas prcticos que incluyen
varios lazos de control, desarrollando un procedimiento general y sistemtico para encontrar la
FTP equivalente de lazo cerrado. En este anlisis comprobaremos una limitacin del modelo FTP
en el sentido de que solo permite obtener la respuesta y( t ) para cada instante de muestreo
t = kT . Sin embargo, se demostrar que es posible desarrollar herramientas para evaluar la
respuesta entre intervalos de muestreo, utilizando la Transformada de Laplace (TL) y la
Transformada Z Modificada (TZM). Esta ltima es de gran inters para el tratamiento de
sistemas de datos muestreados con atrasos.
Utilizando la FTP de lazo cerrado se analizar el efecto del perodo de muestreo T en la

respuesta dinmica del sistema de control. El concepto de ecuacin caracterstica ser
fundamental para evaluar una de las componentes de la respuesta dinmica: la repuesta
transitoria. La respuesta permanente, ser evaluada a travs del error estacionario como una
medida de la calidad del sistema de control, utilizando un modelo similar al que fue desarrollado
en el captulo 2 para el sistema de control en tiempo continuo. Para facilitar el clculo de los
valores caractersticos de la respuesta transitoria, ser necesario analizar la correlacin que existe
entre los puntos del plano-s y puntos del plano-z, utilizando la regla de transformacin z = e sT
que es el fundamento de la transformada Z.
Una vez analizada la respuesta dinmica, se abordaran temas relacionados con la

estabilidad del sistema de control digital, aplicando herramientas similares a las utilizadas en el
captulo 3 para los sistemas de control en tiempo continuo y desarrollando otras que solo son
aplicables los modelos discretos. Finalmente, se tratarn aspectos relacionados con el mtodo del
lugar de las races y la respuesta de frecuencia, que al igual que en los sistemas continuos o
analgicos, son herramientas bsicas para el anlisis y diseo de sistemas de control digital.
5-2 Captulo 5 ANALISIS DE SISTEMAS DE CONTROL EN TIEMPO DISCRETO
5.1 SISTEMAS DE CONTROL EN TIEMPO DISCRETO

En esta seccin se har una revisin breve de los conceptos fundamentales, necesarios para
el anlisis de un sistema de control en tiempo discreto, cuyo modelo bsico es la funcin de
transferencia de discreta (FTD) que se obtiene [ReySoto06] evaluando la ecuacin en
diferencias (EED) en el dominio-z y utilizando como herramienta la transformada Z.
Modelos clsicos de sistemas control

En los captulos 2, 3 y 4 se utiliz el diagrama en forma cannica mostrado en la figura 5.1,
para el anlisis y diseo del sistema de control en tiempo continuo, el cual se desarroll
aplicando el concepto de funcin de transferencia (FT) para modelar el controlador Gc ( s ) y
el proceso G p ( s) .
R( s ) + E( s ) M ( s) Y ( s)
Gc ( s ) G p ( s)
Figura 5.1

Diagrama en forma
cannica para el anlisis
y diseo de un sistema
de control en tiempo H ( s)
continuo.
De modo similar, utilizando la transformada Z es posible desarrollar la forma cannica

mostrada en la figura 5.2 que ser utilizado para el anlisis y diseo del sistema de control
en tiempo discreto, donde D( z) es el modelo del controlador o compensador el cual ser
desarrollado usando el concepto de funcin de transferencia discreta (FTD) [ReySoto06].
Por otro lado, G( z) es el modelo discreto equivalente del proceso G p ( s) que ser obtenido
aplicando el concepto de funcin de transferencia de pulsos (FTP).
R( z ) + E( z ) M ( z) Y ( z)
D( z) G ( z)
Figura 5.2
Diagrama en forma
cannica para el anlisis
y diseo de un sistema
de control en tiempo H ( z)
discreto.
En aplicaciones recientes, la funcin que realiza el controlador o compensador D( z) en el

sistema de la figura 5.2, se puede lograr mediante el desarrollo e implantacin de un
algoritmo de control en un microcontrolador (C ) , tal como se muestra en la figura 5.3.
Sin embargo, como el C solo reconoce magnitudes digitales (valores binarios) es
5.1 SISTEMAS DE CONTROL EN TIEMPO DISCRETO 5-3
necesario utilizar un convertidor analgico digital (A/D) y un convertidor digital analgico

(D/A), como dispositivos de interfaz del sistema de control.
r(t) + e(t) m(t) y(t)

A/D C D/A Gp(s)

Controlador/Compensador Planta/Proceso
Figura 5.3
Esquema tpico de un
sistema de control Sensor o
digital directo. Transmisor
El convertidor A/D transforma la seal de error continua e( t ) en una seal que pueda ser
procesada digitalmente por el C. Por otro lado, el convertidor D/A traduce la seal de
control digital en una seal continua m( t ) que sea capaz de modificar la planta o proceso,
para mantener la variable controlada y( t ) en un valor cercano al valor deseado r( t ) .
Algoritmo bsico del controlador digital

Como una primera aproximacin del problema a considerar, asumiremos que se trata de
modelar un controlador PI cuya ecuacin caracterstica en el dominio-s segn ecuacin
(4.9), viene dada por:
k
M ( s) = kp + i E( s) (5.1)
s
La expresin equivalente de (5.1) en el dominio del tiempo es:
t
m( t ) = kp e( t ) + ki e( t )dt (5.2)
0
donde e( t ) es la seal de error y m( t ) la seal de control, mostradas en la figura 5.3. Por

otro lado, kp es la ganancia de la accin proporcional y ki la ganancia de la accin
integral, cuyos valores dependen del diseo especfico del controlador y son ajustados
como parte del proceso de entonacin del lazo de control.
Como el microcontrolador de la figura 5.3 est programado para efectuar operaciones de

suma y multiplicacin, debe ser posible simular la expresin anterior. Sin embargo su
evaluacin deber realizarse mediante aproximacin numrica de la integral, tal como se
muestra en la figura 4.4, en la cual se asume el mtodo del rectngulo del lado derecho o
de la diferencia posterior [ReySoto06].
e( t )
Figura 5.4
Aproximacin numrica
de la integral en el t
controlador PI.
kT
( k 1)T
Si x( t ) representa la integracin numrica de e( t ) , haciendo t = kT en (5.2) obtenemos:

m( kT ) = kp ( kT ) + ki x( kT ) (5.3)
De la figura 5.4 podemos expresar el valor actual de la integral x( kT ) , como

x( kT ) = x[( k 1)T ] + e( kT ) T (5.4)
siendo T el intervalo de integracin. Sustituyendo (5.4) en (5.3) obtenemos:
m( kT ) = ( kp + ki T ) e( kT ) + ki x[ k 1)T ] (5.5)
La expresin anterior constituye el algoritmo bsico para desarrollar el controlador PI, que
utilizando notacin comprimida, puede formularse como:
mk = ( kp + ki T ) ek + ki xk 1 (5.6)
La expresin (5.6) se reconoce como el algoritmo de control y corresponde a una ecuacin

en diferencias (EED) de primer orden, cuya forma general [ReySoto07] es
y( k) + a1 y( k 1) = b0 x( k) + b1 x( k 1) (5.7)
la cual establece la relacin entrada-salida x( k) y( k) . En la expresin anterior se ha

normalizado el coeficiente de y( k) para que sea 1; esta EED se refiere como de diferencias
hacia atrs, por cuanto hace referencia a valores anteriores de y( k) y x( k) . En un caso
ms general, la EED hacia atrs de un sistema discreto LIT de orden - n viene dada por:
n m
y( k) + ai y( k i ) = b j x( k j ) (5.8)
i =1 j =0
En la expresin anterior asumimos que m n para garantizar la causalidad del sistema de

control. Como se demostrar en el captulo 6 la causalidad garantiza la realizacin del
algoritmo de control. Una forma alterna de (5.8) se consigue formulando la ecuacin en
trminos de diferencias hacia delante, que se consigue cambiando k por k + n en (5.8)
n m
y( k + n) + ai y( k + n i ) = b j x( k + n j ) (5.9)
i =1 j =0
Aunque algebraicamente (5.8) y (5.9) son equivalentes, en la implementacin del algoritmo

de control se prefiere usar la representacin de diferencias hacia atrs, para garantizar su
causalidad al hacer referencia a valores que han ocurrido anteriormente. La notacin de
diferencias hacia delante es til en el desarrollo del modelo de estado, tal como se ver en
el captulo 7. Finalmente, para efectos de notacin en sistemas de datos muestreados, si el
perodo de muestreo T es constante, se considera que y( k) y( kT ) y x( k) x( kT ) .
Estrategias de diseo del controlador digital

El propsito final del diseo del controlador digital es calcular la FT D( z) mostrada en la
figura 5.2, para satisfacer requerimientos de diseo del sistema de control, asumiendo que
se conoce el modelo equivalente discreto G(z) del proceso. A diferencia del diseo del
controlador Gc ( s ) en el dominio continuo, para el diseo del controlador digital existen dos
estrategias posibles, conocidas como mtodo directo y mtodo indirecto.
1. Mtodo directo: Esta estrategia utiliza el diagrama de la figura 5.2 para disear el
controlador D( z) a partir del modelo discreto equivalente G( z) del proceso, usando
mtodos clsicos en el plano-z. En una primera fase es necesario determinar G( z) a
partir del modelo continuo del proceso: G p ( s) , utilizando mtodos de transformacin
o de discretizacin [ReySoto06].
2. Mtodo indirecto: En el diagrama de la figura 5.1, utilizando mtodos clsicos en el

plano-s, es posible disear Gc ( s ) a partir del modelo continuo del proceso G p ( s) .
Una vez obtenido G p ( s) se desarrolla su equivalente discreto D( z) usando mtodos
de transformacin o de discretizacin [ReySoto06].
El mtodo directo se aplica generalmente cuando el controlador no existe y se debe disear

por primera vez. Los mtodos de diseo utilizando esta estrategia se presentarn en el
captulo 6; sin embargo, antes ser necesario desarrollar el modelo equivalente discreto del
proceso G( z) , de lo cual nos ocuparemos con detalle en este captulo. El mtodo indirecto
tiene aplicacin prctica cuando ya existe el controlador analgico y se desea sustituirlo por
uno digital. El diseo del controlador usando esta estrategia se presentar en el captulo 6,
donde se evaluar el efecto del convertidor D/A en la forma final del controlador D( z) .
El problema de diseo del controlador digital

La EED presentada en (5.8) puede considerarse como el modelo elemental de un filtro
discreto LIT, que usualmente se reconoce como un filtro digital. El diseo de este filtro
implica algo ms que la simple determinacin de los coeficientes ai y bi de la EED, tal
como sucede en el diseo del filtro continuo. En nuestro caso, existen un conjunto de
elementos adicionales que deben ser tomados en cuenta. En este sentido podemos
establecer dos fases a considerar en el diseo del controlador digital:
Aspectos bsicos del diseo:

1. Seleccionar el orden-n del sistema que corresponde al orden de la EED, el cual depende
del grado de exactitud y la complejidad del modelo a lograr.
2. Determinar los coeficientes ai y bi de la EED, que satisfagan las especificaciones de
diseo del filtro digital.
3. Seleccionar el intervalo de integracin T para lograr una adecuada representacin del
modelo discreto del sistema. Este valor se reconocer ms adelante como el perodo de
muestreo del sistema de control digital y su efecto en el comportamiento del sistema
ser analizado con detalle en este captulo.
Aspectos complementarios:
1. Seleccionar el tamao adecuado de la palabra digital para minimizar los errores de
redondeo y truncamiento, en el proceso de almacenamiento interno del C.
2. Controlar y eliminar el ruido digital generado durante la fase de implementacin del
algoritmo de control (errores de redondeo y cuantizacin). Un caso especial ocurre en
la implementacin de la accin derivativa del controlador PID.
5.2 SISTEMAS DE CONTROL DE DATOS MUESTREADOS

En la seccin 5.1 se demostr que la funcin de transferencia discreta (FTD) es un modelo
adecuado para evaluar la respuesta dinmica de un sistema discreto, utilizando como
herramienta bsica la transformada Z. En esta seccin se desarrollar el modelo del
sistema de control de la figura 5.3, en el que intervienen seales obtenidas por muestreo de
una seal continua, reconocido como sistema de datos muestreados. Aunque en esencia
este sistema es discreto, la evaluacin del efecto del muestreo de la seal de error e( t ) ,
realizado por el convertidor A/D y de la reconstruccin de la seal de control m( kT )
realizada por el convertidor D/A, permitir demostrar que no es posible aplicar el modelo
de FTD. Este anlisis conducir a la transformada estrella de Laplace (TEL) como modelo
del sistema de datos muestreados.
Muestreo y reconstruccin de una seal

Las aplicaciones prcticas del control digital utilizan el procesamiento digital de una seal
continua x( t ) para someterla a dos acciones fundamentales: muestreo y reconstruccin. El
muestreo es realizado por el convertidor A/D de la figura 5.3, para transformar la seal
continua e( t ) en una seal muestreada e( kT ) , que luego es sometida a un proceso de
cuantizacin para obtener la seal digital e( k) e( kT ) . Esta seal digital al ser procesada
por el microcontrolador genera como respuesta otra seal digital m( k) m( kT ) .
La salida del procesador es la seal de muestreada m( kT ) , que es reconstruida por el

convertidor D/A de la figura 5.3 para transformarla nuevamente en una seal continua
m( t ) , de modo que pueda ser aplicada a los dispositivos analgicos finales. En esencia, el
sistema de control de datos muestreados se pueden identificar tres tareas fundamentales:
- muestreo de la seal de error e( t ) para obtener la seal muestreada e( kT )

- procesamiento de la seal e( kT ) para obtener la seal m( kT )
- reconstruccin de la seal de control m ( t ) a partir de la seal muestrea m( kT )
Para modelar el muestreo y reconstruccin de una seal continua se recurre al dispositivo

M-R (muestreador-retensor) mostrado en la figura 5.7, en la cual se ha omitido por el
momento el microcontrolador de la figura 5.3. Para simular el muestreo de la seal
continua x( t ) realizado por el convertidor A/D, se utiliza un interruptor lgico que
permanece abierto un tiempo T y cerrado un tiempo t0 . El convertidor D/A es simulado por
el retensor que procesa la seal muestreada x *( t ) x( kT ) para obtener la seal
reconstruida x ( t ) , donde se espera que x ( t ) x( t ) .
Figura 5.7 x( t ) x *( t ) x ( t )
Dispositivo M-R para RETENSOR
simular el muestreo y T
reconstruccin de
Dispositivo M-R
una seal.
La figura 5.8 presenta la salida probable del muestreador donde la seal x *( t ) es ahora un
tren de pulsos de duracin t0 y perodo T. Se logra as una representacin aproximada
x( kT ) x *( t ) de la seal muestreada, que se puede mejorar en la medida en que t0 << T .
Figura 5.8
Seal muestreada t0
como un tren de
pulsos.
Una primera aproximacin de la caracterstica operacional del retensor se muestra en la

figura 5.9, donde la reconstruccin se consigue manteniendo constante el ltimo valor
muestreado mientras dure abierto el interruptor lgico de la figura 5.8. La seal
reconstruida x ( t ) se aproximar ms a la seal x( t ) en la medida en que el perodo de
muestreo T sea pequeo. Sin embargo, esto afecta la aproximacin de la seal muestreada
de la figura 5.8, ya que exige un valor an ms pequeo de t0 para que x *( t ) x( kT ) .
Figura 5.9
Seal muestreada
como un tren de
pulsos.
Transformada estrella de Laplace

Como la seal reconstruida x ( t ) es continua por intervalos, es necesario recurrir al uso de
la transformada de Laplace. Para esto expresamos x ( t ) como
x ( t ) = x(0)[ u( t ) u( t T )] + x(T )[ u( t T ) u( t 2T )] + (5.10)

Llevando la ecuacin (5.10) al dominio-s, obtenemos
sT
1 e
X ( s) = x(0) + x(T )e sT + x(2T )e2 sT +
s
Expresando el trmino entre corchetes como una sumatoria, la salida del retensor es
sT
1 e
X ( s) =
s
x( kT ) e
k=0
k sT
(5.11)
Como la sumatoria solo depende de los valores de x *( t ) = x( kT ) y al evaluarla resulta un

funcin en el dominio-s, puede expresarse como

X *( s ) x( kT ) e k sT (5.12)
k= 0
Esta expresin se define como la transformada estrella de Laplace (TEL) de la seal

muestreada x *( t ) = x( nT ) . Sustituyendo (5.12) en (5.11), obtenemos
sT
X ( s) = 1 e X *( s) (5.13)
s
Asociando (5.13) con la figura 5.8, la funcin de transferencia del retensor es

1 e sT
G0 ( s) = (5.14)
s
conocido como retensor de orden-0 (ZOH). Las expresiones anteriores son suficientes para
lograr un primer modelo del dispositivo M-R en el dominio-s, mostrado en la figura 5.10.
X *( s)
Figura 5.10 X ( s) 1 e sT X ( s)
Modelo del s
dispositivo M-R. T
Para desarrollar el modelo del muestreador asumimos que la seal x( t ) es sometida a un

proceso de modulacin por impulsos, como se muestra en la figura 5.11. Este modelo es
solo una aproximacin ideal del modelo original considerado en la figura 5.9, ya que ahora
la seal muestreada se representa por un tren de impulsos, en lugar de un tren de pulsos. Sin
embargo, a continuacin se demostrar que este modelo ideal del muestreador es suficiente
para lograr el modelo del dispositivo M-R.
x( t ) x *( t )
X
Figura 5.11
T ( t )
Modelo ideal del
muestreador.
A partir de este modelo ideal del muestreador, podemos expresar x *( t ) como

x *( t ) = x( t ) T ( t ) = x( t ) ( t kT ) = x( t ) [ ( t ) + ( t T ) + ( t 2T ) + ] (5.15)
k=0
Aplicando la propiedad de muestreo de la seal impulso [Strum00] o [ReySoto07]

x *( t ) = x(0)( t ) + x(T )( t T ) + x(2T )( t 2T ) +
Llevando la expresin anterior al dominio-s, obtenemos

X *( s) = x(0) + x(T ) e sT + x(2T ) e2 sT + = x( kT ) e k sT (5.16)
k=0
5 - 10 Captulo 5 ANALISIS DE SISTEMAS DE CONTROL EN TIEMPO DISCRETO
Se logra as la misma expresin (5.12) como seal de salida del muestreador y como
entrada del retensor. Luego, el modelo ideal del muestreador como un tren de impulsos, es
compatible con el modelo aproximado del retensor propuesto en la figura 5.9.
Resumiendo, el modelo de la figura 5.10 representa con propiedad las operaciones de

muestreo y reconstruccin del sistema de datos muestreados, donde X *( s ) x *( t ) se
define como la transformada estrella de Laplace. Si x *( t ) tiene discontinuidades en
t = kT se deber tomar el valor x *( t + ) en la evaluacin de X *( s) .
Mtodos para evaluar la TEL

Aunque es posible aplicar la definicin (5.12) para evaluar la transformada estrella de
Laplace (TEL) de una seal muestreada, existen formas ms prcticas basadas en
- mtodo de equivalencia con la transformada Z

- mtodo de residuos modificado
El mtodo de equivalencia se basa comparar la definicin de la TEL dada en (5.12) con la

definicin (C.3) de la transformada Z. En efecto, se observa que existe la relacin
X *( s) = X ( z) z= e sT (5.17)
donde la expresin z = e sT se reconoce como la regla de transformacin en el sentido de
que permite establecer la relacin X *( s ) X ( z) entre la seal muestreada x *( t ) en el
dominio-s y su equivalente en el dominio-z.
Como X ( z) se logra por transformacin de X *( s) , se reconocer en adelante como el

modelo equivalente en el dominio-z de x *( t ) . Esto permite formular la relacin
x *( t ) X ( z) para una seal muestreada y establecer una diferencia conceptual con la
relacin x( k) X ( z) , donde X ( z) es simplemente la TZ de la seal discreta x( k) .
Ejemplo 5.1: Evaluar la TEL de seal x( t ) = 5 e2 t , asumiendo T = 0.5 s .

TEL de una
seal continua
arbitraria.
Solucin: Muestreando la seal x( t ) , obtenemos x( nT ) = 5 e2 nT . Aplicando la tabla C.1
5z 5
X ( z) = 20.5
=
z e 1 0.3679 z1
Aplicando la transformacin z = e sT para T = 0.5 s , obtenemos
5.3 SISTEMAS DE CONTROL EN TIEMPO DISCRETO 5 - 11
1
X *( s ) =
1 0.3679 e0.5 s
El resultado del ejemplo 5.2 muestra que la TEL de una seal muestreada es una fraccin
no racional, que puede presentar dificultades en su manipulacin algebraica.
El mtodo de residuos modificado [Kuo92] permite obtener directamente el modelo

equivalente discreto X ( z) de la seal muestreada x *( t ) a partir del modelo X ( s) de la
seal continua x( t ) . En este mtodo X ( z) se expresa como la suma de los residuos
evaluados a partir de lo polos de X ( s) , como:
n
z
X ( z) = Residuos X ( s) (5.18)
i =1 z e sT polos X ( s )
Segn la forma de estos polos pueden ocurrir 2 casos:
Caso 1: Polos simples, reales o complejos

z
Ri ( z) = ( s si ) X ( s) (5.19)
z e sT s = si
Caso 2: Polos mltiples, reales o complejos
1 d m 1 z
Ri ( z) = m 1
( s si )m X ( s) (5.20)
( m 1)! ds z e sT s = s
i
Ejemplo 5.2: Obtener la TZ equivalente de una seal muestreada y *( t ) con T = 0.1 s , si

Mtodo de
residuos 1
Y ( s) =
modificado con
( s + 1)( s + 2)
polos simples.
Solucin: Aplicando (5.19) para los 2 polos simples, obtenemos
1 z z
R1( z) = =
( s + 2) z e sT s =1 z 0.9048
T = 0.1
1 z z
R 2( z) = =
( s + 1) z e sT s =2 z 0.8187
T = 0.2
Sumando estos residuos obtenemos finalmente,

z z 0.0861z
Y ( z) = =
z 0.9048 z 0.8187 ( z 0.9048)( z 0.8197)
Ejemplo 5.3: Obtener el modelo equivalente discreto de una seal muestreada x *( t ) , para
Mtodo de T = 0.1 s , asumiendo que la TL de x( t ) viene dada por
residuos
modificado con
1
polos mltiples X ( s) =
s ( s + 1)
2
Solucin: Existen 2 polos, uno simple en p1 = 1 y otro en p2 = 0 con multiplicidad

m = 2 , que generan 2 residuos: R1( z) y R2 ( z) . Aplicando (5.19) para el polo
real simple obtenemos
1 z z
R1( z) = =
s2 z e sT s =1 z 0.9048
T = 0.1
Para el polo mltiple aplicamos (5.20)

d 1 z z 0.1z z( z 1.1)
R2 ( z) = sT
= + =
ds s + 1 z e s=0 z 1 ( z 1)2
( z 1)2
T = 0.1
Sumando los 2 residuos

0.0048374 z( z + 0.9672)
X ( z) =
( z 1)2 ( z 0.9048)
De este modo se puede decir que existen dos modelos para el anlisis de una seal
muestreada x *( t ) : la TEL X *( s) en el dominio-s y la TZE X ( z) en el dominio-z. Para
facilitar el clculo de X ( z) , se desarroll la funcin especial residuosm() en MATLAB,
cuya descripcin se presenta en el apndice B. Su sintaxis es:
Xz = residuosm(Xs,T)
Introduciendo el nombre de esta funcin se consigue ayuda y un ejemplo demostrativo.

Aplicando al ejemplo 5.4:
Xs=zpk([],[0 0 -1],1); T=0.1, Xz=residuosm(Xs,T)
Zero/pole/gain:
0.0048374 z (z+0.9672)
----------------------
(z-0.9048) (z-1)^2
Sampling time: 0.1
Aplicabilidad y limitaciones del modelo de la TEL y la TZE

El modelo X *( s) y su equivalente X ( z) son suficientes para modelar la relacin entre la
seal continua e( t ) y la seal reconstruida e( t ) , formulada a travs del dispositivo M-R.
Sin embargo, presentan las siguientes limitaciones:
1. Los dos componentes del dispositivo M-R mostrados en la figura 5.10 no modelan
ningn elemento fsico. Simplemente permiten formular con un cierto grado de
aproximacin la relacin entre la seal continua X ( s) y la seal reconstruida
X ( s) .
2. Aunque la seal X *( s) permite interconectar los modelos del muestreador ideal y del
retensor, tiene el inconveniente de que su expresin en el dominio-s no es una
fraccin racional y por lo tanto su manipulacin algebraica es compleja.
3. Este problema se supera si en lugar del modelo X *( s) se utiliza su modelo
equivalente X ( z) , que s es una fraccin racional.
4. Sin embargo el modelo equivalente X ( z) solo permite obtener valores de la seal
reconstruida x ( t ) en los instantes de muestreo, es decir x ( kT ) .
Para obtener valores entre intervalos de muestreo se puede utilizar el mtodo de la

transformada de Laplace que ser presentado en la seccin 5.4. Existen otros mtodos para
evaluar la respuesta entre intervalos de muestreo [ReySoto06] como la transformada Z
modificada y el modelo de estado, que estn fuera del alcance de este libro.
Espectro de frecuencia de la seal muestreada

Aplicando la propiedad de convolucin de la transformada de Fourier a la seal
x *( t ) = x( t ) T ( t ) de la figura 5.11, se puede demostrar [ReySoto07] que su espectro es
1
X *( j ) = X( j jkm )
T k=
(5.21)
donde m = 2 / T es la frecuencia de muestreo en [rad/s]. Interpretando (5.21) se

desarroll la figura 5.12, la cual permite reconocer que el muestreo de una seal continua
x( t ) de banda limitada con espectro aperidico X ( j) , genera la seal x( kT ) con
espectro peridico con perodo m = 2 / T , siendo m la frecuencia de muestreo en rad/s
y T el perodo de muestreo en segundos.
X ( ) X * ( )
T
A A/T
Figura 5.12
Espectro de
frecuencia de
una seal
muestreada. B B m m B B m m
De acuerdo con la figura 5.12, la reconstruccin de una seal muestreada en el dominio-

se reduce a un proceso de filtrado para eliminar los componentes armnicos por encima de
la frecuencia m . En efecto utilizando el filtro pasa-bajo ideal mostrado en la figura 5.12,
con amplitud T y ancho de banda m debera ser posible recuperar el espectro X ( j) de
la seal continua, a partir del espectro X *( j) de la seal muestreada.
Sin embargo, para lograr la recuperacin de la seal muestreada el ancho de banda B de

la seal a muestrear debe ser inferior al ancho de banda m del filtro ideal. Esta
condicin se reconoce como el teorema de muestreo, que se formula as:
Definicin 5.1: Teorema de muestreo

Una seal continua x( t ) de banda limitada con ancho de banda B , puede
ser reconstruida a partir de su versin muestreada x *( t ) = x( nT ) , si la
frecuencia de muestreo m es superior al doble de B , es decir:
m > 2 B (5.22)
Definicin 5.2: Frecuencia de Nyquist

La frecuencia de Nyquist se define como
N m (5.23)
y representa el ancho de banda del filtro ideal de la figura 5.12. En relacin

con el teorema de muestreo, es la mxima frecuencia que puede estar
contenida en una seal muestreada x *( t ) de ancho de banda B , para
poder recuperar la seal continua x( t ) . Luego, B < N .
Si B > N , se presenta solapamiento entre los espectros de los armnicos, tal como se
muestra en la figura 5.13, siendo imposible recuperar la seal muestreada. Esta situacin se
reconoce como el efecto de aliasing de la seal reconstruida en el dominio del tiempo.
X * ( )
A/T
Figura 5.13
Efecto de
solapamiento en el
espectro de una seal
muestreada. m m
De las figuras 5.12 y 5.13 se puede concluir que para reconstruir la seal x ( t ) a partir de la
seal muestreada x *( t ) = x( nT ) , el retensor de la figura 5.12 debe ser un filtro pasa-bajo,
con ancho de banda N > B , siendo B es el ancho de banda de la seal continua x( t ) .
En aplicaciones prcticas se recomienda la seleccin de la frecuencia de muestreo como
m (10 a 20) B (5.24)
La magnitud de la frecuencia m puede estar limitada por los componentes del sistema de
control, particularmente por el efecto de calentamiento de los convertidores A/D y D/A
mostrados en la figura 5.3. En estos casos se puede recurrir a un filtro antialiasing o filtro
guardin con el objeto de reducir el ancho de banda de la seal continua x( t ) , antes de
someterla al proceso de muestreo.
Respuesta de frecuencia del retensor

Evaluando (5.14) para s = j es posible comprobar que el retensor de orden-0 (ZOH) es
un filtro pasa-bajo con amplitud T y ancho de banda N = m . Evaluando
1 e j T sen( T / 2) j T / 2
G0 ( j ) = =T e
j T / 2
Sustituyendo T / 2 = / m , obtenemos para la respuesta de magnitud
sen( / m )
| G0 ( j )|= T (5.25)
/ m
y para la respuesta de fase
0, sen( / m ) > 0
H 0 ( j ) = + , = (5.26)
m , sen( / m ) < 0
A partir de (5.25) y (5.26), para T=0.1s, se obtuvo la RDF mostrada en la figura 5.29.
Figura 5.15
Respuesta de
frecuencia del
retensor ZOH.
Para efecto de comparacin, la figura 5.15 incluye la caracterstica del filtro ideal de la
figura 5.12. A continuacin se presenta un anlisis de las caractersticas ms importantes
que se derivan de esta respuesta de frecuencia:
1. La respuesta de magnitud del ZOH corresponde a un filtro pasa-bajo real con ancho
de banda N = 10 y amplitud A = 0.1 , caracterstica requerida para que el retensor
pueda recuperar la seal muestreada.
2. La fase negativa del ZOH reduce la estabilidad del sistema.
3. Disminuyendo el perodo de muestreo T se puede reducir el efecto desestabilizador.
La seleccin de m usando el criterio formulado en (5.24) favorece esta condicin.
4. Desde el punto de vista prctico la mayor parte de los convertidores D/A se
comportan como un ZOH.
Correspondencia entre el plano-s y el plano-z

En los prrafos anteriores se demostr que una seal continua x( t ) con espectro de
frecuencia aperidico, al ser muestreada se produce una seal x( nT ) cuyo espectro es
peridico, con perodo m = 2 / T , siendo m la frecuencia de muestreo en rad/s. En este
prrafo se analizar el efecto de la periodicidad de X *( s) , desde el punto de vista de la
correlacin entre los puntos del plano-s y el plano-z.
Si partimos de la regla de transformacin z = e sT que se aplic en (5.17) para pasar del

plano-s al plano-z y considerando en principio los puntos sobre el eje imaginario, s = j
z = eTs = e( + j )T = 0
= e jT = e j = 1 (5.27)
Luego los puntos sobre el eje-j se transformaran en puntos sobre el crculo unitario, tal
como se muestra en la figura 5.16.
j
3/T jy
b
/T
c a
x
z = Ts
/T
Figura 5.16
Correspondencia
entre el plano-s y Transformacin
3/T
el plano-z. varios-a-uno
Sin embrago, evaluando la ecuacin (5.27) para = T en el intervalo [0, ] , obtenemos

punto a : z = 10 = 0, =0
punto b : z = 190 = /2 = / 2T = m /4 (5.28)
punto c : z = 1180 = = / T = m /2
Por lo tanto, los puntos de X *( s) en el intervalo [0, /T ] se transforman sobre la parte

superior del crculo unitario. Los puntos para > m / 2 = N se solapan sobre el crculo
unitario, debido a la periodicidad de e j , tal como se muestra en la figura 5.16.
Propiedades de la transformada estrella de Laplace

El resultado anterior permite identificar un conjunto de propiedades de la TEL, asociadas
con la periodicidad del espectro de la seal muestreada. Sustituyendo j = s en (5.21)
obtenemos una expresin equivalente de X *( j) en el dominio-s
1
X *( s ) = X( s + j km )
T k=
(5.29)
La ecuacin (5.29) permite reconocer dos propiedades de X *( s) :

P1. X *( s) es peridica con perodo j m , es decir X *( s) = X *( s j km )
Esta propiedad se puede demostrar usando la definicin (5.12) de la TEL

X *( s j km ) = x( nT ) e nT ( s j k m ) (5.30)
n =0
Evaluando la expresin anterior para m = 2 / T
e nT ( s j k m ) = e nTs e j 2 k n = e nTs 1 2 kn = e nTs

Sustituyendo esta expresin en (5.30) obtenemos

X *( s j km ) = e( nT ) e nTs = X *( s)
n =0
De acuerdo con este resultado, X *( s) es peridica en el plano-s, con perodo m.
P2. Si X ( s) tiene un polo en s = so , X *( s) tendr polos en s = so j km , k = 0, 1, 2,

Esta propiedad puede demostrarse desarrollando (5.29)
1
X *( s) = [ + X ( s j m ) + X ( s) + X( s + j m ) + X( s + j 2m ) + ] (5.31)
T
Si X ( s) tiene un polo en s = p1 , cada trmino de X *( s) en (5.31) contribuir con un
polo en s = p1 j km , para k = 0,1,2, .
5.3 MODELO DEL SISTEMA DE DATOS MUESTREADOS

En la seccin anterior se demostr que utilizando el dispositivo M-R es suficiente para
analizar las caractersticas que se derivan del muestreo y reconstruccin de una seal. En esta
seccin se utilizar este dispositivo para desarrollar un modelo para la representacin del
sistema de datos muestreados en el dominio-z, a travs del cual es posible evaluar su
comportamiento dinmico en lazo abierto y en lazo cerrado, ante una entrada arbitraria.
Funcin de transferencia de pulsos

Consideremos el sistema de la figura 5.17, en la cual se muestra el dispositivo M-R, en
cascada con el modelo continuo del proceso G p ( s) de un sistema de control de datos
muestreados, donde E( s) es la seal de error.
E( s ) E *( s )
E( s ) Y ( s)
Figura 5.17 ZOH G p ( s)
Sistema de control T
de datos G( s )
muestreados.
Considerando el bloque ZOH y G p ( s) como G( s) , la salida Y ( s) puede expresarse como
Y ( s) = G( s) E *( s) (5.32)
Esta expresin es especial porque es el producto de una funcin aperidica G( s) y una

funcin peridica E *( s) . Tomando la transformada estrella de Laplace (TEL) de los dos
miembros y aplicando la integral de convolucin (5.29)
1
Y * ( s) = {G( s) E * ( s)}* =
T n =
G( s + jnm ) E * ( s + jnm )
Aplicando la propiedad P1 de periodicidad de la TEL, E *( s + jnm ) = E *( s) y como

E *( s) no depende de la sumatoria, obtenemos
1
Y *( s) = E *( s) G( s + jnm ) = E *( s) G *( s)
T n=
(5.33)
Comparando (5.32) con (5.33) se observa que si en un producto de dos funciones uno de
los factores est estrellado, es posible llevar toda la expresin al dominio-s*. De este modo
la funcin G *( s) permite establecer la relacin entre la entrada-salida E *( s) Y *( s) del
bloque punteado de la figura 5.17. A partir de (5.33) definimos
Y * ( s)
G * ( s) (5.34)
E * ( s)
5.4 MODELO DE SISTEMAS DE CONTROL DISCRETOS 5 - 19
como la funcin de transferencia de pulsos (FTP) del sistema mostrado la Figura 10.14.
Definicin 5.3: Funcin de Transferencia de Pulsos
La funcin de transferencia de pulsos (FTP) es la relacin entre la TEL de
la salida y la TEL de entrada, de un sistema cuya entrada es muestreada.
Usando la transformacin (5.17) puede expresarse en el dominio-z, como
Y ( z)
G( z) (5.35)
E ( z)
que se reconoce como el modelo discreto equivalente de G *( s) .
El nombre dado a G *( s) es para hacer referencia a que el modelo la seal de entrada

E *( s) se logra mediante la modulacin por pulsos. Usando (5.34) y (5.35) se llega al
modelo equivalente del sistema de datos muestreados mostrado en la figura 5.18.
Figura 5.18
Modelo discreto E( s ) E * ( s) Y ( s) E ( z) Y ( z)
equivalente del G( s ) G( z)
T Y * ( s)
sistema de datos
muestreados. T
El muestreador ficticio mostrado en la salida del bloque G( s) se usa para reconocer que el
modelo FTP permite obtener solo los valores de y *( t ) = y( nT ) . La expresin equivalente
de la salida en el dominio-z, de acuerdo con (5.35) es Y ( z) = G( z) E( z) , donde
G( z) = Z {G( s)} y E( z) = E * ( s) z= esT (5.36)
Considerando que G(s) en (5.36) incluye la FT del ZOH, usando (5.14) podemos escribir
1 e sT
G( z) = Z{G( s)} = Z G p ( s )
s
- sT
Interpretando el trmino e como el atraso de una muestra en el dominio-z, obtenemos
G p ( s)
G( z) = (1 z1 ) Z (5.37)
s
Segn la figura 5.18, la aplicacin de (5.37) establece una condicin implcita, en el sentido
de que la seal de entrada al bloque G(s) debe estar muestreada para que existe la FTP. La
expresin Z{ } puede evaluarse utilizando uno de los siguientes mtodos:
1. Mtodo de residuos modificado.

2. Funcin especial residuosm de MATLAB.
Ejemplo 5.4: Obtener modelo discreto equivalente del sistema mostrado en la figura 5.16,
Modelo
equivalente
asumiendo T = 0.1s y que el proceso est modelado por
discreto de un
1
sistema de datos G p ( s) =
muestreados. s+1
Solucin: Aplicando (5.37)
1
G( z) = ( 1 z 1 ) Z 1
= ( 1 z ) G 1 ( z)
s( s + 1)
Para evaluar G1( z) utilizamos (5.19) del mtodo de residuos modificado
1 z z 1 z z
R1( z) = = R2 ( z) = =
s + 1 z e sT s =0 z1 s z e sT s =1 z 0.9048
T = 0.1 T = 0.11
Sumando los dos residuos y sustituyendo en la expresin de G( z)

0.095163 z 0.095163
G( z) = (1 z1 ) =
( z 1)( z 0.9048) z 0.9048
Utilizando la funcin especial residuosm() obtenemos
G1s=zpk([],[0 -1],1); T=0.1, G1z=residuosm(G1s,T)
Zero/pole/gain:
0.095163 z
----------------
(z-1) (z-0.9048)
Sampling time: 0.1
Gz=minreal(tf([1 -1],[1 0],T)*G1z)
Zero/pole/gain:
0.63212
----------
(z-0.3679)
Sampling time: 0.1
El Toolbox de Control (TBC) de MATLAB incluye la funcin c2d() para calcular

directamente G( z) a partir de (5.37). Aplicando al ejemplo 5.5:
Gz=c2d(Gps,T)
Zero/pole/gain:
0.095163
----------
(z-0.9048)
Sampling time: 0.1
Ejemplo 5.5: Evaluar y comparar la respuesta escaln del modelo continuo del proceso
Respuesta G p ( s) y su equivalente discreto G( z) del ejemplo anterior, donde:
escaln del
proceso y su 1
equivalente G p ( s) = , ZOH con T = 0.5 s
discreto. s+1
Solucin: Utilizando la funcin c2d(), el modelo discreto del proceso es:
Gps=zpk([],-1,1); T=0.5, Gz=c2d(Gps,T)
Zero/pole/gain:
0.39347
----------
(z-0.6065)
Sampling time: 0.5
La respuesta escaln del modelo continuo es
1 1 1
Y ( s) = G p ( s) U ( s) = =
s + 1 s s( s + 1)
Usando la T6 de la tabla B.1
y( t ) = 1 e t , t 0
La respuesta escaln del modelo equivalente discreto, usado FPI es
0.3947 z z z
Y ( z) = G ( z ) U ( z) = =
z 0.6065 z 1 z 1 z 0.6065
El resultado anterior puede verificarse usando residuez() del TBS
Rz=tf([1 0],[1 -1],T); Yz=Gz*Rz
[nYz,dYz]=tfdata(Yz,'v'), [R,p,C]=residuez(nYz,dYz)
R = 1.0000 p = 1.0000 C =
-1.0000 0.6065 0
Aplicando T2 y T5 de la tabla C.1, considerando que T = 0.1 y a = 1
y( kT ) = 1 e kT , kT 0
La figura 5.19 muestra la respuesta escaln de los dos modelos.
Figura 5.19
Respuesta escaln
de un sistema de
datos muestreados
con un ZOH.
La figura 5.19 muestra que el modelo discreto equivalente G( z) preserva la forma de la

respuesta escaln y la ganancia DC del modelo continuo G p ( s) . El resultado de la ganancia
DC puede comprobase evaluando las siguientes expresiones:
K DC = G p ( s) K DC = G( z) z= 1 (5.38)
s=0
5.4 FUNCION DE TRANSFERENCIA DE PULSOS DE LAZO CERRADO

En esta seccin se utilizar la Funcin de Transferencia de Pulsos (FTP) para desarrollar el
modelo equivalente T ( z) de un sistema de control de datos muestreados de lazo cerrado, que
incluye varios muestreadores. Se aplicar adems el concepto de Funcin de Transferencia
Discreta (FTD) para desarrollar el modelo discreto D( z) del controlador digital.
Funcin de transferencia de pulsos en sistemas de lazo abierto

El concepto de FTP desarrollado en la seccin anterior permite reconocer que el dispositivo
M-R establece dos caractersticas fundamentales en el desarrollo del modelo del sistema de
datos muestreados. En este sentido se puede demostrar [ReySoto06] que:
1. La presencia del muestreador permite aplicar el concepto de FTP para desarrollar el

modelo equivalente discreto G( z) del proceso.
2. La presencia del ZOH garantiza que se preserve la respuesta escaln y la ganancia
DC del modelo continuo.
Aplicando los criterios anteriores debe ser posible obtener el modelo equivalente de los 3
casos tpicos mostrados en la figura 5.20, que se diferencian por la inclusin o no del
muestreador a la entrada de un bloque.
E(s) E *( s ) M(s) M *( s ) Y(s)

Caso 1: G1(s) G2(s)
T T Y *( s )
E(s) E *( s ) M(s) Y(s)

Figura 5.20 Caso 2: G1(s) G2(s)
Sistemas de datos T Y *( s )
muestreados de
lazo abierto.
E(s) M(s) M *( s) Y(s)
Caso 3: G1(s) G2(s)
T Y * ( s)
Caso 1: Existen dos bloques G1( s) y G2 ( s) conectados en cascada, cada uno con su seal
de entrada muestreada. Como cada bloque tiene muestreada su entrada, es posible
aplicar (5.37) para obtener G1 ( z) = Z {G1 ( s)} y G 2 ( z) = Z {G2 ( s)} , que quedan
conectados en cascada. La FTP equivalente para la relacin E( z) Y ( z) es
Ge ( z) = G2 ( z) G1 ( z) (5.39)
Caso 2: Se trata de dos bloques en cascada, donde solo est muestreada la entrada del
primero. Por lo tanto no es posible aplicar el concepto de FTP al segundo bloque.
Sin embargo, agrupando G1( s) y G2 ( s) es posible evaluar
Ge ( z) = G2 G1( z) = Z{G2 ( s) G1 ( s)} (5.40)

como la FTP equivalente para la relacin E( z) Y ( z) .
Caso 3: Es un sistema donde la entrada del sistema no est estrellada. Aunque se podra
obtener G 2 ( z) = Z {G2 ( s)} , quedara conectado en cascada con el modelo continuo
G1( s) , que no permite obtener una expresin equivalente de FPT para la relacin
E( z) Y ( z) .
Ejemplo 5.6: Obtener la FTP equivalente de los casos 1 y 2 mostrados en la figura 5.20,
FTP asumiendo que los bloques que tienen su entrada muestreada incluyen un ZOH
equivalente
en sistemas con T = 0.5 s y que la FT de cada uno es:
en lazo
1 5
abierto. G1( s) = , G2 ( s) =
s+1 s+2
Solucin: En el caso 1, como cada bloque est precedido por un ZOH, podemos calcular
su modelo discreto a partir de (5.37) como
1 0.3935
G 1 ( z) = ( 1 z 1 ) Z =
s( s + 1) z 0.6065
5 1.5803
G 2 ( z) = ( 1 z 1 ) Z =
s( s + 2) z 0.3679
El resultado anterior puede verificarse usando c2d() del TBC
G1s=zpk([],-1,1); G2s=zpk([],-2,5)
T=0.5; G1z=c2d(G1s,T), G2z=c2d(G2s,T)
Zero/pole/gain: Zero/pole/gain:
0.39347 1.5803
---------- ----------
(z-0.6065) (z-0.3679)
Sampling time: 0.5 Sampling time: 0.5
Aplicando (5.39) obtenemos:

0.3935 1.5803 0.6218
G e ( z) = =
z 0.6065 z 0.3679 ( z 0.6065 )( z 0.3679 )
que puede verificarse como
Gez=minreal(G1z*G2z)
Zero/pole/gain:
0.6218
---------------------
(z-0.6065) (z-0.3679)
Sampling time: 0.5
En el caso 2, como la entrada E( s) del sistema est estrellada, debe ser posible
obtener la FTP equivalente. Adems como G1( s ) incluye el ZOH, aplicando
(5.40), obtenemos
1 5
G e ( z) = ( 1 z 1 ) Z
s( s + 1) s + 2
Aplicando el mtodo de residuos modificado a los 3 polos reales y simples
5 z z
R1( z) = = 2.5
( s + 1)( s + 2) z sT s=0 z1
T = 0.5
5 z z
R 2 ( z) = = 5
s( s + 2) z sT s = 1 z 0.6065
T = 0.5
5 z z
R 3 ( z) = = 2 .5
s( s + 1) z sT s = 2 z 0.3679
T = 0.5
Sumando los 3 residuos y sustituyendo en la expresin anterior de Ge ( z)

0.3871z( z + 0.6065 ) 0.3871( z + 0.6065
G e ( z) = ( 1 z 1 ) =
( z 1)( z 0.6065)( z 0.3679 ) ( z 0.6065)( z 0.3679 )
Este resultado puede verificarse usando c2d() del TBC
Ge2z=c2d(G1s*G2s,T)
Zero/pole/gain:
0.38705 (z+0.6065)
---------------------
(z-0.3679) (z-0.6065)
Sampling time: 0.5
Sistemas de control de lazo abierto incluyendo el controlador digital

El anlisis hecho hasta el momento se ha dedicado a evaluar el efecto del dispositivo
muestreador-retensor (M-R) en la respuesta de un sistema de datos muestreados, sin incluir
el controlador. La figura 5.21 muestra un sistema de lazo abierto donde se incluye el
controlado digital, conocido como sistema de control digital directo.
Figura 5.21 m(t ) y(t)

e(t) e*(t) CONTROLADOR m*(t)
Sistema de control A/D D/A GP(s)
digital directo de E*(s) DIGITAL M*(s)
E(s) M ( s) Y(s)
lazo abierto.
El diagrama anterior representa la rama directa del diagrama de la figura 5.3, donde el
controlador digital es implementado en el C mediante un algoritmo de control. Como se
demostr en la ecuacin (5.6) el algoritmo de control es bsicamente una EED que
establece la relacin entrada-salida entre dos seales discretas: e *( t ) m *( t ) o
e( k) m( k) . Por lo tanto llevando al dominio-z esta relacin se obtiene E( z) M ( z) , a
partir de la cual es posible calcular la funcin de transferencia discreta (FTD):
D( z) = M ( z) / E( z) , como modelo equivalente del controlador digital.
La salida del sistema de la figura 5.19, considerando que el convertidor A/D es un ZOH es
sT
1 e
Y ( s) = G p ( s )
M ( s ) = G p ( s) M *( s) = G( s) M *( s) (5.41)
s
donde M *( s) es la salida del controlador. Asumiendo que D( z) representa su FTD
M ( z) = D( z) E( z)
Usando la transformacin z = e sT podemos expresar en el dominio-s*, como

M *( s) = D *( s) E *( s) (5.42)
Sustituyendo (5.42) en (5.41)
Y ( s) = G( s) D *( s) E *( s)
Como existe un solo factor no estrellado, podemos llevar al dominio-s*
Y *( s) = G *( s) D *( s) E *( s)
que finalmente puede representarse en el dominio-z como
Y ( z) = G( z) D( z) E( z) (5.43)
donde G( z) es el modelo equivalente discreto del proceso, calculado usando (5.37). Con
base en este resultado, la figura 5.22 muestra el modelo equivalente del sistema de control
directo en lazo abierto.
Figura 5.22 E(z) M(z) Y(z)

Modelo equivalente del D(z) G(z)
sistema de control digital
directo de lazo abierto.
En el desarrollo de este modelo, conviene reconocer que

G( z) : Modelo discreto equivalente del proceso
Se calcula a partir de (5.37) con base en el concepto de FTP.
D( z) : Modelo discreto equivalente del controlador digital

Se calcula como una FTD, a partir del algoritmo de control (EED).
La interpretacin de este modelo en el dominio-s se muestra en la figura 5.23, donde G( s)

representa la combinacin del ZOH con la funcin continua del proceso. Por la naturaleza
misma de las seales mixtas (continuas y discretas) que se manejan en este diagrama, se
refiere generalmente como un modelo seudo-continuo del sistema de control de datos
muestreados en lazo abierto.
Figura 5.23 y(t)

e*(t)
1 e sT
Modelo seudo-
e(t) m*(t) m(t)
D*(s) GP(s)
continuo del sistema T
de control digital
s y*(t)
directo de lazo abierto.
G(s)
La nica limitacin del modelo discreto de la figura 5.22 est en que no es posible llegar a
una expresin de la seal reconstruida m ( t ) que se muestra en la figura 5.23. Se puede
demostrar [ReySoto06] que usando el modelo de estado es posible obtener esta seal m ( t ) .
Ejemplo 5.7: Obtener la respuesta escaln del sistema de control digital mostrado en la
FTP figura 5.21, asumiendo
equivalente en
sistemas en 1
lazo abierto. G p ( s) = , ZOH con T = 0.5 s
s+1
Asumir que el algoritmo del controlador est dado por la siguiente EED
m( k) = e( k) 0.5 e( k 1)
Solucin: Aplicando el concepto de FTP el modelo equivalente discreto de G p ( s) es
1 0.3935
G( z) = (1 z1 ) Z 2 =
s ( s + 1) z 0.6065
Este resultado puede verificarse usando c2d() del TBC
Gps=zpk([],-1,1); T=0.5; Gz=c2d(Gps,T)
Zero/pole/gain:
0.39347
----------
(z-0.6065)
Sampling time: 0.5
Llevando la EED del controlador al dominio-z obtenemos

M ( z) = E( z) 0.5 z1 E( z)
Luego, la FTD del controlador es
M ( z) z 0.5
D( z) = = 1 0.5 z1 =
E( z ) z
Combinando G( z) y D( z) en el modelo de la figura 5.22 y para entrada escaln
0.3935 z 0.5 z 0.3935( z 0.5)
Y ( z) = =
z 0.6065 z z 1 ( z 1)( z 0.6065)
Utilizando el mtodo FPI del apndice C, obtenemos
z z
Y ( z) = 0.5 0.1756 0.3244
z1 z 0.6065
que se puede verificar usando residuez() del TBS
Rz=tf([1 0],[1 -1],T), Yz=minreal(Rz*Dz*Gz);
[nYz,dYz]=tfdata(Yz,'v'); [R,p,C]=residuez(nYz,dYz)
R = 0.5000 p = 1.0000 C =
-0.1756 0.6065 -0.3244
Utilizando la tabla C.1

y( kT ) = 0.5 u( kT ) 0.1756(0.6065)k u( kT ) 0.3244( kT ), k 0
Sin embargo, se puede verificar que y(0) = 0 . Este resultado se debe a que en
Y ( z) la diferencia n m = 1 . Por lo tanto la solucin puede presentarse como
y( kT ) = 0.5 0.1065(0.6065)k1 , k 1
El resultado anterior se puede verificar numricamente utilizando MATLAB
k=0:10; delta=impud(k); ykT=R(1)+R(2)*(p(2)).^k+C*delta;
ykTs=filter(nYz,dYz,delta);
k ykT ykTs
0 0 0
1.0000 0.3935 0.3935

2.0000 0.4354 0.4354
3.0000 0.4608 0.4608
4.0000 0.4762 0.4762
5.0000 0.4856 0.4856
6.0000 0.4913 0.4913
7.0000 0.4947 0.4947
8.0000 0.4968 0.4968
9.0000 0.4980 0.4980
10.0000 0.4988 0.4988
Funcin de transferencia de pulsos de lazo cerrado

En este prrafo se demostrar que la ubicacin del muestreador es determinante en la
obtencin del modelo de un sistema de datos muestreados en lazo cerrado, lo cual
conducir a la necesidad de desarrollar un mtodo sistemtico para el clculo de la funcin
de transferencia de pulsos de lazo cerrado (FTPLC) del sistema: T ( z) .
Consideremos en principio la forma cannica de control de lazo cerrado mostrado en la

figura 5.24, donde se asume que G( s) es el modelo continuo de la rama directa, que de
acuerdo a lo sealado en la figura 5.17, es la combinacin del ZOH y del proceso G p ( s) .
Por otro lado, H ( s) es el modelo continuo de la rama inversa asociada con el sistema de
medicin. Sin prdida de generalidad en este diagrama se ha omitido nuevamente la
presencia del controlador, que ser incluido posteriormente.
R(s) E(s) E * ( s) Y(s)

G(s)
Figura 5.24
+ T Y * ( s)
Forma cannica del
sistema de control de
datos muestreados de
H(s)
lazo cerrado.
En la figura 5.24 la seal de salida del sumador E(s) viene dada por
E( s) = R( s) H ( s) Y ( s) (5.44)
donde la salida Y ( s) puede expresarse como
Y ( s) = G( s) E *( s) (5.45)
Sustituyendo (5.45) en (5.44), obtenemos
E( s) = R( s) H ( s) G( s) E * ( s) (5.46)
Llevando al dominio estrellado y agrupando el producto G( s) E * ( s)

*
E * ( s) = R * ( s) GH ( s) E * ( s) (5.47)
Despejando E * ( s)
R * ( s)
E * ( s) = *
(5.48)
1 + GH ( s)
Llevando (5.45) al dominio estrellado y sustituyendo E * ( s) por (5.48), obtenemos
G * ( s)
Y ( s) = R ( s)
* *
*
(5.49)
1 + GH ( s )
A partir de esta expresin es posible identificar a
G * ( s)
T * ( s) = *
(5.50)
1 + GH ( s)
como la funcin de transferencia de pulsos (FTP) de lazo cerrado del sistema de la figura
5.24. Como todos los trminos en (5.50) estn estrellados es posible obtener una expresin
equivalente en el dominio-z, como
G ( z)
T ( z) = (5.51)
1 + GH ( z)
que se reconoce como la FTP equivalente de lazo cerrado del sistema de la figura 5.24,
donde G( z) = Z {G( s)} y GH ( z) = Z{G( s) H ( s)} . Utilizando (5.51) es posible evaluar la
salida del sistema de lazo cerrado como Y ( z) = T ( z) R( z) . Sin embargo, esta expresin
restringe la respuesta a valores en cada instante de muestreo, lo cual se identifica con el
muestreador ficticio de la figura 5.24.
El orden seguido anteriormente en el desarrollo de las expresiones algebraicas, facilit la

obtencin del modelo de T * ( s) . Sin embargo, en diagramas ms complejos es posible que
el resultado no sea tan explcito. En general, si la seal de error E( s) no est estrellada, tal
como se muestra en la figura 5.25, no es posible obtener la funcin de transferencia de
pulsos de lazo cerrado (FTPLC).
R(s) E(s) Y(s)

Figura 5.25 G(s)
Sistema de control de +
datos muestreados
donde no es posible Y * ( s)
evaluar la FTPLC. H(s)
T
Siguiendo el procedimiento anterior, se puede demostrar [ReySoto06] que

*
GR ( s) GR( z)
Y ( s) =
*
Y ( z) = (5.52)
1 + GH ( z)
*
1 + GH ( s)
A pesar de que esta expresin permite obtener Y * ( s) y Y ( z) , no existe forma de calcular la

FTPLC. De modo similar, se existen otras configuraciones tpicas [Ogata95] algunas de las
cuales sern consideradas ms adelante como parte de los ejemplos a desarrollar.
Procedimiento general para obtener la FTPLC: T ( z)

Los sistemas de datos muestreados en lazo cerrado manejan seales mixtas (continuas y
discretas) y el muestreador puede ser colocado en cualquier lugar del diagrama. Esto puede
resultar en un tratamiento algebraico de cierta complejidad, que generalmente no ocurre en
los sistemas continuos. Lo anterior sugiere una estrategia para garantizar que se llegue a
una expresin de la FTPLC, mediante un procedimiento general.
El procedimiento exige la formulacin de las relaciones causa-efecto en cada componente

del diagrama de bloques (DB) o del grfico de flujo de seales (GFS) del sistema de
control, se desarrollen como ecuaciones en forma estndar, dejando del lado izquierdo las
seales de salida y del lado derecho las seales de entrada.
El clculo de la FTPLC se har aplicando la frmula de ganancia de Mason (FGM)
presentada en la seccin 1.5. El procedimiento consiste en:
1. Construir el GFS original (GFSO) identificando las seales de entrada y salida.

Para esto se considera cada muestreador como un dispositivo abierto, tal como se
muestra en la figura 5.23. El desarrollo del GFSO se logra fcilmente si se consideran
solo las seales de entrada a cada bloque del DB. Como se observa en la figura 5.27,
el GFSO deber incluir seales mixtas.
Figura 5.27 R(s) E(s) E * ( s) Y(s) R(s) E(s) E * ( s) Y(s)

Representacin del G(s)
+
muestreador como un
dispositivo abierto. 1
X(s) X(s)
Una vez construido el GFSM se deben identificar las seales de entrada y salida.
Como cada muestreador es un dispositivo abierto, la seal muestreada E *( s) se
convierte en una entrada adicional y la seal no muestreada E( s) es una salida
adicional. Por lo tanto, cada muestreador genera en el GFSO un par de nodos

entrada-salida adicionales a los nodos propios del sistema.
2. Formular una ecuacin en la forma estndar para cada salida.

Cada ecuacin debe expresarse nicamente en funcin de las entradas del grafo.
3. Obtener la TEL de cada ecuacin en la forma estndar.

Se aplican las reglas desarrolladas sobre factores estrellados y no estrellados. Al final
de esta etapa, todas las ecuaciones deben incluir solo seales estrelladas.
4. Construir el GFS modificado (GFSM)

Interpretar cada ecuacin estndar estrellada como una relacin causa-efecto.
5. Aplicar la FGM para obtener las relaciones E-S del sistema en lazo cerrado.
Ejemplo 5.8: Aplicando el procedimiento anterior, obtener T ( z) para la forma cannica

FTP de LC de de la figura 5.21, asumiendo que cada bloque est dado por
forma cannica
usando 1 1
procedimiento G( s ) = , ZOH con T = 0.5 s y H ( s) =
general. s+1 s+2
Solucin: Aplicando el procedimiento propuesto, obtenemos
1. GFSO a partir del DB.
E(s) E *( s) G(s)
R(s) Y(s)
Salidas: Y ( s) , E( s)
Entradas: R( s) , E *( s)
H(s)
2. Ecuacin estndar para cada salida.
Y ( s ) = G( s ) E *( s )
E( s ) = R( s ) G( s) H ( s) E *( s)
3. TEL de cada ecuacin estndar.

Aplicando la regla sobre factores estrellados, obtenemos:
Y *( s ) = G *( s ) E *( s )
E *( s ) = R *( s) GH *( s) E *( s)
4. GFSM a partir de las ecuaciones estndar estrelladas.

Interpretando grficamente las dos ecuaciones anteriores
E *( s) G *( s)
R *( s) Y *( s)
G(s)
Y(s)
5. FGM para obtener la relacin R *( s ) Y *( s)

A partir del GFSM, obtenemos
G *( s )
Y *( s ) = R *( s )
1 + GH *( s )
Expresando en el dominio-z la FTPLC es
G ( z)
T ( z) =
1 + GH ( z)
Se logra as el mismo resultado obtenido en la ecuacin (5.50) por el mtodo

algebraico. A partir de (5.37) evaluamos GH ( z) para los valores dados
1 1 1
GH ( z) = (1 z1 ) Z
s s+ 1 s+ 2
Evaluando el trmino entre corchetes usando residuos modificado
1 0.0774 z ( z + 0.6065)
Z =
s( s + 1)( s + 2) ( z 1)( z 0.6065)( z 0.3679)
Sustituyendo en la expresin de GH ( z) , obtenemos
0.0774( z + 0.6065)
GH ( z) =
( z 0.6065)( z 0.3679)
Este resultado se puede verificar usando c2d() del TBC

Gs=zpk([],-1,1), Hs=zpk([],-2,1)
GHz=c2d(Gs*Hs,T)
Zero/pole/gain:
0.077409 (z+0.6065)
---------------------
(z-0.3679) (z-0.6065)
Sampling time: 0.5
Aplicando de (5.37) evaluamos el modelo equivalente del proceso

1 0.3935
G( z) = (1 z1 )Z =
s( s + 1) z 0.6065
que se puede verificar usando c2d() del TBC
Gz=c2d(Gs,T)
Zero/pole/gain:
0.39347
----------
(z-0.6065)
Sampling time: 0.5
Sustituyendo estas dos ltimas expresiones en T(z) y simplificando

0.3935( z 0.3679)
T ( z) =
z 0.8970 z + 0.2701
2
Este ltimo resultado se obtiene utilizando el siguiente comando de MATLAB

Tz=minreal(Gz/(1+GHz))
Zero/pole/gain:
0.39347 (z-0.3679)
-----------------------
(z^2 - 0.897z + 0.2701)
Sampling time: 0.5
En el ejemplo anterior se observa que no es posible aplicar la funcin feedback() del TBC
para evaluar T ( z) del diagrama de la figura 5.24. Esta funcin se utiliz en el ejemplo 1.7
para calcular la FT de lazo cerrado T ( s ) de la forma cannica del modelo continuo. La
razn se debe a la forma tpica del denominador de T ( z) en (5.51).
R(s) E(s) E * ( s) Y(s)

G(s)
Figura 5.28 + T

Forma cannica donde
es posible aplicar la
funcin feedback() H(s)
para evaluar T ( z) . T
Se puede demostrar [ReySoto06] que en el caso de la figura 5.28, donde la seal de entrada
al bloque de realimentacin est muestreada, la FTPLC viene dada por
G ( z)
T ( z) = (5.53)
1 + G ( z) H ( z )
donde s es posible aplicar la funcin feedback() para evaluar T ( z) , dado que estn
definidas explcitamente G( z) y H ( z) . La sintaxis es
Tz=feedback(Gz,Hz)
Un caso particular ocurre cuando el sistema tiene realimentacin esttica o realimentacin

unitaria, donde tambin se puede aplicar esta funcin para el clculo de la FTPLC.
En el ejemplo 5.12 se demuestra que el procedimiento propuesto es efectivo para obtener la

respuesta Y * ( s ) y en algunos casos la FTP equivalente T ( z) del sistema de lazo cerrado,
con la limitacin de que a partir de Y * ( s ) se obtendra la respuesta en cada instante de
muestreo. Sin embargo, el GFSO incluye el nodo Y ( s ) que puede usarse para calcular
y( t ) , lo cual permitira obtener valores entre intervalos de muestreo. Esta seal Y ( s ) se se
obtiene transmitiendo la seal E * ( s ) con una ganancia G( s ) . Como la seal E * ( s ) tambin
aparece en el GFSM, bastara incluir una rama auxiliar con ganancia G( s ) para lograr el
valor de Y ( s ) , tal como lo muestra en el ejemplo anterior.
Una solucin ms general consiste en efectuar la interconexin del GFSO y el GFSM para
obtener el modelo general del sistema [Kuo92], tal como se muestra en la figura 5.29, a
travs del cual se pueden formulas las siguientes relaciones
G( z) G( s)
Y ( z) = R( z ) Y ( s) = R * ( s) (5.54)
1 + GH ( z)
*
1 + GH ( s )
De este modo es posible obtener la respuesta discreta Y ( z) y( kT ) y la respuesta

continua Y ( s) y( t ) , esta ltima para evaluar la salida entre intervalos de muestreo.
GH *( s )
G *( s )
R *( s ) Y *( s )
E *( s )
Figura 5.29 G( s )
R( s ) Y ( s)
Modelo general del E *( s )
sistema de la figura 5.24
E( s )
H ( s)
En los siguientes ejemplos se aplicar el procedimiento propuesto, donde se demostrar que
es posible identificar la rama auxiliar en el GFSM para la evaluacin de la respuesta Y ( s ) .
Ejemplo 5.9: Determinar la respuesta en LC del siguiente sistema de control en cascada

Respuesta de
un sistema de
control de R( s ) E1 ( s ) E1 *( s) E2 ( s ) E2 *( s ) Y ( s)
G1 ( s ) G2 ( s)
datos +
muestreados + T T
en cascada.
H ( s)
1 1 5
G1( s ) = , ZOH con T = 0.1 s G2 ( s ) = , ZOH con T = 0.1 s H ( s) =
s( s + 1) s+2 s+5

Considerando la seal de entrada a cada bloque
E1 ( s ) E1 *( s) G1 E2 ( s ) E2 *( s ) G2
R( s ) Y ( s)
Salidas: Y ( s ) , E1( s ) , E2 ( s )
Entradas: R( s ) , E1* ( s ) , E2* ( s )
2. Ecuaciones estndar.
Para las 3 salidas del sistema y a partir del GFSO, obtenemos
Y ( s ) = G2 E2*( s)
E1( s) = R( s ) G2 E2*( s)
E2 ( s ) = G1 E1*( s) G2 H E2*( s )
3. TEL de cada ecuacin estndar.

Aplicando la regla de factores estrellados y no estrellados
Y *( s ) = G2* E2*( s)
E2*( s ) = R *( s) G2* E2*( s)
E2*( s ) = G2* E2*( s) G2 H * E2*( s)
E1*( s ) G1* E2*( s ) G2*

*
R ( s) Y *( s )
G2
Y ( s)
G2*
G2 H *
La rama auxiliar se obtiene interpretando la primera ecuacin no estrellada.

5. FGM para calcular la respuesta Y *( s) del sistema.
G 1*( s ) G2*( s)
Y *( s ) = R *( s) *
1 + G 1*( s ) G2*( s) + G2 H ( s)
Como todos los trminos estn estrellados podemos obtener el modelo

equivalente en el dominio-z, como
G1 ( z)G2 ( z)
T ( z) =
1 + G1( z) G2 ( z) + G2 H ( z)
Con ayuda del mdulo scejem5p15.m evaluamos G2 H ( z) :

0.020( z + 0.7919 )
G2 H ( z) =
( z 0.6065)( z 0.8187 )
Asimismo, para G1( z) y G2 ( z) , obtenemos:
0.0048( z + 0.9672) 0.0906
G1 ( z) = G2 ( z) =
( z 1)( z 0.9048 ) z 0.8187
Sustituyendo estos valores en la expresin de T ( z) obtenemos:
0.00043844( z + 0.9672 )( z 0.6065)
T ( z) =
( z 1.915 z + 0.9176 )( z 2 1.396 z + 0.5049 )
2
La figura 5.26 muestra la respuesta escaln del sistema de control en cascada.
Figura 5.26
Respuesta escaln de
datos muestreados en
cascada.
Utilizando la rama auxiliar del GFSM se puede obtener

G1* ( s ) G2 ( s )
Y ( s) = R ( s)
*
*
1 + G1* ( s ) G2* ( s) + G2 H ( s)
que puede usarse para calcular y( t ) mediante la transformada inversa de

Laplace. El calculo de y( t ) es complejo y ser mostrado en el ejemplo 5.17.
------------------------- scejem5p15.m -------------------------
%modelo continuos G1(s), G2(s) y H(s)
G1s=zpk([],[0 -1],1), G2s=zpk([],-2,1), Hs=zpk([],-5,5)
%modelo discretos G1(z), G2(z) y G2H(z)
T=0.1; G1z=c2d(G1s,T), G2z=c2d(G2s,T), G2Hz=c2d(G2s*Hs,T)
%FTP de lazo cerrado T(z)
Tz=minreal(G1z*G2z/(1+G1z*G2z+G2Hz))
%grafico de respuesta escaln...

----------------------------------------------------------------
En este ejemplo el esquema propuesto permiti obtener una forma explcita de la FTP de
lazo cerrado T ( z) . Sin embargo, tal como se muestra en el siguiente ejemplo, no siempre es
posible llegar a una expresin final la FTPLC.
Ejemplo 5.10: Determinar la respuesta en LC del siguiente sistema de control en cascada

Sistema de
control de
datos
E1(s) E1*(s) E2(s) + Y(s)
muestreados R(s)
donde no es G1(s) G2(s)
posible + T + +
obtener la
FTPLC.

Considerando la seal de entrada a cada bloque
Salidas: Y ( s ) , E1( s)
E1(s) E1* ( s ) G1 E2(s) G2
R(s) Y(s)
Entradas: R( s) , E1* ( s)
1
1
2. Ecuaciones estndar
Para la salida Y ( s) , obtenemos
Y ( s ) = G2 E2( s) + E1( s) = G2 [ G1 E1* ( s) Y ( s)] + E1( s)

Reconociendo que E1( s) = R( s) Y ( s) y despejando Y ( s) , obtenemos
1 G G
Y ( s) = R( s) + 1 2 E1* ( s)
2 + G2 2 + G2
Para lograr la segunda ecuacin usamos la expresin anterior de E1( s)
1 + G2 G G
E1( s) = R( s ) 1 2 E1* ( s)
2 + G2 2 + G2
Antes de llevar al dominio-s*, efectuamos las siguientes sustituciones
1 + G2 1 G G
R1( s) = R( s) R2 ( s) = R( s) G( s ) = 1 2
2 + G2 2 + G2 2 + G2
con lo cual las 2 ecuaciones estndar se convierten en
Y ( s) = R2 ( s) + G E1* ( s) E1( s) = R1( s) G E1* ( s)
3. TEL de cada ecuacin estndar
Y * ( s) = R2* ( s) + G * E1* ( s) E1* ( s) = R1* ( s) G * E1* ( s)
G( s ) Y ( s)
E1*( s ) G *( s )
*
R ( s)
1 Y * ( s)
R2*( s ) R2 ( s )
G ( s)
*
5. FGM para calcular la respuesta Y *( s) del sistema.
A partir del grafo anterior, obtenemos para Y *( s)
G *( s)
Y *( s) = R2*( s) + R1*( s)
1 + G ( s)
*
Con todos los trminos estn estrellados, su equivalente en el dominio-z es

G( z)
Y ( z) = R2( z) + R1( z)
1 + G( z)
La expresin anterior se evaluara, calculando
1 + G2 1
R1 ( z) = Z R( s) R2 ( z) = Z R( s)
2 + G2 2 + G2
usando residuos modificado, sin incluir el efecto del ZOH. Por otro lado
G ( s ) G2 ( s )
G( z) = (1 z1 )Z 1
2 + G2 ( s)
que s se incluye el efecto del ZOH por estar contenido en G1 ( s) . Para construir
la rama auxiliar se tom la primera ecuacin estndar sin estrellar, dada por
Y ( s) = R2 ( s) + G E1* ( s)
Se observa que en este sistema no es posible obtener la FTP equivalente de lazo

cerrado T ( z) . Esto se debe a la presencia de la rama punteada que se muestra
en el esquema original, la cual transmite directamente una componente
continua a la salida discreta del sistema.
Comentarios:
1. En la mayor parte de los casos prcticos se puede llegar a una expresin de Y *( s) y

su equivalente Y ( z) , para evaluar la respuesta en cada instante de muestreo y( kT ) .
2. Sin embargo, no siempre es posible obtener una expresin explcita de la FTP de
lazo cerrado: T *( s) y su equivalente T ( z) .
3. En el GFSM es posible identificar una rama auxiliar para obtener Y ( s) y as evaluar
la respuesta continua del sistema y( t ) . La ecuacin estndar no estrellada formulada
para Y ( s) en el paso 3 del procedimiento propuesto, es de gran ayuda en este trabajo.
4. El nmero mnimo de nodos del GFSO est determinado por
- el nmero de salidas del sistema y entradas del sistema.
- las seales de entrada a cada bloque que no correspondan a las anteriores.
- el nmero de muestreadores (2 nodos por cada uno).
5. Los nodos del GFSM son iguales a los nodos del GFSO, menos
- el nmero de muestreadores
- el nmero de seales de entrada a bloques no muestreadas
6. Para obtener el equivalente discreto G( z) = Z {G( s)} puede usarse la funcin c2d()
de MATLAB, solo en el caso de que G( s) incluya un ZOH.
7. Si G( s) no incluye el ZOH deber aplicarse la funcin residuosm().
Respuesta entre intervalos de muestreo usando transformada de Laplace

En los ltimos ejemplos se de mostr que utilizando la rama auxiliar, es posible lograr una
expresin de Y ( s) para evaluar la respuesta como y( t ) = L 1 {Y ( s)} . Esta estrategia se
reconoce como el mtodo de la transformada de Laplace y permite obtener la respuesta
entre intervalos de muestreo, resolviendo as la limitacin del mtodo de la TZ, en el
sentido de que solo conduce a valores y( kT ) de la respuesta.
Ejemplo 5.11: Obtener la respuesta escaln y( kT ) y y( t ) del sistema de control discreto de

Transformada lazo cerrado unitario mostrado a continuacin.
de Laplace
para respuesta
entre R(s) E(s) E *( s ) 1 Y(s)
intervalos de ZOH
s( s + 1)
muestreo. + T=1

Solucin: Se trata de aplicar el mtodo de la transformada Z (TZ) para calcular y( kT ) y

el mtodo de la transformada de Laplace (TL) para y( t ) .
a. Solucin para y( kT ) .
Utilizando el mtodo de la TZ, para H ( s) = 1 en (5.51), obtenemos
G ( z)
T ( z) =
1 + G ( z)
Para calcular G( z) aplicamos (5.37) o utilizamos la funcin c2d()
0.3679( z + 0.7183 )
G( z) =
( z 1)( z 0.3679 )
Sustituyendo en la expresin anterior de T(z), obtenemos:
0.3679( z + 0.7183 )
T ( z) =
z 2 z + 0.6321
Aplicando la funcin step() como se muestra en el mdulo scjem5p17.m,
obtenemos para las primeras 6 muestras de y( kT ) :
kT ykT
0 0
1.0000 0.3679
2.0000 1.0000
3.0000 1.3996
4.0000 1.3996
5.0000 1.1470
b. Solucin para y( t ) .
Calculamos Y ( s) a partir de (5.54), para H ( s) = 1 :
G( s )
Y ( s ) = R *( s)
1 + G *( s )
donde G( s ) viene dada por
1 e sT 1
G( s ) =
s s( s + 1)
Sustituyendo en la expresin de Y ( s ) y agrupando trminos continuos

(estrellados) y discretos (no estrellados)
1 sT R *( s)
Y ( s) = (1 e )
s2 ( s + 1) 1 + G *( s)

A* ( s )
donde el trmino A*( s ) puede ser evaluado a travs de su equivalente en el

dominio-z: A( z) , que para una entrada escaln viene dado por
R( z) z /( z 1) 1
A( z) = ( 1 z 1 ) = (1 z1 ) =
1 + G( z) 1 + G ( z) 1 + G ( z )
Utilizando la expresin de G( z) que se obtuvo en la parte a., obtenemos
( z 1)( z 0.3679 )
A( z) =
z 2 z + 0.6321
Con la funcin impulse() mostrada en el mdulo scjem5p17.m, evaluamos
las primeras 6 muestras del desarrollo en serie de potencias de A( z) , como
1.0000
-0.3679
-0.6321
-0.3996
-0.0000
0.2526
que permiten expresar a A( z) como
A( z) = 1 0.3679 z 1 0.6321 z 2 0.3996 z 3 + 0.2526 z 5 +
Usando la transformacin z = e sT obtenemos la expresin de A*( s ) , como:
A * ( s ) = 1 0.3679 s 0.6321 2 s 0.3996 3 s + 0.2526 5 s +

Finalmente, sustituyendo en la expresin anterior de Y ( s ) , obtenemos:
1
Y ( s) = [ 1 0.3679 e s 0.6321e2 s 0.3996 e3 s + 0.2526 e5 s + ]
s ( s + 1)
2
La solucin continua y( t ) se consigue evaluado la transformada inversa de

Laplace por intervalos para cada componente, considerando el atraso T = 1 s .
y0 ( t ) = t 1 + e t , 0 t < 1
y1( t ) = y0 ( t ) 0.3679[( t 1) 1 + e( t 1) ], 1 t < 2
y2 ( t ) = y1( t ) 0.6321[( t 2) 1 + e( t 2) ], 2 t < 3

Utilizando estas expresiones, desarrollamos las siguientes ecuaciones
auxiliares para evaluar la respuesta en cualquier intervalo de muestreo.
0t<1 y( t ) = a0 y 0 ( t )
1 t < 2 y( t ) = y 0 ( t ) + a1 y 1( t )
2t <3 y( t ) = a0 y 0 ( t ) + a1 y 1( t ) + a2 y 2 ( t )
3t<4 y( t ) = a0 y 0 ( t ) + a1 y1( t ) + a2 y 2 ( t ) + a3 y 3 ( t )
4t<5 y( t ) = a0 y 0 ( t ) + a1 y 1( t ) + a2 y 2 ( t ) + a3 y 3 ( t ) + + a4 y 4 ( t )
donde ak son los coeficientes de A( z) evaluados anteriormente.
Tabla 5.1 Respuesta entre intervalos de muestreo

t y0 ( t ) y 1( t ) y2 ( t ) y3 ( t ) y4 ( t ) y( t )
0.0 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.2 0.0187 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0187
1.0 0.3679 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.3679
1.5 0.3679 0.1065 0.0000 0.0000 0.0000 0.6839
2.0 1.1353 0.3679 0.0000 0.0000 0.0000 1.0000
2.8 1.8608 0.9653 0.2493 0.0000 0.0000 1.3481
3.0 2.0498 1.1353 0.3679 0.0000 0.0000 1.3996
3.3 2.3369 1.4003 0.5725 .0408 0.0000 1.4435
4.0 3.0183 2.0498 1.1353 0.3679 0.0000 1.3996
4.6 3.6101 2.6273 1.6743 0.8019 0.1488 1.2648
5.0 4.0067 3.0183 2.0498 1.1353 0.3679 1.1470
Usando las ecuaciones auxiliares se construy la tabla 5.1 para valores

arbitrarios de t, donde el resultado final de y( t ) se obtuvo mediante el siguiente
producto matricial:
0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000

0.0187 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0187
0.3679 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.3679
0.3679 0.1065 0.0000 0.0000 0.0000 1.0000
0.6839
1.1353 0.3679 0.0000 0.0000 0.0000 0.3679
1.0000
1.8608 0.9653 0.2493 0.0000 0.0000 0.6321 =
1.3481
2.0498 1.1353 0.3679 0.0000 0.0000 0.3996
1.3996
2.3369 1.4003 0.5725 0.0408 0.0000 0.0000
1.4435
3.0183 2.0498 1.1353 0.3679 0.0000
1.3996
3.6101 2.6273 1.6743 0.8019 0.1488
1.2648
4.0067 3.0183 2.0498 1.1353 0.3679
1.1470
La grfica correspondiente se muestra en la figura 5.27.

Figura 5.27
Respuesta entre
intervalos de muestreo
usando la transformada
de Laplace.
------------------------- scejem5p17.m -------------------------

%solucin discreta y(kT)
Gps=zpk([],[0 -1],1), T=1; Gz=c2d(Gps,T)
Tz=feedback(Gz,1), ykT=step(Tz,5*T);
%solucin para y(t)
Az=1/(1+Gz), ak=impulse(Az,5*T)
tk=[0,0.2,1,1.5,2,2.8,3,3.3,4,4.6,5];
y0=(tk-1+exp(-tk)).*(tk>=0);
y1=((tk-1)-1+exp(-(tk-1))).*(tk>=1);
y2=((tk-2)-1+exp(-(tk-2))).*(tk>=2);
y3=((tk-3)-1+exp(-(tk-3))).*(tk>=3);
y4=((tk-4)-1+exp(-(tk-4))).*(tk>=4);
M=[y0' y1' y2' y3' y4'], [F,C]=size(M); A=ak(1:C); ytk=M*A;
%comandos de graficacin...
----------------------------------------------------------------
5.5 RESPUESTA DINAMICA DEL SISTEMA DE CONTROL DISCRETO

Una vez desarrollado el modelo del sistema de datos muestreados, en esta seccin se
desarrollarn herramientas para obtener la respuesta dinmica del sistema ante una entrada
arbitraria. Utilizando estas herramientas se evaluar el efecto del perodo de muestreo en la
estabilidad relativa del modelo discreto equivalente del sistema de datos muestreados. El
concepto de ecuacin caracterstica ser fundamental para evaluar una de las componentes
de la respuesta dinmica: la respuesta transitoria. La respuesta permanente, ser evaluada
a travs del error estacionario, aplicando la estrategia desarrollada en la seccin 2.3. Para
facilitar el clculo de los valores caractersticos de la respuesta dinmica, se analizar la
correlacin que existe entre los puntos del plano-s y puntos del plano-z, utilizando la regla
de transformacin z = e sT que se introdujo en la seccin 5.3.
Funciones de MATLAB para respuesta dinmica

Antes de iniciar con los ejemplos numricos, presentaremos en este prrafo los comandos y
funciones de MATLAB de uso ms frecuente en la evaluacin de la respuesta dinmica del
sistema de datos muestreados, algunas de las cuales han sido aplicadas en los ejemplos del
captulo 2, para el anlisis del sistema continuo. En estas funciones se asume que el modelo
del sistema se ha creado como un objeto LIT en la forma ZPK o TF. Detalles sobre estas y
otras funciones se pueden encontrar en el tutorial de MATLAB del apndice D.
Funciones para construir el modelo del sistema:

1. Modelo continuo del proceso: Gps=zpk([zi],[pi],k)
2. Modelo discreto del proceso incluyendo el ZOH: Gz=c2d(Gps,T)
3. Modelo discreto del controlador: Dz=tf(nDz,dDz,T)
4. FTP de lazo cerrado unitario: Tz=feedback(Dz*Gz,1)
Comandos para generar grficos de la respuesta dinmica en tiempo discreto:

1. Respuesta impulso: impulse(Tz); impulse(Tz,kT)
2. Respuesta escaln: step(Tz); kT=(n1:n2)*T; step(Tz,kT)
3. Respuesta rampa: Az=tf(T,[1 -1],T); step(Az*Tz)
4. Respuesta escaln en forma DSP: [ykT,kT]=step(Tz); stem(kT,ykT)
Comandos para generar tabla valores de la respuesta dinmica:

1. Respuesta impulso: [ykT,kT]=impulse(Tz);
2. Respuesta escaln: [ykT,kT]=step(Tz);
3. Respuesta rampa: [ykT,kT]=step(Az*Tz);
4. Ganancia DC (valor permanente de respuesta escaln): Kdc=dcgain(Tz)
Comandos para obtener la forma analtica de la respuesta:

1. Entrada escaln: Rz=tf([1 0],[1 -1],T)
2. Entrada rampa: Rz=tf([T 0],[1 -2 1],T)
3. Respuesta en lazo cerrado: Yz=Rz*Tz
4. Numerador y denominador de Y(z): [nYz,dYz]=tfdata(Yz,'v')
5. Fracciones parciales por el mtodo FPI: [R,p,C]=residuez(nYz,dYz)
Efecto del perodo de muestreo en la respuesta dinmica

En la seccin 5.4 se demostr que la presencia del dispositivo M-R es fundamental para
calcular la funcin de transferencia de pulsos (FTP) y preservar la forma de la respuesta
dinmica de un sistema de datos muestreados. El siguiente ejemplo permitir observar el
efecto del perodo de muestreo en los valores caractersticos de dicha respuesta. El efecto
se evaluar calculando la respuesta del modelo continuo del proceso G p ( s ) y la de su
equivalente discreto G( z) , en este ltimo a partir del concepto de FTP.
5.5 RESPUESTA DINAMICA DEL SISTEMA DE CONTROL DISCRETO 5 - 45
Ejemplo 5.12: Evaluar el efecto del perodo de muestreo en la respuesta escaln del sistema
Efecto del de datos muestreados del ejemplo 5.11, asumiendo T = 1 s y T = 0.2 s .
perodo de
muestreo en la
respuesta
dinmica.
Solucin: Para evaluar la respuesta es necesario obtener la funcin de transferencia de
pulsos de lazo cerrado T(z), para los dos valores de T. Utilizando los comandos
del mdulo scjem5p18.m, obtenemos para el modelo continuo y los dos
modelos discretos equivalentes, con T1 = 1 s y T2 = 0.2 s :
1
T ( s) =
s + s+1
2
0.3679( z + 0.7183 )
T1 ( z) =
z 2 z 0.6321
0.01873( z + 0.9335 )
T2 ( z) = 2
z 1.8 z 0.8336
Como el sistema es de lazo cerrado unitario es posible utilizar la funcin
feedback() para determinar los modelos discretos T1( z) y T2 ( z) . Aplicando
la funcin step() a estas 3 funciones, se obtiene la grfica mostrada en la
figura 5.28. Con el apoyo del mdulo scjem5p18.m, la tabla 5.2 presenta los
valores caractersticos de la respuesta dinmica de los tres sistemas.
T=1s
Figura 5.28
Efecto del perodo de T=0.2s
muestreo en la
respuesta dinmica de
un sistema de datos
muestreados.
-------------------------- SCEjem5p18.m ------------------------

%modelos continuos Gp(s) y T(s)
Gps=zpk([],[0 -1],1), Ts=feedback(Gps,1)
%modelos discretos del proceso y del sistema en lazo cerrado
T1=1; G1z=c2d(Gps,T1), T1z=feedback(G1z,1)
T2=0.2; G2z=c2d(Gps,T2), T2z=feedback(G2z,1)
%valores caractersticos de la respuesta escaln
[Mpt,Tss]=valrespt(Ts), Kdcs=dcagain(Ts)
[Mpt1,Tss1]=valrespt(T1z), Kdcz1=dcagain(T1z)
[Mpt2,Tss2]=valrespt(T2z) , Kdcz2=dcagain(T2z)
%comandos de graficacin...
----------------------------------------------------------------
Tabla 5.2 Valores caractersticos de la respuesta escaln

Modelo M pt Tss K DC
Continuo 1.1630 8.1718 1.0000
T = 0.2 s 1.2061 8.4000 1.0000
T = 1s 1.3996 16.0000 1.0000
Los resultados de la tabla 5.2 demuestran el efecto del perodo de muestreo en el

comportamiento dinmico de un sistema de datos muestreados. Segn esto, un valor grande
de T puede afectar considerablemente la estabilidad relativa del sistema (respuesta
transitoria). La ganancia DC (respuesta permanente) no se afecta, por la presencia del
retensor (ZOH). Como se demostrar en las secciones 5.6 y 5.7, en un caso ms extremo
podra afectar la estabilidad absoluta del sistema.
Ecuacin caracterstica del sistema de datos muestreados

En la seccin 1.5 se introdujo el concepto de ecuacin caracterstica (EC) como la
expresin que permite calcular los polos del sistema de control en lazo cerrado, que para el
caso de la forma cannica de lazo cerrado del sistema continuo de la figura 1.25, se
present en (1.20) como: 1 + G( s) H ( s) = 0 . Las races de esta ecuacin determinan la forma
caracterstica de la respuesta transitoria y se reconocen como los polos del sistema en lazo
cerrado.
De modo similar, la ecuacin caracterstica del sistema de datos muestreados para la forma
cannica de la figura 5.16, tomada como el denominador de la FTLC (5.51), es
1 + GH ( z) = 0 (5.55)
Para un caso ms general de un sistema diferente a la forma cannica, la EC puede ser

obtenida a partir del grfico de flujo de seales modificado (GFSM), que fue desarrollado
como parte del procedimiento propuesto en la seccin 5.4 para evaluar la FT de lazo
cerrado del sistema. En efecto, aplicando la frmula de ganancia de Mason al GFSM
N
T ( z ) ( z)
k k
T ( z) = k= 1
(5.56)
( z)
Segn (5.56) el denominador de T ( z) es el determinante del sistema: ( z) . Luego la

ecuacin caracterstica equivalente en el dominio-z de un sistema arbitrario de datos
muestreados, puede evaluarse como
( z) = 0 (5.57)
En el captulo 7 se podr identificar una tercera forma de obtener la EC de un sistema de

control de datos muestreados, a partir de su modelo de estado. Los polos del sistema sern
asociados con los autovalores de la matriz de estado A del sistema.
De este modo, (5.55) y (5.57) son expresiones alternas para evaluar la EC del sistema,
dependiendo del modelo utilizado para su representacin. El procedimiento presentado en
la seccin 5.4 es una herramienta vlida para obtener la EC de un sistema de datos
muestreados, a partir de (5.57). Los siguientes ejemplos muestran su aplicacin.
Ejemplo 5.13: Obtener la EC del sistema de datos muestreados del ejemplo 5.15, cuyo
Ecuacin GFSM se presenta a continuacin.
caracterstica
a partir del
GFSM de un E1*( s ) G1* E2*( s ) G2*
*
modelo donde R ( s) Y *( s )
existe T(z).
G2*
G2 H *
Solucin: Aplicando la FGM se puede obtener el determinante del sistema como
( z) = 1 + G1 ( z)G2 ( z) + G2 H ( z)
Aplicando (5.57) obtenemos la EC como
Q( z) = 1 + G1( z) G2 ( z) + G2 H ( z) = 0
que es el denominador de T ( z) que se obtuvo en el ejemplo 5.15. Para los

valores dados de G1( s) , G2 ( s) y H ( s)
0.0048( z + 0.9672) 0.0906 0.020( z + 0.7919)

Q( z) = 1 + + =0
( z 1)( z 0.9048) z 0.8187 ( z 0.6065)( z 0.8187)
Simplificando, obtenemos
Q( z) = z4 3.3102 z3 + 4.0946 z2 2.2474 z + 0.4633 = 0
cuyas races son p1,2 = 0.9579 2.14 , p3,4 = 0.7106 10.87 . Como todos
los polos estn dentro del crculo unitario, el sistema es absolutamente estable.
-------------------------- scejemp5p19.m -----------------------

%modelos continuos
Gp1s=zpk([],-1,1), Gp2s=zpk([],-2,1), Hs=zpk([],-5,5)
%modelos discretos
T=0.1; G1z=c2d(Gp1s,T), G2z=c2d(Gp2s,T), G2Hz=c2d(Gp2s*Hs,T)
%ecuacin caracterstica y polos del sistema
ECz=1+G1z*G2z+G2Hz; Qz=tfdata(ECz,'v')
polos=roots(Qz), [magp,fasep]=rec2pol(polos)
----------------------------------------------------------------
Ejemplo 5.14: Obtener la EC del sistema de datos muestreados del ejemplo 5.16, cuyo
Ecuacin GFSM se presenta a continuacin.
caracterstica
a partir del
GFSM de un E1*( s ) G *( s )
*
modelo donde R ( s)
1 Y * ( s)
no existe T(z).
R2*( s )
G *( s )
Asumiendo que
1 1
G1( s) = , ZOH con T = 0.1 s G2 ( s) =
s+1 s+2
Solucin: Como se demostr en el ejemplo 5.16, es un sistema donde no es posible
obtener una expresin para T(z). Sin embargo aplicando la frmula de ganancia
de Mason al grafo anterior obtenemos el determinante del sistema
( z) = 1 + G( z)
Aplicando (5.57) la EC es entonces
Q( z) = 1 + G( z) = 0
Sustituyendo el valor de G( s) que se asumi en el ejemplo 5.16, obtenemos
G ( s ) G2 ( s )
Q( z) = 1 + Z 1 =0
2 + G2 ( s )
Para los valores dados de G1( s ) y G2 ( s )
0.5
Q( z) = 1 + (1 z1 )Z =0
s( s + 1)( s + 2.5)
donde el factor (1 z1 ) obedece a la presencia del ZOH en G1( s ) , que adems
adiciona un factor en s = 0 .
Aplicando el mtodo de residuos modificado al trmino entre corchetes y

simplificando, obtenemos
Q( z) = z2 1.6814 z + 0.7067 = 0
cuyas races o polos del sistema en lazo cerrado son p1 = 0.8514 y p2 = 0.8300 .
Luego el sistema es absolutamente estable.
--------------------------- scejem5p20.m -----------------------
%modelos continuos
G1s=zpk([],-1,1), G2s=zpk([],-2,1)
Gs=minreal(G1s*G2s/(2+G2s))
%ecuacin caracterstica y polos del sistema
T=0.1, ECz=1+c2d(Gs,T); Qz=tfdata(ECz,'v'), polos=roots(Qz)
----------------------------------------------------------------
Efecto del periodo de muestreo en los parmetros de la FT

El resultado del ejemplo 5.18, cuyo resumen se presenta en la tabla 5.2, es suficiente para
demostrar que la seleccin de un valor adecuado del perodo de muestreo T es definitiva
para preservar los valores caractersticos de la respuesta dinmica del sistema de control de
datos muestreados. Sin embargo, tambin es posible evaluar el efecto de T sobre los
parmetros caractersticos de la funcin de transferencia del modelo equivalente discreto
T ( z) respecto del modelo continuo T ( s) . Como se demostr en la seccin 2.2, estos
parmetros permiten inferir sobre la respuesta dinmica del sistema de control. En este
anlisis haremos referencia a los prototipos estndar de primero y segundo orden que se
analizaron en la seccin 2.2, que se repiten a continuacin
b0 k
primer oden : T ( s ) = = (5.58)
s + a0 1 + s
caracterizada por los parmetros ganancia DC: k y constante de tiempo:

b0 k2n
segundo orden : T ( s ) = = (5.59)
s 2 + a1 s + a0 s 2 + 2n s + 2n
caracterizada por los parmetros ganancia DC: k, relacin de amortiguamiento: y

frecuencia natural: n .
Cuando se evala el modelo discreto equivalente T(z) usando el concepto de FTP, estos
parmetros carecen de significado. Sin embargo, es posible conseguir un significado si se
evala la correspondencia entre los polos de T(z) y los polos de T(s), mediante la
transformacin z = eTs . Para verificar lo anterior, a partir de los polos zi de T(z) en el

plano-z podemos obtener sus polos equivalentes si e en el plano-s, como
1
si e = ln( zi ) (5.60)
T
A partir de la parte real e imaginaria de estos polos equivalentes, es posible entonces usar
las expresiones (2.13), (2.15) y el tringulo caracterstico de la figura 2.11 para obtener los
parmetros equivalentes del modelo discreto T(z). Los siguientes ejemplos muestran esta
estrategia como una forma de evaluar el efecto del perodo de muestreo T en los
parmetros de la FT del modelo discreto T(z).
Ejemplo 5.15: Obtener los parmetros equivalentes del modelo discreto T(z) de un sistema
Parmetros de datos muestreados de primer orden en lazo cerrado unitario y compararlos
equivalentes
del modelo con los parmetros del modelo continuo T(s), asumiendo
discreto de un
sistema de 4
G p ( s) = y ZOH con T = 0.1s
primer orden. s+2
Solucin: Para el modelo continuo en lazo cerrado unitario obtenemos

G p ( s) 4
T ( s) = =
1 + G p ( s) s+6
donde el polo real es s=6. Aplicando (2.13) y (2.15), obtenemos

4 1
k= = 0.6667 pu = = 0.1667 s
s+6 s =0 | 6|
Para el modelo equivalente discreto, aplicando (5.37) obtenemos
4 0.3625
G( z) = (1 z1 )Z =
s( s + 2) z 0.8187
Para el sistema discreto en lazo cerrado unitario, aplicando (5.51)
G( z) 0.3625
T ( z) = =
1 + G( z) z 0.4562
que se constituye en el modelo equivalente discreto de T ( s) , para T = 0.1 s ,

cuyo nico polo est en z1 = 0.4562 . Aplicando (5.60), obtenemos
1
si e = ln(0.4562) = 7.8484
0.1
Usando (2.13) y (2.15) obtenemos los parmetros equivalentes, como:

0.3625 1
ke = = 0.6667 pu e = = 0.1274 s
z 0.4562 z=1 | 7.8484|
Del resultado anterior se observa que la constante de ganancia no se altera, por

la presencia del ZOH, mientras que la constante de tiempo presenta un error de:
e
error = 100 = 23.55%

------------------------- scejem5p21.m -------------------------
%parmetros del modelo continuo T(s)
Gps=zpk([],-2,4); Ts=feedback(Gps,1), si=pole(Ts)
tau=1/abs(si), Kdcs=dcgain(Ts)
% parmetros equivalentes del modelo discreto T(z)
T=0.1; Gz=c2d(Gps,T); Tz=feedback(Gz,1), zi=pole(Tz)
sie=(1/T)*log(zi), taue=1/abs(sie), Kdcz=dcgain(Tz)
error=((tau-taue)/tau)*100
----------------------------------------------------------------
Ejemplo 5.16: Obtener los parmetros equivalentes del modelo discreto T(z) de un sistema
Parmetros de datos muestreados de segundo orden en lazo cerrado unitario y
equivalentes
del modelo compararlos con los parmetros del modelo continuo T(s), asumiendo
discreto de un
sistema de 1
G p ( s) = y ZOH con T = 0.1s
segundo orden. s( s + 1)
Solucin: Para el modelo continuo en lazo cerrado unitario obtenemos

G p ( s) 1
T ( s) = =
1 + G p ( s) s + s+1
2
La ecuacin caracterstica es Q( s) = s 2 + s + 1 = 0 . Luego los polos son:

si = 0.5 j 0.8660
Interpretando este valor en el tringulo caracterstico de la figura 2.11
n = ( 0.5)2 + ( 0.8667 )2 = 1.0006

n
0.8667 = tg 1( 0.8667 / 0.5) = 60.02
= cos( 60.02 ) = 0.4997

0.5
Para el modelo discreto usando (5.37) obtenemos:

1 0.0048374( z + 0.9672)
G( z) = ( 1 z 1 )Z 2 =
s ( s + 1) ( z 1)( z 0.9048 )
Luego, la FT discreta equivalente de lazo cerrado unitario es

G ( z) 0.0048374( z + 0.9672)
T ( z) = =
1 + G ( z) z2 1.9 z + 0.9095
Los polos del modelo discreto equivalente son zi = 0.95 j 0.0838 . Aplicando
(5.60) obtenemos el valor equivalente, como:
1
sie = ln( 0.95 j 0.0838 ) = 0.4742 j 0.8794
0.1
Utilizando el tringulo caracterstico
ne = ( 0.4742)2 + ( 0.8794 )2 = 0.9991
e = tg 1( 0.8794 / 0.4742) = 61.67

e = cos( 61.67 ) = 0.4745
--------------------------- scejem5p22.m -----------------------
%parmetros del modelo continuo T(s)
Gps=zpk([],[0 -1],1), Ts=feedback(Gps,1), si=pole(Ts)
[wn,tita]=rec2pol((si(1))); beta=180-tita;
zeta=cos(beta*pi/180), wn
%parmetros equivalentes del modelo discreto T(z)
T=0.1; Gz=c2d(Gps,T); Tz=feedback(Gz,1), zi=pole(Tz)
sie=(1/T)*log(zi)
[wne,titae]=rec2pol(sie(1)); betae=180-titae;
zetae=cos(betae*pi/180), wne
%verificacin usando la funcin damp()
[wn,zeta] = damp(Ts), [wne,zetae] = damp(Tz)
----------------------------------------------------------------
En el ejemplo 5.22 se utiliz la funcin damp() del Toolbox de Control de MATLAB para
verificar el clculo de los parmetros y n de la FT del modelo continuo T ( s) y del
modelo discreto T ( z) . Su sintaxis general es
EDU [wn,zeta,polos]=damp(sis)
donde sis es la FT del modelo continuo o discreto, creado como un objeto LIT. Los
parmetros y n se evalan para cada polo complejo conjugado, a partir del tringulo
caracterstico. Si el modelo es discreto, primero se calculan los polos equivalentes en el
dominio-s a partir de (5.60). Si el polo es real devuelve =1 y un valor de n que no tiene

significado. La funcin se puede usar tambin para obtener los polos del sistema.
Los dos ejemplos anteriores permiten verificar el efecto del perodo de muestreo en el
desarrollo del modelo discreto equivalente de un sistema de datos muestreados. Utilizando
la funcin especial valrespt() presentada en la seccin 2.2, se desarroll la tabla 5.3
tomando como base el sistema del ejemplo 5.22. Los resultados mostrados son suficientes
para demostrar el efecto del perodo de muestreo T en los valores caractersticos de la
respuesta escaln y en los parmetros de la FT del modelo discreto.
Tabla 5.3 - Efecto del perodo de muestreo T en sistema de 2 orden

Modelo M pt Tss n
Continuo 1.1630 8.1718 0.5000 1.0000
T = 0.1 s 1.1837 8.3000 0.4746 0.9991
T = 0.5 s 1.2864 11.0000 0.3695 0.9780
T = 1s 1.3996 16.0000 0.2494 0.9197
Resolucin del modelo discreto: efecto de T

El resultado de la tabla 5.3, se debe a que la correlacin entre los polos del modelo continuo
T ( s) y de su equivalente discreto T ( z) est influenciada por el perodo de muestreo T. Una
forma ms de evaluar el efecto del perodo de muestreo en el modelo discreto equivalente,
consiste en determinar la resolucin del modelo discreto, expresada en trminos del nmero
de muestras ( N m ) por unidad referencial de tiempo (URT). El valor esperado N m puede
usarse como un criterio prctico para la seleccin del perodo de muestreo.
Si el modelo continuo T ( s) tiene un polo real en s0 = 1/ , se puede establecer como

URT la constante de tiempo ( ) , con lo cual el nmero esperado de muestras sera de
N m = / T . El polo de T ( z) aparece en z0 = eT / . Despejando la relacin / T , y
considerando el caso de z0 < 0 obtenemos
1
Nm = /T = (5.61)
ln( z0 )
Si el polo de T ( s) es complejo conjugado s0 = j d , se puede establecer como URT el

perodo Td asociado con la frecuencia natural amortiguada d = 2 / Td y el nmero
esperado de muestra sera de N m = Td / T . En este caso el polo continuo de transforma en
z0 = e( j d )T = eT e jd T = r (5.62)
donde r = eT y = d T . Considerando que d = 2 / T , obtenemos

Td 2
Nm = = (5.63)
T
De este modo el nmero de muestras logrado, depende de la posicin final del polo z0 en el
plano-z. El criterio prctico se basa en seleccionar el perodo de muestreo T, de modo que
el nmero mnimo de muestras logradas sea de
N m = (8 a 10) muestras por o Td (5.64)
Este criterio ser utilizado en el captulo 7 para la seleccin del perodo de muestro, como
fase preliminar del diseo de controlador. A partir de (5.62) se pueden desarrollar las
siguientes expresiones
r = enT = n 1 2 T (5.65)
la cuales permiten obtener grficas caractersticas de y n constantes [ReySoto06], que

son de utilidad en aplicaciones prcticas de anlisis y diseo del sistema de control en
tiempo discreto. El Toolbox de Control de MATLAB incorpora las funciones sgrid() y
zgrid() que se pueden utilizar con este propsito y fueron utilizadas para generar la
grfica de la figura 5.29.
Figura 5.29
Curvas caractersticas
de y n constantes.
A partir de (3.22) se puede verificar que cada lnea guarda relacin directa con el nmero
de muestras (Nm). En efecto, para la primera lnea =/6 radianes, que equivale a
2 2
Nm = = = 12 muestras / Td
/6
Las siguientes lneas corresponden a N m = 6, 4, ; este resultado es importante, porque
muestra que para lograr un valor alto de N m que garantice una adecuada resolucin del
modelo discreto, el polo complejo conjugado dominante de T ( z) deber estar ubicado en el

primer cuadrante del plano-z.
Desplazamiento de polos de T ( z) : efecto de T
De acuerdo con la figura 5.29, la posicin final del polo del modelo discreto equivalente
T ( z) depende del valor seleccionado para el perodo de muestro T. De acuerdo con esto, si
se cambia el valor de T debe ocurrir un desplazamiento del polo de T(z) en el plano-z,
modificando substancialmente el comportamiento dinmico del sistema discreto.
Para evaluar el efecto de desplazamiento que sufre el polo del modelo discreto equivalente
T ( z) en el plano-z al cambiar el perodo de muestreo T, consideramos dos casos:
Caso 1: Polo real de T ( s) en s0 = 6 , del ejemplo 5.21.

Caso 2: Polo complejo conjugado de T ( s) en s 0 = 0.5 j 0.8660 , del ejemplo 5.22.
La tabla 5.4 presenta un resumen de los resultados, donde se observa el efecto del perodo
de muestro T en la posicin final de los polos del modelo discreto equivalente T ( z) .
Tabla 5.4 Efecto de T en la resolucin y en la posicin final de los polos de T(z)

polo real s0 = 6 polo complejo s0 = 0.5 j 0.8660
T
z0 s0 e Nm z0 z0 s0 e Nm
0.1s 0.4562 7.8484 1.27 0.9537 5.0388 0.4742 + j0.8794 35.7225
0.2s 0.0110 22.5675 0.22 0.9145 10.2058 0.4471 + j0.8906 17.6369
0.5s 0.8964 0.2188 + j6.2832 0.32 0.8347 26.0358 0.3614 + j0.9088 6.9135
1.0s 1.5940 0.4662 + j3.1416 0.3149 0.7951 51.0322 0.2293 + j0.8807 3.5272
La figura 5.30 muestra el desplazamiento que sufre el polo equivalente discreto del real de
T ( s) por efecto del perodo de muestreo. Un caso que merece especial atencin, ocurre
cuando el polo real discreto es desplazado hacia la parte real negativa, donde el polo
equivalente continuo es complejo conjugado, lo cual implica una respuesta oscilatoria.
Figura 5.30
Desplazamiento del
polo real del modelo
discreto equivalente
por efecto de T.
De modo similar, la figura 5.31 muestra el desplazamiento que sufre el polo equivalente
discreto del polo complejo conjugado de T ( s) .
Figura 5.31
Desplazamiento del polo
complejo del modelo
discreto equivalente por
efecto de T.
Se puede verificar que el desplazamiento de los polos de T ( z) en las figuras 5.30 y 5.31,
origina una reduccin en el nmero de muestras a medida que se aumenta el perodo de
muestreo, disminuyendo as la resolucin del modelo discreto equivalente T ( z) .
Error estacionario del sistema de datos muestreados

Utilizando una estrategia similar a la aplicada en la seccin 2.3 para el sistema continuo, es
posible evaluar el error estacionario asociado con la respuesta permanente del sistema de
datos muestreados, cuya forma cannica se muestra en la figura 5.32.
Figura 5.32 R(s) E(s) E*(s) Y(s)

Forma cannica para G(s)
+ T
evaluar el error

estacionario en un
datos muestreados.
H(s)
El error estacionario o error permanente se reconoce como el valor final de e( kT ) y es un

valor caracterstico ms de la respuesta dinmica del sistema de control, asociado con la
respuesta permanente. La figura 5.33 reproduce en el dominio-z el GFSM del sistema de
control de la figura 5.30, el cual se desarroll en el ejemplo 5.14.
E( z) G ( z)
Figura 5.33 R( z ) Y ( z)
Forma cannica para
evaluar el error
estacionario en un
datos muestreados. GH( z)
Aplicando Mason al grafo de la figura 5.30, obtenemos

1
E( z) = R( z) (5.66)
1 + GH ( z)
Utilizando el teorema del valor final de la TZ, es posible evaluar a partir de E( z) el error
estacionario del sistema de datos muestreados, como
es * = lim e( kT ) = lim( z 1) E( z) (5.67)

k z 1
donde GH ( z) es la funcin de transferencia de lazo abierto (FTLA) del sistema de datos

muestreados, que puede expresarse convenientemente como
N ( z)
GH ( z) = (5.68)
( z 1) N D1( z)
similar a la expresin (2.39) del sistema continuo. En este caso, el tipo N del sistema,
representa el nmero de polos en z = 1 , que de acuerdo con la transformacin z = e sT ,
corresponde al nmero de polos en el origen de G( s) H ( s) . Sustituyendo (5.68) en (5.67),
obtenemos una expresin prctica para evaluar el error estacionario discreto, como
R( z )
es * = ( z 1) (5.69)
1 + GH ( z) z=1
Se observa entonces que la magnitud del error estacionario discreto est asociada con la
forma de la seal de entrada R( z) y con el tipo N del sistema, este ltimo contenido en la
expresin de GH ( z) . A partir de (5.69) analizaremos los tres casos tpicos de la seccin 2.3.
Caso 1: Seal de entrada escaln discreto

Para la entrada escaln R( z) = z /( z 1) en (5.69), obtenemos el error estacionario
de posicin, como
z /( z 1) 1 1
esp = ( z 1) = = (5.70)
1 + GH ( z) z= 1 1 + GH ( z) z=1 1 + K p
siendo K p el coeficiente discreto de error de posicin, definido como
K p GH ( z) (5.71)
z=1
Considerando la forma de GH ( z) en (5.68), se observa que
- si N = 0 , K p es finito y por lo tanto existe un valor para el esp .

- si N 1 , K p = y por lo tanto esp = 0 .
Conclusin: En error discreto de posicin solo existe en sistemas tipo N = 0 .
Caso 2: Seal de entrada rampa unitaria discreta.

Para una entrada rampa R( z) = Tz /( z 1)2 en (5.69), obtenemos
Tz /( z 1)2 z 1
e = ( z 1) =T = (5.72)
1 + GH ( z) ( z 1) + ( z 1)GH ( z) z=1 K v
ev
z= 1
donde K v se define como el coeficiente discreto de error de velocidad

1
K v ( z 1) GH ( z) (5.73)
T z=1
Considerando la forma de GH ( z) en (5.68), se observa que
- si N = 0 , K v = 0 y por lo tanto esv = .

- si N = 1 , K v es finito y por lo tanto existe un valor para el esv .
- si N 2 , K v = y por lo tanto esv = 0 .
Conclusin: En error discreto de velocidad solo existe en sistemas tipo N = 1 .

Caso 3: Seal de entrada parbola discreta unitaria.
Para entrada parbola unitaria R( z) = T 2 z( z + 1) /( z 1)3 en (5.69), obtenemos
T 2 z( z + 1) /( z 1)3 z( z + 1) 1
eea = ( z 1) = T2 = (5.74)
1 + GH ( z) z= 1
( z 1) GH ( z) z=1 K a
2
donde K a se define como el coeficiente discreto de aceleracin

1
K a ( z 1)2 GH ( z) (5.75)
T2 z =1
En los casos analizados se observa que para eliminar un error estacionario finito o limitar
un valor infinito, es necesario aumentar por lo menos en 1 el tipo N del sistema, colocando
un polo adicional en z = 1 .
Tabla 5.5 Error estacionario de un sistema de control discreto

Tipo Seal de entrada R(z) Coeficiente de error
N Escaln Rampa Parbola estacionario
1
0 esp = K p = GH ( z)
1 + K p z= 1
1 1
1 0 esv = K v = ( z 1) GH ( z)
K v T z= 1
1 1
2 0 0 esv = K a = 2 ( z 1)2 GH ( z)
K a T z=1
La tabla 5.5 presenta un resumen de los resultados anteriores, que puede utilizarse como
una referencia prctica en la evaluacin del error estacionario de un sistema de control de
datos muestreados que utiliza la forma cannica de la figura 5.31. Esta tabla es similar a la
tabla 2.2 desarrollada para evaluar el error estacionario de un sistema continuo y presenta
las mismas restricciones que fueron analizadas en la seccin 2.3, en el sentido de que solo
son vlidas para realimentacin unitaria o realimentacin esttica. Si la realimentacin es
dinmica y no incluye polos en z = 1 , es necesario recurrir al teorema del valor final o
aplicar el algoritmo especial que fue presentado en la seccin 2.3; para facilitar el clculo
del error estacionario, se puede usar la funcin especial errores() presentada en la seccin
2.3, que incluye este algoritmo.
Ejemplo 5.17: Comprobar que en el sistema tipo N = 1 mostrado a continuacin, el error

Sistema de estacionario no depende de T
control discreto
con error
estacionario R(s) E(s) E*(s) Y(s)
k
independiente ZOH
de T. + s( s + 1)
T=0.5

Solucin: Como H ( s) = 1 la funcin de transferencia de lazo abierto (FTLA) es
1 0.1065 k ( z + 0.8467)
GH ( z) = (1 z1 )Z 2 =
s ( s + 1) ( z 1)( z 0.6065)
Se trata de un sistema tipo N=1 con realimentacin unitaria. Aplicando la tabla
5.5 obtenemos:
1 1 0.1065 k( z + 0.8467) 1
K v = ( z 1) GH ( z) = = (0.5 k) = k
T z = 1 T ( z 0.6065) z=1
0.5
Luego el error estacionario del sistema solo depende del ajuste del parmetro k,
que podra ser la ganancia de un controlador P discreto. Se observa que
aumentando la ganancia k se reduce el error estacionario de velocidad; sin
embargo se aumentara el pico de la respuesta M pt , desmejorando la estabilidad

relativa del sistema.
-------------------------- SCEjem5p23.m ------------------------
%modelo discreto de la FTLA para k=1
Gps=zpk([],[0 -1],1), Hs=tf(1,1), T=0.1; GHz=c2d(Gps*Hs,T)
%coeficiente de error estacionario de velocidad
Kvd=dcgain(minreal(tf([1 -1],1,T)*GHz)/T)
----------------------------------------------------------------
El siguiente ejemplo trata del diseo de un controlador PI para aumentar en 1 el tipo N de

un sistema de datos muestreados con el objeto de satisfacer un requerimiento de diseo en
la respuesta permanente, formulado a travs del error estacionario.
Ejemplo 5.18: Disear un controlador PI para que en el sistema de control mostrado a

Diseo de continuacin, se logre un error estacionario de velocidad mnimo de 1%.
controlador PI
discreto para
satisfacer R(s) E(s) E*(s) Y(s)
requerimientos 1
D*(s) ZOH
de error + T=0.1 s+1
estacionario.
Solucin: El modelo discreto de la FTLA para H(s)=1, viene dado por

1 0.095163
GH ( z) = (1 z1 )Z =
s( s + 1) z 0.9048
Se trata de un sistema tipo N = 0, segn la tabla 5.5 con esv*=. Si se desea
limitarlo a 1% es necesario aumentar el tipo a N = 1, incluyendo en GH (z) un
polo en z=1. Esto se puede lograr utilizando un controlador PI, cuya FT ser
desarrollada en el captulo 8 como:
Tz
D( z) = kp + ki
z1
donde kp y ki son respectivamente la ganancia de la accin proporcional y la
ganancia de la accin integral. El polo en z=1 del controlador convierte el
sistema en tipo N=1. De la tabla 5.5, el coeficiente de error estacionario de
velocidad es
1 0.095163
K v = [ kiTz + kp ( z 1)] = ki
T z 0.9048 z=1
donde se observa que el error estacionario en un sistema de control discreto PI

modelado por la forma D( z) anterior, solo depende del ajuste de la ganancia de
accin integral ( ki ) , independiente del ajuste de la ganancia de la accin
proporcional ( kp ) . Por lo tanto para lograr que esv < 0.01 , se requiere que
K v > 100 o ki > 100 .
------------------------- SCEjem5.24.m -------------------------

% modelo discreto de la FTLA para k=1
Gps=zpk([],-1,1), Hs=tf(1,1), T=0.1; GHz=c2d(Gps*Hs,T)
%error estacionario del sistema no controlado
[esp,esv]=errores(Gps,Hs,T)
----------------------------------------------------------------
El modelo del controlador discreto PID ser desarrollado en el captulo 7 y puede diferir de la
forma del ejemplo 5.24, dependiendo del algoritmo utilizado en su desarrollo [Ogata95]. El
siguiente ejemplo muestra el uso de la funcin especial errores() en el clculo del error
estacionario de un sistema de control de datos muestreados con realimentacin dinmica.
Ejemplo 5.19: Calcular el error estacionario del sistema mostrado a continuacin.

Error
estacionario en
sistema de R(s) E(s) E*(s) 1 Y(s)
datos ZOH
muestreados + s( s + 1)
T=0.5
con
realimentacin
dinmica. 2( s + 2)
s+5
Solucin: Se observa que este sistema es la versin de datos muestreados del ejemplo
2.12. Como el sistema tiene realimentacin dinmica, no se podran aplicar las
expresiones de la tabla 5.5. Para comprobar lo anterior, obtenemos GH ( z)
2( s + 2) 0.0088105( z + 0.8756)( z 0.8187)

GH ( z) = (1 z1 )Z 2 =
s ( s + 1)( s + 5) ( z 1)( z 0.6065)( z 0.9048)
Como el sistema es tipo N = 1 , aplicando la tabla 5.5 obtenemos
0.0088105( z + 0.8756)( z 0.8187)

K v = ( z 1) = 0.080
( z 1)( z 0.6065)( z 0.9048) z= 1
Luego el error estacionario discreto de velocidad sera esv = 1/ 0.08 = 12.5 . Sin
embargo, como la realimentacin es unitaria es necesario calcular el error de
velocidad usando el teorema del valor final a e *( t ) del diagrama anterior.
Sin embargo, como el error estacionario no se ve afectado por el perodo de

muestreo T, podemos evaluarlo a partir del modelo continuo:
e( t ) E( s) = R( s)[ 1 kH T ( s)]
donde, segn (2.48), kH = H ( s) s =0 = 0.8 . Para T ( s) obtenemos
G( s) s+5
T ( s) = = 3
1 + G( s) H ( s) s + 6 s2 + 7 s + 4
Por lo tanto, para R( s) = 1/ s2
1 s+5 s2 + 6 s + 6.2
E( s) = 2 1 0.8 s 3 + 6 s2 + 7 s + 4 = s( s 3 + 6 s2 + 7 s + 4)
s
Aplicando el teorema del valor final
s2 + 6 s + 6.2
esv = sE( s) s = 0 = = 1.55
s 3 + 6 s2 + 7 s + 4 s=0
Se demuestra as que en este caso no se pueden aplicar las expresiones de la

tabla 5.5. Otra alternativa es aplicar la funcin especial errores() que se
fundamenta en el algoritmo especial desarrollado en la seccin 2.3
------------------------ SCEjem5p25.m --------------------------
%modelo discreto de la FTLA: GH(z)
Gs=zpk([],[0 -1],1), Hs=zpk(-2,-5,2), T=0.1; GHz=c2d(Gs*Hs,T)
%error estacionario de velocidad utilizando la tabla 5.5
Kp=dcgain(GHz), esp=1/(1+Kp)
Kv=dcgain(minreal(tf([1 -1],1,T)*GHz)), esv=1/Kv
%error estacionario de velocidad usando TFV
kH=dcgain(Hs), s=tf('s'); Rs=1/s^2; Ts=feedback(Gs,Hs)
Es=minreal(Rs*(1-kH*Ts)); esv=dcgain(s*Es)
%error estacionario de velocidad utilizando errores()
[esp,esv]=errores(Gs,Hs,T)
----------------------------------------------------------------

Sccapitulo5 160614162956

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ANLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL

Utilizando la FTP de lazo cerrado se analizar el efecto del perodo de muestreo T en la

Una vez analizada la respuesta dinmica, se abordaran temas relacionados con la

5.1 SISTEMAS DE CONTROL EN TIEMPO DISCRETO

Modelos clsicos de sistemas control

De modo similar, utilizando la transformada Z es posible desarrollar la forma cannica

En aplicaciones recientes, la funcin que realiza el controlador o compensador D( z) en el

necesario utilizar un convertidor analgico digital (A/D) y un convertidor digital analgico

r(t) + e(t) m(t) y(t)

Algoritmo bsico del controlador digital

donde e( t ) es la seal de error y m( t ) la seal de control, mostradas en la figura 5.3. Por

Como el microcontrolador de la figura 5.3 est programado para efectuar operaciones de

Si x( t ) representa la integracin numrica de e( t ) , haciendo t = kT en (5.2) obtenemos:

De la figura 5.4 podemos expresar el valor actual de la integral x( kT ) , como

La expresin (5.6) se reconoce como el algoritmo de control y corresponde a una ecuacin

la cual establece la relacin entrada-salida x( k) y( k) . En la expresin anterior se ha

En la expresin anterior asumimos que m n para garantizar la causalidad del sistema de

Aunque algebraicamente (5.8) y (5.9) son equivalentes, en la implementacin del algoritmo

Estrategias de diseo del controlador digital

2. Mtodo indirecto: En el diagrama de la figura 5.1, utilizando mtodos clsicos en el

El mtodo directo se aplica generalmente cuando el controlador no existe y se debe disear

El problema de diseo del controlador digital

Aspectos bsicos del diseo:

5.2 SISTEMAS DE CONTROL DE DATOS MUESTREADOS

Muestreo y reconstruccin de una seal

La salida del procesador es la seal de muestreada m( kT ) , que es reconstruida por el

- muestreo de la seal de error e( t ) para obtener la seal muestreada e( kT )

Para modelar el muestreo y reconstruccin de una seal continua se recurre al dispositivo

Una primera aproximacin de la caracterstica operacional del retensor se muestra en la

Transformada estrella de Laplace

x ( t ) = x(0)[ u( t ) u( t T )] + x(T )[ u( t T ) u( t 2T )] + (5.10)

Como la sumatoria solo depende de los valores de x *( t ) = x( kT ) y al evaluarla resulta un

Esta expresin se define como la transformada estrella de Laplace (TEL) de la seal

Asociando (5.13) con la figura 5.8, la funcin de transferencia del retensor es

Para desarrollar el modelo del muestreador asumimos que la seal x( t ) es sometida a un

A partir de este modelo ideal del muestreador, podemos expresar x *( t ) como

Aplicando la propiedad de muestreo de la seal impulso [Strum00] o [ReySoto07]

Resumiendo, el modelo de la figura 5.10 representa con propiedad las operaciones de

Mtodos para evaluar la TEL

- mtodo de equivalencia con la transformada Z

El mtodo de equivalencia se basa comparar la definicin de la TEL dada en (5.12) con la

Como X ( z) se logra por transformacin de X *( s) , se reconocer en adelante como el

Ejemplo 5.1: Evaluar la TEL de seal x( t ) = 5 e2 t , asumiendo T = 0.5 s .

El mtodo de residuos modificado [Kuo92] permite obtener directamente el modelo

Segn la forma de estos polos pueden ocurrir 2 casos:

Caso 1: Polos simples, reales o complejos

Caso 2: Polos mltiples, reales o complejos

Ejemplo 5.2: Obtener la TZ equivalente de una seal muestreada y *( t ) con T = 0.1 s , si

Sumando estos residuos obtenemos finalmente,

Solucin: Existen 2 polos, uno simple en p1 = 1 y otro en p2 = 0 con multiplicidad

Para el polo mltiple aplicamos (5.20)

Sumando los 2 residuos

Introduciendo el nombre de esta funcin se consigue ayuda y un ejemplo demostrativo.

Sampling time: 0.1

Aplicabilidad y limitaciones del modelo de la TEL y la TZE

Para obtener valores entre intervalos de muestreo se puede utilizar el mtodo de la

Espectro de frecuencia de la seal muestreada

donde m = 2 / T es la frecuencia de muestreo en [rad/s]. Interpretando (5.21) se

De acuerdo con la figura 5.12, la reconstruccin de una seal muestreada en el dominio-

Sin embargo, para lograr la recuperacin de la seal muestreada el ancho de banda B de

Definicin 5.1: Teorema de muestreo

Definicin 5.2: Frecuencia de Nyquist

y representa el ancho de banda del filtro ideal de la figura 5.12. En relacin

Aplicando la propiedad P1 de periodicidad de la TEL, E ( s + jnm ) = E ( s) y como

E(s) E ( s ) M(s) M ( s ) Y(s)

5. FGM para obtener la relacin R ( s ) Y ( s)