ROBOTICA

Pablo Gallardo Hermoso

[ESCUELA POLITECNICA SUPERIOR DE ALGECIRAS]
 QU ES UN ROBOT?

Un robot es una mquina controlada por ordenador y programada para

moverse, manipular objetos y realizar trabajos a la vez que interacciona con su
entorno. Su objetivo principal es el de sustituir al ser humano en tareas repetitivas,
difciles, desagradables e incluso peligrosas de una forma ms segura, rpida y
precisa. Algunas definiciones aceptadas son las siguientes:

"Dispositivo multifuncional reprogramable diseado para manipular y/o transportar

material a travs de movimientos programados para la realizacin de tareas
variadas." (Robot Institute of America, 1979).

Los robots exhiben tres elementos claves segn la definicin adoptada:

Programabilidad, lo que significa disponer de capacidades computacionales y de

manipulacin de smbolos (el robot es un computador).

Capacidad mecnica, que lo capacita para realizar acciones en su entorno y no ser

un mero procesador de datos (el robot es una mquina).

Flexibilidad, puesto que el robot puede operar segn un amplio rango de programas
y manipular material de formas distintas.

Con todo, se puede considerar un robot como una mquina complementada

con un computador o como un computador con dispositivos de entrada y salida
sofisticados.

La idea ms ampliamente aceptada de robot est asociada a la existencia

de un dispositivo de control digital que, mediante la ejecucin de un programa
almacenado en memoria, va dirigiendo los movimientos de un brazo o sistema
mecnico. El cambio de tarea a realizar se verifica ordenando el cambio de
programa.

ORIGEN DE LA PALABRA

El trmino procede de la palabra checa robota, que significa 'trabajo

obligatorio.

Fue empleado por primera vez en la obra teatral R.U.R. (Robots Universales de
Rossum), estrenada en Enero de 1921 en Praga por el novelista y dramaturgo checo
Karel Capek. La obra fue un xito inmediato y pronto se estren en multitud de teatros
por toda Europa y Estados Unidos. En ella, el gerente de una fbrica construa unos
seres al absoluto servicio del hombre, que realizaban todas las tareas mientras los
humanos se dedicaban al ocio permanente. Cuando el gerente de la fbrica decide
construir robots ms perfectos que experimentaran felicidad y dolor, todo cambia. Los
robots se sublevan contra los hombres y destruyen al gnero humano.
REA DE APLICACIN

El trmino Robtica se refiere a la ciencia o arte relacionada con la inteligencia

artificial (para razonar) y con la ingeniera mecnica (para realizar acciones fsicas
sugeridas por el razonamiento). Este trmino fue acuado en 1942 por el bioqumico,
escritor y divulgador cientfico norteamericano de origen ruso Isaac Asimov en su
novela corta Runaround.

La nueva capacidad de las mquinas para comunicar y controlar procesos, dirigir

operaciones y cumplir las rdenes, e incluso aprender, llev al desarrollo de una
nueva ciencia: la Ciberntica, palabra que deriva del vocablo griego Kybernetes,
que significa "timonel". Fundada en la dcada de 1940 por el matemtico
norteamericano Norbert Wiener, es la ciencia que estudia la comunicacin entre el
hombre y la mquina, y entre las propias mquinas. De la mano de la Ciberntica se
desarroll la Binica, ciencia que estudia todos los aspectos relativos a la simulacin
de actividades humanas y animales por medio de mquinas.

El rea de conocimiento en la que se enmarca la Robtica es la Automtica, definida

por la Real Academia de las Ciencias como la disciplina que se ocupa de los
mtodos y procedimientos cuya finalidad es la sustitucin del operador humano por
un operador artificial en la ejecucin de una tarea fsica y mental, previamente
programada. A partir de esta definicin, en la Automtica se pueden diferenciar dos
componentes claros:

Una Unidad de Control que gobierna las acciones a realizar. Este gobierno debe
cumplir ciertos criterios u objetivos del control como la estabilizacin ante
perturbaciones, o la evolucin temporal y el comportamiento dinmico ptimo
respecto a determinados parmetros de calidad. Los avances en el campo de la
inteligencia artificial permiten dotar a estas unidades de aspectos ms avanzados
como la toma de decisiones o el aprendizaje.

Un Actuador que realiza las acciones programadas bajo la supervisin de la unidad

de control. Estos dispositivos pueden ir desde los casos ms elementales, como
accionadores hidrulicos, neumticos o electromecnicos hasta mquinas ms
complejas como manipuladores, mquinas-herramientas y, quizs los autmatas por
excelencia, los robots.

La coordinacin entre ambos componentes mediante el intercambio de informacin

es lo que permite conseguir la realizacin correcta de las tareas a realizar. Puesto que
es posible definir la Informtica como la ciencia que estudia el tratamiento de la
informacin, es evidente que existe una relacin clara entre Automtica e
Informtica.
EVOLUCIN DE LA ROBOTICA

La forma ms intuitiva de entender la evolucin de la robtica es analizando punto

a punto las distintas generaciones de robots a lo largo de la historia y a su vez
mencionando algunos de sus ejemplos, viendo claramente su desarrollo.

PRI MER A GENER ACI N

Tambin denominada "Manipuladores", son sistemas mecnicos multifuncionales

con un sencillo sistema de control, bien manual, de secuencia fija o variable. El sistema de
control utilizado se basa en las "paradas fijas" mecnicamente. Podemos considerar como
ejemplo de esta primera etapa los mecanismos de relojera que permiten mover las cajas
musicales o a los juguetes de cuerda. Este tipo de control es semejante al ciclo de control
que tienen algunos lavadores de ciclo fijo., pero estn limitados a un nmero pequeo de
movimientos.

SEGUND A GENER ACI N

Segunda generacin o "robots de aprendizaje", repiten una secuencia de

movimientos que ha sido ejecutada previamente por un operador humano. El modo de
hacerlo es a travs de un dispositivo mecnico. El operador realiza los movimientos
requeridos mientras el robot le sigue y los memoriza.

Utiliza una estructura de control de ciclo abierto, pero en lugar de utilizar

interruptores y botones mecnicos utiliza una secuencia numrica de control de
movimientos almacenados en un disco o cinta magntica. El programa de control entra
mediante la eleccin de secuencias de movimiento en una caja de botones o a travs
de palancas de control.

El mayor nmero de aplicaciones en los que se utilizan los robots de esta

generacin son de la industria automotriz, en soldadura, pintado con "spray

TERCER A GENER ACI N

Robots con control sonorizado. El controlador es una computadora que ejecuta las
rdenes de un programa y las enva al manipulador para que realice los movimientos
necesarios. De esta manera utiliza las computadoras para su estrategia de control y tiene
algn conocimiento del ambiente local a travs del uso de sensores, los cuales miden el
ambiente y modifican su estrategia de control.

Al analizar factores externos y comportarse en funcin de ellos, nos encontramos

ante la generacin que posteriormente se llamar de robots inteligentes. Aparecen los
lenguajes de programacin para escribir los programas de control. La estrategia de
control utilizada se denomina de "ciclo cerrado".
CUARTA GENERACI N

La denominada generacin de "Robots inteligentes", similar a la anterior, pero que

adems poseen sensores que envan informacin a la computadora de control sobre el
estado del proceso. Esto permite una toma inteligente de decisiones y el control del
proceso en tiempo real. Utilizan conocimiento difuso y procesamiento dirigido por
expectativas que mejoran el desempeo del sistema de manera que la tarea de los
sensores se extiende a la supervisin del ambiente global, registrando los efectos de sus
acciones en un modelo del mundo y auxiliar en la determinacin de tareas y metas.

FUTURO DE LA ROBOTICA

ROBTI C A SI TU AD A

Este enfoque se ocupa de los robots que estn insertos en entornos complejos y, a
menudo, dinmicamente cambiantes. Se basa sobre dos ideas centrales: los robots

Los robots "estn corporizados", es decir, tienen un cuerpo fsico apto para
experimentar su entorno de manera directa, en donde sus acciones tienen Una
realimentacin inmediata sobre sus propias percepciones. Los robots "est situados o sea,
estn inmersos dentro de un entorno; interaccionan con el mundo, el cual influye de
forma directa sobre su comportamiento.

Obviamente, la complejidad del entorno tiene una relacin estrecha con la

complejidad del sistema de control. En efecto, si el robot tiene que reaccionar rpida e
inteligentemente en un ambiente dinmico y desafiante, el problema del control se torna
muy difcil.

ROBTI C A B AS AD A EN L A CONDUCT A O EL COMPORT AMI ENTO

Este acercamiento emplea el principio conductista: los robots generan un

comportamiento slo cuando se los estimula; es decir, reaccionan ante los cambios de su
entorno local (como cuando alguien toca accidentalmente un objeto caliente). Aqu, el
diseador divide las tareas en numerosas y diferentes comportamientos bsicos, cada
una de los cuales se ejecuta en una capa separada del sistema de control del robot.

Tpicamente, estos mdulos (conductas) pueden ser la de evitar obstculos,

caminar, levantarse, etc. Las funciones inteligentes del sistema, tales como percepcin,
planificacin, modelado, aprendizaje, etc. emergen de la interaccin entre los distintos
mdulos y el entorno fsico en donde est inmerso el robot. El sistema de control
totalmente distribuido se construye de manera incremental, capa por capa, a travs de
un proceso de ensayo y error, y cada capa es responsable nicamente de una conducta
bsica.

Los sistemas basados en la conducta son capaces de reaccionar en tiempo real,

ya que calculan las acciones directamente a partir de las percepciones (a travs de un
conjunto de reglas de correspondencia situacin accin). Es importante observar que el
nmero de capas aumenta con la complejidad del problema.

ROBTI C A COGNI TI VA

Esta aproximacin utiliza tcnicas provenientes del campo de las Ciencias

Cognitivas. Se ocupa de implementar robots que perciben, razonan y actan en entornos
dinmicos, desconocidos e imprevisibles.

Para eso, deben poseen un modelo simblico e interno de su entorno local, y la

suficiente capacidad de razonamiento lgico para tomar decisiones y para ejecutar las
tareas necesarias a fin de alcanzar sus objetivos.

Si se consigue que los robots desarrollen por s mismos sus capacidades cognitivas,
se evitara el programarlos "a mano" para cada tarea o contingencia concebible.
Asimismo, si se logra que los robots utilicen representaciones y mecanismos de
razonamiento similares a la de los humanos, se podra mejorar la interaccin hombre
mquina, as como las tareas de colaboracin. Sin embargo, se necesita un elevado
poder de procesamiento (en especial si el robot cuenta con numerosos sensores y
actuadores) y mucha memoria (para representar el espacio de estados).

ROBTI C A DE DES ARROL LO O EPI GENTI C A

Este enfoque se caracteriza porque trata de implementar sistemas de control de

propsito general, a travs de un prolongado proceso de desarrollo u auto organizacin
autnoma.

Como resultado de la interaccin con su entorno, el robot es capaz de desarrollar

diferentes y cada vez ms complejas capacidades perceptuales, cognitivas y de
comportamiento.

Se trata de un rea de investigacin que integra la neurociencia del desarrollo, la

psicologa del desarrollo y la robtica situada. Inicialmente el sistema puede estar dotado
de un pequeo conjunto de conductas o conocimientos innatos, pero gracias a la
experiencia adquirida es capaz de crear representaciones y acciones ms complejas. En
sntesis, se trata de que la mquina desarrolle autnomamente las habilidades adecuadas
para un determinado entorno particular transitando por las diferentes fases de su
"desarrollo mental autnomo".

ROBTI C A EVOLUTI VA

Este acercamiento aplica los conocimientos obtenidos de las Ciencias Naturales

(biologa y etologa) y de la Vida Artificial (redes neuronales, tcnicas evolutivas y sistemas
dinmicos) sobre robots reales, a fin de que desarrollen sus propias habilidades en
interaccin ntima con el entorno y sin la intervencin humana.

Mediante un diseo fijo, es difcil lograr que un robot se adapte (se auto organice)
a un entorno dinmico que evoluciona a menudo mediante cambios caticos, ya que
la mquina puede adquirir automticamente nuevos comportamientos dependiendo de
las situaciones dinmicas que se presentan en el entorno en donde est situada.

A travs de la utilizacin de tcnicas evolutivas (algoritmos genticos,

programacin gentica y estrategia evolutiva),

De igual manera, se puede decidir evolucionar fsicamente el hardware (los

circuitos electrnicos) o el software (los programas o las reglas de control) lo que se hace
es evolucionar primero el controlador en una simulacin por El controlador del robot
consiste tpicamente en redes neuronales artificiales.

En la actualidad, el principal inconveniente del control evolutivo es su lenta

velocidad de convergencia y la considerable cantidad de tiempo que tiene que pasar
para llevar a cabo el proceso evolutivo sobre un robot real.

ROBTI C A I NSPI RAD A E N L A BI OLOG A

Esta aproximacin se ocupa de disear robots que funcionan como los sistemas
biolgicos, de all que se basan sobre las Ciencias Naturales (biologa, zoologa y etologa)
y la robtica. Dado que los sistemas biolgicos realizan muchas tareas de procesamiento
complejas con mxima eficiencia, constituyen una buena referencia para implementar
sistemas artificiales que ejecuten tareas que los seres vivos realizan de forma natural
(interpretacin de la informacin sensorial, aprendizaje de movimientos, coordinacin
motora, etc.). Aunque es posible obtener diferentes grados de "inspiracin biolgica"
(desde una vaga semejanza hasta una aceptable rplica), el objetivo ltimo es realizar
mquinas y sistemas cada vez ms similares al original.

La ventaja de construir bio-robots es que, como es posible estudiar todos sus

procesos internos, se los puede contrastar con los diferentes rganos del animal del cual
se inspira. En la actualidad, los cientficos desarrollan langostas, moscas, perros, peces,
serpientes y cucarachas robticas, con el fin de emular en mayor o mayor medida la
conducta robusta

Replicar la biologa no es fcil y podra pasar bastante tiempo antes de que se

puedan fabricar robots biomimticos que resulten verdaderamente tiles. Otro problema
quizs el principal es que, aunque se conoce muy bien los diferentes procesos de
muchos de estos seres vivos,