2016

[SOUS-TITRE DU DOCUMENT]
MATEUS VINICIUS HONORIO DE SENA

[NOM DE LA SOCIETE] |[Adresse de la socit]

 1. Objectifs

Lobjectif du TP est delaborer une commande permettant de piloter lelevation et le tangage dune
maquette dhelicptere. Lobjectif de la preparation est de obtenir un modele lineaire pour la
commande et de identifier les boucles de Tangage et dElevation.

2. Introduction

Pour realiser des commandes lineaires du systme, il faut obtenir un modele lineaire. Apres letude
des equations dynamique de comportement du systme en elevation et lacet et en tangage et lacet,
trois equations differentielles viennent decrire cette comportement. Les equations de comportament
du systme sont ecrites ci-dessous :

= [1 ( + ) + 22 ] cos ( cos sin ) ( cos sin )

= [1 ( + ) + 22 ] sin ( cos + sin )

= 1 ( ) sin cos

Les equations ne sont pas lineaires en et , mais lineaire en . Donc, il faut lineairiser les deux
equations qui ne sont pas lineaires.

3. Obtention dun modele lineaire pour la commande

Nous choisissons de linariser le systme autour du point dquilibre considr.

Soit la formule (9.1) :

= [1 ( + ) + 22 ] cos ( cos sin ) ( cos sin )

Il vient simplement

= [1 ( + ) + 22 ] cos ( cos sin ) ( cos sin ) = (, , , )

Puis nous effectuons un dveloppement limit de f autour du point dquilibre autour de = 0,

= 0 , = 0 et = 0 ou (0,0, 0 , 0 ).

Donc,

(, , , ) = (0,0, 0 , 0 ) +
(0,0, 0 , 0 ) + (0,0, 0 , 0 ) + (0,0, 0 , 0 )


( 0 ) + (0,0, 0 , 0 ) ( 0 )

Calcul de chaque terme composant le dveloppement limit :

(0,0, 0 , 0 ) = [1 ( + ) + 22 ]


(, , , ) = ( cos + sin ) + ( cos + sin )


(0,0, 0 , 0 ) = +

et

(, , , ) = [1 ( + ) + 22 ] sin


(0,0, 0 , 0 ) = 0

et

(, , , ) = 1 cos


(0,0, 0 , 0 ) = 1

et

(, , , ) = 1 cos

(0,0, 0 , 0 ) = 1

Soit alors le dveloppement limit attendu :

(, , , ) = [1 ( + ) + 22 ] +( + ) + 1 ( 0 )


+ 1 ( 0 ) + . .

Les termes dordre superieure sont negligeables et, en posant = ( 0 ) et = ( 0 ),

nous obtenons lexpression suivant :

(, , , ) = ( + ) + 1 + 1

Si

1 = ( + ) et 2 = 1

Donc,

(, , , ) = 1 + 2 ( + )