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MACHINE ASYNCHRONE

COMMANDE EN COURANT; AUTOPILOTAGE FREQUENTIEL

On souhaite dans beaucoup d'applications contrler le couple dlivr par une


machine, dans un premier temps en rgime statique, puis en rgime dynamique .
Pour ce faire, il est ncessaire de choisir une commande de la machine en
dterminant les grandeurs permettant d'assurer ce contrle.
Prenons pour exemple la machine courant continu; pour imposer son couple
lectromagntique dont l'expression est , il faut imposer le flux
inducteur et le courant d'induit .
Posons-nous maintenant la question : savons nous controler le couple d'une
machine asynchrone ?

I Commande en courant
Dans un premier temps on peut proposer pour contrler le couple une commande
en courant, c'est dire que l'on impose les courants de ligne sinusodaux triphass
de valeur efficace I et de frquence f constantes .

Les grandeurs de commande sont donc I et f .


Le schma quivalent appropripour faire cette tude est le schma quivalent
avec fuites globalises ramenes au stator; ce schma quivalent ne comporte
aucune approximation mais suppose le circuit magntique de la machine linaire :
Rappel : Rs est la rsistamce statorique par phase, I est l'inductance de fuites et
vaut ,L est l'inductance magntisante et vaut ; R est la rsistance
rotorique ramene au stator. est la pulsation des grandeurs rotoriques. La
constante de temps rotorique est et est le coeficient de
Blondel; =inductance cyclique statorique; = inductance cyclique rotorique;
est la rsistance rotorique par phase.

a) Caractristique de couple I et f constants

En exprimant la puissance lectromagntique sachant que

( p tant le nombre de paires de ples), on trouve :

Traons deux courbes correspondant et


avec
1es valeurs suivantes :
Conclusion : La commande en courant qui consiste imposer la valeur efficace des
courants ainsi que leur frquence ne permet pas d'imposer le couple

Remarque : Lorsqu'on impose I , la tension V est impose par le point de fonctionnement c'est
dire par la machine et sa charge mcanique. On a indiqu sur une caractristique quelques
valeurs de V .

On constate que le couple ne prend des valeurs non ngligeables que lorsque Im et Ir existent
simultanment c'est dire dans un intervalle de vitesse rduit. Ce type de commande impose I
mais laisse voluer librement Im et Ir . I se partage en Im et Ir suivant les valeurs des deux
impdances et dont la valeur dpend de , donc de .

II Contrle du couple
a) mise en vidence des grandeurs de contrle
D'aprs ce qui prcde, pour imposer le couple d'une machine asynchrone en rgime
permanent il faut imposer les valeurs de et et il est quivalent de dire : il faut imposer
les valeurs de Im et Ir Reprsentons le diagramme vectoriel de la machine correspondant au
schma quivalent choisi :
A partir de l deux prsentations sont possibles, rigoureusement quivalentes :

1) On raisonne sur les expressions des courants Im et Ir et sur la


premire expression du couple :

; ;
Les valeurs de Ce, Im et Ir ne dpendent que de I et

Imposer le couple est quivalent imposer I et


2) On introduit l'angle ( reprsent sur le diagramme et tel que

expressions de Im, Ir, tan et Ce deviennent :

m, Ir et Ce ne dpendent que de I et . Ces rsultats rejoignent l' tude prcdente car une
valeur de correspond une valeur de . Faire intervenir l'angle permet de faire un
rapprochement avec la machine synchrone dont on contrle le couple en imposant par
exemple le courant I comme ici, le flux inducteur et l'angle par autopilotage. Imposer
c'est dire revient faire un autopilotage.

Imposer le couple est quivalent imposer I et


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b) explications

Revenons l'expression du couple. En exprimant la puissance lectromagntique sous une


autre forme on obtient une nouvelle expression du couple :
Nous savons d'autre part qu'il existe une relation entre Er et le flux rsultant rotorique ,

, et d'autre part que ce flux rsultant est li Im par la relation


ce qui (donne une nouvelle expression du couple :

L'existence d'un couple est li l'existence simultane du flux et du courant Ir c'est


dire aux valeurs des courants Im et Ir
Traons les graphes des fonctions donnant ces deux courants en fonction de et
comparons-les celle qui donne le couple en fonction de .
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b) ralisation

On doit donc pour imposer le couple, imposer les valeurs de I et . La pulsation des
grandeurs statoriques n'est plus une grandeur de commande, mais est labore partir des
grandeurs et (vitesse angulaire de rotation qui doit tre capte). Etablissons une
relation entre ces grandeurs :

pour un fonctionnement moteur (g>0)

p
our un
fonctionnement
gnratrice (g<0)

et

on obtient :
pour un fonctionnement moteur
pour un fonctionnement gnratrice

On ralise ainsi un autopilotage frquentiel . Il se fait grce un convertisseur qui


est un onduleur de courant. Le schma est reprsent en suivant :

La grandeur de sortie
du convertisseur n'est pas sinusodale, on raisonne sur le fondamental que l'on note I

Io et les commutations du convertisseur fixent la valeur de I .


et fixent la valeur de .

c) Stratgie de commande

Pour une valeur de couple souhait une valeur de impose par la charge, il existe
plusieurs couples de valeurs I, . Examinons les diffrentes grandeurs qui
permettront d'laborer une stratgie pour faire ce choix.

c1) La valeur de I

En reprenant la relation on constate que pour un couple

donn, I est minimal lorsque sin2 est maximal c'est dire lorsque

alors et

Pour un couple donn, le courant I est MINIMAL lorsque

On pourrait galement noncer ceci en disant : pour une valeur de I, le couple est
maximal lorsque .
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c2) La valeur de V

La valeur de V, valeur efficace d'une tension simple, dpend des valeurs de I, et la


vitesse . On dtermine la valeur de V en calculant la valeur de l'impdance du schma
quivalent; on trouve :

avec Traons les graphes de et pour une valeur de couple

Ce= 563Nm et pour une vitesse


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Si l'on choisit la valeur de = 1,42 rd/s conduisant au courant minimal la


valeur de la tension V est trop leve de l'ordre de 600V . Si l'on souhaite une tension de
220V, on sera conduit choisir une valeur de 12.9 rd/s

V et I ne sont pas minimales pour la mme valeur de


Im compromis sera ncessaire

c3) La valeur de )

Afin de rduire le dimensionnement du convertisseur , on souhaite travailler le plus


grand possible; en effet les valeurs imposes de Ce et correspondent une valeur de
puissance que le convertisseur devra fournir (aux pertes prs) et les valeurs de V et I seront
d'autant plus faibles que sera grand. Traons le graphe de en fonction de
dont l'expression est :

et
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De mme que pour V , un compromis est ncessaire; la valeur de =12,9rd/s conduit


une valeur de pratiquement maximal.

Le choix de I et ne sont pas optimaux pour la mme valeur de


un compromis sera ncessaire

c4) La frquence f

Elle est gale et dpend de et de . A une valeur de donne, le choix


d'une valeur leve de conduit une frquence leve.

III Diffrences entre modle et ralit

Le modle utilis ne tient pas compte de la saturation. Si le circuit magntique de la machine


n'est pas linaire, le flux n'est plus proportionnel au courant Im; l'inductance L n'est plus
constante. Il sera donc inutile d'augmenter Im au del de la valeur correspondant la
saturation.
La rsistance rotorique dpend de la temprature de fonctionnement. La rsistance R du
schma quivalent est donc variable. Lorsque la temprature augmente la rsistance augmente
et le couple diminue. Si l'on veut faire une prdtermination correcte , il faut tenir compte de
cette variation.

IV Conclusion
Cette commande en courant avec autopilotage frquentiel est utilise en traction sur les
automotrices deux niveaux Z20500 du RER de la rgion parisienne. Les valeurs numriques
de l'article correspondent aux machines asynchrones de cette application et dans un article
d'un prochain numro de la revue 3EI, on tudiera l'association machine-convertisseur de
cette application.
La commande de couple ainsi ralise convient des systmes dont les constantes de temps
sont grandes devant les constantes de temps lectromagntiques de la machine asynchrone,
par exemple devant la constante de temps rotorique. Dans ce cas on a pratiquement une suite
de rgimes statiques. Dans le cas contraire, il serait ncessaire de contrler le couple en
rgime dynamique et d'utiliser une commande vectorielle.

Sur le plan pdagogique, l'tude de cette commande est trs intressante, en l'tat actuel des
connaissances de nos lves, car elle permet :

- de montrer la ncessit d'autopilotage pour contrler le couple d'une machine


alternative

- de dterminer les grandeurs dont dpend le couple d'une machine asynchrone c'est
dire deux courants en quadrature, l'un, Im, "gnrateur" de flux et l'autre, Ir ,
"gnrateur" de couple.
- d'introduire des grandeurs (comme la constante de temps rotorique) qui seront
utilises dans la commande vectorielle.