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Laboratorio de Microprocesadores I Docente: Ing.

Roger Guachalla Narvez


xoroger@yahoo.es es

PRACTICA 09: Control de Motor Paso, Motor DC y Servo Motor


1. Objetivos
a) Comprender la Modulacin por Ancho de Pulso PWM y su uso con la librera PWM Library
b) Realizar el control de un Motor paso a paso
c) Realizar el control de un Motor DC
d) Realizar el control de un Servo Motor
2. Teora
2.2 Modulacin por ancho de pulso PWM

La modulacin de ancho de pulso (PWM) es una tcnica utilizada para controlar la energa suplida a
dispositivos elctricos. Esta energa se controla encendiendo y apagando la alimentacin de voltaje a una
alta frecuencia. PWM se puede utilizar para variar la velocidad de un motor, la brillantez de una lmpara o
LED, etc.
Elementos bsicos de una seal PWM:

PeriodoPWM = TON + TOFF


FrecuenciaPWM=1/PeriodoPWM
Duty cycle (Ciclo de trabajo) = TON/ PeriodoPWM * 100
Ejemplos de distintos porcentajes de Ciclos de trabajo a una misma Frecuencia PWM :

Ejemplos de voltaje promedio Vp en funcin a distintos Ciclos de trabajo:


Funciones en la librera PWM library de MikroC

El microcontrolador PIC18F4550 posee dos salidas PWM1 y PWM2 en los pines del puerto PORTC: RC.2
(CCP1) y RC.1 (CCP2)

PWM1_Init Inicializa la modulacin PWM con la frecuencia deseada. El valor mnimo


de la frecuencia cuando usamos un oscilador externo de 4 Mhz es de 245 Hz.
PWM1_Set_Duty Establece el Ciclo de trabajo. Se mide en trminos de porcentaje sobre una escala
que vara entre 0 y 255, donde 255 equivale al 100% del ciclo de trabajo
PWM1_Start Inicia PWM
PWM1_Stop Detiene PWM

2.3 Motor Paso (Step Motor)


Los Motores Paso a Paso se mueven en un determinado ngulo de recorrido (STEP) con cada secuencia de
pulso. Por ejemplo, un motor de 1.8 grados de paso requiere de 200 Steps para completar una vuelta
completa (360/1.8=200).
Parmetros de un Motor Paso:

Unipolar (5 o 6 hilos) o Bipolar (4 hilos)


o o o o
Paso (Grados de recorrido) (1 , 1.8 , 4 , 14 , etc.)
Voltaje de Alimentacin (+5, +12, +24 volt, etc.).
Mxima Corriente (0.5 A, 1A, 2A, 4A, etc.)
Torque (Fuerza del motor) Depende del Modo de Paso
Velocidad (Depende de la frecuencia de la secuencia de control)

Driver de corriente:
Debido a la baja corriente (mximo de 20 mA) que proveen los pines del microcontrolador, para
mover el rotor se requiere un driver de corriente.
Los drivers pueden ser circuitos integrados como el ULN2003, cuatro transistores Darlington o
cuatro transistores de potencia como el 2N3055.
Existen circuitos ms elaborados (complejos y costosos) que permiten manejar mayores voltajes y
corrientes.
Conexiones de las Bobinas en un Motor Unipolar (Coils):
Los motores unipolares tienen 5 o 6 hilos dependiendo del modelo.
Si el motor tiene 6 hilos, se deben unir los puntos medios de las bobinas y conectarlas al voltaje de
alimentacin del motor Los extremos de cada bobina deben ser conectados al driver de corriente como se
muestra en el diagrama esquemtico.
Modo de Paso
Existen varios modos de paso que se pueden utilizar para mover el motor:

A. Paso Simple (Single Stepping) El modo ms simple que activa una bobina a la vez.
Se debe repetir la siguiente secuencia de 4 pasos.
Esta secuencia avanza al motor en direccin Horaria (Clockwise) (CW), para girar en direccin
anti- horaria (Counter Clockwise) (CCW) la secuencia es inversa
Paso Coil 1c Coil 2c Coil 3c Coil 4c
1 ON
2 ON
3 ON
4 ON

B. Paso de Torque Elevado (High Torque Stepping) Se activan 2 bobinas a la vez lo que otorga
mayor torque al motor aunque se eleva el nivel de ruido elctrico.
Se debe repetir la siguiente secuencia de 4 pasos.
Esta secuencia avanza al motor en direccin Horaria (Clockwise) (CW), para girar en direccin
anti- horaria (Counter Clockwise) (CCW) la secuencia es inversa

Paso Coil 1c Coil 2c Coil 3c Coil 4c


1 ON ON
2 ON ON
3 ON ON
4 ON ON

C. Medio Paso (Half Stepping) Permite que el motor avance en un recorrido igual a la mitad del valor
nominal, sin embargo el torque es el ms bajo de todos los modos de paso.
Se debe repetir la siguiente secuencia de 8 pasos.
Esta secuencia avanza al motor en direccin Horaria (Clockwise) (CW), para girar en direccin
anti- horaria (Counter Clockwise) (CCW) la secuencia es inversa
Paso Coil 1c Coil 2c Coil 3c Coil 4c
1 ON
2 ON ON
3 ON
4 ON ON
5 ON
6 ON ON
7 ON
8 ON ON

2.4 Motor DC de corriente continua

Un motor DC cepillado convencional consiste bsicamente de dos partes, el cuerpo estacionario del motor
llamado el estator y la parte interior que gira llamada rotor.
La velocidad de rotacin se determina por el voltaje de DC aplicado y su torque de salida est determinado
por la corriente que fluye a travs de los devanados del motor.
La velocidad de rotacin de cualquier motor de corriente continua se puede variar desde unas pocas
revoluciones por minuto (rpm) a muchos miles de revoluciones por minuto.
Mediante la conexin a cajas de engranajes la velocidad de salida puede ser disminuida y el torque
incrementado.
Existen tres tipos de motores DC disponibles:
Motor cepillado (Brushed motor) - Este tipo de motor produce un campo magntico en un rotor
bobinado (la parte que gira) haciendo pasar una corriente elctrica a travs de un conjunto acumulador
de carbono y cepillas, de ah el trmino "brushed". Los estatores producen un campo magntico
mediante el uso de imanes permanentes. Este tipo de motores son baratos, pequeos y fciles de
controlar.
Motor sin escobillas (Brushless Motor) - Este tipo de motor produce un campo magntico en el rotor
mediante el uso de imanes permanentes y la conmutacin se logra electrnicamente. Son
generalmente ms pequeos pero ms caros que los motores de cepillados. Tienen mejores
caractersticas de torque / velocidad, son ms eficientes y tienen una vida til ms larga que los
motores cepillados.
Servo Motor - Este tipo de motor es bsicamente un motor DC cepillado con alguna forma de control
de realimentacin de posicin conectado al eje de rotor. Son controlados por PWM y se utilizan
principalmente en los sistemas de control de posicin y modelos de radio control.

2.5 Servo Motor


Un servo motor consiste en un motor DC, una caja de cambios de reduccin, un dispositivo de
retroalimentacin de posicin y alguna forma de correccin de errores.
La velocidad o posicin es controlada en relacin a una seal de entrada o seal de referencia de
posicin aplicada al dispositivo.
3. Ejemplo A: Control de Motor Paso Unipolar

3.1 Descripcin

Mediante el interruptor Activar, se activa (Activar=0) o desactiva (Activar=1) el motor paso


Mediante el interruptor Direccion, el motor gira en sentido horario (Direccion=1) o en
sentido antihorario (Direccion=0)
Mediante los 3 interruptores Retardo, se controla la velocidad del motor desde 3 a 250
milisegundos por secuencia de paso

3.2 Diagrama Esquemtico

Componentes Proteus Patillaje ULN2003

3.3 Cdigo fuente MikroC


4. Ejemplo B: Control de Motor DC con PWM

4.1 Diagrama Esquemtico Componentes Proteus


4.2 Cdigo fuente MikroC
5. Ejemplo C: Control de Servo Motor
5.1 Diagrama Esquemtico

5.2 Cdigo fuente MikroC


6. Procedimiento Experimental en Laboratorio

I. 1era Firma
Probar el funcionamiento del Ejemplo C: Control de Servo motor
II. 2da Firma
Probar el funcionamiento de uno de los dos ejemplos restantes (Ejemplo A Ejemplo B) en la
gua (El Docente o Auxiliar indicarn el Ejemplo a implementar)

7. Informe de la Prctica
I. Firmas en la Cartula (0, 1 o 2) que avalen los procedimientos realizados en Laboratorio
II. TRABAJO DE INVESTIGACION:
Cada trabajo de investigacin debe incluir:

Resumen escrito a mano (de un mnimo de 6 pginas)

Fuentes de Informacin (direcciones web, bibliografa)

Copias impresas de la informacin adquirida a travs de las fuentes
Driver L293B: Permite controlar el sentido de giro y velocidad para 2 motores DC. Investigar el
funcionamiento (mostrando el diagrama esquemtico) para controladores de motor DC
Controladores de Motor Paso a Paso
El chip ULN2003A es apropiado para manejar motores de baja potencia. Investigar y explicar el
funcionamiento (mostrando el diagrama esquemtico) para controladores de motor paso de
mayor potencia.
Motor Paso Bipolar
Indicar las caractersticas y parmetros, teora de funcionamiento y el hardware controlador
requerido para el uso de motores paso a paso bipolares.
III. Conclusiones

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