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TD - ENSTA-Bretagne 1re anne

Automatique, 2012-2013
Luc Jaulin

1. Modlisation

Exercice .1. Systme masses-ressorts

(a) systme au repos, (b) systme dans un tat quelconque

On considre le systme dentre u et de sortie q1 de la gure ci-dessus (u est la force applique sur le deuxime chariot,
qi est lcart du iime chariot par rapport sa position dquilibre, ki est raideur du iime ressort, est le coecient
de frottement visqueux). Prenons pour vecteur dtat

x = (q1 , q2 , q1 , q2 )T .

1) Trouver les quations dtat du systme.


2) Ce systme est-il linaire ?

Exercice .2. Pendule invers

On considre le systme, appel pendule invers, form dun pendule de longueur pos en quilibre instable sur un
chariot roulant, comme reprsent sur la gure. La quantit u est la force exerce sur le chariot de masse M, x indique
la position du chariot, est langle entre le pendule et la verticale et R est la force exerce par le chariot sur le pendule.
A lextrmit B du pendule est xe une masse ponctuelle m. On ngligera la masse de la tige du pendule. Enn, A
est le point darticulation entre la tige et le chariot et = k est le vecteur de rotation associ la tige.
Pendule invers

1) Ecrire le principe fondamental de la dynamique appliqu sur le chariot et le pendule.

2) Montrer que le vecteur vitesse du point B sexprime par la relation vB = x cos i sin j. Calculer
lacclration vB du point B.
3) Pour modliser le pendule invers, on prendra pour vecteur dtat x = x, , x, . Justier ce choix.

4) Trouver les quations dtat pour le pendule invers.

Exercice .3. Mthode dHamilton

La mthode dHamilton permet dobtenir les quations dtat dun systme mcanique conservatif (cest--dire dont
lnergie se conserve) uniquement partir de lexpression dune seule fonction : son nergie. Pour cela, on dnit
lhamiltonien comme lnergie mcanique du systme, cest--dire la somme de lnergie potentielle et de lnergie
cintique. Lhamiltonien peut sexprimer comme une fonction H (q, p) des degrs de libert q et des quantits de
mouvement (ou des moments cintiques dans le cas dune rotation) p associes. Les quations dHamilton scrivent
H(q,p)
q = p
p = H(q,p)
q .

1) On considre le pendule simple reprsent sur la gure ci-dessous. Ce dernier a une longueur et compos dune
seule masse ponctelle m. Calculer lhamiltonien du systme. En dduire ses quations dtat.

2) Montrer que si un systme est dcrit par les quations dHamilton, lhamiltonien est constant.

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Exercice .4. Robot omni-directionnel

On considre le robot trois roues sudoises reprsent ci-dessus.


1) Donner les quations dtat du systme. On prendra comme vecteur dtat x = (x, y, ) et comme vecteur dentre
= ( 1 , 2 , 3 ) correspondant aux vitesses de rotation des trois roues.
2) Proposer un bouclage qui permette davoir un modle char dcrit par les quations dtat suivantes

x = v cos

y = v sin

= u1

v = u2 .

Exercice .5. Systme voiture-remorque

On considre la voiture tudie en cours. Rajoutons une remorque cette voiture dont le point dattache est le milieu
de lessieu arrire de la voiture. Trouver les quations dtat du systme voiture-remorque.

Exercice .6. Voilier

On considre le bateau voile reprsent sur la gure ci-dessous.

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Le vecteur dtat x = (x, y, , v , g , v, )T , de dimension 7, est compos des coordonnes x, y du centre de gravit G
du bateau (la drive se trouve en G), de lorientation , de langle v de la voile, de langle g du gouvernail, de la
vitesse v du centre de gravit G et la vitesse angulaire du bateau. Les entres u1 et u2 du systme sont les drives
des angles v et g . Les paramtres (supposs connus et constants) sont : V la vitesse du vent, rg la distance du
gouvernail G, rv la distance du mt G, g la portance du gouvernail (si le gouvernail se trouve perpendiculaire
la marche du bateau, leau exerce une force de g v Newton sur le gouvernail), v la portance de la voile (si la voile se
trouve immobile, perpendiculaire au vent, ce dernier exerce une force de v V Newton), f le coecient de frottement
du bateau sur leau dans le sens de la marche (leau exerce sur le bateau une force oppose au sens de la marche gale
f v), le coecient angulaire de frottement (leau exerce sur le bateau un couple de frottement gal ;
tant donn la forme du bateau, plutt prol pour garder un cap, sera grand devant f ), J le moment dinertie
du bateau, la distance entre le centre de pousse de la voile et le mt, le coecient de drive (lorsque la voile du
bateau est relche, le bateau tend driver, dans le sens du vent, une vitesse gale V ). Le vecteur dtat est
compos des coordonnes de position, cest--dire les coordonnes x, y du centre dinertie du bateau, lorientation ,
et les angles v et g de la voile et du gouvernail et des coordonnes cinmatiques v et reprsentant respectivement
la vitesse du centre de rotation G et la vitesse angulaire du bateau.
Trouver les quations dtat pour notre systme x = f (x, u), o x = (x, y, , v , g , v, )T et u = (u1 , u2 )T .

Exercice .7. Moteur courant continu

Un moteur courant continu peut tre dcrit par la gure suivante, o u est la tension dalimentation du moteur,
i est le courant absorb par le moteur, R est la rsistance de linduit, L est linductance de linduit, e est la force
electromotrice, est le coecient de frottement dans le moteur, est la vitesse angulaire du moteur et Tr est le couple
exerc par le moteur sur la charge.

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On rappelle les quations dun moteur courant continu idal : e = K et T = Ki. Dans le cas dun moteur
excitation indpendante, ou aimants permanents, le ux est constant. Nous allons nous placer dans cette situation.
1) On prendra pour entres du systme Tr et u. Trouver les quations dtat.
2) On branche en sortie du moteur un ventilateur de caractristique Tr = 2 . Donner les nouvelles quations dtat
du moteur.

Exercice .8. Circuit RLC

Le systme ci-dessous a pour entre la tension u(t) et pour sortie la tension y(t). Trouver les quations dtat du
systme. Sagit-il dun systme linaire ?

Circuit lectrique modliser

Exercice .9. Les trois bacs

On considre le systme comprenant trois bacs et reprsent sur la gure.

Systme constitu de trois bacs contenant de leau et relis par deux canaux

Leau des bacs 1 et 3 peut se dverser vers le bac 2, mais aussi vers lextrieur se trouvant pression atmosphrique.
Les dbits associs sont, daprs la relation de Toricelli, donns par

Q1ext = a. 2gh1 ,

Q3ext = a. 2gh3 .

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De mme le dbit dun bac i vers un bac j est donn par

Qij = a.sign (hi hj ) 2g|hi hj |.

Les variables dtat de ce systme qui peuvent tre considres sont les hauteurs dans les bacs. Pour simplier, nous
supposerons que la surface des bacs sont toutes gales 1 m2 , ainsi, le volume deau dans un bac se confond avec la
hauteur. Trouver les quations dtat dcrivant la dynamique du systme.

Exercice .10. Vrin

On considre le vrin pneumatique avec ressort de rappel. Un tel vrin est souvent quali de simple eet car lair
sous pression nexiste que dans une des deux chambres.

Vrin simple eet

Les paramtres de ce systme sont la raideur du ressort k, la surface du piston a et la masse m en bout de piston
(les masses de tous les autres objets sont ngliges). On suppose que tout se passe temprature constante T0 . Nous
prendrons pour vecteur dtat x = (z, z, p) o z est la position du vrin, z sa vitesse et p la pression dans la chambre.
Lentre du systme est le dbit volumique u dair vers la chambre du vrin. Pour simplier, nous supposerons que le
vide rgne dans la chambre du ressort et que lorsque pour z = 0 (le vrin est en bute gauche) le ressort se trouve en
position dquilibre. Trouver les quations dtat du vrin pneumatique.

Exercice .11. Suite de Fibonacci

Il sagit dtudier lvolution du nombre y(k) de couples de lapins dans un levage en fonction de lanne k. Lanne 0,
il y a un seulement un couple de lapins nouveau-ns dans llevage (donc y(0) = 1). Les lapins ne deviennent fertiles
que un an aprs leur naissance. Donc lanne 1, il y a toujours un seul couple de lapins, mais ce couple est fertile
(donc y(1) = 1). Un couple fertile donne naissance chaque anne un autre couple de lapins. Donc lanne 2, il y a
un couple de lapin fertile et un couple de nouveaux-ns. Cette volution peut tre dcrite par le tableau suivante, o
N signie nouveau n et A signie adulte.

k=0 k=1 k=2 k=3 k=4


N A A A A
N A A
N A
N
N

Appelons x1 (k) le nombre de couples nouveaux-ns, x2 (k) le nombre de couples fertiles et y(k) le nombre total de
couples.

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1) Donner les quations dtat qui rgissent le systme.
2) Donner la relation de rcurrence satisfaite par y(k).

2. Simulation

Exercice .12. Simulation dun pendule

On considre un pendule dcrit par lquation direntielle suivante


g sin
= ,

o reprsente langle du pendule. On prendra g = 9.81ms2 et = 1m. On initialise le pendule linstant t = 0 avec
= 1rad et = 0 rad.s1 . Puis, on lche le pendule. Ecrire un petit programme (en vous inuenant dune syntaxe de
type M ) qui dtermine langle du pendule linstant t = 1s. Le programme devra utiliser une mthode dEuler.

Exercice .13. Systme de Van der Pol

On considre le systme dcrit par lquation direntielle suivante

y + y 2 1 y + y = 0.

1) On choisit pour vecteur dtat x = (y y)T . Donner les quations dtat du systme.
2) Linariser ce systme autour du point dquilibre. Quels sont les ples du systme ? Le systme est-il stable ?
3) Le champ de vecteur associ ce systme est reprsent ci dessous dans lespace dtat (x1 , x2 ). On initialise le
systme en x0 = (0.1 0)T . Donner la forme de la trajectoire x (t) du systme dans lespace dtat (vous pouvez
dessiner directement sur la gure). Donner la forme de y(t).

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Exercice .14. Rayon dune roue de tricycle

On considre la reprsentation 3D du tricycle de la gure ci-dessous. Sur cette gure les petits disques noirs sont sur
un mme plan horizontal de hauteur r et les petits disques creux sont sur le mme plan horizontal de hauteur nulle.

Le rayon de la roue avant en gras possde un angle avec le plan horizontal, comme reprsent sur la gure. Donner
en fonction de x, y, , , , L, r, lexpression de la matrice de transformation (en coordonnes homognes) qui relie le
rayon positionn sur laxe Ox (en gras) avec celui (en gras) de la roue avant. Lexpression aura la forme dun produit
de matrices.

Exercice .15. Bras manipulateur

Le robot manipulateur reprsent ci-dessous est compos de trois bras en srie. Le premier, de longueur 3, peut pivoter
en lorigine autour de laxe Oz. Le second, de longueur 2, plac au bout du premier peut lui aussi pivoter autour
de laxe Oz. Quant au troisime, de longueur 1, plac au bout du second, il peut pivoter autour de laxe form par
le second bras. Ce robot admet 3 degrs de libert x = (1 , 2 , 3 ), o les i reprsentent les angles forms par
chacun des bras. Le motif de base choisi pour la reprsentation de chacun des bras est le cube unit. Chacun des
bras est suppos tre un paralllpipde dpaisseur 0.3. An de prendre la forme du bras, le motif doit subir une
anit, reprsente par une matrice diagonale. Ensuite, il doit subir une suite de rotations et de translations an de
le positionner correctement. Concevez un programme (pseudo-code, S ou M ) qui simule ce systme, avec
une vision 3D, inspire de la gure.

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3. Systmes linaires

Exercice .16. Multiplication par blocs

Pour multiplier par blocs deux matrices A et B, on les dispose comme ci-dessous, en traant la diagonale des corre-
spondances. On multiplie alors les blocs en respectant les rgles usuelles.

Calculer le produit matriciel suivant



1 0 0 0 3 0 1 0 0 0 4
0 1 0
0 0 3 0 1 0 4 0
.
0 0 1 0 3 0 0 0 1 0 4
2 2 2 3 4 4 1 1 1 2 2

Exercice .17. Changement de base vers une forme compagnon

Considrons un systme avec une entre dcrit par lquation dvolution

x = Ax + bu.

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Notons, que la matrice de commande classiquement note B devient, dans notre cas une seule entre, un vecteur b.
Prenons pour matrice de changement de base (suppose inversible)

P = b | Ab | A2 b | . . . | An1 b .

Le nouveau vecteur dtat est donc v = P1 x. Montrer que, dans cette nouvelle base, les quations dtat scrivent

0 0 0 a0 1
1 0 0 a1 0

v = . v + .. u
0 .. 0 ... .
0 0 1 an1 0

o les ai sont les coecients du polynme caractristique de la matrice A.

Exercice .18. Solutions des quations dtat linaires

Rappel sur les exponentielles de matrices. An de rsoudre notre quation direntielle, nous allons utiliser la
notion dexponentielle de matrice, que nous allons brivement rappeler. Lexponentielle dune matrice carre M de
dimension n se dnit par son dveloppement en sries entire :

1 2 1 1 i
eM = In + M + M + M3 + = M
2! 3! i=0
i!

o In est la matrice identit de dimension n. Il est clair que eM est de la mme dimension que M. Voici quelques-unes
des proprits importantes concernant les exponentielles de matrices. Si 0n est la matrice nulle de dimension n n et
si M et N sont deux matrices n n, alors

e0n = In ,
eM .eN = eM+N , (si les matrices commutent)
d Mt
dt e = MeMt .

Problme pos. Soit le systme linaire dcrit par

x(t) = Ax(t) + Bu(t)


y(t) = Cx(t) + Du(t).

Notons x(t0 ), ltat linstant initial t0 . Montrer que la solution de cette quation direntielle est
t
y(t) = CeA(tt0 ) x(t0 ) + CeA(t ) Bu( )d + Du(t).
t0

t
La fonction CeA(tt0 ) x(t0 ) est appele solution homogne, libre ou transitoire. La fonction t0
CeA(t ) Bu( )d +
Du(t) est appele solution force.

Exercice .19. Formule de Rodrigues

Soit un corps solide dont le centre de gravit reste lorigine dun repre galilen et en rotation autour dun axe .
La position dun point x du solide satisfait lquation dtat

x = x,

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o est parallle laxe de rotation et |||| est la vitesse de rotation du solide (en rad.s1 ).
1) Montrer que cette quation dtat peut se mettre sous la forme

x = Ax,

avec
0 z y
A = z 0 x .
y x 0
Expliquer pourquoi la matrice A est souvent note .
2) Donner lexpression de la solution de lquation dtat.
3) En dduire que lexpression de la matrice de rotation R dangle |||| autour de est donne par la formule, dite
formule de Rodrigues,
R = e .

4) Calculer les valeurs propres de A et montrer que est le vecteur propre associ la valeur propre nulle. Interprter.
5) Quelles sont les valeurs propres de R.

Exercice .20. Simplication ple-zro

On considre le systme dcrit par lquation dtat

x = x
y = x+u

Calculer lquation direntielle liant y u, par la mthode direntielle, puis par la mthode de Laplace (en
sinterdisant toute simplication ple-zro).

Exercice .21. Equations dtat dun cblage

On considre le systme S dcrit par le cblage ci-dessous.

1) Donner ses quations dtat sous forme matricielle


2) Calculer le polynme caractristique du systme. Le systme est-il stable ?
3) Calculer la fonction de transfert du systme.

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Exercice .22. Combinaison de systmes

On considre les systmes S1 et S2 donns sur la gure ci-dessous.


1) Donner les quations dtat sous forme matricielle du systme Sa obtenu en mettant les systmes S1 et S2 en srie.
Donner la fonction de transfert et polynme caractristique de Sa .
2) Faire de mme avec le systme Sb obtenu en mettant les systmes S1 et S2 en parallle.
3) Faire de mme avec le systme Sc obtenu en bouclant S1 par S2 comme reprsent sur la gure.

Exercice .23. Calcul dune fonction de transfert

Considrons le systme dont le cblage est donn par la gure ci-dessous.

Systme dordre 3 compos de trois intgrateurs

y(s)
1) Calculer la fonction de transfert G(s) = u(s) de ce systme. Pour cela, nous noterons, xi la sortie du ime
intgrateur.
2) Donner une reprsentation dtat pour ce systme.
3) Calculer le polynme caractristique de la matrice dvolution A.

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Exercice .24. Matrice de transfert

On considre le systme linaire temps continu dcrit par sa reprsentation dtat :



1 3 1

x(t) = x(t) + u(t),
2 0 1

1 2 2
y(t) = x(t) + u(t).
1 0 0

1) Calculer sa matrice de transfert G(s).


2) En dduire une relation direntielle entre-sortie pour ce systme.

Exercice .25. Forme canonique de commande

On considre le systme linaire dordre 3 (bien que tous le raisonnement puissent tre eectu pour un ordre quel-
conque) avec une seule entre et une seule sortie, dcrit par lquation direntielle suivante :

d3 y d2 y d2 u du
3
+ a2 2
+ a1 y + a0 y = b2 2
+ b1 + b0 u.
dt dt dt dt

1) Calculer sa fonction de transfert G(s).


2) En remarquant que ce systme peut tre obtenu en mettant en srie les deux systmes de fonctions de transfert
1
G1 (s) = et G2 (s) = b2 s2 + b1 s + b0 ,
s3 + a2 s2 + a1 s + a0
en dduire un cblage avec seulement trois intgrateurs, des additionneurs et des amplicateurs.
3) Donner les quations dtat associes ce cblage.

Exercice .26. Forme canonique dobservation

Considrons nouveau le systme dcrit par lquation direntielle

d3 y d2 y d2 u du
+ a2 + a1 y + a0 y = b2 + b1 + b0 u.
dt3 dt2 dt2 dt

1) Montrer que dans le domaine de Laplace, cette quation direntielle peut scrire

1 1 1
y = (b2 u a2 y) + (b1 u a1 y) + (b0 u a0 y)
s s s

o u et y dsignent les transformes de Laplace de u(t) et y(t).


2) En dduire un cblage avec seulement trois intgrateurs, des additionneurs et des amplicateurs.
3) Donner les quations dtat associes ce cblage.
4) Comparer avec les rsultats obtenus lexercice prcdent.

Exercice .27. Forme modale

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Un systme linaire monovariable est sous forme modale sil scrit sous la forme :

1

1 0 0

1
0 2 0
x = x +

. u
..



0 0 n 1


y = c1 x + d u.
c2 cn

1) Dessiner un cblage pour ce systme laide dintgrateurs, dadditionneurs et damplicateurs.


2) Calculer la fonction de transfert associe ce systme.
3) Calculer son polynme caractristique.

Exercice .28. Forme de Jordan

Le systme dcrit par les quations dtat



2 1 0 0 0 0
0 2 1 0 0 0


x = 0 0 2 0 0 x + 1 u

0 0 0 3 1 0
0 0 0 0 3 1
y = 2 1 3 4 7 x + 2u

est sous forme de Jordan car sa matrice dvolution A est une matrice de Jordan. Cest--dire quelle est diagonale par
bloc et que chaque bloc (ici il y en a deux) possde des zros partout, sauf sur sa diagonale, qui contient des lments
tous gaux et sur sa sur-diagonale qui ne contient que des uns. De plus, la matrice de commande ne possde, pour
lment non nuls, que des uns (autant que de blocs), positionns au niveau de la dernire ligne de chaque bloc.
1) Dessiner un cblage pour ce systme laide dintgrateurs, dadditionneurs et damplicateurs.
2) Calculer sa fonction de transfert.
3) Calculer son polynme caractristique.

4. Commande linaire des systmes linaires

Exercice .29. Etats non-observables, tats non commandables

On considre le systme


1 1 0 0 1



x(t) = 0 1 0 0 0
x(t) + u(t)
1 1 1 1 1



0 1 0 1 0

y(t) =
1 1 0 0 x(t) + 1 u(t)

1) Calculer sa fonction de transfert.

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2) Ce systme est-il stable ?
3) Tracer le cblage associ et en dduire quels sont les tats non-observables et ceux qui sont non-commandables.

Exercice .30. Utilisation des critres de commandabilit et dobservabilit

Considrons le systme

1 1 0 0 0



x = 0 1 0 x + 1 0 u
0 0 1 1 a



1 1 b

y = x.
0 1 0

1) Pour quelles valeurs de a le systme est-il commandable ?


2) Pour quelles valeurs de b le systme est-il observable ?

Exercice .31. Preuve du critre de commandabilit (en discret)

Soit le systme linaire temps discret


x(k + 1) = Ax(k) + Bu(k).

1) Montrer que


u(n 1)
..
.
x(n) = An x(0) + B | AB | . . . | An1 B .
u(1)
u(0)

2) Montrer que si la matrice B | AB | . . . | An1 B est de rang plein, alors, pour tout vecteur initial x0 , pour tout
vecteur cible xn , on peut trouver une commande u(0), u(1), . . . , u(n 1) tel que le systme initialis en x0 atteigne
xn , linstant k = n.

Exercice .32. Preuve du critre de commandabilit (en continu)

Soit le systme linaire temps continu


x = Ax + Bu.
Le but de cet exercice est de dmontrer le critre de commandabilit dans le cas continu.
1) On suppose que
rang B | AB | A2 B | . . . | An1 B < n,
c o m

o n = dim x et com est la matrice de commandabilit. Soit z un vecteur non nul tel que zT .com = 0. En utilisant
la solution de lquation dtat
t
x(t) = eAt x(0) + eA(t ) Bu( )d ,
0

montrer que la commande u ne peut inuencer la quantit zT x. En dduire que le systme est non commandable.

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2) Montrer que si rang(com ) = n, pour tout couple (x(0), x(t1 )) , t1 > 0, il existe une commande u(t), t [0, t1 ]
polynmiale qui conduit le systme de ltat x(0) ltat x(t1 ). Ici, on se limitera t1 = 1, sachant que le principe de
la preuve reste valide pour t1 > 0 quelconque.
3) Conclure sur le critre de commandabilit.

Exercice .33. Preuve du critre dobservabilit

Soit le systme linaire temps continu

x = Ax + Bu
y = Cx.

1) Montrer que

y C 0 0 0 0 u
y CA CB 0 0
0 u


y = CA2 x+ CAB CB 0 u
.. .. .. ..
.. ..
. . . . . .
y(n1) CAn1 CAn2 B CAB CB u(n2)

2) En dduire que si la matrice dobservabilit



C
CA

obs = ..
.
CAn1

est de rang plein, alors on peut on peut exprimer ltat x comme une fonction linaire de u, y, u, y, . . . , u(n2) , y(n2) , y(n1) .

Exercice .34. Commande proportionnelle et drive pour un moteur actionnant une pompe

On considre le moteur courant continu ci dessous.

Ses quations dtat sont de la forme


di
dt = R
L i L + L
u
Tr
= Ji J J
o , R, L, J sont des paramtres constants du moteur. Les entres sont la tension u et le couple Tr , les variables
dtat sont i et . On utilise ce moteur pour pomper leau dun puit. Dans ce cas, le couple utilis est Tr = , o
est un paramtre constant. On ngligera devant . Il ny a dsormais plus quune seule entre pour le systme
moteur+pompe : la tension u.

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1) Donner les quations dtat du systme moteur+pompe.
2) On choisit pour sortie y = . Calculer la fonction de transfert du systme moteur+pompe.
3) Donner lquation direntielle associe cette fonction de transfert.
4) On prend pour vecteur dtat x = (y, y)T . Donner une reprsentation dtat du systme sous forme matricielle.
5) Une commande proportionnelle et drive est une combinaison linaire de la sortie y, de sa drive y, et de la
consigne w (attention ne pas confondre la consigne w avec la vitesse de larbre moteur ). Cette commande scrit
sous la forme
u = hw k1 y k2 y.
Donner les quations dtat du systme moteur+pompe boucl par une telle commande.
6) Donner les valeurs de k1 et k2 quil nous faut choisir pour avoir les ples du systme boucl gaux 1.
7) Trouver h de faon ce que y converge vers w, lorsque la consigne w est constante.

Exercice .35. Retour dtat pour un systme dordre 3

On considre le systme dcrit par la gure ci-dessous

On appelle x1 la sortie du dernier intgrateur ( droite), x2 le deuxime et x3 le premier.


1) Donner les quations dtat de ce systme. Quel est son polynme caractristique ?
2) On se propose de rguler ce systme par un retour dtat de la forme

u = Kx + hw

o w est la consigne. Calculer K pour avoir tous les ples gaux 1.


3) On voudrait que, lquilibre (cest--dire lorsque la consigne et la sortie ne bougent plus), on ait y = w. En
dduire la valeur prendre pour le prcompensateur h.

Exercice .36. Retour dtat avec eet intgral (cas simple)

On considre le systme dcrit par les quations dtat



x = 1 1 0
x+ u
0 2 1

y = x1 ,

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o u est lentre, y la sortie et x le vecteur dtat.
1) Donner le polynme caractristique du systme. Le systme est-il stable ? Pourquoi ?
2) On boucle le systme par la commande par retour dtat suivante
t
u= (w( ) x1 ( )) d Kx, avec K = (k1 k2 ) ,
0

o w est la consigne. Donner les quations dtat du rgulateur (on appellera z la variable dtat du rgulateur). Quels
sont les ples du rgulateur ?
3) Donner les quations dtat du systme boucl.
4) Calculer K et pour que tous les ples soient gaux 1.
5) On choisit une consigne w = w constante dans le temps. Vers quelles valeurs x et z, convergent ltat x du systme
et ltat z du rgulateur ? Vers quelle valeur y la sortie y converge-elle ?
6) On remplace maintenant la matrice dvolution A par une autre matrice A proche de A, tout en gardant le mme
rgulateur. Vers quelle valeur y va-t-elle converger.

Exercice .37. Retour dtat avec eet intgral (cas gnral)

On considre le systme dcrit par lquation dtat x = Ax + Bu + p o p est un vecteur de perturbation inconnu
et constant, cens reprsenter une perturbation extrieure qui na pu tre prise en compte dans la modlisation (vent,
pente du terrain, poids des personnes dans un ascenseur, . . . ). Nous poserons m = dim u et n = dim x. Un rgulateur
par retour dtat avec eet intgral est de la forme
t
u = Ki (w xc ) dt Kx
0

o w est la consigne et xc est un vecteur de mme dimension que u reprsentant les variables dtat consignes (cest-
-dire celles que lon souhaite commander directement par lintermdaire de w). Le vecteur xc est reli ltat x par
la relation xc = Ex, o E est une matrice connue.
1) Donner les quations dtat du systme boucl. On rappelle que ltat du systme boucl sera constitu de ltat
x du systme rguler et du vecteur z des quantits mmorises dans les intgrateurs. Donner les dimensions des
quantits w, xc , p, z, A, B, E, Ki , K.
2) Montrer comment avec la fonction ppol de S ou place de M , nous pouvons choisir les matrices K et
Ki de faon ce que tous les ples du systme boucl soient gaux 1.
3) Montrer que, pour une consigne w et une perturbation p constantes et en rgime permanent , nous aurons xc = w.
Quelle est alors la valeur de p (en fonction de x et z) ?
4) Donner les quations dtat du rgulateur.

Exercice .38. Observateur

On considre le systme dentre u et de sortie y de la gure ci-dessous.

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1) Donner, sous forme matricielle, une reprsentation dtat pour ce systme. En dduire une simplication de cblage,
que vous devrez dessiner.
2) Etudier la stabilit de ce systme.
3) Donner la fonction de transfert de ce systme.
4) Le systme est-il commandable ? Est-il observable ?
5) Trouver un observateur qui permette de gnrer un tat x (t), tel que lerreur ||x x|| converge vers zro en et
(ce qui revient en fait placer tous les ples en 1). Vous donnerez cet observateur sous la forme dquation dtat.

Exercice .39. Dmodulateur damplitude

Un signal sinusodal de pulsation peut se mettre sous la forme

y (t) = a cos (t + b)

o les paramtres a et b sont inconnus. A partir de la mesure de y (t), on cherche retrouver lamplitude a du signal
y (t).
1) Trouver une quation dtat dordre 2 capable de gnrer le signal y (t). On prendra pour variables dtat x1 = y
et x2 = y.
2) Supposons qu un instant t, on connaisse le vecteur dtat x (t). En dduire une expression de lamplitude a du
signal y (t) en fonction de x (t).
3) On mesure y (t) uniquement. Proposer un observateur dtat (par une mthode de placement de ple) qui nous
gnre une estimation x (t) de ltat x (t). On placera tous les ples en 1.
4) En dduire les quations dtat dun estimateur dentre y et de sortie a qui nous donne une estimation a de
lamplitude a dun signal sinusodal de pulsation .

Exercice .40. Retour de sortie dun systme impropre

On considre le systme S dentre u et de sortie y dcrit par lquation direntielle suivante

y 2y = u + 3u.

1) Ecrire ce systme sous une reprsentation dtat.


2) Dessiner un cblage pour ce systme (avec intgrateurs, additionneurs et amplicateurs).
3) An de rendre ce systme strictement propre (cest--dire, avec une matrice directe D nulle), on cre une nouvelle
sortie z = y u. Donner la valeur de . On appellera Sz ce nouveau systme dont lentre est u et la sortie z.

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4) Trouver un rgulateur par retour de sortie pour Sz qui xe tous les ples du systme boucl 1. Vous donnerez
ce rgulateur sous la forme dquation dtat.
5) En dduire un rgulateur Sr (sous forme dquation dtat) pour S qui xe tous les ples du systme boucl 1.
On notera Sb le systme S boucl par le rgulateur Sr
6) Donner les quations dtat du systme boucl Sb .
7) Calculer la fonction de transfert du systme boucl Sb .

Exercice .41. Retour de sortie avec eet intgral

On considre le systme dcrit par lquation dtat

x = Ax + Bu + p
y = Cx

o p est un vecteur de perturbation, cens reprsenter une perturbation extrieure qui na pu tre prise en compte
dans la modlisation (vent, pente du terrain, poids des personnes dans un ascenseur, . . . ). Le vecteur p est suppos
inconnu et constant. Nous poserons m = dim u, n = dim x et p = dim y. On se propose de rguler ce systme par le
rgulateur par retour de sortie avec eet intgral reprsent sur la gure ci-dessous.

Sur cette gure, w est la consigne et yc est un vecteur de mme dimension que u reprsentant les variables de sorties
consignes (cest--dire celles que lon souhaite commander directement par lintermdaire de w et ainsi avoir yc = w,
lorsque la consigne est constante). Le vecteur yc satisfait la relation yc = Ey, o E est une matrice connue.
1) Donner les quations dtat du systme boucl, sous forme matricielle. On rappelle que ltat (x, z, x) du sys-
tme boucl sera constitu de ltat x du systme rguler, du vecteur z des quantits mmorises dans les int-
grateurs et de ltat x reconstruit par lobservateur. Donner, en fonction de m, n, p, les dimensions des quantits
w, yc , e, p, z, x, A, B, E, Ki , K, L.
2) Posons = x x. Exprimer ces quations dtat, sous forme matricielle, en faisant prenant maintenant pour
vecteur dtat (x, z, ).
3) En utilisant la fonction ppol de S ou place de M , montrer comment on peut xer arbitrairement tous
les ples du systme boucl.
4) Montrer que, pour une consigne w et une perturbation p constantes, en rgime permanent, nous aurons ncessaire-
ment yc = w.
5) Donner les quations dtat du rgulateur, sous forme matricielle.

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Exercice .42. Principe de sparation

On considre un systme boucl par une mthode de placement de ples, comme reprsent sur la gure ci-dessous.

1) Trouver les quations dtat du systme boucl. On prendra pour vecteur dtat le vecteur (xT xT )T .
2) Posons x = x x et prenons comme nouveau vecteur dtat (xT T T
x ) . Donner la reprsentation dtat associe.
Montrer que x nest pas commandable.
3) Montrer que le polynme caractristique du systme boucl est donn par

P (s) = det (sI A + BK) . det (sI A + LC) .

Que peut-on en dduire quant au lien entre les ples de ce systme et ceux que nous avons placs ?

5. Commande linaire des systmes non-linaires

Exercice .43. Linarisation du systme proies-prdateurs

Considrons nouveau le systme proies-prdateurs de Lotka-Volterra, donn par

x1 = (1 x2 ) x1
x2 = (1 + x1 ) x2 .

1) Linariser ce systme autour dun point dquilibre intressant.


2) Calculer les ples du systme linaris. Interprter.

Exercice .44. Linarisation du char

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On considre le systme de type char dcrit par les quations dtat suivantes


x = v cos



y = v sin
=



= u1


v = u2

T
1) Linariser ce systme autour dun tat dquilibre not x = x, y, , , v qui nest pas forcment un point
dquilibre.
2) Etudier le rang de la matrice de commandabilit en x suivant les valeurs de v.
3) Sachant les colonnes de la matrice de commandabilit reprsentent les directions suivant lesquelles on peut inuencer
le mouvement, calculer les directions non commandables.

Exercice .45. Linarisation de laroglisseur

On considre un aroglisseur dcrit par les quations dtat suivantes




x = vx



y = vy

=

vx = u1 cos



v y = u 1 sin


= u2 ,

1) Linariser autour dun point x = x, y, , vx , vy , , qui nest pas forcment un point dquilibre.
2) Calculer la matrice de commandabilit autour x.
3) Donner les conditions pour lesquelles cette matrice nest pas de rang plein.
4) Sachant les colonnes de la matrice de commandabilit reprsentent les directions suivant lesquelles on peut inuencer
le mouvement, calculer les directions de non-commandabilit. Interprter.

Exercice .46. Linarisation du vrin simple eet

On considre le vrin dont les quations dtat sont donnes par



x1
= x2
ax3 kx1
x2 = m

x3 = xx31 x2 ua .

1) Nous supposerons que x1 > 0. Calculer lensemble des points de fonctionnement (x, u) possibles.
2) Linariser ce systme. Interprter.

Exercice .47. Commande par placement de ples dun systme non-linaire

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Considrons le systme non linaire donn par les quations dtat
x = 2x2 + u
S:
y = 3x,
que lon cherche stabiliser autour de ltat x = 2. A lquilibre, nous voulons que y soit gal sa consigne w. De
plus, nous voulons que tous les ples du systme boucl soient gaux 1.
1) Donner les quations dtat du rgulateur par placement de ples qui satisfait ces contraintes.
2) Quelles sont les quations dtat du systme boucl.

Exercice .48. Retour dtat dun cablge

On considre le systme reprsent par cblage (de type S ) ci-dessous

1) Donner les quations dtat du systme.


2) Calculer ses points dquilibre.
3) Linariser le systme autour dun point dquilibre x correspondant x1 = . Sagit-il dun point dquilibre stable
?
4) Proposer un rgulateur par retour dtat de la forme u = K (x x) qui stabilise le systme autour de x. On
placera les ples en 1.

Exercice .49. Asservissement du pendule invers

On considre le systme dcrit par les quations dtat suivantes



x3

x1

x

x2 = 4
x3 m sin x2 (g cos x2 x24 )+u
M+m sin2 x2

sin x2 ((M+m)gmx24 cos x2 )+cos x2 u

x4

(M+m sin2 x2 )

y = x1
o lentre u est la force exerce sur le chariot, x1 est la position du chariot, x3 est langle que fait le pendule avec la
verticale. Les paramtres sont la longueur du pendule, sa masse m et la masse M du chariot. Lquation de mesure
nous indique que seule la position du chariot x1 est mesure.
1) Calculer tous les points de fonctionnement du systme.
2) Linariser le systme autour du point de fonctionnement x = (0, 0, 0, 0) et u = 0.
3) Donner les instructions M ou S qui nous permettent dobtenir un rgulateur par retour de sortie qui
nous place tous les ples du systme boucl en 2. On proposera une commande en position, ce qui signie que la
consigne correspond x1 .

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Exercice .50. Asservissement dune voiture le long dun mur

Ici, nous allons traiter le cas dune voiture qui roule sur une route inconnue. La voiture est quipe

dun tlmtre mesurant la distance latrale d entre le milieu de lessieu arrire de la voiture et le bord de la
route (voir gure),

dun capteur de vitesse qui mesure la vitesse v des roues avant,

et dun capteur dangle qui mesure langle du volant (pour simplier, nous allons supposer que correspond
aussi langle entre les roues avant et laxe de la voiture).

Pour nos simulations, nous allons supposer que notre voiture roule autour dun polygone.

On souhaite que la voiture se dplace vitesse constante le long de la route. Bien sr, il est hors de question de
mettre dans la connaissance du rgulateur la forme de la route car elle est inconnue. De plus, les variables de position
et dorientation de la voiture ne sont pas mesures (cest--dire quon ne dispose ni de boussole, ni de GPS). Or ces
quantits sont souvent inutiles pour atteindre lobjectif x, savoir suivre la route. En eet, ne sommes-nous pas,
nous-mmes, capables de conduire une voiture sur une route sans avoir la carte des environs, sans savoir o nous
sommes et o est le nord ? Ce qui nous intresse lorsque nous conduisons une voiture, cest la position relative de la
voiture par rapport la route. Le monde vu par le rgulateur est voqu par la gure suivante. Dans ce monde, la
voiture se dplace latralement, comme sur un jeu vido, et le bord de la route reste xe.

Ce monde doit tre tel que le modle utilis par le rgulateur possde des variables dtat dcrivant cette position
relative de la voiture par rapport la route et que la constance des variables dtat de ce modle corresponde une
situation relle o la voiture suit la route une vitesse constante. Nous avons besoin dimaginer un monde idal pour
le rgulateur o le modle associ admet un point de fonctionnement qui correspond au comportement voulu pour
notre systme rel.
Nous allons pour cela supposer que notre voiture roule une distance x du bord. Ce modle doit possder les mmes
entres u et sorties y que le systme rel, savoir deux entres (lacclration des roues avant v et la vitesse angulaire
du volant ) et trois sorties (la distance d du milieu de lessieu arrire au bord de la route, la vitesse v des roues avant
et langle du volant). Du fait que seule la position relative de la voiture nous intresse, notre modle ne doit possder

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que quatre variables dtats : x, , v, , comme reprsent sur la gure. Attention, la signication de la variable x a
chang par rapport la modlisation faite en cours.
1) Trouver les quations dtat (cest--dire lquation dvolution et lquation dobservation) du systme imagin par
le rgulateur.
2) Choisissons pour point de fonctionnement

x = (5, /2, 7, 0) et u = (0, 0)

qui correspond une vitesse de 7 ms1 et une distance de 5 m entre le milieu de lessieu arrire et le bord de la route.
Linariser le systme autour de son point de fonctionnement.
3) Prenons pour variables consignes x et v, ce qui signie que nous voulons que nos consignes w1 et w2 correspondent
la distance au bord de la route et la vitesse de la voiture. Donner les instructions M ou qui nous
permettent de gnrer notre rgulateur. Tous les ples seront placs en 2.

Exercice .51. Commande dun systme non-linaire

Premire partie. (Commande proportionnelle et drive). On considre un systme du second ordre dcrit par
lquation direntielle suivante
y = u,
o u est lentre et y la sortie.
1) Donner une reprsentation dtat pour ce systme. Le vecteur dtat choisi est donn par x = (y, y).
2) On se propose de commander ce systme par une commande proportionnelle et drive du type

u = k1 (w y) + k2 (w y) + w,

o w est une fonction connue (par exemple un polynme) appele consigne et qui ici peut dpendre du temps t. Notons
que ici, nous avons suppos que y et y taient disponibles pour le rgulateur. Donner lquation direntielle satisfaite
par lerreur e = w y entre la consigne et la sortie y.
3) Calculer k1 et k2 qui permettent davoir une erreur e qui converge vers 0 de facon exponentielle, avec des ples tous
gaux 1.
Deuxime partie (Rgulation dun vhicule de type char autour dune trajectoire). On considre un vhicule robotis
( gauche sur la gure ci-dessous) dcrit par les quations dtat suivantes (modle char)

x = v cos

y = v sin

= u1

v = u2 ,

o v est la vitesse du robot, son orientation et (x, y) les coordonnes de son centre. Nous supposons que nous sommes
capables de mesurer avec une trs grande prcision toutes les variables dtat de notre robot.

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Notre robot (avec des yeux) suit un vhicule (ici une voiture) qui possde un point daccroche (petit cercle blanc)
auquel le robot doit se raccrocher.

1) Notons x = (x, y, , v) le vecteur dtat de notre robot et u = (u1 , u2 ) le vecteur des entres. Calculer x et y en
fonction de x de u. Montrer que
x
= A(x).u.
y
o A(x) est une matrice 2 2 dont on donnera lexpression.
2) Un autre vhicule mobile ( droite sur la gure) nous informe, par voie hertzienne, des coordonnes prcises (xa , ya )
dun point daccroche virtuel (cest--dire qui nexiste que par la pense), xe par rapport ce vhicule, auquel nous
devons nous positionner. Cest--dire que nous voulons que le centre du robot (x, y) soit tel que x(t) = xa (t) et
y(t) = ya (t). Ce vhicule nous envoie aussi les deux premires drives (xa , ya , xa , ya ) des coordonnes de son point
daccroche. Proposer lexpression dune commande u (x, xa , ya , xa , ya , xa , ya ) qui nous assure que le distance entre la
position (x, y) de notre robot et celle du point daccroche (xa , ya ) dcrot de faon exponentielle. On placera les ples
en 1.
Conseils. Vous devez procder un premier bouclage de la forme

u = A1 (x)q,

o q = (q1 , q2 ) est notre nouvelle entre. Ce premier bouclage vous permet de simplier votre systme en le rendant
linaire. Ensuite, vous pouvez procder un deuxime bouclage du type proportionnelle et drive.

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