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SISTEMA DE
PRCONTROL HIDRULICO
OTESIS DE CONTROLPARA
HIDRPRTESIS
AULICO DE RODILLA
JeffersonFrancis
Fabricio Amaguaa
Cachago1
Departamento de Electrica y Electronica - Universidad de las Fuerzas Armadas - ESPE
Sangolqu, Ecuador
jfamaguaaq@espe.edu.ec
facachago@espe.edu.ec
Abstract- The prosthetic knee is one of the key design of the
prosthesis for people with lower limb amputees elements. In this
paper we review the various mechanisms of the knee, with the
best alternatives for patients with this deficiency. Differences on
various fluid systems prostheses are explained to conclude which
is the most adecuada and efficient when scrolling.
Index TermsHidraulica, neumatica, amputacion, miembro
artificial, protesis, rodilla, rehabilitacion.
I. I NTRODUCI ON
L as unidades de rodilla mas convencionales emplean el
tipo de friccion deslizante, es decir mecanica, y aunque
tales unidades proporcionan un control adecuado de la rodilla
protesica, tienen ciertas limitaciones. La friccion mecanica es
constante, retrasando el balanceo uniformemente. En segundo
lugar, la friccion por deslizamiento no esta afectada por la
velocidad de la marcha, una vez que empieza el movimiento,
la friccion entre las dos superficies solidas es relativamente
independiente de la velocidad.
Cuando el amputado con una rodilla convencional aumenta
la cadencia de paso, se produce probablemente, un aumento
de la elevacion posterior del talon y mayor impacto terminal
que cuando anda despacio. Tercero, las caractersticas de la
friccion de la pierna de rodilla convencional cambian despues
de un cierto tiempo. Cuando el amputado anda, el tornillo de
friccion tiende a aflojarse necesitando ajustes periodicos para
mantener la misma resistencia. Las rodillas convencionales
pueden funcionar de manera irregular.
II. D ESARROLLO
Para poder superar muchas de las limitaciones, se han
desarrollado las protesis de control hidraulico. La mayora de
las protesis son hidraulicas, es decir utilizando aceite, pero
tambien hay uno o dos sistemas neumaticos que son utiles.
El aceite es mas denso y viscoso que el aire por lo que las
rodillas hidraulicas ofrecen una resistencia mayor que las
neumaticas, y mucho mayor que la que se obtiene con los
componentes convencionales.
El control hidraulico no depende de la friccion creada por
dos superficies solidas, que se deslizan una sobre la otra, sino
de la resistencia que encuentra el fludo cuando se fuerza a
traves de pequenas aberturas. Este tipo de resistencia permite
que las caractersticas de balanceo se parezcan mas a las de
Quishpe
,
una caminata normal.
Las unidades de control hidraulico se disenan para con-
seguir un movimiento variable y dependiente del movimiento,
con gran resistencia en el comienzo y final del balanceo, y
menor durante la fase media. Ademas, la cadencia que se ha
seleccionado se mantiene permanente, ya que estas unidades
de control estan hermeticamente cerradas.
III. C ARACTER ISTICAS G ENERALES
Existen varios instrumentos de control de la fase de
balanceo, hidraulicos y neumaticos. Aunque se diferencian por
el tamano, por la complejidad interna y algunas caractersticas
de funcionamiento, coinciden en dos caractersticas basicas y
funcionales.
Resistencia variable durante el balanceo
En el mecanismo hidraulico tpico, el aceite se forzaba
por medio de un piston a traves de un circuito. La
resistencia hidraulica dependa del tipo de aceite, de
la velocidad del flujo en relacion con la velocidad
del balanceo de la pierna, y las caractersticas de los
canales de cada modelo. Esto simula la actividad de
un movimeinto normal, en el cual los musculos actuan
de manera coordinada para resistir la elevacion de la
pierna hacia atras, al principio del balanceo, y frenar la
pierna al final del mismo, con un momento primario que
influye en la fase media del balanceo.
Ayuda a la extension
Todos los mecanismos de control tienen una ayuda a la
extension bastante similar a las articulaciones de rodilla
convencionales. En las unidades hidraulicas se realiza a
traves de un mecanismo de muelle, que automaticamente
ejerce una fuerza de extension durante las primeras fases
de la flexion de la rodilla. En las unidades neumaticas, la
compresion inicial del aire por debajo del piston, produce
el mismo impulso que el mecanismo de muelle.
A. Sistemas neumaticos vs hidraulicos
El control avanzado para rodillas protesicas utiliza la
dinamica de fluidos para proporcionar una resistencia
variable, permitiendo a los amputados caminar comodamente
a distintas velocidades. Estas unidades consisten en cilindros
con pistones en su interior y aire (neumatico) o fluido

(hidraulico). El control neumatico comprime el aire cuando
la rodilla esta flexionada, acumulando energa, y restituye la
fuerza cuando la rodilla inicia la fase de extension. El control
del modo de andar puede mejorar con la incorporacion de
un muelle espiral. Los sistemas neumaticos se utilizan para
friccionar las rodillas pero son menos efectivos que los
sistemas hidraulicos.
Para los amputados activos, los sistemas hidraulicos
proporcionan lo mas parecido a la funcion de una rodilla de
verdad. Los sistemas hidraulicos utilizan un medio lquido
en lugar de aire para poder reaccionar ante un gran numero
de velocidades de marcha. Aunque las rodillas hidraulicas
proporcionan un modo de andar mas suave, en comparacion
con otros sistemas de rodillas, las unidades hidraulicas son
mas pesadas, requieren un mayor mantenimiento y tienen un
mayor precio economico.
IV. C ARACTER ISTICAS E SPECIALES
Las protesis de control hidraulico funcionan igual durante
la fase de balanceo, hay algunos disenos que requiere una
explicacion aparte:
A. Movimiento coordinado de rodilla-tobillo
La mayora de las unidades de control fludo consisten
solamente en un mecanismo de rodilla, y se pueden usar
con diferentes tipos de pie-tobillo, de encaje y de sistema de
suspension como se puede apreciar en la Fig.1.
Figura 1. Unidad Tpica de Control de mando de Balanceo
Una de las unidades es un elaborado sistema en-
doesqueletico, que comprende una rodilla de un solo eje,
pierna, cubierta cosmetica y conjunto pie-tobillo presentado
en la Fig.2 .
Aunque las caractersticas de la fase de balanceo son
las mismas que las explicadas antes, hay un movimiento
coordinado rodilla-tobillo. Cuando la rodilla protesica se
flexiona alrededor de 20 grados, el sistema hidraulico flexiona
dorsalmente el pie, sin tocar el suelo durante el balanceo,
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Figura 2. Unidad endoesqueletica hidraulica con movimiento
rodilla-tobillo coordinado
mientras que el apoyo del talon produce una rapida flexion
plantar del pie, aumentando la estabilidad de la rodilla.
Tambien aumenta la estabilidad al arrodillarse, ya que el
tobillo puede realizar una gran flexion plantar.
Sin embargo, el arrodillarse frecuentemente tiende a
danar la funda cosmetica. Esta unidad se puede adaptar
a zapatos de tacones de alturas diferentes, hasta 5 cm.
El pie se coloca normalmente en el grado necesario de
flexion plantar por un mecanismo de union. Sin embargo,
no se puede alterar A. J. la resistencia a la dorsiflexion plantar.
Igual que con una rodilla mecanica, el amptado con un
aparato de control hidraulico depende de la extension activa
de la cadera, de la alineacion protesica correcta y de un buen
ajuste del montaje pie-tobillo, para la estabilidad de la rodilla
durante la carga. Hay una unidad que utiliza un potencial de
resistencia extremadamente alto, para proporcionar control de
la fase de balanceo y del apoyo como se aprecia en la Fig.3.
Existen tres modos distintos para que la operacion sea posible:
1) Balanceo y control de apoyo, resistencia programada
durante ambas partes del ciclo de marcha.
2) Fase de control de balanceo solamente, el control de
apoyo no puede utilizarse en todas las actividades.
3) Cierre de flexion de la rodilla, es decir la rodilla no
puede flexionarse.
Cuando se activa el control de la fase de apoyo, la unidad
proporciona una suave accion de flexion que permite al
amputado soportarse a s mismo sobre la protesis, durante
un breve perodo de tiempo, sin necesidad de un cierre o
una extension activa de la cadera. Este dispositivo permite
al amputado recuperar el equilibrio cuando tropieza o baja
cuestas y escaleras de una manera normal, escalon por escalon.
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Figura 3. Unidad endoesqueletica hidraulica con movimiento Figura 4. Unidad policentrica endoesqueletica de control de
rodilla-tobillo coordinado balanceo para amputados con desarticulacion de rodilla.

B. Desarticulacion de La Rodilla de posicion solo mediante un momento de hiperextension en

Para instalar la mayora de los mecanismos fludos se la rodilla y, por lo tanto, el paciente debe iniciar la flexion
necesita un determinado espacio entre el extremo dista1 del cargando el peso sobre la protesis. No debe preocuparse por
munon y el bloque de la rodilla. En pacientes con munon muy un alineamiento inestable.
largo o con desarticulacion de rodilla, no se les puede adaptar
los sistemas hidraulicos o neumaticos sin reducir la altura de la
rodilla. Pero hay dos modelos que permiten que la posicion de
la articulacion de la rodilla corresponda a la rodilla anatomica.
Uno de ellos consiste en la colocacion del encaje de
plastico que aloja el munon entre las dos barras laterales
articuladas, montadas sobre la pantorrilla y laminadas sobre
ella. Una desventaja de este modelo es que las articulaciones
metalicas a los lados de la rodilla aumentan la anchura de la
misma. otro diseno para este tipo de amputacion consiste en
una articulacion policentrica de cuatro barras, montadas en
un sistema endoesqueletico.

En el extremod el encaje lleva un casquete de plastico

y el sistemas hidraulico queda situado por debajo de las
articulaciones de cuatro barras como se puede apreciar en la
Fig.4. Con la articulacion policentrica, el centro de rotacion
queda mas alto, dando una apariencia bastante cosmetica al
flexionar la rodilla. Puesto que el mecanismo policentrico,
estpa situado por debajo del encaje, la rodilla protesica tiene
una anchura normal.Al mismo tiempo es mucho mas estable
en el apoyo.

C. Procedimiento de alineamiento
Cuando se alinea la protesis para su uso con los controles
hidraulicos de rodilla Endolite, la posicion de la lInea
de carga resulta crtica. A diferencia de los procedimientos
tradicionales de alineamiento, en los que la lnea de carga pasa
por delante del centro de la rodilla para conseguir estabilidad,
la lnea de carga en este caso debe pasar ligeramente por
detras del centro de la rodilla. El alineamiento de la protesis
en una posicion ligeramente flexionada provoca un paso
mAs eficiente. El usuario puede iniciar la flexion con mayor
facilidad mientras carga el peso sobre la protesis.
Esto es tambien importante para el funcionamiento de las
unidades Endolite. Las unidades de desbloquean de la fase
Figura 5. Alineamiento de la protesis
Puede acoplarse una piramide distal en lugar de la
abrazadera de tubo para permitir anadir componentes de base
piramidal. Sin embargo, las piramides deben alinearse de
modo que los componentes tibiales estan en vertical para
maximizar la funcion de la rodilla.
D. Prescripcion protesica
1) Indicaciones Clnicas
La eleccion de la rodilla adecuada es de gran importancia
porque condiciona las caractersticas de la marcha del

amputado. La indicacion de una rodilla determinada no goza
todava del respaldo de firmes criterios cientficos, aunque el
numero de datos objetivos disponibles ha aumentado en los
ultimos anos. De ah que, en la actualidad, el clnico pueda patologicos asociados, resultan incapaces de controlar la
prescribir con fundamento la rodilla mas adecuada basandose
en un analisis de las capacidades y necesidades del paciente
como se aprecia en la Fig. 6.
Figura 6. Algoritmo basico en la toma de decisiones para la
prescripcion de una rodilla protesica.
El clnico debe valorar cuidadosamente las necesidades
de control tanto en la fase de apoyo como de balanceo
de la pierna y de este analisis debe extraer 3 conclusiones
fundamentales:
El paciente podra controlar la estabilidad de la rodilla bajo
cualquier circunstancia.
Sera capaz de controlar la flexion de la rodilla en la
fase de pre-balanceo y balanceo.
Caminara con la protesis a diferentes velocidades de
marcha.
Bien para aquellos pacientes capaces de controlar la
estabilidad de la rodilla en cualquier circunstancia o sobre
cualquier terreno, bien para los que van a limitar su marcha a
terrenos en los que controlaran la rodilla, se puede prescribir
una rodilla monoaxial, mientras que el resto precisara de
4
mecanismos de rodilla que confieran una mayor seguridad
en la fase de apoyo, es decir, de las rodillas poliaxiales. Los
pacientes que, por su edad, condiciones fsicas o procesos
flexoextension de la rodilla, deben ser protetizados con una
rodilla de cerrojo, como confirma un trabajo recientemente
publicado, segun el cual la mayora de los amputados
geriatricos prefiere este tipo de rodilla, andan mas rapido y
hacen un mayor uso de la protesis. De todas formas creemos
que, en caso de duda, se debe ofrecer la oportunidad de
conseguir utilizar una rodilla libre, especialmente si los
objetivos de deambulacion del amputado son ambiciosos.
Si el amputado se encuentra capacitado para modificar
su velocidad de marcha, deben prescribirse mecanismos de
rodilla con control por fluidos. Los cilindros neumaticos de
menor tamano y mas ligeros son generalmente suficientes
para cadencias de marcha moderadas o bajas y a menudo se
prescriben a individuos de menor estatura y peso, incluyendo
mujeres y ninos. Las hidraulicas se prescriben a pacientes de
mas estatura y peso, con una deambulacion mas activa. El
control ofrecido por estas unidades, tanto en la fase de apoyo
como en la de balanceo, las hacen especialmente adecuadas
para aquellos pacientes que no limitan su actividad a la simple
deambulacion por casa, sino que caminan con asiduidad por
exteriores e incluso mantienen actividades laborales y de
ocio. Este tipo de rodilla es preferible tambien en dobles
amputados, ya que permite un buen control del movimiento,
tanto para sentarse como para levantarse.
V. C ONCLUSIONES
Aunque la ventaja mas importante de cualquier
mecanismo de control fludo es su influencia en
la cadencia, los principales beneficiarios de tales
mecanismos son los amputados jovenes activos que
cambian frecuentemente la velocidad de la marcha.
Se debe tener cuidado al prescribir tales aparatos a ninos
o jovenes, a causa de la anchura de la rodilla, el grosor
de la pantorrilla o la longitud demasiado grande de toda
la unidad. Aunque la resistencia a la flexion durante la
carga es siempre util en amputados de edad avanzada,
bilaterales y con desarticulacion de cadera, todos ellos
en general, no andan demasiado o no varan la cadencia
de la marcha, y la estabilidad se puede obtener mejor
por otros metodos.
Los amputados con protesis de control fludo realizan
mejor sus actividades ocupacionales y sociales. Los
individuos activos, que andan frecuentemente por
terrenos irregulares o practican deportes, tambien se
benefician del movimiento coordinado de la unidad
rodilla-tobillo, los pacientes que llevan ya un largo
perodo andando con friccion mecanica no obtienen
normalmente, demasiados beneficios con las unidades
hidraulicas o neumaticas.
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Las protesis de control fludo son mas complejas y mas

caras que las de friccion por deslizamiento. Las unidades
hidraulicas llevan juntas de presion que, a veces, solo
se pueden reparar o reemplazar en la fabrica, mientras
que las protesis neumaticas son mas baratas y pueden
repararse mejor. Estas consideraciones son importantes
para individuos que pueden ser cuidadosos, pero que
habitan en ambientes sucios o corrosivos, o que viven
a gran distancia del protesico.

R EFERENCES
[1] Bravo, F. (2007). PROTESIS DE CONTROL HIDRAULICO

[2] Dupes, B. (2004). InMotion. Obtenido de http:www.amputee-coalition.org

[3] Pinero, M. R. (2003). Prosthetic knees. Clasification and clinical pre-

scription.

VI. B IOGRAFIAS AUTORES

Jefferson Fabricio Amaguaa Quishpe Naci en Quito Ecuador

el 23 de noviembre de 1993. Realizo sus estudios primarios en la
escuela Roberto Espinosa y secundarios en el colegio Tcnico
Experimental Salesiano Don Bosco en donde adquiri el ttulo de
tcnico en Electrnica con mencin en Electricidad.Actualmente
estudia la carrera de Ingeniera Electrnica en Automatizacin y
Control en la Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE

Francis Andres Cachago Tandazo Nacio en Santo

Domingo, Santo Domingo de los Tsachilas, Ecuador,
14 de marzo de 1995. Sus estudios primarios los
realizo en la Escuela Particular Maristas PIO XII
y sus estudios secundarios los realizo en el Cole-
gio Particular Maristas PIO XII, estuvo en el
cuadro de honor tanto en su escuela como cole-
gio. Se graduo en el ano 2012 de bachiller Fsico
Matematico y actualmente estudia ingeniera en
Electronica en Automatizacion y Control en la Uni-
versidad de las Fuerzas Armadas ESPE.

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