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Jean-Marie Berthelot

Mcanique
des Solides Rigides
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ISMANS
Institut Suprieur des Matriaux Le Mans, France
et Mcaniques Avancs
Jean-Marie Berthelot

Mcanique des Solides Rigides

Jean-Marie Berthelot est Professeur mrite lInstitut Suprieur des Matriaux


et Mcaniques Avancs (ISMANS), Le Mans. Il exerce ses comptences dans les
domaines de la Mcanique des Matriaux et des Matriaux Composites. Spcia-
liste reconnu au niveau international, ses travaux dans le domaine du Compor-
tement Mcanique des Matriaux Composites font lobjet de publications rgu-
lires dans des congrs et journaux scientifiques internationaux. Il est lauteur de
diffrents ouvrages sur la Mcanique des Solides et sur le Comportement des
Matriaux Composites.
Jean-Marie Berthelot

Mecanique
des Solides Rigides

ISMANS
Institut Suprieur des Matriaux Le Mans, France
et Mcaniques Avancs
Avant-Propos

Cet ouvrage dveloppe les fondements de la mcanique des solides indfor-


mables. Il s'adresse aux tudiants de premier cycle des universits (DEUG et
DUT) et des classes prparatoires, ainsi qu'aux tudiants de licence et de premire
anne d'cole d'ingnieur. L'ouvrage est issu des enseignements de mcanique
effectus par lauteur au fil du temps et bnficie ainsi d'une longue exprience
avec les tudiants.

Le contenu et la progression ont t conus avec deux objectifs principaux : 1.


avoir une progression des difficults de manire faciliter l'accs aux tudiants
des premiers cycles ; 2. mettre en place un formalisme qui conduise uniformiser
l'analyse des problmes de mcanique d'un solide ou d'un ensemble de solides.
L'ouvrage est divis en six parties.
La premire partie, lments de mathmatiques, traite des outils classiques du
mcanicien : espace vectoriel 3, espace gomtrique, drives vectorielles, cour-
bes. Un chapitre est consacr aux torseurs, dont le concept constitue la clef de
l'ouvrage. La notion gnrale de centre de mesure est introduite dans le cadre de
ce chapitre.
La deuxime partie, Cinmatique, dbute par l'tude du mouvement d'un point
(la cinmatique du point). Des mouvements particuliers sont ensuite tudis, un
chapitre tant rserv aux mouvements acclration centrale. Vient ensuite
l'tude de la cinmatique d'un solide : paramtres de situation, torseur cinmatique,
tude de mouvements particuliers. Nous avons exclu volontairement de cette
partie le problme de changement de repre qui conduit introduire la notion
d'entranement . Cette notion n'est pas assimile par les tudiants ce niveau.
Par contre, elle s'introduit tout naturellement dans le cadre du concept du torseur
cinmatique. Le changement de repre sera considr en tant que tel dans le cadre
de la cintique (quatrime partie).
La troisime partie, Actions mcaniques, traite d'abord des gnralits sur les
actions exerces sur un solide ou un ensemble de solides. Reprsentes par des
torseurs, les actions mcaniques ont des proprits gnrales qui en sont drives.
Un chapitre est consacr aux actions de liaison, dont le concept est la base de la
conception technologique des systmes mcaniques. L'introduction de la puis-
sance dveloppe simplifie grandement les restrictions imposes dans le cas de
liaisons parfaites. L'tude de quelques problmes de statique familiarisera le
lecteur avec l'analyse des actions mcaniques.
La quatrime partie, Cintique des solides, introduit les outils ncessaires pour
aborder les problmes de dynamique des ensembles de solides : oprateur d'inertie,
torseur cintique, torseur dynamique et nergie cintique. Le problme du change-
ment de repre est ensuite analys.
ce stade, le lecteur possde tous les lments pour traiter les problmes de la
dynamique d'un solide ou d'un ensemble de solides, objets de la cinquime partie,
Dynamique des solides. Aprs avoir mis en place le schma gnral d'analyse d'un
problme de dynamique, quelques problmes particuliers sont traits. La d-
marche est toujours la mme : obtention des quations de la dynamique l'aide du
Avant-propos VIII

principe fondamental de la dynamique, hypothses sur les liaisons entre les


solides, quations de mouvement et quations de liaisons. Le concepteur aura
s'intresser aussi bien aux paramtres de mouvement qu'aux actions exerces au
niveau des liaisons dans le cadre d'un dimensionnement des systmes mcaniques.
L'application du principe fondamental de la dynamique permet d'accder toutes
les quations de la mcanique. Toutefois, l'utilisateur qui ne s'intresse qu'aux
quations de mouvement a besoin d'un outil systmatique pour les obtenir : les
quations de Lagrange, qui sont dveloppes dans le dernier chapitre de cette
partie.
Les quations de mouvement d'un solide ou d'un ensemble de solides sont
gnralement complexes, et la plupart des quations ne peuvent tre rsolues par
une mthode analytique. Le mcanicien a aujourd'hui sa disposition tous les
outils numriques ncessaires pour rsoudre les quations de mouvement, quelle
que soit leur complexit. La sixime partie, Mthodes numrique de rsolution
des quations de mouvement, en est une introduction.

Ce trait montre ainsi que l'analyse complte d'un problme de Mcanique d'un
Solide ou d'un Systme de Solides Rigides s'effectue toujours suivant le mme
processus : 1. faire l'analyse cinmatique du mouvement du solide ou des solides,
2. effectuer l'analyse cintique, 3. caractriser les actions mcaniques exerces, 4.
appliquer le principe fondamental de la dynamique.
L'objet de ce trait a donc t de mettre en place progressivement les divers
outils ncessaires pour effectuer l'ensemble de ce processus d'analyse. Il en rsulte
que l'analyse complte d'un systme rel ne peut tre effectue que lorsque
l'ensemble des outils est parfaitement matris. Dans le dveloppement de
l'ouvrage, il a donc t choisi d'illustrer l'utilisation des divers outils en les
appliquant des exemples trs simples, chaque tape de leur mise en place. Des
exercices sont proposs la suite de la plupart des chapitres. Ils ont t introduits
titre d'illustration et, par consquent, le nombre en a t volontairement limit.
De brefs commentaires ont t ajouts la fin de chaque chapitre. Ces com-
mentaires rsument les principaux lments introduits dans les chapitres en
insistant sur les notions les plus importantes assimiler.
La correction des exercices est reporte la fin de l'ouvrage de manire ne pas
morceler la continuit de la procdure d'analyse d'un problme de Mcanique des
Solides. La rdaction des corrigs a t volontairement dveloppe et structure
de manire amliorer la capacit de raisonnement du lecteur.
la fin de l'ouvrage et de la comprhension des concepts fondamentaux
introduits, le concepteur possdera alors tous les lments qui lui permettront de
conduire une analyse mcanique complte et structure des systmes mcaniques
qu'il aura tudier.

Juillet 2012 Jean-Marie BERTHELOT


Table des Matires

Avant-propos V

PARTIE I lments de Mathmatiques 1

Chapitre 1 Espace vectoriel 3 3


1.1 Dfinition de lespace vectoriel 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.1.1 Vecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.1.2 Loi de composition interne ou somme vectorielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.1.3 Loi de composition externe ou multiplication par un nombre rel . . . . . . . 4
1.2 Dpendance et indpendance linaire. Base de 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2.1 Combinaison linaire. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2.2 Dpendance et indpendance linaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2.3 Base de lespace vectoriel 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2.4 Composantes dun vecteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3 Produit scalaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3.1 Dfinition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3.2 Intensit ou norme dun vecteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3.3 Expression analytique du produit scalaire dans une base quelconque . . . . 9
1.3.4 Vecteurs orthogonaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3.5 Base orthonorme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3.6 Expression du produit scalaire dans une base orthonorme . . . . . . . . . . . . 10
1.4 Produit vectoriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.4.1 Dfinition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.4.2 Expression analytique du produit vectoriel dans une base quelconque . . . 11
1.4.3 Base directe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.4.4 Expression du produit vectoriel dans une base directe . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.4.5 Produit mixte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.4.6 Proprit du double produit vectoriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.5 Bases de lespace vectoriel 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.5.1 Base canonique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.5.2 Changement de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
Commentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

Chapitre 2 Lespace gomtrique 18


2.1 Lespace gomtrique considr comme lespace affine de 3 18
Table des Matires viii

2.1.1 Lespace gomtrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18


2.1.2 Consquences . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.1.3 Distance entre deux points . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.1.4 Angle entre deux bipoints . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.1.5 Repres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.2 Sous-espaces de lespace gomtrique : droite, plan . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.2.1 Droite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.2.2 Plan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.2.3 Droites et plans de mmes directions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.2.4 Droites et plans orthogonaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.3 Reprage dun point de lespace gomtrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.3.1 Axes de coordonnes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.3.2 Repre orthonorm direct . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.3.3 Coordonnes cartsiennes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.4 quations du plan et de la droite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.4.1 quation cartsienne dun plan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.4.2 quation cartsienne dune droite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.5 Changement de repre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.5.1 Cas gnral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.5.2 Repres ayant un axe confondu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.5.3 Repres quelconques ayant mme origine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
Commentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

Chapitre 3 Fonction vectorielle. Drives 40


3.1 Fonction vectorielle dune variable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.1.1 Dfinition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.1.2 Drive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.1.3 Proprits de la drive vectorielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.1.4 Exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.2 Fonction vectorielle de deux variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.2.1 Dfinition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.2.2 Drives partielles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.2.3 Exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.3 Fonction vectorielle de n variables. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.3.1 Dfinitions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.3.2 Exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
Commentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49

Chapitre 4 Rappels sur les courbes 50


4.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4.2 Abscisse curviligne. Longueur dun arc de courbe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.3 Tangente. Normale. Rayon de courbure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.4 Repre de Frnet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
Exercice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
Commentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
Table des Matires ix

Chapitre 5 Torseurs 55
5.1 Dfinition et proprits des torseurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
5.1.1 Dfinitions et notations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
5.1.2 Proprits des vecteurs-moments . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
5.1.3 Espace vectoriel des torseurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
5.1.4 Invariant scalaire dun torseur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
5.1.5 Produit de deux torseurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
5.1.6 Moment dun torseur par rapport un axe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
5.1.7 Axe central dun torseur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
5.2 Torseurs particuliers. Dcomposition dun torseur quelconque . . . . . . . . . 60
5.2.1 Glisseur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
5.2.2 Torseur-couple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
5.2.3 Torseur quelconque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
5.2.4 Conclusions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
5.3 Torseurs associs un champ de glisseurs dfini sur un domaine de
de lespace gomtrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
5.3.1 Torseur associ un ensemble de points dnombrables . . . . . . . . . . . . . . 64
5.3.2 Torseur associ un ensemble continu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
5.3.3 Cas particulier important. Centre de mesure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
Commentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72

PARTIE II Cinmatique 73

Chapitre 6 Cinmatique du point 75


6.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
6.2 Trajectoire et vecteurs cinmatiques dun point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
6.2.1 Trajectoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
6.2.2 Vecteurs cinmatiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
6.2.3 Composantes normales et tangentielles des vecteurs cinmatiques . . . . . . 78
6.2.4 Divers types de mouvements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
6.3 Expressions des composantes des vecteurs cinmatiques en fonction
des coordonnes cartsiennes ou cylindriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
6.3.1 Coordonnes cartsiennes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
6.3.2 Coordonnes cylindriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
Commentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83

Chapitre 7 tude de mouvements particuliers 84


7.1 Mouvements trajectoire rectiligne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
7.1.1 Gnralits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
7.1.2 Mouvement rectiligne uniforme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
7.1.3 Mouvement rectiligne uniformment vari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
7.1.4 Mouvement rectiligne vibratoire simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
7.2 Mouvements trajectoire circulaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
7.2.1 quations gnrales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
x Table des Matires

7.2.2 Mouvement circulaire uniforme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88


7.2.3 Mouvement circulaire uniformment vari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
7.3 Mouvements vecteur acclration constant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
7.3.1 quations gnrales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
7.3.2 tude du cas o la trajectoire est rectiligne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
7.3.3 tude du cas o la trajectoire est parabolique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
7.4 Mouvement hlicodal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
7.5 Mouvement cyclodal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
Commentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99

Chapitre 8 Mouvements acclration centrale 100


8.1 Proprits gnrales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
8.1.1 Dfinition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
8.1.2 Un mouvement acclration centrale est un mouvement
trajectoire plane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
8.1.3 Vitesse arolaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
8.1.4 Loi des aires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
8.1.5 Expression des vecteurs cinmatiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
8.1.6 quation polaire de la trajectoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102

8.1.7 Mouvements pour lesquels a T ( M , t ) 2 OM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103

T OM
8.2 Mouvements acclration centrale pour lesquels a ( M , t ) K 104
OM 3
8.2.1 quations des trajectoires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
8.2.2 tude des trajectoires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
8.2.3 Intensit de la vitesse en un point de la trajectoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
8.2.4 Mouvement elliptique. Lois de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
Commentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110

Chapitre 9 Cinmatique du solide 111


9.1 Gnralits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
9.1.1 Notion de solide indformable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
9.1.2 Reprage dun solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
9.2 Relations entre les trajectoires et les vecteurs cinmatiques
de deux points lis un solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
9.2.1 Relation entre les trajectoires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
9.2.2 Relation entre les vecteurs vitesses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
9.2.3 Expression du vecteur rotation instantan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
9.2.4 Torseur cinmatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
9.2.5 Relation entre les vecteurs acclrations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
9.3 Gnralisation de la composition des mouvements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
9.3.1 Composition des torseurs cinmatiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
9.3.2 Mouvements inverses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
9.4 Exemples de mouvements de solides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
9.4.1 Mouvement de rotation autour dun axe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
9.4.2 Mouvement de translation dun solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
Table des Matires xi

9.4.3 Mouvement dun solide soumis une liaison verrou . . . . . . . . . . . . . . . . 125


9.4.4 Mouvement de rotation autour dun point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
9.4.5 Mouvement plan sur plan. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
Commentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136

Chapitre 10 Cinmatique de solides en contact 137


10.1 Cinmatique de deux solides en contact . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
10.1.1 Solides en contact ponctuel. Glissement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
10.1.2 Pivotement et roulement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
10.1.3 Conclusions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
10.1.4 Solides en contact en plusieurs points . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
10.2 Transmission de mouvements de rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
10.2.1 Gnralits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
10.2.2 Transmission par friction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
10.2.3 Transmission par engrenages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
10.2.4 Transmission par courroie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
Commentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151

PARTIE III Les Actions Mcaniques 153

Chapitre 11 Gnralits sur les actions mcaniques 155


11.1 Concepts relatifs aux actions mcaniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
11.1.1 Notion daction mcanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
11.1.2 Reprsentation dune action mcanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
11.1.3 Classification des actions mcaniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
11.1.4 Actions mcaniques sexerant entre les ensembles matriels . . . . . . . . . . 158
11.1.5 Actions mcaniques extrieures sexerant sur un ensemble matriel . . . . 158
11.2 Divers types dactions mcaniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
11.2.1 Natures physiques des actions mcaniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
11.2.2 Environnement et actions efficaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
11.3 Puissance et travail . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
11.3.1 Dfinition de la puissance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
11.3.2 Changement de repres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
11.3.3 nergie potentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
11.3.4 Travail . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
11.3.5 Puissance et travail dune force . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
11.3.6 Ensemble de solides. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
Commentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167

Chapitre 12 Gravitation. Pesanteur. Centre de masse 169


12.1 Phnomne de gravitation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
12.1.1 Loi de la gravitation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
Table des Matires xii

12.1.2 Champ gravitationnel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170


12.1.3 Action de gravitation cre par une sphre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
12.1.4 Action de gravitation terrestre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
12.2 Action de pesanteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
12.2.1 Champ de pesanteur terrestre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
12.2.2 Action de pesanteur exerce sur un ensemble matriel . . . . . . . . . . . . . . . 174
12.2.3 Puissance dveloppe par laction de pesanteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
12.3 Dtermination du centre de masse 177
12.3.1 Centre de masse dun ensemble matriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
12.3.2 Centre de masse de la runion de deux ensembles . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
12.3.3 Centre de masse dun ensemble homogne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
12.3.4 Corps homognes prsentant des symtries gomtriques . . . . . . . . . . . . 180
12.4 Exemples de dtermination de centres de masse 181
12.4.1 Demi-boule homogne. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
12.4.2 Solide homogne gomtrie complexe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
12.4.3 Solide non homogne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
Commentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185

Chapitre 13 Actions de contact entre solides. Liaisons 186


13.1 Lois du contact entre solides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
13.1.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
13.1.2 Contact ponctuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
13.1.3 Couples de roulement et pivotement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
13.2 Liaisons . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
13.2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
13.2.2 Classification des liaisons . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
13.2.3 Action de liaison . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
13.2.4 Liaison sans frottement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
13.2.5 Liaison avec frottement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
Commentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203

Chapitre 14 Statique dun solide et dun ensemble de solides 204


14.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
14.2 Lois de la statique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
14.2.1 Cas dun solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
14.2.2 Cas dun ensemble de solides. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
14.2.3 Actions mutuelles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
14.3 Statique des fils ou cbles souples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
14.3.1 Action mcanique exerce par un fil ou un cble souple . . . . . . . . . . . . . . 207
14.3.2 quation de la statique dun fil. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
14.3.3 Fil ou cble souple soumis laction de pesanteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
14.3.4 Contact dun fil avec un solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
14.4 Exemples dquilibres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
14.4.1 Cas dun solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
14.4.2 Cas dun ensemble de deux solides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222
Commentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
Table des Matires XIII

PARTIE IV Cintique des Solides 225

Chapitre 15 Loprateur dinertie 227


15.1 Introduction de loprateur dinertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
15.1.1 Oprateur associ un produit vectoriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
15.1.2 Extension du rsultat prcdent . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
15.1.3 Oprateur dinertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
15.2 Changement de repre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
15.2.1 Changement dorigine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
15.2.2 Relation de Huyghens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
15.2.3 Diagonalisation de la matrice dinertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
15.2.4 Changement de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
15.3 Moments dinertie par rapport un point, un axe, un plan . . . . . . . . . . . 234
15.3.1 Dfinitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
15.3.2 Relations entre les moments dinertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235
15.3.3 Cas dun solide plan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235
15.3.4 Moment dinertie par rapport un axe quelconque . . . . . . . . . . . . . . . . . 236
15.4 Dtermination des matrices dinertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
15.4.1 Solides symtries matrielles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
15.4.2 Solide ayant une symtrie de rvolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
15.4.3 Solide ayant une symtrie sphrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
15.4.4 Associativit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
15.5 Matrices dinertie de solides homognes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244
15.5.1 Solides liniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244
15.5.2 Solides surfaciques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
15.5.3 Solides volumiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253
Commentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254

Chapitre 16 Torseur cintique. Torseur dynamique.


nergie cintique 255
16.1 Torseur cintique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255
16.1.1 Dfinition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255
16.1.2 Torseur cintique associ au mouvement dun solide . . . . . . . . . . . . . . . 256
16.1.3 Torseur cintique dun ensemble de solides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257
16.2 Torseur dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258
16.2.1 Dfinition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258
16.2.2 Torseur dynamique associ au mouvement dun solide . . . . . . . . . . . . . . 258
16.2.3 Torseur dynamique dun ensemble de solides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259
16.2.4 Relation avec le torseur cintique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260
16.3 nergie cintique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260
16.3.1 Dfinition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260
16.3.2 nergie cintique dun solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261
16.3.3 nergie cintique dun ensemble de solides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262
16.3.4 Drive de lnergie cintique dun solide par rapport au temps . . . . . . . 262
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263
Commentaires 264
XIV Table des Matires

Chapitre 17 Changement de repre 265


17.1 Cinmatique du changement de repre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265
17.1.1 Relation entre les torseurs cinmatiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265
17.1.2 Relation entre les vecteurs vitesses. Vitesse dentranement . . . . . . . . . . 266
17.1.3 Composition des vecteurs acclrations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 268
17.2 Torseurs dynamiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269
17.2.1 Torseur dinertie dentranement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 270
17.2.2 Torseur dinertie de Coriolis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271
17.2.3 Relation entre les torseurs dynamiques dfinis dans
deux repres diffrents . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272
Commentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273

PARTIE V Dynamique des solides 275


Chapitre 18 Le principe fondamental de la dynamique
et ses consquences 277
18.1 Principe fondamental 277
18.1.1 nonc du principe fondamental de la dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277
18.1.2 Classe des repres galilens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277
18.1.3 quations vectorielles dduites du principe fondamental . . . . . . . . . . . . . 278
18.1.4 quations scalaires dduites du principe fondamental . . . . . . . . . . . . . . . 279
18.2 Actions mutuelles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280
18.2.1 Thormes des actions mutuelles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280
18.2.2 Transmission dactions mcaniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281
18.3 Thorme de lnergie-puissance 281
18.3.1 Cas dun solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281
18.3.2 Cas dun ensemble de solides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282
18.3.3 Cas o les actions mcaniques admettent une nergie potentielle . . . . . . 283
18.4 Application du principe fondamental ltude du mouvement
dun solide libre dans un repre galilen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284
18.4.1 Problme gnral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284
18.4.2 Cas particuliers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286
18.5 Application au systme solaire 288
18.5.1 Repre galilen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 288
18.5.2 Mouvement des plantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 290
18.5.3 La Terre dans le systme solaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 290
Commentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291

Chapitre 19 Lquation fondamentale de la dynamique


dans les divers repres utiliss en mcanique 293
19.1 Gnralits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293
19.1.1 quation fondamentale de la dynamique dans un repre non galilen . . . 293
19.1.2 Les repres utiliss en mcanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294
19.2 Relation fondamentale de la dynamique dans le repre gocentrique. . . . 295
19.2.1 quations gnrales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295
Table des Matires XV

19.2.2 Cas dun solide situ au voisinage de la Terre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297


19.3 Relation fondamentale de la dynamique dans un repre li la Terre . . 298
19.3.1 quations du mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 298
19.3.2 Action de pesanteur terrestre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299
19.3.3 Conclusions sur les quations de la dynamique dans un repre
li la Terre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300
19.4 quations de la dynamique dun solide par rapport un repre
dont le mouvement est connu relativement la Terre . . . . . . . . . . . . . . . 301
Commentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 303

Chapitre 20 Gnralits sur la dynamique dun solide


ou dun ensemble de solides 304
20.1 Dynamique dun solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 304
20.1.1 quations gnrales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 304
20.1.2 Schma dtude gnral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 305
20.2 Dynamique dun ensemble de solides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 306
20.3 Conclusions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307
Commentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 308

Chapitre 21 Dynamique dun systme un degr de libert


Analyse des vibrations 309
21.1 quations gnrales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309
21.1.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309
21.1.2 Paramtres de situation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 310
21.1.3 Cinmatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 310
21.1.4 Cintique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 310
21.1.5 Actions mcaniques exerces sur le solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311
21.1.6 Application du principe fondamental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311
21.2 Vibrations en labsence de frottement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 313
21.2.1 quation du mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 313
21.2.2 Vibrations libres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 313
21.2.3 Vibrations forces en rgime permanent . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 314
21.3 Vibrations avec frottement visqueux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 318
21.3.1 quation du mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 318
21.3.2 Vibrations libres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 318
21.3.3 Vibrations forces en rgime harmonique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 324
21.3.4 Vibrations forces dans le cas dune force priodique impose . . . . . . . . 331
21.3.5 Vibrations dans le cas dune force impose quelconque . . . . . . . . . . . . . 332
21.3.6 Vibrations forces dans le cas dun mouvement impos au support . . . . . 333
21.4 Vibrations avec frottement sec . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 336
21.4.1 quations du mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 336
21.4.2 Vibrations libres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 337
21.5 Amortissement visqueux quivalent . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 339
21.5.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 339
21.5.2 Travail de la force impose et nergie dissipe dans le cas
dun amortissement visqueux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 340
XVI Table des Matires

21.5.3 Amortissement structural . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 340


21.5.4 Frottement sec . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 342
21.5.5 Frottement fluide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 343
21.5.6 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 345
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 346
Commentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 346

Chapitre 22 Mouvement de rotation dun solide


autour dun axe fixe 347
22.1 quations gnrales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 347
22.1.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 347
22.1.2 Paramtres de situation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 348
22.1.3 Cinmatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 349
22.1.4 Cintique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 350
22.1.5 Actions mcaniques exerces sur le solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 351
22.1.6 Application du principe fondamental de la dynamique . . . . . . . . . . . . . . 352
22.2 Exemples de mouvements de rotation autour dun axe . . . . . . . . . . . . . . . 354
22.2.1 Solide en rotation soumis uniquement la pesanteur . . . . . . . . . . . . . . . 354
22.2.2 Pendule de torsion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 356
22.3 Problme de lquilibrage des rotors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 357
22.3.1 quations gnrales dun solide non quilibr en rotation . . . . . . . . . . . . 357
22.3.2 Actions mcaniques exerces sur laxe du rotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 360
22.3.3 Principe de lquilibrage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 360
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 362
Commentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 364

Chapitre 23 Mouvement plan sur plan dun solide 365


23.1 Introduction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 365
23.2 Mouvement dun paralllpipde se dplaant sur un plan inclin . . . . . . 365
23.2.1 Paramtres de situation et cinmatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 365
23.2.2 Cintique du mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 366
23.2.3 Actions mcaniques exerces sur le paralllpipde . . . . . . . . . . . . . . . . 367
23.2.4 quations dduites du principe fondamental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 368
23.2.5 Mouvement sans frottement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 369
23.2.6 Mouvement avec frottement sec . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 370
23.2.7 Mouvement avec frottement visqueux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 371
23.3 Analyse du glissement et du basculement dun paralllpipde
sur un plan inclin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 372
23.3.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 372
23.3.2 Paramtres de situation et cinmatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 373
23.3.3 quations gnrales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 374
23.3.4 Analyse des divers mouvements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 375
23.3.5 Conclusions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 379
23.4 Mouvement dun cylindre sur un plan inclin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 380
23.4.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 380
23.4.2 Paramtres de situation et cinmatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 381
Table des Matires xvii

23.4.3 Actions mcaniques exerces sur le cylindre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 382


23.4.4 quations gnrales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 383
23.4.5 Analyse des divers mouvements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 385
23.5 Conclusions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 387
Commentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 388

Chapitre 24 Autres exemples de mouvements de solides 389


24.1 Solide en translation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 389
24.1.1 Expressions gnrales dun solide en translation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 389
24.1.2 Solide libre en translation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 391
24.2 Mouvement dun solide reposant sur un chariot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 392
24.2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 392
24.2.2 Paramtres de situation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 393
24.2.3 Cintique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 394
24.2.4 Analyse des actions mcaniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 394
24.2.5 quations de la dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 395
24.2.6 Analyse des divers mouvements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 397
24.3 Mouvements coupls de deux solides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 402
24.3.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 402
24.3.2 Paramtres de situation et cinmatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 403
24.3.3 Cintique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 404
24.3.4 Analyse des actions mcaniques exerces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 406
24.3.5 quations dduites du principe fondamental de la dynamique . . . . . . . . . 408
24.3.6 Analyse des quations dduites du principe fondamental. . . . . . . . . . . . . 409
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 411
Commentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 412

Chapitre 25 Les quations de Lagrange 413


25.1 Gnralits. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 413
25.1.1 Solide libre et solide li . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 413
25.1.2 Torseurs cinmatiques partiels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 413
25.1.3 Coefficients de puissance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 415
25.1.4 Liaisons parfaites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 415
25.2 quations de Lagrange relatives un solide indformable . . . . . . . . . . . . 416
25.2.1 Introduction aux quations de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 416
25.2.2 quations de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 417
25.2.3 Cas o les actions mcaniques admettent une nergie potentielle . . . . . . 418
25.3 quations de Lagrange pour un ensemble de solides. . . . . . . . . . . . . . . . 419
25.3.1 quations de Lagrange pour chaque solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 419
25.3.2 quations de Lagrange pour lensemble (D) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 420
25.3.3 Cas o les paramtres de situation sont lis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 421
25.4 Applications. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 422
25.4.1 Mouvement dun paralllpipde se dplaant sur un plan inclin . . . . . . 422
25.4.2 Mouvement de deux solides coupls . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 423
25.4.3 Pendule double . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 425
A.25 Annexe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 431
xviii Table des Matires

Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 434
Commentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 434

PARTIE VI Mthodes Numriques de Rsolution


des quations de Mouvements 435
Chapitre 26 Rsolution numrique des quations diffrentielles
du premier ordre 437
26.1 Gnralits. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 437
26.1.1 Le problme conditions initiales donnes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 437
26.1.2 Mthode gnrale de rsolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 438
26.1.3 La mthode dEuler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 438
26.2 Mthodes de rsolution pas spars . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 440
26.2.1 Gnralits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 440
26.2.2 Mthodes de type Runge-Kutta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 442
26.2.3 Mthodes de Romberg . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 446
26.3 Mthodes pas lis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 449
26.3.1 Introduction aux mthodes pas lis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 449
26.3.2 Mthodes bases sur linterpolation de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 450
26.3.3 Gnralisation des mthodes pas lis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 452
26.3.4 Exemples de mthodes pas lis. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 453
26.3.5 Rsultats . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 454
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 456
Commentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 456

Chapitre 27 Procdures numriques de rsolution des


quations de mouvements 457
27.1 quation de mouvement dun solide un degr de libert . . . . . . . . . . . . 457
27.1.1 Forme de lquation de mouvement un degr de libert . . . . . . . . . . . . 457
27.1.2 Principe de la rsolution numrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 457
27.1.3 Application au cas du mouvement dun pendule pesant . . . . . . . . . . . . . 458
27.2 quations de mouvements plusieurs degrs de libert . . . . . . . . . . . . . . 461
27.2.1 Forme des quations de mouvements plusieurs degrs de libert . . . . . 461
27.2.2 Principe de la rsolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 462
27.2.3 Trajectoires et vecteurs cinmatiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 462
27.3 Mouvements de plantes et de satellites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 463
27.3.1 Mouvement dune plante autour du Soleil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 463
27.3.2 Mouvement dun satellite autour de la Terre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 467
27.3.3 Lancement et mouvement dune sonde lunaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 468
27.4 Mouvement dun solide sur un plan inclin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 469
27.5 Mouvement de deux solides coupls . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 471
27.5.1 quations du mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 471
27.5.2 Rsolution analytique dans le cas de faibles amplitudes et
en labsence de frottement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 474
27.5.3 Rsolution numrique des quations de mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . 476
xix Table des Matires

Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 480
Commentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 480

PARTIE VII Solutions des exercices 481

Chapitre 1 Espace vectoriel 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 483


Chapitre 2 Lespace gomtrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 486
Chapitre 4 Rappels sur les courbes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 492
Chapitre 5 Torseurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 494
Chapitre 6 Cinmatique du point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 500
Chapitre 7 tudes de mouvements particuliers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 505
Chapitre 9 Cinmatique du solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 509
Chapitre 10 Cinmatique de solides en contact . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 516
Chapitre 11 Gnralits sur les actions mcaniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 523
Chapitre 12 Gravitation. Pesanteur. Centre de masse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 531
Chapitre 14 Statique dun solide et dun ensemble de solides . . . . . . . . . . . . . . 538
Chapitre 15 Loprateur dinertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 548
Chapitre 16 Torseur cintique. Torseur dynamique. nergie cintique . . . . . . 559
Chapitre 21 Dynamique dun systme un degr de libert
Analyse des vibrations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 567
Chapitre 22 Mouvement de rotation dun solide autour dun axe fixe . . . . . . . . 571
Chapitre 24 Autres exemples de mouvements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 577
Chapitre 25 Les quations de Lagrange 596
Partie I

lments de Mathmatiques

Cette partie introduit les principaux outils mathmatiques ncessaires


la mise en place des divers concepts utiliss en Mcanique des
Solides Rigides. L'espace vectoriel \3 des vecteurs en est la base. Cet
espace permet ensuite de formuler l'espace physique qui nous entoure,
l'espace gomtrique, et d'en formaliser ses proprits. La stratgie de
dveloppement de cet ouvrage est fonde sur le formalisme des
torseurs. Une attention particulire doit donc tre porte cette
notion.
CHAPITRE 1

Espace vectoriel R3

1.1 DFINITION DE L'ESPACE VECTORIEL R3

1.1.1 Vecteurs

L'espace vectoriel \3 peut tre dfini comme tant l'espace des triplets (C1,
C2, C3) o C1, C2, C3 sont trois rels JG rangs dans cet ordre. Les triplets ainsi
dfinis sont appels vecteurs et nots V . Soit :
JG
V = ( C1 , C2 , C3 ) . (1.1)
JG
Les nombres rels C1, C2, C3 sont les composantes du vecteur V .
L'espace vectoriel \3 est ensuite muni d'une loi de composition interne et
d'une loi de composition externe, dfinies ci-aprs.

1.1.2 Loi de composition interne ou somme vectorielle


JG JG
La somme vectorielle associe aux vecteurs V et V un vecteur somme not
JG JG
V +V :
JG JG loi de composition JG JG
V , V \3 interne V + V \3.

JG JG
Soit V = ( C1 , C2 , C3 ) et V = ( C1 , C2 , C3 ) les deux vecteurs de \3. La
somme vectorielle est dfinie par la relation :
JG JG
V + V = ( C1 + C1 , C2 + C2 , C3 + C3 ) . (1.2)
4 Chapitre 1 Espace vectoriel \3

G
L'lment neutre, not 0 , est dfini par :
G
0 = ( 0, 0, 0 ) . (1.3)
Les proprits de la somme vectorielle sont les suivantes :
1. La somme vectorielle est commutative :
JG JG JG JG
V1 + V2 = V2 + V1 . (1.4)
2. La somme vectorielle est associative :
JG JG JG JG JG JG
( V1 + V2 ) + V3 = V1 + ( V2 + V3 ) . (1.5)
3. L'lment neutre est tel que :
JG G JG
V + 0 = V. (1.6)
JG JG
4. tout vecteur V , correspond un vecteur oppos, not V , tel que :
JG JG G
V + ( V ) = 0 . (1.7)

1.1.3 Loi de composition externe ou multiplication par


un nombre rel
Cette loi est Jgnralement
G
appele multiplication par un scalaire.JGSi est un
nombre rel et V un vecteur, la loi de composition externe associe V un vecteur
JJG JG
W not V :
JG loi de composition JJG JG
\, V \3 W = V \3 .
externe
JJG JG JG
Le vecteur W est dit colinaire au vecteur V . Si le vecteur V est dfini par ses
JG JJG
composantes V = ( C1 , C2 , C3 ) , le vecteur W est dfini par :
JJG
W = ( C1 , C2 , C3 ) . (1.8)

La multiplication par un scalaire vrifie les proprits suivantes :


1. Distributivit pour l'addition des scalaires :
JG JG JG
(1 + 2 )V = 1V + 2V . (1.9)

2. Distributivit pour la somme vectorielle :


JG JG JG JG
( V1 + V2 ) = V1 + V2 . (1.10)
3. Associativit pour la multiplication par un scalaire :
JG JG
1 ( 2V ) = (1 2 )V . (1.11)
1.2 Dpendance et indpendance linaire. Base de \3 5

1.2 DPENDANCE ET INDPENDANCE LINAIRE


BASE DE R3

1.2.1 Combinaison linaire


JG JG JG JG
Soit V1 , V2 , . . . , Vi , . . . , Vp , p vecteurs de l'espace \3 . Considrons p
JG JG JG
nombres rels : 1 , 2 , . . . , i , . . . , p . Les vecteurs 1V1 , 2V2 , . . . , i Vi ,
JG
. . . , p Vp , sont des vecteurs de l'espace vectoriel \3 , ainsi que leur somme qui
JG
dfinit le vecteur V :
JG JG JG JG p JG
V = 1V1 + 2V2 + . . . + p Vp = i Vi . (1.12)
i =1
JG JG JG
Le vecteur V ainsi dfini est appel combinaison linaire des vecteurs V1 , V2 ,
JG
. . . , Vp .

1.2.2 Dpendance, indpendance linaire

1.2.2.1 Dfinition
JG JG JG
Dans l'espace vectoriel \3 , p vecteurs V1 , V2 , . . . , Vp , sont linairement
indpendants si et seulement si l'galit
p JG JG JG JG G
iVi = 1V1 + 2V2 + . . . + p Vp =0 (1.13)
i =1

entrane obligatoirement :
1 = 0, 2 = 0, . . . , p = 0 . (1.14)

Tous les i sont nuls.


Dans le cas contraire, les vecteurs sont dits linairement dpendants.

1.2.2.2 Proprits
a. Sur l'indpendance
JG
1. Un vecteur V non nul est lui seul linairement indpendant.
2. Dans un systme de vecteurs indpendants, aucun n'est le vecteur nul. En
JG G
effet, si l'on avait par exemple Vk = 0 , la relation (1.13) serait vrifie avec
k 0 .
6 Chapitre 1 Espace vectoriel \3

3. Dans un ensemble de vecteurs indpendants, tout sous-ensemble prlev sur


ces vecteurs est indpendant.
b. Sur la dpendance
4. Si p vecteurs sont dpendants, au moins l'un d'entre eux est combinaison
linaire des autres.
JG JG JG
Considrons en effet p vecteurs V1 , V2 , . . . , Vp . Si ces vecteurs sont linai-
rement dpendants, la relation :
p JG G
iVi = 0 (1.15)
i =1

implique qu'au moins un des nombres rels i n'est pas nul : 1 par exemple. La
relation prcdente s'crit :
JG JG JG
1V1 = ( 2V2 + . . . + p Vp ) , (1.16)
JG
et il est alors possible de diviser par 1 (diffrent de zro) et d'exprimer V1 sous
la forme :
JG p JG
V1 =
1
i Vi .
1 (1.17)
i=2
JG JG JG JG
Nous disons alors que V1 dpend linairement des vecteurs V2 , V3 , . . . , Vp .
JG JG JG JG JG
5. Si V1 , V2 , . . . , Vp sont linairement dpendants, les vecteurs V1 , V2 ,
JG
. . . , Vp , Vp +1 , . . . , Vp + r , le sont aussi quels que soient les vecteurs
Vp +1 , . . . , Vp + r .

6. Thorme
Dans le sous-espace engendr par p vecteurs linairement indpendants, tout
vecteur est reprsentable d'une faon unique comme combinaison linaire de ces
p vecteurs.
JG JG JG JG
Soit V1 , V2 , . . . , Vp , p vecteurs linairement indpendants. Tout vecteur V
s'crit donc de manire unique sous la forme :
JG p JG
V = i Vi . (1.18)
i =1

De ce thorme est dduit le rsultat important suivant :


Une galit vectorielle entre p vecteurs indpendants de la forme :
p JG p JG
i Vi = iVi (1.19)
i =1 i =1
1.2 Dpendance et indpendance linaire. Base de \3 7

est quivalente p galits scalaires entre les nombres rels :

1 = 1 , 2 = 2 , . . . , p = p . (1.20)
Cette proprit n'est plus vraie si les vecteurs sont dpendants.

1.2.3 Base de l'espace vectoriel R3

La recherche de systmes de vecteurs indpendants dans l'espace vectoriel \3


se fait de la manire suivante.
Nous avons not prcdemment qu'un vecteur non nul est lui seul
JG
linairement indpendant. Nous choisissons donc un vecteur V1 non nul de \3 .
JG JG JG
Nous recherchons ensuite un vecteur V2 tel que V1 et V2 soient linairement
JG JG JG JG
indpendants; puis un vecteur V3 tel que V1 , V2 , V3 soient linairement ind-
pendants; etc. Nous observons alors qu'il est possible de trouver un ensemble de 3
vecteurs linairement indpendants (il existe
JG une infinit de tels ensembles),
JG JG JG et
que si nous ajoutons un quatrime vecteur V4 , les quatre vecteurs V1 , V2 , V3 et
JG JG
V4 sont linairement dpendants quel que soit le vecteur V4 . L'espace vectoriel
\3 est ainsi un espace de dimension 3.
Tout ensemble de 3 vecteurs linairement indpendants est alors appel base
de l'espace vectoriel \3 .
Il rsulte des proprits nonces prcdemment :
1. Tout vecteur de \3 s'exprime (sous forme unique) comme une combinaison
linaire des 3 vecteurs de la base.
2. L'ensemble des combinaisons linaires des 3 vecteurs de base engendre
l'espace vectoriel \3 .
L'espace vectoriel \3 est donc entirement dtermin par la donne d'une base.

1.2.4 Composantes d'un vecteur


G G G
Soit e1 , e2 , e3 trois vecteurs de \3 linairement indpendants. Leur
G G G
ensemble (b) = ( e1, e2 , e3 ) constitue une base de l'espace \3 . D'aprs ce qui pr-
JG
cde, tout vecteur V de \3 s'crit de manire unique suivant :
JG G G G
V = C1 e1 + C2 e2 + C3 e3 . (1.21)
Les composantes (C1, C2, C3) sont alors appeles les composantes du vecteur
G
relativement la base (b). Ci est la composante suivant ei .
8 Chapitre 1 Espace vectoriel \3

1.3 PRODUIT SCALAIRE

1.3.1 Dfinition
JG JJG
On appelle produit scalaire de deux vecteurs V et W une loi de composition
JG JJG
externe qui associe ces deux vecteurs un nombre rel (dit scalaire) not V W :
JG JJG produit JG JJG
V , W \3 V W \ ,
scalaire
ayant les proprits suivantes :
JJG JG JJG JJG JJG JG JJG
( V1 + V2 ) W = V1 W + V2 W , (1.22)
JG JJG JG JJG
( V ) W = (V W ) , (1.23)
JG JJG JJG JG
V W = W V, (1.24)
JG JG JG G
V V > 0 si V 0 . (1.25)

Les deux premires proprits expriment la linarit du produit scalaire par


JG G JG
rapport au vecteur V . En particulier 0 V = 0 .
La troisime proprit exprime que le produit scalaire est symtrique par
JG JJG
rapport V et W . Il en rsulte que le produit scalaire est aussi linaire par
JJG
rapport W .
Ces proprits
JG JJG peuvent tre rsumes en disant que le produit scalaireJG de deux
JJG
vecteurs V , W est une forme linaire symtrique associe aux vecteurs V et W .

1.3.2 Intensit ou norme d'un vecteur


JG JG
On appelle intensit ou norme du vecteur V , que nous noterons V , la racine
carre positive du produit scalaire du vecteur par lui-mme.
Soit :
JG JG JG JG 2
V = V V = V , (1.26)
en notant :
JG JG JG 2
V V = V . (1.27)
En particulier, nous avons :
JG JG
V = V , (1.28)
JG JG JG JG JG JG
V1 V2 V1 + V2 V1 + V2 . (1.29)
Cette dernire ingalit est appele ingalit triangulaire.
1.3 Produit scalaire 9

1.3.3 Expression analytique du produit scalaire dans une


base quelconque
JG JG G G G
Soit deux vecteurs V et V . Leurs expressions dans la base ( e1, e2 , e3 ) de
l'espace \3 sont :
JG G G G
V = C1 e1 + C2 e2 + C3 e3 , (1.30)
JG G G G
V = C1 e1 + C2 e2 + C3 e3 . (1.31)
Le produit scalaire des deux vecteurs s'crit :
JG JG G G G G G G
V V = ( C1 e1 + C2 e2 + C3 e3 ) ( C1 e1 + C2 e2 + C3 e3 ) . (1.32)

En utilisant les proprits (1.22) (1.24), l'expression prcdente s'crit :


JG JG G G G G G
V V = C1C1 e12 + C2C2 e2 2 + C3C3 e32 + ( C1C2 + C2C1 )( e1 e2 ) (1.33)
G G G G
+ ( C2C3 + C3C2 )( e2 e3 ) + ( C3C1 + C1C3 )( e3 e1 ) .
JG JG
Cette relation exprime le produit scalaire des deux vecteurs V et V dans une base
quelconque. Cette expression se simplifie en considrant des bases particulires
que nous introduisons ci-aprs.

1.3.4 Vecteurs orthogonaux


On dit que deux vecteurs sont orthogonaux si et seulement si leur produit
scalaire est nul.
Soit :
JG JJG JG JJG
V et W orthogonaux V W = 0. (1.34)

Thorme : Si n vecteurs (n = 2 ou 3) non nuls sont deux deux orthogonaux, ils


sont linairement indpendants. Si n = 3, les vecteurs constituent une base ortho-
gonale de \3 .

1.3.5 Base orthonorme


Une base est orthonorme, si les vecteurs qui constituent cette base sont
orthogonaux deux deux (base orthogonale) et si leurs normes sont gales 1
(base norme 1).
G G G
Si la base ( e1, e2 , e3 ) est orthonorme, nous avons donc :
10 Chapitre 1 Espace vectoriel \3

G G G G G G
e1 e2 = 0, e2 e3 = 0, e3 e1 = 0, (1.35)
G G G
e12 = 1, e2 2 = 1, e32 = 1. (1.36)

1.3.6 Expression du produit scalaire dans une base


orthonorme
Dans le cas d'une base orthonorme, l'expression (1.33) du produit scalaire se
simplifie et se rduit :
JG JG
V V = C1C1 + C2C2 + C3C3 . (1.37)
Le produit scalaire est donc gal la somme des produits des composantes
correspondantes des vecteurs.
La norme d'un vecteur s'crit :
JG
V = C12 + C2 2 + C32 . (1.38)

1.4 PRODUIT VECTORIEL

1.4.1 Dfinition
JG JJG
On appelle produit vectoriel de deux vecteurs V et W une loi de composition
JG JJG
interne dans \3 , qui associe ces deux vecteurs un vecteur not V W et qui
est bilinaire antisymtrique :
JG JJG produit JG JJG
V , W \3 V W \3 .
vectoriel
De cette dfinition, il rsulte que :
1. Le produit vectoriel est distributif gauche et droite pour la somme
vectorielle :
JG JG JJG JG JJG JG JJG
( V1 + V2 ) W = V1 W + V2 W , (1.39)
JG JJG JJG JG JJG JG JJG
V ( W1 + W2 ) = V W1 + V W2 . (1.40)
2. Le produit vectoriel est associatif pour la multiplication par un rel :
JG JJG JG JJG
( V ) W = (V W ) , (1.41)
JG JJG JG JJG
V ( W ) = (V W ) . (1.42)
3. Le produit vectoriel est antisymtrique :
JG JJG JJG JG
V W = (W V ) . (1.43)
1.4 Produit vectoriel 11

La dernire proprit, applique au produit vectoriel d'un vecteur par lui-


mme, implique que :
JG JG JG JG
V V = (V V ) .
Il en rsulte donc la proprit :
JG JG G
V V = 0. (1.44)
De cette proprit, nous dduisons le thorme suivant : Deux vecteurs non
nuls sont colinaires si et seulement si leur produit vectoriel est le vecteur nul.
En effet :
JJG JG JJG JG JJG JG JG JG JG JG G
W colinaire V W = V W V = ( V ) V = (V V ) = 0 .

1.4.2 Expression analytique du produit vectoriel dans


une base quelconque
JG JG
Reprenons les expressions (1.30) et (1.31) des deux vecteurs V et V dans la
G G G
base ( e1, e2 , e3 ) . Le produit vectoriel des deux vecteurs s'crit :
JG JG G G G G G G
V V = ( C1 e1 + C2 e2 + C3 e3 ) ( C1 e1 + C2 e2 + C3 e3 ) . (1.45)
En appliquant les proprits de distributivit et d'associativit du produit
vectoriel, nous obtenons :
JG JG G G G G G G
V V = C1C1 ( e1 e1 ) + C1C2 ( e1 e2 ) + C1C3 ( e1 e3 )
G G G G G G
+ C2C1 ( e2 e1 ) + C2C2 ( e2 e2 ) + C2C3 ( e2 e3 )
G G G G G G
+ C3C1 ( e3 e1 ) + C3C2 ( e3 e2 ) + C3C3 ( e3 e3 ) .
En utilisant la proprit d'antisymtrie, cette expression s'crit sous la forme :
JG JG G G G G
V V = ( C1C2 C2C1 )( e1 e2 ) + ( C1C3 C3C1 )( e1 e3 ) (1.46)
G G
+ ( C2C3 C3C2 )( e2 e3 ) .
Cette relation exprime le produit vectoriel de deux vecteurs dans une base
quelconque. Nous introduisons ci-aprs des bases particulires permettant de
simplifier cette expression.

1.4.3 Base directe


On appelle base directe, une base telle que :
G G G G G G G G G
e1 e2 = e3 , e2 e3 = e1 , e3 e1 = e2 . (1.47)
La base est dite oriente dans le sens direct.
12 Chapitre 1 Espace vectoriel \3

Une base directe est donc telle que le produit vectoriel des deux vecteurs donne
le troisime dans l'ordre 1, 2, 3, 1, 2, etc.

1.4.4 Expression du produit vectoriel dans une base


directe
Dans le cas d'une base directe, l'expression (1.46) du produit vectoriel se rduit
:
JG JG G G G
V V = ( C2C3 C3C2 ) e1 + ( C3C1 C1C3 ) e2 + ( C1C2 C2C1 ) e3 . (1.48)

L'expression prcdente se retrouve aisment en crivant le produit vectoriel


sous la forme d'un dterminant (d'un point de vue formalisme cette criture est
toutefois incorrecte) :
G G G
e1 e2 e3
JG JG
V V = C1 C2 C3 .
C1 C2 C3

En dveloppant ce dterminant suivant la 1re ligne, nous retrouvons bien


l'expression (1.48).
Par ailleurs, on montre sans JG partir de l'expression (1.48) que J:G Le
JG difficult
vecteur produit
JG vectoriel de V et de V est un vecteur orthogonal au vecteur V et
au vecteur V .

1.4.5 Produit mixte


JG JG JG
On appelle produit mixte de trois vecteurs V1 , V2 , V3 , pris dans cet ordre, le
nombre rel dfini par :
JG JG JG
V1 ( V2 V3 ) . (1.49)
Il est facile de montrer que, dans une base orthonorme directe, le produit
mixte est invariant par permutation circulaire des trois vecteurs :
JG JG JG JG JG JG JG JG JG
V1 ( V2 V3 ) = V2 ( V3 V1 ) = V3 (V1 V2 ) . (1.50)

1.4.6 Proprit du double produit vectoriel


Le double produit vectoriel de trois vecteurs peut s'exprimer par la relation :
JG JG JG JG JG JG JG JG JG
V1 ( V2 V3 ) = (V1 V3 ) V2 (V1 V2 ) V3 . (1.51)
1.5 Bases de l'espace vectoriel \3 13

JG JG JG
Cette galit se vrifie aisment en exprimant les composantes de V1 ( V2 V3 ) ,
JG JG JG JG JG JG
puis celles de (V1 V3 ) V2 (V1 V2 ) V3 , puis en vrifiant que ces composantes
sont gales.

1.5 BASES DE L'ESPACE VECTORIEL R3

1.5.1 Base canonique

La base de l'espace \3 la plus utilise est la base canonique dfinie comme


l'ensemble des trois vecteurs :
G G G
i = (1, 0, 0) , j = (0, 1, 0) , k = (0, 0, 1) , (1.52)
pris dans cet ordre.
G G G
Nous vrifions sans difficult que l'ensemble (i , j , k ) constitue une base
orthonorme directe :
base orthonorme :
G G G G G G
i j = 0, j k = 0, k i = 0, (1.53)
G G2 G
i 2 = 1, j = 1, k 2 = 1, (1.54)
base directe :
G G G G G G G G G
i j = k, j k =i, k i = j. (1.55)
La dmonstration suppose que la base est exprime (1.52) dans une base elle-
mme orthonorme directe.
JG
Par la suite, nous noterons X, Y, Z les composantes d'un vecteur V relati-
vement la base canonique :
JG G G G
V = X i +Y j + Z k . (1.56)

1.5.2 Changement de base


Dans ce paragraphe, nous explicitons, d'abord sur un exemple, les relations de
changement de base dans l'espace \3 et dans le cas de bases orthonormes
directes. Les relations obtenues seront ensuite gnralises.

1.5.2.1 Exemple de changement de base


G G G
Nous considrons la base orthonorme directe (b1 ) = (i1 , j1 , k1 ) et nous
G G G
construisons partir de cette base l'ensemble des trois vecteurs (i2 , j2 , k2 )
14 Chapitre 1 Espace vectoriel \3

dfinis de la manire suivante :


G G G G
i2 = 1 ( 2i1 j1 + k1 ) ,
6
G G G G
j2 = 1 ( i1 j1 + k1 ) , (1.57)
3
G G G G G
k2 = i2 j2 = 1 ( j1 k1 ) .
2
Nous vrifions aisment que l'ensemble (b2) de ces trois vecteurs constitue une
base orthonorme directe.
Les relations (1.57) peuvent tre crites sous une forme pratique, drive de la
notation matricielle, suivant :
2 1 1
G G
i2 6 6 6 i1

G 1 1 Gj ,
Gj2 = 3 1 (1.58)
3 G
1
3
k2 k1

0 1 1

2 2

matrice colonne matrice colonne


de la base (2) de la base (1)
matrice de
changement de base

ou sous forme contracte :


G G
i2 i1
G G
j
G
2 = A Gj1 , (1.59)
k2 k1

en introduisant la matrice de changement de base :


2 1 1
6 6 6

A = 1 1 1 . (1.60)
3 3 3

0 1 1
2 2
Nous trouvons aisment les proprits suivantes de la matrice de changement
de base :
le dterminant de A est gal 1 ;
G G G G G G
si nous exprimons (i1 , j1 , k1 ) en fonction de (i2 , j2 , k2 ) partir des
relations (1.57), nous obtenons :
1.5 Bases de l'espace vectoriel \3 15

2 1 0 G
G i
i1 6 3
G2
G 1
Gj1 = 6 1 1 j2 . (1.61)
3 2 G
k1 k2
1 1 1

6 3 2
La matrice inverse de A est gale la matrice transpose de A :

A 1 = A t . (1.62)
Cherchons maintenant les relations qui existent entre les composantes d'un
JG
vecteur V exprimes dans les deux bases considres :
dans la base (b1), nous avons :
JG G G G
V = C1(1) i1 + C2(1) j1 + C3(1) k1 , (1.63)

dans la base (b2), nous avons :


JG G G G
V = C1(2) i2 + C2(2) j2 + C3(2) k2 , (1.64)

En reportant la relation (1.61) dans l'expression (1.63), nous obtenons :


JG G G G G G
V = C1(1) 2 i2 1 j2 + C2(1) 1 i2 1 j2 1 k2
6 3 6 3 2
G G G
+ C3(1) 1 i2 + 1 j2 1 k2 ,
6 3 2
soit :
JG G
V = 2 C1(1) 1 C2(1) + 1 C3(1) i2
6 6 6
G G
+ 1 C1(1) 1 C2(1) + 1 C3(1) j2 + 1 C2(1) 1 C3(1) k2 .
3 3 3 2 2

En comparant ce rsultat avec l'expression (1.64), nous obtenons :

C1(2) = 2 C1(1) 1 C2(1) + 1 C3(1) ,


6 6 6
C2(2) = 1 C1(1) 1 C2(1) + 1 C3(1) , (1.65)
3 3 3
C3(2) = 1 C2(1) 1 C3(1) .
2 2

En introduisant les matrices colonnes des composantes dans la base (b2) et dans la
base (b1), l'expression (1.65) s'crit donc :
16 Chapitre 1 Espace vectoriel \3

C1(2) C1(1)
(2)
C2 = A C2(1) . (1.66)
(2) (1)
C3 C3
De mme, la relation inverse s'crit :
C1(1) C1(2)
(1)
C2 = A t C2(2) . (1.67)
(1) (2)
C3 C3

1.5.2.2 Gnralisation
Les rsultats tablis dans le paragraphe prcdent sur un cas particulier se
gnralisent et peuvent tre explicits de la manire suivante.
Tout passage d'une base orthonorme directe une autre base orthonorme
directe est caractrise par une matrice carre, de dterminant gal 1 et telle
que la matrice inverse soit confondue avec la matrice transpose. Rcipro-
quement toute matrice possdant ces proprits reprsente un changement de
bases orthonormes directes.
G G G G G G
Si (i1 , j1 , k1 ) et (i2 , j2 , k2 ) sont deux bases orthonormes directes, le change-
ment de base s'exprime sous la forme pratique :
G G G G
i2 i1 i1 i2
G G G t G
j
G 2 = A j
G 1 , j
G 1 = A Gj2 . (1.68)
k2 k1 k1 k2

Entre les composantes d'un vecteur dans les deux bases, nous avons des expres-
sions analogues :
(2) (1) (1) (2)
C1 C1 C1 C1
C = A C2 , C t
= A C2 . (1.69)
2 2
C3 C3 C3 C3

EXERCICES

1.1 Trouver les vecteurs unitaires colinaires un vecteur donn. Application au


cas du vecteur de composantes (2, 5, 3) dans la base canonique.
JG
1.2 Dterminer le paramtre , de manire que les vecteurs V1 = (5, 4, 3) et
JG
V2 = ( , 2, 1) soient orthogonaux. Les composantes des vecteurs sont donnes
dans une base orthonorme.
Commentaires 17

1.3 Trouver les vecteurs unitaires orthogonaux deux vecteurs donns.


Application au cas des vecteurs de composantes (2, 5, 3) et (2, 1, 3) dans la
base canonique.
JG JG JG JG
1.4 Dvelopper le produit scalaire ( V1 + V2 ) ( V1 V2 ) ; puis le produit vectoriel
JG JG JG JG
( V1 + V2 ) ( V1 V2 ) .
JG G G G
1.5 Un vecteur V a pour composantes (4, 9, 3) dans la base (1) = (i1 , j1 , k1 ) . On
G G G
considre la base ( 2) = (i2 , j2 , k2 ) dduite de (1) par les relations :
G G G G G G
i2 = 2i1, j2 = 2 j1, k2 = k1 .
JG
Exprimer les composantes de V dans la base (2).
JG JG
1.6 Les vecteurs V1 et V2 tant deux vecteurs connus, dterminer les vecteurs
JG
V tels que :
JG JG JG JG
V1 V2 = V1 V .
JG G G JG G G G
Application au cas o : V1 = i 4 j et V2 = 5i + 6 j 2k .

COMMENTAIRES

L'espace vectoriel \3 est l'espace dont les vecteurs sont caractriss par
leurs trois composantes qui sont des nombres rels. L'espace vectoriel \3
est un espace mathmatique de caractre abstrait qui ne peut tre repr-
sent de manire concrte. Par contre, sur cet espace sont dfinies diverses
oprations que le lecteur devra matriser parfaitement : somme vectorielle,
produit scalaire, produit vectoriel. Le produit scalaire conduit la notion
d'orthogonalit de deux vecteurs et le produit vectoriel la notion de
colinarit. L'espace vectoriel \3 est gnr partir d'une base constitue
de trois vecteurs linairement indpendants. La base la plus utilise est la
base canonique qui est orthonorme directe. Toute autre base orthonorme
directe est obtenue partir de la base canonique l'aide d'une matrice
carre, de dterminant gal 1 et dont la matrice inverse est la matrice
transpose.
CHAPITRE 2
L'Espace Gomtrique

2.1 L'ESPACE GOMTRIQUE CONSIDR COMME


ESPACE AFFINE DE L'ESPACE VECTORIEL R3

2.1.1 L'espace gomtrique


L'espace gomtrique permet de caractriser l'espace physique qui nous
entoure. Cet espace est constitu de points, appels points gomtriques. L'affinit
permet de "formuler" l'espace physique (figure 2.1), en ramenant les oprations
sur l'espace gomtrique des oprations sur l'espace vectoriel \3, dj intro-
duites dans le chapitre prcdent.
Ainsi, l'espace gomtrique est l'espace affine associ l'espace vectoriel \3. Il
est alors not A ( \3 ) et est li l'espace \3 de la manire qui suit.
1. On dfinit une application f qui tout couple ordonn (A, B) de points
JG
gomtriques de A ( \3 ) fait correspondre un vecteur V de \3 et un seul :

A A ( \3 ) f JG
(A, B) V \3 .
B A (\3 )
Nous avons donc :
JG JG
V = f ( A, B ) . (2.1)
JG
C'est--dire que V est le rsultat de l'application f sur le couple de points (A, B).
Le couple ordonn (A, B) est appel bipoint d'origine A et d'extrmit B.
Enfin, il y a une contraction des notations, puisqu'il est de coutume d'crire :
JG JJJG JG JG
V = AB au lieu de V = f ( A, B ) . (2.2)
JG JJJG JG
Il ne faut toutefois pas perdre de vue que la notation V = AB signifie que V est
2.1 L'espace gomtrique considr comme espace affine de l'espace vectoriel \3 19

Espace gomtrique
3
Espace vectoriel \

formulation
JJG JJG JJG
V1 V2 V3 . . . .

point gomtrique vecteur

FIGURE 2.1. Formulation de l'espace physique.

l'image dans l'espace \3 du bipoint (A, B) de l'espace gomtrique.


Le bipoint (A, B) est reprsent conventionnellement suivant le schma de la
figure 2.2 distinguant l'origine A et l'extrmit B du bipoint.
2. L'application f est telle que pour tous les points A, B, C de l'espace gom-
trique, nous avons la relation :
JG JG JG
f ( A, B ) + f ( B, C ) = f ( A, C ) , (2.3)
ou en notation contracte :
JJJG JJJG JJJG
AB + BC = AC , (2.4)
Cette relation est connue sous le nom de relation de Chasles.

2.1.2 Consquences
1. Si les points A et B sont confondus, l'expression (2.4) entrane que :
JJJG G
AB = 0 .
JJJG G
2. Si les points A et B sont distincts, AB 0 .
3. Si les points A et C sont confondus, l'expression (2.4) entrane que :
JJJG JJJG G JJJG JJJG
AB + BA = 0 soit BA = AB . (2.5)

JJJG JG
A AB = V

FIGURE 2.2. Bipoint d'origine A et d'extrmit B.


20 Chapitre 2 L'espace gomtrique

4. Il en rsulte que la relation de Chasles s'crit sous les formes quivalentes :


JJJG JJJG JJJG
BC = AC AB , (2.6)
JJJG JJJG JJJG G
AB + BC + CA = 0 . (2.7)
5. Milieu d'un bipoint. Le point I est milieu du bipoint (A, B) ou du segment
AB si et seulement si :
JJG JJG
AI = IB . (2.8)
Il en rsulte que si O est un point de l'espace gomtrique, nous avons :
JJG JJJG JJJG
OI = 1 (OA + OB ) . (2.9)
2
6. Bipoints quipollents. Deux bipoints sont quipollents si et seulement si, ils
ont la mme image dans l'espace \3.
JJJG JJJG
(A, B) quipollent (C, D) AB = CD . (2.10)
Le quadrilatre ABCD est un paralllogramme.

2.1.3 Distance entre deux points


On appelle distance
JJJG entre deux points A et B ou longueur du segment AB, la
norme du vecteur AB .
La distance entre les points A et B est note d(A, B) et nous avons :
JJJG JJJG 2
d ( A, B ) = AB = AB = AB . (2.11)

Les proprits de la distance rsultent de celles du produit scalaire et de la


norme de deux vecteurs de \3 :
d ( A, B ) = 0 A et B sont confondus,
d ( A, B) = d ( B, A) ,
d ( A, B) d ( A, C ) + d (C , B) , l'galit n'tant vrifie que si le point C
appartient au segment AB.

2.1.4 Angle entre deux bipoints


La notion d'angle associe celle de distance permet de reprer tous les points
gomtriques de l'espace gomtrique A ( \3 ) .
L'angle (figure 2.3) entre les deux bipoints (A, B) et (A,
JJJGC) deJJJG
mme origine
et pris dans cet ordre, appel aussi angle entre les vecteurs AB et AC est not :
JJJG JJJG
= ( AB, AC ) . (2.12)
2.1 L'espace gomtrique considr comme espace affine de l'espace vectoriel \3 21

FIGURE 2.3. Angle entre deux bipoints.

Cet angle orient est dfini par son cosinus et son sinus qui interviennent
JJJG dans
JJJG les
expressions du produit scalaire et du produit vectoriel des vecteurs AB et AC de
la manire suivante :
produit scalaire :
JJJG JJJG JJJG JJJG
AB AC = AB AC cos = AB AC cos , (2.13)
produit vectoriel :
JJJG JJJG G JJJG JJJG G
AB AC = u AB AC sin = u AB AC sin , (2.14)
G
o u est le vecteur unitaire associ (figure 2.4) au bipoint unitaire (A, U) (ou un
bipoint quipollent) orthogonal au plan (ABC) et tel qu'un observateur, plac les
pieds en A et la tte l'extrmit U, doit tourner de sa droite vers sa gauche pour
diriger son regard de l'extrmit B du premier bipoint vers l'extrmit C du
second.
L'expression du produit vectoriel oriente l'espace gomtrique.

2.1.5 Repres
Le problme rsoudre est celui du reprage de la position d'un point M
quelconque de l'espace gomtrique.
Nous choisissons un point O particulier de l'espace gomtrique comme point
JJJJGM de l'espace
de rfrence (figure 2.5). chaque point
3
gomtrique correspond
alors de JJJJ
faon
G biunivoque un vecteur OM de \ image du bipoint (O, M). Le
vecteur OM permet donc de caractriser de faon unique la position du point M.


A B

FIGURE 2.4. Orientation.


22 Chapitre 2 L'espace gomtrique

M (point
quelconque)

O (point de
rfrence)

espace
gomtrique

FIGURE 2.5. Reprage d'un point.

Ce vecteur est appel vecteur position du point M. Ce vecteur est ensuite


caractris par ses composantes dans une base (b).
La donne du point O et de la base (b) permet donc de caractriser la position
JJJJG M de l'espace gomtrique par la suite ordonne des composantes du
de tout point
vecteur OM dans la base (b).
L'ensemble constitu par un point O de l'espace gomtrique et par une base
(b) de l'espace vectoriel \3 s'appelle repre de l'espace gomtrique. Nous le
noterons (O/b).
G point O est appel origine du repre. Les composantes du vecteur position
Le
JJJJ
OM dans la base (b) sont appeles les coordonnes du point M dans le repre
(O/b).

2.2 SOUS-ESPACES DE L'ESPACE GOMTRIQUE


DROITE, PLAN

2.2.1 Droite
JG
Une droite (D), note ( A, V1JJJJ
) Gest l'ensemble (D) des pointsJG M de l'espace
gomtrique, tels que le vecteur AM soit colinaire au vecteur V1 (figure 2.6).
JJJJG JG
M ( D) AM = V1, \ . (2.15)
JG
La droite (D) passe par le point A. Le vecteur V1 est appel vecteur directeur
JG la droite (D). On dit que (D) est la droite passant par le point A et de direction
de
V1 . Une droite (D) est dfinie par les seules donnes d'un point de la droite et
d'un vecteur directeur.
On appelle axe, une droite sur laquelle on a choisi un repre ( une dimension) :
JG
un point O pour origine et un vecteur directeur V .
2.2 Sous-espaces de l'espace gomtrique droite, plan 23

(D)
M
A JJJJG JG
AM = V1

FIGURE 2.6. Droite.

JJJG JG
Nous noterons un tel axe Ox = (O, V ) . La reprsentation conventionnelle Jd'un
G
axe (figure 2.7) figurera l'origine O et le bipoint ayant pour image le vecteur V et
pour origine le point O. Le nombre rel dfinissant la position du point M sur
l'axe :
JJJJG JG
OM = V (2.16)
JJJG
est appel l'abscisse du point M sur l'axe Ox .
La longueur du segment OM est gale . Le bipoint (O, M) est dirig dans
le sens positif si > 0 , dans le sens ngatif si < 0 .

2.2.2 Plan
JG JG
Un plan (P), not ( A, V1 , V2 ) est l'ensemble (P) des points M de l'espace go-
JJJJG JG
mtrique, tels que le vecteur AM soit combinaison linaire des vecteurs V1 et
JG
V2 .
JJJJG JG JG
M ( P ) AM = 1 V1 + 2 V 2 , 1, 2 \ . (2.17)
JG JG
On dit que (P) est le plan passant par le point A et de direction ( V1 , V2 ) .
Il rsulte des diverses notions introduites antrieurement que :
JJJJG JG JG
1. 1 et 2 sont les composantes du vecteur AM dans la base ( V1 , V2 ) deux
dimensions. Ce sont aussi les coordonnes du point M du plan (P) dans le repre
JG JG
(O / V1 , V2 ) ;
JG JG JJJJG
2. 1V1 et 2V2 sont respectivement les projections du vecteur AM sur les
JG JG
directions dfinies par V1 et V2 ;
x

M
JG
V
O
(D)
FIGURE 2.7. Axe.
24 Chapitre 2 L'espace gomtrique

JG
V2
A N
JG
(P) V1

FIGURE 2.8. Dcomposition d'un bipoint.

3. si l'on introduit le point N tel que :


JJJG JG JJJJG JG
AN = 1 V1 , NM = 2 V 2 , (2.18)
la relation (2.16) s'crit :
JJJJG JJJG JJJJG
AM = AN + NM . (2.19)
D'o la construction du point N sur la figure 2.8. JG
Le bipoint (A, N) est la projection du bipoint
JG (A, M ) sur l'axe ( A, V 1 ) , le bi-
point (N, M) est la projection sur l'axe ( N , V2 ) .
Gnralement (figure 2.9), onJG introduit dans la construction la projection (A, P)
du bipoint (A, M) sur l'axe ( A , V2 ) , bipoint d'origine A et quipollent (N, M).
JG JG
Dans le cas o les vecteurs V1 et V2 sont orthogonaux, les projections consi-
dres sont des projections orthogonales.

2.2.3 Droites et plans de mmes directions


2.2.3.1 Droites de mme direction
JG JG
Deux droites ( A, V1 ) et
JG
( B , V )
JG 2 ont mme direction (ou sont parallles), si et
seulement si les vecteurs V1 et V2 sont colinaires.

M
P

JG
V2
A
JG N
(P) V1

FIGURE 2.9. Projection sur les axes.


2.2 Sous-espaces de l'espace gomtrique droite, plan 25

JG JG
Les deux droites ( A, V1 ) et ( B , V2 ) ont donc mme direction si et seulement si :
JG JG JG JG G
V1 = V2 ou V1 V2 = 0 . (2.20)
Si les points A et B sont distincts, les droites n'ont aucun point commun. Si les
points A et B sont confondus, les deux droites sont confondues.

2.2.3.2 Plans de mme direction


JG JG
(JG JG
)
Deux plans ( A, V1 , V2 ) et B , V1 , V2 ont mme direction (ou sont paral-
JG JG
lles), si et seulement si les espaces vectoriels ayant pour bases ( V1 , V2 ) et
( JG JG
)
V1 , V2 sont confondus.
JG
Les deux plans ont donc mme direction si et seulement si, les vecteurs V1 et
JG JG JG
V , par exemple, sont linairement dpendants des vecteurs V et V :
2 1 2
JG JG JG
V1 = 1V1 + 2V2 ,
JG JG JG (2.21)
V2 = 1V1 + 2V2 .
Si les points A et B sont distincts, les plans n'ont aucun point commun. Si les
points A et B sont confondus, les deux plans sont confondus.

2.2.3.3 Droite parallle un plan


JG JG JG JG
La droite ( A, V ) et le plan ( B , V1 , V2 ) sont parallles si et seulement si V est
JG JG
linairement dpendant de V1 et V2 , soit si et seulement si :
JG JG JG
V = V1 + V2 . (2.22)

2.2.4 Droites et plans orthogonaux


2.2.4.1 Droites orthogonales
Deux droites sont orthogonales si et seulement si leurs vecteurs directeurs sont
orthogonaux.
JG JG JG JG
La droite ( A, V1 ) est orthogonale la droite ( B , V2 ) V1 V2 = 0 . (2.23)

2.2.4.2 Droites et plans orthogonaux


JG JG JG
La droite ( A, V ) est orthogonale au plan ( B , V1 , V2 ) si et seulement si le
JG JG JG
vecteur V est orthogonal au vecteur V1 et au vecteur V2 .
Soit :
JG JG JG JG
V V1 = 0, V V2 = 0. (2.24)
26 Chapitre 2 L'espace gomtrique

2.2.4.3 Plans perpendiculaires


Deux plans sont perpendiculaires si et seulement si une droite d'un des plans
est orthogonale l'autre plan.

2.3 REPRAGE D'UN POINT DE L'ESPACE


GOMTRIQUE

2.3.1 Axes de coordonnes


Nous avons vu (paragraphe 2.1.5) que chaque point M de l'espace gomtrique
JG JG JGpar rapport un 3repre (O/b). La base (b) est constitue de
pouvait tre caractris
trois vecteurs V1, V2 , V3 de l'espace \ , linairement indpendants.
JJJJG La position
du point M est alors caractrise par le vecteur position OM de l'espace \3
associ au bipoint (O, M). Ce vecteur s'crit :
JJJJG JG JG JG
OM = 1 V1 + 2 V2 + 3 V3 . (2.25)
JJJJG
Les paramtres 1, 2, 3 sont les composantes du vecteur position OM dans la
JG JG JG JG JG JG
base ( V1 , V2 , V3 ) ou les coordonnes du point M dans le repre ( O / V1 , V2 , V3 ) .
Les considrations des paragraphes prcdents conduisent aux constructions
JG JG JG
suivantes (figure 2.10). Le repre ( O / V1 , V2 , V3 ) est reprsent par les trois axes
JG JG JG
( O / V1 ) , ( O / V2 ) et ( O / V3 ) . Sur chaque axe, nous portons les points N, P, Q
d'abscisses respectives 1, 2, 3 ; donc tels que :
JJJG JG JJJG JG JJJG JG
ON = 1 V1, OP = 2 V2 , OQ = 3 V3 . (2.26)
Nous construisons ensuite l'extrmit R du bipoint (N, R) quipollent au bipoint
(O, P). Il en rsulte que :
JJJG JJJG JJJG JJJG JJJG JG JG
OR = ON + NR = ON + OP = 1 V1 + 2 V2 . (2.27)
Le point M est alors l'extrmit du bipoint (R, M) quipollent au bipoint (O, Q).
Nous avons bien :
JJJJG JJJG JJJJG JJJG JJJG JG JG JG
OM = OR + RM = OR + OQ = 1 V1 + 2 V2 + 3 V3 . (2.28)
JG JG
Le bipoint (O, R) est la projection du bipoint (O, M) sur le plan ( O / V1 , V2 ) .
Les bipoints (O, N), (O, P) et (O, Q) sont les projections respectivement sur les
JG JG JG
axes ( O / V1 ) , ( O / V2 ) et ( O / V3 ) .
JG JG JG
Dans le cas o les vecteurs V1 , V2 et V3 sont orthogonaux, les projections sont
des projections orthogonales.
2.3 Reprage d'un point de l'espace gomtrique 27

Q
P R
JG
V3 JG
V2
O JG N
V1

FIGURE 2.10. Projections d'un point.

2.3.2 Repre orthonorm direct


JG JG JG
Le repre ( O / V1 , V2 , V3 ) est un repre orthonorm direct si et seulement si
JG JG JG
les vecteurs V1, V2 , V3 constituent une base orthonorme directe.
Nous avons alors :
JG 2 JG 2 JG 2
1. V1 = 1, V2 = 1, V3 = 1. Les vecteurs sont des vecteurs unitaires.
JG JG JG JG JG JG JG JG
2. V1 V2 = 0, V 2 V3 = 0, V3 V1 = 0 . Les axes ( O / V1 ) , ( O / V2 ) et
JG
( O / V3 ) sont orthogonaux deux deux. On dit que l'ensemble des 3 axes est un
tridre trirectangle.
JG JG JG JG JG JG JG JG JG
3. V1 V2 = V3 , V 2 V3 = V1 , V3 V1 = V 2 . Le tridre est orient dans
le sensJJGdirect : un observateur ayant les pieds au point O et la tte l'extrmit de
l'axe O3 doit tourner de sa droite vers sa gauche pour diriger son regard de
l'extrmit 1 vers l'extrmit 2 (figure 2.11). L'orientation du tridre est inchange
dans une permutation circulaire des indices.

2.3.3 Coordonnes cartsiennes


Les repres utiliss sont gnralement des repres orthonorms directs dont la
base est la base canonique de l'espace \3, soit :
JG G JG G JG G
V1 = i , V 2 = j , V3 = k . (2.29)
Par la suite, les axes seront nots :
JJG G JJG G JJG G
Ox = (O, i ) , Oy = (O, j ) , Oz = (O, k ) , (2.30)
28 Chapitre 2 L'espace gomtrique

2
gauche

1
droite JG
V3
JG
V2
JG O 2
V1

1
FIGURE 2.11. Tridre orthonorm direct.

et le repre :
G G G
(Oxyz ) = (O / i , j , k ) . (2.31)
Les points N, P, Q (figure 2.12) du paragraphe 2.3.1 ont des abscisses respec-
tives sur les axes, notes x, y, z et appeles coordonnes cartsiennes du point M.
Le vecteur image du bipoint (O, M) s'crit :
JJJJG G G G
OM = x i + y j + z k . (2.32)
Les coordonnes cartsiennes du point M sont les composantes dans la base
JJJJG
canonique de \3, du vecteur OM .

G
k
G
O j P
G y
i

N
R
x
FIGURE 2.12. Tridre cartsien.
2.4 quations du plan et de la droite 29

2.4 QUATIONS DU PLAN ET DE LA DROITE

2.4.1 quation cartsienne d'un plan


JG JG
Nous cherchons l'quation cartsienne du plan ( A, V1 , V2 ) :
passant par leG point A de coordonnes cartsiennes xA, yA, zA dans le repre
G G
cartsien (O / i , j , k ) ;
JG JG
de direction dfinie par les vecteurs V1 et V2 deGcomposantes respectives
G G
(X1, Y1, Z1) et (X2, Y2, Z2) dans la base canonique (i , j , k ) .
Nous avons donc :
JJJG G G G
OA = xA i + yA j + zA k ,
JG G G G
V1 = X1 i + Y1 j + Z1 k , (2.33)
JG G G G
V2 = X 2 i + Y2 j + Z 2 k .
JG JG
Le plan ( A, V1 , V2 ) est l'ensemble des points M tels que :
JJJJG JG JG
AM = 1 V1 + 2 V2 , 1, 2 \ . (2.34)
L'quation cartsienne du plan est la relation qui permet d'exprimer les
coordonnes cartsiennes (x, y, z) du point M :
JJJJG G G G
OM = x i + y j + z k . (2.35)
JJJJG
En explicitant le vecteur AM , nous avons :
JJJJG JJJJG JJJG G G G
AM = OM OA = ( x xA ) i + ( y yA ) j + ( z z A ) k . (2.36)
Puis en reportant cetteG expression dans (2.34), et en galant les composantes
G G
respectives en i , j et k , nous obtenons :
x x A = 1 X1 + 2 X 2 ,
y y A = 1Y1 + 2Y2 , (2.37)
z z A = 1Z1 + 2 Z 2 .
Ces quations sont les quations paramtriques du plan.
L'quation cartsienne s'obtient en liminant les paramtres 1 et 2. Soit :
( Z1Y2 Y1Z 2 )( x x A ) + ( X1Z 2 Z1 X 2 ) ( y y A ) + (Y1 X 2 X1Y2 )( z z A ) = 0 .
(2.38)
L'quation cartsienne d'un plan est donc de la forme :
ax + by + cz + d = 0,
avec (2.39)
a = Z1Y2 Y1Z 2 , b = X1 Z 2 Z1 X 2 ,
c = Y1 X 2 X1Y2 , d = axA b yA czA .
30 Chapitre 2 L'espace gomtrique

Plan passant par trois points non aligns


Pour trouver l'quation du plan passant par les trois points A, B, C de coordon-
nes respectives (xA, yA, zA ), (xB, yB, zB), (xC, yC, zC), on se ramne au cas
prcdent, en exprimant que le plan cherch est leJJJG plan passant
JJJG par le point A et
de direction dfinie, par exemple, par les vecteurs AC et AB :
JG JJJG G G G
V1 AC = ( xC x A ) i + ( yC y A ) j + ( zC z A ) k ,
JG JJJG G G G (2.40)
V2 AB = ( xB x A ) i + ( yB y A ) j + ( z B z A ) k .
En reportant les composantes de ces vecteurs dans l'quation (2.38), nous obte-
nons l'quation du plan.
Plans particuliers
G G JG JG G G
Plan (Oxy ) = (O, i , j ) : les vecteurs V1 et V2 sont les vecteurs i et j . L'qua-
tion vectorielle du plan s'crit :
G G G G G
x i + y j + z k = 1 i + 2 j , 1, 2 \ , (2.41)
et les quations paramtriques sont :
x = 1 , y = 2 , z = 0, 1 , 2 \ . (2.42)
On trouve des quations analogues pour les plans (Oyz) et (Oxz).

2.4.2 quations cartsiennes d'une droite


JG
NousJGcherchons l'quation de la droite ( A, V1 ) passant par le point A et de di-
rection V1. Avec des notations dj utilises, l'quation vectorielle (2.15) conduit
aux trois quations paramtriques :
x x A = X1,
y y A = Y1 , (2.43)
z z A = Z1.
Si X1 , Y1 et Z1 sont diffrents de zro, ces quations conduisent l'un des couples
d'quations :
Y1 Z X1
y yA = ( x xA ) , z z A = 1 ( y y A ) , x xA = (z zA ) ,
X1 Y1 Z1
(2.44)
Z X X
z z A = 1 ( x xA ) , x xA = 1 ( y y A ) , y yA = 1 ( z zA ) ,
X1 Y1 Z1
quations que l'on peut mettre sous la forme :
x xA y y A z z A
= = . (2.45)
X1 Y1 Z1
Une droite est donc dfinie par deux quations cartsiennes.
2.5 Changement de repre 31

Cas particuliers
Si X1 = 0, les quations de la droite sont :
x x A = 0,
Y1 (2.46)
y yA = ( z zA ).
Z1
C'est l'quation d'une droite contenue dans le plan x = x A .
Nous obtenons des quations analogues dans le cas de droites contenues
dans les plans y = y A (Y1 = 0) ou z = z A ( Z1 = 0) .

2.5 CHANGEMENT DE REPRE


Nous ne considrons dans ce paragraphe que le cas de repres orthonorms
directs.

2.5.1 Cas gnral


Nous considrons deux repres (figure 2.13) :
G G G
(T1 ) = (O1x1 y1z1 ) = (O1 / i1, j1, k1 ) ,
G G G
(T2 ) = (O2 x2 y2 z2 ) = (O2 / i2 , j2 , k2 ) .
Le problme rsoudre est :
Connaissant les coordonnes dans le repre (T2) d'un point M quelconque de
l'espace gomtrique, trouver les coordonnes de M exprimes dans le repre
(T1).
z2
z1
M

G G y2
k2 j2
G G O2
k1 i2
G
j1
G O1 y1
i1
x2
x1

FIGURE 2.13 Changement de repre.


32 Chapitre 2 L'espace gomtrique

Les coordonnes de M dans le repre (T1) : x (1) ( M ) , y (1) ( M ) , z (1) ( M ) , sont


G G G JJJJJG
les composantes dans la base (i1 , j1 , k1 ) du vecteur position O1M , soit :
JJJJJG G G G
O1M = x (1) ( M ) i1 + y (1) ( M ) j1 + z (1) ( M ) k1 . (2.47)

Les coordonnes de M dans le repre (T2) : x (2) ( M ) , y (2) ( M ) , z (2) ( M ) , sont


G G G JJJJJG
les composantes dans la base (i2 , j2 , k2 ) du vecteur position O2 M , soit :
JJJJJG G G G
O2 M = x (2) ( M ) i2 + y (2) ( M ) j2 + z (2) ( M ) k2 . (2.48)
JJJJJG JJJJJG
Entre les vecteurs O1M et O2 M , nous avons la relation :
JJJJJG JJJJJG JJJJJG
O1M = O1O2 + O2 M . (2.49)
En introduisant les coordonnes dans le repre (T1) du point O2 origine du repre
JJJJJG
(T2) : x (1) (O2 ) , y (1) (O2 ) , z (1) (O2 ) , le vecteur O1O2 s'crit :
JJJJJG G G G
O1O2 = x (1) (O2 ) i1 + y (1) (O2 ) j1 + z (1) (O2 ) k1 . (2.50)
JJJJJG JJJJJG JJJJJG
En reportant les expressions des vecteurs O1M , O2 M et O1O2 dans la relation
(2.49), nous observons que, pour exploiter cette relation, il est ncessaire
d'appliquer l'expression
JJJJJG de changement de base (1.67) aux composantes du
vecteurG O2 M . Les composantes sont alors toutes exprimes dans la base
G G
(i1, j1, k1 ) . La relation (2.49) conduit alors la relation de changement de coor-
donnes :
x (1) ( M ) x (1) (O2 ) x (2) ( M )
(1)
y ( M ) = y (1) (O2 ) + At y (2) ( M ) , (2.51)
(1) (1) (2)
z ( M ) z (O2 ) z ( M )

coordonnes du coordonnes du matrice coordonnes du


point M point O2 transpose de point M
exprimes dans (T1) exprimes dans (T1) changement de base exprimes dans (T2)

o A est la matrice de changement de base dfinie par l'expression (1.62).


Si les repres (T1) et (T2) ont mme origine, les point O1 et O2 sont confondus
et la relation prcdente est confondue avec l'expression (1.63). Nous sommes
ramens chercher la matrice de changement de base dans le cas de repres ayant
mme origine.

2.5.2 Repres ayant un axe confondu


G G G
Soit le repre (T1 ) = (O / i1 , j1 , k1 ) . Nous faisons subir (figure 2.14) ce repre
2.5 Changement de repre 33

z1

y2
G
k1 G
j2
G O G
j1
y1
i1 G
i2
x1
x2

FIGURE 2.14. Repres ayant un axe confondu.

G
(T1) une rotation d'angle dans le sens direct autour de la direction k1 . Nous
G G G
obtenons le tridre (T2 ) = (O / i2 , j2 , k2 ) . Nous noterons :
G
G G G R (k1, ) G G G
(O / i1, j1, k1 ) (O / i2 , j2 , k2 ) .
Entre les vecteurs de base, nous avons des relations linaires du type :
G G G G
i2 = a11 i1 + a12 j1 + a13 k1 ,
G G G G
j2 = a21 i1 + a22 j1 + a23 k1 , (2.52)
G G
k2 = k1.

Nous cherchons les expressions des coefficients aij, en considrant que les bases
G G G G G G
(i1, j1, k1 ) et (i2 , j2 , k1 ) sont orthonormes directes. Soit :
G G
i1 i2 = cos ,
G G
j1 j2 = cos ,
G G G (2.53)
i1 i2 = k1 sin ,
G G G
j1 j2 = k1 sin .
G G
Le calcul de i1 i2 , en tenant compte de (2.52) conduit :
G G G G G G
i1 i2 = i1 ( a11 i1 + a12 j1 + a13 k1 ) = a11 .
Soit en comparant (2.53) :
a11 = cos . (2.54)
Nous obtenons de mme :
G G
j1 j2 = a22 = cos . (2.55)
34 Chapitre 2 L'espace gomtrique

G G G G G a12 = sin ,
i1 i2 = a12 k1 a13 j1 = k1 sin , soit (2.56)
a13 = 0.
G G G G G a21 = sin ,
j1 j2 = a21 k1 + a23 j1 = k1 sin , soit (2.57)
a23 = 0.
Les relations (2.52) s'crivent donc :
G G G
i2 = i1 cos + j1 sin ,
G G G
j2 = i1 sin + j1 cos , (2.58)
G G
k2 = k1.
La matrice de changement de base est :
cos sin 0
A = sin cos 0 . (2.59)

0 0 1
La relation inverse de changement de base s'crit en transposant l'expression
(2.58) :
G G G
i1 = i2 cos j2 sin ,
G G G
j1 = i2 sin + j2 cos , (2.60)
G G
k1 = k2 .

2.5.3 Repres quelconques ayant mme origine


Nous allons montrer qu'il est toujours possible de passer d'un repre (Ox1 y1z1 )
un repre (Ox2 y2 z2 ) de mme origine mais quelconque par rapport au premier,
en effectuant trois rotations successives (figure 2.15).
G
1. La premire rotation, d'angle autour de la direction k1 , transforme le
G G G G G G
repre initial (O / i1 , j1 , k1 ) pour aboutir au repre (O / i3 , j3 , k1 ) :
G
G G G R ( k1, ) G G G
(O / i1, j1, k1 ) (O / i3 , j3 , k1 ) .
Le changement de base s'crit :
G G G
i3 = i1 cos + j1 sin ,
G G G
j3 = i1 sin + j1 cos , (2.61)
G
k1 ,
ou
G G
i3 i1
G G
Gj3 = A Gj1 , (2.62)
k1 k1
2.5 Changement de repre 35

en introduisant la matrice de changement de base :


cos sin 0
A = sin cos 0 . (2.63)

0 0 1
G
2. La deuxime rotation, d'angle autour de la direction i3 , conduit ensuite au
G G G
repre (O / i3 , j4 , k2 ) : G
G G G R (i3 , ) G G G
(O / i3 , j3 , k1 ) (O / i3 , j4 , k2 ) .
Le changement de base s'crit :
G
i3 ,
G G G
Gj4 = j3 cos + k1Gsin , (2.64)
k = Gj sin + k cos ,
2 3 1

ou
G G
i3 i3
G G
Gj4 = A Gj3 , (2.65)
k2 k1

z1


y2
y4
z2

y3
G
G j2 G
k1 j4 G
G j3
k2 G
G O j1 y1
i1 G i G
i3 2
x2


x1 x3

FIGURE 2.15 Angles d'Euler.


36 Chapitre 2 L'espace gomtrique

en introduisant la matrice de changement de base :


1 0 0

A = 0 cos sin . (2.66)

0 sin cos

JJG tridre (Ox3 y4 z2 ) n'est pas quelconque par rapport au premier, puisque l'axe
Le
Ox3 est contenu dans le plan (Ox1 y1 ) du premier tridre. Il est ncessaire
d'effectuer une troisime rotation pour le rendre quelconque.
G
3. La troisime rotation, d'angle autour de la direction k2 , conduit au second
repre (Ox2 y2 z2 ) , quelconque par rapport au premier :
G
G G G
(O / i3 , j4 , k2 ) R ( k2 , ) G G G
(O / i2 , j2 , k2 ) .
Le changement de base s'crit :
G G G
i2 = i3 cos + j4 sin ,
G G G
j2 = i3 sin + j4 cos , (2.67)
G
k2 ,
ou
G G
i2 i3
G G
Gj2 = A Gj4 , (2.68)
k2 k2
en introduisant la matrice de changement de base :
cos sin 0
A = sin cos 0 . (2.69)

0 0 1
Les trois angles de rotation ainsi introduits sont appels les angles d'Euler : est
l'angle de prcession, est l'angle de nutation, est l'angle de rotation propre.
G G G G G G
Le changement de base exprimant (i2 , j2 , k2 ) en fonction de (i1 , j1 , k1 ) intro-
duit la matrice A de changement de base :
G G
i2 i1
G G
Gj2 = A Gj1 . (2.70)
k2 k1
Cette relation peut tre obtenue en combinant les relations (2.61), (2.64) et (2.67).
Elle peut tre dduite des relations matricielles (2.62), (2.65) et (2.68). En effet
nous pouvons crire partir de ces relations :
G G G G
i2 i3 i3 i1
G G G G
j
G
2 = A j
G
4 = A (A j
G 3 ) = A (A (A Gj1 )) ,
k2 k2 k1 k1
Exercices 37

ou en tenant compte de l'associativit du produit matriciel :


G G
i2 i1
G G
j
G
2 = ( A A A ) Gj1 . (2.71)
k2 k1
La comparaison des relations (2.70) et (2.71) conduit :
A = A A A . (2.72)

La matrice de changement de base est gale au produit des trois matrices dans
l'ordre : 3me rotation, 2me rotation, 1re rotation. Le calcul conduit :
cos cos sin cos sin sin cos + cos cos sin sin sin

A = cos sin sin cos cos sin sin + cos cos cos sin cos .

sin sin cos sin cos
(2.73)

EXERCICES

2.1 Trouver les coordonnes de la projection H orthogonale d'un point M sur la


droite (D) (figure 2.16). Les coordonnes x, y, z du point M sont connues et la
JG
droite (D) passe par le point O origine et a pour vecteur directeur V .
JG
Application au cas o le vecteur directeur V a pour composantes (1, 2, 3)
dans la base canonique.

2.2 Trouver l'quation de la droite passant par le point A (1, 2, 1) et orthogonale


au plan passant par les trois points A, B (2, 3, 1), C (3, 4, 2).

2.3 Montrer que le triangle ayant pour sommets les points de coordonnes
cartsiennes :
A ( 2, 0, 2 ) , B (1, 2, 1) , C ( 1, 2, 1) ,
est un triangle isocle rectangle en A.

(D)

H
JG
V
O

M (x, y, z)
FIGURE 2.16. Projection d'un point sur une droite.
38 Chapitre 2 L'espace gomtrique

A B

FIGURE 2.17. Paralllpipde quelconque.

2.4 Calculer la surface du triangle ABC, dont les sommets ont pour coordonnes
cartsiennes :
A (1, 2, 1) , B (2, 2, 1) , C (3, 2, 1) .

2.5 Calculer le volume d'un paralllpipde quelconque figure (2.17), construit


sur les bipoints (A, B), (A, C) et (A, D).
Application au cas des points de coordonnes cartsiennes :
A (0, 0, 0) , B (3, 2, 1) , C (1, 1, 2) , D (1, 1, 2) .

2.6 Calculer la distance d'un point D au plan passant (figure 2.18) par trois points
A, B et C.
Application au cas des points de coordonnes cartsiennes :
A (0, 0, 0) , B (1, 2, 3) , C (2, 1, 1) , D (2, 1, 3) .

2.7 Trouver la condition ncessaire et suffisante pour que les quatre points A, B,
C et D soient coplanaires.
G G G
2.8 Soit un tridre orthonorm direct (T1 ) = (O / i1 , j1 , k1 ) . On fait subir ce tri-
G G G G
dre une rotation de 30 autour de l'axe (O, i1 ) : on obtient le tridre (O / i1 , j3 , k2 ) .
On fait ensuite subir ce nouveau tridre une rotation de 45 autour de l'axe

C
H
A
B

FIGURE 2.18. Distance d'un point un plan.


Commentaires 39

G G G G
(O, k2 ) : on obtient le tridre (T2 ) = (O / i2 , j2 , k2 ) .
G G G
1. Trouver les relations qui expriment les vecteurs de base (i2 , j2 , k2 ) du
G G G
repre (T2 ) en fonction des vecteurs de base (i1 , j1 , k1 ) du repre (T1 ) .
2. Un point M a pour coordonnes cartsiennes (1, 2, 4) dans le tridre
(Ox1 y1z1 ) . Trouver ses coordonnes cartsiennes dans le tridre (Ox2 y2 z2 ) .
3. Un point N a pour coordonnes cartsiennes (3, 4, 8) dans le tridre
(Ox2 y2 z2 ) . Trouver les coordonnes dans le tridre (Ox1 y1z1 ) .

COMMENTAIRES

La notion d'espace gomtrique permet de caractriser l'espace physique


qui nous entoure. Cet espace est donc un espace concret constitu de points
gomtriques, et sa formulation est obtenue en se ramenant des
oprations sur l'espace vectoriel \3, oprations introduites dans le chapitre
prcdent.
Un objet quelconque de l'espace gomtrique est dfini par l'ensemble
de ses points dont les positions sont dtermines par leurs coordonnes.
Les coordonnes les plus utilises sont les coordonnes cartsiennes
dfinies par rapport unJJGtridre JJG constitu d'une origine O et de
JJG cartsien
trois axes trirectangles Ox , Oy et Oz , de vecteurs directeurs unitaires
G G G
respectifs i , j et k , les vecteurs de la base canonique. Une fois obtenu
l'ensemble des coordonnes de l'objet, toutes les informations sur l'objet
sont connues et la figure peut tre efface. Toutes les proprits ou trans-
formations de l'objet sont ensuite obtenues partir d'oprations dans
l'espace vectoriel \3, effectues sur les vecteurs images des bipoints de
l'objet.
CHAPITRE 3
Fonction Vectorielle
Drives d'une Fonction Vectorielle

3.1 FONCTION VECTORIELLE D'UNE VARIABLE

3.1.1 Dfinition
JG
Si chaque valeur d'une variable relle q, on fait correspondre un vecteur V ,
on a alors dfini une fonction vectorielle relative la variable q.
JG
Nous dsignerons une telle fonction par V ( q ) :
JG
q\ V ( q ) \3 . (3.1)
JG
Si le vecteur V ( q ) est dfini par ses composantes relativement une base, ces
composantes sont des fonctions relles de la variable q. La fonction vectorielle
sera donc dtermine par la donne de ses trois composantes : X(q), Y(q), Z(q), par
G G G
exemple dans la base (b) = (e1 , e2 , e3 ) :
JG G G G
V (q) = X (q) e1 + Y (q) e2 + Z (q) e3 . (3.2)

3.1.2 Drive
JG
La drive de la fonction vectorielle V ( q ) par rapport la variable q et dans
G G G
la base (b) = (e1, e2 , e3 ) , que nous noterons :
JG JG
d (b ) V ou d (b )
V , (3.3)
dq dq
est dfinie par :
3.1 Fonction vectorielle d'une variable 41

JG d X G d Y G d Z G
d (b ) V = e + e + e . (3.4)
dq dq 1 dq 2 dq 3
Dans les problmes o n'intervient qu'une seule base, le vecteur obtenu Jest G
JG V
simplement appel le vecteur drive de V ( q ) par rapport q et il sera not d .
dq
Il est alors sous-entendu qu'il s'agit du vecteur drive dans la base considre.
Dans le cas o plusieurs bases sont considres (cas de la mcanique des solides),
il est ncessaire de prciser la base dans laquelle on drive.
JG
Par exemple, si le vecteur V ( q ) est dfini :
G G G
dans la base (1) = (i1 , j1 , k1 ) par :
JG G G G
V (q ) = i1 X (1)(q) + j1 Y (1)(q) + k1 Z (1)(q) , (3.5)
G G G
dans la base ( 2) = (i2 , j2 , k2 ) par :
JG G G G
V (q ) = i2 X (2)(q ) + j2 Y (2)( q) + k2 Z (2)(q ) , (3.6)
nous distinguerons :
(1) JG JG
le vecteur d V , drive de V dans la base (1) :
dq

JG d X (1) G d Y (1) G d Z (1) G


d (1) V = i + j + k , (3.7)
dq dq 1 dq 1 dq 1

(2) JG JG
et le vecteur d V , drive de V dans la base (2) :
dq
JG d X (2) G d Y (2) G d Z (2) G
d (2) V = i + j + k . (3.8)
dq dq 2 dq 2 dq 2
Ces deux vecteurs sont gnralement distincts.

3.1.3 Proprits de la drive vectorielle


JG JG JG
Si les vecteurs V1 ( q ) , V2 ( q ) et V3 ( q ) sont des fonctions vectorielles de la
mme variable q, nous avons dans une base donne :
JG JG JG JG
1. d ( V1 + V2 ) = d V 1 + d V 2 . (3.9)
dq dq dq
Cette relation s'tend au cas d'un nombre quelconque de vecteurs.
JG JG JG JG JG
JG d V
2. d ( V1 V2 ) = d V 1 V2 + V1 2 , (3.10)
dq dq dq
42 Chapitre 3 Fonction vectorielle. Drives d'une fonction vectorielle

avec en particulier :
JG 2 JG
JG d V
d V = 2 V . (3.11)
dq dq
JG JG JG JG JG d V JG
3. d ( V1 V2 = ) d V 1 V2 + V1 2 . (3.12)
dq dq dq
JG JG JG JG JG JG JG d V JG JG JG JG d V JG

V1 ( V2 V3 ) = ( V2 V3 ) + V1
4. d d V 1 2
V3 + V1 V2 3 .
dq dq dq dq
(3.13)
5. Si f(q) est une fonction relle de la variable q :
JG JG
d ( fV d f JG
)= V + f d V . (3.14)
dq dq dq
En particulier si f ( q ) = k indpendant de q :
JG JG
d ( kV )=k d V . (3.15)
dq dq
6. Si q est une fonction de la variable p : q(p)
JG JG
d V = d V dq . (3.16)
dp dq dp
JG
7. La variation de la fonction vectorielle V s'crit :
JG d VJG JG
d V dq
dV = dq = dp . (3.17)
dq dq dp
Comme la drive, la variation dpend de la base choisie.

3.1.4 Exemples
3.1.4.1 Premier exemple
G G G
Soit dans la base (1) = (i , j , k ) , le vecteur :
G G G
u ( ) = i cos + j sin . (3.18)
La drive par rapport dans la base (1) est :

d (1) uG ( ) = iG sin + Gj cos = iG cos ( + ) + Gj sin ( + ) .


d 2 2
D'o la relation importante :
d (1) uG ( ) = uG ( + ) . (3.19)
d 2
3.1 Fonction vectorielle d'une variable 43

De mme, on trouve que :


d (1) uG ( + ) = uG ( + ) = uG ( ) . (3.20)
d 2
Driver par rapport , revient ajouter / 2 l'angle .
Par ailleurs nous trouvons sans difficult que les vecteurs :
G G G
u ( ), u ( + ), k , (3.21)
2
forment une base orthonorme directe, que nous noterons (2) dans l'exemple
suivant.

3.1.4.2 Deuxime exemple


JG G G JG
Soit la fonction V = a [ u ( ) + k sin ] . Calculer les drives de V par rapport
dans les bases (1) et (2).
G
1. Dans la base (2) = u ( ), u ( + ), k .
G G
2
JG
Nous drivons directement l'expression prcdente de V :
JG
d (2) V = a kG cos .
d
G G G
2. Dans la base (1) = (i , j , k ) .

1re mthode
JG
Nous exprimons le vecteur V dans la base (1) :
JG G G G
V = a (i cos + j sin + k sin ) ,
puis nous drivons :
JG
d (1) V = a ( iG sin + Gj cos + kG cos ) .
d
Soit :
JG
d (1) V = a uG ( + ) + kG cos .
d 2
2me mthode
JG
Nous gardons V sous sa premire criture dans la base (2) et drivons dans la
base (1) :
JG
d (1) V = a d (1) [uG ( ) + kG sin ] = a d (1) uG ( ) + kG cos .
d d d
Soit, compte tenu des rsultats du premier exemple :
JG
d (1) V = a uG ( + ) + kG cos .
d 2
44 Chapitre 3 Fonction vectorielle. Drives d'une fonction vectorielle

3.1.4.3 Troisime exemple


JG G G G
Calculer la drive de V = a i cos 2 + b j sin 2 + c k par rapport dans la
G G G
base (i , j , k ) , o a, b et c sont des rels indpendants de .
Le calcul de la drive ne prsente aucune difficult. Nous obtenons :
JG
d V = 2a iG cos sin + 2b Gj cos 2 .
d

3.2 FONCTION VECTORIELLE DE DEUX VARIABLES

3.2.1 Dfinition
Si tout couple de valeurs de deux variables relles indpendantes q1 et q2, on
JG
fait correspondre un vecteur V , on dfinit alors une fonction vectorielle des
variables q1 et q2.
JG
Nous dsignons une telle fonction par V (q1, q2 ) . Les composantes de ce vec-
G G G
teur sont des fonctions de q1 et q2, et dans la base (b) = (e1, e2 , e3 ) , nous avons :
JG G G G
V (q1, q2 ) = X ( q1, q2) e1 + Y ( q1, q2 ) e2 + Z ( q1, q2 ) e3 . (3.22)

3.2.2 Drives partielles


JG
Les drives partielles de la fonction V (q1, q2 ) dans la base (b) sont dfinies
comme suit :
drive par rapport q1 :
JG
(b ) V = X eG + Y eG + Z eG , (3.23)
q1 q1 1 q1 2 q1 3
drive par rapport q2 :
JG
(b) V = X eG + Y eG + Z eG . (3.24)
q2 q2 1 q2 2 q2 3
Lorsqu'il
JG n'intervient
JG qu'une seule base, les drives partielles sont simplement
notes V et V .
q1 q2
JG
La variation de la fonction vectorielle V (q1, q2 ) est dfinie par :
JG
JG (b) V (b )
JG
(b )
d V = d q1 + V d q2 . (3.25)
q1 q2
3.2 Fonction vectorielle de n variables 45

JG
Si q1 et q2 sont des fonctions d'une mme variable p, la drive de V par rapport
p est donne par :
JG JG JG
d (b) V = (b ) V d q1 + (b ) V d q2 . (3.26)
dp q1 d p q2 d p

3.2.3 Exemples
G G G
Calculer les drives partielles et la variation dans la base (i , j , k ) de la
fonction :
JG G G G
V (q1, q2 ) = a q12 i + q1q2 j + ( 2q1 + q22 ) k .
Nous obtenons facilement :
JG JG
V = a ( 2q iG + q Gj + 2 kG ) , V = a ( q Gj + 2q kG ) ,
q1 1 2
q2 1 2
JG G G G G G
dV = a ( 2q1 i + q2 j + 2 k ) d q1 + ( q1 j + 2q2 k ) d q2 .

3.3 FONCTION VECTORIELLE DE n VARIABLES

3.3.1 Dfinitions
Les considrations prcdentes se gnralisent au cas d'un nombre quelconque
de variables.
Une fonction vectorielle des variables q1 , q2 , . . . , qn , associe tout ensemble
JG
de valeurs de ces n variables un vecteur not V (q1, q2 , . . . , qn ) .
JG
Les composantes du vecteur V (q1, q2 , . . . , qn ) sont des fonctions relles de n
G G G
variables, et dans la base (b) = (e1, e2 , e3 ) , nous avons :
JG G G G
V (q1, q2 , . . . , qn ) = X (q1, q2 , . . . , qn ) e1 + Y (q1, q2 , . . . , qn ) e2 + Z (q1 , q2 , . . . , qn ) e3 .
(3.27)
JG
La drive partielle de la fonction V par rapport la variable qi (i = 1, 2, . . . , n)
dans la base (b) est dfinie par :
JG
(b) V = X eG + Y eG + Z eG , (3.28)
qi qi 1 qi 2 qi 3
JG
et la variation de V dans la base (b) s'crit :
JG n (b )
JG
(b )
d V =
qi
V d qi . (3.29)
i =1
46 Chapitre 3 Fonction vectorielle. Drives d'une fonction vectorielle

JG
Si q1 , q2 , . . . , qn sont des fonctions de la mme variable p, la drive de V par
rapport p dans la base (b) est :
JG n JG
d (b ) V = (b) V d qi .
dp qi d p
(3.30)
i =1

3.3.2 Exemples
3.3.2.1 Exemple 1. Coordonnes cylindriques

Soit un point M de l'espace gomtrique repr par ses coordonnes cart-


siennes (x, y, z). Le vecteur position s'crit :
JJJJG G G G
OM = x i + y j + z k . (3.31)
La position du point M peut aussi tre caractrise (figure 3.1) par les para-
mtres :
G JJJG
r = OH , = (i , OH ) , z = cote de M , (3.32)
o H est la projection orthogonale du point M dans le plan (Oxy). Les paramtres
de position (r, , z) sont appels les coordonnes cylindro-polaires ou coordon-
nes cylindriques du point M.
Le vecteur position (3.31) s'crit :
JJJJG G G G
OM = r cos i + r sin j + z k ,
ou
JJJJG G G
OM = r u ( ) + z k . (3.33)
C'est l'expression du vecteur position, lorsque M est repr par ses coordonnes
cylindriques.
z

G
G
k u ( + )
G 2 y
O
G Gj y
i u ( )
r
x
H
x
FIGURE 3.1. Coordonnes cylindriques
3.2 Fonction vectorielle de n variables 47

G
Le vecteur u ( ) (3.18) est le vecteur directeur unitaire de la droite OH. De
G
mme, le vecteur u ( + ) est le vecteur directeur unitaire de la droite
2
( )
G G G
orthogonale OH (figure 3.1). Le repre O / u ( ), u ( + ), k est un repre
2
orthonorm direct.
JJJJG
Cherchons les drives partielles du vecteur position OM par rapport r, , z,
G G G
dans la base (i , j , k ) . Nous avons :
JJJJG JJJJG JJJJG
OM = uG ( ), OM = r uG ( + ), OM = kG,
r 2 k
et la variation du vecteur position s'crit :
JJJJG G G G
d OM = u ( ) d r + r u ( + ) d + k d z . (3.34)
2
Si par exemple r, , et z sont des fonctions du temps t, la drive par rapport
G G G
t et dans la base (i , j , k ) est le vecteur vitesse du point M dans le repre (T) =
(Oxyz) et s'crit d'aprs (3.30) :
(T )
JJJJG G
G (T ) G G
v (M , t ) = d OM = d r u ( ) + r d u ( + ) + d z k . (3.35)
dt dt dt 2 dt
G G G
Les composantes du vecteur vitesse dans la base u ( ), u ( + ), k sont donc :
2

(
dr , r d , dz .
dt dt dt ) (3.36)

3.3.2.2 Exemple 2. Changement de base


G G G G G G
Soit deux bases (i1 , j1 , k1 ) et (i2 , j2 , k2 ) dont le passage de l'une l'autre se fait
en utilisant les angles d'Euler (, , ). Nous voulons exprimer les drives
G G G
partielles dans la base (1) et par rapport , et des vecteurs i2 , j2 , k2 . Pour
cela, nous reprenons les trois rotations introduites au paragraphe 2.5.3.
1re rotation G
G G G R ( k1, ) G G G
(O / i1, j1, k1 ) (O / i3 , j3 , k1 ) .
Nous avons :
G G G G
i3 = u ( ) = i1 cos + j1 sin ,

G G G G
j3 = u ( + 2 ) = i1 sin + j1 cos .
D'o
G G
(1) i3 G (1) j3 G
= j3 , = i3 . (3.37)

48 Chapitre 3 Fonction vectorielle. Drives d'une fonction vectorielle

2me rotation G
G G G R (i3 , ) G G G
(O / i3 , j3 , k1 ) (O / i3 , j4 , k2 ) .
Nous avons :
G G G G
j4 = u ( ) = j3 cos + k1 sin ,

G G ) = Gj sin + kG cos .
k
2 = u ( + 3 1
2
Nous en dduisons :
G G
(1) j4 G (1) j4 G
= i3 cos , = k2 ,

G G (3.38)
(1) k2 G (1) k2 G
= i3 sin , = j4 .

3me rotation G
G G G
(O / i3 , j4 , k2 ) R ( k2 , ) G G G
(O / i2 , j2 , k2 ) .
Nous avons :
G G G G
i2 = u ( ) = i3 cos + j4 sin ,

G G G G
j2 = u ( + 2 ) = i3 sin + j4 cos .

D'o les rsultats cherchs :


G G G
(1) i2 G G (1) i2 G (1) i2 G
= j3 cos i3 cos sin , = k2 sin , = j2 ,

G G G
(1) j2 G G (1) j2 G (1) j2 G
= j3 sin i3 cos cos , = k2 cos , = i2 , (3.39)

G G G
(1) k2 G (1) k2 G (1) k2 G
= i3 sin , = j4 , = 0.

G
Il en rsulte que la variation dans la base (1) de i2 s'crit :
G G G G G
d (1) i2 = ( j3 cos i3 cos sin ) d + k2 sin d + j2 d , (3.40)
ou
G G G G G
d (1) i2 = ( k1 d + i3 d + k2 d ) i2 . (3.41)
G G G
Si les angles , , (et par consquent les vecteurs i2 , j2 , k2 ) dpendent de la
variable p, nous pouvons crire :
G
d (1) i2 G G
= p i2 , (3.42)
dp
en introduisant :
G G d G d G d
p = k1 +i + k2 . (3.43)
dp 3 dp dp
Commentaires 49

De mme, nous trouvons :


G G
d (1) j2 G G d (1) k2 G G
= p j2 , = p k2 . (3.44)
dp dp
Application importante
Cherchons l'expression
JG de la drive par rapport la variable p et dans la base
(1) d'un vecteur V dont les composantes dans la base (2) sont indpendantes du
paramtre Gp , par exemple, le vecteur position d'un point fixe dans le repre
G G
(O / i2 , j2 , k2 ) . Nous avons :
JG G G G
V = X (2) i2 + Y (2) j2 + Z (2) k2 , (3.45)
o les composantes X(2), Y(2), et Z(2) sont indpendantes du paramtre p. La
JG
drive dans la base (1) du vecteur V s'crit :
JG (1) G (1) G (1)
G
d (1) V = X (2) d i2 + Y (2) d j2 + Z (2) d k2 , (3.46)
dp dp dp dp
soit d'aprs (3.42) et 3.44) :
JG
d (1) V = G ( X (2) iG + Y (2) Gj + Z (2) kG ) . (3.47)
p 2 2 2
dp
D'o le rsultat :
JG JG
d (1) V = G V . (3.48)
p
dp
Ce rsultat sera utilis en cinmatique du solide (chapitre 9).

COMMENTAIRES
Les notions de drives seront utilises en cinmatique (Partie II). Nous
aurons exprimer les vecteurs vitesses et vecteurs acclrations des points
d'un solide. Ces vecteurs seront obtenus partir des drives des vecteurs
positions par rapport au temps et dans divers repres, ce qui conduira
driver dans diverses bases. Les notions dveloppes dans les paragraphes
3.1, 3.2 et 3.3 doivent donc tre parfaitement assimiles. Les exemples
proposs suffisent pour illustrer l'utilisation des drives vectorielles.
Le rsultat (3.48) du paragraphe 3.3.2.2 est un rsultat important qui
sera utilis en cinmatique du solide (chapitre 9). Il est intressant par le
fait qu'il remplace l'opration de drivation par un produit vectoriel, qui est
plus facile exploiter, en particulier dans le cadre d'une valuation
numrique.
CHAPITRE 4
Rappels sur les Courbes

4.1 INTRODUCTION

Une courbe (C) (figure 4.1) peut tre dfinie dans un repre (T), comme tant
l'ensemble des points M dont lesJJJJvecteurs
G JG positions sont dfinis par une fonction
vectorielle d'un paramtre q : OM = V (q), O tant un point de rfrence du
repre (T).
G G G
Si le vecteur position est dfini dans la base (b) = (i , j , k ) , nous avons :
JJJJG G G G
OM = X (q ) i + Y (q ) j + Z (q ) k . (4.1)

Les composantes X(q), Y(q), Z(q) du vecteur position sont galement les coordon-
G G G
nes du point M dans le repre (T ) = (O / i , j , k ) .
(b )
JG
Par ailleurs la courbe (C) a une tangente en M de vecteur directeur d V ou
dq
(b )
JG JG
(b ) d q
plus gnralement d V = d V , si q est une fonction de la variable p.
dp dq dp

(C)
M(q)

FIGURE 4.1. Courbe.


4.2 Abscisse curviligne. Longueur d'un arc de courbe 51

4.2 ABSCISSE CURVILIGNE


LONGUEUR D'UN ARC DE COURBE

Parmi toutes les variables q qui permettent de dfinir la position du point M sur
la courbe (C), il a t choisi une variable particulire, que nous noterons s, telle
(b )
JJJJG
que le vecteur d OM soit un vecteur unitaire :
ds
JJJJG 2 JJJJG
d (b ) OM d (b )
OM
= 1 ou = 1. (4.2)
ds ds
Soit M un point infiniment voisin du point M (figure 4.2) obtenu en augmen-
tant la variable s de la valeur d s. Nous avons :
JJJJJG JJJJG JJJJG JJJJG
JJJJG d (b) OM
MM = OM OM = d OM =
(b )
ds . (4.3)
ds
La longueur de l'arc de courbe compris entre les points MM est confondue avec
la longueur MM . Soit :
JJJJJG (b )
JJJJG (b )
JJJJG
q
MM MM = d OM ds = d OM ds . (4.4)
ds ds
D'o le rsultat :
ds = MM q . (4.5)
Si M0 et M sont deux points quelconques de la courbe (C), la relation prc-
dente s'crit :
q
s( M ) s( M 0 ) = M 0M . (4.6)
La variable s ainsi introduite mesure la longueur de l'arc de courbe. Son signe
dpend de l'orientation de la courbe. Nous crirons par exemple :
s ( M ) s ( M 0 ) = M0M . (4.7)
La courbe est alors oriente dans le sens des s croissant. La variable s est appele
abscisse curviligne du point M.

M ( s + d s )
(C)
M (s)

M0
O
FIGURE 4.2. Longueur d'arc.
52 Chapitre 4 Rappels sur les courbes

Si le point M0 est pris comme origine des abscisses curvilignes, il en rsulte


que : s ( M 0 ) = 0, et la relation (4.6) s'crit :
q
s(M ) = M 0M . (4.8)

4.3 TANGENTE. NORMALE. RAYON DE COURBURE

De la dfinition de l'abscisse curviligne, il rsulte que le vecteur :


JJJJG
G d (b) OM
et = (4.9)
ds
G
est un vecteur unitaire. Le vecteur et est donc le vecteur directeur unitaire de la
tangente la courbe (C) au point M, oriente dans le sens des s croissant. La
G
tangente oriente est l'axe ( M , et ) .
G
Puisque et 2 = 1 , on obtient en drivant par rapport s et dans la base (b) :
G
G d (b )et
et =0 . (4.10)
ds
G
d (b) et G
Le vecteur est donc orthogonal au vecteur et , et l'on pose :
ds
G G
d (b) et en
= , (4.11)
ds R
o par dfinition :
G
en est le vecteur unitaire de la direction normale principale la courbe (C)
au point M ;
R est un scalaire positif appel rayon de courbure de la courbe (C) au
point M.

4.4 REPRE DE FRNET

G G
Les deux vecteurs et et en constituent les deux premiers vecteurs d'une base
orthonorme directe. Le troisime vecteur, appel vecteur unitaire de la direction
binormale la courbe (C) au point M, est dfini par la relation :
G G G
eb = et en . (4.12)
La base ainsi obtenue est appele base de Frnet. Elle est fonction de l'abscisse
G G G
curviligne s, donc du point M. Le repre (figure 4.3) ( M / et , en , eb ) est appel
repre de Frnet.
4.4 Repre de Frnet 53

G
en
(C)
G
et
M
G
eb

FIGURE 4.3. Repre de Frnet.


G G
Le plan ( M / et , en ) est le plan osculateur en M la courbe (C), le plan
G G G G
( M / en , eb ) est le plan normal en M la courbe (C), et le plan ( M / eb , et ) est le
plan rectifiant en M la courbe (C).
JJJJG
La drive du vecteur position OM par rapport au paramtre q et dans la base
(b) s'crit : JJJJG JJJJG
d OM = d OM d s = eG d s . (4.13)
t
dq ds dq dq
En drivant nouveau, nous obtenons :
JJJJG G G
d 2 OM = d et d s + eG d 2 s = d et d s
( ) G 2
2
+ et d s2 , (4.14)
d q2 d q d q t d q2 d s d q dq
ou en tenant compte de (4.11) :
JJJJG G
( ) G 2
2
d 2 OM = en d s + et d s2 . (4.15)
d q2 R dq dq
De cette relation, il rsulte que :
2
JJJJG
1. Le bipoint d'origine M et d'image d OM est contenu dans le plan
d q2
osculateur la courbe (C) en M (figure 4.4).
2. Le produit scalaire :
JJJJG
G
( )
2 2
en d OM = 1 ds , (4.16)
d q2 R dq
2
JJJJG
est toujours positif. Le vecteur d OM a donc toujours une composante
d q2
G
positive sur le vecteur en et cette composante dfinit la concavit de la
courbe (C) au point M.
Enfin, le point D dfini par :
JJJJG G
MD = R en (4.17)
est appel centre de courbure de la courbe (C) au point M (figure 4.4).
54 Chapitre 4 Rappels sur les courbes

plan
normal
plan osculateur
D
JJJJG
d 2 OM
dq2
G
(C) en

G JJJJG
G M et d OM
eb
dq

FIGURE 4.4. Concavit et courbure.

EXERCICE

G G G
4.1 Dans le tridre (O / i , j , k ) , on dfinit la courbe (C) comme l'ensemble des
points M de coordonnes cartsiennes :

x = a sin 3 q, y = a cos3 q, z = a cos 2q, avec a > 0 et 0 < q < .


2
Dterminer le vecteur directeur unitaire de la tangente, l'abscisse curviligne, le
vecteur de la normale principale, le rayon de courbure et la base de Frnet en un
point quelconque de la courbe (C).

COMMENTAIRES

Le prsent chapitre introduit les notions de base relatives aux courbes.


L'exercice 4.1 illustre de quelle manire ces notions peuvent tre utilises
simplement partir de leurs dfinitions.
CHAPITRE 5
Torseurs

5.1 DFINITION ET PROPRITS DES TORSEURS

5.1.1 Dfinitions et notations


Un torseur, que nous noterons {T } peut tre dfini comme l'ensemble de deux
champs de vecteurs, dfinis sur l'espace gomtrique ou sur un sous-espace (D) de
l'espace gomtrique et ayant les proprits suivantes.
1. Le premier champ de vecteurs fait correspondre tout point P de l'espace
JG
(D) un vecteur R de \3, indpendant du point considr :
JG
P ( D ) R \3 . (5.1)
JG JG
Le vecteur R est appel la rsultante du torseur {T } . Nous la noterons soit R ,
JG
soit R {T }.
2. Le second
JJG champ de vecteurs fait correspondre tout point P de l'espace (D)
un vecteur MP qui dpend du point P :
JJG
P ( D ) MP \3 . (5.2)
JJG
Le vecteur MP est appel le vecteur-moment au point P ou moment au point P
JJG JJG
du torseur {T } . Nous le noterons soit MP , soit MP{T } .
Entre les vecteurs-moments en deux points P et Q de l'espace (D), il existe la
relation :
JJG JJG JG JJJG
MQ {T } = MP{T } + R {T } PQ . (5.3)
Cette relation trs importante peut tre prise comme relation de dfinition du
champ des vecteurs-moments, et par extension comme relation de dfinition des
torseurs :
Le torseur {T } est l'ensemble des deux champs de vecteurs : rsultante et
56 Chapitre 5 Torseurs

vecteur-moment dfinis sur l'espace (D), vrifiant en chaque point P de cet espace
la relation (5.3).
JG JJG
Les deux vecteurs R et MP sont appels les lments de rduction au point P
du torseur {T } ou les composantes vectorielles au point P du torseur {T } . Nous
JG JJG
les noterons gnralement par {R, MP}P . L'importance des lments de
rduction en un point rsulte du thorme suivant :
JG JJG
tant donn deux vecteurs R et MP , et un point P, il existe un torseur et un
JG JJG
seul ayant R et MP pour lments de rduction en P. De ce thorme, il rsulte
qu'un torseur est dfini de manire unique si l'on donne ses lments de rduction
en un point.
JG JJG
Les six rels X, Y, Z et LP, MP, NP, composantes respectives de R et MP dans
une base donne, s'appellent les composantes en P du torseur {T } . Nous les
noterons gnralement par { X , Y , Z , LP , M P , N P}P .

5.1.2 Proprits des vecteurs-moments


JJG JJG
Les deux vecteurs-moments MP au point P et MQ au point Q ont mme
projection sur la droite PQ : on dit que le champ des vecteurs-moments est
quiprojectif.
JJG
La projection du vecteur-moment MP sur PQ (ou plus gnralement sur la
JJJG JJJG JJG
direction PQ est donne par dfinition par le produit scalaire PQ MP ( un
facteur multiplicatif prs). Considrant l'expression (5.3), nous pouvons crire :
JJJG JJG JJJG JJG JJJG JG JJJG
PQ MQ = PQ MP + PQ ( R PQ ) . (5.4)
JJJG JG JJJG
Les deux vecteurs PQ et R PQ tant orthogonaux, la relation prcdente se
rduit :
JJJG JJG JJJG JJG
PQ MQ = PQ MP . (5.5)
JJG JJG
Cette relation exprime que les vecteurs MP et MQ ont mme projection sur la
droite PQ.

5.1.3 Espace vectoriel des torseurs


L'ensemble des torseurs dfinis sur un espace (D) constitue un espace vectoriel.

5.1.3.1 galit de deux torseurs


Deux torseurs sont gaux (on dit parfois quivalents), si et seulement si, il
5.1 Dfinition et proprits des torseurs 57

existe un point en lequel les lments de rduction des deux torseurs sont gaux.
L'galit entre deux torseurs :
{T1} = {T 2} (5.6)
est donc quivalente l'ensemble de deux galits vectorielles :
JG JG
R{T1} = R{T 2} ,
JJG JJG (5.7)
et par exemple MP {T1} = MP {T 2} .

5.1.3.2 Somme de deux torseurs


Le torseur somme des torseurs {T1} et {T 2} , que nous noterons :
{T } = {T1} + {T 2} (5.8)
a pour lments de rduction en un point P :
JG JG JG
R{T } = R{T1} + R{T 2} ,
JJG JJG JJG (5.9)
MP {T } = MP {T1} + MP {T 2} .

5.1.3.3 Multiplication par un scalaire


Le torseur :
{T } = {T1} (5.10)
o est un nombre rel, a pour lments de rduction en un point P :
JG JG
R{T } = R{T1} ,
JJG JJG (5.11)
MP {T } = MP {T1}.

5.1.3.4 Torseur nul


Le torseur nul, que nous noterons {0}, est l'lment neutre pour l'addition de
deux torseurs. Ses lments de rduction en tout point sont :
JG G
R {0} = 0,
JJG G (5.12)
MP {0} = 0, P ( D ) .

5.1.4 Invariant scalaire d'un torseur


L'invariant scalaire d'un torseur est par dfinition le produit scalaire des
lments de rduction en un point quelconque du torseur considr.
L'invariant scalaire est indpendant du point choisi, ce qui justifie l'intrt de la
dfinition. En effet, considrons le torseur {T } . L'invariant scalaire est par
58 Chapitre 5 Torseurs

exemple donn par l'expression :


JG JJG
I {T } = R{T } MQ {T } , (5.13)
ou en passant par le point P (relation (5.3)) :
JG JJG JG JG JJJG
I {T } = R{T } MP{T } + R{T } ( R{T } PQ ) ,
soit :
JG JJG
I {T } = R{T } MP {T } . (5.14)
L'invariant scalaire est bien indpendant du point.

5.1.5 Produit de deux torseurs


On appelle produit de deux torseurs {T1} et {T 2} , le rel dfini de la manire
suivante :
JG JJG JJG JG
{T1} {T 2} = R{T1} MP {T 2} + MP {T1} R {T 2} . (5.15)
Cette dfinition est indpendante du point P choisi, comme on peut le vrifier
facilement partir de la relation (5.3).

5.1.6 Moment d'un torseur par rapport un axe


G
Considrons le torseur {T } et l'axe ( ) = ( P, u ) passant par le point P et de
G
vecteur directeur unitaire u (figure 5.1). Soit Q un point quelconque de l'axe ().
Nous avons :
JJG JJG JG JJJG
MQ{T } = MP{T } + R {T } PQ,
JJJG G
PQ = u , \.
Il en rsulte que :
G JJG G JJG
u MQ{T } = u MP{T } . (5.16)

Le produit scalaire est indpendant du point Q, lorsque Q dcrit l'axe (). C'est la
proprit d'quiprojectivit (paragraphe 5.1.2).

()

Q
G
u
P

FIGURE 5.1 Projection d'un moment sur un axe.


5.1 Dfinition et proprits des torseurs 59

G JJG
Le produit scalaire u MP{T } s'appelle le moment du torseur {T } par
G
rapport l'axe ( P, u ) . Il est indpendant du point choisi sur l'axe.
Note. Ne pas confondre :
le moment d'un torseur par rapport un axe qui est un nombre rel ;
et le moment d'un torseur en un point qui est un vecteur.

5.1.7 Axe central d'un torseur


Soit un torseur donn de rsultante non nulle. L'ensemble des points de
l'espace gomtrique o le moment du torseur est colinaire sa rsultante est
une droite ayant pour vecteur directeur la rsultante du torseur. Cette droite est
appele axe central du torseur.
Soit :
JJG JG
Axe central du torseur {T } = ( P, MP{T } = R{T } \ ) . (5.17)

Dmontrons ce thorme. Soit donc un torseur donn {T } et nous cherchons


JJG JG
l'ensemble () des points P tels que MP {T } soit colinaire R{T } , ou ce qui
est quivalent tels que :
JG JJG G
R MP = 0 . (5.18)
Soit un point de rfrence O de l'espace gomtrique. L'expression (5.3) s'crit :
JJG JJG JG JJJG
MP = MO + R OP . (5.19)
La condition (5.18) de colinarit s'crit donc :
JG JJG JG JG JJJG G
R MO + R ( R OP ) = 0 , (5.20)
ou en tenant compte de la proprit (1.51) du double produit vectoriel :
JG JJG JG JJJG JG JG 2 JJJG G
R MO + ( R OP ) R R OP = 0 . (5.21)
De cette expression, nous tirons :
JG JJG JG JJJG
JJJG R MO R OP JG
OP = JG 2 + JG 2 R . (5.22)
R R
Le premier terme est un vecteur indpendant du point P :
JG JJG
JG R MO
V0 = JG 2 . (5.23)
R
Le second terme dpend du point P, et nous introduisons le rel dpendant du
point P :
JG JJJG
R OP
= JG 2 (5.24)
R
60 Chapitre 5 Torseurs

JG
(
axe central P0 , R )

JG
R O

P0

FIGURE 5.2. Axe central.

Le vecteur position du point P s'crit donc :


JJJG JG JG
OP = V0 + R . (5.25)
Ce rsultatJG exprime bien que l'ensemble () des points P est une droite de vecteur
directeur R , rsultante du torseur considr.
Pour dterminer l'axe central du torseur, il suffit (connaissant un vecteur
directeur) de trouver un point particulier de l'axe.JJJGComme point particulier,
cherchons le point P0 tel que le vecteur position OP0 soit orthogonal l'axe
central. Nous avons alors :
JG JJJG
R OP0 = 0 , (5.26)
et l'expression (5.25) s'crit :
JG JJG
JJJG JG R MO
OP0 = V0 = JG 2 . (5.27)
R
JG
L'axe central est l'axe ( P0 , R ) .

5.2 TORSEURS PARTICULIERS


DCOMPOSITION D'UN TORSEUR QUELCONQUE

5.2.1 Glisseur
5.2.1.1 Dfinition
Un torseur de rsultante non nulle est un glisseur, si et seulement si son
invariant scalaire est nul.
La dfinition d'un glisseur peut donc se traduire par :
JG JJG
I {T } = R{T } MP {T } = 0, P,
{T } est un glisseur JG G (5.28)
avec R{T } 0.
5.2 Torseurs particuliers. Dcomposition d'un torseur quelconque 61

L'invariant scalaire tant indpendant du point P o il est dtermin, il est


quivalent de dire :
Un torseur est un glisseur si et seulement si, il existe au moins un point en
lequel le moment du torseur est nul.

5.2.1.2 Moment en un point d'un glisseur


Considrons le glisseur {T } . Il existe au moins un point o le moment du
glisseur est nul. Soit A ce point :
JJG G
M A{T } = 0 . (5.29)
Le moment en un point P quelconque s'crit :
JJG JJG JG JJJG
MP{T } = M A{T } + R {T } AP . (5.30)
Soit ici :
JJG JG JJJG
MP{T } = R {T } AP . (5.31)
Cette relation exprime le vecteur-moment en un point quelconque P d'un glisseur
dont le moment est nul au point A.

5.2.1.3 Axe d'un glisseur


Soit {T } un glisseur et A un point o le moment du torseur est nul. Cherchons
l'ensemble des points P en lesquels le moment du torseur est nul. D'aprs (5.31)
l'ensemble de ces points vrifie la relation :
JG JJJG G JG G
R {T } AP = 0 avec R {T } 0 . (5.32)
JJJG
Cette relation montre que AP est colinaire la rsultante, donc que le point P
appartient la droite passant par le point A et de vecteur directeur la rsultante du
glisseur.
Cette droite est appele l'axe de moments nuls du glisseur ou de manire plus
abrge : l'axe du glisseur. Cet axe est l'axe central du glisseur.

5.2.1.4 Conclusions
1. Un torseur {T }, de rsultante non nulle, est un glisseur si et seulement si
son invariant scalaire est nul.
2. Un glisseur est entirement dtermin par les donnes :
JG
de sa rsultante : R {T },
JJG G
d'un point A en lequel son moment est nul : M A{T } = 0 .
JG
3. Un glisseur possde un axe de moments nuls : l'axe ( A, R {T } ) .
4. Si Q est un point quelconque de cet axe, le moment en un point P
quelconque s'exprime par :
JJG JG JJJG
MP{T } = R {T } QP . (5.33)
62 Chapitre 5 Torseurs

5.2.2 Torseur-couple

5.2.2.1 Dfinition
Un torseur non nul est un torseur-couple si et seulement si, sa rsultante est
nulle.
Soit :
JG G
R {T } = 0,
{T } est un torseur-couple JJG G (5.34)
un point P tel que MP{T } 0.

5.2.2.2 Proprit du vecteur-moment


Il rsulte de l'expression (5.3) qu'un torseur-couple est tel que :
JJG JJG JJG
MP{T } = MQ{T } = M , (5.35)
JJG
o M est un vecteur indpendant des points P et Q.
Le vecteur-moment d'un torseur-couple est indpendant du point considr.

5.2.2.3 Dcomposition d'un torseur-couple


G JJG
Soit {T c} le torseur couple { 0, M} . Ce torseur-couple peut tre dcompos
en la somme de deux glisseurs {T1} et {T 2} :

{T c} ={T1} + {T 2} , (5.36)
o les glisseurs sont dfinis comme suit :
JG JG G
R{T1} + R{T 2} = 0,
JJG JJG JJG
MP {T1} + MP {T 2} = M, P tant un point quelconque, (5.37)
I{T } = 0, I {T } = 0.
1 2

La premire relation montre qu'il existe une infinit de couples de glisseurs


quivalents un torseur-couple donn. Les glisseurs constituant l'un de ces
couples ont des rsultantes opposes. Leurs axes sont donc parallles.
Un de ces couples quivalents peut tre obtenu de la manire suivante.
1. Nous choisissons le glisseur {T1} en nous donnant :
JG JG
sa rsultante R{T1} = R1 ;
JG
son axe (1) dtermin par un point P1 : ( 1) = ( P1 , R1 ) .
Il y a donc ce stade une "double" infinit de choix possibles. Une fois ces choix
faits, la dcomposition est unique.
5.2 Torseurs particuliers. Dcomposition d'un torseur quelconque 63

2. Le glisseur {T 2} est alors dfini ainsi :


JG JG
sa rsultante est R{T 2} = R1 ;
son axe (2) est dtermin, si nous connaissons un des points de cet axe : P2
par exemple. Le point P2 est tel que :
JJG JJG JJG JJG
MP2 {T1} + MP2 {T 2} = MP2 {T1} = M . (5.38)

Soit d'aprs (5.33) :


JG JJJJG JJG
R1 P1P2 = M . (5.39)
Cette relation dtermine le point P2 de manire unique.

5.2.3 Torseur quelconque

5.2.3.1 Dfinition

Un torseur est quelconque si et seulement si, son invariant scalaire n'est pas
nul.
{T } est un torseur quelconque I {T } 0 . (5.40)

5.2.3.2 Dcomposition d'un torseur quelconque

Un torseur quelconque peut tre dcompos en une somme d'un glisseur et


d'un torseur-couple ; ceci d'une infinit de faons.
La dcomposition d'un torseur {T } quelconque se fait comme suit.
1. On choisit un point P o les lments de rduction du torseur {T } sont
connus, soit :
JG JJG
R {T } et MP{T }. (5.41)
Il y a une infinit de choix possibles pour le point P. Le choix dpendra de la
facilit exprimer les lments de rduction du torseur en tel ou tel point. Une
fois le choix de P fait, la dcomposition du torseur est unique.
2. Le glisseur {T1} est tel que :
sa rsultante est gale celle du torseur {T } :
JG JG
R{T1} = R {T }, (5.42)
son axe passe par le point P choisi.
3. le torseur-couple {T 2} est tel que :
JG G JJG JJG
R{T 2} = 0, M{T 2} = MP{T } .
64 Chapitre 5 Torseurs

Nous obtenons bien ainsi :


{T } = {T1} + {T 2} . (5.44)
chaque point P choisi est associ un couple : glisseur/torseur-couple, et un
seul. Les glisseurs de tous les couples quivalents un torseur quelconque donn
ont mme rsultante. Ils diffrent par leurs axes qui ont toutefois la mme
direction, donne par la rsultante du torseur.

5.2.4 Conclusions
JG JJG
Soit {T } un torseur d'lments de rduction en P : R {T } et MP{T } .
JG JJG
1. Si I {T } = R{T } MP {T } = 0
JG G
1.1 Si R{T } 0 , le torseur est un glisseur.
JG G
1.2 Si R{T } = 0
JJG G
Si MP {T } = 0 P , le torseur est le torseur nul.
JJG G
Si MP {T } 0 , le torseur est un torseur-couple, qui peut tre dcompos
en une somme de deux glisseurs de rsultantes opposes.
JG JJG
2. Si I {T } = R{T } MP {T } 0 , le torseur est un torseur quelconque. Le
JG
torseur peut tre dcompos au point P, en un glisseur de rsultante R{T } et
JG JJG
d'axe ( P, R{T } ) et en un torseur-couple de vecteur-moment MP {T }.

5.3 TORSEURS ASSOCIS UN CHAMP DE


GLISSEURS DFINI SUR UN
DOMAINE DE L'ESPACE GOMTRIQUE

Par la suite, nous serons amens considrer des torseurs associs des
champs de glisseurs dfinis sur un sous-espace particulier de l'espace gomtrique
: par exemple, ensemble des points d'un solide, ensemble des points appartenant
plusieurs solides etc. Nous noterons (D) ce sous-espace qui pourra tre linique,
surfacique ou volumique. En outre, ce domaine d'tude pourra tre soit discret ou
dnombrable (s'il est possible de numroter ses points, c'est--dire d'tablir une
correspondance biunivoque entre les points et la suite des nombres entiers), soit
continu dans le cas contraire.

5.3.1 Torseur associ un ensemble de points


dnombrables
Soit un ensemble discret (D) = (M1, M2, . . . , Mi, . . . , Mn) constitu de n points.
5.3 Torseurs associs un champ de glisseurs dfini sur un domaine de l'espace gomtrique 65

Sur ce domaine (D) nous dfinissons un champ de glisseurs qui associe chaque
point Mi du domaine (D) un glisseur {T i } d'axe passant par le point Mi :

M i ( D) {T i}. (5.45)
JG
Le torseur {T i } est un glisseur de rsultante Ri et d'axe passant par Mi :
JG JG
R{T i } = Ri ,
JJG G i = 1, 2, . . . , n. (5.46)
MM i {T i } = 0,
On appelle torseur associ au domaine (D) et au champ de glisseurs {T i }
dfini sur (D), le torseur {T ( D )} somme des glisseurs {T i } . Soit :
n
{T ( D ) } = {T i} . (5.47)
i =1
Il rsulte de cette dfinition que :
la rsultante du torseur {T ( D ) } est :
JG n JG n JG
R {T ( D ) } = R {T i} = Ri , (5.48)
i =1 i =1

le moment en un point P quelconque de l'espace gomtrique du torseur


{T ( D )} est donn par l'expression :
JJG n JJG n JJJJG JG
MP { T ( D ) } = MP {T i } = PMi Ri . (5.49)
i =1 i =1

5.3.2 Torseurs associs un ensemble continu


Soit un ensemble continu (D) de l'espace gomtrique (figure 5.3). Sur ce
domaine (D), nous dfinissons un champ de glisseurs qui associe chaque point
M du domaine (D) un glisseur, not { d T ( M )} , d'axe passant par M, dfini de la
manire suivante :
M ( D) { d T ( M )} . (5.50)
JG
Le torseur { d T ( M )} est un glisseur de rsultante d R( M ) et d'axe passant par M :
JG JG
R { d T ( M )} = d R( M ),
JJG G (5.51)
MM { d T ( M )} = 0.
JG
La rsultante d R( M ) peut se mettre sous la forme :
JG JG
d R ( M ) = R ( M ) d e( M ) , (5.52)
66 Chapitre 5 Torseurs

d e(M)
(D)

FIGURE 5.3. Domaine continu.

o d e( M ) est un lment du domaine (D) entourant le point M : lment de


courbe, de surface ou de volume,
JG suivant que le domaine est linique, surfacique
ou volumique. Le vecteur R ( M ) est appel la densit vectorielle du champ de
glisseurs. Le torseur associ au champ de glisseurs (5.50) est obtenu par extension
un domaine continu des expressions (5.47) (5.49).
Le torseur associ au domaine (D) et au champ de glisseurs { d T ( M )} dfini
sur (D) est le torseur {T ( D ) } que nous convenons d'crire :
{T ( D ) } =
( D)
{ d T ( M )} . (5.53)

Il rsulte de cette criture et par extension de (5.48) et (5.49) que :


la rsultante du torseur {T ( D ) } est :
JG JG JG
R {T ( D ) } =
( D)
d R( M ) =
( D)
R ( M ) d e( M ) , (5.54)

le moment en un point P quelconque de l'espace gomtrique du torseur


{T ( D ) } s'exprime suivant :
JJG JJJJG JG JJJJG JG
MP { T ( D ) } =
( D)
PM d R ( M ) =
( D)
PM R ( M ) d e( M ) . (5.55)

Les intgrales qui interviennent dans les expressions prcdentes seront des
intgrales curvilignes, de surface ou de volume suivant la nature du domaine (D) :
courbe, surface ou volume.
Les relations (5.54) et (5.55) sont bien adaptes une mthode de calcul
littral. Toutefois, il, est toujours possible de ramener le cas d'un domaine continu
celui d'un domaine discret. Pour ce faire, on divise le domaine (D) en n lments
(figure 5.4). L'lment (i) est alors repr par leJG point Mi "centre" de cet lment.
On suppose ensuite que la densit vectorielle R ( M ) est constante l'intrieur de
l'lment (i) :
JG JG
R ( M ) = R( M i ), M (i ) . (5.56)
5.3 Torseurs associs un champ de glisseurs dfini sur un domaine de l'espace gomtrique 67

Mi
(D)

FIGURE 5.4. Discrtisation d'un domaine continu.

Puis l'on crit que le glisseur d'axe passant par Mi et relatif l'lment (i) a pour
rsultante :
JG JG JG
R {Ti } =
R ( M i ) d ei = R( M i )
(i )
d ei .
(i )
Soit :
JG JG
R {Ti } = R ( M i ) ei , (5.57)
o ei est la longueur, la surface ou le volume de l'lment (i) , suivant que le
domaine (D) est linique, surfacique ou volumique. Nous sommes ramens un
domaine discret, constitu des points Mi, auquel est associ le champ de glisseurs :
JG
Mi R ( M i ) ei .
D'o d'aprs (5.48) et (5.49), la rsultante et le moment du torseur associ :
JG n JG


R {T ( D )} = R( M i ) ei ,
i =1
n
(5.58)
JJG JJJJG JG
MP {T ( D)} = PMi R( M i ) ei .
i =1

5.3.3 Cas particulier important. Centre de mesure


JG
Dans le cas gnral, la densit vectorielle R ( M ) introduite en (5.52) est une
fonction vectorielle du point M et peut s'crire sous la forme :
JG G
R(M ) = f (M ) u (M ) , (5.59)
G
o uJG( M ) est un vecteur unitaire et f ( M ) un nombre rel positif gal la norme
de R( M ) . Dans le cas gnral, la norme et la direction de la densit vectorielle
dpendent du point M.
G
Nous considrons dans ce paragraphe le cas particulier o le vecteur u ( M ) est
68 Chapitre 5 Torseurs

G
un vecteur unitaire u indpendant du point M. La densit vectorielle s'crit :
JG G
R( M ) = f ( M ) u . (5.60)
Le champ de glisseurs dfini sur le domaine (D) associe alors tout point M un
glisseur de rsultante :
JG G
M ( D) d R ( M ) = f ( M ) u d e( M ) . (5.61)
Les axes des glisseurs dfinis sur le domaine (D) ont alors tous la mme direction,
quel que soit le point M.
Les lments de rduction, en un point P quelconque de l'espace gomtrique,
du torseur associ un tel champ de glisseurs, sont d'aprs (5.54) et (5.55) :
JG

G
R {T ( D ) } = u f ( M ) d e( M ) , (5.62)
( D)

JJG JJJJG G
MP { T ( D ) } =
( D)
PM f ( M ) d e( M ) u .

(5.63)

JJG G
Le vecteur-moment MP {T ( D ) } est orthogonal u , donc la rsultante
JG
R {T ( D ) } . L'invariant scalaire du torseur {T ( D ) } :
JG JJG
I {T ( D )} = R {T ( D )} MP {T ( D )} (5.64)
est alors nul. Il en rsulte que le torseur {T ( D ) } est soit le torseur nul, soit un
torseur-couple, soit un glisseur.
JJJJG G G
1. Si

( D)
f ( M ) d e( M ) = 0 et
( D)
PM f ( M ) d e( M ) u = 0 , le torseur

{T ( D ) } est le torseur nul.

JJJJG G G
2. Si

( D)
f ( M ) d e( M ) = 0 et
( D)
PM f ( M ) d e( M ) u 0 , le torseur

{T ( D ) } est un torseur-couple.

3. Si
( D)
f ( M ) d e( M ) 0 , le torseur est un glisseur.

Dans la suite du paragraphe, nous tudions le cas o le torseur est un glisseur :

( D)
f ( M ) d e( M ) 0 . (5.65)

La rsultante (5.62) du glisseur peut alors s'crire sous la forme :


JG G
R {T ( D ) } = ( D) u , (5.66)
en introduisant la quantit :
5.3 Torseurs associs un champ de glisseurs dfini sur un domaine de l'espace gomtrique 69

( D) =
( D)
f ( M ) d e( M ) . (5.67)

La grandeur (D) ainsi dfinie est appele mesure de l'ensemble (D), associe au
champ de glisseurs considr sur (D). f(M) est la mesure spcifique (linique,
surfacique ou volumique) au point M.
Divers champs de glisseurs peuvent tre associs un mme domaine (D). Il en
rsulte que diverses mesures seront associes un mme domaine : volume
(surface ou longueur), masse, pression, intensit du champ de gravitation,
intensit du champ lectrostatique, etc.
Le torseur {T ( D ) } considr tant un glisseur, il possde un axe de moment
nul dont les points P, d'aprs (5.63), vrifient la relation :
JJG JJJJG G G
MP { T ( D ) } =

( D)
PM f ( M ) d e( M ) u = 0 .

(5.68)

JJJJG
Les points de l'axe sont donc tels que le vecteur
G

PM f ( M ) d e( M ) soit
( D)
colinaire u . En particulier, il existe un point de cet axe, que nous noterons H
tel que le vecteur prcdent soit nul. Soit :
JJJJG G

HM f ( M ) d e( M ) = 0 .
( D)
(5.69)

Le point H joue un rle important et s'appelle le centre de mesure relatif au champ


de glisseurs considr sur (D). Nous dirons plus brivement (mais de manire
incorrecte) que H est le centre de mesure de l'ensemble (D).
La position du point H dans l'espace gomtrique peut tre JJJGdfinie par rapport
un point de rfrence O, en cherchant le vecteur position OH . La relation (5.69)
s'crit :
JJJJG JJJJG G

( OM HM ) f ( M ) d e( M ) = 0 ,
( D)
(5.70)

ou
JJJG JJJJG
OH
( D)
f ( M ) d e( M ) =
( D)
OM f ( M ) d e( M ) . (5.71)

Le vecteur position du centre de mesure H s'exprime donc sous la forme :


JJJG JJJJG
OH = 1
( D) ( D )
OM f ( M ) d e( M ) . (5.72)

Finalement, le glisseur
JG associ au domaine (D) et au champ de glisseurs de
G
densit vectorielle R( M ) = f ( M ) u a une rsultante donne par l'expression
G G
(5.66) et un axe ( H , u ) de direction u et qui passe par le centre de mesure, dfini
par (5.69) ou (5.72).
70 Chapitre 5 Torseurs

Dans le cas o la mesure spcifique f(M) est indpendante du point M :


f ( M ) = cte = k , (5.73)
l'expression (5.72) se rduit :
JJJG JJJJG
OH = 1
e( D ) ( D)
OM d e( M ) , (5.74)

o e(D) est la longueur, la surface ou le volume du domaine (D). La relation


(5.74) montre que dans ce cas le centre de mesure H est confondu avec le centre
de la longueur, de la surface ou du volume de l'ensemble (D).

EXERCICES

5.1 Soit (D) le domaine constitu de 4 points M1, M2, M3 et M4 :


(D) = (M1, M2, M3 M4).
Sur ce domaine, on dfinit un champ de glisseurs, tel que les rsultantes des
glisseurs associs chaque point soient :
JG
M1 (2, 2, 3) R1 (5, 0, 0),
JG
M2 (4, 2, 1) R 2 (0, 2, 0),
JG
M3 (5, 2, 3) R3 (0, 0, 3),
JG
M4 (0, 2, 0) R 4 (3, 4, 1).
Les coordonnes des points sont les coordonnes cartsiennes par rapport un
tridre d'origine O. Les composantes des rsultantes des glisseurs sont donnes
dans la base canonique.
Dterminer la rsultante du torseur associ ce champ, son moment en O.
Caractriser le torseur. Dterminer le moment du torseur en un point P quel-
conque. Trouver les quations de son axe.

5.2 On considre le mme domaine (D) que dans l'exercice prcdent, mais avec
le champ de glisseurs suivant :
JG
M1 (2, 2, 3) R1 (100, 0, 0),
JG
M2 (4, 2, 1) R 2 (0, 200, 50),
JG
M3 (5, 2, 3) R3 (100, 0, 50),
JG
M4 (0, 2, 0) R 4 (0, 200, 0).
Dterminer la rsultante du torseur associ ce champ, son moment en O.
Caractriser le torseur. Dcomposer le torseur au point origine.
Exercices 71

5.3 Toujours au domaine (D), dfini dans l'exercice 5.1, nous associons le champ
de glisseurs :
JG
M1 (2, 2, 3) R1 (5, 4, 1),
JG
M2 (4, 2, 1) R 2 (0, 2, 0),
JG
M3 (5, 2, 3) R3 (0, 0, 3),
JG
M4 (0, 2, 0) R 4 (3, 4, 1).
Dterminer la rsultante du torseur associ ce champ, son moment au point
origine O. Caractriser le torseur. Dterminer le moment du torseur en un point P
quelconque. Trouver les quations de son axe central. Dcomposer le torseur au
point origine.

5.4 Torseur associ un domaine continu. Nous considrons un domaine (D)


constitu d'une surface rectangulaire ABCD (figure 5.5). Comme tridre JJG de
JJG
rfrence, nous choisissons le tridre (Axyz), dont les axes Ax et Az sont
confondus respectivement avec les cts AB et AD. chaque lment de surface
d S(M) entourant un point quelconque du domaine (D), nous associons le glisseur
G
de densit vectorielle p ( M ) i . Le champ de glisseurs ainsi dfini sur le domaine
(D) associ tout point M un glisseur de rsultante :
JG G
d R( M ) = p( M ) i d S ( M ) ,
G
et d'axe ( M , i ) .
Caractriser le torseur associ ce champ de glisseurs.

D C
M

d S(M)

(D)
A y
B

FIGURE 5.5. Domaine rectangulaire.


72 Chapitre 5 Torseurs

COMMENTAIRES

Le formalisme de torseur constitue la clef des concepts introduits dans la


suite de cet ouvrage. Le lecteur devra donc s'attacher particulirement
approfondir tous les lments apports dans le prsent chapitre. Le concept
de vecteur permet de travailler simultanment sur trois rels. Le concept de
torseur permet d'oprer simultanment sur deux vecteurs, sa rsultante et
son moment en un point.
Trois types de torseurs existent : glisseur, torseur-couple et torseur quel-
conque. Le type de torseur est caractris par son invariant scalaire. Le
glisseur constitue le type fondamental de torseur, puisqu'un torseur-couple
peut tre dcompos en un couple de deux glisseurs et un torseur quel-
conque peut tre dcompos en un glisseur et un torseur-couple.
Le lecteur apportera une attention toute particulire au paragraphe 5.3.3
qui considre le cas particulirement important pour lequel il existe un
centre de mesure.
Les exercices proposs illustrent simplement l'ensemble des notions qui
sont introduites dans le chapitre.
Partie II

Cinmatique

La cinmatique est la partie de la Mcanique dont l'objet est de


dcrire les mouvements des systmes physiques : point, solide, ensem-
ble de solides, etc., sans toutefois s'intresser aux causes de ces mou-
vements. Ces causes seront prises en compte dans le cadre de la
dynamique (Partie IV).
La cinmatique du point consiste caractriser le mouvement d'un
point par rapport un repre de rfrence : d'abord l'endroit o il se
dplace, puis comment il se dplace sur cette trajectoire (vite,
lentement, de plus en plus vite, de moins en moins vite, etc.). La faon
de se dplacer sur sa trajectoire sera caractrise par les vecteurs
cinmatiques du point : vecteur vitesse et vecteur acclration.
La cinmatique du solide a pour objet d'tablir la relation entre les
mouvements de tous les points d'un mme solide. La relation entre les
trajectoires des points se ramne un problme de changement de
coordonnes, problme dj tudi au chapitre 2. Les relations entre
les vecteurs vitesses seront entirement caractrises par l'introduction
de la notion de torseur cinmatique.
La cinmatique de deux solides en contact ncessite une tude
particulire qui introduit les notions de glissement, roulement et
pivotement.
CHAPITRE 6
Cinmatique du Point

6.1 INTRODUCTION

Pour traduire en quations les mouvements d'ensembles physiques, un obser-


vateur doit tout d'abord schmatiser l'espace qui l'entoure. La schmatisation
adopte est celle de l'espace gomtrique (chapitre 2). En particulier, l'observateur
sera amen choisir un systme de rfrence (chssis d'un appareil, partie de la
surface terrestre, train en marche, etc.), auquel il liera un tridre de rfrence et
par rapport auquel il tudiera les mouvements.
la schmatisation de l'espace, l'observateur doit ajouter la notion de temps.
Cette notion permet de rendre compte de la simultanit de deux vnements, de
l'ordre de succession de ces deux vnements et de la dure de l'intervalle qui les
spare. La mesure d'une dure est lie au choix d'une unit de mesure (l'unit
internationale est la seconde : s). Cette mesure est ralise l'aide d'horloges
(montre, mouvement de la Terre, etc.) associes un calendrier. Aux indications
fournies par une horloge et un calendrier, on associe la valeur numrique d'une
variable appele variable temps, et que nous noterons t. On appelle alors date d'un
vnement instantan, la valeur numrique t l'instant o cet vnement se
produit. Si t1 est la date d'un vnement E1, et t2 celle d'un vnement E2, la dure
de l'intervalle qui les spare est t2 t1 . Par convention, on a choisi de prendre
t2 t1 > 0, lorsque E2 est postrieur E1. On dit que l'chelle des temps est
croissante dans la succession des vnements.

6.2 TRAJECTOIRE ET
VECTEURS CINMATIQUES D'UN POINT

Soit (T) un systme de rfrence que nous appellerons repre, et soit (D) un
ensemble (figure 6.1) dont nous voulons tudier le mouvement par rapport au
repre (T). L'ensemble (T) de rfrence est tel que chacun de ses points est
76 Chapitre 6 Cinmatique du point

tridre li (D)
au repre (T)

O
systme
de rfrence (T)
(repre)

FIGURE 6.1. Mouvement d'un ensemble (D) par rapport un repre (T).

immobile par rapport aux autres. Il en est de mme de l'ensemble (D). Nous
appellerons M un point quelconque de l'ensemble (D) et O un point du repre (T),
choisi comme point de rfrence.

6.2.1 Trajectoire
La
G position du point M par rapport au repre (T) est dfinie par le JJJJ
JJJJ vecteur
G
OM . Si l'ensemble (D) est en mouvement par rapport (T), le vecteur OM est
une fonction vectorielle du temps :
JJJJG JG
OM = V (t ) . (6.1)
Lorsque t varie, le point M dcrit une courbe (chapitre 4) dfinie par la relation
prcdente et appele trajectoire du point M par rapport au repre (T). La
trajectoire est l'ensemble des points du repre (T) avec lesquels le point M vient en
concidence chaque instant (figure 6.2).

points du
repre (T )

trajectoire dans le
repre (T )
O
repre (T )

FIGURE 6.2. Trajectoire dans un repre donn.


6.2 Trajectoire et vecteurs cinmatiques d'un point 77

La trajectoire dpend du repre de rfrence. Par exemple, si l'on considre un


voyageur assis dans un train anim d'un mouvement rectiligne, la trajectoire de ce
voyageur par rapport un repre li la Terre est un segment de droite, alors que
la trajectoire par rapport au wagon se rduit un point.

6.2.2 Vecteurs cinmatiques


La trajectoire ne suffit pas caractriser compltement le mouvement d'un
point. En plus de la nature gomtrique, il est ncessaire de prciser le
mouvement de ce point sur cette Jtrajectoire.
G L'tude de ce mouvement se fait en
tudiant la fonction vectorielle V (t ) (relation 6.1) et conduit introduire
JJJJG les
drives premire et deuxime par rapport au temps du vecteur position OM . Ces
deux vecteurs appels vecteurs cinmatiques du point M permettent de
caractriser entirement le mouvement du point sur sa trajectoire.

6.2.2.1 Vecteur vitesse


Le premier vecteur cinmatique est le vecteur vitesse, vecteur drive, par rap-
port au temps et dans le repre (T), du vecteur position du point M, soit :
(T ) JJJJG
G( )
v T ( M , t ) = d OM . (6.2)
dt
G( )
La notation v T ( M , t ) exprime le fait que nous considrons le vecteur-vitesse
dans le repre (T), du point M, la date t. Cette notation sera simplifie lorsqu'il
G G( ) G G
n'y aura pas de confusion possible : v ( M , t ) , v T ( M ) , v ( M ) ou v . La notation
( )
d T exprime le fait que la drivation par rapport au temps est effectue dans une
dt
base lie au repre (T).
Le vecteur vitesse est une fonction continue de la variable temps, sauf pour des
dates exceptionnelles appeles dates de chocs. De telles circonstances doivent
alors faire l'objet d'tudes particulires.

6.2.2.2 Vecteur acclration


Le second vecteur cinmatique est le vecteur acclration, vecteur drive
deuxime, par rapport au temps et dans le repre (T), du vecteur position du point
M:
G( ) 2(T ) JJJJG (T )
G( )
a T ( M , t ) = d 2 OM = d v T ( M , t ) . (6.3)
dt dt
Comme dans le cas du vecteur vitesse, la notation du vecteur acclration pourra
tre simplifie.
78 Chapitre 6 Cinmatique du point

Les intensits des vecteurs vitesse et acclration sont appeles respectivement


la vitesse et l'acclration du point considr.
Note. Il rsulte des dfinitions des vecteurs cinmatiques que : (1) l'intensit et
les composantes du vecteur vitesse ont la dimension physique d'une longueur
divise par un temps (dans le systme international, elles s'expriment en m s1) ;
(2) celles du vecteur acclration ont la dimension d'une longueur divise par un
temps au carr (en m s2 dans le systme international).

6.2.3 Composantes normales et tangentielles des vecteurs


cinmatiques
6.2.3.1 Vecteur vitesse
D'aprs la relation (3.16), nous pouvons crire :
(T ) JJJJG (T ) JJJJG
G (T )
v (M , t ) = d OM = d OM d s , (6.4)
dt ds dt
en introduisant l'abscisse curviligne s (paragraphe 4.2) du point M sur sa trajec-
(T ) JJJJG
toire dans le repre (T). D'aprs la relation (4.9), d OM est le vecteur unitaire
ds
G
et de la tangente en M la trajectoire du point M. Le rel :

v = ds (6.5)
dt
est appel vitesse algbrique instantane du point M la date t et dans le repre
(T). Le vecteur vitesse s'crit donc sous la forme :
G( ) G
v T ( M , t ) = v et . (6.6)
Le vecteur vitesse est colinaire au vecteur unitaire de la tangente. On dit par
abus de langage que "la vitesse est porte par la tangente la trajectoire" au point
considr.

6.2.3.2 Vecteur acclration


partir de l'expression (6.6), le vecteur acclration s'exprime suivant :
(T ) ( )G
G (T ) G (T ) v G d T et
a (M , t ) = d v (M , t) = d e +v , (6.7)
dt dt t dt
avec, d'aprs (4.11) :
( )G ( )G
d T et d T et d s v G
= = e . (6.8)
dt ds dt R n
D'o l'expression du vecteur acclration :
G( ) G 2 G
a T ( M , t ) = d v et + v en . (6.9)
dt R
6.2 Trajectoire et vecteurs cinmatiques d'un point 79

On appelle vecteur acclration tangentielle, le vecteur :


G G
at = dv et , (6.10)
dt
et vecteur acclration normale, le vecteur :
G 2 G
an = v en . (6.11)
R
La relation (6.9) s'crit alors :
G( ) G G
a T ( M , t ) = at + an , (6.12)
ou
G( ) G G
a T ( M , t ) = at et + an en , (6.13)
o at et an sont les composantes tangentielle et normale du vecteur acclration :
2
at = dv , an = v . (6.14)
dt R
La composante normale est toujours positive. La composante tangentielle est
positive si la vitesse algbrique crot, et ngative dans le cas contraire.

6.2.3.3 Reprsentation des vecteurs cinmatiques


Le vecteur vitesse et le vecteur acclration sont des vecteurs de l'espace \3. Il
arrive cependant que, par convention, on reprsente, dans l'espace gomtrique,
les bipoints ayant pour origine la position du point M la date t et ayant pour
images les vecteurs cinmatiques du point M (figure 6.3).

6.2.4 Divers types de mouvements


6.2.4.1 Dfinitions
Nous dirons que le mouvement du point M est :
G( )
acclr la date t, si l'intensit du vecteur vitesse v T ( M , t ) est croissante
cette date ;

G( ) G M(t) at = dv
v T (M , t ) et dt

G
en
G( )
2 a T (M, t)
(C) an = v
R

FIGURE 6.3. Reprsentation symbolique des vecteurs cinmatiques.


80 Chapitre 6 Cinmatique du point

G( )
dclr ou retard la date t, si l'intensit du vecteur vitesse v T ( M , t ) est
dcroissante cette date ;
G( )
uniforme dans l'intervalle de temps [t1, t2], si le vecteur vitesse v T ( M , t ) a
une intensit constante dans cet intervalle.
G( ) G
L'intensit du vecteur vitesse v T ( M , t ) varie dans le mme sens que v 2 , et le
G2
type de mouvement dpend du signe de dv . Or :
dt
G2 G
dv = 2vG dv = 2vG aG, avec aG = aG (T ) ( M , t ) . (6.15)
dt dt
Il en rsulte que le type de mouvement dpend du signe du produit scalaire des
deux vecteurs cinmatiques.
Dans le cas d'une trajectoire curviligne :
G G
le mouvement est acclr si et seulement si v a > 0 ;
G G
le mouvement est retard si et seulement si v a < 0 ;
G G
le mouvement est uniforme si et seulement si v a = 0 (les vecteurs cinmati-
ques sont orthogonaux).
Dans le cas d'une trajectoire rectiligne, le rayon de courbure de la trajectoire
est infini. Il en rsulte que les vecteurs cinmatiques sont colinaires. D'o les
divers types de mouvements dans le cas d'une trajectoire rectiligne :
G G
le mouvement est acclr si et seulement si v et a sont de mme signe ;
G G
le mouvement est retard si et seulement si v et a sont de signes contraires ;
G
le mouvement est uniforme si et seulement si v ne dpend pas du temps, le
G
vecteur a est alors le vecteur nul.

6.2.4.2 Remarque
Par dfinition d'un mouvement uniforme, l'intensit du vecteur vitesse garde
une valeur constante, soit :
v (t ) = d s = v0 . (6.16)
dt
L'expression de l'abscisse curviligne en fonction du temps s'en dduit suivant :
s (t ) = v0 (t t0 ) + s0 , (6.17)
o s0 est la valeur de l'abscisse curviligne la date t0 :
s0 = s (t0 ) . (6.18)
Dans le cas d'un mouvement uniforme, l'abscisse curviligne est une fonction du
premier degr de la variable temps.
De plus, si le mouvement est rectiligne, l'acclration est nulle :
G G
a = 0. (6.19)
Par contre, si le mouvement est curviligne, seule l'acclration tangentielle est
nulle. D'o :
6.3 Expressions des composantes des vecteurs cinmatiques 81

G G v2G
a = an = 0 en . (6.20)
R
Ces rsultats appellent la remarque suivante. Lorsque l'on parle de "vitesse", il
est ncessaire de prciser s'il s'agit du vecteur vitesse, de la vitesse algbrique ou
de l'intensit du vecteur vitesse. Ainsi, nous venons de voir qu'un mouvement
intensit de vitesse constante est, soit rectiligne, soit curviligne. Par contre, un
mouvement vecteur vitesse constant est ncessairement rectiligne. Cette
remarque s'applique galement "l'acclration".

6.3 EXPRESSIONS DES COMPOSANTES DES


VECTEURS CINMATIQUES EN FONCTION DES
COORDONNES CARTSIENNES OU CYLINDRIQUES

6.3.1 Coordonnes cartsiennes


Nous considrons le cas o la position du point M dans le repre (T) est
caractrise par les coordonnes cartsiennes (x, y, z) par rapport un tridre
(Oxyz) fixe par rapport au repre (T) (figure 2.12). Le vecteur position s'crit :
JJJJG G G G
OM = x i + y j + z k , (6.21)
G G G
o (i , j , k ) est la base canonique de l'espace vectoriel \3.
D'aprs les relations de dfinitions (6.2) et (6.3) des vecteurs cinmatiques et
les concepts introduits dans le chapitre 3, les expressions des vecteurs
cinmatiques s'crivent :
(T ) JJJJG G dy G dz G
G( )
v T ( M , t ) = d OM = d x i + j+ k, (6.22)
dt dt dt dt

G( ) (T )
G( ) 2 G d2 y G 2 G
a T ( M , t ) = d v T ( M , t ) = d 2x i + 2 j + d 2z k . (6.23)
dt dt dt dt

Il est usuel d'utiliser pour les drives d'une fonction par rapport au temps des
notations rapides :
f (t ) ou f pour la drive premire par rapport au temps de la fonction f(t) ;

f (t ) ou 
f pour la drive deuxime.
Avec de telles notations, les expressions (6.22) et (6.23) s'crivent :
G( ) G G G
v T ( M , t ) = x i + y j + z k , (6.24)
G( ) G G G
a T ( M , t ) = 
x i + 
y j + 
zk. (6.25)
82 Chapitre 6 Cinmatique du point

6.3.2 Coordonnes cylindriques


Les coordonnes cylindriques ou cylindro-polaires (r, , z) d'un point M par
rapport un tridre Oxyz ont t introduites au paragraphe 3.3.2.1 (figure 3.1).
Nous avons montr que :
JJJJG G G
OM = r u ( ) + z k , (6.26)

d (T ) uG ( ) = uG ( + ) , d (T ) uG ( + ) = uG ( + ) = uG ( ) (6.27)
d 2 d 2
JJJJ
G
d (T ) OM = d r uG ( ) + r d uG ( + ) + d z kG , (6.28)
dt dt dt 2 dt
G
o u ( ) est le vecteur directeur unitaire de la projection du bipoint (O, M) dans
G
le plan Oxy, et u ( + ) le vecteur directeur unitaire de la direction du plan Oxy
2
orthogonale la prcdente (figure 3.1).
Les coordonnes cylindriques permettent d'exprimer les vecteurs cinmatiques
G G G
dans la base u ( ), u ( + ), k . Soit, d'aprs (6.28) :
2
G (T ) G G G
v ( M , t ) = r u ( ) + r u ( + ) + z k . (6.29)
2
G G G
Les composantes du vecteur vitesse dans la base u ( ), u ( + ), k sont :
2
(r, r , z ) . (6.30)
Pour trouver l'expression du vecteur acclration, il faut driver l'expression
(6.29) du vecteur vitesse, en tenant compte des relations :
d (T ) uG ( ) = d (T ) uG ( ) d =  uG ( + ) , (6.31)
d d dt 2
d (T ) uG ( + ) = d (T ) uG ( + ) d =  uG ( ) . (6.32)
dt 2 d 2 dt
Nous obtenons alors :
G G G
r r 2 ) u ( ) + ( r + 2r ) u ( + ) + 
G( )
a T ( M , t ) = ( zk . (6.33)
2
G G G
Les composantes du vecteur acclration dans la base u ( ), u ( + ), k sont :
2
(r r 2 , r + 2r , z ) . (6.34)
Dans le cas o la trajectoire du point M est plane, il est possible de choisir le
tridre (Oxyz) de manire que le plan (Oxy) contienne la trajectoire. Les coordon-
nes cylindriques du point M sont alors (r, , 0), et les paramtres (r, ) sont
appels les coordonnes polaires du point M. Les expressions des vecteurs
cinmatiques se dduisent des relations (6.29) et (6.33), avec z =  z = 0 . Nous
Exercices 83

obtenons :
G G G
v (T ) ( M , t ) = r u ( ) + r u ( + ) , (6.35)
2
G G
r r 2 ) u ( ) + ( r + 2r ) u ( + ) .
G( )
a T ( M , t ) = ( (6.36)
2

EXERCICES
6.1 Le mouvement d'un point M est dfini par ses coordonnes cartsiennes en
fonction du temps :
x = 3a 2t 2 , y = a (3t 3t 3 ) , z = 0,
o a et sont des constantes positives (a est une longueur et l'inverse d'un
temps).
1. Tracer la trajectoire du point M pour t 0 .
2. Dterminer en fonction du temps t : le vecteur vitesse ; la vitesse algbrique
instantane ; le vecteur acclration et ses composantes tangentielle et normale ; le
rayon de courbure de la trajectoire.

6.2 Deux villes A et B sont distantes de 160 km. Un cycliste part de A 8 h, et


se dirige vers B la vitesse moyenne de 30 km/h. 9 h part de la ville A en
direction de B, une automobile dont la vitesse moyenne est de 85 km/h. Enfin
9h30 part de B vers A un camion dont la vitesse moyenne est de 60 km/h.
1. tablir les quations des mouvements du cycliste, de l'automobile, du
camion.
2. Dterminer les lieux et dates auxquelles :
l'automobiliste double le cycliste ;
le camion croise l'automobile, le cycliste.

COMMENTAIRES
Le mouvement d'un point d'un solide est dfini par le lieu o il se
dplace : la trajectoire, et par la manire dont il se dplace sur cette trajec-
toire : vite, lentement, de plus en plus vite, de plus en plus lentement. La
manire dont il se dplace sur sa trajectoire est caractrise par les vecteurs
cinmatiques du point : vecteur vitesse et vecteur acclration. Trajectoire
et vecteurs cinmatiques dpendent du repre de rfrence dans lequel est
observ le mouvement. Les expressions des vecteurs cinmatiques sont
obtenues simplement en fonction des coordonnes cartsiennes. Le lecteur
apportera une attention particulire la dtermination des vecteurs cin-
matiques en coordonnes cylindriques.
CHAPITRE 7

tude de Mouvements
Particuliers

7.1 MOUVEMENTS TRAJECTOIRE RECTILIGNE

7.1.1 Gnralits
La trajectoire d'un point M dans le repre (T) est rectiligne, si le point M se
dplace sur une droite appartenant (T) (figure 7.1).JJG Nous pouvons choisir un
tridre (Oxyz) fixe dans le repre (T), tel que l'axe Ox concide avec la droite. Le
vecteur position s'crit alors :
JJJJG G
OM = x i . (7.1)
Le vecteur vitesse du point M est :
G G
v = x i , (7.2)
et son vecteur acclration est :
G G
a = 
xi. (7.3)

(D) (D)

y
M M

z
FIGURE 7.1 Trajectoire rectiligne.
7.1 Mouvements trajectoire rectiligne 85

7.1.2 Mouvement rectiligne uniforme


Le mouvement d'un point M est rectiligne uniforme, si et seulement si le
vecteur vitesse est constant :
G JJG G G
v = cte = v0 = v0 i (7.4)
o v0 est indpendant du temps. Le vecteur acclration est nul.
D'aprs (7.2), nous avons :
d x = x = v . (7.5)
0
dt
Soit en intgrant :
x = v0t + cte . (7.6)
JJJJG G
Si la date t = t0, le point M est en M0, tel que OM 0 = x0 i , nous obtenons :
x = v0 (t t0 ) + x0 . (7.7)
Dans le cas particulier o le point M se trouve l'origine O la date t = 0,
l'quation (7.7) se rduit :
x = v 0t . (7.8)

7.1.3 Mouvement rectiligne uniformment vari


Le mouvement d'un point M est rectiligne uniformment vari, si et seulement
si le vecteur acclration est constant :
G G
a = a0 i (7.9)
o a0 est indpendant du temps.
Nous avons :
d 2 x = 
x = a0 . (7.10)
dt2
Soit en intgrant deux fois :
v = a0 (t t0 ) + v0 , (7.11)
a0
x= (t t0 )2 + v0 (t t0 ) + x0 , (7.12)
2
JJJJG G G
le point M tant la date t0 en M0, tel que OM 0 = x0 i , avec une vitesse v0 i .
Dans le cas particulier o le point M se trouve l'origine O avec une vitesse
nulle la date t = 0, les quations de mouvement (7.11) et (7.12) se rduisent :
a
v = a0t , x = 0 t2 . (7.13)
2
Entre les variables x et v, il existe la relation gnrale obtenue en liminant la
variable temps dans (7.11) et (7.12) :
a0 ( x x0 ) = 1 (v 2 v02 ) . (7.14)
2
86 Chapitre 7 tude de mouvements particuliers

Des rsultats tablis au paragraphe 6.2.4.1, nous dduisons que le mouvement


est :
uniformment acclr, si v a0 > 0 ;
uniformment dclr ou retard, si v a0 < 0 .

7.1.4 Mouvement rectiligne vibratoire simple


Le mouvement rectiligne d'un point M est un mouvement vibratoire simple, si
le mouvement est dcrit suivant la loi :
x = A cos t + B sin t , (7.15)
ou
x = xm cos (t ) . (7.16)
Entre les constantes A, B, xm et , nous avons les relations :
A = xm cos , B = xm sin ,
(7.17)
xm = A2 + B 2 , = tan 1 B , avec cos = A .
A xm
Sans restreindre la gnralit de l'tude, la constante est prise positive.
La vitesse algbrique est :
x = A sin t + B cos t ,
ou (7.18)
x = xm sin (t ) .
Le vecteur acclration a pour composante :

x = A 2 cos t B 2 sin t ,

ou (7.19)
x = xm cos (t ) .
 2

De ces expressions, nous tirons la relation :


G JJJJG
x = 2 x ou a = 2 OM ,
 (7.20)
et les expressions des constantes :
v0
A = x0 , B= ,

(7.21)
v02 1 v0 x
xm = x0 + 2
, = tan , avec cos = 0 ,
2 x0 xm

o x0 et v0 sont les valeurs respectives des variables x et v la date t = 0.


Les variations de x sont reportes dans le tableau 7.1. Le point M oscille
indfiniment entre les points extrmes xm et xm, avec la priode T = 2 / . La
7.2 Mouvements trajectoire circulaire 87

TABLEAU 7.1. Variation de l'abscisse d'un point ayant un mouvement vibratoire simple.
T T 3T
t 0 T
4 2 4
x 0 xm 0 + xm + 0
x xm 0 xm 0 xm
le mouvement est : acclr retard acclr retard

grandeur xm est l'amplitude du mouvement vibratoire; le point O est le centre


d'oscillation. Le point M a un mouvement acclr s'il se dirige vers O et retard
s'il s'en loigne.

7.2 MOUVEMENTS TRAJECTOIRE CIRCULAIRE

7.2.1 quations gnrales


Le mouvement d'un point M est circulaire dans le repre (T) si le point M se
dplace sur un cercle appartenant (T).
Nous choisissons le tridre (Oxyz) fixe dans le repre (T), de manire que le
plan (Oxy) concide avec le plan du cercle et que O soit le centre du cercle (figure
7.2). Si a est le rayon du cercle, les coordonnes polaires du point M sont (a, ).
Le vecteur position s'crit :
JJJJG G
OM = a u ( ) . (7.22)

y
G G
v = a u ( + )
2

M
2G
G a u ( )
u ( + ) G
2 u ( ) G
a u ( + )
2
O a G x
a

FIGURE 7.2. Mouvement circulaire.


88 Chapitre 7 tude de mouvements particuliers

En drivant cette expression nous obtenons :


G( ) G
v T ( M , t ) = a u ( + ) , (7.23)
2
G( ) G G
a T ( M , t ) = a 2u ( ) + a u ( + ) . (7.24)
2
Le paramtre  est appel la vitesse angulaire (exprime en rad s1) du point M,
la date t. Elle est gnralement note :

=  = d . (7.25)
dt
Le paramtre  est l'acclration angulaire (exprime en rad s2) du point M :

 =  = d . (7.26)
dt
Les expressions des vecteurs cinmatiques peuvent tre alors rcrites en
introduisant la vitesse angulaire :

v T ( M , t ) = a u ( + ),
G( ) G
(7.27)
2
G( ) G G
a T ( M , t ) = a 2u ( ) + a u ( + ). (7.28)
2
La vitesse algbrique du point M la date t est :
v = a . (7.29)
Le vecteur acclration a :
une composante tangentielle :
at = a , (7.30)
une composante normale :
an = a 2 . (7.31)
G JJJJG
Le vecteur acclration an est toujours de signe oppos au vecteur position OM :
G JJJJG
an = 2 OM . (7.32)
Enfin, le mouvement est : acclr, si  > 0 ; retard, si  < 0 ; uniforme, si
 = 0.

7.2.2 Mouvement circulaire uniforme


Un mouvement circulaire est uniforme, si sa vitesse angulaire est indpen-
dante du temps. Soit :
= cte = 0 . (7.33)
Les vecteurs cinmatiques (7.27) et (7.28) se rduisent :
7.2 Mouvements trajectoire circulaire 89

v T ( M , t ) = a0 u ( + ) ,
G( ) G
(7.34)
2
G (T ) 2G
a ( M , t ) = a0 u ( ) . (7.35)

La composante tangentielle du vecteur acclration est nulle. Il en rsulte que le


vecteur acclration est colinaire au vecteur position :
G( ) JJJJG
a T ( M , t ) = 0 2 OM . (7.36)

Par ailleurs, la loi du mouvement s'crit :


= 0 (t t0 ) + 0 ,

o 0 est la valeur de l'angle la date t0.


Enfin, dans un mouvement circulaire uniforme, le paramtre effectif est le
nombre de tours N par unit de temps. La vitesse angulaire s'exprime alors par la
relation :
0 = 2 N . (7.37)

7.2.3 Mouvement circulaire uniformment vari


Un mouvement circulaire est uniformment vari, si son acclration angulaire
est indpendante du temps. Soit :

 = d = cte =  0 . (7.38)
dt
Les expressions (7.27) et (7.28) des vecteurs cinmatiques s'crivent :

v T ( M , t ) = a u ( + ) ,
G( ) G
(7.39)
2
G( ) G G
a T ( M , t ) = a 2u ( ) + a 0 u ( + ) . (7.40)
2
La composante tangentielle du vecteur acclration est constante.
La loi du mouvement s'crit :
 = =  0 (t t0 ) + 0 ,
 (7.41)
= 0 (t t0 ) + 0 (t t0 ) + 0 ,
2
2
o 0 et 0 sont les valeurs respectives prises par et la date t0.
Enfin, le mouvement est uniformment :
acclr, si  0 > 0 ;
retard, si  0 < 0 .
90 Chapitre 7 tude de mouvements particuliers

7.3 MOUVEMENTS VECTEUR ACCLRATION


CONSTANT

7.3.1 quations gnrales


Le mouvement d'un point M est vecteur acclration constant si :
G( ) G
a T ( M , t ) = a0 (7.42)
G
o le vecteur a0 est un vecteur indpendant du temps.
Nous choisissons (figure 7.3) comme tridre de rfrence, le tridre (Oxyz) tel
JJG G
G G
que le vecteur a0 soit vecteur directeur de l'axe Oz ( a0 colinaire k ). De plus,
pour adapter les calculs l'tude des mouvements de projectiles au voisinage de la
surface terrestre, nous prenons la dtermination :
G G
a0 = a0 k (7.43)
avec a0 > 0 .
En intgrant l'expression :

G( ) (T )
G( ) G
a T ( M , t ) = d v T ( M , t ) = a0 k , (7.44)
dt
nous obtenons :
G( ) G G
v T ( M , t ) = a0t k + v0 , (7.45)
G
en introduisant le vecteur vitesse v0 la date t = 0 :
G G( )
v0 = v T ( M , t = 0) . (7.46)
G
Nous caractrisons la direction donne par le vecteur v0 , en introduisant (figure
G G JJG
7.3) l'angle + que fait l'axe (O, v0 ) avec l'axe (O, a0 ) . L'axe Oy est ensuite
2
G
choisi de manire ce que le plan (Oyz) contienne l'axe (O, v0 ) et de manire que
JJG
cet axe fasse un angle avec l'axe Oy . Le tridre est alors entirement

G G
v0
k
O y

x G
a0

FIGURE 7.3. Mouvement vecteur acclration constant.


7.3 Mouvements vecteur acclration constant 91

dtermin. Ce choix particulier du tridre est bien adapt l'analyse des


mouvements des projectiles la surface terrestre. En introduisant l'intensit v0 du
G
vecteur vitesse v0 la date t = 0 , nous pouvons crire :
G G G
v0 = v0 ( j cos + k sin ) . (7.47)

Soit en reportant dans l'expression (7.45) :


(T ) JJJJG
G (T )
v (M , t ) = d OM = Gjv cos + kG (v sin a t ) . (7.48)
0 0 0
dt
En intgrant par rapport au temps, nous obtenons :
JJJJG JJJJG G G
(
a
OM = OM 0 + jv0t cos + k v0t sin 0 t 2 .
2 ) (7.49)

Le point M tant en M0 la date t = 0.


Si nous choisissons un tridre, tel que le point M soit en O la date t = 0,
l'quation du mouvement se rduit :
JJJJG G G
( a
OM = jv0t cos + k v0t sin 0 t 2 .
2 ) (7.50)

Les coordonnes cartsiennes du point M dans le tridre (Oxyz) sont donc :


a0 2
x = 0, y = v0t cos , z = v0t sin t . (7.51)
2

La trajectoire est contenue dans le plan (Oyz). Si = , la trajectoire est rec-


2
tiligne et porte par l'axe Oz. Si , la trajectoire est une parabole.
2

7.3.2 tude du cas o la trajectoire est rectiligne

7.3.2.1 Cas o =
2
D'aprs (7.51), le point M a pour coordonnes :
a0 2
x = 0, y = 0, z = v 0t t . (7.52)
2
G( )
Le vecteur vitesse v T ( M , t ) a pour composantes :

x = 0, y = 0, z = v0 a0t. (7.53)
Nous dduisons de ces rsultats le tableau 7.2 des variations. Le point M
JJG
s'loigne de O sur le demi-axe Oz d'abscisses positives, d'un mouvement retard,
92 Chapitre 7 tude de mouvements particuliers

TABLEAU 7.2. Variations de z dans le cas = .


2
v0 2v0
t 0 +
a0 a0

z v0 + 0 v0
v02
z 0 0
2a0
le mouvement est : retard acclr acclr

v02
jusqu'au point d'abscisse . Ce point tant atteint, le mouvement devient
2a0
G
acclr. Le point M revient vers O passe par O avec une vitesse v0 , puis
JJG
s'loigne de O sur le demi-axe Oz d'abscisses ngatives. Un exemple de
mouvement de ce type est celui d'un projectile lanc verticalement vers le ciel.

7.3.2.2 Cas o =
2
Le point M a pour coordonnes :
a0 2
x = 0, y = 0, z = v0t t . (7.54)
2
G( )
Le vecteur vitesse v T ( M , t ) a pour composantes :
x = 0, y = 0, z = v0 a0t. (7.55)
JJG
Le point M s'loigne indfiniment du point O sur le demi-axe Oz d'abscisses
ngatives, d'un mouvement acclr. Un exemple d'un tel mouvement est celui
d'un projectile lanc verticalement dans un puits.

7.3.3 tude du cas o la trajectoire est parabolique


Les coordonnes du point M s'crivent (7.51) :
a0 2
x = 0, y = v0t cos , z = v0t sin t , (7.56)
2
et les composantes du vecteur vitesse sont (7.48) :
x = 0, y = v0 cos , z = v0 sin a0t 2 . (7.57)

7.3.3.1 Cas o 0 < <


2
Dans le cas o 0 < < (ou < < ), nous avons sin > 0. Il en rsulte
2 2
7.3 Mouvements vecteur acclration constant 93

TABLEAU 7.3. Variations de z dans le cas o 0 < < .


2
v0 v0
t 0 sin 2 sin +
a0 a0
z v0 sin + 0 v0 sin
v02
z 0 sin 2 0
2a0
v02 v02
y 0 sin 2 sin 2 +
2a0 a0

le mouvement est : retard acclr acclr

(7.56) qu'au dbut du mouvement z est positif, passe par un maximum, s'annule
v0
pour t = 2 sin et devient ngatif. Les variations sont reportes dans le tableau
a0
7.3. La trajectoire est trace sur la figure 7.4. Le mouvement du point M est
q , H tant le sommet de la parabole de coor-
retard sur l'arc de parabole OH
donnes :
v 2 v 2
xH = 0, yH = 0 sin 2 , z H = 0 sin 2 . (7.58)
2a0 2a0

Le mouvement est ensuite JJG acclr, le point M passant au point P (appel


porte horizontale) de l'axe Oy :
v02
xP = 0, yP = sin 2 , zP = 0 , (7.59)
a0

v02 H
sin 2
2a0
G
v0
v02
G retard sin 2
k acclr a0

O
y
v02 P
sin 2
2a0
G G
a0 = a0 k

FIGURE 7.4. Trajectoire parabolique dans le cas 0 < < .


2
94 Chapitre 7 tude de mouvements particuliers

avec une vitesse de composantes :


x P = 0, y P = v0 cos , zP = v0 sin . (7.60)
D'une manire gnrale, nous remarquons que l'intensit de la vitesse est la
G
mme en deux points de mme cote (les composantes en k tant opposes). Par
v 2
ailleurs, la distance de O P est maximum et gale 0 , si = .
a0 4
Un exemple de tel mouvement est celui d'un projectile lanc dans une direction
qui fait un angle avec la surface terrestre (le plan (Oxy) est alors le plan
horizontal). L'angle est l'angle de tir, la cote zH est l'altitude maximum atteinte
par le projectile, et la distance de O P est la porte horizontale de tir.

7.3.3.2 Cas o < < 0


2
Dans le cas o < < 0 (ou < < 3 ), nous avons sin < 0 . Il en
2 2
rsulte (7.56) que z est toujours ngatif. Comme dans le cas prcdent la
G
trajectoire est un arc de parabole tangente en O la droite (O, v0 ) , mais contenue
dans le plan ( y 0, z 0 ) (figure 7.5). Le mouvement du point M est
constamment acclr.
Un exemple de tel mouvement est donn par le mouvement d'un projectile
lanc avec un angle de tir ngatif, par exemple d'une tour.

7.4 MOUVEMENT HLICOIDAL


Un point M est anim d'un mouvement hlicodal dans un repre, si sa
trajectoire est une hlice circulaire droite, dessine sur un cylindre (figure 7.6).

O
y
G
v0
G G
a0 = a0 k acclr

FIGURE 7.5. Trajectoire parabolique dans le cas < < 0 .


2
7.4 Mouvement hlicodal 95

Dans le tridre (Oxyz), la reprsentation paramtrique de l'hlice peut s'crire,


pour les coordonnes cartsiennes du point M, sous la forme :
x = a cos , y = a sin , z = b , (7.61)
o est l'angle des coordonnes cylindriques (fonction quelconque du temps). La
grandeur a est le rayon du cylindre sur lequel est dessin l'hlice. Le paramtre |b|
est le pas rduit de l'hlice : augmenter l'angle de 2, revient translater l'hlice
G
de 2 b k puisque :
x( + 2 ) = x( ),
y ( + 2 ) = y ( ), (7.62)
z ( + 2 ) = z ( ) + 2 b.
Le vecteur position s'crit :
JJJJG G G
OM = a u ( ) + b k . (7.63)
D'o nous dduisons les vecteurs cinmatiques :
G( ) G G
v T ( M , t ) = a u ( + ) + b k , (7.64)
2
G( ) G G G
a T ( M , t ) = a 2 u ( ) + a u ( + ) + b k . (7.65)
2
Le rapport des composantes du vecteur vitesse est :
b = b (7.66)
a a
indpendant de . Il en rsulte que la tangente en tout point M de l'hlice fait un
G
angle constant avec l'axe ( M , k ) , parallle l'axe du cylindre.

z G( )
G v T (M, t )
b k

a u ( + )
G
2
M
hlice

G
k uG ( + )
2 a
O G y
u ( )

x
FIGURE 7.6. Mouvement hlicodal.
96 Chapitre 7 tude de mouvements particuliers

Le mouvement hlicodal est uniforme si :


 = 0 (7.67)
o 0, la vitesse angulaire de rotation, est indpendante du temps. Les vecteurs
cinmatiques s'crivent dans ce cas :
G( ) G G
v T ( M , t ) = a0 u ( + ) + b0 k , (7.68)
2
G( ) G
a T ( M , t ) = a0 2 u ( ) . (7.69)
La vitesse algbrique se dduit de (7.68) :

v = a 2 + b 2 0 . (7.70)
Dans un mouvement uniforme, le vecteur acclration n'a qu'une composante
normale (6.9). Il en rsulte que la normale principale en M l'hlice est la normale
au cylindre en ce point :
G G
en = u ( ) . (7.71)
Les relations (7.68) et (7.69) compares l'expression (6.9) permettent de
dterminer le rayon de courbure de l'hlice. Soit :
2
R =a+b . (7.72)
a
Le centre de courbure D (4.17) est dfini par la relation :
JJJJG G
MD = R u ( ) . (7.73)

7.5 MOUVEMENT CYCLOIDAL

Un point M est anim d'un mouvement cyclodal dans un repre, si sa


trajectoire est une cyclode. Les coordonnes cartsiennes du point M par rapport
un tridre li ce repre s'crivent :
x = a ( q sin q ) , y = a (1 cos q ) , z = 0, (7.74)
o q est un paramtre fonction du temps.
Un exemple de mouvement cyclodal estJJGdonn par la trajectoire d'un point M
d'un cercle de rayon a, roulant sur l'axe Ox (figure 7.7). En tenant compte de
q , nous obtenons bien les expressions (7.74) des coordonnes
l'galit OH = HM
du point M.
Si nous augmentons l'angle q de 2, les expressions (7.74) montrent que :
x(q + 2 ) = x(q ) + 2 a,
y (q + 2 ) = y (q ), (7.75)
z = 0.
7.5 Mouvement cyclodal 97

t=0

y (q) M
q a
x
O x (q) H

FIGURE 7.7. Mouvement cyclodal.

G
Augmenter q de 2 revient translater la courbe de 2 a i . L'tude de la
trajectoire peut donc tre limite l'intervalle 0 q 2 .
Le vecteur position s'crit :
JJJJG G G
OM = i a ( q sin q ) + j a (1 cos q ) . (7.76)
Nous en dduisons les expressions des vecteurs cinmatiques :
G( ) G G
v T ( M , t ) = i aq (1 cos q ) + j aq sin q , (7.77)
G G
a T ( M , t ) = i a q (1 cos q ) + q 2 sin q + j a ( q sin q + q 2 cos q ) .
G( )
(7.78)
Le vecteur vitesse peut se mettre sous la forme :
G( ) G q G q q
v T ( M , t ) = i 2aq sin 2 + j 2aq sin cos ,
2 2 2
ou
G( ) q G
v T ( M , t ) = 2aq sin u ( ) .
q
(7.79)
2 2 2
En comparant l'expression (6.6), nous en dduisons le vecteur directeur unitaire
de la tangente :
G G G q G
et = u ( ) = i sin + j cos ,
q q
(7.80)
2 2 2 2
et la vitesse algbrique :
q
v = d s = 2aq sin . (7.81)
dt 2
G
Les expressions du vecteur en de la normale principale et du rayon de courbure
G
R peuvent tre obtenues en explicitant la drive de et par rapport s :
G G
d et d et d q d t 1 G q 1
= = u ( ) . (7.82)
ds dq dt ds 2 2 q
2a sin
2
98 Chapitre 7 tude de mouvements particuliers

D'o en comparant (4.11) :


G G q G q G q
en = u ( ) = i cos j sin , (7.83)
2 2 2
q
R = 4a sin , avec 0 q 2 . (7.84)
2
L'expression du vecteur acclration dans la base de Frnet est d'aprs (6.9) :
G( )
( q
)q G q G
a T ( M , t ) = a 2q sin + q 2 cos et + aq 2 sin en .
2 2 2
(7.85)

Cette expression peut tre retrouve partir de (7.77).

EXERCICES

7.1 Les performances relatives aux acclrations et reprises d'une automobile


sont les suivantes :
a. acclrations temps (en s)
de 0 60 km/h 6,4
de 0 80 km/h 10,5
b. reprises
de 30 100 km/h en 4me 21,6
en 5me 30,0
de 40 100 km/h en 4me 18,7
en 5me 26,4
de 80 100 km/h en 3me 5,7
en 4me 6,9
en 5me 9,5
de 80 120 km/h en 4me 14,6
en 5me 18,4
7.1.1. Commenter ces performances tablies sur une piste rectiligne, et calculer
les acclrations moyennes pour chaque performance en supposant que les
mouvements sont uniformment acclrs.
7.2.2. L'automobile dcrit les phases suivantes :
a. acclration de 0 80 km/h avec les caractristiques dtermines en 7.1.1 ;
b. de 80 100 km/h en 3me ;
c. de 100 120 km/h en 4me ;
d. au-del de 120 km/h en 5me (avec l'acclration calcule en 7.1.1 entre 80
et 120 km/h ).
En supposant que les diverses phases sont des mouvements rectilignes
uniformment acclrs de caractristiques donnes ou dtermines en 7.1.1,
calculer :
Commentaires 99

7.2.2.1 le temps mis et la distance ncessaire pour atteindre la vitesse de 100


km/h , de 120 km/h ;
7.2.2.2 le temps mis et la vitesse atteinte aprs 1 000 m.

7.2 Nous considrons le mouvement acclration constante tudi au


paragraphe 7.3. Nous tudions les trajectoires du point M pour une vitesse initiale
v0 donne et lorsque l'angle varie.
7.2.1. Dterminer l'ensemble des points qui peuvent tre atteints par le point M
lorsque l'angle varie.
7.2.2. Montrer qu'il existe deux valeurs de l'angle qui permettent d'atteindre un
point Q donn l'intrieur de l'ensemble dtermin prcdemment.

COMMENTAIRES
Les mouvements tudis dans le prsent chapitre sont des mouvements
lmentaires simples et n'appellent pas de commentaires particuliers. Le
lecteur s'intressera l'ensemble des mouvements.
CHAPITRE 8

Mouvements Acclration
Centrale

8.1 PROPRITS GNRALES

8.1.1 Dfinition
Le mouvement du point M est un mouvement acclration centrale dans le
repre (T), si et seulement si, il existe un point O de (T), tel que le vecteur
JJJJG
position OM du point M soit colinaire au vecteur acclration du point M :
G( ) JJJJG
a T ( M , t ) = ( M ) OM , (8.1)
o (M) est un nombre rel dpendant ou indpendant du point M.

8.1.2 Un mouvement acclration centrale est un


mouvement trajectoire plane
Il rsulte de la dfinition prcdente qu'un mouvement est acclration
centrale, si et seulement si :
JJJJG G ( ) G
OM a T ( M , t ) = 0 . (8.2)
Or, nous avons la relation :
( ) JJJJG JJJJG G (T )
d T OM
G (T )
v M t = OM a (M, t ) . (8.3)
dt
( , )

La comparaison de (8.2) et (8.3) montre donc qu'un mouvement est acclration


centrale si et seulement si :
JJJJG G ( ) JG
OM v T ( M , t ) = C , (8.4)
JG
o C est un vecteur indpendant du temps.
8.1 Proprits gnrales 101

JG
Si C est diffrent du vecteur nul, l'expression prcdente montre que le point
M appartient
JG
au plan passant par le point O et de direction orthogonale au
vecteur C .
JG
Si C est le vecteur nul, la trajectoire est porte par une droite passant par le
point O.

8.1.3 Vitesse arolaire


Le mouvement du point M tant un mouvement plan, il est possible de reprer
le point M par ses coordonnes polaires (r, ) dans ce plan (figure 8.1a).
Considrons alors (figure 8.1b) deux positions infiniment voisines M(t) et M(t +
dt) du point M sur sa trajectoire. Nous avons :
JJJJG G
OM (t ) = r u ( ) , (8.5)
et
JJJJJJJJJJJJJJJG ( ) JJJJG G ( )G
M (t ) M (t + d t ) = d T OM (t ) = d r u ( ) + r d T u ( )
G G (8.6)
= d r u ( ) + r u ( + ) d .
2
L'aire balaye par le segment OM est gale l'aire de la surface d du triangle
OM(t)M(t + dt). Soit :
JJJJG JJJJG
d = 1 OM (t ) dOM (t ) = 1 r 2d . (8.7)
2 2
La grandeur reprsente l'aire balaye entre une date prise comme origine des
temps et la date t. Sa drive par rapport au temps  est appele la vitesse
arolaire du mouvement la date t :
 = d = 1 r 2 . (8.8)
dt 2
La vitesse arolaire reprsente l'aire balaye par unit de temps.

y
M(t + dt)

M(t)
M
r
G
u ( + ) G
2 u ( )
x O
O
(a) (b)

FIGURE 8.1. Coordonnes polaires et aire balaye.


102 Chapitre 8 Mouvements acclration centrale

8.1.4 Loi des aires


Dans le cas d'un mouvement plan, le vecteur vitesse du M point s'crit d'aprs
(6.35) :
G( ) G G
v T ( M , t ) = r u ( ) + r u ( + ) . (8.9)
2
JG
Il en rsulte que la relation (8.4) conduit l'expression du vecteur C :
JG G G
C = r 2 k = C k , (8.10)
en posant :
C = r 2 . (8.11)
JG
Le vecteur C tant indpendant du temps, il en rsulte que C est galement ind-
pendant du temps. Par ailleurs en comparant l'expression (8.8), nous obtenons :

 = d = C . (8.12)
dt 2
La constante C est alors appele constante des aires.
Pour un mouvement plan acclration centrale de centre O, la vitesse
arolaire relative au point O est constante.

8.1.5 Expressions des vecteurs cinmatiques


Les vecteurs cinmatiques (6.29) et (6.33) peuvent tre exprims en
introduisant la constante des aires C exprime en (8.11). Nous avons :
r = d r = d r d = d r  = C2 d r = C d 1 ,
d t d d t d r d d r ()
() ()
2 2
r = d r = d r  = C2 d C d 1 = C2 d 2 1 ,
 (8.13)
d t d r d d r r d r
2
r = C , r 2 = C2 .
r r
D'o :
G( ) G
()G
v T ( M , t ) = C u ( ) d 1 + C u ( + ) ,
d r r 2
(8.14)

()
G( ) 2 2 G
a T ( M , t ) = C2 1 + d 2 1 u ( ) . (8.15)
r r d r

8.1.6 quation polaire de la trajectoire


Dans le cas d'un mouvement acclration centrale, l'expression (8.1) du
vecteur acclration s'crit :
8.1 Proprits gnrales 103

G( ) JJJJG
a T ( M , t ) = (r, ) OM , (8.16)
o est un nombre rel qui dpend priori de r et de . Les quations de la dyna-
mique (partie V) permettront de trouver l'expression de .
En introduisant dans la relation (8.16), les expressions (8.5) du vecteur position
et (8.15) du vecteur acclration, nous obtenons l'quation diffrentielle qui lie les
variables r et :

()
d2 1 + r3 + 1 = 0 .
d 2 r C 2 r
(8.17)

Cette quation permet de trouver r en fonction de soit :


r = f ( ) , (8.18)
lorsque est connu. La loi des temps du mouvement sur la trajectoire est ensuite
obtenue partir de (8.11) sous la forme :

d t = 1 r 2d = 1 [ f ( )] d .
2
(8.19)
C C
Si 0 est la valeur de la date t, l'expression de t s'crit :

t t0 = 1
C 0
[ f ( )]2 d . (8.20)

8.1.7 Mouvements acclration centrale pour lesquels


G(T ) JJJJG
a ( M , t ) = OM
2

Le cas des mouvements rectilignes a t tudi au paragraphe 7.1.4, et nous


n'tudions donc dans ce paragraphe que le cas des mouvements curvilignes. Soit
(x, y, 0) les coordonnes cartsiennes du point M dans le plan (Oxy). Les coor-
donnes (x, y) vrifient les relations :

x = 2 x
 et y = 2 y .
 (8.21)
D'o les quations du mouvement :
x = A cos t + B sin t ,
y = D cos t + E sin t , (8.22)
z = 0.
Nous choisissons une chelle des temps telle qu' la date t = 0, le point M soit
en M0 tel que :
JJJJG G
OM 0 = x0 i , (8.23)
avec une vitesse :
G G G
v0 = x0 i + y0 j . (8.24)
104 Chapitre 8 Mouvements acclration centrale

Les constantes A, B, D et E se calculent en fonction des conditions initiales x0 ,


x0 et y0 . Il en rsulte que les quations de mouvement s'crivent :
x0
x = x0 cos t + sin t ,

y 0
y= sin t , (8.25)

z = 0, (en supposant > 0).
La trajectoire est alors une ellipse de centre O et d'quation :

( )
2
1 x x0 y + y 2
= 1.
y 0 y0
(8.26)
x0 2
La trajectoire est un cercle si x0 = 0 et y0 = x0 .
Quelle que soit la trajectoire, le mouvement est priodique, de priode :

T = 2 . (8.27)

La constante des aires est :
C = x0 y 0 . (8.28)

8.2 MOUVEMENTS ACCLRATION CENTRALE


JJJJG
G (T ) OM
POUR LESQUELS a ( M , t ) = K
OM 3
Nous tudions dans ce paragraphe les mouvements acclration centrale pour
lesquels le vecteur acclration peut se mettre sous la forme :
JJJJG
G( )
a T ( M , t ) = K OM3 , (8.29)
OM
o K est un nombre rel indpendant du point M.

8.2.1 quations des trajectoires


L'quation des trajectoires s'obtient partir de la relation (8.17) qui s'crit ici :
(8.30)
()
d2 1 + 1 K = 0
d 2 r r C2
Cette quation admet comme solution gnrale :
1 = K + A cos ( ) , (8.31)
0
r C2
JJJJG
G( )
8.2 Mouvements acclration centrale pour lesquels a T ( M , t ) = K OM3 105
OM

o A et 0 sont des constantes positives ou ngatives dtermines par les condi-


tions initiales (conditions une date donne). L'quation prcdente peut tre
rcrite sous la forme :
1 = K 1 + AC 2 cos ( ) . (8.32)
r C 2 K 0

Nous remarquons alors que la forme de cette quation ne change pas, lorsque
nous substituons au couple ( A, 0 ) des constantes, le couple ( A, 0 + ) . Sans
2
restreindre la gnralit de l'tude, il est alors possible de choisir la quantit AC
K
positive. Nous posons :
2
e = AC , avec e 0. (8.33)
K
L'quation de la trajectoire s'crit donc finalement :
1 = K [1 + e cos ( )] . (8.34)
0
r C2
La trajectoire d'quation (8.34) s'obtient partir de la courbe d'quation polaire
1 = K [1 + e cos ] , (8.35)
r C2

en lui faisant subir une rotation de centre O et d'angle 0 .L'quation (8.35) repr-
sente en coordonnes polaires une conique d'excentricit e, de paramtre :
2
p=C , (8.36)
K
JJJG
dont l'un des foyers est le point O et d'axe focal Ox . L'quation (8.34) reprsente
JJG
donc une conique de foyer O, dont l'axe focal fait un angle 0 avec l'axe Ox .
Toutefois la condition r > 0 impose des restrictions suivant le signe de K.

8.2.2 tude des trajectoires

8.2.2.1 Cas o K > 0


Le paramtre de la conique s'crit :
2
p=C , (8.37)
K
et l'quation (8.34) de la trajectoire devient :
p
r= . (8.38)
1 + e cos ( 0 )
106 Chapitre 8 Mouvements acclration centrale

asymptote
y y

p p
axe P X axe P X
focal O focal O
0 0

x x
(a) e > 1 (b) e = 1

Y
y

p
A axe focal P X
C O
0

(c) 0 < e < 1 x

FIGURE 8.2. Trajectoires dans le cas o K > 0.

1. Si e > 1 , la trajectoire est la branche d'hyperbole qui tourne sa concavit vers


O (figure 8.2a). Le point P de plus petit rayon vecteur est appel le pricentre :
p
OP = rp = . (8.39)
1+ e
2. Si e = 1 , la trajectoire est une parabole (figure 8.2b). Le pricentre est alors
dfini par :
p
OP = rp = . (8.40)
2
3. Si 0 < e < 1 , la trajectoire est une ellipse (figure 8.2c). Le pricentre est
donn par :
p
OP = rp = . (8.41)
1+ e
Le point A le plus loign de O est appel l'apocentre :
p
OA = rA = . (8.42)
1 e
4. Si e = 0 , la trajectoire est un cercle de centre O.
JJJJG
G( )
8.2 Mouvements acclration centrale pour lesquels a T ( M , t ) = K OM3 107
OM

asymptote

axe focal P X
O
0

FIGURE 8.3. Trajectoire dans le cas o K < 0.

8.2.2.2 Cas o K < 0


Lorsque K est ngatif, le paramtre de la conique est :
2
p = C , (8.43)
K
et l'quation (8.34) de la trajectoire se met sous la forme :
p
r= . (8.44)
1 + e cos ( 0 )
La condition que r soit positif impose que l'excentricit e soit suprieure 1. La
trajectoire est la branche d'hyperbole (figure 8.3), qui tourne son ct convexe
vers O. Le pricentre est dfini par :
p
OP = rp = . (8.45)
e 1

8.2.3 Intensit de la vitesse en un point de la trajectoire


G G( )
Nous notons v le vecteur vitesse v T ( M , t ) en un point de la trajectoire.
D'aprs l'expression (8.14), nous avons :

()
2
G 2
v 2 = C 2 d 1 + C2 . (8.46)
d r r

Soit en introduisant l'expression (8.34) de 1 :


r
G
v 2 = 2 K + K 2 (e2 1) ,
2
(8.47)
r C
108 Chapitre 8 Mouvements acclration centrale

ou
G
(
v2 = 2 K + E ,
r ) (8.48)
en posant :
E = 1 K 2 (e 2 1) .
2
(8.49)
2C
G2
Nous trouvons donc que la quantit v K reste constante au cours du mouve-
2 r
ment, soit :
G
v2 K = E . (8.50)
2 r

Le signe de E ne dpend (8.49) que de l'excentricit de la conique :


si la trajectoire est elliptique, E < 0 ;
si la trajectoire est une parabole, E = 0 ;
si la trajectoire est une hyperbole, E > 0 .

8.2.4 Mouvement elliptique. Lois de Kepler.

8.2.4.1 Caractristiques de la trajectoire elliptique

Dans le cas d'une trajectoire elliptique, l'quation de la trajectoire est donne


par la relation (8.38), avec 0 e 1 . La distance entre le pricentre et l'apocentre
est gale au grand axe 2a de l'ellipse. Soit, d'aprs (8.41) et (8.42) :
p
a= . (8.51)
1 e2
La distance c entre le centre C de l'ellipse (figure 8.2c) et le foyer O, appele
distance focale est :
pe
c = a OP = , (8.52)
1 e2
d'o l'expression de l'excentricit :
e= c. (8.53)
a
Dans le systme d'axes (CXY) de l'ellipse (figure 8.2c), l'quation (8.35) de
l'ellipse s'crit :
1
p = eX + ( X 2 + Y 2 ) 2 , (8.54)
ou en dveloppant :
( X + ae)2 Y 2
+ 2 = 1, (8.55)
a2 b
JJJJG
G( )
8.2 Mouvements acclration centrale pour lesquels a T ( M , t ) = K OM3 109
OM

avec
b 2 = a 2 (1 e 2 ) . (8.56)
Le paramtre b reprsente le demi-petit axe de l'ellipse.
Enfin, l'expression (8.49) montre que la constante E s'exprime dans le cas d'une
trajectoire elliptique sous la forme :

E= K . (8.57)
2a
Il en rsulte que l'intensit de la vitesse (8.48) s'crit :
G
(
v2 = K 2 1 .
r a ) (8.58)

La vitesse est donc maximale au pricentre (point le plus proche du foyer) et


minimale l'apocentre (point le plus loign).

8.2.4.2 Priode de rvolution

La vitesse arolaire tant constante, le mouvement du point M sur la trajectoire


elliptique est priodique de priode T, gale la dure mise pour parcourir une
fois la trajectoire. Soit, d'aprs l'expression (8.12) :

ab = 1 C T . (8.59)
2
En tenant compte des relations (8.37), (8.51) et (8.56), la priode de rvolution
s'crit :
T = 2 a3/2 . (8.60)
K

8.2.4.3 Lois de Kepler

Les lois de Kepler regroupent certains des rsultats tablis dans ce chapitre et
peuvent tre nonces de la manire qui suit .
Si dans un repre, un point M a une acclration centrale de centre O fixe dans
ce repre et si la trajectoire de M n'a pas de branches infinies, il en rsulte que :
1. La trajectoire du point M est une ellipse dont un des foyers est le point O.
2. La vitesse arolaire de M relativement au point O est constante.
3. Le carr du temps de rvolution est proportionnel au cube du grand axe de
l'ellipse.
Ces lois ont t tablies sous des formes quivalentes par Kepler, partir des
observations faites sur le mouvement des plantes.
110 Chapitre 8 Mouvements acclration centrale

COMMENTAIRES
Une application particulirement importante des mouvements accl-
ration centrale est celle des mouvements des plantes et de la Terre. Ces
mouvements dont les trajectoires sont des ellipses sont rgies par les lois de
Kepler introduites dans ce chapitre. Le lecteur s'intressera donc plus
particulirement aux rsultats tablis au paragraphe 8.2.4. Ces rsultats
seront utiliss au chapitre 19.
CHAPITRE 9

Cinmatique du Solide

9.1 GNRALITS

9.1.1 Notion de solide indformable


La mcanique des solides a pour objet l'tude des mouvements des corps, tels
que la distance entre deux points quelconques soit indpendante de la variable
temps ou tout au moins varie trs peu en fonction du temps. De tels corps sont
appels des solides indformables ou solides rigides, ou plus simplement solides.
La mcanique des solides permet de dcrire le comportement global des solides.
L'analyse des dformations des solides ncessite ensuite de faire appel des
thories qui prennent en compte la dformabilit des corps (rsistance des
matriaux, mcanique des milieux continus, etc.).
Un solide sera donc dcrit comme un ensemble de points constituant un espace
gomtrique (chapitre 2) et tel que la distance entre deux points quelconques (P et
Q par exemple) du solide soit indpendante du temps :
JJJJJJJJJG
d ( P (t ), Q(t )) = P (t )Q (t ) = cte . (9.1)

9.1.2 Reprage d'un solide


Connatre le mouvement d'un solide par rapport un repre, c'est connatre le
mouvement (position et vecteurs cinmatiques tout instant) de chaque point du
solide. Ce problme constitue l'objet de la cinmatique du solide.
Pour rsoudre ce problme, il est d'abord ncessaire d'exprimer de quelle
manire il est possible de dcrire chaque instant la situation du solide considr.
Pour situer un solide (S) par rapport un repre (T) donn (figure 9.1), il est
ncessaire de connatre dans le cas gnral :
la position, par rapport au repre (T), d'un point particulier du solide (S),
l'orientation du solide (S) par rapport au repre (T).
112 Chapitre 9 Cinmatique du solide

zS
P yS
z

G G
kS jS

OS M
(S ) G
iS
G
k
G
j y xS
G O
i
(T )
x

FIGURE 9.1. Reprage de la situation d'un solide (S) par rapport un repre (T).

Pour ce faire (figure 9.1), nous lions d'abord au repre (T) un tridre
G G G
(Oxyz ) = (O / i , j , k ) .
1. Nous choisissons ensuite un point particulier OS du solide. La position du
JJJJJG
point OS chaque instant est donne par le vecteur position OOS qui s'exprimera
soit en fonction des coordonnes cartsiennes du point OS dans le tridre (Oxyz),
soit en fonction de ses coordonnes cylindriques ou d'autres coordonnes. Les
coordonnes du point OS dpendant du temps sont appeles paramtres de
translation ou degrs de libert en translation du solide. Le choix de OS n'est pas
arbitraire. Il est ncessaire de choisir le point ou l'un des points ayant le plus petit
nombre ( 3 ) de coordonnes dpendant du temps.
G G G
2. Enfin, nous associons au solide (S) un tridre (OS / iS , jS , k S ) . L'orientation
est alors dtermine par la connaissance de la matrice de changement de base
G G G G G G
permettant d'exprimer (iS , jS , k S ) en fonction de (i , j , k ) .Les paramtres ( 3 )
ncessaires pour exprimer cette matrice et dpendant du temps, sont appels les
paramtres de rotation ou degrs de libert en rotation. Par exemple, la matrice
de changement de base s'exprime (paragraphe 2.5.3) en fonction des angles
d'Euler. Les angles dpendant du temps seront les paramtres de rotation.
L'orientation du solide (S) ne dpend pas du choix du point OS.
L'ensemble des paramtres de translation et de rotation constituent les
paramtres de situation ou degrs de libert du solide (S) dans le repre (T). Si le
nombre de ces paramtres est gal 6 (3 en translation et 3 en rotation), on dit que
le solide est libre dans le repre (T). Si ce nombre est infrieur 6, certains des
paramtres de situation sont "bloqus" (ces paramtres ne peuvent plus varier au
cours du temps). On dit alors que dans le repre (T), le solide est li ou soumis
des liaisons.
9.2 Relations entre les trajectoires et les vecteurs cinmatiques de deux points 113

9.2 RELATIONS ENTRE LES TRAJECTOIRES ET LES


VECTEURS CINMATIQUES DE DEUX POINTS LIS
UN SOLIDE

Nous noterons x, y, z, les coordonnes cartsiennes d'un point par rapport un


tridre (Oxyz ) li au repre (T) et xS, yS, zS, les coordonnes de ce point par
rapport au tridre (OxS yS zS ) li au solide (S). Nous appellerons P et M (figure
9.1) deux points fixes quelconques du solide (S).

9.2.1 Relation entre les trajectoires

Le problme rsoudre est le suivant. Nous connaissons la trajectoire dans le


repre (T) du point P du solide (S). Cette trajectoire est par exemple dtermine
par la connaissance des coordonnes cartsiennes, rapportes au repre (T), du
point P en fonction du temps : x(P, t), y(P, t), z(P, t). La position du point P dans
le solide (S) est connue par les donnes de ses coordonnes cartsiennes rap-
portes au tridre (OxS yS zS ) : xS ( P), yS ( P), zS ( P ). Nous recherchons la trajec-
toire du point M, dont la position dans le solide (S) est dfinie par ses coordonnes
cartsiennes rapportes (OxS yS zS ) : xS ( M ), yS ( M ), zS ( M ). Les points P et
M tant fixes dans le solide (S), leurs coordonnes rapportes (OxS yS zS ) sont
indpendantes du temps.
Pour connatre la trajectoire du point M dans le repre (T), il faut exprimer, par
exemple, les coordonnes cartsiennes : x(M, t), y(M, t), z(M, t) du point M,
rapportes
JJJJG tridre (Oxyz).
au G Ces
G G coordonnes sont les composantes du vecteur
position OM dans la base (i , j , k ) . Ce vecteur s'crit :
JJJJG JJJG JJJJG
OM = OP + PM , (9.2)
avec
JJJJG G G G
PM = [ xS ( M ) xS ( P )] iS + [ yS ( M ) yS ( P )] jS + [ zS ( M ) zS ( P )] k S . (9.3)
JJJJG
L'exploitation de la relation (9.2) ncessite d'exprimer le vecteur PM dans la base
G G G
(i , j , k ) , en introduisant la matrice A(t) de changement de base qui exprime la
G G G G G G
base (iS , jS , k S ) en fonction de la base (i , j , k ) :
G G
iS i
G G
GjS = A(t ) Gj . (9.4)
k S k

La relation (9.2) conduit alors, compte tenu de (1.69) :


114 Chapitre 9 Cinmatique du solide

x( M , t ) x( P, t ) xS ( M ) xS ( P)
y ( M , t ) = y ( P, t ) + A t (t ) y ( M ) y ( P ) . (9.5)
S S
z ( M , t ) z ( P, t ) zS ( M ) zS ( P)

trajectoire de M trajectoire de P matrice transpose de coordonnes de


dans le repre (T) dans le repre (T) changement de base M et P dans (S)
Cette relation est identique la relation (2.51) de changement de repre.

9.2.2 Relation entre les vecteurs vitesses


Le vecteur vitesse du point M par rapport au repre (T) est :
(T ) JJJJG
G( )
v T ( M , t ) = d OM . (9.6)
dt
Le vecteur vitesse du point P par rapport au repre (T) s'crit de mme :
(T ) JJJG
G( )
v T ( P, t ) = d OP . (9.7)
dt
JJJJG
En introduisant l'expression (9.2) de OM dans l'expression (9.6) du vecteur
vitesse, nous obtenons :
(T ) JJJG (T ) JJJJG (T ) JJJJG
G( ) G( )
v T ( M , t ) = d OP + d PM = v T ( P, t ) + d PM . (9.8)
dt dt dt
D'aprs l'expression (9.3), nous avons :
d T JJJJ G
( ) (T ) G (T ) G
PM = [ xS ( M ) xS ( P)] d iS + [ yS ( M ) yS ( P)] d j
dt dt dt S
(T ) G
(9.9)
+ [ zS ( M ) zS ( P)] d k .
dt S
Les expressions (3.42) et (3.44) obtenues au chapitre 3, montrent qu'il est possible
d'crire les drives des vecteurs de base sous les formes :
d T kG = G (T ) kG .
( ) ( ) ( )
d T iG = G (T ) iG , d T Gj = G (T ) Gj ,
dt S S S
dt S S S
dt S S S

En reportant ces expressions dans (9.9), nous obtenons :


d T JJJJ
G G ( ) JJJJG
( )
PM = ST PM . (9.10)
dt
D'o la relation entre les vecteurs vitesses :
G( ) G( ) G ( ) JJJJG
v T ( M , t ) = v T ( P, t ) + ST PM . (9.11)
G( )
Le vecteur ST est appel le vecteur rotation instantan relatif au mouvement
du solide (S) par rapport au repre (T).
9.2 Relations entre les trajectoires et les vecteurs cinmatiques de deux points 115


yS
y4
zS

y3
G
G jS G
k j4 G
G j3
kS G
G O j y
i G G
i3 iS
xS


x x3

FIGURE 9.2. Orientation d'un solide dfinie par les angles d'Euler.

9.2.3 Expression du vecteur rotation instantan


Dans le cas o l'orientation du solide (S) par rapport au repre (T) est dfinie
chaque instant par les angles d'Euler (paragraphe 2.5.3), l'expression du vecteur
rotation instantan est dduite de l'expression (3.43). Soit :
G( ) G G G
ST =  k +  i3 +  k S , (9.12)
o , et sont les trois angles d'Euler qui dfinissent dans le cas gnral
l'orientation du solide (S) par rapport au repre (T) (figure 9.2). Les angles d'Euler
sont les angles des trois rotations successives (paragraphe 2.5.3) qui permettent de
G G G G G G
passer du tridre (OS / i , j , k ) au tridre (OS / iS , jS , k S ) :
G
une rotation d'angle autour de la direction k :
G G G
i3 = i cos + j sin ,
G G G
j3 =Gi sin + j cos , (9.13)
k,

G
une rotation d'angle autour de la direction i3 :
G
i3 ,
G G G
Gj4 = j3 cos + k Gsin , (9.14)
k = Gj sin + k cos ,
S 3
116 Chapitre 9 Cinmatique du solide

G
une rotation d'angle autour de la direction k S :
G G G
iS = i3 cos + j4 sin ,
G G G
jS =Gi3 sin + j4 cos , (9.15)
k ,
S

G( )
Les composantes (9.12) du vecteur rotation ST correspondent donc aux trois
rotations.
G G G
L'expression du vecteur rotation dans la base (i , j , k ) s'obtient partir de
G G
(9.12) en exprimant les vecteurs i3 et k S . Soit d'aprs (9.13) et (9.14) :
G G G
i3 = i cos + j sin ,
G G G G
k S = ( i sin + j cos ) sin + k cos .
D'o l'expression du vecteur rotation :
G( ) G G G
ST = ( cos +  sin sin ) i + ( sin  cos sin ) j + ( +  cos ) k .
(9.16)
De la mme manire, il est possible d'exprimer le vecteur rotation dans la base
G G G
(iS , jS , kS ) . Nous obtenons :
G( G G G
ST = ( cos +  sin sin ) iS + ( cos sin  sin ) jS + ( +  cos ) kS .
)

(9.17)

9.2.4 Torseur cinmatique


Comparons la relation (9.11) des vecteurs vitesses des points M et P :
G( ) G( ) G ( ) JJJJG
v T ( M , t ) = v T ( P, t ) + ST PM ,
avec la relation exprimant les moments d'un torseur aux points M et P :
JJG JJG JG JJJJG
MM {T } = MP{T } + R {T } PM .
Nous observons qu'il y a identit de structure de ces relations. Cette identit
montre qu'il est ainsi possible de considrer :
Le vecteur vitesse en un point M comme tant le moment du point M d'un
torseur, que nous noterons {V ST } , dont la rsultante est le vecteur rotation
( )

G( )
instantan ST relatif au mouvement du solide (S) par rapport au repre (T).

Le torseur {V ST } ainsi introduit est appel le torseur cinmatique ou torseur


( )

distributeur des vitesses, relatif au mouvement du solide (S) par rapport au repre
(T). Ses lments de rduction en un point M sont :
9.2 Relations entre les trajectoires et les vecteurs cinmatiques de deux points 117

JG (T ) G( )
R {V S } = ST , vecteur rotation instantan ; (9.18)
JJG G( )
MM {V S(T )} = v T ( M , t ) , vecteur vitesse du point M de (S). (9.19)

La relation entre les vecteurs vitesses est alors obtenue en sens inverse partir de
la relation des moments d'un torseur :
JJG JJG JG JJJJG
MM {V S(T )} = MP{V S(T )} + R {V S(T )} PM , (9.20)

ou en tenant compte de (9.18) et (9.19) :


G( ) G( ) G ( ) JJJJG
v T ( M , t ) = v T ( P, t ) + ST PM , (9.21)

qui est la relation initiale (9.11). Les deux formalismes, l'un de nature mathma-
tique et l'autre de nature mcanique, ne devront pas tre mlangs au sein d'une
mme relation.
Si les lments de rduction du torseur cinmatique sont exprims au point
particulier OS choisi pour dfinir les paramtres de situation du solide (paragraphe
9.1.2), sa rsultante (vecteur rotation) ne dpend que des paramtres de rotation et
son moment (vecteur vitesse du point OS) ne dpend que des paramtres de
translation. Il y a dcouplage entre les paramtres de translation et de rotation. En
outre, le torseur cinmatique caractrise entirement le mouvement du solide (S)
par rapport au repre (T), en ce qui concerne les vecteurs vitesses, d'o son
intrt.

9.2.5 Relation entre les vecteurs acclrations


La relation entre les vecteurs acclrations s'obtient en drivant l'expression
(9.11). Soit :
(T )
G( ) G( )
a T (M , t ) = d v T (M , t )
dt
(9.22)
(T )
G( ) (T )
G ( ) JJJJG G ( ) (T ) JJJJG
= d v T ( P, t ) + d ST PM + ST d PM .
dt dt dt
Le premier terme est le vecteur acclration du point P. Le troisime terme s'ex-
prime en utilisant la relation (9.10). D'autre part, il est possible de montrer que :
( ) ( )
d T G (T ) = d S G (T ) , vecteur que nous noterons G (T ) . (9.23)
dt S dt S S

Le vecteur rotation a donc mme drive dans (T) et dans (S). Finalement,
l'expression (9.22) conduit la relation entre les vecteurs acclrations :
G ( ) JJJJG G ( ) G ( ) JJJJG
a T ( M , t ) = a T ( P, t ) +  ST PM + ST (ST PM ) .
G( ) G( )
(9.24)
118 Chapitre 9 Cinmatique du solide

z1
y1
z G
k1 G
j1
(S1 )
O1
G
i1 z2
x1 (S2 )
G G
k k2 M
G G G
j y i2 j2
G O O2
i x2 y2
(T )
x

FIGURE 9.3. Composition des mouvements.

9.3 GNRALISATION DE LA COMPOSITION DES


MOUVEMENTS
9.3.1 Composition des torseurs cinmatiques
9.3.1.1 Problme
Nous considrons le cas de deux solides (S1) et (S2) en mouvement par rapport
au repre (T), et en mouvement l'un par rapport l'autre (figure 9.3).
Le mouvement du solide (S1) par rapport au repre (T) est caractris par son
{ }
( )
torseur cinmatique VS T d'lments de rduction au point O1 du solide (S1) :
1
JG (T )

{ }
R VS
1
G( )
= ST , vecteur rotation relatif au mouvement du
1
solide ( S1 ) par rapport au repre (T ) ;
JJG (9.25)
{ }
(T ) G (T )
MO1 VS1 = v (O1, t ), vecteur vitesse par rapport T ( )
du point O1 du solide ( S1 ) .
Le mouvement du solide (S2) par rapport au repre (T) est caractris par son
{ }
( )
torseur cinmatique VS T d'lments de rduction au point O2 du solide (S2) :
2
JG (T )

{ }
R VS
2
G( )
= ST , vecteur rotation relatif au mouvement du
2
solide ( S2 ) par rapport au repre (T ) ;
JJG (9.26)
{ }
(T ) G (T )
MO2 VS2 = v (O2, t ), vecteur vitesse par rapport (T )
du point O2 du solide ( S2 ) .
9.3 Gnralisation de la composition des mouvements 119

Enfin, le mouvement du solide (S2) par rapport au solide (S1) est caractris par
son torseur cinmatique {VS(S )}
2
1 d'lments de rduction au point O2 du solide
(S2) :
JG
{ } G
R VS( S1) = S( S1) , vecteur rotation relatif au mouvement du
2 2
solide ( S2 ) par rapport au repre ( S1 ) ;
JJG (9.27)
{ (S )
} G (S )
MO2 VS2 1 = v 1 (O2, t ), vecteur vitesse par rapport (T )
du point O2 du solide ( S1 ) .

9.3.1.2 Relation entre les vecteurs moments


Le vecteur vitesse par rapport au repre (T) du point O2 du solide (S2) s'crit :
(T ) JJJG (T ) JJJG JJJJG (T ) JJJJG
G( ) G( )
v T ( O2, t ) = d OO2 = d (OO1 + O1O2 ) = v T ( O1, t ) + d O1O2 . (9.28)
dt dt dt
Si nous introduisons les coordonnes x1(O2, t), y1(O2, t) et z1(O2, t) du point O2
par rapport un tridre li (S1) , nous avons :
JJJJG G G G
O1O2 = x1 (O2, t ) i1 + y1 (O2, t ) j1 + z1 (O2, t ) k1 . (9.29)
D'o
d T JJJJG
( ) G G G
O1O2 = x1 (O2, t ) i1 + y1 (O2, t ) j1 + z1 (O2, t ) k1
dt
( )G ( )G ( )G
d T i1 d T j1 d T k1
+ x1 (O2, t ) + y1 (O2, t ) + z1 (O2, t ) ,
dt dt dt
ou par analogie avec (9.9) et (9.10)
d T JJJJG G ( ) JJJJG
( )
G
O1O2 = v ( S1)( O2, t ) + ST O1O2 . (9.30)
dt 1

Soit en reportant dans la relation (9.28) :


G( ) G G( ) G ( ) JJJJG
v T ( O2, t ) = v ( S1)( O2, t ) + v T ( O1, t ) + ST O1O2 . (9.31)
1

Or, nous avons la relation :


G ( ) JJJJG JJG
G( ) ( )
v T ( O1, t ) + ST O1O2 = MO2 VS T .
1
{ } 1
(9.32)

La relation (9.31), en tenant compte de (9.26), (9.27) et (9.32), s'crit donc finale-
ment sous la forme :
JJG JJG JJG
( )
{ }2
{
MO2 VS T = MO2 VS( S1) + MO2 VS T .
2
}( )
{ } 1
(9.33)

9.3.1.3 Relation entre les rsultantes


Considrons un point M du solide (S2) (figure 9.3). Nous pouvons crire :
120 Chapitre 9 Cinmatique du solide

JJG G ( ) JJJJJG
G( )
v T ( M , t ) = MM {V } = vG
S2
(T ) (T )
( O2, t ) + ST O2 M ,
2
(9.34)
et
JJG JJJJJG
G
v ( S1)( M , t ) = MM {V ( )} = vG(
S2
S1 S1) G
( O2, t ) + S( S1) O2 M .
2
(9.35)

Par ailleurs, en appliquant la relation (9.31) au point M du solide (S2) (au lieu du
point O2), nous obtenons :
G( ) G G( ) G ( ) JJJJJG
v T ( M , t ) = v ( S1)( M , t ) + v T ( O1, t ) + ST O2 M . (9.36)
1

La combinaison des expressions (9.36) et (9.31) donne :


G( ) G( ) G G G ( ) JJJJJG
v T ( M , t ) v T ( O2, t ) = v ( S1)( M , t ) v ( S1)( O2, t ) + ST O2 M , (9.37)
1

ou en tenant compte des relations (9.34) et (9.35) :


G ( ) JJJJJG G JJJJJG G ( ) JJJJJG
ST O2 M = S( S1) O2 M + ST O2 M .
2 2 1

Nous en dduisons la relation entre les vecteurs rotations :


G( ) G G( )
ST = S( S1) + ST . (9.38)
2 2 1

9.3.1.4 Relation entre les torseurs cinmatiques


Des relations entre les rsultantes (9.38) et moments (9.33) des torseurs
cinmatiques, nous dduisons la relation de composition des mouvements :

{VS T } = {VS(S )} + {VS T } .


( )
2 2
1 ( )
1
(9.39)

mouvement de (S2) mouvement de (S2) mouvement de(S1)


par rapport (T) par rapport (S1) par rapport (T)

La relation prcdente exprime la combinaison des mouvements. Cette relation


s'tend un nombre quelconque de solides :

{VS T } = {VS(S )} + . . . + {VS(S )} + {VS T } .


( )
n n
n 1
2
1 ( )
1
(9.40)

9.3.2 Mouvements inverses


Le mouvement du solide (S1) par rapport au solide (S2) est appel le
mouvement inverse du mouvement du solide (S2) par rapport au solide (S1).
En identifiant le solide (S2) au repre (T), la relation (9.39) s'crit :

{VS(S )} + {VS( S )} = {VS( S )} = {0} .


2
1
1
2
2
2 (9.41)
9.4 Exemples de mouvements d'un solide 121

D'o la relation entre les mouvements inverses :


{VS(S )} = {VS( S )} .
2
1
1
2 (9.42)
En particulier, il rsulte que :
G G
S( S1) = S( S2). (9.43)
2 1

Les vecteurs rotations instantans de deux mouvements inverses sont opposs.

9.4 EXEMPLES DE MOUVEMENTS D'UN SOLIDE

9.4.1 Mouvement de rotation autour d'un axe


9.4.1.1 Dfinition et paramtres de situation

Le mouvement d'un solide (S) dans un repre (T) est un mouvement de rotation
autour d'un axe, si et seulement si deux points A et B, distincts, du solide (S)
restent fixes dans (T) au cours du mouvement (figure 9.4a).
Les exemples de mouvements de rotation sont multiples : rotor, roue, treuil,
pendule, etc.
Du fait de l'invariance des distances, tous les points du solide appartenant la
droite AB restent galement fixes. La droite AB = ( ) est l'axe de rotation du
mouvement.
Pour situer le solide (S) par rapport au JJGrepre (T), nous associons d'abord le
tridre (Oxyz) au repre (T) tel que l'axe Oz soit confondu avec l'axe () de rota-
tion (figure 9.4b), puis nous recherchons les paramtres de situation.
1. Nous choisissons un point particulier du solide (S) : un point de l'axe de
rotation, par exemple le point O. Ce point tant fixe, le mouvement n'a aucun
paramtre de translation.
2. Nous associons
JJG au solide (S) un tridre : (OxS yS z ) , de mme origine et de
mme axe Oz que le tridre (Oxyz ) . L'orientation
JJG de ce tridre est caractrise
par l'angle de rotation autour de l'axe Oz :
G G G G
(t ) = (i , iS ) = ( j , jS ) . (9.44)
Le mouvement est finalement caractris par un paramtre de rotation . Le
changement de bases entre les deux tridres s'crit :
G G G
iS = i cos + j sin ,
G G G
jS =Gi sin + j cos , (9.45)
k.

Nous avons :
G G G G
iS = u ( ), jS = u ( + ), (9.46)
2
122 Chapitre 9 Cinmatique du solide

( )

A zS M
yS
G yS
k Gj
S
G
j
B GO G
(S ) i iS
xS (S )
( ) xS

x (T )
(a) (b)

FIGURE 9.4. Mouvement de rotation autour d'un axe.

et
( )G ( )G
d T iS G d T jS G
=  jS , =  iS , (9.47)
dt dt

9.4.1.2 Torseur cinmatique

Le torseur cinmatique {V ST } relatif au mouvement de rotation du solide (S)


( )

par rapport (T) est dfini par ses lments de rduction au point O :
JG (T ) G( ) G
R {V S } = ST =  k , (9.48)
JJG G( ) G
MO {V ST } = v T (O, t ) = 0 .
( )
(9.49)

9.4.1.3 Vecteurs cinmatiques d'un point quelconque


Soit un point M du solide (S) (figure 9.4). Sa position dans (S) est dtermine
par les donnes de ses coordonnes cartsiennes xS, yS, zS, par rapport au tridre
(OxS yS z ) :
JJJJG G G G
OM = xS iS + yS jS + zS k . (9.50)
Le vecteur vitesse du point M peut se dterminer :
soit en drivant directement et utilisant les relations (9.47) :
(T ) JJJJG G G
G( )
v T ( M , t ) = d OM = xS jS yS iS , (9.51)
dt
9.4 Exemples de mouvements d'un solide 123

soit en utilisant la relation (9.21) :


G( ) G( ) G ( ) JJJJG
v T ( M , t ) = v T ( O, t ) + ST OM
G G G G (9.52)
=  k ( xS iS + yS jS + zS k ) .
D'o :
G( ) G G
v T ( M , t ) = xS jS yS iS .
G G G
Le vecteur vitesse peut ensuite tre exprim dans la base (i , j , k ) en utilisant le
changement de base (9.45). Soit :
G( ) G G
v T ( M , t ) = ( xS sin + yS cos ) i + ( xS cos yS sin ) j . (9.53)

Le vecteur acclration peut ensuite tre obtenu de diverses manires.


1. partir de la relation (9.24) qui s'crit :
G ( ) JJJJG G ( ) G ( ) JJJJG
a T ( M , t ) = a T (O, t ) +  ST OM + ST (ST OM ) ,
G( ) G( )

avec
G( ) G
a T (O, t ) = 0,
G ( ) JJJJG G G G G G G
 ST OM = k ( xS iS + yS jS + zS k ) = xS jS yS iS ,
G ( ) JJJJG G G G G G
ST (ST OM ) =  k ( xS jS yS iS ) = xS 2 iS yS 2 jS
G( )

D'o
G G
a T ( M , t ) = ( yS + xS 2 ) iS + ( xS yS 2 ) jS .
G( )
(9.54)

2. En drivant l'expression (9.51) de la vitesse :


(T ) G G G G
G( ) G( )
a T ( M , t ) = d v T ( M , t ) = xS jS xS 2 iS yS iS yS 2 jS . (9.55)
dt
Nous retrouvons bien la relation (9.54). Le vecteur acclration peut ensuite tre
G G G
obtenu partir de (9.45) dans la base (i , j , k ) :
G
a T ( M , t ) = ( yS + xS 2 ) cos + ( xS yS 2 ) sin i
G( )
G (9.56)
+ ( yS + xS ) sin + ( xS yS ) cos j .
2 2

G( )
3. Enfin a T ( M , t ) peut tre obtenu en drivant directement l'expression (9.53) :
G( ) G
a T ( M , t ) = ( xS sin + yS cos ) + ( xS cos yS sin ) 2 i
G
+ ( xS cos yS sin ) ( xS sin + yS cos ) 2 j .

Nous retrouvons la relation (9.56).


124 Chapitre 9 Cinmatique du solide

9.4.2 Mouvement de translation d'un solide


9.4.2.1 Dfinition et paramtres de situation
Un solide (S) a un mouvement de translation dans le repre (T) si le solide (S) a
une orientation invariable au cours du temps par rapport au repre (T).
G G G
Il est quivalent de dire que la base (iS , jS , k S ) lie au solide (S) est ind-
pendante du temps. Il est alors possible de choisir les tridres lis (S) et (T) de
manire que leurs axes restent parallles (figure 9.5) au cours du mouvement du
solide (S) :
G G G G G G
iS = i , jS = j , kS = k . (9.57)
Pour situer le solide (S) par rapport au repre (T), il faut donc et il suffit de se
donner la position d'un point OS du solide (S), soit 3 paramtres. Le mouvement
de translation est un mouvement 3 degrs de libert en translation.
Note. Nous noterons de manire similaire des axes de mme direction. Ainsi les
tridres lis respectivement (T) et (S) sont nots ici (Oxyz) et (OSxyz). Ils
diffrent simplement par leurs origines.
La position par rapport au repre (T) de tout point M du solide (S) est donne
par le vecteur position :
JJJJG JJJG JJJJJG
OM = OOS + OS M , (9.58)
JJJJJG
o OS M est un vecteur invariable lors du mouvement du solide (S) par rapport au
repre (T). Il en rsulte que la trajectoire du point
JJJJJGM dans le repre (T) se dduit
de celle de OS, par la translation de vecteur OS M : les trajectoires de tous les

z
z

M
G
k
G
j
G y
i OS
(S )
G
k
G x
j
G y
i O
(T )

FIGURE 9.5. Mouvement de translation.


9.4 Exemples de mouvements d'un solide 125

points de (S) sont des courbes superposables. Si la trajectoire du point OS est une
droite, on dit que le solide (S) a un mouvement de translation rectiligne (le
nombre de paramtres de translation est rduit 1). Si sa trajectoire est une
courbe, le mouvement du solide (S) est un mouvement de translation curviligne
2 ou 3 paramtres de translation, suivant que la courbe est plane ou non.
Les exemples de mouvement de translation sont nombreux : coulisseaux (tau-
limeur, raboteuse, etc.), tables de machines-outils (fraiseuse, etc.), pistons, ascen-
seurs, bielles d'accouplement, etc.

9.4.2.2 Torseur cinmatique

Les lments de rduction du torseur cinmatique {V ST } s'crivent au point OS :


( )

JG (T ) G( ) G
R {V S } = ST = 0 , (9.59)
JJG G( )
MOS {V ST } = v T (OS , t ) .
( )
(9.60)
L'expression du vecteur vitesse du point OS dpend du mouvement de translation
considr.
Le mouvement de translation est caractris par un vecteur rotation nul et par
consquent par un torseur cinmatique qui est un torseur couple.

9.4.2.3 Vecteurs cinmatiques d'un point quelconque


Le torseur cinmatique tant un torseur couple, son moment est le mme en
tous les points M du solide (S). Il en rsulte que :
G( ) G( )
v T ( M , t ) = v T (OS , t ), M ( S ). (9.61)
Il en est de mme du vecteur acclration :
G( ) G( )
a T ( M , t ) = a T (OS , t ), M ( S ). (9.62)
Dans un mouvement de translation tous les points du solide ont mmes vecteurs
cinmatiques.

9.4.3 Mouvement d'un solide soumis une liaison verrou

9.4.3.1 Dfinition et paramtres de situation


Lors de son mouvement, un solide (S) est soumis une liaison verrou par
rapport un repre (T), si et seulement si une droite lie au solide (S) reste en
concidence gomtrique avec une droite lie au repre (T).
La droite () lie au repre (T) s'appelle l'axe du verrou. Pour dfinir les
paramtres de situation, nous lions le tridre (Oxyz) au repre (T) de manire que
126 Chapitre 9 Cinmatique du solide

zS M

yS
G
k Gj yS
S
G y
OS
j
G G
i iS
xS (S )
xS

x
O y

( )
(T )
x

FIGURE 9.6. Solide (S) en liaison verrou d'axe ().

JJG
l'axe Oz concide avec l'axe du verrou (figure 9.6). Puis les paramtres de
situation sont dfinis comme suit.
1. Comme point particulier du solide (S), nous choisissons un point OS de l'axe
du verrou. Les coordonnes de OS par rapport au tridre sont :
OS (0, 0, z ) . (9.63)
Le mouvement possde donc 1 paramtre de translation : z.
2. Comme tridre li au solide (S), nous choisissons le tridre (OS xS yS z ) ,
ayant donc l'axe de z commun avec le tridre (Oxyz ) . L'orientation
JJG de ce tridre
est caractrise par l'angle de rotation autour de l'axe Oz :
G G G G
(t ) = (i , iS ) = ( j , jS ) . (9.64)
Le mouvement possde donc 1 paramtre de rotation : . Le changement de base
entre les deux tridres s'crit :
G G G
iS = i cos + j sin ,
G G G
jS =Gi sin + j cos , (9.65)
k.

Finalement le mouvement du solide (S) par rapport au repre (T) possde 2
paramtres de situation : z, .
9.4 Exemples de mouvements d'un solide 127

9.4.3.2 Torseur cinmatique

Le torseur cinmatique {V ST } relatif au mouvement du solide (S) par rapport


( )

au repre (T) a pour lments de rduction au point O :


JG (T ) G( ) G
R {V S } = ST =  k , (9.66)
JJG G( ) G
MOS {V ST } = v T (OS , t ) = z k .
( )
(9.67)

9.4.3.3 Vecteurs cinmatiques d'un point quelconque


En comparant le torseur cinmatique d'un mouvement d'un solide liaison
verrou celui d'un mouvement de rotation par rapport un axe (relations (9.48) et
(9.49)), nous observons que ces relations diffrent par le moment au point OS. Il
rsulte de l'expression du moment en un point M quelconque :
G( ) G( ) G ( ) JJJJJG
v T ( M , t ) = v T ( OS , t ) + ST OS M ,
que les vecteurs cinmatiques du mouvement liaison verrou se dduisent des
relations obtenues dans le cas de la rotation autour d'un axe, en ajoutant les termes
de translation respectifs :
G( ) G G( ) G
v T (OS , t ) = z k , a T (OS , t ) = 
zk . (9.68)
D'o les expressions des vecteurs cinmatiques :
G( ) G G G
v T ( M , t ) = yS iS + xS jS + z k , (9.69)
G( ) G G G
v T ( M , t ) = ( xS sin + yS cos ) i + ( xS cos yS sin ) j + z k , (9.70)
G G
a T ( M , t ) = ( yS + xS 2 ) iS + ( xS yS 2 ) jS + 
G( )
zk , (9.71)
G
a T ( M , t ) = ( yS + xS 2 ) cos + ( xS yS 2 ) sin i
G( )
G G (9.72)
+ ( yS + xS 2 ) sin + ( xS yS 2 ) cos j + 
z k.

9.4.4 Mouvement de rotation autour d'un point

9.4.4.1 Dfinition et paramtres de situation


Le mouvement d'un solide (S) par rapport un repre (T) est un mouvement
de rotation autour d'un point, si et seulement si, un point A du solide (S) reste fixe
dans le repre (T) au cours du mouvement.
Les tridres lis (S) et (T) sont choisis de manire que leurs origines O et
OS soient confondues avec le point A (figure 9.7). Pour situer le solide (S) par
rapport au repre (T), il faut et il suffit de dterminer l'orientation de (S), dfinie
128 Chapitre 9 Cinmatique du solide

zS

zS M y yS
S
y
A
(T )
(S ) xS
xS

FIGURE 9.7. Solide (S) en rotation autour du point A.

par les trois angles d'Euler : , et en fonction du temps. Un mouvement de


rotation autour d'un point est donc un mouvement 3 degrs de libert en
rotation. Un point quelconque de M du solide (S) a sa trajectoire situe sur une
sphre de centre A.
Comme exemples de mouvements de rotation autour d'un point, nous pouvons
citer : attelage de caravane, gyroscope, joint de cardan, etc.

9.4.4.2 Torseur cinmatique


Au point A fixe, les lments de rduction du torseur cinmatique s'crivent :
JG (T ) G( ) G G G
R {V S } = ST =  k +  i3 +  kS , (9.73)
JJG G( ) G
M A {V ST } = v T ( A, t ) = 0 .
( )
(9.74)
Les angles d'Euler sont dfinis sur la figure 9.2.
Il rsulte de (9.73) et (9.74) que le torseur est un glisseur. Il possde un axe de
moment nul : en tous les points de cet axe, un instant donn, les vecteurs
vitesses sont nuls. Cet axe est appel axe de rotation instantan. Il passe par le
G( )
point A et a pour vecteur directeur ST .

9.4.4.3 Vecteurs cinmatiques d'un point quelconque


Les vecteurs cinmatiques du point A tant nuls, les expressions (9.21) et 9.22)
conduisent :
G( ) G ( ) JJJJG
v T ( M , t ) = ST AM , (9.75)
G ( ) JJJJG JJJJG
a T ( M , t ) =  ST AM + ST (ST AM ) .
G( ) ( ) ( )
(9.76)
9.4 Exemples de mouvements d'un solide 129

JJJJG
Le vecteur AM est un vecteur indpendant du temps dans le tridre ( AxS yS zS ) :
JJJJG G G G
AM = xS iS + yS jS + xS kS , (9.77)
o xS, yS et zS sont les coordonnes cartsiennes du point M dans le tridre
( AxS yS zS ) . Les produits vectoriels s'explicitent donc simplement en exprimant
G( ) G G G
ST dans la base (iS , jS , kS ) . Soit :
G( ) G G G
ST = 1 iS + 2 jS + 3 kS , (9.78)
avec, d'aprs (9.17) :
1 =  cos +  sin sin ,

2 =  cos sin  sin , (9.79)
=  +  cos .
3
D'o
G( ) G G G
v T ( M , t ) = ( zS 2 yS 3 ) iS + ( xS 3 zS 1 ) jS + ( yS 1 xS 2 ) kS . (9.80)
G( ) G( )
La dtermination de a T ( M , t ) ncessite d'expliciter  ST . Soit :
G( ) G G G
ST = 1 iS +  2 jS +  3 kS , (9.81)
avec
1 =  cos   sin +  sin sin +   cos sin +   sin cos ,
   cos cos sin   cos , (9.82)
2 =  cos sin   sin sin +
 =  +  cos   sin .
3
Il en rsulte que le vecteur acclration s'crit sous la forme :
G
a T ( M , t ) = xS (2 2 + 32 ) + yS (12  3 ) + zS (12 +  2 ) iS
G( )
G
+ yS (32 + 12 ) + zS (23 1 ) + xS (12 +  3 ) jS (9.83)
G
+ zS (12 + 2 2 ) + xS (13  2 ) + yS (23 + 1 ) kS .

9.4.5 Mouvements plan sur plan

9.4.5.1 Dfinition et paramtres de situation


Le mouvement d'un solide (S) par rapport un repre (T) est un mouvement
plan sur plan, si et seulement si, un plan (PS) li au solide (S) reste en concidence
avec un plan (P) li au repre (T).
Il est alors toujours possible (figure 9.8) de choisir les tridres lis (S) et
(T), de manire queJJG JJJJ(GOxS yS ) soit le plan (PS) et que
le plan G le plan (Oxy ) soit le
plan (P). Les axes Oz et OS z ont alors mme direction k .
130 Chapitre 9 Cinmatique du solide

La situation du solide (S) est dtermine par :


la position du point OS dans le plan (P) dfinie par ses coordonnes x et y :
JJJG G G
OO S = x i + y j , (9.84)
l'orientation du tridre (OS xS yS z ) par rapport au tridre (OS xyz ) dfinie
G
par l'angle de rotation autour de la direction k :
G G G G
(i , iS ) = ( j , jS ) = . (9.85)
Le changement de base entre les deux tridres s'crit :
G G G
iS = i cos + j sin ,
G G G
jS =Gi sin + j cos , (9.86)
k.

Le mouvement plan sur plan est un mouvement 3 degrs de libert : x, y, , (2
degrs de libert en translation et 1 degr en rotation).
Comme exemples de mouvement plan sur plan, nous citons :
Solide glissant sur un plan (figure 9.9a) : le plan de contact (PS) du solide se
dplace sur le plan (P).
Roulement d'un cylindre sur un plan (figure 9.9b), dans le cas o l'axe du
cylindre () reste parallle lui-mme : une section droite quelconque (PS) se
dplace sur le plan (P).
Systmes articuls symtrie plane : systme bielle-manivelle (figure 9.9c),
cames (figure 9.9d). Ces systmes permettent de transformer un mouvement de
rotation en un mouvement rectiligne alternatif.

z
z

(S )

zS M
(T )
y yS
O G
k Gj yS
S
G (PS ) y
OS
j
G G
(P ) i iS

x xS
xS

FIGURE 9.8. Mouvement plan sur plan.


9.4 Exemples de mouvements d'un solide 131

(P)

(PS)
(PS)

(P)

(a) (b)

bielle
piston

(c) (d)

FIGURE 9.9. Exemples de mouvement plan sur plan.

9.4.5.2 Trajectoires d'un point quelconque


Si M est un point quelconque du solide (S) et H sa projection orthogonale dans
le plan (OS xS yS ) (figure 9.8), la position de M par rapport au repre (T) est don-
ne par :
JJJJG JJJG JJJJG JJJG G
OM = OH + HM = OH + zS k , (9.87)
o zS, la cote de M, est indpendante du temps. D'o le rsultat :
La trajectoire du point M de cote zS se dduit de la trajectoire du point H,
G
projection de M sur le plan (PS), par la translation de vecteur zS k : la trajectoire
est donc plane et situe dans le plan parallle au plan (PS) de cote zS . Il suffit
alors de connatre les trajectoires des points du plan (PS).

9.4.5.3 Torseur cinmatique

Les lments de rduction du torseur cinmatique {V ST } relatif au mouvement


( )

de (S) par rapport au repre (T) sont au point OS :


JG (T ) G( ) G
R {V S } = ST =  k , (9.88)
JJG G( ) G G
MOS {V ST } = v T (OS , t ) = x i + y j .
( )
(9.89)
132 Chapitre 9 Cinmatique du solide

9.4.5.4 Vecteurs cinmatiques d'un point quelconque


Soit M un point quelconque du solide (S) de coordonnes cartsiennes xS, yS,
zS, dans le tridre (OS xS yS z ) :
JJJJG G G G
OM = xS iS + yS jS + zS k . (9.90)
Le vecteur vitesse du point M s'crit :
G( ) G( ) G ( ) JJJJJG
v T ( M , t ) = v T ( OS , t ) + ST OS M . (9.91)
Soit :
G( ) G G G G
v T ( M , t ) = x i + y j + xS jS yS iS .
Ou en tenant compte de (9.86) :
G( ) G G
v T ( M , t ) = [ x ( xS sin + yS cos ) ] i + [ y + ( xS cos yS sin ) ] j .
(9.92)
Le vecteur acclration se dduit de la relation prcdente par drivation :
G( ) G
x ( xS sin + yS cos ) ( xS cos yS sin ) 2 i
a T ( M , t ) = 
G (9.93)
y + ( xS cos yS sin ) ( xS sin + yS cos ) 2 j .
+ 

9.4.5.5 Centre instantan de rotation


L'invariant scalaire du torseur cinmatique du mouvement plan sur plan est
d'aprs (9.88) et (9.89) :
G ( ) G( )
I {V ST } = ST v T (OS , t ) = 0 .
( )
(9.94)
Le torseur cinmatique est donc un glisseur qui possde un axe de rotation
instantan, dont les points ont des vecteurs vitesses nuls. Cet axe a pour vecteur
G( )
directeur ST . Il est donc orthogonal au plan (Oxy), en un point I qui dpend du
mouvement. Ce point I, appartenant aux plans (P) et (PS), est appel centre
instantan de rotation du mouvement de (S) par rapport (T) (ou du plan (PS) par
rapport au plan (P)). Sa position est donne par l'expression (5.27) qui s'crit ici :
G
JJJJG  k vG (T ) (O , t )
S
OS I = . (9.95)
 2

Or nous avons :
d T JJJG
( ) (T ) JJJG
G (T ) d
v (OS , t ) = OO S =  OO S ,
dt d
il en rsulte que la position du point I s'exprime suivant la relation :
JJJJG G d(T ) JJJG
OS I = k OO S . (9.96)
d
9.4 Exemples de mouvements d'un solide 133

9.4.5.6 Base et roulante


Le centre instantan de rotation est un point mobile par rapport au repre (T) et
par rapport au solide (S). On appelle alors :
base du mouvement du plan (PS) sur (P) l'ensemble des points du plan (P)
confondus chaque instant avec le centre instantan de rotation : c'est la
trajectoire du centre de rotation dans le repre (T) ;
roulante du mouvement du plan (PS) sur (P), l'ensemble des points du plan
(PS) confondus chaque instant avec le centre instantan de rotation : c'est la
trajectoire du centre de rotation dans le repre (S).
Exprimons le vecteur vitesse du point I par rapport au repre (T) :
d T JJG
( )
G( )
v T ( I, t ) = OI , (9.97)
dt
avec
d T JJG d T ( JJJG JJJJG G (T ) d T JJJJG
( ) ( ) ( )
OI = )
OO S + OS I = v (OS , t ) + O I. (9.98)
dt dt dt S
En introduisant les coordonnes xS (I, t), yS (I, t) et zS (I, t) du centre de rotation
dans le tridre (OS xS yS z ) , nous avons :
JJJJG G G G
OS I = xS ( I , t ) iS + yS ( I , t ) jS + zS ( I , t ) k , (9.99)
et par analogie avec (9.30) :
d T JJJJG G ( S ) G ( ) JJJJG
( )
OS I = v ( I , t ) + ST OS I . (9.100)
dt
Soit finalement :
G( ) G( ) G( ) G ( ) JJJJG
v T ( I , t ) = v S ( I , t ) + v T ( OS , t ) + ST OS I , (9.101)
ou
G( ) G( ) JJG
v T ( I , t ) = v S ( I , t ) + MI {V ST } .
( )
(9.102)
Compte tenu de la dfinition du centre de rotation, la relation prcdente se rduit
:
G( ) G( )
v T ( I, t ) = v S ( I, t ) . (9.103)
Le vecteur vitesse du centre instantan de rotation est le mme dans les repres
(T) et (S). Il en rsulte que la base et la roulante sont tangentes en I. La relation
(9.103) montre galement que la roulante roule sans glisser sur la base (voir
paragraphes 10.1.2 et 10.1.3 du chapitre suivant).
Enfin, pour deux mouvements plan sur plan inverses, les centres instantans de
rotation sont confondus. Les courbes base et roulante sont changes.

9.4.5.7 quations de la base et de la roulante


La position du point OS, par rapport au repre (T), a t dfinie (9.84) par ses
coordonnes (x, y, 0). L'expression (9.96) s'crit donc :
134 Chapitre 9 Cinmatique du solide

JJJJG G dy G dx
OS I = i +j . (9.104)
d d
Le vecteur position du point I dans le repre (T) est exprim par la relation :
JJG JJJG JJJJG dy G dx G
OI = OOS + OS I = x i +y+ j,
d
(9.105)
d
qui dfinit donc la trajectoire du centre de rotation dans le repre (T) :
x( I , t ) = x d y ,
d

y( I , t ) = y + dx , (9.106)
d

z = 0.
Pour obtenir la trajectoire dans le repre (S), il suffit d'appliquer l'expression
(9.104) la relation inverse de changement de base :
G G G
i = iS cos jS sin ,
G G G (9.107)
j = iS sin + jS cos .
Nous obtenons :
JJJJG dy G dy G
OS I = cos iS + sin jS .
dx dx
sin cos + (9.108)
d d d d
D'o l'quation de la trajectoire dans le repre (S) :
x ( I , t ) = d x sin d y cos ,
S d d

y ( I , t ) = d x cos + d y sin , (9.109)
S d d

zS ( I , t ) = 0.

EXERCICES

9.1 Faire l'tude cinmatique du mouvement d'un paralllpipde (S) par rapport
au plan (T), tel que le plan ABCD du solide (S) reste en contact avec le plan (T)
(figure 9.10).

9.2 Faire l'tude cinmatique du mouvement d'un cylindre (S) sur un plan (T),
lorsqu'une gnratrice du cylindre reste en contact avec le plan (T) (figure 9.11).

9.3 Nous considrons l'ensemble mcanique schmatis sur la figure 9.12. Un


solide (S1) est li au bti (T) de manire que son mouvement soit un mouvement
de translation rectiligne. D'autre part, le solide (S1) est li au bti par
l'intermdiaire d'un ressort (R). Le solide (S2) est li au solide (S1) de manire que
Exercices 135

D'

C'
A' D
B' C
A (S)

B (T)

FIGURE 9.10. Paralllpipde sur un plan.

son mouvement soit un mouvement de rotation autour d'un axe (2) orthogonal
(1) et A1A2. Le point A2 du solide (S2) est distant de a du point A1 commun (S1)
et (S2).
1. Dterminer les paramtres de situation.
2. Faire l'tude cinmatique.
3. Exprimer les vecteurs cinmatiques du point A2.

(S)

(T)

FIGURE 9.11. Cylindre sur un plan.

(R) (S1)
(1)
A1
(T) (2)

A2

(S2)

FIGURE 9.12. Ensemble mcanique de deux solides.


136 Chapitre 9 Cinmatique du solide

COMMENTAIRES
Le chapitre introduit la notion trs importante de torseur cinmatique
relatif au mouvement d'un solide par rapport un autre. L'expression de
son moment permet d'obtenir la relation entre les vecteurs vitesses de deux
points d'un solide en mouvement. Sa rsultante est le vecteur rotation
instantan qui s'exprime simplement en fonction des rotations effectues
sur le solide considr pour caractriser son orientation. Son expression
permet ensuite de l'exprimer dans une base soit lie au solide lui-mme,
soit lie au repre de rfrence.
Les concepts de la cinmatique du solide sont ensuite appliqus des
exemples lmentaires de mouvements d'un solide, que le lecteur tudiera
attentivement. Le lecteur notera que l'analyse de la cinmatique d'un solide
est toujours effectue par le mme processus : dtermination des para-
mtres de situation, dtermination du torseur cinmatique dont les lments
de rduction sont valus au point o ont t dtermins les paramtres de
translation, dtermination des vecteurs cinmatiques (vecteur vitesse et
vecteur acclration) d'un point quelconque du solide.
d T JJJJG
( )
G( ) G( )
Les notations utilises : OM , v T ( M , t ) , a T ( M , t ) ,
dt
(T )
d G (T ) JJG G( )
v ( M , t ) , {V ST } , MM {V ST } , ST , etc. peuvent paratre lourdes
( ) ( )

dt
manipuler. Elles ont t choisies de manire rendre compte au mieux des
concepts que reprsentent ces notations, tout en les uniformisant. Ainsi le
repre (T) par rapport auquel se rapportent les grandeurs se retrouve
( )
dT
toujours au mme endroit dans les diverses notations. La drive
dt
signifie que la drivation se fait dans une base associe (T) qui est
considre comme tant indpendante du temps. Les vecteurs cinmatiques
G( ) G( ) G
v T ( M , t ) et a T ( M , t ) indiquent que la grandeur vitesse v ou
G
acclration a est considre par rapport au repre (T). Le torseur
G( )
cinmatique {V ST } et le vecteur rotation ST sont relatifs au mouvement
( )

JJG
du solide (S) par rapport au repre (T). Enfin dans la notation MM {V ST } ,
( )

le point M doit appartenir au solide (S).


CHAPITRE 10
Cinmatique de Solides
en Contact

10.1 CINMATIQUE DE DEUX SOLIDES


EN CONTACT

10.1.1 Solides en contact ponctuel. Glissement


Soient deux solides (S1) et (S2) en contact ponctuel, la date t, au point M
(figure 10.1). Si les solides restent en contact ponctuel pendant un intervalle de
temps donn, le point M a, pendant cet intervalle, une trajectoire C(1)(M) trace
sur la surface (1) limitant le solide (S1) et une trajectoire C(2)(M) trace sur la
surface (2) limitant le solide (S2).
Le mouvement du solide (S2) par rapport au solide (S1) est caractris par le

(S2)
(2)
C(2)(M)
M
(1)

(S1)
C(1)(M)

FIGURE 10.1. Solides en contact ponctuel.


138 Chapitre 10 Cinmatique de solides en contact

G( )
torseur cinmatique {V 21 } de rsultante 21 qui est le vecteur rotation
( )

instantan du mouvement. Le point M tant mobile par rapport aux solides (S1) et
(S2), nous obtenons par analogie avec la relation (9.100) :
G( ) G( ) JJG
v 1 ( M , t ) = v 2 ( M , t ) + MM {V 21 } ,
( )
(10.1)
G( ) G( )
o les vecteurs v 1 ( M , t ) et v 2 ( M , t ) sont les vecteurs vitesses du point de
contact M respectivement par rapport au solide (S1) et par rapport au solide (S2).
Le moment en M du torseur cinmatique {V 21 } intervenant dans l'expression
( )

prcdente est appel vecteur vitesse de glissement du solide (S2) sur le solide (S1)
au point de contact M la date t. Soit :
G( ) JJG
v g12( M , t ) = MM {V 21 } .
( )
(10.2)

D'aprs (10.1), nous avons :


G( ) G( ) G( )
v g12( M , t ) = v 1 ( M , t ) v 2 ( M , t ) . (10.3)

Cette relation montre que le vecteur vitesse de glissement est une direction du
G( ) G( )
plan de vecteurs directeurs v 1 ( M , t ) et v 2 ( M , t ) , confondu avec le plan (T)
tangent en M aux deux surfaces (1) et (2) (figure 10.2).
Si le vecteur vitesse de glissement n'est pas nul, on dit que le solide (S2) glisse
sur le solide (S1) au point M et la date t. Si par contre ce vecteur est nul, on dit
que le solide (S2) ne glisse pas sur le solide (S1) au point M et la date t.

10.1.2 Pivotement et roulement


Lorsque les deux solides (S1) et (S2) sont tangents au point M il est usuel de
dcomposer le vecteur rotation G2(1) en la somme de deux vecteurs rotation :

G( )
G (1) 21
2n
(S2)

G( )
21t
G( )
M
v g12 ( M , t ) plan tangent

(S1)

FIGURE 10.2. Glissement, roulement et pivotement.


10.1 Cinmatique de deux solides en contact 139

G( )
un vecteur 21t de direction contenue dans le plan (T) tangent (1) et
(2) ;
G( )
un vecteur 21n de direction orthogonale au plan (T) donc aux directions
G( ) G( )
v 1 ( M , t ) et v 2 ( M , t ) .
Soit :
G( ) G( ) G( )
21 = 21t + 21n . (10.4)
G( )
Ces vecteurs sont appels vecteur rotation de roulement 21t et vecteur rotation
G( ) G
de pivotement 21n . Si n est le vecteur unitaire directeur de la normale en M au
plan tangent :
G( ) G( )
G v 1 ( M , t) v 2 ( M , t)
n = G (1) G( ) , (10.5)
v ( M , t) v 2 ( M , t)
nous avons :
G G G G
2(1t) = n (2(1) n ) ,
G (1) G( ) G G (10.6)
2 n = (21 n ) n.
Si le vecteur rotation de roulement (ou/et de pivotement) n'est pas nul, on dit
que le solide (S2) roule (ou/et pivote) sur le solide (S1), au point M la date t. Si
par contre ce vecteur est nul, on dit que le solide (S2) ne roule pas (ou/et ne pivote
pas).

10.1.3 Conclusions
Si deux solides (S2) et (S1) sont en contact au point M la date t, le mouvement
de (S2) par rapport (S1) est caractris par les lments de rduction en M du
torseur cinmatique {V 2(1)} :
JG G
R {V 2(1)} = 2(1) , vecteur rotation instantan ;
JJG
MM {V 2(1)} = vGg(12)( M , t ) , vecteur vitesse de glissement en M (10.7)
dans le mouvement de ( S2 ) sur ( S1 ) .

Le vecteur rotation est ensuite dcompos en deux vecteurs :


G( )
21t : vecteur rotation de roulement, de direction contenue dans le plan tangent
en M aux solides (S1) et (S2) ;
G( )
21n : vecteur rotation de pivotement, de direction orthogonale au plan tangent
en M.
La nullit ou non de ces vecteurs caractrise alors le type de mouvement du
solide (S2) par rapport au solide (S1) au point M, conformment au tableau 10.1.
140 Chapitre 10 Cinmatique de solides en contact

TABLEAU 10.1 Glissement, roulement et pivotement en un point de contact entre deux


solides (S1) et (S2).

Si un instant donn
G( ) G( ) JJG
21t 21n MM {V 21 }
( )
on dit que
roulement pivotement glissement
G G G
0 0 0 (S2) roule, pivote et glisse par rapport (S1).
G G G
0 0 =0 (S2) roule et pivote sans glisser.
G G G
0 =0 =0 (S2) roule sans glisser, ni pivoter.
G G G
=0 0 =0 (S2) pivote sans glisser, ni rouler.
G G G
=0 =0 0 (S2) glisse sans rouler, ni pivoter.
G G G
=0 0 0 (S2) pivote et glisse sans rouler.
G G G
0 =0 0 (S2) roule et glisse sans pivoter.

10.1.4 Solides en contact en plusieurs points


Les considrations prcdentes peuvent tre reprises en chaque point de
contact, dans le cas o deux solides sont en contact en plusieurs points. En
particulier :
Si deux solides (S1) et (S2) sont en contact en deux points et si le vecteur
G( )
vitesse de glissement est nul en ces deux points, le vecteur rotation 21 est vecteur
directeur de la droite passant par ces deux points.
Si deux solides (S1) et (S2) sont en contact en plus de deux points et si le
glissement est nul en tous ces points, ils sont ncessairement aligns.

10.2 TRANSMISSION D'UN MOUVEMENT


DE ROTATION

10.2.1 Gnralits
Deux solides (S1) et (S2) ont des mouvements de rotation d'axes respectifs
G G
(O1, k1 ) et (O2, k2 ) lis un bti (T). Le problme de la transmission des mouve-
ments de rotation consiste trouver des mcanismes qui permettent de trans-
former un mouvement de rotation de (S1) par rapport au bti (T) en un mou-
vement de rotation de (S2) par rapport au bti et tels que si le mouvement de (S1)
10.2 Transmission d'un mouvement de rotation 141

est uniforme, le mouvement de (S2) le soit aussi.


Le mouvement du solide (S1) par rapport au bti (T) est caractris par le
torseur cinmatique {V 1(T )} de rsultante :
G( )
G
1T = 1 k1 . (10.8)
Le mouvement du solide (S2) par rapport (T) est caractris par le torseur
cinmatique {V 2(T )} de rsultante :
G( ) G
2T = 2 k2 . (10.9)
Le mouvement de (S2) par rapport (S1) est donc caractris par le torseur
cinmatique {V 2(1)} tel que :
{V 2(1)} = {V 2(T )} {V 1(T )} . (10.10)
Le vecteur rotation instantan du mouvement de (S2) par rapport (S1) est :
G( ) G G
21 = 2 k2 1 k1 . (10.11)
G G
Les axes (O1, k1 ) et (O2, k2 ) tant les axes de rotation lis au bti (T), le vecteur
G( )
21 est un vecteur indpendant du temps par rapport une base du repre (T).

10.2.2 Transmission par friction


Dans le cas de la transmission des mouvements de rotation par friction, la
transmission se fait par contact direct entre les deux solides (S1) et (S2), sans qu'il
y ait glissement aux points de contact. Il rsulte du paragraphe 10.1.4 que les
solides doivent tre en contact suivant un segment de droite, qui est l'axe de
G( )
rotation instantan du mouvement de (S2) par rapport (S1) et dont 21 est
vecteur directeur. On montre que cet axe ( ) est fixe dans le repre (T). Les
surfaces des solides venant en G contact sont les surfaces engendres par la rotation
de ( ) autour de l'axe (O1, k1 ) pour le solide (S1) et par la rotation de ( ) autour
G
de l'axe (O2, k2 ) pour le solide (S2). Ces surfaces de contact qui sont les surfaces
axodes sont donc G des surfaces G de rvolution. Ce sont des cylindres de rvolution
si les axes (O1, k1 ) et (O2, k2 ) sont parallles, des cnes de rvolution s'ils sont
concourants, des hyperbolodes de rvolution s'ils ne sont pas dans un mme plan.
En un point M de contact, l'expression (10.10) conduit :
G( ) JJG JJG JJG
v g12( M , t ) = MM {V 21 } = MM {V 2T } MM {V 1T } .
( ) ( ) ( )
(10.12)

La condition de non glissement au point M s'crit donc :


JJG JJG G
MM {V 2T } MM {V 1T } = 0 .
( ) ( )
(10.13)
142 Chapitre 10 Cinmatique de solides en contact

10.2.2.1 Roues cylindriques


Dans le cas de roues cylindriques (figure 10.3), les axes sont parallles et les
surfaces de contact sont des cylindres de rvolution. Les axes tant parallles,
nous avons :
G G G
k1 = k2 = k . (10.14)
Et la condition de non glissement (10.12) s'crit :
G JJJJJG G JJJJJG G
2 k O2 M 1k O1M = 0 , (10.15)
ou
G JJJJJG JJJJJG G
k (2 O2 M 1O1M ) = 0 . (10.16)
D'o la relation entre les vitesses angulaires :
JJJJJG JJJJJG
2 O2 M = 1O1M . (10.17)
Cette relation s'crit :
2 R
= 1 , (10.18)
1 R2
avec le signe si le contact se fait l'extrieur des cylindres, et le signe + si le
contact se fait l'intrieur d'un des cylindres.

10.2.2.2 Roues coniques


Dans le cas de roues coniques (figure 10.4), les axes sont concourants au point
O et les surfaces de contact sont des cnes de rvolution. Comme origines des
axes nous pouvons choisir le point O : les points O1 et O2 sont confondus avec O.
Si M est un point de contact, la condition (10.13) de non glissement s'crit :
G JJJJG G JJJJG G
1k1 OM 2 k2 OM = 0 . (10.19)

(S1)
1
R1 O1

M
2
R2 O2
(S2)

FIGURE 10.3. Transmission par roues cylindriques.


10.2 Transmission d'un mouvement de rotation 143

O
G
G k2
k1
1 2

(S2)

2
(S1)

FIGURE 10.4. Transmission par roues coniques.

Soit :
G G JJJJG G
(1k1 2 k2 ) OM = 0 . (10.20)
G G JJJJG
Cette expression montre que 1k1 2 k2 est un vecteur colinaire OM , soit :
G G JJJJG
1k1 2 k2 = OM , (10.21)
G JJJJG
ou en multipliant scalairement par le vecteur u orthogonal au vecteur OM :
G G G G
1k1 u 2 k2 u = 0 . (10.22)
En introduisant les angles 1 et 2 (figure 10.4), nous obtenons finalement :
1 sin 1 + 2 sin 2 = 0 . (10.23)
Dans le cas frquent o les axes sont orthogonaux (figure 10.5), nous avons
1 + 2 = 90 et la relation prcdente s'crit :
2
= tan 1 . (10.24)
1
Si R1 et R2 (figure 10.5) sont les rayons moyens, nous obtenons :
2 R
= 1 . (10.25)
1 R2

10.2.2.3 Variateur de vitesse


Le schma d'un variateur de vitesse est donn sur la figure 10.6. L'axe moteur
(1) est solidaire d'un plateau (S1), en contact avec un galet (S2) qui peut se
144 Chapitre 10 Cinmatique de solides en contact

O 2R1
1 1
2

2R2

FIGURE 10.5. Transmission par roues coniques d'axes orthogonaux.

dplacer suivant un rayon du plateau. La vitesse angulaire de sortie est celle de


l'axe du galet.
Si x est la distance du point de contact au centre du plateau et si r est le rayon
du galet, on obtient sans difficult la relation :
x
2 = 1 . (10.26)
r
La translation du galet permet donc de faire varier 2 pour une vitesses angulaire
1 donne.

translation

(S2)

r 2
(S1) M

1
(1)

FIGURE 10.6. Variateur de vitesse.


10.2 Transmission d'un mouvement de rotation 145

10.2.3 Transmission par engrenages


10.2.3.1 Notion d'engrenages
L'entranement par friction est utilis dans le cas o la puissance mcanique
transmettre est faible. Ce type d'entranement de ralisation facile et donc peu
coteuse, de fonctionnement silencieux, est toutefois limit lorsque la puissance
transmettre est leve. Il prsente alors les inconvnients suivants : fonction-
nement avec glissement (notamment la mise en marche), usure des garnitures,
flexion des arbres rsultant de la ncessit d'exercer une pression de contact pour
diminuer la tendance au glissement. Pour remdier ces inconvnients, on taille
sur les surfaces de contact des dents qui permettent un entranement par obstacle ;
on ralise ainsi des engrenages. Au lieu d'tre lisse la surface de chaque engrenage
comporte des creux et des saillies qui restent constamment en contact avec des
saillies et des creux de l'autre engrenage (figure 10.7). L'entranement se fait donc
par obstacle : par pousse d'une dent de la roue motrice sur une dent de la roue
rceptrice. La transmission du mouvement est alors possible d'une faon continue
si les dents prsentent des profils dits conjugus. Les surfaces axodes
correspondent aux surfaces de contact pour l'entranement par friction. Pour les
engrenages, les surfaces axodes s'appellent les surfaces primitives.
Si (R1) est la roue motrice et (R2) la roue rceptrice, on dit que : (R1) engrne
sur (R2), (R1) est la roue menante, (R2) est la roue mene.
Si n1 et n2 sont les nombres de dents des roues (R1) et (R2), les expressions
(10.18) et (10.25) s'crivent :
pour des engrenages cylindriques :
2 n
= 1 , (10.27)
1 n2
avec un signe + ou suivant que le contact est intrieur ou extrieur,

FIGURE 10.7. Transmission par engrenages.


146 Chapitre 10 Cinmatique de solides en contact

pour des engrenages coniques d'axes orthogonaux :


2 n
= 1 . (10.28)
1 n2

10.2.3.2 Trains d'engrenages


1. Raison d'un train d'engrenages
Un train d'engrenages est symbolis sur la figure 10.8. Les axes (1), (2), ...
(p) des diverses roues sont fixes par rapport un bti (T). Chaque axe
intermdiaire (2), (3), ... (p 1) comporte une roue menante (Ri) et une roue
mene ( Ri ). La roue (R1) est une roue menante et la roue ( Rp ) est une roue
mene. Les engrenages sont soit cylindriques, soit coniques.
On trouve sans difficult que :
p n1n2 . . . n p 1
= , (10.29)
1 n2 n3 . . . np
avec le signe + ou suivant le nombre de contacts extrieurs et suivant le nombre
p
d'engrenages coniques. Le rapport = r est appel la raison du train d'engre-
1
nages.
2. Trains picyclodaux
Les trains picyclodaux sont des trains d'engrenages tels que ceux dcrits pr-
cdemment, mais dont les axes sont relis un bti (B) qui est lui mme anim
d'un mouvement de rotation de vitesse angulaire autour d'un axe () li un
repre (T). Le train picyclodal est schmatis sur la figure 10.9.
Si r est la raison du train d'engrenages, on a :
p
=r, (10.30)
1
o p et 1 sont les vitesses angulaires de la dernire roue mene et de la
premire roue menante par rapport au bti (B). Soit p et 1 les vitesses

( R1 )
( 1 )
( 3 )

( 2 ) ( R3 )
( 4 )
( R2 )
( R2 ) ( R3 ) ( R4 )

FIGURE 10.8. Train d'engrenages.


10.2 Transmission d'un mouvement de rotation 147

()
( 1 ) (B)

( 3 )
( 2 )

FIGURE 10.9. Train picyclodal.

angulaires de rotation par rapport au repre (T). La loi (10.11) de composition des
vecteurs de rotation conduit dans le cas o les axes (1), (p) et () sont parallles
aux relations :
p = p , 1 = 1 .

D'o l'expression de la raison du train d'engrenages :


p
r= . (10.31)
1
Cette relation est appele formule de Willis.
3. Application au diffrentiel d'automobile
Dans une ligne droite les deux roues d'une automobile tournent la mme
vitesse angulaire de rotation. Dans un virage, la distance parcourue par la roue
extrieure est plus grande que celle parcourue par le roue intrieure : il en rsulte
que la roue extrieure doit tourner plus vite que la roue intrieure. Ce processus
est obtenu l'aide d'un diffrentiel, dont le schma de principe est donn sur la
figure 10.10. Un pignon li l'arbre de sortie de la bote de vitesse fait tourner une
roue dente lie une cage. Sur la cage est mont un satellite (S) qui engrne avec
deux roues motrices (R1) et (R2). La raison du train d'engrenages (de la roue (R1)
la roue (R2)) est r = 1 , et la formule de Willis s'crit :
2
= 1 ou 2 + 1 = 2 , (10.32)
1
o est la vitesse angulaire de rotation de la cage.
Dans un virage la roue intrieure (la roue (R1) par exemple) peut tourner une
vitesse infrieure celle de la roue extrieure. En ligne droite les vitesses sont
gales 2 = 1 = 2 .
148 Chapitre 10 Cinmatique de solides en contact

arbre de sortie
de la bote

cage

(S)
(R1) (R2)

FIGURE 10.10. Schma d'un diffrentiel d'automobile.

10.2.3 Transmission par courroie


La transmission par courroie est utilise lorsque les solides, entre lesquels on doit
transmettre le mouvement de rotation, son loigns. On utilise alors des courroies
en contact avec des poulies solidaires des axes de rotation.

10.2.3.1 Courroie droite


G G
Dans le cas d'une courroie droite (figure 10.11), les axes (O1, k1 ) et (O2 , k2 )
G G G
sont parallles : k1 = k2 = k . La condition de non glissement de la courroie sur les
poulies s'crit :
2 R1
= . (10.33)
1 R2
En fait il existe toujours un glissement, d notamment la dformation de la
courroie, ce qui conduit une variation du rapport prcdent de l'ordre de 1 3%.

1
(S1)
(S2)
O1 O
R2 2 2
R1

FIGURE 10.11 Transmission par courroie droite.


10.2 Transmission d'un mouvement de rotation 149

1
(S1)
(S2)
O1 O
R2 2 2
R1

FIGURE 10.12. Transmission par courroie croise.

10.2.3.2 Courroie croise


Dans le cas d'une courroie croise (figure 10.12) les vitesses angulaires de
rotation sont opposes :
2 R
= 1 . (10.34)
1 R2

10.2.3.3 Ensemble de courroies et poulies


Dans le cas d'un ensemble de courroies et poulies (figure 10.13), chaque axe
intermdiaire comporte une poulie menante (Si) de rayon Ri et une poulie mene
( Si ) de rayon Ri . Si l'ensemble comporte p axes, on tablit sans difficults que :
p R1R2 . . . R p 1
= , (10.35)
1 R2 R3 . . . Rp
avec le signe + si le nombre de courroies croises est pair, et le signe si ce
nombre est impair.
Remarque. Pour annuler le glissement des courroies sur les poulies, on remplace
les poulies par des roues dents et les courroies par des chanes. Par exemple, la
relation (10.33) est alors remplace par :
2 n1
= , (10.36)
1 n2
o n1 et n2 sont respectivement le nombre de dents des roues (1) et (2).

( S 2 ) 2
1

(S2)
(S1)

( S3 )

FIGURE 10.13. Ensemble de courroies et poulies.


150 Chapitre 10 Cinmatique de solides en contact

EXERCICES

10.1 Une roue (S) se dplace sur une droite (D) en restant dans un mme plan et
en contact avec la droite (D) au point I (figure 10.14).
10.1.1. Faire l'tude cinmatique dans le cas gnral du glissement et roulement
de la roue (S) sur la droite (D).
10.1.2. Exprimer le vecteur vitesse de glissement au point I. En dduire la
condition de non glissement.

10.2 Un cylindre (S) se dplace l'intrieur d'un cylindre (T) de manire que les
deux cylindres restent en contact suivant une gnratrice commune (figure 10.15).
10.2.1. Faire l'tude cinmatique dans le cas gnral du glissement et roulement
du cylindre (S) sur le cylindre (T).
10.2.2. Exprimer le vecteur vitesse de glissement au point I. En dduire la
condition de non glissement.

10.3 tudier les conditions de non glissement et non pivotement dans le cas du
mouvement d'un cylindre sur un plan, tudi dans l'exercice 9.2.

(S)

(D)
I
FIGURE 10.14. Mouvement d'une roue sur une droite.

(T)
b (S)

FIGURE 10.15. Mouvement d'un cylindre l'intrieur d'un cylindre.


Commentaires 151

COMMENTAIRES

La cinmatique de solides en contact se traite d'abord de manire


classique en utilisant les concepts de la cinmatique des solides considrs
au chapitre prcdent. Ayant dtermin le torseur cinmatique relatif au
mouvement de deux solides en contact, son moment en un point de contact
permet d'obtenir le vecteur vitesse de glissement en ce point de contact et
donc d'analyser les conditions de non glissement. Le vecteur rotation
instantan (rsultante du torseur cinmatique) permet ensuite d'analyser les
conditions de pivotement et de roulement.
Partie III

Les Actions Mcaniques

L'quilibre ou le mouvement s'un solide ou d'un ensemble de solides


rsulte des actions mcaniques exerces. Ces actions seront d'abord
considres sans se proccuper des phnomnes physiques qui leur
donnent naissance et seront alors classes en force, couple et action
quelconque. Les actions de gravitation et de pesanteur seront tudies
dans un chapitre particulier. Un chapitre sera consacr aux actions de
liaison, dont le concept est la base de la conception technologique
des systmes mcaniques. L'tude de quelques problmes d'quilibre
statique des solides permettra de comprendre la structuration des
actions mcaniques exerces sur un solide ou un ensemble de solides.
CHAPITRE 11

Gnralits sur les Actions


Mcaniques

11.1 CONCEPTS RELATIFS AUX ACTIONS


MCANIQUES

11.1.1 Notion d'action mcanique


Les phnomnes mcaniques rsultent d'actions mcaniques, dont nous avons
une notion usuelle :
un objet, abandonn lui-mme, tombe : la Terre attire l'objet ;
le mme objet, pos sur une table, ne tombe plus : la table exerce sur l'objet
une action qui l'empche de tomber ;
un enfant qui ptrit de la pte modeler exerce une action qui dforme la
pte ;
le cycliste exerce sur les pdales une action qui produit le dplacement du
vlo ;
le frein exerce une action qui s'oppose ce dplacement ;
etc.
Ainsi, d'une manire gnrale, une action mcanique est un processus qui
maintient un quilibre, provoque une dformation, produit un mouvement ou
s'oppose un mouvement.

11.1.2 Reprsentation d'une action mcanique


Si la notion d'action mcanique est usuelle, elle n'est pas en fait directement
accessible par la mesure. Nous n'en avons une connaissance que par ses
consquences : prsence ou absence d'quilibre, mesure de dplacements, mesure
de dformations, tablissement de lois des mouvements, etc. Ainsi, afin de
156 Chapitre 11 Gnralits sur les actions mcaniques

traduire par des quations les divers phnomnes mcaniques, on est amen
noncer l'axiome suivant :
Toute action mcanique s'exerant sur un ensemble matriel peut tre repr-
sente par un torseur associ cet ensemble.
Nous entendons par ensemble matriel soit un solide, soit un ensemble de solides.

11.1.3 Classification des actions mcaniques


chaque type de torseur correspond un type d'action mcanique dont les
proprits sont des consquences immdiates des rsultats tablis au chapitre 5.

11.1.3.1 Force
On dit qu'une action mcanique exerce est une force, si et seulement si le
torseur reprsentant l'action mcanique est un glisseur.
Il rsulte des proprits tablies au paragraphe 5.2.1, qu'une force est
caractrise par :
la rsultante du glisseur associ la force, gnralement appele par
contraction de langage : la rsultante de la force (la norme de la rsultante de la
force appele intensit de la force s'exprime en newtons : N) ;
l'axe de moments nuls du glisseur (dtermin par un seul point lorsque l'on
connat la rsultante), appel support de la force ou ligne d'action.
Si l'action mcanique exerce sur l'ensemble (D) est une force, nous pourrons
la reprsenter symboliquement en faisant figurer le support () Jde G la force et un
bipoint (A, B) dont l'image dans \3 est la rsultante de la force : R (figure 11.1a).
Si nous sommes dans le cas tudi au paragraphe 5.3.3 du chapitre 5, la force
possde un centre de mesure H dfini par (5.69) ou (5.72) ; et nous prendrons
pour point A le centre de mesure (figure 11.1b).
Enfin, notons qu'une force tend dplacer l'ensemble sur lequel elle s'exerce,
suivant la direction dfinie par la rsultante, donc paralllement au support de la
force.

11.1.3.2 Couple
On dit qu'une action mcanique est un couple (action-couple), si et seulement
si le torseur reprsentant cette action est un torseur-couple.
Il rsulte des proprits tablies au paragraphe 5.2.2 qu'un couple est carac-
tris par son vecteur-moment, indpendant du point considr, et dont l'intensit
s'exprime en N m. Ce vecteur-moment est parfois appel couple. Notons toutefois
qu'il y a lieu de distinguer l'action-couple, du torseur-couple et de son vecteur-
moment.
D'autre part, il rsulte du paragraphe 5.2.2 qu'un couple est quivalent un
couple de deux forces de rsultantes opposes, donc de supports parallles. Il
11.1 Concepts relatifs aux actions mcaniques 157

() ()
B
B H
A

(D) (D)
(a) (b)
(): support de la force
(): support de la force JJJG JG
JJJG JG HB = R : rsultante de la force
AB = R : rsultante de la force
H: centre de mesure

FIGURE 11.1. Reprsentation symbolique d'une force.

existe une infinit de couples de forces quivalents un couple ; ces couples sont
obtenus conformment aux rsultats du paragraphe 5.2.2.3. Un couple tend faire
tourner l'ensemble sur lequel il s'exerce, dans le sens direct autour de la direction
dfinie par le vecteur-moment du couple (figure 11.2).

11.1.3.3 Action mcanique quelconque

On dit qu'une action mcanique est quelconque, si et seulement si le torseur


reprsentant cette action est un torseur quelconque.
Suivant les rsultats tablis au paragraphe 5.2.3, une action mcanique
quelconque peut tre dcrite comme tant la superposition d'une force et d'un
couple. L'action mcanique est alors rduite une force et un couple. Il existe une
infinit d'ensembles force-couple quivalents une action mcanique quelconque
(paragraphe 5.2.3.2).

(D)

JJJG JJG
AB = M : moment du couple

FIGURE 11.2. L'action-couple tend faire tourner l'ensemble (D).


158 Chapitre 11 Gnralits sur les actions mcaniques

11.1.4 Actions mcaniques s'exerant entre les ensembles


matriels
Soit deux ensembles (D1) et (D2). Les actions mcaniques exerces par (D1)
sur (D2) sont reprsentes par le torseur que nous noterons :
{D1 D2} . (11.1)
De mme, les actions mcaniques exerces par (D2) sur (D1) sont reprsentes par
le torseur not :
{D2 D1} . (11.2)

1. Superposition des gnrateurs d'actions mcaniques


Si l'ensemble (D1) est constitu de la runion de deux ensembles disjoints ( D1 )
et ( D1) , nous crirons :

{D1 D2} = {( D1 D1) D2} = {D1 D2} + {D1 D2} . (11.3)

2. Superposition des rcepteurs d'actions mcaniques


Si l'ensemble (D2) est constitu de la runion de deux ensembles disjoints
( D2 ) et ( D2 ) , nous crirons de mme :
{D1 D2} = {D1 ( D2 D2 )} = {D1 D2 } + {D1 D2} . (11.4)

Les relations (11.3) et (11.4) se composent et s'tendent aux cas o les


ensembles considrs sont des runions d'un nombre quelconque fini d'ensembles
disjoints.

11.1.5 Actions mcaniques extrieures s'exerant sur un


ensemble matriel
L'Univers que nous noterons (U) est l'ensemble matriel de tous les systmes
physiques qui sont plus ou moins loigns : chaise, table, maison, ville, pays,
Terre, plantes, Soleil, toiles, etc. tant donn un ensemble (D), on appelle
extrieur de l'ensemble (D), que nous noterons ( D) , le complmentaire de (D) sur
l'Univers ; c'est--dire tout ce qui dans l'Univers n'est pas (D) :
( D D ) = (U ) , ( D D) = . (11.5)

Nous appelons actions mcaniques s'exerant sur l'ensemble (D), ou actions


extrieures (D), l'ensemble des actions mcaniques exerces sur (D) par
l'extrieur de (D). Ces actions sont reprsentes par le torseur :
{D D} . (11.6)
L'extrieur de (D) est constitu de sous-ensembles disjoints : ( D1 ) , ( D2 ) , . . . , ( Dn ) .
11.2 Divers types d'actions mcaniques 159

Soit :
( D) = ( D1 D2 . . . Dn ) , (11.7)

et le torseur des actions extrieures (D) s'crit :


n
{D D} = {Di D} . (11.8)
i =1

11.2 DIVERS TYPES D'ACTIONS MCANIQUES

11.2.1 Natures physiques des actions mcaniques


Les actions mcaniques s'exerant sur l'ensemble (D) peuvent tre de natures
diffrentes et classes suivant :
Soit des actions de contact, notes C , qui s'exercent sur l'ensemble (D) au
niveau de la frontire entre (D) et ( D) : action du vent sur une voile, action de
l'eau sur un bateau, action de l'air sur un avion, action du sol sur une roue, etc. Les
actions de contact interviennent dans les contacts entre solides, entre solides et
fluides, etc. Les actions de contact entre solides seront tudies au chapitre 13.
Soit des actions distance dues des phnomnes physiques :
la gravitation G qui sera tudie au chapitre 12 ;
l'lectromagntisme E, dans lequel nous classons tous les phnomnes
lectriques, magntiques et lectromagntiques. Par exemple certains matriaux
frotts avec un morceau de laine exercent sur des morceaux de papier une action
lectrostatique ; la Terre exerce sur une aiguille aimante une action mcanique ;
un fil conducteur parcouru par un courant exerce sur cette mme aiguille une
action lectromagntique, etc.
Ces trois types d'actions sont actuellement les seules connues. Notons ds
maintenant, qu'outre leurs natures physiques, les actions de contact et les actions
distance diffrent fondamentalement par le fait que les actions distance sont
dtermines par les phnomnes physiques mis en jeu et sont donc calculables
priori. Par contre, les actions de contact dpendent, et cela contrairement aux
prcdentes, des autres actions mcaniques exerces sur l'ensemble matriel
considr.

11.2.2 Environnement et actions efficaces

Chacun des sous-ensembles de ( D ) (paragraphe 11.1.5) peut exercer sur l'en-


semble (D) des actions mcaniques de chaque type, reprsentes par les torseurs :

{ Di C D} , { Di G D} , { Di E D}. (11.9)
160 Chapitre 11 Gnralits sur les actions mcaniques

Si le sous-ensemble ( Di ) exerce simultanment les trois types d'actions, les


actions exerces par ( Di ) sur l'ensemble (D) sont reprsentes par le torseur :

{ Di D} = { Di G D} + { Di C D} + { Di E D} , (11.10)

et le torseur (11.8) des actions mcaniques exerces sur (D) s'crit :


n
{D D} = { Di G D} + { Di C D} + { Di E D} . (11.11)
i =1
Dans la pratique, en tenant compte de l'expression des lois physiques des
actions distance, il sera possible de ngliger telle ou telle action de tel ou tel
ensemble ( Di ) de l'extrieur de l'ensemble (D) tudi. Par exemple, pour un en-
semble matriel au voisinage de la Terre, les actions de gravitation exerces par la
Terre sont prpondrantes devant les actions de gravitation exerces par la Lune,
les plantes, le Soleil. De mme l'action de gravitation exerce sur une aiguille
aimante par un fil conducteur parcouru par un courant peut tre nglige devant
son action lectromagntique. Ainsi, l'expression (11.11) du torseur des actions
mcaniques exerces sur l'ensemble (D) pourra tre simplifie, suivant les
problmes, en ne tenant compte que des actions mcaniques prpondrantes.
Nous noterons gnralement {T ( D )} le torseur (11.11) simplifi des actions
prpondrantes s'exerant sur l'ensemble (D). Nous crirons :
{T ( D )} = {T j ( D )} , (11.12)
j

o {T j ( D )} est le torseur reprsentant l'action prpondrante j.

11.3 PUISSANCE ET TRAVAIL

11.3.1 Dfinition de la puissance


On appelle puissance dveloppe, l'instant t, dans le repre (T), par l'action j
s'exerant sur le solide (S) et reprsente par le torseur {T j ( S )} , le scalaire :

PT
( )
{T j ( S )} = {T j ( S )} {V S(T )} . (11.13)

Si M est un point du solide (S), la puissance s'crit, d'aprs (5.15) :


JG JJG JJG JG
P T {T j ( S )} = R {T j ( S )} MM {V S(T )} + MM {T j ( S )} R {V S(T )} ,
( )
(11.14)

ou, en introduisant les lments de rduction (9.18) et (9.19) du torseur cinma-


tique au point M :
JG G( ) JJG G( )
P T {T j ( S )} = R {T j ( S )} v T ( M , t ) + MM {T j ( S )} ST .
( )
(11.15)
11.3 Puissance et travail 161

11.3.2 Changement de repre


Soit (1) et (2) deux repres. La puissance dveloppe dans le repre (1) est :

P 1 {T j ( S )} = {T j ( S )} {V S(1)} ,
( )
(11.16)

la puissance dveloppe dans le repre (2) est :

P
( 2)
{T j ( S )} = {T j ( S )} {V S( 2)} . (11.17)

De ces deux relations et de la loi des compositions de mouvements (9.39), nous


tirons la relation :
P 1 {T j ( S )} = P
( )
{T j ( S )} + {T j ( S )} {V 2(1)} .
( 2)
(11.18)

11.3.3 nergie potentielle


Il arrive, qu'ayant calcul la puissance dveloppe, on constate qu'elle se
prsente comme la drive par rapport au temps d'une fonction qui ne dpend que
des paramtres de situation (q1 , q2 , . . . , qk ) et ventuellement du temps. Soit :

PT {T j ( S )} = ddt Ep(T ) (q1, q2 , . . . , qk , t ) .


( )
(11.19)

( )
La fonction EpT , ainsi dfinie une constante additive prs (indpendante des qi
et de t), est appele nergie potentielle du solide (S) relativement au repre (T).
On dit alors que l'action mcanique exerce sur (S) et reprsente par le torseur
{T j ( S )} admet une nergie potentielle dans le repre (T). Il faut cependant noter
que ce cas n'est pas gnral.
Exemple. Action exerce par un ressort.
Considrons un ressort (R) (figure 11.3) de masse ngligeable et d'axe AA1 fixe
dans le repre (T). L'tude exprimentale montre que l'action mcanique exerce
par le ressort (R) sur le solide (S) est une force de support AA1, reprsente par un
glisseur {R S} dont la rsultante est proportionnelle l'allongement (positif ou
ngatif) de A1A partir de la longueur l0 du ressort lorsque aucune action ne
s'exerce sur lui : le point A1 est alors en A0. Pour une position du point A1, dfinie
par AA1 = l , nous observons exprimentalement que :
si l > l0 , le ressort est tendu et il tend ramener le point A1 en A0 en
l'attirant vers A0 ;
si l < l0 , le ressort est comprim et il tend repousser le point A1 vers A0.
JJG
En prenant comme axe Ax , l'axe du ressort, les rsultats exprimentaux
observs sont dcrits en crivant :
162 Chapitre 11 Gnralits sur les actions mcaniques

(T)
A

A0

A1

(S)

FIGURE 11.3. Ressort de traction-compression.

JG G
R {R S} = k ( x l0 ) i ,
JJG G JJG (11.20)
MP {R S} = 0, P point de l'axe Ax,

o k est une constante caractristique du ressort, appele JJG coefficient de rigidit ou


raideur du ressort, et x est l'abscisse du point A1 sur l'axe Ax .
JJG
Dans le cas d'un mouvement de translation rectiligne d'axe Ax , le torseur
cinmatique relatif au mouvement du solide (S) par rapport au repre (T) s'crit
au point A1 :
JG G
R {V S(T )} = G S(T ) = 0,
JJG G (11.21)
M A1 {
V S
(T )
} =
G (T )
v ( A1, t ) = 
x i .

En explicitant dans le cas prsent la relation (11.13), nous obtenons :

P T {R S} = k ( x l0 ) d x = d k ( x l0 ) .
( ) 2
(11.22)
dt d t 2
Nous en dduisons que l'action exerce par le ressort admet une nergie poten-
tielle dans le repre (T) de la forme :

EpT = k ( x l0 ) + cte .
( ) 2
(11.23)
2

11.3.4 Travail
On appelle travail dans le repre (T), entre les instants t1 et t2, d'une action
mcanique reprsente par le torseur {T j ( S )} l'intgrale :
11.3 Puissance et travail 163

t2

{T j ( S )} d t .
(T ) ( )
W (t1 , t2 ) = PT (11.24)
t1

Si l'action mcanique admet une nergie potentielle dans le repre (T), le


travail s'crit d'aprs (11.19) :
(T ) ( ) ( )
W (t1, t2 ) = EpT (t1 ) EpT (t2 ) . (11.25)

Le travail ne dpend alors que de l'tat initial et de l'tat final du solide.

11.3.5 Puissance et travail d'une force

11.3.5.1 Puissance

Si l'action s'exerant sur le solide (S) est une force, le torseur {T j ( S )}


reprsentant cette action est un glisseur, et l'expression (11.15) s'crit en un point
P du support de la force :
JG G( )
P T {T j ( S )} = R {T j ( S )} v T ( P, t ) .
( )
(11.26)

Si le vecteur position du point P dans le repre (T) ne dpend pas explicitement


du temps, nous avons, en introduisant les paramtres qi de situation :
(T ) JJJG k JJJG
G( )
v T ( M , t ) = d OP =
dt OP q ,
qi i
(11.27)
i =1

o O est un point fixe du repre (T). L'expression (11.26) de la puissance s'crit


alors :
k JG JJJG
P {T j ( S )} =
(T )
R {T j ( S )}
OP
qi i
q . (11.28)
i =1

Cas o la force admet une nergie potentielle


Dans le cas o la force admet dans le repre (T) une nergie potentielle ne
dpendant pas explicitement du temps, la relation (11.19) s'crit :
k
P {T j ( S )} =
(T ) E (T )(q , q , . . . , q ) q .
qi p 1 2 k i (11.29)
i =1

En comparant les expressions (11.28) et (11.29), nous obtenons :


JG JJJG
R {T j S }
( ) OP = EpT = U T ,
( ) ( )
(11.30)
qi qi qi
en posant :
( ) ( )
U T = EpT + C ,
164 Chapitre 11 Gnralits sur les actions mcaniques

o C est une constante indpendante des paramtres qi et du temps. La fonction


U(T) des variables q1 , q2 , . . . , qk est appele fonction de force. On dit alors que la
force drive d'une fonction de force dans le repre (T). L'expression (11.19) de la
puissance s'crit alors :
(T )
PT
( )
{T j ( S )} = dd t U
(T )
(q1, q2 , . . . , qk ) . (11.31)

11.3.5.2 Travail
Le travail entre les instants t1 et t2 est, d'aprs (11.24) et (11.26) :
t2 JG , (11.32)

G( )
R {T j ( S )} v T ( P, t ) d t
(T )
W (t1 , t2 ) =
t1
ou d'aprs (11.28) :
P2 k JG JJJG
R {T j S } OP
(T )
W (t1, t2 ) = ( ) d qi , (11.33)
P1 i =1 qi

p
o l'intgrale curviligne est tendue la trajectoire P1P2 dcrite entre les dates t1
et t2.
Dans le cas o la force drive d'une fonction de force, le travail est :
(T ) (T ) (T )
W (t1 , t2 ) = U (M 2 ) U ( M1 ) . (11.34)

11.3.6 Ensemble de solides


Soit un ensemble (D) constitu (figure 11.4) de solides ( S1 ) , ( S2 ) , . . . , ( S n )
disjoints :
( D ) = ( S1 S 2 . . . S n ) . (11.35)
Les actions exerces sur un solide (Si) de l'ensemble (D) sont classes suivant :
des actions intrieures exerces sur (Si) par les autres solides de l'ensemble
(D) :
{S j Si } , avec i, j = 1, 2, . . . , n, et j i , (11.36)

(D)
(S2)
(S1)
(Sj)

(Sn)
(Sj)

FIGURE 11.4. Ensemble de solides.


Exercices 165

des actions extrieures exerces sur (Si) par l'extrieur de (D) :

{D Si } . (11.37)
L'action mcanique rsultante exerce sur le solide (Si) est reprsente par le
torseur :
n
{Si Si } = {D Si } + {S j Si } , (11.38)
j =1
i
actions extrieures actions intrieures

et la puissance dveloppe par l'ensemble des actions exerces sur le solide (Si)
s'crit :
n
P
(T )
{S i S i } = P { D Si } +
(T )
P T {S j Si } .
( )
(11.39)
j =1
i
On appelle puissance dveloppe dans le repre (T) sur l'ensemble (D), la
somme des puissances dveloppes sur tous les solides. Soit :
n n n
(T )
P {T ( D )} = P (T )
{ D Si } + P T {S j Si } .
( )
(11.40)
i =1 i =1 j =1
i

Le premier terme peut se mettre sous la forme :

(T )
n n


n
P
(T )
{ D Si } = P {D Si } + P(T ) D i = 1 Si . (11.41)
i =1 i =1
Soit finalement :
n n
P {T ( D )} = P T {D Si } +
(T ) ( )
P T {S j Si } . ( )
(11.42)
i =1 j =1
i
ensemble des ensemble des
actions extrieures actions intrieures

EXERCICES

11.1 Dans un avant-projet de calcul d'une charpente, on est amen considrer


(figure 11.5) le champ de forces dfini sur l'ensemble des points Mi reports sur
la figure. Les supports des forces Fi correspondant chaque point Mi sont
contenus dans le plan Oxy. La figure indique la direction du support de chaque
166 Chapitre 11 Gnralits sur les actions mcaniques

y
JG
R5 B C
JG
R6
JG A M5 M6 D
R4 4m
3m 3m JG
R7
M4 M7
x
O M1 M2 M3 4 m
4m 4m 4m 4m
JG JG JG
R1 R2 R3

FIGURE 11.5. Charpente.

JG
force, en figurant un bipoint dont l'image est la rsultante Ri de la force Fi :
JG JG JG G
R1, R 2 , R3 sont colinaires au vecteur j ;
JG JG JG JG JJJG
R 4 , R5 , R 6 , R 7 sont respectivement orthogonales aux vecteurs OA ,
JJJG JJJG JJJG
AB , CD , DE ;
les points M4, M5, M6, M7 sont les milieux respectifs des segments OA,
AB, CD, DE ;
les intensits exprimes en N des rsultantes sont :
R1 R2 R3 R4 R5 R6 R7
2000 1000 1500 1500 1000 1500 2000
Caractriser au mieux l'action mcanique exerce sur la charpente.

11.2 On considre (figure 11.6) un barrage vertical rectangulaire de largeur a. La


profondeur de la retenue est h.
11.2.1. Dterminer, en fonction de la pression atmosphrique p0, de la masse
volumique de l'eau, de l'intensit du champ de pesanteur g, la rsultante de la
force exerce sur un lment de surface d S(M) entourant un point M du barrage
(force exerce par l'eau de la retenue). Application : a = 50 m, h = 30 m.
11.2.2. Caractriser l'action mcanique exerce par la retenue sur le barrage.
11.2.3. Caractriser l'action mcanique exerce sur une vanne circulaire de
diamtre D et dont le centre est situ une distance d de la surface de l'eau. La
vanne est compltement immerge : d D .
2

11.3 Une sphre de rayon a est immerge dans un liquide de masse volumique ,
de telle sorte que son centre O soit une profondeur h suprieure a.
tudier l'action mcanique exerce par le liquide sur la sphre.
Commentaires 167

h
M
barrage
eau
d S(M)

x a

y
FIGURE 11.6. Action exerce sur un barrage.

COMMENTAIRES

Toute action mcanique exerce sur un solide peut tre reprsente par
un torseur. Les concepts introduits pour les torseurs (chapitre 5) peuvent
donc tre transposs aux actions mcaniques. Dans le cas o l'action
mcanique est reprsente par un glisseur, l'action mcanique est une force,
caractrise par sa rsultante qui est celle du glisseur et par son support ou
sa ligne d'action qui est l'axe des moments nuls du glisseur. Dans le cas o
l'action mcanique est reprsente par un torseur-couple, l'action mca-
nique est une action-couple, gnralement appele couple. Cette action est
caractrise par une rsultante nulle et un moment indpendant du point
considr. Elle peut tre dcompose en un couple de deux forces de rsul-
tantes opposes et de supports parallles. Enfin, lorsque l'action mcanique
est reprsente par un torseur quelconque, l'action mcanique est
quelconque. Elle peut tre dcompose en la somme d'une force et d'un
couple.
Les actions mcaniques exerces sur un ensemble matriel sont de
natures physiques diffrentes et peuvent tre classes suivant des actions
distance et des actions de contact. Les actions distances rsultent de
phnomnes physiques : gravitation (ou pesanteur) et lectromagntisme.
Ces actions sont entirement dtermines par les phnomnes physiques
mis en jeu. Les actions de gravitation et pesanteur seront tudies au
chapitre 12. Les actions lectromagntiques rsultent des phnomnes
168 Chapitre 11 Gnralits sur les actions mcaniques

lectrostatiques, lectriques, magntiques et de leurs couplages. Les actions


de contact s'exercent sur un ensemble au niveau de sa frontire. Contrai-
rement aux actions distance, les actions de contact dpendent des autres
actions exerces sur l'ensemble matriel. Leur caractrisation complte ne
peut alors tre obtenue que lors de la rsolution du problme de mcanique.
Une notion importante introduite est celle de la puissance dveloppe par
une action mcanique exerce sur un solide en mouvement. Cette puissance
s'exprime simplement comme le produit du torseur qui reprsente l'action
mcanique et du torseur cinmatique relatif au mouvement du solide. La
puissance est une grandeur instantane qui traduit un tat chaque instant.
La notion de travail qui en est dduite, par intgration de la puissance dans
le temps, est moins intressante.
CHAPITRE 12

Gravitation. Pesanteur
Centre de masse

12.1 PHNOMNE DE GRAVITATION

12.1.1 Loi de la gravitation


La loi de la gravitation (ou loi de Newton) fait intervenir la notion de masse
d'un ensemble matriel, grandeur physique qui permet de mesurer la quantit de
matire de l'ensemble. La loi de la gravitation peut se formuler de la manire
suivante.
Soit deux lments matriels de centres M et M', de masses respectives m et m'.
Du fait de sa prsence, l'ensemble de centre M' exerce sur l'ensemble de centre M
une action mcanique (le torseur reprsentant cette action mcanique sera not
{M G
M } . Cette action est une force de support MM' et de rsultante :
JJJJJG
JG G MM
R { M M } = Kmm , (12.1)
( MM )3
o K est la constante universelle de gravitation :
K = 6,67 1011 m3 kg1 s2.
La loi de la gravitation est d'autant mieux vrifie que les lments matriels
ont des dimensions (figure 12.1) faibles devant la distance de M M . Tout se
passe alors comme si les masses des ensembles taient respectivement
concentres aux points M et M . Les points M et M affects de leurs masses
respectives m et m' sont appels points matriels.
Il rsulte de l'nonc de la loi de la gravitation que :
1. Le torseur { M G
M } reprsentant l'action de gravitation exerce par M sur
M est un glisseur d'lments de rduction :
170 Chapitre 12 Gravitation. Pesanteur. Centre de masse

M(m)

M'(m')

FIGURE 12.1. lments matriels.

JJJJJG
JG G MM
R { M M } = Kmm ,
( MM )3 (12.2)
JJG G
MP { M G M } = 0, P point de la droite passant par M et M .

2. L'action de gravitation exerce par M sur M' est une force oppose la
prcdente, c'est--dire de mme support que l'action exerce par M' sur M, mais
de rsultante oppose.

12.1.2 Champ gravitationnel


On appelle vecteur du champ gravitationnel en un point de l'espace, la
rsultante de l'action de gravitation exerce en ce point sur une masse unit.
Le champ gravitationnel cr par le point matriel (M', m') est alors dfini au
point M par le vecteur :
JJJJJG
JG MM
GM ( M ) = Km , (12.3)
( MM )3
et la rsultante de l'action de gravitation s'crit :
JG JG
R{M G M } = m GM ( M ) . (12.4)

L'intensit du champ gravitationnel s'exprime en N kg1.

12.1.3 Action de gravitation cre par une sphre


Considrons (figure 12.2) un point matriel (M, m) situ une distance r du
centre O d'une sphre (S) de masse mS. Un lment de masse d m( M ) entourant
le point M' de la sphre exerce sur M une force de rsultante :
JJJJJG
JG G MM
d R { M M } = Km d m( M ) , (12.5)
( MM )3
ou JJJJJG
JG MM
dR{M G M } = Km ( M ) d V ( M ) , (12.6)
( MM )3
12.1 Phnomne de gravitation 171

r
(S)

M
d m(M')

FIGURE 12.2. Action de gravitation exerce par une sphre.

o ( M ) est la masse volumique de la sphre au point M et d V ( M ) est l'lment


de volume qui entoure le point M'. L'action de gravitation exerce par la sphre
sur le point (M, m) est donc reprsente par le torseur associ au champ de
glisseurs dfini par (12.5) ou (12.6). Soit, d'aprs (5.54) et (5.55) :
JG G JJJJJG
R {S M } =
(S )
Km MM 3 ( M ) d V ( M ),
( MM )
(12.7)
JJG JJJJJG JG G
G
MM {S M } =
MM d R {M G
(S )
M } = 0.

L'action de gravitation est donc une force de support passant par le point M.
Dans le cas o la sphre est homogne par couches concentriques c'est--dire
pour une sphre dont la masse volumique ne dpend que de la distance R au
centre de la sphre :
( M ) = ( R) , (12.8)

on montre (exercice 12.7) que la rsultante de l'action s'exprime suivant :


JJJJG
JG G MO
R { S M } = KmmS . (12.9)
OM 3
L'action de gravitation exerce par la sphre sur le point matriel est donc une
force de support OM et identique l'action de gravitation qui serait exerce par un
point matriel de masse gale celle de la sphre et plac au centre de la sphre.
Le champ gravitationnel cr au point M par la sphre est alors :
JJJJG
JG MO
GS ( M ) = KmS . (12.10)
OM 3
L'expression du champ peut tre rcrite en introduisant le vecteur directeur
172 Chapitre 12 Gravitation. Pesanteur. Centre de masse

G
unitaire n ( M ) de la droite MO oriente de M vers O :
JG Km G
GS ( M ) = 2 S n ( M ) , (12.11)
r
o r est la distance du point M au centre de la sphre (figure 12.2).

12.1.4 Action de gravitation terrestre


Dans tous les problmes de l'ingnieur la surface de la Terre ou en son
voisinage, les actions gravitationnelles des autres astres, en particulier de la Lune
et du Soleil, sont ngligeables devant l'action de gravitation de la Terre. D'autre
part, en premire approximation, le schma simplificateur d'une Terre sphrique et
homogne par couches concentriques est suffisant. Il rsulte alors des rsultats du
paragraphe prcdent que l'action de gravitation exerce par la Terre au point M
est une force de support passant par le point M et le centre de la Terre, et de
champ gravitationnel :
JG KmTe G
G Te( M ) = n(M ) , (12.12)
r2
o mTe est la masse de la Terre, r est la distance du point M au centre de la Terre
G
et n ( M ) le vecteur directeur unitaire de la droite passant par le point M et le
centre de la Terre, oriente vers le centre de la Terre (figure 12.3).
Si le point M est situ la surface de la Terre, le champ gravitationnel s'crit :
JG G
G Te( M ) = G n ( M ) , (12.13)
avec
KmTe
G= , (12.14)
R2

M
G
n(M )
r

OTe
R

Terre

FIGURE 12.3. Action de gravitation exerce par la Terre.


12.2 Action de pesanteur 173

o R est le rayon de la Terre. Si le point M se trouve l'altitude h, le champ de


gravitation terrestre s'crit :
JG G
G Te( M ) = G (h) n ( M ) , (12.15)
avec :
G ( h) = G . (12.16)
( )
2
1+ h
R
Nous constatons que pour une altitude beaucoup plus faible que le rayon
terrestre, l'intensit G(h) du champ gravitationnel terrestre ne dpend pas de h et
est confondu avec sa valeur la surface de la Terre. Par ailleurs, l'chelle des
G
ouvrages technologiques le vecteur unitaire n ( M ) est indpendant du point M :
G G
n(M ) = n , (12.17)
G
o n est le vecteur unitaire de la direction du lieu de l'ouvrage au centre de la
Terre. Il en rsulte que le champ gravitationnel est uniforme en tout point de
l'ouvrage :
JG G
M point de l'ouvrage G Te ( M ) G n. (12.18)
C'est le schma que nous adopterons par la suite pour tout problme de mcanique
relatif des ensembles situs au voisinage de la Terre.

12.2 ACTION DE PESANTEUR


12.2.1 Champ de pesanteur terrestre
l'action de gravitation, exerce par la Terre sur un ensemble matriel plac sa
surface ou en son voisinage se superpose une autre action mcanique due au
mouvement de rotation (figure 12.4) de la Terre autour de son axe Sud-Nord.

Nord

OTe

Terre

Sud
FIGURE 12.4. Action de pesanteur exerce par la Terre.
174 Chapitre 12 Gravitation. Pesanteur. Centre de masse

L'action rsultante est appele l'action de pesanteur terrestre. Nous verrons


(chapitre 19, paragraphe 19.3.2) que l'action de pesanteur diffre trs peu de
l'action de gravitation qui est prpondrante.
En particulier, la surface de la Terre ou en son voisinage, le champ de
G
pesanteur terrestre, que nous noterons g est uniforme. Dans la pratique, son
intensit g la surface de la Terre varie lgrement en raison de l'aplatissement de
la Terre aux ples :
Ples Paris quateur
g (N kg1) 9,8322 9,8066 9,7804
Le champ de pesanteur s'crit alors :
G G
g = gu , (12.19)
G
o u est le vecteur directeur unitaire de la verticale descendante (direction donne
G
par le fil plomb) au lieu de l'tude, diffrant trs peu du vecteur n introduit en
(12.17).
Note. Un corps abandonn lui-mme au voisinage de la surface de la Terre est
soumis une acclration de valeur g (paragraphe 18.4.2.1 du chapitre 18). Il en
rsulte que l'intensit g est gnralement exprime en m s2.

12.2.2 Action de pesanteur exerce sur un ensemble


matriel
Soit un ensemble matriel (D). Un lment de matire (figure 12.5) entourant
le point M est caractris par sa masse :
d m( M ) = ( M )d e( M ) , (12.20)
o ( M ) est la masse spcifique (volumique, surfacique ou linique) au point M
et d e( M ) est l'lment de volume, de surface ou de courbe entourant le point M,
suivant que l'ensemble (D) est un volume, une surface ou une courbe. Si
l'ensemble (D) est au voisinage de la Terre, l'action de pesanteur exerce par la

M
d m(M)

(D)

FIGURE 12.5. Ensemble matriel.


12.2 Action de pesanteur 175

G
Terre sur l'lment d e( M ) est une force de support ( M , u ) et de rsultante :
JG G
d R ( M ) = g ( M ) d m( M ) , (12.21)
G
o g ( M ) est le champ de pesanteur au point M. Pour un ensemble matriel situ
au voisinage de la Terre, le champ de pesanteur est uniforme et donn par
l'expression (12.19). La rsultante s'crit donc :
JG G G
d R ( M ) = u g d m ( M ) = u g ( M ) d e( M ) . (12.22)

L'action de pesanteur exerce sur l'ensemble (D) est donc reprsente par le
torseur associ au champ de glisseurs (ou champ de forces) dfini sur l'ensemble
(D) par la relation (12.22). Nous sommes dans le cas d'un champ de glisseurs
ayant des axes parallles indpendants du point M (paragraphe 5.3.3). Des
rsultats tablis dans ce paragraphe, nous dduisons les consquences suivantes.
Le torseur {Pe ( D )} reprsentant l'action de pesanteur exerce par la Terre
sur l'ensemble (D) situ sa surface ou en son voisinage :
1. possde un centre de mesure G, appel le centre de masse de l'ensemble
(D) et dfini par l'une des relations quivalentes dduites de (5.69) et (5.72) :
JJJG JJJJG
OG = 1
m ( D)
OM d m( M ) , (12.23)

ou
JJJJG G
( D)
GM d m( M ) = 0 , (12.24)

o m est la masse de l'ensemble (D) ;


G
2. est un glisseur d'axe ( G, u ) et de rsultante :
JG G
R {P e ( D )} = mg u , (12.25)
G
o u est le vecteur directeur unitaire de la verticale descendante au lieu de
l'tude.
L'action de pesanteur terrestre exerce sur l'ensemble (D) est donc une force
dont la ligne d'action passe par le centre de masse de l'ensemble (D) et dont la
direction est donne par la verticale descendante. L'intensit de cette force :
P = mg (12.26)
est appele le poids de l'ensemble (D).

12.2.3 Puissance dveloppe par l'action de pesanteur


Soit un ensemble matriel (D) de masse m et de centre de masse G, situ la
surface de la Terre ou en son voisinage. La puissance dveloppe par l'action de
pesanteur exerce sur l'ensemble (D) est, d'aprs (11.26) :
176 Chapitre 12 Gravitation. Pesanteur. Centre de masse

G
G1
u

(D)
G

G2
O
y

FIGURE 12.6. Puissance dveloppe par l'action de pesanteur entre deux positions du
centre de masse d'un ensemble matriel.

( ) G G( )
P T {Pe ( D )} = mg u v T (G, t ) . (12.27)
JJG
Dans un tridre (Oxyz) li la Terre et tel que l'axe Oz soit vertical ascendant :
G G
k = u , (12.28)
le vecteur position du centre de masse s'crit :
JJJG G G G
OG = xG i + yG j + zG k , (12.29)
en introduisant les coordonnes cartsiennes (xG, yG, zG) du point G. Le vecteur
vitesse du centre de masse est :
G( ) G G G
v T (G, t ) = xG i + yG j + zG k , (12.30)
et la puissance (12.27) s'crit :
( )
P T {P e ( D )} = m g zG . (12.31)
La puissance dveloppe ne dpend que de la cote du centre de masse. Par
ailleurs, l'expression prcdente montre que l'action de pesanteur admet une
nergie potentielle :
( )
EpT {Pe ( D )} = m g zG + cte . (12.32)

Le travail de l'action de pesanteur entre deux positions de l'ensemble (D), o le


centre de masse est respectivement en G1 puis en G2 (figure 12.6) s'exprime alors
suivant :
(G1, G2 ) = mg ( zG 2 zG1 ) .
(T )
W (12.33)
12.3 Dtermination du centre de masse 177

M
d m(M)
y
O

(D)
x

FIGURE 12.7. Dtermination du centre de masse.

12.3 DTERMINATION DU CENTRE DE MASSE

12.3.1 Centre de masse d'un ensemble matriel


La dtermination de la position du centre de masse d'un ensemble matriel se
fait en appliquant l'expression gnrale (12.23) chaque cas particulier de coor-
donnes.
Si par exemple, l'on travaille dans un tridre cartsien (Oxyz) (figure 12.7), les
coordonnes cartsiennes du centre de masse G s'expriment d'aprs (12.23) par les
relations :
1

xG = m ( ) x( M ) d m( M ),
D

yG =
m
1
( D )y ( M ) d m( M ), (12.34)


zG = m

1
( D) z ( M ) d m( M ).

o x(M), y(M), z(M) sont les coordonnes cartsiennes du point M, m est la masse
de l'ensemble matriel et la masse d m( M ) d'un lment est exprime par la
relation (12.20).
Les relations prcdentes sont adaptes une mthode de dtermination
littrale. Toutefois, il est toujours possible d'utiliser une mthode numrique en
remplaant dans les expressions (12.34) les intgrales par des sommes. On
dcompose alors l'ensemble (D) en n lments (figure 12.7). L'lment i est repr
par le point Mi centre de l'lment et de coordonnes cartsiennes (xi, yi, zi). On
affecte ensuite au point Mi la masse mi de l'lment l'entourant. Les expressions
(12.34) sont alors remplaces par les relations :
178 Chapitre 12 Gravitation. Pesanteur. Centre de masse

Mi

(D)

FIGURE 12.8. Dcomposition d'un ensemble matriel.

n
xG =

1
m xi mi ,
i =1
n n

yG =

1
m yi mi , avec m = mi . (12.35)
i =1 i =1
n
z = 1
G m zi mi ,
i =1

La prcision du calcul augmente avec le nombre d'lments utiliss.

12.3.2 Centre de masse de la runion de deux ensembles


Considrons un ensemble (D) constitu (figure 12.9) de la runion des deux
ensembles (D1) et (D2). Nous cherchons la position du centre de masse G de
l'ensemble (D), connaissant celles des centres de masses G1 et G2 respectivement
des ensembles (D1) et (D2).
Le centre de masse de (D1) est dfini par rapport un point O de rfrence, par
JJJG JJJJG
OG1 = 1
m1 ( D1 )OM d m( M ) , (12.36)

o m1 est la masse de l'ensemble (D1). De mme, le centre de masse de (D2) est


dfini par :
JJJG JJJJG
OG 2 = 1

m2 ( D2 )
OM d m( M ) , (12.37)

o m2 est la masse de l'ensemble (D2). La position du centre de masse de l'ensem-


ble (D) est donne par :
12.3 Dtermination du centre de masse 179

(D2)

G2 G G1

(D1)
O
FIGURE 12.9. Centre de masse de la runion de deux ensembles.

JJJG JJJJG
OG = 1

m ( D1 D2 )
OM d m( M ) , (12.38)

o m est la masse de (D) :


m = m1 + m2 . (12.39)
La relation (12.38) conduit :
JJJG JJJJG JJJJG
OG = 1

m ( D1 )
OM d m( M ) +
( D2 )OM d m( M ) .

(12.40)

Compte tenu des expressions (12.36) (12.40), nous trouvons :


JJJG JJJG JJJG
OG = 1 ( m1OG1 + m2 OG 2 ) . (12.41)
m1 + m2
Si le point de rfrence O est confondu avec G1, l'expression prcdente s'crit :
JJJJG m JJJJG
G1G = 2 G1G 2 . (12.42)
m
Le centre de masse G appartient au segment G1G2. Si le point O est confondu avec
G, l'expression (12.41) conduit :
JJJG JJJG G
m1 GG1 + m2 GG 2 = 0 . (12.43)

12.3.3 Centre de masse d'un ensemble homogne


Un ensemble matriel est de masse homogne, lorsque la masse spcifique est
indpendante du point M :
( M ) = , M ( D ) . (12.44)
La masse de l'lment d e( M ) est :
d m( M ) = d e( M ) , (12.45)
et la masse de l'ensemble matriel est :
m = e( D ) , (12.46)
180 Chapitre 12 Gravitation. Pesanteur. Centre de masse

o e( D) est le volume, la surface ou la longueur de l'ensemble (D). L'expression


(12.23) du centre de masse se rduit alors :
JJJG JJJJG
OG = 1
e( D ) ( D)
OM d e( M ) . (12.47)

Cette expression montre que le centre de masse d'un ensemble homogne est con-
fondu avec le centre gomtrique de l'ensemble (D).
Les coordonnes cartsiennes de G s'crivent alors :



1
xG = e( D) ( D)
x( M ) d e( M ),


yG =
e (
1
D) ( D)
y ( M ) d e( M ), (12.48)



1
zG = e( D) ( D)
z ( M ) d e( M ).

Dans une dtermination numrique, nous aurons :

n
xG =
e (
1
D) xi ei ,
i =1
n n

yG =

1
e( D ) yiei , avec e( D ) = ei . (12.49)
i =1 i =1
n
z = 1
G e( D ) ziei ,
i =1

12.3.4 Corps homognes prsentant des symtries


gomtriques

Dans le cas o un solide homogne prsente des symtries gomtriques, les


expressions (12.47) et (12.48) donnant la position du centre masse, montrent que
si un corps homogne possde :
un centre de symtrie, le centre de masse est confondu avec le centre de
symtrie,
un plan de symtrie, le centre de masse est contenu dans ce plan,
un axe de symtrie, le centre de masse appartient cet axe.
Ces considrations faciliteront la dtermination du centre de masse d'un
ensemble homogne possdant des symtries gomtriques.
12.4 Exemples de dterminations de centres de masses 181

12.4 EXEMPLES DE DTERMINATIONS


DE CENTRES DE MASSES

12.4.1 Demi-boule homogne


Nous cherchons le centre de masse d'une demi-boule homogne (figure 12.10),
JJG
de masse m et rayon a. Nous choisissons un tridre (Oxyz) tel que l'axe Oz soit
l'axe de symtrie de la demi-boule. Le centre de masse G est sur l'axe de symtrie
et ses coordonnes sont :

xG = 0, yG = 0, zG = 1
V (S )
z ( M ) d V ( M ), (12.50)

o V est le volume de la sphre, et d V ( M ) est le volume de l'lment entourant le


point M de cote z(M). Pour calculer l'intgrale tendue la demi-boule (S), il est
possible de choisir comme lment de volume un lment tel que z(M) ne varie
pas, pour tout point M de cet lment : un lment compris entre les tranches z et
z + d z (figure 12.10). Cet lment de volume est un cylindre de hauteur dz et de
rayon :
r = a2 z 2 . (12.51)
Son volume est :
d V ( M ) = r 2d z = ( a 2 z 2 ) d z . (12.52)
La cote du centre de masse est donc obtenue, d'aprs (12.50), par :
a
zG = 3
2 a3 0
z ( a 2 z 2 ) d z . (12.53)

Nous obtenons :
zG = 3 a . (12.54)
8

r dz

z
a
O y
(S)

x
FIGURE 12.10. Demi-boule homogne.
182 Chapitre 12 Gravitation. Pesanteur. Centre de masse

12.4.2 Solide homogne gomtrie complexe


Nous considrons le solide de la figure 12.11 constitu d'un paralllpipde et
d'un cylindre de mme matire homogne.
Paralllpipde
son volume est : V1 = Llh ;
son centre de masse G1 est le centre de symtrie du paralllpipde :

xG1 = L , yG1 = l , zG1 = h .


2 2 2
Cylindre
1 2
son volume est : V2 = d c ;
4
son centre de masse G2 (centre du cylindre) a pour coordonnes :

xG2 = L a, yG2 = b, zG2 = h + c .


2
La relation (12.41), s'crit dans le cas de solides homognes de mme masse volu-
mique :
JJJG JJJG JJJG
OG = 1 (V1OG1 + V2 OG 2 ) . (12.55)
V1 + V2
D'o les coordonnes cartsiennes du centre de masse :
2 2 ( )
xG = 2hlL + d c 2L a ,
4 Llh + d c
2 2
yG = 2hl L + d 2bc , (12.56)
4 Llh + d c

zG =
(
2h 2lL + d 2c h + c
2 . )
2
4 Llh + d c

z
d

y
(S2) c

b
a

h l
(S1)
x
L
FIGURE 12.11. Solide gomtrie complexe.
12.4 Exemples de dterminations de centres de masse 183

(S2)
h

(S1)

FIGURE 12.12. Solide non homogne.

12.4.3 Solide non homogne

Soit le solide (figure 12.12), constitu par une demi-boule de masse volumique
1 et de rayon a, et par un cylindre de hauteur h, de masse volumique 2 et ayant
la mme base que la demi-boule.
Demi-boule
m1 = 2 a 3 1 ;
sa masse est :
3
son centre de masse G1 a t dtermin au paragraphe 12.4.1. Ses
coordonnes sont :
xG1 = 0, yG1 = 0, zG1 = 3 a .
8
Cylindre
sa masse est : m2 = a 2 h 2 ;
son centre de masse G2 est le centre de symtrie de coordonnes :

xG2 = 0, yG2 = 0, zG2 = h .


2
Le centre de masse du solide est dduit de la relation (12.41). Nous obtenons :
JJJG 2 h 2 1a 2 G
OG = 3 2 k. (12.57)
4 2 1a + 3 2 h
184 Chapitre 12 Gravitation. Pesanteur. Centre de masse

EXERCICES

12.1 Dterminer le centre de masse d'un arc de cercle (figure 12.13).

12.2 Dterminer le centre de masse d'un secteur circulaire (figure 12.14).

12.3 Dterminer le centre de masse d'un segment circulaire (figure 12.15).

12.4 Dterminer le centre de masse d'un cne (figure 12.16).

12.5 Dterminer le centre de masse d'une calotte sphrique (figure 12.17).

12.6 Dterminer le centre de masse d'un cylindre de rayon a et hauteur h, dans


lequel est creus un cylindre de rayon moiti (figure 12.18).

12.7 On considre une sphre de centre O et de rayon a. Dterminer l'action de


gravitation exerce par la sphre en un point M extrieur la sphre et situ une
distance r du centre O (r > a), dans le cas o la sphre est homogne par couches
concentriques.

a a

2 2

FIGURE 12.13. Arc de cercle. FIGURE 12.14. Secteur circulaire.

a
h
2

FIGURE 12.15. Segment circulaire. FIGURE 12.16. Cne.


Commentaires 185

h
h

FIGURE 12.17. Calotte sphrique.

FIGURE 12.18. Cylindre creus.

COMMENTAIRES

Les actions de gravitation rsultent des phnomnes d'attraction entre


masses et sont caractrises par la loi de Newton. Elles permettent de
caractriser l'action exerce par la Terre sur un ensemble matriel.
l'action de gravitation se superpose une action mcanique induite par le
mouvement de la Terre autour de l'axe de ses ples Sud-Nord. L'action
rsultante est l'action de pesanteur terrestre qui diffre peu de l'action de
gravitation. Cette action de pesanteur exerce sur un solide ou un ensemble
de solides est une force dont l'intensit est le produit de la masse du solide
ou ensemble des solides par l'intensit du champ de pesanteur terrestre et
dont le support est l'axe vertical descendant passant par le centre de masse.
CHAPITRE 13

Actions de contact entre solides


Liaisons

13.1 LOIS DU CONTACT ENTRE SOLIDES

13.1.1 Introduction
Pour dplacer sur le sol un solide (armoire, caisse (figure 13.1), etc.) il est
ncessaire d'exercer une action mcanique suffisante pour vaincre l'action exerce
par le sol sur le solide, action qui s'oppose tout mouvement du solide sur le sol.
Les actions de contact entre solides sont de caractre inter-molculaire et ne se
manifestent qu' cette chelle. Elles ne s'exercent donc qu' des distances
extrmement faibles, d'o leur nom d'actions de contact. De ce fait, les actions de
contact sont trs sensibles l'tat des surfaces en contact. Par ailleurs, les actions
de contact dpendent des autres actions mcaniques exerces. Par exemple, il est
plus difficile de tirer la caisse remplie que la caisse vide. Les phnomnes de
contact sont complexes, et les lois du contact que nous noncerons ne sont
qu'approches. Elles constituent toutefois une approche satisfaisante dans de
nombreux problmes mettant en jeu des actions de contact entre solides.

FIGURE 13.1. Dplacement d'une caisse.


13.1 Lois de contact entre solides 187

13.1.2 Contact ponctuel

13.1.2.1 Lois du contact ponctuel


Soit deux solides (S) et (T), en contact au point P un instant donn (figure
13.2). En fait le contact se fait suivant des surfaces de dimensions trs faibles et
peut tre assimil un contact ponctuel. Les deux solides tant supposs
indformables et impntrables, ils sont tangents en P. Nous sommes dans le
schma cinmatique tudi au chapitre 10 (paragraphe 10.1.1).
Du fait du contact des deux solides en P, le solide (T) exerce sur le solide (S)
C
une action de contact reprsente par le torseur {T S } . Les lois du contact
ponctuel sont les suivantes :
1re loi
L'action de contact exerce par le solide (T) sur le solide (S) est une force dont
la ligne d'action passe par le point de contact P.
C S } est donc un glisseur d'axe passant par le point de contact
Le torseur {T
P. En particulier :
JJG C S } = 0G .
MP {T (13.1)

L'tude exprimentale des phnomnes de contact montre que la rsultante de


l'action de contact exerce par le solide (T) , n'est pas, comme les actions
distance, connue ou calculable priori, mais dpend des autres actions
mcaniques exerces sur (S). L'action de contact doit toutefois vrifier certaines
conditions exprimes dans des lois que nous nonons ci-aprs.

(S)

(T)

FIGURE 13.2. Solides en contact ponctuel.


188 Chapitre 13 Actions de contact entre solides. Liaisons

La force de contact exerce par le solide (T) sur le solide (S) est dcompose
en deux forces :
JG
une force de rsultante Rt , appele force de rsistance au glissement ou
force de frottement, dont la ligne d'action est contenue dans le plan tangent en P
aux deux solides ;
JG
une force de rsultante R n appele force de contact normale, dont la ligne
d'action est la droite normale en P au plan tangent.
La rsultante de l'action de contact s'crit ainsi :
JG C JG JG
R {T S } = Rt + R n . (13.2)
2me loi
G
Si le vecteur n est le vecteur directeur unitaire de la normale en P oriente du
solide (T) vers le solide (S), dans tous les cas o (S) et (T) ne sont pas colls au
point P, on a :
JG G
R n = Rn n , avec Rn 0, (13.3)
o Rn est la composante de la force de contact normale. Cette loi exprime le fait
que la force de contact normale s'oppose la pntration du solide (S) dans le
solide (T). La reprsentation symbolique de la force de contact est reporte sur la
figure 13.3.
3me loi ou loi de Coulomb
Il existe un coefficient f positif appel coefficient de frottement rciproque de
(S) sur (T), dpendant des matriaux dont sont constitus (S) et (T), dpendant de
l'tat des surfaces en contact, mais indpendant des mouvements ou de l'quilibre
de (S) et de (T), tel que soit vrifie chaque instant la condition :
JG
Rt f Rn . (13.4)

JG
JG Rn (S)
R

G
n

JG
Rt P
plan tangent

(T)

FIGURE 13.3. Composantes normale et tangentielle de la force de contact.


13.1 Lois de contact entre solides 189

Cette loi doit tre prcise de la manire qui suit :


Si le solide (S) glisse sur (T), donc si sa vitesse de glissement n'est pas nulle
G( ) JJG G
v gTS ( P, t ) = MP{V ST } 0 ,
( )
(13.5)

d'une part, c'est l'galit qui est vrifie :


JG
Rt = f Rn , (13.6)
JG G( )
d'autre part, Rt et v gTS ( P, t ) sont colinaires et de signes opposs :
JG G (T ) G JG G ( )
Rt v g S ( P, t ) = 0, Rt v gTS ( P, t ) < 0. (13.7)

Si le solide (S) ne glisse pas sur (T), donc si sa vitesse de glissement est
nulle :
G( ) JJG G
v gTS ( P, t ) = MP{V ST } = 0 ,
( )
(13.8)

c'est l'ingalit qui est vrifie :


JG
R t < f Rn . (13.9)
Ce qui prcde peut galement se traduire en disant que, tant que l'ingalit
(13.9) est vrifie, le solide (S) ne peut pas glisser sur le solide (T). Le glissement
ne se produit que lorsque les autres actions exerces sur le solide (S) sont assez
grandes pour que soit vrifie la relation (13.6). Le solide (S) glisse alors sur (T),
la force de frottement tant oppose au vecteur vitesse de glissement au point P.
En outre, pour une valeur donne de Rn, l'galit (13.6) est d'autant plus
facilement ralise que f sera petit. Ce rsultat s'exprime en disant que "plus le
coefficient de frottement est faible, plus le glissement est ais". Des ordres de
grandeurs peuvent tre donnes pour le coefficient de frottement suivant la nature
des solides en contact :
bois sur bois : 0,3 0,5 ;
acier sur bois : 0,25 ;
bronze sur bronze : 0,2 ;
acier sur acier : 0,15 ;
garniture de frein sur tambour d'acier : 0,4 ;
pneu sur chausse : 0,2 0,6.

13.1.2.2 Corrections la loi de Coulomb


Les lois de frottement solide ne sont applicables qu'au cas du frottement sec
(non lubrifi) entre deux solides. La loi de Coulomb fournit gnralement une
approche qualitative satisfaisant aux phnomnes de frottement sec. Si les
rsultats quantitatifs qu'on en tire ne sont pas toujours en accord avec les valeurs
mesures, cela rsulte du fait que le coefficient de frottement est trs sensible
l'tat de surface des matriaux en contact, des traces d'humidit ou de
lubrifiants, etc., et cela variant d'une rgion l'autre des solides en contact. En
190 Chapitre 13 Actions de contact entre solides. Liaisons

outre le coefficient de frottement dpend de la temprature des parties en contact,


or le frottement les chauffe, d'o une diminution du coefficient de frottement.
L'importance de cet effet est mis en vidence dans le comportement du freinage
d'une automobile. Le coefficient f dpend galement dans une certaine mesure de
la composante normale Rn. Enfin, le coefficient de frottement dpend de la vitesse
de glissement.
Une manire assez simple de tenir compte de la dpendance du coefficient de
frottement vis vis de la vitesse consiste prendre deux valeurs diffrentes pour
les deux ventualits de la loi de Coulomb : un coefficient de frottement au repos
fr et un coefficient de frottement de glissement fg, de valeur infrieure celle du
coefficient au repos. Cette distinction entre les deux conditions de frottement
permet alors de rendre compte d'effets usuels. Par exemple, un solide se trouve en
quilibre sur un plan inclin. Dans le cas d'un quilibre prcaire, une trs faible
impulsion suffit pour rompre l'quilibre, le corps ayant ensuite un mouvement de
glissement acclr. Si le plan est horizontal, un effort plus lev est ncessaire
pour faire bouger le solide que celui ncessaire pour le dplacer ensuite.

13.1.2.3 Puissance dveloppe


La puissance dveloppe dans le repre (T) par l'action exerce sur le solide
(S), en contact ponctuel en P avec (T) est, d'aprs (11.13) :

P
(T ) C S } = {T
{T C S } {V ( T )} . (13.10)
S

Soit, exprime au point de contact P :

P
(T ) C S } = JRG{T
{T C S } vG ( T )( P, t ) , (13.11)
gS

G( ) JG
ou encore puisque v gTS ( P, t ) est orthogonal R n :
( )
P T {T C S } = JRG t vG ( T )( P, t ) . (13.12)
gS

La puissance dveloppe par la force de contact normale est nulle. La puissance


se rduit celle dveloppe par la force de frottement. D'aprs la loi de Coulomb
cette puissance est ngative ou nulle.

13.1.2.4 Contact sans frottement


Si le frottement est ncessaire dans certains cas (marche sur le sol,
entranement d'une automobile, etc.), dans d'autres cas il est ncessaire de le
diminuer le plus possible afin de diminuer l'nergie dissipe par frottement et
d'viter une usure prmature des pices en contact.
Dans le cas extrme o le coefficient de frottement est nul, on dit que le contact
a lieu sans frottement ou que le contact est parfait au point de contact considr.
13.1 Lois de contact entre solides 191

Dans un tel schma, nous avons :


JG G JG C JG
Rt = 0 et R{T S } = R n . (13.13)

Le solide (T) n'exerce sur (S) qu'une action de contact normale. La moindre
action exerce sur le solide (S) produira un glissement du solide (S). D'autre part,
l'expression (13.12) montre que la puissance dveloppe est nulle.
En conclusion, nous dirons que le contact entre deux solides est parfait ou sans
frottement au point P, si et seulement si l'une des conditions quivalentes
suivantes est vrifie :
le coefficient de frottement est nul,
l'action de contact est normale en P aux deux solides,
la puissance dveloppe par l'action de contact est nulle.
Ce schma de contact parfait reste toutefois un schma idal, vers lequel on tend
se rapprocher en polissant les surfaces en contact et en les lubrifiant.

13.1.3 Couples de roulement et pivotement

13.1.3.1 Introduction

Dans le paragraphe prcdent, nous avons tudi le cas d'un contact ponctuel
pour lequel l'action de contact peut tre rduite une force de contact. Dans la
pratique, le contact entre les deux solides se fait suivant une surface localise de
centre P. L'action de contact exerce doit alors tre dcompose au point P, en
une force de contact, dont les proprits ont t tudies dans le paragraphe 13.1.2
JJG
prcdent, et un couple de contact de vecteur-moment M gal au moment en P
de l'action de contact :
JJG JJG C S} .
M = MP {T (13.14)

Comme la force de contact (relation (13.2)), le couple est dcompos en deux


couples :
JJG
un couple de rsistance au roulement de vecteur-moment Mt , dont la
direction est contenue dans le plan tangent en P aux deux solides ;
JJG
un couple de rsistance au pivotement de vecteur-moment Mn de direction
orthogonale au plan tangent.
Le vecteur-moment s'crit ainsi :
JJG JJG JJG
M = Mt + Mn . (13.15)
Les proprits des couples de contact sont complexes. Des lois semblables la
loi de Coulomb sont cependant formules pour une analyse qualitative des ph-
nomnes de roulement et de pivotement.
192 Chapitre 13 Actions de contact entre solides. Liaisons

13.1.3.2 Lois du roulement


Le schma gnralement retenu est le suivant.
Si le solide (S) ne roule pas sur (T), donc si le vecteur rotation de roulement
(paragraphe 10.1.2) est nul :
G( ) G
STt = 0 , (13.16)
le moment du couple de rsistance au roulement vrifie l'ingalit :
JJG
Mt < hR n . (13.17)
Si le solide (S) roule sur (T), soit si :
G( ) G
STt 0 , (13.18)
d'une part :
JJG
Mt = hR n , (13.19)
JJG G (T )
d'autre part Mt et S t sont colinaires et de signes opposs.
Le paramtre h est appel coefficient de rsistance au roulement. Il a la dimen-
sion d'une longueur.

13.1.3.3 Lois du pivotement


Les lois du pivotement peuvent tre nonces de la mme manire en rem-
G( ) JJG
plaant dans les lois du roulement STt et Mt , respectivement par le vecteur
G( ) JJG
rotation de pivotement STn et par le moment Mn du couple de rsistance au
pivotement, et en introduisant un coefficient de rsistance au pivotement. Notons
que la rsistance au pivotement rsulte de la rsistance au glissement des surfaces
en contact. Elle est donc une fonction du coefficient de frottement et des dimen-
sions des lments en contact. Cette fonction est toutefois difficile expliciter.

13.2 LIAISONS

13.2.1 Introduction
Les mouvements d'un solide (S) par rapport un repre (T), dont nous avons
tudi la cinmatique au chapitre 9, sont obtenus en ralisant une liaison entre les
solides (S) et (T). Cette liaison est ralise en mettant en contact des surfaces des
solides (S) et (T), le contact ayant lieu suivant un arc de courbe ou une surface.
L'action de contact exerce par le solide (T) sur le solide (S) rsulte des actions de
contact exerces en chaque point de l'arc de courbe ou de la surface de contact.
Cette action de contact est gnralement appele action de liaison. Elle est
reprsente par un torseur que nous noterons {L T ( S )} .
13.2 Liaisons 193

13.2.2 Classification des liaisons

13.2.2.1 Liaisons simples


Deux solides (S) et (T) sont lis par une liaison simple, s'ils sont en contact
suivant deux surfaces gomtriques lmentaires, l'une appartenant (S), l'autre
(T).
Nous nous limiterons dans ce chapitre aux surfaces lmentaires : plan,
cylindre de rvolution et sphre. Ces surfaces sont simples raliser, ce ne sont
toutefois pas les seules surfaces lmentaires utilises. Par mise en contact de ces
surfaces, nous obtenons six liaisons simples :
plan cylindre sphre
plan appui plan appui linique appui simple

cylindre liaison verrou liaison gouttire


(ou pivot glissant)

sphre liaison rotule


(ou liaison sphrique)
Les schmas des ces liaisons, avec leurs symboles, sont reprsents sur les
figures 13.4 13.9.
Appui plan (figure 13.4)
Les surfaces en contact sont planes. Le solide (S) a, par rapport au solide (T), 3
degrs de libert : 2 degrs en translation et 1 en rotation.
Appui linique (figure 13.5)
Les solides sont en contact suivant un segment de droite. Le solide (S) a, par
rapport au repre (T), 4 degrs de libert : 2 en translation et 2 en rotation.

(S) (S)

(T)
(T)

FIGURE 13.4. Appui plan.


194 Chapitre 13 Actions de contact entre solides. Liaisons

(S) (S)

(T)

(T)

FIGURE 13.5. Appui linique.

(S)

(S)

(T)

(T)

FIGURE 13.6. Appui simple.

Appui simple (figure 13.6)


Les solides sont en contact en un point. Le solide (S) a 5 degrs de libert : 2 en
translation et 3 en rotation.
Liaison verrou (ou pivot glissant) (figure 13.7)
Les solides sont en contact suivant un cylindre. Le solide (S) a, par rapport
(T), 2 degrs de libert : 1 en translation et 1 en rotation.
Liaison gouttire (figure 13.8)
Les solides sont en contact suivant un cercle. Le solide (S) a 4 degrs de libert :
1 en translation et 3 en rotation.
Liaison rotule (ou liaison sphrique) (figure 13.9)
Les solides sont en contact suivant une sphre. Le solide (S) possde 3 degrs
de libert en rotation.
13.2 Liaisons 195

(S)
(S)

(T) (T)

FIGURE 13.7. Liaison verrou.

(S)

(S)

(T)
(T)

FIGURE 13.8. Liaison gouttire.

(S)

(S)

(T)
(T)

FIGURE 13.9. Liaison rotule.


196 Chapitre 13 Actions de contact entre solides. Liaisons

(S)

l1
l2 l3
(T)

FIGURE 13.10. Reprsentation symbolique d'une liaison compose.

13.2.2.2 Liaisons composes


Deux solides (S) et (T) sont lis par une liaison compose, si la liaison est
ralise l'aide de plusieurs liaisons simples.
Une liaison compose peut tre reprsente symboliquement par le schma de
la figure 13.10, o l1, l2, l3, ..., sont des liaisons simples.
Exemples de liaisons composes
Une liaison rotode (ou liaison pivot) peut tre ralise par exemple l'aide
d'une liaison verrou et d'une rotule (figure 13.11a), ou l'aide de deux rotules
(figure 13.11b). Le solide (S) possde, par rapport au solide (T), 1 degr de libert
en rotation.
Une liaison prismatique (ou glissire) peut tre ralise (figure 13.12)
l'aide de deux appuis plans. Le solide (S) possde 1 degr de libert en
translation.

13.2.2.3 Liaisons complexes


Deux solides (S) et (T) sont lis par une liaison complexe, si la liaison est
ralise par l'intermdiaire d'un ou plusieurs solides.
Une liaison complexe est symbolise sur le schma de la figure 13.13a. Les
solides (S) et (T) sont lis par l'intermdiaire des solides (S1) et (S2), lis les uns

(S) (S)

(T) (T)
(a) (b)
(S)

(T)
(c)

FIGURE 13.11. Liaison rotode.


13.2 Liaisons 197

(T) (S)

(T)
(S)

FIGURE 13.12. Liaison prismatique.

aux autres par des liaisons l1, l2, l3. La figure 13.13b donne un exemple de liaison
complexe : les solides (S) et (T) sont lis par l'intermdiaire d'une liaison verrou,
d'une rotule et d'une liaison rotode, les axes des liaisons verrou et rotode tant
concourants au centre de la rotule.

13.2.3 Actions de liaison

13.2.3.1 Gnralits
Les lments de rduction en un point P de l'action de liaison exerce par le
G G G
solide (T) sur le solide (S) peuvent tre exprims dans une base (i , j , k ) suivant :
JG G G G
R {L T ( S )} = X l i + Yl j + Zl k ,
JJG G G G (13.20)
MP {L T ( S )} = Ll i + M l j + Nl k .
L'action de liaison, et par consquent les composantes Xl, Yl, Zl, Ll, Ml et Nl

l3

l2 (S2) (S)

(S1)
(S)

l1 (T)
(T)
(a) (b)
FIGURE 13.13. Liaison complexe.
198 Chapitre 13 Actions de contact entre solides. Liaisons

dpendent des autres actions mcaniques exerces sur le solide (S). Toutefois
pour rsoudre les problmes de mcanique des solides, il est ncessaire
d'introduire des hypothses sur certaines composantes suivant la nature physique
des liaisons : liaison sans frottement, liaison avec frottement sec ou liaison avec
frottement visqueux.

13.2.3.2 Puissance dveloppe par les actions de liaison


La puissance dveloppe dans le repre (T) par l'action de liaison exerce par
le solide (T) sur le solide (S) est d'aprs (11.13) :
P { L T ( S ) } = { L T ( S ) } {V S( T )} ,
(T )
(13.21)

o {V S( T )} est le torseur cinmatique relatif au mouvement du solide (S) par


rapport au solide (T).
En introduisant les lments de rduction en P de l'action de liaison (13.20), la
relation prcdente s'crit :
JG JJG JJG JG
P T { L T ( S ) } = R { L T ( S ) } MP {V S( T ) } + MP { L T ( S ) } R {V S( T ) } , (13.22)
( )

ou
(T ) JG G JJG G
P { L T ( S ) } = R { L T ( S ) } v ( P, t ) + MP { L T ( S ) } S( T ) , (13.23)

en introduisant le vecteur vitesse du point P et le vecteur rotation instantan.

13.2.4 Liaison sans frottement

13.2.4.1 Schma de liaison parfaite


De manire rduire l'nergie dissipe et diminuer l'usure des surfaces en
contact, il est ncessaire de raliser des surfaces telles que le contact en chaque
point se rapproche le plus possible d'un contact parfait. Nous dirons qu'une liaison
entre deux solides est parfaite, si le contact entre deux solides est parfait en tout
point. Par extension des rsultats tablis au paragraphe 13.1.2.4, nous dduisons
alors :
Une liaison est parfaite, si et seulement si la puissance dveloppe par l'action
de liaison est nulle.
Nous prendrons cette proprit comme dfinition d'une liaison parfaite. Le
modle de liaison parfaite n'est toutefois qu'un modle idalis, vers lequel on
tend gnralement s'approcher dans les ralisations technologiques.

13.2.4.2 Liaison rotode


Dans le cas d'une liaison rotode, le solide (S) est anim, par rapport au repre
(T), d'un mouvement de rotation autour de l'axe de liaison rotode. Ce mouvement
a t tudi au paragraphe 9.4.1. Le solide (S) possde un degr de libert en
13.2 Liaisons 199

rotation et le torseur cinmatique est dfini (paragraphe 9.4.1.2) par ses


lments de rduction en un point OS quelconque de l'axe de rotation :
JG G G
R {V S(T )} = S(T ) =  k ,
JJG G (13.24)
G (T )
{ (T )
}
MOS V S = v (OS , t ) = 0.
La puissance dveloppe, dans le repre (T), par l'action de liaison est d'aprs
(13.23) :
( ) JJG G( )
P T { L T ( S ) } = MOS { L T ( S ) } ST = Nl  . (13.25)

La condition de liaison parfaite s'crit donc :


(T )
P { L T ( S ) } = Nl  = 0,  . (13.26)
Soit :
Nl = 0 . (13.27)
D'o le rsultat :
Si le solide (S) est
G li au solide (T) par une liaison rotode parfaite, d'axe de
vecteur directeur k , l'action exerce par (T) sur (S) est reprsente par un
G G G
torseur ayant dans une base (i , j , k ) :
une rsultante quelconque de composantes Xl, Yl, Zl ;
un moment en un point quelconque de l'axe de la liaison rotode orthogonal
la direction de cet axe, donc de composantes Ll , Ml, 0.
Nous crivons ce rsultat sous la forme :
{ L T ( S ) }OS = { X l , Yl , Zl , Ll , M l , 0}OS , (13.28)

o OS est un point quelconque de l'axe de la liaison rotode. Les composantes Xl,


..., Ml, dpendent des autres actions mcaniques exerces sur le solide (S).

13.2.4.3 Liaison prismatique


Dans le cas d'une liaison Gprismatique, le solide (S) est anim d'un mouvement
de translation rectiligne. Si i est la direction de la liaison prismatique, le solide
(S) possde un degr de libert en translation x (abscisse d'un point P quelconque
du solide (S)). Les lments de rduction au point P du torseur cinmatique sont :
JG (T ) G (T ) G
R {V S } = S = 0, (13.29)
JJG G (T ) G
MP{V S } = v ( P, t ) = x i , P ( S ) .
(T )

La puissance dveloppe, dans le repre (T), par l'action de liaison est :


( ) JG G( )
P T { L T ( S ) } = R { L T ( S ) } v T ( P, t ) = Xl x . (13.30)

La condition de liaison parfaite s'crit donc :


Xl = 0 . (13.31)
200 Chapitre 13 Actions de contact entre solides. Liaisons

D'o le rsultat :
Si le solide (S) est li au solide (T) par une liaison prismatique parfaite de
G
direction i , l'action exerce par (T) sur (S) est reprsente par un torseur ayant
G G G
dans une base (i , j , k ) :
G
une rsultante orthogonale i , donc de composantes 0, Yl, Zl,;
un moment quelconque de composantes Ll, Ml, Nl quel que soit le point du
solide (S).
Soit donc :
{ L T ( S ) } P = {0, Yl , Zl , Ll , M l , Nl }P , (13.32)
o P est un point quelconque du solide (S).

13.2.4.4 Liaison verrou


Dans leG cas o le solide (S) est li au solide (T) par une liaison verrou de
direction k , le solide (S) possde (paragraphe 9.4.3) un degr de libert en
translation z (abscisse d'un point OS quelconque de l'axe du verrou) et un degr
de libert en rotation . Les lments de rduction au point OS du torseur
cinmatique (relations (9.66) et (9.67)) sont :
JG G G
R {V S(T )} = S(T ) =  k ,
JJG G (13.33)
G (T )
{ (T )
}
MOS V S = v (OS , t ) = z k .
La puissance dveloppe, dans le repre (T), par l'action de liaison est d'aprs
(13.23) :
( )
P T { L T ( S ) } = Zl z + Nl  (13.34)
La condition de liaison parfaite s'crit donc :
Zl z + Nl = 0, z,  . (13.35)
Soit :
Zl = 0, Nl = 0. (13.36)
D'o le rsultat :
Si le solide
G (S) est li au solide (T) par une liaison verrou parfaite d'axe de
direction k , l'action Gexerce par (T) sur (S) est reprsente par un torseur ayant
G G
dans une base (i , j , k ) :
une rsultante de composantes Xl, Yl, 0 ;
un moment de composantes Ll, Ml, 0, en un point quelconque de l'axe de la
liaison verrou.
Ce rsultat peut tre crit sous la forme :
{ L T ( S ) }OS = { X l , Yl , 0, Ll , M l , 0}O ,
S
(13.37)

o OS est un point quelconque de l'axe de la liaison verrou. Les composantes Xl,


Yl, Ll, et Ml dpendent des autres actions mcaniques exerces sur le solide (S).
13.2 Liaisons 201

13.2.4.5 Liaison rotule


Dans le cas o le solide (S) est li au solide (T) par une liaison rotule de centre
A, le solide (S) possde trois degrs de libert en rotation. Le mouvement de (S)
est un mouvement de rotation autour d'un point (paragraphe 9.4.4) et le torseur
cinmatique s'exprime en A suivant :
JG G G G G
R {V S(T )} = S(T ) =  k +  i3 +  k S ,
JJG G (13.38)
G (T )
M A {V S } = v ( A, t ) = 0.
(T )

La condition de liaison parfaite s'crit :


( ) JJG G( )
P T { L T ( S ) } = M A{ L T ( S ) } ST = 0 . (13.39)

Cette condition doit tre vrifie quel que soit le mouvement de rotation du solide
G( )
(S), donc quel que soit le vecteur rotation ST . La condition de liaison parfaite
s'crit donc ici :
JJG G
M A{ L T ( S ) } = 0 . (13.40)
D'o le rsultat :
Si le solide (S) est li au solide (T) par une liaison rotule parfaite de centre A,
l'action de liaison exerce par (T) sur (S) est une force dont la ligne d'action
passe par le centre A de la rotule.
Les composantes de la rsultante de la force dpendent des autres actions
mcaniques exerces sur le solide (S).

13.2.4.6 Appui plan


Dans le cas d'un appui plan, le solide (S) est anim d'un mouvement plan sur
plan (paragraphe 9.4.5), par rapport au solide (T). Le solide (S) possde deux
degrs de libert en translation x et y (coordonnes d'un point P quelconque du
plan de contact) et un degr de libert en rotation autour de la direction
orthogonale au plan de contact (figure 13.14).
Les lments de rduction, au point P du plan de contact, du torseur
cinmatique s'crivent :
JG G G
R {V S(T )} = S(T ) =  k ,
JJG G G (13.41)
G( )
MP {V ST } = v T ( P, t ) = x i + y j .
( )

La puissance dveloppe est :


(T )
P { L T ( S ) } = Xl x + Yl y + Nl , (13.42)

et la condition de liaison parfaite s'crit :


X l = 0, Yl = 0, Nl = 0. (13.43)
202 Chapitre 13 Actions de contact entre solides. Liaisons

(T ) z
(S )

O y
yS

P y

x
x xS

FIGURE 13.14 Solide en appui plan.

Nous crivons ce rsultat sous la forme :


{ L T ( S ) } P = {0, 0, Zl , Ll , M l , 0}P (13.44)

o P est un point quelconque du plan de contact.

13.2.4.7 Conclusions
Les exemples tudis dans les paragraphes prcdents montrent que, dans le
cas d'une liaison sans frottement, les composantes de l'action de liaison, qui
correspondent aux degrs de libert du solide (S), s'annulent : composantes de la
rsultante pour les degrs de libert en translation et composantes du moment
pour les degrs de libert en rotation. Cette proprit rsulte de l'expression
(13.23) de la puissance et de la condition de liaison sans frottement qui explicite
que cette puissance est nulle.

13.2.5 Liaison avec frottement


Dans la pratique, il est ncessaire de tenir compte des frottements entre les
surfaces de contact des solides en liaison. Dans le cas d'un frottement solide, il
sera possible de transposer les lois nonces au paragraphe 13.1 et de les
appliquer l'action de liaison exerce par le solide (T) sur le solide (S). Dans le
cas d'un frottement visqueux, il est possible de rendre compte du frottement en
prenant des composantes de l'action de liaison proportionnelles aux composantes
des vitesses et de signes opposs. Par exemple :
Xl = fx x , Yl = fy y , Zl = fz z, Nl = f  , (13.45)
o les coefficients fi (i = x, y, z, ) sont des coefficients de frottement visqueux.
Commentaires 203

COMMENTAIRES

Les liaisons ont une importance particulire dans le cadre de la con-


ception des systmes mcaniques. Le lecteur devra donc apporter une
attention toute particulire aux notions dveloppes dans le prsent chapi-
tre. En application des concepts gnraux, ce chapitre s'est intress aux
liaisons entre solides par l'intermdiaire des liaisons lmentaires. Le
lecteur devra avoir bien assimil les lments dvelopps dans ce cadre.
Contrairement aux actions distance, les actions de contact dpendent
des autres actions exerces sur le solide ou l'ensemble de solides considr.
Certaines conditions sur les actions de liaison sont toutefois apportes
suivant que les liaisons se font avec frottement ou sans frottement. Ces
conditions sont aisment obtenues dans le cas o il n'y a pas de frottement,
en crivant la nullit de la puissance dveloppe dans le mouvement des
solides en liaison. Pour tenir compte des conditions de frottement le
schma le plus simple traiter est celui du frottement visqueux o les
composantes des actions de liaison sont proportionnelles aux composantes
des vitesses et de signes opposs. Le frottement de type solide est
gnralement assez difficile analyser. Le comportement est transpos de
la loi de frottement de Coulomb nonce dans le cas de deux solides en
contact ponctuel et des lois de roulement et de pivotement.
CHAPITRE 14

Statique d'un solide


et d'un ensemble de solides

14.1 INTRODUCTION

Ce chapitre a pour objet d'analyser les actions mcaniques exerces sur un


ensemble matriel, travers l'tude de l'quilibre d'un ensemble matriel (un
solide ou un ensemble de solides).
Un ensemble matriel est en quilibre par rapport un repre donn, si au
cours du temps, chaque point de l'ensemble garde une position fixe par rapport au
repre.
Les lois de la statique sont une consquence du principe fondamental de la
dynamique qui fera l'objet du chapitre 18.

14.2 LOIS DE LA STATIQUE

14.2.1 Cas d'un solide


Un solide (S) soumis des actions mcaniques est en quilibre, si et seulement
si le torseur reprsentant l'ensemble des actions mcaniques exerces sur le solide
est le torseur nul.
Soit :
{T ( S )} = {0} , (14.1)
avec
{T ( S )} = {S S} .
Les actions mcaniques exerces sur un solide peuvent tre spares en :
actions connues ou calculables (actions de gravitation ou pesanteur, actions
lectromagntiques) reprsentes par le torseur {A ( S )} ;
14.2 Lois de la statique 205

actions de liaison, dpendant des autres actions exerces sur le solide (S),
reprsentes par le torseur {L ( S )} .
La loi de la statique pour le solide (S) s'crit alors :
{A ( S )} + {L ( S )} = {0} . (14.2)
Cette relation conduit deux quations vectorielles :
l'quation de la rsultante :
JG JG G
R {A ( S )} + R {L ( S )} = 0 , (14.3)
l'quation du moment en tout point P :
JJG JJG G
MP{A ( S )} + MP{L ( S )} = 0 . (14.4)
L'quilibre d'un solide fournit donc 6 quations scalaires dont la rsolution sera
facilite par un choix judicieux du point P et des bases dans lesquelles seront
explicits la rsultante et le moment.

14.2.2 Cas d'un ensemble de solides


Un ensemble de solides est en quilibre si et seulement si chaque solide est en
quilibre.
Considrons l'ensemble (D) constitu de n solides : ( S1 ), ( S 2 ), . . . , ( Si ), . . . ,
( S j ), . . . , ( Sn ). Les actions exerces sur le solide (Si) se dcomposent en :
actions extrieures, actions exerces par l'extrieur de (D) :
{D Si} = {T ( Si )} = {A ( Si )} + {L ( Si )} , (14.5)

actions connues (ou calculables) actions de liaisons


exerces par l'extrieur de (D) avec l'extrieur de (D)

actions intrieures, exerces par les autres solides de (D) :


n n n

{S j Si} = {T j (Si )} = {A j (Si )} + {L j (Si )} . (14.6)


j =1 j =1 j =1
i i i
actions connues exerces actions de liaisons
par les solides (Sj) avec les solides (Sj)

L'quilibre de chaque solide (Si) s'crit donc sous l'une des formes :
n
{D Si} + {S j Si} = {0} , (14.7)
j =1
i
ou
206 Chapitre 14 Statique d'un solide et d'un ensemble de solides

n
{A ( Si )} + {L ( Si )} + {A j ( Si )} + {L j ( Si )} = {0} ,
j =1 (14.8)
i
pour i = 1, 2, . . . , n.
L'quilibre de l'ensemble (D) conduit donc n quations de torseurs, 2n quations
vectorielles et 6n quations scalaires.
Des quations, combinaisons linaires des prcdentes, peuvent tre trouves
en crivant l'quilibre d'une partie de l'ensemble (D). Ces quations pourront, dans
certains cas, remplacer avantageusement certaines des quations (14.7) ou (14.8).
En particulier il est possible d'crire l'quilibre global de l'ensemble (D), soit :
{D D} = {0} , (14.9)
ou d'aprs (11.4) :
n

{D Si} = {0} . (14.10)


i =1

Cette quation ne fait intervenir que les actions extrieures l'ensemble (D).

14.2.3 Actions mutuelles


Soit deux ensembles matriels disjoints (D1) et (D2). Les actions mcaniques
exerces sur l'ensemble (D1) sont reprsentes par le torseur :

{D1 D1} = {D1 D2 D1} + {D2 D1} . (14.11)

Les actions mcaniques exerces sur l'ensemble (D2) sont :

{D2 D2} = {D1 D2 D2} + {D1 D2} . (14.12)

L'quilibre de chaque ensemble (D1) et (D2) s'crit :

{D1 D1} = {0} , (14.13)


{D2 D2} = {0} . (14.14)

L'quilibre de l'ensemble ( D1 D2 ) s'crit :

{D1 D2 D1 D2} = {0} , (14.15)


ou
{D1 D2 D1} + {D1 D2 D2} = {0} . (14.16)

L'association des relations prcdentes conduit la relation :


{D2 D1} = {D1 D2} . (14.17)
14.3 Statique des fils ou des cbles souples 207

Cette relation traduit le thorme des actions mutuelles :


L'action mcanique exerce par un ensemble matriel sur un autre ensemble
matriel est oppose l'action mcanique exerce par le second sur le premier.
La relation (14.17) associe l'expression (11.9) des actions mcaniques
exerces sur un ensemble donn conduit une relation globale des actions de
gravitation, des actions de contact et des action lectromagntiques exerces sur
un ensemble :

{ D2 G D1} + { D2 C D1 } + { D2 E D1 } =
(14.18)
G D } + { D C D } + { D
{ D1 E D } .
2 1 2 1 2

La relation (14.17) du thorme des actions mutuelles est en fait tendue
chaque type d'actions mcaniques prises sparment. Soit :

{ D2 D1 } = { D2 D1 } , (14.19)

quelle que soit la loi physique exerce sur les deux ensembles ( = G ,
C ou E ) .

14.3 STATIQUE DES FILS OU CBLES SOUPLES

14.3.1 Action mcanique exerce par un fil ou un cble


souple
Les fils ou cbles souples sont des solides dformables liniques, utiliss
gnralement pour relier les solides entre eux. Soit A et B (figure 14.1a) deux
points d'un fil ou cble (extensible ou non) et M un point situ entre A et B. Dans
le cas gnral d'un cble prsentant une rigidit en flexion, l'action mcanique

A A
JG
T (M )

M M
M
JG
T ( M )

B B
(a) (b)

FIGURE 14.1. Action mcanique exerce sur un fil ou cble souple.


208 Chapitre 14 Statique d'un solide et d'un ensemble de solides

exerce par la partie AM sur la partie MB est quelconque et peut tre dcompose
en une force et un couple dpendant du point M.
On dit que le fil (ou cble) est souple, si et seulement si le couple exerc est nul
en tout point du fil.
L'action mcanique exerce par la partie AM sur la partie MB est alors une
JG tension au point M, dont le support passe par le point M et dont la
force, appele
rsultante T ( M ) dpend du point M. En outre, il est possible de montrer et l'exp-
rience confirme que :
La ligne d'action de la force exerce par la partie AM sur la partie BM est
confondue avec la tangente en M au fil, oriente de B vers M (figure 14.1b).
Les rles de A et B pouvant tre changs, la partie BM exerce sur la partie AM
JG
une force de rsultante T ( M ) colinaire la prcdente mais de signe oppos :
JG JG
T ( M ) = T ( M ), avec > 0 . (14.20)

14.3.2 quation de la statique d'un fil

Considrons un lment ds = MM q du fil (figure 14.2). La rsultante des


forces de tension qui s'exercent sur cet lment est :
JG
JG JG JG d T
T ( s + d s) T ( s) = d T = ds . (14.21)
ds
L'quilibre de l'lment s'crit :
JG
dT G G
d s + l d s g = 0 , (14.22)
ds
G
en introduisant la masse linique l du fil et g le champ de pesanteur terrestre.
D'o l'quation d'quilibre du fil :
JG
G 1 dT G
g+ = 0. (14.23)
l d s

M
G M'
M en G
et
M' JG
T

B
FIGURE 14.2. Action mcanique exerce sur un lment de fil.
14.3 Statique des fils ou des cbles souples 209

La tension du fil au point M s'crit :


JG G
T = T et , (14.24)
d'o :
JG
dT dT G T G
= e + e , (14.25)
ds ds t R n
G G
en introduisant les vecteurs unitaires ( et , en ) de la tangente et de la normale
principale, et le rayon de courbure R du fil au point M. L'quation d'quilibre
(14.23) du fil peut donc s'crire sous la forme :

g+
l d s (
G 1 dT G T G G
et + en = 0 .
R ) (14.26)

Dans le cas d'un fil de masse ngligeable, l'quation d'quilibre (14.22) de


l'lment se rduit :
JG
dT G
= 0. (14.27)
ds
Cette relation montre que :
Si les tensions en A et B ne sont pas nulles, la tension exerce par la portion
AM sur la portion MB a mme rsultante, quel que soit le point M de AB. La
portion AB du fil est rectiligne.

14.3.3 Fil ou cble souple soumis l'action de pesanteur


Nous cherchons la forme que prend un fil ou un cble souple de masse linique
homogne soumis l'actionJJG de pesanteur. Choisissons (figure 14.3) un tridre
(Oxyz) de manire que l'axe Oy soit vertical ascendant et que les points A et B du
fil soient contenus dans le plan Oxy. L'quation d'quilibre (14.23) conduit, en
JJG
introduisant l'angle que fait la tangente en M la courbe avec l'axe Ox , aux
deux quations :

A B
JG
T
M

a
x
O
FIGURE 14.3. Fil soumis l'action de pesanteur.
210 Chapitre 14 Statique d'un solide et d'un ensemble de solides

d (T cos ) = 0,
ds
(14.28)
g + 1 d (T sin ) = 0.
l d s
D'o en intgrant :
T cos = C1 , T sin = l gs + C2 . (14.29)
Il en rsulte que :
1 C1
s= (C tan C2 ) et ds = d . (14.30)
l g 1 l g cos 2
Les coordonnes (x, y) du point M du fil s'expriment suivant :
d x = d s cos = a d ,
cos
(14.31)
d y = d s sin = a sin d ,
cos 2
en posant :
C1
a= . (14.32)
l g
En intgrant, nous obtenons :
x = a ln tan( + ) + x ,
4 2 0
(14.33)
y = a + y0 .
cos
Il est possible d'liminer , en tenant compte des relations suivantes :

( )
x x0 1 + tan
2,
exp = tan( + ) =
a 4 2 1 tan

2
1 + tan 2

cosh
x x0
a
= exp
x x0
a ( + exp )
x x0
a
=2(1 tan 2
)
2 = 2 .
cos
2
Nous en dduisons que :
x x0
y y0 = a cosh . (14.34)
a
Cette quation est l'quation d'une chanette, reporte sur la figure 14.3 dans le cas
o les constantes x0 et y0 sont prises gales 0.

14.3.4 Contact d'un fil avec un solide


Considrons un fil en contact avec un solide (S) (figure 14.4). Le fil est soumis
14.3 Statique des fils ou des cbles souples 211

en ses points A et B des tensions TA et TB. Le contact avec le solide (S) se fait
entre les points M1 et M2. Chaque lment ds du fil est soumis une force de
contact, qui peut tre dcompose (13.2) en une force de frottement de rsultante
JG JG
Rt et une force normale de rsultante R n . Dans le cas o l'action de pesanteur
peut tre nglige devant les autres actions exerces sur l'lment de fil, l'quation
d'quilibre (14.23) est modifie suivant :
JG
d T JG JG G
+ Rt + R n = 0 , (14.35)
ds
ou en introduisant les composantes Rt et Rn de la force de frottement et de la force
normale : JG
dT G G G
+ Rt et + Rn en = 0 , (14.36)
ds
G G
o et et en sont les vecteurs unitaires de la tangente et de la normale en M au fil
(figure 14.4). En tenant compte de la relation (14.25), l'quation d'quilibre
conduit aux deux quations :
dT
+ Rt = 0 , (14.37)
ds
T d
+ Rn = 0 ou T + Rn = 0 , (14.38)
R ds
laG tension du fil au point M et l'angle que fait la direction
o T est l'intensit deJJJJ
G
et avec la direction AM1 du fil au point M1.
1. Dans le cas o il n'y a pas de frottement avec le solide (S) : Rt = 0, et la
relation (14.37) montre que l'intensit de la tension se conserve le long du fil.
2. Dans le cas o le contact entre le solide (S) et le fil se fait avec frottement,
caractris par un coefficient de frottement f, la loi de Coulomb implique que

JG
JG TB
TA
B
A

2
M1 M2

G
en

M (S)
eG
t

FIGURE 14.4. Fil en contact avec un solide.


212 Chapitre 14 Statique d'un solide et d'un ensemble de solides

l'quilibre est conserv tant que :


Rt < f Rn , (14.39)
ou d'aprs (14.37) et (14.38) :
dT d
< fT . (14.40)
ds ds
L'quilibre limite est donc obtenu lorsque :
dT d
= f . (14.41)
T ds
Soit, en intgrant entre les points M1 et M2 :

TB = TA e f 2 , (14.42)
o 2 est l'angle d'enroulement au point M2, compt partir du point M1.
Pour un coefficient de frottement de 0,25, nous trouvons que, pour 3 tours
d'enroulement (2 = 6), TB 111TA . La tension exercer en B pour faire glisser
le fil est donc bien plus leve que la tension exerce en A. Ce rsultat est
largement utilis dans la pratique, par exemple pour l'amarrage des bateaux.

14.4 EXEMPLES D'QUILIBRES

14.4.1 Cas d'un solide


Nous considrons le dispositif de la figure 14.5. Une manivelle ABE peut
tourner autour d'un axe horizontal BE. Cet axe est li au bti (T) par
l'intermdiaire de deux liaisons de centres respectifs C et E. Une poulie de centre
D, solidaire de la manivelle, est relie une masse M par l'intermdiaire d'un fil
souple et d'une deuxime poulie lie au bti. La position de la manivelle est
repre par la valeur de l'angle que fait AB avec l'horizontale (figure 14.5b).
Pour maintenir l'quilibre de la manivelle, on exerce l'extrmit A une forceJJJG
d'intensit F et de support ayant une direction par rapport la direction BA
(figure 14.5b). La poulie de centre D a un rayon R et une masse m. La masse de la
manivelle ABE est ngligeable devant les masses M et m. La nature des liaisons en
C et E est dterminer pour que le systme soit entirement dtermin. On dit
alors que le systme est isostatique.

14.4.1.1 Analyse des actions mcaniques exerces sur la manivelle


Nous notons : AB = a , BC = b , CD = d1, DE = d2, et l'angle que fait, avec
la verticale, le fil reli la poulie.
Comme tridre li l'ensemble JJG (S) manivelle-poulie, nous choisissons le
JJG
tridre (Bxyz), tel que l'axe Bz soit confondu avec BE et que l'axe Bx soit
14.4 Exemples d'quilibres 213

y E
F d2

A D
d1
x a

b
C M
(a)
B

F
y


x (b)
B
horizontale

FIGURE 14.5. quilibre d'une manivelle.

horizontal. Les coordonnes cartsiennes des divers points sont alors :


A ( a cos , a sin , 0) , B (0, 0, 0) , C (0, 0, b) ,
D (0, 0, b + d1 ) , E (0, 0, b + d1 + d 2 ) , F ( R cos , R sin , b + d1 ) .
1. Action de pesanteur
L'action de pesanteur exerce sur la poulie est reprsente par le torseur
{ Pe ( S )} dont les lments de rduction au point D sont :
JG G
R { Pe ( S )} = mg j ,
JJG G
MD{ Pe ( S )} = 0.
2. Force exerce au point A
Elle est reprsente par le torseur {A ( S )} d'lments de rduction :
JG G G
R {A ( S )} = F i cos ( + ) + j sin ( + ) ,
JJG G
M A{A ( S )} = 0.
214 Chapitre 14 Statique d'un solide et d'un ensemble de solides


G
u
x F
R
D

poulie

FIGURE 14.6. Tension exerce par le fil sur la poulie.

3. Action exerce par le fil en F


Le fil tant souple, il transmet intgralement l'action de pesanteur exerce par
la masse M. L'action exerce est une force dont la direction du support est donne
par celle du fil (figure 14.6). L'action est reprsente par le torseur {A f ( S )} :
JG G G G
R {A f ( S )} = Mg u = Mg ( i sin + j cos ) ,
JJG G
MF {A f S } = 0.
( )

4. Action exerce par le bti au niveau de la liaison en C


Elle est reprsente par le torseur {L C ( S )} d'lments de rduction au point C
JG G G G
R {L C ( S )} = X C i + YC j + ZC k ,
JJG G G G
MC {L C ( S )} = LC i + M C j + NC k.
Les composantes XC, YC, ..., NC, de liaison sont dterminer.
5. Action exerce par le bti au niveau de la liaison en E
Elle est reprsente par le torseur {L E ( S )} d'lments de rduction au point E :
JG G G G
R {L E ( S )} = X E i + YE j + Z E k ,
JJG G G G
ME {L E ( S )} = LE i + M E j + N E k.
Les composantes XE, YE, ..., NE, de liaison sont galement dterminer.

14.4.1.2 quation d'quilibre de l'ensemble manivelle-poulie


L'quation d'quilibre s'crit :
{ Pe ( S )} + {A ( S )} + {A f ( S )} + {L C ( S )} + {L E ( S )} = {0} .
14.4 Exemples d'quilibres 215

1. quation de la rsultante
Elle s'crit :
JG JG JG JG JG G
R { Pe ( S )} + R {A ( S )} + R {A f ( S )} + R {L C ( S )} + R {L E ( S )} = 0 ,

et conduit aux trois quations scalaires :


F cos ( + ) Mg sin + X C + X E = 0,

mg + F sin ( + ) + Mg cos + YC + YE = 0,
Z + Z = 0.
C E

2. quation du moment
L'quation du moment doit tre crite en un mme point. Gnralement,
l'quation sera simplifie en choisissant un point appartenant une liaison et
intermdiaire aux points o les divers moments ont t explicits. Dans le cas
prsent, nous choisissons le point C. D'o l'quation :
JJG JJG JJG JJG JJG G
MC { Pe ( S )} + MC {A ( S )} + MC {A f ( S )} + MC {L C ( S )} + MC {L E ( S )} = 0 .

Le calcul des divers moments au point C donne :


JJG JG JJJG G
MC { Pe ( S )} = R{ Pe ( S )} DC = mgd1 i ,
JJG JG JJJG G G G
MC {A ( S )} = R{A ( S )} AC = F i b sin ( + ) j b cos ( + ) + k a sin ,
JJG JG JJJG G G G
MC {A f ( S )} = R {A f ( S )} FC = Mg ( i d1 cos j d1 sin + R k ) ,
JJG JJG JG JJJG
MC {L E ( S )} = ME {L E ( S )} + R {L E ( S )} EC
G G G
= [ LE ( d1 + d 2 ) YE ] i + [M E + ( d1 + d 2 ) X E ] j + NE k .

D'o les quations du moment au point C :


mgd1 + bF sin ( + ) Mgd1 cos + LC + LE ( d1 + d 2 ) YE = 0,

bF cos ( + ) Mgd1 sin + M C + M E + ( d1 + d 2 ) X E = 0,
aF sin + MgR + N + N = 0.
C E

L'quilibre de l'ensemble manivelle-poulie conduit donc 6 quations scalaires :


F cos ( + ) Mg sin + X C + X E = 0,
mg + F sin ( + ) + Mg cos + YC + YE = 0,
ZC + Z E = 0,
mgd1 + bF sin ( + ) Mgd1 cos + LC + LE ( d1 + d 2 ) YE = 0,
bF cos ( + ) Mgd1 sin + M C + M E + ( d1 + d 2 ) X E = 0,
aF sin + MgR + NC + N E = 0,

pour 13 inconnues dterminer: X C , YC , . . . , NC , X E , YE , . . . , N E , et F l'inten-


sit de la force ncessaire pour obtenir l'quilibre.
216 Chapitre 14 Statique d'un solide et d'un ensemble de solides

14.4.1.3 Choix des liaisons


Le choix des liaisons doit se faire de manire trouver 7 quations de liaisons,
pour que le systme prcdent puisse tre rsolu. Le systme mcanique est alors
dit "isostatique". Il faut dans le cas prsent trouver en C et E, deux liaisons qui au
total auront 7 degrs de libert.
Par exemple, mettons en E une liaison rotule (3 degrs de rotation). Si la
liaison est parfaite, nous avons (paragraphe 12.2.4.5) :
LE = ME = NE = 0 ,
(les composantes du moment correspondant aux 3 rotations autour du point E sont
nulles). Il faut alors en C une liaison 4 degrs de libert. Considrons une liaison
gouttire d'axe BE. Si la liaison est parfaite, nous avons :
ZC = 0 (composante correspondant la translation suivant l'axe),
LC = MC = NC = 0 (correspondant aux rotations autour du point C).
Le systme prcdent des quations d'quilibre s'crit alors :
F cos ( + ) Mg sin + X C + X E = 0,
mg + F sin ( + ) + Mg cos + YC + YE = 0,
Z E = 0,
mgd1 + bF sin ( + ) Mgd1 cos ( d1 + d 2 ) YE = 0,
bF cos ( + ) Mgd1 sin + ( d1 + d 2 ) X E = 0,
aF sin + MgR = 0.
Le systme peut alors tre rsolu.
Il faut noter que le choix des deux liaisons n'est pas arbitraire. Outre que les
liaisons doivent avoir un total de 7 degrs de libert, le choix doit conduire un
systme d'quations qui puisse tre rsolu.

14.4.1.4 Exploitation des quations d'quilibre


La sixime quation des quations d'quilibre donne l'intensit F de la force
exerce en A ncessaire pour obtenir l'quilibre :
R
F = Mg .
a sin
L'intensit F est indpendante de l'inclinaison de la manivelle et de l'angle du
fil. Par ailleurs F > 0 impose sin < 0 , soit < < 0 (figure 14.7). Pour une

masse M donne, F est minimum pour sin = 1 soit pour = . Nous avons
2
alors :
R
F= Mg .
a
14.4 Exemples d'quilibres 217

A
F


x
horizontale B

FIGURE 14.7. Orientation pratique de la force exerce en A.

Les autres quations permettent ensuite de dterminer les composantes de liaison


sur lesquelles aucune hypothse n'a t mise :
1 Rb cos ( + )
XE = d1 sin Mg ,
d1 + d 2 a sin
1 Rb sin ( + )
YE = md1 + d1 cos M g ,
d1 + d 2 a sin
R cos ( + )
XC = + sin Mg X E ,
a sin
R sin ( + )
YC = m + + cos M g YE .
a sin

14.4.2 Cas d'un ensemble de deux solides


Une potence murale (S) est constitue (figure 14.8) d'une poutre AC (solide
(S1)) en liaison en C avec le mur, et d'un tirant AB (solide (S2)). Le tirant est en
liaison en B avec le mur et en A avec la poutre. La poutre sert de chemin de
roulement un monorail qui supporte une masse de valeur m. La masse de la
potence (S) est ngligeable devant la masse m.
Nous noterons :
BC = h, CA = l , CM = x ( M point de contact avec la poutre).
JJG
Nous choisissons le tridre (Cxyz) de manire que l'axe Cx passe par les points
JJG
C et A, et que l'axe Cy passe par les points C et B.

14.4.2.1 Actions mcaniques exerces sur la poutre (S1)


1. Action exerce par la masse m, reprsente par le torseur {A ( S1 )} :
JG G
R {A ( S1 )} = mg j ,
JJG G
MM {A ( S1 )} = 0.
218 Chapitre 14 Statique d'un solide et d'un ensemble de solides

C l A x
x M

FIGURE 14.8. Potence murale.

2. Action exerce par le mur en C, reprsente par le torseur {L C ( S1 )} :


JG G G G
R {L C ( S1 )} = X C i + YC j + ZC k ,
JJG G G G
MC {L C ( S1 )} = LC i + M C j + NC k ,
o les composantes XC, YC, ..., NC, sont dterminer.
3. Action exerce par le tirant (S2) en A, reprsente par le torseur {L 2 ( S1 )} :
JG G G G
R {L 2 ( S1 )} = X 21 i + Y21 j + Z 21 k ,
JJG G G G
M A{L 2 ( S1 )} = L21 i + M 21 j + N 21 k ,
o les composantes X21, Y21, ..., N21, sont dterminer.

14.4.2.2 Actions mcaniques exerces sur le tirant (S2)

1. Action exerce par le mur en B, reprsente par le torseur {L B ( S2 )} :


JG G G G
R {L B ( S2 )} = XB i + YB j + ZB k ,
JJG G G G
MB {L B ( S2 )} = LB i + MB j + NB k ,
o les composantes XB, YB, ..., NB, sont dterminer.
14.4 Exemples d'quilibres 219

2. Action exerce par la poutre (S1) en A, reprsente par le torseur {L 2 ( S1 )} :


La proprit des actions mutuelles permet d'crire :
{L 2 ( S1 )} = {L1 ( S2 )} .

14.4.2.3 quilibre de la poutre (S1)


L'quation d'quilibre de la poutre (S1) s'crit :
{A ( S1 )} + {L C ( S1 )} + {L 2 ( S1 )} = {0} .
1. quation de la rsultante
Elle conduit aux trois quations scalaires :
X C + X 21 = 0,

mg + YC + Y21 = 0,
Z + Z = 0.
C 21

2. quation du moment
Cette quation peut tre crite au point A, en explicitant les moments :
JJG JG JJJG G
M A{A ( S1 )} = R{A ( S1 )} MA = mg (l x ) k ,
JJG JJG JG JJJG
M A{L C ( S1 )} = MC {L C ( S1 )} + R {L C ( S1 )} CA
G G G
= LC i + ( M C + lZC ) j + ( NC lYC ) k .
D'o les trois quations scalaires du moment :
LC + L21 = 0,

M C + lZC + M 21 = 0,
N lY + N + mg (l x) = 0.
C C 21

14.4.2.4 quilibre du tirant (S2)


L'quation d'quilibre du tirant (S2) s'crit :
{L B ( S2 )} {L 2 ( S1 )} = {0} .
1. quation de la rsultante
Elle conduit aux trois quations scalaires :
X B X 21 = 0,

YB Y21 = 0,
Z Z = 0.
B 21

2. quation du moment
Elle peut tre crite au point A, avec :
220 Chapitre 14 Statique d'un solide et d'un ensemble de solides

JJG JJG JG JJJG


M A{L B ( S2 )} = MB {L B ( S2 )} + R {L B ( S2 )} BA
G G G
= ( LB + hZ B ) i + ( MB + lZ B ) j + ( NB hXB lYB ) k .
D'o les trois quations scalaires du moment :
LB + hZ B L21 = 0,

M B + lZ B M 21 = 0,
N hX lY N = 0.
B B B 21

14.4.2.5 quilibre de la potence (S)


L'quation d'quilibre s'crit :
{A ( S1 )} + {L C ( S1 )} + {L B ( S2 )} = {0} .
C'est l'quation obtenue en superposant les quations d'quilibre de la poutre (S1)
et du tirant (S2). Cette quation est indpendante de l'action de liaison entre (S1) et
(S2). Les moments ayant t calculs prcdemment au mme point A, les
quations scalaires de l'quilibre de la potence sont obtenues par superposition des
quations scalaires obtenues pour les quilibres de la poutre et de la potence. Soit :
X C + X B = 0,
mg + Y + Y = 0,
C B
ZC + Z B = 0,

LC + LB + hZ B = 0,
M C + lZC + M B + lZ B = 0,

NC lYC + mg (l x) + N B hX B lYB = 0.
Les quations ainsi obtenues ne sont pas de nouvelles quations par rapport aux
quations obtenues pour l'quilibre de la poutre et l'quilibre du tirant. Elles
constituent une autre forme de ces quations.

14.4.2.6 Choix des liaisons


Nous disposons de 12 quations scalaires (parmi les quations d'quilibre de la
poutre, du tirant ou de la potence), pour dterminer 18 inconnues : X B , YB ,
. . . , NB ; X C , YC , . . . , NC ; X 21 , Y21 , . . . , N 21. Pour rendre le systme isostatique, il
faut mettre en A, B et C des liaisons qui auront au total 6 degrs de libert et qui
permettent de rsoudre les quations d'quilibre.
Au point B, nous choisissons une liaison rotule. Si la liaison est parfaite, nous
avons :
LB = 0, MB = 0, NB = 0.
JJG
Au point A, nous mettons une liaison rotode d'axe Az . Si la liaison est parfaite :
N21 = 0.
14.4 Exemples d'quilibres 221

JJG
Enfin au point C, nous choisissons une liaison verrou d'axe Cz . Si la liaison est
parfaite :
ZC = 0, NC = 0.
Dans le cas des liaisons parfaites, les quations scalaires de l'quilibre de la
potence s'crivent donc :
quilibre de la poutre (S1)

X C + X 21 = 0,
mg + YC + Y21 = 0,
Z 21 = 0,
LC + L21 = 0,
M C + M 21 = 0,
lYC + mg (l x) = 0.

quilibre du tirant (S2)


X B X 21 = 0,
YB Y21 = 0,
Z B Z 21 = 0,
hZ B L21 = 0,
lZ B M 21 = 0,
hX B lYB = 0.

quilibre de l'ensemble poutre-tirant


XC + X B = 0,
mg + YC + YB = 0,
ZB = 0,
LC = 0,
MC = 0,
lYC + mg (l x) hX B lYB = 0.

Les quations prcdentes peuvent tre rsolues et nous en tirons :


Z B = 0.
LC = 0, M C = 0, NC = 0.
Z 21 = 0, L21 = 0, M 21 = 0.
x
XB = mg , X C = XB , X 21 = XB .
h
x lx
YB = mg , YC = mg , Y21 = YB .
l l
222 Chapitre 14 Statique d'un solide et d'un ensemble de solides

EXERCICES

14.1 Deux barres de longueur l1 et l2 sont lies entre elles en B et lies un bti
en A et C figure 14.9). La nature des liaisons est dterminer. Deux masses m1 et
m2 sont suspendues respectivement aux points M1 et M2 distants de 1l1 et 2l2
des points A et C. Les masses des barres sont ngligeables devant les masses m1 et
m2.
14.1.1. Analyser les actions mcaniques exerces sur chaque barre.
14.1.2. tablir les quations d'quilibre du systme.
14.1.3. Choisir les liaisons pour que le systme soit isostatique.
14.1.4. Avec le choix effectu, dterminer les actions de liaison.

14.2 Une personne (P) monte sur une chelle (S). L'chelle est appuye un mur
en B et repose sur le sol en A (figure 14.10). Pour traiter le problme, on admettra
qu'il y a symtrie. En particulier, la personne est telle qu'elle se "trouve" dans le
plan de symtrie de l'chelle.
La personne se tient l'chelle, les pieds poss sur l'chelon C et les mains en
D. Le centre de masse de la personne est en G.
14.2.1. Analyser les actions mcaniques exerces sur la personne, sur l'chelle.
14.2.2. tudier l'quilibre chelle-personne.

1 l 1 M1

A M2

2 l 2
horizontale h
C

FIGURE 14.9. Ensemble de deux barres.


Commentaires 223

D
G

mur
C

A
sol

FIGURE 14.10 quilibre d'une chelle.

COMMENTAIRES

Les lois de la statique rsultent du principe fondamental de la dynamique


(chapitre 18), et l'tude de la statique devrait donc tre faite aprs en avoir
nonc le principe. L'analyse de l'quilibre d'ensembles matriels permet
toutefois d'avoir une bonne comprhension des actions exerces sur ces
ensembles. Les deux exemples traits au paragraphe 14.4 montrent la
manire de traiter les problmes dquilibre dun solide ou de plusieurs
solides. Ils seront donc tudis avec le plus grand intrt.
Partie IV

Cintique des Solides

La cinmatique des solides s'est intresse au mouvement des solides


sans se proccuper des masses dplacer. Or il est plus facile de
dplacer une vitesse donne un solide de faible masse quun solide
de masse leve. Il est donc ncessaire d'introduire des concepts qui
associent mouvement des solides et masse des solides. Ces concepts
sont bass sur l'introduction des notions de torseur cintique, torseur
dynamique et nergie cintique.
CHAPITRE 15

L'oprateur d'inertie

La notion d'oprateur d'inertie que nous tudions dans ce chapitre, permettra


d'exprimer simplement les divers torseurs (Chapitre 16) ncessaires l'tude de la
dynamique des solides.

15.1 INTRODUCTION DE L'OPRATEUR D'INERTIE

15.1.1 Oprateur associ un produit vectoriel


G JG
Considrons deux vecteurs a et V , dont les composantes dans la base (b) =
G G G
(i , j , k ) sont :
G G G G JG G G G
a = ax i + a y j + az k , V = X i + Y j + Z k . (15.1)

Le produit vectoriel des deux vecteurs s'crit :


G JG G G G
a V = ( a y Z azY ) i + ( az X ax Z ) j + ( axY a y X ) k . (15.2)
G
Si le vecteur a est un vecteur donn, nous constatons, que quel que soit le vecteur
JG JG G JG
V , nous passons de V au vecteur a V par une opration linaire. En effet, nous
avons :
JG G JG G JG
\ et V \3 , a ( V ) = ( a V ) ,
JJG JJG G JJG JJG G JJG G JJG (15.3)
V1, V2 \3 , a (V1 + V2 ) = a V1 + a V2.
JG G JG
Il revient alors au mme de dire que l'on passe du vecteur V au vecteur a V , en
JG
faisant agir sur V un oprateur linaire A et d'crire que :
G JG JG
a V = AV . (15.4)
Sous forme matricielle, l'expression (15.2) du produit vectoriel s'crit dans la
228 Chapitre 15 L'oprateur d'inertie

G G G
base (i , j , k ) :
a y Z a zY 0 az ay X X
a X a Z = a 0 ax Y = A Y ,
(15.5)
z x z
a xY a y X a y ax 0 Z Z

en introduisant la matrice antisymtrique :


0 az ay

A = az 0 ax . (15.6)

a y ax 0
G
A est la matrice qui reprsente l'oprateur A (ou le produit vectoriel a ), dans la
G G G
base (b) = (i , j , k ) .
Lorsqu'il n'y a qu'une base en jeu, la notation A n'est pas ambigu. Par contre,
s'il y a plusieurs bases, il sera ncessaire de prciser la notation, en crivant par
exemple : A(b), matrice reprsentant l'oprateur A dans la base (b).

15.1.2 Extension du rsultat prcdent


Nous cherchons dterminer maintenant le double produit vectoriel
G ( G JG )
a a V . D'aprs le paragraphe prcdent, nous pouvons crire :
G G JG G JG JG JG
a ( a V ) = a (A V ) = A A V = A 2 V . (15.7)

Le nouvel oprateur A 2 ainsi introduit est un oprateur linaire. Il est repr-


G G G
sent par la matrice A dans la base (i , j , k ) :
2


(
a 2y + az2 ) ax a y
ax az

2
A = ax a y ( ax2 + az2 ) a y az . (15.8)

ax az
a y az ( 2
ax + a y
2
)
La matrice A2 est une matrice symtrique.
De mme, nous pouvons crire :
G JG G G G JG JG JG
a (V a ) = a ( a V ) = A 2 V = BV , (15.9)

o l'oprateur B = A 2 est reprsent par la matrice B = A 2 :


a 2y + az2 ax a y ax az

B = ax a y a x2 + az2 a y az . (15.10)

a x az a y az a x2 + a 2y
15.1 Introduction de l'oprateur d'inertie 229

G d m(M)
k y
G
j
O
G
i (S)

FIGURE 15.1. Solide.

15.1.3 Oprateur d'inertie


Dans l'valuation (Chapitre 16) des torseurs utiliss en dynamique, nous aurons
exprimer des vecteurs de la forme :
JJG JJJJG JG JJJJG
W1 =

OM (V OM ) d m( M ) ,
(S )
(15.11)
JJG JJJJG JG JG JJJJG
W2 =
(S )
OM [V (V OM )] d m( M ) . (15.12)

Les intgrales sont calcules sur le solide (S) (linique, surfacique ou


volumique). Le point M (figure 15.1) est un point variable de (S), et d m( M ) est la
masse de l'lment de (S) entourant le point M. Le point O est un point de
JG
rfrence du solide (S). Le vecteur V est indpendant du point M.
D'aprs les rsultats tablis au paragraphe prcdent, nous pouvons crire :
JJG JG
W1 = IO ( S ) V , (15.13)
en introduisant l'oprateur IO ( S ) , appel oprateur d'inertie en O du solide (S).
Cet oprateur est reprsent dans une base (b) lie au solide par une matrice
(b )
I O ( S ) , appele matrice d'inertie en O et dans la base (b), du solide (S). Nous
l'crivons suivant l'une des formes :
A F E I Ox POxy POxz
= F D = POxy POyz .
( )
I Ob ( S ) B I Oy (15.14)

E D C POxz POyz I Oz

Si (x,y,z) sont les coordonnes cartsiennes du point M dans le tridre (O / b) =


(Oxyz), nous avons :
230 Chapitre 15 L'oprateur d'inertie

JJJJG G G G
OM = x i + y j + z k , (15.15)
et l'expression (15.10) nous permet d'crire :

I Ox =
(S )
( y 2 + z 2 ) d m(M ), POxy =
(S )
xy d m( M ),

I Oy =
(S )
( x 2 + z 2 ) d m( M ), POxz =
(S )
xz d m( M ), (15.16)

I Oz =
(S )
( x 2 + y 2 ) d m( M ), POyz =
(S )
yz d m( M ).

Les grandeurs IOx, IOy et IOz sont appeles les moments d'inertie du solide (S)
JJG JJG JJG
par rapport aux axes Ox, Oy, Oz, respectivement. Les grandeurs POxy, POyz et
POxz sont les produits d'inertie du solide (S) par rapport aux plans (Oxy), (Oyz) et
(Oxz), respectivement. JG
Si (X, Y, Z) sont les composantes
JJG du vecteur V dans la base (b), les compo-
santes (X1, Y1, Z1) du vecteur W1 dans la base (b) se dterminent d'aprs (15.13)
par la relation matricielle :
(b ) (b )
X1 X
Y (b )
= IO Y . (15.17)
1
Z1 Z
Soit : JJG G
G G
W1 = ( AX FY EZ ) i + ( FX + BY + DZ ) j + ( EX DY + CZ ) k .
JJG
Le vecteur W2 (15.12) s'exprime de mme sous la forme :
JJG JG JG
W2 = V IO ( S ) V (15.18)
JG JG
Remarque. IO ( S ) V reprsente le vecteur obtenu partir du vecteur V en faisant
JG
agir l'oprateur IO ( S ) . L'criture IO ( S ) V doit donc tre lue "l'oprateur IO ( S )
JG
agissant sur V ". Cette criture est comparable l'criture f ( x), o f ( x) reprsente
la valeur obtenue partir de x par la fonction f.

15.2 CHANGEMENT DE REPRE


Le changement de repre peut s'effectuer soit par le changement de son origine,
soit par le changement de sa base.

15.2.1 Changement d'origine


Nous cherchons l'influence d'un changement d'origine (figure 15.2). Soit (xO',
yO', zO') les coordonnes cartsiennes de la nouvelle origine O' par rapport au
15.2 Changement de repre 231

tridre (Oxyz). L'oprateur d'inertie en O' du solide (S) est reprsent dans la base
G G G
(b) = (i , j , k ) par la matrice d'inertie en O' :

I Ox POxy POxz
= POxy POyz .
( )
I Ob ( S ) I Oy (15.19)

POxz POyz I Oz

Les lments de cette matrice sont obtenus en remplaant, dans les rsultats
JJJJG
introduits au paragraphe 15.1.3, le vecteur OM par le vecteur :
JJJJG JJJJG JJJJG G G G
OM = OM OO = ( x xO ) i + ( y yO ) j + ( z zO ) k . (15.20)
Par exemple, nous avons :


I Ox =
(S )
( y yO )2 + ( z zO )2 d m( M )

=
(S )
( y 2 + z 2 ) d m(M ) + yO2
(S )
d m( M ) + zO2
(S )
d m( M )

2 yO
(S )
y d m( M ) 2 zO
(S )
z d m( M ).

Soit en introduisant la masse m du solide et les coordonnes cartsiennes


(xG, yG, zG) du centre de masse G du solide, exprimes en (12.34) :

I Ox = I Ox + m ( yO2 + zO2 ) 2 yO yG 2 zO zG .
(15.21)

Les expressions de IO'y et IO'z s'en dduisent par permutation. De mme nous
trouvons :
POxy = POxy m ( xO xG + yO yG xO yO ) , (15.22)
et des relations analogues pour PO'xz etPO'yz .

z z

(S) y
O'

y
O
x

x
FIGURE 15.2. Changement d'origine du repre.
232 Chapitre 15 L'oprateur d'inertie

15.2.2 Relations de Huyghens


Dans le cas o le point O' concide avec le centre de masse G du solide, les
relations (15.21) et (15.22) se simplifient et la matrice d'inertie en G dans la base
(b) peut s'crire sous la forme :
( ) ( ) ( )
I Gb ( S ) = I Ob ( S ) DOG
b ( )
S , (15.23)
avec
m ( yG2 + zG2 ) mxG yG mxG zG

m ( xG2 + zG2 )
(b )
DOG ( S ) = mxG yG myG zG . (15.24)

mxG zG myG zG m ( xG2 + yG2 )
L'expression (15.23) permet ainsi d'exprimer la matrice d'inertie en O en
fonction de la matrice d'inertie en G, gnralement plus facile calculer :
( ) ( ) ( )
I Ob ( S ) = I Gb ( S ) + DOG
b ( )
S . (15.25)
Cette expression conduit aux six relations de Huyghens entre les moments et
produits d'inertie :
I Ox = I Gx + m ( yG2 + zG2 ) , POxy = PGxy + mxG yG ,
I Oy = I Gy + m ( xG2 + zG2 ) , POxz = PGxz + mxG zG , (15.26)
I Oz = I Gz + m ( xG2 + yG2 ) , POyz = PGyz + myG zG .

15.2.3 Diagonalisation de la matrice d'inertie


On dduit des proprits des oprateurs linaires symtriques les rsultats
fondamentaux suivants.
L'oprateur d'inertie IO ( S ) possde au moins une base orthonorme de
G G G
vecteurs propres (u1, u2 , u3 ) appele base principale d'inertie en O.
G
Les axes (O, ui ) sont appels axes principaux d'inertie en O, et le repre
G G G
(O / u1, u2 , u3 ) est le repre principal d'inertie en O.
G G G
Dans la base (u1, u2 , u3 ) , la matrice d'inertie en O est une matrice diagonale,
appele matrice principale d'inertie en O. Ses termes non nuls sont les moments
principaux d'inertie en O.
Dans la base principale (p), la matrice d'inertie s'crit donc :
I1 0 0
( p )( )
IO S = 0 I2 0, (15.27)

0 0 I 3
o I1, I2 et I3 sont les moments principaux d'inertie en O. Nous en dduisons :
15.2 Changement de repre 233

G G G G G G
IO ( S ) u1 = I1 u1, IO ( S ) u2 = I 2 u2 , IO ( S ) u3 = I3 u3 . (15.28)
Les moments principaux d'inertie Ii (i = 1, 2, 3) peuvent donc tre recherchs en
exprimant les relations (15.28) sous la forme :
G G
IO ( S ) ui = Ii ui . (15.29)
Dans la base (b) non principale, cette relation s'crit :
A F E ui ui
F B D vi = I i vi ,
(15.30)

E D C wi wi
G
en introduisant les composantes (ui, vi , wi ) dans la base (b) du vecteur propre ui .
L'expression prcdente s'crit :
A Ii F E ui 0
F B Ii D vi = 0 (15.31)

.

E D C I i wi 0
G
Les vecteurs ui tant diffrents du vecteur nul, ce systme admet des solutions si :
A Ii F E
det F B Ii D = 0 . (15.32)

E D C I i
Cette quation permet de dterminer les moments principaux I1, I2 et I3. Les
directions principales sont ensuite dtermines en reportant I1, I2 et I3 dans la
relation (15.30).

15.2.4 Changement de base


G G G G G G
Soit deux bases (b1 ) = (i1, j1, k1 ) et (b2 ) = (i2 , j2 , k2 ) lies par le changement
de base :
G G
i2 i1
G G
Gj2 = A Gj1 , (15.33)
k k
2 1
o A est la matrice de changement de base. Les expressions des matrices d'inertie
permettent d'tablir la relation qui exprime la matrice d'inertie I (Ob2)( S ) en O dans
la base (b2) en fonction de la matrice d'inertie dans la base (b1). Cette relation
s'crit sous la forme :
I (Ob2)( S ) = A IO
(b1)( ) t
S A, (15.34)
o At est la matrice transpose de la matrice A.
234 Chapitre 15 L'oprateur d'inertie

15.3 MOMENTS D'INERTIE PAR RAPPORT UN


POINT, UN AXE, UN PLAN

15.3.1 Dfinitions
On appelle moment d'inertie d'un solide (S) par rapport un point (par
rapport un axe ou par rapport un plan) l'intgrale :

(S )
l 2d m( M ), (15.35)

o l est la distance (par exemple figure 15.3) du point M variable du solide (S) au
point ( l'axe ou au plan).
Si (x, y, z) sont les coordonnes du point M dans un tridre d'origine O, les
expressions des mouvements d'inertie du solide (S) sont d'aprs (15.35) :
1. Moment d'inertie par rapport au point O :

IO ( S ) =
(S )
( x 2 + y 2 + z 2 ) d m( M ) . (15.36)
JJG JJG JJG
2. Moments d'inertie par rapport aux axes Ox, Oy, Oz, (dj exprims en
15.16) :
I Ox =
(S )
( y 2 + z 2 ) d m(M ),
I Oy =
(S )
( x 2 + z 2 ) d m( M ), (15.37)

I Oz =
(S )
( x 2 + y 2 ) d m(M ).

z z
M M
l l
O y O y
x x
z
M

O l y
x
FIGURE 15.3. Distances par rapport un point, un axe, un plan.
15.3 Moments d'inertie par rapport un point, un axe, un plan 235

3. Moments d'inertie par rapport aux plans (Oxy), (Oyz), (Oxz) :


I Oxy =
(S )
z 2d m( M ),

I Oyz =
(S )
x 2d m( M ), (15.38)

I Oxz =
(S )
y 2d m( M ).

15.3.2 Relations entre les moments d'inertie


Par addition des intgrales (15.36) (15.38), nous obtenons les proprits
suivantes :
1. La somme des moments d'inertie d'un solide par rapport trois axes
trirectangulaires issu d'un mme point est gale au double du moment d'inertie du
solide par rapport ce point :
I Ox + I Oy + I Oz = 2 I O . (15.39)

2. La somme des moments d'inertie d'un solide par rapport deux plans
perpendiculaires est gale au moment d'inertie du solide par rapport l'axe
intersection de ces deux plans :
I Oxy + I Oxz = I Ox ,
I Oxy + I Oyz = I Oy , (15.40)
I Oxz + I Oyz = I Oz .

15.3.3 Cas d'un solide plan


Dans le cas d'un solide plan, de plan (Oxy) (figure 15.4), le point M du solide a
pour coordonnes (x, y, 0) et les moments d'inertie se rduisent :

IO =
(S )
( x 2 + y 2 ) d m(M ),
I Ox =
(S )
y 2d m( M ),
(15.41)
I Oy =
(S )
2
x d m( M ),

I Oz =
(S )
( x 2 + y 2 ) d m(M ).
Entre les moments d'inertie, nous avons la relation :
I Oz = I O = I Ox + I Oy . (15.42)
236 Chapitre 15 L'oprateur d'inertie

O y
(S) M

x
FIGURE 15.4. Solide plan.

15.3.4 Moment d'inertie par rapport un axe quelconque


Exprimons le moment d'inertie du solide (S) par rapport un axe () de vecteur
G
directeur unitaire u et passant par le point O (figure 15.5). Soit d'aprs (15.35) :

I =
(S )
HM 2d m( M ) , (15.43)

o H est la projection orthogonale du point M sur l'axe (). Nous avons donc :
G JJJJG
HM = u OM . (15.44)
D'o :
HM 2 = ( z y ) + ( x z ) + ( y x) ,
2 2 2
(15.45)
G
en introduisant les composantes (, , ) du vecteur u et les coordonnes (x, y, z)
du point M. Les composantes (, , ) du vecteur directeur unitaire de l'axe ()
sont galement appeles les cosinus directeurs de l'axe. En reportant la relation

()
M
(S)

y
O

x
FIGURE 15.5. Moment d'inertie par rapport un axe quelconque.
15.4 Dtermination des matrices d'inertie 237

(15.45) dans l'expression (15.43), nous obtenons :

I = 2 I Ox + 2 I Oy + 2 I Oz 2 POxy 2 POyz 2 POxz . (15.46)

Cette relation peut galement s'exprimer, en introduisant l'oprateur d'inertie en


O, sous la forme :
G G
I = u IO ( S ) u , (15.47)
ou sous la forme matricielle :
I Ox POxy POxz
I = [ ] POxy I Oy POyz .

(15.48)
POxz POyz I Oz

Dans le cas o l'oprateur d'inertie est rapport ses axes principaux, la


relation (15.46) se rduit :
I = 12 I1 + 22 I 2 + 32 I 3 , (15.49)
o (1, 2, 3) sont les cosinus directeurs de l'axe () par rapport aux axes
principaux au point O.

15.4 DTERMINATION DES MATRICES D'INERTIE

15.4.1 Solides symtries matrielles


Dans le cas o les solides possdent des symtries matrielles, ces symtries
facilitent la recherche des repres principaux d'inertie. Il en rsulte une simpli-
fication du calcul de la matrice d'inertie.

15.4.1.1 Plan de symtrie


Supposons que le solide (S) possde un plan de symtrie matrielle, par
exemple le plan (Oxy) (figure 15.6a). Il en rsulte que les produits d'inertie :

POxz =
(S )
xz d m( M ) et POyz =
(S )
yz d m( M )

sont nuls, puisque l'on peut associer deux deux les lments qui ont mme
valeur de x (ou de y) et des valeurs opposes de z (figure 15.6a). Il en rsulte que :
I Ox POxy 0 0 0 0
P I Oy 0 0 = 0 = I Oz 0 ,
(15.50)
Oxy
0 0 I Oz 1 I Oz 1
ou
G G
IO ( S ) k = IOz k . (15.51)
238 Chapitre 15 L'oprateur d'inertie

z z

M' axe de symtrie

M M

O y O y
(a)
x x
M'
(a) (b)

FIGURE 15.6. Symtries matrielles.

JJG
Il en rsulte que l'axe Oz est axe principal d'inertie. D'o le rsultat :
Tout axe orthogonal un plan de symtrie matrielle est axe principal d'inertie
en chacun des points du plan.

15.4.1.2 Axe de symtrie

Supposons que le solide (S) possde un axe de symtrie matrielle, par


JJG
exemple l'axe Oz (figure 15.6b). Il en rsulte que les produits d'inertie :

POxz =
(S )
xz d m( M ) et POyz =
(S )
yz d m( M )

sont nuls, puisque l'on peut associer deux deux les lments qui ont mme
valeur de z et des valeurs opposes de x (ou de y) (figure 15.6b). Comme dans le
JJG
paragraphe prcdent, l'axe Oz est axe principal d'inertie. D'o le rsultat :
Tout axe de symtrie matrielle est axe principal d'inertie en chacun des points
de l'axe.

15.4.1.3 Consquences

1. Tout tridre trirectangle, dont deux de ses plans sont plans de symtrie
matrielle d'un solide, est tridre principal d'inertie du solide.
2. Tout tridre trirectangle, dont deux de ses axes sont axes de symtrie
matrielle d'un solide, est tridre principal d'inertie du solide.
15.4 Dtermination des matrices d'inertie 239

15.4.2 Solide ayant une symtrie de rvolution

15.4.2.1 Proprits gnrales


Dans le cas d'un solide (cylindre,
JJG cne, disque, etc.) possdant un axe de
rvolution, par exemple l'axe Oz , les plans Oxz et Oyz sont plans de symtrie
matrielle le tridre (Oxyz) est un tridre principal d'inertie (quels que soient les
JJG etJJG
axes Ox et Oy ). La matrice s'crit :
I Ox 0 0
I O ( S ) = 0 I Oy 0 ,

(b )
(15.52)

0 0 IOz

avec I Ox = I Oy du fait de la symtrie de rvolution. Par ailleurs, il est gnra-


JJG
lement plus facile de calculer le moment d'inertie IOz par rapport l'axe Oz , puis
d'introduire le moment d'inertie IOxy par rapport au plan (Oxy). En effet d'aprs
(15.40) nous avons :
I Oz = I Oxz + I Oyz = I Ox + I Oy 2 I Oxy , (15.53)
soit :
1
I Ox = I Oy = I Oxy + I . (15.54)
2 Oz
Dans le cas d'un solide plan de rvolution, cette relation se rduit d'aprs
(15.42) la relation :
1
I Ox = I Oy = I Oz . (15.55)
2

15.4.2.2 Matrice d'inertie d'un disque


Nous dterminons la matrice d'inertie d'un disque de rayon a et de masse m
JJG
(figure 15.7a). Le moment d'inertie par rapport l'axe Oz s'crit :

I Oz =
(S )
( x 2 + y 2 ) d m( M ) = ( x 2 + y 2 ) s d S ( M ) ,
(S )
(15.56)

o s est la masse surfacique du disque et d S ( M ) l'aire d'un lment de surface.


Le calcul de l'intgrale est facilit en introduisant les coordonnes polaires (r, )
du point M (figure 15.7a). L'lment de surface est obtenu en faisant crotre r de
dr et et de d (figure 15.7b), et l'intgrale (15.56) s'crit, dans le cas d'un
disque homogne (s indpendant du point M) :
a 2
I Oz = s

r =0 =0
r 3d r d . (15.57)

Soit :
240 Chapitre 15 L'oprateur d'inertie

z y

d S(M) = r d d r

a
y r + dr
O r d r
r d S(M)

M O x
x
(a) (b)
FIGURE 15.7. Disque.

a4 a2
I Oz = s
=m , (15.58)
2 2
en introduisant la masse m du disque. La matrice d'inertie s'crit donc :
a2
m 4 0 0

(b ) a2
IO ( S ) = 0 m 0 . (15.59)
4

0 a2
0 m
2

15.4.2.3 Matrice d'inertie d'un cylindre


Soit calculer la matrice d'inertie d'un cylindre de rayon a, de hauteur
JJG h et de
masse m (figure 15.8a). Le moment d'inertie par rapport l'axe Oz s'exprime
suivant :
I Oz =
(S )
( x 2 + y 2 ) d m( M ) = ( x 2 + y 2 ) d V ( M ) ,
(S )
(15.60)

o est la masse volumique du cylindre et d V ( M ) le volume d'un lment de


volume. Le calcul de IOz se simplifie en introduisant les coordonnes cylindriques
(r, , z) du point M (figure 15.8a). L'lment de volume est obtenu en faisant
crotre respectivement de dr , d et dz les coordonnes cylindriques (figure
15.8b). L'intgrale (15.60) s'crit alors dans le cas d'un cylindre homogne :
a 2 h
I Oz =

r =0 =0 z =0
r 3d r d d z . (15.61)

Soit :
a4 a2
I Oz = h=m , (15.62)
2 2
15.4 Dtermination des matrices d'inertie 241

z
z

d V(M) = r d d r d z

z
dr M

O y
r
O y
r dr
d
x
x
(a) (b)
FIGURE 15.8. Cylindre.

en introduisant la masse m du cylindre.


Le moment d'inertie par rapport au plan Oxy s'crit :
a 2 h


h2
I Oxy = z 2 r d r d d z = m . (15.63)
r =0 =0 z =0 3
Nous en dduisons, d'aprs (15.54) :
a 2 h2
I Ox = I Oy = m + . (15.64)
4 3

15.4.3 Solide ayant une symtrie sphrique

15.4.3.1 Proprits gnrales


Dans le cas d'un solide symtrie sphrique (sphre pleine, sphre creuse, etc.)
de centre O, tout tridre (Oxyz) est tridre principal d'inertie, et les moments
d'inertie par rapport aux axes sont gaux. Il est alors plus commode de calculer le
moment d'inertie IO par rapport au point O et d'exprimer les moments en tenant
compte de la relation (15.39), soit :
2
I Ox = I Oy = I Oz = I O . (15.65)
3

15.4.3.2 Matrice d'inertie d'une boule


Soit dterminer la matrice d'inertie d'une boule de masse m et de rayon a
(figure 15.9a). Le calcul du moment d'inertie par rapport au point O se simplifie
242 Chapitre 15 L'oprateur d'inertie

z z
d V(M) =
R2cos d d d R

M R cos
R d R cos d
R
O y y
O

x d
x
(a) (b)
FIGURE 15.9 Boule.

L'lment de volume est obtenu par accroissement des coordonnes sphriques de


dR , d et d respectivement. Soit
d V ( M ) = R 2 cos d d dR . (15.66)
Le moment d'inertie par rapport au point O s'exprime alors suivant :
a 2


2
IO = R 4cos d d d R . (15.67)
R =0 =0 =

2
Dans le cas d'une sphre homogne, nous obtenons :
4 3
I O = a 5 = ma 2 , (15.68)
5 5
en introduisant la masse m de la boule. Nous en dduisons les moments d'inertie
par rapport aux axes :
2
I Ox = IOy = I Oz = ma 2 . (15.69)
5

15.4.4 Associativit
Dans le cas o un solide (S) est constitu de la runion de plusieurs solides (Si),
la matrice d'inertie en un point est la somme des matrices d'inertie de chaque
solide (Si) en ce mme point. Cette proprit est une consquence de la dfinition
des moments et produits d'inertie (proprit d'intgration sur un domaine) et
permet de dcomposer le calcul dans le cas de solides complexes. Nous avons
donc la relation :
n
( )
I Ob ( S ) = IO(b)(Si ) . (15.70)
i =1
15.4 Dtermination des matrices d'inertie 243

O y

x
FIGURE 15.10. Cylindre vid.

Un exemple d'application est celui du calcul de la matrice d'inertie d'un


cylindre vid (figure 15.10). Le cylindre plein (S1) peut tre considr comme la
runion du cylindre (S) vid et du cylindre (S2) qui a t enlev. La proprit
d'associativit s'crit :
( ) ( ) ( )
I Ob ( S1 ) = I Ob ( S ) + IOb ( S2 ) .
D'o la matrice d'inertie du cylindre vid :
( ) ( ) ( )
I Ob ( S ) = IOb ( S1 ) I Ob ( S2 ) . (15.71)
La matrice d'inertie du cylindre (S1) de masse m1 est d'aprs les expressions
(15.62) et (15.64) :
a2 h2
m1 4 + 3 0 0
( )
a 2 h2
I Ob ( S1 ) = 0 m1 + 0 . (15.72)
4 3 2
a
0 0 m1
2
La matrice d'inertie du cylindre (S2) de masse m2 qui a t enlev, s'exprime
d'aprs (15.25) :
a 2 h2 2 2
m2 16 + 3 0 0 m2 a + h 0 0
2 2 4 4
(b ) a h h2 ah
IO ( S2 ) = 0 m2 + 0 + 0 m2 m2
16 3 4 4
a2 ah a2
0 0 m2 0 m2 m2
8 4 4
(15.73)
244 Chapitre 15 L'oprateur d'inertie

Par ailleurs, les masses des cylindres sont lies la masse m du cylindre vid par
les relations :
4 m
m1 = m, m2 = . (15.74)
5 5
D'o la matrice du cylindre vid :

(
m 11 a 2 + 3h 2
20 4 ) 0 0

( )
I Ob ( S ) =

0 (
m 15 2
20 4
a + 3h 2 ) m
ah .
20
(15.75)
m a2
0 ah m
20 4

15.5 MATRICES D'INERTIE DE SOLIDES


HOMOGNES

Nous rassemblons dans ce paragraphe les matrices d'inertie de divers solides


G G G
homognes. Les matrices d'inertie sont donnes dans la base (b) = (i , j , k ) asso-
cie pour chaque solide au repre choisi, gnralement repre principal d'inertie.

15.5.1 Solides liniques

15.5.1.1 Segment de droite (figure 15.11)


La longueur du segment de droite est AB = l. Le centre de masse est donn par :
JJJG l G
AG = i .
2
La matrice d'inertie au point A est :
0 0 0

( ) l2
I Ab ( S ) = 0 m 0 . (15.76)
3
2
0 l
0 m
3

A G B x

z
FIGURE 15.11. Segment de droite.
15.5 Matrices d'inertie de solides homognes 245

a
G x
O

z

FIGURE 15.12. Arc de cercle.

15.5.1.2 Arc de cercle (figure 15.12)


L'arc de cercle est caractris par son rayon a et son angle 2. La position du
centre de masse et la matrice d'inertie sont exprimes par :
JJJG sin G
OG = a i, (15.77)

a2
(
sin 2
m 2 1 2

) 0 0


(b )
IO ( S ) =

0 m
a2
2 (1+
sin 2
2 ) 0 .


(15.78)

0 0 ma 2
Cas particuliers

Demi-cercle : =
2
a2
m 2 0 0

JJJG 2a G (b ) a2
OG = i, IO ( S ) = 0 m 0 . (15.79)
2

0 0 ma 2
Cercle (cas du cerceau) : =
Le centre de masse est en O et la matrice d'inertie en O est la mme que dans
le cas du demi-cercle.

15.5.2 Solides surfaciques

15.5.2.1 Secteur circulaire (figure 15.13)


Comme l'arc de cercle, le secteur circulaire est caractris par son rayon et son
angle 2. La position du centre de masse et la matrice d'inertie sont exprimes par :
246 Chapitre 15 L'oprateur d'inertie

a
G x
O

z

FIGURE 15.13. Secteur circulaire.

JJJG 2 sin G
OG = a i , (15.80)
3

a2
(
sin 2
m 4 1 2

) 0 0


(b )
IO ( S ) =

0 m
a2
4 (
1+
sin 2
2 )
0 .

(15.81)

a2
0 0 m
2
Cas particuliers

Demi-disque : =
2
a2
m 4 0 0

JJJG 4a G (b ) a2
OG = i, IO ( S ) = 0 m 0 . (15.82)
3 4

0 a2
0 m
2
Disque : =
Le centre de masse est en O et la matrice d'inertie en O a la mme expression
que celle d'un demi-disque.
Couronne limite par deux cercles concentriques de rayon a1 et a2.
La matrice d'inertie se dduit de la proprit d'associativit :

m (a 2 + a 2 ) 0 0
4 1 2
m( 2
a + a22 )
( )
I Ob ( S ) = 0 0 . (15.83)
4 1
m( 2 2
0 0 a + a2 )
2 1
15.5 Matrices d'inertie de solides homognes 247

a
G x
O

y

FIGURE 15.14. Segment circulaire.

15.5.2.2 Segment circulaire (figure 15.14)


Le segment circulaire est dfini par son rayon a et son angle 2. La position du
centre de masse est donne par :
JJJG 2 sin 3 G
OG = a i. (15.84)
3 sin cos
Le tridre (Oxyz) est tridre principal d'inertie en O. Les moments d'inertie
principaux sont :

a2
2 sin 2 + 1 sin 4
I Ox = m 3 6 ,
4 sin cos

a2
1 sin 4
I Oy = m 2 , (15.85)
4 sin cos

a2
1 sin 2 1 sin 4
I Oz = m 3 6 .
2 sin cos

15.5.2.3 Rectangle (figure 15.15)


Le centre de masse est au centre O du rectangle. La matrice d'inertie est :
m b2 0 0
12
( )
m 2
I Ob ( S ) = 0 a 0 . (15.86)
12
m( 2 2 )
0 0 a +b
12

15.5.2.4 Triangle (figure 15.16)


Le triangle est dfini par :
JJJG G JJJG G JJJG G
OA = a i , OB = b i , OC = h j . (15.87)
248 Chapitre 15 L'oprateur d'inertie

O x
b

FIGURE 15.15. Rectangle.

La position du centre de masse est donne par :


JJJG b a G h G
OG = i + j. (15.88)
3 3
Les matrices d'inertie au point O et au centre de masse s'expriment suivant :

m 2
h
m (
h b a) 0
6 12
m m( 2
a ab + b 2 )
( )
I Ob ( S ) = h (b a) 0 , (15.89)
12 6
m( 2 2 )
0 0 a ab + b + h
2
6
m h2 m (
h b a) 0
18 36
m( 2
a + ab + b 2 )
( ) m
I Gb ( S ) = h (b a ) 0 . (15.90)
36 18
m( 2 2 )
0 0 a + ab + b + h
2
18

O B x
A

z
FIGURE 15.16. Triangle.
15.5 Matrices d'inertie de solides homognes 249

Cas particuliers
Triangle isocle : a = b
m h2 0 0
6
JJJG h G ( )
m 2
OG = j , IOb ( S ) = 0 a 0 . (15.91)
3 6
m( 2
0 0 a + h 2 )
6
Triangle rectangle : a = 0
m h 2 m hb 0
6 12
JJJG b G h G ( )
m m 2
OG = i + j , I Ob ( S ) = hb b 0 . (15.92)
3 3 12 6
m( 2 2 )
0 0 b +h
6

15.5.2.4 Ellipse (figure 15.17)


Le centre de masse est au centre de l'ellipse, et la matrice d'inertie en son centre
est exprime par :
m b2 0 0
4
( )
m 2
I Ob ( S ) = 0 a 0 . (15.93)
4
m( 2
0 0 a + b 2 )
4

15.5.3 Solides volumiques


15.5.3.1 Calotte sphrique (figure 15.18)
La calotte se situe sur la sphre de centre C et est dfinie par sa hauteur h et le
y

b
O a x

FIGURE 15.17. Ellipse.


250 Chapitre 15 L'oprateur d'inertie

h G
O y

a
x C

FIGURE 15.18. Calotte sphrique.

rayon a de la sphre de base. Son volume est :



V= h 2 (3a h) , (15.94)
3
et son centre de masse est dfini par :
JJJG 3 ( 2a h)2 G
CG = a k. (15.95)
4 3a h
Le tridre (Oxyz) est tridre principal d'inertie et les moments d'inertie sont :

m h 2 ah h 2
I Ox = IOy = a + ,
3 ah 4 20 (15.96)
I Oz
2
= m
h
3 ah
3
( 3
a 2 ah + h 2 .
4 20 )
Cas particuliers
Demi-boule
Les points C et O sont confondus et le rayon du cercle de base est le rayon de
la demi-boule.
JJJG 3 G 2
OG = a k , I Ox = I Oy = I Oz = ma 2 . (15.97)
8 5
Boule
La matrice d'inertie a t dtermine au paragraphe 15.4.3.2. Son expression
est identique celle de la demi-boule.

15.5.3.2 Cne (figure 15.19)


Le cne est dfini par sa hauteur h et le rayon a du cercle de base. Le centre de
masse et la matrice d'inertie sont donns par :
JJJG 3 G
OG = h k . (15.98)
4
15.5 Matrices d'inertie de solides homognes 251

G
h

y
O
x
FIGURE 15.19. Cne.

3 m ( a 2 + 4h 2 ) 0 0
20

m ( a + 4h )
(b ) 3
IO ( S ) = 0 2 2
0 . (15.99)
20
3
0 0 ma 2
20

15.5.3.3 Cylindre (figure 15.20)


Le centre de masse est au centre du cylindre et la matrice d'inertie est :
a2 h2
m 4 + 3 0 0
JJJG h G
a 2 h2
0
(b )
OG = k , IO S =( ) 0 m + (15.100)
2 4 3
a 2
0 0 m
2
z

G h

y
O
x
FIGURE 15.20. Cylindre.
252 Chapitre 15 L'oprateur d'inertie

15.5.3.4 Paralllpipde rectangle (figure 15.21)


Le centre de masse est au centre du paralllpipde :
JJJG a G b G c G
OG = i + j + k , (15.101)
2 2 2
et la matrice d'inertie au centre de masse est :

m (b 2 + c 2 ) 0 0
12
( )
m ( 2 2)
I Gb ( S ) = 0 a +c 0 . (15.102)
12
m( 2 2 )
0 0 a +b
12
La matrice d'inertie au point O, un des sommets du paralllpipde, se dduit
de la matrice au centre de masse en appliquant les relations d'Huyghens. Nous
obtenons :

m (b 2 + c 2 )
m
ab
m
ac
3 4 4
( )
m m ( 2 2) m
I Ob ( S ) = ab a +c bc . (15.103)
4 3 4
m m m ( 2 2 )
4 ac bc
4 3
a +b

c
G
y
O
a

x b

FIGURE 15.21 Paralllpipde rectangle.


Exercices 253

EXERCICES

15.1 Dterminer la matrice d'inertie principale au centre d'une plaque rectan-


gulaire de faible paisseur (figure 15.22). En dduire le moment d'inertie par
JJG un axe () contenu dans le plan de la plaque et faisant un angle avec
rapport
l'axe Ox .

15.2 Exprimer la matrice d'inertie d'un quart de disque. tudier la variation du


moment d'inertie par rapport un axe contenu dans le plan du disque.

15.3 Dterminer la matrice d'inertie d'un cylindre homogne creux, de rayon


intrieur a1, de rayon extrieur a2 et de hauteur h.

15.4 Dterminer la matrice d'inertie d'un solide (figure 15.24) constitue d'un
cylindre de hauteur h et d'une demi-boule de rayon a.

()

x
b O

a FIGURE 15.22. Plaque rectangulaire.

(S2)
h

O y

(S1)
x FIGURE 15.23. Association d'un cylindre
et d'une demi-boule.
254 Chapitre 15 L'oprateur d'inertie

15.5 Dterminer la matrice d'inertie d'un paralllpipde non homogne (figure


15.25) constitu de quatre paralllpipdes de cts 2a, b, c, et de masses
respectives m1 et m2. En dduire le moment d'inertie par rapport une diagonale.

15.6 Exprimer la matrice d'inertie d'une boule avec un trou sphrique de rayon
moiti, passant par le centre de la sphre.

15.7 Dterminer la matrice d'inertie d'une plaque rectangulaire homogne de


longueur a et largeur b, perce en son centre d'un trou de rayon c ( c < b/2 ).

2a

y
m1 m2 O
2c
m2 m1
x
2b
FIGURE 15.24. Paralllpipde rectangle non homogne.

COMMENTAIRES

L'oprateur d'inertie intervient dans les expressions du torseur cintique


et du torseur dynamique qui seront introduits dans le chapitre suivant.
L'utilisation de l'oprateur d'inertie est particulirement importante. Cet
oprateur est reprsent dans une base donne lie au solide considr par
la matrice d'inertie symtrique 3 3, dont les termes diagonaux sont les
moments d'inertie et les autres termes sont les produits d'inertie du solide
par rapport trois axes trirectangles. Le lecteur devra matriser parfai-
tement tous les concepts introduits dans le prsent chapitre.
CHAPITRE 16

Torseurs cintique et dynamique


nergie cintique

16.1 TORSEUR CINTIQUE

16.1.1 Dfinition

L'tude de la dynamique fait intervenir un premier torseur qui permet


d'exprimer l'nergie cintique (paragraphe 16.3) et dont le concept est galement
utilis dans le cadre de la thorie des chocs. Ce torseur appel torseur cintique,
not {PDT } et associ au mouvement d'un ensemble matriel (D) par rapport un
( )

repre (T), est dfini sur l'ensemble (D) de la manire suivante.


On appelle torseur cintique relatif au mouvement de l'ensemble matriel (D)
par rapport au repre (T), le torseur dfini sur cet ensemble et associ au champ
de glisseurs dont la densit vectorielle (relative la masse) en chaque point de
l'ensemble (D) est gale au vecteur vitesse de ce point par rapport au repre (T).
Le torseur cintique {PDT } est donc associ au champ de glisseurs (para-
( )

graphe 5.3.2.) de rsultantes :


JG G( )
M ( D ) d R ( M ) = v T ( M , t ) d m( M ) . (16.1)

D'aprs (5.54) et (5.55), les lments de rduction du torseur cintique en un


point P de rfrence sont :
JG (T )
R {PD } =

G( )
v T ( M , t ) d m( M ) , (16.2)
( D)

JJG JJJJG G (T )
MP {PDT } =

( )
PM v ( M , t ) d m( M ) . (16.3)
( D)
256 Chapitre 16 Torseurs cintique et dynamique. nergie cintique

z
(D)
M
d m(M)
(T)
P
O y

FIGURE 16.1. Mouvement de l'ensemble (D) par rapport un repre.

16.1.2 Torseur cintique associ au mouvement d'un


solide

Soit un solide (S) en mouvement par rapport au repre (T). Ce mouvement est
caractris (chapitre 9) par le mouvement d'un point particulier P du solide (S) (ou
G( )
li au solide) et par son vecteur rotation ST . Nous avons tabli (9.11) :
G( ) G( ) G ( ) JJJJG
v T ( M , t ) = v T ( P, t ) + ST PM .
Les lments de rduction au point P du solide (S) se calculent en reportant cette
expression dans les relations (16.2) et (16.3).
1. Rsultante du torseur cintique
La relation (16.2) s'crit :
JG (T ) JJJJG
R {PS } =
(S )
vG (T )( P, t ) + G S(T ) PM d m( M ) .

Soit :
JG (T ) G (T ) JJJJG
R {PS } = v ( P, t )

G( )
d m( M ) + ST PM d m( M ) .
(S ) (S )

D'o en introduisant le centre de masse et la masse du solide (relation (12.23)) :


JG (T ) G ( ) JJJG
R {PS } = m v T ( P, t ) + ST PG .
G( )
(16.4)
Soit encore :
JG (T )
R {PS } = m v T (G, t ) .
G( )
(16.5)
D'o le rsultat :
La rsultante du torseur cintique associ au mouvement d'un solide par
rapport un repre est gale au produit de la masse du solide par le vecteur
vitesse, dans ce repre, du centre de masse du solide.
16.1 Torseur cintique 257

2. Vecteur moment du torseur cintique

La relation (16.3) s'crit :


JJG JJJJG G( ) JJJJG G ( ) JJJJG
MP {PS T } = PM (ST PM ) d m( M ) .

( )
PM d m( M ) v T ( P, t ) +
(S ) (S )

La premire intgrale fait intervenir le centre de masse. La deuxime intgrale


s'exprime en introduisant l'oprateur d'inertie en P du solide (S). Le vecteur
moment au point P s'crit donc sous la forme :
JJG JJJG G ( )
MP {PS T } = m PG v T ( P, t ) + IP ( S ) ST .
( ) G( )
(16.6)
Cette expression se simplifie, lorsque le vecteur-moment est exprim au centre de
masse (P confondu avec G) :
JJG
MG {PS T } = IG ( S ) ST .
( ) G( )
(16.7)
Cette simplification confirme l'importance de la notion de centre de masse.

16.1.3 Torseur cintique d'un ensemble de solides

On appelle torseur cintique relatif au mouvement, par rapport un repre


donn, d'un ensemble (D), constitu des solides ( S1 ) , ( S2 ) , . . . , ( Sn ) , le torseur
obtenu en faisant la somme des torseurs cintiques relatifs aux mouvements de
chaque solide par rapport au repre considr.
Nous avons donc la relation :
n
{PD } = {PS(iT )} .
(T )
(16.8)
i=1

Cette relation conduit aux expressions des lments de rduction du torseur cin-
tique :
JG (T ) n JG n
R {PD } = { }
( ) G( )
R PS T = mi v T (Gi, t ) .
i
i =1 i =1
Soit :
JG (T )
R {PD } = m v T (G, t ) ,
G( )
(16.9)
o m et G sont respectivement la masse et le centre de masse de l'ensemble (D).
Nous retrouvons la mme expression de la rsultante que dans le cas d'un seul
solide (relation (16.5)). Le vecteur moment en un point P de rfrence s'crit sous
la forme:
JJG n JJG n JJG JG ( ) JJJJG
{
M P PD =
(T )
} MP PS { } (
(T )
=
i
( )
MGi PS T + R PS T Gi P ,{ } { }
i i )
i =1 i =1
258 Chapitre 16 Torseurs cintique et dynamique. nergie cintique

ou en introduisant les relations (16.5) et (16.7) pour chaque solide :


JJG n JJJJG
MP {PDT } = mi PGi vG (T )(Gi, t ) + IG ( Si ) G (T ) .

( )
(16.10)
i Si
i =1

16.2 TORSEUR DYNAMIQUE

16.2.1 Dfinition
Le principe fondamental de la dynamique (chapitre 18) fait intervenir le
torseur dynamique, not {D D(T )} et dfini sur l'ensemble matriel (D) comme suit.
On appelle torseur dynamique relatif au mouvement de l'ensemble (D) par
rapport au repre (T), le torseur dfini sur cet ensemble et associ au champ de
glisseurs dont la densit vectorielle (relative la masse) en chaque point de
l'ensemble (D) est gale au vecteur acclration de ce point par rapport au repre
(T).
Le torseur dynamique {D D(T )} est donc associ au champ de glisseurs de
rsultantes :
JG G( )
M ( D ) d R ( M ) = a T ( M , t ) d m( M ) . (16.11)
D'aprs (5.54) et (5.55), les lments de rduction en un point P du torseur
dynamique sont :
JG (T )
R {D D } =

G( )
a T ( M , t ) d m( M ) , (16.12)
( D)

JJG JJJJG G (T )
MP {D DT } =

( )
PM a ( M , t ) d m( M ) . (16.13)
( D)

16.2.2 Torseur dynamique associ au mouvement d'un


solide
Soit un solide (S) en mouvement par rapport au repre (T). Nous avons tabli
(9.24) :
G ( ) JJJJG G ( ) G ( ) JJJJG
a T ( M , t ) = a T ( P, t ) +  ST PM + ST (ST PM ) .
G( ) G( )

Les lments de rduction au point P particulier du solide (S) se calculent en


reportant cette expression dans les relations (16.12) et (16.13).
1. Rsultante du torseur dynamique
La relation (16.12) s'crit :
JG (T ) JJJJG JJJJG
R {D S } = aG (T )( P, t ) + G S(T ) PM + GS(T ) (GS(T ) PM ) d m( M ) ,
(S )
16.2 Torseur dynamique 259

ou en introduisant le centre de masse G et la masse m du solide (relation (12.23)) :


JG (T ) G ( ) JJJG G ( ) G ( ) JJJG
R {D S } = m a T ( P, t ) +  ST PG + ST (ST PG ) .
G( )
(16.14)
Soit :
JG (T )
R {D S } = ma T (G, t ) .
G( )
(16.15)
D'o le rsultat fondamental :
La rsultante du torseur dynamique associ au mouvement d'un solide par
rapport un repre est gale au produit de la masse du solide par le vecteur
acclration, par rapport ce repre, du centre de masse du solide.
2. Vecteur-moment du torseur dynamique
La relation (16.13) s'crit :
JJG JJJJG
MP {D S T } =

G( )
PM d m( M ) a T ( P, t )
( )

(S )
JJJJG G ( ) JJJJG
PM ( ST PM ) d m( M )
+
(S )
JJJJG G ( ) JJJJG
PM ST (ST PM ) d m( M ).

G( )
+
(S )

La premire intgrale fait intervenir le centre de masse, et les deux dernires


s'expriment en introduisant l'oprateur d'inertie en P du solide (S). Soit :
JJG JJJG G ( )
MP {D S T } = m PG a T ( P, t ) + IP ( S )  ST + ST IP ( S ) ST . (16.16)
( ) G( ) G( ) G( )

Cette expression se simplifie, lorsque le vecteur-moment est exprim au centre de


masse (P confondu avec G) :
JJG
MG {D S T } = IG ( S )  ST + ST IG ( S ) ST .
( ) G( ) G( ) G( )
(16.17)

16.2.3 Torseur dynamique d'un ensemble de solides


On appelle torseur dynamique relatif au mouvement, par rapport un repre
donn, d'un ensemble (D), constitu des solides ( S1 ), ( S2 ), ..., ( Sn ), le torseur
obtenu en faisant la somme des torseurs dynamiques relatifs aux mouvements de
chaque solide par rapport au repre considr.
Nous avons donc :
n
{D D(T )} = {D S(iT )} . (16.18)
i =1
La rsultante s'crit :
JG (T ) n JG
R {D D } = {DST } = mi a T (Gi, t ) .
G ( ) ( )
R
i
i =1
260 Chapitre 16 Torseurs cintique et dynamique. nergie cintique

Soit :
JG (T )
R {D D } = m a T (G, t ) ,
G( )
(16.19)

o m et G sont la masse et le centre de masse de l'ensemble (D). De mme, le


moment en P s'exprime suivant :
JJG n JJG
MP {D DT } =
( )
MP{DST } , ( )
i
(16.20)
i =1

o les moments des torseurs dynamiques de chaque solide (Si) peuvent tre
exprims aux centres de masse Gi :
JJG JJJJG G ( )
{ }
( ) G( ) G( ) G( )
MP D S T = mi PGi a T (Gi , t ) + IGi ( S )  ST + ST IGi ( Si ) ST . (16.21)
i i i i

16.2.4 Relation avec le torseur cintique


Les expressions (16.5) et (16.15) montrent que :
JG (T ) d(T ) JG (T )
R {D S } = R {P S } . (16.22)
dt
D'autre part, on vrifie que :
JJG ( )
{ (T )
} d T JJG { (T )}
MP D S = MP P S . (16.23)
dt
Ces deux relations peuvent s'exprimer sous la forme :
(T )
{DS(T )} = dd t {P S(T )} . (16.24)

D'o le rsultat :
Le torseur dynamique d'un solide dans son mouvement par rapport un repre
donn est le torseur driv, par rapport au temps et dans ce repre, du torseur
cintique.

16.3 NERGIE CINTIQUE

16.3.1 Dfinition

On appelle nergie cintique d'un ensemble (D) par rapport un repre (T),
l'intgrale :

vG (T )( M , t ) d m( M ) .
( ) 1 2
EcT = (16.25)
2 ( D)
16.3 nergie cintique 261

16.3.2 nergie cintique d'un solide


Dans le cas o l'ensemble est un solide (S), le vecteur vitesse en chaque point
M du solide s'exprime (relation (9.11)) en fonction du vecteur vitesse d'un point
particulier P du solide suivant :
G( ) G( ) G ( ) JJJJG
v T ( M , t ) = v T ( P, t ) + ST PM .
Soit :
vG (T )( M , t )
2

G ( ) JJJJG G ( ) JJJJG G ( ) JJJJG


= v T ( P, t ) + 2 v T (P, t ) (ST PM ) + (ST PM ) (ST PM )
G( ) 2 G( )

G ( ) JJJJG G ( ) JJJJG G ( ) JJJJG


= v T ( P, t ) + 2 v T (P, t ) (ST PM ) + ST PM (ST PM ) ,
G( ) 2 G( )

d'aprs la proprit du double produit vectoriel. La relation (16.25) s'crit donc :


JJJJG
vG (T )( P, t ) d m( M ) + vG (T )(P, t ) GS(T )
PM d m( M )
( ) 2
EcT ( S ) = 1
2 (S ) (S )
JJJJG G ( ) JJJJG
PM (ST PM ) d m( M ).
G( )
+ 1 ST
2 (S )

En introduisant la masse, le centre de masse et l'oprateur d'inertie en P du solide


(S), l'expression prcdente de l'nergie cintique s'crit :
G ( ) JJJG
EcT ( S ) = 1 m v T ( P, t ) + mv T (P, t ) (ST PG ) + 1 ST IP ( S ) ST .
( ) G( ) 2 G( ) G( ) G( )
2 2
(16.26)
Cette relation se simplifie lorsque le point P est confondu avec le centre de
masse suivant :
( ) G( ) 2 G( ) G( )
EcT ( S ) = 1 m v T (G, t ) + 1 ST IG ( S ) ST . (16.27)
2 2
Le premier terme constitue l'nergie cintique de translation du solide, le second
terme reprsente l'nergie cintique de rotation du solide.
Il est possible de trouver une autre forme pratique de l'nergie cintique, en
remarquant que l'expression (16.27) peut s'crire :
JG ( ) JJG JG ( ) JJG
EcT ( S ) = 1 R {PS T } MG {VS T } + R {VS T } MG {PS T } .
( ) ( ) ( )
(16.28)
2
Soit finalement :
EcT ( S ) = 1 {PS T } {VS T } .
( ) ( ) ( )
(16.29)
2
D'o le rsultat :
Dans un repre donn, l'nergie cintique d'un solide est gale la moiti du
produit scalaire du torseur cintique et du torseur cinmatique, exprims dans ce
repre.
262 Chapitre 16 Torseurs cintique et dynamique. nergie cintique

16.3.3 nergie cintique d'un ensemble de solides

L'nergie cintique d'un ensemble (D), constitu des solides ( S1 ), ( S2 ),


..., ( Sn ), est, dans un repre donn, la somme des nergies cintiques de chaque
solide dans ce repre :
n
( )
EcT ( D) = EcT (S i) .
( )
(16.30)
i =1

16.3.4 Drive de l'nergie cintique d'un solide par


rapport au temps
En drivant l'expression (16.25) de dfinition de l'nergie cintique dans le cas
d'un solide, nous obtenons :
d (T )
E (S ) =
dt c
JJG
a T ( M , t ) MM {VS T } d m( M ).

G( ) G( ) G( ) ( )
a T ( M , t ) v T ( M , t ) d m( M ) =
(S ) (S )

Soit en introduisant un point P particulier du solide (S) :


d (T )
E (S ) =
dt c
JJG JG ( ) JJJJG
a T ( M , t ) MP {VS T } + R{VS T } PM d m( M )

G( ) ( )
=
(S )
JJG JG ( ) JJJJG G (T )
= MP {VS T } a T ( M , t ) d m( M ) + R{VS T }

( ) G( )
PM a ( M , t ) d m( M )
(S ) (S )
JJG ( ) JG JG ( ) JJG
= MP {VS T } R{D S T } + R{VS T } MP {D S T } .
( ) ( )

(16.31)
D'o le rsultat :
Ec ( S ) = {D S T } {VS T } .
d (T ) ( ) ( )
(16.32)
dt
Une deuxime expression peut tre tablie en drivant la relation (16.29). Nous
obtenons :
( ) (T )
d ( )
2 EcT ( S ) =
dt
dT
dt
{P S
(T )
} {VS(T )} +{P S(T )} d dt
{VS(T )} ,
et compte tenu des relations (16.24) et (16.32) :
( )
Ec ( S ) = {P S T } {VS(T )} .
T
d (T ) ( ) d
(16.33)
dt dt
Exercices 263

(a) (b)

FIGURE 16.2. Mouvement de rotation d'un paralllpipde: a) autour d'un axe passant par
son centre et b) autour d'un axe excentr.

EXERCICES

16.1 Exprimer le torseur cintique, le torseur dynamique et l'nergie cintique


d'un paralllpipde rectangle homogne, en mouvement de rotation par rapport
un axe passant par son centre (figure 16.2a).

16.2 Exprimer le torseur cintique, le torseur dynamique et l'nergie cintique


d'un paralllpipde rectangle homogne, en mouvement de rotation par rapport
un axe excentr (figure 16.2b).

16.3 Exprimer le torseur cintique, le torseur dynamique et l'nergie cintique


d'un paralllpipde rectangle homogne, en mouvement sur un plan (figure 16.3).

FIGURE 16.3. Mouvement d'un paralllpipde sur un plan .


264 Chapitre 16 Torseurs cintique et dynamique. nergie cintique

COMMENTAIRES

La cintique combine les effets des mouvements et de la rpartition des


masses dans un solide ou un ensemble de solides.
Le premier torseur considr est le torseur cintique qui associe les
effets des masses et des vitesses. Ce torseur permet d'exprimer aisment
l'nergie cintique d'un solide.
Le second torseur tudi est le torseur dynamique qui combine les effets
des masses et des acclrations. Ce torseur intervient dans l'nonc du
principe fondamental de la dynamique (chapitre 19).
Les notations utilises pour le torseur cintique {PS T } et le torseur
( )

dynamique {D S T } , relatifs au mouvement du solide (S) par rapport au


( )

repre (T) sont similaires la notation introduite pour expliciter le torseur


cinmatique {VS T } .
( )

Les notions introduites dans ce chapitre sont trs importantes. Le lecteur


portera la plus grande attention la faon dont sont construits les deux
torseurs. Pour appliquer, par la suite, les concepts introduits par ces
torseurs, le lecteur devra connatre les expressions qui expriment la
rsultante (16.5) et le moment (16.6) et (16.7) du torseur cintique, ainsi
que les expressions qui donnent la rsultante (16.15) et le moment (16.16)
et (16.17) du torseur dynamique.
Ces notions sont appliques (exercices 16.1 16.3) dans le cas de trois
mouvements d'un mme paralllpipde rectangle, permettant de mettre
simplement en vidence l'importance des conditions de mouvement.
CHAPITRE 17

Changement de repre

Nous considrons dans ce chapitre le cas d'un solide (S), dont nous tudions les
mouvements (figure 17.1) par rapport un repre (1) = ( Ox1 y1 z1 ) et par rapport
un repre (2) = ( Ox2 y2 z2 ) . Les deux repres (1) et (2) sont en mouvement l'un
par rapport l'autre. M est un point quelconque du solide (S).

17.1 CINMATIQUE DU CHANGEMENT DE REPRE

17.1.1 Relation entre les torseurs cinmatiques

Le mouvement du solide (S) par rapport au repre (1) est caractris par son
torseur cinmatique {V S(1)} , d'lments de rduction au point M du solide (S) :

(S)
z1
M

(1)
z2
O1 y1
(2)
x1 y2

O2

x2
FIGURE 17.1. Changement de repre.
266 Chapitre 17 Changement de repre

JG G
R {V S(1)} = S(1) , vecteur rotation relatif au mouvement du
solide ( S ) par rapport au repre (1) ;
JJG G (1) (17.1)
MM{V S } = v ( M , t ) , vecteur vitesse par rapport (1)
(1)

du point M du solide ( S ) .
Le mouvement du solide (S) par rapport au repre (2) est de mme caractris
par son torseur cinmatique {V S 2 } d'lments de rduction au point M :
( )

JG G
R {V S(2)} = S(2) , vecteur rotation relatif au mouvement du
solide ( S ) par rapport au repre ( 2) ;
JJG G (2) (17.2)
MM{V S } = v ( M , t ) , vecteur vitesse par rapport ( 2)
( 2)

du point M du solide ( S ) .
Les mouvements relatifs des repres (1) et (2) sont caractriss, par exemple,
par le torseur cinmatique {V 21 } associ au mouvement du repre (2) par rapport
()

au repre (1). Ses lments de rduction au point O2 du repre (2) sont :


JG G
R {V 2(1)} = (21) , vecteur rotation relatif au mouvement du
repre ( 2) par rapport au repre (1) ;
JJG G (1) (17.3)
MO2 {V 2 } = v (O2, t ) , vecteur vitesse par rapport (1)
(1)

du point O2 du solide ( 2) .
D'aprs la loi de composition des mouvements (9.39), nous avons :
{VS(1)} = {VS(2)} + {V 2(1)} . (17.4)

mouvement du solide (S) mouvement du solide (S) mouvement du repre (2)


par rapport au repre (1) par rapport au repre (2) par rapport au repre (1)

La composition des vecteurs rotations se dduit de la loi prcdente de compo-


sition. Soit :
G( ) G( ) G( )
S1 = S2 + 21 . (17.5)

17.1.2 Relation entre les vecteurs vitesses


Vitesse d'entranement
La relation entre les vecteurs-moments dduite de (17.4) doit tre exprime en
un mme point. Prenons le point M du solide (S). La relation s'crit alors :
JJG JJG JJG
MM {VS 1 } = MM {VS 2 } + MPM {V 21 } .
( ) ( ) ( )
(17.6)
Dans l'criture de cette relation, le moment du torseur relatif au mouvement du
repre (2) par rapport au repre (1) est exprim en un point qui doit :
tre confondu avec le point M du solide (S),
appartenir au repre (2).
17.1 Cinmatique du changement de repre 267

points du
repre (2)
M

z2 (S)
PM
z1

PM PM

y2
repre (2)

O2
trajectoire du point M
O1 y1 dans le repre (2)
repre (1)
x2
x1

FIGURE 17.2 Point concidant.

Nous l'avons not PM . Ce point appartient au repre (2) et concide l'instant t


avec le point M du solide (S). Il est appel point concidant. Le point PM appar-
tenant au repre (2) et confondu l'instant t avec le point M n'est toutefois pas
identique au point M (figure 17.2).
La relation (17.6) s'crit :
G( ) G( ) JJG
v 1 ( M , t ) = v 2 ( M , t ) + MPM {V 21 } .
( )
(17.7)
JJG G( )
Nous remarquons que MPM {V 21 } s'identifie avec le vecteur vitesse v 1 ( M , t )
( )

par rapport au repre (1), lorsque le point P est immobile dans le repre (2). Ce
vecteur est appel la vitesse d'entranement du point M dans le mouvement du
G( )
repre (2) par rapport au repre (1). Cette vitesse est note ve12 ( M , t ) , soit :
JJG G( )
MPM {V 21 } = ve12 ( M , t ) .
( )
(17.8)
La relation (17.7) se met ainsi sous la forme :
G( ) G( ) G( )
v 1 ( M , t ) = v 2 ( M , t ) + ve12 ( M , t ) . (17.9)
Le vecteur vitesse d'entranement peut s'exprimer en fonction du vecteur
vitesse dans le repre (1) de tout point P2 li au repre (2) :
G( ) JJG JJG JG ( ) JJJJG
ve12 ( M , t ) = MPM {V 21 } = MP2 {V 21 } + R{V 21 } P2 PM .
( ) ( )

Soit :
G( ) G( ) G ( ) JJJJG
ve12 ( M , t ) = v 1 ( P2, t ) + 21 P2 PM . (17.10)
268 Chapitre 17 Changement de repre

Dans le cas o le point P2 est confondu avec l'origine O2 du repre (2), la


relation prcdente s'crit :
G( ) G( ) G ( ) JJJJG
ve12 ( M , t ) = v 1 (O2, t ) + 21 O2 PM , (17.11)
ou
G( ) G( ) G ( ) JJJJJG
ve12 ( M , t ) = v 1 (O2, t ) + 21 O2 M . (17.12)

La relation (17.7) entre les vecteurs vitesses dans les deux repres s'crit donc
finalement sous la forme :
G( ) G( ) G( ) G ( ) JJJJJG
v 1 ( M , t ) = v 2 ( M , t ) + v 1 (O2, t ) + 21 O2 M . (17.13)
D'aprs la dfinition des vecteurs vitesses, nous pouvons crire :

d 1 JJJJJG d 1 JJJJG d 1 JJJJJG


( ) ( ) ( )
G (1)
v (M , t ) = OM = OO + O M,
dt 1 dt 1 2 dt 2
ou
d 1 JJJJJG
( )
G( ) G( )
v 1 ( M , t ) = v 1 (O2, t ) + O M. (17.14)
dt 2
La comparaison des relations (17.13) et (17.14) montre donc la proprit suivante :

d 1 JJJJJG G (2) G ( ) JJJJJG


( )
O2 M = v ( M , t ) + 21 O2 M . (17.15)
dt

17.1.3 Composition des vecteurs acclrations

17.1.3.1 Relation
Le vecteur acclration dans le repre (1) du point M est :
( )
G (1) d 1 G (1)
a (M , t ) = v (M , t )
dt
(17.16)
( )
d 1 G (2) G (1) G (1) JJJJJG
= v ( M , t ) + v (O2, t ) + 2 O2 M .
dt

( )
d 1 G ( 2)
v ( M , t ) est obtenu par analogie avec la relation (17.15) :
dt
( )
d 1 G ( 2) G( ) G ( ) G( )
v ( M , t ) = a 2 ( M , t ) + 21 v 2 ( M , t ) ,
dt
( )
d 1 G (1) G( )
v (O2, t ) = a 1 (O2, t ) est le vecteur acclration dans le repre (1) du
dt
point O2,
17.2 Torseurs dynamiques 269

d 1 ( G (1) JJJJJG ) d 1 G (1) JJJJJG G (1) d 1 JJJJJG


( ) ( ) ( )
O2 M = O2 M + 2 OM
dt 2 d t 2 dt 2
G ( ) JJJJJG G ( ) G ( ) G( ) G ( ) JJJJJG
=  1 O M + 1 v 2 ( M , t ) + 1 ( 1 O M ) .
2 2 2 2 2 2

D'o la relation donnant le vecteur acclration :


G( ) G( ) G ( ) G( )
a 1 ( M , t ) = a 2 ( M , t ) + 221 v 2 ( M , t )
G( ) G ( ) JJJJJG G ( ) G ( ) JJJJJG (17.17)
+ a 1 (O , t ) +  1 O M + 1 ( 1 O M ) .
2 2 2 2 2 2

17.1.3.2 Acclration d'entranement


G( )
L'acclration d'entranement, note a e12 ( M , t ) est l'acclration du point PM
du repre (2) concidant l'instant considr avec le point M :
G( ) G( )
a e12 ( M , t ) = a 1 ( PM , t ) . (17.18)
D'aprs l'expression (9.24), l'acclration d'entranement du point M s'exprime en
fonction du vecteur acclration du point O2 par la relation :
G( ) G( ) G ( ) JJJJJG G ( ) G ( ) JJJJJG
a e12 ( M , t ) = a 1 (O2, t ) +  21 O2 M + 21 (21 O2 M ) . (17.19)

17.1.3.3 Acclration de Coriolis


G ( ) G( )
L'acclration de Coriolis est le terme 2 21 v 2 ( M , t ) qui intervient dans la
relation (17.17). Soit :
G( ) G ( ) G( )
a c12 ( M , t ) = 2 21 v 2 ( M , t ) . (17.20)
L'acclration de Coriolis s'annule lorsque le vecteur vitesse du point M est nulle
dans le repre (2).

17.1.3.4 Composition des acclrations


La relation (17.17) exprimant le vecteur acclration du point M peut donc
s'crire sous la forme :
G( ) G( ) G( ) G( )
a 1 ( M , t ) = a 2 ( M , t ) + a e12 ( M , t ) + a c12 ( M , t ) . (17.21)
Cette relation constitue la relation de composition des vecteurs acclrations d'un
point M en mouvement par rapport aux repres (1) et (2).

17.2 TORSEURS DYNAMIQUES

Dans ce paragraphe, nous tudions de quelle manire est transform le torseur


dynamique d'un solide (S) lorsque l'on passe d'un repre (1) un repre (2). Ce
270 Chapitre 17 Changement de repre

changement de repre introduit deux nouveaux torseurs : le torseur d'inertie


d'entranement et le torseur d'inertie de Coriolis.

17.2.1 Torseur d'inertie d'entranement


Le torseur d'inertie d'entranement du solide (S) dans le mouvement du repre
(2) par rapport au repre (1), not {E 21 ( S )} , est le torseur dfini sur ce solide et
()

associ au champ de glisseurs dont la densit vectorielle (relative la masse) en


chaque point du solide est gale au vecteur acclration d'entranement de ce
point dans le mouvement du repre (2) par rapport au repre (1).
Le torseur d'inertie d'entranement {E 2(1)( S )} , est donc associ au champ de
glisseurs de rsultantes :
JG G( )
M ( S ) d R( M ) = a e12 ( M , t ) d m( M ) , (17.22)

o le vecteur acclration d'entranement est exprim par la relation (17.19).


Les lments de rduction du torseur d'inertie d'entranement sont donc :
1. Rsultante
JG (1)
R {E 2 ( S )} =

G( )
a e12 ( M , t ) d m( M ) . (17.23)
(S )

Soit :
JG (1) G ( ) JJJJG G ( ) G ( ) JJJJG
R {E 2 ( S )} = m a 1 (O2, t ) +  21 O2G + 21 (21 O2G ) ,
G( )

ou
JG (1)
R {E 2 ( S )} = m a e12 (G, t ) .
G( )
(17.24)

2. Vecteur-moment
L'expression (17.19) du vecteur acclration d'entranement d'un point M du
solide conduit expliciter le vecteur-moment en un point li au repre (2), le
point O2 par exemple :
JJG JJJJJG G ( )
MO2 {E 21 ( S )} =

()
O2 M a e12 ( M , t ) d m( M ) . (17.25)
(S )

Soit :
JJG JJJJG G ( )
MO2 {E 2 1 ( S )} = m O2G a 1 (O2, t ) + IO2 ( S )  21 + 21 IO2( S ) 21 , (17.26)
() G( ) G( ) G( )

o l'oprateur d'inertie IO2 ( S ) a sa matrice reprsentative dfinie partir de la


matrice d'inertie au centre de masse en utilisant les relations de Huyghens
(relations (15.25)).
17.2 Torseurs dynamiques 271

17.2.2 Torseur d'inertie de Coriolis


Le torseur d'inertie de Coriolis du solide (S) dans le mouvement du repre (2)
par rapport au repre (1), not {C 21 ( S )} , est le torseur dfini sur ce solide et
()

associ au champ de glisseurs dont la densit vectorielle (relative la masse) en


chaque point du solide est gale au vecteur acclration de Coriolis de ce point
dans le mouvement du repre (2) par rapport au repre (1).
Ce torseur est donc associ au champ des glisseurs :
JG G( )
M ( S ) d R ( M ) = a c12 ( M , t ) d m( M ) , (17.27)
o le vecteur acclration de Coriolis est exprim en (17.20). Dans cette relation,
G( )
le vecteur vitesse v 2 ( M , t ) peut tre exprim en fonction du vecteur vitesse d'un
point particulier du solide (S), par exemple le centre de masse. Le vecteur acc-
lration de Coriolis a alors pour expression :
G( ) G ( ) G( ) G ( ) JJJJG
a c12 ( M , t ) = 221 v 2 (G, t ) + S2 GM . (17.28)
Les lments de rduction du torseur d'inertie de Coriolis sont :
1. Rsultante
JG (1)
R {C 2 ( S )} =

G( )
a c12 ( M , t ) d m( M ) . (17.29)
(S )
Soit d'aprs (17.28) :
JG (1)
R {C 2 ( S )} = 2m 21 v 2 (G, t ) ,
G ( ) G( )
(17.30)
ou
JG (1)
R {C 2 ( S )} = ma c12 (G, t ) .
G( )
(17.31)

2. Vecteur-moment
L'expression (17.28) du vecteur acclration de Coriolis d'un point M du solide
conduit expliciter le vecteur-moment au centre de masse du solide :
JJG JJJJG G ( )
MG{C 21 ( S )} =

()
GM a c12 ( M , t ) d m( M ) . (17.32)
(S )
Soit :
JJG JJJJG G ( ) JJJJG
MG{C 21 ( S )} = 2 GM 21 (S2 GM ) d m( M ) .

() G( )
(17.33)
(S )

D'aprs la proprit du double produit vectoriel, nous avons :


JJJJG G ( ) JJJJG JJJJG G ( ) JJJJG G ( )
GM 21 (S2 GM ) = (GM 21 ) GM S2 ,
G( )

et
JJJJG G ( ) JJJJG JJJJG JJJJG G ( ) JJJJG G ( ) JJJJG
GM (21 GM ) = (GM GM ) 21 (GM 21 ) GM .
272 Chapitre 17 Changement de repre

Finalement :
JJJJG G ( ) JJJJG
GM 21 (S2 GM )
G( )
JJJJG 2 G ( ) G ( ) JJJJG G ( ) JJJJG
= GM (21 S2 ) GM (21 GM ) S2 .
G( )

Le moment au centre de masse (17.33) s'crit alors :


JJG JJJJG 2
MG{C 21 ( S )} = 2

G( ) G( ) G( ) G( )
GM d m( M ) 21 S2 + 2S2 IG ( S ) 21 .
()

(S )
Dans cette expression, l'intgrale est le moment d'inertie du solide (S) par rapport
au centre de masse : IG(S). Le moment du torseur d'inertie de Coriolis s'crit donc :
JJG
MG{C 21 ( S )} = 2 I G ( S ) 21 S2 + 2S2 IG ( S ) 21 .
() G( ) G( ) G( ) G( )
(17.34)

Note. La notion de torseurs d'inertie d'entranement et de Coriolis se gnralise au


cas d'un ensemble de solides en effectuant la somme des torseurs dfinis sur
chaque solide.

17.2.3 Relation entre les torseurs dynamiques dfinis


dans deux repres diffrents

Explicitons les torseurs dynamiques relatifs aux mouvements du solide (S) par
rapport aux deux repres (1) et (2). Nous avons d'aprs (16.14) :
mouvement de (S) par rapport (1), torseur dynamique {DS(1)} avec :
JG (1)
R {D S } = ma 1 (G, t ) ,
G( )
(17.35)

mouvement de (S) par rapport (2), torseur dynamique {DS(2)} avec :


JG (2)
R {D S } = ma 2 (G, t ) .
G( )
(17.36)
Il rsulte de la loi de composition des acclrations (relation (17.21)) et des
expressions (17.24) et (17.31) que :
JG (1) JG (2) JG (1) JG ( )
R {D S } = R {D S } + R{E 2 ( S )} + R{C 21 ( S )} . (17.37)

Une relation analogue existe avec les vecteurs moments. D'o l'expression de
changement de repre pour les torseurs dynamiques :
{DS(1)} = {DS(2)} + {E 2(1)( S )} + {C 2(1)( S )} . (17.38)
Cette expression explicite la relation qui existe entre les torseurs dynamiques
relatifs aux mouvements un mme solide (S) par rapport au repre (1) et par
rapport au repre (2).
Commentaires 273

COMMENTAIRES

Ce chapitre s'intresse au mouvement d'un solide (S) par rapport deux


repres de rfrence (1) et (2). Dans ce cadre, la notion de point concidant
et la notion de vitesse d'entranement sont des notions importantes.
L'expression du vecteur vitesse d'entranement est obtenue simplement en
utilisant le concept de torseur cinmatique relatif au mouvement d'un des
repres par rapport l'autre. La relation entre les torseurs dynamiques
relatifs aux mouvements du solide (S) par rapport au repre (1) et au repre
(2) conduit introduire les torseurs d'inertie d'entranement et de Coriolis.
Les concepts de ces torseurs pourront apparatre quelque peu complexes
manipuler. En fait, ces concepts sont ncessaires pour formaliser la loi
fondamentale de la dynamique explicite dans divers repres (chapitre 19).
Dans la pratique, ces concepts s'introduiront implicitement, sans utiliser les
relations tablies dans le prsent chapitre, lorsque les torseurs dynamiques
seront exprims directement dans les divers repres.
Ainsi, dans une premire approche, le lecteur s'attachera simplement
comprendre le dveloppement des divers concepts introduits. Ces notions
seront ensuite approfondies au fur et mesure du dveloppement des
connaissances du lecteur.
Partie V

Dynamique des solides

Le mouvement des solides ayant t caractris, les actions


mcaniques ayant t analyses, il reste maintenant comprendre
comment les actions mcaniques agissent pour produire tel ou tel
mouvement. Ce problme est rsolu partir du principe fondamental
de la dynamique. Ce principe sera appliqu l'analyse de divers mou-
vements lmentaires. L'application du principe fondamental permet
d'accder la nature des mouvements ainsi qu'aux paramtres caract-
ristiques des actions de liaison. L'application des quations de
Lagrange permettra d'acqurir un outil systmatique pour obtenir les
quations de mouvement.
CHAPITRE 18

Le principe fondamental
de la dynamique et ses consquences

18.1 PRINCIPE FONDAMENTAL

18.1.1 nonc du principe fondamental de la dynamique


Il existe au moins un repre de rfrence, appel repre galilen, que nous
noterons (g), tel que, chaque instant et pour tout ensemble matriel (D), le
torseur dynamique relatif au mouvement de l'ensemble (D) par rapport ce
repre soit gal au torseur des actions mcaniques s'exerant sur l'ensemble (D).
Ce principe s'crit sous la forme :
{DD( g )} = {T ( D)} , (18.1)
o {T ( D)} est le torseur reprsentant l'ensemble des actions mcaniques exerces
sur l'ensemble (D).
Le principe fondamental de la dynamique, justifi par la concordance entre les
rsultats thoriques drivs de ce principe et les rsultats exprimentaux observs,
pose l'existence d'au moins un repre galilen. Nous explicitons, dans le
paragraphe suivant, les relations qui existent entre les divers repres galilens.

18.1.2 Classe des repres galilens


Soient deux repres galilens (1) et (2) (figure 18.1). Nous avons tabli dans le
cas des mouvements d'un solide (S) par rapport deux repres la relation (17.38) :

{DS(1)} = {DS(2)} + {E 2(1)( S )} + {C 2(1)( S )} .


Pour que la relation fondamentale (18.1) ait la mme forme dans les deux
repres, le torseur des actions mcaniques tant inchang en passant du repre (1)
278 Chapitre 18 Le principe fondamental de la dynamique et ses consquences

z2

(2)
y2
z1
O2

(1) x2 (S)
O1 y1

x1

FIGURE 18.1. Repres galilens.

au repre (2), il faut et il suffit que :

{E 2(1)( S )} = {0} , (18.2)


{C 2(1)( S )} = {0} . (18.3)

Les expressions (17.30) et (17.34) des lments de rduction du torseur de


Coriolis au centre de masse montre que la deuxime relation (18.3) est vrifie si
G (1) G
et seulement si 2 = 0 . D'o le premier rsultat : deux repres galilens sont
anims l'un par rapport l'autre d'un mouvement de translation.
Les expressions (17.24) et (17.26) des lments de rduction du torseur
d'entranement au point O2 montre ensuite que la premire relation (18.2) est
vrifie si :
G( ) G
a 1 (O2, t ) = 0 . (18.4)
Le vecteur vitesse du point O2 est donc un vecteur constant : le mouvement du
repre (2) est un mouvement de translation rectiligne uniforme par rapport au
repre (1).
Ce rsultat montre que le principe fondamental de la dynamique admet
l'existence d'une classe de repres galilens :
Il existe une infinit de repres galilens. Deux repres galilens ont l'un par
rapport l'autre un mouvement de translation rectiligne uniforme. Le principe
fondamental a une criture invariante (18.1) dans l'un quelconque de ces repres.

18.1.3 quations vectorielles dduites du principe


fondamental
La relation fondamentale de la dynamique (18.1) conduit aux deux quations
vectorielles :
18.1 Principe fondamental 279

JG ( g ) JG
{ }
R DD = R {T ( D )} , (18.5)
JJG JJG
{ }
MP DD( g ) = MP {T ( D )} , (18.6)
o P est un point de rfrence quelconque.
1. quation de la rsultante
La rsultante du torseur dynamique exprime en (16.19) conduit rcrire
l'quation (18.5) de la rsultante sous la forme :
G JG
m a ( g ) (G, t ) = R {T ( D)} . (18.7)

Ce rsultat est gnralement nonc sous la forme :


La rsultante gnrale des actions mcaniques s'exerant sur un ensemble
matriel est gale au produit de la masse de cet ensemble par le vecteur
acclration du centre de masse de cet ensemble par rapport un repre galilen.
2. quation du moment
Dans le cas du mouvement d'un solide (S), l'quation du moment s'crit, d'aprs
(16.16) :
JJJG G G G G JJG
m PG a ( g )( P, t ) + IP ( S )  S( g ) +S( g ) IP ( S ) S( g ) = MP {T ( S )} . (18.8)

Cette expression se simplifie, lorsque l'quation du moment est exprime au


centre de masse :
G G G JJG
IG ( S )  S( g ) +S( g ) IG ( S ) S( g ) = MG {T ( S )} . (18.9)

Dans le cas d'un ensemble de solides, le moment du torseur dynamique est


explicit l'aide de la relation (16.20).
Par ailleurs, l'quation du moment peut tre exprime en tenant compte de la
relation (16.23) en fonction du torseur cintique sous la forme :
JJG d( g ) JJG
MG {T ( S )} =
dt
MG {P S( g )} . (18.10)

18.1.4 quations scalaires dduites du principe


fondamental
Les quations vectorielles de la rsultante et du moment conduisent chacune
3 quations scalaires, soit donc au total 6 quations scalaires pour un ensemble
donn. Le choix des bases (qui pourront diffrer) pour expliciter l'quation de la
rsultante et celle du moment, et le choix du point o sera exprim l'quation du
moment seront effectus de manire simplifier au mieux les calculs. Dans le cas
des mouvements lmentaires, ces choix sont gnralement vidents. Dans le cas
de mouvements complexes, ces choix ne sont pas toujours simples faire. Ils
seront gnralement effectus aprs divers essais successifs.
280 Chapitre 18 Le principe fondamental de la dynamique et ses consquences

18.2 ACTIONS MUTUELLES

18.2.1 Thorme des actions mutuelles

Le thorme des actions mutuelles nonc dans le cadre de la statique


(paragraphe 14.2.3) est conserv en dynamique des solides. Nous l'tablissons en
reprenant les notations du paragraphe 14.2.3.
En appliquant la loi fondamentale aux deux ensembles matriels (D1) et (D2),
nous avons :
{D ( )} = {D D } = {D D
g
D1 1 1 1 2 D1} + {D2 D1} , (18.11)

{D ( )} = {D D } = {D D
g
D2 2 2 1 2 D2} + {D1 D2} . (18.12)

En appliquant la loi fondamentale de la dynamique l'ensemble ( D1 D2 ) , nous


avons :
{D ( ) } = {D D
g
D1 D2 1 2 D1 D2} , (18.13)

ou en tenant compte des proprits (11.4) et (16.17) :

{D ( )} + {D ( )} = {D D
g
D1
g
D2 1 2 D1} + {D1 D2 D2} . (18.14)

En comparant les trois relations (18.11), (18.12) et (18.14), nous obtenons bien la
relation qui traduit le thorme des actions mutuelles :
{D2 D1} = {D1 D2} . (18.15)

Cette relation associe l'expression (11.9) des actions mcaniques exerces


sur un ensemble donn conduit une relation globale des actions de gravitation,
des actions de contact et des action lectromagntiques exerces sur un ensemble :

{ D2 G D1} + { D2 C D1 } + { D2 E D1 } =
(18.16)
G D } +{D
{ D1 C D } +{D E D } .
2 1 2 1 2

La relation (18.15) est en fait tendue chaque type d'actions mcaniques
prises sparment. Soit :

{ D2 D1 } = { D1 D2 } , (18.17)

quelle que soit la loi physique exerce sur les deux ensembles ( = G ,
C ou E ) .
Ainsi, les proprits des actions mutuelles tablies dans le cas de la statique
(paragraphe 14.2.3) restent vrifies dans le cas de la dynamique des ensembles
de solides.
18.3 Thorme de l'nergie-puissance 281

(D)

(D2)
(D1)

FIGURE 18.2. Transmission d'actions mcaniques.

18.2.2 Transmission d'actions mcaniques


Soit trois ensembles matriels (D), (D1) et (D2) disjoints (figure 18.2), et
supposons que la masse de l'ensemble (D) puisse tre nglige, son torseur
dynamique pouvant tre assimil au torseur nul :

{DD( g )} = {0} . (18.18)

Par ailleurs, nous considrons le cas o les seules actions mcaniques exerces sur
l'ensemble (D) sont les actions exerces par les ensembles (D1) et (D2). D'aprs le
principe fondamental de la dynamique, nous avons :

{T ( D)} = {D1 D} + {D2 D} = {DD( g )} = {0} , (18.19)

ou d'aprs le thorme des relations mutuelles :


{D1 D} = {D D2} . (18.20)
D'o le rsultat :
Le torseur des actions mcanique exerces par l'ensemble (D1) sur l'ensemble
(D) est gal au torseur des actions exerces par (D) sur (D2).
Ce rsultat traduit la proprit qu'ont les ensembles matriels de masse ngli-
geable de transmettre intgralement les actions mcaniques.

18.3 THORME DE L'NERGIE-PUISSANCE

18.3.1 Cas d'un solide


Soit (S) un solide sur lequel s'exercent des actions mcaniques reprsentes par
le torseur {T ( S )} . La puissance dveloppe par ces actions dans le mouvement
du solide (S) par rapport un repre quelconque (T) est exprime par la relation
(11.13) :
( )
PT {T ( S )} = {T ( S )} {V S(T )} , (18.21)
282 Chapitre 18 Le principe fondamental de la dynamique et ses consquences

o {V ST } est le torseur cinmatique relatif au mouvement du solide (S) par


( )

rapport au repre (T).


Dans le cas o le repre (T) est un repre galilen (g), la loi fondamentale de la
dynamique permet d'crire :
P ( g ){T ( S )} = {D S( g )} {V S( g )} . (18.22)

Soit compte tenu de l'expression (16.32) :

P ( g ){T ( S )} =
d (g)
E (S ) . (18.23)
dt c
D'o le thorme de l'nergie-puissance :
Dans tout mouvement d'un solide par rapport un repre galilen, la
puissance dveloppe par les actions mcaniques exerces sur ce solide est, un
instant donn, gale la drive par rapport au temps de l'nergie cintique du
solide dans le repre galilen.
Ce thorme peut prendre une autre forme en introduisant dans l'expression
(18.23) le travail des actions mcaniques exerces sur le solide (S) entre les
instants t1 et t2. D'aprs la relation de dfinition (11.24) du travail, l'expression
(18.23) s'crit :
W ( g ) (t1, t2 ) = Ec( g ) ( t2 ) Ec( g ) ( t1) . (18.24)
D'o le nouvel nonc, connu sous le nom de thorme de l'nergie cintique :
Dans tout mouvement d'un solide par rapport un repre galilen, le travail,
entre deux instants, des actions mcaniques s'exerant sur le solide est gal la
variation, au cours du mouvement, de l'nergie cintique du solide entre ces deux
instants.
Note. Le thorme de l'nergie-puissance, dduit du principe fondamental de la
dynamique, n'apporte aucune information nouvelle. La relation (18.23) aboutit
une quation qui est une combinaison linaire des 6 quations scalaires dduites
de la loi fondamentale (18.1), combinaison qui est parfois plus intressante
utiliser.

18.3.2 Cas d'un ensemble de solides


Soit (D) un ensemble de n solides (paragraphe 11.3.6 et figure 11.4). Les
actions exerces sur le solide (Si) sont (relation (11.38)) :
n
{T ( S i )} = {Si Si } = {D Si } + {S j Si } , (18.25)
j =1
i
et le thorme de l'nergie-puissance (18.22) s'crit pour chaque solide :

P( g ){T ( S i )} =
d (g)
E (S i ) . (18.26)
dt c
18.3 Thorme de l'nergie-puissance 283

En sommant sur l'ensemble des solides (Si), nous obtenons, compte tenu de la
relation (16.30) :
n
d (g)
dt
Ec ( D) = P( g ) {T ( S i )} .
(18.27)
i =1
Soit :
n n n
d E ( g ) ( D) =
dt c P( g ){D Si } + P( g ){S j Si } , (18.28)
i =1 i =1 j =1
i
actions extrieures actions intrieures

avec :
n
(g)
Ec ( D) = Ec( g )(S i ) . (18.29)
i =1

D'o le thorme de l'nergie-puissance pour un ensemble de solides :


La drive par rapport au temps de l'nergie cintique d'un ensemble de
solides dans un repre galilen est gale la somme des puissances dveloppes
dans ce repres par les actions mcaniques exerces sur chaque solide par les
autres solides et par les systmes matriels extrieurs l'ensemble des solides.
L'intgration entre les instants t1 et t2 de la relation (18.28) conduit la
formulation du thorme de l'nergie cintique pour un ensemble de solides :
n n n
Ec( g ) ( D, t2 ) Ec( g ) ( D, t1) = Wt (,tg ){D Si } +
1 2 Wt (,tg ){S j Si } . (18.30)
1 2
i =1 i =1 j =1
i

Note. Il est important de remarquer que le thorme de l'nergie-puissance ou


celui de l'nergie cintique fait intervenir les actions mcaniques extrieures et
intrieures. Par contre, nous verrons (paragraphe 20.2) que le principe
fondamental appliqu un ensemble de solides ne fait intervenir que les actions
mcaniques extrieures.

18.3.3 Cas o les actions mcanique admettent une


nergie potentielle
Nous considrons le cas o les actions mcaniques exerces sur un ensemble
matriel admettent une nergie potentielle dans un repre galilen (g). Nous avons
alors (relation (11.19)) :
P( g ){T ( D)} = Ep( g ) ( D, t) .
d
(18.31)
dt
En reportant dans l'expression (18.27) du thorme de l'nergie-puissance, nous
obtenons :
284 Chapitre 18 Le principe fondamental de la dynamique et ses consquences

d (g)
E ( D, t) + Ep( g ) ( D, t) = 0 .
d
(18.32)
dt c dt
Soit en intgrant :
Ec( g ) ( D, t) + Ep( g ) ( D, t) = Em
(g)
( D) , (18.33)
(g)
o Em ( D) est une fonction indpendante du temps, appele nergie mcanique
de l'ensemble (D) dans le repre galilen (g). D'o le thorme de conservation de
l'nergie :
Dans le cas o les actions mcaniques exerces sur un ensemble admettent
dans un repre galilen une nergie potentielle, la somme de l'nergie cintique
et de cette nergie potentielle est dans le repre galilen une fonction
indpendante du temps, appele nergie mcanique de l'ensemble dans le repre
considr.

18.4 APPLICATION DU PRINCIPE FONDAMENTAL


L'TUDE DU MOUVEMENT D'UN SOLIDE LIBRE
DANS UN REPRE GALILEN

L'analyse qui sera mene dans ce paragraphe s'applique en particulier aux


mouvements des projectiles, des plantes, des satellites, etc.

18.4.1 Problme gnral


Soit un solide (S) de masse m et de centre de masse G libre (figure 18.3) dans
G G G
un repre galilen (g), auquel est li le tridre (Og / ig , jg , k g ) . Le mouvement du
solide (S) par rapport au repre (g) est dfini par :
la position d'un point du solide : nous choisissons le centre de masse G du
solide dont la position sera caractrise dans le tridre li (g) par trois coor-
donnes (cartsiennes, cylindriques, sphriques ou autres) que nous noterons
JJJJG
d'une manire gnrale p1, p2, p3 (le vecteur position Og G du centre de masse est
une fonction des coordonnes p1, p2, p3) ;
l'orientation du solide par rapport au repre (g) : nous choisissons un tridre
(GxS yS zS ) li au solide (S), tel que ce tridre soit principal d'inertie en G. L'orien-
tation de ce tridre est caractris par exemple par les angles d'Euler , , .
Soit {T ( S)} le torseur reprsentant l'ensemble des actions mcaniques exerces
sur le solide. Pour tudier le mouvement de (S) par rapport au repre galilen (g),
nous disposons de la loi fondamentale de la dynamique :

{DS( g )} = {T (S )} , (18.34)

qui conduit aux quations vectorielles de la rsultante et du moment.


18.4 Application du principe fondamental l'tude du mouvement d'un solide libre 285

zS
yS
zg
G
G jS
kS
G
G
iS

G xS
kg solide (S )
G
jg yg
G Og
ig
repre galilen (g )

xg

FIGURE 18.3. Solide libre dans un repre galilen.

1. quation de la rsultante
Elle s'crit :
G JG
m a ( g ) (G, t ) = R {T ( S )} . (18.35)

Les quations scalaires qui en seront dduites dpendront du type des


coordonnes utilises pour dcrire la position du centre de masse G. Par exemple,
dans le cas o la position de G est caractrise par ses coordonnes cartsiennes
(x, y, z) dans le tridre ( Og xg y g z g ) , les quations scalaires de la rsultante
s'criront :
mx = X ,
my = Y , (18.36)
mz = Z ,
G G G
o X, Y et Z sont les composantes dans la base (ig , jg , k g ) de la rsultante des
actions mcaniques exerces sur le solide. Dans le cas o cette rsultante est
indpendante des paramtres de rotation, la rsolution de (18.36) permet de
dterminer le mouvement du centre de masse dans le repre (g).
2. quation du moment
Au centre de masse, l'quation du moment est donne par la relation (18.9). La
G G G
base (bS ) = (iS , jS , kS ) tant une base principale d'inertie en G, la matrice
d'inertie reprsentant l'oprateur d'inertie en G, dans cette base, sera diagonale :
286 Chapitre 18 Le principe fondamental de la dynamique et ses consquences

A 0 0
IG(bS )
(S ) = 0 B 0 . (18.37)

0 0 C
Le vecteur rotation instantan et sa drive par rapport au temps relatifs au
mouvement du solide (S) par rapport au repre (g) s'expriment, dans la base (bS),
suivant les expressions (9.78) et (9.81). D'o :
G G G G
IG ( S )  S( g ) = A1 iS + B 2 jS + C3 kS , (18.38)
G G G G G
S( g ) IG ( S ) S( g ) = (C B ) 23 iS + ( A C ) 13 jS + ( B A) 12 kS . (18.39)
L'expression (18.9) du moment en G conduit ainsi aux quations scalaires :
A1 + (C B ) 23 = L,
B 2 + ( A C ) 13 = M , (18.40)
C 3 + ( B A) 12 = N ,

o L, M et N sont les composantes, dans la base (bS), du moment en G des actions


mcaniques exerces sur le solide. Dans le cas gnral, ces composantes sont
fonctions des variables pi , p i , , , ,  , ,  . Des solutions analytiques ne
seront trouves que dans quelques cas particuliers simples. Si les composantes L,
M et N sont indpendantes des paramtres pi , p i , les quations (18.40) seront
dcouples des quations (18.35) de la rsultante. Leur rsolution permettra de
dterminer le mouvement de rotation du solide.

18.4.2 Cas particuliers

18.4.2.1 Cas o la rsultante des actions mcaniques exerces sur


le solide est un vecteur constant

Nous tudions ici le cas o la rsultante des actions mcaniques exerces sur le
solide est un vecteur constant dans le repre (g) :
JG JG
R {T ( S )} = R . (18.41)

L'quation (18.35) de la rsultante montre que le vecteur acclration du centre de


masse est constant :
JG
G( g ) G R
a (G, t ) = a0 = . (18.42)
m
Le mouvement a t tudi en cinmatique du point au paragraphe 7.3. La trajec-
toire du centre de masse est soit une droite, soit une parabole.
Un exemple en est donn par un solide soumis au champ de pesanteur terrestre
18.4 Application du principe fondamental l'tude du mouvement d'un solide libre 287

au voisinage de la Terre. Nous avons alors :


JG G
R = mg .
Soit d'aprs (18.42) :
G G
a ( g ) (G, t ) = g . (18.43)
L'acclration du centre de masse est confondue avec le champ de pesanteur
terrestre, d'o l'appellation "acclration de la pesanteur terrestre" pour le vecteur
champ de pesanteur.

18.4.2.2 Cas o la rsultante des actions mcaniques est colinaire


JJJJG
O gG

Dans un tel cas la rsultante des actions mcaniques est de la forme :


JG JJJJG
R {T ( S )} = k (G ) Og G . (18.44)

Il en rsulte que le vecteur acclration du centre de masse est colinaire au


JJJJG
vecteur position Og G de G. Nous avons montr (chapitre 8) que le mouvement
est un mouvement plan acclration centrale.

18.4.2.3 Mouvements acclration


JJJJG centrale pour lesquels
JG Og G
R {T ( S )} = mK S o KS est une constante
Og G 3

Le vecteur acclration est de la forme :


JJJJG
G( g ) Og G
a (G, t ) = K S . (18.46)
Og G 3

Ce type de mouvement a t tudi au paragraphe 8.2. La trajectoire du centre de


masse est une conique. De plus, lorsque la trajectoire est une ellipse (KS est alors
positif), le mouvement obit aux lois de Kepler (paragraphe 8.2.4).

18.4.2.4 Cas o les actions exerces sur le solide sont quivalentes


une force dont le support passe par le centre de masse
Le moment du torseur reprsentant les actions mcaniques est alors nul au
centre de masse :
JJG G
MG {T ( S )} = 0 , (18.47)
et l'quation en G du moment de la loi fondamentale de la dynamique s'crit :
JJG G
{
MG D S( g ) = 0 .} (18.48)
288 Chapitre 18 Le principe fondamental de la dynamique et ses consquences

Soit, d'aprs (16.23) :


d( g ) JJG G
dt
MG {P S( g )} = 0 . (18.49)
Ce qui conduit :
JJG
MG {P S( g )} = G0( g ) , (18.50)
G
o 0( g ) est un vecteur indpendant du temps dans le repre (g). Cette expression
s'crit encore d'aprs (16.7) :
G G
IG ( S ) S( g ) = 0( g ) . (18.51)
Dans le cas particulier o le solide prsente une symtrie sphrique de centre
G, les moments principaux d'inertie sont gaux ( A = B = C ), nous avons :
G(g)
G(g) G(g) G(g) 0
( )
IG S S = AS , d'o S = . (18.52)
A
G
Le vecteur rotation instantan S( g ) est donc un vecteur indpendant du temps
G
dans le repre (g). Dans le cas o le vecteur 0( g ) est le vecteur nul, le vecteur
rotation est galement nul. Nous en dduisons les rsultats suivants.
Le mouvement, dans un repre galilen, d'un solide possdant une symtrie
sphrique et soumis dans ce repre des actions mcaniques quivalentes une
force dont le support passe par le centre de symtrie est :
ou bien un mouvement de translation,
ou bien un mouvement de rotation uniforme autour d'un axe mobile, qui
passe par le centre de symtrie et qui garde une direction fixe dans le repre
galilen.
Le mouvement du centre de symtrie dpend de la rsultante de la force qui-
valente.

18.5 APPLICATION AU SYSTME SOLAIRE

18.5.1 Repre galilen


Le systme solaire est constitu (figure 18.4) du Soleil et de multiples plantes
dont neuf principales : Mercure, Vnus, Mars, Jupiter, Saturne, Uranus, Neptune,
Pluton et la Terre. Plusieurs plantes sont accompagnes de satellites plus petits
qui tournent autour d'elles : ainsi la Lune est le satellite naturel de la Terre. Ces
plantes ont des dimensions bien plus faibles que celle du Soleil. Les autres
plantes ont des dimensions encore bien plus faibles et portent le nom
d'astrodes. Le Soleil reprsente 99,87% de la masse totale de notre systme
solaire.
La distance entre le systme solaire et l'toile la plus proche (Proxima
Centauri) est norme devant les dimensions du systme solaire. En effet la
18.5 Application au systme solaire 289

Pluton

Soleil Mercure

Vnus
Neptune
Terre Uranus
Mars
Saturne

Jupiter

FIGURE 18.4. Le systme solaire vu d'un point de l'espace.

Lumire mise par le Soleil atteint la Terre en 8 minutes et Pluton (plante la plus
loignes du Soleil) en moins de 6 heures, alors qu'il lui faut 4 ans pour atteindre
Proxima Centauri. Il en rsulte que le systme solaire peut tre considr comme
isol dans l'Univers et qu'il est possible de ngliger les actions mcaniques des
autres systmes solaires sur notre systme solaire.
Il en rsulte que le torseur des actions mcanique exerces sur le systme
solaire peut tre considr comme tant nul, et l'quation de la rsultante du
principe fondamental s'crit :
G G
mSso a ( g ) (GSso ) = 0 (18.53)
o mSso et GSso sont respectivement la masse et le centre de masse du systme
solaire.
Cette quation montre que le centre de masse du systme solaire est soit
immobile, soit anim d'un mouvement rectiligne et uniforme par rapport un
repre galilen. Il en rsulte (paragraphe 18.1.2) que le centre de masse du
systme solaire est lui-mme un point li un repre galilen (g), point que nous
pouvons prendre comme origine du repre. Les axes du repre dont ensuite
choisis de manire avoir des directions par rapport aux directions d'toiles
"fixes" : toiles trs loignes du systme solaire et apparaissant pour un
observateur du systme solaire sous des distances angulaires sensiblement
constantes. La masse du Soleil reprsentant la quasi-totalit du systme solaire, le
centre de masse du systme solaire est pratiquement confondu avec le centre de
masse du Soleil, lui-mme sensiblement confondu avec le centre du Soleil
considr comme une sphre.
Ainsi est matrialise l'existence d'un repre galilen (g) ayant :
pour origine, le centre du Soleil ;
G G G
des directions d'axes (ig , jg , k g ) fixes par rapport des directions d'toiles
fixes.
290 Chapitre 18 Le principe fondamental de la dynamique et ses consquences

Tout autre repre (paragraphe (18.1.2), en mouvement de translation rectiligne


uniforme par rapport ce repre, est galement un repre galilen.

18.5.2 Mouvement des plantes


En premire approximation, les plantes et le Soleil peuvent tre assimils
des solides possdant une symtrie sphrique. Ainsi, conformment aux lois de la
gravitation (chapitre 12), aux rsultats du paragraphe 18.4.2.3 de ce chapitre et
aux rsultats tablis au paragraphe 8.2 du chapitre 8, les centre des plantes
dcrivent des ellipses ayant le centre du Soleil pour foyer. Ces ellipses sont
sensiblement circulaires et approximativement toutes situes dans le mme plan.
Les orbites des plantes sont dcrites dans le mme sens et les lois du mouvement
du centre des plantes obissent aux lois de Kepler (paragraphe 8.2.4).
De plus, conformment aux rsultats du paragraphe 18.4.2.4, les plantes sont
animes d'un mouvement de rotation autour d'un axe mobile gardant une direction
fixe dans le repre galilen (g). Ce mouvement de rotation est appel mouvement
de rotation propre sidrale.

18.5.3 La Terre dans le systme solaire


Nous prcisons dans ce paragraphe, le mouvement de la Terre, dont les
caractristiques gnrales ont t considres dans le paragraphe prcdent.
La loi de la gravitation et ses consquences (chapitre 12) permettent de
conclure que les actions mcaniques exerces sur la Terre se rduisent l'action
de gravitation exerce par le Soleil, soit :
G Te } .
{T (Te) } = {So (18.54)

Ce schma revient ngliger d'une part les attractions gravitationnelles des astres
autre que le Soleil et des plantes, et d'autre part les actions autres que la
gravitation.
Si le Soleil et la Terre sont assimils des boules homognes par couches
concentriques, nous avons montr (exercice 12.7) que l'action de gravitation
exerce par le Soleil sur la Terre est une force dont le support passe par le centre
de la Terre et de rsultante :
JJJJJG
JG G OTeOSo
R {So Te} = KmSo mTe , (18.55)
(OTeOSo )3
o K est la constante de gravitation. Tout se passe comme si les masses du Soleil
et de la Terre taient concentres respectivement en leurs centres.
Ce schma et les rsultats des paragraphes 18.4.2.3 et 18.4.2.4 permettent de
justifier le mouvement approximatif de la Terre assimile un solide symtrie
sphrique (mouvement semblable aux mouvements des autres plantes, para-
graphe 18.5.2).
Commentaires 291

1. Le centre de la Terre a une trajectoire elliptique dont un des foyers est le


centre du Soleil et dont le plan est appel plan de l'cliptique. La vitesse arolaire
du centre de la Terre sur sa trajectoire et relativement au centre du Soleil est
constante. Le mouvement de la Terre sur sa trajectoire obit aux lois de Kepler.
2. La Terre
G est anime d'un mouvement de rotation propre sidrale autour d'un
axe (OTe , kTe ) qui fait un
G angle constant de 2327' avec la normale au plan de
l'cliptique. L'axe (OTe , kTe ) est l'axe sud-nord des ples. La vitesse angulaire de
rotation propre sidrale est dfinie par :
G ( g ) JJG G
Te = = kTe , (18.56)
avec
2
= = 0, 729 104 rad s 1 ,
86164
du fait que la Terre accomplit un tour sur elle-mme en 23h56min04s.
Le mouvement de la Terre est schmatis sur la figure 18.5. L'inclinaison de
l'axe de rotation sidrale par rapport la normale du plan de l'cliptique conduit
des dures d'ensoleillement quotidiennes variant selon la latitude et la priode de
l'anne.

Soleil

2327'

Axe Sud-Nord

Terre

FIGURE 18.5. Mouvement de la Terre.

COMMENTAIRES

Le principe fondamental de la dynamique est la clef de l'analyse d'un


problme de Mcanique des Solides Rigides. Sa formulation l'aide des
torseurs conduit l'galit du torseur dynamique et du torseur reprsentant
l'ensemble des actions exerces sur l'ensemble matriel considr, et ceci
lorsque le mouvement est analys dans un repre galilen Le principe
fondamental conduit ainsi deux galits vectorielles, soit au total six
quations scalaires pour un ensemble donn.
292 Chapitre 18 Le principe fondamental de la dynamique et ses consquences

Le principe fondamental a t ensuite appliqu l'analyse du mouvement


d'un solide libre, avec pour objet de trouver un repre galilen de rfrence.
Ce repre a pour origine le centre du systme solaire, confondu prati-
quement avec le centre du Soleil, et des directions d'axes fixes par rapport
des toiles fixes. Le chapitre donne ensuite quelques lments sur le
mouvement des plantes et de la Terre dans le systme solaire.
Le lecteur portera toute son attention sur la dmarche dveloppe tout au
long de ce chapitre.
CHAPITRE 19

L'quation fondamentale
de la dynamique dans les divers
repres utiliss en mcanique

19.1 GNRALITS

19.1.1 quation fondamentale de la dynamique dans un


repre non galilen
Considrons un repre (R) anim par rapport au repre galilen (g) d'un
mouvement connu mais quelconque et cherchons comment s'crit la relation
fondamentale de la dynamique dans le repre (R) non galilen.
Le principe fondamental de la dynamique appliqu au mouvement d'un solide
(S) s'crit :
{DS( g )} = {T ( g )( S)} , (19.1)

o {T ( g )( S)} est le torseur des actions mcaniques exerces sur le solide (S) et
mesures dans le repre galilen (g). Il en rsulte que le torseur dynamique relatif
au mouvement du solide (S) par rapport au repre (R) s'crit d'aprs les relations
(19.1) et (17.38) :
{D S( R)} = {T ( g )( S)} {E R( g )( S )} {C R( g )( S )} , (19.2)
ou
{DS( R)} = {T ( R)( S)} , (19.3)
en posant :
{T (R)( S)} = {T ( g )( S)} {E R( g )( S )} {C R( g )( S )} . (19.4)

L'quation (19.3) ainsi obtenue est analogue l'quation fondamentale (19.1)


exprime dans un repre galilen. L'expression (19.4) montre que les torseurs
294 Chapitre 19 L'quation fondamentale de la dynamique dans les divers repres

{ } { }
E R( g ) ( S ) et C R( g ) ( S ) reprsentent des entits physiques analogues l'entit
que reprsente le torseur {T ( g )( S)} . Ce ne sont toutefois pas des actions
mcaniques au sens propre, car elles ne sont pas exerces par des systmes
matriels. Il est cependant d'usage de dire que ces torseurs reprsentent des
{
actions appeles action d'inertie d'entranement pour le torseur E R( g ) ( S ) et }
{ }
action d'inertie de Coriolis pour le torseur C R( g ) ( S ) . Ces actions doivent tre
considres comme des actions fictives, qui traduisent l'influence du mouvement
d'un repre non galilen par rapport un repre galilen. D'aprs les expressions
tablies, ces actions fictives ne dpendent pas du repre galilen considr. Les
expressions (19.3) et (19.4) peuvent alors tre nonces de la manire qui suit.
Dans un repre galilen, le principe fondamental de la dynamique s'crit (19.3)
de la mme manire que dans un repre galilen, condition d'introduire le
torseur somme du torseur des actions mcaniques exerces sur le solide (S),
exprimes dans un repre galilen et de deux torseur reprsentant des actions
fictives : l'action d'inertie d'entranement et l'action d'inertie de Coriolis, actions
fictives qui rendent compte du mouvement du repre non galilen (R) par rapport
un repre galilen.

19.1.2 Les repres utiliss en mcanique

1. Au chapitre prcdent, nous avons mis en vidence l'existence d'un repre


galilen (g) ayant pour origine le centre du Soleil et des directions d'axes fixes par
rapport des directions d'toiles fixes. Par ailleurs, le plan de l'cliptique est fixe
dans ce repre. Il est donc possible (figure 19.1) de choisir comme tridre
G G
galilen, le tridre d'origine OSo le centre du Soleil et de plan (OSo , ig , jg )
confondu avec le plan de l'cliptique.
2. Un deuxime repre utilis est le repre associ au mouvement de translation
de la Terre sur sa trajectoire. Ce repre que nous noterons (Te) est appel repre
gocentrique.
ce repre, nous associons le tridre (figure 19.1) dont :
l'origine est le centre OTe de la Terre,
G
l'axe (OTe , kTe ) est l'axe de rotation propre sidrale de la Terre et l'axe
G
(OTe , iTe ) est contenu dans le plan de l'cliptique.
Le tridre ainsi dfini a donc des directions d'axes fixes par rapport au repre
(g). Le repre (Te) est anim par rapport (g) d'un mouvement de translation de
trajectoire elliptique.
3. Un troisime repre, le plus utilis par l'ingnieur, est celui constitu par la
Terre. Tout tridre li la Terre sera caractris par une origine et des axes fixes
par rapport la Terre. Nous noterons (T) l'un d'entre eux. Ils sont anims par
rapport au repre gocentrique (Te) d'un mouvement de rotation uniforme
19.2 Relation fondamentale de la dynamique dans le repre gocentrique 295

G
kg

G
G kg
jg G
G OSo kTe
ig 2327'
OTe G
jg
G
iTe G G
ig jTe
FIGURE 19.1. Repre gocentrique.

G
autour d'un axe fixe de direction kTe . Sur la figure 19.2 nous avons reprsent l'un
de ces tridresJJG(T), la surface de la Terre en un lieu de latitude . LesJJG axes
choisis sont : Oz la direction entre le lieu de l'tude et le centre de la Terre, Ox la
JJG
direction Est et Oy la direction Nord.
4. Enfin, nous aurons utiliser des repres (R) anims d'un mouvement connu
par rapport la Terre, donc par rapport l'un des tridres (T) prcdents.

19.2 RELATION FONDAMENTALE DE LA


DYNAMIQUE DANS LE REPRE GOCENTRIQUE

19.1.2 quations gnrales


Le mouvement du repre gocentrique (Te) tant un mouvement de translation
par rapport au repre galilen (g), il en rsulte :
G(g) G G (g) G
Te = 0 et  Te =0. (19.5)
Ceci implique d'abord que, pour tout mouvement d'un solide (S) par rapport au
repre (Te), nous avons :
{ }
C Te( g ) ( S ) = {0} . (19.6)

Les actions d'inertie de Coriolis exerces sur le solide (S) sont nulles. La relation
(19.3) se rduit, dans le repre gocentrique, :

{DS(Te)} = {T ( g )( S)} {E Te( g )( S )} . (19.7)


Les relations (19.5) impliquent ensuite que le vecteur acclration d'entra-
nement du centre de masse du solide (S) est, d'aprs (17.19), confondu avec le
vecteur acclration, par rapport au repre galilen (g), du centre de la Terre :
G G
ae( gTe) (G, t ) = a ( g ) (OTe , t ) . (19.8)
296 Chapitre 19 L'quation fondamentale de la dynamique dans les divers repres

zTe
JJG
y zTe

Nord

z
x (Est)
O
OTe yTe

xTe

Sud
FIGURE 19.2 Tridre li la Terre.

Il s'ensuit que les lments de rduction, au centre de la Terre, du torseur d'inertie


d'entranement s'crivent, d'aprs (17.24) et (17.26), suivant :
JG ( g )
{ }G
R E Te ( S ) = m a ( g )(OTe , t ) , (19.9)
JJG JJJJJG
{
MOTe E Te ( g )( )
} G
S = m OTeG a ( g )(OTe , t ) . (19.10)

Le calcul du moment au centre de masse du solide (S) conduit alors :


JJG G
MG E Te( g )( )