Vous êtes sur la page 1sur 183

Mcanique classique

L. Marleau

A


 
R2cos
  

3
futur
gapp
2
cne de lumire g
1
l
 3

3 2
2 4 1 
ailleurs 1 t 0
0 0
-1 -1
l

-3
-2 y -1
x
-2
-3

-2

-3

B pass


-4


y
t  (x ' ,y ' )
i i
(x ,y )
i 

t'
i

 E2

CM
y
Y

E1 d x 


x' O

X
x
x 

mg P z
Mcanique classique

L. Marleau

Dpartement de physique, de gnie physique et doptique F Universit Laval F Qubec F Canada


Cet ouvrage a t rdig avec Scientific WorkPlace (SWP) et compos avec pdflatex de MiKTeX
c 1998-2017 L. Marleau
Dpartement de physique, de gnie physique et doptique
Universit Laval, Qubec, Canada
Tous droits rservs. Aucun extrait de cet ouvrage ne peut tre reproduit, sous quelque forme
ou par quelque procd que ce soit (machine lectronique, mcanique, photocopier, enregistrer
ou tout autre) sans lautorisation crite pralable de lauteur.


A


 
R2cos
  

t
t' gapp
E2 g 

l

y


E1 l


x'
Sommaire x
x
B mg P



 3
y futur
 (x ' ,y ' )
i i


(x ,y )
i i 
2
cne de lumire
S S' 1
y y' CM

r
 3
V Y 3 2


2 4 1
ailleurs 1 t 0
0 0


r=ct -1 -1
-2

r'=ct' d x 

-3
-2 y -1
x -3

O

a 
-2
X
x x' -3

z pass
-4

1 REPRES ACCLRS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1 RappelQuelques problmes en dynamique de Newton . . . . . . . . 1
1.1.1 La deuxime loi de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.2 Le frottement sec . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.1.3 Le mouvement circulaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2 Les repres acclrs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3 Repres acclrs linairement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.4 Repres en rotation: introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.4.1 Objet au repos par rapport au disque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.4.2 Objet en mouvement par rapport au disque . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.4.3 Analyse des acclrations: Mouvement dans une direction radiale . . . 9
1.4.4 Analyse des acclrations: Mouvement dans une direction tangentielle 10
1.5 Repres en rotation (cas gnral) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.5.1 Repres acclrs linairement (cas gnral) . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.5.2 Repres en rotation (cas gnral) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.6 Mouvements observs de la surface de la Terre . . . . . . . . . . . . . . 15
1.6.1 Gravit apparente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.6.2 Mouvement dun projectile prs de la surface de la Terre . . . . . . . . . 16
1.7 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.7.1 Rappel de cinmatique non relativiste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.7.2 Repres acclrs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

2 DYNAMIQUE DES SOLIDES INDFORMABLES . . . . . . . . 31


2.1 Dynamique dun ensemble de particules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.1.1 Centre de masse. Conservation de limpulsion . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.1.2 Notion de moment cintique. Conservation du moment cintique . . . 32
2.1.3 Lnergie cintique dun systme de particules . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.1.4 Milieux continus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

// / x y . .. i v
2.2 Le solide indformable: Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.2.1 Rotation dun solide indformable autour dun axe fixe . . . . . . . . . . 35
2.2.2 Moments dinertie de divers corps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.2.3 Thorme des axes parallles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.2.4 Thorme des plaques minces (ou des axes perpendiculaires) . . . . 40
2.2.5 quation de mouvement et cinmatique de rotation . . . . . . . . . . . . 40
2.2.6 Conservation du moment cintique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.2.7 Condition dquilibre statique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.2.8 Centre instantan de rotation, roulante et base du mouvement . . . . . 41
2.3 Mouvements combins de translation et de rotation . . . . . . . . . . . 42
2.3.1 Frottement, glissement et roulement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.4 Dynamique de la rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
2.5 Solide indformable et conservation de lnergie . . . . . . . . . . . . . 45
2.6 Percussion et rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.7 Relation entre moment cintique et vitesse angulaire . . . . . . . . . . 47
2.8 Introduction au gyroscope . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
2.8.1 Gyroscope soumis un moment de force constant . . . . . . . . . . . . 50
2.8.2 Prcession des quinoxes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
2.9 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
2.9.1 Dynamique des solides indformables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52

3 VITESSE DE LA LUMIRE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3.1 Mesures de la vitesse de la lumire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3.2 Effet Doppler (non relativiste, ondes sonores) . . . . . . . . . . . . . . . . 61
3.2.1 Source en mouvement, rcepteur fixe dans le milieu propagateur . . . 61
3.2.2 Source au repos dans le milieu et rcepteur en mouvement . . . . . . 62
3.3 Application: rcession des galaxies - red shift . . . . . . . . . . . . 62
3.4 Repres inertiels en mouvement relatifs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.5 Exprience de Michelson-Morley . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.6 Invariance de la vitesse de la lumire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
3.7 La vitesse ultime . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
3.8 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
3.8.1 Vitesse de la lumire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67

4 PRINCIPES DE LA RELATIVIT RESTREINTE . . . . . . . . . 69


4.1 Les principes fondamentaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
4.1.1 Le principe de relativit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
4.1.2 Universalit de la vitesse de la lumire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
4.2 Relativit et gomtrie: les diagrammes espace-temps . . . . . . . . . 73
4.2.1 Systme de coordonnes dun autre observateur . . . . . . . . . . . . . 74
4.3 Lintervalle et son invariance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
4.4 Classification des vnements et temps propre . . . . . . . . . . . . . . 78
4.4.1 Relation de causalit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
4.5 Limites de la relativit restreinte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
4.6 Une nouvelle cinmatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
4.6.1 Graduation des axes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
4.7 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
4.7.1 Principes de la relativit restreinte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
5 TRANSFORMATIONS DE LORENTZ . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
5.1 Transformations de Lorentz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
5.2 Addition de vitesses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
5.3 Exemples daddition de vitesses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
5.4 Contraction de lespace et longueur propre . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
5.4.1 Le paradoxe de la perche et la grange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
5.5 Dilatation du temps et temps propre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
5.5.1 Une vrification exprimentale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
5.5.2 Le paradoxe des jumeaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
5.6 Effet Doppler: cas relativiste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
5.6.1 Cas du mouvement longitudinal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
5.6.2 Cas du mouvement transversal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
5.6.3 Cas gnral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
5.7 Horloges acclres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
5.8 Formalisme quadridimensionnel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
5.9 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
5.9.1 Transformations de Lorentz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111

6 DYNAMIQUE RELATIVISTE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117


6.1 Conservation de la quantit de mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
6.2 nergie cintique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
6.3 Le quadrivecteur dnergie-impulsion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
6.4 Travail et nergie cintique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
6.5 Transformations de Lorentz de lnergie-impulsion . . . . . . . . . . . 123
6.6 Exemple: collision inlastique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
6.7 Exemples quantitatifs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
6.8 Particules de masse nulle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
6.9 Effet Doppler-nouvelle approche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
6.10 Pression de radiation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
6.11 Transformation dune force . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
6.12 Invariance de la charge lectrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
6.13 Champ magntique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
6.14 Le test: les acclrateurs de particules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
6.15 Exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
6.15.1 Acclration dans un champ lectrique constant . . . . . . . . . . . . . 133
6.15.2 Dflexion par un champ lectrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
6.15.3 Particule dans un champ magntique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
6.15.4 Seuil de ractions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
6.15.5 Vitesse du RIN dun systme relativiste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
6.15.6 nergie disponible . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
6.15.7 Effet Compton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
6.16 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
6.16.1 Dynamique relativiste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142

A Notations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147

B Systmes dunits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149


B.1 Units SI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
B.2 Facteurs de conversion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
B.3 Units naturelles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151

C Constantes fondamentales en physique . . . . . . . . . . . . 153


C.1 Constantes universelles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
C.2 Constantes lectromagntiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
C.3 Constantes astronomiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
C.4 Constantes atomiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
C.5 Constantes physico-chimiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155

D Systmes de coordonnes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157


D.1 Coordonnes cartsiennes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
D.2 Coordonnes cylindriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
D.3 Coordonnes sphriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
D.4 Coordonnes curvilignes (cas gnral) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163

E Aide-mmoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
E.1 Repres acclrs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
E.2 Dynamique de solides indformables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
E.3 Relativit restreinte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167

F Rfrences . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169


A


 
R2cos
  

t
t' gapp
E2 g 

l

y


E1 l


x'
Avant-propos x
x
B mg P



 3
y futur
 (x ' ,y ' )
i i


(x ,y )
i i 
2
cne de lumire
S S' 1
y y' CM

r
 3
V Y 3 2


2 4 1
ailleurs 1 t 0
0 0


r=ct -1 -1
-2

r'=ct' d x 

-3
-2 y -1
x -3

O

a 
-2
X
x x' -3

z pass
-4

Version 2017.05.17.15.03

Cet ouvrage contient lessentiel du matriel couvert dans le cours de Mcanique classique
I (PHY-1003) du Dpartement de physique, de gnie physique et doptique de lUniversit
Laval. Il est inspir des notes de cours de L.M. Tremblay, qui fut titulaire de ce cours il y a de
cela quelques annes. Malgr quil existe de nombreux ouvrages sur la mcanique classique,
aucun ne rpond aux besoins spcifiques de ce cours.
On prsume dentre de jeu que certaines notions de mcanique newtonienne sont dj
acquises telles que les lois de Newton et ses applications. Les notes couvrent la relativit
restreinte, les repres acclrs et les solides indformables et en ce sens, elles viennent
sarrimer aux notions dj acquises dans le cours de mcanique classique du CEGEP (niveau
Physique 1 de H. Benson ou Physique - Mcanique, tome 1 de D. Halliday, R. Resnick, J.
Walker).
Les notes sont divises en deux parties: Les notions de mcanique avance (repres
acclrs et solides indformables) sont traites aux chapitres 1 et 2 alors que la relativit
restreinte est introduite (chapitres 3, 4, 5 et 6). Lannexe contient un rsum des notations, un
aide-mmoire et quelques rfrences complmentaires.
Bonne lecture !

L. Marleau.
Dpartement de physique, de gnie physique et doptique
Universit Laval, Qubec, Canada

// / x y . .. i ix
C
C hh aa pp ii tt rr ee 00

11

22

33

44

55

66

A
A
B
B
C
C
D
D
EE

FF

ii

Mises jour
Version 2017.05.17:
- Corrections mineures.

Version 2016.01.06:
- Refonte du style de mise en page.
- Utilisation du package hyperref pour activer les hyperliens dans la table des matires
(globale ou partielle au dbut de chaque chapitre), dans lindex et dans le texte (quations,
figures, problmes,...).
- Corrections mineures.

- Prsentation: Changement de lordre des chapitres (la relativit restreinte est dplace
la fin des notes).
- Corrections mineures.

Version 2011.11.02:
- Prsentation: Rajout dencadrs colors pour mettre en vidence les exemples, exercices
et remarques.
- Modification de la dfinition de lintervalle relativiste pour tre plus conforme avec la
mtrique (chapitres sur la relativit restreinte)
- Corrections mineures.

Version 2011.08.30:
- Prsentation: Certaines figures ont t refaites pour donner un effet 3D
- Corrections mineures. 

0 // / x y . .. i
1


A


 
R2cos   

t
t' gapp
E2 g 

l

y


E1 l


x'
REPRES ACCLRS x
x
B mg P



 3
y futur
 (x ' ,y ' )
i i


(x ,y )
i i 
2
cne de lumire
S S' 1
y y' CM

r  3
V Y 3 2

Chapitre 1 2 4 1
ailleurs 1 t 0
0 0


r=ct -1 -1
-2

r'=ct' d x 

-3
-2 y -1
x -3

O a 
-2
X

1.1 RappelQuelques problmes en
x x' dynamique -3 de Newton . . . . . . . 1
z 
1.2 Les repres
pass
-4
acclrs . . . . . . . 3
1.3 Repres acclrs linairement . 4
1.4 Repres en rotation: introduction 5
1.5 Repres en rotation (cas gnral)12
1.6 Mouvements observs de la sur-
face de la Terre . . . . . . . . . . 15
1.7 Exercices . . . . . . . . . . . . . . 23

OUS COMMENONS par un rappel de la mcanique newtonienne. Ceci nous perme-

N ttra de mettre en perspective les sujets abords dans ces notes de cours et surtout
comment ils se distinguent par rapport la mcanique newtonienne non relativiste
pour une particule ponctuelle dans un repre inertiel.

1.1 RappelQuelques problmes en dynamique de Newton


1.1.1 La deuxime loi de Newton
Remarque 1.1
i Notation: Afin dallger la discussion, les repres seront dnotes comme suit

Repre inertiel: S
Repre acclr: S0

De la mme faon, les variables dynamiques mesures dans S et S0 , seront nommes


r, v, a... et r0 , v0 , a0 ... respectivement. i

Exemple 1.1
Un homme, debout sur une balance ressort place dans un ascenseur au repos, pse
700 N. Que marque la balance si lascenseur monte avec une acclration de 2 ms2 ?
Pour lobservateur dans limmeuble le poids sur la balance est (g et a sont en sens opposs
et ici lhomme est au repos par rapport au repre de lascenceur donc a = A)

Dans S : ma = Fres = mg + P

o P =mamg est la pousse exerce sur lhomme par le sol. Pour lobservateur de
lascenseur (acclration A par rapport S), la force vers le bas est

Dans S0 : ma0 = Fres mA = mg + P mA = 0

// / x y . .. i 1
C
C hh aa pp ii tt rr ee 11 1. REPRES ACCLRS

et puisque a0 = 0,
11 P = m (A g) .
22 Dans les deux cas, le module de P est donn par
33 (g + A) g+a
P = m(g + A) = mg = 700 N = 840 N
g g
44
cest--dire 840 N (comme valeur de g ' 10 ms2 ). Lorsque la vitesse redevient constante,
55
la balance marquera 700 N tout comme au repos.
66
Lorsquune ou plusieurs forces sappliquent sur un corps de masse m, le mouvement de
A
A ce dernier est dtermin par lquation

B
B ma = Fres (1.1)
C
C o Fres est la force rsultante, cest--dire la somme vectorielle de toutes les forces appliques

sur ce corps. Il faut aussi connatre les conditions initiales.
D
D
y Il est commode de dcomposer cette quation sur des axes convenablement choisis,
EE adapts la gomtrie du problme. Ainsi, en supposant un bloc sur un plan inclin lisse
(voir figure 1.1), on aura
FF
x
ii Axe des x : max = mg sin
mg P
Axe des y : may = 0 = mg cos + P

Figure 1.1 N o P, la pousse du plan sur le bloc, nest pas gale au poids du corps comme cest le cas sur
Glissement dun bloc sur un plan inclin. un plan horizontal.

1.1.2 Le frottement sec


Si lon pousse sur une lourde caisse place sur un plancher horizontal rugueux, on se
rend compte quon peut appliquer une force f plus ou moins importante sans que la caisse ne
bouge (voir figure 1.2). Puisquil ny a pas mouvement, il y doit avoir quilibre des forces ce
qui revient dire que le plancher exerce sur la caisse une force de sens oppos f et de mme
grandeur: cest ce quon appelle le frottement sans glissement. Cette force de frottement f f
est une force ajustable.
Figure 1.2 N
Le frottement sec. Lorsque nous augmentons la force f, nous constatons qu un moment donn commence
le glissement. Appelons fs la grandeur de la force, cet instant. En premire approximation,
on peut considrer que fs ne dpend que de la nature des surfaces en contact et de la force
normale N exerce par le plancher sur la caisse. On a donc lquation empirique (qui rsulte
de lexprience) suivante

fs = s N (1.2)
o s est appel coefficient de frottement sans glissement (ou parfois coefficient de frottement
statique). Ainsi, tant que la caisse ne bouge pas, la force de frottement a une grandeur
infrieure ou gale fs .
Que se passe-t-il lorsque la caisse commence glisser? On observe quil y a toujours une
force de frottement et que celle-ci est donne par

fg = g N. (1.3)

On appelle fg la force de frottement avec glissement tandis que g est le coefficient de


frottement avec glissement. Sans que cela soit une rgle tout fait gnrale, g est plus petit
que s ou tout au plus gal. On sait quelle surprise cela rserve aux automobilistes lorsquils
bloquent les roues sur la glace plutt que de rduire la vitesse pour empcher de glisser: la
force darrt peut parfois tre brusquement rduite par un facteur 2 ou 3, ce qui nest pas
ngligeable.

2 // / x y . .. i
1.2 Les repres acclrs C hh aa pp ii tt rr ee
C 11



1.1.3 Le mouvement circulaire
11
Comme son nom lindique, le mouvement est celui dun mobile dont la trajectoire est un
cercle. Le rayon vecteur r est de longueur gale au rayon du cercle R ; la vitesse change de 22
direction, tout en demeurant tangente la trajectoire. Si lon utilise les coordonnes polaires,
on repre la position du vecteur r par langle . Posons une distance d parcourue sur le cercle 33
alors langle balayant larc de cercle est
44
d
=
R 55
La vitesse angulaire est alors 66
d vT A
= = d
A
dt R 

ou encore B
B
vT = Re . vT 


C
o vT est la vitesse tangentielle et e est le vecteur unitaire dans la direction tangentielle C
r. Quand lacclration, elle est purement centripte si le mouvement est uniforme et de R

 D
D
valeur
EE
v2
ar = er = 2 Rer (1.4)
R FF
o er est le vecteur unitaire dans la direction de r. Sil y a une acclration angulaire
Figure 1.3 N ii
d d2 Le mouvement circulaire.
= = 2,
dt dt
on a en plus une acclration tangentielle

aT = Re . (1.5)

1.2 Les repres acclrs


Nous avons parl prcdemment des repres inertiels comme tant ceux dans lesquels
sappliquent les lois de Newton. Nous avons vu aussi que si lon connat un repre inertiel,
tout autre repre ayant une vitesse constante par rapport au premier sera aussi inertiel. On
peut se poser la question: quadvient-il si ce repre est acclr par rapport au premier?
Sommes-nous encore capables de dcrire le mouvement en nous servant des quations de
Newton? Nous allons voir que si on se place dans un repre qui est acclr par rapport un
repre inertiel, il nous faut introduire des pseudo-forces (appeles par certains forces fictives
ou encore forces inertielles).
Malgr ces vocables qui peuvent porter confusion, ces forces sont relles mais elles
ne peuvent tre attribues une cause physique (par exemple la gravit ou leffet du
frottement ou dun ressort). Elles napparaissent, en effet, que parce que le repre choisi
pour dcrire le mouvement nest pas inertiel. Ce sont ces forces qui sont responsables des
sensations fortes que nous prouvons dans certains jeux dun parc damusement comme
les montagnes russes, par exemple. Ce sont aussi ces forces qui permettent dinterprter
certains phnomnes sur la Terre, qui est, ne loublions pas, un gros repre tournant; parmi
ces phnomnes, mentionnons le sens de rotation des tornades, la dviation de projectiles
longue porte ou la rotation du plan du pendule de Foucault.

Remarque 1.2
i Notation: Afin dallger la discussion, les repres seront dnotes comme suit

Repre inertiel : S
Repre acclr : S0

De la mme faon, les variables dynamiques mesures dans S et S0 , seront nommes

// / x y . .. i 3
C
C hh aa pp ii tt rr ee 11 1. REPRES ACCLRS

r, v, a... et r0 , v0 , a0 ... respectivement i


11

22
1.3 Repres acclrs linairement
33 Considrons lexemple dun pendule suspendu dans la caisse dun camion . Nous
assignerons le repre inertiel au repos S correspondant la route, et le repre S0 du camion
44
subissant une acclration a selon Ox . Supposons maintenant le pendule au repos (en
55 quilibre) dans ce repre acclr. Il adopte la configuration suivante (voir figure 1.4) qui
rsulte de lacclration du camion, de la tension dans le fil T et de la gravit g. Lobservateur
66 du repre S , voyant le pendule soumis une acclration a , tire la conclusion que cet objet
est soumis une force rsultante Fres de grandeur ma. Pour une tension T et un angle , les
A
A quations de mouvement se lisent

B
B Selon lhorizontale max = T sin
Selon la verticale may = 0 = T cos mg
C
C
D
D ma
ma


Figure 1.4 JI 

EE a
Exemple de repre acclr linairement.

FF mg  mg 

S S'
ii
Dautre part, lobservateur du repre S0 , ne se posant pas de question savoir si son repre
est inertiel ou non et voyant quun objet est au repos dans son repre, conclut que ce dernier
est en quilibre sous leffet de trois forces:
1. la gravit (relle ou physique): mg,
2. la tension dans le fil T, qui annule la gravit et dont la composant horizontale exerce
une force (relle ou physique) vers lavant de grandeur Fres et
3. une force (fictive) vers larrire de grandeur Ffic = ma.
Le bilan des force se lit donc
Selon lhorizontale ma0x = 0 = T sin + Ffic = T sin max
Selon la verticale ma0y = 0 = T cos mg
Cet observateur se voit donc dans lobligation dintroduire une force qui ne semble pas
avoir de cause physique. Cette force fictive qui apparat dans un repre acclr linairement
est appele force de dAlembert.
On conclut de cette discussion que si on a dans un repre inertiel S, une force physique
totale Fres qui agit sur un objet de masse m
S: ma = Fres = mg + T
alors que pour un observateur dans un repre S0 ayant une acclration linaire A relative S,
la dynamique sera dcrite par
S0 : ma0 = Fres mA = mg + T mA.
Le dernier terme de lexpression prcdente est la force de dAlembert.
FdAlembert = mA

Exemple 1.2
Un homme, debout sur une balance ressort place dans un ascenseur au repos, pse
700 N. Que marque la balance si lascenseur monte avec une acclration de 2 ms2 ?
Pour lobservateur dans limmeuble le poids sur la balance est (g et a sont en sens opposs
et ici lhomme est au repos par rapport au repre de lascenceur donc a = A)

Dans S : ma = Fres = mg + P

4 // / x y . .. i
1.4 Repres en rotation: introduction C hh aa pp ii tt rr ee
C 11



o P =mamg est la pousse exerce sur lhomme par le sol. Pour lobservateur de
lascenseur (acclration A par rapport S), la force vers le bas est 11

Dans S0 : ma0 = Fres mA = mg + P mA = 0 22

et puisque a0 = 0, 33
P = m (A g) .
44
Dans les deux cas, le module de P est donn par
55
(g + A) g+a
P = m(g + A) = mg = 700 N = 840 N 66
g g
A
A
cest--dire 840 N (comme valeur de g ' 10 ms2 ). Lorsque la vitesse redevient constante,
la balance marquera 700 N tout comme au repos. B
B
C
C
1.4 Repres en rotation: introduction

D
D
Afin de dcouvrir les forces qui peuvent se manifester dans un repre en rotation, nous z'
allons prendre le cas simple suivant: une plate-forme en rotation uniforme vitesse angulaire EE
. Cela pourrait tre, par exemple, un carrousel de chevaux de bois... sans les chevaux (voir z S' y'
figure 1.5). FF
De faon gnrale, on reprsente la vitesse angulaire par un vecteur parallle laxe x'
de rotation (ou perpendiculaire au plan de rotation) et pointant dans le sens prescrit par la S ii
y
rgle de la main droite. Par exemple, une feuille qui tourne dans le sens anti-horaire possde
un vecteur de vitesse angulaire qui sort perpendiculairement de la feuille. x

1.4.1 Objet au repos par rapport au disque Figure 1.5 N


Imaginons une personne, que nous appellerons M. LeTourneux, au repos, debout sur le Plate-forme en rotation.
bord de cette plate-forme et analysons son attitude des points de vue dun observateur au
repos sur la Terre (observateur S ) et dun observateur S0 dont le repre est fix au carrousel.
Disons tout de suite que les deux constatent que M. LeTourneux nest pas selon la verticale
mais penche plutt vers laxe de rotation du carrousel (voir figure 1.5).
Point de vue de S
Selon lobservateur S , M. LeTourneux est en mouvement circulaire uniforme. Il est donc
ncessaire que sexerce sur lui une force dirige vers laxe du carrousel: cest une force
centripte de grandeur

f = m 2 R
o m est la masse de M. LeTourneux. Cette force ne peut venir que du frottement qui sexerce
entre les pieds de M. LeTourneux et la plate-forme, ce qui indique que le coefficient de 

frottement est suffisant pour empcher M. LeTourneux de glisser hors du disque. M.


LeTourneux penche vers laxe de rotation du carrousel. Pourquoi ? En fait, cest que M.
LeTourneux doit tre en quilibre de rotation autour de son centre de masse, cest--dire que
la somme des moments de force doit tre nulle (voir figure 1.6). Alors les moments de force
causs par la pousse du sol et la force de frottement sannulent donc
y
Px f y = 0 (1.6) f
Langle dinclinaison est reli la position du centre de masse par rapport celle du point
dappui, cest--dire les pieds de M. LeTourneux
mg P
x f
= arctan = arctan (1.7)
y P
x
et comme f = m 2 R et P = mg, on a
2R Figure 1.6 N
= arctan . (1.8) Diagramme des forces sur M. LeTourneux du
g
point de vue dun observateur dans S.

// / x y . .. i 5
C
C hh aa pp ii tt rr ee 11 1. REPRES ACCLRS

11 Exemple 1.3
valuons langle pour le cas suivant: Soit = 0.5 rads1 et R = 3 m, langle est
22
2R
33 = arctan soit ' 4.3
g
44 Le coefficient de frottement minimum requis s est de
55
f 2R
s = = ' 0.075
66 mg g

A ce qui est trs infrieur aux coefficients entre des surfaces comme celles considres.
A
B
B
C  Point de vue de S0
C
Lobservateur de S0 voit M. LeTourneux au repos, dans son repre. Daprs la position
D
D penche de M. LeTourneux, il conclut quil doit sexercer sur son centre de masse une
Fcentr. force vers lextrieur (force centrifuge) qui loblige se pencher vers lintrieur pour tre en
EE quilibre de rotation. Il comprend, de mme, que cette force vers lextrieur est quilibre
par une force vers lintrieur (le frottement). Donc, pour lui, selon lhorizontale, il existe
FF y
f deux forces: une force relle (le frottement) et une pseudo-force, vers lextrieur, la force
centrifuge. Cette force centrifuge a comme grandeur:
ii
mg P Fcentr. = m 2 R

ce qui nous vient de la premire partie de la discussion.


x
Exemple 1.4
Alors que son train roule en ligne droite sur un terrain plat une vitesse de 150 kmh1 ,
Figure 1.7 N un passager laissant pendre sa cravate bout de bras, devant lui, saperoit que celle-ci
Diagramme des forces sur M. LeTourneux du dvie subitement vers la droite, faisant un angle de 10 avec la verticale. Elle conserve
point de vue dun observateur dans S0 .
cette position pendant 30 secondes puis revient la verticale. Dcrire quantitativement le
mouvement du train pendant ces secondes.
moins dtre malicieux envers celui qui pose une telle question, on peut difficilement
imaginer autre chose que la situation suivante: le train effectue un mouvement circulaire
vers la gauche, puisque cest la force centrifuge qui tire la cravate vers la droite.
La figure 1.8 nous montre ltat des forces sur la cravate.Lquilibre de ces forces perpen-
diculairement la cravate implique

mv2
mg sin 10 = cos 10
R
o v est la vitesse tangentielle et R le rayon de courbure de la trajectoire. Ceci nous permet
de dduire le rayon de courbure soit

mv2 /R v2
tan 10 = =
mg gR
do
v2
R= ' 1000 m
g tan 10
De plus, pendant ces 30 secondes, le train a parcouru la distance

150 103 m h1
d = vt = ( ) 30 s = 1250 m
3600 s h1

6 // / x y . .. i
1.4 Repres en rotation: introduction C hh aa pp ii tt rr ee
C 11



soit, d = 1250 m, ce qui signifie quil a tourn dun angle denviron
11
d 1250
= = rad = 1.25 rad
R 1000 22

soit = 72 . 33

44
1.4.2 Objet en mouvement par rapport au disque
55
Imaginons maintenant que M. LeTourneux court la priphrie de la plate-forme avec
une vitesse constante v0 (en grandeur) et ce, dans le sens de rotation de cette plate-forme. 66

Point de vue de S A
A
Pour lobservateur sur Terre S , la trajectoire de M. LeTourneux est toujours circulaire
mais sa vitesse est maintenant (voir figure 1.9) B
B

10o mv2/R C
C
v = (R + v0 ) (1.9)
D
D
ce qui veut dire que M. LeTourneux a une acclration centripte de
mg EE
v2T (R + v0 )2
a= er = er . (1.10) FF
R R
Figure 1.8 N
La force de frottement f (force centripte) dans ce cas doit tre plus grande Position de la cravate du passager au virage du
ii
train.
m(R + v0 )2
f= er
R

et langle 0 de M. LeTourneux avec la verticale doit tre

(R + v0 )2
0 = arctan . (1.11)
Rg


Figure 1.9 JI
Position de M. LeTourneux selon lobservateur au
repos dans S.

R+v'

mg P

Exemple 1.5
Supposons encore ici = 0.5 rads1 et R = 3 m. et une vitesse v0 de 1 ms1 . On
trouve alors
(R + v0 )2
0 = arctan = 12 (1.12)
Rg
et le coefficient de frottement minimum pour que M. LeTourneux puisse tenir est

f m(R + v0 )2
s = = ' 0.21
mg mg

ce qui est possible pour bien des surfaces.

// / x y . .. i 7
C
C hh aa pp ii tt rr ee 11 1. REPRES ACCLRS

Point de vue de S0
11 Lobservateur S0 voit M. LeTourneux en mouvement circulaire uniforme vitesse con-
22 stante v0 et il sait quil faut pour cela une force centripte de

33 mv02
ma0 = er (1.13)
R
44 pour le retenir sur la plate-forme.
Voyant linclinaison de son centre de masse , il comprend quil sexerce sur M. Le-
55 Tourneux une force vers lintrieur (voir figure 1.10) de
66 m(R + v0 )2
f= er (1.14)
A R
A
et que cette force est exerce par le frottement. Il en dduit donc que le frottement exerce
B
B une force plus grande que celle qui lui est ncessaire pour maintenir une trajectoire circulaire
C dans S0 et que ce surplus qui se chiffre
C
m(R + v0 )2 mv02
 
D
D f = er (1.15)
R R
EE ou encore
FF m
(R + v0 )2 v02 er = (m 2 R + 2mv0 )er

f = (1.16)
R
ii est ncessaire pour quilibrer deux forces qui tirent M. LeTourneux vers lextrieur:
1. une force centrifuge: Fcentr. = m 2 Rer
2. une force dite de Coriolis: FCoriolis = 2mv0 er
Dans ce cas-ci, il y a donc, selon lhorizontale, une force relle (le frottement qui agit vers
lintrieur) et deux pseudo-forces qui agissent vers lextrieur: la force centrifuge comme
dans le cas prcdent o M. LeTourneux tait au repos sur le bord du disque et une nouvelle
force, la force de Coriolis, qui dpend du mouvement de M. LeTourneux par rapport au
repre tournant.


F Coriolis
Figure 1.10 JI
Diagramme des forces sur M. LeTourneux en
mouvement dans S0 . F
v' centr.

mg P

On pourrait montrer quil en serait de mme aussi si M. LeTourneux se dplaait


une vitesse v0 le long dun rayon, vers lextrieur par exemple; il y aurait encore une force
centrifuge vers lextrieur mais dans le cas de la force de Coriolis, elle agirait cette fois
perpendiculairement la vitesse et serait dirige vers la droite par rapport la direction de la
vitesse. Nous allons voir dailleurs maintenant comment sexpriment, de faon gnrale, ces
pseudo-forces.

Rfrences 1.1
i Simulation en java sur le site web:
http://www.brainflux.org/Physics/Special_Relativity/Michelson_Morley/index.html
http://subaru.univ-lemans.fr/enseignements/physique/02/optiphy/michelson.html i

8 // / x y . .. i
1.4 Repres en rotation: introduction C hh aa pp ii tt rr ee
C 11

Rfrences 1.2 11
i Simulation en java sur le site web:
http://feynman.phy.ulaval.ca/marleau/marleau_parametric4D.html 22
http://subaru.univ-lemans.fr/enseignements/physique/02/meca/manege.html i 33

44
1.4.3 Analyse des acclrations: Mouvement dans une direction radiale
Nous allons analyser, de faon un peu plus systmatique, comment apparaissent les 55
acclrations auxquelles correspondent les pseudo-forces dont nous venons de parler. 66
Acclrations par rapport S A
A
Supposons maintenant que la mouche se dplace dans S0 vitesse v0 constante en grandeur
le long dune droite, en sloignant de laxe (voir figure 1.11). B
B

v0 = v0 er C
C

On peut imaginer par exemple, que cet objet est une mouche qui se dplace sur une table D
D
tournante.
Analysons son mouvement du point de vue de S, lobservateur inertiel. Nous allons voir EE
quil y a deux types dacclrations en jeu. 
FF
dv'
Acclrations qui dpendent du mouvement mme du repre
En effet, pour cet observateur, il y a dabord une acclration centripte qui apparat du v' ii
seul fait quil y a mouvement circulaire. d

v2T
ar = 2 rer = er
r
Figure 1.11 N
De plus, pendant un court instant dt, le vecteur de vitesse radiale tourne dun angle d = dt Mouvement dans la direction radiale.
(voir figure 1.11). Ce vecteur subit donc un changement dont lamplitude est dv0 = v0 d =
v0 dt . Ce qui donne une acclration de grandeur v0 et de direction perpendiculaire au
dplacement et dans le sens de la rotation.

a1 = v0 e

Acclration qui dpend du mouvement par rapport au repre S0


Lobservateur de S constate que la mouche, en sloignant de laxe, voit sa vitesse
tangentielle changer ainsi

dvT = dr = v0 dt (1.17)
do une acclration de grandeur v0 , perpendiculaire au rayon et dans le sens de la rotation.

a2 = v0 e

Au total, lobservateur S voit donc une force de frottement agir sur la mouche

f = m 2 rer + 2v0 e


dont les composante sont dues :


1. une acclration centripte ar = 2 rer
2. une acclration de grandeur a1 + a2 = 2v0 e dirige vers la gauche par rapport au
mouvement de la mouche.

Acclrations par rapport S0


Comment lobservateur du repre tournant S0 interprte-t-il cela? Lobjet qui se dplace
est en mouvement rectiligne uniforme donc en principe pour S0 , aucune force ne sexerce sur
la mouche.
ma0 = 0

// / x y . .. i 9
C
C hh aa pp ii tt rr ee 11 1. REPRES ACCLRS

Il est toutefois en mesure de mesurer la force de frottement


11
f = m 2 rer + 2v0 e

22
Tentant dappliquer la deuxime loi, il constate que pour se dplacer ainsi, il faut exercer une
33
force vers laxe pour contrebalancer une force qui sexerce vers lextrieur (cest la force
44 centrifuge)
Fcentr. = mar = m 2 rer
55
puis une autre force vers la gauche pour contrebalancer une force qui tire vers la droite, dont
66 la grandeur est
FCoriolis = m (a1 + a2 ) = 2mv0 e
A
A Cette pseudo-force est appele force de Coriolis.
La deuxime loi de Newton scrit alors
B
B
C 0 = ma0 = Fres = f + Fcentr. + FCoriolis
C
D
D 1.4.4 Analyse des acclrations: Mouvement dans une direction tangentielle
Supposons maintenant que la mouche, se trouvant une distance r du centre de la table,
EE se dplace dans S0 , vitesse tangentielle de grandeur constante v0 . Voyons encore le point de
FF vue de S. Dans S , la vitesse de la mouche est (voir figure 1.12)


d=dt v = v0 + (r)e
ii v' v'+re
= v0 + r e


o e est un vecteur unitaire tangent au cercle de rayon r et dans le sens du mouvement.


Puisque le mouvement est circulaire, la force de frottement se doit dtre

(v0 + r)2
Figure 1.12 N
f = m er
r
Variation du vecteur de vitesse pendant la rotation.
Acclrations par rapport S
Acclrations qui dpendent du mouvement mme du repre
Isolons lacclration qui dpend du mouvement mme du repre. Pendant un intervalle
de temps dt, le vecteur vitesse tourne dun angle dt ce qui entrane une variation dont la
grandeur est

dv= v0 + r e dt

(1.18)
et la direction est perpendiculaire la vitesse v0 , vers la gauche (voir figure 1.12) du mouve-
ment ce qui donne une acclration dans la direction radiale
dv
er = 2 r + v0 er

a1r + a2r = (1.19)
 dt
Le premier terme est un terme dacclration centripte.
vT2 vT1
Acclration qui dpend du mouvement par rapport au repre S0
Cette contribution lacclration vient du fait que la vitesse tangentielle de la table,
r2 lendroit occup par la mouche, change de direction lorsque la mouche se dplace. Voyons
r1
en effet ce qui se passe dans le repre de la table (voir figure 1.13).
Pendant un intervalle de temps dt, la mouche a parcouru larc ds sous-tendant un arc
d
d, do ds = rd . Voyons la variation de vitesse de la table pendant ce court intervalle de
temps. La diffrence entre le vecteur vT2 et le vecteur vT1 est donc un vecteur de grandeur

dvT = vT d (1.20)
que lon peut crire aussi
Figure 1.13 N ds
Mouvement dans une direction tangentielle. dvT = vT (1.21)
r

10 // / x y . .. i
1.4 Repres en rotation: introduction C hh aa pp ii tt rr ee
C 11



ou encore, en divisant par dt
11
dvT vT ds
= (1.22)
dt r dt 22
et finalement
33
dvT
= v0 = a3r = v0 er . (1.23) 44
dt
Le terme de droite est simplement lacclration ressentie par la mouche en changeant de 55
position sur la table. Cette acclration de grandeur v0 est dirige selon er cest--dire,
perpendiculairement la vitesse et vers la gauche de celle-ci. 66
De plus, pour maintenir le mouvement circulaire de la mouche sur la table, on doit
ajouter lacclration centripte dans S0 A
A

v02 B
B
a4r = er
r C
C
Au total, cette mouche ressentira donc:
D
D
1. une acclration centripte: a1r = 2 rer
2. une acclration de grandeur: a2r +a3r = 2v0 er dirige vers la gauche de la direction
EE
de son mouvement.
02
3. une acclration centripte dans S0 : a4r = vr er FF
Dans S, ceci est d la force de frottement, donc:
ii
ma = m (a1r + a2r + a3r + a4r )
v02
 
= m 2 r 2v0 er
r
(v0 + r)2
= f = m er
r
Acclrations par rapport S0
Pour lobservateur de S0 , le mouvement de la mouche est circulaire et son acclration est
centripte
v02
a0 = er
r
De plus, il est en mesure de mesurer la force de frottement

(v0 + r)2
f = m er
r
Il trouve donc un dficit de force quivalent

ma0 f = m 2 r + 2v0 er


quil doit attribuer des pseudo-forces comme suit:.Il lui faut exercer une force vers laxe
pour contrebalancer une force qui sexerce vers lextrieur (cest la force centrifuge)

Fcentr. = ma1r = m 2 rer ,

puis une autre force vers la gauche pour contrebalancer une force qui tire vers la droite, dont
la grandeur est
FCoriolis = m (a2r + a3r ) = 2mv0 er
cest--dire une force de Coriolis.
La deuxime loi de Newton scrit alors

ma0 = Fres = f + Fcentr. + FCoriolis

En rsum, dans les cas particuliers que nous venons de voir, il y a toujours dans le repre
S0 une force centrifuge et une force de Coriolis proportionnelle v0 et angle droit avec

// / x y . .. i 11
C
C hh aa pp ii tt rr ee 11 1. REPRES ACCLRS

11 le dplacement en plus, dans ces cas de mouvements prescrits, des forces de frottements
qui assurent la force centripte et quilibrent la force de Coriolis, mouvements prescrits
22 signifiant ici que les dplacements sont imposs et quil faut des forces physiques pour quils
se produisent comme on le veut. Dans le cas dune mouche qui volerait vitesse constante par
33 rapport au sol au-dessus dune table tournante, il ny aurait que les forces fictives centrifuge
et de Coriolis pour dcrire son mouvement par rapport la table. Il en serait de mme dans le
44 cas dun objet au repos sur le sol; seules les forces centrifuge et de Coriolis existent dans le
repre de la table tournante.
55

66 Rfrences 1.3
i Simulation en java sur le site web:
A
A http://subaru.univ-lemans.fr/enseignements/physique/02/meca/manege.html
http://ww2010.atmos.uiuc.edu/(Gh)/guides/mtr/fw/crls.rxml
B
B
http://galileo.cyberscol.qc.ca/intermet/vent/p_vent2_corio.htm i
C
C
D
D 1.5 Repres en rotation (cas gnral)
EE Le mouvement relatif acclr entre deux repres peut tre dcompos en deux parties
distinctes:
FF 1. Mouvement dacclration linaire
2. Mouvement de rotation
ii
1.5.1 Repres acclrs linairement (cas gnral)
Nous allons supposer un repre inertiel (axes Ox, Oy et Oz) et un repre (axes Ox0 , Oy0
et Oz0 ) ayant, un instant donn, une vitesse V et une acclration linaire A dans S (voir
figure 1.14). Rappelons la dfinition dun vecteur et de ses composantes. Pour un espace
S S' trois dimensions:
3
y' V=Vex A = A i ei (1.24)
y i=1

o Ai et ei sont les composantes du vecteur et les vecteurs de base unitaires du repre.


x' Dans le repre inertiel S et acclr S0 , un vecteur arbitraire peut donc scrire dans les
z coordonnes cartsiennes
z' x
A = Ax ex + Ay ey + Az ez
Figure 1.14 N = A0x e0x + A0y e0y + A0z e0z
Les deux repres inertiels S et S0 , o S0 se dplace
une vitesse V et une acclration linaire A par
rapport S : . Le cas illustr correspond V choisi
o en gnral, la direction des vecteurs unitaires e0x , e0y et e0z peut changer avec le temps.
de telle sorte que les axes Ox et Ox0 glissent lun Cependant, dans le cas de repres acclrs linairement, la direction des vecteurs unitaires
sur lautre. ne varie pas et donc il est possible de choisir les mmes vecteurs unitaires

ex = e0x , ey = e0y , ez = e0z

Posons O0 , la position de lorigine de S0 dans S, alors les vecteurs de position dans S et S0


sont relis en tout temps par
r = r0 +O0
et
dr dr0 dO0
v= = + = v0 + V (1.25)
dt dt dt
o V est la vitesse du repre S0 dans S. De la mme faon,

dv d 2 r0 d 2 O0
a= = 2 + 2 = a0 + A (1.26)
dt dt dt
o A est lacclration du repre S0 dans S.Il sensuit que dans S:

ma = Fres (1.27)

12 // / x y . .. i
1.5 Repres en rotation (cas gnral) C hh aa pp ii tt rr ee
C 11



alors que dans S0 :
ma0 = ma mA = Fres mA. (1.28) 11
Le dernier terme de lexpression prcdente est la force de dAlembert. 22
FdAlembert = mA 33
1.5.2 Repres en rotation (cas gnral) 44
Nous allons supposer un repre inertiel S (axes Ox, Oy et Oz) et un repre tournant S0
(axes Ox0 , Oy0 et Oz0 ) un instant donn, une vitesse angulaire (voir figure 1.15). 55
Pour transformer la loi du mouvement dun repre inertiel un repre acclr, il nous 
66
faut tre capable de relier les drives par rapport au temps de quantits vectorielles exprimes
dans chacun de ces repres. z A
A
Encore une fois, nous savons que dans le repre inertiel S et acclr S0 , un vecteur
arbitraire peut scrire dans les coordonnes cartsiennes B
B
z' y'
C
C
A = Ax ex + Ay ey + Az ez
= A0x e0x + A0y e0y + A0z e0z D
D
x y
mais cette fois-ci, puisque S0 est en rotation, il est clair que la direction des vecteurs unitaires EE
e0x , e0y et e0z change avec le temps. Il faut donc en tenir compte. x'
Calculons la variation de ce vecteur dans le repre inertiel S FF
dA dAx dAy dAz dA ii
= ex + ey + ez (1.29)
dt dt dt dt dt Figure 1.15 N
Le membre de droite est donc, dans les faits, la drive temporelle des composantes de A Repres en rotation.
dans S puisque ex , ey et ez ne varie pas avec le temps. Par ailleurs, un observateur dans S voit
aussi bien les composantes et les vecteurs de base de S0 varier dans le temps:
 0
de0

dA dAx 0
= ex + A0x x
dt dt dt
 0
dAy 0 de0y

0
+ e + Ay
dt y dt
 0 0
dAz 0 0 dez
+ e + Az .
dt z dt
dA0i 0 de0i
= ei + (1.30)
i=x,y,z dt i=x,y,z dt
dA0 de0
= + A0i i
dt i=x,y,z dt


Ici, les composantes A0i et la direction des vecteurs de base e0i changent avec le temps.
Voyons laide de la figure 1.16 comment on peut calculer la variation des vecteurs de'x
unitaires. On note que
1. Le vecteur unitaire e0x est en rotation autour de laxe parallle la vitesse angulaire . d
2. La pointe du vecteur e0x trace un cercle de rayon |e0x | sin autour de laxe de rotation.
3. Pendant un court instant dt, le vecteur e0x change de direction et balaie un angle d
sur ce cercle. La variation du vecteur e0x a pour amplitude

e'x
0 0
dex = ex sin d = sin d (1.31)
etde0x est orient dans une direction perpendiculaire et ex . Comme d = dt , on peut
crire

0 0
dex = ex || sin dt (1.32)
de0x
et tant langle entre les vecteurs et ex , on ralise que la longueur et la direction de dt
correspond au produit vectoriel suivant
de0x Figure 1.16 N
= e0x . Calcul de la variation du vecteur unitaire ex .
dt

// / x y . .. i 13
C
C hh aa pp ii tt rr ee 11 1. REPRES ACCLRS

11 On obtient des expressions similaires pour les deux autres vecteurs unitaires e0y et e0z , qui se
rsument par
22 de0i
= e0i (1.33)
dt
33 o i = x, y, z.
Rassemblant les rsultats des quations (1.29), (1.30) et (1.33), on peut donc crire
44
dA dA0
55 = + A0 (1.34)
dt dt
66 0
o les drives dA dA
dt et dt seffectue sur les composantes du vecteur dans les repres inertiel
A
A et acclr respectivement.
Appliquons un premire fois cet oprateur au vecteur position r
B
B
dr dr0
= + r0 (1.35)
C
C dt dt

D ou
D
v = v0 + r0 (1.36)
EE puis une seconde fois,
FF d2r d

dr0
  0
dr

= + r0 + + r0
ii dt 2 dt dt dt
d 2 r0 d dr0 dr0
r0 + + r0

= 2
+ + (1.37)
dt dt dt dt
Ce dernier rsultat dcrit une acclration dans S. En multipliant par la masse, on obtient

une relation en terme des forces:
z
d2r d 2 r0 d dr0
r0 + 2m + m r0

m 2 = m 2 +m (1.38)
e dt } | dt dt {z dt


| {z }
Force phys.(Repre inertiel) (Repre acclr)

Comme le membre de gauche est gal la rsultante des forces physiques Fres , on a
r' d dr0 d 2 r0
Fres m r0 2m m r0 = m 2 .

(1.39)
dt dt dt
ou encore, rappelant les dfinitions de vitesse et acclration angulaires

x y =
d
=
d d2
= 2
dt dt dt
ainsi que
dr0 dv0 d 2 r0
Figure 1.17 N v0 = a0 = = 2
Orientation du terme m (r0 ) . dt dt dt
lexpression finale devient

Fres m r0 2m v0 m r0 = ma0 .

(1.40)
Voyons maintenant la signification de cette quation et le sens physique de chacun des
termes.
1. Le membre de gauche est la rsultante de toutes les forces ressenties par lobservateur
du repre tournant, tant les forces relles que les pseudo-forces. Les forces relles sont
contenues dans Fres : on peut y trouver la gravit, une force exerce par un ressort, le
frottement, etc.
2. Le terme suivant (m r0 ) qui est parfois appel pseudo-force tangentielle (ou
encore azimutale) nexiste que si le repre tournant a une acclration angulaire en
raison de la prsence de ..Il sagit dune troisime pseudo-force qui nest prsente
que si il y a acclration angulaire de S0 ( 6= 0).

14 // / x y . .. i
1.6 Mouvements observs de la surface de la Terre C hh aa pp ii tt rr ee
C 11



3. Le terme suivant (2m v0 )
est la force de Coriolis; cette force napparat que sil y
a mouvement (vitesse v0 6= 0) dans le repre tournant. Elle est la fois perpendiculaire 11
et v0 . Nous verrons un peu plus loin comment se manifeste la force de Coriolis
22
pour un objet qui se dplace sur ou prs de la Terre.
Rcrivons le dernier terme en supposant que la rotation se fait autour de laxe Oz ou 33
Oz0 . Alors
44
= e0z
r0 = x0 e0x + y0 e0y + z0 e0z 55

et on a 66

m r0 = m r0 r0 2
    A
A
= m 2 z0 e0z 2 x0 e0x + y0 e0y + z0 e0z
 
B
B
= m 2 x0 e0x + y0 e0y .

C
C
Comme on peut le voir sur la figure 1.17, ce terme peut scrire

D
D
m 2 x0 e0x + y0 e0y = m 2 e

 
R2cos
  
EE
o e est un vecteur unitaire dans le plan xOy (ou vecteur unitaire dans le systme de
coordonnes cylindrique). Cest l la force centrifuge. gapp FF
g
En rsum, dans un repre en rotation, les forces en jeu sont:
1. Les forces physiques dont la rsultante est: Fres ii
et trois pseudo-forces. 

2. La force centrifuge: Fcentr. = m ( r0 ) .


3. La force de Coriolis prsente si v0 est non nulle: FCoriolis = 2m v0 .
4. La force tangentielle ou azimutale prsente si est non nulle: Fazim. = m r0 .
Lquation de mouvement scrit

ma0 = Fres + Fazim. + FCoriolis + Fcentr.


= Fres m r0 2m v0 m r0 .

Figure 1.18 N
Fil plomb situ une lattitude .
1.6 Mouvements observs de la surface de la Terre
Par rapport aux toiles fixes, notre plante, la Terre, est un superbe repre tournant. On
peut se demander si les effets de cette rotation sur des corps au repos ou en mouvement la
surface sont mesurables.

Dans lquation (1.40), nous allons considrer que la vitesse angulaire de la Terre est  Nord
constante (do = 0) et que la rsultante des forces F = f + mg o g est lacclration de
z'
la gravit do Est 
y'
x'
m r0 2m v0 m r0 = ma0 .

f + mg |{z} (1.41)
| {z }
Forces rsultantes Forces rsultantes
dans le repre inert. dans le repre acc. 

1.6.1 Gravit apparente


Supposons-nous en un point de la Terre de latitude (voir figure 1.18). Nous appellerons
gravit apparente la rsultante de la somme des forces gravitationnelle et centrifuge.

gapp = g r0 .

(1.42)
Le deuxime terme est la force centrifuge dont la grandeur est Figure 1.19 N
Repre terrestre.
mR 2 cos (1.43)
et de direction perpendiculaire laxe de la Terre. Cela signifie quun fil plomb ne
pointe pas, en gnral, vers le centre de la Terre (sauf aux ples et lquateur o g k

// / x y . .. i 15
C
C hh aa pp ii tt rr ee 11 1. REPRES ACCLRS

( r0 ) k r). La grandeur de la pesanteur se trouve affecte mesure quon va vers


11 lquateur.
Dautre part, cest en raison de cette force que notre Terre nest pas une sphre parfaite.
22 En effet, il sagit plutt dune sphrode dont le rayon polaire est de 6 357 km alors que
33 son rayon quatorial est de 6 378 km. Puisque que nous en sommes considrer la Terre,
mentionnons aussi que sa vitesse angulaire est de 0.729 104 rads1 . Cette vitesse
44 nest pas tout fait constante, ni en grandeur (elle diminue lgrement avec le temps), ni en
direction. Cependant, ces deux effets peuvent facilement tre ngligs dans tous les cas que
55 nous rencontrerons.

66 1.6.2 Mouvement dun projectile prs de la surface de la Terre


A
A Pour tudier le mouvement dun projectile prs de la surface de la Terre, nous adapterons
encore une fois lquation (1.40) en posant:
B
B 1. f = 0 (nous ngligeons toutes les forces relles autres que la gravit, comme la rsis-
tance de lair);
C
C 2. encore ici = 0;
3. gapp g do
D
D
EE ma0 mg2m v0 . (1.44)
Nous travaillons dans le repre qui est illustr la figure 1.19. Laxe Oz0
est la verticale
FF du lieu, laxe Ox0 pointe vers le Sud et laxe Oy0 vers lEst. Langle est la latitude du lieu
(angle partir de lquateur).
ii Dans ce repre, la vitesse angulaire scrit

= e0x cos + e0z sin (1.45)


o = || . La force de Coriolis FCoriolis = 2m v0 .Posant

v0 = v0x e0x + v0y e0y + v0z e0z

et utilisant
e0x e0y e0z

0
v = det cos 0 sin .
v0x v0y v0z
la force de Coriolis devient

FCoriolis = 2m e0x v0y sin e0y v0x sin + v0z cos + e0z v0y cos .
  
(1.46)
Voyons leffet de cette force la surface de la Terre (v0z
0) dans lhmisphre Nord et
lhmisphre Sud (en substituant ) respectivement:

Direction FCoriolis /2m Direction de lacclration


de la vitesse Hmis. Nord Hmi. Sud
Nord (v0x < 0, v0z 0) 0
0 |vx | sin e0y Est Ouest
Est (v0y > 0) vy sin e0x + cos e0z

Sud et haut Nord et haut
Sud (v0x > 0, v0z 0) 0
0 |vx | sin e0y Ouest Est
Ouest (v0y < 0) vy sin e0x cos e0z

Nord et bas Sud et bas
Haut (v0z > 0) v z cos e0y
0
Ouest Ouest
Bas (v0z < 0) v0z cos e0y Est Est

Lors dun mouvement pratiquement parallle la surface de la Terre (composante v0z 0) , le


mouvement horizontal est prescrit par

FCoriolis 2m e0x v0y sin e0y v0x sin .


 
(1.47)

donc le projectile est donc toujours dvi vers la droite (gauche) dans lhmisphre Nord
(Sud). Par contre lquateur = 0,

FCoriolis 2m e0y v0z + e0z v0y 0.


 
(1.48)

16 // / x y . .. i
1.6 Mouvements observs de la surface de la Terre C hh aa pp ii tt rr ee
C 11



la dviation se fera la verticale, puisquon nglige la composante initiale v0z 0.
Si on dveloppe lquation (1.44) selon ses composantes, on a 11

22
a0x = a00x + 2v0y sin (1.49)
a0y = a00y 2 v0x sin + v0z cos

(1.50) 33
a0z = g + a00z + 2v0y cos (1.51) 44
Nous sommes en prsence dquations diffrentielles couples assez complexes. En gnral, 55
il est difficile dobtenir les solutions analytiques ces quations.
Toutefois, selon les conditions initiales qui nous sont donnes ici, il est possible darriver 66
une solution approximative. En effet, la vitesse angulaire est faible et il est possible
disoler les termes dominants en dans les quations couples. A
A
1. On effectue dabord une premire intgration en posant ngligeant la force de Coriolis
B
B
( = 0 en premire approximation) ce qui nous donne un premier estim de v0 = v0 (t).
2. Puis on substitue le rsultat v0 = v0 (t) dans les membres de gauche des quations C
C
prcdentes.
3. Pour y arriver, il suffit de ngliger les termes en 2 (la vitesse angulaire de la Terre est D
D
relativement petite) avant dintgrer ces quations pour obtenir lquation paramtrique
de la trajectoire. EE

Exemple 1.6 FF
Supposons un objet quon laisse tomber dune hauteur h au-dessus de la surface de la
Terre. On se demande de combien il va dvier de la verticale et dans quelle direction, pour ii
une latitude Nord donne. En labsence de la force de Coriolis ( = 0), on aurait

a0x = 0
a0y = 0
a0z = g

et cet objet aurait une vitesse v0z = gt, en prenant t = 0 au moment o on le laisse tomber.
En premire approximation,

v0x = 0
v0y = 0
v0z = gt

Reprenons les quations couples (1.49-1.51) en posant une vitesse initiale v0 = 0. et


insrons ces rsultats dans les membres de gauche. Gardant que les termes dominants en ,
on aura
a0x = 2v0y sin
0
ax = 0
a0y = 2 v0x sin + v0z cos a0 = 2v0z cos

=
0 0 y0
az = g + 2vy cos az = g

La seule quation qui est affecte par la force de Coriolis (correction dordre ) est donc
(1.50) qui devient
a0y = 2 (gt) cos .
On intgre deux fois en posant les conditions initiales y0 (0) = 0 et v0y (0) = 0 pour obtenir
1
y0 = gt 3 cos .
3
q
2h
Le temps de chute tant tc = g , on a finalement
s
0 1 8h3
y = cos .
3 g

// / x y . .. i 17
C
C hh aa pp ii tt rr ee 11 1. REPRES ACCLRS

Pour avoir une ide des ordres de grandeur en jeu, prenons h = 1000 m , = 25 N , la
11 vitesse angulaire est = 0.7 104 rads1 et g = 9.8 ms2 .
s
22 1 8 (1000)3

25

0 4

y = 0.7 10 cos = 0.6 m
33 3 9.8 180
On obtient un cart y0 denviron 0.6 m vers lEst.
44
Pour amliorer lapproximation, il suffit de passer ltape suivante: Posons un cas plus
55 gnral o la vitesse initiale est v00 = (v00x , v00y , v00z )
1ere approximation O( 0 ):
66 0
a0x = 0 vx = v00x


A
A
0
ay = 0 = v0 = v00y
0 y0
az = g vz = gt + v00z

B
B
2e approximation O( 1 ):
C
C 0 0
a0x = 2v0y sin

ax = 2v0y sin
D
D a0y = 2 v0x sin + v0z cos

= a0y = 2 v00x sin + gt + v00z cos
 

a0z = g + 2v0y cos


0
az = g + 2v00y cos

EE
0 0
FF vx = 2v0yt sin
vy = 2 v00xt sin + 21 gt 2 + v00zt cos
0
 
=
0
ii vz = gt + 2v00yt cos

3e approximation O( 2 ):
0
v00xt sin + gt + v00zt cos sin
1 2
 
a0x = 2v0y sin ax = 2 2

  2
a0y = 2 v0x sin + v0z cos a0y = 2 2v00yt gt cos

=
0 0
az = g + 2vy cos

0
az = g + 2 2 v00xt sin + 12 gt 2 + v00zt cos
 

0
vx = 2 v00x (1 cos 2 ) + v00z sin 2 t 2 + 3 gt 3 sin 2
1
 

= v0 = gt 2 cos 2 2 v00yt 2
y0
vz = gt + 13 gt 3 2 (1 + cos 2 ) t 2 2 v00z (1 + cos 2 ) + v00x sin 2


et ainsi de suite
Exemple 1.7
Missile balistique: Supposons que nous voulions lancer un missile balistique en
direction du sud (cest--dire vy0 = 0), pour une porte denviron 200 km. Par combien le
missile sera-t-il dvi de sa trajectoire sud?
Pour avoir un ordre de grandeur de la vitesse de lancement, supposons un angle de
lancement de 45 et utilisons la relation bien connue
v02
0 sin 2
R=
g
o R est la porte et langle de lancement; on obtient alors une vitesse de
s s
0 Rg 2 105 (9.8)
v0 = =  = 1400 m s1
sin 2 sin 2

ou encore 5040 kmh1 . Voyons maintenant les dviations entranes par la force de
Coriolis sur la trajectoire de ce missile. Il y a en fait des contributions qui viennent du
mouvement selon la verticale et aussi du mouvement selon lhorizontale. Suivant langle
de lancement nous avons
v0
v00 = v00 (cos , 0, sin ) = 0 (1, 0, 1)
2

18 // / x y . .. i
1.6 Mouvements observs de la surface de la Terre C hh aa pp ii tt rr ee
C 11



Puisque v0y0 = 0, on obtient en premire approximation (pour petit)
11
a0x = 2v0y sin
0
ax = 0
22

a0y = 2 v0x sin + v0z cos a0y = 2 v0x sin + v0z cos
 
=
a0z = g + 2v0y cos
0
az = g

33

44

Voyons en dtails ces deux contributions. 55


Selon la verticale: Concentrons nous sur la deuxime contribution a0y (proportionnelle
v0z ). Le mouvement, sans les corrections, est donn par 66

v0z = v00 sin gt (1.52) A


A
alors que daprs (1.50) B
B
a0y1 = 2v0z cos C
C
= 2v00 sin cos + 2gt cos
D
D
cest--dire, donc, une contribution vers louest. Si on utilise lquation (1.52) pour la vitesse
v0z et quon intgre deux fois, on obtient pour cette premire contribution EE
 
0 0 2 1 3 FF
y1 = cos v0 sin t gt .
3
v0
ii
Comme la dure du vol est 2 g0 sin , on a finalement

  t= 2v00 sin
1 g
y01 = cos v00 sin t 2 gt 3
3 t=0
4 03 3
= 2 v0 sin cos .
3g

Selon lhorizontale: Considrons maintenant la contribution horizontale (proportionnelle


v0x ). La vitesse est de lordre de v0x = v00 cos et considre constante durant le vol do une
autre contribution vers lOuest, venant du premier terme de lquation (1.50), soit
a0y2 = 2v0x sin
= 2v00 cos sin
Encore une fois, aprs avoir substitu la vitesse selon Ox, on intgre deux fois pour obtenir
2v0
t= 0 sin
y02 = v00t 2 cos sin t=0 g
4v030 sin2
= cos sin
g2
la somme de ces deux dviations donnant la dviation totale selon laxe Oy0 ;
y0 = y01 + y02
comme ces deux dviations sont ngatives, la dviation totale est donc vers lOuest. Pour
les valeurs donnes, vitesse de lancement de 1400 ms1 , angle de tir de 45 , rotation de la
Terre de 0.73 104 rads1 , la latitude de Qubec tant 46 et g ' 9.8 ms2 , on obtient
approximativement 2.8 km (vers lOuest) ce qui est loin dtre ngligeable.
4 0.73 104 (1400)3
   3  
0 45 46
y1 = sin cos = 683 m
3 (9.8) 2 180 180
2
4 0.73 104 (1400)3 sin 180 45
    
0 45 46
y2 = cos sin = 2122 m
(9.8) 2 180 180 Figure 1.20 N
y0 = y01 + y02 = 2805 m Directions des vents dans lhmisphre Nord.

// / x y . .. i 19
C
C hh aa pp ii tt rr ee 11 1. REPRES ACCLRS

Cyclones
11
En raison deffets thermiques, de grandes masses dair sont parfois mises en mouvement
22 vers des zones de basse pression. Comme les vitesses peuvent devenir assez grandes, leffet de
la force de Coriolis se fera sentir et dviera vers la droite lair qui descend ce qui engendrera
33 un mouvement anti-horaire pour les cyclones qui se forment dans lHmisphre Nord (voir
figure 1.20) et dans le sens inverse, dans lHmisphre Sud.
44
Force de Coriolis: Interprtations errones
55 1. Lavabo: Contrairement une croyance populaire, la force de Coriolis bien quelle
soit prsente nest pas responsable du sens de rotation de lcoulement de leau dans
66 un lavabo qui se vide. Un tel effet serait envisageable seulement pour une masse
deau stabilise dans un trs grand bassin circulaire dun diamtre de lordre dau
A
A moins plusieurs dizaines de kilomtres celui-ci ne serait perceptible que sur quelques
B
B centimtres. Pour un lavabo, les causes du sens de rotation de leau sont varies:
gomtrie du lavabo, aux microcourants deau crs lors de son remplissage ou autres
C
C agitations de leau. La force de Coriolis scrit

FCoriolis = 2m v0 = 2m kk v0 sin

D
D
EE avec

FF = 0.73 104 rad s1


0
v = vitesse de leau
ii = latitude

Considrons kv0 k = 1 cms1 et la latitude de Qubec tant 46 nous obtenons une


acclration
 
46
aCoriolis = 2 0.73 104 rad s1 0.01 m s1 sin
 

180
= 1.05 106 m s2

Soit 10 000 000 fois moins que lacclration due la pesanteur (g = 9.8 ms2 ).
La force de Coriolis na pas le temps dagir pour influencer de faon perceptible le
mouvement de leau avant que le bassin ne se vide.
2. Tornade: La rotation dans une tornade est le plus souvent anti-horaire mais ce nest
pas d la force de Coriolis. Dans ce cas, la rotation est initie par la configuration
des vents dans la couche dair prs du sol qui donne une rotation horizontale de lair.
Lorsque le fort courant ascendant dun orage verticalise cette rotation et quelle se
concentre, le sens est dj dtermin. Ici encore leffet de Coriolis est trop faible et na
pas le temps davoir un impact significatif.
3. Tourbillon: Dans le cas dun tourbillon de poussires, lorientation de la rotation
est cause par une diffrence des vents horizontaux. Leffet de Coriolis est trop
faible pour dterminer celle-ci et dailleurs on observe que la rotation dans ces vortex
sont statistiquement diviss galement entre horaires et anti-horaires, quelle que soit
lhmisphre.
4. La force de Coriolis ne dpend pas de la courbure de la Terre, seulement de sa rotation
et de la latitude o on se trouve.
5. La trajectoire des missiles balistiques ou projectile est courbe lorsque trace sur une
carte. En gnral cependant, ce sont les vents et la projection qui a servi faire la carte
qui explique une partie dominante de la dviation plutt que leffet de Coriolis, qui
reste quand mme prsent.
Pendule de Foucault
En 1851, dans le Panthon Paris, le physicien Lon Foucault fit une dmonstration,
laide dun pendule de 67 m de long, pour mettre en vidence le mouvement de rotation de
la Terre. On peut voir de tels pendules dans le hall dentre de lOrganisation des Nations
Figure 1.21 N Unies (ONU) New York, et assez souvent dans les grands muses scientifiques comme le
Lon Foucault (1819-1868) Smithsonian Institute de Washington, par exemple.

20 // / x y . .. i
1.6 Mouvements observs de la surface de la Terre C hh aa pp ii tt rr ee
C 11



Sans entrer dans le dtail des quations, voyons de quelle faon se dplace ce pendule.
Supposons quun tel pendule attach au-dessus du ple Nord et quon le regarde osciller 11
du point de suspension (voir figure 1.23). Au cours de loscillation le menant de A B , il
22
dvierait lgrement de sa trajectoire vers la droite sous leffet de la force de Coriolis. En
revenant de B C , il en serait de mme si bien que le plan doscillation, au bout du compte, 33
tournait vers la droite, vitesse constante.
On admet aisment que le plan de rotation tournera, au ple Nord, avec une vitesse 44
angulaire gale celle de la Terre: le pendule est immobile par rapport un repre inertiel
qui serait attach des toiles lointaines. La Terre tournant de la droite vers la gauche, on a 55
ainsi limpression que le pendule tourne dans le sens inverse.
Examinons maintenant en dtail, le mouvement du pendule. Celui-ci est dtermin par 66
lexpression suivante: A
A
Fres m r0 2m v0 m r0 = ma0 .

B
B

Le deuxime terme est ngligeable dans le cas dun repre local S0 la surface de la Terre C
C
( 0). Posons r0c , la position du poids du pendule par rapport son centre dquilibre qui
D
D
lui-mme se trouve la position R0 par rapport au centre de la Terre.
Fres m r0 = f + mg m r0c + R0 EE
 

= f + mg m R0 m r0c
 
FF
= f + mgapp m r0c


o r0 = (r0c + R0 ) et puisque r0c  R0 , on peut crire


ii
ma0 = f + mgapp 2m v0 (1.53)
On peut dcomposer lacclration en deux parties
a0 = a0basc. + a0P Figure 1.22 N
Le pendule de Foucault
1. La tension dans le fil, f, est combine la gravit apparente, soit le terme f + mgapp ,
sont responsable du mouvement de bascule du pendule
ma0basc. = f + mgapp (1.54)
2. Le reste de lacclration du poids dans le repre la surface de la Terre sera donc
uniquement due la force de Coriolis
ma0P = 2m v0 .
qui est dirige perpendiculairement et v0 , ce qui se traduit par une trajectoire telle
quillustre la figure 1.23 et une frquence de prcession du pendule de Foucault,
F .
Ngligeons pour le moment le mouvement vertical du pendule, alors
v0 = e0x v0x + e0y v0y
= e0x cos + e0z sin 

et A C
0
v = e0x v0y sin + e0y v0x sin e0z v0y cos .
Dans le plan x 0 y0 ,
lacclration est perpendiculaire v0 ce qui imprime un mouvement
circulaire la trajectoire avec une vitesse de prcession
F = sin e0z (rotation dans le plan xy)
o est la latitude et le signe indique que dans S0 la direction du mouvement de prcession
est dans le sens horaire. B
Il est facile de se convaincre quau Ple Nord ( = 90 ) la frquence de prcession est
F = alors qu lquateur, il ny a aucune prcession. la latitude de Qubec (environ Figure 1.23 N
46 ), le plan dun tel pendule tourne denviron 10.8 lheure comparativement 15 Trajectoire du pendule de Foucault dans le plan
lheure aux ples. horizontal.

// / x y . .. i 21
C
C hh aa pp ii tt rr ee 11 1. REPRES ACCLRS

11 Rfrences 1.4
i Renseignements complmentaires sur la force de Coriolis:
22 http://www.sciences.univ-nantes.fr/physique/perso/gtulloue/Meca/RefTerre/Foucault0.html
http://fr.wikipedia.org/wiki/Force_de_Coriolis
33
http://www.classzone.com/books/earth_science/terc/content/visualizations/es1904/es1904page01.cfm?
44 Simulation en javascript sur le web:
http://feynman.phy.ulaval.ca/marleau/marleau_parametric4D.html i
55

66
Rfrences 1.5
A
A i Renseignements complmentaires sur le pendule de Foucault:
http://fr.wikipedia.org/wiki/Pendule_de_Foucault
B
B Simulation du pendule de Foucault en java sur le web:
C
C http://subaru.univ-lemans.fr/enseignements/physique/02/meca/foucault.html i
D
D
EE

FF Figure 5.17 JI
Pendule de Foucault au Panthon de Paris

ii

22 // / x y . .. i
1.7 Exercices C hh aa pp ii tt rr ee
C 00



1.7 Exercices
11

1.7.1 Rappel de cinmatique non relativiste 22

0.1 Jeu de balle 33


Vous lancez une balle vers le haut avec une vitesse initiale de 7.3 m/s. Quand elle
44
quitte votre main, la balle est 1.5 m du sol.
(a) Au bout de combien de temps la balle touchera-t-elle le sol? 55
(b) Quelle est la hauteur maximale atteinte par la balle?
(c) Quelle est la vitesse de la balle au niveau de votre main lorsquelle redescend? 66
0.2 Navigation bord dun jet
A
A
Un jet voyage une vitesse de 960 km/h. Ce jet effectue le trajet Houston-Omaha
dune distance de 1290 km vers le nord. B
B
(a) Dans quelle direction doit-il voler si il y a un vent douest de 190 km/h son
altitude de croisire? C
C
(b) Quelle est sa composante de vitesse dans la direction nord?
(c) Combien de temps durera le voyage? D
D
(d) O se retrouve-t-on si pour laviateur, la vitesse demeure 960 km/h?
0.3 La flamme olympique EE
La flamme olympique des jeux de Barcelone en 1992 a t allume par une flche
FF
enflamme lance dun point situ une distance de 60 m horizontalement et de 24 m
plus bas et sa trajectoire initiale est incline dun angle par rapport lhorizontale ii
(voir figure 25). Ignorer les effets arodynamiques.
(a) Trouver la vitesse initiale de la flche en fonction de langle .
(b) Quelles sont les valeurs possibles de ?
Figure 25 JI
Schma de la situation dcrite au problme 0.3

Trajectoire

de la flche

24 m

60 m

0.4 Lois de Newton


noncer les trois lois de la mcanique Newtonienne et donner un exemple appropri
pour illustrer chacune delles.
0.5 Lois de Kpler
noncer les trois lois de Kpler et illustrer chacune delles.
0.6 Les dmnageurs
Des dmnageurs poussent une malle de 78 kg 0.710 m/s lorsquils rencontrent un
surface rugueuse avec un coefficient de friction cintique de 0.295. Sils poussent avec
une force constante de 220 N, quelle est la vitesse de la malle la fin de la surface
rugueuse de 2.25 m?
0.7 Un voilier
Est-ce quun voilier peut tre propuls par un gros ventilateur attach derrire le bateau
et qui souffle dans les voiles? justifier votre rponse.
0.8 Poids suspendu
On doit suspendre un poids de 60 kg comme illustr la figure 26. Malheureusement,
on ne dispose que de 6 morceaux de corde qui nont pas la mme rsistance. On a deux
morceaux qui peuvent supporter 900 N, deux autres qui rsistent 700 N et finalement,
les moins rsistant ne peuvent soutenir plus de 400 N. Calculez prcisment la position
des cinq morceaux ncessaire la suspension du poids.

// / x y . .. i 23
C
C hh aa pp ii tt rr ee 00 1. REPRES ACCLRS

11 4
Figure 26 JI 160 O 
160 O 


3 

22 Schma de la situation dcrite au problme 0.8


1 60 O


2


33
60 kg


44 

55
0.9 Collision
66 On assiste une collision entre deux objets (voir figure 27). Lobjet 1 est dvi dun
angle de 30o avec une vitesse finale de 0.15 m/s.
A
A (a) Quelle est la vitesse finale de lobjet 2?
B (b) Calculer .
B
(c) La collision est-elle parfaitement lastique?
C
C
v
D
D
Figure 27 JI
EE Schma de la situation dcrite au problme 0.9
1 2
FF 0.3 m/s 30 o
0.5 m/s
0.8 kg 0.5 kg
ii 0.15 m/s

0.10 Un chien sur une patinoire


Un chien glisse sur une patinoire avec une vitesse constante v. Il fonce dans un homme
(masse de 100 kg) au repos. Ce dernier commence glisser lui aussi. Le chien, lui,
rebondit et se dirige en sens oppos. Aprs un certain temps, il frappe un arbre et
change nouveau de direction pour glisser dans le mme sens que lhomme. Quelle
doit tre la masse du chien pour quaprs sa deuxime collision, il ait la mme vitesse
que lhomme? (Supposez que les collisions sont parfaitement lastiques.)
0.11 Collision double

Soit le systme de la figure28. Montrez que si M m, il y a 2 collisions et que si


M > m, il y a 3 collisions. Pour chaque cas, trouvez les vitesses finales des trois
balles.(Supposez que les collisions sont parfaitement lastiques.)

Figure 28 JI
Schma de la situation dcrite au problme 0.11 v M
m  m

0.12 Une boule de mtal


Une boule de mtal de 1 kg est attache une corde de 2.25 m. On laisse tomber la
boule lorsque la corde est horizontale. Au bas de sa trajectoire, elle frappe un bloc de 5
kg qui tait au repos sur une table lisse. Trouvez la vitesse de la boule et du bloc aprs
la collision.
0.13 Une balle
Une balle est lance vers le haut et retombe 4 secondes plus tard. Quelle tait sa vitesse
initiale?
0.14 Saut en hauteur
Pour faire un saut de 1.8 m un athlte dont le centre de masse est 1.1 m du sol dcolle
60 . Quelle doit tre sa vitesse initial et quelle distance doit-il tre pour russir son
saut (son centre de masse doit passer juste au dessus de la hauteur dsire)?
0.15 Un saut en moto
Trouvez la distance horizontale que peut parcourir un cascadeur qui veut faire un saut
en moto partir dun plan inclin dun angle et avec une vitesse v au dcollage..

24 // / x y . .. i
1.7 Exercices C hh aa pp ii tt rr ee
C 00



0.16 Acclration
11
Dans un rassemblement annuel de propritaires danciennes voitures, on organise
un concours dacclration. Pour participer il faut simplement franchir deux bornes 22
distantes de 30 m en acclrant constamment entre les deux. Le gagnant passe la 33
premire borne 5 m/s et prend 4 secondes pour arriver la deuxime. Trouvez
(a) lacclration de la voiture gagnante et 44
(b) la vitesse la deuxime borne.
0.17 Sparation dun projectile 55
Un fusil tire un projectile 45 par rapport lhorizontale. La vitesse initiale est de
460 m/s. Au point le plus haut de la trajectoire, le projectile se divise en deux parties 66
de masse gale. Au moment de la sparation, un des deux morceaux est repos, puis il A
A
se met tomber la verticale. quelle distance horizontale se rend lautre morceau?
0.18 Un ressort non linaire B
B
Un certain ressort ne se conforme pas la loi de Hooke. La force qui est exerce
lorsquon compresse le ressort dune distance x est: 50x + 5x2 C
C
(a) Trouvez lnergie emmagasine lorsquon compresse ou tire le ressort de la
position x = 0 m la position x = 0.05 m. D
D
(b) On attache une masse de 2 kg sur le ressort lorsquil est la position 0.05 m.
Si on laisse aller le ressort, quelle vitesse aura la masse lorsquelle atteindra le EE
point 0 m FF
0.19 Linteraction entre les nuclons
On peut reprsenter avec beaucoup de prcision linteraction entre les nuclons par le ii
potentiel de Yukawa: U(r) = rr0 U0 er/r0 o U0 = 50 MeV, r0 = 1.5 1015 m
(a) Trouvez lexpression de la force venant de ce potentiel.
(b) Trouvez la distance o la force est environ 1% de sa valeur r = r0 .
0.20 Un bloc sur une table
Un bloc de 5 kg repose sur plat sur une table. On applique une force de 70 N qui
fait un angle de 37 en pointant au-dessus lhorizontale sur une de ses faces qui est
perpendiculaire la table. Quelle est sa vitesse lorsquil a avanc de 6 m
(a) si on nglige la friction?
(b) si le coefficient de friction est de 0.4?
0.21 Vitesse du pendule
Daprs la figure 29, calculez la vitesse du pendule aux points 2,3 et 4 si on le lche du
point 1.
0.22 Un ressort idal
Un ressort idal peut tre compress de 10 cm par une force de 10 N. On le dpose
sur le bas dun plan inclin de 30 . Une masse de 10 kg part du repos et glisse sans
friction du haut de ce plan vers le ressort. Il russi comprimer le ressort de 2 m avant
de repartir vers le haut.
(a) De quelle distance a-t-il gliss au total?
(b) Quelle est sa vitesse juste avant de toucher le ressort?

4 1

43 O
75 cm Figure 29 JI
Schma de la situation dcrite au problme 0.22

3 2

0.23 Un pulsar
Un pulsar est une toile neutron qui tourne rapidement sur elle-mme. On reoit sur
terre des pulsations lectromagntique de frquence trs rgulires de ces toiles. On
mesure la priode de rotation de ltoile daprs ses pulsations. Il y a une pulsation par
rotation. Au coeur de la nbuleuse du crabe, il y a un pulsar qui sest form en lan
1054. Aujourdhui, on mesure pour ce pulsar une priode de rotation de 0.033 s. et on
remarque que cette priode augmente de 1.26 105 secondes par anne.

// / x y . .. i 25
C
C hh aa pp ii tt rr ee 00 1. REPRES ACCLRS

(a) Trouvez lacclration angulaire.


11 (b) En supposant que lacclration soit constante, calculez sa priode de rotation
lors de sa formation.
22
0.24 lectron autour du proton
33 On suppose que llectron dcrit une orbite circulaire autour du proton dans latome
dhydrogne. Sachant que la force lectrique sert de force centripte, calculez lnergie
44 cintique de llectron.
0.25 Vitesse sur la terre
55 Combien de radians franchit un point sur la surface de la terre en 6 heures. Si ce point
est sur lquateur, quelle est sa vitesse tangentielle?
66
0.26 Une poulie
A Une poulie de 10 cm de rayon entrane par lintermdiaire dune courroie une deuxime
A
poulie de 25 cm de rayon. La premire poulie part du repos et acclre /2 rad/s
B
B jusqu ce que la deuxime atteigne une vitesse angulaire de 100 tours par minutes.
(a) Si la courroie ne glisse pas, combien de temps prend lacclration?
C
C (b) Une fois lacclration termine, quelle est la vitesse dun point sur la courroie?
0.27 Balistique
D
D
La figure 30 illustre une faon de dterminer la vitesse v dune balle de fusil partir de
EE
la mesure de la hauteur h du bloc dans lequel la balle sest arrte. Obtenez la vitesse v
FF en fonction de la hauteur h, des masses m1 et m2 de la balle et du bloc respectivement,
et de lacclration gravitationnelle g.
ii 

Figure 30 JI
Schma de la situation dcrite au problme 0.27

26 // / x y . .. i
1.7 Exercices C hh aa pp ii tt rr ee
C 11



1.7.2 Repres acclrs
11
1.1 Le professeur Tournesol
Un avion transportant le professeur Tournesol survole le ple nord une vitesse de 800 22
km/h en suivant un mridien de longitude (un grand arc de cercle fixe par rapport la
33
surface de la Terre et selon une direction nord-sud). Le professeur Tournesol tient son
pendule bout de bras devant lui (le pendule est stationnaire et noscille pas). Pendant 44
ce temps, les Dupont et Dupond effectuent la mme exprience partir dune station
situe au ple nord. Quel est langle entre les directions du pendule de Tournesol et 55
celui des Dupont et Dupond?
1.2 Hypothse sur la migration des oiseaux 66
On a prtendu que les oiseaux migrateurs estiment leur latitude partir de la force de A
A
Coriolis. Quelle force un oiseau doit-il exercer pour contrebalancer la force de Coriolis
et voler en ligne droite 50 km/h? Exprimez le rsultat comme un rapport entre la B
B
force de Coriolis et la force gravitationnelle.
C
C


Figure 1.31 JI D
D
Schma de la situation dcrite au problme 1.3
EE

r FF

0 ii

1.3 La mouche sur lessuie-glace

Une mouche se pose sur le bras dun essuie-glace, une distance r du pivot. Lessuie-
glace excute un mouvement priodique tel que langle de lessuie-glace par rapport
sa position centrale est donn par la relation

= 0 sin(bt),

o 0 et b sont des constantes (voir figure 1.31). On nglige les forces dues la gravit,
au vent et au mouvement de la voiture.
(a) En supposant que la mouche demeure stationnaire sa position r, donnez une
expression vectorielle de la force que le bras de lessuie-glace exerce sur la
mouche.
(b) Si la mouche se dplace vitesse constante vers le pivot, quelle force additionnelle
le bras exerce-t-il sur la mouche? Prenez soin dindiquer la grandeur et la direction
de cette force.
1.4 Un insecte
Un insecte de masse m = 1g se dplace le long du rayon dun disque vinyle qui tourne
33 13 tours/min.. La vitesse de dplacement de linsecte est de 1 cm/s. Quelles sont la
grandeur et la direction des forces qui agissent sur linsecte lorsque celui-ci se situe 6
cm du centre du disque
1.5 Question dquilibre
Un petit anneau C est libre de glisser le long dune tige semi-circulaire ACB. La tige
est en rotation une vitesse angulaire autour de laxe vertical AB (voir figure 1.32).
On suppose quil ny a aucune friction entre la tige et lanneau. Dterminez les valeurs
de pour lesquelles lanneau ne glisse pas.

// / x y . .. i 27
C
C hh aa pp ii tt rr ee 11 1. REPRES ACCLRS

11
B
22 Figure 1.32 JI
Schma de la situation dcrite au problme 1.5 r
33
O
44 C

55

66 A

A
A
1.6 Disque en rotation
B
B Un petit bloc de 0.1 kg est pos sur un disque horizontal 1 m de laxe. Le coefficient
C de frottement entre le bloc et le disque est de 0.5. Initialement au repos, le disque est
C
ensuite soumis une acclration angulaire constante de 0.01 rad/s2 . On nglige la
D
D rsistance de lair et on suppose g = 10 m/s2 .
(a) Donnez la nature, la grandeur et la direction de chacune des forces qui sexercent
EE sur le bloc du point de vue dun observateur plac sur le disque (repre non
inertiel).
FF (b) Donnez la nature, la grandeur et la direction de chacune des forces qui sexercent
sur le bloc du point de vue dun observateur immobile par rapport au sol (repre
ii inertiel).
1.7 Mange et perception
Une petite fille assise par terre regarde un mange qui tourne. Pour un observateur
immobile sur le mange, la petite fille effectue un mouvement circulaire uniforme
autour de laxe du mange. Expliquez.
Le frre de la petite fille court autour du mange une vitesse telle que celui-ci lui
semble immobile.
(a) Dcrire la situation en termes de forces du point de vue du repre non inertiel
quest le mange.
(b) Dcrire la situation en termes de forces du point de vue dun repre inertiel fix
au sol.
1.8 Position dun satellite
Une plante est en orbite circulaire (de rayon R1 et de priode T1 ) autour dune toile
fixe situe lorigine. Un satellite est en orbite circulaire (de rayon R2 et de priode
T2 ) autour de cette plante. Les orbites sont dans le plan xy. La plante ainsi que le
satellite sont sur laxe des x t = 0.
(a) crivez une expression explicite pour la position r(t) du satellite par rapport
ltoile.
(b) On dfinit le moment cintique dune particule comme L = mr v (m est la
masse de la particule). En considrant le satellite comme une particule, calculez
son moment cintique. Comment varie-t-il dans le temps (dcrivez seulement)?
1.9 Station spatiale en orbite
Une station spatiale est en orbite circulaire de frquence angulaire et de rayon R
autour de la Terre. Cette orbite nest pas quatoriale, mais coupe lquateur avec un
angle . On place lorigine au centre de la Terre ; laxe des z est laxe de rotation
de la Terre et laxe des x passe prcisment par le point o lorbite du satellite coupe
lquateur, au temps t = 0.
(a) Donnez une expression explicite pour la position (coordonnes cartsiennes) du
satellite en fonction du temps. Pour ce faire, vous pouvez supposer premirement
que lorbite est quatoriale, trouvez les coordonnes (x, y, z) dans ce cas, puis
appliquez une matrice de rotation dun angle par rapport laxe des x.
(b) Calculez le vecteur-vitesse du satellite en fonction du temps, ainsi que le vecteur-
acclration.
1.10 Force de dAlembert dans lautobus
Vous vous installez debout dans lautobus, tenant un porte-monnaie dans votre main,

28 // / x y . .. i
1.7 Exercices C hh aa pp ii tt rr ee
C 11



quand soudainement le conducteur appuie sur lacclrateur de sorte que le vhicule
conserve une acclration constante a0 dans la direction des x. Sous le choc, le 11
porte-monnaie vous chappe.
(a) Identifiez les deux forces principales agissant sur le porte-monnaie (relles ou 22
fictives) dans le rfrentiel de lautobus. Exprimez ces forces en fonction des
33
vecteurs unitaires e0x , e0y , e0z (on suppose bien sr que laxe des z est vertical).
(b) En prenant lorigine de votre systme de coordonnes vos pieds et en supposant 44
que le porte-monnaie se trouve initialement une hauteur h au-dessus de celle-ci,
donnez une expression pour la position ~r(t) du porte-monnaie en fonction du 55
temps.
(c) Dans ces circonstances, dans quelle direction devriez-vous lancer un objet pour 66
quil vous revienne dessus?
A
A
1.11 Force de Coriolis lquateur
(a) On se trouve lquateur et on lance un objet exactement la verticale. On B
B
nglige la rsistance de lair. Dans quelle direction pointe la force de Coriolis
lors de lascension de lobjet? Lors de sa descente? C
C
(b) Nommez les forces relles (les plus connues) que peut subir cet objet (de nature
quelconque) dans un rfrentiel inertiel. Donnez leur forme mathmatique. D
D
1.12 Rfrentiel inertiel versus non inertiel
EE
On considre un rfrentiel inertiel (absolu) xyz par rapport auquel tourne, la vitesse
angulaire 0 = e0x cost + e0y sint + e0z , un systme non inertiel daxes x0 y0 z0 . Les deux FF
systmes partagent la mme origine. Si le vecteur position dun point selon xyz est
r(t) = e0x sint e0y cost + e0zt, trouvez: ii
(a) la vitesse selon x0 y0 z0 (vitesse relative) et selon xyz (vitesse absolue),
(b) lacclration selon x0 y0 z0 (acclration relative) et selon xyz (acclration ab-
solue).
1.13 Plomb et plume
Un sac de plumes lquateur et un sac de plomb au ple nord ont le mme poids
apparent. Quel sac a la masse la plus leve?
1.14 Force G
Un pilote davion raction effectue une boucle complte (looping) de rayon R = 1
km la vitesse constante de v = 200 m/s. Quelle est la gravit apparente du pilote
de masse m en haut (lorsquil a la tte en bas) et en bas de la boucle? Quelle vitesse
permet au pilote de ne sentir aucun poids en haut de la boucle?
1.15 Looping
Une voiture doit, en partant dune hauteur h sur une piste incline, parcourir une boucle
verticale (looping) de rayon r et situe la sortie de la pente incline.
(a) Quelle doit tre la vitesse minimum vmin de lautomobile en haut de la boucle
afin quelle reste sur la piste cet endroit?
(b) quelle hauteur la voiture doit-t-elle partir pour atteindre cette vitesse?
1.16 Train lectrique sur une table tournante
Un train lectrique tourne vitesse constante vt sur un rail circulaire et dans le sens
contraire des aiguilles dune montre. Ce rail est situ en priphrie dune table circulaire
de rayon r et tournant elle-mme avec une vitesse angulaire constante 0 dans le mme
sens que la rotation du train. Un petit animal de masse m est plac dans lun des wagons
du train.
(a) Quelles forces subit le petit animal?
(b) Quelle doit tre la vitesse du train pour que lanimal ne subisse aucune force
radiale?
1.17 Sur une autoroute...
Sur une autoroute, on trouve une courbe ayant un rayon de courbure de 30 m. Quel
doit tre linclinaison de cette courbe par rapport au niveau du sol pour quune voiture
roulant 13 m/s ne remarque aucun changement en conduisant lt sur de lasphalte,
ou lhivers sur de la glace noir (friction ngligeable.)?
1.18 Brique sur un disque
laide de la figure suivante, trouvez les deux positions extrmes sur le disque o
nous pouvons placer une brique de masse M sans que celle-ci ne bouge. La vitesse

// / x y . .. i 29
C
C hh aa pp ii tt rr ee 11 1. REPRES ACCLRS

angulaire est et le coefficient de frottement statique est k (voir figure 1.33)


11 


22 M
Figure 1.33 JI
33 Schma de la situation dcrite au problme 1.18

44

55
m
66

A
A 1.19 Un cycliste
B Quel est le plus petit rayon du cercle que peut faire un cycliste roulant 29 km/h si le
B
coefficient de friction statique du sol est de 0.32?
C
C 1.20 Un pilote davion
Un pilote de 70 kg retourne son avion tte en bas pour dcrire un cercle vertical par
D
D rapport au sol. Une fois quil atteint le sommet du cercle, il exerce une force de 200 N
sur son sige. Quel est le rayon du cercle, si la vitesse de lavion est de 144 km/h?
EE 1.21 Une petite roche
Une petite roche est dpose dans un contenant cylindrique de 40 cm de rayon, plac
FF
lhorizontal (voir figure 1.34). On fait tourner le contenant selon laxe A avec une
ii priode de rvolution de deux secondes. Si le coefficient de friction statique est de
0.75, trouvez langle maximal fait par la roche avant de commencer glisser.


Figure 1.34 JI
Schma de la situation dcrite au problme 1.21

1.22 Tarzan
Tarzan, qui pse 82 kg, est perch sur une falaise tenant une liane de 15 mtre. Pour
impressionner Jane, il dcide de sauter, dcrivant un arc de cercle. Il vise un arbre 2.6
mtre plus bas que la falaise. Si la liane peut supporter un poids maximum de 113 kg,
va-t-elle se rompre?
1.23 Une autre brique sur un disque
Un disque dune matire ayant un coefficient de friction statique de 0.32 est initialement
au repos. Il commence tourner et aprs 20 secondes il est rendu avec une vitesse
angulaire de 35 rad/s. un temps t aprs quil ait commenc tourner, on pose une
brique sur le disque une distance de 7 cm du centre. Si cette brique est en quilibre
radial prcaire, trouvez depuis combien de temps le disque tourne. (cest--dire trouvez
t).
1.24 La mme brique
Supposons que la mme brique du problme prcdent est dpose au mme moment
au mme endroit, mais avec une vitesse constante v vers le centre du disque. Trouvez
la valeur de v pour que, tangentiellement parlant, la nature du disque (cest--dire le
coefficient de friction statique) nait aucune importance pour la brique.

30 // / x y . .. i
2


A


 
R2cos
  

t
t' gapp
E2 g 

l

y


DYNAMIQUE DES SOLIDES IND-


E1
x'
l


x
FORMABLES x
B 

mg P

 3
y futur
 (x ' ,y ' )
i i


(x ,y )
i i 
2
cne de lumire
S S' 1
y y' CM

r 3
V Y 3 2

Chapitre 2 2 4 1
ailleurs 1 t 0
0 0


r=ct -1 -1
-2

r'=ct' d x 

-3
-2 y -1
x -3

O a 
-2
X

2.1 Dynamique dun ensemble de par-
x x' ticules . -3. . . . . . . . . . . . . . . 31
z 
2.2 Le solide
pass
-4
indformable: Introduc-
tion . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.3 Mouvements combins de transla-
tion et de rotation . . . . . . . . . 42
2.4 Dynamique de la rotation . . . . 43
2.5 Solide indformable et conserva-
tion de lnergie . . . . . . . . . . 45
2.6 Percussion et rotation . . . . . . 46
2.7 Relation entre moment cintique et
vitesse angulaire . . . . . . . . . 47
ANS CE CHAPITRE ,
nous verrons comment sappliquent les lois de Newton des

D
2.8 Introduction au gyroscope . . . 50
ensembles de particules. Ces ensembles peuvent tout aussi bien tre constitus 2.9 Exercices . . . . . . . . . . . . . . 52
de particules indpendantes les unes des autres, ou encore interagissant entre
elles, ou encore, dans le cas du corps rigide, astreintes demeurer des distances
constantes lune de lautre.

2.1 Dynamique dun ensemble de particules


Nous allons supposer un ensemble de particules de masses m1 , m2 ,... Ces particules
peuvent tre les lments dun corps plus grand (ce sera le cas du corps rigide) ou tout
simplement tre spares lune de lautre (cas du mouvement plantaire). Nous allons
supposer que les forces qui agissent entre ces particules satisfont aux conditions suivantes:

1. Les forces qui sexercent entre un couple donn de particules sont gales en grandeur
et opposes en direction.ex:
F12 = F21 .
2. Ces forces sont parallles la droite qui joint ces particules (ex. ceci exclut la force
magntique), ex:
(r2 r1 ) k F12 . mi, ri, vi 

Autrement dit, si F12 est la force exerce sur la particule 1 par la particule 2 et que F21
est la force exerce sur 2 par 1, on a daprs le premier nonc: F12 = F21 . Le deuxime
nonc prcise que ces forces sont sur une mme droite, ce qui nest pas toujours le cas.
On suppose aussi quil existe des forces qui sexercent sur ces particules, forces dont
lorigine est en dehors du systme. Ce qui signifie que sur la particule i, la force rsultante
sera

Fi = Fi j + FEi (2.1)
j |{z}
| {z } Force externe Figure 2.1 N
Forces entre particules Systme de particules ponctuelles de masses,
positions et vitesses mi ,ri , vi respectivement dans
do, pour la deuxime loi de Newton un repre inertiel arbitraire.

mi ri = Fi = Fi j + FEi . (2.2)
j

// / x y . .. i 31
C
C hh aa pp ii tt rr ee 22 2. DYNAMIQUE DES SOLIDES INDFORMABLES

11 o nous utilisons loccasion la notation


da
22 a =
dt
33 d2a
a =
dt 2
44 pour un vecteur quelconque a.
55
2.1.1 Centre de masse. Conservation de limpulsion
66 La masse totale du systme tant donne par
A
A M = mi (2.3)
i
B
B
et la position du centre de masse par
C
C i mi ri
R= (2.4)
D
D M
on peut crire
EE

FF
mi ri = MR = Fi j + FEi . (2.5)
i i j i
| {z } | {z }
0 FE
ii
Le dernier terme du membre de droite de cette quation est la rsultante FEi des forces

externes appliques sur le systme tandis que le premier terme est nul en raison des hypothses
faites sur les forces internes; en fait chacune des forces internes intervient deux fois mais
avec un signe oppos. Il reste donc

mi r'i v'i
 
M R = FE . (2.6)
Physiquement, cette quation signifie que peu importe linteraction entre les particules, le
M,R,V centre de masse du systme va se dplacer comme une particule unique de masse M sur
laquelle serait appliques lensemble des forces externes.
Sil ny a pas de forces externes appliques sur ce systme, lquation (2.6) devient
M R = 0 ce qui scrit aussi

M R = mi ri = P = const. (2.7)
i
Figure 2.2 N
Systme de particules ponctuelles de masses, Cest la loi de conservation de limpulsion pour un systme de particules.
positions et vitesses mi ,r0i , v0i respectivement par
rapport au centre de masse. M, R et V sont la
2.1.2 Notion de moment cintique. Conservation du moment cintique
masse totale, la position et la vitesse du centre
de masse dans un repre inertiel arbitraire. Le moment cintique de la particule i tant dfini comme li = ri pi et la drive premire
tant li = ri pi + ri mi ri (ce dernier terme tant ncessairement nul), on a, en tenant compte
de lquation (2.2)

li = ri pi = ri Fi j + ri FEi . (2.8)
j | {z }
torque i

Le dernier terme est le moment des forces externes sur la particule i , ce quon appelle
parfois le torque i ; de plus, on dfinit le moment cintique total du systme comme L = i li .
Ainsi lquation (2.8) devient

L = ri Fi j + i . (2.9)
i j i

On peut montrer facilement que le terme de double sommation est nul. Prenons simplement
les termes i = 1, j = 2 et i = 2, j = 1

r1 F12 + r2 F21 (2.10)

32 // / x y . .. i
2.1 Dynamique dun ensemble de particules C hh aa pp ii tt rr ee
C 22



mais comme F12 = F21 , on a
11
(r1 r2 ) F12 . (2.11)
22
Le vecteur entre les parenthses est colinaire au vecteur force interne
33
(r1 r2 ) k F12 = (r1 r2 ) F12 = 0,
44
le produit vectoriel est donc nul. Il en est de mme pour tous les autres termes. Lquation
55
(2.9) devient donc
66
L = = i (2.12)
i A
A

tant entendu ici que reprsente la somme des moments des forces externes.
CM B
B
Si la rsultante des moments de forces externes est nulle, on a
R r'i
C
C
L = const. (2.13)
D
D
ce qui est la loi de conservation du moment cintique total. Cette loi de conservation est
O ri mi
dune extrme utilit, sappliquant tout aussi bien aux galaxies, au mouvement plantaire EE
quaux atomes et aux noyaux.
FF
Figure 2.3 N
2.1.3 Lnergie cintique dun systme de particules Position de la particule de masse mi dans le sys-
Lnergie cintique totale dun systme de particules est donne par la somme des nergies tme S et dans le systme du centre de masse. ii
cintiques individuelles, soit

1 mi
T = mi v2i = (vi vi ) . (2.14)
i 2 i 2

Comme on le voit sur la figure 2.3, il est possible de dcomposer la position dune particule
en terme de la position du CM et la position de la particule par rapport au CM. On a alors

ri = R + r0i (2.15)
do pour la drive par rapport au temps

vi = V + v0i . (2.16) 2


2


Lexpression de lnergie cintique devient donc


1


1

1
mi V + v0i V + v0i
 
T =
2 i
1  1
= miV 2 + mi V v0i + mi v02
i 3


2 i i 2 i 

1 1
= MV 2 + V mi v0i + mi v02
i . (2.17)
2 i 2 i Figure 2.4 N
Rotation dun corps solide.
En utilisant lquation (2.15), on a

mi r0i = mi (ri R) (2.18)


i i
= mi ri MR = 0 (2.19)
i

en raison de la dfinition mme du centre de masse. La drive du terme de gauche tant


donc nulle, (i mi r0i = 0 = i mi v0i = 0) lexpression (2.18) est ramene

1 1
T = MV 2 + mi v02
i (2.20)
2 2 i

// / x y . .. i 33
C
C hh aa pp ii tt rr ee 22 2. DYNAMIQUE DES SOLIDES INDFORMABLES

11 ce qui signifie que lnergie cintique totale dun systme de particules est gale la somme
de lnergie cintique du centre de masse et de lnergie cintique de toutes les particules par
22 rapport au centre de masse.
Voici un sommaire des proprits globales dun systme de particules:
33
Proprits globales Dynamique
44
M = i mi
55 MR = i mi ri
E
P =MV = M R = i mi vi MA = M R = F
66 MA = M R = i mi ai
A T = 12 MV 2 + 21 i mi v02
i
A
L = i li = i mi ri pi L =
B
B
2.1.4 Milieux continus
C
C Supposons maintenant quau lieu de considrer un ensemble de particules de masses
D
D m1 , m2 ,...nous ayons affaire un milieu continu comme un solide. Le mme raisonnement
que dans les sections prcdentes sapplique encore avec toutefois un traitement qui diffre
EE quelque peu:
1. La particule de masse mi localise la position ri est remplace par un lment de
FF masse (r) d 3 r la position r o (r) et d 3 r sont la densit de masse et llment de
volume en trois dimensions respectivement.
ii 2. Les proprits des particules Xi sont remplaces par des fonctions de la position X(r).
3. Les sommes Ri sont remplaces par des intgralessont remplaces par des intgrales
sur le volume d 3 r.
Voici quelques exemples pour des relations nonces ci-haut:

Particules ponctuelles Milieu continu


M = Rd 3 r (r)
R
M = i mi
MR = i mi ri MR = d 3 r (r) r
T = 12 MV 2 + 12 i mi v02 T =R12 MV 2 + 12 d 3 r (r) v2 (r)
R
i
I = i mi r2i I = d 3 r (r) r2


2.2 Le solide indformable: Introduction


v Le solide indformable est un bel exemple dun ensemble de particules; celles-ci de-
i

M meurent des distances constantes lune de lautre quil y ait ou non des forces externes ce
i
R i qui signifie que le corps ne change pas de forme pendant le mouvement. Cest l videmment
 P
i
une idalisation car il ny a pas, proprement parler, de vrai solide indformable. Cela fait
lobjet dun autre domaine de la physique: llasticit. Toutefois, dans des limites que nous
O 
 r i
nous imposerons au besoin, les corps dont nous allons analyser le mouvement seront des
ensembles de particules rigidement lies.
Il existe deux types de mouvement particuliers au solide indformable: la translation et la
rotation. On dit dun solide indformable quil effectue un mouvement de translation lorsque
Figure 2.5 N toutes ses parties se dplacent sur des trajectoires parallles; ainsi une droite qui joint deux
Un corps rigide tournant autour dun axe Oz avec
la vitesse angulaire . points quelconques aura toujours une position parallle sa position initiale (voir figure 2.4).
On parle de rotation autour dun axe lorsque toutes les particules dcrivent des trajectoires
circulaires autour dune ligne appele axe de rotation. Laxe peut tre fixe ou non par rapport
au corps.
Le mouvement le plus gnral dun solide indformable peut toujours tre ramen une
combinaison de translations et de rotations: on peut toujours trouver un systme de rfrence
en translation dans lequel le corps aura un mouvement de rotation seulement. Comme nous
lavons vu dans lquation (2.6), soit

M R = FE

34 // / x y . .. i
2.2 Le solide indformable: Introduction C hh aa pp ii tt rr ee
C 22



le mouvement du centre de masse est identique celui quaurait une particule unique, de
masse M, soumise la rsultante des forces externes appliques sur le solide indformable. 11
Dans ce chapitre, cest plutt le mouvement de rotation autour dun axe qui retiendra notre
intrt. 22

33
2.2.1 Rotation dun solide indformable autour dun axe fixe
Nous allons considrer un solide indformable tournant autour dun axe Oz avec la vitesse 44
angulaire (voir figure 2.5). Chacune de ses particules dcrit un cercle dont le centre est sur
laxe Oz. La particule Pi , par exemple, dcrit un cercle de rayon Ri = Mi Pi avec la vitesse 55
tangentielle
66
vi = ri (2.21) A
A
o ri est le vecteur position par rapport lorigine O. La grandeur de la vitesse tangentielle
B
B
est donc
kvi k = vi = Ri = kk kri k sin i . C
C
o i est langle entre et ri . Le moment cintique de cette particule par rapport lorigine
D
D
O est (voir figure 2.5)
li = mi ri vi = mi ri ( ri ) . (2.22)
EE
Sa direction est perpendiculaire au plan dtermin par les vecteurs ri et vi , se trouvent ainsi
dans le plan dtermin par le vecteur ri et laxe Oz. Sa grandeur est FF

|li | = mi ri vi = mi ri (Ri ) ii

et sa composante parallle laxe de rotation est

liz = mi ri (Ri ) sin i

ou encore

liz = mi R2i (2.23)


puisque ri sin i = Ri .
La composante du moment cintique total selon laxe Oz est donc
!
Lz = liz = mi R2i (2.24)
i i

et la quantit entre parenthse est appele moment dinertie par rapport laxe de rotation
Oz et note I , do
Lz = I. (2.25)
Le moment cintique total L = li nest pas, en gnral, parallle laxe de rotation
ce qui signifie quen gnral le moment dinertie ne sera pas un scalaire. Nous reviendrons
sur cette question plus loin. Dans ce chapitre, moins davis contraire, le vecteur L sera
parallle au vecteur , cest--dire

L = I (2.26)
o I est une quantit scalaire.
Lnergie cintique du solide indformable de la figure 2.5 scrit
1
T = mi v2i (2.27)
2i
1
= mi ( ri )2 (2.28)
2i
!
1
= mi Ri 2
2
(2.29)
2 i

// / x y . .. i 35
C
C hh aa pp ii tt rr ee 22 2. DYNAMIQUE DES SOLIDES INDFORMABLES

ou encore
11 1
T = I 2 . (2.30)
2
22
On peut noter, dans les expression (2.26) donnant le moment cintique et (2.30) pour lnergie
33 cintique, que le moment dinertie joue un rle analogue la masse m dans les expressions
quon retrouve en dynamique soient p = mv et T = 21 mv2 .
44


55
x Particule en mouvement Solide indformable en rotation
66 rectiligne autour dun axe fixe
dx a p = mv L = I
A
A
(a)
F = ma = I
B T = 12 mv2 T = 12 I 2
B
C x
C 2.2.2 Moments dinertie de divers corps

D Dans les calculs habituels du moment dinertie, il faut remplacer la sommation sur
D -a/2 dx a/2
plusieurs particules par une intgration sur lensemble du corps, do
EE (b) Z
I= R2 dm (2.31)
FF
Figure 2.6 N
ii Tige mince: Rotation par rapport lextrmit (a)
et au centre (b) respectivement. dm = lment de masse
que lon exprime habituellement par le produit de la densit (linique, surfacique ou
volumique) et de la quantit diffrentielle approprie (longueur dL, surface dA ou volumedV ).

dm = L dL ou A dA ou V dV.

Il est important de se rappeler que R est la distance entre llment de masse et laxe de
rotation.(prise perpendiculairement laxe).
1. Tige mince
R (a) Rotation par rapport lextrmit (voir figure 2.6a): En supposant que la densit
d linique est uniforme, llment de masse scrit dm = L dx, la masse M et le
moment dinertie I sont
Z a
M = L dx = L x|a0 = L a
0
a
x3
Z a
1 1
I = x L dx = L = L a3 = Ma2 .
2

Figure 2.7 N 0 3 0 3 3
Moment dinertie dun anneau.
(b) Rotation par rapport au centre (voir figure 2.6b):
a a
x3 2 1 1
Z
2
I= x2 L dx = L = L a3 = Ma2 .
2 a 3 a 12 12
 2

R 2. Anneau circulaire
Profitant du fait que distribution de matire est uniforme autour de laxe et quil y
a symtrie, nous crirons llment de masse scrit dm = d , la masse M et le
r moment dinertie I sont
Z 2
M= d = 2
0
Z 2 Z 2
M
I= R2 d = R2 d = MR2 .
0 0 2
Figure 2.8 N
Moment dinertie dun disque. o R son rayon de lanneau.Moment dinertie dun disque.

36 // / x y . .. i
2.2 Le solide indformable: Introduction C hh aa pp ii tt rr ee
C 22



3. Disque circulaire
11
Il y a avantage ici travailler en coordonnes polaires (r, ) et prendre comme
lment de masse un anneau mince de rayon r et dpaisseur dr soit une densit par 22
unit de surface constante , surface constante A ,
33
dm = A 2r dr
44
Alors la masse du disque est
Z R 55
2
M= A 2r dr = A R .
0 66

Le moment dinertie dans ce cas scrit donc (voir figure 2.8) A


A
Z R
R4 1 B
B
I= A r2 2rdr = 2 A = MR2 .
0 4 2
C
C
4. Sphre
Dans ce cas, nous allons supposer que la sphre est constitue de disques minces dont D
D
laxe est celui par rapport auquel nous voulons calculer le moment dinertie soit Oz
(voir figure 2.9). Llment de volume dun disque de rayon y et dpaisseur dz tant EE
y2 dz, son lment de masse est
FF
dm = V y2 dz
ii
et la masse de la sphre de rayon R est

4R3
Z R Z R
V y2 dz = V R2 z2 dz =

M= V
R R 3


comme il se doit, cest--dire le produit de son volume et de sa densit. Par ailleurs, le


moment dinertie associ au disque de rayon y est 12 y2 dm alors z

a
Z R Z R
1 1 2 8
I= V y4 dz = V R2 z2 dz = R5 .
R 2 2 R 15 V y
Cest--dire
2
I = MR2 .
5
Voici les moments dinertie I de certains objets gomtriques de densit uniforme par
rapport laxe de symtrie: M est la masse et R la longueur qui caractrise la gomtrie de
lobjet (ex. longueur de la tige ou rayon de la sphre).

Objet Moment dinertie I Figure 2.9 N


1 2 Moment dinertie dune sphre.
Tige mince p/r extrmit: 3 MR 
1 2 y
Tige mince p/r centre: 12 MR
Sphre pleine: 2 2  (x ' ,y ' )
i

5 MR
i
(x ,y ) i i 

2 2
Sphre creuse ou coquille mince: 3 MR
1 2
Disque ou cylindre plein: 2 MR CM


Cylindre creux ou anneau mince: MR 2 Y


1 2 2
Anneau pais: 2 M(Rint + Rext ) d x 


Rayon de giration
O

X
On remarque que les moments dinertie sont tous de la forme


masse de lobjet (dimension caractristique)2 . (2.32) z

On introduit alors une quantit k, appele le rayon de giration, telle que


Figure 2.10 N
I = Mk2 . (2.33) Corps solide en rotation autour de laxe des z.

// / x y . .. i 37
C
C hh aa pp ii tt rr ee 22 2. DYNAMIQUE DES SOLIDES INDFORMABLES

Ainsi, il est souvent plus pratique de caractriser les objets par leur rayon de giration. M est
11 la masse et R la longueur qui caractrise la gomtrie de lobjet (ex. longueur de la tige ou
22 rayon de la sphre).

33 Objet Rayon de giration


Tige mince p/r extrmit: 1 R
44 3
Tige mince p/r centre: 1 R
q12
55 Sphre pleine: 2
R
q5
66 2
Sphre creuse ou coquille mince: 3R
1
R
Disque ou cylindre plein:
A
A 2
Cylindre creux ou anneau mince: R q
B
B Anneau pais: 1 R2int + R2ext
2
C
C
2.2.3 Thorme des axes parallles
D
D Le moment dinertie dpend de la forme du solide mais aussi de sa position et de son
orientation par rapport laxe de rotation. On a pu sen rendre compte dans le calcul du
EE moment dinertie dune tige mince plus haut. Dans certains cas, il devient ncessaire de
calculer nouveau explicitement le moment dinertie. Le thorme des axes parallles et le
FF
thorme des plaques minces (ou des axes perpendiculaires) peuvent toutefois simplifier ces
ii y calculs puisque certaines relations sappliquent en cas de symtrie.
Considrons le moment dinertie dun corps autour dun axe, disons Oz (voir figure 2.10).
Les particules de masse mi situes aux points ri = (xi , yi , zi ) contribuent au moment dinertie

I = mi xi2 + y2i .

(2.34)
i
x 

Mais
xi = X + xi0
z  yi = Y + y0i
o R = (X,Y, Z) est la position du centre de masse et r0i = (xi0 , y0i , z0i ), la position des particules
par rapport au point R. Lexpression (2.34) scrit alors
Figure 2.11 N  2 2 
Plaque mince en rotation autour de laxe des z. I = mi X + xi0 + Y + y0i
i
= mi xi02 + y02 2 2
 
i + mi X +Y
| {z } | {z }
I p/r au c.m. Md 2
+ 2X mi xi0 + 2Y mi y0i
| {z } | {z }
=0 =0
o
d 2 = X 2 +Y 2
est la distance entre le centre de masse et laxe.
1. Le premier terme tant le moment dinertie par rapport un axe parallle laxe Oz
mais passant par le centre de masse;
2. Le deuxime terme est gal la masse totale multiplie par le carr de la distance entre
laxe Oz et laxe parallle passant par le centre de masse (M d 2 ).
3. Les deux derniers termes sont nuls daprs la dfinition mme du centre de masse.
Il reste donc

I = ICM + M d 2 . (2.35)
Cest l lexpression du thorme des axes parallles; si lon veut le moment dinertie
dun corps autour dun axe et quon connat le moment dinertie par rapport un axe parallle
passant par le centre de masse, il suffit dajouter cette dernire quantit M fois le carr de la
distance entre les deux axes.

38 // / x y . .. i
2.2 Le solide indformable: Introduction C hh aa pp ii tt rr ee
C 22



Exemple 2.1 11
Dans le cas du moment dinertie de la tige mince calcul par rapport un axe passant
par une des extrmits et par le centre de masse respectivement (voir figure 2.6), on a en 22
effet
33
2
Iextr = ICM + M d (2.36)
1  a 2 1 44
= Ma2 + M = Ma2 . (2.37)
12 2 3 55

66


R 
A
A
Exemple 2.2
r B
B
Par exemple, Considrons le moment dinertie dun bouton quatre trous de rayon R 

(voir figure 2.12) en rotation autour de laxe perpendiculaire passant par son centre. Les C
d C
quatre trous sont de rayon r et sont situ un distance d du centre. Le bouton a la forme
dun disque trou de densit uniforme A . La masse du bouton scrit donc comme la D
D
masse du disque mdisque de laquelle on soustrait la masse de matire quon a enleve pour
faire place chaque trou mtrou EE
Figure 2.12 N
Mb = mdisque 4mtrou Bouton quatre trous. FF
= R2 A 4r2 A
ii
= A R2 4r2 .


De la mme faon, on soustrait du moment dinertie du disque la contribution des trous.


Le moment dinertie du bouton est alors donn par

Ib = Idisque 4Itrou

o
1 R4
Idisque = mdisque R2 = A
2 2
et utilisant le thorme des axes parallles
1 1
Itrou = mtrou r2 + mtrou d 2 = r4 A + r2 A d 2
2 2
 4 
r 2 2
= A +r d .
2

Donc
R4
  4 
r 2 2
Ib = A 4 +r d
2 2
 4
R 8d 2 r2 4r4

1
= Mb
2 R2 4r2

On note que pour des boutons de masses identiques, le moment dinertie diminuera lorsque
d et r augmentent. Dans la limite o r tends vers 0, on rcupre le rsultat pour un disque
plein soit Ib 21 Mb R2 .

Remarque 2.1
i On note que le moment dinertie dun objet compos de plusieurs lments est la
somme de moments dinertie de ses parties. i

// / x y . .. i 39
C
C hh aa pp ii tt rr ee 22 2. DYNAMIQUE DES SOLIDES INDFORMABLES

11 2.2.4 Thorme des plaques minces (ou des axes perpendiculaires)


Utilisant encore une fois les symtries dun problme, il est possible dobtenir une relation
22 entre les moments dinertie pour des objets dont on peut ngliger lpaisseur: le thorme
des plaques minces (ou des axes perpendiculaires).
33 Supposons une plaque mince de forme arbitraire (voir figure 2.11) o nous identifions les
axes Ox et Oy avec le plan de la plaque et laxe de rotation Oz qui traverse perpendiculairement
44
cette plaque par le point O. Considrons le moment dinertie Iz de cette plaque autour de
55 laxe Oz. Il vaut, par dfinition

Iz = mi xi2 + y2i

66 (2.38)
i
A
A On alors peut crire
Iz = mi xi2 + mi y2i . (2.39)
B
B i i

C Comme lobjet est plat, le premier terme est tout simplement Iy tandis que le second est Ix ,
C
D  de telle sorte que nous pouvons noncer le thorme suivant:.
D
D y Thorme des plaques minces (ou des axes perpendiculaires).

EE Iz = Ix + Iy (pour une plaque mince). (2.40)

FF x

Ce thorme peut tre fort utile dans le calcul des moments dinertie; on doit se rappeler quil
ne sapplique qu des objets minces.
ii
R 
Exemple 2.3
Supposons un disque de masse M et de rayon R (voir figure 2.13). On veut connatre
son moment dinertie par rapport la droite DD0 qui est parallle un diamtre et tangente
D' au disque. On sait que par rapport un axe perpendiculaire passant par le centre du disque,
le moment dinertie est
1
Figure 2.13 N Iz = MR2
Disque de masse M et de rayon R en rotation par
2
rapport laxe DD0 . Appliquons le thorme des plaques minces,

Iz = Ix + Iy = 2Iy

ce qui nous donne le moment dinertie par rapport un diamtre, soit: Iy = 41 MR2 .
Appliquons enfin le thorme des axes parallles avec d = R, do

IDD0 = Iy + MR2
1 5
= MR2 + MR2 = MR2 .
4 4
On voit ainsi que lusage combin des deux thormes peut nous viter de calculer des
moments dinertie.

2.2.5 quation de mouvement et cinmatique de rotation


Nous avons vu prcdemment que pour un ensemble de particules, on avait

L = (2.41)
o L est le moment cintique total et le moment des forces externes. Cette quation est
valide dans le cas dun solide indformable et, si nous considrons le cas dun corps qui
tourne autour dun axe tel que lquation L = I est valide, ce qui est le cas dans ce cours,
alors
d
I = (2.42)
dt
ou encore
I =

40 // / x y . .. i
2.2 Le solide indformable: Introduction C hh aa pp ii tt rr ee
C 22



o est lacclration angulaire.
11
La similitude entre lquation du mouvement de translation, cest--dire F = ma et
lquation (2.42) est parfaite. Dressons un tableau comparatif des quantits en jeu: Si I est 22
constant,
33
Particule en mouvement Solide indformable en rotation 44
rectiligne autour dun axe fixe
p = mv L = I 55
F = ma = I
T = 21 mv2 T = 12 I 2 66
A
A
En raison de cette similitude, on admet facilement que seront valides les quations suivantes
permettant de dcrire le mouvement de rotation dun solide indformable autour dun axe: B
B
Pour une acclration angulaire constante
C
C
D
D
= 0 + t (2.43)
1 EE
= 0 + 0t + t 2 . (2.44)
2
FF
2.2.6 Conservation du moment cintique ii
En particulier, si = 0, on doit avoir conservation de la quantit I. Dans le cas dun
solide indformable gomtrie variable, cela veut dire que si I augmente, la quantit doit
diminuer et vice versa. On connat bien le cas des vrilles en patinage de fantaisie et celui du
plongeur du haut-vol qui se replie sur lui-mme pour augmenter sa vitesse de rotation.

2.2.7 Condition dquilibre statique


La statique est un cas particulier de la dynamique, cest le cas o il ny a pas de mouve-
ment. Les conditions dquilibre statique sont v = = 0 en tout temps donc

Fres = 0 base du mouvement 

=0
centre instantan
de rotation 

o Fres et sont la force et le moment de force rsultant des forces extrieures.

2.2.8 Centre instantan de rotation, roulante et base du mouvement


Considrons un solide indformable en mouvement dans un plan, le plan xy par exemple.
Imaginons aussi le plan x0 y0 fixe par rapport au solide indformable et parallle au plan xy.
Alors tout moment, un point du plan x0 y0 sera au repos par rapport au plan xy. Ce point est
appel le centre de rotation instantan.
Le centre instantan peut se trouver lextrieur du corps et peut se dplacer. On le Figure 2.14 N
trouve en posant pour ce point, une vitesse nulle dans le plan xy, Centre et axe instantan de rotation: obtenu par
lintersection des droites perpendiculaires aux
vecteurs de vitesse de chaque point dun solide
vc = 0 = V + v0c = V + r0c dans le repre inertiel. La base du mouvement
est la surface balaye par laxe instantan de
rotation.
o rc , vc et r0c ,v0c sont la position et vitesse du centre dans S et S0 respectivement et V la
vitesse de S0 par rapport S.
Alors en multipliant le membre de droite par , on obtient

V = r0c = r0c 2 r0c


  

= 2 r0c .

// / x y . .. i 41
C
C hh aa pp ii tt rr ee 22 2. DYNAMIQUE DES SOLIDES INDFORMABLES

base du mouvement centre instantan


11 de rotation

22
Figure 2.15 JI
33 Exemple de lchelle glissant lon long dun mur:
La roulante roule sur la base du mouvement.
44
roulante du
55 mouvement

66

A
A
B
B
C
C
Comme est perpendiculaire r0c , on trouve la position du centre instantan de rotation
D
D dans S0 ,
V
r0c =
EE 2
ou dans S
FF V
rc = R + r0c = R + .
2
ii
o R est la position de lorigine de S0 dans S.
Puisque dans S, tous les points du corps sont en rotation par rapport ce centre instantan,
la vitesse de chaque point correspond la vitesse tangentielle.

v = (r rc ) .

Donc les droites perpendiculaires la vitesse de tous les points se croisent toutes au
centre instantan. Si le mouvement est une translation pure, le centre instantan est linfini
(voir figure 2.14).
Laxe perpendiculaire au plan passant par le centre instantan est appel laxe instantan.
On dfinit la base du mouvement comme la surface balaye par laxe instantan de rotation
dans le repre inertiel S. On dfinit la roulante du mouvement comme la surface balaye par
laxe instantan de rotation par rapport au plan du solide indformable.Le mouvement du
solide indformable peut alors tre dcrit comme le roulement de la roulante sur la base.

2.3 Mouvements combins de translation et de rotation


V 

Les amateurs de quilles ou de billards savent quune boule peut glisser sans pratiquement
rouler ou encore rouler presque sur place sans pratiquement se dplacer. Ces observations
nous serviront comme point de dpart pour rflchir la question suivante: quest-ce qui relie
la translation et la rotation ou encore le roulement et le glissement? Dans ce qui va suivre,
nous ne considrerons que les forces dans le plan horizontal et nous ngligerons la rsistance
Figure 2.16 N
Boule de quille en mouvement. de lair.

2.3.1 Frottement, glissement et roulement


Pour illustrer la relation entre frottement, glissement et roulement, posons le problme
suivant: on lance une boule de quille sans lui donner de mouvement de rotation. Sur la figure
2.16, on voit la boule juste au moment o elle va toucher le plancher. La vitesse (horizontale)
de son centre de masse est alors V . Tout de suite aprs le contact, il y a ncessairement
glissement puisque la boule nest pas en rotation et que tous ses points ont alors la mme
vitesse V .
crivons ce que sont alors les quations du mouvement, tout juste aprs le contact (voir
figure 2.17). La seule force horizontale en jeu est la force de frottement en glissement fg ,
do

42 // / x y . .. i
2.4 Dynamique de la rotation C hh aa pp ii tt rr ee
C 22

fg = Ma (2.45) 11
et pour la rotation (moment de force) 22
fg R = I. (2.46) 33
Si fg est constante (en gnral proportionnel la force normale), les vitesses du centre de a
44
masse par rapport au sol et angulaire en fonction du temps sont donnes par
55
fg
v = v0 t (2.47)
M fg 66
fg R
= 0 + t. (2.48) A
I A
o v0 et 0 sont respectivement la vitesse et vitesse angulaire initiales de la boule ( 0 = 0 Figure 2.17 N B
Boule de quille en mouvement soumises la B
dans notre cas). Cette dernire quation nous permet dobtenir la vitesse tangentielle du point
force de frottement.
de contact de la boule par rapport son centre, ou inversement la vitesse du centre de la boule C
C
par rapport au point de contact, soit
D
D
fg R2
vt = R = t. (2.49)
I EE

linstant t 0 o cette vitesse sera gale la vitesse du centre de masse, la vitesse de la FF


boule au point de contact sera nulle
ii
fg fg R2 0
v0 t 0 = t
M I
cest--dire  
0 MI v0
t =
MR2 + I fg
le glissement cessera et la boule commencera rouler sans glisser. partir de ce moment, le
frottement nest plus ncessaire pour maintenir la rotation et fg = 0.
En principe, la boule peut rouler indfiniment (on a pos que la rsistance de lair tait
ngligeable); il existe toutefois une rsistance de roulement (rolling friction) qui est, en fait, 2V
due due dformations tant de la boule que du plancher, au point de contact. Ces dformations,
mme si elles paraissent minimes premire vue, dissipent peu peu lnergie cintique et V 

la boule finit par sarrter.


Ce quil est important de retenir, cest que la condition pour quil y ait roulement sans
glissement, est
v = R (2.50) Figure 2.18 N
Mouvement de la boule par rapport au point de
o v est la vitesse centre de rotation par rapport au point de contact au sol ou la vitesse
contact avec roulement sans glissement.
tangentielle du point de contact au sol par rapport au centre de rotation.

2.4 Dynamique de la rotation


Nous allons voir, partir de quelques exemples, comment utiliser les quations du
mouvement, soit la force F = Ma et le moment de force = I pour rsoudre des problmes M,R
o il y a rotation.

Exemple 2.4
Machine de Atwood: Prenons le cas dun disque de rayon R et de masse M. On
suppose quil peut tourner librement autour dun axe passant par son centre. Quelle est m


lacclration angulaire de ce disque si on attache une masse m une corde enroule


autour (voir figure 2.19)?
crivons dabord lquation de mouvement de la masse m. Soit T , la tension dans la
Figure 2.19 N
corde, Disque de rayon R et de masse M autour duquel
mg T = ma. est enroule une corde qui est relie une masse
m.

// / x y . .. i 43
C
C hh aa pp ii tt rr ee 22 2. DYNAMIQUE DES SOLIDES INDFORMABLES

11 Dautre part, lquation de mouvement angulaire du disque scrit ( = I)

22 = I
1
TR = MR2 .
33 2

44 Ici, puisque la corde ne glisse pas sur le disque, la condition de roulement sans glissement

55 v = R
ou a = R
66
sapplique. Si on limine T de ces deux quations, on a
A
A
mg 1 g
B = 1
 = M R
B

m+ 2M R 1 + 2m
C m 1
C ou a = g = g
1 M
m+ 2M 1 + 2m
D
D
EE

FF M,R
M,R
 y Exemple 2.5
ii Supposons un disque de masse M et de rayon R qui roule sans glisser sur un plan
F 
x 
inclin dangle (voir figure 2.20). Dans un tel mouvement, laxe de rotation se dplace
N Mg   
mais ne change pas de direction. En plus, de la gravit Mg et de la pousse exerce par le
sol N, le mouvement de rotation sera engendr par la force de frottement F au point de
contact.
Figure 2.20 N
Disque sur un plan inclin.
crivons les quations du mouvement:
Pour la translation du CM,
M x = Mg sin F et M y = Mg cos + N.
Comme le corps reste en contact avec le plan, y = const. do une acclration nulle selon
Oy, cest--dire y = 0. La force de pousse du plan sur le disque N est donc gale Mg cos .
La seule force qui exerce un moment autour du CM du disque est la force de frottement F.
Lquation de la rotation scrit donc
I = FR.
Il reste maintenant tablir une relation entre la rotation et le mouvement du CM. Cela va
venir de la condition de roulement sans glissement. En effet, si le disque ne glisse pas, cest
que la vitesse du CM par rapport au plan inclin est gale la vitesse du point de contact par
rapport au centre de masse, donc de la vitesse tangentielle du disque do
v = R
a = R
o v et a sont la vitesse et lacclration du CM. Alors
I I x
F= = 2
R R
et
I x
Ma = Mg sin 2 .
R
Cette dernire quation nous permet donc dliminer et de trouver la quantit cherche,
soit
Mgsin
aCM =
M+ RI2
2g sin
= .
3

44 // / x y . .. i
2.5 Solide indformable et conservation de lnergie C hh aa pp ii tt rr ee
C 22



avec I = 21 MR2 pour un disque.
11
2.5 Solide indformable et conservation de lnergie 22

M,R 33
M,R



Figure 2.21 JI
y 

h Cylindre partant du repos sur un plan inclin.
44

F 
x
55
N Mg v
   66
A
A
Connaissant les succs quon obtient en appliquant le principe de conservation de B
B
lnergie, on peut avoir lide de chercher comment on pourrait appliquer ce principe au
mouvement du solide indformable. Pour ce qui est de lnergie cintique, il ny a pas trop C
C
de problme; il doit y avoir une nergie de translation du centre de masse 12 Mv2 et une
nergie de rotation 21 I 2 . De plus, il ne doit pas y avoir de forces dissipatrices qui agissent
 D
D
sur le systme.
Prenons un exemple, celui dun cylindre qui roule sur un plan inclin (voir figure 2.21). EE
En prenant le bas du plan inclin comme niveau zro de lnergie potentielle, on peut FF
crire
1 2 1 ii
Mgh = Mv + Icyl 2 . (2.51)
|{z} 2
| {z2 }
cylindre au repos
cylindre au bas
sur le plan inclin
du plan inclin

Comme le cylindre roule sans glisser, on a une relation entre la vitesse v du centre de masse
et la vitesse angulaire soit

v = R.
Alors, connaissant le moment dinertie dun cylindre (Icyl = 21 MR2 ), 

FEXT
 
1 I
Mgh = M + 2 v2
2 R
 
1 3
= M v2
2 2

on trouve aisment
t
s r
MR2 4gh
v= 2gh = (2.52)
MR2 + Icyl 3 Figure 2.22 N
Distribution de la force en fonction du temps du-
rant une percussion.
Remarque 2.2
i Comme on a roulement sans glissement, il y a une force de frottement statique entre
le cylindre et le plan inclin. Comme une force de frottement dissipe habituellement de
lnergie, a-t-on le droit dappliquer le principe de conservation de lnergie? i

Il est peut-tre appropri ce stade de distinguer deux type de forces de frottement celles
que nous appellerons la force de frottement statique et la force de frottement cintique (la
mme distinction sapplique pour les coefficients de frottement). Le frottement cintique
(ou avec glissement) qui dissipe de lnergie est celui que lon rencontre lorsque deux
surfaces glissent lune par rapport lautre. Il suffit de se frotter les mains ensemble pour
ressentir la chaleur qui provient de la dissipation dnergie. Par contre, cest le frottement
statique (ou sans glissement) qui est en jeu lorsquun objet roule sur un plan inclin, par

// / x y . .. i 45
C
C hh aa pp ii tt rr ee 22 2. DYNAMIQUE DES SOLIDES INDFORMABLES

exemple, les surfaces ne se dplacent pas latralement lune par rapport lautre. Au niveau
11 microscopique, lorsquil y a glissement, les asprits des surfaces saccrochent et se brisent,
22 do un dgagement de chaleur. Dans le cas o les surfaces ne glissent pas, et cest justement
ce qui nous intresse, les asprits ne font que saccrocher sans se briser, ce qui dissipe peu
33 ou pas dnergie.

44 frottement cintique
= dissipe de lnergie
(ou avec glissement)
55 frottement statique
= conserve lnergie
(ou sans glissement)
66

A
A 2.6 Percussion et rotation
B
B Dans certains cas, les forces qui agissent sur un objet peuvent tre trs intenses mais
nagir que pendant un temps trs court (voir figure 2.22); on parle alors de choc. Il suffit
C
C de penser la balle que frappe une raquette de tennis ou le bton de base-ball, par exemple.
CM
Dans tous ces cas, il est opportun davoir recours la deuxime loi de Newton sous forme
D
D intgrale.


EE d 
Ainsi, en multipliant lquation du mouvement
P
FF dP
= Fext (2.53)
dt
ii Figure 2.23 N
Percussion par dt et en intgrant entre les instants t0 et t1 , on a
Z t1
P = P1 P0 = Fext dt. (2.54)
t0

Le membre de droite est appel percussion, mot qui vhicule bien lide de quelque chose de
P'
court.

En rotation, on a lquivalent avec lquation
h 

CM 

dL
= (2.55)
d 
 dt
P  soit Z t1
L = L1 L0 = dt. (2.56)
t0
Figure 2.24 N
Centre de percussion. Le deuxime membre est appel impulsion angulaire.
Imaginons un objet pos sur une surface sans frottement, cet objet ayant une masse M et
un rayon de giration k (voir figure 2.23). On frappe cet objet une distance d de son centre
de masse (point CM). Quel est le mouvement qui sensuit?
A


Daprs ce que nous venons de voir, limpulsion du centre de masse MvCM sera gale la
percussion P, cest--dire
Z
P = Fdt = MvCM = P. (2.57)
l


l

De plus, limpulsion angulaire qui en rsulte sera
Z
L = dFdt = Pd = I = Mk2 (2.58)
B



o k est le rayon de giration et le changement de vitesse angulaire. Si la quantit P est


connue, il sera donc possible de dterminer le mouvement de lobjet cest--dire aprs la
Figure 2.25 N collision:
Systme de deux masses ponctuelles m at- 1. le centre de masse se dplace la vitesse
taches aux extrmits dune tige de masse ng-
ligeable et de longueur 2l. Cette tige est plante
un angle , dans un axe vertical dont les ex-
P
vCM =
trmits A et B sont munies de coussinets. M

46 // / x y . .. i
2.7 Relation entre moment cintique et vitesse angulaire C hh aa pp ii tt rr ee
C 22



2. lobjet tourne avec une vitesse angulaire
11
Pd vCM d
= 2
= 2 . 22
Mk k
Posons donc un autre problme: celui dun objet comme le prcdent mais avec un point 33
fixe O (pivot) (voir figure 2.24). Physiquement, si on y pense un peu, on se doute que si lon
applique encore une fois un choc, une distance d du point O, il y aura vraisemblablement 44
une raction sur ce pivot. Or, le problme qui nous intresse justement, cest de savoir sil
55
existe une position pour le pivot pour laquelle il ny aurait pas de raction. Cest l, en fait, la
question laquelle font face les joueurs de base-ball ou de tennis! Lendroit privilgi qui ne 66
fait pas vibrer le poignet.
Si lon appelle P, la percussion applique (par lobjet que lon frappe, par exemple), et P0 , A
A
la percussion applique par le pivot, en raction, on a comme quations
B
B
0
P = P + P = MvCM , (2.59) C
C
la diffrence dimpulsion et
D
D
Z
0

L = dF hF dt (2.60) EE
= dP hP0 = Mk2 , (2.61) FF
la diffrence dimpulsion angulaire. ii
Petit problme! Nous avons trop dinconnues pour le nombre dquations (2): , P0 et
vCM . Il faut cependant remarquer quil doit y avoir une relation entre et vCM en raison du lsin
  

pivot. En effet, lobjet doit tourner autour du pivot ce qui signifie


m



/2 -


v = h. (2.62)  

r1 


On a donc tout ce quil faut pour trouver la valeur de P0 en fonction de P L1


l 

P + P0
P + P0 = MvCM = Mh =
Mh Figure 2.26 N
0
 
0 2 2 P+P Plan suprieur de la figure prcdente.
dP hP = Mk = Mk
Mh
ou
dhk2
P0 = P (2.63)
h2 +k2
On voit que la valeur de P0 est compltement dterminer par P.ce qui nous fournit le moyen
de rpondre la question pose plus haut, cest--dire quel endroit la raction sur le pivot
est nulle. De toute vidence, il faut que

P0 = 0 = dh k2 = 0 (2.64)
ou encore 


k2
d= . (2.65)
h
Le point qui est ainsi dtermin est appel centre de percussion.
L1
2.7 Relation entre moment cintique et vitesse angulaire cne 

Revenons maintenant sur la relation entre le moment cintique et la vitesse angulaire.


Nous avons dj mentionn que ces deux quantits vectorielles ne sont pas ncessairement Figure 2.27 N
parallles et que Changement de moment cintique en fonction du
L = I = mr v temps.

// / x y . .. i 47
C
C hh aa pp ii tt rr ee 22 2. DYNAMIQUE DES SOLIDES INDFORMABLES

11 et que dans ce cas le moment dinertie nest pas une quantit scalaire mais plutt un tenseur

m(x22 + x32 ) mx1 x2



22 mx1 x3
I = mx2 x1 m(x12 + x32 ) mx2 x3 (2.66)
33 mx3 x1 mx3 x2 m(x12 + x22 )

44 La relation scrit alors



55 L1 I11 I12 I13 1
L2 = I21 I22 I23 2 (2.67)
66 L3 I31 I32 I33 3

A
A Examinons le mouvement du systme simple illustr ci-dessous (voir figure 2.25) et que
lon peut dcrire ainsi en se rapportant un systme daxes fix lobjet; cet objet consiste
B
B en deux masses ponctuelles m attaches aux extrmits dune tige de masse ngligeable
de longueur 2l. Cette tige est fixe un angle par rapport une tige verticale dont les
C
C extrmits A et B sont maintenus en position par un roulement bille permettant ainsi la
D rotation dans laxe vertical du systme.
D
On suppose que ce systme tourne avec une vitesse angulaire dirige selon laxe Oz,
EE entranant une rotation des masses autour de la tige AB. On se propose de calculer le moment
cintique de ce systme.
FF Ayant recours la dfinition

ii L = mr v (2.68)
nous avons pour la masse 1

L1 = mr1 v1 (2.69)
o
v1 = r1
(voir figure 2.26) donc L1 a pour grandeur

|L1 | = ml (l sin )
= ml 2 sin .




z


Ce vecteur est dans le plan des deux tiges, un angle 2 de laxe Oz. Le mme
F
 
A   calcul rpt pour la masse m2 nous donnerait un vecteur L2 de mme grandeur et de mme
dL

direction que L1 ce qui veut dire quau total, nous avons pour L , un vecteur de grandeur
L(t)

 

|L| = 2ml 2 sin


L(t+dt) y  dans le plan yOz (le plan qui contient les deux tiges) et dont la direction forme un angle 2
avec laxe Oz. Si nous prenons la composante de ce vecteur selon laxe Oz, nous avons
x
 
Lz = |L| cos
2
= 2ml 2 sin2
F B


ou encore
Lz = 2m (l sin )2
Figure 2.28 N
Variation du moment cintique L et moments de
o la quantit 2m (l sin )2 est tout simplement le moment dinertie autour de laxe Oz et
force exercs sur la tige. nous retombons sur un rsultat dj rencontr prcdemment. Il y a cependant quelque chose
ici de nouveau. premire vue, le moment cintique semble constant, mais ce nest pas le
cas. En fait, il ne faut pas oublier que nous lavons calcul dans un repre li lobjet; il ne
faut pas oublier que cet objet (la tige et les deux masses) tourne la vitesse autour de Oz,
ce qui veut dire que le vecteur L varie dans le temps en direction et balaie un cne autour de
cet axe (voir figure 2.27).
En conclusion, si on applique lquation

48 // / x y . .. i
2.7 Relation entre moment cintique et vitesse angulaire C hh aa pp ii tt rr ee
C 22

dL 11
= = rF (2.70)
dt
22
on en dduit quil faut exercer un moment de force sur ce systme. Cest l, en effet, le rle
roulement bille en A et B mentionns au dbut. En effet, examinons quelle est la direction 33
du vecteur .
44
Comme na pas de composante selon Oz (Lz = const.), il est dans le plan xOy. Voyons
comment varie L pendant un court intervalle dt (voir figure 2.28). Le vecteur dL a comme
L 

grandeur 55

66
|dL| = (L cos )d (2.71) 
A
A
= (L cos )dt (2.72)
B
B
et une direction perpendiculaire L et , ce qui signifie que les forces qui exercent le couple
sont les suivantes (toujours cet instant) une force selon Ox au point A, une force de mme C
C
grandeur, mais en direction oppose, au point B. Figure 2.29 N
Si on veut connatre la grandeur de , il suffit de remplacer L par sa valeur dans la Section efficace dune roue dautomobile: Une D
D
relation prcdente, soit roue nest pas balance lorsque son moment
cintique L nest pas parallle sa vitesse angu-
laire . EE
|dL| d
= = (L cos ) = L cos FF
dt dt
= 2ml 2 2 sin cos ii
Avant de passer une application pratique de ce que nous venons de voir, il est important
de faire le constat suivant: Dans ce systme, la relation entre L et nest pas de nature
scalaire, cest--dire, comme nous lavons dj mentionn prcdemment, le vecteur L nest
pas, en gnral, parallle .
En fait, linertie sexprime plutt par un tenseur que par un scalaire. Par rapport un
point donn, tout corps possde trois axes mutuellement perpendiculaires privilgis: quand
la rotation dun corps se fait autour de lun de ces axes, alors L est parallle . On appelle
ces axes: axes principaux (par rapport ce point). Dans tous les cas rencontrs avant ce
paragraphe, nous avions toujours affaire des axes principaux: en effet, lorsquun corps a
une certaine symtrie, les axes de symtrie concident sont des axes principaux. Ainsi, pour
un cylindre, par exemple, laxe de rvolution est un axe de symtrie, donc un axe principal;
deux autres axes mutuellement perpendiculaires, ainsi que laxe de rvolution, viendront
complter lensemble des axes principaux.
Dans le cas du systme tudi depuis le dbut du paragraphe, les axes principaux seraient:
laxe qui passe par la tige et les deux masses et deux axes perpendiculaires cette tige. Ici,
ces derniers axes sont dits dgnrs puisquils sont laisss entirement notre choix. Cest
toujours le cas lorsquil y a symtrie de rvolution.

Exemple 2.6
quilibrage des roues dune automobile
Lopration qui consiste quilibrer les roues dune automobile se fait en deux tapes,
dont la premire est lquilibrage statique. Il sagit de sassurer que le centre de masse
du pneu concide avec laxe de rotation. Si le pneu est plac sur un axe horizontal trs
sensible, il devrait rester immobile quelle que soit sa position angulaire sur laxe; sil tend
tourner pour se placer dans une position privilgie, cest que son centre de masse est en
dehors de laxe, ce quon corrige en ajoutant une masse loppos.
On peut ensuite procder lquilibrage dynamique qui consiste, en fait, corriger la
diffrence de paralllisme entre le moment cintique de la roue et lessieu (axe de rotation)
(voir figure 2.29). Pour cette opration qui ncessite que lon fasse tourner la roue, il sagit
de dtecter sil sexerce un couple de force sur laxe pendant la rotation de la roue. Si
cest le cas, cest que L nest pas parallle . On corrige la situation cette fois laide
de deux masses de mme grandeur places dun ct et de lautre de la roue mais dans
des positions diamtralement opposes. On arrive ainsi faire de laxe de la roue, un axe

// / x y . .. i 49
C
C hh aa pp ii tt rr ee 22 2. DYNAMIQUE DES SOLIDES INDFORMABLES

principal dinertie.
11

22
2.8 Introduction au gyroscope
33
Un gyroscope est un dispositif pour mesurer ou maintenir lorientation, bas sur les
44 principes de la conservation du moment cintique.Le premier gyroscope fut loeuvre de
Johann Bohnenberger en 1817, bien qu lpoque, il lait appel simplement la machine .
55 Puis Laplace, en recommanda lusage comme aide pdagogique. Cest ainsi que le gyroscope
fut port lattention de Lon Foucault. En 1852, Foucault lutilise dans une exprience
66 portant sur la rotation de la terre. Cest Foucault quon doit le nom de gyroscope, qui le
fabriqua pour une exprience visant voir ( du grec skopeein) la rotation de la terre (gyros
A
A pour cercle ou rotation). Lexprience ne fut pas un succs cause du frottement quil narriva
B
B pas contrler et qui limitait chaque mesure 8 10 minutes, temps trop court pour observer
un dplacement significatif de laxe de rotation.
C
C Il est bien entendu que nous ne ferons, ici, queffleurer le sujet tant connu que le
Figure 2.30 N gyroscope peut faire lobjet de traits de plusieurs centimtres dpaisseur.
D
D Le gyroscope. Pour le physicien, le gyroscope (voir la figure 2.30) dans sa plus simple expression, est
un solide indformable de symtrie axiale, en mouvement de rotation autour de cet axe et
EE
libre de se dplacer angulairement dans nimporte laquelle direction autour de son centre de
FF masse.
Dans la pratique, le gyroscope est form par un disque ou une roue (anneau) install
ii dans une monture cadran qui permet, justement, la libert de mouvement dans toutes les
directions.


y
Figure 2.31 JI
Exemple de gyroscope simple.
x

l z

mg

Si le gyroscope est bien quilibr, cest--dire si son centre de masse est exactement
au centre de la suspension, aucun moment de force ne sexerce sur lui de telle sorte que
son moment cintique doit demeurer constant. Ainsi, si on pointe laxe vers une toile, par
exemple, il demeurera dans cette direction. Il ne faut cependant pas oublier que la Terre
tourne, ce qui signifie que par rapport la Terre, son orientation paratra changer au cours du
temps. On sait que le gyroscope est utilis comme gyrocompas dans les systmes de guidage


par sa proprit de conserver sa position par rapport aux toiles.


x L+L On peut se poser la question: Pourquoi utiliser un gyroscope puisquun solide ind-

formable install dans la mme suspension, mais ne tournant pas, indiquerait toujours, lui
L L aussi, la mme direction? Il suffit dexprimenter un peu avec un gyroscope pour se rendre
compte que mme si on lui applique une petite perturbation, un petit choc, par exemple, sa
direction ne changera peu prs pas. Il nen serait pas de mme de notre solide non tournant
Figure 2.32 N
qui, lui, verrait son orientation changer indfiniment, sil ny a pas de frottement dans la
Variation du moment cintique caus par le mo-
ment de force. suspension.

2.8.1 Gyroscope soumis un moment de force constant


Supposons maintenant que lon exerce un moment de force en attachant, par exemple,
une masse sur laxe de rotation (voir figure 2.31). Nous allons utiliser des axes choisis ainsi:
laxe Oz selon laxe de rotation et les axes Ox et Oy dans le plan du disque, laxe Oy tant
oppos la force qui sexerce sur laxe, cest--dire que

Fg = mgey (2.73)

50 // / x y . .. i
2.8 Introduction au gyroscope C hh aa pp ii tt rr ee
C 22



ce qui donne un moment de force
11

= r Fg 22
= mglex .

33
En raison de laction de ce moment de force pendant un intervalle de temps t , le nutation
44
moment cintique L du gyroscope va subir un changement
55
L = t = mgltex (2.74)
prcession
66
et si lon examine la figure 2.32, on voit que lon peut aussi crire que
A
A
L = |L| ex (2.75) Figure 2.33 N
Mouvement de prcession et de nutation du gyro- B
B
o est un angle de rotation autour de laxe parallle Oy. Comme |L| = I , on a en scope simple.
combinant les quations (2.74) et (2.75) C
C

1 L mgl D
D
= = = (2.76)
t |L| t I I
et cette quantit, une vitesse angulaire selon laxe Oy, que nous appellerons est la prcession EE
(lente) du gyroscope. Il existe aussi une prcession dite rapide, mais cest habituellement la
FF
prcession lente qui est observe.
ce mouvement de prcession peut se superposer une oscillation de laxe du gyroscope. ii
Cest ce quon appelle la nutation (voir figure 2.33).
Si on combine le mouvement de prcession celui de la nutation, il est possible dobserver
trois situations reprsentes laide de figures simples (voir figure 2.34). La sphre corre-
spond toutes les positions que peut occuper la pointe du gyroscope alors que la trajectoire
de la pointe est illustre par les courbes . On a alors les trois sphres de la figure 2.34 suivant
que la nutation est lente (aucun recul, aucun arrt), rapide (mouvement de recul) et optimale
(arrt) par rapport la prcession respectivement.

1 1 1
2 2

2 
Figure 2.34 JI
Mouvement du gyroscope en nutation.


 

Rfrences 2.1
i Le gyroscope en action:
Roue de bicyclette: http://www.youtube.com/watch?v=8H98BgRzpOM&feature=related
Gyroscope: http://www.youtube.com/watch?v=cquvA_IpEsA&feature=related i

2.8.2 Prcession des quinoxes


En raison du fait que la Terre nest pas sphrique et que de plus elle est penche sur son
orbite, la force exerce par le Soleil et aussi par la Lune, mais un degr moindre, na pas
la mme grandeur sur la portion du renflement proche du Soleil que sur la portion loigne,
la distance de chaque portion au Soleil ntant pas la mme. Ceci cre un moment de force
sur la Terre et entrane un mouvement de prcession nomm prcession des quinoxes. Sa
priode est denviron 26 000 annes.

// / x y . .. i 51
C
C hh aa pp ii tt rr ee 22 2. DYNAMIQUE DES SOLIDES INDFORMABLES

2.9 Exercices
11 2.9.1 Dynamique des solides indformables
22 2.1 Deux disques cylindriques
Deux disques cylindriques sont en rotation autour dun mme axe, des vitesses
33 angulaires 1 et 2 initialement diffrentes (voir figure 2.35). On suppose que les
extrmits des axes reposent sur des coussinets sans friction. On amne les deux disques
44 en contact jusqu ce quventuellement, ils atteignent la mme vitesse angulaire .
Vous devrez considrer les deux cas possibles selon que la rotation initiale des disques
55 est dans le mme sens ou dans le sens oppos.
66
1 

A
A Figure 2.35 JI 2 
Schma de la situation dcrite au problme 2.1
B
B
C
C
D
D
EE (a) En supposant quaucun torque externe ne soit appliqu, dterminez la valeur de
la vitesse angulaire commune .
FF (b) Quelle fraction de lnergie cintique initiale de rotation a t perdue durant cette
opration?
ii 2.2 Un yo-yo
Un yo-yo est fait de deux disques uniformes de masse M et rayon R (voir figure 2.36).
Ces disques sont joints par un disque plus petit de rayon r mais de masse ngligeable
. On suppose que tous les disques sont concentriques. Une des extrmits dun bout
de ficelle est enroule autour du petit disque central alors que lautre extrmit est
attache un doigt. Si le yo-yo est relch, quelle sera son acclration linaire? On
suppose que la ficelle se droule sans glisser et que sa masse ainsi que son paisseur
sont ngligeables.


Figure 2.36 JI
Schma de la situation dcrite au problme 2.2

2.3 Roulement bille


Une petite bille de rayon r part au repos du sommet dune grande sphre fixe de rayon
a et roule le long de la surface sans glisser (voir figure 2.37). Dterminez la valeur
critique de langle o la bille quittera la surface. On considre lacclration due la
gravit constante et de grandeur g.


Figure 2.37 JI r

Schma de la situation dcrite au problme 2.3 

a 

2.4 Moment dinertie dun cne


Soit un cne de rayon R la base, de hauteur H, de densit uniforme et de masse M
(Faire les calculs suivants en dtail).

52 // / x y . .. i
2.9 Exercices C hh aa pp ii tt rr ee
C 22



(a) quelle hauteur de la base se trouve le centre de masse?
(b) Quel est le moment dinertie de ce cne par rapport son axe de symtrie? 11
2.5 Roue en rotation
Une roue de masse M, rayon de giration k est en rotation autour dun axe horizontal 22
fixe de rayon a (voir figure 2.38). Le contact entre la roue et la tige est assur par un
coussinet caractris par un coefficient de frottement . Si la vitesse angulaire initiale 33
de la roue est 0 , combien de tours la roue effectuera-t-elle avant de sarrter?

44

0
coussinet 55
Figure 2.38 JI
Schma de la situation dcrite au problme 2.5
66
2a

tige fixe A
A
B
B
2.6 Problme pour un camionneur
Un lourd tuyau de bton de masse M et de rayon R repose transversalement sur la C
C
plate-forme dun camion, arrt un feu de circulation (voir figure 2.39). Un petit
D
D
malin en profite pour enlever les cales qui devaient empcher le cylindre de rouler. Le
chauffeur dmarre avec une acclration a. Quelle est lacclration par rapport au EE
camion?
FF

ii
a Figure 2.39 JI
Schma de la situation dcrite au problme 2.6

2.7 Percussion

00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00


a Figure 2.40 JI
L Schma de la situation dcrite au problme 2.7

Une tige de longueur L et de masse M est suspendue par un pivot sans friction en un
point A (voir figure 2.40). Un projectile de masse m et de vitesse v frappe la tige une
distance a du pivot. Le projectile sarrte dans la tige.
(a) Quel est le moment cintique du systme autour du point A juste avant et aprs
la collision du projectile avec la tige?
(b) Dterminez limpulsion du systme juste avant et juste aprs la collision.
2.8 Un deuxime yo-yo

R2
Figure 2.41 JI
R1 Schma de la situation dcrite au problme 2.8

Un yo-yo est pos sur le sol. Il a une masse de 2 kg, un rayon intrieur R2 = 0.03 m
et un rayon extrieur R1 = 0.05 m (voir figure 2.41). Le rayon de giration autour de
laxe central est de 0.04 m. Une force constante de 5 N est applique laide dun fil
de masse ngligeable enroul autour du cylindre intrieur.

// / x y . .. i 53
C
C hh aa pp ii tt rr ee 22 2. DYNAMIQUE DES SOLIDES INDFORMABLES

(a) Si le yo-yo roule sans glisser, calculez lacclration du centre de masse.


11 (b) Quel doit tre le coefficient de frottement statique minimum ncessaire?
2.9 Roue de bicyclette
22 Une roue de bicyclette de masse 2M et de rayon R est libre de tourner autour dun
essieu vertical fixe sans frottement en P (voir figure 2.42). La vitesse angulaire de la
33 roue est o . Une balle de mastic de masse M est lance horizontalement vers la roue
avec la vitesse v et passerait normalement une distance R/2 du point P (on ignore
44
la force de gravit dans ce problme). La balle rencontre cependant la roue et y reste
55 colle (collision parfaitement inlastique).


66 0

Figure 2.42 JI M v
A
A Schma de la situation dcrite au problme 2.9
R/2
B
B
P
C
C
D
D
EE (a) Calculez la nouvelle vitesse angulaire de la roue. La masse des rayons est tout
fait ngligeable et la roue peut tre considre comme un anneau mince.
FF (b) Que devient la vitesse de la roue, si par la suite, la boule dcolle de la roue?
2.10 Rayon de giration
ii
Quel est le rayon de giration dun disque par rapport un axe tangent sa circonfrence
et dans le plan du disque.
2.11 Ruban suspendu
Un ruban suspendu au plafond est enroul autour dun disque de rayon R et de masse
M. On relche le disque partir du repos. Quelle sera lacclration de son centre de
masse? On suppose que le ruban est trs mince et de masse ngligeable.
2.12 Moment dinertie et rayon de giration
On fixe successivement une sphre (rayon = R, masse = M) une tige mince (longueur
= l , masse = m) puis une coquille mince (rayon = R, masse = M ) sur un pivot
situ au sol. Dterminez le moment dinertie et le rayon de giration de lensemble par
rapport au pivot. Pour simplifier, posez m = M/4, l = 4R, M = M, R = R
2.13 Le cycliste
Un cycliste roule vitesse v sur une piste circulaire de rayon R et qui possde un
coefficient de friction s . Le cycliste de masse M et son vlo de masse m font un angle
avec la verticale.
(a) Quel est langle en fonction de la vitesse ?
(b) Toujours en travaillant dans le repre pour lequel le cycliste est immobile, dter-
miner la vitesse critique vc que le cycliste ne doit pas dpasser pour ne pas
tomber?
(c) Le cycliste roule ensuite sur une piste circulaire incline dun angle par rapport
avec lhorizon. Le vlo reste perpendiculaire le surface de la piste. Quel doit
tre pour que le cycliste ne tombe pas et demeure perpendiculaire la surface?
2.14 nergie cintique de rotation
Une sphre et un cylindre pleins de masse M et de rayon R partent du repos et roulent
sans glisser le long dun plan inclin de hauteur h.
(a) Dterminez leur nergie cintique ( en fonction de la vitesse v en bas) et leur
vitesse v (en fonction de g et h) lorsquils arrivent en bas. Comment expliquer la
diffrence?
(b) Faites le mme calcul en supposant que les deux objets glissent le long du plan
au lieu de rouler. Comment justifier cette nouvelle diffrence de vitesse?
2.15 Projectile et collision
Un bloc au repos de masse M est suspendu au bout dune ficelle de longueur l. Une
balle de masse m, arrivant de la gauche la vitesse v, frappe le bloc et le fait tourner
autour le laxe soutenant le ficelle. La balle continue sa route mais une vitesse v/2.
(a) Dterminez le vitesse tangentielle vM et lnergie de rotation Trot du bloc aprs

54 // / x y . .. i
2.9 Exercices C hh aa pp ii tt rr ee
C 22



limpact.
(b) Dterminer la vitesse minimum vmin que la balle doit possder pour permettre un 11
tour complet la masse M.
2.16 Sphre et plans inclins 22
Une sphre creuse de masse m et de rayon R part au repos sur un premier plan inclin
une altitude h1 . La sphre roule sans glissement jusqu un second plan inclin 33
dbutant une hauteur h2 , possdant une surface lisse sans frottement et faisant un
angle 2 = /4 avec lhorizon. 44
(a) Quelles sont les vitesses angulaires 1,2 et linaires v1,2 la sortie des deux
55
plans?
(b) Aprs le second plan se trouve une falaise de profondeur h3 . La boule tombe 66
dans le vide avant de toucher le sol sans perte dnergie et de continuer rouler
sans glissement. quelle distance horizontale x3 la sphre touche-t-elle le sol? A
A
(c) Quelles sont alors ses vitesses angulaire 3 et linaire v3 ?
2.17 Moment dinertie B
B
Trouvez le moment dinertie de la figure 2.43. C
C
0.5 kg  0.5 kg
 0.5 kg


Figure 2.43 JI D
D
Schma de la situation dcrite au problme 2.17
10 cm 12 cm
 20 cm  EE

FF
2.18 Moment dinertie
Trouvez le moment dinertie de la figure 2.44 pour un axe: ii

0.2 kg

P 

Figure 2.44 JI
Schma de la situation dcrite au problme 2.18
0.2 kg 0.2 kg

90 cm

(a) passant par le centre de la figure.


(b) passant sur une tige (point P)
2.19 Moment dinertie
Deux masses tournent autour dune tige lgre (voir figure 2.45). Trouvez le moment
dinertie autour du pivot.

r1  r2


Figure 2.45 JI
Schma de la situation dcrite au problme 2.19
m1  m2 

2.20 Roulement sans glissement


On lance une boule sur un plan, et on remarque quelle
q glisse sans rouler. Prouver
quelle roulera sans glisser lorsque sa vitesse atteindra 57 de sa vitesse initiale.
2.21 Un homme sur un disque
Un immense disque ayant un moment dinertie de 1200 kgm2 fait un tour en 10
secondes. Un homme pesant 80 kg qui tait initialement au centre dcide de sen
loigner de 2 mtres. Quel est la nouvelle vitesse du disque?
2.22 Le ralentissement
Expliquez pourquoi une sphre qui roule sans glisser sur un plan dclre. (le frotte-
ment de lair est ngligeable)

// / x y . .. i 55
C
C hh aa pp ii tt rr ee 22 2. DYNAMIQUE DES SOLIDES INDFORMABLES

2.23 Un petit train lectrique


11 Un petit train lectrique est pos sur le bord dune plate-forme circulaire de rayon
r et de masse m. La plate-forme peut tourner autour dun axe central vertical sans
22 frottement. Quelle doit tre la masse du train pour quil reste fixe par rapport au sol
peu importe sa vitesse?
33 2.24 Un enfant sur une table tournante
Un enfant se tient sur une table tournante (la masse de la table est de 15 kg), tenant
44
dans ses mains une roue (I = 0.22 kgm2 ) qui tourne 200 tours par minute dans un
55 axe vertical. Trouvez la masse de lenfant en sachant que lorsquil change lorientation
de la roue de laxe vertical un axe horizontal, il se met tourner avec la table 20
66 tours par minute. (considrez lenfant et la table tournante comme un tout reprsent
par un cylindre uniforme de 30 cm de diamtre).
A
A 2.25 Migration
Si toute la population mondiale dcidait daller vivre dans le grand nord, est ce que la
B
B dure du jour serait affecte. si oui, de quelle manire?
C 2.26 Affaissement du Soleil
C
Si pour une raison inconnue, le Soleil manquait de carburant et se contractait pour
D
D devenir une naine blanche denviron de la dimension de la Terre, quelle serait sa
nouvelle priode de rotation? (la priode de rotation actuelle du soleil est de 25 jours.)
EE 2.27 Une tige mince
Une tige mince de masse m et de longueur l repose sur une table lisse. On frappe la
FF tige lune de ses extrmits avec une impulsion p perpendiculairement la longueur
de celle-ci. Lorsque la tige a tourne une fois bout pour bout, de quelle distance son
ii centre sest-il loign de sa position initiale?
2.28 Mme tige mince troue
On perce un trou dans le centre de la tige du problme prcdent pour laisser passer une
longue vis (voir figure 2.46). La vis un pas P (le pas est la distance longitudinale que
parcours la vis lorsquon lui fait faire un tour). La tige troue a un moment dinertie I,
et sa masse reste peu prs la mme. Si il ny a pas de friction entre la tige et la vis,
trouvez lacclration verticale de la tige.


Figure 2.46 JI 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000
Schma de la situation dcrite au problme 2.28

2.29 Balle sur une pente


On laisse rouler une balle dune pente (voir figure 2.47). On remarque quelle roule
sans glisser. Trouvez sa vitesse finale.


r = rayon 

Figure 2.47 JI
Schma de la situation dcrite au problme 2.29

2.30 Une particule


Une particule (noyau dhlium) de masse m, sapproche dun noyau fixe avec une
vitesse u en suivant une courbe qui scarte initialement dune distance b de la droite
qui mnerait une collision frontale (voir figure 2.48). La force prsente est une force
centrale (cest--dire elle agit sur la droite qui joint la particule au noyau). Lnergie
potentielle est de type U(r) = C/r, o C est une constante.

56 // / x y . .. i
2.9 Exercices C hh aa pp ii tt rr ee
C 22

11
u0

Figure 2.48 JI
Schma de la situation dcrite au problme 2.30 22
rmin


b  33
noyau 44

(a) Le moment cintique est-il conserv? 55


(b) Quelle est la distance dapproche la plus courte (rmin )? 66
2.31 Moment dinertie
Trouvez le moment dinertie dun disque pesant 2 kg et ayant un rayon de 30 cm, mais A
A
dans lequel on a perc un trou de 10 cm de rayon dont le centre est 15 cm du centre
du disque. B
B
2.32 Un enfant sur un carrousel
C
C
Un enfant tout excit la vue dun petit carrousel dcide de sauter dessus. Lenfant
pse 40 kg, le carrousel en pse 80. On peut considrer ce dernier comme un cercle de D
D
2 m de rayon et tournant 2 rad/s.
(a) Si lenfant atterrit sur le bord du carrousel, quelle vitesse tournera-t-il? EE
(b) Que pourrait faire lenfant pour que le carrousel tourne plus vite sans dbarquer?
2.33 Un disque de rayon R FF
Un disque de rayon R et dpaisseur h a une densit qui varie selon le rayon. La relation
donnant la densit une distance r du centre est: = 0 r/R ii
(a) Quel est la masse totale du disque?
(b) Calculer le moment dinertie du disque.
2.34 Jeu de ballon
Vous avez peut-tre dj vu un jeu o deux adversaires se placent face face de chaque
cot dun poteau sur lequel un ballon pend attach au bout dune corde. Le but de ce
jeu est denrouler le ballon autour du poteau vers sa droite. Considrons le cas o un
des deux adversaires profite de la distraction de lautre pour frapper le ballon et lui fait
faire 5 tours conscutifs. Trouvez la vitesse angulaire du ballon aprs le cinquime tour.
La longueur initiale de la corde est l, le rayon du poteau est a (a  l), on considre que
le ballon a une vitesse initiale v0 et quil tourne dans le plan horizontal uniquement.

// / x y . .. i 57
3


A


 
R2cos
  

t
t' gapp
E2 g 

l

y


E1 l


x'
VITESSE DE LA LUMIRE x
x
B mg P



 3
y futur
 (x ' ,y ' )
i i


(x ,y )
i i 
2
cne de lumire
S S' 1
y y' CM

r 3
V Y 3 2

Chapitre 3 2 4 1
ailleurs 1 t 0
0 0


r=ct -1 -1
-2

r'=ct' d x 

-3
-2 y -1
x -3

O a 

X

3.1 Mesures -2de la vitesse de la lumire
x x' 59 -3

z 
3.2 Effet pass
Doppler
-4
(non relativiste, on-
des sonores) . . . . . . . . . . . 61
3.3 Application: rcession des galaxies
- red shift . . . . . . . . . . . . 62
3.4 Repres inertiels en mouvement re-
latifs . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.5 Exprience de Michelson-Morley 64
3.6 Invariance de la vitesse de la lu-
mire . . . . . . . . . . . . . . . . 66
3.7 La vitesse ultime . . . . . . . . . 66
A VITESSE DE LA LUMIRE a t un lment important dans llaboration de la 3.8 Exercices . . . . . . . . . . . . . . 67

L relativit restreinte et dans la remise en question de la mcanique de Newton.


Historiquement, elle a dabord t implicitement prsume comme une quantit
infinie, cest--dire linformation tait transmise instantanment. Plus tard, certaines
mthodes de mesures ont t utilises pour dterminer la vitesse de la lumire qui sest avre
finie. Mais la nature ondulatoire de la lumire posait problme: Comment une onde pouvait-
elle se propager sans support matriel (dans le vide)? Ceci mena lhypothse de lther et
ventuellement lexprience de Michelson-Morley....
La vitesse de la lumire (dans le vide) est une constante fondamentale:
1. Cest la vitesse de propagation de la radiation lectromagntique de toute frquence.
2. Cest la vitesse ultime de tout signal.
3. Elle est la mme dans tous les systmes de rfrence.

c = 2.9979... 108 m s1 . (3.1)

4. Elle intervient directement dans les quations de Maxwell de llectromagntisme


( o o = c2 SI).
2
5. Elle intervient dans la constante adimensionnelle de structures fines : = 2eo hc '
1
137.036 =. Cette constante joue un rle fondamental en physique atomique et sa valeur
nest prdite par aucune thorie!

3.1 Mesures de la vitesse de la lumire

Les premires mesures de la vitesse de la lumire furent les suivantes:


1. Temps de transit travers lorbite terrestre (Roemer, 1676):
Figure 3.1 N
Cette mesure est base sur la variation dans la priode des clipses du satellite Io de Olaf Ole Roemer 1644-1710
Jupiter pendant une anne. Cette priode varie suivant que la Terre sloigne ou se
rapproche de Jupiter cest--dire senfuit ou vient la rencontre du signal lumineux .

// / x y . .. i 59
C
C hh aa pp ii tt rr ee 33 3. VITESSE DE LA LUMIRE

Io
11 L ', t '

Figure 3.2 JI
Trajectoire de la lumire de Io, le satellite de
22 Jupiter, lobservateur situ sur la Terre. L, t 
Terre Jupiter
33 Soleil

44

55 Roemer nota que la variation de la priode de Io par rapport la priode moyenne


accumule sur six mois se traduisait par un dlai total de T = 22 minutes (les mesures
66
actuelles donnent T = 17 minutes). Suivant la figure 3.2, on remarque que lorsque la
A Terre est la plus prs de Io, une distance L, le temps de transit est seulement t alors
A
qu son point le plus loign la lumire doit parcourir une distance L0 ce qui requiert
B
B un temps de transit t 0 . Le dlai total accumul T reprsente la diffrence entre le
temps de transit de la lumire dIo jusqu la Terre soit T = t 0 t. Ici t = Lc et
C
C 0
t 0 = Lc = L+D
c , alors
D D D
D c= = (3.2)
(t 0 t) T
EE
o D = diamtre dorbite terrestre. Roemer estima alors cRoemer ' 214300 kms1 .
FF 2. Aberration des toiles (Bradley, 1725):
Une toile au znith semble, au cours dune anne, dcrire une trajectoire circulaire
ii (voir figure 3.4). Cette aberration est due la vitesse tangentielle de lobservateur
terrestre
Le diamtre angulaire de la trajectoire de ltoile:

distance parcourue par la Terre vTerre t


tan = =
distance parcourue par la lumire ct

Figure 3.3 N
ou
James. Bradley 1692-1762 v 
Terre
= arctan (3.3)
c
1.0 104 rad. ' 4100

Les observations de Bradley lui indiquaient une valeur de langle Bradley ' 40.500 .

toile au

Figure 3.4 JI znith


Laberration des toiles est la consquence de la
vitesse tangentielle de lobservateur terrestre.


c 

v
Soleil

Terre

3. Roue dente de Fizeau (1849) ou miroirs rotatifs de Foucault:


Avec un systme ingnieux dinterrupteurs de lumire (roue dente), Hippolyte-Louis
Fizeau (en collaboration avec Jean Bernard Lon Foucault) fut le premier raliser
un mesure de la vitesse de la lumire en laboratoire. Foucault raffina la mthode plus
tard (1862) en remplaant la roue dente par des miroirs rotatifs. Plus tard, Michelson
prcisa ses mesures avec un appareillage bas sur le mme principe:
En mesurant le temps de transit sur une distance de 2 8633 m, Fizeau obtient:
cFizeau ' 315 300 500 kms1 .

60 // / x y . .. i
3.2 Effet Doppler (non relativiste, ondes sonores) C hh aa pp ii tt rr ee
C 33

miroir 11
Figure 3.5 JI
Schma de lappareillage de Fizeau. 22
Source
lumineuse 33

44
Plaque roue
de verre dente
55
oeil
66

Foucault avec miroirs rotatifs: cFoucault ' 298000 500 kms1 . A


A
Michelson ralise une exprience similaire sur 35 km en 1926 et mesure: cMich. =
B
B
299796 4 kms1 .
4. Cavit rsonante (1950): C
C
La mesure de frquence de rsonance dans une cavit mtallique est donn par = 2lc ,
o l = longueur de la cavit. Cette mesure fut ralise par Essen et donna: cEssen = D
D
299792.5 1 kms1 .
5. Radar. EE
6. Dtecteur de lumire module... etc...
Des centaines de mesures, dans tous les domaines de frquence, donnent FF

c = 2.99792458 108 ms1 . (3.4) ii


Maintenant, cette quantit sert de relation entre les talons de longueur et de temps (cest
pourquoi on omet lincertitude).

3.2 Effet Doppler (non relativiste, ondes sonores)


Leffet Doppler est le changement de la frquence dune onde observe par un dtecteur
en raison de sa vitesse par rapport la source mettrice.
tudions dabord cet effet pour une onde sonore qui ne peut se propager que dans un
milieu physique.

3.2.1 Source en mouvement, rcepteur fixe dans le milieu propagateur


Prenons une source en mouvement avec un rcepteur fixe dans le milieu propagateur
(voir figure 3.7)

V = V ex : vitesse de la source vers le rcepteur. (3.5)


La vitesse du son dpend seulement du milieu et est indpendante du mouvement de la source.
Dans un milieu homogne, elle est constante et dtermine par la densit et llasticit du
milieu. Figure 3.6 N
Si en un point fixe du milieu, il passe R pulsations par seconde, chacune spare dune Christian Doppler 1803-1853
distance R , la vitesse de propagation est
V
S S '

R R = v. (3.6)
Si la source met N pulsations durant t, la premire pulsation parcours une distance vt,
mais pendant ce temps la source sest dplace de V t, alors ce train dimpulsions occupe
une distance
(v V )t Source Rcepteur

et la longueur donde est

(v V ) Figure 3.7 N
R = t. (3.7) Une onde sphrique est mise par une source
N (S) en mouvement et capte par un rcepteur (R)
La frquence est au repos par rapport au milieu de propagation.

// / x y . .. i 61
C
C hh aa pp ii tt rr ee 33 3. VITESSE DE LA LUMIRE

11
v Nv
R = = (3.8)
22 R (v V )t
V 1
   
33 N v
= = S 1 (3.9)
t v V v
44
N
o S = t est la frquence dmission de la source.
55 Pour une source en mouvement vers un dtecteur fixe dans ce milieu : (vitesse V
constante)
66 V 1
   
V
R = S 1 ' S 1 + (3.10)
A v v
A
si |V |  v. Ici, on a utilis le dveloppement en srie (srie de Taylor) pour |x|  1
B
B  
a(a 1) 2 a(a 1) (a 2) 3
C (1 x)a = 1 ax + x x ...
C 2! 3!
D
D Si la source sloigne plutt que de se rapprocher on doit remplacer V par V. (Le sifflet du
train est plus aigu quand il sapproche et plus grave il sloigne!)
EE
3.2.2 Source au repos dans le milieu et rcepteur en mouvement
FF
Ici la source est au repos et le rcepteur se dplace la vitesse (voir figure 3.8)
ii
V = V ex : vitesse du rcepteur vers la source. (3.11)
Un train de N pulsations occupe la distance vt et sa vitesse par rapport au rcepteur est
vt
(v +V ). Le rcepteur voit ces N pulsations durant le temps v+V et mesure la frquence
 
N N v +V V
R = vt  = = S 1 + . (3.12)
v+V
t v v

Pour un rcepteur en mouvement vers une source fixe dans le milieu


S S '  
V R = S 1 +
V
. (3.13)
v
Si le rcepteur sloigne on remplace V par V .
On peut dterminer si la source ou la rcepteur se dplace par rapport au milieu en
Source mesurant R avec une prcision au moins de lordre ( Vv )2 . On verra dans le cas de la lumire
Rcepteur
que cette distinction est impossible.

Figure 3.8 N Rfrences 3.1


Une onde sphrique est mise par une source
(S) au repos et capte par un rcepteur (R) en
i Simulation en java sur le site web:
mouvement par rapport au milieu de propagation. http://webphysics.davidson.edu/Applets/Applets.html
http://subaru.univ-lemans.fr/enseignements/physique/02/meca/doppler.html
http://www.walter-fendt.de/ph14f i

3.3 Application: rcession des galaxies - red shift


Lobservation spectroscopique de la lumire des galaxies montre que les raies spectrales
des lments sont dplaces vers le rouge (vers les basses frquences), un dplacement quon
peut attribuer un effet Doppler d une vitesse de rcession des sources. Nous verrons
que les formules de leffet Doppler acoustique sont valides pour la lumire si V  c:
 
V
R ' S 1 + , R < S (3.14)
Figure 5.17 N c
Les raies spectrales des lments sont dplaces
vers le rouge. On observe que plus ltoile est = V < 0
distante plus le dplacement est important. = loignement des galaxies

62 // / x y . .. i
3.4 Repres inertiels en mouvement relatifs C hh aa pp ii tt rr ee
C 33



R || V
1 = = , mesure la vitesse de rcession. (3.15) 11
S S c
Notez que dans cette approximation oV  c, il nest pas non plus ncessaire didentifier 22
si cest la source qui est en mouvement, o a approximativement
33
V 1
 
R V
1 = 1 1 ' (3.16) 44
S c c
ou le rcepteur o on a strictement 55
R V 66
1 =
S c
A
A
Dautres observations, capables de mesurer les distances, semblent indiquer que
B
B
||
r (3.17)
S C
C
o r est la distance. Il en rsulte que |Vc | r. Cest--dire que les galaxies sloignent avec D
D
une vitesse proportionnelle leur distance : V = r
Lexplication la plus simple de cette relation est le modle cosmologique du Big Bang EE
selon lequel lunivers aurait t form dune immense explosion initiale. Ainsi, les fragments
les plus rapides sont prsentement les plus loigns. FF
Empiriquement, on a un constante de proportionnalit de
ii
1 17 10
' 3 10 s ' 10 ans (3.18)

c
1026 m. (3.19)

Ces rsultats seraient grossirement lge et le rayon de lunivers.

Exemple 3.1
Certaines raies dabsorption du potassium (K et H) sont prs de = 395 nm. Dans
la lumire dune nbuleuse de la constellation Botes on les observe ' 447 nm, do
52
= ' 0.13. (3.20)
395
Supposons encore une fois que V  c et que les formules de leffet Doppler non-relativiste
sont valides pour la lumire. La frquence scrit = c . Il en dcoule donc que la variation
de frquence
V Figure 3.10 N
= ' ' (3.21) Galile (Galileo Galilei) 1564-1642
S R S c

puisque S  1. On obtient alors |V | ' 0.132c, ce qui est quand mme trs rapide!

3.4 Repres inertiels en mouvement relatifs


Selon la transformation de Galile des coordonnes dans des repres inertiels en mouve-
ment relatifs par une vitesse constante V:

r = r0 + Vt
t = t0

et donc
dr d (r0 + Vt) dr0 d (Vt)
v = = = 0+ (3.22)
dt dt dt dt
= v0 + V (3.23)

// / x y . .. i 63
C
C hh aa pp ii tt rr ee 33 3. VITESSE DE LA LUMIRE

S S'
11
y y'
V=Vex
22 Figure 3.11 JI
Les deux repres inertiels S et S0 , o S0 se dplace
33 sorte
vitesse V par rapport S, sont choisis de telle
que les axes Ox et Ox0 glissent lun sur
r r'
lautre. Au moment o les origines se confondent,
44 les horloges marquent t = t 0 = 0.
z
55 z' x x'

66

A Toutefois, selon les transformations de Galile, la vitesse de la lumire perue par un


A
rcepteur sapprochant dune source avec une vitesse V serait
B
B ?
cR = c +V. (3.24)
C
C Malgr son caractre raisonnable, cette relation est incorrecte; on observe
D
D cR = c (3.25)

EE partir de tout repre en mouvement par rapport la source!

FF Remarque 3.1

ii i Cest le rsultat exprimental fondamental! La base de la formulation relativiste des


lois de la physique! i

Nous allons tudier une exprience conduisant cette conclusion; celle de Michelson et
Morley dmontrant que la vitesse de la lumire est indpendante de la vitesse de la terre sur
son orbite.

3.5 Exprience de Michelson-Morley


Supposons dabord, comme on la dj cru, que la lumire, linstar du son, a besoin
dun milieu propagateur. Cet ther devrait dterminer la vitesse de la lumire. On ne saurait
de plus accepter lide gocentrique que lther est fixe par rapport la terre. Il serait plutt
un repre inertiel dans lequel la terre se dplace. Lexprience vidente consiste mesurer
la vitesse de la lumire en un point de la terre dans toutes les directions et en diffrents
moments de lanne. Toutes les rptitions de cette exprience nont pas russi dmontrer
un mouvement de la terre par rapport lther et conduisent donc nier son existence.
Deux ondes lumineuses manant dune source monochromatique commune interfrent
en se superposant en un point donn. Lintensit lumineuse en ce point sera maximum ou
Figure 3.12 N minimum selon que les ondes y arrivent en phase ou en opposition de phase. La diffrence
Albert A. Michelson 1852-1931 de phase peut tre due une diffrence de la distance parcourue par les deux ondes mises en
phase par la source commune (voir figure 3.13).
Dans lexprience de Michelson et Morley, un faisceau manant de S est spar en deux
en A par un miroir semi transparent... (voir figure 3.14)
Lorsque cet interfromtre est au repos dans lther, les chemins optiques SABAD et
P
A SACAD sont gaux et la diffrence de phase est nulle. Un patron dinterfrence est visible
S dans laxe DA. Lorsque linterfromtre se dplace avec la terre dans lther avec une vitesse
V dans la direction de laxe AC, les distances parcourues ne sont plus les mmes. Daprs la
B transformation de Galile, on devrait avoir, par rapport la terre, les vitesses de propagation
c V pour le faisceau qui se propage selon AC et c + V pour le retour CA. La dure du
parcours est dans le repre de la Terre:
D D 2Dc
t(AC0 A00 ) = + = 2 (3.26)
Figure 3.13 N c V c +V c V 2
Lorsque quun signal lumineux S passe par des
V2
 
2D
fentes A et B, on observe un patron dinterfrence ' 1+ 2 (3.27)
de la lumire au point P. c c

64 // / x y . .. i
3.5 Exprience de Michelson-Morley C hh aa pp ii tt rr ee
C 33



si V  c, o D est la longueur des bras AC, AB, ou AD de lappareil.
Pour le faisceau rflchi en B, le temps correspondant est dans le repre de lther (voir 11
figure 3.15):
 2 22
2l V
t(AB0 A00 ) = avec l2 = l + D2 (3.28) 33
c c
donc 44
2D
t(AB0 A00 ) = 2 1
55
c(1 Vc2 ) 2
66
1 V2
 
2D
' 1+ (3.29)
c 2 c2 A
A
pour V  c. B
B
La diffrence de temps parcourir ces deux trajectoires est 0000000000000 F
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
D C
C
DV 2
t1 = t(AC0 A00 ) t(AB0 A00 ) ' 3 . (3.30) D
c 00 00 00 00 A 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 C 00 00 00 00
00 00 00 00
D
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
Si on tourne linterfromtre dun angle 2 , la mme diffrence de temps devient (voir S 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
0000 EE
figure 3.16)
FF
DV 2 B 0000000000000000000
0000000000000000000
. t2 ' (3.31) ii
c3
Cette rotation produit, entre les deux faisceaux, une diffrence de phase
Figure 3.14 N
2DV 2
 
Linterfromtre de Michelson et Morley consiste
= (t1 + |t2 |) ' en un systme comprenant un faisceau manant
c3
de S spar en deux en A par un miroir semi-
2c 2DV 2 4D V 2 transparent. Aprs tre rflchi en C et B, les
' = . (3.32) faisceaux reviennent en A et une partie parvient
c3 c2
au point F o on observe un parton dinterfrence.
Durant une telle rotation le patron dinterfrence observ dans laxe DA devrait changer
apprciablement si la terre se dplace vitesse V dans lther. Avec V = 2.978 104 ms1 ,
vitesse orbitale de la terre, et D 6
= 2 10 on devrait avoir = 0.2 rad.
Depuis Michelson et Morley (1887), lexprience fut reprise avec un degr de prcision
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
croissant1 et on na jamais observ un mesurable! On doit conclure de cette exprience 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000
ngative que = 0, cest--dire que V = 0 o mieux, que lther nexiste pas! 0000000000000000 0000000000000000 0000000000000000 A
Cette affirmation requiert toutefois quelques prcisions. Notre comprhension actuelle
D
de la nature en terme de la mcanique quantique suggre que le vide tel quon lentend l l
normalement (absence de toutes particules) nest pas vraiment vide . cause des
fluctuations quantiques, pendant quun photon se propage il met et rabsorbe continuellement
des particules et antiparticules qui forment ce quon appelle le vide quantique ou la
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 B
polarisation du vide.

Rfrences 3.2 Figure 3.15 N


Aller-retour de la lumire entre les points A et B
i Simulation en java sur le site web:
dans le repre inertiel de lther.
http://www.brainflux.org/Physics/Special_Relativity/Michelson_Morley/index.html
http://subaru.univ-lemans.fr/enseignements/physique/02/optiphy/michelson.html i
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00

C
A0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 00 00 00 00 A B 00 00 00 00
Figure 3.16 JI
S 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 C 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 00 00 00 00 La rotation de linterfromtre de Michelson-
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 Morley aurait comme consquence de dplacer
0000000000000000 0000 le patron dinterfrence si lther existait. Ce nest
pas le cas.
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
B S

1 (Voir La Recherche, dition oct. 79, et Brillet et Hall (Phys.Rev.Lett. 42, 549 (1979).)
// / x y . .. i 65
C
C hh aa pp ii tt rr ee 33 3. VITESSE DE LA LUMIRE


3.6 Invariance de la vitesse de la lumire
11 -
e Lexprience de Michelson et Morley suggre aussi que la vitesse de la lumire est
22 indpendante du mouvement de la source et du rcepteur.
+
e Cette invariance de la vitesse de la lumire est plus directement mise en vidence par

33 lexprience de Sadeh2 . Le positron et llectron sannihilent par lmission de deux photons
 (voir figure 3.17)
44 e+ + e + . (3.33)
55 - Avec des positrons (mis par 64 Cu) de vitesse proche de c et dirigs sur des lectrons au repos,
+
e ' e
Sadeh a observ que les deux photons atteignent simultanment des dtecteurs quidistants
66 de la cible. Ils ont donc tous les deux la mme vitesse.
La source de ces photons est au centre de masse qui se dplace la vitesse ' 2c . Puisquun
A
A Figure 3.17 N photon est mis dans le sens gnral de la source et que lautre est mis dans un sens presque
Exprience de Sadeh mettant en jeu des colli-
+ oppos, il est manifeste que laddition de vitesse de Galile est ici inapplicable!
B sions e + e + , o llectron est au repos.
B
Linvariance de c signifie que londe sphrique mise par une source lumineuse ponctuelle
C
C apparatra sphrique tout observateur dun autre systme inertiel (voir figure 3.18).

D
D
3.7 La vitesse ultime
EE Dans un acclrateur Van de Graaff, par exemple, on peut facilement soumettre des
S S'
lectrons une diffrence de potentiel de 106 volts et leur donner lnergie cintique
FF y y'
V
ii T = e = 1 MeV = (1.6 1019 V)(106 V)
' 1.6 1013 J. (3.34)

x
Un faisceau de N lectrons par seconde, ainsi acclrs, dlivrera une puissance de (1.6
x'
1013 N) watts dans une cible. Un thermocouple peut mesurer cette puissance. On peut donc
dterminer exprimentalement lnergie dun lectron ainsi acclr.
Par une mesure de temps de vol on peut aussi mesurer directement la vitesse de ces
lectrons. Ces mesures conduisent la courbe de la figure 3.19.
T = 12 Mv2 ou v2 = 2T M nest donc valide que pour v  c!
Figure 3.18 N c est la vitesse ultime.
Les rfrentiels S et S0 concident lmission en Plusieurs acclrateurs et laboratoires modernes vrifient (implicitement) tous les jours
t = t 0 = 0. Puisque la vitesse de la lumire est la que:
mme dans tous les rfrentiels, londe paratra
c est invariant par rapport tous les repres inertiels
sphrique quelque soit lobservateur.
c est la vitesse maximum possible de toutes communications
la transformation de Galile est inadquate aux grandes vitesses
toutes les particules de masse nulle (, , ....) semblent se dplacer cette vitesse c.

1
=v/c

0.8
Figure 3.19 JI
Relation entre la vitesse = v/c et lnergie cin-
tique K: Ici, posant la masse M = 1 et c = 1, on
0.6
peut crire v v(K) = K 2 .La vitesse nexcde
1+K
jamais c = 1 malgr laugmentation de lnergie
cintique. 0.4

0.2
K

00 1 2 3 4 5

2 (Voir Sadeh, Phys.Rev.Lett., 271 (1963).)

66 // / x y . .. i
3.8 Exercices C hh aa pp ii tt rr ee
C 33



3.8 Exercices
11
3.8.1 Vitesse de la lumire
3.1 Exprience de Roemer 22
La priode de rvolution de Jupiter est 12 fois plus longue que celle de la Terre. Aussi,
considre-t-on que Jupiter est immobile sur un an par rapport la Terre. La priode 33
orbitale de Io, lune de Jupiter , est de 42 heures. On dtermine cette priode en
44
mesurant le temps sparant les clipses de Io (passage de Io derrire Jupiter). Par contre,
lorsque la Terre sloigne du systme Jupiter-Io, sur une orbite presque circulaire de 55
rayon Rt et une vitesse vt , la priode des clipses telle quobserve sur notre plante
augmente lgrement de d. Cette augmentation est le rsultat de la rotation de la 66
Terre dun angle d sur lorbite, et ce, pendant que Io effectue une rvolution complte
autour de Jupiter. A
A
(a) Quel est le retard total accumul pendant six mois dobservation? On con-
B
B
sidre que laxe Soleil-Terre fait un angle avec laxe Soleil-Jupiter. En six
mois, cet angle passe de = 0 R = (Indice: il faut dabord montrer que C
C
d = (vt /Rt ) d puis utiliser = d.)
(b) Selon les observations de Roemer en 1676, le retard accumul durant les six mois D
D
tait d = 22 min alors que le diamtre terrestre tait estim 2.829 108 km.
Quelle est la valeur de c que Roemer calcula? EE
(c) tudiant modle, vous dcidez de reprendre la mthode de Roemer tout en
utilisant les donnes actuelles: Rt = 1.49 108 km, c = 3.00 108 m/s, vt = FF
30 km/s. Vous orientez vos observations du ct de Europa au lieu de Io tant
donn sa priode orbitale plus longue = 3.55 jours. Quelle diffrence maximale ii
de priode d max vous attentez-vous observer? Quel retard total devriez-vous
observer pour six mois dobservation ?
3.2 Lathlte chantant
Un homme possde une voix dont la frquence moyenne est i . Il dsire confondre
un auditeur de faon ce que ce dernier entende grosso modo la frquence f .
quelle vitesse lmetteur doit-il courir et dans quelle direction? On suppose que cet
homme est un baryton ( i 400 Hz) et quil dsire se faire passer pour un haute-contre
( f 2000 Hz). Peut-on obtenir le mme rsultat en mnageant le chanteur? Si oui,
comment?
3.3 Le retard des clipses de Io: une autre explication
On veut expliquer llongation des priodes orbitales (priodes des clipses) de Io
laide de leffet Doppler classique. On considre alors le systme Jupiter-Io comme
une source au repos mettant une lumire module une frquence = 1/42 cycles
par heure. Quelle variation de priode subit ce signal lumineux lorsque leffet Doppler
est son maximum (vt = 30 km/s)? Est-ce une explication valable du retard observ?
3.4 Petites vitesses
Montrez que pour de petites vitesses, on peut difficilement faire la diffrence entre le
dplacement de la source et celui de lobservateur.
3.5 Frquences
Une petite boite mettant un son dune frquence de 540 Hz est attache une corde de
60 cm. Si quelquun fait tourner la corde 15 rad/sec, quelles sont les deux frquences
extrmes que lon peut entendre?
3.6 Rouge ou vert
quelle vitesse doit aller un automobiliste pour quil voit une lumire rouge comme
tant une lumire verte?
3.7 Transformations galilennes
Gnralisez les transformations galilennes pour un repre se dplaant une vitesse v
ayant des composantes en x, y et z par rapport un systme au repos.
3.8 Vitesse dune nbuleuse
En mesurant la longueur donde de la lumire rougetre de lhydrogne dune nbuleuse
lointaine, on obtient une valeur de 708 nm. Quel est la vitesse de cette nbuleuse par
rapport nous, si on sait que, sur terre, de lhydrogne dans un tube non produit de la
lumire de 656 nm?
3.9 Ambulance

// / x y . .. i 67
C
C hh aa pp ii tt rr ee 33 3. VITESSE DE LA LUMIRE

Un piton se reposant sur un banc de parc entend venir une ambulance avec une
11 frquence 1 (on suppose quil a une bonne oreille). Une fois dpass par lambulance,
le piton entend une frquence 2 . Quelles sont:
22 (a) la vitesse de lambulance et
33 (b) la frquence mise par cette dernire au repos? (note: la vitesse du son dans lair
est denviron 300 m/s)
44

55

66

A
A
B
B
C
C
D
D
EE

FF

ii

68 // / x y . .. i
4


A


 
R2cos
  

t
t' gapp
E2 g 

l

y


PRINCIPES DE LA RELATIVIT RES-


E1
x'
l


x
TREINTE x
B 

mg P

 3
y futur
 (x ' ,y ' )
i i


(x ,y )
i i 
2
cne de lumire
S S' 1
y y' CM

r 3
V Y 3 2

Chapitre 4 2 4 1
ailleurs 1 t 0
0 0


r=ct -1 -1
-2

r'=ct' d x 

-3
-2 y -1
x -3

O a 
-2
X

4.1 Les principes fondamentaux . . 69
x x' 4.2 Relativit-3 et gomtrie: les dia-
z 
grammes
pass espace-temps . . . . . 73
-4
4.3 Lintervalle et son invariance . . 74
4.4 Classification des vnements et
temps propre . . . . . . . . . . . 78
4.5 Limites de la relativit restreinte 80
4.6 Une nouvelle cinmatique . . . 80
4.7 Exercices . . . . . . . . . . . . . . 82

A thorie que lon appelle relativit restreinte a t labore dans un article dEinstein

L paru en 1905. Cette thorie navait pas pour but dlucider des phnomnes inex-
pliqus par la mcanique de Newton mais permettait plutt, la suite dune rflexion
sur le concept de temps, dintgrer certains rsultats connus de llectromagntisme
de Maxwell en tendant le principe de relativit de Galile cette dernire.

4.1 Les principes fondamentaux


Voici les deux principes sur lesquels repose la relativit:

Postulat 4.1
Le principe de relativit: les lois de la physique doivent avoir la mme forme dans tous
les repres inertiels.

Postulat 4.2
Universalit de la vitesse de la lumire: la vitesse de la lumire est la mme dans tous les
repres inertiels. Cette vitesse ne dpend pas de ltat de mouvement de la source.
Figure 4.1 N
Albert Einstein 1879-1955
4.1.1 Le principe de relativit
S S'
Le principe de relativit avait t nonc par Galile pour les phnomnes mcaniques.
On savait alors quil ntait pas possible de dtecter la vitesse absolue dun repre. Ce y y' V=Vex
principe est contenu dans la loi daddition des vitesses suivantes:

v0 = v V (4.1) x'
z
o V est la vitesse du repre S0 par rapport au repre S. z' x
Les quations de la mcanique de Newton sont invariantes sous cette loi de transformation.
En effet, comme: Figure 4.2 N
dv0 d (v V) dv Les deux repres inertiels S et S0 , o S0 se dplace
a0 = = = =a (4.2) vitesse V par rapport S, sont choisis de telle
dt dt dt
sorte que les axes Ox et Ox0 glissent lun sur
la forme de la deuxime loi ne change pas, tant entendu que les forces et la masse sont des lautre. Au moment o les origines se confondent,
quantits invariantes, cest--dire elles ont la mme valeur dans S et dans S0 . les horloges marquent t = t 0 = 0.

// / x y . .. i 69
C
C hh aa pp ii tt rr ee 44 4. PRINCIPES DE LA RELATIVIT RESTREINTE

Nous allons introduire une notion importante en relativit restreinte, lie la notion de
11 repre inertiel: celle des observateurs inertiels.
22
La notion dobservateur:
33 Cette notion, mal comprise au dbut, a t la cause de bien des incomprhensions
particulirement de la part des philosophes (par exemple Bergson). Il faut dabord prciser
44
que lobservateur relativiste ne voit pas les phnomnes au sens habituel du mot voir. Il
55 recueille plutt des mesures de position et de temps en diffrents points de son repre. Ceci
prsuppose que lon a plac en chaque point du repre une horloge et que cet ensemble
66 dhorloges est synchronis. Une observation consiste donc recueillir, pour une chose
qui se passe dans ce repre (un vnement), un ensemble de valeurs pour la position (les
A
A coordonnes x, y et z) et une pour le temps (t).
Nous allons supposer que les repres en cause sont inertiels au sens des lois de Newton:
B
B le corps sur lequel nagit aucune force est au repos ou en mouvement rectiligne uniforme.
C
C Pour des raisons de simplicit, nous considrerons dans ce qui va suivre deux repres
inertiels S et S0 , o S0 se dplace vitesse V par rapport S, de telle sorte que les axes Ox
D
D et Ox0 glissent lun sur lautre. On suppose galement quau moment o les origines se
confondent, les horloges marquent t = t 0 = 0 (voir figure 4.2).
EE
Synchronisation des horloges
FF
 Synchroniser les horloges dun repre, cest faire en sorte que toutes les horloges de ce
ii repre marquent la mme heure en mme temps. Cela suppose au dpart que ces horloges
G2 G1 C D1 D2 x'


O'
 
marchent au mme rythme, ce sur quoi il ny a pas dobjection de principe.
x


O
 Supposons que dans le repre S (ou S0 ), les horloges sont disposes rgulirement le long
de laxe Ox (ou Ox0 ) et que les observateurs de chaque repre acceptent de considrer comme
Figure 4.3 N
instant-origine le moment o les points O et O0 concideront; supposons de plus quun signal
Les horloges sont disposes rgulirement le lumineux sera mis cet instant. Nous supposons ici que ce signal servira dclencher le
long de laxe Ox (ou Ox0 ) et les observateurs dpart de ces horloges.
de chaque repre considrent comme instant-
origine le moment o les points O et O0 con-
Voyons, par exemple, comment lobservateur du repre S0 devra prparer ses horloges
cideront. avant que O et O0 concident (voir figure 4.3).
Sur chacune des horloges, il place laiguille linstant o elle devra tre au moment du

x' dclenchement par le rayon lumineux cest--dire linstant t 0 = cl ; ainsi sur les horloges G1
O'
x
et D1 laiguille sera t10 = lc1 , sur les horloges G2 et D2 , elle sera t20 = lc2 et ainsi de suite.
O


Lhorloge C, place lorigine, est videmment t 0 = 0.




Lorsque lhorloge C croisera lorigine O du repre S, le signal lumineux sera mis, et


Figure 4.4 N quelques instants aprs, on observera dans S0 que toutes les horloges marquent la mme
Lorsque lhorloge C croise lorigine O du repre S,
le signal est mis. Aprs quelques instants, dans heure, cest--dire quelles sont synchronises (voir figure 4.4).
S0 , les horloges sont synchronises. Comment lobservateur S juge-t-il la synchronisation des horloges du repre S0 ? (voir

figure 4.5 et 4.6).
C
 x' 
La figure 4.5 montre la situation au moment de lmission du signal lumineux. Lobservateur
O' S ne peut faire autrement que constater (voir figure 4.6) que le front Lg (qui va vers la gauche)
x 

O 
rencontrera lhorloge G avant que le front donde Ld (qui va vers la droite) ne rencontre
lhorloge D; lhorloge G, selon lui, sera dclenche avant lhorloge D. Les horloges de S0 ne
Figure 4.5 N seront donc pas synchronises selon lobservateur du repre S.
mission dun signal lumineux. videmment, pendant que S0 prparait ses horloges avant linstant initial, S faisait la
mme chose dans son repre si bien que lobservateur S0 arrive aussi la conclusion que les
horloges de S ne sont pas synchronises mais que les siennes le sont.
Tous les deux ont raison et cest l une des consquences importantes des postulats de
la relativit: la synchronisation est un phnomne relatif. On verra quil en dcoule que la
simultanit de deux vnements est aussi quelque chose de relatif.

4.1.2 Universalit de la vitesse de la lumire


Le systme dunits SI (systme international) requiert trois talons de mesure:

70 // / x y . .. i
4.1 Les principes fondamentaux C hh aa pp ii tt rr ee
C 44

11
[longueur]SI = 1 m
[temps]SI = 1 s 22
[masse ou nergie]SI = 1 kg ou 1 Joule 33
Mais tant donn le caractre fondamental donn la vitesse de la lumire (c), il est plus 44
naturel dexprimer une vitesse comme une fraction de c.
55
Vitesse = fraction de c (4.3)
66
Nous adopterons dans ce qui suit la convention que cette vitesse la valeur 1 (sans dimen-
sions), ce qui revient dire que nous mesurerons le temps en mtre tout comme les distances. A
A
Pour convertir en SI, nous utiliserons les relations suivantes:
B
B
2.998 108 m s1 = |{z}
1
| {z } C
C
SI SN
cest--dire D
D

1 s = 2.998 108 m EE
x'
|{z} | {z } 

C


SI SN 

O' FF
x


ou encore O


Lg Ld
 

 

9 ii
3. 335 6 10 s= 1m
| {z } |{z}
SI SN
Figure 4.6 N
On peut vrifier, par exemple, que la vitesse nayant pas de dimensions, on mesurera Pour lobservateur S, le front Lg (qui va vers la
lnergie et limpulsion en Joule ou MeV ou encore kg et lacclration en m1 , etc. gauche) atteint lhorloge G avant que le front
donde Ld (qui va vers la droite) ne rencontre
lhorloge D; donc lhorloge G, selon lui, sera d-
On remarque donc de ces exemples que les units de longueur et de temps concident
clenche avant lhorloge D. Les horloges de
S0 ne paraissent donc pas synchronises selon
[longueur] = [temps] (4.4) lobservateur du repre S.
Une quantit dans les units SI qui possde des dimensions
E p Lq T r
o E, L et T reprsente les units de masse, longueur et temps respectivement, aura des units
E p Lq+r .
Pour la conversion du systme SI au SN (systme dunits naturelles) il suffit de multiplier
les units de secondes par c :
[T ]SI [T c]SI = [T ]SN
et donc une quantit arbitraire
E p Lq T r [E p (L)q (T c)r ]SI = E p Lq+r SN
 

o les quantits dans les crochets [A]SN et [A]SI sont exprimes en units SN et SI respective-
ment. Cest--dire que lunit de temps, la seconde s est remplac par 2.998 108 m.
Temps: s 2.998 108 m.
Inversement, tous les temps en units SN doivent tre convertis en secondes en passant aux
units SI  
T
= [T ]SI
c SN
cest--dire que lunit de temps m est remplac par (3 108 )1 s.
Temps: m 0.333.. 108 s.

// / x y . .. i 71
C
C hh aa pp ii tt rr ee 44 4. PRINCIPES DE LA RELATIVIT RESTREINTE

Exemple 4.1
11
Par exemple, considrons une acclration a = 9.8 ms2 possde les units
22 h i
[a]SI = [L1 T 2 ]SI [a]SN = L1 SN = (L)1 (T c)2
 
SI
33
Numriquement
44
m 1
55 [a]SN = 9.8
s2 (2.998 108 ms )2
2 1
66 = 9.8 2.998 108 m
A
A = 1. 090 3 1016 m1

B
B Autrement dit, il suffit de remplacer 1 s par (3 108 ms1 ) l o elle apparat dans les
units SI.
C
C Inversement, pour une acclration de 1 m1
D [a]SN [a]SI = [L1 T 2 ]SI = L1 c2 SN
 
D
EE
m
FF [a]SI = 1 m1 (2.998 108 )2
s
8 2 2

ii = 2.998 10 ms
= 8. 988 1016 m s2

Le passage aux units SI requiert un facteur de conversion de c2 par analyse dimen-


sionnelle, puisque que lon sait que les units dacclration doivent tre des ms2

Autrement dit, du SI au SUN, on replace simplement le joule, le mtre et la seconde par


les facteurs suivant

nergie: J ou MeV J ou MeV


Longueur: m m
Temps: s 2.998 108 .m

Inversement, du SUN au SI, il faut connatre le contenu nergie-longueur-temps associ


une quantit pour effectuer la conversion:

nergie: J ou MeV J ou MeV


Longueur: mm
Temps: m 3. 335 6 109 s.

avec

1 J = 6.24 1012 MeV


1 MeV = 1.602 1013 J

72 // / x y . .. i
4.2 Relativit et gomtrie: les diagrammes espace-temps C hh aa pp ii tt rr ee
C 44



Voici quelques exemples de conversion:
11
SI SN
22
Quantit
Vitesse de la lumire 2.998 108 ms1 1 33
Vitesse V V /c (fraction de c)
Masse 1 kg 1 kg 44
Longueur 1m 1m
55
Temps 1s 2.998 108 m
Impulsion 1 MeVc1 1 MeV 66
nergie 1 MeV 1 MeV
A
A
Les units MeV (Mga-lectron-Volt) sont des units dnergie quivalente 106 eV =
1.602 1013 J. B
B
Le SN possde donc les avantages suivants:
1. moins dunits fondamentales C
C
2. simplification des quations en posant c = 1. D
D
quation SI quation SN
c1 EE
  1
2 2  12 FF
= 1 Vc2 = 1 V 2
V
c V ii
pE = mc2 Ep= m
E = p2 c2 + m2 c4 E = p 2 + m2
p = r mv p = mv 2
2 1v
1 v2
c

4.2 Relativit et gomtrie: les diagrammes espace-temps


Il est essentiel dtre laise avec la gomtrie de la relativit restreinte. Pour y arriver
t particule
nous utiliserons un outil graphique pour mieux visualiser les vnements et phnomnes
comme des positions despace-temps: les diagrammes espace-temps, aussi appel dia- lumire
grammes de Minkowski. Les diagrammes despace-temps mettent profit la gomtrie
E
particulire, dite de Minkowski, de la relativit restreinte.
Dessins sur un plan, ces diagrammes nauront que deux dimensions (x et t) (voir figure
45o
4.7). Dfinissons dabord quelques objets: x

Vocabulaire:
a) vnement E : un point dans lespace-temps;
b) Ligne dunivers de la lumire: trajectoire dun photon dans lespace-temps. Elle est Figure 4.7 N
Diagramme espace-temps et lignes dunivers. (
identifie une ligne 45 dans le diagramme; noter que les axes sont inverss par rapport
c) Ligne dunivers dune particule: trajectoire de la particule dans lespace-temps. Celle-ci lusage commun).
ayant une vitesse v 1 (comme nous le verrons plus loin), sa ligne dunivers fait un
angle plus petit que 45 avec laxe t. La vitesse de la particule v correspond linverse t t'
de la pente de la ligne dunivers soit v = tan o est langle entre la trajectoire et
laxe du temps
x
v= = tan
t
Notation: 45 o
x
a) Les lettres cursives (E , R, P, etc.) seront utilises pour dsigner les vnements; O
b) Les coordonnes seront appeles t, x, y et z. Cependant, dans des expressions plus O'
formelles, on emploiera par exemple, la notation x o prend les valeurs 0, 1, 2 et 3.
Ainsi x0 = t, x1 = x, x2 = y et x3 = z. Les valeurs 0, 1, 2 et 3 ne sont pas des exposants Figure 4.8 N
Systme de coordonnes S0 sur un diagramme
mais des indices.
despace temps: laxe-temps de S0 (cest--dire
Dans certains cas, on pourra utiliser la notation xi o i prendra les valeurs 1, 2 et 3. On O0 t 0 ) correspond la ligne dunivers de lorigine
aura donc: x1 = x, x2 = y et x3 = z. du repre S0 tel que vu dans S.

// / x y . .. i 73
C
C hh aa pp ii tt rr ee 44 4. PRINCIPES DE LA RELATIVIT RESTREINTE

11 Remarque 4.1

22
i En rsum, les indices grecs , , ... etc., prennent les valeurs 0, 1, 2 et 3 tandis
que les indices latins i, j, k, etc., prennent les valeurs 1, 2 et 3. i
33

44 Lutilisation des diagrammes espace-temps est dautant plus utile quelle permet la
reprsentation simultane des points de vue des observateurs dans S et dans S0 et en principe
55 de tout autre repre inertiels. Voici comment ceux-ci sont construits.

66 4.2.1 Systme de coordonnes dun autre observateur


A
A Nous venons de voir comment on peut reprsenter des vnements pour lobservateur
du repre S. Quen est-il pour un observateur dans un repre S0 se dplaant vitesse V par
B
B rapport S? Nous allons essayer de reprsenter sur un mme diagramme les deux points de
vue (voir figure 4.8).
C
C Laxe du temps de S0 (cest--dire O0t 0 ): Cet axe est le lieu des points pour lesquels
D
D x0 = 0 cest--dire la ligne dunivers de lorigine du repre S0 tel que vu dans S. Cest
donc une droite qui fait avec laxe Ot un angle infrieur 45 .
EE Laxe de lespace de S0 (cest--dire O0 x0 ): Cest le lieu des vnements, dans le repre
S0 , qui sont simultans avec lvnement-origine (rencontre de O et O0 ). Pour trouver
FF ce lieu, nous aurons recours une construction gomtrique faisant intervenir les
principes noncs plus haut. Plaons-nous dans S0 et supposons quun rayon lumineux
ii a t mis au point O0 , linstant t 0 = a (vnement E ). On suppose que le rayon
est rflchi en x0 = a (vnement R ) et quil repasse par lorigine linstant t 0 = +a
(vnement P ), la valeur a tant arbitraire (voir figure 4.9).
t'
Reprenons le diagramme initial et essayons dy placer les vnements E , R et P. E et
+a P P correspondent t 0 = a sur laxe des t 0 . Il est facile dans un premier temps de placer
lvnement R , on trace des droites 45 reprsentant des rayons lumineux. Lintersection
de ces droites nous donne R . Il suffit de tracer une droite passant par ce point et par lorigine,
45 o
R
O' pour avoir laxe Ox0 . La gomtrie nous montre que cet axe Ox0 est dispos symtriquement
x' par rapport la droite-lumire (voir figure 4.10). Il est important de remarquer que nous
45 o
navons pas encore introduit dtalonnage sur les axes; cela viendra plus loin.
On voit aisment, par exemple, que deux vnements simultans dans un repre ne le
-a E sont pas dans lautre (voir figure 4.11). Dans S, de tels vnements sont sur une droite
parallle laxe Ox, donc perpendiculaire laxe Ot. Par contre dans S0 , les projections de
ces vnements sur laxe Ot 0 montrent des instants diffrents (les projections se font toujours
Figure 4.9 N paralllement aux axes). Cette simultanit relative vient du fait que la vitesse de la lumire
Trajet des rayons lumineux dans S0 . a une grandeur finie. Cela avait chapp Newton et ses successeurs. En faisant du temps
une quantit absolue, Newton supposait implicitement une synchronisation des horloges
laide dun signal de vitesse infinie.
Les diagrammes suivants reprsentent la mme situation physique. la figure 4.12, on a
la reprsentation de S0 dont la vitesse est V vers la droite le long de Ox tandis qu la figure
4.13, on a la reprsentation telle que vue dans S0 pour qui S se dplace avec une vitesse V
t vers la gauche. Il est aussi possible de placer plus de deux rfrentiels (S, S0 , S00 , S000 ...)sur le
t' mme diagramme.
P

45 o x'
R
x
4.3 Lintervalle et son invariance
Considrons deux vnements E1 et E2 relis par un rayon lumineux (voir figure 4.14).
Dans S, on a
E

t = t2 t1 ,
x = x2 x1 ,
Figure 4.10 N y = y2 y1 ,
Trajet des rayons lumineux dans un diagramme
espace-temps. z = z2 z1 .

74 // / x y . .. i
4.3 Lintervalle et son invariance C hh aa pp ii tt rr ee
C 44

11
Puisque la lumire se propage c, le dlai entre lmission et la rception est
q 22
r (x)2 + (y)2 + (z)2 33
t = =
c c
44
ou encore
2 2 2 2
(t) (x) (y) (z) = 0 (4.5) 55
en raison du fait que nous avons pos c = 1. De la mme faon, dans S0 , on a
66
t = t20 t10 ,
0
A
A
x0 = x20 x10 ,
y0 = y02 y01 , B
B
z0 = z02 z01 . C
C
En raison de luniversalit de c, , le dlai entre lmission et la rception est D
D
q
r 0 (x0 )2 + (y0 )2 + (z0 )2 EE
t 0 = =
c c FF
et on obtient aussi
ii
0 2 0 2 0 2 0 2
   
t x y z = 0. (4.6)
Nous allons maintenant introduire une des notions les plus fondamentales de la relativit
restreinte: lintervalle.
Supposons deux vnements quelconques spars dans lespace de x, y et z et dans
le temps de t. On appelle intervalle entre ces vnements la quantit

s2 = (t)2 (x)2 (y)2 (z)2 . (4.7)


1 Enrelation avec ce que lon vient tout juste de voir, on constate que si s2 est nul pour deux
vnements donns, s02 est galement nul. Quen est-il pour deux vnements quelconques?
En gomtrie tridimensionnelle, la quantit
q
r = (x)2 + (y)2 + (z)2 (4.8)

est appele distance entre deux points. Cette quantit conserve sa valeur lors dune rotation
du systme de coordonnes, cest--dire que dans le nouveau repre

r = r0
2 2 2
(x)2 + (y)2 + (z)2 = x0 + y0 + z0 .

Voyant dans la dfinition de lintervalle une analogie avec celle de la distance en 3D, nous t'
t
allons accepter quil y a une invariance de lintervalle lors dun passage des coordonnes de
S(t, x, y, z) aux coordonnes de S0 (t 0 , x0 , y0 , z0 ): E1 E2
2
(s)2 = s0 . (4.9) x'
t'
Ce qui suit est une dmonstration importante de linvariance de lintervalle, cest--dire de x
la dernire quation. On peut admettre que les relations mathmatiques entre les coordonnes
du repre S0 et celles du repre S sont des relations linaires. En effet, cela revient admettre
quil ny a pas de dformation de lespace selon la distance lorigine ni de dformation du
Figure 4.11 N
1 Dans la litttrature, on retrouve aussi la dfinition s2 = (t)2 + (x)2 + (y)2 + (z)2 . Cela correspond la Deux vnements simultans dans S ne le sont
convention de signes (, +, +, +) pour la mtrique. par opposition celle que nous avons choisie partout dans le pas dans S0 . Pour le systme S0 , on dtermine
texte soit (+, , , ). les coordonnes (x0 ,t 0 ) en se dplaant parallle-
ment aux axes O0 t 0 et O0 x0 pour atteindre les axes
O0 x0 et O0 t 0 respectivement.
// / x y . .. i 75
C
C hh aa pp ii tt rr ee 44 4. PRINCIPES DE LA RELATIVIT RESTREINTE

temps selon lendroit o on se trouve dans le repre. (Dans le cas contraire, il faudrait faire
11 appel la relativit gnrale.) Alors en gnral
22
t 0 = a00 t + a01 x + a02 y + a03 z
33 x0 = a10 t + a11 x + a12 y + a13 z
y0 = ...
44
z0 = ...
55
Ainsi les quantits t 0 , x0 , y0 et z0 sont des combinaisons linaires des quantits t, x, y et z
66 et lon peut crire:
2 2 2 2 2
s0 = t 0 x0 y0 z0 (4.10)
A
A
En utilisant les relations linaires prcdentes, il est facile de voir que
B
B 2
t 0 = (a00 t + a01 x + a02 y + a03 z)2
C
C
= a200 (t)2 + 2a00 a01 (t) (x) + ...
D
D
et que (s0 )2 scrira sous la forme
EE
2 2 2 2 2
s0 = t 0 x0 y0 z0
FF
x0 x0 + M01 x0 x1 + ...
   
= M00
ii + M10 x1 x0 + M11 x1 x1 + ...
   

+ ...
3 3  
= M (x ) x
=0 =0

o et prennent les valeurs 0, 1, 2, 3; les coefficients M peuvent tre des fonctions de V,


la vitesse relative des deux repres.
t On peut supposer que M est symtrique, cest--dire
t'

x' M = M pour tout ou


x
tant donn que seules les sommes M + M apparaissent dans lquation (4.10)
La relation
2 3 3  
s0 = M (x ) x (4.11)
=0 =0

Figure 4.12 N doit tre valide pour (s)2 = (s0 )2 = 0. Appliquons celle-ci au cas (s)2 = 0. Ceci nous
Reprsentation de S0 ayant une vitesse V vers la
droite le long de Ox. permet dcrire partir de (4.5),

t = r
h i1
2
r = (x)2 + (y)2 + (z)2 (4.12)

quantits que lon substitue dans lquation (4.10) do:


t t'
2 3
s0 = M00 (r)2 + 2 M0i xi r

i=1
x' 3 3
+ Mi j xi x j .
 
x
(4.13)
i=1 j=1

Mais, nous avons vu que (s0 )2 = 0 lorsque (s)2 = 0, alors


Figure 4.13 N 3
Reprsentation telle que vue dans S0 pour qui S
 3 3
0 = M00 (r)2 + 2r M0i xi + Mi j xi x j .
 
(4.14)
se dplace avec une vitesse V vers la gauche.
i=1 i=1 j=1

76 // / x y . .. i
4.3 Lintervalle et son invariance C hh aa pp ii tt rr ee
C 44



Puisque cela doit tre vrai pour des valeurs arbitraires de xi , il en dcoule que chacune
11
contributions au deuxime terme doit tre nulle
M0i = 0; i = 1, 2, 3 (4.15) 22

et que la somme dans le troisime terme doit annuler exactement le premier terme qui est 33
proportionnel (r)2 alors
44
3 3
0 = M00 (r)2 + Mi j x i j
55
 
x . (4.16)
i=1 j=1
66
Ceci est possible seulement si
A
A
Mi j = M00 i j ; i, j = 1, 2, 3 (4.17)
B
B
o i j est le delta de Kronecker, ainsi dfini:

1 si i = j C
C
ij = . (4.18)
0 si i 6= j D
D
Lquation (4.10) peut donc scrire:
h i EE
2
s0 = M00 (t)2 (x)2 (y)2 (z)2 . (4.19)
FF
Si M00 ne dpend pas de xi , il peut dpendre de la vitesse entre les repres. Si nous
dfinissons une fonction ii
f (V) = M00 (4.20)
nous arrivons au rsultat suivant: luniversalit de la vitesse de la lumire implique que les
intervalles (s)2 et (s0 )2 entre deux vnements satisfont la relation:
2
s0 = f (V) (s)2 (4.21)
Il nous reste montrer que f (V) = 1.
Pour y arriver, considrons une rgle place perpendiculairement laxe Ox, dans S avec
le talon lorigine. Cette rgle sera donc perpendiculaire laxe Ox0 et la vitesse du repre
S0 par rapport S, tant donn notre convention, depuis le dbut, de faire glisser les axes
Ox et Ox0 lun sur lautre. Nous supposerons que cette rgle concide avec laxe Oy, ce qui
nenlve rien la gnralit de la dmonstration.
Supposons que lobservateur de S0 a aussi une rgle semblable dispose le long de Oy0 et
quil a attach un pinceau la marque de 1 m, pour fixer les ides. Faisant lhypothse que la
rgle en mouvement de S0 est plus courte, lobservateur de S sattend donc voir la trace du
pinceau 0.99 m, disons. Que pense S0 ? Il voit venir vers lui une rgle de S; elle doit donc
tre plus courte donc il sattend laisser sa trace 1.01 m.
Il est bien entendu que cette trace ne peut se faire deux endroits en mme temps et la
seule conclusion que lon peut tirer cest que les distances perpendiculaires la vitesse V
sont les mmes pour les deux observateurs. Donc,
2
(y)2 = y0 (4.22)
t
2 0 2
 t'
(z) = z (4.23) E2

do M22 = M33 = 1. Puisque M22 = M33 = M11 = M00 = f (V) alors f (V) = 1 et
2 E1
s0 = (s)2 . (4.24) x'

x
Remarque 4.2
i Sous forme matricielle, le traitement prcdent prendrait la forme
Figure 4.14 N
X 0 = AX Diagrammes espace-temps pour deux vne-
ments E1 et E2 relis par un rayon lumineux.

// / x y . .. i 77
C
C hh aa pp ii tt rr ee 44 4. PRINCIPES DE LA RELATIVIT RESTREINTE

11 avec
t 0

t a00 a01 a02 a03
x0 x a10 a11 a12 a13
22 X0 =
y0
X = A=
a20

y a21 a22 a23
33 z0 z a30 a31 a32 a33
Dfinissant la matrice D
44

1 0 0 0
55 0 1 0 0
D=
66
0 0 1 0
0 0 0 1
A
A
lintervalle scrit dans le systme S0
B
B 2
s0 = X 0T DX 0
C
C
Alors utilisant X 0 = AX
D
D 2
s0 = (AX)T DAX = X T AT DA X = X T MX

EE
avec M
FF M = AT DA


ii Linvariance de lintervalle que nous venons de dmontrer implique donc que


2
s0 = X T MX = X T DX = (s)2

ou
M = D.

i
Pour rsumer:
Une des consquence de luniversalit de la vitesse de la lumire se traduit par
linvariance de la quantit appele lintervalle
2
s0 = (s)2 . (4.25)

Dans la direction y et z, il ny a aucun mouvement relatif donc les distances le long de


ces axes ne sont pas affectes alors f (V) = 1.

4.4 Classification des vnements et temps propre


t
Une notion importante sur laquelle nous reviendrons dans le chapitre suivant est celle
cne de lumire du temps propre. On appelle temps propre () le temps mesur entre deux vnements par
futur
lhorloge du repre dans lequel les deux vnements se situent au mme endroit (mme
T coordonnes despace). Puisque dans ce cas, il ny a eu aucun dplacement
S
x
E
(s)2 = (t)2 (x)2 (y)2 (z)2
ailleurs
= (t)2 (r)2 = (t)2

pass cest--dire, le temps propre est lintervalle.


Par ailleurs on peut se servir de lintervalle (s)2 pour dterminer la relation entre deux
vnements. Cette quantit dtermine en quelque sorte lcart entre le carr de la distance
Figure 4.15 N que parcourerait la lumire pendant le temps (t)2 et le carr de la distance en les deux
Lensemble des vnements contenus dans le vnements (r)2 . Qui plus est, lintervalle est une quantit indpendante des observateurs
cne infrieur forment le pass absolu de E ; ceux (ou invariante). On peut donc caractriser une paire dvnements de la faon suivante:
du cne suprieur, le futur absolu de E (v-
nements du genre-temps). Les vnements Si lintervalle entre deux vnements (E et S ) est ngatif, on dira quil est du genre-
lextrieur du cne constituent lailleurs de E (- espace;
vnements du genre-espace). (s)2 = (t)2 (x)2 (y)2 (z)2 < 0

78 // / x y . .. i
4.4 Classification des vnements et temps propre C hh aa pp ii tt rr ee
C 44



ou
11
(t)2 < (r)2
| {z } | {z }
distance parcourue par la lumire distance entre les vnements 22
Si lintervalle est positif (E et T ), on dira quil est du genre-temps 33
(s)2 > 0 44
ou 55
(t)2 > (r)2
66
| {z } | {z }
distance parcourue par la lumire distance entre les vnements

Alors que sil est nul, on le dira du genre-lumire. A


A
(s)2 = 0 B
B
ou C
C
(t)2 = (r)2
| {z } | {z } D
D
distance parcourue par la lumire distance entre les vnements

Par rapport un vnement donn E , lensemble des vnements contenus dans le EE


cne infrieur forment le pass absolu de E ; ceux du cne suprieur, le futur absolu de E
(vnements du genre-temps). Ceux qui sont lextrieur du cne constituent lailleurs de E FF
(vnements du genre-espace). (voir figure 4.15).
ii
2
(s) < 0 ; genre espace (causalit impossible)
2
(s) > 0 ; genre temps (causalit possible)
2
(s) = 0 ; genre lumiere (causalit possible par lumire)

On voit donc que chaque vnement a son pass, son futur et son ailleurs. Quant au
prsent, il nexiste toutes fins pratiques quen un point.
Cette faon de voir est radicalement diffrente de celle qui avait prvalu jusquen 1905
o le temps tait quelque chose dabsolu.

4.4.1 Relation de causalit


Puisque les coordonnes des temps changent dun observateur lautre, on serait en droit
de se demander si lordre dans lequel se droule deux vnements est le mme pour tous les
observateurs.
Dans la ngative, cette possibilit modifierait la notion de causalit (relation de cause
effet) en permettant pour certains observateurs dobserver leffet avant la cause.
En fait, il est facile de dmontrer en utilisant un diagramme despace-temps que le
principe de causalit est prserv. 3
t
Posons un vnement vnement E en tE = 0 qui est la cause de lvnement T en 2

tT 0. Ce dernier vnement doit se trouver dans le futur absolu de E , cest--dire dans le h3


1
cne suprieur du diagramme et
h2 h1
(tT tE ) 0
x
-3 -2 -1 0 1 2 3

et bien sr, il faut que lintervalle soit (s)2 0 Alors pour un rfrentiel quelconque S0 , -1

h4
laxe O0t 0 se trouve aussi dans le cne et il est vident que tE0 = 0 et que la coordonne temps -2

de lvnement T sera tT0 0. Donc quel que soit lobservateur, lvnement E prcde -3

lvnement T dans S aussi bien que dans S0 .

tT0 tE0
Figure 4.16 N
Le choix de tE = tE0 = 0 tant arbitraire, la conclusion sapplique toute paire dvnement Calibration des axes: Les deux branches dhyper-
reli causalement boles (h1 et h2 ) correspondent des vnements
de genre-espace par rapport lvnement O
On peut aisment admettre que lvnement S de la figure 4.15 ne peut tre leffet de (lorigine) alors que Les deux branches dhyper-
lvnement E car la distance (selon Ox) est trop grande pour quun rayon lumineux ait pu boles (h3 et h4 ) correspondent des vnements
connecter ces deux vnements. Il ny a donc pas de relation de causalit (ou de cause de genre-temps.

// / x y . .. i 79
C
C hh aa pp ii tt rr ee 44 4. PRINCIPES DE LA RELATIVIT RESTREINTE

effet) entre les deux vnements. Il en est de mme pour tous les vnements de lailleurs de
11 E ; ainsi lvnement E ne peut tre leffet daucun vnement situ dans lailleurs-pass.
Par contre, une relation de causalit est possible entre E et T qui est dans le futur absolu
22
de E . En effet, il est possible quun rayon lumineux ou quun signal moins rapide ait
33 connect ces deux vnements, ce qui veut dire que E pourrait tre la cause de T . De mme
E peut tre leffet de tout vnement faisant partie de son pass absolu.
44

55 4.5 Limites de la relativit restreinte


Il est bon de rappeler les limites dans lesquelles nous travaillons ici, cest--dire les
66 limites dapplication de la relativit restreinte:
A Les systmes considrs sont des systmes inertiels. On parle donc ici de systmes qui ont
A
des vitesses rectilignes uniformes donc absence de toute acclration.
B
B La gravitation est nulle ou ngligeable. La mtrique (de Minkowski) est donc plate. Dans le
cas contraire, nous aurions introduire une mtrique courbe est devrions passer la
C
C relativit gnrale pour traiter le problme.
Les masses et nergies totales sont relles et positives. Nous ne considrons pas dobjets
D
D exotiques comme des tachyons.
Dans la limite o les vitesses sont petites par rapport c, les effets relativistes peuvent tre
EE
ngligs la faveur de la mcanique de Newton.
FF
4.6 Une nouvelle cinmatique
ii
Nous allons pousser un peu plus loin notre analyse des consquences des deux principes
de la relativit restreinte en tudiant de faon plus dtaille la gomtrie quadridimensionnelle
qui dcoule de linvariance de lintervalle. Pour des raisons de simplicit, nous resterons
dans le plan qui contient les axes x et t.

4.6.1 Graduation des axes


Dans tous les repres inertiels, la quantit t 2 x2 est la mme. Posons donc lquation
t 2 x2 = 1
qui donne deux branches dhyperboles (h1 et h2 ) qui sont les lieux dvnements de genre-
espace par rapport lvnement O (lorigine). (s)2 = (s0 )2 = 1 pour tous ces vne-
ments (voir figure 4.16).

2 t
t'

1.5
Figure 4.17 JI B
A 1'
Dure de temps de 1 m dans les deux systmes 1
S et S0 . x'

0.5

x
0 0.5 1 1. 2

Dautre part, t 2 x2 = 1 donne deux branches dhyperbole (h3 et h4 ) qui sont les lieux
dvnements du genre-temps par rapport O et pour lesquels (s)2 = (s0 )2 = 1. On
remarque que toutes ces hyperboles sont asymptotiques aux droites de pente 1, cest--dire
des droites-lumires.
Prenons lhyperbole h3 dont lquation scrit
t 2 x2 = 1 = t 02 x02
Pour x = 0, lintersection avec laxe temps Ot nous donne lvnement qui survient
lorigine aprs une dure de t = 1 m (temps)
A : (t, x) = (1 m, 0 m)

80 // / x y . .. i
4.6 Une nouvelle cinmatique C hh aa pp ii tt rr ee
C 44



(voir figure 4.17). De mme, sur cette hyperbole, lintersection avec laxe O0t 0 (Ot 0 ) nous
donne lvnement qui survient lorigine aprs une dure de t 0 = 10 m. 11

B : (t 0 , x0 ) = (10 m, 0 m) 22

Ltalonnage se fait comme suit: Selon S, lvnement B se situe 33

B : (t, x) = (l cos , l sin ) 44

o l est la distance OB dans S. Mais 55

1 = t 2 x2 66
= (l cos )2 (l sin )2 A
A
= l 2 cos2 sin2

B
B
Alors puisque tan = V et utilisant
C
C
1 1
cos = = D
D
1 + tan2 1 +V 2
tan V
sin = = EE
2
1 + tan 1 +V 2
FF
on peut rcrire
 21
V2 ii

1
1=l 2

1 +V 1 +V 2
do on tire s
1 +V 2
l=
1 V 2
q
2
La longueur de OB sera l = 10 m dans S0 mais elle correspond une longueur 1+V 1V 2
m
dans le diagramme espace-temps. Donc lchelle de S0 peut se dfinir, par exemple sur un
papier quadrill comme

S : 1 cm : 1 m
s
1 V 2
S0 : 1 cm : m
1 +V 2

Si on fait la projection du dernier vnement (soit B) sur laxe Ot (soit A ), on remarque


que la distance OA est suprieure 1, ce qui signifie que les dures qui scoulent sur les
horloges de S0 sont plus longues lorsque mesures dans S. De la mme faon, si on fait la
projection de lvnement A sur laxe Ot 0 , on remarque que la distance OA est infrieure
10 m, ce qui signifie que les dures qui scoulent sur les horloges de S sont plus courtes
lorsque mesures dans S0 ou inversement que les dures qui scoulent sur les horloges de S0
sont plus longues lorsque mesures dans S. Cest ce quon appelle la dilatation du temps ou
encore le ralentissement des horloges. Ce phnomne, prvu par la relativit restreinte, a t
observ avec grande prcision.

// / x y . .. i 81
C
C hh aa pp ii tt rr ee 44 4. PRINCIPES DE LA RELATIVIT RESTREINTE

4.7 Exercices
11
4.7.1 Principes de la relativit restreinte
22 4.1 Diagrammes espace-temps
Un repre S0 se dplace une vitesse 0.8 par rapport au repre S. Deux vnements
33 se produisent: lvnement 1 x1 = 10 m, t1 = 60 m et lvnement 2 x2 = 50 m,
t2 = 90 m.
44
(a) Construisez deux diagrammes espace-temps illustrant ce cas, lun montrant le
55 point de vue de S (axes t et x orthogonaux) et lautre le point de vue de S0 (axes t 0
et x0 orthogonaux).
66 (b) Lun des deux vnements dcrits peut-il influencer lautre et, si oui, lequel?
4.2 Simultanit
A
A Un vnement A a lieu lorigine du repre S t = 0. Un autre vnement B, spar
du premier par une distance de 2.5 109 m a lieu 10 secondes plus tard. Trouvez la
B
B vitesse de S0 par rapport S pour laquelle les vnements A et B:
C (a) ont lieu au mme point?
C
(b) ont lieu simultanment?
D
D (c) Dans le cas (a), quel est le dlai t 0 entre A et B?
4.3 Classification des vnements
EE De quel genre (temps, lumire ou espace) sont les vnements ci-dessous? (Les units
sont telles que la vitesse de la lumire c = 1.)
FF (a) (0,0,0,0) et (-1,1,0,0)
(b) (1,1,-1,0) et (-1,1,0,2)
ii (c) (-1,1,-1,1) et (4,1,-1,6)
4.4 Le vaisseau Enterprise
Le vaisseau Enterprise quitte la plante Terre (vnement A) destination de la plante
Vulcain et y arrive (vnement B) 107 secondes plus tard, tel que mesur par les
horloges de lEnterprise. Ds larrive du vaisseau, le capitaine Picard se fait tlporter
sur la plante et le vaisseau retourne immdiatement vers la Terre (considrez que
lopration de tlportage demande un temps ngligeable). Picard laisse passer un dlai
T (tel que mesur par lui), aprs quoi il envoie (vnement C) un signal lumineux vers
la Terre. Le signal atteint ventuellement la Terre (vnement D) au moment mme
o lEnterprise y arrive. LEnterprise se dplace 99% de la vitesse de la lumire.
Supposez que les plantes Terre et Vulcain sont au repos lune par rapport lautre.
(a) Sur un diagramme espace-temps correspondant au repre de la Terre (axes t et x
orthogonaux), identifiez les diffrents vnements ainsi que les diffrentes lignes
dunivers et le parcours du signal lumineux.
(b) Quelles horloges mesurent le temps propre entre A et B? Entre B et C? Entre A et
D?
(c) Combien de temps a dur le voyage total de lEnterprise tel que mesur par un
observateur terrien?
(d) Quelle est lamplitude du dlai T , tel que mesur par le capitaine Picard?
4.5 Principes de base
(a) Un vaisseau extraterrestre se dirige vers la Terre une vitesse v en mettant un
signal radio. quelle vitesse arrive le signal sur notre plante? Quelle est la
vitesse du signal dtect par des astronautes bord dune fuse en direction du
vaisseau? Si les extraterrestres atteignent une vitesse v c, ces observations
demeurent-elle les mmes?
(b) Une faon de mesurer la longueur l dune tige, se dplaant en ligne droite
une vitesse V , consiste mesurer le temps T que prend la tige pour passer
devant un point x au repos dans le repre S. Obtient-on le mme rsultat si deux
observateurs dans S mesurent en mme temps la position des extrmits de la
tige?
4.6 c = 1
En transformant c = 3 108 m/s en c = 1, convertissez les quantits suivantes:
(a) Constante de Planck h = 6.6 1034 Js
(b) Constante de Boltzmann k = 1.380 1023 J/K
(c) Lunit de puissance 1 W

82 // / x y . .. i
4.7 Exercices C hh aa pp ii tt rr ee
C 44



(d) Lunit dimpulsion 1 kgm/s
4.7 Il manque des c 11
Les expressions suivantes ont t crites en considrant c = 1. On veut retourner aux
relations dorigine dans lesquelles c apparat explicitement. 22
(a) 1 v2
2 33
(b) 2 t 2
(c) v = (1+ggt2 t 2 )1/2 ,o g est une acclration 44
4.8 Synchronisation des horloges au Qubec
55
Un politicien zl veut faire de notre province un tat davant-garde orient vers la
science et la technologie. Son conseiller (qui a dj suivit le cours Mcanique Classique 66
1) lui met en tte quil serait pertinent de synchroniser les horloges qubcoises selon
les prceptes dEinstein et de faire du Qubec un vritable rfrentiel inertiel. Ils A
A
dcident que la capitale sera lorigine du rfrentiel et que cest de cette ville que
partira le signal lumineux qui dclenchera les horloges qubcoises 0h du premier B
B
jour de lan 2000. Chaque municipalit doit arrter ses horloges avant cette date et
C
C
les placer lheure ncessaire pour qu 0h (heure de Qubec) toutes les horloges
indiquent la mme heure. D
D
(a) quelle heure doit-on placer les horloges de Kujjuaq (51 E, 1350 N), Gasp
(496 E, 291 N) et Hull (342 O, 188 S) ? (Les coordonnes sont exprimes en km EE
par rapport Qubec)
(b) laide dune lunette dobservation dune puissance exceptionnelle, notre politi- FF
cien observe lheure des villes aprs la synchronisation. Il remarque, son grand
dsarroi, que lheure des autres horloges nest pas la mme que la sienne? Que ii
doit lui rpondre son conseiller de gnie pour lui expliquer ce phnomne?
4.9 Simultans ou non?
(a) Deux vnements situs au mme endroit et au mme instant seront-ils simultans
pour tous les repres?
(b) Les calculs dun astronome lui permette daffirmer que deux toiles ont explos
simultanment par rapport la Terre. Un autre astronome, migr dans une
autre galaxie qui se dplace grande vitesse par rapport la ntre, voit aussi ces
explosions. Sont-elles simultanes pour lui aussi?
(c) Un monolithe apparat 5 annes-lumire de la Terre. Aprs 2 ans, un autre prend
place 3 annes-lumires de la Terre. Ces vnements sont-ils simultans par
rapport au rfrentiel de la Terre? Un tlescope terrestre dtecte-il simultanment
lapparition des monolithes?
(d) Notre politicien mentionn ci-dessus observe simultanment , toujours avec ses
super lunettes, des pannes de courant (black-out) dans deux villes ? Fascin, il
contacte quelques amis vivant ailleurs au Qubec (systme inertiel) pour savoir
sils ont observ les pannes simultanment. Que rpondent ses amis? Peut-il
recevoir une rponse affirmative venant dailleurs dans notre systme inertiel?
4.10 Une exprience dans lespace temps
(a) Illustrez lexprience qui suit dans un diagramme de Minkowski. Les observa-
tions sont faites par un exprimentateur dans S. Deux paquets de particules son
mis la vitesse v = 0.5 en x = 0 linstant t = 2 m. Lun des paquets part en
direction de la branche ngative des x et lautre selon la branche positive. Deux
dtecteurs-metteurs, A en x = 2 m et B en x = +2 m, reoivent leur paquet
respectif et les rmettent, aprs un dlai de 0.5 m, en direction de lorigine et
une vitesse de 0.75.
(b) Le retour des paquets lorigine ne constitue quun seul vnement. Lobservateur,
sachant que les dtecteurs se trouvaient la mme distance par rapport lorigine,
conclut que les paquets ont t mis simultanment par A et B. Est-ce une
conclusion valable et pourquoi?
(c) Un autre exprimentateur se dplace vitesse V par rapport S (V > 0 dans
le repre S). Illustrez lexprience dans lespace temps de lobservateur en
mouvement (S0 ). Trouve-il des vnements simultans? Quel dtecteur-metteur
dans S0 met les particules en premier? (Comme dhabitude, les origines des
deux repres se chevauchent en t = t 0 = 0.)

// / x y . .. i 83
C
C hh aa pp ii tt rr ee 44 4. PRINCIPES DE LA RELATIVIT RESTREINTE

4.11 Causalit
11 Deux vnements se produisent dans S: E0 x0 = 0 m et t0 = 0m et E1 x1 = 2 m et
t1 = 1.2 m.
22
(a) Peut-il y avoir une relation de cause effet entre ces deux vnements?
33 (b) Quelle serait, par rapport au repre S, la vitesse dun repre dans lequel ces deux
vnements seraient simultans?
44 (c) Quelle dure spare ces deux vnements pour un observateur se dplaant une
vitesse V = 0.8 par rapport S?
55 Que devient la situation si E0 est x0 = 0 m et t0 = 0 m et E1 x1 = 1 m et t1 = 1.2
m? Analysez ces situations dun point de vue gomtrique.
66
4.12 Construction dun diagramme de Minkowski dtaill
A Dessinez les axes x et t dun repre S et tracez ensuite
A
(a) la ligne dunivers de lhorloge de S place x = 1 m
B
B (b) la ligne dunivers dune particule qui se dplace avec la vitesse v = 0.1 et qui
passe par x = 0.5 m t = 0 m
C
C (c) le lieu des points dont lintervalle partir de lorigine est 4s2 = 1 m2
(d) le lieu des points dont lintervalle partir de lorigine est 4s2 = +1 m2
D
D (e) le lieu des points dont lintervalle partir de lorigine est 4s2 = 0
0 0 0
EE (f) les axes t et x dun repre S qui se dplace v = 0.5 dans le sens positif de
laxe des x et dont lorigine concide avec celle du repre S
0 0
FF (g) ltalonnage des axes t et x
(h) le lieu des vnements qui se produisent simultanment linstant t = 2 m
0
ii (i) le lieu des vnements qui se produisent simultanment linstant t = 2 m
(j) la ligne dunivers dun photon mis t = 1 m et x = 0 m, dans la direction
ngative de laxe des x sachant que ce photon est rflchi par un miroir dont la
0
position est, dans lautre repre, x = 1 m, et quil est ensuite absorb par un
dtecteur plac x = 0.75 m
4.13 Rfrentiels
Trouvez dans le rfrentiel O0 le temps o se produit un vnement qui arrive dans O
pour x = 90 m, y = 65 m, z = 33 m et t = 25 m. Lvnement se produit 125 m du
centre de O0 . La vitesse entre les O et O0 est de 0.7 selon laxe des x.
4.14 Intervalles
Trouvez le genre et la valeur de lintervalle pour des vnements se produisant des
endroits spars de:
(a) 10 m avec un dcalage de 5 s
(b) 5 108 m avec un dcalage de 1.5 s
(c) 7.5 108 m avec un dcalage de 2.5 s
4.15 Ampoules
On pose deux ampoules, une bleue et une rouge spares de 30.4 km. On les allume de
manire ce que quelquun situ entre les deux les voient sallumer en mme temps.
Si une autre personne qui se dplace dans laxe des lumires bleu-rouge une vitesse
de 0.247c, quel est le dlai sparant lallumage des deux lumires observe-t-il?
4.16 vnements
Un vnement se produit (0,3,2,3). Un deuxime arrive (4,1,0,2).
(a) De quel genre est lintervalle?
(b) Pour avoir un intervalle de genre lumire, quelle distance devrait sparer les deux
vnements?
4.17 vnements
Soit trois vnements qui ont les coordonnes E1 = (3,8,1,0), E2 = (7,7,3,2) et E3 =
(5,7,3,2) pour un observateur situ lorigine dun repre S . (a) Trouvez la vitesse que
devrait avoir un deuxime observateur dans S0 sil voulait voir se produire en mme
temps les deux vnements (E1 , E2 ). (b) Trouvez la distance entre les vnements
(E1 , E3 ) qui sont simultans pour un observateur dans un repre S00 .
4.18 Diagrammes de Minkowski
Un observateur au repos voit clignoter une source lumineuse situe une distance k.
La source sallume toutes les T secondes et reste allume pour un temps ngligeable.
(a) Tracez le diagramme de Minkowski pour une srie de clignotement.

84 // / x y . .. i
4.7 Exercices C hh aa pp ii tt rr ee
C 44



(b) Trouvez une expression pour le laps de temps coul entre la captation de deux
clignotements par un appareil situ lorigine dun rfrentiel se dplaant 11
la vitesse v par rapport lobservateur au repos. (suggestion: utilisez la loi des
sinus) 22
4.19 Causalit
33
Parmi les vnements suivant, trouvez les paires qui peuvent tre causalement relies.
(Suggestion: utiliser un diagramme de Minkowski) E1 (t1 , x1 ): (5,5) E2 : (-8,-5) E3 : 44
(-4,-4) E4 : (6,10) E5 : (10,6) E6 : (-15,0) E7 : (-12,9)
4.20 Dtecteurs 55
Un dtecteur est au centre dune pice. Au mme moment, on allume le dtecteur et
on dmarre un vnement au point p = (10, 70, 30) (coordonnes spatiales en m). On 66
remarque la dtection de lvnement aprs un temps de 80 m. La machine prend un
A
A
temps de 3.2 m pour analyser lvnement avant de le signaler. Quelle sorte de dobjet
lappareil dtecte-t-il? B
B
C
C
D
D

EE

FF

ii

// / x y . .. i 85
5


A


 
R2cos
  

t
t' gapp
E2 g 

l

y


E1 l


x'
TRANSFORMATIONS DE LORENTZ x
x
B mg P



 3
y futur
 (x ' ,y ' )
i i


(x ,y )
i i 
2
cne de lumire
S S' 1
y y' CM

r
 3
V Y 3 2

Chapitre 5 2 4 1
ailleurs 1 t 0
0 0


r=ct -1 -1
-2

r'=ct' d x 

-3
-2 y -1
x -3

O a 
-2
X

5.1 Transformations de Lorentz . . 87
x x' 5.2 Addition -3de vitesses . . . . . . . 92
z 
5.3 Exemples
pass daddition de vitesses 93
-4
5.4 Contraction de lespace et longueur
propre . . . . . . . . . . . . . . . . 94
5.5 Dilatation du temps et temps propre
97
5.6 Effet Doppler: cas relativiste . 101
5.7 Horloges acclres . . . . . . 103
5.8 Formalisme quadridimensionnel
104
5.9 Exercices . . . . . . . . . . . . . 111
OUS INTRODUISONS ici les tranformations de Lorentz, un outil qui permet de

N
inertiel.
passer dun repre inertiel un autre en valuant les positions et vitesses des
objets dans un repre inertiel partir des mesures de positions et de vitesses de
ces mmes objets effectues par un observateur se situant dans un autre repre

5.1 Transformations de Lorentz


Rappelons les deux postulats de la relativit restreinte:

Postulat 5.1
Le principe de relativit: les lois de la physique doivent avoir la mme forme dans
tous les repres inertiels.

Postulat 5.2
Universalit de la vitesse de la lumire: la vitesse de la lumire est la mme dans
tous les repres inertiels. Cette vitesse ne dpend pas de ltat de mouvement de la
source.

Toutes les consquences de la thorie de la relativit restreinte dcoulent de cette seule


nouvelle hypothse.
Dans certains cas nous aurons recours une troisime donne (que nous appellerons le 3e S S'
y y'
postulat ici par abus de langage) lorsque le cas le justifie, cest--dire lorsquil y a invariance V
de translation et de rotation: r=ct
r'=ct'
Postulat 5.3
Lespace physique est homogne et isotrope x x'

(Cette condition implique linvariance du systme sous une translation et une rotation,
cest--dire la conservation de la quantit de mouvement et du moment cintique)
Mais la transformation de Galile doit tre corrige. Linvariance de la vitesse signifie no- Figure 5.1 N
Front donde dans deux rfrentiels S et S0 .
tamment quun front donde manant dune source lumineuse ponctuelle demeure sphrique

// / x y . .. i 87
C
C hh aa pp ii tt rr ee 55 5. TRANSFORMATIONS DE LORENTZ

dans tous les repres en mouvement relatif uniforme (voir figure 5.1). Il est impossible de
11 dterminer ltat du mouvement de la source par la forme du front donde.
Nous voulons trouver une nouvelle transformation des coordonnes partir de cette
22
gomtrie impose par linvariance de c.
33 Soit des repres S et S0 en mouvement relatif uniforme. Un front donde mis en t = 0,
par une source fixe lorigine de S, sera dcrit en t > 0 par un observateur du mme repre
44 par la sphre

55
x2 + y2 + z2 = t 2 . (5.1)
66
Un observateur dun repre S0 , qui concidait avec S t = 0 mais qui se dplace unifor-
A
A mment par rapport S, verra la sphre

B
B x02 + y02 + z02 = t 02 . (5.2)
C
C Alors
dans S dans S0
D
D z }| { z }| {
x2 + y2 + z2 = t 2 x02 + y02 + z02 = t 02 (5.3)
EE
Si la vitesse de S0 par rapport S est V = V ex , la transformation de Galile
FF
x0 = x V t
ii y0 = y
(5.4)
z0 = z
t0 = t

transforme la sphre de S0 en

x02 + y02 + z02 = t 02 (5.5)


(5.6)
2 2 2 2
(x V t) + y + z = t (5.7)
(5.8)
x2 2xV t +V 2t 2 + y2 + z2 = t2 (5.9)
| {z }
termes en trop

Un rsultat qui ne reproduit pas la sphre de S! La transformation de Galile nest pas


compatible avec linvariance de c, mais ce rsultat peut nous aider en trouver une relation
qui
1. se rduit celle de Galile pour V 0,
2. transforme x02 + y02 + z02 = t 02 en x2 + y2 + z2 = t 2 .
On observe par ailleurs:
1. quon devrait avoir y0 = y, z0 = z, puisque V = V ex ,
2. que les sphres se dilatent taux constant, alors x0 et t 0 doivent dpendre linairement
de x et t,
3. quon ne peut avoir t 0 = t si lon veut faire disparatre les termes 2xV t +V 2t 2 obtenus
plus haut.
Essayons la transformation

t0 = a(t + f x)
x0 = b(x V t) (5.10)
0
y = y
0
z = z.

Alors, x02 + y02 + z02 = t 02 devient :

88 // / x y . .. i
5.1 Transformations de Lorentz C hh aa pp ii tt rr ee
C 55

11
x02 + y02 + z02 = t 02
22
b2 (x V t)2 + y2 + z2 = a2 (t + f x)2 33

2 2 2 2 2 2
44
+ y + z = a2 (t 2 + 2 f xt + f 2 x2 ).
2 2

b x 2b V xt + b V t
55
b2 2 66
b2 (1 V 2 )x + y2 + z2 = a2 (1 V 2 )t 2 + 2a2 f + 2b2V xt

a2
A
A
Les termes linaires en x (souligns ici) sannulent si f = V b2 /a2 et il reste
B
B
b2
b2 (1 V 2 2 )x2 + y2 + z2 = a2 (1 V 2 )t 2 . (5.11) C
C
a
Cette dernire quation correspond une onde sphrique dans S si D
D
b2
b2 (1 V 2 ) = a2 (1 V 2 ) = 1 EE
a2
ou FF
1
a=b=
1 V 2 ii
alors on vrifie
b2
b2 x2 (1 V 2 ) + y2 + z2 = a2t 2 (1 V 2 )
a2

x2 + y2 + z2 = t 2 .

Donc x2 + y2 + z2 = t 2 dcoule de x02 + y02 + z02 = t 02 si nous avons les relations suivantes:
Les transformations de Lorentz
t V x
t0 =
1 V 2
x V t
x0 = (5.12)
1 V 2
y0 = y
z0 = z.

Pour V 0 cette transformation se rduit celle de Galile. En effet Considrons la


limite V /c 0

t V2x 1 V2
  
0 Vx
t =q c t 2 1+ + ... t
2
1 Vc2 V /c0 c 2 c2 V /c0

1 V2
 
x V t
0
x =q (x V t) 1 + + ... (x V t)
2
1 Vc2 V /c0 2 c2 V /c0

y0 = y
z0 = z.

Si S0 sapproche plutt que de sloigner on remplace V par V.


La propagation de la lumire, onde lectromagntique, est une consquence des quations
(de Maxwell) de la thorie lectromagntique. Linvariance de la vitesse de la lumire doit
donc jouer un rle fondamental dans cette thorie. En fait, Einstein avait not lincompatibilit
des quations de Maxwell et des transformations de Galile.

// / x y . .. i 89
C
C hh aa pp ii tt rr ee 55 5. TRANSFORMATIONS DE LORENTZ

  1
2
11 Souvent on voit ces rsultats exprims en terme de V
c = V et de = 1 2 =
 1
1 V 2 2 on a
22
t0 = (t V x)
33
0
x = (x V t) (5.13)
44 y 0
= y
55 z0 = z.

66 La transformation inverse, cest--dire (t, x, y, z) en fonction de (t 0 , x0 , y0 , z0 ), sobtient en


changeant le signe de V .
A
A
Remarque 5.1
B
B
i En langage matriciel, on crit
C
C
t0

V 0 0 t
D
D x0 V 0 0 x
0 = . (5.14)
y 0 0 1 0 y
EE z0 0 0 0 1 z
FF Cette matrice est analogue une matrice de rotation dangle dans le plan (x,t) avec
tel que sinh = V et cosh = . Rappelons que
ii
sinh = i sin i
cosh = cos i

et

1 = cosh2 sinh2
= 2 2V 2 = 2 1 V 2

 2
1
1 V 2

=
1 V 2

En comparaison une rotation dun angle dans le plan (t, x) scrit


 0    
t cos sin t
=
x0 sin cos x

alors quon reprsente une rotation dun angle i dans le plan (t, x)
 0    
t cosh sinh t
=
x0 sinh cosh x

Exemple 5.1
Une particule passe du point 1 (t, x, y, z) = (1, 1, 1, 1) au point 2 (t, x, y, z) = (3, 2, 1, 1)
dans le repre S.
(a) Calculez ses coordonnes dans le repre S0 si S0 se dplace avec une vitesse V = 0.8
dans la direction des x par rapport S.
Dans ce cas, = 53 et les transformations de Lorentz de lquation (5.13) donnent pour le

90 // / x y . .. i
5.1 Transformations de Lorentz C hh aa pp ii tt rr ee
C 55



point 1, (t, x, y, z) = (1, 1, 1, 1),
11
0 0 0 0
(t , x , y , z ) = ((t V x), (x V t), y, z)
22
5 4 5 4
= ( (t x), (x t), y, z)
3 5 3 5 33
5 4 5 4
= ( (1 ), (1 ), 1, 1) 44
3 5 3 5
1 1
= ( , , 1, 1) 55
3 3
et pour le point 2, (t, x, y, z) = (3, 2, 1, 1) 66
A
A
(t 0 , x0 , y0 , z0 ) = ((t V x), (x V t), y, z)
5 4 5 4 B
B
= ( (t x), (x t), y, z)
3 5 3 5
5 4 5 4 C
C
= ( (3 2), (2 3), 1, 1)
3 5 3 5 D
7 2 D
= ( , , 1, 1)
3 3 EE

(b) Calculez lintervalle entre les deux points dans les deux repres.((1, 1, 1, 1) et (3, 2, 1, 1) FF
dans S et ( 31 , 13 , 1, 1) et ( 73 , 23 , 1, 1) dans S0 )
Lintervalle est donn par ii

(s)2 = (t)2 (x)2 (y)2 (z)2


= (3 1)2 (2 1)2 (1 1)2 (1 1)2 = 3
2 2 2 2
(s0 )2 = t 0 x0 y0 z0
7 1 2 2 1 2
   
= (1 1)2 (1 1)2 = 3
3 3 3 3

Transformation de Lorentz: cas gnral


Si la vitesse relative entre S et S0 est dans une direction arbitraire dsigne par le vecteur
S S '

unitaire en
V = V en y y ' V=Vex
les transformations de Lorentz prennent la forme gnrale pour la position despace-temps r
et t x '

t0 = (t V en r) z z' x
= t cosh en r sinh
r0 = r+ ( 1) (en r) en V ten
Figure 5.2 N
= r + en (en r (cosh 1) t sinh ) (5.15) Addition de vitesse ou observation de vitesse
dans des rfrentiels S et S0 .
o tanh = V, cosh = , sinh = V sont les tangentes, cosinus et sinus hyperboliques de
respectivement. On retrouve les expressions prcendentes en posant
r = (x, y, z)
en = ex = (1, 0, 0)
tel que
t 0 = (t V en r)
= (t V (1, 0, 0) (x, y, z))
= (t V x)

// / x y . .. i 91
C
C hh aa pp ii tt rr ee 55 5. TRANSFORMATIONS DE LORENTZ

r0 = r+ ( 1) (en r) en V ten
11 (x0 , y0 , z0 ) = (x, y, z)+ ( 1) ((1, 0, 0) (x, y, z)) (1, 0, 0) V t(1, 0, 0)
22 = ((x V t), y, z)

33
5.2 Addition de vitesses
44
Force est donne de constater que les transformations de Galile qui dcrivent la combi-
55 naison de vecteurs de vitesse,

66 r0 = r Vt t0 = t
A
A
dr0 dr
B v0 = 0
= V
B dt dt
= vV
C
C
ne conviennent plus. Il faut donc trouver une rgle de combinaison qui est compatible avec
D
D les transformations de Lorentz.
EE On veut relier les vitesses v et v0 dune particule telles quobserves dans S et S0 si S0 se
dplace vitesse uniforme V = V ex par rapport S (voir figure 5.2).
FF Connaissant la relation entre x,t et x0 ,t 0 , il est possible den dduire la relation entre les
vitesses. On a
ii
x = (x0 +V t 0 ) (5.16)
0 0
t = (t +V x ). (5.17)

Alors un lment de distance dx dans S sexprime en terme dlments de distance dx0 , dy0 dz0
et de temps dt 0 comme suit

x 0 x 0 x 0 x 0
dx = dx + 0 dy + 0 dz + 0 dt (5.18)
x0 y z t
0 0
= dx + V dt (5.19)

De la mme faon, un lment de temps dt dans S sexprime en terme dlements de distance


dx0 , dy0 dz0 et de temps dt 0 comme suit

t 0 t 0 t 0 t 0
dt = dt + 0 dx + 0 dy + 0 dz (5.20)
t 0 x y z
0 0
= dt + V dx (5.21)

La vitesse tant quotient de ces deux lments, cest--dire le taux de variation de x

dx dx0 + V dt 0
vx = =
dt dt 0 + V dx0
dx0
dt 0 +V v0x +V
= dx0
= . (5.22)
1 +V dt 0
1 +V v0x

Dans les autres directions dy = dy0 et dz = dz0 donc

dy dy0
vy = =
dt dt 0 + V dx0
dy0
dt 0
v0y
= 0 = . (5.23)
(1 +V dx
dt 0 )
(1 +V v0x )

92 // / x y . .. i
5.3 Exemples daddition de vitesses C hh aa pp ii tt rr ee
C 55



Rsumons, pour V = V ex :
11
v0x +V
vx = 22
1 + v0xV
v0y 33
vy = (5.24)
(1 + v0xV )
v0z 44
vz =
(1 + v0xV ) 55
Cest la rgle de transformation de la vitesse qui simpose suite notre hypothse dinvariance
66
de c et de la transformation de Lorentz qui en dcoule. Dans la limite o v,V 0 (ou
v,V  1), on retrouve la transformation de vitesse de Galile : v0 = v V A
A
v0 +V B
lim vx = lim x 0 = v0x +V B
V 0 V 0 1 + vxV
v0y C
C
lim vy = lim = v0y
V 0 V 0 (1 + v0xV ) D
D
v0z
lim vz = lim = v0z
V 0 V 0 (1 + v0xV ) EE

La transformation inverse scrit en changeant v v0 et V V puisque S se dplace FF


une vitesse V = V ex par rapport S0
ii
vx V
v0x =
1 vx V
vy
v0y = (5.25)
(1 vxV )
vz
v0z = .
(1 vxV )

5.3 Exemples daddition de vitesses


Exemple 5.2
Si la particule est un photon dont la vitesse dans S0 est

v0x = c = 1, v0y = v0z = 0. (5.26)

Sa vitesse dans S est


v0x +V 1 +V
vx = 0
= = 1, vy = vz = 0. (5.27)
1 +V vx 1 +V

S S'
y y'

v v' Figure 5.3 JI


Vitesse dans la direction des y, avec mouvement
z
relatif dans la directions des x.
x x'
z'

Exemple 5.3
Pour un photon dont la vitesse dans S serait dans la direction des y cest--dire vy = c
(voir figure 5.3):
vx = 0, vy = c, vz = 0. (5.28)

// / x y . .. i 93
C
C hh aa pp ii tt rr ee 55 5. TRANSFORMATIONS DE LORENTZ

11 On obtient dans S0 :
vx V
22 v0x = = V
1 vxV
33 vy vy 1
v0y = = = 1 V 2 2
(1 vxV ) (1 0)
44 0 vz
vz = =0
(1 vxV )
55
et on vrifie
66
v0x 2 + v0y 2 + v0z 2 = c2
A
A
V 2 + 1 V 2 + 0 = 1.


B
B
C
C
D
D Exemple 5.4
EE Soit deux particules de vitesse gale et oppose dans S0 :

FF v0x1 = 0.9, v0x2 = 0.9. (5.29)

ii Calculer la vitesse de la premire dans le repre o la seconde est au repos. Identifions S


au repre de la deuxime particule,

V = 0.9ex = v0x2 ex .

Alors
v0x1 +V (0.9 + 0.9)
vx1 = = (5.30)
1 + v0x1V 1 + (0.9)2
' 0.9945 < c = 1! (5.31)

Du repre de la particule 2, la particule 1 sapproche la vitesse vx1 ' 0.9945 < c. Dans
la relativit de Galile, cette vitesse aurait t vx1 = 1.8 > c.

5.4 Contraction de lespace et longueur propre


S S'
Soit L0 x2 x1 , la longueur dune tige au repos dans S (aussi appele longueur propre).
y y' On mesure la longueur de cette tige dans S0 , en mouvement uniforme vitesse V = V ex par
V=Vex rapport S, en dterminant simultanment les positions x10 (t 0 ) et x20 (t 0 ) de ses extrmits dans
S0 (voir figure 5.4). La dfinition naturelle de sa longueur dans S0 est :
L0 x x'
L0 x20 (t 0 ) x10 (t 0 ) (5.32)
z
x1 x2
z' mais x2 = (x20 (t 0 ) +V t 0 ) et x1 = (x10 (t 0 ) +V t 0 ) et donc

L0 = x2 x1 = (x20 (t 0 ) x10 (t 0 )) = L0 (5.33)


Figure 5.4 N ce qui mne :
Contraction des longueurs: On mesure la 1 p
longueur de cette tige dans S0 , en mouvement L0 = L0 = 1 V 2 L0 . (5.34)
uniforme vitesse V = V ex par rapport S, en

dterminant simultanment les positions x10 (t 0 ) et On note que L0 L0 donc lobservateur dans S0 mesure une longueur plus petite! Cest la
x20 (t 0 ) de ses extrmits
contraction de Lorentz-Fitzgerald dune tige en mouvement longitudinal. Si la tige est place
transversalement la direction du mouvement relatif on trouve L0 = L0 puisque les positions
transversales sont les mmes dans S et S0 . (cest--dire. y = y0 et z = z0 ).
Il existe une autre faon de dfinir et de mesurer la longueur de la tige dans S0 . Deux
rayons lumineux parallles sont mis simultanment des extrmits de la tige dans S au

94 // / x y . .. i
5.4 Contraction de lespace et longueur propre C hh aa pp ii tt rr ee
C 55



temps t (voir figure 5.5). Des dtecteurs fixes dans S0 et de coordonnes x10 et x20 reoivent
11
ces rayons. On a en ce cas
22
x10 = (x1 V t) (5.35)
33
x20 = (x2 V t) (5.36)
44
et la diffrence entre les deux positions devient
55
x20 x10 = (x2 x1 ) (5.37)
ce qui correspond 66
L = L0 . (5.38) A
A

Ce dsaccord nest quapparent, il provient de deux dfinitions distinctes de la longueur B


B


dans S0 . Les deux expriences sont diffrentes, la premire compare x0 t 0 = 0 et la S S'


y C
C
seconde compare la mme sparation x0 t = 0 ce qui entre en conflit avec la dfinition V=Vex
de la longueur puisque t 0 6= 0. y'
D
D
Deux vnements simultans dans S ne le sont pas dans S0
Pour deux vnements simultans (t = 0) et spars de x dans S on a, dans S0 : L0
x EE
z
x0 = (x V t), t 0 = (t V x) (5.39) FF
x'
et donc si t = 0 z'
dtecteurs fixes dans S' ii
0
x = x (5.40)
0
t = V x 6= 0. (5.41)
Figure 5.5 N
Contraction des longueurs: Deux rayons lu-
mineux parallles sont mis simultanment des
Remarque 5.2 extrmits de la tige dans S au temps t.
i Attention:
1- Pour calculer la longueur, il faut prendre les mesures simultanment dans le repre o
on mesure.
2- La contraction des longueurs (ou de Lorentz)

L0 = L (5.42)

ne sapplique que pour des longueurs longitudinales au mouvement entre S et S0 calcules


partir de mesures simultanes dans leur repres respectifs.
i

Remarque 5.3
i Longueur propre et intervalle:
La longueur propre dun objet L0 est la longueur mesure dans le repre S o lobjet est
au repos. Dans ce repre les mesures de positions correspondent deux vnements E1 et
E2 simultanes et lintervalle correspond

s2 = (t)2 (x)2 (y)2 (z)2


= (x)2 (y)2 (z)2

donc p
L0 = s2
Mais lintervalle tant un invariant de Lorentz, on peut trouver la longueur propre en
valuant lintervalle entre ces mmes deux vnements E1 et E2 dans S0
p p
L0 = s2 = s02

// / x y . .. i 95
C
C hh aa pp ii tt rr ee 55 5. TRANSFORMATIONS DE LORENTZ

11 ou dans tout autre repre inertiel. Cependant, seul dans le repre S lintervalle correspond-
t-il une distance entre deux points. Par exemple dans S0
22 p q
s02 = (t 0 )2 (x0 )2 (y0 )2 (z0 )2
33

44 o en gneral (t 0 )2 6= 0. i
15 m
55

66 z,z' 5.4.1 Le paradoxe de la perche et la grange


x,x'
A
A Un coureur rapide, M. Laperche, portant une perche de 20 m, sapproche dune grange,
y,y'
une vitesse de 0.8. Son ami, M. Lagrange, se tient prs de la porte ouverte de cette grange,
B
B dont la longueur est de 15m (voir figure 5.6).
20 m
C
C Selon M. Lagrange, la longueur de la perche porte par M. Laperche est rduite dun
facteur 1 . Donc pour M. Lagrange, la perche mesure 12 m et rentre compltement
D
D Figure 5.6 N lintrieur de la grange lorsque celui-ci ferme la porte.
Schma de la situation dcrite pour le paradoxe
EE de la perche et la grange.
Lg = L0g = 15 m
FF 3
Lp = 1 L0p = 20 m = 12 m.
5
ii

Par contre, dans le repre de M. Laperche, cest la longueur de la grange qui est rduite
dun facteur 1 = 35 et donc elle mesure 9 m.

3
Lg0 = 1 L0g = 15 m = 9 m
5
L0p = L0p = 20 m

Il en conclut que la perche nest pas compltement lintrieur de la grange lorsque celle-ci
touche le fond de la grange.
Physiquement, il ne peut y avoir quune seule ralit. En fait, il ny a pas de paradoxe
puisquil ne peut y avoir de lien de causalit entre les vnements reliant les deux extrmits
de la perche, fermeture de la porte au passage de la queue et contact de la tte de la perche
avec le mur du fond. Une autre faon de voir la faille dans le raisonnement est dvoquer
que la simultanit est relative. En effet, les vnements qui ont servi mesurer la grange
et la perche ne sont simultans que dans le repre o la mesure a t effectue. On vrifie
dailleurs que, quel que soit le repre, la mesure des longueurs de la perche (ou de la grange)
impliquent des vnements de genre-espace, cest--dire que s2 > 0 et que ceux-ci ne sont
pas relis causalement.
Alors, puisquil ne peut y avoir quune seule ralit, quelle est-elle? Que la perche soit
compltement dans la grange ou non lorsque la porte ferme, ce rsultat doit tre le mme dans
tous les rfrentiels. Les deux observateurs semble arriver des conclusions diffrentes. Qui
a raison? La rponse: le perche entre bel et bien dans la grange au complet. Rexaminons la
situation dans le repre de la perche o ce rsultat semble poser problme. En arrivant sur la
perche, le fond de la grange frappe la tte de la perche et continue en lentranant avec elle.
Pendant ce temps, la queue de la perche est toujours au repos et ne "sais" pas que la tte a
touch le fond de la grange. Supposons que cette information lui est transmis la vitesse
de la lumire c (et non pas instantanement), cest--dire plus vite que la vitesse de 0.8c
laquelle la grange se rapproche. Le signal arrive donc avant, au temps tsignal = 20 m/c alors
que le fond de la grange arrive au temps tgrange = 20 m/(0.8c). la rception du signal, on
referme la porte et la perche se retrouve dans la grange au complet.(pour plus de dtails voir
problme 5.7).

96 // / x y . .. i
5.5 Dilatation du temps et temps propre C hh aa pp ii tt rr ee
C 55




S': (perche)
porte mur derrire
11
devant 

t 22
S: (grange)
33
Figure 5.7 JI
L =15 m Diagramme de Minkowski pour la grange identi-
g
fi par le trait noir pais (repre S) et la perche 44
reprsent par le trait bleu pais (repre S0 ). On
t' 55
note que la longueur de la grange et de la perche
dans le repre S est respectivement 15 m et 12
x' m. 66

L =12 m
A
A
p

x B
B

point de contact C
C
L' =20 m
p

L' =9 m
g
D
D

EE

FF

ii
5.5 Dilatation du temps et temps propre
On appelle temps propre () le temps mesur dans le systme de rfrence S o lhorloge
est au repos. Si lhorloge est lorigine x = 0 de S, alors deux vnements correspondant
un dlai sur cette horloge ont pour coordonnes despace-temps

E1 : x1 = 0, t1 = 0
E2 : x2 = 0, t2 =

La transformation de Lorentz prdit un dlai

t 0 = (t V x) (5.43)
= ( V x) (5.44)

= = (5.45)
1 V 2
Donc, t 0 = est dilat pour lobservateur de S0 en mouvement relatif uniforme par rapport
lhorloge.
Les horloges en mouvement semblent avancer plus lentement que les horloges au
repos : elles mesurent des dlais dilats ou allongs : t 0 > .
Lhorloge en mouvement la vitesse de la lumire (en autant que cela soit possible)
semblent arrte.
Il est noter que la mesure du dlai t 0 entre deux temps t20 et t10 indiqu par une horloge
suppose que celle-ci est au repos dans le repre de S. Cependant ces deux vnements ne
sont pas la mme position dans S0
V
x0 = (x V ) =
1 V 2

Exemple 5.5
Temps de vie des pionsa :

m+ ' 273me
+ + + , . (5.46)
m+ ' 215me

// / x y . .. i 97
C
C hh aa pp ii tt rr ee 55 5. TRANSFORMATIONS DE LORENTZ

11 Dans un repre de pions au repos (v = 0) la dure de vie moyenne des pions est

22 ' 2.5 108 s = 7.5 m. (5.47)

33 Dans un faisceau de pions de vitesse v = 0.9, leur vie moyenne est de

44 2.5 108 s
t0 = p ' 5.7 108 s = 17.2 m (5.48)
1 (0.9)2
55
et donc les + ont une vie moyenne environ deux fois plus longue quon pourrait le
66
dduire de manire Galilenne (non relativiste).
A
A a Voir dans Phys. Rev. 88, 179 (1952).
S Miroir
B 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
Miroir
B y
S'
0000000000000000000
0000000000000000000 Cette dilatation du temps ne comporte pas de mystre autre que celui de linvariance de la
y'

C V vitesse de la lumire.
C
L Considrons une impulsion lumineuse rflchie par un miroir (voir figure 5.8). Si la
L
D
Dz
Source
source et le miroir sont fixes dans S, le temps de parcours est = 2L c = 2L. Une horloge fixe
x z'
x' dans S0 , en mouvement uniforme par rapport S, mesure, pour la mme rflexion, un temps
EE Source
plus grand parce que dans S0 la distance parcourir est plus longue.
Vt'

FF Supposons que laller-retour dans S0 a dur t 0 , on calcule que la distance parcourue d = ct 0


Figure 5.8 N est
ii Une impulsion lumineuse rflchie par un miroir
s  0 2
telle quobserve dans les rfrentiels S et S0 . Vt
d=2 L + 2 = ct 0 = t 0 . (5.49)
2

levant au carr on rcrit:


t 02 = 4L2 +V 2t 02 (5.50)

do on tire facilement
2L
t0 = = . (5.51)
1 V 2

Donc rien de mystrieux dans la construction des horloges !

Remarque 5.4
i Temps propre et intervalle:
Le temps propre entre deux vnements est temps indiqu par une horloge se trouvant
dans le repre S o les deux vnements E1 et E2 sont la mme position (ex: objet au
repos). Dans ce repre les mesures de temps correspondent lintervalle correspond

s2 = (t)2 (x)2 (y)2 (z)2 = (t)2

donc
= s2
Mais lintervalle tant un invariant de Lorentz, on peut trouver le temps propre en valuant
lintervalle entre ces mmes deux vnements E1 et E2 dans S0

= s2 = s02

ou tout autre repre inertiel. Cependant, seul dans S lintervalle correspond-t-il au dlai
indiqu par lhorloge. Par exemple dans S0
p q
s02 = (t 0 )2 (x0 )2 (y0 )2 (z0 )2

o en gneral (x0 )2 + (y0 )2 + (z0 )2 6= 0. i

98 // / x y . .. i
5.5 Dilatation du temps et temps propre C hh aa pp ii tt rr ee
C 55



5.5.1 Une vrification exprimentale
En 1971, une vrification exprimentale directe de la dilatation du temps fut effectue. 11
Deux avions abord desquels avaient t places de horloge atomique au csium pendant leurs
vols commerciaux rguliers (lun vers lest, lautre vers louest) comparrent leur horloge 22
une troisime horloge au sol. 33
Lavion volant vers lest perdit 59 ns alors que lavion volant vers louest gagna 273 ns.
Deux effets sont prsents ici: Les horloges qui bougent ralentissent mais un effet de relativit 44
gnrale acclre plutt les horloges. Quoi quil en soit on mesura une diffrence de
55
= tE tO = (59) (+273) = 332 ns 15 ns.
66
entre les deux horloges laquelle est moins sensible un effet de relativit gnrale.
Analysons lexprience en supposant que tous les rfrentiels considrs sont inertiels. A
A
Considrons trois repres inertiels, un situ au ple nord, un sur terre et un dans lavion. Les
B
B
dlais, tN , tT et tA respectivement, sont relis entre eux par
C
C
tN = T tT
= AtA D
D
1 1
o T = 1 v2T 2 et A = 1 v2A 2 . Les repres sur terre et dans lavion ont donc des EE
vitesses relatives de vT et vA par rapport au ple nord. Les temps en avion et sur terre sont
donc relis par FF
1
1 v2T 2 ii

T
tA = tT = tT
A 1 v2A
Puisque vT et vA sont petit par rapport c = 1, on peut crire

v2T v2A
 
tA ' tT 1 +
2
o la diffrence entre les deux horloges est

v2T v2A
 
tAT = tA tT ' tT
2
Supposons pour simplifier que les deux avions ci-dessus ont des vitesses de croisire con-
stantes par rapport au sol vC . La vitesse de chaque avion (non relativiste) est donc

vA = vT vC

suivant quil va vers lest et louest respectivement. Alors

= tE tO
! !
v2T (vT + vC )2 v2T (vT vC )2
' tT tT
2 2
v v 
T C
' 2tT vT vC = 2tT
c2
ce qui est en accord avec le signe du rsultat exprimental. Les exprimentateurs ont pu
utiliser les vitesses exactes enregistres par les avions pour leurs calculs. Il est toutefois
possible destimer en posant une vitesse de croisire vC
2r
vC =
tT
o r est le rayon de lorbite de lavion par rapport laxe de rotation de la terre (et de lavion),
cest--dire le parcours relativement au repre terrestre. De la mme faon, la vitesse du
repre sur la terre est de
2r
vT =
t jour

// / x y . .. i 99
C
C hh aa pp ii tt rr ee 55 5. TRANSFORMATIONS DE LORENTZ

o t jour est la priode de rotation de la terre. Il sen suit que


11 v v 
T C
= 2tT
22 c2
  2 
tT vC
33 = 2 tT .
t jour c2
44
Le voyage dura environ tT = 45 hrs. Une vitesse moyenne de 220 ms1 mne un
55 rsultat trs prs de la mesure qui fut effectue. De nos jours, il est facile de vrifier ce
rsultat avec des satellites. En fait, les systmes GPS doivent mme tenir compte des effets
66 dus la relativit gnrale.

A
A 5.5.2 Le paradoxe des jumeaux
B
B t
t

C
C Figure 5.9 JI t ''
t ''
Diagramme de Minkowski des horloges de Pan-
D
D toufle (S) et de Bougeotte laller (S0 ) et au retour
(S00 ). Les points noirs et bleus indiquent un inter-
EE valle de un an. Lhorloge de Bougeotte est au
ralenti par rapport celle de Pantoufle. gauche: t'
FF Les lignes noires parallles laxe des x illustrent t'
la simultant dans le repre S. Les lignes bleues
(rouges pendant le changement de direction) par-
ii allles laxe des x0 illustrent la simultant dans
x x
le repre S0 .

Le paradoxe des jumeaux est une exprience imaginaire voque par Einstein pour
tester linterprtation du ralentissement des horloges. Elle met en jeu deux jumeaux,
Bougeotte et Pantoufle, et se lit comme suit:
Bougeotte fait un voyage en fuse dont la vitesse est 0.6c (60% de la vitesse de la lumire).
Son voyage aller-retour dure 10 ans selon Pantoufle qui est rest sur Terre. Pourtant, lhorloge
que Bougeotte transporte lui indique quil na vieillit que de 8 ans bord de sa fuse. Ceci
est prdit par la relativit restreinte qui stipule que selon Pantoufle, il y a ralentissement de
lhorloge de Bougeotte parce quil se dplace par rapport la Terre.
Le paradoxe se pose ainsi: Puisque Bougeotte de son ct voit que cest son son jumeau
qui fait laller-retour, il en conclut que cest lhorloge de Pantoufle qui est au ralenti.
En fait, il ny a pas vraiment paradoxe puisque les deux jumeaux ne vivent pas des
situations similaires. Pour revenir, Bougeotte a du changer de repre inertiel ou autrement
dit, il a du acclrer. Il voit effectivement que pendant quil maintient une vitesse constante
lhorloge de Pantoufle est au ralenti mais pendant quil acclre lhorloge de son jumeau
rattrappe et devance mme la sienne
Lhorloge de Pantoufle est toujours dans un repre inertiel et donc cest son point de vue
qui prvaut. Ce quil observe, cest lhorloge au ralenti de Bougeotte pour laller, puis un
court changement de rfrentiel, puis une horloge au ralenti au retour de Bougeotte (figure
5.9 gauche)

t t

Figure 5.10 JI t '' t ''


gauche: Les lignes rouges et bleues reprsen-
tent la trajectoire du signal lumineux (rouge =
aller, bleu = retour) mis par S intervalle rgulier
et capt par S0 . droite: Le signal est mis par S0
et capt par S.

t' t'

x x

100 // / x y . .. i
5.6 Effet Doppler: cas relativiste C hh aa pp ii tt rr ee
C 55

Par ailleurs, pour Bougeotte, lhorloge de Pantoufle est au ralenti pendant laller et le 11
retour mais pendant le court changement de rfrentiel, lhorloge de Pantoufle tourne trs vite
22
(traits rouges dans la figure 5.9 droite), rattrape et mme dpasse lhorloge de Bougeotte.
Cet effet est du lacclration de Bougeotte. S


S' 33
La figure 5.9 illustre les diagrammes de Minkowski des horloges de Pantoufle (S) et de y y'
Bougeotte laller (S0 ) et au retour (S00 ). Les points noirs (bleus) indiquent un dlai de un an V=Vex 44
dans le repre S (S0 ). Les lignes pointills noires (bleues et rouges) parallles laxe des x
(x0 ) reprsentent la simultanit dans les S (S0 ) et permettent de mesurer le moment dans le 55
rfrentiel de S (S0 ) o les horloges changent danne. Source Rcepteur
66
La figure 5.10 illustre comment comment chacun des observateurs voit laide dun z
x x'
tlescope lhorloge de lautre. Dans ce cas, un dlai supplmentaire est sajoute d la z' A
A
transmission du signal lumineux.
Figure 5.11 N B
B
Effet Doppler: Des impulsions de lumire sont
5.6 Effet Doppler: cas relativiste mises dune source fixe lorigine de S par inter- C
C
valle de temps de t1 = 0, t2 = , ...
Puisque la lumire se propage dans le vide (pas dther), nous avons tenir compte que D
D
de la vitesse relative entre la source et le rcepteur (pas de vitesse par rapport au milieu).
EE
5.6.1 Cas du mouvement longitudinal
FF
Deux impulsions de lumire sont mises dune source fixe lorigine de S en t1 = 0 et en
t2 = (voir figure 5.11). Lmission dimpulsions mises intervalle de temps rgulier (avec ii
une priode de ) correspond aux vnements:

E1 : x1 = 0, t1 = 0
E2 : x2 = 0, t2 =
..
.
En : xn = 0, tn = n

Dans S0 , de vitesse V = V ex par rapport S, deux impulsions sont perues en x10 = 0


linstant t10 = 0 (si S et S0 concident en t = t 0 = 0) et en

x20 = (x2 V t2 ) = V (5.52)

linstant
t20 = (t2 V x2 ) = . (5.53)
soit

E1 : x10 = 0, t10 = 0
E2 : x20 = V , t20 = .

Il scoulera toutefois un dlai avant que cette seconde impulsion mise en x20 = (x2 V t2 ) Source
soit dtecte lorigine x0 = 0 de S0

|x0 | v
t 0 = = |x20 x10 | = V . (5.54) Rcepteur
c

lorigine de S0 , le temps coul entre la rception des deux impulsions est


Figure 5.12 N
Effet Doppler: Pour lobservateur S0 , la source
r
0 0 0 1 +V 1 +V
= t2 + t = + V = = . (5.55) sloigne transversalement une vitesse v.
1 V 2 1 V

Pour lobservateur dans S, les impulsions sont mise avec une frquence

1
=

// / x y . .. i 101
C
C hh aa pp ii tt rr ee 55 5. TRANSFORMATIONS DE LORENTZ

o est maintenant la priode, la frquence observe par un observateur sloignant de la


11 source sera
22 1 1
0L = =q
0 1+V
33 1V
r
44 1 V 1 V
= =
1 +V 1 V 2
55
Si  1 :
66
r
A
A 1 V 1 1
= (1 V ) 2 (1 +V ) 2 (5.56)
1 +V
B
B   
1 1
= 1 V + 1 V + (5.57)
C
C 2 2
' 1 V + (5.58)
D
D
En accord avec le cas acoustique non relativiste. Si lobservateur sapproche, plutt que de
EE sloigner, on remplace V par V.
Dtecteur
FF
5.6.2 Cas du mouvement transversal

ii Leffet Doppler est aussi observable mme si le mouvement relatif du rcepteur est
Source v transversal la direction du signal provenant de la source (voir figure 5.12). Donc, ici, on
parle dun observateur dans le repre S0 qui reoit le signal transversalement par rapport au
mouvement de la source. Puisque les composantes spatiales transversales ne sont pas affecte
Figure 5.13 N par le mouvement relatif entre la source et le rcepteur, il rsulte uniquement de la dilatation
Effet Doppler (cas gnral) du temps:

t 0 = (5.59)
alors
1 p
0T = = 1 V 2 . (5.60)

o et la frquence dans le repre de la source.

5.6.3 Cas gnral


Posons les vecteurs de vitesse v = V de la source (identifie ici au repre S) et c de la
lumire dans le repre du rcepteur S0 alors (sans dmonstration):
r
2
1 |v|2
|c|
0 ( ) =
1 |v|
|c| cos v,c

1 V 2
=
Figure 5.14 N 1 V cos v,c
Effet Doppler: La couleur de la lumire (ou la
frquence, ou la longueur donde ) observe par o v,c est langle entre les vecteurs de la source et de la lumire, v = V et c respectivement,
le dtecteur dpend de langle entre la vitesse de
dans le repre du rcepteur S0 .
la source et la direction de la lumire qui a atteint
le rcepteur. Pour une observation du signal lumineux angle v,c par rapport la direction du
mouvement de la source (voir figure 5.13), on aura (vitesse relative de S0 p/r S = V = v)

cos v,c > 0 = rapprochement de la source du rcepteur


cos v,c < 0 = loignement de la source du rcepteur

0 1 V 2
( ) = , (V > 0 pour rapprochement). (5.61)
1 V cos v,c

102 // / x y . .. i
5.7 Horloges acclres C hh aa pp ii tt rr ee
C 55



On retrouve les rsultats prcdents en posant
11
1V 2
cas longitudinal: v,c = 0 0 ( ) =1V 22
cas transversal: v,c = 2 0 ( ) = 1 V 2
cas particulier: v,c = 1 V1V
2
0 ( ) = 33
2 cos
ou V = 1+cos2 v,c
v,c 44

On peut facilement langle pour lequel leffet Doppler est nul, cest--dire 0 ( ) = . Con- 55
trairement au cas non relativiste, cet angle nest pas v,c = 2 .
On peut visualiser la dpendance angulaire partir de la figure 5.14. On note que la 66
couleur de la lumire (ou la frquence, ou la longueur donde ) observe par le dtecteur
A
A
dpend de langle entre la vitesse de la source et la direction de la lumire qui a atteint le
rcepteur. B
B
C
C
5.7 Horloges acclres
La relativit restreinte ne fait pas de prdiction relative leffet dynamique de lacclration D
D
(forces, tensions induites...). Si leffet dynamique de lacclration est absent ou nexiste pas,
on peut supposer que t 0 = sapplique chaque instant pour une horloge acclre avec v EE
(dans ) la vitesse instantane. Deux consquences sensuivent:
FF
1. Dans un repre non inertiel en mouvement circulaire uniforme : t 0 =
2. Si v est constant sauf en de brefs instants dacclration, la relation t 0 = sera encore ii
valide.
Exemple 5.6
Les horloges places sur la surface de la terre et sur un difice de 100 m nindique
pas les mme temps. Par combien diffrent-elle?
Ngligeant la contribution au ralentissement due au champ gravitationnel (requiert la
relativit gnrale), un effet due la diffrence de vitesse tangentielle est calculable.
Par rapport un observateur au centre de la terre qui tourne avec celle-ci chacun subira un
ralentissement proportionnel 1 . Donc le ralentissement la surface de la terre est
s
RT 2
 
1
= 1 = 1 6.39927 1021
T c

o RT est le rayon terrestre et est la frquence angulaire de la terre ( = 2/jour). On


reconnat RT , la vitesse tangentielle. Lhorloge perd donc

tT = 6.39927 1021 s

sur la seconde du centre de la terre. Par ailleurs, le ralentissement sur ldifice est
s
(RT + 100 m) 2
 
1
= 1 = 1 6.36452 1021
E c

et cette horloge perd donc


tE = 6.36452 1021 s
sur la seconde du centre de la terre. Donc, lhorloge de ldifice est ralentie dun facteur
T
' 1 6.36452 1021 + 6.39927 1021
E

et perd donc

tT,E = tT tE = 6.39927 1021 s 6.36452 1021 s


= 3.475 1023 s

// / x y . .. i 103
C
C hh aa pp ii tt rr ee 55 5. TRANSFORMATIONS DE LORENTZ

par rapport lhorloge sur terre dans le repre de la Terre (ce qui est tout fait ngligeable).
11 Mentionnons ici quune tude plus approfondie impliquant la relativit gnrale nous aurait
mener considrer des effets supplmentaires dus la gravitation.
22

33
Exemple 5.7
44 Pour e + + avec ' 2.2 106 s. On observe le temps de vie dilat
lorsque les sont en mouvement circulaire uniforme dans un champ magntique
55 (acclrateur).
66

A
A
B
B 5.8 Formalisme quadridimensionnel
C
C Rappelons que

D
D t 0 = (t V x)
x0 = (x V t)
EE (5.62)
y0 = y
z0 = z.
FF
En adoptant la notation avec des indices (0, 1, 2, 3), on a:
ii
x00 = (x0 V x1 )
x01 = (x1 V x0 )
(5.63)
x02 = x2
x03 = x3
que lon peut crire sous forme matricielle ainsi:
00 0
x V 0 0 x
x01 V 0 0 x1
02 = (5.64)
x 0 0 1 0 x2
x03 0 0 0 1 x3
ou encore
3
x0 =

x (5.65)
=0

o est appele matrice de transformation de Lorentz et o x est un quadrivecteur

x = (x0 , x1 , x2 , x3 ) = (x0 , x). (5.66)

Remarque 5.5
i Souvent on abrge cette notation par la notation dEinstein

3
x0 =

x = x (5.67)
=0

o la rptition dindice grec (ex. , , , ... ) sous-entend la somme sur des indices
0, 1, 2, 3. Toutefois, la rptition dindice latin (ex. i, j, k, l... ) sous-entend la somme sur
des indices 1, 2, 3. noter: des indices identiques ici, il y a un indice infrieur (covariant)
et un indice suprieur (contravariant) et la somme correspond un produit scalaire de
Lorentz. i

Donc, lexpression prcdente nest pas quivalente

x0 = x 6= i xi

(5.68)

104 // / x y . .. i
5.8 Formalisme quadridimensionnel C hh aa pp ii tt rr ee
C 55



puisque la somme dans le terme de droite ne seffectue que sur les composantes i = 1, 2, 3.La
transformation inverse de Lorentz peut aussi scrire dans cette notation 11
00
22
0
x V 0 0 x
x1 V 0 0 x01
2 = (5.69) 33
02
x 0 0 1 0 x
x3 0 0 0 1 x03
44
ou encore
e x0
x =

(5.70) 55
1

e =
o . 66

Le tenseur mtrique A
A
Rexaminons un quadrivecteur avec plus dattention. Plus formellement, dans un espace
B
B
vectoriel D dimensions, il est possible de choisir D vecteurs de bases e et de reprsenter
un vecteur A partir de ses composantes parallles aux e . Alors tout vecteur A scrit C
C
3
D
D
A= A e = A e (5.71)
=0
EE
o A
sont appeles les composantes contravariantes de A. Dans un changement de systme
de coordonnes, comme une transformation de Lorentz, les bases deviennent FF

e e0 = e .

(5.72) ii
Le produit scalaire de deux vecteurs A et B prend la forme

A B A e B e = A B g (5.73)

o
g e e (5.74)
est appel le tenseur mtrique ou simplement la mtrique. Il est commun, et plus simple de
choisir une base o les vecteurs de base sont orthogonaux: soit,

g = 0 si 6= (5.75)

et donc
A B = A B e e (5.76)
Pour le cas des quadrivecteurs despace-temps dans lespace de Minkowski, la "longueur
gnralise", la pseudo-norme, dun vecteur espace-temps est relie lintervalle, ex.

xx = x2 = x x e e
= (x )2 e e
2 2 2 2
= x0 e0 e0 + x1 e1 e1 + x2 e2 e2 + x3 e3 e3
= t 2 x2 y2 z2 (5.77)
= s2

(5.78)

alors la pseudo-norme des vecteurs de base est



1 si = 0
e e = (5.79)
1 si = 1, 2, 3

et le tenseur mtrique scrit



1 0 0 0
0 1 0 0
g = . (5.80)
0 0 1 0
0 0 0 1

// / x y . .. i 105
C
C hh aa pp ii tt rr ee 55 5. TRANSFORMATIONS DE LORENTZ

Composantes covariantes
11 Nous avons vu que le vecteur A est dfini en terme des composantes contravariantes
A , cest--dire A = A e ..Cette dfinition nest pas unique. Il est possible et souvent utile
22
dutiliser un autre choix de vecteurs unitaires et de composantes, les composantes covariantes.
33 Les composantes covariantes sont des projections orthogonales de A sur les vecteurs de base
e . Par exemple,
44 e A A (5.81)

55 ( noter lindice infrieur) ou autrement dit

66 A e A = e A e
= g A
A
A
Le vecteur A peut alors scrire en se servant des composantes covariantes et les vecteurs de
B
B base e
C A A e
C
et de la mme faon on peut dfinir
D
D
g = e e
EE
et on vrifie que g est aussi
FF

1 0 0 0
ii 0 1 0 0
g = . (5.82)
0 0 1 0
0 0 0 1

noter, le tenseur mtrique g et son inverse g concident

g = g (5.83)

et

g g = I44 =
g g = Trace (I44 ) = 4.

Finalement, on en tire la relation entre les composantes contravariantes et covariantes

A = g A (5.84)

A = g A (5.85)

Par exemple, pour le quadrivecteur contravariant de position

x = (x0 , x1 , x2 , x3 ) = (t, x). (5.86)

on aura un quadrivecteur covariant de position:

x = (x0 , x1 , x2 , x3 )
= g x
0
1 0 0 0 x
0 1 0 0 x1
=
0 0 1 0 x2
0 0 0 1 x3
= (x0 , x1 , x2 , x3 ) (5.87)

et donc
x = (t, x) composantes contravariantes
x = (t, x). composantes covariantes

106 // / x y . .. i
5.8 Formalisme quadridimensionnel C hh aa pp ii tt rr ee
C 55



Pour un vecteur arbitraire a dont les composantes contravariantes sont a
11
a = (a0 , a1 , a2 , a3 ) = (a0 , a) composantes contravariantes
a = (a0 , a1 , a2 , a3 ) = (a0 , a) composantes covariantes 22
Le produit scalaire de deux vecteurs a et b quelconques est donn par 33
a b = a b
44
cest--dire
55
a b = a b
66
= (a0 , a) (b0 , b)
= a0 b0 a b A
A

= a b B
B
C
C
Remarque 5.6
i Pour deux vecteurs de Lorentz a et b, le produit scalaire D
D

a b = a b EE

est un invariant de Lorentz, cest--dire que cette quantit nest pas affecte par une FF
transformation de Lorentz et donc a la mme valeur dans tous les systmes de rfrence
ii
inertiels i

Figure 5.15 JI
Signal radio et fuse.

Exemple 5.8
Un repre S0 se dplace une vitesse 0.8 par rapport au repre S. Les horloges sont
ajustes de telle sorte qu t = t 0 = 0, on a x = x0 = 0. Deux vnements se produisent:
lvnement 1 x1 = 10 m, t1 = 60 m et lvnement 2 x2 = 50 m, t2 = 90 m.
Quelle distance, dans S0 , spare les endroits o se sont produits les deux vnements?

Une rponse trop htive serait dutiliser la formule de contraction des longueurs
1
x0 = x

cest--dire, comme = 35 :
3
x0 = (40 m) = 24 m.
5
Mais cette faon de procder indique que lon a pas respect la rgle qui sapplique pour le
calcul des contractions de longueurs, il faut que les positions soient notes au mme instant
dans S0 . Dans le cas qui nous concerne, nous avons plutt
t 0 = (t V x)
5
= (30 m 0.8 40 m)
3
= 3.3 m 6= 0

// / x y . .. i 107
C
C hh aa pp ii tt rr ee 55 5. TRANSFORMATIONS DE LORENTZ

Calculons cette fois-ci x0 de la bonne manire:


11
x0 = (x V t)
22
5
= (40 m 0.8 30 m)
33 3
' 27 m
44
ce qui est diffrent du 24 m obtenu plus haut.
55
Queue
66 t Tte
t'
Lumire
A
A Figure 5.16 JI
Diagramme espace-temps de la fuse.
B
B tR R
C
C
t'R
D
D x'
100 m
EE x'R
x
E
FF xR
80 m
ii

Exemple 5.9
Une fuse de 100 m de long (longueur propre) se dplace la vitesse 0.6 par rapport
la Terre. Un signal radio est mis dune station terrestre au moment o la queue de la
fuse passe vis--vis de cette station.
(a) quelle distance, pour les observateurs terrestres, se trouve la tte de la fuse au
moment o un rcepteur plac dans la tte reoit le signal?
(b) Toujours pour les observateurs terrestres, quelle dure sest coule entre lmission
(vnement E ) et la rception (vnement R)?
(c) Daprs des mesures faites par des observateurs de la fuse, combien de temps sest
coul entre E et R?

Ce problme est illustr par le diagramme de Minkowski la figure ci-contre.


Identifions tout dabord les vnements et leurs coordonnes.

x = x0 = 0
vnement E
t = t0 = 0
x = xR t = tR
vnement R
x 0 = xR
0 t 0 = tR
0

avec ici,
 2 # 12
"
3 5
= 1 =
5 4

Pour la Terre, la fuse a donc une longueur de 80 m.


(a) On cherche connatre xR . Il y a deux faon de le calculer:
(i) graphiquement, on note tout de suite que

xR = 80 m +V tR

o V = tan mais comme on voit que xR = tR alors on en tire que

80 m 80 m
xR = = = 200 m
1 V 0.4

108 // / x y . .. i
5.8 Formalisme quadridimensionnel C hh aa pp ii tt rr ee
C 55

(ii) ou en utilisant les transformations de Lorentz, 11


0 0
22

xR = xR +V tR
= (100 m + 0.6 100 m) = 200 m
33
0 = 100 m provient du fait que dans S0 la dure entre les vnements est de
la valeur de tR
100 44
c = 100.
(b) On cherche connatre tR . 55
(i) graphiquement, tR = xR = 200 m
(ii) par dduction, si xR = 200 m, alors le temps requis pour parcourir cette distance par la 66
lumire est tR = 200 m
0 , et on peut le faire de deux faons: A
A
(c) On veut ici calculer tR
(i) graphiquement, par observation, on note tout de suite que B
B
0 0
tR = xR = 100 m C
C
(ii) ou en utilisant les transformations de Lorentz, D
D
0
tR = (tR V xR ) EE
 
5 3
= 200 m + 200 m = 100 m. FF
4 5
ii
Exemple 5.10
Une voiture de formule 1 russit atteindre une vitesse de 0.8c. Supposons que la
voiture peut tre reprsente par un rectangle de 5 m de longueur par 2 m de largueur.
(a) Pour un observateur la ligne darrive, quel est la longueur et la largeur du bolide?
(b) larrive de la voiture, on prend un "photofinish". Sur la photo la voiture semble avoir
effectu une rotation dun angle . Justifiez numriquement et trouvez langle apparent de
rotation .
(c) Quel est laspect du vhicule sur la photo dans la limite o la vitesse de la voiture tend
vers c?

(a) Il y a contraction de Lorentz pour les dimensions parallles la vitesse de la voiture


(longueur = L, largeur = l )
q
L p
L0 = = 1 V 2 L = 3 1 (0.8)2 = 3 m

La largeur l reste la mme ( la vitesse )
(b) La projection du ct de la voiture est de longueur:
L p
L0 = = 1 V 2 L

La projection de larrire de la voiture sera doit tenir compte du dlai entre signal du ct
rapproch et ct loign soit
l
t = = l
c
Pendant t, le ct rapproch sest dplac de

l 0 = V l = 0.8 2 = 1.6

donc larrire de la voiture semble avoir une tendue l 0 = V l. La position des deux phares
arrires de la voiture est donc caractrise par

largeur de la voiture : l
sparation paralllement V : Vl

// / x y . .. i 109
C
C hh aa pp ii tt rr ee 55 5. TRANSFORMATIONS DE LORENTZ

donc larrire de la voiture semble incline de


11
Vl
22 sin = =V
l
33 De la mme faon, les extrmits du ct de la voiture est donc caractrise par

44 longueur de la voiture : L
p
55 projection paralllement V : 1 V 2 L

66 donc ct de la voiture semble incline de



1 V 2 L p
A
A cos = = 1 V 2
L
B
B Langle de rotation apparent du vhicule est donc
C
C = arcsin(V ) = arcsin 0.8 = 0.927 rad = 53.1 deg
q 
D
D
p
2 2
= arccos( 1 V ) = arccos 1 (0.8) = 0.927 rad = 53.1 deg
EE

FF
(c)Dans la limite o V 1,
ii
= arcsin(V ) = = 90 deg
2
donc on ne verra que larrire de la voiture sur la photo.

Vt'

l
l

L l L
L'=L/
Figure 5.17 JI
Rotation apparente de la voiture

Repre de la Repre de la Projections


voiture camra vues de la
camra

110 // / x y . .. i
5.9 Exercices C hh aa pp ii tt rr ee
C 55



5.9 Exercices
11

22
5.9.1 Transformations de Lorentz
33
5.1 Cadillac versus Go Mtro
44
Considrez un univers o la vitesse de la lumire est gale 100 km/s. Une limousine
Cadillac se dplaant une vitesse v dpasse une Smart roulant la vitesse limite 55
vlim = 0.5c = 50 km/s. De combien la Cadillac dpasse t-elle la vitesse limite si sa
longueur telle que mesure par un observateur au repos est la mme que celle mesure 66
pour la Smart? On suppose que la longueur propre de la Cadillac est le triple de celle
de la Smart. A
A
5.2 Contraction des longueurs
B
B
Une tige de longueur L0 , au repos dans le repre S0 , fait un angle 0 par rapport laxe
x0 . Dterminez la longueur L et langle tels que mesurs dans le repre S. Le repre C
C
S0 se dplace vitesse constante v selon laxe x du repre S.
Figure 5.18 JI
Schma de la situation dcrite au problme 5.3 D
D

EE


vers S FF
2

vt
ii


1
0 vcost
vers S

5.3 Lancement de fuse


Une fuse est lance dun point O une vitesse v et un angle par rapport un
observateur S situ une trs grande distance D de O. Le point O est considr au
repos par rapport lobservateur S. La grande distance nous permet de supposer que
les diffrentes lignes de vise vers la fuse sont, toutes fins utiles, parallles (voir la
figure 5.18)
(a) En supposant que la fuse met un temps t pour se dplacer du point 1 au
point 2, obtenez dabord une expression pour le dlai apparent tapp mesur par
lobservateur (on doit tenir compte du fait que le point 2 est plus prs de S que le
point 1) et obtenez ainsi une expression pour la vitesse transversale (cest--dire
perpendiculaire la ligne de vise) apparente vapp de la fuse. En dautres termes,
il sagit de dterminer quelle vitesse le point reprsentant la position de la fuse
sur le ciel apparatra se dplacer tel que vu par lobservateur S.
(b) Montrez que cette