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DYNAMIQUEDESSYSTEMES

Chapitre 1
Vibrations des systmes
mcaniques un degr de
libert

M.ABOUSSALEH
S.ZAKI

Le 18 septembre 2015

Sommaire:
1. Introduction
2. Vibration Libre non amorties
systmes de translation
systmes de Translation suspendu
systmes de Torsion
Systmes quivalents
Exemples dapplications
3. Vibration amortie
Systme sous amortis;
Systme amortis;
Systme sur amortis;
dcrment logarithmique
Exemples dapplications
4. Mouvement vibratoire forc
Excitation Harmonique
Excitation Priodique
Excitation Quelconque
Exemples dapplications
5. Amortissement dans les Systmes Rels ( Structural et Coulomb)

2 M. ABOUSSALEH & S. ZAKI / Dyn. Systmes: Ch. 1 /


1. Introduction

Dynamique des systmes

Permet la mesure du rapport entre une excitation donne de la


structure et la rponse de la structure
( dplacement, vitesses, acclration, ..) que cette excitation
provoque.

Exemple de modlisations

Malgr sa simplicit le systme 1 DDL peut reprsenter le comportement


dynamique de systmes trs varis dans le domaine des basses frquences.
Modeling is the part of solution of an engineering problems that aims towards
producing its mathematical description.

4 M. ABOUSSALEH & S. ZAKI / Dyn. Systmes: Ch. 1 /


Rappels:

Un systme est un degr de libert 1DDL lorsque sa configuration peut tre,

chaque instant caractris par une seule variable.

Nombre de DDL quivalent au nombre minimum de paramtres indpendants

permettant de dfinir chaque instant les coordonnes de tous les points du

systme.

Le systme est qualifi de linaire quand il peut tre dcrit au moyen

dquations diffrentiel linaire.

Rappels:

Loscillateur mcanique lmentaire comprend les lments suivants:


Une masse m: Indformable;
Un ressort sans masse qui fournit une force lastique en fonction du dplacement x(t)
k: est appel rigidit ou raideur du ressort;
Un amortisseur qui fournit une force de freinage en fonction de la vitesse ,
C: est appel constante damortissement visqueux linaire ou rsistance du
systme.

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Sommaire:
1. Introduction
2. Vibration Libre non amorties
systmes de translation
systmes de Translation suspendu
systmes de Torsion
Systmes quivalents
Exemples dapplications
3. Vibration amortie
Systme sous amortis;
Systme amortis;
Systme sur amortis;
dcrment logarithmique
Exemples dapplications
4. Mouvement vibratoire forc
Excitation Harmonique
Excitation Priodique
Excitation Quelconque
Exemples dapplications
5. Amortissement dans les Systmes Rels ( Structural et Coulomb)

2. Vibration Libre non amorties


a. systmes en translation horizontale

mx kx  0 x X 20 x  0

Mouvement harmonique de pulsation naturelle qui dpend de linertie et les


caractristique de rigidit.
k
Z0 (rad .s 1 )
m
Solution gnrale :

x (t )  A cos X0t B sin X0t

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A et B des Constantes dtermines par les conditions initiales du problme x (0) et x(0)
La Solution prcdente peut aussi scrire sous les formes suivantes:
i ( X0t G )
x (t )  X sin(X0t G) l Xe X A2  B 2
Avec
A
M Arctg ( )
B
X = Amplitude de vibration= llongation maximale du Ressort.
M = Angle de dphasage
2n 1
X est atteint pour sin(Zt M) 1 Znt M S n  0,1,2,.....
2
Remarque: Les quations obtenues ci dessus dcrivent le mouvement de
beaucoup dautres systmes autres que m+k

En notant les Conditions Initiales: x (0)  x 0 et x(0)  x 0


x0
On peut crire: A x0 et B
Z0 2 x02
x0
X

x 0  Z 02
x(t ) x0 cos(Z0t )  sin(Z0t ) Et
Z0 x0Z0
M Arctg ( )
x 0
et x (t ) Z0 x0 sin(Z0t )  x0 cos(Z0t )
Remarques:
Si le dplacement initial est nul: M 0 et x (t ) X sin(Z0t )
S
Si la vitesse initiale est nulle : M et x (t ) X cos(Z0t )
2

Dune manire gnral la vitesse un dphasage de S/2 par rapport


l acclration et lacclration un dphasage de S par rapport au dplacement

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Priode et Frquence

2S
Priode naturelle doscillations est : T (s )
Z0
1
Frquence propre ou naturelle: Nombre de cycles /Seconde est : f ( Hz )
T
poxition
vitesse
4
acceleration

-1

-2

-3

-4
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t

11

b. Systmes de translation suspendu

On obtient la mme quation du mouvement x(t ) que prcdemment

xx xx
m x  kx 0 x  Z 02 x 0

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c. systmes de Torsion

d 2R
Lquilibre dynamique entre le moment dynamique : M i (t )  J 0 2  J 0R
dt
et le moment de torsion M t (t ) k t T
permet dcrire lquation du dplacement angulaire J 0R kt R  0
J0 moment dinertie de la masse et kt raideur de torsion [en Nm/rad]
kt
La pulsation naturelle est: Z0 [rad / s ]
J0

et la rponse libre du systme non-amorti

13

Systmes quivalents

Assemblage en srie :

n
1 1
ke

j 1 kj

Assemblage en parallle:

n
ke k j 1
j

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A retenir

Toute vibration se manifeste par un mouvement oscillatoire autour dune position


dquilibre;
Le mouvement peut tre soit priodique soit harmonique
Ce mouvement harmonique est caractris par trois lments:
Son amplitude
Sa pulsation et Sa phase
Lamplitude du dplacement et la pulsation suffisent pour calculer les amplitudes de la
vitesse et de lacclration de la vibration.

Remarque:
Mesurer la frquence naturelle doscillations est une excellente mthode
exprimentale pour lvaluation de linertie dun corps de gomtrie complexe.

15

Modles de Systmes oscillants 1DDL

Paramtrage Translation Rotation Pendulaire


Dplacement Longitudinal:x
Angulaire:T Angulaire:T
Inertie Masse:M
Momentd'inertie:I Masse/inertie:m, L
Effort Rsistancel'allongement:k
Rsistancelatorsion:k Pesanteur
Amortissement Frottementvisqueux:c Frottementvisqueux:c Frottementvisqueux:c

Objectif :
Dterminer la nature du mouvement de la structure en fonction :
du temps : x(t), (t)
de la frquence de l excitation : x(), ()

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Sommaire:
1. Introduction
2. Vibration Libre non amorties
systmes de translation
systmes de Translation suspendu
systmes de Torsion
Systmes quivalents
Exemples dapplications
3. Vibration amortie
Systme sous amortis;
Systme amortis;
Systme sur amortis;
dcrment logarithmique
Exemples dapplications
4. Mouvement vibratoire forc
Excitation Harmonique
Excitation Priodique
Excitation Quelconque
Exemples dapplications
5. Amortissement dans les Systmes Rels ( Structural et Coulomb)

17

3. Vibration amortie
Principe Fondamental de la Dynamique:

mx kx  Fam
Amortissement visqueux Fam  cx

Le PDF devient donc :

mx cx kx  0
c k c 2 k
Equation caractristique : r2  r 0 ' ( ) 4
m m m m
Coefficient dAmortissement critique : %  0 cc  4km  2mX0
c c
Facteur d'amortissement critique : %0 [  
cc 2m X0

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quation de Mouvement devient:
2
x 2[X0x X0 x  0
On cherche la solution sous forme:
x (t )  Ae rt avec r solution de l'quation caractristique

2
r 2X0[ r X  0 l r1,2
 X0
[ o2
0
[ 2
1

Trois cas considrer :


''  0 ] 1 systme sous amorti: pseudopriodique;

'' 0 ] 1 systme critique;
'' ! 0 ] !1
systme sur amorti: apriodique

19

] 1 Amortissement critique
Rponse libre dun systme critique
a)x0= 0,5 et v0=-4, b)x0= 0,5 et v0=4

X0t
x(t)  (A Bt)e
Avec x(t=0)=x0 et v(t=0)=v0
on peut dterminer les constantes A et B: A=x0 et B=v0+x0w0


x (t )  x 0 v 0 x 0 X0
t e
X0t

Le pique du Systme est atteint en tm tel que:


v0
x(tm )  0 tm 
X0(v0 X0x 0)
Ce genre de Systme tend approcher la position dquilibre trs rapidement
et sans oscillations ce qui est demand pour attnuer les vibrations.

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5
alpha = 0.4 Kg/s (Ns/m); To = 3.14s; Xmax = 5cm
4.5

3.5

3
x(t) cm

2.5

1.5

0.5

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
temps s

21

] !1 Systmes sur amortis: apriodique

Dans ce on les 2 racines sont relles:



r1,2  X0 [ o [2 1

rt rt
x(t)  Ae 1 Be 2
Le mouvement nest donc pas oscillatoire.

[X0t tX0 [21 tX0 [21


x(t) e Ae Be

Les constantes A et B sont dtermines par les CI: x0 et v0

v0 v0
X0
x0 [ [2 1
 x0 [ [2 1
X0

A et B 
2
2 [ 1 2 [2 1

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Rponse libre dun systme sus-amorti
a)x0= -1 et v0=0, b)x0= -0,5 et v0=3, c)x0=0 et v0=5

Le pique du systme est atteint en tm tel que:

1 r1(v0 rx )
x(tm)  0 tm  ln( 2 0
)
r2 r1 r2(v0 rx 1 0
)

23

6
alpha = 0.4 Kg/s
alpha = 0.6 Kg/s
alpha = 0.8 Kg/s
5

4
x(t) cm

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
temps s

24 M. ABOUSSALEH & S. ZAKI / Dyn. Systmes: Ch. 1 /


] 1 Systmes sous amortis: pseudopriodique

Les racines r1 et r2 sont imaginaires r1,2 ]Z0 r jZ j 2


1
2Q 2Q
Avec X  X0 1[2 T   : pseudo periode
X X 1[ 2
0

x(t ) e ]Z0t A sin(Zt )  B cos(Zt )


Lasolutionpeutsemettresouslaforme: x(t ) Xe ]Z0t sin(Zt  M )
X et M dfinies par les conditions initiales.

Le mouvement est oscillatoire amorti de pseudo priode T

25

Avec les conditions initiales x0 et v0 on obtient:


]Z0t
x(t ) Xe sin(Zt  M )
2
v [X x
X  0 0 0 2
x0
X
X  X0 1[2
x X
K artg 0
v0 [X0x0

26 M. ABOUSSALEH & S. ZAKI / Dyn. Systmes: Ch. 1 /


1

0.8

0.6

0.4

0.2
x(t)

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

-1
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
t

27

Dcrment logarithmique: G

G mesure la dcroissance de lamplitude pour un systme pseudo priodique.

x (t )
E  ln  [X 0T
x (t T )
Pour nT on obtient:
1 x (t )
E  ln
n x (t nT )

Le coefficient damortissement ou le taux damortissement sont les plus


dlicats dterminer car ils ncessitent une mesure dynamique. On peut
les obtenir avec une trs bonne prcision par G

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[X0 (t nT ) n[X0T
x (t nT )  Xe sin(X(t nT ) K)  e x (t )

1 n [X T
Do E ln e 0  [X 0T (indpendant de n)
n
2Q
avec T  La pseudo priode des oscillations
X0 1  [ 2
2Q[ G
Do E  [X 0T  Et rciproquement ]
1[ 2
4S 2  G 2
G
Remarque : Si ]  1 alors G 2S] ]
2S

29

Perte dnergie dans le rgime pseudopriodique

Dans le rgime pseudopriodique la perte dnergie peut tre exprime en fonction de G

Soit Ui : nergie du systme au pique du cycle n i, ( Comme |xi| est maximum alors vi=0)

x(t ) Xe ]Z0t sin(Zt  M )


x  0 nergie lastique = U i
1 2
Ui : nergie totale au pique kxi
1 2 2
De mme U i 1 kxi 1
2
La perte dnergie entre 2 cycles successives est alors donne par : %U  U i  U i 1
1 1
%U  k (x i2  x i2 1 )  k (x i  x i 1 )(x i x i 1 )
2 2
%U G
La perte dnergie Spcifique:  1  e 2 E Elle croit avec :
Ui

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Sommaire:
1. Introduction
2. Vibration Libre non amorties
systmes de translation
systmes de Translation suspendu
systmes de Torsion
Systmes quivalents
Exemples dapplications
3. Vibration amortie
Systme sous amortis;
Systme amortis;
Systme sur amortis;
dcrment logarithmique
Exemples dapplications
4. Mouvement vibratoire forc
Excitation Harmonique
Excitation Priodique
Excitation Quelconque
Exemples dapplications
5. Amortissement dans les Systmes Rels ( Structural et Coulomb)

31

4. Mouvement vibratoire forc


Pratiquement nimporte quelle structure est susceptible de subir pendant sa dure de vie un
chargement dynamique sous une forme ou une autre. Dun point de vue analytique, on peut subdiviser
les chargements donns ( dterministe) en deux grandes catgories: priodiques et non priodiques.

I. Excitations priodiques

II. Excitations non priodiques

32 M. ABOUSSALEH & S. ZAKI / Dyn. Systmes: Ch. 1 /


Excitations priodiques : F F0 sin Zt
Machines tournantes
Hlice larrire dun navire.

Excitations non priodiques :


Explosion au voisinage dun btiment.
Secousse sismique.

33

Excitation par une force sinusodale

Force dexcitation: F (t ) F0 cos(Zt )


Le PFD donne:
mx cx  kx  F0 cos(Zt )
dplacement mx  cx  kx F0 cos(Zt )
m c F0 m k F0

x  x  x cos(Zt ) acclration 
x  x  x cos(Zt )
k k k c c c
c k F0

x  x  x cos(Zt ) vitesse
m m m

2 F0

x  2]Z0 x  Z x 0 cos(Zt )
m
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Etude de lquation diffrentielle du mouvement:
Il sagit dune quation diffrentielle du second
ordre avec second membre dont la solution est la
combinaison de deux solutions: x1(t) et x2(t)
x1(t) est la solution de lquation homogne
sans second membre
x2(t) est la solution particulire de lquation
gnrale avec second membre

35

Conditions initiales:
t = 0: x(0) = x0 et v(0) = v0
Solution de lquation sans second membre x1(t):
Cette solution finit toujours par disparaitre cause de
lamortissement. La solution dans le rgime
permanant est alors la solution particulire de
lquation gnrale x2(t):
La rponse doit donc tre sinusodale de type

x2 (t ) x(t ) X cos(Zt  M )
36 M. ABOUSSALEH & S. ZAKI / Dyn. Systmes: Ch. 1 /
Passage aux nombres complexes:

x(t ) Xe j (Zt M ) et F (t ) F0 e jZt

o X est lamplitude de la rponse


o j est la phase de la rponse

En reportant cette solution dans lquation gnrale:

2 F0

x  2]Z0 x  Z x 0 cos(Zt )
m

37

x(t ) Xe j (Zt M ) x (t ) XjZ e j (Zt M )



x(t )  X Z 2 e j (Zt M )
2 F0

x  2]Z0 x  Z x 0 cos(Zt )
m

2 j (Zt M ) j (Zt M ) 2 j ( Z t M ) F0 jZt


XZ e + 2]Z0 XjZ e  Z Xe
0 e
m

38 M. ABOUSSALEH & S. ZAKI / Dyn. Systmes: Ch. 1 /


En simplifiant par : e jZt
2 jZt jM jZ t jM 2 jZt jM F0 jZt
 X Z e e + 2]Z0 XjZ e e  Z Xe e 0 e
m

2 jM jM 2 jM F0
 X Z e + 2]Z0 XjZ e  Z Xe 0
m

F0
Xe jM
Z 2
 2]Z0 jZ  Z 2
0 m

39

F0
Xe jM
Z 2
 2]Z0 jZ  Z 2
0 m
En calculant la norme et largument on trouve:
F0 F0
mZ02 k
X
2 2 2 2
Z2 2 Z Z2 2 Z
1  2
 4] 1  2
 4]
Z0 Z0 Z0 Z0

Z
2]
Z0
tg (M ) 2
Z
1
Z0
40 M. ABOUSSALEH & S. ZAKI / Dyn. Systmes: Ch. 1 /
Facteur damplification dynamique A(b):

X 1 2]E
A( E ) et tg (M )
X st 2 1 E 2

1 E 2  4] 2 E 2
Z
E pulsation relative
Z0
F0
X st dplacement du systme sous la charge staique F0
k

41

Daprs lexpression de lamplitude on voit que


celle-ci dpend de la pulsation de lexcitation.
Calculons son maximum:
X 1 dA( E )
A( E ) 0
X st 2 dE
1  E 2
 4] 2 E 2

E2 1  2] 2 or E existe si 1  2] 2 t 0
1
] d 0.707
2
Avec Z EZ0 ZR2 Z02 1  2] 2
Pulsation de Rsonance ZR Z0 1  2] 2

42 M. ABOUSSALEH & S. ZAKI / Dyn. Systmes: Ch. 1 /


Alarsonancelamplitudepasseparsonmaximum.

X 1
X X st A( E ) avec A( E )
X st 2
1  E
2
 4] 2 E 2
et E 1  2] 2 la rsonance

Lamplitudedersonanceestdautantplusgrandesi] diminue
(amortissementfaible)
Or si ] p c p la limite ] o 0 E o 1
Z o Z0 et X o f (cas ZR Z0 )

43

Facteur damplification dynamique A et dphasage M en fonction de la pulsation

relative E avec, comme paramtre, lamortissement relatif ]

44 M. ABOUSSALEH & S. ZAKI / Dyn. Systmes: Ch. 1 /


5
alpha=0.01
4.5 alpha=0.04
K=0.1N/m alpha=0.1
4 M=0.05Kg alpha=0
F0=0.0002N
3.5 wo2 =2rd/s

3
X0 cm

2.5

1.5

0.5

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
w rad/s

45

Remarques Gnrales
1
Oscillateur fortement amorti: ] !
2
Lamplitude est strictement dcroissante et ne passe
pas par un maximum quelque soit la valeur de w.
Cette conclusion est aussi valable pour loscillateur
critique ] 12
1
Oscillateur faiblement amorti: ] 
2
Lamplitude passe par un maximum lorsque la
pulsation est proche de la pulsation propre wo de
loscillateur 2
ZR Z0 1  2] o Z0 lorsque ] faible

46 M. ABOUSSALEH & S. ZAKI / Dyn. Systmes: Ch. 1 /


1
Amplitude et pulsation la rsonance: ] 
2

Pulsation de rsonance:

ZR Z0 1  2] 2  Z0
Amplitude la rsonance:
X st
XR ! X st
2
2] 1  2]

47

Facteur damplification dynamique A et dphasage M en fonction de la pulsation

relative E avec, comme paramtre, lamortissement relatif ]

48 M. ABOUSSALEH & S. ZAKI / Dyn. Systmes: Ch. 1 /


Remarque:

Lamplitude la rsonance est dautant plus grande


lorsque z est trs petit: oscillateur trs faiblement
amorti. Dans ce cas on peu crire:
X st
ZR | Z0 et X R
2]

si z=0.1 alors lcart entre wR et wo est de 1%

49

Exemplesdexcitations
1. Excitation par la base
Souvent une structure est excite par lintermdiaire des plots de suspension (machine excite par
les supports, automobile excite par la route par lintermdiaire des suspensions)

50 M. ABOUSSALEH & S. ZAKI / Dyn. Systmes: Ch. 1 /


Exemplesdexcitations

Modlisation

Fig. Excitation dune masse suspendue par la base [Support vibrant]

En sommant les forces qui sexercent sur la masse, on obtient lquilibre:

mx c(x  y ) k (x  y )  0

x 2[X0x X02x  2[X0y X02y


51

x z X

m
Lo L

k c
Leq

Animation

52 M. ABOUSSALEH & S. ZAKI / Dyn. Systmes: Ch. 1 /


Exemplesdexcitations
2. Excitation par dsquilibre dynamique en rotation

Les machines tournantes constituent des sources de vibrations trs courantes. De petites
irrgularits dans la distribution des masses des parties en rotation causent des niveaux
vibratoires importants.

53

Modlisation

On schmatise une machine de masse m comportant une masse m0 en rotation une


distance l de son centre. Un guidage sans friction autorise seulement un mouvement dans
la direction x (voir Figure ci contre). En supposant la vitesse de rotation Zrot constante.

xrot l sin(Zrot t )

Excitation dune machine suspendue


par une masse en rotation

54 M. ABOUSSALEH & S. ZAKI / Dyn. Systmes: Ch. 1 /


2. Excitation par dsquilibre dynamique en rotation

La force dinertie gnre par la rotation de la masse a une composante dans la direction
x qui est proportionnelle m0 et l'acclration a . Cette force agit sur la masse m de
la machine (les forces dans la direction y ne sont pas considres). Lquilibre des forces
par rapport au rfrentiel du support scrit ( m0 fait partie de la masse m de la machine)

mx  kx  cx  m0 
xrot
Ce qui conduit lquation

mx  cx  kx  m0 
xrot o F0 sin(Zt )

55

2. Excitation par dsquilibre dynamique en rotation

Le terme au second membre est la force F (t )  m 0xrot qui excite le systme.

Soit sous la forme classique:


2F(t)
x 2[X0x X x 0
m
Avec

F(t) m0xrot lm0Xrot sin Xrott

 2

56 M. ABOUSSALEH & S. ZAKI / Dyn. Systmes: Ch. 1 /


3. Systme soumis des excitations multiples Principe de superposition

La rponse dun systme linaire une somme dexcitation est la superposition des rponses
chacune des excitations

57

Principe de superposition
Soient F1(t) et F2(t) deux excitations distinctes
On peut crire:
mx1  cx1  kx1 F1 (t )
mx2  cx2  kx2 F2 (t )
Le principe de superposition donne:
mx1  cx1  kx1 F1 (t )
 
mx2  cx2  kx2 F2 (t )
m( x1  
x2 )  c( x1  x2 )  k ( x1  x2 ) F1 (t )  F2 (t ) F (t )

58 M. ABOUSSALEH & S. ZAKI / Dyn. Systmes: Ch. 1 /


Gnralisation du Principe de Superposition

mx  cx  kx F (t )
x x1  x2 et F (t ) F1 (t )  F2 (t )
Ce rsultat peut tre gnralis comme suit:
mx  cx  kx F (t )
f
x(t ) x (t )
i 1
i

f
F (t ) F (t )
i 1
i

59

Rponse dun oscillateur une excitation


F(t) priodique:
La fonction F(t) peut scrire sous la forme de
srie de Fourrier donne par:
a0 n f 2S
F (t )  an cos(nZt )  bn sin(nZt ) avec Z
2 n1 T
2  T2 2  T2
an T F (t ) cos( nZt ) dt ; a0 T F (t ) dt
T 2
 T 2


2  T2
bn T F (t ) sin( nZt ) dt
T 2


La solution sera obtenue en utilisant le principe


de superposition
60 M. ABOUSSALEH & S. ZAKI / Dyn. Systmes: Ch. 1 /
Remarques:
a0 n f 2S
F (t )  a n cos(nZ t )  bn sin( nZ t ) avec Z
2 n1 T
T T
2  2 
an T
2
F ( t ) cos( nZ t ) dt ; a0 T
2
F ( t ) dt
T 
2 T 
2
T
2 
bn T
2
F ( t ) sin( nZ t ) dt
T 
2

Si F(t) est impaire F(t)=-F(-t) alors an =0;


Si F(t) est paire F(t)=F(-t) alors bn = 0

61

Exemple
Calculer la rponse dun oscillateur
harmonique sans amortissement une
excitation crneau de priode T

La fonction crneau est priodique donc on peut


lcrire sous forme de srie de Fourier
62 M. ABOUSSALEH & S. ZAKI / Dyn. Systmes: Ch. 1 /
Remarque:
La fonction crneau est impaire
a0 n f 2S
F (t )  an cos(nZt )  bn sin( nZt ) avec Z
2 n1 T

an
2  T2
T F (t ) cos( nZ t ) dt
T  2
n a n 0
2  T2 4 F0 T
T F (t ) sin( nZt ) dt
T  2
bn
bn 1  cos nZ
nZT 2
4 F0 2  T2
T  2
bn avec n 1,3,5,... a0 T F (t ) dt 0
nS

63

La solution x(t) doit donc vrifie lquation suivante:

f
mx(t )  kx(t ) b
n 1
n sin( nZt )
f
4 F0
= sin(nZt ) avec n 1,3,5,...
n 1 n S

La solution pour lharmonique dordre n scrit:

mxn (t )  kxn (t ) bn sin(nZt )


4 F0
= sin( nZt )
nS
64 M. ABOUSSALEH & S. ZAKI / Dyn. Systmes: Ch. 1 /
La rponse pour lharmonique dordre n est alors:

xn (t ) X n sin(nZt )
Avec X n qui est donne par:
4 F0 1 4 F0 1
Xn

mS n Z02  n 2Z 2
kS n 2
2 Z
1  n 2
Z0

La solution Finale est alors: (Principe de superposition)


f f
4 F0 1
x(t ) X n sin(nZt )
n 1 kS n
2
sin(nZt )
n 1 2 Z
1  n 2
Z0
avec n 1,3,5,...
65

Rponse une excitation quelconque

Rappels: Transforme de Laplace


Par dfinition, la transforme de Laplace dune
fonction temporelle g(t) est une fonction G(p)
dfinie par: f
 pt

Exemple:
G ( p)
0
g (t ) e dt
f
 pt 1 1
G ( p) te
0
dt
p2
pour g (t ) t on a G ( p )
p2
f
 pt p p
G ( p) cos(at )e
0
dt
p  a2
2
pour g (t ) cos(at ) on a G ( p )
p  a2
2

66 M. ABOUSSALEH & S. ZAKI / Dyn. Systmes: Ch. 1 /


Tableau Rcapitulatif des proprits importantes
de la transforme de Laplace

H(t) est la fonction de Heaviside dfinie par:


H(t-to) = 0 si t < to
= 1 si t > to
67

Quelques transformes de Laplace usuelles

68 M. ABOUSSALEH & S. ZAKI / Dyn. Systmes: Ch. 1 /


Rponse dun systme non amorti une
excitation quelconque

Application de la transforme de Laplace


  kx
Lquation du systme est donne par: mx f (t )
La transforme de Laplace donne:

m p 2 X ( p )  px(0)  x (0)  kX ( p ) F ( p)
Do on tire: F ( p) px(0)  x (0)
X ( p)  m
mp 2  k mp 2  k
Avec CI ( p ) px(0)  x (0)
On aboutit :
F ( p) CI ( p ) F(p): Transforme de Laplace de f(t)
X ( p)  m CI(p): Transforme de Laplace des
mp 2  k mp 2  k Conditions Initiales

69

Rponse dun systme amorti une excitation quelconque

Lquation diffrentielle dun systme amorti est donne par:


mx  cx  kx F (t )
La transforme de Laplace donne:


m p 2 X ( p )  px(0)  x (0)  c pX ( p)  x(0)  kX ( p ) F ( p)
Ce qui donne:
F ( p) mx (0)  (mp  c) x(0)
X ( p) 2

mp  cp  k mp 2  cp  k
F ( p ) CI ( p ) Z(p) est la fonction de transfert
X ( p)  du systme
Z ( p) Z ( p)
70 M. ABOUSSALEH & S. ZAKI / Dyn. Systmes: Ch. 1 /
Rponse impulsionnelle

La Rponse Impulsionnelle est celle dun


systme excit par une impulsion pendant
un temps trs court:
F(t)
Fo

e t

Avec Fo = 1 et lorsque H o 0 alors F0 o f

71

Rponse Impulsionnelle dun systme amorti

Lquation diffrentielle dun systme amorti est


donne par:
mx  cx  kx F (t )
Cas de limpulsion de Dirac d(t)
Dans ce cas F(t) est remplace par d(t)

mx  cx  kx G (t )
Supposons le cas des conditions initiales nulles:
x(0) x (0) 0
72 M. ABOUSSALEH & S. ZAKI / Dyn. Systmes: Ch. 1 /
La transformation de la Laplace donne:
mp 2
 cp  k X ( p ) '( p) 1
X ( p ) et '( p )
sont les transformes de Laplace de x(t) et d(t)
On dduit alors: 1
X ( p)
mp 2  cp  k

1/ m 1/ m
X ( p)
c
p2  p 
k p 2  2]Z0 p  Z02
m m
c c
]
O ] est le facteur damortissement relatif: 2 km cc

73

Cas dun systme Pseudo priodique: ] < 1.


avec conditions initiales nulles
La rponse X(p) peut scrire sous la forme suivante:
1/ m
X ( p) 2
p  ]Z0
2

 Z0 1  ] 2

1/ m Z0 1  ] 2 b
2
oc 2
Z0 1  ] 2 p  ]Z 2  Z 1  ] 2
0 0 p  a  b2
b

Or on a: TL e  at sin bt 2
p  a  b2
1/ m
x(t )
Z0 1  ] 2
e ]Z0t sin Z0 1  ] 2 t

74 M. ABOUSSALEH & S. ZAKI / Dyn. Systmes: Ch. 1 /
Cas dun systme Critique: ] = 1.
avec conditions initiales nulles
La TL de la rponse une impulsion de Dirac est:
1/ m
X ( p)
p 2  2]Z0 p  Z02
Dans ce cas X(p) scrit:
1/ m 1/ m
X ( p)
p 2  2Z0 p  Z02 p  Z0
2

Ce qui donne par le tableau des correspondance x(t):


1 t Z0t
TL te  at
2
x(t ) e
p  a m
75

Cas dun systme Apriodique: ]> 1.


avec conditions initiales nulles
La TL de la rponse une impulsion de Dirac est:
1/ m
X ( p)
p 2  2]Z0 p  Z02

La solution de lquation caractristique est:


r1,2
Z0 ] r ] 2  1
Dans ce cas la TL de X(p) scrit:
1/ m c
X ( p) o
( p  r1 )( p  r2 ) ( p  a )( p  b)

76 M. ABOUSSALEH & S. ZAKI / Dyn. Systmes: Ch. 1 /


Do on tire la solution x(t) par le tableau
des correspondances, soit:

1/ m r1t
x(t )
r1  r2

e  e r2t

1/ m
x(t )
Z0 ] 2 1
e ]Z0t sinh Z0 ] 2  1 t

77

Rponse une excitation quelconque


Daprs la proprit suivante de la TL:
La transforme de Laplace du produit de convolution f(t)*g(t)
est le produit des transformes de Laplace F(p)G(p)
Le produit de convolution est dfini par :
f f
f (t ) * g (t ) f (t  W ) g (W )dW g (t  W ) f (W )dW
f f
f
Donc x(t) sera donne par: x(t ) f (W )h(t  W )dW  xCI (t )
f

Ou h(t) est la rponse impulsionnelle (H(p))=1 avec


conditions initiale nulles et xCI(t) est la rponse lie aux
conditions initiales

78 M. ABOUSSALEH & S. ZAKI / Dyn. Systmes: Ch. 1 /


Remarque
La rponse impulsionnelle est causale donc
h(t) = 0 si t < t0 avec t0 positif
Si de mme la force dexcitation est aussi
causale la rponse x(t) scrira:
f
f (W )h(t  W )dW
f

t
f (W )h(t  W )dW
t0

79

Rponse dun systme amorti un force chelon:


(fonction de Heaviside H(t))

Lquation du systme est:


0 si t  t0
mx  cx  kx
F0 si t t t0
F(t)
Fo

to t

80 M. ABOUSSALEH & S. ZAKI / Dyn. Systmes: Ch. 1 /


Cas dun systme Pseudo priodique: ] < 1
avec conditions initiales nulles

La rponse dans ce cas une impulsion de Dirac


est:
1/ m
h(t )
ZO 1 ] 2
e ]Z0t sin ZO 1  ] 2 t

La rponse lchelon de Heaviside est donc:

t
F0 ]Z0 ( t W ) Z 1  ] 2 t  W dW
x(t ) t mZ 1  ] 2 e sin
0
0 0

81

En intgrant la fonction suivante donnant x(t):


t
F0 ]Z0t ]Z0W Z 1  ] 2 t  W dW
x(t )
mZ0 1  ] 2
e t e sin
0
0

On trouve la solution pour t t t0


F0 F0
x(t )  e ]Z0 ( t t0 ) cos Z0 1  ] 2 t  t0  M
k k 1 ] 2

]
M arctg
1 ] 2

82 M. ABOUSSALEH & S. ZAKI / Dyn. Systmes: Ch. 1 /
Cas damortissement nul: ] =0
F0
x(t )
k

1  cos Z0 t  t0

wo = 20 rd/s; m = 10 Kg; z = 0.05

83

Exercice dapplication

Trouver la rponse impulsionnelle du systme amorti pour

les trois cas pseudo priodique, critique et apriodique si

les conditions initiales sont non nulles

x(0) z 0 et x (0) z 0

84 M. ABOUSSALEH & S. ZAKI / Dyn. Systmes: Ch. 1 /


En pratique toute excitation peut tre
dcompos en impulsion ou bien en chelon

Dcomposition dune force f (t) Dcomposition dune force f (t)


en chelons lmentaires en impulsions lmentaires

85

Sommaire:
1. Introduction
2. Vibration Libre non amorties
systmes de translation
systmes de Translation suspendu
systmes de Torsion
Systmes quivalents
Exemples dapplications
3. Vibration amortie
Systme sous amortis;
Systme amortis;
Systme sur amortis;
dcrment logarithmique
Exemples dapplications
4. Mouvement vibratoire forc
Excitation Harmonique
Excitation Priodique
Excitation Quelconque
Exemples dapplications
5. Amortissement dans les Systmes Rels ( Structural et Coulomb)

86 M. ABOUSSALEH & S. ZAKI / Dyn. Systmes: Ch. 1 /


5. Amortissement dans les Systmes Rels

Les systmes rel sont toujours plus ou moins amortis mais rarement par un amortissement visqueux.

Parmi les amortissement les plus courants:

Amortissement Structural : Caractristique de matriaux et sa valeur est

fortement lie la temprature et aux frquences dexcitation.

Amortissement par frottement ou de Coulomb: d au mouvement relatif de deux

surfaces en contact, trs difficile quantifier car il dpend de plusieurs paramtres.

87

Amortissement Structural

Les mcanismes d'amortissement peuvent tre tudis en examinant


l'nergie dissipe par cycle dans le cas dune rponse harmonique.
Lnergie dissipe par cycle est dfinie par: T

%Ecycle  F dx d
0
On dfinit la Capacit dAmortissement Spcifique: CAS
%Ecycle
CAS  avec U max : l'energie totale au pic
U max
Au pic x  0 U max  E p Ec  E p
Le facteur de perte est aussi introduit (facteur sans
dimension) pour lanalyse de lamortissement rel:
CAS
K
2S
88 M. ABOUSSALEH & S. ZAKI / Dyn. Systmes: Ch. 1 /
Amortissement Structural

Cas dun amortissement visqueux on a:


T T

Fd  cx %Ecycle    cxxdt


cxdx 
0 0
T

 cX 2 X 2 sin2 Xt
dt  c XX 2 Q avec x  X cos(Xt )
0

1 2 %Ecycle 2c XQX 2 2Qc X


Avec U max  E p  kX CAS  = 2
=
2 U max kX k
CAS 2S cZ cZ
K
2S 2S k k
k c
Pour X  X0  I  2[
m km
le facteur de perte est le double de lamortissement relatif

89

Si on considre la force ncessaire pour dplacer la masse d'un systme


amortissement visqueux
F  kx cx
2 2
Avec x  X sin Xt x  X X cos Xt F  kx o c X X  x

Dans le plan (F, x) , cette relation est reprsente par l'ellipse de la Figure ci-dessous.
C'est une boucle d'hystrsis dont l'aire correspond l'nergie perdue par cycle. %Ecycle  QcXX 2
Pour c = 0 , l'ellipse devient la droite F = kx .

(a)Ellipse reprsentant la boucle d'hystrsis


dans le cas d'un amortissement visqueux.
(b)Boucle d'hystrsis dans le cas d'un
amortissement structural.

90 M. ABOUSSALEH & S. ZAKI / Dyn. Systmes: Ch. 1 /


En mesurant les contraintes et les dformations de matriaux excits par des efforts
harmoniques, il apparat galement des boucles d'hystrsis semblables.

L'aire ferme dans la boucle correspond la perte d'nergie par cycle : 'EH Skcs X 2

cs la constante d'amortissement hystrtique ou Coef. damortissement structural (Il


est indpendant de la frquence).
Si on compare cette dernire expression celle de la perte d'nergie par cycle par
amortissement visqueux
kcs
'EH 'Ev ceq
Z
cs tant dtermin exprimentalement partir de la courbe d'hystrsis.
L'quation du mouvement d'un tel systme est

kcs
mx x kx  F cos Xt
X

91

on obtient le mme type de solution que prcdemment

F k 2] eq E
Avec X I arctg
(1  E 2 ) 2  (2] eq E ) 2 1 E 2

O ] eq ceq 2 km csZ0 2Z cs 2 E

F k cs
Soit X I arctg
(1  E 2 ) 2  c s2 1 E 2

Remarque:
Contrairement au cas de l'amortissement visqueux, on observe que l'amplitude
maximale de Xk/F lieu la frquence de rsonance E =1.
Autre particularit, la rponse n'est jamais en phase avec la force d'excitation.

92 M. ABOUSSALEH & S. ZAKI / Dyn. Systmes: Ch. 1 /


Amortissement de Coulomb

L'amortissement de Coulomb est l'amortissement par frottement solide. Il est difficile de


donner une forme mathmatique correcte pour modliser un amortissement.
Contrairement la masse et la raideur, l'amortissement ne peut pas tre dtermin par
des tests statiques.

L'amortissement visqueux en cx est la forme la plus courante mais l'amortissement par
frottement solide se rencontre frquemment dans les mcanismes.
Il est dfini par la relation

93

Dcomposition des Efforts:


La force Fd est toujours oppose la
direction du mouvement.

C'est le signe de x qui dtermine la direction de la force de frottement

Avec la fonction Signe

Equation diffrentielle non-linaire.


Pour obtenir la rponse libre du systme, on va considrer sparment les tronons
temporels entre les changements de direction de x .

94 M. ABOUSSALEH & S. ZAKI / Dyn. Systmes: Ch. 1 /


Il faut not que x  0 Fd  0 x  0 Fd  0

Dplacement vers la gauche : v < 0


La masse se dplace vers la gauche
L'quation valable pour v < 0 a une solution de la forme:
PN
x(t ) A1 cos Z0t  B1 sin Z0t 
Dplacement vers la droite : v > 0
k
L'quation diffrentielle correspond au cas o v> 0 a pour solution:
PN
x(t ) A2 cos Z0t  B2 sin Z0t 
k
Arrt du mouvement :
Cette procdure se rpte jusqu' ce que le mouvement s'arrte.
Cet vnement se produit quand :
PN
x 0 et k x d PN x d
k
Les coefficients A1, B1, A2, B2 dpendant des Conditions initiales de x0 et v0

95

Oscillation libre avec frottement solide

Ce ci est valable pour


x(t=0)=x0 et v0=0

Remarques:
2 PN Z
a. Lamplitude des oscillations dcroit linairement comme x0  t
Sk
b. La frquence doscillation du systme amorti par frottement solide est la mme que pour le
systme non amorti.
c. La position darrt peut tre diffrente de la position dquilibre initial.

96 M. ABOUSSALEH & S. ZAKI / Dyn. Systmes: Ch. 1 /


RfrencesBibliographique

1. L.CHAMPANY , Vibration de systmes continus, notes du cours , ENSMP-Paris, 2005.

2. Jean-Claude PASCAL, Vibrations et Acoustique 1&2, notes du cours , ENSIM-Le Mans, 2005.

3. R. KEITH MOBLEY, Root Cause Failure Analysis, ButterworthHeinemann-1999, ISBN 0-7506-7158-0

4. J.M. KRODKIEWSK, Mechanical Vibration, Design and Print Center-University of Melbourne 2006

5. Rao V.DUKKIPATI, Solving Vibration Analysis Problems Using Matlab, New Age International (P) Ltd.,

Publishers ISBN : 978-81-224-2427-0 .

6. S.TIMOSHENKO, Vibration Problems in Engineering, New York D. Van Nostrand Company, INC. 1928

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