Prcticas de robtica - RobotStudio n 2A 2B y 2C Profesor: Agustn Caete Lpez

PRCTICA N 2 REALIZACIN DE TRAYECTORIAS COMPLEJAS Y CREACIN

DE UNA HERRAMIENTA

Prctica n 2A: Realizacin de una trayectoria compleja

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Utilizando un brazo de robot IRB120 crea una

trayectoria que partiendo de un punto inicio recorra una trayectoria cerrada sobre dos figuras
separadas por una pantalla, tal como se representa en la figura. Las dos figuras (la caja y la
pirmide) tendrn dos Work Objet cada una. Cada Work Objet se conectar a la figura
correspondiente de la siguiente forma (p.e. en la figura se selecciona el Work Objet CAJA1 y se
conecta a la figura CAJA)

De esta manera al mover la figura CAJA se mover con su Work Objet correspondiente.

Las dimensiones son libres. Los pasos de la misma sern z5. Comprobar que ni el brazo ni la
herramienta colisionan con la pantalla.

La trayectoria ser nica.

Los pasos por los puntos de la trayectoria sern de tipo fine.

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Prctica n 2B: Enlazar ms de una trayectoria mediante un

procedimiento.

Utilizando tu prctica n 2A, crea dos trayectorias, una por cada objeto (caja y pirmide).
Crea a continuacin un procedimiento en Rapid (pestaa RAPID y editar los mdulos del
programa con doble clic en Module 1) con el nombre de INI() que ejecute al llamar a dicho
procedimiento las trayectorias tal como aparece en la figura (ejecutar la primera, esperar 2
seg y ejecutar la segunda, esperar 2 seg y ejecutar de nuevo la primera)
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Configura dicho procedimiento como punto de entrada para la

simulacin, para ello seleccionar dicho procedimiento (en Trayectorias y procedimientos)
botn derecho y Definir como punto de entrada de simulacin.
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Guarda dicha prctica en un archivo de trabajo mediante Archivo/compartir/ pack and go

Prctica n 2C: Crear una herramienta nueva

Utilizando tu prctica n 2B, crea una nueva herramienta tal como aparece en la figura
cuyo punto de insercin sea el centro de la misma y contenga una punta (cono) y una ventosa
(cilindro y cono invertido) El TCP de la misma ser el extremo del cono (ver en la figura
MyNewTool)

Una vez creada, haz que recorra esta nueva herramienta las trayectorias ya creadas con la
misma secuencia (la primera correspondiente a la caja, la segunda correspondiente a la
pirmide y de nuevo la primera)
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Los pasos por los puntos de las trayectorias sern de tipo fine.

Antes que nada prueba solo con la pletina, cmbiale el Origen local seleccionndola y clic
botn derecho y sitalo en el centro de la misma y a continuacin arrstrala hasta el robot (al
igual que si fuera una herramienta) debe quedar en el centro de la mordaza tal como se ve en
la figura:

Te recomiendo que deshagas la operacin y crees una figura (Modelado/Pieza vaca)

denominada Herramienta, que sea la unin de todas las piezas simples de que est compuesta.

Dimensiones de la herramienta:

Pletina o base 100x25x2

Punta o cono 100x15

Ventosa cilindro 40x15 cono invertido 25x15

Cilindro o punto insercin 10x10 (deber estar en el centro de la pletina o base)

(Estas cinco piezas se debern unir en una sola para crear la herramienta, y
posteriormente, una vez unidas las cinco piezas, se deber cambiar el origen local
de dicha unin, seleccionndola y clic con el botn derecho y cambiar origen local)