DIPARTIMENTO DI INGEGNERIA ELETTRICA ELETTRONICA E

INFORMATICA
Corso di laurea in Ingegneria industriale
Anno accademico 2016/2017 - 3 anno

CONTROLLI AUTOMATICI A - L
9 CFU - 2 semestre

Docente titolare dell'insegnamento

ANTONIO GALLO
Email: antonio.gallo@dieei.unict.it
Edicio / Indirizzo: Edicio III Piano V
Telefono: 0957382310
Orario ricevimento: ....

OBIETTIVI FORMATIVI
Scopo del corso di avviare lo studente alla conoscenza e risoluzione dei problemi di controllo dei
processi industriali. Si intende fornire allallievo ingegnere le metodologie fondamentali per la
rappresentazione dei sistemi dinamici e per il progetto di sistemi di regolazione automatica.

CONTENUTI DEL CORSO

Classicazione dei sistemi. Rappresentazione dei sistemi lineari stazionari di ordine nito, a tempo
discreto ed a tempo continuo mediante equazioni dierenziali a coecienti costanti. Concetto di stato.
Scelta delle variabili di stato. Modello matematico di un sistema. Relazione tra modelli. Linearizzazione.
Controllabilit, Osservabilit. Sistemi discreti . Simulazione. La trasformata di Laplace: propriet ed
applicazioni. Concetto di funzioni di trasferimento. Poli e zero. Schemi a blocchi e loro elaborazioni.
Sistemi del 1 e 2 ordine. La risposta in frequenza. Diagrammi polari e cartesiani. Sistemi retroazionati:
rapidit di risposta, precisione, eetto dei disturbi, stabilit. Teoremi di Bode. Indici di stabilit. Criterio di
Bode. Criterio di Nyquist. Criterio di Routh.Sintesi: denizione del progetto del controllore. Sintesi per
tentativi. Reti correttrici: anticipatrice e attenuatrice. Diagrammi universali. Controllori standard:
regolatori PID. Circuiti e dispositivi elettronici per la realizzazione dei controllori.

TESTI DI RIFERIMENTO
Dispense delle lezioni
Franklin, Powel, Emani-Naeini. Controllo a retroazione di sistemi dinamici, vol. I, EdiSES, NA

PROGRAMMAZIONE DEL CORSO

Argomenti Riferimenti testi

1 Denizioni fondamentali e concetti generali. Classicazione dei Dispense
sistemi. Rappresentazione dei sistemi lineari stazionari di ordine
nito a tempo discreto ed a tempo continuo mediante equazioni
dierenziali a coecienti costanti.

2 Rappresentazione e comportamento ingresso-uscita temporali. Dispense e Di Stefano et al.:

Risposta libera e risposta forzata. Trasformata di La Place. Regolazione Automatica,
Propriet principali ed applicazioni. Integrale di convoluzione. Collana Shaum, McGraw-Hill.
Risposta impulsiva. Antitrasformazione. Concetto di FdT

3 Analisi graco-teorica delle funzioni temporali Laplaciane. Dispense

Traslazione e sezionamento dei graci.

4 Sistemi del 1 e 2 ordine. Costanti di tempo. Esempi teorici e Dispense

sperimentali. Risposta canonica al gradino (risposta indiciale).
Parametri temporali: tempo di salita, tempo di sovraelongazione,
tempo di assestamento. Poli dominanti.

5 Algebra degli schemi a blocchi. Regole ed elaborazioni. Dispense e Di Stefano et al.:

Regolazione Automatica,
Collana Shaum, McGraw-Hill.

6 Modello matematico di un sistema. Scelta delle variabili di stato. Dispense

Modelli parametrici. Equazione di stato. Matrice di transizione di
stato e Soluzione. Controllabilit ed osservabilit. Relazione tra
modelli parametrici e non (equazione di stato F.d.T)

7 Discretizzazione del modello parametrico: simulazione Dispense

8 Stabilit dei sistemi lineari. Criterio di stabilit di Routh Dispense e Di Stefano et al.:
Regolazione Automatica,
Collana Shaum, McGraw-Hill.

9 Sistemi retroazionati. Speciche. Stabilit dei sistemi Dispense e Di Stefano et al.:

retroazionati. Velocit di risposta (prontezza). Precisione Regolazione Automatica,
(accuratezza). Eetto della retroazione sui disturbi. Collana Shaum, McGraw-Hill.

10 Risposta in frequenza. Analisi dei sistemi retroazionati. Funzione Dispense

armonica

11 Rappresentazione graca della F.d.T. Diagrammi cartesiani di Dispense

Bode. Teorema di Bode. Sistemi a fase minima. Sistemi con
funzione di ritardo puro. Criterio di stabilit di Bode. margini
(indici) di stabilit. Banda passante.

12 Diagrammi polari di Nyquist. Sfasatore puro. Cammino di Nyquist. Dispense e Di Stefano et al.:
Congiungimento dei punti di singolarit. Criterio di stabilit di Regolazione Automatica,
Nyquist. Indici di stabilit relativa Collana Shaum, McGraw-Hill.
 13 Denizione del progetto del controllore. Sintesi per tentativi. Reti Dispense, Franklin, Powell,
correttrici: anticipatrice ed attenuatrice. Rete a sella. Controllori Emani-Naeini: Controllo a
standard: regolatori PID. Circuiti e dispositivi elettronici per la retroazione di sistemi
realizzazione dei controllori dinamici, Vol. I, EdiSES, NA e
Di Stefano et al.:
Regolazione Automatica,
Collana Shaum, McGraw-Hill.

PROVA D'ESAME
MODALIT D'ESAME
Prova orale

DATE D'ESAME
http://www.ing.unict.it/it/didattica/orario-delle-lezioni

PROVE IN ITINERE
Non prevista prova in itinere