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ISSN: 0123-921X
tecnura@udistrital.edu.co
Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas
Colombia
LELY LUENGAS
Ingeniera Electrnica, Especialista en Pedagoga y Docencia Universitaria, Magister en
Ingeniera Electrnica, estudiante de Doctorado en Ingeniera. Docente Asistente de la
Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas. Bogot, Colombia.
Contacto: laluengasc@udistrital.edu.co
ESPERANZA CAMARGO
Ingeniera en Control Electrnico e Instrumentacin, Especialista en Instrumentacin
Electrnica, estudiante de Doctorado en Ingeniera. Docente Asistente de la Universidad
Distrital Francisco Jos de Caldas. Bogot, Colombia.
Contacto: ecamargoc@udistrital.edu.co
ANA. C. VILLA
Ingeniera Electrnica, Magster en Ingeniera Electrnica. Docente Investigador de la
Universidad Politcnica Salesiana de Ecuador. Quito, Ecuador.
Contacto: avilla@ups.edu.ec
Fecha de recepcin: 5 de Julio de 2012 Clasificacin del artculo: Investigacin
Fecha de aceptacin: 1 de Octubre de 2012 Grupo de Investigacin: METIS
of pathological progress, especially when using response to the load during the phase of support,
prostheses and orthosis; after which is essential which analyzes the tension, address, and the reac-
knowledge of the kinematics of the March, which tion of the patellar tendon force, for which there is
involves various joints of the body such as the hip, a model of the leg in the software Working Model,
knee and ankle, and therefore segments connected in which the muscles are simulated as actuators.
to these joints such as the foot and the patella. This Also is a comparison between the results of static
article presents the static analysis of sub-phase analysis and Working Model.
***
1. INTRODUCCIN con las irregularidades del terreno [3], [5].
El anlisis de la marcha humana sigue siendo ob- Entre sus funciones estn el permitir el movimien-
jeto de toda clase de estudios, tanto el anlisis di- to durante la marcha, mantener la estabilidad es-
nmico de sus segmentos corporales formados por ttica, permitir la correcta orientacin del pie en
fmur tibia pie y de las articulaciones rodilla la locomocin y posicionarlo de manera segura en
y tobillo, como de sus fuerzas internas. Es impor- VXSHUFLHVLUUHJXODUHV>@
tante establecer si existe una buena movilidad ar- El tobillo es la articulacin que se forma en el pun-
ticular y una apropiada accin muscular [1], para to en donde se unen el pie y la pierna, que permi-
lo cual un anlisis cuasi esttico permite analizar te a la persona caminar, correr, brincar, saltar
dinmicamente esta situacin. y cambiar el peso del cuerpo. Estabiliza a la
Para realizar este anlisis cuasi esttico es necesa- persona a medida que sta se desplaza a travs
rio estudiar cada una de las fases y sub-fases de la de un terreno desigual y durante la marcha, sirve
marcha. Para esto, es primordial entender los mo- de apoyo y recepcin del peso corporal [2].
vimientos que realiza cada uno de los segmentos En este artculo se presenta el estudio biomecni-
y articulaciones de la extremidad inferior como la FRHVSHFtFDPHQWHXQDQiOLVLVHVWiWLFRGHODUHDF-
cadera, la rodilla y el tobillo. cin del ligamento rotuliano en la marcha humana
La cadera es una articulacin mvil multiaxial, la en la sub-fase de respuesta de carga presente en la
cual se mueve en diferentes planos que pasan a tra- fase de apoyo y el estudio del movimiento del pie
vs del centro de la articulacin [2]. para el equilibrio durante la fase de oscilacin.
2.2 Rodilla
anlisis del tendn rotuliano durante el contacto inicial y equilibrio del pie en la fase de oscilacin de la marcha
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dio ocurre cuando el trocnter mayor est alineado muslo en la pierna, la rodilla est aproximadamen-
verticalmente con el centro del pie, visto desde un WHDJUDGRVGHH[LyQ\HPSLH]DDPRYHUVHHQ
plano sagital. La elevacin del taln ocurre cuando direccin de extensin [7], [13], [14], [15].
ste se eleva del suelo, y el despegue del pie ocurre
cuando los dedos se elevan del suelo [12]type
: article-journal, volume : 34 }, uris : [
http://www.mendeley.com/documents/?uuid=-
GHDGHDDII @ ` @
mendeley : { manualFormatting : [10], pre-
viouslyFormattedCitation : [1] }, properties
: { noteIndex : 0 }, schema : https://github.
com/citation-style-language/schema/raw/master/
csl-citation.json } .
anlisis del tendn rotuliano durante el contacto inicial y equilibrio del pie en la fase de oscilacin de la marcha
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y 90. (OWRUTXHGHOD1RUPDO71 en relacin con longitud del total del pie, iQJXORGHGRUVLH[LyQ
HOFHQWURGHURWDFLyQ2HVLJXDODOD1RUPDOPXO- ngulo de la fuerza Ffp, ngulo de la fuerza Fd y
tiplicado por el seno del ngulo que resulta de la iQJXORGHODIXHU]DGHUHDFFLyQ5
diferencia entre 90 y por la longitud de la pierna
HQODHFXDFLyQ
TWleg :OHJ6HQ/CM (7) A partir de los diagramas de cuerpo libre de trasla-
(OiQJXORGHVFULWRSRU5HQODHFXDFLyQ FLyQ\URWDFLyQYHUJXUDVHREWLHQHQODVHFXD-
2
ciones (10), (11) y (12).
R= 5[2+Ry2) (8)
VHREWLHQHDWUDYpVGHODHFXDFLyQ
WDQ5\/5[ (9)
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Los datos de longitud de las secciones y peso del 4.1 Anlisis esttico
pie fueron obtenidos de tablas antropomtricas,
utilizndose para este caso relaciones en funcin Como se mencion, la longitud de la pierna (LLeg)
de P que es el peso de la persona y de T que es la est dada por 0,247 de la altura del individuo en la
estatura. Ppt peso de la pantorrilla = 0,045 P, Ppie ecuacin (17), para este caso:
peso del pie = 0,0145 P, lpa longitud de la pantorri-
lla = 0,247 T, lp longitud del total del pie = 0,133 LLeg
P P
T, lt longitud del taln = 0,215 lp 7 lma
longitud del medio pi y ante pi = 0,785 lp = 0,1 T.
La longitud del centro de masa (LCM) es igual al
El valor de los ngulos y viene dado por la rela- 40% de la longitud de la pierna, ecuacin (18).
cin de las longitudes de los segmentos pantorrilla
y medio pie y ante pie a partir de la ecuacin (13). LCM
P
WJ lpa/lt y WJ lpa/lma (13)
Obteniendo: V = 83q y W q. El peso de la pierna (WLeg) est dado por 0,045 del
peso del individuo en la ecuacin (19), para este
(QSRVLFLyQGHHTXLOLEULRHOiQJXORGHGRUVLH[LyQ
U = 90 y la fuerza que acta principalmente es la
caso:
GHH[LyQSODQWDUFfp/DIXHU]DGHH[LyQSODQWDU WLeg=0,045*53Kg=2,38Kg (19)
se obtiene a partir de las ecuaciones (10) y (11),
como se muestra en la ecuacin (14), considerando La longitud del tendn rotuliano (LTr) es de
a la fuerza Fd = 0, las respuestas del sistema son las 0,0502m, segn la literatura estudiada. El ngulo
PRVWUDGDVHQODVHFXDFLRQHV\ es igual 88 para la fase descrita en este caso y
es igual a 81, de all que es igual en la ecuacin
14) (20):
(15) 5HPSOD]DQGRORVYDORUHVDQWHULRUHVHQODVHFXDFLR-
nes (2), (3) se obtienen las ecuaciones (21) y (22).
)\ \7VHQ5\
0 76HQ/Tr16HQ/Leg:leg6HQ/CM=0
4. RESULTADOS (22)
0 76HQ6HQ6HQ
Las ecuaciones obtenidas del anlisis en esttica Determinando T en la ecuacin (23) a partir de la
de la reaccin del ligamento rotuliano en la mar- ecuacin (7).
cha humana y del estudio del movimiento del pie
para el equilibrio se aplicaron en un caso de estu-
dio para un individuo de 1,58 m de altura y un peso (23)
de 53Kg. Se determina la tensin y la fuerza de
reaccin del tendn rotuliano en posicin de fase
inicial de apoyo durante la marcha y en oscilacin. 5HPSOD]DQGRODWHQVLyQGHOOLJDPHQWRURWXOLDQRT
y los ngulos correspondientes en las ecuaciones
\VHGHWHUPLQD5x HQODHFXDFLyQ\5y. del suelo. Las simulaciones de los elementos in-
en la ecuacin (25). dividuales del movimiento humano proporcionar
estimaciones de las variables importantes, como el
[.J&RV5[ msculo y las fuerzas conjuntas. Las simulaciones
5[ 1 tambin permiten establecer las causas y efecto de
la funcin muscular [18].
\.J6HQ5\
5\ 1 4.3 Modelo en WORKING MODEL
Conociendo las componentes de la fuerza de reac- 3DUDHOPRGHODGRGHOVLVWHPDHQHOVRIWZDUH:25-
cin se determina la magnitud de la misma en la .,1* 02'(/ VH FRQVLGHUy OD H[WUHPLGDG LQIH-
HFXDFLyQFRPRVHSODQWHyHQODHFXDFLyQ rior como tres segmentos rgidos para representar
2
5 22 HO PXVOR SLHUQD \ SLH 6H FRQJXUy FDGD XQR GH
estos segmentos con los valores correspondientes
5 1 al peso y talla del sujeto sobre el cual se realiz
HODQiOLVLVGHOFDVRGHHVWXGLR(QODJXUDVH
La direccin de la fuerza de reaccin est dada por indican los tres segmentos rgidos de la extremidad
en la ecuacin (27). y los movimientos ejecutados por los actuadores
7J (Ry/Rx) (27) del sistema.
Se observa que, segn el valor del ngulo obtenido,
la fuerza de reaccin se dirige hacia la pierna.
Para el comportamiento del pie, los datos antro-
pomtricos se reemplazan en las ecuaciones (14) y
HQODVHFXDFLRQHV\UHVSHFWLYDPHQWH
(28)
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Se program un control de fuerza para cada actua- pomtricos derivados de tablas y empleados en las
dor que representa los msculos responsables de VLPXODFLRQHVGHYHULFDFLyQ'HpVWRVODIXHU]DGH
los movimientos de la extremidad inferior para po- UHDFFLyQFDOFXODGDGH1SDUDODURGLOOD\GH
der analizar los efectos de la variacin de los mis- 1SDUDHOSLHHQHODQiOLVLVYHULFDTXHODURGL-
mos sobre los movimientos de los segmentos. lla tendr un desgaste mayor, por tanto en todos los
movimientos que involucren la marcha.
Considerando el anlisis realizado de las fuerzas
sobre la rodilla y tobillo con la aplicacin de las Los valores de fuerza obtenidos representan casos
frmulas se obtienen las siguientes magnitudes: en los cuales se mantiene el equilibrio de sta en
los segmentos de la extremidad inferior. Si los va-
7 15X 15Y 15 lores son diferentes a los calculados cada segmento
1)IS 15 1 pierde la condicin de equilibrio y representa ca-
(QODJXUDVHPXHVWUDODIDVHGHDSR\RLQLFLDO sos patolgicos. La rodilla con un mayor valor de
de la marcha con el modelo mecnico realizado en IXHU]DGHUHDFFLyQHVODTXHGHQHWDPELpQPD\RU
el software. Las fuerzas de los actuadores indica- variacin en el posicionamiento de los segmentos.
das en los controles de la parte izquierda comprue- Los casos patolgicos son posibles de representar
ban los clculos realizados. En este caso, la fuerza HQHVWDVFLUFXQVWDQFLDVSHURWDPELpQFDVRVTXH-
GH H[LyQ HV GH 1 \ OD IXHU]D GH H[WHQVLyQ GH siolgicamente no pueden presentarse.
FDVL 1 TXH SHUPLWHQ HO HTXLOLEULR GH OD SLHUQD
en esta fase de la marcha humana. En el caso de la 6. CONCLUSIONES
fase de oscilacin media (ver Fig. 13), la fuerzas de
H[LyQSODQWDUHVGH1 Las fuerzas de los actuadores representan la po-
tencia ejercida por los msculos para cada fase de
marcha. Se pudo comprobar que se requiere de-
terminada fuerza en msculos y tendones de valor
preciso para que los movimientos estn acordes
con los reales. Si algn valor se altera se puede ob-
servar una patologa presente, ya que situaron los
valores obtenidos y la simulacin mostraba equili-
brio. Sin embargo, al realizar alguna variacin de
los datos la situacin de equilibrio desapareca.
A partir del anlisis esttico se puede determinar
la fuerza mxima que soportara el ligamento rotu-
Figura 13. Modelo desarrollado en WORKING MODEL re- liano sin esforzarlo en determinada posicin, pre-
presentando la fase de apoyo inicial y la fase de
viniendo una tendinitis rotuliana, la cual produce
oscilacin de la marcha.
Fuente: Elaboracin propia.
LQDPDFLyQ\GRORUHQHOPLVPR
5HDOL]DUHOHVWXGLRGHODVIXHU]DVTXHLQFLGHQVREUH
5. ANLISIS DE RESULTADOS la rodilla en determinado movimiento, requiere te-
ner buenas bases en geometra y fsica mecnica,
Se observa que las representaciones matemticas pues los anlisis demandan de elementos estudia-
para determinar los componentes de la fuerza en la dos en estos dos campos.
sub-fase de respuesta a la carga en la fase de apoyo
GHODPDUFKDH[LJHQODGHQLFLyQGHOSHVR\ORQJL- Se observa que en posicin de inclinacin la fuerza
tud del segmento pierna, que son parmetros antro- realizada por el tendn rotuliano es superior a la
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