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Chapitre 1: Rappels

Dpartement Gnie Electrique

Pr. Amami Benaissa

Cycle Ingnieur EEA


Pr. Benaissa Amami FST Tanger, 2017-2018 I-1
Chapitre 1: Rappels

1. Dfinition de lasservissement

En automatique, un asservissement est un algorithme dont l'objet principal est de forcer la sortie ou ltat
dun systme atteindre le plus rapidement possible sa valeur de consigne (la valeur souhaite en sortie)
et de limiter l'cart par rapport cette dernire, quelles que soient les perturbations externes ou internes.
Le principe gnral est de comparer la consigne et l'tat (la sortie) du systme de manire le corriger
efficacement. On parle galement de systme command par rtroaction ngative ou en boucle ferme
feedback en anglais.
L'objet d'application de l'automatique est appel systme . Un systme se caractrise par ses
grandeurs d'entre et de sortie. Les grandeurs d'entre sont les grandeurs qui agissent sur le systme. Il
en existe deux types :

Les commandes : Elles sont calcules, puis appliques au systme (elles sont maitrisables).
Les perturbations : Elles sont en gnral inconnues. Elles dpendent de lenvironnement ou des
caractristiques physiques du systme.

Figure 1

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Figure 2

Le transmetteur adapte et standardise le signal issu du capteur

Figure 3

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2. Classification des systmes


La classification des systmes peut se faire par rapport plusieurs concepts : la nature de la variable
temps t , le type dquations, le nombre des entres/sorties, la nature de ces paramtres.
A. Systmes continu et discret :
Les systmes se classent en fonction du type des signaux quils traitent : analogiques, discrets, hybrides.
La variable considre est le temps t .
1. Systme continu (analogique) : Cest des systmes constitus de composants analogiques. Ils traitent
des signaux continus ou analogiques
2. Systme discret (chantillonn, ou numrique) : Cest des systmes constitus dau moins dun
composant qui traite que des signaux discrets, ou la variable temps t est chantillonne.
B. Systmes linaire et non linaire
Les systmes sont classs selon la nature de leurs quations : quations linaires ou non linaires.
1. Systme linaire : Un systme est dit linaire si la variation de sa sortie est proportionnelle la
variation de son entre. Il a des quations paramtres constants, indpendantes des fonctions non
linaires et ces signaux sont dcoupls. Il peut tre reprsent par un modle dtat ou frquentiel.
2. Systme non linaire Un systme est dit non linaire si la variation de sa sortie est non proportionnelle
la variation de son entre. Ces quations dpendent des fonctions non linaires et/ou ces signaux sont
coupls. Il peut tre reprsent seulement par un modle dtat non linaire.
C. Systmes mono-entre/mono-sortie et multi-entres/multi-sorties
Cette classification se base sur le nombre des entres/sorties du systme. Il existe deux classes de
systmes :
1. Systme mono-entre/mono-sortie :
Cest un systme une seule entre et une seule sortie. Il est simple modliser, analyser et
commander, cause de labsence du couplage.
2. Systme multi-entres/multi-sorties
Cest un systme au moins deux entres et/ou deux sorties. On parle dans ce cas de la matrice de
transferts (MT) au lieu de fonction de transfert.

H ( p ) H 12 ( p )
H ( p ) 11 ,
H 12 ( p ) H 22 ( p )
y (t ) y (t ) y (t ) y (t )
H 11 ( p ) 1 , H 12 ( p ) 1 , H 21 ( p ) 2 , H 22 ( p ) 2
u1 (t ) u 2 (t ) u 1 (t ) u 2 (t )
y (p) y ( p ) H 11 ( p )U 1 ( p ) H 12 ( p )U 2 ( p )
Y (p) 1 1
y 2(p) y 2 ( p ) H 21 ( p )U 1 ( p ) H 22 ( p )U 2 ( p )
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La thorie danalyse et de commande de ces systmes est plus complexe par rapport la classe
prcdente, en particulier dans lespace frquentiel, o leur modle est une matrice de transfert.
D. Systmes invariable et variable dans le temps (stationnaire/non stationnaire)
Les systmes peuvent tre classs selon la nature de leurs paramtres. Ces derniers sont fixes ou
variables par rapport au temps.
1. Systme invariable dans le temps (stationnaire)!
Cest un systme o tous les paramtres de son modle sont fixes. En pratique, cette caractristique
dpend des conditions de fonctionnement. Ces systmes ncessitent une thorie de commande simple.
2. Systme variable dans le temps (non stationnaire) :
Cest un systme qui contient au moins un paramtre variable dans le temps. En gnral, les variations
des paramtres dun systme dpendent du mode de fonctionnement. La thorie de commande de ces
systmes est relativement complexe.

3. Modlisation des systmes


En automatique, La modlisation des systmes est une tape ncessaire pour leur analyse et leur
commande.

3.1. Modle de connaissance


Les modles de connaissance sont labors partir des lois de la physique (lectricit, mcanique) ou de
la chimie. Les paramtres d'un tel modle ont alors une interprtation physique directe : tension,
temprature, pression, courant, acclration, force....
On exprime les lois physiques connues rgissant le fonctionnement du systme et en enduit la (les)
relation(s) mathmatique(s) cherche(s) (par exemple fonction de transfert, quation diffrentielle etc..).
Par contre, ils sont en gnral difficiles dterminer et de mise en uvre complexe.
Lobjectif :f tant dexpliciter le fonctionnement dun systme par une relation mathmatique.
Exemple Circuit RC

Uc(t ) Ri (t ) E (t )
dUc
Uc(t ) RC E (t ) T RC
dt
dUc
Uc(t ) T E (t )
dt

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3.2. Modles de reprsentation, comportemental ou modle de conduite


Lorsque l'analyse interne du systme n'est pas possible (lois internes inconnues, mesures internes
impossibles ou difficiles) ou trop complexe, on est amen considrer le systme comme une boite noire.
A partir de l'observation des entres-sorties (comportement externe) et de mesures exprimentales, on
tablit alors la relation mathmatique qui lui correspond au mieux.
Ces modles ne permettent pas, le plus souvent, d'interprtation physique des phnomnes tudis. Ils
sont constitus d'un ensemble de relations mathmatiques qui vont relier dans un domaine d'volution
donn, les diffrentes variables du processus. Les paramtres de tels modles peuvent n'avoir aucun
sens physique particulier connu.
Exemple Circuit RC

Uc ( p ) E
Par identification W (p)
E ( p ) (1 Tp )

Figure 4

3.3. Modles dentre/sortie ou approche externe


Les systmes sont reprsents par deux modles qui dpendent de lespace utilis :
- Temporel : La variable utilise est le temps t , variable physique et on obtient la description par
quation diffrentielle ou rponse iimpulsionnelle.
- Complexe : La variable utilise est loprateur de Laplace p (ou s ), variable abstraite et on
obtient la description frquentielle ou fonction de transfert.
Il est calcul en utilisant la transformation de Laplace sur le modle de connaissance, ou de
comportement. Les conditions ncessaires pour le calcul du modle de transfert sont :
- La linarit des quations diffrentielles du modle initial ;
- Les conditions initiales des quations diffrentielles sont nulles.

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Figure 5

Exemple Circuit RC

1. Approche par quation diffrentielle


Uc (t ) Ri (t ) E (t )
dUc
Uc (t ) RC E (t ) T RC
dt
dUc
Uc (t ) T E (t )
dt
Uc(t )( solution gnerale) Uc1 (solution particuliere) Uc2 ( solution sans sec ond membre)
Uc1 ( solution particuliere) E
t

Uc2 ( solution sans sec ond membre) Ae T

t

Uc(t ) Uc1 (t ) Uc2 (t ) E Ae T

t

Uc(0) E Ae T
0
t

y (t ) Uc (t ) E (1 e T
)

2. Approche par rponse impultionnelle

Calculons dabord la rponse impulsionnelle h(t)

dUc
Uc (t ) Ri (t ) E (t ), T RC , Uc (t ) RC E (t ) t 0 Uc (t ) 0
dt
dUc
Uc (t ) T E (t ), On pose Uc (t ) h (t ) reponse impulionnelle
dt
dh (t )
Si E (t ) (t ) E ( p ) 1, h (t ) T 1 et h ( p ) Tph ( p ) 1
dt
1
h ( p ) Tp 1 1 h ( p )
Tp 1

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On se propose dutiliser le produit de convolution pour dterminer la rponse indicielle y(t) du circuit RC
un chelon damplitude E partir de sa rponse impulsionnelle h(t).

t
1 t E t
t t t t
y (t ) h (t )* Eu (t ) h (t )Eu ( )d E h (t )d E e T d Te T E (1 e T )
0 0 0
T T 0

3. Approche par fonction de transfert

Conditions initiales nulles

dUc
Uc(t ) T E (t ) RC T
dt
dUc
Uc(t ) T E (t )
dt
dUc
Uc(t ) T E (t )
dt
Uc( p ) TpUc( p ) E ( p )
Uc( p )(1 Tp ) E ( p )
Uc ( p ) 1 E
W (p) avec E (p)
E ( p ) 1 Tp p
E
Uc( p) W ( p) E ( p)
p(1 Tp)
E
Uc(t ) 1 (Uc( p)) 1
p(1 Tp)
1 E
1
t
Uc(t ) (Uc( p)) E 1 e
T

p(1 Tp)

3.4. Signification physique des ples


Les ples dun systme dterminent compltement la dynamique et le comportement de ce
systme.
Exemple Circuit RC

E A B
Uc ( p ) E ( p )W ( p )
p (1 pT ) p (1 pT )
(B AT ) 0 A E

A E B ET

E ET
Uc ( p )
p (1 pT )

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On remarque que Uc(p) contient 2 ples, le ple p1=0 qui est issu de lentre et le ple P2 = -1/T qui est
issu du systme

E 1 ET ET Tt
t
Uc (t ) E e E Ee S 1 S 2
T

p (1 pT ) Rgime permanent T
rgime transitoire

Le ple p1=0 est responsable sur rgime permanent S1


Le ple P2 = -1/T est responsable sur le rgime transitoire S2

Figure 6

t

Uc (t ) E (Ee T
) S1 S 2
Rgime permanent
rgime transitoire

T 2s E 6 V
La solution Uc (t ) est la somme de deux contributions

S 1 (t ) qui est due lentre via son ple p1=0 et qui fixe le rgime permanent

S 2 (t ) qui est due au systme via son ple p2=-1/T et qui cause le rgime transitoire

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