ESTADO DEL ARTE EN EL CONTROL DE LAS SUSPENSIONES ACTIVAS

Martha Elizabet Saigua1, Juan Vargas2, Arstides Reyes Bacard3

Resumen
Este survey tiene como objetivo proporcionar cierta revisin en el diseo del sistema de
control de la suspensin dentro del contexto de la literatura existente entre los aos 2000
hasta la fecha. Se revisa el desempeo de las suspensiones activas y semiactivas con un
enfoque de control basado en la aplicacin de diferentes tcnicas de diseo de
controladores. Varios sistemas de suspensin fueron examinados y se describen de
acuerdo con las caractersticas y resultados concluyentes que ofrecen sus autores.
Palabras claves: suspensin activa, suspensin semi activa.

Abstract.

This survey aims to provide some revision in the design of the suspension control system in
context of the published literature from 2000 to date. The performance of active and semi-
active suspensions based on the application of various controllers designing techniques
approach is reviewed. Some suspension systems were examined and described according
to the features and conclusion offering their authors.
Key Word: active suspension; semi-active suspension

hasta la fecha. El mismo se desarrolla

1. Introduccin
Durante los ltimos 15 aos, se han hecho
esfuerzos considerables por muchos
investigadores [1-14] en la sntesis del
control de las suspensiones para
vehculos ligeros y de transporte. Casi
todos estos estudios se basan en el hecho
que el diseo de la suspensin es
esencialmente una solucin de
compromiso entre varias especificaciones
de diseo que satisfagan los siguientes
requisitos en conflicto: comodidad de los
pasajeros, pequea deflexin de la
suspensin y una buena capacidad de
conduccin en la carretera. El presente
trabajo referencia los esfuerzos de la
comunidad cientfica en disear
controladores para el control de un cuarto
y medio de carro a partir del ao 2000
como sigue: en (2) se describen los
esfuerzos para controlar un cuarto de
carro. En (3) se describen los esfuerzos
para controlar medio carro. Se
proporcionan las conclusiones sobre la
revisin realizada.
2. Diseo del control de la
suspensin del cuarto de carro
desde el ao 2000 hasta la fecha
En (Hrovat and Hubbard, 1981) se
destaca la necesidad de evaluar el
comportamiento de los controladores de
las suspensiones mediante los valores de
la RMS de la aceleracin de la masa
suspendida.
En (Yahaya y otros, 2000) se presenta un
Regulador Lineal Cuadrtico (LQR) para
el sistema lineal invariante en el tiempo

1 Ingeniera Elctrica(ESPOL), aspirante al ttulo de Master en Ciencias en Automatizacin y Control

Industrial

2Ingeniero Elctrico (ESPOL), aspirante al ttulo de Master en Ciencias en Automatizacin y

Control Industrial

3Mster en Ciencias en Informtica Industrial y Automatizacin (ISPJAE, CUBA), Ingeniero

Radiotcnico (URSS).
(LTI). Se considera un regulador por construido, en el cual dos vlvulas varan
realimentacin de los estados continuamente las caractersticas del
() = () (1.1) amortiguador.
Donde es la matriz de ganancias de El objetivo fue controlar los modos del
realimentacin de los estados. cuerpo rgido del carro durante el
El procedimiento de optimizacin consiste balanceo y el cabeceo, as como el salto
en encontrar el control () que minimiza de la llanta y los primeros modos de
el ndice de desempeo J. Este ndice flexin y torsin. El diseo del control se
representa el requerimiento de basa en los modelos de amortiguacin y
comportamiento as como tambin las de un cuarto de carro vlidos para las
limitaciones a la seal de control. frecuencias indicadas en el artculo.
El ndice a minimizar es: En (Fialho and Balas, 2002) se disea un

= 0 ( + ) (1.2) controlador con Variacin Lineal de los
La matriz de ganancias se representa Parmetros considerando un actuador
como: hidrulico no lineal. Se demostr por
= 1 simulacin la superioridad del controlador
diseado.
La matriz debe satisfacer la ecuacin
En (Shen and Peng, 2003) se presentan
matricial de Riccati:
las posibles soluciones en el diseo del
+ 1 + = 0
control a lazo cerrado para un servo
Y el control ptimo ser:
sistema de suspensin activa. Se muestra
() = (1 ) () (1.3)
que tanto para el control de la fuerza como
Los resultados por simulacin mostraron
para el control del desplazamiento, se
que la suspensin activa tuvo un mejor
tienen ceros de pequeos valores en la
comportamiento en el sentido del confort
planta, que imponen un lmite en el
en el paseo que la suspensin pasiva y
desempeo en implementaciones
recomendaban al control LQR como una
prcticas.
excelente solucin para mejorar el
Se encontr que la suspensin activa en
confort.
el problema de control del desplazamiento
En (Giua, Seatzu and Usai, 2000) se
no proporciona beneficios significativos.
propone una ley de control ptimo que
Se estudiaron cuatro diferentes
tiene como objetivo optimizar el
soluciones posibles, diferentes
desempao de la suspensin al tiempo
actuadores, modificacin de los
que garantiza que la magnitud de las
parmetros de la suspensin,
fuerzas generadas por los dos actuadores
amortiguadores por vibraciones, y los
y las fuerzas totales aplicadas entre la
algoritmos de control avanzados. Se
llanta y el cuerpo nunca excedan los
afirma que en realidad, la dinmica de los
lmites dados. La solucin obtenida toma
actuadores puede ser bastante
la forma de una ley de control adaptativo
complicada, y la interaccin entre el
que permite cambiar entre diferentes
actuador y la suspensin del vehculo no
ganancias constantes de realimentacin
puede ser ignorada, sobre todo para los
de estados.
actuadores hidrulicos, que parecen ser
Los resultados de las simulaciones
una de las opciones ms viables debido a
muestran que el lmite de las fuerzas
su alta relacin potencia-peso, bajo costo
activas es un parmetro de diseo til
y la fuerza que se puede generar durante
para establecer un compromiso entre el
un perodo prolongado de tiempo sin
desempeo y la potencia requerida.
sobrecalentamiento.
En (Lauwerys, Swevers and Sas, 2002)
El problema de la suspensin activa
se discute el desarrollo de un controlador
estudiado en (Chantranuwathana and
para un carro de pasajeros empleando el
Peng, 2004) es un problema de rechazo a
amortiguador activo recientemente
las perturbaciones (irregularidades del
camino). El objetivo es lograr una buena
calidad de conduccin y un buen
comportamiento en el camino. Ms
concretamente, se disea un controlador
para reducir las magnitudes , ( que tiene como entradas la perturbacin
) ( ) en presencia de del camino y las seales de control,
perturbaciones.
La arquitectura de control que se emplea
consta de dos partes: una en el
controlador del lazo de fuerza (sub lazo) y
un controlador del lazo principal, como se
muestra en la figura 1.1 El objetivo
principal de este trabajo es el diseo del
controlador del lazo de fuerza.
Figura 1.1 Sistema de suspensin activa
de dos grados de libertad y esquema de
control.
3. Diseo del control de la suspensin
de medio carro desde el ao 2000
hasta la fecha
En (Canale y otros, 2005) se plantearon,
como objetivo principal, presentar el
diseo de una estrategia de control para
las suspensiones semi activas de
vehculos de carretera simplificando un
modelo de medio carro con dos modelos
de cuarto de carro, uno trasero y otro
delantero.
Dadas las insignificantes propiedades de
acoplamiento del sistema de medio carro
sealadas, es bastante razonable llevar a
cabo el diseo del control procediendo de
manera descentralizada sobre la base de
dos modelos de cuarto de carro
separados que describen la dinmica de
las suspensiones, trasera y delantera.
As, la estrategia de control propuesta en
este artculo fue el Control Predictivo
rpido en Base al Modelo.
En el artculo (Alexandru and Alexandru,
2011) la estrategia de control se
desarrolla considerando la perturbacin
del camino como la perturbacin a
rechazar por el sistema de control, el cual
genera las seales de fuerza. Se enfoca
como un sistema MEMS (Mltiple
Entrada-Mltiple Salida, en ingls MIMO)
mientras que las salidas son los
desplazamientos de las llantas y los
ngulos de balanceo, cabeceo y de
guiada de la carrocera del vehculo
(teniendo en cuenta el modelo de medio
carro que se muestra en la figura 1.2).
Considerando el principio de
superposicin, las salidas son el efecto
combinado de las seales de entrada. La
suspensin activa utiliza sensores para
medir la dinmica del vehculo, las
seales de salida de los sensores se
transmiten al controlador, el cual se
comunica con el actuador de la fuerza.
Debido a que las oscilaciones de guiada
son muy pequeas se centra el estudio en
las oscilaciones de balanceo y de
cabeceo.
Los momentos estabilizadores se
introducen considerando el desacople
entre los sistemas de suspensin de cada
llanta. Los controladores diseados son
del tipo PID.
En el mismo ao fue publicado el artculo
de (Changizi and Rouhani, 2011). La idea
del trabajo es exponer el diseo de un
controlador difuso para controlar el
sistema de suspensin continuamente
amortiguado mejorando el confort
mediante la reduccin de la aceleracin
del cuerpo del vehculo provocada por las
irregularidades del camino.
En las conclusiones se realiza una
comparacin entre el desempeo del
controlador difuso y el control PID in slico
empleando simulaciones en MATLAB
En el artculo publicado por los autores
(Basari y otros, 2012) se desarrolla una
estrategia de control robusta para
controlar la suspensin activa. Se emplea
la Lgica difusa para controlar el sistema.
Se toman como variables de entrada del
controlador difuso la velocidad y el
desplazamiento de la llanta delantera. Las
fuerzas activas mejoran la conduccin del
vehculo, el confort del paseo y las
propiedades del manejo se consideran
como salidas.
Se propone el diseo del controlador para
que minimice los desplazamientos del
chasis y de las llantas cuando el vehculo
se desplaza por superficies irregulares, y
los puntos elevados del pavimento,
actan sobre las llantas de los carros. La
comparacin del desempeo del sistema
de control de la suspensin activa difusa
se compara con el desempeo del
Sistema de suspensin pasiva empleando
las simulaciones en Matlab/Simulink.
Como resultado se tiene que la
suspensin activa proporciona mejores
prestaciones que la suspensin pasiva.
En el artculo de los autores (Nath and
Kumar, 2012) el objetivo es mostrar cmo
el controlador proporcional, integral,
derivativo (PID) juega un papel esencial
en el modelo de la suspensin de un
cuarto, medio y carro completo.
En el estudio que realizan (Aly and Salem,
2013) se ilustra la aplicacin de las
tcnicas inteligentes al control de un
sistema de suspensin de carro
continuamente amortiguado. Se reduce la
aceleracin del cuerpo del vehculo
causada por la interaccin con el camino
rugoso suave y real.
Figura 1.2. Diagrama en bloques del
sistema de suspensin.
El artculo tambin discute el controlador
empleado y la respuesta obtenida dentro
de cierto rango de irregularidades del
camino. Al concluir se proporciona la
comparacin entre el control inteligente y
el clsico. En la figura 1.2 se muestra el
diagrama en bloques del sistema de
suspensin a partir del cual se realiza el
control en la suspensin.
Empleando el paquete de programacin
de Matlab/Simulink los investigadores
(Wang and Song, 2013) obtuvieron los
resultados por simulacin, estableciendo
que el Sistema de suspensin semi activa
con amortiguador magneto elico con un
controlador difuso tiene un desempeo
mejor que el sistema de suspensin
pasiva.
Esto sirve de referencias exitosas para la
aplicacin de tales amortiguadores en las
suspensiones semi activas de los
vehculos.
Recientemente se public el artculo de
(Eligar and Banakar, 2014). Este artculo
presenta una suspensin semi activa con
un amortiguador magneto elico usando
controladores de estructura variable.
Las suspensiones semi activas slo
cambian el coeficiente de amortiguacin
por la simple aplicacin de una tensin de
control como y cuando sea necesario
El sistema de control se aplica a un
modelo de carro de 2 grados de libertad
de un coche de pasajeros.
El controlador escogido para implementar
la amortiguacin semi activa empleando
el amortiguador magneto elico es un
controlador de estructura variable el cual
es un controlador robusto.
Conclusiones
La breve revisin de la literatura publicada
proporciona las siguientes conclusiones:
los controladores diseados persiguen la
optimizacin del desempeo del sistema
de suspensin destacndose los
controlador LQR, los controladores
difusos, por Variacin Lineal de los
Parmetros, el Control Predictivo, el
control robusto yel clsico controlador
PID, con el cual todos los controladores
diseados han sido comparados. Para el
medio carro es significativa la conclusin
de (Canale y otros, 2005), dadas las
insignificantes propiedades de
acoplamiento del sistema de medio carro
se modela el comportamiento del medio
carro a partir de dos modelos de cuarto de
carro, uno para la suspensin delantera y
otro para la suspensin trasera. Se
reportan mejoras en la disminucin de las
oscilaciones de las masas suspendidas y
no suspendidas. Sin embargo en la
generalidad de los artculos revisados no
se hace alusin al parmetro RMS de la
aceleracin ni a la densidad espectral de
potencia de la aceleracin.
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