SUBSECRETARA DE EDUCACIN SUPERIOR

DIRECCIN GENERAL DE EDUCACIN

SUPERIOR TECNOLGICA

INSTITUTO TECNOLGICO DE TEHUACN

DEPTO. DE INGENIERA EN
MECATRNICA

MATERIA:
INSTRUMENTACIN

1
INSTRUMENTACIN
UNIDAD I

INTRODUCCIN A LA INSTRUMENTACIN Y NORMAS 4

1.1.-INTRODUCCIN A LA INSTRUMENTACIN.. 4

1.2.-DEFINICIONES Y CONCEPTOS 5

1.3.-SIMBOLOGIA, NORMAS Y SISTEMAS DE UNIDADES. 21

1.4.-NORMA SAMA.59

1.5.-NORMA ISA..61

UNIDAD II

TIPOS DE SENSORES..65

2.1.- SENSORES DE PRESIN...65

2.2.- SENSORES DE FLUJO.86

2.3.- SENSORES DE TEMPERATURA...106

2.4.- SENSORES DE NIVEL..133

2.5.- SENSORES PARA OTRAS VARIABLES FISICAS:

PESO, VELOCIDAD, CONDUCTIVIDAD, LUZ, PH, Y OTROS145

2.6.- CRITERIOS PARA LA SELECCIN DE UN SENSOR208

UNIDAD III

ACTUADORES FINALES DE CONTROL212

3.1.-TIPOS DE ACTUADORES: ELCTRICOS, NEUMTICOS

E HIDRAULICOS....213

3.2.-TIPOS DE VLVULAS DE CONTROL.....213

3.3.-TIPOS DE PISTONES....232

3.4.- OTRO TIPOS DE ACTUADORES...241

3.5.- CRITERIOS PARA LA SELECCIN DE UN ACTUADOR..245

2
UNIDAD IV

CONTROLADORES..248

4.1.-APLICACIONES DE SISTEMAS DE LAZO ABIERTO

Y LAZO CERRADO...251

4.2.-MODOS DE CONTROL APLICADOS EN INSTRUMENTACIN.252

4.2.1.- ON-OFF..253

4.2.2.- PROPORCIONAL.256
4.2.3.-PROPORCIONAL + INTEGRAL..261
4.2.4.- PROPORCIONAL + INTEGRAL + DERIVATIVO265

4.3.-CRITERIOS PARA LA SELECCIN DE UN CONTROLADOR269

4.4.-SINTONIZACIN DE CONTROLES..271

4.5.- APLICACIONES DE CONTROLADORES...282

UNIDAD V

TPICOS DE CONTROL ASISTIDO POR COMPUTADORA.285

5.1.-ADQUISICIN DE DATOS.....286

5.2.-CONTROL SUPERVISORIO REMOTO....288

5.3.- CONTROL DIGITAL DIRECTO....290

5.4.-INSTRUMENTACIN VIRTUAL290

5.5.- CONTROL DISTRIBUIDO.296

3
 UNIDAD I

1.1.- INTRODUCCIN A LA INSTRUMENTACIN Y NORMAS.

Si analizamos nuestras actividades cotidianas, desde el momento que suena la alarma

de un despertador y nos preparamos para desarrollar nuestras actividades diarias, as
como encender un foco o escuchar el encendido o apagado del motor de la bomba,
etc., nos auxiliaremos de instrumentos que nos ayudan a desarrollar ciertas actividades
oportunamente con eficiencia, rapidez, etc.

Igual manera mecnicos, electricistas, mdicos, ingenieros y arquitectos, se auxilian de

instrumentos para llevar a cabo sus actividades diarias, con el objetivo de lograr un
avance con la mayor eficiencia, calidad y volumen de produccin.

Es lgico pensar que para las industrias, sin importar el tamao de estas, es
imprescindible el uso de instrumentos industriales, para facilitar la manufactura de sus
productos.

Como consecuencia de la globalizacin de los mercados internacionales, se ha orillado

a los pases del tercer mundo a competir en el mercado con productos de calidad,
precio y tiempos de entrega oportunos.

Para lograr lo anterior es importante, que los industriales de nuestro pas, implementen
la instrumentacin y la automatizacin de sus procesos con el avance tecnolgico
requerido para mantenerse en el mercado nacional e internacional si es posible.

QUE ES LA INSTRUMENTACION INDUSTRIAL?

Es el conocimiento de la correcta aplicacin de los equipos encaminados para apoyar

al usuario en la medicin, regulacin, observacin, transformacin, ofrecer seguridad,
etc., de una variable dada en un proceso productivo.

Los instrumentos industriales pueden realizar las siguientes funciones:

1. Sensar o captar una variable 7. Registrar una variable

2. Acondicionar una variable dada 8. Convertir una variable

3. Transmitir una variable 9. Alarmar por magnitud una variable

4. Controlar una variable 10. Interrumpir o permitir una secuencia dada

5. Indicar la magnitud de una variable 11. Transmitir una seal

6. Totalizar una variable 12. Amplificar una seal

13. Manipular una variable del proceso, etc.

4
1.2.- DEFINICIONES Y CONCEPTOS.

Los procesos industriales exigen el control de la fabricacin de los diversos productos

obtenidos. Los procesos son muy variados y abarcan muchos tipos de productos: la
fabricacin de los productos derivados del petrleo, de los productos alimenticios, de la
industria cermica, de las centrales generadores de energa, de la siderurgia, de los
tratamientos trmicos, de la industria papelera, de la industria textil, etc.

En todos estos procesos es absolutamente necesario controlar y mantener constantes

algunas magnitudes, tales como la presin, el caudal, el nivel, la temperatura, el pH, la
conductividad, la velocidad, la humedad, el punto de roco, etctera. Los instrumentos
de medicin y control permiten el mantenimiento y la regulacin de estas constantes en
condiciones ms idneas que las que el propio operador podra realizar.

En los inicios de la era industrial, la operatoria de los procesos se llevaba a cabo con
un control manual de estas variables utilizando slo instrumentos simples,
manmetros, termmetros, vlvulas manuales, etc., control que era suficiente por la
relativa simplicidad de los procesos. Sin embargo, la gradual complejidad con que
stos se han ido desarrollando ha exigido su automatizacin progresiva por medio de
los instrumentos de medicin y control. Estos instrumentos han ido liberando al
personal de campo de su funcin de actuacin fsica directa en la planta y al mismo
tiempo, le han permitido una labor nica de supervisin y de vigilancia del proceso
desde centros de control situados en el propio proceso o bien en salas aisladas
separadas; asimismo, gracias a los instrumentos ha sido posible fabricar productos
complejos en condiciones estables de calidad y de caractersticas, condiciones que al
operario le seran imposibles o muy difciles de conseguir, realizando exclusivamente
un control manual. Los procesos industriales a controlar pueden dividirse ampliamente
en dos categoras: procesos continuos y procesos discontinuos. En ambos tipos, deben
mantenerse en general las variables (presin, caudal, nivel, temperatura, etc.), bien en
un valor deseado fijo, bien en un valor variable con el tiempo de acuerdo con una
relacin predeterminada, o bien guardando una relacin determinada con otra variable.

El sistema de control que permite este mantenimiento de las variables puede definirse
como aquel que compara el valor de la variable o condicin a controlar con un valor
deseado y toma una accin de correccin de acuerdo con la desviacin existente sin
que el operario intervenga en absoluto.

5
Fig. 1.- Sistema de lazo abierto.

6
 Figura 1.2b.- Bucle cerrado de regulacin

DEFINICIONES EN CONTROL

Los instrumentos de control empleados en las industrias de proceso tales como qumica,
petroqumica, alimenticia, metalrgica, energtica, textil, papel, etc., tienen su propia
terminologa; los trminos empleados definen las caractersticas propias de medida y de
control y las estticas y dinmicas de los diversos instrumentos utilizados:
- Indicadores, registradores, controladores, transmisores y vlvulas de control.

La terminologa empleada se ha unificado con el fin de que los fabricantes, los usuarios y
los organismos o entidades que intervienen directa o indirectamente en el campo de la
instrumentacin industrial empleen el mismo lenguaje. Las definiciones de los trminos
empleados se relacionan con las sugerencias hechas por ANSI/ISA-S51.1-1979 (R 1993)
aprobadas el 26 de mayo de 1995.

Intervalo de medida (range)

Espectro o conjunto de valores de la variable medida que estn comprendidos dentro de los
lmites superior e inferior de la capacidad de medida, de recepcin o de transmisin del
instrumento. Viene expresado estableciendo los dos valores extremos. Ejemplo: Un
manmetro de intervalo de medida 0-10 bar, un transmisor de presin electrnico de 0-25
bar con seal de salida 4-20 mA un instrumento de temperatura de 100-300 C.

Alcance (span)

7
Es la diferencia algebraica entre los valores superior e inferior del campo de medida del
instrumento. En los ejemplos anteriores es de 10 bar para el manmetro, de 25 bar
para el transmisor de presin y de 200 C para el instrumento de temperatura.

Error

El error de la medida es la desviacin que presentan las medidas prcticas de una

variable de proceso con relacin a las medidas tericas o ideales, como resultado de
las imperfecciones de los aparatos y de las variables parsitas que afectan al proceso.

Es decir:

Error = Valor ledo en el instrumento - Valor ideal de la variable medida

El error absoluto es:

Error absoluto Valor ledo ~ Valor verdadero

El error relativo representa la calidad de la medida y es:

Error absoluto
Error relativo=
Valor verdadero

Si el proceso est en condiciones de rgimen permanente existe el llamado error

esttico. En condiciones dinmicas el error vara considerablemente debido a que los
instrumentos tienen caractersticas comunes a los sistemas fsicos: absorben energa
del proceso y esta transferencia requiere cierto tiempo para ser transmitida, lo cual da
lugar a retardos en la lectura del aparato. Siempre que las condiciones sean dinmicas,
existir en mayor o menor grado el llamado error dinmico (diferencia entre el valor
instantneo y el indicado por el instrumento): su valor depende del tipo de fluido del
proceso, de su velocidad, del elemento primario (termopar, bulbo y capilar), de los
medios de proteccin (vaina), etc. El error medio del instrumento es la media aritmtica
de los errores en cada punto de la medida determinados para todos los valores
crecientes y decrecientes de la variable medida.

Cuando una medicin se realiza con la participacin de varios instrumentos, colocados

unos a continuacin de otros, el valor final de la medicin estar constituido por los
errores inherentes a cada uno de los instrumentos.

Exactitud (accuracy)

La exactitud, es la cualidad de un instrumento de medida por la que tiende a dar lecturas

prximas al verdadero valor de la magnitud medida.

En otras palabras, es el grado de conformidad de un valor indicado a un valor estndar

aceptado o valor ideal, considerando este valor ideal como si fuera el verdadero.

La exactitud (accuracy) define los lmites de los errores cometidos cuando el instrumento
se emplea en condiciones normales de servicio durante un perodo de tiempo
determinado (normalmente 1 ao). La exactitud se da en trminos de inexactitud, es
decir, un instrumento de temperatura de 0-100 C con temperatura del proceso de 100

8
C y que marca 99,98 C se aproxima al valor real en 0,02 C, o sea tiene una
inexactitud de 0,02 C. Hay varias formas para expresar la exactitud:

a) Tanto por ciento del alcance, campo de medida o range. Ejemplo: en el instrumento de
temperatura de la figura 1.3, para una lectura de 150 C y una exactitud de 0,5 %, el
valor real de la temperatura estar comprendido entre 150 0,5 X 200/100 = 150 1, es
decir, entre 149 y 151C;

Directamente, en unidades de la variable medida. Ejemplo: exactitud 1 C;

Tanto por ciento de la lectura efectuada. Ejemplo: exactitud de 1 % de 150 C, es decir, 1,5
C;

Tanto por ciento del valor mximo del campo de medida. Ejemplo: exactitud de 0,5 % de
300 C = 1,5 C;

Tanto por ciento de la longitud de la escala. Ejemplo: si la longitud de la escala del

instrumento de la figura 1.3 es de 150 mm, la exactitud de 0,5 % representar 0,75
mm en la escala.

La exactitud vara en cada punto del campo de medida, si bien el fabricante la especifica,
en todo el margen del instrumento, indicando a veces su valor en algunas zonas de la
escala. Por ejemplo: un manmetro puede tener una exactitud de 1 % en toda la escala
9
y de 0,5 % en la zona central. Cuando se desea obtener la mxima exactitud del
instrumento en un punto determinado de la escala, puede calibrarse nicamente para este
punto de trabajo, sin considerar los valores restantes del campo de medida.

Por ejemplo: un termmetro de 0-150 C y de 1 % de exactitud situado en un bao de

temperatura constante a 80 C, puede ser calibrado a este valor, de modo que su
exactitud en este punto de trabajo ser la mxima que se pueda obtener con un
termmetro patrn. Es obvio que para los valores restantes, en particular los
correspondientes a los extremos de la escala, la exactitud se apartar de 1 %.

Hay que sealar que los valores de la exactitud de un instrumento se consideran en

general establecidos para el usuario, es decir, son los proporcionados por los fabricantes
de los instrumentos. Sin embargo, estos ltimos suelen considerar tambin los valores de
calibracin en fbrica y de inspeccin. Por ejemplo, un instrumento que en fbrica tiene una
exactitud de calibracin de + 0,8 %, en inspeccin le corresponde + 0,9 % y la dada al
usuario es 1 %.

Con ello se pretende tener un margen de seguridad para compensar los efectos de las
diferencias de apreciacin de las personas que efectan la calibracin, las diferentes
precisiones de los instrumentos de medida utilizados, las posibles alteraciones debidas al
desplazamiento del instrumento de un punto a otro, los efectos ambientales y de
envejecimiento, etc.

Precisin

La precisin es la cualidad de un instrumento por la que tiende a dar lecturas muy prximas
unas a otras, es decir, es el grado de dispersin de las mismas. Un instrumento puede
tener una pobre exactitud, pero una gran precisin. Por ejemplo, un manmetro de
intervalo de medida de 0 a 10 bar, puede tener un error de cero considerable marcando 2
bar sin presin en el proceso y diversas lecturas de 7,049, 7,05, 7,051, 7,052 efectuadas
a lo largo del tiempo y en las mismas condiciones de servicio, para una presin del
proceso de 5 bar. Tendr un error prctico de 2 bar, pero los-valores ledos estarn muy
prximos entre s con una muy pequea dispersin mxima de 7,052 7,049 = 0,003, es
decir, el instrumento tendr una gran precisin.

Por lo tanto, los instrumentos de medida estarn diseados por los fabricantes para que
sean precisos, y como peridicamente se descalibran, deben reajustarse para que sean
exactos. A sealar que el trmino precisin es sinnimo de repetibilidad.

Zona muerta (dead zone o dead band)

La zona muerta (dead zone o dead band) es el campo de valores de la variable que no hace
variar la indicacin o la seal de salida del instrumento, es decir, que no produce su
respuesta. Viene dada en tanto por ciento del alcance de la medida. Por ejemplo: en el
instrumento de la figura 1.3 es de 0,1 %, es decir: 0,1 x 200/100 = 0,2 C.

Sensibilidad (sensitivity)

10
La sensibilidad (sensitivity) es la razn entre el incremento de la seal de salida o de la
lectura y el incremento de la variable que lo ocasiona, despus de haberse alcanzado el
estado de reposo. Por ejemplo, si en un transmisor electrnico de
0-10 bar, la presin pasa de 5 a 5,5 bar y la seal de salida de 11,9 a 12,3 mA , la sensibilidad es
el cociente:
(12,3 -11,9)/ ((20-4)
________________ = 0,5 mA c.c/bar

(5,5 - 5) / 10

Viene dada en tanto por ciento del alcance de la medida. Si la sensibilidad del
instrumento de temperatura de la figura 1.3 es de + 0,05 %, su valor ser de 0,05 x
200/100 = 0,1 C/C.

Hay que sealar que no debe confundirse la sensibilidad con el trmino de zona muerta;
son definiciones bsicamente distintas que antes era fcil contundir cuando la definicin
inicial de la sensibilidad era "valor mnimo en que se ha de modificar la variable para
apreciar un cambio medible en el ndice o en la pluma de registro de los instrumentos.

Repetibilidad:

Es la capacidad de reproduccin de las posiciones de la pluma o del indice, o de la

seal de salida del instrumento, al medir repetidamente valores idnticos de la variable
en las mismas condiciones de servicio y en el mismo sentido de variacin, recorriendo
todo el campo. La repetibilidad es sinnimo de precisin. A mayor repetibilidad menor
dispersin de los valores de salida para un valor de la seal de entrada del proceso y,
por lo tanto, mayor precisin.

Histresis (hysteresis)

La histresis (hysteresis) es la diferencia mxima que se observa en los valores indicados por el
ndice o la pluma del instrumento o la seal de salida para el mismo valor cualquiera del campo de
medida, cuando la variable recorre toda la escala en los dos sentidos, ascendente y
descendente.
Se expresa en tanto por ciento del alcance de la medida. Por ejemplo: si en un termmetro de 0-100
%, para el valor de la variable de 40 C, la aguja marca 39,9 al subir la temperatura desde 0, e indica
40,1 al bajar la temperatura desde 100 C, el valor de la histresis es de:
40,1-39,9
-------- . 100 = 0,2%
100-0
En la figura 1.3 c pueden verse las curvas de histresis que estn dibujadas exageradamente para
apreciar bien su forma. Hay que sealar que el trmino zona muerta est incluido dentro de la
histresis.

11
OTROS TRMINOS
Empleados en las especificaciones de los instrumentos son los siguientes:
Campo de medida con elevacin de cero
Es aquel campo de medida en el que el valor cero de la variable o seal medida es mayor
que el valor inferior del campo. Por ejemplo, -10 C a 30 C.
Campo de medida con supresin de cero
Es aquel campo de medida en el que el valor cero de la variable o seal medida es menor
que el valor inferior del campo. Por ejemplo, 20 C a 60 C.
Elevacin de cero
Es la cantidad con que el valor cero de la variable supera el valor inferior del campo. Puede
expresarse en unidades de la variable medida o en % del alcance. Por ejemplo, 10 C en el
campo 10 C a 30 C del instrumento, o sea: (10/40) X 100 = 25 %.
Supresin de cero
Es la cantidad con que el valor inferior del campo supera el valor cero de la variable.
Puede expresarse en unidades de la variable medida o en % del alcance. Por ejemplo, 20
C en el campo 20 C a 60 C del instrumento, o sea (20/40) X 100 = 50 %.

Deriva
Es una variacin en la seal de salida que se presenta en un perodo de tiempo
determinado mientras se mantienen constantes la variable medida y todas las condiciones
ambientales. Se suelen considerar la deriva de cero (variacin en la seal de salida para el
valor cero de la medida atribuible a cualquier causa interna) y la deriva trmica de cero
(variacin en la seal de salida a medida cero, debida a los efectos nicos de la
temperatura). La deriva est expresada usualmente en porcentaje de la seal de salida
de la escala total a la temperatura ambiente, por unidad, o por intervalo de variacin de la
temperatura. Por ejemplo, la deriva trmica de cero de un instrumento en condiciones de
temperatura ambiente durante 1 mes fue de 0,2 % del alcance.
Fiabilidad {Reliability)
Medida de la probabilidad de que un instrumento contine comportndose dentro de
lmites especificados de error a lo largo de un tiempo determinado y bajo condiciones
especificadas.
Resolucin
Magnitud de los cambios en escaln de la seal de salida (expresados en tanto por
ciento de la salida de toda la escala) al ir variando continuamente la medida en todo
el campo. Es tambin el grado con que el instrumento puede discriminar valores
equivalentes de una cantidad, o la menor diferencia de valor que el aparato puede
distinguir.
Resolucin infinita
Capacidad de proporcionar una seal de salida progresiva y continua en todo el campo
de trabajo del instrumento.
Trazabilidad (Traceability)
Propiedad del resultado de las mediciones efectuadas con un instrumento o con un
patrn, tal que puede relacionarse con patrones nacionales o internacionales,
mediante una cadena ininterrumpida de comparaciones, con todas las incertidumbres
determinadas.
Ruido
Cualquier perturbacin elctrica o seal accidental no deseadas que modifica la
transmisin, indicacin o registro de los datos deseados. Un caso especial es la
interferencia de radiotransmisores RFI (Radio Frequency Interferente). Puede
expresarse en unidades de la seal de salida o en tanto por ciento del alcance.
Linealidad
La aproximacin de una curva de calibracin a una lnea recta especificada.
Linealidad basada en puntos

12
 Falta de linealidad expresada en forma de desviacin mxima con relacin a una lnea
recta que pasa a travs de los puntos dados correspondientes al cero y al 100 % de la
variable medida.
Temperatura de servicio
Campo de temperaturas en el cual se espera que trabaje el instrumento dentro de
lmites de error especificados.
Vida til de servicio
Tiempo mnimo especificado durante el cual se aplican las caractersticas de servicio
continuo e intermitente del instrumento sin que se presenten cambios en su
comportamiento ms all de tolerancias especificadas.
Reproductibilidad (Reproducibility)
Capacidad de reproduccin de un instrumento de las medidas repetitivas de la lectura o
seal de salida para el mismo valor de la variable medida alcanzado en ambos
sentidos, en las mismas condiciones de servicio y a lo largo de un perodo de tiempo
determinado. Por ejemplo, un valor representativo sera 0,2 % del alcance de la lectura o
seal de salida a lo largo de un perodo de 30 das.
Respuesta frecuencil
Variacin con la frecuencia de la relacin de amplitudes seal de salida/variable medida
(y de la diferencia de fases entre la salida y la variable medida) para una medida de
variacin senoidal aplicada a un instrumento dentro de un campo establecido de
frecuencias de la variable medida. Se especifica usual-mente corno "dentro de ... %
de ... a ... Hz".

Accesible Este trmino se aplica a un dispositivo o funcin que puede

ser usado o visto por un operador con el propsito de
controlar el desempeo de las acciones de control; como
ejemplo: cambios en el set-point, transferencia auto-manual
o acciones de encendido y apagado.

Alarma Es un dispositivo o funcin que detecta la presencia de una

condicin anormal por medio de una seal audible o un
cambio visible discreto, o puede tratarse de ambas seales
al mismo tiempo, las cuales tienen el fin de atraer la
atencin.

Asignable Este termino se aplica a una caracterstica que permite el

cambio (o direccin) de una seal de un dispositivo a otro
sin la necesidad de la activacin de un switch o algn otro
elemento.

Estacin auto-manual Trmino empleado como sinnimo de estacin de control.

Baln Se emplea como sinnimo de burbuja.

13
Detrs del panel Este trmino se refiere a la posicin de un instrumento, el
cual ha sido montado en un panel de control, pero no es
normalmente accesible al operador.

Binario Trmino aplicado a una seal o dispositivo que tiene solo

dos posiciones o estados discretos. Cuando es usado en su
forma ms simple, como en seal binaria (lo que es
opuesto a seal analgica), el trmino denota un estado de
encendido-apagado o de alto-bajo.

Board Trmino en ingls el cual se interpreta como sinnimo de

panel.

Burbuja Smbolo circular usado para denotar e identificar el

propsito de un instrumento o funcin. Puede contener una
etiqueta con un nmero. Es tambin un sinnimo de baln.

Dispositivo Dispositivo o funcin que emplea uno o ms clculos u

computable o de operaciones lgicas, o ambas, y transmite uno o ms
cmputo resultados a las seales de salida.

Configurable Trmino aplicado a un dispositivo o sistema cuyas

caractersticas funcionales pueden ser seleccionadas a
travs de un programa o de otros mtodos.

Controlador Dispositivo con una salida que vari para regular una
variable de control de una manera especfica. Un
controlador manual vara su salida automticamente en
respuesta a una entrada directa o indirecta de un proceso
variable. Un controlador manual es una estacin manual de
carga y su salida no depende de una medida de un proceso
variable pero puede variarse solamente por medio de un
procedimiento manual.

Estacin de control Una estacin de carga manual que tambin proporciona un

control en el cambio de manual a automtico de los modos
de control dentro de lazo de control, a sta tambin se le
conoce como estacin auto-manual.

Vlvula de control Es un dispositivo, el ms comnmente usado, que acta

manualmente o por s mismo, que directamente manipula el
flujo de uno o ms procesos.

14
Convertidor Es un dispositivo que recibe informacin en determinada
manera de un instrumento y transmite una seal de salida
en otra forma.

Un convertidor es tambin conocido como transductor, de

cualquier forma, transductor es un trmino general, y su
uso para conversin de seales no es recomendado.

Digital Trmino aplicado a una seal o dispositivo que usa dgitos

binarios para representar valores continuos o estados
discretos.

Sistemas de control Sistema el cual, mientras es funcionalmente integrado,

distribuidos consiste de subsistemas los cuales pueden ser fsicamente
separados y colocarse de una forma remota unos de otros.

Elemento final de Dispositivo que controla directamente los valores de la

control variable manipulada en un lazo de control. Generalmente
el elemento final de control es una vlvula de control.

Funcin Propsito que debe cumplir un dispositivo de control.

Identificacin Secuencia de letras o dgitos, o ambos, usados para

sealar un instrumento en particular o un lazo.

Instrumentacin Coleccin de instrumentos o sus aplicaciones con el fin de

observar mediciones, control, o cualquier combinacin de
estos.

Local Es la localizacin de un instrumento que no esta ni dentro

ni sobre un panel o consola, ni esta montado en un cuarto
de control. Los instrumentos locales estn comnmente en
el mbito de un elemento primario o un elemento de
control, la palabra campo es un sinnimo muy usado con
local.

15
Panel local Que no esta en un panel central, los paneles locales estn
comnmente en el mbito de subsistemas de plantas o
sub-reas. El trmino instrumento local de panel no puede
ser confundido con instrumento local.

Lazo Combinacin de uno o ms instrumentos o funciones de

control que sealan el paso de uno a otro con el propsito
de medir y/o controlar las variables de un proceso.

Estacin manual de Dispositivo o funcin que tiene un ajuste de salida manual

carga que es usado con un actuador o como ms dispositivos. La
estacin no proporciona un cambio entre un modo de
control automtico o manual de un lazo de control. La
estacin puede tener indicadores integrados, luces u otras
caractersticas. Esto es normalmente conocido como
estacin manual o cargador manual.

Medida Determinacin de la existencia o magnitud de una variable.

Monitor Trmino general para un instrumento o sistema de

instrumentos usados para la medicin o conocer la
magnitud de una o ms variables con el propsito de
emplear la informacin en determinado momento. El
trmino monitor no es muy especfico, algunas veces
significa analizador, indicador, o alarma.

Luz del monitor Sinnimo de luz piloto.

Panel Estructura que tiene un grupo de instrumentos montados

sobre ella. El panel puede consistir de una o varias
secciones, cubculos, consolas o escritorios.

Montado en panel Trmino aplicado a un instrumento que esta montado sobre

un panel o consola y es accesible para un operador en uso
normal.

Luz piloto Es una luz que indica cual nmero o condiciones normales
de un sistema o dispositivo existe. Una luz piloto es
tambin conocida como una luz monitor o de monitor.

16
Elemento primario Sinnimo de sensor.

Proceso Es cualquier operacin o secuencia de operaciones que

involucren un cambio de energa, estado, composicin,
dimensin, u otras propiedades que pueden referirse a un
dato.

Variable de proceso Cualquier propiedad variable de un proceso. El trmino

variable de proceso es usado en como un standard para la
aplicacin a todas las variables.

Programa Secuencia respetable de acciones que definen el nivel de

las salidas como una compostura de las relaciones al
establecimiento de las entradas.

Controlador lgico Un controlador, usualmente con entradas y salidas

programable mltiples que contiene un programa alterable, es llamado
de esta manera o comnmente conocida como PLC.

Relay Dispositivo cuya funcin es pasar informacin sin alterarla o

solo modificarla en determinada forma. Relay es
comnmente usado para referirse a dispositivos de
cmputo.

Sensor Parte de un lazo o un instrumento que primero detecta el

valor de una variable de proceso y que asume una
correspondencia, predeterminacin, y estado inteligible o
salida. El sensor puede ser integrado o separado de un
elemento funcional o de un lazo. Al sensor tambin se le
conoce como detector o elemento primario.

Set point El set point o punto de referencia puede ser establecido

manualmente, automticamente o programado. Su valor se
expresa en las mismas unidades que la variable controlada.

Switch Dispositivo que conecta, desconecta, selecciona, o

transfiere uno o ms circuitos y no esta diseado como un
controlador, un relay o una vlvula de control.

Punto de prueba Proceso de una conexin el cual no esta permanentemente

conectado, su conexin es solamente temporal o
intermitente a un instrumento.
17
Transductor Trmino general para un dispositivo que recibe informacin
en forma de uno o ms cuantificadores fsicos,
modificadores de informacin y/o su forma si requiere, y
produce una seal de salida resultante. Dependiendo de la
aplicacin un transductor puede ser un elemento primario,
un transmisor un relay, un convertidor u otro dispositivo.
Porque el trmino transductor no es especfico, su uso para
aplicaciones especficas no es recomendado.

Transmisor Dispositivo que detecta la variable de un proceso a travs

de un sensor y tiene una salida la cual vara su valor
solamente como una funcin predeterminada de la variable
del proceso. El sensor puede estar o no integrado al
transmisor.

RESUMEN

INSTRUMENTACION INDUSTRIAL - DEFINICIN DE INSTRUMENTACIN

Instrumentacin: es el grupo de elementos que sirven para medir, controlar o registrar

variables de un proceso con el fin de optimizar los recursos utilizados en ste.

El instrumento ms conocido y utilizado es el reloj, el cul nos sirve para controlar el

uso eficaz de nuestro tiempo.

En otras palabras, la instrumentacin es la ventana a la realidad de lo que esta

sucediendo en determinado proceso, lo cual servir para determinar si el mismo va
encaminado hacia donde deseamos, y de no ser as, podremos usar la instrumentacin
para actuar sobre algunos parmetros del sistema y proceder de forma correctiva.

La instrumentacin es lo que ha permitido el gran avance tecnolgico de la ciencia

actual en casos tales como: los viajes espaciales, la automatizacin de los procesos
industriales y mucho otros de los aspectos de nuestro mundo moderno; ya que la
automatizacin es solo posible a travs de elementos que puedan sensar lo que
sucede en el ambiente, para luego tomar una accin de control pre-programada que
actu sobre el sistema para obtener el resultado previsto.

CARACTERSTICA DE LOS INSTRUMENTOS

18
De acuerdo con las normas SAMA (Scientific Apparatus Makers Association), PMC20,
las caractersticas de mayor importancia, para los instrumentos son:

CAMPO DE MEDIDA O RANGO (RANGE)

Es el conjunto de valores dentro de los lmites superior e inferior de medida, en los

cuales el instrumento es capaz de trabajar en forma confiable. Por ejemplo, un
termmetro de mercurio con rango de 0 a 50 grados celsius

ALCANCE (SPAN)

Es la diferencia entre el valor superior e inferior del campo de medida. Para el caso del
termmetro del ejemplo, el SPAN ser de 50 grados celsius.

ERROR

Es la diferencia que existira entre el valor que el instrumento indique que tenga la
variable de proceso y el valor que realmente tenga esta variable en ese momento.

PRECISIN

Esto es la tolerancia mnima de medida que permitir indicar, registrar o controlar el

instrumento. En otras palabras, es la mnima divisin de escala de un instrumento
indicador. Generalmente esta se expresa en porcentaje (%) del SPAN.

ZONA MUERTA (DEAD BAND)

Es el mximo campo de variacin de la variable en el proceso real, para el cual el

instrumento no registra ninguna variacin en su indicacin, registro o control.

SENSIBILIDAD

Es la relacin entre la variacin de la lectura del instrumento y el cambio en el proceso

que causa este efecto.

REPETIBILIDAD

Es la capacidad de un instrumento de repetir el valor de una medicin, de un mismo

valor de la variable real en una nica direccin de medicin.

HISTERESIS

Similar a la repetibilidad, pero en este caso el proceso de medicin se efectuara en

ambas direcciones

CAMPO DE MEDIDA CON SUPRESIN DE CERO

19
Es aquel rango de un instrumento cuyo valor mnimo se encuentra por encima del cero
real de la variable

CAMPO DE MEDIDA CON ELEVACIN DE CERO

Es aquel rango de un instrumento cuyo valor mnimo se encuentra por debajo de cero
de las variables

CAMPO DE MEDIDA CON ELEVACIN DE CERO

Es aquel rango de un instrumento cuyo valor mnimo se encuentra por debajo de cero
de las variables

CLASIFICACIN DE LOS INSTRUMENTOS

Existen dos formas de clasificar los instrumentos las cuales son:

a.- De acuerdo a su funcin en el proceso.

b.- De acuerdo a la variable de proceso que miden.

Este modo de clasificarlos no es necesariamente el nico, pero se considera bastante

completo.

De acuerdo a su funcin estos sern:

Instrumentos indicadores: son aquellos que como su nombre bien dice, indican
directamente el valor de la variable de proceso. Ejemplos: manmetros,
termmetros, etc.
Instrumentos ciegos: son los que cumplen una funcin reguladora en el proceso,
pero no muestran nada directamente. Ejemplos termostatos, presostatos, etc.
Instrumentos registradores: en algunos casos podr ser necesario un registro
histrico de la variable que se estudia en un determinado proceso. en este caso,
se usaran instrumentos de este tipo. .
Elementos primarios: algunos elementos entran en contacto directo con el fluido
o variable de proceso que se desea medir, con el fin de recibir algn efecto de
este (absorben energa del proceso), y por este medio pueden evaluar la
variable en cuestin. (placa orificio)
Transmisores: estos elementos reciben la variable de proceso a travs del
elemento primario, y la transmiten a algn lugar remoto. Estos transmiten las
variables de proceso en forma de seales proporcionales a esas variables.
Transductores: son instrumentos fuera de lnea (no en contacto con el proceso),
que son capaces de realizar operaciones lgicas y/o matemticas con seales
de uno o ms transmisores.
Convertidores: en ciertos casos, la seal de un transmisor para ser compatible
con lo esperado por el receptor de esa seal, en ese caso se utilizara un
elemento convertidor para lograr la ante mencionada compatibilidad de seal

20
Receptores: son los instrumentos que generalmente son instalados en el panel
de control, como interfase entre el proceso y el hombre. Estos reciben las seal
de los transmisores o de un convertidor.
Controladores: este es uno de los elementos ms importante, ya que ser el
encargado de ejercer la funcin de comparar lo que esta sucediendo en el
proceso, con lo que realmente se desea que suceda en l, para posteriormente,
en base a la diferencia, envi una seal al proceso que tienda a corregir las
desviaciones.
Elemento final de control: ser este elemento quien reciba la seal del
controlador y quien estando en contacto directo con el proceso en lnea, ejerza
un cambio en este, de tal forma que se cambien los parmetros hacia el valor
deseado. Ejemplo: vlvulas de control, compuertas, etc.
De acuerdo a la variable de proceso que miden: Esta clasificacin, como su
nombre lo indica, se referir a la variable de proceso que tratemos de medir. En
la actualidad, se pueden medir, casi sin excepcin, todas las variables de
proceso existentes, sin embargo, algunas se medirn de forma directa y otras
indirectamente.

21
1.3.- SIMBOLOGIA, NORMAS Y SISTEMA DE UNIDADES.

En instrumentacin y control, se emplea un sistema especial de smbolos con el

objeto de transmitir de una forma ms fcil y especfica la informacin. Esto es
indispensable en el diseo, seleccin, operacin y mantenimiento de los sistemas
de control.

Un sistema de smbolos ha sido estandarizado por la ISA (Sociedad de

Instrumentistas de Amrica). La siguiente informacin es de la norma: ANSI/ISA-
S5.1-1984(R 1992).

Las necesidades de varios usuarios para sus procesos son diferentes. La norma
reconoce estas necesidades, proporcionando mtodos de simbolismo alternativos.
Se mantienen varios ejemplos agregando la informacin o simplificando el
simbolismo, segn se desee.

Los smbolos de equipo en el proceso no son parte de esta norma, pero se incluyen
para ilustrar aplicaciones de smbolos de la instrumentacin.

APLICACIN EN LA INDUSTRIA.

La norma es conveniente para el uso en la qumica, petrleo, generacin de poder,

aire acondicionado, refinando metales, y otros numerosos procesos industriales.

Ciertos campos, como la astronoma, navegacin, y medicina, usan instrumentos

muy especializados, diferentes a los instrumentos de procesos industriales
convencionales. Se espera que la norma sea flexible, lo bastante para encontrarse
muchas de las necesidades de campos especiales.

APLICACIN EN ACTIVIDADES DE TRABAJO.

La norma es conveniente para usar siempre cualquier referencia de un instrumento

o de una funcin de sistema de control se requiere para los propsitos de
simbolizacin e identificacin. Pueden requerirse tales referencias para los usos
siguientes, as como otros:

Bocetos del plan

Ejemplos instruccin

Papeles tcnicos, literatura y discusiones

Diagramas de sistemas de instrumentacin, diagramas de vuelta,

diagramas lgicos

Descripciones funcionales

Diagramas de flujo: Procesos, Mecnicos, Ingeniera, Sistemas, que Conduce

por tuberas (el Proceso) e instrumentacin

22
 Dibujos de construccin

Especificaciones, rdenes de compra, manifiestos, y otras listas

Identificacin (etiquetando) de instrumentos y funciones de control

Instalacin, operacin e instrucciones de mantenimiento, dibujos, y archivos

Se piensa que la norma proporciona la informacin suficiente para habilitar a

cualquiera de los documentos del proceso de medida y control (quin tiene una
cantidad razonable de conocimiento del proceso) para entender los medios de
medida y mando del proceso. El conocimiento detallado de un especialista en la
instrumentacin no es un requisito previo a esta comprensin.

APLICACIN A CLASES DE INTRUMENTACIN Y FUNCINES DE

INTRUMENTOS.

El simbolismo y mtodos de identificacin proporcionados en esta norma son

aplicables a todas las clases de medida del proceso e instrumentacin de control.
Ellos no slo son aplicables a la descripcin discreta de instrumentos y sus
funciones, pero tambin para describir las funciones anlogas de sistemas que son
"despliegue compartido," "control compartido", "control distribuido" y "control por
computadora".

Smbolos y Nmeros de Instrumentacin

La indicacin de los smbolos de varios instrumentos o funciones han sido
aplicados en las tpicas formas. El uso no implica que la designacin o
aplicaciones de los instrumentos o funciones estn restringidas en ninguna manera.
Donde los smbolos alternativos son mostrados sin una preferencia, la secuencia
relativa de los nmeros no implica una preferencia.

La burbuja puede ser usada para etiquetar smbolos distintivos, tal como aquellos
para vlvulas de control. En estos casos la lnea que esta conectando a la burbuja
con el smbolo del instrumento esta dibujado muy cerca de l, pero no llega a
tocarlo. En otras situaciones la burbuja sirve para representar las propiedades del
instrumento.

Un smbolo distintivo cuya relacin con el lazo es simplemente aparentar que un

diagrama no necesita ser etiquetado individualmente. Por ejemplo una placa con
orificio o una vlvula de control que es parte de un sistema ms largo no necesita
ser mostrado con un nmero de etiqueta en un diagrama. Tambin, donde hay un
elemento primario conectado a otro instrumento en un diagrama, hace uso de un
smbolo para representar que el elemento primario en un diagrama puede ser
opcional.

Los tamaos de las etiquetas de las burbujas y de los smbolos de los miscelneos
son los tamaos generalmente recomendados. Los tamaos ptimos pueden
variar dependiendo en donde o no es reducido el diagrama y dependiendo el

23
nmero de caracteres seleccionados apropiadamente acompaados de otros
smbolos de otros equipos en un diagrama.

Las lneas de seales pueden ser dibujadas en un diagrama enteramente o

dejando la parte apropiada de un smbolo en cualquier ngulo. La funcin de los
designadores de bloque y los nmeros de las etiquetas podran ser siempre
mostrados con una orientacin horizontal. Flechas direccionales podran ser
agregadas a las lneas de las seales cuando se necesite aclarar la direccin del
flujo para informacin. La aplicacin de flechas direccionales facilita el
entendimiento de un sistema dado.

Elctrico, neumtico o cualquier otro suministro de energa para un instrumento no

se espera que sea mostrado, pero es esencial para el entendimiento de las
operaciones de los instrumentos en un lazo de control.

En general, una lnea de una seal representara la interconexin entre dos

instrumentos en un diagrama de flujo siempre a travs de ellos. Pueden ser
conectados fsicamente por ms de una lnea.

La secuencia en cada uno de los instrumentos o funciones de un lazo estn

conectados en un diagrama y pueden reflejar el funcionamiento lgico o
informacin acerca del flujo, algunos de estos arreglos no necesariamente
correspondern a la secuencia de la seal de conexin. Un lazo electrnico
usando una seal analgica de voltaje requiere de un cableado paralelo, mientras
un lazo que usa seales de corriente analgica requiere de series de interconexin.
El diagrama en ambos casos podra ser dibujado a travs de todo el cableado, para
mostrar la interrelacin funcional claramente mientras se mantiene la presentacin
independiente del tipo de instrumentacin finalmente instalado.

El grado de los detalles para ser aplicado a cada documento o seccin del mismo
esta enteramente en la discrecin del usuario de la conexin. Los smbolos y
designaciones en esta conexin pueden disearse para la aplicacin en un
hardware o en una funcin en especfico. Los sketches y documentos tcnicos
usualmente contienen simbolismo simplificado e identificacin. Los diagramas de
flujo de un proceso usualmente son menos detallados que un diagrama de flujo de
ingeniera. Los diagramas de ingeniera pueden mostrar todos los componentes en
lnea, pero pueden diferir de usuario a usuario en relacin a los detalles mostrados.
En ningn caso, la consistencia puede ser establecida para una aplicacin. Los
trminos simplificado, conceptual, y detallado aplicado a los diagramas donde se
escoge la representacin a travs de la seccin de un uso tpico. Cada usuario
debe establecer el grado de detalle de los propsitos del documento especfico o
del documento generado.

Es comn en la prctica para los diagramas de flujo de ingeniera omitir los

smbolos de interconexin y los componentes de hardware que son realmente
necesarios para un sistema de trabajo, particularmente cuando la simbolizacin
elctrica interconecta sistemas.

Un globo o crculo simboliza a un instrumento aislado o instrumento discreto, pare

el caso donde el circulo esta dentro de un cuadrado, simboliza un instrumento que

24
comparte un display o un control. Los hexgonos se usan para designar funciones
de computadora. Para terminar el los controles lgicos programables PLC's se
simbolizan con un rombo dentro de un cuadrado.

Instrumento
Discreto
Display
Compartido,
Control
Compartido
Funcin de
computadora
Control Lgico
Programable

Tabla 1

Descripcin de cmo los crculos indican la posicin de los

instrumentos.

Los smbolos tambin indican la posicin en que estn montados los instrumentos.
Los smbolos con o sin lneas nos indican esta informacin. Las lneas son variadas
como son: una sola lnea, doble lnea o lneas punteadas.

Montado en Ubicacin
Tablero Auxiliar.
Montado en
Normalmente Campo Normalmente
accesible al accesible al
operador operador.
Instrumento
Discreto o
Aislado
Display
compartido,
Control
compartido.
Funcin de
Computadora

Control Lgico
Programable

Tabla 2

25
Las lneas punteadas indican que el instrumento esta mondado en la parte posterior
del panel el cual no es accesible al operador.

Instrumento Discreto

Funcin de
Computadora
Control Lgico
Programable

Tabla 3

Numero de identificacin de los instrumentos o nmeros TAG

Cada instrumento o funcin para ser designada esta diseada por un cdigo
alfanumrico o etiquetas con nmeros. La parte de identificacin del lazo del
nmero de etiqueta generalmente es comn a todos los instrumentos o funciones
del lazo. Un sufijo o prefijo puede ser agregado para completar la identificacin. A
continuacin se presenta la tabla 4.

NUMERO DE IDENTIFICACION TIPICO ( NUMERO TAG)

TIC Identificacin del instrumento o nmero de etiqueta
103
Identificacin de lazo
T 103
Nmero de lazo
103
Identificacin de funciones
TIC
Primera letra
T
Letras Sucesivas
IC
NUMERO DE IDENTIFICACION EXPANDIDO
10-PAH-5A Nmero de etiqueta

10 Prefijo opcional

A Sufijo opcional
Nota: Los guiones son optativos como separadores.

El nmero de lazo del instrumento puede incluir informacin codificada, tal como la
designacin del rea de la planta que lo designe. Esto tambin es posible para
series especficas de nmeros para designar funciones especiales.

Cada instrumento puede ser representado en diagramas por un smbolo. El smbolo

26
puede ser acompaado por un nmero de etiqueta.

IDENTIFICACIN FUNCIONAL.

La identificacin funcional de un instrumento o su equivalente funcional consiste de

letras, las cuales incluyen una primera letra (designacin de la medida o variable
inicial) y una o ms letras sucesivas (identificacin de funciones).

La identificacin funcional de un instrumento esta hecha de acuerdo a su funcin y

no a su construccin. Un registrador de diferencia de presin usado para medir
flujo se identifica como FR; un indicador de presin y un switch actuado a presin
conectado a la salida de un transmisor de nivel neumtico estn identificados por LI
y LS, respectivamente.

En un lazo de instrumentos, la primera letra de una identificacin funcional es

seleccionada de acuerdo a la medida y a la variable inicial y no de acuerdo a la
variable manipulada. Una vlvula de control vara el flujo de acuerdo a lo
dictaminado por un controlador de nivel, esto es una LV.

La sucesin de letras en la identificacin funcional designa una o ms funciones

pasivas y/o salidas de funcin. Una modificacin de las letras puede ser usada, si
se requiere, en adicin a una o ms letras sucesivas. Por ejemplo, TDAL contiene
dos modificadores. La variable medida D cambia a una nueva variable T, como
diferencia de temperatura. La letra L restringe la lectura de la funcin A, alarma,
para representar solamente una alarma baja.

La secuencia de identificacin de las letras llega a ser con una primera letra
seleccionada. Las letras de funciones pasivas o activas siguen cualquier orden, y
las letras de la salida funcional siguen a sta en cualquier frecuencia, excepto que
la salida de la letra C (control) precede la salida de la letra V (valve), por ejemplo:
PCV (vlvula controladora de presin).

Un dispositivo de funcin mltiple puede ser simbolizado en un diagrama por

muchas burbujas como haya variables medidas, salidas y/o funciones. Un
controlador de temperatura con un switch puede ser identificado por dos burbujas
una con la inscripcin TIC-3 y una con la inscripcin TSH-3. El instrumento podra
estar designado como TIC-3/TSH-3 para todos los usos y sus referencias.

El nmero para las letras funcionales agrupadas en un instrumento pueden

mantenerse con un mnimo de acuerdo al ajuste del usuario. El nmero total de
letras contenidas en un grupo no pueden exceder de cuatro.

27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
Identificacin de instrumentos

44
45
IDENTIFICACIN DEL LAZO.

La identificacin del lazo consiste en la primera letra y un nmero. Cada

instrumento en un lazo tiene asignado a l el mismo nmero de lazo y, en caso de
una numeracin paralela, la misma primera letra. Cada lazo de instrumentos tiene
un nico nmero de identificacin de lazo. Un instrumento comn a dos o ms
lazos podra cargar la identificacin del lazo al cual se le considere predominante.

La numeracin de los lazos puede ser paralela o serial. La numeracin paralela

involucra el inicio de una secuencia numrica para cada primera letra nueva, por
ejemplo: TIC-100, FRC-100, LIC-100, AL-100, etc. La numeracin serial involucra
el uso de secuencias simples de nmeros para proyectar amplias secciones. Una
secuencia de numeracin de un lazo puede realizarse con uno o cualquier otro
nmero conveniente, tal como 001, 301 o 1201. El nmero puede incorporarse al
cdigo de operacin; de cualquier manera su uso es recomendado.

46
Si un lazo dado tiene ms de un instrumento con el mismo identificador funcional,
un sufijo puede ser aadido al nmero del lazo, por ejemplo: FV-2A, FV-2B, FV-
2C, etc., o TE-25-1, TE-25-2, etc. Esto puede ser ms conveniente o lgico en un
instante dado para designar un par de transmisores de flujo, por ejemplo, como FT-
2 y FT-3 en vez de FT-2A y FT-2B. Los sufijos pueden ser asignados de acuerdo a
los siguientes puntos:

1) Se pueden usar sufijos tales como A, B, C, etc.

2) Para un instrumento tal como un multipunto que registra los nmeros por
puntos de identificacin, el elemento primario puede ser numerado TE-25-1, TE-
25-2, TE-25-3, etc., correspondiendo al punto de identificacin del nmero.

3) Las subdivisiones de un lazo pueden ser designadas serialmente alternadas

con letras como sufijos y nmeros.

Un instrumento que desempea dos o ms funciones puede ser designado por

todas sus funciones, por ejemplo un registrador de flujo FR-2 con una presin PR-4
puede ser designada FR-2/PR-4. Y dos registradores de presin pueden ser PR-
7/8, y una ventana como anunciador comn para alarmas de altas y bajas
temperaturas puede ser TAHL-21.

Los accesorios de instrumentacin tales como medidores de presin, equipo de

aire, etc., que no estn explcitamente mostrados en un diagrama, pero que
necesitan una designacin para otros propsitos pueden ser etiquetados
individualmente de acuerdo a sus funciones y podra usarse la misma identificacin
del lazo como estos sirven directamente al lazo. La aplicacin de una designacin
no implica que el accesorio deba ser mostrado en el diagrama. Alternativamente los
instrumentos pueden ser usados con el mismo nmero de etiqueta con el cual ha
sido asociado el instrumento, pero aclarando las palabras agregadas.

Las reglas para la identificacin del lazo no necesitan ser aplicados a los
instrumentos y accesorios. Un usuario u operador puede identificar a estos por
otros medios.

47
Nomenclatura de Instrumentos

La siguiente tabla muestra las diferentes letras que se utilizan para clasificar los
diferentes tipos de instrumentos.

1 Letra 2 Letra
Variable medida(3) Letra de Modificacin Funcin de lectura Funcin de Salida Letra de Modificacin
pasiva

A. Anlisis (4) Alarma

B. Llama (quemador) Libre (1) Libre (1) Libre (1)
C. Conductividad Control
D. Densidad o Peso Diferencial (3)
especifico
E. Tensin (Fem.) Elemento Primario
F. Caudal Relacin (3)
G. Calibre Vidrio (8)
H. Manual Alto (6)(13)(14)
I. Corriente Elctrica Indicacin o indicador
(9)
J. Potencia Exploracin (6)
K. Tiempo Estacin de Control
L. Nivel Luz Piloto (10) Bajo (6)(13)(14)
M. Humedad Medio o intermedio
(6)(13)
N. Libre(1) Libre Libre Libre
O. Libre(1) Orificio
P. Presin o vaco Punto de prueba
Q. Cantidad Integracin (3)
R. Radiactividad Registro
S. Velocidad o Seguridad (7) Interruptor
frecuencia
T. Temperatura Transmisin o
transmisor
U. Multivariable (5) Multifuncin (11) Multifuncin (11) Multifuncin (11)
V. Viscosidad Vlvula
W. Peso o Fuerza Vaina
X. Sin clasificar (2) Sin clasificar Sin clasificar Sin clasificar
Y. Libre(1) Rel o compensador Sin clasificar
(12)
Z. Posicin Elemento final de
control sin clasificar

1. Para cubrir las designaciones no normalizadas que pueden emplearse

repetidamente en un proyecto se han previsto letras libres. Estas letras pueden
tener un significado como primera letra y otro como letra sucesiva. Por ejemplo,
la letra N puede representar como primera letra el modelo de elasticidad y como
sucesiva un osciloscopio.

48
2. La letra sin clasificar X, puede emplearse en las designaciones no indicadas
que se utilizan solo una vez o un numero limitado de veces. Se recomienda que
su significado figura en el exterior del circulo de identificacin del instrumento.
Ejemplo XR-3 Registrador de Vibracin.

3. Cualquier letra primera se utiliza con las letras de modificacin D (diferencial), F

(relacin) o Q (interpretacin) o cualquier combinacin de las mismas cambia su
significado para representar una nueva variable medida. Por ejemplo, los
instrumentos TDI y TI miden dos variables distintas, la temperatura diferencial y
la temperatura, respectivamente.

4. La letra A para anlisis, abarca todos los anlisis no indicados en la tabla

anterior que no estn cubiertos por una letra libre. Es conveniente definir el tipo
de anlisis al lado del smbolo en el diagrama de proceso.

5. El empleo de la letra U como multivariable en lugar de una combinacin de

primera letra, es opcional.

6. El empleo de los trminos de modificaciones alto, medio, bajo, medio o

intermedio y exploracin, es preferible pero opcional.

7. El termino seguridad, debe aplicarse solo a elementos primarios y a elementos

finales de control que protejan contra condiciones de emergencia (peligrosas
para el equipo o el personal). Por este motivo, una vlvula autorreguladora de
presin que regula la presin de salida de un sistema mediante el alivio o
escape de fluido al exterior, debe se PCV, pero si esta misma vlvula se emplea
contra condiciones de emergencia, se designa PSV. La designacin PSV se
aplica a todas las vlvulas proyectadas para proteger contra condiciones de
emergencia de presin sin tener en cuenta las caractersticas de la vlvula y la
forma de trabajo la colocan en la categora de vlvula de seguridad, vlvula de
alivio o vlvula de seguridad de alivio.

8. La letra de funcin pasiva vidrio, se aplica a los instrumentos que proporciona

una visin directa no calibrada del proceso.

9. La letra indicacin se refiere a la lectura de una medida real de proceso, No se

aplica a la escala de ajuste manual de la variable si no hay indicacin de sta.

10. Una luz piloto que es parte de un bucle de control debe designarse por una
primera letra seguida de la letra sucesiva I. Por ejemplo, una luz piloto que
indica un periodo de tiempo terminado se designara KI. Sin embargo, si se
desea identificar una luz piloto fuera del bucle de control, la luz piloto puede
designarse en la misma forma o bien alternativamente por una letra nica I. Por
ejemplo, una luz piloto de marcha de un motor elctrico puede identificarse. EL,
suponiendo que la variable medida adecuada es la tensin, o bien XL.
Suponiendo que la luz es excitada por los contactos elctricos auxiliares del
arrancador del motor, o bien simplemente L.

11. El empleo de la letra U como multifuncin en lugar de una combinacin de otras

letras es opcional.

49
12. Se supone que las funciones asociadas con el uso de la letra sucesiva Y se
definirn en el exterior del smbolo del instrumento cuando sea conveniente
hacerlo as.

13. Los trminos alto, bajo y medio o intermedio deben corresponder a valores de
la variable medida, no a los de la seal a menos que se indique de otro modo.
Por ejemplo, una alarma de nivel alto derivada de una seal de un transmisor de
nivel de accin inversa debe designarse LAH incluso aunque la alarma sea
actuada cuando la seal cae a un valor bajo.

14. Los trminos alto y bajo, cuando se aplican a vlvulas, o a otros dispositivos de
cierre apertura, se definen como sigue:

Alto: indica que la vlvula esta, o se aproxima a la posicin de apertura

completa.

Bajo: Denota que se acerca o esta en la posicin completamente cerrada.

Smbolos de Lneas
La sismologa de lneas representa la informacin nica y critica de los diagramas
de instrumentacin y tuberas. Las lneas indican la forma en que se interconectan
los diferentes instrumentos as como las tuberas dentro de un lazo de control.

Las lneas pueden indicar diferentes tipos de seales como son neumticas,
elctricas, pticas, seales digitales, ondas de radio etc.

Conexin a proceso, enlace mecnico, o

alimentacin de instrumentos.

Seal indefinida

Seal Elctrica

E.U. Internacional

Seal Hidrulica

Seal Neumtica

50
 Seal electromagntica o snica
(guiada)

Seal electromagntica o snica (no

guiada)

Seal neumtica binaria

Seal elctrica binaria

Tubo capilar

Enlace de sistema interno (software o

enlace de informacin)

Enlace mecnico

Se sugieren las siguientes abreviaturas para representar el tipo de alimentacin (o

bien de purga de fluidos):

AS Alimentacin de aire.
ES Alimentacin elctrica.
GS Alimentacin de gas.
HS Alimentacin hidrulica.
NS Alimentacin de nitrgeno.
SS Alimentacin de vapor.
WS Alimentacin de agua.

Smbolos de Vlvulas y Actuadores

VLVULAS

Smbolos para vlvulas de control

51
 Globo,
compuerasdata u ngulo
otra Mariposa Obturador rotativo
o vlvula de bola

Cuatro vas
Tres vas
Globo Diafragma

ACTUADORES

Smbolos para actuadores.

Diafragma con muelle, posicionador y

vlvula piloto y vlvula que presuriza el
diafragma al

Actuar.

Diafragma con muelle

Preferido Opcional

Cilindro sin posicionador u otro piloto

MOTOR ROTATIVO
Simple accin Doble accin

52
 Preferido para cualquier Electrohidrulico
cilindro
Actuador manual

Para Vlvula de alivio

Solenoide
o de seguridad

Accin del actuador en caso de fallo de aire (o de potencia)

Abre en fallo a va A-C

Abre en fallo Cierra en fallo

Abre en fallo a vas A-C y

D-B
Se bloquea en fallo Posicin indeterminada
en fallo

Diagramas de lazos de instrumentacin

Los diagramas de instrumentacin del proceso o diagramas de instrumentacin y

tuberas (P&ID's) son una buena fuente de informacin incluyendo todas las
variables del proceso en el sistema como tambin la informacin de cada uno de
los instrumentos en los lazos.

53
Cuando se necesita una mas informacin especifica y detallada es necesario
utilizar otros tipos de diagramas como es un diagrama de lazo de instrumentacin.
El diagrama de lazo nos permite una mejor comprensin de cmo opera el lazo.

Esta informacin nos permite identificar las conexiones entre los dispositivos, la
accin de los componentes y las rutas de comunicacin.

El contenido del diagrama de lazo esta compuesto por la representacin de la

informacin del lazo de instrumentacin. Este contiene toda la informacin de las
conexiones elctricas y de tuberas asociadas. Todas las interconexiones de punto
a punto estn identificados por medio de nmeros o cdigos de colores para
identificar los conductores, multitubos neumticos, y los tubos neumticos e
hidrulicos. Sumado a esto el diagrama nos puede indicar informacin de gran
ayuda para identificar informacin especial como caractersticas especiales,
funciones de apagado de seguridad y circuitos de seguridad. Suministros de
energa, fuentes de energa, suministro de aire, suministro de fluido hidrulico,
tensin, presin o cualquier parmetro aplicable.

Identificacin del punto de ajuste (set-point) y del rango de operacin

del instrumento.

Por medio del diagrama de lazo de instrumentacin se puede identificar el punto de

ajuste y rango de operacin de los instrumentos.

Para la informacin acerca del rango de operacin del instrumento se localiza

dentro de un rectngulo horizontal cerca del instrumento, al que se esta

haciendo referencia, mientras que la informacin acerca del punto de ajuste o set
point se muestra en un rombo ubicado cerca del controlador.

54
Identificacin e Interpretacin del smbolo de accin de control.

Otra importante informacin en el saber como responden los instrumentos. La

accin de control es mostrada por medio de una flecha apuntando hacia a arriba o
hacia abajo. La flecha esta localizada cerca del smbolo del instrumento o abajo del
rectngulo que contiene la informacin sobre el rango de operacin del
instrumento.

La flecha indicando hacia arriba indica que el al incrementarse el valor de la seal

de entrada aumenta el valor de la salida tambin aumenta. Cuando la flecha apunta
hacia abajo funciona de forma contraria, el valor de la salida disminuye mientras el
valor de entrada aumenta.

Lazos Electrnicos

Interpretacin de los lazos electrnicos por medio de los smbolos

de instrumentacin

Una de las ventajas de los diagramas de lazo es el poder hacer un seguimiento

lgico a travs del lazo. Por lo regular el punto de inicio para leer un diagrama es
por el lado izquierdo, el propsito es poder encontrar el elemento primario. Por
ejemplo el siguiente ejemplo se refiere a un lazo diseado para la medicin del flujo
por medio de una placa de orificio.

El transmisor etiquetado como FT-101 sensa y mide la diferencia de presin

causada por la restriccin de la placa de orificio. El transmisor tambin produce una
seal que representa esta cada, la cual es proporcional al flujo promedio.

55
Los puntos de conexin del transmisor son terminales elctricas. Los signos
positivo y negativo indican la polaridad de las terminales. Este transmisor transmite
una seal de 4 a 20 mA. La flecha apuntando hacia arriba nos indica que es un
instrumento que acta directamente. El ovalo alrededor de las lneas de seal
indica que esta blindada la seal para evitar interferencia elctrica que pueda
ocasionar una lectura errnea en los indicadores.

La seal del transmisor pasa a trabes de 3 cajas de conexin. Estas estn ubicadas
en el rea del campo de proceso, en el rea de campo de conexin y en la seccin
del panel trasero.

Las cajas de conexin estn mostradas en grupos de cuadros conectados

verticalmente, etiquetadas con JB y con un nmero de identificacin en la parte
superior. EN este lazo las etiquetas de las cajas son JB300, JB400 y JB500. Los
nmeros dentro de los cuadros corresponden a los puntos de conexin. Las notas
en el diagrama indican informacin especfica el nmero de cable. Por ejemplo el
cable 10 entra en JB400 y el cable 30 sale desde JB400.

Utilizando la siguiente figura podemos observar que en el punto 22, el cable no. 1
va desde ese punto hasta el punto de conexin 8 el cual es mostrado en la seccin
frontal del panel.

56
En el punto 1 y 2 se puede observar que existe un suministro de energa elctrica
ES (electrical supply) y a su vez se indica la tensin y frecuencia del suministro. Por
ultimo observando el rectngulo podemos decir que el controlador indicador de flujo
FIC-101 convierte la seal elctrica recibida a galones por minuto.

Lazos Neumticos
Los diagramas de lazo estn organizados de tal forma que puedan ser ledos
indiferentemente de la fuente de suministro. Los diagramas lazos neumticos sin
similares a los lazos electrnicos. La mayora si no es que todos utilizan el mismo
tipo de simbologa. A continuacin se muestra un ejemplo.

Interpretacin de los lazos neumticos por medio de los smbolos

de instrumentacin

La informacin general se presenta en el titulo del dibujo mientras que las notas
estn en la parte inferior. Como en los lazos electrnicos, la informacin se lee
generalmente de izquierda a derecha.

57
En este caso el elemento primario del lazo es un orificio, este esta instalado en una
tubera de 1 1/2 de pulgada. La identificacin as como el radio estn indicados en
el dibujo. El material del proceso es agua. El transmisor, etiquetado como FT-301
tiene dos terminales de conexin, etiquetadas como S para suministro y O para el
puerto de salida. El rango de operacin del instrumento es de 0 a 100" H 2O, lo cual
esta indicado en el rectngulo horizontal cercano al instrumento. El suministro de
aire es de 20 psig. La flecha apuntando hacia arriba nos indica que es un
transmisor que acta directamente, esto es, si aumenta la seal de salida, la seal
de entrada tambin aumenta.

La seal neumtica del transmisor pasa a travs de una caja de empalme que esta
montada en campo (JB 100), del punto 1 continua a la caja JB-200 que esta situada
en la parte posterior del panel. Cabe sealar que las cajas de empalme o conexin
para los lazos neumticos son cuadrados unidos verticalmente tales como los
usados en los lazos electrnicos.

La notacin de la lnea de identificacin adyacente al JB100, indica que la lnea es

un tubo del no.28. Esta lnea en particular es designada como 28-1, que quiere
decir que es el primer tubo de la lnea 28. De JB200 va conectada a la parte
posterior del panel, los tubos estn conectados a los cuadros correspondientes al
extractor etiquetado como FY-301. Este ultimo tiene un suministro de aire.

58
De el extractor FY-301 la seal tiene dos ramificaciones, Es necesario seguir estas
dos hasta llegar a la seal de lnea principal. La primer ramificacin se conecta a la
entrada de un registrados etiquetado como FR-301. La segunda se controla a la
entrada de un controlador designado como FIC-301. Este tiene un punto de ajuste
de 80 gpm que es visto en el rombo cerca del controlador mientras que la flecha
apuntando hacia abajo indica que acta inversamente. En el rectngulo horizontal
se muestra el rango de operacin que es de 0 a 100 gpm. La salida del controlador
es representada como 28-2. Los dos instrumentos tanto el registrador como el
controlador tienen un suministro de aire de 20 psig.

Utilizando como referencia la figura inicial de los lazos neumticos, se puede

observar que la salida del controlador va conectada al elemento final el cual es una
vlvula actuador con diafragma. Cuando el elemento final recibe una seal del
controlador, la vlvula ajusta el flujo para mantener el valor del punto de ajuste.

59
1.4.- NORMA SAMA.

El mtodo SAMA (Scientific, Aparatus Makers Association) de diagramas

funcionales que emplean para las funciones block y las designaciones de
funciones. Para ayudar en procesos industriales donde la simbologa binaria es
extremadamente til aparecen nuevos smbolos binarios en lneas.

Propsitos
El propsito de esta norma es establecer un medio uniforme de designacin los
instrumentos y los sistemas de la instrumentacin usados para la medicin y
control.

Con este fin, el sistema de designacin incluye los smbolos y presenta un cdigo
de identificacin.

Visin General

Generalidades

En todo proceso trabajan diferentes usuarios o especialidades. La estandarizacin

debe reconocer esta realidad y adems ser consistente con los
objetivos del estndar, por lo tanto debe entregar mtodos para una simbologa
alternativa.

Se entregan una serie de ejemplos como informacin adicional o simplificaciones

para una determinada simbologa segn se desee.

La simbologa de los equipos de los procesos, no es el motivo de este apunte, por

lo tanto al incluirse se har, en razn de ilustrar aplicaciones de smbolos, de
instrumentacin.

Aplicaciones Industriales

La estandarizacin de la instrumentacin es importante para diversas industrias

como:

Industria Petrolera

Aire Acondicionado

Refinadoras de Metales

Otros procesos industriales.

Existen otros campos con instrumentos muy especializados y diferentes a la

industria convencional como:

60
 a

Ningn esfuerzo especifico se ha hecho para establecer una norma que rena lo
requerimientos de estas actividades, sin embargo se espera que la norma sea lo
suficientemente flexible como para abarcar reas muy especializadas.

Aplicaciones en Procesos

El estndar es recomendable emplearlo cada vez que se requiera cualquier

referencia para un instrumento o para una funcin de control de un sistema con los
propsitos de identificacin y simbolizacin

s para enseanza

diagramas de lazos
en procesos.

Diagramas de flujo en: Procesos, Sistemas, Elementos mecnicos, tuberas de

procesos e instrumentacin

Dibujos de Construccin

Especificaciones, ordenes de compra, manifiestos y otros listados

control

n, Dibujos e
informes

El estndar pretende dar la suficiente informacin, que habilite a cualquiera para

revisar documento de representacin, de medicin y control de procesos

Para que entienda el significado y el control del proceso no se requiere un

conocimiento detallado de un especialista en instrumentacin, como requisito para
su comprensin.

61
Aplicaciones a clases de Instrumentacin y para funciones de
Instrumentos.

La simbologa y las identificaciones entregadas en este estndar son aplicables a

toda clase de mediciones en instrumentacin para control de procesos. Estas se
pueden emplear no solo para describir instrumentos discretos y sus funciones si no
que tambin funciones de sistemas anlogos, donde aparecen trminos como
display compartido, control compartido, control distribuido, control
computarizado.

1.5.- NORMA ISA

Los smbolos y diagramas son usados en el control de procesos para indicar la

aplicacin en el proceso, el tipo de seales empleadas, la secuencia de
componentes interconectadas y de alguna manera, la instrumentacin empleada.
La Sociedad de Instrumentistas de Amrica (ISA por sus siglas en ingles
Instruments Society of America)
publica normas para smbolos, trminos y diagramas que son generalmente
reconocidos en la industria. Este capitulo esta basado en esas normas y ayudara a
utilizar e interpretar los smbolos utilizados en el control de procesos.

Identificacin del Instrumento

Los instrumentos son generalmente identificados por nmeros en una etiqueta. El

nmero de la etiqueta identifica (1) la funcin en el proceso y (2) el lazo de control
en el cual est localizado. La figura 21 indica cmo las letras y los nmeros son
seleccionados y agrupados para lograr una rpida identificacin.

La funcin o variable de proceso puede ser fcilmente asociada con el tipo de

medicin hecha en el proceso. As, el FRC (Flow Recorder Controler por sus siglas
en ingles) mostrado en la figura. 21 identifica un controlador registrador de flujo.
Las letras del alfabeto son utilizadas para formar la combinacin de estos nombres.

Un sistema de identificacin de instrumentos podra incluir los siguientes

componentes:

1. Etiqueta con nmeros para definir la funcin en el proceso y la localizacin del

instrumento.

2. Smbolos para identificar las seales del control de procesos neumticas,

hidrulicas, capilares, electrnicas, snicas o radiactivas.

62
3. Smbolos para representar dispositivos de control primarios y finales que
gobiernan el flujo, nivel, presin y temperatura.

63
SIMBOLOGIA INDUSTRIAL

64
 UNIDAD II
TIPOS DE SENSORES

2.1.- SENSORES DE PRESION

2.2.-SENSORES DE FLUJO

2.3.-SENSORES DE TEMPERATURA

2.4.-SENSORES DE NIVEL

2.5.- SENSORES PARA OTRAS VARIABLES FISICAS

PESO, VELOCIDAD, CONDUCTIVIDAD, LUZ, Ph Y OTROS.

2.6.-CRITERIOS PARA LA SELECCIN DE UN SENSOR

65
TIPOS DE SENSORES

ELEMENTO PRIMARIO O SENSOR

SENSOR:
Parte de un lazo o un instrumento que primero detecta el valor de una
variable de proceso y que asume una correspondencia,
predeterminacin, y estado inteligible o salida. El sensor puede ser
integrado o separado de un elemento funcional o de un lazo. Al sensor
tambin se le conoce como detector o elemento primario.

Otra definicin: El sensor se puede definir, como un dispositivo que

mide de manera automtica una variable fsica, como la temperatura, la
velocidad angular la presin, etc.

TRANSDUCTOR:
Trmino general para un dispositivo que recibe informacin en forma de
uno o ms cuantificadores fsicos, modificadores de informacin y/o su
forma si requiere, y produce una seal de salida resultante.
Dependiendo de la aplicacin un transductor puede ser un elemento
primario, un transmisor un relay, un convertidor u otro dispositivo.
Porque el trmino transductor no es especfico, su uso para
aplicaciones especficas no es recomendado.

Elemento primario, sensor y transductor es lo mismo.

2.1.- SENSORES DE PRESION.

La presin (P), en particular, se define como la fuerza por unidad de

rea (F/A) que acta perpendicularmente a la superficie del fluido.

P=F/A

Donde:

P = Presin

F= Fuerza

A = rea o Superficie.

Unidades: kgr/cm2, lb/pulg 2, atmosfera, columna de mercurio, columna

de agua.

66
La ley de pascal establece que toda presin aplicada a un fluido
confinado se transmite sin reduccin a todos los puntos del mismo y a
las paredes del deposito que lo contiene, en otras palabras, si la
presin en un punto se incrementa o disminuye en una cantidad p, en
todos los de mas puntos la presin varia en la misma cantidad.

TABLA DE PRESIONES

67
TABLAS DE OTRAS UNIDADES

68
 Presin Manomtrica Presin Atmosfrica
PM PA

Po = Presin
Absoluta

Po= P. Abs.= PMan + PAtm

PRESION MANOMETRICA

Todo aquel recipiente, que tenga confinado un gas, debe calibrarse

adecuadamente para su ptimo desempeo. En el interior de estos dispositivos
existe una presin originada por el gas contenido, a esta presin se le llama
presin manomtrica, y es la presin medible, sin tomar en cuenta la presin
atmosfrica.

Presin Manomtrica

Presin

PRESION ABSOLUTA

Es el que se obtiene de la suma, de la presin manomtrica y atmosfrica.

69
PRESION ATMOSFERICA (BAROMETRICA)

Es la presin originada por las masas de gas, que rodean a la tierra. La presin
atmosfrica varia dependiendo de la altura sobre el nivel del mar. A nivel del
mar la presin atmosfrica es mayor, al ascender la presin atmosfrica
disminuye.

PRESION RELATIVA

Es la diferencia entre la presin absoluta y la atmosfrica del lugar donde se

realiza la medicin.

PRESION DIFERENCIAL

Es la diferencia entre 2 presiones.

VACIO

Es la presin medida por debajo de la atmosferica, esta expresado en mm

columna de mercurio, mm de columna de agua o pulgadas de columnas de
agua. Las variaciones de las presiones atmosfricas influyen considerablemente
en las lecturas de vaci.

70
DISPOSITIVOS PARA VISUALIZAR LA PRESION
Los elementos que se usan para visualizar la presin manomtrica, son los
manmetros de cartula anloga y digitales, hay para diferentes rangos de
presin y tipos de ambiente.

Manmetro anlogo lleno de glicerina, manmetro digital

Manmetro de doble aguja, la aguja roja es la pluma, que indica la constante

del valor del proceso.
71
 Manmetros con reguladores de presin y conectores reductores de presin.

TRANSDUCTORES DE PRESION

Los diferentes procedimientos para la medicin de presin industrial son

numerosos. Nos concentraremos solo en algunos de los dispositivos ms
comunes de dispositivos de deteccin de presin, como lo son los tubos de
bourdon y los fuelles. Estos dispositivos detectan la presin medida y la
convierten en movimientos mecnicos. El movimiento mecnico puede ser
traducido a una seal elctrica o de neumtica.

72
Instrumentos de presin y campo de aplicacin

73
74
Manmetro de cartula anloga, en el interior cuenta con el tubo de bourdon y
mecanismo resorte cremallera.

Elemento espiral, la presin hace que el dispositivo tienda a expandirse el

forma de espira. Ejerciendo un movimiento de tipo rotacional.

75
76
 a) b) c)

d)

Manmetros: a) manmetro que tiene 2 entradas, que da 2 diferentes lecturas,

una sola cartula b)manmetro con diafragma en acero inoxidable c)

77
manmetro conexin de bronce con conexin vertical y horizontal d)indicador
digital de presin display led 7 segmentos.
TUBOS DE BOURDON

El tubo de bourdon es un tubo metlico deformado con una seccin transversal

ovalada. Esta abierto en un extremo y sellado en el otro. Todo el tubo es
elstico, debido a la elasticidad del metal usado en su construccin. El fluido
cuya presin se esta midiendo es admitido en el interior del tubo por el extremo
abierto, que esta anclado mecnicamente. El tubo entonces, se reflexiona en
una cantidad proporcional a la magnitud de la presin. Esta deflexin es
transmitida mecnicamente al cursor de un potencimetro o al ncleo de un
LVDT, para proporcionar una seal elctrica. Los tubos de bourdon se usan
con mayor frecuencia para la medicin de presiones del orden de 10 a 300 psi

78
FUELLES

El fuelle es, bsicamente, una serie de diafragmas metlicos conectados entre

s. Cuando est sujeto a la presin de un fluido, un diafragma metlico, se
distorsionara ligeramente debido a la elasticidad del material usado en su
construccin. Al soldar en serie varios diafragmas, el movimiento total del
diafragma final puede ser considerable. En la figura (a) se muestra un corte
transversal de un fuelle. Con el puerto de entrada de presin anclado, el fuelle
se expandir a medida que aumenta la presin del fluido, y la protuberancia de
salida se mover a la derecha. A medida que cae la presin de fluido, el fuelle
se contrae, la protuberancia de salida se mueve a la izquierda. La fuerza de
contraccin puede ser proporcionada por la elasticidad misma de los
diafragmas del fuelle, o por una combinacin de la elasticidad del diafragma
con la accin de un resorte externo.

79
En la figura (b) podemos ver un arreglo de fuelle en el que la presin de
entrada es aplicada al interior del fuelle. En la figura (c), podemos ver la
presin de entrada es aplicada al exterior del fuelle.

80
ELEMENTOS ELECTROMECANICOS

Elemento resistivo

81
Transductor de Inductancia variable

82
Transductor Capacitivo

Galgas Extensiomtricas

83
Elementos piezoelectricos

84
Sensor Piezoresistivo de presin de circuito integrado.
a) Esquema; b) ensamble tpico

85
Sensor de Presin Integrado

86
2.2.- SENSORES DE FLUJO

En la mayor parte de las operaciones realizadas en los procesos industriales y

en las efectuadas en el laboratorio y en plantas, es muy importante la medicin
de los caudales de lquidos o de gases. Existen varios mtodos para medir el
caudal segn sea el tipo de caudal volumtrico o msico deseado entre los
transductores ms importantes figuran los siguientes:

87
DEFINICION DE CAUDAL

En dinmica de fluidos, caudal es la cantidad de fluido que pasa por

determinado elemento en la unidad de tiempo. Normalmente se identifica con
el flujo volumtrico o volumen que pasa por una rea dada en la unidad de
tiempo. Menos frecuentemente, se identifica con el flujo msico o masa que
pasa por una rea dada en la unidad de tiempo. Las unidades que maneja son,
litros/seg, mts/seg, pies/seg, gals/hora, etc.

La formula de caudal es:

Q = v/t

Donde:

Q: es el caudal

v: es el volumen

t: es unidad de tiempo.

MEDIDORES VOLUMETRICOS

88
Presin diferencial creada por la Placa-orificio

Disposicin de las tomas de presin diferencial

89
TUBO VENTURI

Permite la medicin de caudales 60% superiores a los de placa orifico en las

mismas condiciones de servicio y con unas perdida de carga de solo 10 a 20 %
de la presin diferencial. Posee una gran presicion y permite el paso de fluidos
con un porcentaje relativamente grande de slidos, si bien, los slidos
abrasivos influyen en su forma afectando la exactitud de la medida.

90
TUBOS PITOT

El tubo "Pitot" es el elemento primario de un instrumento de flujo. El tubo tiene

dos conexiones roscadas de presin que entran a la lnea: una, la conexin de
impacto queda directamente frente al lado ascendente; la otra abertura, la
conexin esttica, abre en ngulo recto a la direccin de flujo. La presin en la
conexin de impacto es la suma de la "altura dinmica" y de la presin esttica
en la lnea. La Conexin esttica solamente mide la presin esttica. Las dos
conexiones estn conecta- das a un medidor diferencial que mide la "altura
dinmica" o "carga de velocidad", la cual esta directamente relacionada al
regimen de flujo.

Uso del tubo "Pitot"

El tubo "Pitot" tiene una aplicacin algo limitada en lneas de los tamaos
mayores, en donde el costo de instalacin de una boquilla de flujo que se hara
necesaria debido a la alta velocidad seria exorbitante. Tambin se usa para altas
velocidades en donde la presin esttica es baja, pues el tubo "Pitot" no
introduce ninguna prdida de presin. Otra ventaja es que puede instalarse
fcilmente en donde la lnea ya esta en operacin y que seria imposible cortar
la lnea para instalar una placa de orificio o boquilla de flujo.

91
Las entradas del tubo "Pitot" son bastan- te pequeas y se tapan fcilmente si el
tubo se usa en gases o lquidos sucios. Su instalacin no se recomienda excepto
bajo condiciones de flujo ideales.

TUBO ANNUBAR

92
PLACA ORIFICIO VARIABLE

93
SENSORES DE AREA VARIABLE O ROTAMETROS

94
VELOCIDAD: VERTEDEROS Y VENTURI

95
96
Un instrumento de flotador (ver figura a, rectangular), o bien de burbujeo, mide
la diferencia de alturas dadas y puede iniciar, regular y registrar directamente el
caudal o bien transmitirlo a distancia con un transmisor del tipo
potenciometrico o neumtico de equilibrio de movimientos, o digital.

97
SENSOR TIPO TURBINA

98
99
SENSOR DE FUERZA (MEDIDOR DE PLACA)

100
101
SENSOR MAGNETICO PARA MEDICION DE CAUDAL
MEDIDOR MAGNETICO DE CAUDAL.

La ley de faraday establece que la tensin inducida a travs de cualquier

conductor, al moverse ste perpendicularmente a travs de un campo
magntico, es proporcional a la velocidad del conductor. La regla de la mano
derecha nos indica que colocando la mano derecha abierta, con la palma
perpendicular a las lneas de fuerza del campo magntico, y los dedos en
sentido de la corriente del fluido, el pulgar seala el sentido de la corriente
inducida.

102
En el medidor magntico de caudal, el conductor es el lquido y la seal
generada es captada por 2 electrodos rasantes con la superficie interior del tubo
y diametralmente opuestos. La seal generada depende, no solo de la velocidad
del fluido sino tambin de la densidad del campo magntico B, la cual a su vez
esta influida por la tensin de la lnea y por la temperatura del fluido, como:

A continuacin se muestra el esquemtico y las seales del medidor magntico.

103
MEDIDOR ROTATIVO

Este tipo de instrumento tiene vlvulas rotativas que giran excntricamente

rozando con las paredes de una cmara circular y transporta el lquido en
forma incremental de la entrada a la salida. Se emplea mucho en la industria
petroqumica para la medida de crudos y gasolina. Hay varios tipos de
medidores rotativos, siendo los ms empleados, los cicloidales, los de 2 rotores
(birrotor) y los ovales.

Los cicloidales, contienen 2 lbulos del tipo root engranados entre si que giran
en direcciones opuestas manteniendo una posicin relativa fija y desplazando
un volumen fijo de fluido liquido o gas en cada revolucin.

104
El sistema birrotor, consiste en 2 rotores sin contacto mecnico entre si, que
giran como nicos elementos mviles en la cmara de medida. La relacin de
giro mutuo se mantiene gracias a un conjunto de engranajes helicoidales
totalmente cerrados y sin contacto con el lquido. Los rotores estn equilibrados
esttica y dinmicamente se apoyan en rodamientos de bola de acero
inoxidable.

Al no existir contacto mecnico entre los rotores, la vida til es larga y el

mantenimiento es fcil. El instrumento puede trabajar con bajas presiones
diferenciales

Los medidores ovales disponen de 2 ruedas ovales que engranan entre si y

tienen un movimiento de giro debido a la presin diferencial creada por el
liquido. La accin del lquido va actuando alternativamente sobre una de las
ruedas dando lugar a un giro suave de una par casi constante. La cmara de
medida y las ruedas estn mecanizadas con gran presicion para conseguir un
deslizamiento mnimo entre las mismas, sin formacin de bolsas o espacios
muertos en la camara de medida y barriendo completamente la misma en cada
rotacin.

105
MEDIDOR DE REMOLINO Y VRTEX

El medidor del caudal por remolino, se basa en la determinacin de la

frecuencia del remolino producido por una hlice esttica situada dentro de la
tubera a cuyo trabes pasa el fluido (lquido o gas). La frecuencia del remolino
es proporcional a la velocidad del fluido, esto quiere decir que el caudal
volumtrico del fluido es proporcional a la frecuencia del remolino.

La deteccin de la frecuencia se logra con sensores de presin de cristales

piezoelctricos.

Los instrumentos de vortex, son parecidos al de remolino, solo que, un cuerpo

en forma de cono genera alternativamente vrtices (reas de baja presin e
inestabilidad) desfasados 180 grados, cuya frecuencia es directamente
proporcional a la velocidad y, por lo tanto, al caudal.

106
2.3.-SENSORES DE TEMPERATURA.

La temperatura, es una de las ms comunes y ms importantes que se efectan

en los procesos industriales. Casi todos los fenmenos fsicos, estn afectados
por ella.

Definicin de temperatura

Magnitud fsica que expresa el grado o nivel de calor de los cuerpos o del
ambiente. Su unidad en el Sistema Internacional es el kelvin (K).otras unidades
son el grado Celsius o centgrados, grados Fahrenheit.

CALOR:
Es la energa trmica que pasa (se gana o se pierde) de un objeto a otro

Formulas para la temperatura:

Para obtener C

C = 5/9 ( F - 32)

Para obtener F

F = 9/5 ( C + 32 )

Para obtener K

K = C + 273
Celsius Fahrenheit Kelvin
o F o
Centgrados Absoluto
Punto de
Ebullicin
100 C 212 F 373 k

Punto de
Fusin 0 32 273

Cero
-273 -460 0
Absoluto

107
TRANSDUCTORES DE TEMPERATURA

Se usa una gran variedad de transductores para medir la temperatura. Algunos

de ellos convierten directamente la temperatura en una seal elctrica, mientras
que otros deben emplearse en combinacin con un transductor elctrico, para
convertir la indicacin de temperatura en alguna forma elctrica.

Indicadores de temperatura.

Antes de entrar con los tipos de sensores, veremos el indicador de temperatura

bsico, el termmetro de vidrio.

108
 Termmetro de lquido en vidrio o termmetro de vidrio.

Los tipos de transductores de temperatura son:

1.- Banda bimetalicas.

2.- Termopares.
3.-Detectores de temperatura resistivos (RTD).
4.-Termistores.
5.-Sensores de Semiconductor o estado Slido.
6.-Pirometros de Radiacin.

109
Disyuntores = interruptores electromagnticos.

110
111
112
TERMOPARES

113
 SIMBOLO DEL TERMOPAR

CODIGO DE COLORES DE TERMOPARES

114
115
GRAFICA DE COMPORTAMIENTO DE LOS DIFERENTES
MATERIALES.

116
117
Prueba tpica a un termopar

118
Cuando el termopar esta instalado a una distancia larga del instrumento, no se
conecta directamente al mismo, sino por medio de un cable de extensin o
compensacin. Hay cables de extensin, que son conductores con propiedades
elctricas similares a la del termopar, que prolongan hasta ciertos limites de
temperatura que van de los 0 a los 200 grados centgrados y son mas
econmicos. Los ms caros son los cables para los termopares R y S que estn
hechos de platino. Algunos tipos de cables de compensacin son de un
material especial, deben de ser de baja resistencia, no deben ser sensibles a la
temperatura, estos cables estn fabricados con metales diseados para
compensar los errores causados por las uniones que se encuentran a
temperaturas intermedias.

TIPO
T--------------------- -200 C a 350 C -300 F a 700 F

J---------------------- 0 C a 750 C 32 F a 1400 F

E--------------------- 0 C a 900 C 32 F a 1600 F

K--------------------- 0 C a 1250 C 32 F a 2300 F

R S---------------- 0 C a 1450 C 32 F a 2700 F

119
DETECTORES DE TEMPERATURA O RTD

El RTD (detector resistivo de temperatura), es esencialmente un alambre de

cierta longitud devanado, como bobina y cubierto con una manga protectora y
su operacin depende de la variacin de la resistencia con la temperatura del
alambre. Este alambre generalmente es de platino y es de los llamados
Metales Puros , estos metales llamados puros, tiene un coeficiente de
resistencia de temperatura positivo, bastante constante. Un coeficiente
positivo significa que la resistencia aumenta a medida que aumenta la
temperatura , esto quiere decir que su comportamiento lineal.

Curva de resistencia contra temperatura para algunos RTD

120
En la figura , podemos observar la conexin para la prueba bsica de un RTD,
observe que el smbolo es una resistencia variable encerrada en circulo, cuya
flecha indica hacia arriba, y afuera del circulo hay un T mayscula.

Aplicacin de un sensor RTD, con puente de wheastone y galvanmetro.

121
TERMISTORES

122
 Graficas de termistor

Smbolo de un termistor

123
SENSORES DE TEMPERATURA A BASE DE SEMICONDUCTOR O
ESTADO SLIDO

124
125
EL SENSOR DE ESTADO SLIDO LM35DZ

Es un sensor integrado de temperatura calibrado en grados centgrados de

Nacional Semiconductor, posee una salida de voltaje linealmente proporcional
a la temperatura, con calibracin y compensacin interna.

126
127
Aplicacin con el LM35

Sensor integrado DS1624

128
129
PIROMETROS

130
131
132
133
2.4.- SENSORES DE NIVEL

Los transductores de nivel, como su nombre lo indica, detectan o miden nivel,

es decir la altura a la cual un material llena un tanque o recipiente, como puede
ser una tolva, un silo, una bodega u otro tipo de contenedor. El material puede
ser lquido o un producto slido en forma de polvo, granos, hojuelas, etc.

134
Las mediciones de nivel son parte integral de muchos procesos industriales.
Las mismas permiten conocer las reservas disponibles de un material y
prevenir su agotamiento o desbordamiento, as como garantizar que los
ingredientes de alimentos, qumicos y otros productos similares, fabricados con
base en formulas, se mezclen en las cantidades exactas requeridas.

El nivel se mide localizando la frontera o interfase entre dos medios, digamos

un lquido o polvo en contacto con el aire en un tanque abierto, o una capa de
aceite flotando sobre agua. Esta medicin se puede hacer por 2 mtodos: el
mtodo directo y el mtodo indirecto.

El mtodo directo, utiliza flotadores, este mtodo es generalmente invasivo, es

decir, implican un contacto directo del sensor con el material a medir.

El mtodo indirecto (presin hidrosttica), digamos que midiendo la presin en

el fondo del tanque, estos son no invasivos, ya que estn de manera indirecta,
tambin son muy utilizados para medir sustancias corrosivas o sometidas a alta
temperaturas o altas presiones.

135
INSTRUMENTOS DE MEDIDA DIRECTA (METODO DIRECTO).

1.-Sonda.
2.-Cinta plomada.
3.-Nivel de cristal.
4.-Instrumentos de flotador.

136
137
138
Instrumento basado en el desplazamiento

139
INSTRUMENTOS DE MEDIDA INDIRECTA (PRESION
HIDROSTATICA)

1.- medidor manometrico.

2.-membrana o diafragma.
3.- burbujeo.

Medidor manometrico

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SENSOR DE MEMBRANA O DIAFRAGMA.

141
BURBUJEO

142
MEDIDOR DE TIPO HIDROSTTICO

143
INSTRUMENTOS BASADOS EN LAS CARACTERSTICAS
ELCTRICAS DEL LQUIDO

144
MEDIDOR DE NIVEL POR MEDIO DE ULTRASONIDOS

145
2.5.- SENSORES PARA OTRAS VARIABLES FISICAS:

PESO, VELOCIDAD, CONDUCTIVIDAD, LUZ, P.D. Y OTROS.

Peso

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147
148
149
Hablemos un poco ms de la galga extensometrica

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158
159
160
Sensor de aceleracin de estado slido (circuito integrado)

De los antiguos acelermetros mecnicos, de tamao grande y

dificultoso de construir, porque incluan imanes, resortes y bobinas (en
algunos modelos), se ha pasado en esta poca a dispositivos
integrados, con los elementos sensibles creados sobre los propios
microcircuitos.

Estos sensores, disponibles en forma de circuito integrado, son los que

se utilizan normalmente en robtica experimental. Uno de los
acelermetros integrados ms conocidos es el ADXL202, muy
pequeo, verstil y de costo accesible.

El acelermetro de dos ejes ADXL202

El ADXL202 es un acelermetro de dos ejes de bajo consumo y salida

digital, integrado en un chip monoltico. Mide aceleraciones hasta una
escala mxima de + 2 g. Soporta golpes de hasta 1000 g. Puede medir
aceleracin dinmica (como por ejemplo una vibracin) y tambin
aceleracin esttica, como por ejemplo la atraccin de la gravedad.

Este circuito integrado tiene salidas digitales, en forma de pulsos

repetidos cuyo ancho vara en relacin con la medicin. Estas salidas
en forma de pulsos se pueden medir con microcontroladores sin
necesidad de contar con una entrada para la conversin
Analgica/Digital. El ritmo de repeticin del pulso es ajustable de 0,5 a
10 ms por medio de un resistor. Un ciclo de relacin 50% significa una
aceleracin de 9 g.

El ruido de la seal es muy bajo, lo que permite realizar mediciones

menores a 2 mg (mili g) a una frecuencia de 60 hertz. El ancho de
banda de respuesta se puede determinar por medio de capacitores de
filtro conectables en ambos circuitos, X e Y.

161
 Diagrama de un ADXL202

CELULAS DE CARGA NEUMATICA

162
VELOCIDAD ANGULAR

163
164
POSICIN ANGULAR Y POSICIN LINEAL.

La posicin angular como su nombre lo indica, nos sensa la posicin

actual de la pluma o elemento que se quiera posicionar dentro de los
360 grados mecnicos, (0 a 360 grados) para eso nos podemos
apoyar de sensores como el potencimetro, el encoder los 2 de ellos
rotacionales. la posicin lineal es aquel que se mueve de izquierda a
derecha ( x ) el un rango de longitud o atrs y adelante ( y ) o arriba o
abajo ( z) ., ya sea en sus 3 ejes (x, y, z) en estos utilizando sensores
como el potencimetro lineal y el LVDT .

165
166
167
168
169
POTENCIMETROS ROTACIONALES Y LINEALES.

Un potencimetro es un resistor con un contacto mvil deslizante o

giratorio.

170
Potencimetro rotacional y lineal

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178
 A) B)

A) Sensor LVDT (AMARILLO), montado en un protoboard, B) sensores

LVDT mltiples, para detectar el movimiento de un pilar estructural.

Varios tipos industriales de LVDT

179
CONDUCTIVIDAD

180
181
182
HUMEDAD

Podra decirse que la humedad juega un rol en todos los procesos

industriales. El solo hecho de que la atmsfera contiene humedad hace
que, por lo menos, se estudie su efecto en el almacenamiento y
operacin de los distintos productos y dispositivos. El alcance que la
influencia de la humedad podra tener en cualquier proceso industrial
puede variar pero es esencial que al menos sea monitoreada, y en
muchos casos controlada. Se puede decir que la humedad es una
183
propiedad ms difcil de definir y medir que sus parmetros asociados
como pueden ser la presin y temperatura. La medicin de la humedad
es un proceso verdaderamente analtico en el cual el sensor debe estar
en contacto con el ambiente de proceso a diferencia de los sensores de
presin y temperatura que invariablemente se encuentran aislados del
proceso por protecciones conductoras del calor o diafragmas
respectivamente. Esto tiene, por supuesto, implicancias en la
contaminacin y degradacin del sensor en niveles variables
dependiendo de la naturaleza del ambiente.

184
185
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Sensor de humedad tipo integrado

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LUZ

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pH (potencial de hidrogeno)

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207
208
2.6.-CRITERIOS PARA LA SELECCIN DE UN SENSOR.

209
210
211
UNIDAD III

ACTUADORES FINALES DE CONTROL

3.1.-TIPOS DE ACTUADORES: ELCTRICOS,

NEUMTICOS E HIDRAULICOS

3.2.-TIPOS DE VLVULAS DE CONTROL

3.3.-TIPOS DE PISTONES

3.4.- OTRO TIPOS DE ACTUADORES

3.5.- CRITERIOS PARA LA SELECCIN DE UN ACTUADOR

212
UNIDAD III

ACTUADORES FINALES DE CONTROL.

En el control automtico de los procesos industriales la vlvula de control juega un

papel muy importante en el bucle de regulacin. Realiza la funcin de variar el
caudal de fluido de control que modifica a su vez el valor de la variable medida
comportndose como un orificio de rea continuamente variable. Dentro del bucle
de control tiene tanta importancia como elemento primario, el transmisor y el
controlador. La vlvula de control tpica, se compone bsicamente del cuerpo y del
servomotor.

La vlvula de control neumtica consiste en un servomotor accionado por la seal

neumtica de 3 15 PSI (o 0.2 1 kgr cm2). El servomotor est conectado
directamente a un vstago que posiciona el obturador con relacin al asiento. La
posicin relativa entre el obturador y el asiento permite pasar el fluido desde un
caudal nulo, (o casi nulo), hasta el caudal mximo, y con una relacin entre el
caudal y la carrera y la carrera que viene dada por las curvas caractersticas de la
vlvula.

El cuerpo de la vlvula de control contiene en su interior el obturador y los asientos

y est provista de rosca o de bridas para conectar la vlvula a la tubera.

El obturador es quien realiza la funcin de control de paso del fluido y puede actuar
en la direccin de su propio eje o bien tener un movimiento rotativo. Est unido a un
vstago que pasa a travs de la tapa del cuerpo y que es accionado por el
servomotor.

213
3.1.-TIPOS DE ACTUADORES: ELCTRICOS, NEUMTICOS E HIDRAULICOS.

Los actuadores son dispositivos capaces de generar una fuerza a partir de lquidos,
de energa elctrica y gaseosa. El actuador recibe la orden de un regulador o
controlador y da una salida necesaria para activar a un elemento final de control
como lo son las vlvulas.
Existen tres tipos de actuadores:
Hidrulicos
Neumticos
Elctricos

Los actuadores hidrulicos, neumticos elctricos son usados pera manejar

aparatos mecatronicos. Por lo general, los actuadores hidrulicos se emplean
cuando lo que se necesita es potencia, y los neumticos son simples
posicionamientos. Sin embargo, los hidrulicos requieren demasiado equipo para
suministro de energa, as como de mantenimiento peridico. Por otro lado, las
aplicaciones de los modelos neumticos tambin son limitadas desde el punto de
vista de precisin y mantenimiento.

Los actuadores elctricos tambin son muy utilizados en los aparatos

mecatronicos, como por ejemplo, en los robots. Los servomotores CA sin escobillas
se utilizaran en el futuro como actuadores de posicionamiento preciso debido a la
demanda de funcionamiento sin tantas horas de mantenimiento

Por todo esto es necesario conocer muy bien las caractersticas de cada actuador
para utilizarlos correctamente de acuerdo a su aplicacin especifica

3.2.-TIPOS DE VLVULAS DE CONTROL.

Las vlvulas pueden ser de varios tipos segn sea el diseo del cuerpo y el
movimiento del obturador. Bsicamente se clasifican en 2 grandes grupos:
Vlvulas con obturador de movimiento lineal y vlvulas con obturador de
movimiento rotativo.

214
VALVULAS CON OBTURADOR DE MOVIMIENTO LINEAL

Las vlvulas de movimiento lineal en las que el obturador se mueve en la direccin

de su propio eje se clasifican en vlvula de globo, vlvula de Angulo, vlvula de 3
vas, mezcladora o diversota, vlvula de jaula, vlvula de compuerta, vlvula en Y,
vlvula de cuerpo partido, vlvula Sanders y vlvula de compresin.

215
VALVULAS CON OBTURADOR DE MOVIMIENTO CIRCULAR

Las vlvulas en las que el obturador tiene un movimiento circular, se clasifican en:
vlvula de obturador excntrico rotativo, (camflex), vlvula de obturador cilndrico
excntrico, vlvula de mariposa, vlvula de bola, vlvula de macho, vlvula de
orificio ajustable y vlvula de flujo axial.

MS VALVULAS

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217
218
SERVOMOTORES

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228
229
230
231
232
3.3.-TIPOS DE PISTONES.

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240
241
3.4.- OTRO TIPOS DE ACTUADORES.

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243
244
245
3.5.- CRITERIOS PARA LA SELECCIN DE UN ACTUADOR.

El criterio para seleccionar un actuador o elemento final de control, va ser

definitivamente la variable que queremos controlar.

Si es un fluido o presin, las vlvulas son las ideales, hay que ver las
caractersticas del fluido, que tan corrosivo es ya que de ah partira la decisin del
material de la vlvula, as como su obturador y vstago, para poder calcular su
durabilidad.

Ya sea para un control todo - nada o un control proporcional, las vlvulas

proporcionan un buen sistema de control.

246
Tambin, es importante en el criterio de seleccin de vlvulas, la ubicacin, el rea
donde se encontrara, evitar que sea golpeada, as como la vibracin.

Los actuadores de estado slido, como los tiristores y transistores BJT, pueden
estar disipados, si as se requiere, todo depende de su carga de trabajo. Estos
actuadores pueden funcionar para controles todo-nada, o controles proporcionales.

Rele de estado slido

Transistor BJT disipado

247
UNIDAD IV

CONTROLADORES

4.1.-APLICACIONES DE SISTEMAS DE LAZO ABIERTO

Y LAZO CERRADO

4.2.-MODOS DE CONTROL APLICADOS

EN INSTRUMENTACIN

4.2.1.- ON-OFF

4.2.2.- PROPORCIONAL

4.2.3.-PROPORCIONAL + INTEGRAL

4.2.4.- PROPORCIONAL + INTEGRAL + DERIVATIVO

4.3.-CRITERIOS PARA LA SELECCIN DE UN CONTROLADOR

4.4.-SINTONIZACIN DE CONTROLES

4.5.- APLICACIONES DE CONTROLADORES

248
UNIDAD IV

CONTROLADORES

En los inicios de la era industrial, el control de procesos se llevo a cabo mediante

tanteos basados en la intuicin y en la experiencia acumulada por el operario. Un
caso tpico fue el control de acabado de un producto en un horno. El operario era
realmente el instrumento de control que juzgaba la marcha del proceso por el color
de la flama, por el tipo de humo, el tiempo transcurrido y el aspecto del producto y
decida as el momento de retirar la pieza; en esta decisin influa muchas veces la
suerte, de tal modo que no siempre la pieza se retiraba en la mejores condiciones
de fabricacin. Mas tarde, el mercado exigi mayor calidad en las piezas fabricadas
lo que condujo al desarrollo de teoras para explicar el funcionamiento del proceso,
de las que derivaron estudios analticos que a su vez permitieron realizar el control
de la mayor parte de las variables de inters en los procesos.

249
250
251
4.1.-APLICACIONES DE SISTEMAS DE LAZO ABIERTO Y LAZO CERRADO.

252
 a) Sistema de lazo abierto b) sistema de lazo cerrado

4.2.-MODOS DE CONTROL APLICADOS EN INSTRUMENTACIN

Los actuadores o elementos finales de control, pueden hacer correcciones en

varias formas:

1.-En caso de ser una vlvula, puede abrir o cerrar instantneamente.

2.- puede abrir o cerrar la vlvula lentamente, a una velocidad constante, mientras
se mantenga la desviacin.
253
3.-puede abrir la vlvula en mayor grado cuando la desviacin es ms rpida.
4.- puede abrir la vlvula un nmero de vueltas constante, por cada unidad de
desviacin.

Estas correcciones, son hechas por el controlador, en los sistemas industriales se

emplean bsicamente uno o una combinacin de los siguientes sistemas de
control:

- 2 posiciones Todo o Nada (ON-OFF).

-Proporcional.
-Proporcional -Integral.
-Proporcional -Derivativo.
-Proporcional -Integral -Derivativo.

4.2.1.- ON-OFF.

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255
256
Ejemplo: sistema de control bimetlico

4.2.2.- PROPORCIONAL.

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260
Ejemplo: controlador proporcional elctrico de temperatura.

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Ejemplo: control proporcional de velocidad angular de un motor de CD

4.2.3.-PROPORCIONAL + INTEGRAL.

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263
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4.2.4.- PROPORCIONAL + INTEGRAL + DERIVATIVO.

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269
4.3.-CRITERIOS PARA LA SELECCIN DE UN CONTROLADOR.

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271
4.4.-SINTONIZACIN DE CONTROLES.

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281
282
4.5.- APLICACIONES DE CONTROLADORES.

Las aplicaciones son innumerables para la industria, ya todo proceso se puede

automatizar y hacerlo lo mas preciso que se quiera. Las variables mas utilizas
como ya se ha dicho y se han hecho ejemplos son: temperatura, velocidad, nivel,
presin, etc.

La seal proveniente del sensor siempre ser anloga, los controladores pueden
manejar ya 2 tipos de seales, la analgica y digital, siendo este ultimo ya el ms
utilizado en l a industria, ya que es ms fcil de instalar y ajustar.

283
Ejemplo: destilacin y control de temperatura de liquido

284
UNIDAD V

TPICOS DE CONTROL ASISTIDO POR COMPUTADORA

5.1.-ADQUISICIN DE DATOS

5.2.-CONTROL SUPERVISORIO REMOTO

5.3.- CONTROL DIGITAL DIRECTO

5.4.-INSTRUMENTACIN VIRTUAL

5.5.- CONTROL DISTRIBUIDO

285
UNIDAD V

TPICOS DE CONTROL ASISTIDO POR COMPUTADORA

Hoy en da, ante la complejidad creciente de los procesos industriales y el aumento

en la produccin de estos, resulta necesario desde el punto de vista financiero
lograr una produccin ptima; que sea capaz de reducir sus costos y de
proporcionar una calidad buena en sus productos. Lo anterior solo puede lograrse
con un adecuado control industrial.

A lo largo del curso se ha observado que existen dos tipos de control, el analgico y
el digital, si bien es cierto que el primero es el mas usado en pases del tercer
mundo como el nuestro; el segundo es hasta hoy, el mas ventajoso a emplear en
los procesos industriales. Debido a lo cmodo que resulta tratar exclusivamente
con nmeros puros y ser ideal para la resolucin de problemas numricos.
Asimismo la alta velocidad conseguida en las seales de mando a los diversos
instrumentos de control, permite mantener el set point casi constante y monitoreado
en todo momento.

Sin embargo este tipo de control frente al analgico, tiene la desventaja de que al
muestrear el proceso pierde parte de la informacin. Lo anterior puede ser
corregido con complejos algoritmos matemticos (al comparar este y el analgico
en cuestin de costos, el control digital pierde gravemente) que le asignan
versatilidad e interaccin amigable en la modificacin de parmetros y variables
que operan en el proceso.

Aunado a lo anterior, con el control digital asistido por computador se puede:

Lograr mayor rendimiento de los procesos y por lo tanto una mejor

produccin con menores costes gracias a la utilizacin eficiente del material
y del equipo.
Mayor calidad en los productos fabricados a costos muy reducidos.
Mayor seguridad, ya que la accin de correccin y activacin de alarmas es
casi inmediata.
Proporciona una gran cantidad de informacin a la direccin de control, en
forma simultnea y en tiempo real.

A pesar de las maravillas que puede desarrollar este sistema, debe quedar claro
que el control digital asistido por ordenador no hace milagros y que las ventajas
anteriormente mencionadas solo se logran desarrollando un buen modelo que
refleje exactamente el sistema de balance de materia y energa, adems de incluir
complejos algoritmos que le ayuden a minimizar los errores propios de sus
unidades de adquisicin de datos (para ello hay que analizar fsica , analtica y
matemticamente nuestro proceso en cuestin de forma minuciosa).

286
5.1.-ADQUISICIN DE DATOS.

La Adquisicin de Datos, consiste en la toma de muestras del mundo real (sistema

analgico) para generar datos que puedan ser manipulados por un ordenador
(sistema digital). Consiste, en tomar un conjunto de variables fsicas, convertirlas en
tensiones elctricas y digitalizarlas de manera que se puedan procesar en una
computadora. Se requiere una etapa de acondicionamiento, que adecua la seal a
niveles compatibles con el elemento que hace la transformacin a seal digital. El
elemento que hace dicha transformacin es el mdulo o tarjeta de Adquisicin de
Datos (DAQ).

Los componentes de los sistemas de adquisicin de datos, poseen sensores

adecuados que convierten cualquier parmetro de medicin de una seal elctrica,
que se adquiriere por el hardware de adquisicin de datos. Los datos adquiridos se
visualizan, analizan, y almacenan en un ordenador, ya sea utilizando el proveedor
de software suministrado u otro software. Los controles y visualizaciones se pueden
desarrollar utilizando varios lenguajes de programacin de propsito general como
VisualBASIC, C++, Fortran, Java, Lisp, Pascal. Los lenguajes especializados de
programacin utilizados para la adquisicin de datos incluyen EPICS, utilizada en la
construccin de grandes sistemas de adquisicin de datos, LabVIEW, que ofrece
un entorno grfico de programacin optimizado para la adquisicin de datos, y
MATLAB.

Estos entornos de adquisicin proporcionan un lenguaje de programacin adems

de bibliotecas y herramientas para la adquisicin de datos y posterior anlisis.

De la misma manera que se toma una seal elctrica y se transforma en una digital
para enviarla al ordenador, se puede tambin tomar una seal digital o binaria y
convertirla en una elctrica. En este caso el elemento que hace la transformacin
es una tarjeta o mdulo de Adquisicin de Datos de salida, o tarjeta de control. La
seal dentro de la memoria del PC la genera un programa adecuado a las
aplicaciones que quiere el usuario y, luego de procesarla, es recibida por
mecanismos que ejecutan movimientos mecnicos, a travs de servomecanismos,
que tambin son del tipo transductores.

Un sistema tpico de adquisicin utiliza sensores, transductores, amplificadores,

convertidores analgico - digital (A/D) y digital - analgico (D/A), para procesar
informacin acerca de un sistema fsico de forma digitalizada.

== Cmo se adquieren los datos? == La adquisicin de datos se inicia con el

fenmeno fsico o la propiedad fsica de un objeto (objeto de la investigacin) que
se desea medir. Esta propiedad fsica o fenmeno podra ser el cambio de
temperatura o la temperatura de una habitacin, la intensidad o intensidad del
cambio de una fuente de luz, la presin dentro de una cmara, la fuerza aplicada a
un objeto, o muchas otras cosas.

287
Un eficaz sistema de adquisicin de datos pueden medir todos estos diferentes
propiedades o fenmenos.

Un transductor es un dispositivo que convierte una propiedad fsica o fenmeno en

una seal elctrica correspondiente medible, tal como tensin, corriente, el cambio
en los valores de resistencia o condensador, etc. La capacidad de un sistema de
adquisicin de datos para medir los distintos fenmenos depende de los
transductores para convertir las seales de los fenmenos fsicos mesurables en la
adquisicin de datos por hardware. Transductores son sinnimo de sensores en
sistemas de DAQ. Hay transductores especficos para diferentes aplicaciones,
como la medicin de la temperatura, la presin, o flujo de fluidos. DAQ tambin
despliega diversas tcnicas de acondicionamiento de Seales para modificar
adecuadamente diferentes seales elctricas en tensin.

Las seales pueden ser digitales (tambin llamada seales de la lgica) o

analgicas en funcin del transductor utilizado.

El acondicionamiento de seales suele ser necesario si la seal desde el

transductor no es adecuado para la DAQ hardware que se utiliza. La seal puede
ser amplificada o desamplificada, o puede requerir de filtrado, o un cierre patronal,
en el amplificador se incluye para realizar demodulacin. Varios otros ejemplos de
acondicionamiento de seales podra ser el puente de conclusin, la prestacin
actual de tensin o excitacin al sensor, el aislamiento, linealizacin, etc. Este
pretratamiento del seal normalmente lo realiza un pequeo mdulo acoplado al
transductor.

DAQ hardware son por lo general las interfaces entre la seal y un PC. Podra ser
en forma de mdulos que pueden ser conectados a la computadora de los puertos
(paralelo, serie, USB, etc ..) o ranuras de las tarjetas conectadas a (PCI, ISA) en la
placa madre.

Por lo general, el espacio en la parte posterior de una tarjeta PCI es demasiado

pequeo para todas las conexiones necesarias, de modo que una ruptura de caja
externa es obligatorio. El cable entre este recuadro y el PC es cara debido a los
numerosos cables y el blindaje necesario y porque es extico. Las tarjetas DAQ a
menudo contienen mltiples componentes (multiplexores, ADC, DAC, TTL-IO,
temporizadores de alta velocidad, memoria RAM). Estos son accesibles a travs de
un bus por un micro controlador, que puede ejecutar pequeos programas. El
controlador es ms flexible que una unidad lgica dura cableada, pero ms barato
que una CPU de modo que es correcto para bloquear con simples bucles de
preguntas.

Driver software normalmente viene con el hardware DAQ o de otros proveedores,

y permite que el sistema operativo pueda reconocer el hardware DAQ y dar as a
los programas acceso a las seales de lectura por el hardware DAQ. Un buen
conductor ofrece un alto y bajo nivel de acceso.

288
Ejemplos de Sistemas de Adquisicin y control: DAQ para recoger
datos(datalogger) medioambientales (energas renovables e ingeniera verde).
DAQ para audio y vibraciones (mantenimiento, test). DAQ + control de
movimiento(corte con laser). DAQ + control de movimiento+ visin artificial (robots
modernos).

5.2.-CONTROL SUPERVISORIO REMOTO.

Estos computadores iniciaron la separacin de la instrumentacin analgica del

mando directo del operador, pasando directamente este a funciones de supervisin
e interviniendo solo en caso necesario al ser avisado por el computador.
La decisin de un(a) computador(a) conectado(a) al proceso se realizaba hace 20-
30 aos de acuerdo con mltiples factores de los cuales aun se recuerdan los
siguientes:
La planta deba de tener una produccin anual muy grande para que fuera
factible obtener un pequeo porcentaje de mejora en su rendimiento que
pudiera justificar la enorme inversin que representaba la instalacin de
control por computadores (Actualmente los costos se han abaratado
enormemente y las prestaciones han mejorado espectacularmente de modo
que puede afirmarse que, a partir de unos 20-25 lazos (instrumentos a
monitorear y controlar), es mas barata la adquisicin de instrumentos de
control digital que la de analgicos (neumticos o electrnicos).
Que haya lneas de proceso muy importantes (como en la fabricacin de
hidrocarburos o en la industria frmaco biolgica).
Que el proceso cambie sus caractersticas internas con el tiempo, tal como
en el caso de los coeficientes de transferencia de calor en un horno, en un
intercambiador de calor, etc... donde se prev que la instalacin de
instrumentos convencionales dar menor rendimiento.
En procesos en desarrollo donde puede ser muy til la instalacin de un
computador puesto que permite realizar estudios de manera continua que
facilitan su mejor diseo.
Procesos agresivos donde se tena que manejar todo el proceso de manera
simblica pues no haba forma de realizar mediciones constantes.
Procesos extremadamente delicados y peligrosos, que exigan alta precisin
(centrales nucleares).

289
CONTROL DE PROCESOS POR ORDENADOR

MONITORES (Adquisicin de datos).

Se define a un monitor como una unidad de adquisicin de datos, podra decirse

que son sensores, pero a diferencia de estos, los monitores de un tiempo ac,
poseen cierto tipo de inteligencia conferida por un procesador.

Adems de lo anterior otro tipo de monitor, es aquel que presenta en forma grafica
lo que esta pasando en la planta, de forma fcil y porque no tambin llamativa, de
estos el de CRT o tubo de rayos catdicos es el mas comn, aunque los LCD, TFT
y dems, se estn haciendo patentes con mayor fuerza cada da.

Por ultimo, monitor tambin es un segmento de programacin, comnmente escrito

en lenguaje C, que regula el flujo de datos en una forma similar a un semforo, ello
evita que se atasquen y colapsen las redes de adquisicin de datos.

CONTROL SUPERVISORIO (supervisor).

Sistema de control en el cual los bucles de control operan independientemente,

sujetos a acciones de correccin intermitente a travs de sus puntos de consigna.

En la figura se muestra este esquema de control, el cual por orden histrico fue el
primero en utilizarse. En este esquema la computadora juega solamente el papel
de un supervisor, ya que no tiene acceso a ningn lazo de control y su nica
funcin es monitorear las variables controladas del proceso o bien, modificar las
referencias de control (set points).Los lazos de control en este esquema se siguen
realizando mediante controladores analgicos.

290
5.3.- CONTROL DIGITAL DIRECTO.

Sistema de control que realiza un aparato digital que establece directamente las
seales que van a los elementos finales de control.

En la Figura se muestra el esquema de una computadora trabajando en control

digital directo. En este esquema la computadora ejecuta uno o varios algoritmos de
control para realizar directamente el control de una o varias variables de un
proceso.

5.4.-INSTRUMENTACIN VIRTUAL.

Muchas veces la realizacin de una medida requiere la intervencin de varios

instrumentos, unos generan estmulos sobre el dispositivo que se pretende medir y
otros recogen la respuesta a estos estmulos. Este conjunto de instrumentos que
hace posible la realizacin de la medida recibe el nombre de sistema de
instrumentacin.

Todo sistema de instrumentacin consta de unos instrumentos, un sistema de

interconexin de estos instrumentos y un controlador inteligente que gestiona el
funcionamiento de todo el sistema y da las rdenes para que una medida se realice
correctamente.

291
El concepto de instrumentacin virtual nace a partir del uso de la computadora
personal, como forma de reemplazar equipos fsicos por software, permite a los
usuarios interactuar con la computadora como si estuviesen utilizando un
instrumento real.

El usuario manipula un instrumento que no es real, se ejecuta en una

computadora, tiene sus caractersticas definidas por software pero realiza las
mismas funciones que un equipo real.

La idea es sustituir y ampliar elementos "hardware" por otros "software", para ello
se emplea un procesador que ejecute un programa especfico, este programa se
comunica con los dispositivos para configurarlos y leer sus medidas. En muchas
ocasiones el usuario final del sistema de instrumentacin slo ve la representacin
grfica de los indicadores y botones de control virtuales en la pantalla del
ordenador.

El concepto de instrumentacin virtual implica adquisicin de seales, el

procesamiento, anlisis, almacenamiento, distribucin y despliegue de los datos e
informacin relacionados con la medicin de una o varias seales, interfaz hombre-
mquina, visualizacin, monitoreo y supervisacin remota del proceso, la
comunicacin con otros equipos, etc.

Un sistema de instrumentacin virtual esta enfocado a los instrumentos encargados

de medir seales, registrar datos y decidir las acciones de control, evidentemente,
se requiere de una etapa de actuacin, que conforma la interfaz entre la
computadora y el sistema a controlar, por tanto esta etapa implicar drivers de
potencia o transductores de seal especiales.

Adems, existen otras etapas auxiliares que no intervienen en el proceso de

medida, como es el caso del subsistema de alimentacin.

Los instrumentos virtuales son definidos por el usuario mientras que instrumentos
tradicionales tienen funcionalidad fija, definida por el usuario.

292
Figura . Instrumentos tradicionales (izquierda) e instrumentos virtuales basados en
software (derecha) comparten a gran escala la misma arquitectura en
componentes, pero con filosofas radicalmente diferentes.

Una Aplicacin Diferentes Dispositivos

Para este ejemplo en particular, un ingeniero desarrolla una aplicacin usando

LabVIEW y una tarjeta DAQ de la Serie M en un bus PCI de computadora de
escritorio en su laboratorio para crear una aplicacin de voltaje de CD y
temperatura de medicin. Al completar el sistema, requiere desplegar la aplicacin
a un sistema PXI en el piso de manufactura para desempear la prueba en el
nuevo producto. Alternativamente, tal vez requiera que la aplicacin sea porttil, as
que puede seleccionar los productos USB DAQ de NI para la tarea. En este
ejemplo, a pesar de la eleccin, puede usar instrumentacin virtual en un slo
programa en los tres casos sin necesidad de cambiar el cdigo.

Figura . Actualizar el hardware es fcil al utilizar la misma aplicacin para muchos

dispositivos.

293
Muchas Aplicaciones, Un Dispositivo

Considere otro ingeniero, que apenas complet un proyecto usando su nuevo

dispositivo DAQ de la Serie M y codificadores en cuadratura para medir posicin de
motor. Su prximo proyecto es el monitoreo y acceso a la potencia alcanzada por el
mismo motor. sta puede utilizar el mismo dispositivo DAQ de la Serie M aunque la
tarea es significativamente diferente. Todo lo que debe hacer es desarrollar la
nueva aplicacin usando el software de instrumentacin virtual. Adicionalmente,
ambos proyectos pueden combinarse en una sola aplicacin y ejecutarse en un
solo dispositivo DAQ de la Serie M, en caso de requerirse.

Figura . Reduzca costos reutilizando hardware para muchas aplicaciones.

Cmo es que las Caractersticas de Hardware de Instrumentacin Virtual se

Comparan a la Instrumentacin Tradicional?

Un concepto importante de la instrumentacin virtual es la estrategia que potencia

la aceleracin del dispositivo del software y hardware de instrumentacin virtual
actual. National Instruments se enfoca en adaptarse o usar tecnologas de alta
inversin de compaas como Microsoft, Intel, Analog Devices, Xilinx, y otros. Con
software, National Instruments utiliza la tremenda inversin de Microsoft en SOs y
herramientas de desarrollo. Para hardware, National Instruments aprovecha la
inversin de Analog Devices en la tecnologa de convertidores A/D.

Fundamentalmente, debido a que la instrumentacin virtual est basada en

software, si puede digitalizarse, puede medirse. Por tanto, el hardware de medicin
puede verse en dos ejes, resoluciones (bits) y frecuencia.

Los inicios de la instrumentacin controlable desde el ordenador, y de hecho de los

sistemas de instrumentacin, se sitan a mediados de los aos 60 cuando Hewlett
Packard, desarroll su bus para instrumentacin HP-IB (Hewlett Packard Interface

294
Bus) que permita conectar su gama de instrumentos programables a un ordenador.
Esta interfase gan rpidamente gran popularidad y en 1975 fue aceptada como un
estndar: el IEEE-488.

Desde aquellos das hasta ahora el estndar ha sufrido varias modificaciones y el

bus GPIB (acrnimo de General Purpose Interface Bus, por el que se le conoce
habitualmente) se ha convertido en uno de los ms populares en el campo de la
instrumentacin programable. La instrumentacin virtual es un concepto introducido
por la compaa Nacional Instruments el ao 2001, los cuales crearon un software
que le permita a la computadora realizar mediciones.

El trmino "virtual" nace a partir del hecho de que cuando se utiliza el PC como
"instrumento" es el usuario mismo quin, a travs del software, define su
funcionalidad y "apariencia" y por ello decimos que "virtualizamos" el instrumento,
ya que su funcionalidad puede ser definida una y otra vez por el usuario y no por el
fabricante.

La modelacin de la realidad que tiene lugar como resultado la simulacin, no

constituye un elemento determinante para penetrar en la esencia de la misma y
llegar a conocerla, es necesario el empleo de procedimientos que la complementen
metodolgicamente, y alcanzar entonces los objetivos y la escenificacin de la
misma. La simulacin o virtualizacin consiste por tanto en la representacin de la
realidad.

EJEMPLO DE APLICACIN DE INSTRUMENTACION VIRTUAL

LabWindows\CVI: calibracin de sondas de pozos de petrleo

Este sistema se utiliza para calibrar sondas de medida del petroleo. Las sondas as
calibradas permiten el anlisis con precisin de los distintos componentes del
petroleo dentro de los pozos.

El sistema de calibracin mide el comportamiento, en presin y temperatura, de las

sondas durante una semana a un mes. Se salvaguardan todas las medidas en una
base de datos para anlisis y la creacin de reportes.

295
Tecnologa material

El sistema esta formado por un PC que dialoga con las sondas por medio del
puerto serie. Se conecta tambin a los instrumentos de medida del banco por
GPIB.
El banco de medida contiene los siguientes mdulos:
Fuentes de alimentacin
Contador
Swithes Matriz
Multmetro
Barmetro
Generador de presin
Generador de temperatura

Tecnologa informtica

Sistema de explotacin : MS Windows 2000

Programa de medida : C con NI LabWindows/CVI
Programa de analisis : Visual Basic, MS ACCESS, ODBC, SQL
Reportes : MS EXCEL, PDF

Como eso funciona?

El programa de medida controla las temperaturas y presiones generadas en los
pozos de petroleo de simulacion. Las sondas que deben calibrarse, situadas en
estos pozos de simulacion, envian datos al programa. Los datos se guardan en una
base de datos. Al final de la campana de mediciones, se analizan los datos
disponibles en la base de datos y se generan reportes graficos (al formato Excel o
PDF).

296
5.5.- CONTROL DISTRIBUIDO.

En lo aos 70, dentro de los esfuerzos de investigacin dedicados a la resolucin

del problema del control de fabricas con un gran numero de lazos y teniendo en
cuenta el estado de la tcnica de los microprocesadores y la caracterstica
<conservadora y avara) de la industria, se llego a las siguientes conclusiones
generales

1.- Descartar el empleo de un solo ordenador (control directo digital) por razones de
seguridad y de capacidad de estos (se colapsaban, congelaban o sufran espasmos
trmicos que fusionaban ciertos componentes) y sustituirlo por varios controladores
digitales capaces de controlar un cierto numero de variables, para as distribuir el
riesgo del control nico; as mismo se opto por el empleo de unidades de respaldo
y la conexin de computadores paralelos.

2.- Cada control digital deba ser universal, es decir disponer de algoritmos de
control seleccionables por software, que permitieran resolver todas la situaciones
de control y dieran as versatilidad al sistema ( de este modo, un solo controlador
digital podra efectuar un control P, PI, PID, o de relacin o en cascada...)

3.- La velocidad en la adquisicin de datos y su salida hacia los actuadores, deba

ser en tiempo real, lo que obligaba a utilizar microprocesadores de 16 bits (que en
aquellos tiempos eran una novedad y que hoy consideramos obsoletos frente a los
de 64 bits como el Xeon, Itanium o Atlon).

4.- Para comunicar entre si los transmisores electrnicos de campo, los

controladores y las interfaces para la comunicacin con el operador de la planta, se
adopto el empleo de una va de comunicaciones, en forma de cable coaxial
instalado en la planta, con un recorrido paralelo a los edificios y a la sala de control.

5.- Para eliminar el espacio de panel requerido por el control clsico, se adopto el
uso de uno o varios monitores TRC (actualmente son LCD, TFT o plasma), en los
cuales, el operador, a travs del teclado, deba examinar las variables de proceso,
las caractersticas de control, las alarmas... sin perturbar el control de la planta, y
con la opcin de cambiar cualesquiera caractersticas de control de las variables
del proceso.
Como resultado de estos esfuerzos, el primer control distribuido para la industria
apareci en Noviembre de 1975 (TDC 2000 de Honeywell).

En esencia, la diferencia entre el control distribuido y el control digital radica en que

el primero necesita se configurado manualmente nodo a nodo y el segundo puede
ser codificado electrnicamente.

El ordenador personal tambin ha incorporado al control distribuido. Permite la

visualizacin de las seales de mltiples transmisores, el diagnostico de cada lazo
de transmisin, el acceso a los datos bsicos de calibracin y a los datos de
configuracin de los transmisores.

297
En este esquema, que es el ms difundido a nivel industrial en la actualidad se
utilizan computadoras o microcontroladores para reemplazar los lazos de control
individuales que en el esquema antiguo se implementaban con controladores
analgicos. Adems se usa una gran computadora de gran capacidad para realizar
la funcin de supervisora que ya se describi en el esquema supervisor anterior,
con la diferencia que en el nuevo esquema dicha computadora se auxilia de
subsistemas que controlan una red local que sirve de interfaz de comunicacin con
cada controlador funcionando en control digital directo.

El controlador bsico del sistema es un microprocesador que proporciona los

clsicos controles PID y otros algoritmos de control. Es apto para el manejo de 8
lazos que proporciona, entre otros, los siguientes algoritmos de control:

- Salida manual
- PID normal
- PID con ajuste externo del punto de consigna
- PID con control anticipado (feedforward)
- Adelanto-retardo
- Sumador
- Multiplicador - Divisor
- Relacin
- Extraccin de raz cuadrada
- Rampas programadas (temperatura en procesos dinmicos)
- Contador

Los algoritmos anteriores pueden configurarse de tal forma que se define cual es el
ultimo modo de control a retener en caso de avera, las unidades de ingeniera (tipo

298
de termopar, termoresistencia), la accin de control (directa, inversa), las alarmas,
el tipo de seal, asignacin de bandas portadoras de seal.

COMPONENTES DEL CONTROL DISTRIBUIDO.

- El controlador multifuncin que, al utilizar en su programacin un lenguaje de

alto nivel, se asemeja a un ordenador personal, proporciona las funciones de
control lgico que permiten regular un proceso discontinuo (Bach control), y el
manejo de procesos complejos, en las que el control bsico esta limitado. Tal es el
control de una columna de destilacin, donde el control es dinmico, y es necesario
realizar clculos en tiempo real sobre las ecuaciones de equilibrio entre el reflujo
interno y el reflujo externo en cabeza de la columna. Otros casos tpicos son la
manipulacin de reactores en condiciones anormales, el precalentamiento de
lquidos de alimentos de procesos mediante la creacin matemtica de modelos.

- El control secuencial enlaza el control analgico (modulante con posiciones que

varan continuamente en la vlvula de control) con el control lgico, Por ejemplo, el
arranque y el paro de una cadena de vapor deben hacerse de modo secuencial
para eliminar totalmente el riesgo de una explosin que ocurrira si, en el peor de
los casos, entrara agua en la caldera con el nivel muy bajo y con los tubos del
serpentn al rojo vivo.. El control secuencial se realiza con un conjunto de
instrucciones o sentencias, parecidas a programas de ordenador, que establecen
en el tiempo los puntos de ajuste de cada elemento para que tenga lugar la
secuencia deseada. El lenguaje empleado es de alto nivel, parecido al Basic o C, y
orientado al usuario del ordenador personal, por lo que es fcil de escribir y de
interpretar.

- En el control discontinuo (Bach control) es usual automatizar la entrada de

ingredientes, en particular en la industria farmacutica, definiendo la naturaleza y
cantidades en lo que se llama la formula (recipe). Debido a que se fabrican muchos
productos diferentes en la misma unidad de fabricacin, es necesario que el equipo
de control sea verstil para satisfacer la gran variedad de formulas (recipes) que
pueden presentarse. La practica usual es disponer de un programa de la formula
principal grabado en Cd, disquete, DVD o HD mvil, y modificar esta
dinmicamente de acuerdo con los datos de la formula, las fases del proceso
discontinuo y el tiempo estimado de ejecucin de la operacin.

- Los controles programables sustituyen a los reles convencionales utilizados en

la industria. En lugar de disponer de pulsadores y reles para los circuitos de
enclavamiento y para el accionamiento de los motores de la planta, con el
correspondiente panel o cuadro de mandos y con los consiguientes cables de
conexin, voluminosos y caros, el controlador programable aporta la solucin
verstil, practica y elegante del software en un lenguaje especial, basado en la
lgica de los reles.

El teclado del controlador dispone de smbolos que representan la lgica de los

contactos: NA (normalmente abierto), NC (normalmente cerrado), Temporizacion
ON u OFF, contador, Constante, operadores aritmticos.

299
De este modo pueden desarrollarse programas que representen cualquier tipo de
enclavamiento y comprobarlos con un simulador de contactos, antes de acoplar el
controlador programable a la planta.

- La estacin de operacin proporciona la comunicacin con todas las seales de

la planta para el operador de proceso, el ingeniero de proceso y el tcnico de
mantenimiento. La presentacin de la informacin a cada uno de ellos, se realiza,
mediante programas de operacin, de este modo:

1.- el operador de proceso ve en la pantalla (o pantallas) un grafico o grficos del

proceso que le interesa (incluso hay algunos con animaciones de movimiento), y
puede manipular las variables deseadas, las alarmas, las curvas de tendencia, etc..
Puede archivar datos histricos de la planta que crea interesantes, obtener copias
en impresora de las tendencias, estado de las alarmas e incluso llevar un registro
del desgaste progresivo de ciertos elementos de control, de medicin.

2.- El ingeniero de proceso puede editar programas del proceso, construir las
representaciones en la pantalla de partes del proceso.

3.- El tcnico de mantenimiento puede fundamentalmente diagnosticar y resolver

problemas en los elementos de control distribuido de la planta.

- El computador permite implementar los programas de aplicacin de los usuarios,

destinados a obtener informacin determinada de la planta y procesarla con objeto
de analizarla mas adelante. El sistema incluso puede optimizar variables, hacer
clculos especiales o complejos sobre balance de energa o de consumo de
materias primas de la planta, y a confeccionar reportes especiales.

Por otro lado el computador puede comunicarse con otros ordenadores de mayor
capacidad para obtener informacin sobre el consumo de materias primas, sobre
los factores que influyen en la produccin y en su rendimiento, y sobre los datos
analticos que se utilicen en la optimizacin de la planta. Y, como es lgico, esta
informacin actual obtenida del proceso es accesible a la direccin, que puede
utilizarla para el control de los costos de la planta.

El lenguaje utilizado suele ser de alto nivel, Fortran 77 y/o 99 (o el Microsoft Fortran
Studio), Visual C, Delphi, Visual Basic, Java... Se desarrollan programas que
permiten utilizar el control distribuido de manera ptima para mejorar la
productividad de la fbrica y minimizar los costes. Entre estos programas se
encuentran:

1.- Monitoreo y control de turbinas generadoras

2.- Mezclas en refineras y en la industria del papel
3.- Auto ajuste de lazos de control
4.- Librera de grficos para la construccin de diagramas de flujo
5.- Control de calderas de vapor

300
La tendencia del computador es a generar cada vez ms informacin, la que debe
ser transmitida rpidamente dentro de la planta y a veces en tiempo real.

Esta informacin es manejada por los llamados perifricos del ordenador.

Estos perifricos deben trabajar a la misma velocidad que los sistemas basados en
los nuevos procesadores Advanced Micro Device, Intel, Motorola o IBM (de ah que
una industria no compre el primer perifrico que encuentre). Entre Estos se
encuentran memorias de varios Gigas e incluso Terabytes, impresoras rpidas con
alta calidad...

- Las alarmas son importantes en el control de procesos. Existen alarmas de alto y

bajo valor de la variable (LPV, HPV), alarmas de desviacin entre el punto de
consigna (SP) y la variable controlada (PV), alarmas de tendencia que actan si la
variacin de la variable excede de un valor prefijado, alarmas de estado de la seal
de entrada o de salida, alarmas de situacin critica, alarmas que indican que el
proceso esta fuera de control y que se acerca un desastre inminente (como las de
Chernovil), alarmas que indican el restablecimiento del control. Conviene evitar la
instalacin de un nmero excesivo de alarmas, ya que el operador se ve obligado a
silenciarlas apretando el botn correspondiente y, adems le predisponen a no
prestarles atencin.

Los casos en los que la alarma acta demasiadas veces a lo largo del da son
debidos a un mal diseo o a una condicin en el proceso, que hay que corregir.
El control distribuido tiene una seguridad mejorada con relacin a los sistemas
convencionales de control, tal como se ha mencionado, los transmisores disponen
de un sistema de auto calibracin y diagnostico de averas que permite al personal
de mantenimiento, localizarlas y repararlas rpidamente, en caso de que se
produzcan. El sistema es redundante y puede considerarse como una inteligencia
distribuida que, en forma parecida a la humana, limita las consecuencias de un
fallo, manteniendo el control del sistema.

Desde el punto de vista de la fiabilidad del equipo, el numero de horas/fallo de los

elementos de control distribuido es considerable y varia en rgimen permanente y a
la temperatura de 25C desde 10,000 horas/fallo en los controladores bsicos hasta
220,000 horas/fallo en la va de comunicaciones (cable coaxial), y este tiempo
sigue creciendo con las nuevas tcnicas de fabricacin que se van incorporando a
la industria.

Otro parmetro es la llamada disponibilidad, es decir, la fraccin de tiempo que el

sistema es operable. Por ejemplo, una disponibilidad de 90% significa que el
sistema trabaja el 90% del tiempo, mientras que el 10% restante esta en
reparacin. Pues bien, en los sistemas de control distribuido, la disponibilidad tpica
varia desde 99.2 hasta 99.9%, dependiendo de la bondad del equipo (ello se logra
dejando de usar equipos mediocres como los de Intel), de la disponibilidad de

301
piezas criticas y del mantenimiento. Por lo tanto, si el usuario dispone en la planta
de dichas piezas y ha contratado un buen mantenimiento, la seguridad es clara
(mejor aun si se dispone de otro sistema de respaldo y de procesamiento que le
supla durante el periodo de revisin).

Lo anterior pone de manifiesto que los sistemas de control distribuido son hoy en
da los que logran el mejor desempeo. Sus ventajas son tan claras que, al estudiar
la instrumentacin y el control de una nueva fabrica o la reforma de una antigua, es
inimaginable no considerarlos como posibles opciones de eleccin.

Los sistemas electrnicos, al usar la lgica binaria, presentan la ventaja de poder

aplacarse y ser compatibles tanto en enormes producciones, como en la fabricacin
de un nmero pequeo de unidades.

Actualmente el coste del equipo electrnico disminuye de forma continua, el

software continua su creciente desarrollo y la presin econmico global que
introduce a la automatizacin aumentara hasta el fin del mundo, por lo cual es de
esperar que el control automtico resultara vital en todo proceso productivo y que el
aprender las bases que le fundamentan nos harn mejores ingenieros.

302