Vous êtes sur la page 1sur 25

ETUDE DUN VEHICULE TOUT ELECTRIQUE

Recommandations gnrales

Vrifier que le sujet comporte 25 pages + 4 pages en annexe + 7 pages rponses.


L'preuve de loption B se compose de 6 parties indpendantes. A l'intrieur de chaque
partie, de nombreuses questions sont galement indpendantes. Le candidat est donc invit
lire rapidement et entirement l'nonc avant de commencer composer afin de bien rpartir
le temps de composition entre les diffrentes parties.
Les parties A, B, C, D, E et F doivent tre rdiges sur des copies spares en respectant
scrupuleusement la numrotation des questions et les notations de lnonc. Une rdaction
soigne, une criture lisible et des rsultats encadrs seront apprcis par les correcteurs.
Si au cours de l'preuve, le candidat dtecte ce qui lui semble tre une erreur d'nonc, il le
signale par crit dans sa copie et poursuit sa composition en indiquant prcisment les raisons
des initiatives qu'il a t amen prendre.

1
Prsentation gnrale du systme
Le programme 106 VEDELIC

Initi par la Rgion Poitou-Charentes, ce programme avait runi des partenaires rgionaux
impliqus de longue date dans la voiture lectrique : le groupe Heuliez, Saft, Leroy Somer,
Sagem et les universits rgionales. Afin de concrtiser le fruit de certains de leurs travaux de
recherche sur les technologies de batteries et de moteur lectrique, lensemble des partenaires
prcdents stait engag dans le projet VEDELIC.
Le projet VEDELIC comportait un programme 106 VEDELIC qui a abouti la prsentation
dune Peugeot 106 quipe dune nouvelle chane de traction compose dun systme de batterie
lithium-ion et dun groupe motopropulseur lectrique synchrone aimants permanents.

Performances mcaniques :

Vitesse maximale suprieure 110 km/h


Acclrations
- de 0 50 km/h en 5,3 secondes
- de 50 80 km/h en 7 secondes
Autonomie 200 km
Puissance nominale : 15 kW (en rgime permanent)
Puissance maximale : 30 kW (limite dans le temps)

http://www.peugeot.fr/

Remerciements :

Lauteur remercie les socits Moteurs Leroy Somer, Saft et Sagem pour la fourniture des
donnes numriques qui ont permis la ralisation de ce sujet.

2
Sommaire
Notations utilises..................................................................................................................................................... 3
Liste des principales grandeurs................................................................................................................................. 3
Caractristiques de la machine synchrone ................................................................................................................ 4
Hypothses simplificatrices conventions de signe................................................................................................. 4
Partie A : Etude de la Mcanique .............................................................................................................................. 5
Calculs prliminaires ................................................................................................................................................ 6
Calcul des performances du vhicule lacclration et sa vitesse maximum. ..................................................... 6
Partie B : Calcul dautonomie du vhicule................................................................................................................ 8
Description de la batterie :........................................................................................................................................ 8
Partie C : Etude du Bobinage de la machine synchrone ........................................................................................ 10
Partie D : La Machine synchrone et son alimentation ........................................................................................... 11
Schma de principe de lalimentation de la machine synchrone ............................................................................ 11
Modlisation de la machine .................................................................................................................................... 12
Identification des paramtres du modle ................................................................................................................ 12
Caractrisation du moteur avec son alimentation et sa stratgie de commande ..................................................... 13
Onduleur .................................................................................................................................................................14
Stratgie de commande de londuleur .................................................................................................................... 15
Pertes dans londuleur............................................................................................................................................. 17
Partie E : Etude thermique....................................................................................................................................... 19
Modlisation thermique .......................................................................................................................................... 19
Etude du refroidissement de londuleur.................................................................................................................. 21
Etude du refroidissement du moteur ....................................................................................................................... 21
Partie F : Etude de la commande ............................................................................................................................. 22
Structure de commande "ab" .................................................................................................................................. 22
Structure de commande "dq" .................................................................................................................................. 23
ANNEXE.A1 A4

Notations utilises
-lettre minuscule: valeur lectrique instantane
-lettre majuscule souligne: grandeur complexe (tension, courant, impdance)
-lettre majuscule: valeur constante ou valeur efficace ou module dune grandeur complexe ( V=|V| ).
-la notation <x> dsigne la valeur moyenne de la variable x (temporelle, efficace ou crte) sur une
priode de MLI (Modulation de Largeur dImpulsions).
-la notation X dsigne la valeur crte de la variable.

Liste des principales grandeurs


-Cm , Cn : Couples totaux ramens sur laxe des roues respectivement maximal et nominal exprims en
N.m
-Cel : Couple lectromagntique sur laxe de la machine synchrone, exprim en N.m
-Cu : Couple utile sur laxe de la machine synchrone, exprim en N.m
-e : largeur de lentrefer
-g : la gravitation de la terre (g = 9,81 m/s2)
-i : indice valant a, b ou c
-ia, ib et ic : courants dans le repre fixe (a, b et c) exprims en A
-id et iq : courants dans le repre tournant de Park (d et q) exprims en A
-Io : courant continu lentre de lalimentation continue de londuleur exprim en A
-j : oprateur complexe
-F : la frquence des courants et des tensions exprime en Hz
-He : champ magntique dans lentrefer de la machine exprim en A-Tours/m
-LBE : Inductance de Behn Eschenburg exprime en H
-Nr , r : vitesse de rotation des roues exprime respectivement en t/mn et en rd/s
-N , : vitesse de larbre de la machine synchrone exprime respectivement en t/mn et en rd/s
-Ptc : Puissance totale de charge (frottements), exprime en W (sur laxe des roues)
-Po : Puissance lentre de londuleur ou sortie des batteries, exprime en W
-Pabs : Puissance absorbe lentre de la machine synchrone, exprime en W

3
-Pu : Puissance utile sur laxe de la machine synchrone, exprime en W
-PdI : Puissance perdue en conduction dans un IGBT exprime en W
-Pdd : Puissance perdue en conduction dans une diode exprime en W
-Pmr , Pnr : Puissances disponibles sur laxe des roues respectivement maximale et nominale
exprimes en W
-R : Rsistance dune phase exprime en
-Rd : Rsistance dynamique dun IGBT ltat passant
-Rdd : Rsistance dynamique dune diode ltat passant
-Rth(j-c) : Rsistance thermique jonction botier du module IGBT et Diodes exprime en C/W
-Rth(c-f) : Rsistance thermique botier plaque du module IGBT et Diodes exprime en C/W
-Rth(pf-w) : Rsistance thermique plaque - eau de la plaque froide exprime en C/W
-Rth(w-a) : Rsistance thermique eau - air de lchangeur exprime en C/W
-Rth(m-w) : Rsistance thermique culasse - eau du moteur exprime en C/W
-Rr : rayon dune roue exprim en m
-uab, ubc, uca : tensions composes entre les bornes de la machine exprimes en V
-va, vb, vc : tensions simples aux bornes de la machine exprimes en V
-Vo : demi-tension de lalimentation continue de londuleur exprime en V
-vIGBT : Chute de tension aux bornes dun IGBT ltat passant exprime en V
-vdiode : Chute de tension aux bornes dune diode ltat passant exprime en V
-VoI : Tension de seuil aux bornes dun IGBT ltat passant exprime en V
-Vod : Tension de seuil aux bornes dune diode ltat passant exprime en V
-Vv : vitesse du vhicule en m/s ou en km/h
- : dphasage entre la position des champs statorique et rotorique
-TMLI : rapport cyclique de la Modulation de Largeur dImpulsions (MLI)
-a, b et c : grandeurs de commande de londuleur dans le repre fixe (a, b et c)
-d et q : grandeurs de commande de londuleur dans le repre tournant de Park (d et q)
-e : pas dentaire ramen sur lchelle lectrique exprim en
- : dphasage entre le courant et la tension dune phase de la machine
- : position du champ rotorique
-C : temprature des botiers des modules IGBT et Diodes exprime en C
-JI et JD : tempratures des jonctions des IGBT et diodes exprimes en C
-Pf : temprature de la plaque froide exprime en C
- : dphasage entre le courant et la fem dune phase de la machine (angle dautopilotage)
- : pulsation des courants et des tensions exprime en rd/s
- : vitesse de larbre de la machine synchrone exprime en rd/s
-r : vitesse de rotation des roues exprime en rd/s

Caractristiques de la machine synchrone


Ces caractristiques sont dfinies par le constructeur lorsque la machine synchrone fonctionne en moteur.
- 8 ples, rotor aimants
- puissance mcanique nominale : PUN=15 kW

Hypothses simplificatrices conventions de signe


Pour simplifier ltude analytique, les pertes mcaniques de la machine seront supposes ngligeables.
Pour les pertes mcaniques du diffrentiel + rducteur, on considrera le rendement de cet ensemble
constant et gal 98 %.
Toutes les puissances seront comptes positivement lorsquelles correspondent de lnergie prise sur
la batterie ce qui correspond aux notations habituelles lorsque la machine synchrone fonctionne en
moteur. Ainsi, lors dun freinage lectrique, la machine fournit de lnergie la batterie, la puissance
correspondante sera ngative.

4
Partie A : Etude de la Mcanique
La structure de la chane cinmatique est compose du moteur lectrique + dun rducteur
mcanique pignons et dun diffrentiel comportant deux sorties darbres pour les deux roues
motrices.
Nr

Moteur N

Diffrentiel
Rducteur

Poids du vhicule : 1200 kg


Le coefficient de pntration dans lair du vhicule : SCx =15 N/(m/s)
Diamtre des roues : 0,52 m
Rapport de rduction de la vitesse de rotation des roues par rapport la vitesse de rotation de
N
larbre du moteur (diffrentiel + rducteur) : 7,2 = /Nr
Rendement du diffrentiel + rducteur dans le sens moteur-roue et linverse (roue-
moteur) : 0,98
Les lois : couple maximal et couple nominal du moteur en fonction de la vitesse de rotation
des roues sont donnes par la figure A.1.

(N.m) Couple total dvelopp par les roues motrices

950 Maximum
Cm=f(Nr)

Puissances constantes

475
Nominal
Cn=f(Nr)

Nr : Vitesse des roues


0
0 300 1000 (t/mn)
Figure A.1

5
Calculs prliminaires

Q.A.1. Pour la vitesse des roues suprieures 300 t/mn, calculer la valeur numrique de la
puissance maximale (Pmr) dveloppe par les roues motrices.
Q.A.2. Pour la vitesse des roues suprieures 300 t/mn, calculer la valeur numrique de la
puissance nominale (Pnr) dveloppe par les roues motrices.
Q.A.3. Pour la vitesse des roues gales 300 t/mn, calculer la valeur numrique de la vitesse du
vhicule (Vv) (en km/h et en m/s).
Q.A.4. Pour la vitesse du vhicule gale 50 km/h, calculer la valeur numrique de la vitesse des
roues (Nr).
Q.A.5. Pour la vitesse du vhicule gale 50 km/h, calculer la valeur numrique du couple total
maximum (Cm) dvelopp par les roues motrices.

Calcul des performances du vhicule lacclration et sa vitesse maximum.


On dsire connatre les performances dacclration du vhicule selon la loi couplevitesse
donne.
Dans tous les cas, on considre que le vhicule circule sur une route parfaitement horizontale, et
on ngligera tous les frottements sauf la force de pntration dans lair pour les vitesses
suprieures 50 km/h.
Rappel :
Lamplitude de la force de pntration dans lair est proportionnelle la vitesse du vhicule :
|F| = SCx .Vv (Vv : vitesse du vhicule en m/s).
J.dr = couple moteur couple rsistant (Equation dynamique dun arbre tournant rigide)
dt
J = M.Rr 2 (J : Inertie totale ramene sur larbre, M = Masse vhicule, Rr : rayon dune roue)
Vv = Rr.r (r : vitesse de rotation des roues en rd/s).

6
Q.A.6. Exprimer de faon littrale lquation dynamique complte du vhicule
dVv
(en fonction de /dt , Vv, M, Cm, Scx, Rr).
Q.A.7. Calculer le temps dacclration pour que le vhicule atteigne la vitesse de 50 km/h
partir de larrt en appliquant le couple Cm = f(Nr) prcdemment dfini (ngliger la force de
pntration dans lair).
Attention le couple Cm ne reste pas constant pendant tout ce temps. Il faut dcomposer ce
temps en deux. Les questions suivantes vous aident trouver la rponse.
a. Calculer le temps dacclration (ta1) pour que les roues atteignent la vitesse de 300t/mn
partir de larrt en appliquant le couple Cm = f(Nr).
b. Calculer le temps dacclration (ta2) pour que le vhicule atteigne la vitesse de 50 km/h
partir de la vitesse des roues de 300t/mn en appliquant le couple Cm = f(Nr).
c. A partir des deux rponses prcdentes, en dduire le temps dacclration (ta1+ta2) pour
que le vhicule atteigne la vitesse de 50 km/h partir de larrt.
Q.A.8. Calculer le temps dacclration pour que le vhicule atteigne la vitesse de 80 km/h
partir de la vitesse de 50 km/h en appliquant le couple Cm = f(Nr) prcdemment dfini
(sans ngliger la force de pntration dans lair).
Q.A.9. Calculer la distance faite par le vhicule pour atteindre la vitesse de 50 km/h partir de
larrt en appliquant le couple Cm = f(Nr) prcdemment dfini (ngliger la force de
pntration dans lair) (utiliser les rsultats de la question Q.A.7).
Attention le couple Cm ne reste pas constant pendant tout ce temps. Il faut dcomposer cette
distance en deux. Les questions suivantes vous aident trouver la rponse.
a. Calculer la distance (d1) fait par le vhicule lorsque les roues atteignent la vitesse de
300t/mn partir de larrt en appliquant le couple Cm = f(Nr).
b. Calculer la distance (d2) fait par le vhicule pour atteindre la vitesse de 50 km h / partir
de la vitesse des roues de 300t/mn en appliquant le couple Cm = f(Nr).
c. A partir des deux rponses prcdentes, en dduire la distance (d1+d2) fait par le
vhicule pour atteindre la vitesse de 50 km/h partir de larrt.
Q.A.10. Calculer la vitesse maximum du vhicule en rgime permanent sur le plat
(Vvmax en km/h).
Q.A.11. Calculer la vitesse maximum du vhicule en rgime permanent pour une pente de 15%
montante (Vvmax en km/h) (prendre pour la gravitation de la terre g = 9,81 m/s2).

7
Partie B : Calcul dautonomie du vhicule

Pour les questions suivantes, prendre comme hypothses :


La vitesse du vhicule est stabilise
La route est horizontale
Prise en compte de la force de pntration dans lair et des frottements secs (pneus - route).
Avec ces hypothses, la puissance de traction (Ptc) ncessaire au niveau des roues en fonction de
la vitesse a pour expression :
2
Ptc = SCx .Vv + 22 .Vv (Vv : vitesse du vhicule en m/s).
Rappel :
Pour une vitesse de rotation du moteur de 8000 t/mn, le vhicule a une vitesse de 108,91 km/h.

Q.B.1. Complter les lignes de la vitesse du vhicule Vv en km/h et en m/s du tableau du


document rponse REP.B.1
Q.B.2. Calculer la puissance de traction pour les vitesses du moteur de 4000 8000 t/mn (de
1000 en 1000). Prsenter les rsultats dans le tableau du document rponse REP.B.1.

Description de la batterie :

L'unit de base des batteries Lithium - Ion est appel "Elment". Sa tension varie en
fonctionnement de 4V (tat charg) 2,7V (tat dcharg). On dfinit par habitude la tension
nominale comme tant la tension moyenne, cest dire 3,5V. Les lments sont monts en sous-
ensemble appels "Modules", qui contiennent 6 lments (3 lments en parallle x 2 en srie).
La tension nominale d'un module est donc 2x3,5=7V
Pour la 106 VEDELIC, la batterie est compose de 30 modules en srie, soit une tension
nominale de 30x7=210V.

Q.B.3. Calculer le nombre dlments constituant la batterie.


Q.B.4. Pour une quantit dnergie totale de 25 200 Wh et en considrant la tension moyenne,
calculer la capacit dun lment de batterie (en Ah).

Lnergie disponible dans la batterie dpend de la temprature et de la puissance quelle dbite.


La figure B.1 prsente pour 23 C la caractristique de lnergie (Wh) de la batterie en fonction
de la puissance de dcharge ( dcharge constante).

8
Energie en Wh

29 000

28 000

27 000

26 000

25 000

P dcharge
24 000
0 5 10 15 20 (kW)
Figure B.1

Q.B.5. Calculer la puissance (Pbat) demande la batterie en fonction des vitesses de rotation du
moteur de 4000 8000 t/mn (de 1000 en 1000) en utilisant le rendement donn dans le tableau
du document rponse REP.B.1. Prsenter les rsultats dans le tableau du document rponse
REP.B.1.
Q.B.6. Calculer lnergie disponible dans la batterie en fonction des vitesses de rotation du
moteur de 4000 8000 t/mn (de 1000 en 1000) en utilisant la figure B.1. Prsenter les rsultats
dans le tableau du document rponse REP.B.1.
Q.B.7. Calculer lautonomie du vhicule en fonction des vitesses de rotation du moteur de 4000
8000 t/mn (de 1000 en 1000). Prsenter les rsultats dans le tableau du document rponse
REP.B.1.
Q.B.8. En extrapolant les rsultats de la question prcdente, quelle vitesse moyenne stabilise
du vhicule lautonomie est de 200 km ?

9
Partie C : Etude du Bobinage de la machine synchrone

Le bobinage triphas de la machine synchrone a les caractristiques suivantes :


nombre de ples : 8
nombre total dencoches : 48
nombre de conducteurs /encoche : 2 (une seule phase par encoche)
style de bobinage : Concentrique par bobine
tous les conducteurs sont en srie pour une bobine
Particularit : Afin dobtenir une machine basse tension - fort courant, toutes les bobines
dune mme phase sont connectes en parallle.

Courant efficace maximum par phase : 185 A


o : permabilit de lair.
e : pas dentaire ramen sur lchelle lectrique. 360 lectrique correspond dans lespace de
lentrefer un angle mcanique recouvrant une paire de ples.
e : largeur de lentrefer

Q.C.1. Calculer le nombre dencoches par ple et par phase.


Q.C.2. Sur le document rponse REP.C.1, dsigner par une croix tous les conducteurs aller et par
un point tous les conducteurs retour pour une seule phase.
Q.C.3. Lentre de la bobine 1 est marque sur le document rponse REP.C.1. Marquer par une
flche la sortie de la bobine 1.
1 bobine correspond lensemble des conducteurs aller et retour pour une paire de
ples.
Q.C.4. Calculer lintensit efficace du courant qui circule dans un conducteur dune encoche.
Q.C.5. En prenant 15 A efficace par mm2 la densit du courant dans les conducteurs, calculer la
section dun conducteur.
Q.C.6. En prenant un coefficient de foisonnement dans lencoche de 0,8 , calculer la section
dune encoche.
Q.C.7. Calculer le pas dentaire (e) ramen sur lchelle lectrique.
Q.C.8. Sur le document rponse REP.C.1, reprsenter lallure du champ magntique cr par une
bobine (He = f ( lectrique)) parcourue par un courant constant I. Prendre en compte la
position des encoches et ngliger la magntisation du fer.
Q.C.9. Calculer lamplitude du champ magntique (Hemax) cr par la bobine parcourue par un
courant constant I.

10
Partie D : La Machine synchrone et son alimentation
Schma de principe de lalimentation de la machine synchrone

Avant de modliser la machine synchrone, il est ncessaire de connatre le principe de son


alimentation dans la 106 VEDELIC. Pour que cette machine fonctionne vitesse variable en
moteur et en gnrateur (mode freinage lectrique), il est ncessaire dimposer la phase des
courants dans la machine en fonction de la position du rotor (fonctionnement dautopilotage).
Ainsi la frquence des courants est en permanence proportionnelle (synchrone) la frquence de
rotation. La structure de commande suivante (figure D.1) permet dimposer lamplitude du
courant (Iref) et langle dautopilotage (ref). correspond au dphasage entre le courant et la fem,
et Iref lamplitude des courants de la machine.

Io
ia Machine Synchrone

Vo Onduleur ib
no
Uac
MLI
Vo
n


a b c Asservissement des courants
et
Fonction dautopilotage

Iref ref
Figure D.1

- Caractristique de la machine:
. Puissance apparente nominale = 15 kVA
. Couplage toile
. 8 ples (p=4)
avec : Vo tension continue , Io : courant continu

Q.D.1. Calculer la frquence des courants de la machine pour la vitesse de rotation de 8000 t/mn.

11
Modlisation de la machine
La machine est modlise par le modle de Behn Eschenburg.
Hypothses :
Les pertes mcaniques sont ngligeables.
Les pertes fer sont supposes nulles pour lidentification des paramtres.
La figure D.2 prsente le schma quivalent par phase de la machine.
La figure D.3 reprsente le diagramme de Behn Eschenburg dans un cas quelconque.
Le schma, lquation et le diagramme sont reprsents avec la convention rcepteur.

+
ii R LBE
va j.XBE.ia

vi ei
ia

ea R.ia
Figure D.2
Champ rotor
Avec vi = ei + R.ii + j.XBE.ii Figure D.3
Avec
i = a, b ou c et j : oprateur complexe
: correspond au dphasage entre le courant et la tension dune phase,
R : Rsistance dune phase, LBE : Inductance de Behn Eschenburg (XBE = LBE.p. = LBE.) ;
K..p
E i eff = . (valeur efficace de la fem dune phase);
2

Identification des paramtres du modle


Pour caractriser la machine synchrone, nous avons fait trois essais en charge en fonctionnement
moteur :

Vi eff (v) Ii eff (A) () N (t/mn) ()


19,39 185 24,67 500 0
34,14 185 28,31 1 000 0
48,94 185 29,74 1 500 0
Tableau TD.1

Q.D.2. Tracer le diagramme de Behn Eschenburg pour le premier essai (Vi eff = 19,39V) en
respectant les ordres de grandeur des amplitudes et des angles. Ecrire sur le diagramme le
nom de chaque vecteur et angle.
Q.D.3. Exprimer de faon littrale la relation entre Vi eff, , LBE, et Ii eff .
Q.D.4. Dduire de la relation prcdente la valeur numrique de LBE .
Q.D.5. Exprimer de faon littrale, la relation entre Vi eff, , R, Ii eff et Ei eff .

12
Q.D.6. En remplaant Ei eff par son expression, exprimer de faon littrale la relation entre
Vi eff, , R, Ii eff, K., p et .
Q.D.7. Dduire de la relation prcdente les valeurs numriques de R et du produit K..
Attention : la dtermination de deux inconnues ncessite de prendre en compte plusieurs essais.

Caractrisation du moteur avec son alimentation et sa stratgie de commande

Pour des vitesses de rotation de laxe de la machine synchrone suprieures 2000 t/mn, langle
dautopilotage est modifi de faon rduire la tension dalimentation aux bornes des
enroulements de la machine synchrone et par consquence de diminuer le flux dans la machine.

Les essais sur banc de la machine avec son alimentation et sa commande sont donns dans le
tableau TD.2. Ils correspondent la puissance maximum pour diffrentes vitesses de la machine
avec 2.Vo = 220V.
Notations : Po : Puissance lentre de londuleur, Pabs puissance lectrique absorbe par le
moteur synchrone, Ii courant dans le moteur, Cu : Couple utile sur laxe du moteur synchrone.

Po = Vo.Io Ii eff Pabs Cu N


(W) (A) (W) (Nm) () (t/mn)
35 080 157 33 163 96 31 3 000
36 020 155 34 549 72 49,5 4 000
36 205 155 34 745 57,6 58,5 5 000
36 468 155 35 010 48 64,3 6 000
34 207 151 32 752 38 69,5 7 000
26 833 134 25 504 25 74,75 8 000
Tableau TD.2

A laide du tableau prcdent, on dsire analyser les caractristiques de lensemble


alimentation moteur commande.

Q.D.8. En prenant (indpendamment des rsultats des questions prcdentes) R = 0,03,


LBE = 0,2 mH et le produit K. = 0,08 V/(rd/s) , tracer le diagramme de Behn Eschenburg pour
la vitesse de 5000t/mn en respectant les ordres de grandeur des amplitudes et des angles.
Ecrire sur le diagramme le nom de chaque vecteur et angle.
Q.D.9. Calculer la valeur de la tension efficace (Vi eff) pour la vitesse de 5000t/mn.
Q.D.10. Calculer les valeurs de la puissance utile maximum disponible sur larbre en fonction
des vitesses de rotation du moteur de 3000 8000 t/mn (de 1000 en 1000). Reporter les
valeurs sur le document rponse REP.D.1,

13
Q.D.11. Calculer les valeurs du rendement du moteur en fonction des vitesses de rotation du
moteur de 3000 8000 t/mn (de 1000 en 1000). Reporter les valeurs sur le document rponse
REP.D.1.
Q.D.12. Calculer les valeurs du rendement global du moteur + londuleur en fonction des
vitesses de rotation du moteur de 3000 8000 t/mn (de 1000 en 1000). Reporter les valeurs
sur le document rponse REP.D.1.
Q.D.13. En prenant la rsistance dun enroulement dune phase du moteur gale 0,03 ,
Calculer les valeurs des pertes Joule dans le moteur en fonction des vitesses de rotation du
moteur de 3000 8000 t/mn (de 1000 en 1000). Reporter les valeurs sur le document rponse
REP.D.1.
Q.D.14. Calculer les valeurs des autres pertes (hors pertes Joule) prsentes dans le moteur en
fonction des vitesses de rotation du moteur de 3000 8000 t/mn (de 1000 en 1000). Reporter
les valeurs sur le document rponse REP.D.1.
Q.D.15. Expliquer la provenance des deux principales pertes (hors pertes Joule) prsentes dans
le moteur. De quelles grandeurs sont-elles dpendantes ? Donner les expressions littrales de
ces deux principales pertes en les dcomposant au maximum.

Onduleur

Q.D.16. Calculer les valeurs des pertes prsentes dans londuleur pour les essais du tableau TD.2
en fonction des vitesses de rotation du moteur de 3000 8000 t/mn (de 1000 en 1000).
Reporter les valeurs sur le document rponse REP.D.1
Q.D.17. Expliquer la provenance des deux principales pertes prsentes dans londuleur. De
quelles grandeurs sont-elles dpendantes ?

Londuleur est constitu de 3 modules IGBT 600V 400A de rfrence : 2MBI 400N-060
(documentation en annexe) avec une frquence de dcoupage de 8 kHz et aliment par deux
sources continues de 110V (2.Vo = 220V).
Pour ltude qui suit, on considrera que :
Les interrupteurs lectroniques sont supposs parfaits.
les courants dans les phases de la machine sont parfaitement sinusodaux et damplitude
crte .
le fondamental de la tension dlivre par londuleur a une amplitude crte ( V ) aux bornes
des phases de la charge.

Le schma de londuleur est donn par la figure D.4 o les notations et conventions de signe sont
dfinies (lettre minuscule : valeur lectrique instantane).

14
io
Vo iKA
v KA
KA KB KC va
ia
a
v ano
vb
no ib
b n

vc
ic
Vo c

KA KB KC
i a = I sin( t )
i b = I sin( t 2 / 3 )

Figure D.4 i c = I sin( t 4 / 3 )

Chaque interrupteur lectronique est repr par un symbole (KA , KA, KB, KB, KC, KC), le
mme symbole dsigne aussi sa variable logique de commande (KA=1 signifie que linterrupteur
KA est ferm et KA=0 signifie que linterrupteur KA est ouvert). On a toujours une commande
complmentaire pour chaque bras (KA KA , KB KB et KC KC).
La faon dobtenir la commande des interrupteurs nest pas aborde dans ce sujet.

Stratgie de commande de londuleur


3 stratgies de commande sont tudis cidessous.
1. Commande MLI simple
La commande MLI ( Modulation de Largeur dImpulsions) permet de dlivrer une tension (vino)
entre le point i (a, b ou c) et no (potentiel milieu des sources continues) ayant la forme
reprsente par la figure D.5.

vino
Vo

t
0
TMLI

-Vo
(TMLI.TMLI)
Figure D.5

15
- Notation : <x> dsigne la valeur moyenne de la variable x (temporelle, efficace ou crte)
sur une priode de MLI (Modulation de Largeur dImpulsions).

Dans la stratgie MLI simple, la tension <vnno> vis vis de TMLI vaut zro.

Q.D.18. Exprimer de faon littrale la relation entre vino, vi et vnno. (i = a, b ou c)


Q.D.19. Sachant que va+vb+vc= 0, exprimer de faon littrale la relation de vnno en fonction de
vano , vbno , vcno.
Q.D.20. Exprimer de faon littrale les relations de va , vb , vc en fonction de vano , vbno , vcno.
Q.D.21. Dans la stratgie MLI simple et sachant que TMLI peut varier de 0 1, calculer, en
fonction de Vo, la valeur crte maximale Vi de la tension fondamentale de <vi> que peut
dlivrer londuleur avec cette stratgie et en dduire, en fonction de Vo, la valeur efficace
maximale <Vi eff>.
Q.D.22. De la question prcdente, en dduire, en fonction de Vo, la valeur crte maximale
<ij> de la tension fondamentale entre phase <uij> (ij = ab, bc ou ca).
Q.D.23. Complter la feuille rponse REP.D.2, type de composant qui conduit (IGBT ou Diode)

2. Commande MLI avec une tension <vnno> 0

La rponse la question Q.D.22., montre quavec la MLI simple la valeur crte <ij> entre
phase est infrieure 2 xVo. Ainsi, il existe une stratgie de commande plus performante qui
permet dobtenir la valeur crte <ij> entre phase gale 2 xVo. Il faut que la diffrence de
potentiel moyen de <vnno> varie de faon adapte.

Q.D.24. Calculer, en fonction de Vo, lamplitude crte maximale Vi de la tension


fondamentale de <vi> que peut dlivrer londuleur avec cette stratgie et en dduire, en
fonction de Vo, la valeur efficace maximale <Vi eff>.
Q.D.25. A laide de la rponse la question Q.D.18, lorsque <vi > est suprieure Vo, quelle est
la valeur de < vino > ?
Q.D.26. A laide des formes de <va >, <vb> et <vc> donnes (dont lamplitude est suprieure
Vo), complter la feuille rponse REP.D.3 en traant la forme de <vnno>.
Q.D.27. A laide des formes de <va >, <vb> et <vc> donnes et <vnno> prcdent, complter la
feuille rponse REP.D.3 en traant la forme de <vano> dlivre par londuleur vis vis du
point no.

16
3. Commande sans MLI

Une dernire stratgie consiste ne pas utiliser la MLI. Cest la commande "carre" o Kk et Kk
sont ferms chacun la moiti de la priode. (k = A, B ou C)

Pour ltude qui suit, on considrera que :


les courants dans les phases de la machine sont parfaitement sinusodaux et damplitude
crte = 200A.
le fondamental de la tension dlivre par londuleur (vif) a une amplitude crte Vif aux
bornes des phases de la machine.
le cos gal 0,866 arrire (vif en avance sur iif) ( dphasage entre iif et vif)

Q.D.28. Complter la feuille rponse REP.D.4 en dessinant la forme de vano avec cette stratgie
et en respectant les tensions fondamentales dessines en pointilles.
Q.D.29. Complter la feuille rponse REP.D.4 en dessinant la forme de ia
(en respectant donn).
Q.D.30. Calculer, en fonction de Vo, lamplitude crte maximale Vif de la tension fondamentale
dlivre par londuleur (vif) avec cette stratgie et en dduire la valeur efficace maximale Vifeff
(en fonction de Vo).
Q.D.31. Complter la feuille rponse REP.D.4 en dessinant en correspondance avec la figure
utilise pour les rponses aux questions Q.D.28 et Q.D.29, le nom (KA ou KA) et le type
(IGBT ou Diode) du composant qui conduit chaque instant pour le bras qui alimente la
phase a.

Pertes dans lOnduleur (partie non totalement indpendante des questions prcdentes)

Les pertes dans londuleur sont concentres dans les composants de puissance (IGBT et Diodes).

Londuleur utilise la commande "carre" lorsque la vitesse du moteur est importante pour obtenir
le maximum de tension en sortie.

Pour ltude qui suit, on considrera que :


les courants dans les phases de la machine sont parfaitement sinusodaux et damplitude
crte = 200A.
le cos gal 0,866 arrire (vif en avance sur iif) ( dphasage entre iif et vif)

Q.D.32. Pour le bras donduleur (KA KA) et dans le contexte du fonctionnement donn (voir
rponse Q.D.31), calculer le pourcentage de temps de conduction du courant ia pour chaque
composant (2 IGBT et 2 diodes).

17
Q.D.33. A linstant des commutations des diodes et des IGBT dun mme bras, calculer
lamplitude du courant ces instants. Prsenter les rsultats sous la forme dun tableau en
compltant la feuille rponse REP.D.5.
Q.D.34. Dans la documentation du module 2MBI 400N-060 (annexe), pour VGE = 15V et pour
une temprature de jonction de 125 degrs, relever la chute de tension aux bornes de lIGBT
lorsque iIGBT = 100A.
Q.D.35. Calculer de faon littrale la puissance perdue par conduction (PdI) dans un IGBT en
prenant :
iif = 0 pour compris entre 0 et /6
iif = sin ( /6) pour compris entre /6 et
iif = 0 pour compris entre et 2
vIGBT = VoI+Rd.iif (modle de la chute de tension : vIGBT : chute de tension directe aux
bornes dun IGBT, VoI : Tension de seuil, Rd : rsistance dynamique)
Q.D.36. Application numrique de la question Q.D.35, calculer PdI avec Vo= 1V et Rd=3,7m.
Q.D.37. Dans la documentation du module 2MBI 400N-060 (annexe), pour VGE = 0V et pour
une temprature de jonction de 125 degrs, relever la chute de tension aux bornes de la diode
lorsque iD = 100A.
Q.D.38. Calculer de faon littrale la puissance perdue par conduction (Pdd) dans une diode en
prenant :
iif = sin (/6 ) pour compris entre 0 et /6
iif = 0 pour compris entre /6 et 2
vdiode = Vod + Rdd.iif (modle de la chute de tension : vdiode : chute de tension directe aux
bornes dune diode, Vod : Tension de seuil, Rdd : rsistance dynamique)
Q.D.39. Application numrique de la question Q.D.38, calculer Pdd avec Vod= 0,8V et
Rdd = 3,7m.
Q.D.40. Dans la documentation du module 2MBI 400N-060 (annexe), pour VGE = 15V,
Vcc=300V, RG=4,7 et pour une temprature de jonction de 125 degrs, relever les valeurs
de lnergie perdue (par cycle) dans un IGBT uniquement lors de louverture lorsque
iIGBT = 100A.
Q.D.41. A laide des rponses des questions Q.D.33 et Q.D.40, calculer la puissance perdue par
commutation dans un IGBT, en considrant la frquence de iif gale 500 Hz.
Q.D.42. A laide des rponses des questions Q.D.36, Q.D.39, et Q.D.41, calculer la puissance
totale perdue dans un module 2MBI 400N-060, (2 IGBT et 2 diodes),
(en ngligeant les pertes par commutation dans les diodes)

18
Partie E : Etude thermique
Pour ltude thermique, nous avons retenu le cas qui a obtenu une puissance perdue par effet
Joule la plus importante (en rgime permanent). Sur banc, il sagit de lessai ralis 7000 t/mn
de la machine avec son alimentation et sa commande. Les rsultats sont donns dans le tableau
TE.1.
Notations : Po : Puissance lentre de londuleur, Pabs puissance lectrique absorbe par le
moteur synchrone, Ii courant dans le moteur, Pu : puissance utile sur laxe du moteur
synchrone.

Vo Po = Vo.Io Ii eff Pabs Pu N


moteur moteur
(V) (W) (A) (W) (W) (t/mn)
220 18 581 105 17 603 14 572 7 000
Tableau TE.1.
A partir de cet essai, on envisage de dimensionner le circuit de refroidissement. Il est compos
dun circuit deau pression atmosphrique dont la temprature ne doit jamais dpasser 95 C
avec une temprature de lair ambiant sous capot de 45 C. Le circuit deau est commun au
refroidissement du moteur (passage de leau dans la culasse du stator) et de llectronique de
puissance (les composants sont fixs sur une plaque "froide" refroidie par le passage de leau), et
leau est refroidie par un changeur eau air ventilation force.
Pour londuleur, les 3 modules 2MBI 400N-60 sont monts sur la mme plaque froide.
Le principe de la circulation de leau est donn par la figure E.1.
Dans la suite du problme, on considrera que les puissances mises en jeux correspondent au
tableau TE.1, que toutes les questions prennent comme hypothses que le rgime permanent est
atteint, et que les tempratures limites sont obtenues pour le circuit de leau, pour le moteur et
pour les modules IGBT et diodes.

Modlisation thermique
Ltude thermique est ralise une temprature ambiante de 45C. La temprature de lair
restera constante dans toute ltude.
Pour simplifier ltude, on prendra comme hypothses que la temprature dans les tuyaux
lextrieur de londuleur, du moteur et de lchangeur est homogne, que les rsistances
thermiques restent constantes, que les tempratures de la plaque froide, de la culasse du moteur
et de lchangeur sont isothermes et que 1=4 (voir figure E.1).
Dans la plaque froide, le moteur et lchangeur, on prendra comme modle thermique des
changes : le modle moyen de conduction thermique.
Exemple : un lment transmet Pe (W) au circuit deau.
La temprature de llment vaut e, la temprature de leau entrante est de a et la temprature
de leau sortante vaut b. La rsistance thermique entre llment et leau vaut Rth(el-w).

Pe : pertes Joule
a b
e, Rth(el-w)

19
a + b
On prendra la relation dchange suivante : e = R th ( el w ) .Pe
2

Caractristiques des lments :


La rsistance thermique (eau - air) de lchangeur (Rth(w-a)) avec ventilation force :
Rth(wa)=0,0093C/W
La temprature de la culasse du moteur est limite 120 C.
La temprature des jonctions est limite 125 C.
Les pertes dans les diodes valent 1/3 des pertes totales de londuleur.
Les pertes dans les IGBT valent 2/3 des pertes totales de londuleur.

2 3
onduleur moteur ventilateur

1
4

Sens de circulation de leau


Pompe eau changeur

Figure E.1.

1, 2, 3 et 4 correspondent aux tempratures aux diffrents points du circuit.

Lobjectif est de calculer les rsistances thermiques maximum de la plaque froide (Rth(pf-w)) et du
moteur (Rth(m-w)). Ltude thermique est ralise une temprature ambiante de 45C avec les
donns du tableau T.E.1 et telles que toutes les tempratures limites soient atteintes.

Q.E.1. Quelle est la temprature la plus leve du circuit ? Quelle est sa valeur ?
Q.E.2. Calculer la temprature 4 (en considrant le modle thermique dcrit dans la
prsentation de cette partie).
Q.E.3. Sachant que 1 gramme deau qui slve de 1C absorbe 1 calorie et que 1 calorie vaut
4,184 Joule, calculer le dbit de la pompe eau (litres/h) (en prenant comme hypothse que
1 litre deau pse 1 kg).
Q.E.4. Le dbit tant commun londuleur et au moteur, calculer la temprature 2
(rappel 1=4).

20
Etude du refroidissement de londuleur
Londuleur est compos de 3 modules 2MBI 400N-060 (voir annexe pour les caractristiques
thermiques). JI et JD : tempratures des jonctions des IGBT et diodes, C temprature des
botiers des modules et Pf temprature de la plaque froide traverse par leau.

Module 2.IGBT + 2 Diodes Module 2.IGBT + 2 Diodes Module 2.IGBT + 2 Diodes


JI JD JI JD JI JD JI JD JI JD JI JD

C C C

1 2
Pf
Plaque froide
Figure E.2.

Q.E.5. Selon la rpartition des pertes entre les IGBT et les diodes, et de leurs rsistances
thermiques jonction botier (Rth(j-c)), calculer la diffrence de temprature entre la jonction
des IGBT (JI) et la jonction des diodes (JD).
Q.E.6. Selon la question prcdente et en considrant que la temprature de la jonction la plus
chaude atteint la limite maximum admissible, calculer la tempratures C .
Q.E.7. Calculer la tempratures Pf, sachant que la rsistance thermique botier plaque est
note Rth(c-f) dans la documentation.
Q.E.8. Calculer la rsistance thermique plaque - eau (Rth(pf-w))
(pour rendre cette question indpendante, prendre 1=69C et 2= 75C).

Etude du refroidissement du moteur

Q.E.9. Calculer la rsistance thermique culasse - eau (Rth(m-w)) du moteur (en considrant que la
culasse a atteint la temprature limite)
(pour rendre cette question indpendante, prendre 2=75C et 3= 94C).

21
Partie F : Etude de la commande

Structure de commande "ab"


Le principe de la structure de commande "ab" est donn par la figure F.1.

Io
ia Machine Synchrone

Vo Onduleur ib
no
Uac
MLI
Vo
n


a b c
Asservissement
de courant
iaref ibref
Iref Fonction
autopilotage

ref
Figure F.1.

La fonction "asservissement de courant" permet de dlivrer les grandeurs de commande (a, b,


et c) de chaque bras de londuleur qui alimente les 3 phases de la machine synchrone telles que
les tensions (vi) valent (i . Vo) pour obtenir iiref = ii ( avec i = a, b, ou c).

Modle et repre de la machine (reprsentation en grandeur lectrique)


(angle lectrique = p fois langle mcanique (p : paires de ples))

Axe de la phase a et origine de la position du rotor : = 0


Axe du champ rotor

Sens +

Axe du champ stator

Axe de la phase b Axe de la phase c

Figure F.2.

Langle reprsente la position du champ rotorique cr par les aimants


Langle reprsente le dphasage entre les positions des champs statorique et rotorique.

22
Le champ statorique est cr par 3 courants quilibrs (ia, ib et ic) tel que :
ia = cos ( + )
ib = cos ( + 2/3)
ic = cos ( + 4/3)
On dfinit = /2 ( : angle dautopilotage)
Lobjectif de cette structure est de maintenir langle constant quel que soit la position du rotor.
Q.F.1. Selon le schma de principe de la figure F.1, exprimer les relations littrales de iaref et
ibref en fonction de Iref, et ref.
Q.F.2. Si le rotor tourne vitesse constante (p.), exprimer iaref et ibref en fonction du temps.
Q.F.3. Pour p = 4 et une vitesse de rotation de la machine de 8000 t/mn, calculer la frquence
des courants de rfrence des asservissements iaref et ibref.
Q.F.4. Sachant que E i = K..p. (valeur crte de la fem dune phase), dterminer lexpression
du couple (Cel) en fonction de Iref, K., p, et ref.
Q.F.5. Pour p = 4, K.=0,08 Nm/A, Iref=200A et ref = -30 , calculer le couple.
Q.F.6. En vous rfrent la figure D.3 de la partie D, avec les valeurs numriques de la question
prcdente, LBE = 0,2mH et une vitesse positive (p= = 1000 rd/s), tracer le diagramme
simplifi de Behn-Eschenburg (en ngligeant la rsistance R) en respectant les ordres de
grandeur des amplitudes et des angles.
Q.F.7. Mme question que la prcdente sauf Iref = -200 A. Quel est, dans ce cas, le mode de
fonctionnement de la machine ?

Structure de commande "dq"


Le principe de la structure de commande "dq" est donn par la figure F.3.
Les asservissements de courant contrlent les courants transforms id et iq (courants exprims
dans un repre dq (diphas) tournant en synchronisme avec le rotor).
Io
ia Machine Synchrone

Vo Onduleur
ib
no
Uac
MLI
Vo
Transformation Park-1 n
id iq
a b c d
Park Asservissement
de courant
q
idref iqref
Calcul

Iref ref
Figure F.3.

23
Modle et repre de la machine (reprsentation en grandeur lectrique)

Axe de la phase a et origine de la position du rotor : = 0


Axe du champ rotor et axe d


Sens +

Axe du champ stator

axe q

Axe de la phase c
Axe de la phase b
Figure F.4.

Laxe d est confondu avec laxe du champ rotorique cr par les aimants.
Laxe q est en avance de /2 par rapport laxe d.
Lobjectif de cette structure est la mme que celui de la structure prcdente, cest de maintenir
langle constant quelle que soit la position du rotor.
On dfinit toujours = /2 ( : angle dautopilotage)

Rappel : La transforme de Park (sans homopolaire)

i a 2 4
i d cos cos( ) cos( ) i a
3 . i
i = P ().i b =
1 2 3
3 sin sin( ) sin( )
b
q 2 4
i c 3 i c
3
3
Cette transforme multiplie les amplitudes des tensions et courants par
! (mais respecte lnergie).
2

i d i
Q.F.8. Si ia + ib + ic = 0, on a = Pr1 (). a exprimer de faon littrale Pr-1().
i q i b
Q.F.9. Selon le schma de principe de la figure F.3, exprimer les relations littrales de idref et
iqref en fonction de Iref et ref (prendre en compte lexpression de la transforme de Park).

24
Le modle de la machine (en rgime permanent) dans le repre dq est le suivant :
vd = R.id - Lq..iq
3
vq = eq + R.iq + Ld..id (avec e q = .K.. )
2
r r r r r r
On peut associer des vecteurs pour les tensions et courants tels que : V = Vd + Vq et I = I d + I q
Q.F.10. Pour p = 4, K.=0,08 Nm/A, Iref=200A, ref = -30, Ld = Lq= 0,2mH, une vitesse
positive ( = 1000 rd/s) et en ngligeant la rsistance R, tracer le diagramme vectorielle de
r r
V et I dans le repre dq en respectant les ordres de grandeur des amplitudes et en nommant
chaque vecteur.
Q.F.11. Mme question que la prcdente sauf ref = +30.

(N.m) Forme du couple dvelopp par la machine synchrone autopilote (Iref Positif)

Cel=f(N)
Puissance constante

N : Vitesse
0
0 2000 (t/mn)
Figure F.5

Q.F.12. Selon la caractristique du couple lectromagntique (Cel) de la figure F.5, pour une
vitesse infrieure 2000 t/mn, la commande est rgle pour obtenir des courants minimum
dans les phases de la machine pour un couple donn. Quelles sont, dans ce cas, les amplitudes
du courant idref et de langle ref ?
Q.F.13. Selon la caractristique du couple lectromagntique (Cel) de la figure F.5, pour une
vitesse suprieure 2000 t/mn, la commande est rgle pour obtenir des tensions minimum
dans les phases de la machine pour un couple donn. Quels sont, dans ce cas, les signes du
courant idref et de langle ref ? Expliquer les rponses.
a

Q.F.14. Pour les grandeurs de commande, on a b = P(). d , exprimer de faon littrale P().

c q

Q.F.15. En rgime permanent et pour une vitesse p., quelle est la frquence des courants de
rfrence des asservissements idref et iqref ?
Q.F.16. Comparer les contraintes frquencielles (bande passante) sur les rgulateurs de courant
pour les commandes ab et dq lorsque la machine fonctionne de larrt 8000 t/mn.
Estimer la bande passante des rgulateurs pour les deux commandes (penser au rgime
transitoire du couple qui doit avoir une bande passante de 30Hz environ).

Fin du problme

25