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Tesis para optar el Ttulo de Ingeniero Electrnico, que presentan los bachilleres:
Figura 35. Interfaz de configuracin de reglas del bloque Fuzzy del MATLAB. ....... 54
Figura 44. Grfica de la respuesta del sistema para un Set Point de 24 C. ............ 59
Figura 45. Grfica de la respuesta del sistema para un Set Point de 26 C ............. 60
Figura 46. Grfica de la respuesta del sistema para el Set Point a 28 C ................. 60
Figura 47. Grfica de respuesta del sistema para un Set Point de 30 C.................. 61
Tabla 16. Simulacin de la respuesta del controlador difuso en interfaz MPLAB. ... 56
INDICE DE ECUACIONES
Ecuacin 5. Error................................................................................................................. 38
INTRODUCCIN
1
CAPTULO 1. INTRODUCCIN AL PROBLEMA
2
el agua utilizada o requerida en un determinado momento est desligada con
los costos que implica obtener el agua caliente.
1.2. Justificacin
3
energa, agua y dinero, por lo que estn empezando a desplazar a los
antiguos sistemas de calentamiento de agua.
4
En la figura 1, se puede observar un calentador de almacenamiento por
resistencias elctricas.
5
El modo de calentar el agua por medio de resistencias elctricas es diverso,
debido a que algunos fabricantes, dependiendo del diseo y del uso, ofrecen
distintos tipos de resistencias elctricas.
Es por esto que, el anlisis del estado del arte se basa en diversas marcas
que brindan distintas formas de trabajar con las resistencias elctricas y las
caractersticas que estas poseen. Son fabricadas para todo tipo de potencia
y voltaje, siguiendo normas internacionales vigentes, en especial referentes
a la corrosin, y optimizando la transferencia de calor. A continuacin, en la
tabla 1, se puede observar una tabla comparativa de resistencias elctricas
calefactoras.
MARCA
6
Adems, en las tablas 2 y 3, se indican algunos de los sensores de
temperatura que se encuentran actualmente en el mercado y sus respectivas
caractersticas.
MARCA
MARCA
7
CARACTE- Vaina de latn de 135 Sensor para montaje Sensor para montaje
RSTICAS mm G1/2", dimetro directo en tubera, directo en tubera,
interno 7 mm conexin G1/2". conexin G1/2"
8
Una prueba comparativa entre los calentadores convencionales y una entre
los que tienen un control de temperatura de agua, se puede ver en las
termas de uso domstico. Se aprecia una clara diferencia durante su
funcionamiento en el calentador de flujo variable Pick, el cual permite
trabajar con un amplio rango de flujo a la misma temperatura, aunque su
respuesta ante el cambio de flujo no es muy rpida.
1.4. Objetivos
9
CAPTULO 2. SISTEMA DE CONTROL DE TEMPERATURA
CALOR
CALOR ESPECFICO
[29].
ENERGIA INTERNA
TEMPERATURA
CAPACIDAD CALORIFICA
10
cuerpo o sistema involucrado [12]. Se puede expresar mediante la siguiente
frmula:
m = masa
Q= calor
T = variacin de temperatura
CONDUCCIN
Esta se produce por contacto trmico entre dos cuerpos. Debido al contacto
directo entre las partculas individuales de los cuerpos que estn a diferentes
temperaturas, se produce el equilibrio trmico [12].
CONVECCIN
RADIACIN
ECUACION DE ENERGIA
LEY DE OHM
POTENCIA ELCTRICA
Dnde: I = corriente, V = voltaje, R= resistencia.
12
Figura 4. Onda PWM.
13
La figura 5, muestra la funcin de pertenencia de A(x) de la variable
lingstica negativo grande.
14
Figura 6. Grfica de evaluacin de reglas.
Salida
ma
Salida
15
Por ltimo, una vez hallado este resultado, se procede al mdulo de
defuzzificacin. Este se encarga de transformar la conclusin de las reglas
en el valor de entrada a la planta. Para esto, existen varios mtodos de
defuzzificacin, entre los cuales se tienen el de centro de gravedad o rea, el
centro de rea mxima, el mtodo de altura, entre otros. El mtodo de centro
de gravedad o rea se realiza por medio de la siguiente frmula:
16
Dispositivos semicontrolados: en este grupo se encuentran, dentro de la
familia de los Tiristores, los SCR (Silicon Controlled Rectifier) y los
TRIAC (Triode of Alternating Current). En este caso, su puesta en
conduccin (paso de OFF a ON) se debe a una seal de control externa
que se aplica en uno de los terminales del dispositivo, comnmente
denominado puerta. Por el contrario, su bloqueo (paso de ON a OFF) lo
determina el propio circuito de potencia. Es decir, se tiene control
externo de la puesta en conduccin, pero no as del bloqueo del
dispositivo [28].
17
2.2.2. Dispositivos de Electrnica de Potencia
18
Por costo, se ha decidido usar el diodo 1N4148 que ofrece una baja inercia
trmica, trabaja en una curva casi lineal en el rango de temperaturas
deseadas (15 C a 45 C), es de bajo costo y de respuesta rpida, ya que se
encuentra en contacto directo con el sistema. Por ltimo, transformar los
valores en mV que dar el diodo 1N4148 conforme vara la temperatura a
seales de voltaje se puede hacer empleando un amplificador de ganancia
variable con realimentacin negativa y voltaje de offset ajustable. Luego,
bastar con usar un convertidor A/D.
19
2.3. Controlador de Temperatura
Las tcnicas de control clsico abarcan los controladores ON/OFF y los PID.
El control ON /OFF consiste en mantener el sistema funcionando hasta que
se alcance el valor deseado. Una vez alcanzado este valor, se apaga el
sistema y se vuelve a encender si es que el valor deseado vuelve a
modificarse [20].
Por otra parte, entre las tcnicas de control moderno, estn las redes
neuronales y la lgica difusa. La primera est orientada a sistemas de
aprendizaje, ya que despus de ingresarle una cantidad de parmetros
iniciales, los identifica, acepta, aprende y responde dependiendo del medio o
perturbaciones existentes para mantener el sistema estable [17]. La
segunda, la lgica difusa, ofrece una solucin muy verstil y fcil de
configurar y disear, debido a que su modelamiento puede estar basado en
el conocimiento o experiencia previa sobre la planta a controlar. Adems,
como las redes neuronales, su respuesta a cambios y perturbaciones no
consideradas previamente en sus parmetros iniciales es mucho ms rpida
y estable en comparacin con las tcnicas de control clsico [18].
20
tomados en cuenta en sus parmetros iniciales o que suelen ser difciles de
modelar.
Para los criterios relacionados con la seguridad del usuario, se deber tomar
en cuenta lo siguiente:
21
ser de corta duracin, si no puede causar entumecimiento muscular
[8].
22
CAPTULO 3. DISEO E IMPLEMENTACIN DEL SISTEMA DE
CONTROL
23
El mdulo que gobierna todo el sistema es el mdulo de control, el cual est
conformado principalmente por un microcontrolador. Este obtiene
informacin de la planta por medio del mdulo de sensores. Con esta
informacin y los parmetros ingresados por un usuario a travs del mdulo
de interfaz es como se define el modo de operacin de los actuadores. El
mdulo de comunicacin tambin permite enviar y recibir informacin de la
planta; sin embargo, su uso est orientado principalmente a obtener grficas
que permitan estudiar y configurar el controlador de manera ms ptima. Por
ltimo, se tiene el mdulo de alimentacin que suministra la energa
adecuada a todos los mdulos para su funcionamiento.
24
3.2. Diseo del Circuito de Acondicionamiento de los Sensores
Debido a la naturaleza del trabajo que se realizar con este sensor, interesa
su respuesta para temperaturas entre los 15 y 45 C [8], que es el rango en
el que las personas normalmente utilizan el agua, por lo tanto los lmites
superior e inferior sern estos, respectivamente.
25
permite trabajar como fuente de corriente [23], servir para poder ajustar a la
temperatura deseada, para 0 C sea 0 V. As, se tendr al sistema
controlado. El segundo amplificador operacional en configuracin no
inversor, lo cual nos permite tener una ganancia mayor a uno [2], la ganancia
para nuestro diseo es igual a 30, ya que la variacin por cada grado Celsius
es de 2,2 mV, considerando un rango de temperaturas entre 15 y 45 C. En
la Figura 13, se muestra el esquemtico del circuito del sensor de
temperatura.
26
Figura 14. Diodo Blindado.
3.3.1. El Calentador
27
3.3.2. Control de Actuadores
28
Figura 15. Circuito de mando para la resistencia.
TRIAC MOSFET
Precio S/.4 S/.54
Voltaje 400V 400V
Corriente 60A 50A
Composicin robusta sensible
29
En la Figura 16, se puede observar el circuito de mando para el calentador.
Para obtener la tensin que alimentar a los diversos mdulos, se har uso
de transformadores, ya que hay circuitos de baja potencia y digitales en el
sistema, no se quiere que algn desperfecto en la red elctrica (como picos
de voltaje muy pronunciados) los dae. Esto puede ocurrir, ya que en un
domicilio pueden operar cargas, cuya activacin genera distorsin en la
tensin de lnea. Si bien se podra sobrellevar los desperfectos de la lnea
con aparatos de proteccin y regulacin, pueden resultar costosos
dependiendo del tipo de problema elctrico a resolver.
Las tensiones de 5 VDC y 3.3 VDC se pueden obtener haciendo uso del
regulador L7805 y el LM317 (ver anexos).
30
Alimentacin Componentesalimentados
Microcontrolador(potenciometrosypulsadores
3.3V conectadosaeste),circuitodecruceporcero
5V Max232,LCDDivisoresresistivos
12V TRIAC,OPAMP
LimitacionesdecontroladoresClsicos BeneficiosdeLgicaDifusa
Plantaconmodelosnolineales:Losmodelos Controladoresdifusossonmsrobustos
linealesdelprocesobajocontrolsonmuy queloscontroladoresPID,yaquepueden
restrictivos.Modelosnolinealesexigen cubrirunrangodeoperacinmsamplio,
mayorniveldecomputacionalesypresentan puedentrabajarconlapresenciaderuido
problemasdeestabilidad. yperturbacionesdetodotipo.
Incertidumbredelprocesoacontrolar:las Implementaruncontroladordifusoes
plantasoprocesosacontrolarnotiene msbaratoqueimplementarun
modelospreciososdebidoalafaltade controladorbasadoenunmodelo
conocimientosobreesta. matemtico.
31
Loscontroladoresdifusossondefcil
Restriccionesconsistemasmultivariables,
configuracin,yaquealusarreglas
multizalosyconelentorno:lagrancantidad
difusasusanlalgicadeunoperador
devariablesylazospresentanrestriccionesy
humanoypuedenserexpresadasen
dependenciascomplejas.
trminoslingsticos.
Incertidumbreenmediciones:Noexisten
modelosestocsticosde"ruido"para Sonfcilesdeaprender,configurary
contrarrestarlaincertidumbreen aplicar.
mediciones.
Comportamientotemporal:Lasplantas,
controladoresylosentornospresentan
cambioseneltiempo.Msaunlosretardos
sondifcilesdemodelar.
Tiempode Sobre
subida impulso EstadoEstable
oscilatorio(tiendea
P rpido incrementa serinestable)
PI lento disminuye estable
oscilatorio(tiendea
PD rpido incrementa serinestable)
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tienda a cero), y no presente un sobre impulso de gran magnitud (no
oscilatorio). A pesar de que el controlador PI presenta un tiempo de subida
no muy rpido en comparacin a los otros dos tipos de controladores,
cumple con las otras dos condiciones necesarias para el sistema propuesto.
Ms aun, al no ser necesario que el agua se caliente instantneamente el
tiempo de subida no debe ser de rpida accin. La Figura 17 muestra el
diagrama de bloques del controlador difuso implementado.
33
Figura 18. Esquema del controlador difuso.
34
La tercera etapa consta de las reglas difusas, las cuales contienen
informacin sobre el proceso a controlar. Por ltimo, se tiene la etapa de
defuzzificacin encargada de convertir la salida del mecanismo de inferencia
en la entrada de la planta [21].
PIC24FJ32GA ATMEGA88
Precio $3.50 $5.00
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Frecuencia 32MHZ 20MHZ
Puertosmapeables Si No
VoltajeAlimentacion 2.63.3V 2.75.5V
ADC 16bits 8bits
N#pines 21 28
UART 2 1
Timers 516bits 116bits,28bits
36
Figura 20. Distribucin de pines del PIC.
37
cambio de temperatura. Luego de pasar por una etapa de amplificacin
(segn captulo 3.2.1) e ingresarlo por el ADC del PIC, se puede obtener en
un nmero de 4 bytes.
Ecuacin 5. Error
Cabe resaltar que la lectura del error se actualiza cada 8.33 ms, tiempo en el
cual el microcontrolador demora en ejecutar todo el lazo de control y las
dems tareas como la visualizacin del LCD, el disparo del TRIAC, lectura
de datos, entre otras. Este valor de tiempo se determin por medio de la
siguiente operacin: tiempo = 1 / 2*frecuencia. Donde la frecuencia es igual
a 60hz (valor de frecuencia de voltaje 220 AC de la red elctrica para Lima).
Esto se debe a que las resistencias operan mediante TRIACs con una onda
rectificada completa (periodo = (1/60hz)/2). Por esta razn, el programa
como mximo debe demorar en ejecutarse 8.33ms. Por otro lado, la
variacin de error se puede muestrear, como mnimo, a este intervalo de
tiempo, debido a que cada cambio de magnitud del error se da a la
frecuencia calculada.
Una vez realizados estos clculos, los valores pueden ser ingresados al
bloque difuso (primer bloque de la Figura 22). En el diagrama de flujo, de la
38
Figura 22 se detalla la forma de operar del bloque difuso con respecto a las
etapas mencionadas anteriormente.
39
Como se explico anteriormente, las variables de entrada del controlador son
fuzzificadas por el segundo bloque del diagrama de flujo de la Figura 22. La
fuzzificacin se realiza por medio de las llamadas funciones de pertenencia.
Estas representan en forma matemtica un valor lingstico asociado a una
variable, por ejemplo: pequeo, grande, negativo, positivo, etc. Los tipos de
funciones de pertenencia usados por el controlador son los indicados, segn
la Tabla 10, que a continuacin se detalla:
0, x a 0, xa 1, xa
x a xa 1, axb
, a x b , axb
f 2(x;a,b,c) ba
f (x; a, b, c) b
cx
a f 3(x;a,b,c) cx
, b x c 1, bxc cb, bxc
c b 1, cx 0,
0, cx cx
xa c x x a c x
f ( x; a, b, c) max min ,0 f 2 ( x ; a , b , c ) min ,1
,
b a c b b a f 3( x; a, b, c) min1,
c b
40
Tabla 11.Tablas de Fuzzificacin.
Valor lingstico Funcin matemtica Tabla Valor Lingstico Funcin matemtica Tabla
41
Figura 23. Diagrama de flujo general de la etapa de fuzzificacin.
42
del tipo: IF A THEN B. Adems, el nmero de reglas depende del nmero
de funciones de pertenencia. Para este caso, el controlador trabaja con 49
reglas, ya que se tienen 7 funciones para cada variable de entrada. La tabla
6 muestra las 49 reglas propuestas para el sistema.
Esta matriz relaciona las variables del controlador con la salida de la regla.
Por ejemplo, la regla nmero uno sera: IF Error = Neg Grande AND
D_Error = Neg Grande THEN Neg_Grande.
Esto quiere decir que si el error tiene el valor negativo muy grande, es
decir, la temperatura actual est por encima de la temperatura deseada, y la
variacin de este tambin tiene el valor negativo muy grande, es decir el
cambio de la variable error es rpido, entonces el sistema disminuir el calor
entregado al agua para poder alcanzar la temperatura deseada. Razn por
la cual su salida se designa como una salida negativa grande, lo que
simboliza directamente que se le disminuir la potencia entregada a las
43
resistencias. Las reglas fueron elaboradas tomando como base los
conocimientos sobre controladores proporcionales integrales y la teora de
control clsico.
44
Figura 25. Algoritmo Solucin Antecedentes.
45
Figura 26. Algoritmo de programacin evaluacin de consecuentes y
desfuzificacion
Cabe resaltar que este algoritmo se ejecutar dentro de todo el rango de las
variables lingsticas de la variable de salida (ver captulo 4.3.1). Es por esta
razn, que en el grfico mostrado se reemplaza el valor del rango en la
funcin de salida asignada por cada regla. As, se obtiene el resultado, el
cual ser comparado con los valores de la tabla de solucin antecedente.
Este algoritmo permite evaluar las 49 reglas para cada valor del rango de
salida o i. Para cada valor de i se obtiene el valor mximo de la
evaluacin de todas las reglas. Este valor es utilizado por el bloque de
defuzzificacin. La operacin matemtica que se efecta al finalizar esta
evaluacin con cada valor de i es la siguiente:
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Con estas operaciones se va sumando todos los valores hallados para cada
valor de i. Esto se debe a que la frmula de desfuzificacin utilizada es la
siguiente:
Este mdulo de monitoreo, elaborado como una herramienta para esta tesis,
permite comunicarse con el controlador por medio de una computadora. Su
uso est orientado a observar el comportamiento y la respuesta del sistema
de control.
47
Para poder observar la curva de repuesta del sistema a controlar es
necesaria una interfaz visual que permita graficar la variable a controlar vs el
tiempo. Con estos datos es posible determinar el tiempo de establecimiento,
tiempo de subida y sobre impulso.
El programa consiste en una interfaz programada en visual.net que permite
al usuario ingresar un Set Point y tomar datos que le enva el controlador, los
cuales los almacena en un archivo de Excel. Adems, permite graficar los
datos almacenados en el archivo de Excel generado en la interfaz que se
muestra en la figura 27.
48
Variacinde
Temperatura(C) Voltaje
18C
19C 2.22mV
20C 2.216mV
21C 2.21mV
22C 2.223mV
23C 2.215mV
24C 2.205mV
25C 2.213mV
26C 2.221mV
27C 2.217mV
28C 2.202mV
29C 2.218mV
49
Segundo, se conectaron las dos entradas del segundo OPAMP (pines 5 y 6)
y se gir el potencimetro P3 hasta que el valor de la salida en el
operacional sea 0 V. Luego, se ajust la corriente en el diodo a 100 mA con
el potencimetro P5.
Las pruebas del control manual del sistema se realizaron usando el LCD, el
microcontrolador, potencimetros, pulsadores y la interfaz en visual.net. Para
observar la curva de respuesta de la planta se simulo un escaln a la
entrada del sistema. El siguiente diagrama muestra los bloques involucrados
en la prueba a realizar.
Caudal
Nensayo Estadocao Tiempodellenado(s) (LPM)
1 completamenteabierto 20.5 2.93
2 completamenteabierto 21.5 2.79
3 completamenteabierto 19.8 3.03
50
4 completamenteabierto 20.1 2.99
5 abiertoalamitad 41 1.46
6 abiertoalamitad 39.8 1.51
7 abiertoalamitad 39 1.54
8 abiertoalamitad 41.2 1.46
51
Figura 31. Lectura del LCD
52
53
Figura 35. Interfaz de configuracin de reglas del bloque Fuzzy del
MATLAB.
54
Estas mismas funciones de pertenencias fueron ingresadas al
microcontrolador segn formulas planteadas en el captulo 3.4.3. Con la data
ingresada en ambos simuladores, se realiz la primera prueba, como se
muestra en la figura 39.
55
Figura 41. Simulacin de la respuesta del controlador difuso en la interfaz
MPLAB.
0 2 2 9x000A 2
2 -5 -3 0xFFF1 -3
0 0 0 0x0002 0.4
5 5 6.28 0x001E 6
56
1 4 5.28 0x0018 4.8
MICROCONTROLADOR
CIRCUITODEL
MODULODE
COMUNICACIONES
REGULADORES
DEVOLTAJE
CIRCUITO
DE
ACONDICIO
NAMIENTO CIRCUITODE
POTENCIA
CONEXION
TRANSFORMADOR
57
Figura 43. Circuito impreso
58
Figura 44. Grfica de la respuesta del sistema para un Set Point de 24 C.
59
Figura 45. Grfica de la respuesta del sistema para un Set Point de 26 C
60
Figura 47. Grfica de respuesta del sistema para un Set Point de 30 C
61
Figura 48. Grfica curva de corriente para prueba de 24 C
62
Figura 49. Grfica comparativo de consumo de energa (W) mensual entre
calentadores para 2 a 3 usuarios.
63
4.5. Tabla de Costos
En la tabla 19, se muestra un cuadro con los costos de los componentes del
sistema.
64
CONCLUSIONES
65
cambiar las resistencias elctricas por unas de mayor potencia para que
se obtengan valores de temperatura adecuados para el usuario.
5. El uso de un diodo para el sensado de la variable temperatura result ser
una solucin muy econmica. Adems, proporcion una resolucin de
muestreo de 0.02 C al microcontrolador, lo cual permiti que este trabaje
con mayor informacin, logrando as una resolucin final de 0.1 grados
de la variable de control, lo cual es aceptable para tener un buen control
de esta variable.
6. El empleo del control, basado en un microcontrolador, permite programar
el comportamiento de este y computarlo por medio de una interfaz en una
PC, sea un simulador por base de datos o en tiempo real.
66
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