Festo Motion FHPP Step7 V5 5 de

Beschreibung
www.festo.de
Bibliothek fr Motorcontroller
mit FHPP
FestoMotionFHPP_Step7V5_5 (Siemens Step7 V5.5)
12.12.2016
Version 5.5.1.0
Inhaltsverzeichnis
1 Wichtige Hinweise ......................................................................................................................................... 1
1.1 Bestimmungsgeme Verwendung ..................................................................................................... 1
1.2 Sicherheitshinweise ............................................................................................................................ 1
1.3 Gefahrenkategorien ............................................................................................................................ 2
1.4 Kennzeichnung spezieller Informationen ............................................................................................ 2
2 Einfhrung ..................................................................................................................................................... 3
2.1 Grundlagen ......................................................................................................................................... 3
2.2 Allgemeine Hinweise zu Festo Motorcontrollern ................................................................................. 3
2.3 Festo Profil fr Handhaben und Positionieren (FHPP).......................................................................... 4
2.4 FHPP-Betriebsarten ............................................................................................................................ 5
2.5 Funktionsbausteine fr die Festo Motorcontroller ............................................................................... 5
3 Verwendung der Bibliothek ........................................................................................................................... 7

3.1 Einbinden der Bibliothek ..................................................................................................................... 7
3.2 Ordnerstruktur innerhalb der Bibliothek ............................................................................................. 8
3.3 FHPP Datenbergabe .......................................................................................................................... 8
3.4 Feldbusspezifische Besonderheiten .................................................................................................... 9
3.4.1 Profibus/ Profinet .................................................................................................................. 9
3.4.2 IO-LINK .................................................................................................................................. 9
3.5 Adressierung der Datenbausteine ..................................................................................................... 10
3.5.1 FHPP_DPRD_DAT/ FHPP_DPWR_DAT ................................................................................... 10
3.5.2 FHPP_GETIO_PART/ FHPP_SETIO_PART ............................................................................... 10
4 Gerte Einrichtung im TIA Portal ................................................................................................................. 12

4.1 Installieren der GSD-/GSDML- Dateien im TIA-Portal ........................................................................ 12
4.2 PROFIBUS Antrieb in die Hardware Konfiguration einfgen .............................................................. 12
4.3 PROFINET Antrieb in die Hardware Konfiguration einfgen ............................................................... 13
4.4 IO-Link Antrieb mit S7 PCT konfigurieren .......................................................................................... 14
4.4.1 Installieren der IODD- Dateien im S7 PCT ............................................................................. 14
4.4.2 Installieren der IODD- Dateien an einem nicht Siemens IO-Link Master................................ 14
4.5 Modbus-TCP Konfiguration ............................................................................................................... 14
5 Bausteine der Bibliothek ............................................................................................................................. 15

5.1 FHPP_DATA- FBs fr den Datenaustausch ......................................................................................... 15
5.1.1 FHPP_DPRD_DAT (Profibus/ Profinet) .................................................................................. 15
5.1.2 FHPP_DPWR_DAT (Profibus/ Profinet).................................................................................. 15
5.1.3 FHPP_GETIO_PART (IO-LINK)................................................................................................ 16
5.1.4 FHPP_SETIO_PART (IO-LINK) ................................................................................................ 17
5.2 FHPP_CONTROL- FBs zum Steuern .................................................................................................... 18
5.2.1 FHPP_CTRL........................................................................................................................... 18
5.2.2 FHPP_PLUS .......................................................................................................................... 23
5.3 FHPP_PARAMETER- FBs zur Parametrierung ..................................................................................... 24
5.3.1 Parameter FBs bersicht ...................................................................................................... 24
5.3.2 FPC_DIAG- Aktuellen Fehler lesen ........................................................................................ 24
5.3.3 FPC_DIAG_BUFFER - Lesen Diagnosespeicher ...................................................................... 25
5.3.4 FPC_DIRMP - Dynamische FHPP-Parameter.......................................................................... 27
5.3.5 FPC_FILE - Parameterstze bertragen................................................................................. 28
5.3.6 FHPP_MULTI bertragung einer Liste von Gerte Parametern ........................................... 30
5.3.7 FPC_DATA_OBJECT - bertragung von internen Objekten (Experte) ..................................... 31
5.3.8 FPC_PNU - bertragung einzelner FHPP-Parameter ............................................................. 32
6 STATUS (Baustein Meldesystem) ................................................................................................................ 33

6.1 DT_FML_STATUS ............................................................................................................................... 33
6.2 Category ........................................................................................................................................... 33
ii
Inhaltsverzeichnis
6.2.1 Category 1 - Baustein Fehler ................................................................................................ 33

6.2.2 Category 2 reserved .......................................................................................................... 33
6.2.3 Category 3 FPC Fehlernummern......................................................................................... 34
6.2.4 Category 4 Siemens Fehlernummern ................................................................................. 35
iii
1 Wichtige Hinweise
1.1 Bestimmungsgeme Verwendung
Die beschriebenen Funktionsbausteine (FB) dienen zur Steuerung und Parametrierung von Motorcontrollern von
Festo ber das Protokoll FHPP.
Mit den Funktionsbausteinen knnen die vielfltigen Funktionen dieser Gerte komfortabel in das SPS-
Programm eingebunden werden. Die Funktionsbausteine werden fr jeden in das Anwenderprogramm
eingebundenen Motorcontroller (jede Achse) mit einer separaten Instanz zyklisch aufgerufen. Die gleichzeitige
Verwendung anderer Funktionsbausteine zur Steuerung desselben Gertes ist unzulssig.
Die "Sicherheitstechnischen Hinweise" sowie der bestimmungsgeme Gebrauch der jeweiligen Gerte,
Baugruppen und Module ist zu beachten. Beim Anschluss handelsblicher Zusatzkomponenten, wie Sensoren
und Aktuatoren, sind die angegebenen Grenzwerte fr Drcke, Temperaturen, elektrische Daten, Momente usw.
einzuhalten.
Zielgruppe
Diese Beschreibung wendet sich ausschlielich an ausgebildete Fachleute der Steuerungs- und
Automatisierungstechnik, die Erfahrungen mit der Installation, Inbetriebnahme, Programmierung und Diagnose
von Positioniersystemen und den relevanten Feldbussen besitzen.
Service
Bei technischen Problemen kann der lokalen Service von Festo oder der zentrale Service ber folgende E-Mail
Adresse helfen:
service_international@festo.com
1.2 Sicherheitshinweise
Bei der Inbetriebnahme und Programmierung von Positioniersystemen sind unbedingt die in den
Beschreibungen und Bedienungsanleitungen zu den eingesetzten Komponenten gegebenen
Sicherheitsvorschriften zu beachten. Der Anwender hat dafr Sorge zu tragen, dass sich niemand im
Einflussbereich der angeschlossenen Aktuatoren aufhlt. Der mgliche Gefahrenbereich muss durch geeignete
Manahmen wie Absperrungen oder Warnhinweise gesichert werden.
Warnung
Elektrische Achsen knnen mit groer Kraft und Geschwindigkeit verfahren. Kollisionen knnen zu
schweren Verletzungen oder zur Zerstrung von Bauteilen fhren.
Es muss sichergestellt sein, dass niemand in den Einflussbereich der Achsen sowie anderer
angeschlossener Aktuatoren greifen kann und sich keine Gegenstnde im Verfahrbereich befinden,
solange das System an Energiequellen angeschlossen ist.
Warnung
Fehler bei der Parametrierung knnen Personen- und Sachschden verursachen.
Der Betrieb des Motorcontrollers darf nur dann freigegeben werden, wenn das Achssystem
fachgerecht installiert und parametriert ist.
1
FHPP Bibliothek fr Siemens Step7 V5.5
1.3 Gefahrenkategorien
Dieses Dokument enthlt Hinweise auf mgliche Gefahren, die bei unsachgemem Einsatz des Produkts
auftreten knnen. Diese Hinweise sind mit einem Signalwort (Warnung, Vorsicht, usw.) gekennzeichnet, grau
hinterlegt und zustzlich durch ein Piktogramm gekennzeichnet. Folgende Gefahrenhinweise werden
unterschieden:
Warnung
... bedeutet, dass bei Missachten schwerer Personen- oder Sachschaden entstehen kann.
Vorsicht
... bedeutet, dass bei Missachten Personen- oder Sachschaden entstehen kann.
Hinweis
... bedeutet, dass bei Missachten Sachschaden entstehen kann.
1.4 Kennzeichnung spezieller Informationen

Informationen ber die Darstellung von Gefahrenhinweisen sind unter "Wichtige Benutzerhinweise" zu finden.
Piktogramme
Folgende Piktogramme kennzeichnen Textstellen, die spezielle Informationen enthalten.
Information: Empfehlungen, Tipps und Verweise auf andere Informationsquellen.
Textkennzeichnungen
1. Ziffern kennzeichnen Ttigkeiten, die in der angegebenen Reihenfolge durchzufhren sind.
Der Auflistungspunkt kennzeichnet Ttigkeiten, die in beliebiger Reihenfolge durchgefhrt werden
knnen.
o Kreisfrmige Punkte kennzeichnen allgemeine Aufzhlungen.
Weitere Konventionen
Die Abkrzung "FB" wird fr den Begriff "Funktionsbaustein" an einigen Stellen genutzt (auch
FB
"FBs"):
Namen von Fenstern, Dialogen und Schaltflchen, z. B. "Meldefenster", "Projekt dearchivieren",
"OK"
"OK" sowie Bezeichnungen werden in Anfhrungszeichen dargestellt.
Namen von Tasten auf der PC-Tastatur werden im Text mit Grobuchstaben dargestellt
CTRL
(z. B. EINGABETASTE, STRG, C, F1, usw.).
Fr einige Funktionen mssen zwei Tasten gleichzeitig gedrckt werden.
CTRL+C
Beispiel: Die STRG-Taste gemeinsam mit der Taste "C" erzeugt das Zeichen STRG+C.
Wird einfach von "Klicken" oder "Doppelklick" gesprochen, so ist immer die linke Maustaste
gemeint. Falls die rechte Maustaste benutzt werden soll, wird ausdrcklich darauf hingewiesen.
2
2 Einfhrung
2.1 Grundlagen
Die Bibliothek "FestoMotionFHPP_Step7V5_5" ist eine Bibliothek fr Siemens Step 7 V5.5. Mit dieser Bibliothek
knnen
o die Motorcontroller CMMD-AS
o die Motorcontroller CMMO-ST-C5-1-LKP
o die Motorcontroller CMMP-AS
o die Motorcontroller CMMS-AS und CMMS-ST
o die integrierte Motoreinheit EMCA-EC
ber ihre jeweilige Feldbus-Schnittstelle gesteuert und parametriert werden.
Die Ansteuerung eines Motorcontrollers erfolgt ber das Festo Profil fr Handhaben und Positionieren (FHPP).
Die Bibliothek enthlt Funktionsbausteine zur Steuerung und zur Parametrierung der Antriebe.
Weitere Informationen zur Bedienung und Einrichtung sind der Anwenderdokumentation zum Motorcontroller zu
entnehmen.
Architektur
Jeder Motorcontroller wird ber das Men Gerte&Netze in das Projekt eingebunden.
o Alle Funktionsbausteine, die zur Steuerung des Motorcontrollers direkt auf die E/A-Daten zugreifen,
bentigen die Adressen der Eingangs- und Ausgangsdaten.
o Alle Funktionsbausteine, die zur Parametrierung des Motorcontrollers direkt auf die E/A-Daten
zugreifen, bentigen die Adressen der Eingangs- und Ausgangsdaten des Festo Parameter Channel
(FPC).
Fr jeden Motorcontroller muss eine eigene Instanz eines Funktionsbausteins zur Steuerung oder zur
Parametrierung erzeugt werden.
2.2 Allgemeine Hinweise zu Festo Motorcontrollern

Die folgenden Abschnitte enthalten Informationen zu den Funktionsbausteinen fr Festo Motorcontroller.
Folgende zustzliche Beschreibungen sind zum Verstndnis notwendig:
Dokumentationen zu Festo Motorcontrollern

Dokumentation Inhalt
Kurz-Beschreibung und Beschreibungen Kurzbeschreibung: Wichtige Inbetriebnahmehinweise und
(im Support-Portal oder Katalog) Erstinformationen.
Beschreibungen: Inhalte wie nachfolgend beschrieben.
Beschreibungen P.BE-... (im Support Installation, Inbetriebnahme und Diagnose von elektrischen
Portal) Achsen mit dem jeweiligen Festo Motorcontroller.
Hilfesystem zum Festo Configuration Tool Funktionsbeschreibungen der Konfigurationssoftware Festo
(in FCT-Software enthalten) Configuration Tool.
Hilfesystem zur Bibliothek Verwendung der hier beschriebenen Funktionsbausteine fr Festo
"FestoMotionFHPP_Step7V5_5" (diese Motorcontroller.
Hilfe)
Hinweis
Die in den Dokumenten aufgefhrten Informationen und sicherheitstechnischen Hinweise sind zu
beachten!
3
2.3 Festo Profil fr Handhaben und Positionieren (FHPP)

Zugeschnitten auf die Zielapplikationen fr Handhabungs- und Positionieraufgaben hat Festo ein optimiertes
Gerteprofil entwickelt, das "Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)".
Das Gerteprofil FHPP ermglicht eine einheitliche Programmierung zur Steuerung von Festo Motorcontrollern
ber verschiedene Feldbussysteme.
Im FHPP erfolgt fr den Anwender einheitlich die Definition der
o Betriebsarten
o E/A-Datenstruktur
o Parameterobjekte
o Ablaufsteuerung.
Bild: Prinzip FHPP
Steuer- und Statusbytes

Die Steuerung der Motorcontroller ber den Feldbus erfolgt ber 8 Byte E/A-Daten. Das Auslsen von
Steuerungsfunktionen und die Auswertung von Statusmeldungen des Funktionsbausteins erfolgt meist durch
Einzelbit-Operationen.
Parameterkanal
ber den Parameterkanal kann die Steuerung auf alle Parameterwerte des Controllers lesend und schreibend
zugreifen. Dazu werden weitere 8 Byte E/A-Daten verwendet.
4
Einfhrung
2.4 FHPP-Betriebsarten
Satzselektion
Mit der Betriebsart "Satzselektion" knnen die im Motorcontroller in einer Satzliste gespeicherten Stze
ausgefhrt werden. Die Satzliste wird bei der Inbetriebnahme mit dem Festo Configuration Tool parametriert
oder geteacht.
Direktbetrieb
In der Betriebsart "Direktbetrieb" werden die wesentlichen Verfahrdaten direkt ber die FHPP Steuerdaten an
den Motorcontroller bergeben.
o Zielpositionen und Geschwindigkeiten knnen zur Laufzeit von der Steuerung ermittelt und
vorgegeben werden.
o Es gibt keine Beschrnkung durch die Anzahl der gespeicherten Stze.
Im Direktbetrieb knnen Werte ber die Steuerung (SPS) geteacht/parametriert werden.
Folgende Direktbetriebsarten knnen ausgewhlt werden:
o Direktbetrieb Positionsregelung
o Direktbetrieb Momentenregelung
o Direktbetrieb Geschwindigkeitsregelung
2.5 Funktionsbausteine fr die Festo Motorcontroller

Die Bibliothek stellt folgende Funktionsbausteine (FBs) zur Verfgung:
o Einen Steuerungs-FB "FHPP_CTRL" zur Steuerung des Motorcontrollers
o Einen Baustein FHPPplus zur bergabe der FHPP+ Daten (Controller abhngig)
o Mehrere Parameter-FBs zum Austausch einzelner Parameter oder Parameter-Gruppen mit dem
Motorcontroller
o Transfer-FBs zum Bereitstellen der Daten vom Motorcontroller fr den Steuerungs-FB und die
Parameter-FBs
o Transfer-FBs zum bertragen der Ausgangsdaten des Steuerungs-FB und der Parameter-FBs
Die Transfer FBs sind abhngig vom Feldbus ber den ein FHPP Gert mit der Steuerung verbunden
ist
5
3 Verwendung der Bibliothek
3.1 Einbinden der Bibliothek
Die Bibliothek wird ber das Men Extras, Globale Bibliotheken, Bibliothek ffnen in das Projekt eingefgt.
3-1Einfgen der Bibliothek
Die Bibliothek kann nun ber das Men Datei, ffnen, Libraries geffnet werden. Die bentigten Bausteine und
Datentypen werden dann in das Projekt kopiert.
3-2Verwenden der Bibliothek
Hinweise zur Verwendung einer Bibliothek finden sich in der allgemeinen Hilfe.
7
3.2 Ordnerstruktur innerhalb der Bibliothek

Die Bausteine der Bibliothek im berblick
Alle Bausteine und Datentypen die fr das Projekt aus der Bibliothek bentigt werden mssen in das Projekt
kopiert werden.
3.3 FHPP Datenbergabe

Die FHPP Eingangsdaten werden ber einen der lese Bausteine in die Steuerung eingelesen. ber eine
Datenreferenz (FML_REF) sind alle Bausteine eines Antriebs miteinander verbunden. Zuletzt werden die FHPP
Ausgangsdaten ber einen der schreib Bausteine zum Antrieb gesendet.
Welcher lese, schreib Baustein bentigt wird, hngt davon ab wie das FHPP Gert mit der Steuerung verbunden
ist.
read data from device (pre)

FHPP DATA
FHPP_CTRL
FHPP CONTROL
FHPPplus FML_REF
FPC_PNU/ FPC_DIAG/ ... FHPP PARAMETER
write data to device (post)

FHPP DATA
Bild 3-3 Ablaufreihenfolge der Bausteine
Hinweis
Welcher FB fr das lesen oder schreiben der Daten bentigt wird ist von der Anbindung des Gertes
und der verwendet CPU abhngig.
8
3.4 Feldbusspezifische Besonderheiten
3.4.1 Profibus/ Profinet
S7300/ S7400
FHPP_DPRD_DAT
Profibus/ Profinet
FHPP library blocks
FHPP-Device
FHPP_DPWR_DAT
Bild 3-4 Feldbusspezifische Besonderheiten bei der Datenbergabe (Profibus/ Profinet)
3.4.2 IO-LINK
S7300/ S7400
FHPP-Device
FHPP_GETIO_PART
Profibus/ Profinet
IO-LINK
FHPP library blocks
IO-Link Master FHPP_SETIO_PART
Bild 3-5 Feldbusspezifische Besonderheiten bei der Datenbergabe (IO-LINK)
9
3.5 Adressierung der Datenbausteine

ber die HW-Adressen in der HW-Config wird im Allgemeinen auf die EA-Daten eines Device zugegriffen. Da es
sich bei einem FHPP Antrieb um ein modulares Device handelt mssen die einzelnen EA-Module adressiert
werden.
Hinweis
Nicht konfigurierte Module werden am Baustein mit Null Adressiert
3.5.1 FHPP_DPRD_DAT/ FHPP_DPWR_DAT
Bild 3-6 Adressierung der EA-Daten (Profibus/ Profinet)
3.5.2 FHPP_GETIO_PART/ FHPP_SETIO_PART

Ist ein Gert ber einen Feldbuskoppler (z.B. IO-Link Master) mit einer CPU verbunden, knnen die EA-Daten
nicht mehr einfach ber die Adresse des Moduls erreicht werden. Hierfr ist ein partieller Zugriff auf die EA-
Daten notwendig, dieser wird wie folgt adressiert.
Die Adresse entspricht der Start Adresse des IO-Link Master Submoduls, und der Offset der Verschiebung der
Daten innerhalb des IO-Link Master in Byte. Liegt zum Beispiel das angesprochene FHPP Device im ersten
Steckplatz des IO-Link Master so ist das Offset gleich Null.
10
Verwendung der Bibliothek
Bild 3-7 Adressierung der EA-Daten (IO-Link)
11
4 Gerte Einrichtung in Step7
4.1 Installieren der GSD-/GSDML- Dateien in Step7
Bevor die Bibliothek eingesetzt werden kann, mssen die GSD-/ GSDML- Dateien fr den jeweiligen Antrieb
installiert werden. Der Installationsvorgang fr die GSD- und die GSDML-Datei ist gleich.
Dazu ffnen Sie die Hardware Konfiguration Ihrer Station.
1. Whlen Sie "Extras" > "GSD-Dateien installieren..."
2. Klicken Sie auf "Durchsuchen" und whlen Sie den Ordner an dem die GSD-/ GSDML- Dateien abgelegt
wurden.
3. Whlen Sie die gewnschte GSD-/ GSDML- Datei aus oder klicken Sie auf "Alle auswhlen" um alle zu
installieren.
4. Klicken Sie auf "Installieren".
4.2 PROFIBUS Antrieb in die Hardware Konfiguration einfgen

1. ffnen Sie die Hardware Konfiguration ihrer Station.
2. Sofern nicht bereits geschehen, Vernetzten Sie Ihre Station, so dass der "Profibus Master" angezeigt wird.
3. Im Hardware Katalog unter "PROFIBUS-DP" > "Weitere FELDGERTE" > "Antriebe" > "Festo" finden sich alle
Installierten Antriebe.
4. Der gewnschte Antrieb kann per Drag&Drop an den Profibus Master angehngt werden.
Als nchstes muss das gewnschte Protokoll ausgewhlt werden.

5. Durch ffnen des Antriebsunterordners wird die Liste der mglichen Protokolle geffnet.
6. Ziehen Sie das gewnschte Protokoll in die Liste. Dabei wird angezeigt, so eine Platzierung mglich ist.
Die Adressierung erfolgt automatisch, kann aber durch doppelklicken manuell gendert werden.
7. Nach Beendigung der Konfiguration "Speichern und bersetzen".
Bild 4-1 Profibus Antrieb einfgen
12
Gerte Einrichtung in Step7
4.3 PROFINET Antrieb in die Hardware Konfiguration einfgen
1. ffnen Sie die Hardware Konfiguration ihrer Station.

2. Sofern nicht bereits geschehen, Vernetzten Sie Ihre Station, so dass der "ProfinetMaster" angezeigt wird.
3. Im Hardware Katalog unter "PROFINET IO" > "Weitere FELDGERTE" > "Drives" > "Festo" finden sich alle
Installierten Antriebe.
4. Der gewnschte Antrieb kann per Drag&Drop an den Profibus Master angehngt werden.
Als nchstes muss das gewnschte Protokoll ausgewhlt werden.

5. Durch ffnen des Antriebsunterordners wird die Liste der mglichen Protokolle geffnet.
6. Ziehen Sie das gewnschte Protokoll in die Liste. Dabei wird angezeigt, so eine Platzierung mglich ist.
Die Adressierung erfolgt automatisch, kann aber durch doppelklicken manuell gendert werden.
7. Nach Beendigung der Konfiguration "Speichern und bersetzen"
Bild 4-2 Profinet Antrieb einfgen
13
4.4 IO-Link Antrieb mit S7 PCT konfigurieren

Ein IO-Link Device hat immer eine Punkt zu Punkt Verbindung zu einem IO-Link Master. Ein IO-Link Master ist aus
Steuerungssicht ein Profinet bzw. Profibus Slave Device und kann von Siemens oder einem Fremd-Hersteller
sein.
Hinweis
Die einzelnen EA-Module an einem IO-Link Master werden in der Steuerung zu einem Modul
zusammengefasst. Daher muss bei einem IO-Link Device partiell auf die EA-Daten des IO-Link
Masters zugegriffen werden.
4.4.1 Installieren der IODD- Dateien im S7 PCT

Die Gertebeschreibungsdatei fr IO-Link Gerte wird im S7 PCT installiert.
4-3Starten des S7 PCT
Im S7 PCT kann die IODD importiert werden.
Fr FHPP Gerte gibt es zwei IODD Varianten:

- FHPP Standard only (8Byte)
- FHPP Standard + FPC (16Byte)
Das FPC Protokoll ermglicht den Zugriff auf die internen Objekte
4.4.2 Installieren der IODD- Dateien an einem nicht Siemens IO-Link Master
Die Vorgehensweise zur Inbetriebnahme eines IO-Link Device an einem nicht Siemens Master
entnehmen Sie der Hilfe des jeweiligen Produkt.
Es ist sicherzustellen dass der Master nach der IO-Link Spezifikation V1.1 implementiert ist.
4.5 Modbus-TCP Konfiguration

Hinweis
Die Bibliothek untersttzt die Anbindung eines FHPP Device ber Modbus TCP mit S7 300/S7 400
CPUs nicht
14
5 Bausteine der Bibliothek
5.1 FHPP_DATA- FBs fr den Datenaustausch
Zum lesen und schreiben der Daten zum Gert, werden in den Bausteinen Funktionen von Siemens verwendet.
Die Namen der Blcke beinhalten die jeweilig verwendete Siemens Funktion.
Inbetriebnahme Fehler einfach erkennen und beheben:

- Beobachten Sie immer den RET_VALUE nur wenn dieser Null ist, ist die bertragung fehlerfrei
5.1.1 FHPP_DPRD_DAT (Profibus/ Profinet)

Der Funktionsbaustein FHPP_DPRD_DAT ruft die Siemens Funktion DPRD_DAT auf und bereitet die Rohdaten
vom Motorcontroller auf und stellt sie fr den Control-FB und die Parameter-FBs in normierter Form in einer
Datenstruktur am Durchgangsparameter FML_REF bereit.
Bild 5-1: Funktionsbaustein FHPP_DPRD_DAT
Ein- und Ausgnge
Signalname Variablentyp Datentyp Beschreibung

FML_REF VAR_IN_OUT DT_FML_REF Diese Datenstruktur enthlt alle Daten, die zur Steuerung und
Parametrierung eines Motorcontroller notwendig sind.
HW_IO_FHPP VAR_INPUT INT Start Adresse der FHPP Input Daten
HW_IO_FPC VAR_INPUT INT Start Adresse der FPC Input Daten
DeviceType VAR_INPUT STRING[16] Vorgabe des Gertetyps. Erlaubte Zeichen:
CMMO_ST, EMCA_EC, CMMP_AS, CMMS_AS, CMMS_ST,
CMMD_AS
EnableFPC VAR_INPUT BOOL Aktiviert die Weitergabe der FPC Daten
Error VAR_OUTPUT BOOL Fehler aufgetreten
Status VAR_OUTPUT DT_FML_STATUS Rckmeldung des Fehlers
5.1.2 FHPP_DPWR_DAT (Profibus/ Profinet)

Der Funktionsbaustein FHPP_DPWR_DAT ruft die Siemens Funktion DPWR_DAT auf und stellt die
Ausgangsdaten der SPS dem Antrieb zur Verfgung
Bild 5-2: Funktionsbaustein FHPP_DPWR_DAT
15
Ein- und Ausgnge

FML_REF VAR_IN_OUT DT_FML_REF Diese Datenstruktur enthlt alle Daten, die zur
Steuerung und Parametrierung eines Motorcontrollers
notwendig sind.
HW_IO_FHPP VAR_INPUT INT Start Adresse der FHPP Output Daten
HW_IO_FPC VAR_INPUT INT Start Adresse der FPC Output Daten
5.1.3 FHPP_GETIO_PART (IO-LINK)

Der Funktionsbaustein FHPP_GETIO_PART ruft die Siemens Funktion GETIO_PART auf und bereitet die Rohdaten
vom Motorcontroller auf und stellt sie fr den Control-FB und die Parameter-FBs in normierter Form in einer
Datenstruktur am Durchgangsparameter FML_REF bereit.
Bild 5-3 Funktionsbaustein FHPP_GETIO_PART
Ein- und Ausgnge

FML_REF VAR_IN_OUT DT_FML_REF Diese Datenstruktur enthlt alle Daten, die zur Steuerung
und Parametrierung eines Motorcontrollers notwendig sind.
Address VAR_INPUT INT Start Adresse der FHPP Input Daten
Offset VAR_INPUT INT Nummer des ersten zu lesenden Bytes im Prozessabbild der
Komponente (kleinstmglicher Wert: 0)
DeviceType VAR_INPUT INT Vorgabe des Gertetyps. Erlaubte Zeichen:
CMMO_ST, EMCA_EC, CMMP_AS, CMMS_AS, CMMS_ST,
CMMD_AS
EnableFPC VAR_INPUT BOOL Aktiviert die Weitergabe der FPC Daten
16
Bausteine der Bibliothek
5.1.4 FHPP_SETIO_PART (IO-LINK)

Der Funktionsbaustein FHPP_SETIO_PART ruft die Siemens Funktion SETIO_PART auf und stellt die
Ausgangsdaten der SPS dem Antrieb zur Verfgung
Bild 5-4 Funktionsbaustein FHPP_SETIO_PART
Ein- und Ausgnge

Steuerung und Parametrierung eines
Motorcontrollers notwendig sind.
Address VAR_INPUT INT Start Adresse der FHPP Output Daten
Offset VAR_INPUT INT Nummer des ersten zu beschreibenden Bytes
im Prozessabbild der Komponente
(kleinstmglicher Wert: 0).
17
5.2 FHPP_CONTROL- FBs zum Steuern

5.2.1 FHPP_CTRL
Der Funktionsbaustein FHPP_CTRL dient zur Steuerung eines Festo Motorcontrollers. Die verfgbaren Eingangs-
und Ausgangsdaten werden in der Struktur DT_FML_REF verwaltet.
Hinweis
ber die Funktionsblcke aus dem Bibliotheksordner FHPP_DATA ist Ver- und Entsorgung der FHPP
Daten zu gewhrleisten.
Bild 5-5 Funktionsbaustein FHPP_CTRL
Die folgenden Tabellen beschreiben alle Ein- und Ausgnge, die der Funktionsbaustein "FHPP_CTRL" zur
Steuerung eines Motorcontrollers zur Verfgung stellt.
18
Durchgangsvariable - VAR_INOUT
Signalname Datentyp Beschreibung

FML_REF DT_FML_REF Diese Datenstruktur enthlt alle Daten, die zur Steuerung und Parametrierung
eines Motorcontroller notwendig sind.
Eingabevariablen - VAR_INPUT

EnableDrive BOOL Antrieb freigeben
= TRUE: Antrieb freigeben
= FALSE: Antrieb sperren
Stop BOOL Stopp
= TRUE: Betrieb freigeben.
= FALSE: Stop aktiv (Notrampe + Fahrauftrag verwerfen). Der
Antrieb stoppt mit maximaler Bremsrampe, der Fahrauftrag
wird zurckgesetzt.
Brake BOOL Bremse lsen
= TRUE: Bremse lsen
= FALSE: Bremse ist aktiv
Hinweis: Bremse lsen ist nur mglich, wenn der Regler
gesperrt ist. Sobald der Regler freigegeben ist, hat er Hoheit
ber die Steuerung der Bremse.
ResetFault BOOL Strung quittieren
Mit einer steigenden Flanke wird eine anliegende Strung
quittiert und der Strwert gelscht.
HMIAccessLocked BOOL Software Zugriff blockiert
Steuerung des Zugriffs auf die lokale (integrierte) Diagnose-
Schnittstelle des Controllers.
= TRUE: Die Software "FCT" darf den Controller nur
beobachten, die Gertesteuerung (FCT control) kann von der
Software nicht bernommen werden.
= FALSE: Die Software "FCT" kann die Gertesteuerung
bernehmen (um Parameter zu ndern oder Eingnge zu
steuern).
OPM INT FHPP-Betriebsart + Regelmodus
= 0: Satzselektion
= 1: Direktbetrieb Positionsregelung
= 5: Direktbetrieb Kraft-/Momentenbetrieb
= 9: Direktbetrieb Geschwindigkeitsregelung
Halt BOOL Halt
= TRUE: Halt ist nicht aktiv
= FALSE: Halt aktiviert (Bremsrampe + Fahrauftrag nicht
verwerfen). Die Achse stoppt mit definierter Bremsrampe,
der Fahrauftrag bleibt aktiv (mit ClearRemainingPosition
kann Restweg gelscht werden).
StartTask BOOL Start Fahrauftrag
Durch eine steigende Flanke werden die aktuellen Solldaten
bernommen und eine Aktion gestartet (auch z. B. Satz 0 =
Referenzfahrt!).
StartHoming BOOL Start Referenzfahrt
Durch eine steigende Flanke wird die Referenzfahrt mit den
eingestellten Parametern gestartet.
JoggingPos BOOL Tippen positiv
Der Antrieb fhrt mit vorgegebener Geschwindigkeit bzw.
Drehzahl in Richtung grerer Istwerte, solange das Bit
gesetzt ist. Die Bewegung beginnt mit der steigenden und
endet mit der fallenden Flanke.
19
JoggingNeg BOOL Tippen negativ

Der Antrieb fhrt mit vorgegebener Geschwindigkeit bzw.
Drehzahl in Richtung kleinerer Istwerte, siehe JoggingPos.
TeachActualValue BOOL Wert teachen
Bei fallender Flanke wird der aktuelle Istwert in das
Sollwertregister des aktuell adressierten Teachziels
bernommen. Istwerte knnen Position oder Moment sein.
ClearRemainingPosition BOOL Restweg lschen
Im Zustand "Halt" bewirkt eine steigende Flanke das
Lschen des Positionierauftrages und den bergang in den
Zustand "Bereit".
Relative BOOL Absolut/Relativ (nur Direktbetrieb Positionsregelung)
= FALSE: Sollwert ist absolut
= TRUE: Sollwert ist relativ zum letzten Sollwert
DeactivateStrokeLimit BOOL Deaktivierung der berwachung einer Hubbegrenzung
= FALSE: berwachung der Hubbegrenzung ist aktiv
= TRUE: berwachung der Hubbegrenzung ist nicht aktiv
ExecuteFunction BOOL Aktivierung des FUNC-Bits (nur fr CMMP-AS)
=TRUE: Func aktivieren
=FALSE: Func nicht aktiv
RecordNo INT Satznummer (nur Satzselektion)
SetFunctionNumer INT Funktionsnummer setzen (nur fr CMMP-AS)
Funktionsnummer siehe CMMP-AS FHPP Beschreibung
SetFunctionGroup INT Funktionsgruppe setzen (nur fr CMMP-AS)
Funktionsgruppe siehe CMMP-AS FHPP Beschreibung
SetValuePosition DINT Position in der Positionseinheit
(nur Direktauftrag - Positionierbetrieb)
SetValueForceRamp DINT Drehmomentrampe in % des Bezugswertes
(begrenzt auf 100%)
(nur Direktauftrag Kraft- bzw. Momentenbetrieb)
SetValueForce DINT Drehmoment in % des Bezugswertes
SetValueRotRamp DINT Geschwindigkeitsrampe in % des Bezugswertes
(begrenzt auf 100%)
(nur Direktauftrag - Geschwindigkeitsbetrieb)
SetValueRotSpeed DINT Geschwindigkeit in Geschwindigkeitseinheit
20
Ausgabevariablen - VAR_OUTPUT

DriveEnabled BOOL Regler freigegeben
= FALSE: Antrieb gesperrt, Regler nicht aktiv
= TRUE: Antrieb (Regler) freigegeben
Ready BOOL Betrieb freigegeben
= FALSE: Stopp aktiv
= TRUE: Betrieb freigegeben, Positionieren mglich
Warning BOOL Warnung
= FALSE: Keine Warnung aktiv
= TRUE: Warnung ist aktiv
Fault BOOL Strung
= FALSE: Keine Strung
= TRUE: Strung aktiv. Strcode im Diagnosespeicher.
SupplyVoltagePresent BOOL Lastspannung liegt an
= FALSE: Keine Lastspannung
= TRUE: Lastspannung liegt an
ControlFCT_HMI BOOL Gertesteuerung Software
= FALSE: Gertesteuerung frei (z. B. SPS/Feldbus)
= TRUE: Gertesteuerung durch Software (SPS control is
locked)
StateOPM INT Rckmeldung FHPP-Betriebsart + Regelmodus
= 0: Satzselektion
= 1: Direktbetrieb Positionsregelung
= 5: Direktbetrieb Drehmomentregelung
= 9: Direktbetrieb Drehzahlregelung
HaltActive BOOL Halt
= FALSE: Halt ist aktiv
= TRUE: Halt ist nicht aktiv, Achse kann bewegt werden
AckStart BOOL Quittung Start
= FALSE: Bereit fr Start (Referenzieren, Tippen)
= TRUE: Start ausgefhrt (Referenzieren, Tippen)
MC BOOL Motion Complete
= FALSE: Fahrauftrag aktiv
= TRUE: Fahrauftrag abgeschlossen, ggf. mit Fehler
Hinweis: MC wird erstmals nach dem Einschalten (Zustand
"Antrieb gesperrt") gesetzt.
AckTeach BOOL Acknowledge Teach
= FALSE: Bereit fr Teachen
= TRUE: Teachen ausgefhrt, Istwert wurde bernommen
DriveIsMoving BOOL Achse bewegt sich
= FALSE: Geschwindigkeit der Achse < Grenzwert
= TRUE: Geschwindigkeit der Achse >= Grenzwert
DragError BOOL Schleppfehler
= FALSE: Kein Schleppfehler
= TRUE: Schleppfehler aktiv
StandstillControl BOOL Stillstandsberwachung
= FALSE: Achse bleibt nach MC im Toleranzfenster
= TRUE: Achse hat nach MC das Toleranzfenster verlassen
HomingValid BOOL Antrieb hat gltige Referenzposition
= FALSE: Referenzfahrt muss durchgefhrt werden
= TRUE: Referenzposition vorhanden, Referenzfahrt muss
nicht durchgefhrt werden
VelocityLimitReached BOOL Geschwindigkeitsgrenzwert erreicht (nur bei
Drehmomentregelung)
= FALSE: Geschwindigkeitsgrenzwert nicht erreicht
= TRUE: Geschwindigkeitsgrenzwert erreicht
21
StrokeLimitReached BOOL Wert der Hubbegrenzung erreicht /berschritten

= FALSE: Normalzustand, Hubgrenze ist nicht erreicht
= TRUE: Hubbegrenzung wurde erreicht / berschritten
RC1 BOOL 1. Satzweiterschaltung durchgefhrt
= FALSE: Eine Weiterschaltbedingung wurde nicht
konfiguriert oder nicht erreicht
= TRUE: Die erste Weiterschaltbedingung wurde erreicht
RCC BOOL Satzweiterschaltung abgeschlossen - gltig, sobald MC
vorliegt.
= FALSE: Satzverkettung abgebrochen. Mindestens eine
Weiterschaltbedingung wurde nicht erreicht
= TRUE: Satzkette wurde bis zum Ende abgearbeitet.
FunctionIsActive BOOL Rckmeldung des FUNC-Bit (nur fr CMMP-AS)
=TRUE: FUNC-Bit ist aktiv
=FALSE: FUNC-Bit ist deaktiviert
ActualFunctionNumber INT Rckmeldung der Funktionsnummer (nur fr CMMP-AS)
ActualFunctionGroup INT Rckmeldung der Funktionsgruppe (nur fr CMMP-AS)
ActualVelocity DINT Geschwindigkeit in % des Bezugswertes
(nur Direktauftrag Positionsregelung/ Satzselektion)
ActualForce DINT Drehmoment in % des Bezugswertes
ActualRotRamp DINT Geschwindigkeitsrampe in % des Bezugswertes
ActualRotSpeed DINT Geschwindigkeit in Geschwindigkeitseinheit
ActualRecordNo INT Satznummer (nur Satzselektion)
Fr den Funktionsbaustein FHPP_CTRL steht die gleichnamige Beobachtungs- und Watchtabelle zur
Verfgung. Sie ermglicht eine einfache Erstinbetriebnahme.
22
5.2.2 FHPP_PLUS
Der Baustein FHPP_PLUS ermglicht den Datenaustausch von frei definierbaren Zusatzobjekten. Die Auswahl
dieser Objekte wird im FCT parametriert und als Konfigurationseintrag, an den verwendeten Transfer FB
bergeben.
Hinweis
Die bergabe der Daten auf dem Feldbus erfolgt in den Parameter Gren 1Byte, 2Byte, 4Byte.
Innerhalb der SPS werden alle FHPP+ Daten in den Datentyp DINT gewandelt
Bitte beachten sie Vorzeichen und Wertegrenzen.
Die Verfgbarkeit des FHPP+ Daten Kanal ist Gerte abhngig, nhere Informationen sind der
Gertebeschreibung zu entnehmen.
5-6 Funktionsbaustein FHPP_PLUS
Ein- und Ausgnge

Motorcontrollers notwendig sind.
I_Address VAR_INPUT INT Start Adresse der FHPP+ Input Daten
O_Address VAR_INPUT INT Start Adresse der FHPP+ Output Daten
cfgFHPPplusFromDrive VAR_INPUT DINT FHPP+ Daten Zusammensetzung (FCT Answer to
PLC)
cfgFHPPplusToDrive VAR_INPUT DINT FHPP+ Daten Zusammensetzung (FCT Message
from PLC)
FHPPplusToDrive1..9 VAR_INPUT DINT FHPP+ Eingangsvariablen 1..9
FHPPplusFromDrive1..9 VAR_OUTPUT DINT FHPP+ Ausgangsvariablen 1..9

23
5.3 FHPP_PARAMETER- FBs zur Parametrierung

5.3.1 Parameter FBs bersicht
Die Tabelle zeigt die vorhandenen Parameter-FBs mit den Motorcontrollern, die sie untersttzen.
Parameter-FB CMMO-ST EMCA-EC CMMP-AS CMMS-xx

FPC_DIAG X X X X
FPC_DIAG_BUFFER X X X X
FPC_DIPMP X X X X
FPC_FILE X X - -
FPC_DATA_OBJECT - - X X
FPC_MULTI X X X X
FPC_PNU X X X X
X = Der Motorcontroller untersttzt den Funktionsbaustein.

- = Der Funktionsbaustein ist nicht nutzbar.
Hinweis
ber die Funktionsblcke aus dem Bibliotheksordner FHPP_DATA ist Ver- und Entsorgung der FPC
Daten zu gewhrleisten.
Fr jeden Funktionsbaustein FPC_xxx steht eine Beobachtungs und Forctabelle zur Verfgung.
5.3.2 FPC_DIAG- Aktuellen Fehler lesen

Mit dem Funktionsbaustein FPC_DIAG wird der aktuellste im Motorcontroller registrierte Fehler auslesen.
Bild 5-7 Funktionsbaustein FPC_DIAG
Ein- und Ausgnge

Motorcontroller notwendig sind.
Execute VAR_INPUT BOOL Start bertragung
FALSE -> TRUE: Durch eine steigende Flanke wird der
aktuelle Fehler gelesen.
Done VAR_OUTPUT BOOL bertragungsstatus
= FALSE: bertragung ist aktiv (oder wurde nicht
gestartet)
= TRUE: bertragung ist beendet
MessageNumber VAR_OUTPUT DINT Gelesene Fehlernummer, 0 wenn kein Fehler aktiv
24
ist.
5.3.3 FPC_DIAG_BUFFER - Lesen Diagnosespeicher

Der Funktionsbaustein FPC_DIAG_BUFFER liest den Diagnosespeicher des jeweiligen Motorcontrollers aus.
Die Parameter werden in einem "ARRAY[1..200] OF DT_FML_PRM_DIAGMESSAGE" gespeichert.
Bild 5-8 Funktionsbaustein FPC_DIAG_BUFFER
Die Gre des Diagnosespeichers ist bei den Motorcontrollern unterschiedlich:

CMMO-ST und EMCA-EC: 200 Eintrge
CMMP-AS: 32 Eintrge
CMMS-xx: 4 Eintrge
Ein- und Ausgnge

FML_REF VAR_IN_OUT DT_FML_REF Diese Datenstruktur enthlt alle Daten, die
zur Steuerung und Parametrierung eines
Execute VAR_INPUT BOOL Startet die Funktion. Alle Meldungen werden
gelesen und in das Array DiagBuff bertragen
= FALSE: bertragung ist aktiv (oder wurde
nicht gestartet)
ValidEntries VAR_OUTPUT INT Anzeige der Anzahl der Eintrge im
Diagnosespeicher des Motorcontrollers
ParamNr VAR_OUTPUT INT Nummer des Parameters, der aktuell
bertragen wird
Error VAR_OUTPUT BOOL Fehler
= FALSE: kein Fehler bei der bertragung
eines Parameters
= TRUE: Fehler bei der bertragung eines
Parameters
DiagBuff VAR_OUTPUT ARRAY [1..200] OF Diagnosepuffer
DT_FML_PRM_DIAGMESSAGE Im Diagnosepuffer (Array) werden die
gelesenen Meldungen abgelegt.
Aufbau der Feldstruktur des Diagnosepuffers

DiagBuff ARRAY [1..200] OF DT_FML_PRM_DIAGMESSAGE;
TYPE DT_FML_PRM_DIAGMESSAGE:
25
STRUCT
DiagEvent : INT; // Diagnoseereignis PNU 200
DiagMsgNumber : DINT; // Strnummer PNU201
DiagTimeStamp: : DWORD; // Zeitstempel der Diagnosemeldung
END_STRUCT
END_TYPE
26
5.3.4 FPC_DIRMP - Dynamische FHPP-Parameter

Der Funktionsbaustein FPC_DIRMP schreibt oder liest Dynamikwerte fr den Direktbetrieb (Positionsregelung).
Bild 5-9 Funktionsbaustein FPC_DIRMP
Der Funktionsbaustein bertrgt 3 Parameter (sortiert nach PNU):
PNU Parameter
540.1 Basisgeschwindigkeit
541.1 Beschleunigung
542.1 Verzgerung
Ein- und Ausgnge
FML_REF VAR_IN_OUT DT_FML_REF Diese Datenstruktur enthlt alle Daten, die zur Steuerung
und Parametrierung eines Motorcontroller notwendig
sind.
FALSE -> TRUE: Durch eine steigende Flanke wird die
bertragung eines Parameters gestartet
Write VAR_INPUT BOOL Lesen/Schreiben
= FALSE: Parameter lesen
= TRUE: Parameter schreiben
Velocity VAR_INPUT DINT PNU 540.1: Basisgeschwindigkeit
Acceleration VAR_INPUT DINT PNU 541.1: Beschleunigung
Deceleration VAR_INPUT DINT PNU 542.1: Verzgerung
= FALSE: bertragung ist aktiv (oder wurde nicht
gestartet)
= FALSE: kein Fehler bei der bertragung eines
Parameters
= TRUE: Fehler bei der bertragung eines Parameters
ActVelocity VAR_OUTPUT DINT PNU 540.1: Aktuelle Basisgeschwindigkeit
ActAcceleration VAR_OUTPUT DINT PNU 541.1: Aktuelle Beschleunigung Direktbetrieb
ActDecceleration VAR_OUTPUT DINT PNU 542.1: Aktuelle Verzgerung Direktbetrieb
27
5.3.5 FPC_FILE - Parameterstze bertragen

Mit Hilfe dieses Funktionsbaustein knnen komplette Parameterstze in einem GlobalDB auf der Steuerung
gespeichert und von dort auch wieder abgerufen werden.
Der Baustein kann z.B. im Fall eines Gertetauschs alle Parameter auf das neue Gert bertragen.
Der Funktionsbaustein FPC_FILE

o bertrgt per "Upload" einen kompletten Parametersatz aus dem Motorcontroller in einen GlobaDB
auf der Steuerung,
o bertrgt per "Download" einen kompletten Parametersatz aus einem GlobalDB in der Steuerung zum
Motorcontroller.
Hinweis
Der Funktionsbaustein FPC_FILE wird nur von den Controller-Typen CMMO-ST und EMCA-EC
untersttzt!
Funktionsbeschreibung
o Die Funktion muss durch Setzen einer der Variablen "Upload" oder "Download" auf "TRUE"
ausgewhlt werden.
o Die Parameterstze werden in einem vordefinierten Byte-Array in einem GlobalDB auf der Steuerung
abgelegt.
o Das Byte-Array muss >= der Gre der zu erwarteten den Daten sein.
o Jeder Fehler bricht den laufenden Transfer ab.
o Upload: Bei einem Fehler wird die bereits geschriebenen Daten wieder gelscht.
o Beim Transfer wird jede Nachricht per Timeout berwacht.
o Die Dauer des Transfers ist von der Buszykluszeit abhngig und kann einige Zeit in Anspruch nehmen.
Bild 5-10 Funktionsbaustein FPC_FILE
Ein- und Ausgnge

Steuerung und Parametrierung eines Motorcontroller
notwendig sind.
DB_NO VAR_INPUT BLOCK_DB DB Nummer des File Puffers in dem die Daten
gespeichert werden. Die Gre des Array ist von der
Anzahl der Gerteparameter abhngig.
FALSE -> TRUE: Durch eine steigende Flanke wird der
Parametertransfer gestartet
28
Upload (*) VAR_INPUT BOOL Parametertransfer vom Motorcontroller in die Datei.

Die Datei wird neu angelegt oder berschrieben.
Download (*) VAR_INPUT BOOL Parametertransfer aus der Datei zum
Motorcontroller.
= FALSE: Parametertransfer ist noch aktiv (oder
nicht gestartet).
= TRUE: Parametertransfer ist fehlerfrei beendet.
CountByte VAR_OUTPUT DINT Dynamischer Byte-Zhler whrend des
Parametertransfers
FileSize VAR_OUTPUT DINT Gre der zu bertragenden Parameterdatei.
= FALSE: Kein Fehler.
= TRUE: Fehler beim Transfer, weiteres steht in
ErrHandle.
Anmerkung (*): Die Signale "Upload" und "Download" drfen nicht gleichzeitig gesetzt sein!
29
5.3.6 FHPP_MULTI bertragung einer Liste von Gerte Parametern

Der Funktionsbaustein FPC_MULTI bertrgt eine Liste von Parametern an den jeweiligen Motorcontroller.
Die Parameter werden in einem ARRAY[1..n] OF DT_FML_PRM_DESCRIPTION bergeben.
Bild 5-11 Funktionsbaustein FPC_MULTI

FML_REF VAR_IN_OUT DT_FML_REF Diese Datenstruktur enthlt alle Daten, die
zur Steuerung und Parametrierung eines
FALSE -> TRUE: Durch eine steigende
Flanke wird die bertragung eines
Parameters gestartet
DB_NO VAR_INPUT Block_DB DB Nummer des Multi Puffers in dem die
Daten gespeichert werden.
= FALSE: bertragung ist aktiv (oder wurde
nicht gestartet)
Das Ergebnis des Lesevorgangs steht im
Parameterfeld (Array) im Wert Value.
ParamNr VAR_OUTPUT INT Nummer des Parameters, der aktuell
bertragen wird
= FALSE: kein Fehler bei der bertragung
eines Parameters
= TRUE: Fehler bei der bertragung eines
Parameters
Struktur DT_FML_PRM_DESCRIPTION

PNU WORD Parameternummer
SUBINDEX BYTE Subindex
ACCESS BYTE Zugriff lesend:
0 = PNU
Zugriff schreibend:
1 = PNU
VALUE DINT Parameterwert
30
5.3.7 FPC_DATA_OBJECT - bertragung von internen Objekten (Experte)

Der Funktionsbaustein FPC_ ermglicht den Zugriff auf interne Objekte des Motorcontroller.
Bild: Funktionsbaustein FPC_DATA_OBJECT im Bibliotheksverwalter
Ein- und Ausgnge

FALSE->TRUE: Durch eine steigende Flanke wird die
Object (1) VAR_INPUT INT Nummer des entsprechenden Parameters
Subindex VAR_INPUT INT Subindex des entsprechenden Parameters
Value VAR_INPUT DINT Parameterwert beim Schreiben eines Parameters
= FALSE: bertragung ist aktiv (oder wurde nicht gestartet)
= FALSE: kein Fehler bei der bertragung eines Parameters
ActObject VAR_OUTPUT INT Aktuelle Nummer des entsprechenden Parameters
ActSubindex VAR_OUTPUT INT Aktueller Subindex des entsprechenden Parameters
ActValue VAR_OUTPUT DINT Parameterwert beim Lesen eines Parameters
Tabelle: FPC_DATA_OBJECT, Ein- und Ausgnge
Anmerkung 1:
Die Objekt-Parameter sind nicht ffentlich! Bei Bedarf bitte Kontakt mit dem Festo Service
aufnehmen.
31
5.3.8 FPC_PNU - bertragung einzelner FHPP-Parameter

Der Funktionsbaustein FPC_PNU bertrgt einen einzelnen Parameter zum / vom Motorcontroller.
Bild: Funktionsbaustein FPC_PNU im Bibliotheksverwalter
Ein- und Ausgnge

FALSE->TRUE: Durch eine steigende Flanke wird die
PNU VAR_INPUT INT Nummer des entsprechenden Parameters
Subindex VAR_INPUT INT Subindex des entsprechenden Parameters
Value VAR_INPUT DINT Parameterwert beim Schreiben eines Parameters
= FALSE: bertragung ist aktiv (oder wurde nicht gestartet)
= FALSE: kein Fehler bei der bertragung eines Parameters
ActPNU VAR_OUTPUT INT Aktuelle Nummer des entsprechenden Parameters
ActSubindex VAR_OUTPUT INT Aktueller Subindex des entsprechenden Parameters
ActValue VAR_OUTPUT DINT Parameterwert beim Lesen eines Parameters
Tabelle: FPC_PNU, Ein- und Ausgnge
32
6 STATUS (Baustein Meldesystem)
6.1 DT_FML_STATUS
Category Quelle
Variable Datatype Beschreibung
Err Bool Fehlerbit
Cat INT Category
ID DINT Nummer
6.2 Category
Category Quelle
1 Funktionsbaustein
2 reserved
3 Parameterbertragung (FPC)
4 Siemens
6.2.1 Category 1 - Baustein Fehler

Return Code Level Beschreibung
16#0000_0000 Info no error
16#0000_0001 Info init active
16#0000_0002 Info function block busy
16#0000_000A Info other FPC functionblock is active
16#8000_0001 Error FHPP+ Data configuration is not valid
16#8000_0014 Error timeout
16#8000_001E Error device type not valid
16#8000_001F Error datatype variant not valid
16#8000_0028 Error wrong value for access (FPC_MULTI)
16#8000_0029 Error Byte array within DB file to small (FPC_FILE)
6.2.2 Category 2 reserved

Reserviert fr Erweiterungen
33
6.2.3 Category 3 FPC Fehlernummern

Die ErrID gibt den bei der bertragung eines Gerteparameters aufgetretenen Fehler an. Der Nummernkreis der
Fehler ist im FHPP Protokoll unter FPC (Festo-Parameter-Channel) spezifiziert.
Errorcode Beschreibung
0 0x00 Unzulssige PNU

1 0x01 Parameterwert nicht nderbar
2 0x02 Untere oder obere Wertgrenze berschritten
3 0x03 Fehlerhafter Subindex
4 0x04 kein Array
5 0x05 falscher Datentyp
6 0x06 kein Setzen erlaubt (nur rcksetzbar)
7 0x07 Beschreibungslement nicht nderbar
8 0x08 im IR gefordertes PPO-Write nicht vorhanden
9 0x09 Beschreibungsdaten nicht vorhanden
10 0x0A Accessgroup falsch
11 0x0B keine Bedienhoheit
12 0x0C Passwort falsch
13 0x0D Text im zyklischen Verkehr nicht lesbar
14 0x0E Name im zyklischen Verkehr nicht lesbar
15 0x0F kein Textarray vorhanden
16 0x10 PPO-Write fehlt
17 0x11 Auftrag wg. Betriebszustand nicht ausfhrbar
18 0x12 sonstige Fehler
19 0x13 Datum im zyklischen Verkehr nicht lesbar
22 0x16 Unzulssig: Attribute, Number of Elements, PNU oder IND
24 0x18 Write Request: Anzahl Werte unzulssig
...100 ...0x64 reserviert PROFIBUS
101 65 Festo: ReqID wird nicht untersttzt
102 66 Festo: Parameter ist WriteOnly (bei Passwrter)
255 0xFF reserviert Festo
34
STATUS (Baustein Meldesystem)
Erweiterter Fehlernummernkreis FPC_FILE
Errorcode Beschreibung
1001 0x3E9 Wrong sequence number

1002 0x3EA Timeout between two packets
1003 0x3EB Wrong packet format
1004 0x3EC False instruction
1005 0x3ED Read error
1006 0x3EE Write error
1007 0x3EF Data volume is not correct
1008 0x3F0 Parameter file error
1009 0x3F1 -- reserved
1010 0x3F2 Timeout
1011..1018 0x3F30x3FA -- reserved
1019 0x3FB No or double direction selected
1020 0x3FC -- reserved
1021 0x3FD Size of parameter file too short/long
1022 0x3FE Parameter file is not complete
6.2.4 Category 4 Siemens Fehlernummern

Bausteine die intern Siemens Funktionen verwenden, bertragen Ihren Rckgabewert im Falle einer fehlerhaften
Abarbeitung ebenfalls in die Fehlerstruktur der Bibliothek. Die Beschreibung der Fehler ist der Siemens Hilfe der
verwendeten Bausteine zu entnehmen.
ID Beschreibung
16#xxxx_8xxx Siemens return code of internal used function block
16#40xx_xx00 Siemens return code of internal used function block
35
7 Anwendungsbeispiele
7.1 Steuern eines Festo Motorcontrollers
Im Beispiel wird der Motorcontroller CMMP-AS mit dem Funktionsbaustein FHPP_CTRL verwendet.
Bild: Funktionsbaustein FHPP_CTRL mit Teilbeschaltung

Mit diesem Funktionsbaustein ist die Steuerung eines Motorcontrollers in folgenden vier Kombinationen aus
Betriebs- und Regelungsart mglich:
o (0) Satzselektion
o (1) Direktbetrieb Positionsregelung
o (5) Direktbetrieb Kraft-/Momentenregelung
o (9) Direktbetrieb Drehzahlregelung
Die bernahme der eingestellten Betriebs- und Regelungsart erfolgt erst durch Start einer
Bewegung, d.h. durch eine steigende Flanke am Eingang StartTask.
7.1.1 Prinzipieller Programmaufbau

Zum korrekten Programmablauf muss die folgende Reihenfolge bei den Funktionsbaustein-Aufrufen eingehalten
werden:
1. Lesen der Feldbusdaten z.B. mit FHPP_DPRD_DAT. Dort werden die Eingangsdaten vom
Motorcontroller in der Struktur FML_REF aufbereitet.
2. Aufruf der Instanz des Funktionsbaustein FHPP_CTRL. Damit wird der zugeordnete Motorcontroller
gesteuert.
36
Anwendungsbeispiele
3. Schreiben der Feldbusdaten z.B. mit FHPP_DPWR_DAT. Dort werden die Ausgangsdaten zum
Motorcontroller aus FML_REF korrekt angeordnet.
7.1.2 Voraussetzungen fr Betriebsbereitschaft

Abhngig vom verwendeten Motorcontrollers sind dort ggf. zustzliche Eingangssignale erforderlich, z. B. ein
digitaler Eingang. Detaillierte Informationen sind der Beschreibung des verwendeten Motorcontrollers zu
entnehmen.
o Motorcontroller ist eingeschaltet
o Lastspannung ist vorhanden
o Steuerhoheit liegt bei der SPS
Herstellen der Betriebsbereitschaft

Signale am Funktionsbaustein Rckmeldung
-- SupplyVoltagePresent = TRUE
EnableDrive = TRUE DriveEnabled = TRUE
MC = TRUE
Stop = TRUE Ready = TRUE
Halt = TRUE HaltActive = TRUE
7.1.3 Referenzfahrt durchfhren

HomingValid = FALSE: Es muss eine Referenzfahrt durchgefhrt werden!

StartHoming =TRUE AckStart = TRUE
(Flanke FALSE -> TRUE) MC = FALSE
DriveIsMoving =TRUE
StartHoming = FALSE AckStart = FALSE
DriveIsMoving = FALSE
(Abschluss der Referenzfahrt) MC = TRUE
HomingValid = TRUE
7.1.4 Einstellung und Betrieb "Satzselektion"

OPM = 0 OPMString = 'Record Mode selected'
StateOPMString = 'Record Mode active'
StateOPM = 0
Satznummer vorgeben --
RecordNo = n
StartTask = TRUE AckStart = TRUE
DriveIsMoving = TRUE
ActualRecordNo = n
ActualPosition = ... (Aktuelle Position wird angezeigt)
StartTask = FALSE AckStart = FALSE
-- DriveIsMoving = FALSE
(Abschluss der Positionierung) MC = TRUE
37
7.1.5 Einstellung und Betrieb "Direktbetrieb Positionsregelung"

OPM = 1 OPMString = 'Directmode Positioncontrol selected'
StateOPMString = 'Directmode Positioncontrol active'
StateOPM = 1
Geschwindigkeit vorgeben 0..100%
SetValueVelocity = ...
Zielposition vorgeben Endlagen beachten!
SetValuePosition = ...
StartTask = TRUE AckStart = TRUE
ActualVelocity = ...
ActualPosition = ...
(Abschluss der Positionierung) MC = TRUE
7.1.6 Einstellung und Betrieb "Direktbetrieb Kraft-/Momentenbetrieb"

OPM = 5 OPMString = 'Directmode Forcecontrol selected'
StateOPMString = Text der vorherigen Betriebs- und Regelungsart
StateOPM = vorherige Betriebs- und Regelungsart
SetValueForce = ... --
StartTask = TRUE StateOPMString = 'Directmode Forcecontrol active'
(Flanke FALSE -> TRUE) StateOPM = 5
AckStart = TRUE
MC = FALSE
ActualForce = ...
ActualPosition = ...
(Erreichen der Drehmomentvorgabe) MC = TRUE
38
Anwendungsbeispiele
7.1.7 Einstellung und Betrieb "Direktbetrieb Geschwindigkeitsregelung"

OPM = 9 OPMString = 'Directmode Velocitycontrol selected'
StateOPMString = Text der vorherigen Betriebs- und Regelungsart
StateOPM = vorherige Betriebs- und Regelungsart
SetValueRotRamp = ... --
SetValueRotSpeed = ... --
StartTask = TRUE StateOPMString = 'Directmode Velocitycontrol active'
(Flanke FALSE -> TRUE) StateOPM = 9
AckStart = TRUE
MC = FALSE
ActualRotRamp = ...
ActualRotSpeed = ...
(Erreichen der Drehzahlvorgabe) MC = TRUE
39
7.2 Parametrieren eines Motorcontrollers

Im Beispiel wird der Funktionsbaustein FPC_PNU fr einen Motorcontroller CMMP-AS verwendet.
Bild: Funktionsbaustein FPC_PNU mit Teilbeschaltung
Mit diesem Funktionsbaustein ist die Parametrierung des Motorcontrollers mit einzelnen Parametern (FHPP PNU)
mglich:
Hinweis
Eine Beschreibung der untersttzten Parametern nach FHPP kann der jeweiligen
Anwenderdokumentation entnommen werden.
40
Anwendungsbeispiele
7.2.1 Prinzipieller Programmaufbau

Zum korrekten Programmablauf muss die folgende Reihenfolge bei den Funktionsbaustein-Aufrufen zyklisch
eingehalten werden:
1. Lesen der Feldbusdaten z.B. mit FHPP_DPRD_DAT. Dort werden die Eingangsdaten vom
Motorcontroller in der Struktur FML_REF aufbereitet.
-> Das Signal FPC_aktiv muss auf TRUE gesetzt werden!
2. Aufruf der Instanz des Parameter-FBs. Damit wird der zugeordnete Motorcontroller parametriert.
3. Schreiben der Feldbusdaten z.B. mit FHPP_DPWR_DAT. Dort werden die Ausgangsdaten zum
Motorcontroller aus FML_REF korrekt angeordnet.
7.2.2 Voraussetzungen fr Betriebsbereitschaft

o Motorcontroller ist eingeschaltet
o Steuerhoheit liegt bei der SPS
7.2.3 Parameter Lesen (z. B. Referenzfahrtmethode)

PNU = 1011 Keine Rckmeldung
Subindex = 1
Write = FALSE
Execute = TRUE Done = TRUE
(Flanke FALSE -> TRUE) Err = FALSE
ErrStr = 'no Error'
ActPNU = 1011
ActSubindex = 1
ParamValueRD = ...
RETVAL = 0
Execute = FALSE Done = FALSE
Err = FALSE
7.2.4 Parameter Schreiben (z. B. Beschleunigung Referenzfahrtmethode)

Subindex = 1
ParamValueWR = ...
Write = TRUE
ErrStr = 'no Error'
ActPNU = 1013
ActSubindex = 1
ParamValueRD = ...
RETVAL = 0
Err = FALSE
Die mit dem Funktionsbaustein "FPC_PNU" in den Motorcontroller geschriebenen Werte werden in einem
flchtigen Speicher abgelegt und sind nur solange gltig, bis die Steuerspannung von 24 V am Motorcontroller
unterbrochen wird. In einen nicht flchtigen Speicher knnen die Werte durch Beschreiben der PNU 127
Subindex 2 mit dem Wert 1 dauerhaft bernommen werden.
Zur dauerhaften bernahme von geschriebenen Parametern sind folgende Aktionen auszufhren:

Subindex = 2
ParamValueWR = 1
41
Write = TRUE
ErrStr = 'no Error'
ActPNU = 127
ActSubindex = 2
ParamValueRD = 1
RETVAL = 0
Err = FALSE
42
8 Glossar
C
Controller: Steuerelektronik, welche die Regelsignale auswertet und ber die Leistungselektronik die
Spannungsversorgung fr den Motor bereitstellt (Leistungselektronik + Regler + Positioniersteuerung).
E
EDS-Datei: Electronic Data Sheet, elektronisches Datenblatt, das die Funktionalitt und Eigenschaften eines
CANopen-Gertes in standardisierter Form beschreibt.
F
Festo Configuration Tool (FCT): Inbetriebnahme-Software mit einheitlicher Projekt- und Datenverwaltung
fr alle untersttzten Gertetypen. Die speziellen Belange eines Gertetyps werden durch PlugIns mit
den notwendigen Beschreibungen und Dialogen untersttzt.
Festo Handling und Positioning Profil (FHPP): Einheitliches Feldbus-Datenprofil fr Positioniersteuerungen
von Festo.
Festo Parameter Channel (FPC): FHPP-spezifische PKW-Ausfhrung
FHPP: Einheitliches Feldbus-Datenprofil fr Positioniersteuerungen von Festo (Festo Handling und
Positioning Profil)
FPC: FHPP-spezifische PKW-Ausfhrung (Festo Parameter Channel)
G
GSD/ GSG Datei: Profibus Gertebeschreibungsdatei
GSDML: Profinet Gertebeschreibungsdatei
I
IODD: IO-Link Device description, Gertebeschreibungsdatei fr IO-Link Gerte
P
Package: Das Package ermglicht die Installation von Zielsystemspezifischen Dateien zur Ansteuerung von
Festo CoDeSys Motorcontrollern. Das Programm finden Sie im Startmen unter "Programme" in der
Auswahl "CoDeSys V3"
PDO: Process Data Object
PKE: Bestandteil des Parameterkanals (PKW), der die Auftrags- bzw. die Antwortkennung (AK) und die
Parameternummer (PNU) enthlt.
PKW: Telegrammteil, der zur bertragung von Parametern dient. PKW steht fr Parameter-Kennung-Wert
(siehe auch "Festo Parameter Channel (FPC)")
PNU: Parameter, die sich ber den Parameterkanal bertragen lassen, werden ber die Parameternummer
(PNU) angesprochen. Die Parameternummer ist Bestandteil der Parameterkennung (PKE) und dient zur
Identifizierung bzw. Adressierung des jeweiligen Parameters.
Positionierbetrieb (Profile Position mode): Betriebsmodus zur Ausfhrung eines Verfahrsatzes oder eines
direkten Positionierauftrags.
Projektnullpunkt (PZ): Mabezugspunkt fr alle Positionen in Positionierauftrgen (Project Zero point). Der
Projektnullpunkt bildet die Basis fr alle absoluten Positionsangaben (z. B. in der Verfahrsatztabelle
oder bei direkter Steuerung ber Steuerungs- bzw. Diagnose-Schnittstelle). Bezugspunkt fr den
Projektnullpunkt ist der Achsennullpunkt. Beim MTR-DCI sind Projektnullpunkt PZ und Achsennullpunkt
AZ identisch.
43
R
Referenzfahrt: Durch die Referenzfahrt wird die Referenzposition und damit der Ursprung des
Mabezugssystems einer Achse festgelegt.
Referenzierungsmethode: Methode zur Festlegung der Referenzposition: gegen Festanschlag (berstrom-
/Geschwindigkeitsauswertung) oder mit Referenzschalter
Referenzpunkt (REF): Bezugspunkt fr das inkrementale Messsystem. Der Referenzpunkt definiert eine
bekannte Lage bzw. Position innerhalb des Verfahrweges des Antriebs.
S
Subindex (IND): Bestandteil des Parameterkanals (PKW), der ein Element eines Array-Parameters
(Unterparameternummer) adressiert.
T
Teach-Betrieb (Teach mode): Betriebsmodus zur Einstellung von Positionen durch Anfahren der
Zielposition z. B. bei der Erstellung von Verfahrstzen.
Tippbetrieb: Manuelles Verfahren in positive oder negative Richtung
X
XML: EtherCAT XML Datei, Gertebeschreibungsdatei fr EtherCAT Gerte
44

Festo Motion FHPP Step7 V5 5 de

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Festo Motion FHPP Step7 V5 5 de

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Beschreibung

3 Verwendung der Bibliothek ........................................................................................................................... 7

4 Gerte Einrichtung im TIA Portal ................................................................................................................. 12

5 Bausteine der Bibliothek ............................................................................................................................. 15

6 STATUS (Baustein Meldesystem) ................................................................................................................ 33

6.2.1 Category 1 - Baustein Fehler ................................................................................................ 33

1.4 Kennzeichnung spezieller Informationen

Information: Empfehlungen, Tipps und Verweise auf andere Informationsquellen.

2.2 Allgemeine Hinweise zu Festo Motorcontrollern

Dokumentationen zu Festo Motorcontrollern

2.3 Festo Profil fr Handhaben und Positionieren (FHPP)

Bild: Prinzip FHPP

Steuer- und Statusbytes

2.5 Funktionsbausteine fr die Festo Motorcontroller

3-1Einfgen der Bibliothek

3-2Verwenden der Bibliothek

3.2 Ordnerstruktur innerhalb der Bibliothek

3.3 FHPP Datenbergabe

read data from device (pre)

FPC_PNU/ FPC_DIAG/ ... FHPP PARAMETER

write data to device (post)

Bild 3-3 Ablaufreihenfolge der Bausteine

Bild 3-4 Feldbusspezifische Besonderheiten bei der Datenbergabe (Profibus/ Profinet)

FHPP library blocks

IO-Link Master FHPP_SETIO_PART

Bild 3-5 Feldbusspezifische Besonderheiten bei der Datenbergabe (IO-LINK)

3.5 Adressierung der Datenbausteine

3.5.1 FHPP_DPRD_DAT/ FHPP_DPWR_DAT

Bild 3-6 Adressierung der EA-Daten (Profibus/ Profinet)

3.5.2 FHPP_GETIO_PART/ FHPP_SETIO_PART

Bild 3-7 Adressierung der EA-Daten (IO-Link)

4.2 PROFIBUS Antrieb in die Hardware Konfiguration einfgen

Als nchstes muss das gewnschte Protokoll ausgewhlt werden.

Bild 4-1 Profibus Antrieb einfgen

4.3 PROFINET Antrieb in die Hardware Konfiguration einfgen

1. ffnen Sie die Hardware Konfiguration ihrer Station.

Als nchstes muss das gewnschte Protokoll ausgewhlt werden.

Bild 4-2 Profinet Antrieb einfgen

4.4 IO-Link Antrieb mit S7 PCT konfigurieren

4.4.1 Installieren der IODD- Dateien im S7 PCT

4-3Starten des S7 PCT

Im S7 PCT kann die IODD importiert werden.

Fr FHPP Gerte gibt es zwei IODD Varianten:

4.5 Modbus-TCP Konfiguration

Inbetriebnahme Fehler einfach erkennen und beheben:

5.1.1 FHPP_DPRD_DAT (Profibus/ Profinet)

Bild 5-1: Funktionsbaustein FHPP_DPRD_DAT

Ein- und Ausgnge

Signalname Variablentyp Datentyp Beschreibung

5.1.2 FHPP_DPWR_DAT (Profibus/ Profinet)

Bild 5-2: Funktionsbaustein FHPP_DPWR_DAT

Ein- und Ausgnge

Signalname Variablentyp Datentyp Beschreibung

5.1.3 FHPP_GETIO_PART (IO-LINK)

Bild 5-3 Funktionsbaustein FHPP_GETIO_PART

Ein- und Ausgnge

Signalname Variablentyp Datentyp Beschreibung

5.1.4 FHPP_SETIO_PART (IO-LINK)

Bild 5-4 Funktionsbaustein FHPP_SETIO_PART

Ein- und Ausgnge

Signalname Variablentyp Datentyp Beschreibung

5.2 FHPP_CONTROL- FBs zum Steuern

Bild 5-5 Funktionsbaustein FHPP_CTRL