UNIVERSIDAD POLITCNICA SALESIANA

FACULTAD DE INGENIERAS
CARRERA DE INGENIERA MECNICA
TEORA DE MECANISMOS

INFORME

TTULO: DISEO DE MECANISMO DE THEO JANSEN.

Nombres: David Campos

Julio A Campos
Alex Caiza
Emilio Caraguay

1. OBJETIVO GENERAL

Crear un prototipo de Theo Jansen, donde se evidencie el movimiento del

mecanismo y la cintica de un cuerpo rgido.

OBJETIVOS ESPECFICOS.

Adaptar el diseo del mecanismo de Theo Jansen al prototipo que se realizar.

Utilizar la energa mecnica de un motor para realizar el movimiento requerido del

prototipo, a partir de sus ejes conectados a las excntricas.

Aplicar los conocimientos adquiridos en la asignatura de Dinmica y Teora de

Mecanismos.

Utilizar las herramientas informticas adecuadas que nos permitan trabajar

eficientemente en el transcurso del desarrollo del trabajo
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2. MARCO TERICO.

MECANISMO DE THEO JANSEN

Theo Jansen, naci el 14 de Marzo de 1948 en Scheveningen al sur de Holanda y

actualmente vive y trabaja en Holanda. Construye grandes mecanismos imitando esqueletos
de animales que son capaces de caminar usando la fuerza del viento de las playas holandesas.

La mayora de sus animales se mueven con el mecanismo que l cre.

Este diseo le proporcion una forma sencilla de simular el andar de la pata de un animal
real y empez a disear a sus animales. Con el fin de ganar estabilidad, coloc en sus
animales un nmero elevado de patas, pero todas ellas, controladas por un solo elemento, que
poda ser un motor o el viento, y para conseguir que el viento moviera estas estructuras coloc
en los mecanismos un acople que se moviera con el mecanismo, y al tener las patas
desfasadas consegua un efecto serpenteante en esta especie de aleta adosada a la parte
superior de los mecanismos.
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Es de remarcar, que a estos mecanismos tambin se les llama Mecanismos Cinticos, ya que
el movimiento de las patas que no estn apoyadas en el suelo, entregan una energa cintica
muy importante. Esta energa, consigue casi sin aporte externo de energa, que estos
mecanismos tengan tendencia a seguir con el movimiento casi indefinidamente.

Descripcin del mecanismo.

Este mecanismo est formado por 7 slidos (ms la bancada), 5 slidos son barras binarias
y 2 slidos son barras ternarias. La bancada tambin es una barra binaria.

Este mecanismo nos proporciona una trayectoria muy particular del punto G ya que parece
una lgrima horizontal, con un lado prcticamente recto como puede verse en la siguiente
figura.
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Descripcin del movimiento de cada punto.

se ven las medidas originales a escala que Jansen diseo, las dimensiones escogidas
para la maqueta y las dimensiones escogidas para el prototipo.

Para facilitar el estudio analtico del mecanismo cuadrpedo, se dividi el mecanismo

de Theo Jansen en cadenas cinemticas ms simples.
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Considerando la divisin del mecanismo original, se obtiene las ecuaciones de lazo de cada
cadena cinemtica, estas se muestran a continuacin.
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Ecuaciones de velocidad

Considerando la velocidad angular 1 constante, entonces 1 = 0. Se obtuvieron las

ecuaciones de aceleracin.

Ecuaciones de velocidad
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Considerando la velocidad angular 1 constante, entonces 1 = 0. Se obtuvieron las

Ecuaciones de aceleracin
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3. MATERIALES Y HERRAMIENTAS.

MATERIALES

Piezas de madera MDF cortadas a laser segn el diseo de Theo Jansen.

Soporte Caja de Madera MDF. (9x12intx4int)

Ejes de cobre para eje principal y ejes en los puntos fijos

Pernos y tuercas de 3mm

Moto-reductor

Batera 9v

HERRAMIENTAS

Martillo

Cautn y estao

Desarmador estrella

Calibrador pie de Rey

Pegamento

Playo

Lpiz

Soldadura en frio

Broca

Taladro

Lija

Cierra
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4. PROCEDIMIENTO.

Los pasos a seguir son:

a) Revisin bibliogrfica del mecanismo de Theo Jansen

b) Disear un plano en AutoCAD y el slido en Inventor con las dimensiones de todo

del mecanismo.

c) Seleccionar del material a utilizar, de preferencia uno resistente y liviano en este caso
escogimos madera mdf.

d) Cortar la madera a laser de todos los eslabones del mecanismo.

e) Agujereamos en las articulaciones

f) Armado del mecanismo, acoplamos los mecanismos con soldadura (tringulos de las
patas).

g) Acoplamos los mecanismos con pasadores previamente elaborados con la barra

circular y puntos fijos.

h) Acoplamos el eje conectado al moto-reductor, el mecanismo tendr que presentar un

sistema de locomocin (motor DC) y su respectiva fuente de alimentacin (Bateras).

i) Pruebas
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5. CALCULOS Y RESULTADOS
Clculos de grados de libertad

m = 3(n - 1) 2i S

Dnde:
m: nmero de grados de libertad
n: nmero de eslabones
i: nmero de pares inferiores
S: nmero de pares superiores
Del grfico:
n = 8; i = 10; S = 0

Reemplazando:

m = 3(8 - 1) 2(10) 0
m = 1 DOF (el mecanismo posee 1 grado de
libertad)

Posiciones y Dimensiones
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Posiciones

Para empezar el estudio del movimiento de una pata se realiza la divisin del mecanismo en
tringulos para calcular todos los ngulos y las longitudes en todo momento utilizando,
principalmente, el teorema del coseno.
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Anlisis de Velocidades
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Para hallar la velocidad de F, trabajamos con los componentes tiles de la velocidad

Como se desconoce los ngulos nos ayudamos con el grafico trazando las componentes
tiles y llevando la proyeccin perpendicular y obteniendo la direccin de la velocidad F
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Anlisis de Aceleraciones

Anlogamente, una vez calculadas las velocidades angulares (i) se derivan en funcin del
tiempo para encontrar las aceleraciones angulares (i).

Considerando la velocidad angular 1 constante, entonces 1=0. Se obtuvieron las

ecuaciones de aceleracin
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Considerando la velocidad angular 1 constante, entonces 1=0. Se obtuvieron las

ecuaciones de aceleracin
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Resultados
Las velocidades y aceleraciones son de los extremos de los slidos, Nudos O, A, B, C, D, E, F y G,.
Los resultados de los clculos estn hechos para los puntos OA, BC

Posicin en mm
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Velocidad
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Aceleracin
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6. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

CONCLUSIONES

Se concluye que es posible disear y posteriormente construir el mecanismo de Theo

Jansen impulsado por una un motor reductor, empleando eslabones.

Se logr disear e implementar dicho mecanismo y su transmisin, desde los clculos

y modelado en CAD, hasta su construccin.

La realizacin de este proyecto, ha refrescado los conocimientos de algunas de las

asignaturas de la carrera, conocimientos muy importantes para un ingeniero mecnico
como puede ser Diseo Asistido por Computadora, Dinmica, resistencia de
materiales y Teora de mecanismos

RECOMENDACIONES

Seguir correctamente y paso a paso los procedimientos sealados en el presente

informe para la construir el mecanismo de Theo Jansen.

Utilizar las medidas adecuadas definidas en tabla anterior por Theo Jansen para cada
eslabn, para as poder optimizar el movimiento y la trayectoria del mecanismo.

Utilizar y poner en prctica los temas de velocidad y aceleracin en el mecanismo

utilizando cualquier mtodo.
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7. BIBLIOGRAFIA

Libros

Problemas resueltos de cinemtica de mecanismos planos. Ed. UPC.

Escritores: Lorenzo lvarez, Ramn Capdevila y Munir Khamashta, Espaa, 2006

Sntesis de mecanismos, Editorial AC, Justo Nieto, Ingeniera Grfica de

mecanismos, Introduccin a la normalizacin.

Pginas Web.

Pgina web Oficial de Theo Jansen.

http://www.strandbeest.com/

Artculo sobre Theo Jansen y sus obras. Contiene videos.

http://www.flotacionneutral.es/articulos/esculturas-cineticas/ Simuladores.

Simulador del mecanismo de Theo Jansen.

http://www.geogebra.org/en/upload/files/spanish/JesusF/SimulTheoJ.htm

http://demonstrations.wolfram.com/ATheoJansenWalkingLinkage/
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8. ANEXOS Y PLANOS

Fotos
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Plano